(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023046095
(43)【公開日】2023-04-03
(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置
(51)【国際特許分類】
B62M 6/45 20100101AFI20230327BHJP
B62M 25/08 20060101ALI20230327BHJP
B62K 25/04 20060101ALI20230327BHJP
B62J 1/00 20060101ALI20230327BHJP
B62J 45/20 20200101ALI20230327BHJP
B62J 45/41 20200101ALI20230327BHJP
B62J 45/00 20200101ALI20230327BHJP
【ＦＩ】
B62M6/45
B62M25/08
B62K25/04
B62J1/00 C
B62J45/20
B62J45/41
B62J45/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】26
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021154800
(22)【出願日】2021-09-22
(71)【出願人】
【識別番号】000002439
【氏名又は名称】株式会社シマノ
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】田河 賢治
(72)【発明者】
【氏名】謝花 聡
(72)【発明者】
【氏名】白井 豊土
(72)【発明者】
【氏名】坂川 優希
(72)【発明者】
【氏名】島津 速人
(72)【発明者】
【氏名】中島 岳彦
【テーマコード（参考）】
3D014
【Ｆターム（参考）】
3D014DE22
3D014DF22
3D014DF32
(57)【要約】
【課題】電動装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、検出部から入力される前方画像に応じて人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、制御部は前方画像に含まれる色に関する情報および前方画像に含まれる光の波長に関する情報の少なくとも１つと対応する複数の要素に関する画像情報が所定処理によって生成された所定情報に基づいて人力駆動車の推定走行路を特定し推定走行路に応じて電動装置を制御するように構成され、複数の要素は第１要素と色に関する情報および光の波長に関する情報の少なくとも１つが第１要素と異なる第２要素とを含み、所定処理は画像情報を処理する第１処理と第１処理と異なり画像情報を処理する第２処理とを含み、所定情報は第１要素に関する画像情報が第１処理によって生成された第１情報と第２要素に関する画像情報が第２処理によって生成された第２情報とを含む。
【選択図】図２
【解決手段】制御装置は、検出部から入力される前方画像に応じて人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、制御部は前方画像に含まれる色に関する情報および前方画像に含まれる光の波長に関する情報の少なくとも１つと対応する複数の要素に関する画像情報が所定処理によって生成された所定情報に基づいて人力駆動車の推定走行路を特定し推定走行路に応じて電動装置を制御するように構成され、複数の要素は第１要素と色に関する情報および光の波長に関する情報の少なくとも１つが第１要素と異なる第２要素とを含み、所定処理は画像情報を処理する第１処理と第１処理と異なり画像情報を処理する第２処理とを含み、所定情報は第１要素に関する画像情報が第１処理によって生成された第１情報と第２要素に関する画像情報が第２処理によって生成された第２情報とを含む。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
人力駆動車用の制御装置であって、
検出部から入力される前方画像に応じて、前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、前記前方画像に含まれる色に関する情報、および、前記前方画像に含まれる光の波長に関する情報の少なくとも１つと対応する複数の要素に関する画像情報が所定処理によって生成された所定情報に基づいて前記人力駆動車の推定走行路を特定し、前記推定走行路に応じて前記電動装置を制御するように構成され、
前記複数の要素は、
第１要素と、
前記色に関する情報および前記光の波長に関する情報の前記少なくとも１つが前記第１要素と異なる第２要素と、を含み、
前記所定処理は、
前記画像情報を処理する第１処理と、
前記第１処理と異なり、前記画像情報を処理する第２処理と、を含み、
前記所定情報は、
前記第１要素に関する前記画像情報が前記第１処理によって生成された第１情報と、
前記第２要素に関する前記画像情報が前記第２処理によって生成された第２情報と、を含む、制御装置。
検出部から入力される前方画像に応じて、前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、前記前方画像に含まれる色に関する情報、および、前記前方画像に含まれる光の波長に関する情報の少なくとも１つと対応する複数の要素に関する画像情報が所定処理によって生成された所定情報に基づいて前記人力駆動車の推定走行路を特定し、前記推定走行路に応じて前記電動装置を制御するように構成され、
前記複数の要素は、
第１要素と、
前記色に関する情報および前記光の波長に関する情報の前記少なくとも１つが前記第１要素と異なる第２要素と、を含み、
前記所定処理は、
前記画像情報を処理する第１処理と、
前記第１処理と異なり、前記画像情報を処理する第２処理と、を含み、
前記所定情報は、
前記第１要素に関する前記画像情報が前記第１処理によって生成された第１情報と、
前記第２要素に関する前記画像情報が前記第２処理によって生成された第２情報と、を含む、制御装置。
【請求項2】
前記第１処理は、前記画像情報を前記第１要素および第１参照値に基づいて２値化する処理を含み、
前記第２処理は、前記画像情報を前記第２要素および第２参照値に基づいて２値化する処理を含む、請求項１に記載の制御装置。
前記第２処理は、前記画像情報を前記第２要素および第２参照値に基づいて２値化する処理を含む、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記第１参照値は、前記第２参照値と異なる、請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記第１参照値および前記第２参照値の少なくとも１つを、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて変更可能に構成される、請求項２または３に記載の制御装置。
【請求項5】
前記第１処理は、前記第１参照値に基づいて２値化された前記画像情報を第１重み付け係数を用いて前記第１情報を生成する処理を含み、
前記第２処理は、前記第２参照値に基づいて２値化された前記画像情報を第２重み付け係数を用いて前記第２情報を生成する処理を含み、
前記第１重み付け係数は、前記第２重み付け係数と異なる、請求項２から４のいずれか一項に記載の制御装置。
前記第２処理は、前記第２参照値に基づいて２値化された前記画像情報を第２重み付け係数を用いて前記第２情報を生成する処理を含み、
前記第１重み付け係数は、前記第２重み付け係数と異なる、請求項２から４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記第１重み付け係数および前記第２重み付け係数の少なくとも１つを、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて変更可能に構成される、請求項５に記載の制御装置。
【請求項7】
前記制御部は、前記前方画像のうちの第１範囲に含まれる前記複数の要素に関する特定画像情報に応じて、前記所定処理に関する情報を変更可能とするように構成される、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項8】
前記制御部は、前記所定処理に関する情報としての前記第１重み付け係数および前記第２重み付け係数の少なくとも１つを、前記前方画像のうちの第１範囲に含まれる前記複数の要素に関する特定画像情報に応じて決める、請求項５または６に記載の制御装置。
【請求項9】
前記制御部は、前記所定処理に関する情報としての前記第１参照値および前記第２参照値の少なくとも１つを、前記前方画像のうちの第１範囲に含まれる前記複数の要素に関する特定画像情報に応じて決める、請求項２から６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項10】
前記第１範囲は、前記前方画像において、前記人力駆動車の進行方向に沿い、かつ、前記人力駆動車またはライダを通過する仮想線の少なくとも一部を含む、請求項７から９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項11】
前記第１範囲は、前記前方画像のうちの地面に対応する部分を含む、請求項７から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項12】
前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つと対応する所定状況において取得した前記特定画像情報に応じて、前記所定処理に関する情報を変更可能とするように構成される、請求項７から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項13】
前記制御部は、撮像時期の異なる前記前方画像のそれぞれから取得した前記特定画像情報に基づいて、前記所定処理に関する情報を変更可能とするように構成される、請求項７から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項14】
前記制御部は、撮像時期の異なる前記前方画像から前記所定情報を生成する、請求項１から１３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項15】
前記制御部は、前記検出部が第１撮像時期に検出した第１前方画像と、前記検出部が前記第１撮像時期から所定期間経過した第２撮像時期に検出した第２前方画像と、に基づいて、前記所定情報を生成する、請求項１４に記載の制御装置。
【請求項16】
前記人力駆動車の走行状態は、車速、ハンドル舵角、および、前記人力駆動車の進行方向の少なくとも１つを含む、請求項４、６、および、１２のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項17】
前記人力駆動車の走行環境は、路面状態、障害物、走行時間、土地、および、天候の少なくとも１つを含む、請求項４、６、１２、および、１６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項18】
前記所定情報は、前記画像情報の複数の区画にそれぞれ関連付けられる複数の数値を含み、
前記制御部は、前記数値が所定値以上の前記区画に基づいて、前記推定走行路を特定するように構成される、請求項１から１７のいずれか一項に記載の制御装置。
前記制御部は、前記数値が所定値以上の前記区画に基づいて、前記推定走行路を特定するように構成される、請求項１から１７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項19】
前記制御部は、前記画像情報を前処理した後に、前記所定処理を実行するように構成される、請求項１から１８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項20】
前記第１要素および前記第２要素は、それぞれ色であり、
前記第２要素は、前記第１要素と異なる色である、請求項１から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
前記第２要素は、前記第１要素と異なる色である、請求項１から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項21】
前記第１要素および前記第２要素は、それぞれ彩度がゼロよりも大きい色である、請求項２０に記載の制御装置。
【請求項22】
前記複数の要素は、前記色に関する情報および前記光の波長に関する情報の前記少なくとも１つが前記第１要素および前記第２要素のいずれとも異なる第３要素を含み、
前記所定処理は、前記第１処理および前記第２処理のいずれとも異なり、かつ、前記画像情報を処理する第３処理を含み、
前記所定情報は、前記第３要素に関する前記画像情報が前記第３処理によって生成された第３情報を含む、請求項１から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
前記所定処理は、前記第１処理および前記第２処理のいずれとも異なり、かつ、前記画像情報を処理する第３処理を含み、
前記所定情報は、前記第３要素に関する前記画像情報が前記第３処理によって生成された第３情報を含む、請求項１から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項23】
前記第１要素、前記第２要素、および、前記第３要素は、それぞれ色であり、
前記第２要素は、前記第１要素と異なる色であり、
前記第３要素は、前記第１要素および前記第２要素のいずれとも異なる色である、請求項２２に記載の制御装置。
前記第２要素は、前記第１要素と異なる色であり、
前記第３要素は、前記第１要素および前記第２要素のいずれとも異なる色である、請求項２２に記載の制御装置。
【請求項24】
前記第１要素、前記第２要素、および、前記第３要素は、それぞれ彩度がゼロよりも大きい色である、請求項２３に記載の制御装置。
【請求項25】
前記第１要素は、赤であり、
前記第２要素は、緑であり、
前記第３要素は、青である、請求項２４に記載の制御装置。
前記第２要素は、緑であり、
前記第３要素は、青である、請求項２４に記載の制御装置。
【請求項26】
前記電動装置は、変速装置、電動サスペンション、電動アジャスタブルシートポスト、前記人力駆動車に推進力を付与するモータ、電動ブレーキ、および、表示装置の少なくとも１つを含む、請求項１から２５のいずれか一項に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１の人力駆動車用の制御装置は、走行状態を検出するセンサの出力に応じて電動装置を制御する。特許文献１の人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の走行状態に応じた制御は実行できるが、周辺環境等については考慮されない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－１１０４０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示の目的は、電動装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、検出部から入力される前方画像に応じて、前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記前方画像に含まれる色に関する情報、および、前記前方画像に含まれる光の波長に関する情報の少なくとも１つと対応する複数の要素に関する画像情報が所定処理によって生成された所定情報に基づいて前記人力駆動車の推定走行路を特定し、前記推定走行路に応じて前記電動装置を制御するように構成され、前記複数の要素は、第１要素と、前記色に関する情報および前記光の波長に関する情報の前記少なくとも１つが前記第１要素と異なる第２要素と、を含み、前記所定処理は、前記画像情報を処理する第１処理と、前記第１処理と異なり、前記画像情報を処理する第２処理と、を含み、前記所定情報は、前記第１要素に関する前記画像情報が前記第１処理によって生成された第１情報と、前記第２要素に関する前記画像情報が前記第２処理によって生成された第２情報と、を含む。
第１側面の制御装置によれば、前方画像は、人力駆動車の周辺環境が反映される。前方画像に含まれる複数の要素に応じて推定走行路を精度よく特定できる。このため、特定した推定走行路に応じて好適に電動装置を制御できる。
第１側面の制御装置によれば、前方画像は、人力駆動車の周辺環境が反映される。前方画像に含まれる複数の要素に応じて推定走行路を精度よく特定できる。このため、特定した推定走行路に応じて好適に電動装置を制御できる。
【0006】
本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記第１処理は、前記画像情報を前記第１要素および第１参照値に基づいて２値化する処理を含み、前記第２処理は、前記画像情報を前記第２要素および第２参照値に基づいて２値化する処理を含む。
第２側面の制御装置によれば、画像情報を２値化することによって、所定情報の算出が容易になる。
第２側面の制御装置によれば、画像情報を２値化することによって、所定情報の算出が容易になる。
【0007】
本開示の第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記第１参照値は、前記第２参照値と異なる。
第３側面の制御装置によれば、第１要素に好適な第１参照値、および、第２要素に好適な第２参照値をそれぞれ設定できる。
第３側面の制御装置によれば、第１要素に好適な第１参照値、および、第２要素に好適な第２参照値をそれぞれ設定できる。
【0008】
本開示の第２または３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１参照値および前記第２参照値の少なくとも１つを、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて変更可能に構成される。
第４側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行状態および人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて、画像情報を２値化できるため、人力駆動車の走行状態および人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて、推定走行路を好適に特定できる。
第４側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行状態および人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて、画像情報を２値化できるため、人力駆動車の走行状態および人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて、推定走行路を好適に特定できる。
【0009】
本開示の第２から４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記第１処理は、前記第１参照値に基づいて２値化された前記画像情報を第１重み付け係数を用いて前記第１情報を生成する処理を含み、前記第２処理は、前記第２参照値に基づいて２値化された前記画像情報を第２重み付け係数を用いて前記第２情報を生成する処理を含み、前記第１重み付け係数は、前記第２重み付け係数と異なる。
第５側面の制御装置によれば、第１要素に好適な第１重み付け係数、および、第２要素に好適な第２重み付け係数をそれぞれ設定できる。
第５側面の制御装置によれば、第１要素に好適な第１重み付け係数、および、第２要素に好適な第２重み付け係数をそれぞれ設定できる。
【0010】
本開示の第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１重み付け係数および前記第２重み付け係数の少なくとも１つを、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて変更可能に構成される。
第６側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行状態および人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて重み付けができるため、人力駆動車の走行状態および人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて、推定走行路を好適に特定できる。
第６側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行状態および人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて重み付けができるため、人力駆動車の走行状態および人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて、推定走行路を好適に特定できる。
【0011】
本開示の第１から６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記前方画像のうちの第１範囲に含まれる前記複数の要素に関する特定画像情報に応じて、前記所定処理に関する情報を変更可能とするように構成される。
第７側面の制御装置によれば、特定画像情報に応じて、推定走行路を好適に特定できる。第７側面の制御装置によれば、前方画像の全体を用いて所定処理に関する情報を変更可能にする場合よりも、演算負荷を低減できる。
第７側面の制御装置によれば、特定画像情報に応じて、推定走行路を好適に特定できる。第７側面の制御装置によれば、前方画像の全体を用いて所定処理に関する情報を変更可能にする場合よりも、演算負荷を低減できる。
【0012】
本開示の第５または６側面に従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記所定処理に関する情報としての前記第１重み付け係数および前記第２重み付け係数の少なくとも１つを、前記前方画像のうちの第１範囲に含まれる前記複数の要素に関する特定画像情報に応じて決める。
第８側面の制御装置によれば、特定画像情報に応じて、推定走行路を好適に特定できる。第７側面の制御装置によれば、前方画像の全体を用いて第１重み付け係数および第２重み付け係数の少なくとも１つを変更可能にする場合よりも、演算負荷を低減できる。
第８側面の制御装置によれば、特定画像情報に応じて、推定走行路を好適に特定できる。第７側面の制御装置によれば、前方画像の全体を用いて第１重み付け係数および第２重み付け係数の少なくとも１つを変更可能にする場合よりも、演算負荷を低減できる。
【0013】
本開示の第２から６側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記所定処理に関する情報としての前記第１参照値および前記第２参照値の少なくとも１つを、前記前方画像のうちの第１範囲に含まれる前記複数の要素に関する特定画像情報に応じて決める。
第９側面の制御装置によれば、特定画像情報に応じて、推定走行路を好適に特定できる。第９側面の制御装置によれば、前方画像の全体を用いて第１参照値および第２参照値の少なくとも１つを変更可能にする場合よりも、演算負荷を低減できる。
第９側面の制御装置によれば、特定画像情報に応じて、推定走行路を好適に特定できる。第９側面の制御装置によれば、前方画像の全体を用いて第１参照値および第２参照値の少なくとも１つを変更可能にする場合よりも、演算負荷を低減できる。
【0014】
本開示の第７から９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記第１範囲は、前記前方画像において、前記人力駆動車の進行方向に沿い、かつ、前記人力駆動車またはライダを通過する仮想線の少なくとも一部を含む。
第１０側面の制御装置によれば、第１範囲は仮想線を含むため、第１範囲に走行路が含まれやすくなる。このため、推定走行路を好適に特定できる。
第１０側面の制御装置によれば、第１範囲は仮想線を含むため、第１範囲に走行路が含まれやすくなる。このため、推定走行路を好適に特定できる。
【0015】
本開示の第７から１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記第１範囲は、前記前方画像のうちの地面に対応する部分を含む。
第１１側面の制御装置によれば、特定画像情報が前方画像のうちの地面に対応する部分における画像を含む。このため、推定走行路の特定に地面の画像を反映できる。
第１１側面の制御装置によれば、特定画像情報が前方画像のうちの地面に対応する部分における画像を含む。このため、推定走行路の特定に地面の画像を反映できる。
【0016】
本開示の第７から１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つと対応する所定状況において取得した前記特定画像情報に応じて、前記所定処理に関する情報を変更可能とするように構成される。
第１２側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行状態および人力駆動車の走行環境の少なくとも１つが所定状況となった場合に取得した特定画像情報に応じて、推定走行路を好適に特定できる。
第１２側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行状態および人力駆動車の走行環境の少なくとも１つが所定状況となった場合に取得した特定画像情報に応じて、推定走行路を好適に特定できる。
【0017】
本開示の第７から１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、撮像時期の異なる前記前方画像のそれぞれから取得した前記特定画像情報に基づいて、前記所定処理に関する情報を変更可能とするように構成される。
第１３側面の制御装置によれば、推定走行路の特定に人力駆動車が走行している周辺環境の変化を反映できる。
第１３側面の制御装置によれば、推定走行路の特定に人力駆動車が走行している周辺環境の変化を反映できる。
【0018】
本開示の第１から１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、撮像時期の異なる前記前方画像から前記所定情報を生成する。
第１４側面の制御装置によれば、人力駆動車が走行している周辺環境の変化を反映して、所定情報を生成できる。
第１４側面の制御装置によれば、人力駆動車が走行している周辺環境の変化を反映して、所定情報を生成できる。
【0019】
本開示の第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記検出部が第１撮像時期に検出した第１前方画像と、前記検出部が前記第１撮像時期から所定期間経過した第２撮像時期に検出した第２前方画像と、に基づいて、前記所定情報を生成する。
第１５側面の制御装置によれば、第１撮像時期および第２撮像時期において人力駆動車が走行している環境の変化を反映して、所定情報を生成できる。
第１５側面の制御装置によれば、第１撮像時期および第２撮像時期において人力駆動車が走行している環境の変化を反映して、所定情報を生成できる。
【0020】
本開示の第４、６、および、１２側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記人力駆動車の走行状態は、車速、ハンドル舵角、および、前記人力駆動車の進行方向の少なくとも１つを含む。
第１６側面の制御装置によれば、前記人力駆動車の走行状態は、車速、ハンドル舵角、および、人力駆動車の進行方向の少なくとも１つに応じて、推定走行路を好適に特定できる。
第１６側面の制御装置によれば、前記人力駆動車の走行状態は、車速、ハンドル舵角、および、人力駆動車の進行方向の少なくとも１つに応じて、推定走行路を好適に特定できる。
【0021】
本開示の第４、６、１２、および、１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記人力駆動車の走行環境は、路面状態、障害物、走行時間、土地、および、天候の少なくとも１つを含む。
第１７側面の制御装置によれば、路面状態、障害物、走行時間、土地、および、天候の少なくとも１つに応じて、推定走行路を好適に特定できる。
第１７側面の制御装置によれば、路面状態、障害物、走行時間、土地、および、天候の少なくとも１つに応じて、推定走行路を好適に特定できる。
【0022】
本開示の第１から１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記所定情報は、前記画像情報の複数の区画にそれぞれ関連付けられる複数の数値を含み、前記制御部は、前記数値が所定値以上の前記区画に基づいて、前記推定走行路を特定するように構成される。
第１８側面の制御装置によれば、所定情報に応じて推定走行路を好適に特定できる。
第１８側面の制御装置によれば、所定情報に応じて推定走行路を好適に特定できる。
【0023】
本開示の第１から１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、前記制御部は、前記画像情報を前処理した後に、前記所定処理を実行するように構成される。
第１９側面の制御装置によれば、前処理によって好適に所定処理を行えるようになる。
第１９側面の制御装置によれば、前処理によって好適に所定処理を行えるようになる。
【0024】
本開示の第１から１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記第１要素および前記第２要素は、それぞれ色であり、前記第２要素は、前記第１要素と異なる色である。
第２０側面の制御装置によれば、色を用いて、推定走行路を好適に推定できる。
第２０側面の制御装置によれば、色を用いて、推定走行路を好適に推定できる。
【0025】
本開示の第２０側面に従う第２１側面の制御装置において、前記第１要素および前記第２要素は、それぞれ彩度がゼロよりも大きい色である。
第２１側面の制御装置によれば、黒とは異なる色を用いて、推定走行路を好適に推定できる。
第２１側面の制御装置によれば、黒とは異なる色を用いて、推定走行路を好適に推定できる。
【0026】
本開示の第１から１９側面のいずれか１つに従う第２２側面の制御装置において、前記複数の要素は、前記色に関する情報および前記光の波長に関する情報の前記少なくとも１つが前記第１要素および前記第２要素のいずれとも異なる第３要素を含み、前記所定処理は、前記第１処理および前記第２処理のいずれとも異なり、かつ、前記画像情報を処理する第３処理を含み、前記所定情報は、前記第３要素に関する前記画像情報が前記第３処理によって生成された第３情報を含む。
第２２側面の制御装置によれば、第１情報、第２情報、および、第３情報によって推定走行路を好適に特定できる。
第２２側面の制御装置によれば、第１情報、第２情報、および、第３情報によって推定走行路を好適に特定できる。
【0027】
本開示の第２２側面に従う第２３側面の制御装置において、前記第１要素、前記第２要素、および、前記第３要素は、それぞれ色であり、前記第２要素は、前記第１要素と異なる色であり、前記第３要素は、前記第１要素および前記第２要素のいずれとも異なる色である。
第２３側面の制御装置によれば、それぞれ異なる３色を用いて、推定走行路を好適に特定できる。
第２３側面の制御装置によれば、それぞれ異なる３色を用いて、推定走行路を好適に特定できる。
【0028】
本開示の第２３側面に従う第２４側面の制御装置において、前記第１要素、前記第２要素、および、前記第３要素は、それぞれ彩度がゼロよりも大きい色である。
第２４側面の制御装置によれば、彩度がゼロよりも大きい色を用いて、推定走行路を好適に特定できる。
第２４側面の制御装置によれば、彩度がゼロよりも大きい色を用いて、推定走行路を好適に特定できる。
【0029】
本開示の第２４側面に従う第２５側面の制御装置において、前記第１要素は、赤であり、前記第２要素は、緑であり、前記第３要素は、青である。
第２５側面の制御装置によれば、赤、青、および、緑を用いて、推定走行路を好適に特定できる。
第２５側面の制御装置によれば、赤、青、および、緑を用いて、推定走行路を好適に特定できる。
【0030】
本開示の第１から２５側面のいずれか１つに従う第２６側面の制御装置において、前記電動装置は、変速装置、電動サスペンション、電動アジャスタブルシートポスト、前記人力駆動車に推進力を付与するモータ、電動ブレーキ、および、表示装置の少なくとも１つを含む。
第２６側面の制御装置によれば、特定した推定走行路に応じて好適に変速装置、電動サスペンション、電動アジャスタブルシートポスト、人力駆動車に推進力を付与するモータ、電動ブレーキ、および、表示装置の少なくとも１つを制御できる。
第２６側面の制御装置によれば、特定した推定走行路に応じて好適に変速装置、電動サスペンション、電動アジャスタブルシートポスト、人力駆動車に推進力を付与するモータ、電動ブレーキ、および、表示装置の少なくとも１つを制御できる。
【発明の効果】
【0031】
本開示の人力駆動車用の制御装置によれば、周辺環境に応じて電動装置を好適に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【0032】
【発明を実施するための形態】
【0033】
＜実施形態＞
図１から図１０を参照して、実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。以下では、人力駆動車用の制御装置６０を、制御装置６０と呼称する。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、電気モータによって推進が補助されるマウンテンバイクとして説明する。
図１から図１０を参照して、実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。以下では、人力駆動車用の制御装置６０を、制御装置６０と呼称する。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、電気モータによって推進が補助されるマウンテンバイクとして説明する。
【0034】
本明細書において、以下の方向を示す用語並びに任意の他の類似の方向を示す用語は、人力駆動車１０の基準位置においてハンドルバー３０を向いたライダを基準に決定されるそれらの方向を指す。方向を示す用語は、「前」、「後ろ」、「前方」、「左」、「右」、および、「横」である。人力駆動車１０の基準位置は、例えば、サドル３４Ａの上である。
【0035】
図１に示すように、人力駆動車１０は、クランク１２と、少なくとも１つの車輪１４と、車体１６と、を備える。クランク１２は、入力回転軸１２Ａ、クランクアーム１２Ｂ、および、ペダル１２Ｃを含む。入力回転軸１２Ａは、クランク１２に含まれるクランク軸である。クランクアーム１２Ｂは、入力回転軸１２Ａに連結する。ペダル１２Ｃは、クランクアーム１２Ｂに連結する。ペダル１２Ｃに人力駆動力が入力されると、クランク１２が回転する。少なくとも１つの車輪１４は、後輪１４Ａと、前輪１４Ｂと、を含む。車体１６は、フレーム１８を含む。車体１６には、フレーム１８に対して回転可能な入力回転軸１２Ａが設けられる。後輪１４Ａは、フレーム１８に支持される。本実施形態では、後輪１４Ａは、駆動機構２０によって、クランク１２に連結される。後輪１４Ａは、クランク１２が回転することによって駆動される。
【0036】
駆動機構２０は、第１回転体２２を含む。第１回転体２２は、入力回転軸１２Ａに連結される。第１回転体２２は、入力回転軸１２Ａと一体回転するように連結される。第１回転体２２は、フロントスプロケットを含む。第１回転体２２は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。
【0037】
駆動機構２０は、第２回転体２４と連結部材２６とを含む。第２回転体２４は、後輪１４Ａに連結される。第２回転体２４は、リアスプロケットを含む。第２回転体２４は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。連結部材２６は、第１回転体２２の回転力を第２回転体２４に伝達する。連結部材２６は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
【0038】
フレーム１８には、フロントフォーク２８を介して前輪１４Ｂが取り付けられる。フロントフォーク２８には、ハンドルバー３０がステム３２を介して連結される。フレーム１８には、シートポスト３４が取り付けられる。シートポスト３４には、サドル３４Ａが設けられるフレーム１８には、ハウジング３６が設けられる。
【0039】
人力駆動車１０は、電動装置３８を含む。例えば、電動装置３８は、変速装置４０、電動サスペンション４２、電動アジャスタブルシートポスト４４、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ４６、電動ブレーキ４８、および、表示装置５０の少なくとも１つを含む。電動装置３８は、電力線通信（ＰＬＣ;Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御装置６０と通信可能に構成される。
【0040】
変速装置４０は、人力駆動力の伝達経路に設けられる。変速比は、変速装置４０に入力される入力回転速度に対する、変速装置４０が出力する出力回転速度の比率によって表される。変速比を式によって表すと、“変速比＝出力回転速度／入力回転速度”である。本実施形態では、変速装置４０は、ディレーラ４０Ａと、複数のスプロケット４０Ｂとを有する。複数のスプロケット４０Ｂは、回転軸心を有し、回転軸心の延びる方向に並ぶ。ディレーラ４０Ａがリアディレーラである場合、複数のスプロケット４０Ｂは、第２回転体２４を含む。ディレーラ４０Ａがフロントディレーラである場合、複数のスプロケット４０Ｂは、第１回転体２２を含む。変速装置４０がディレーラ４０Ａである場合、入力回転速度は、第１回転体２２の回転速度に対応する。変速装置４０がディレーラ４０Ａである場合、出力回転速度は、第２回転体２４の回転速度に対応する。変速装置４０は、内装変速機であってもよい。
【0041】
変速装置４０は、電動アクチュエータを備える。変速装置４０がディレーラ４０Ａである場合、電動アクチュエータは、ディレーラ４０Ａに設けられて、ディレーラ４０Ａを動作させる。電動アクチュエータは、ディレーラ４０Ａおよび内装変速機の少なくとも１つから離れて、例えば、フレーム１８に設けられてもよい。電動アクチュエータがフレーム１８に設けられる場合、電動アクチュエータは、例えばボーデンケーブルによって、ディレーラ４０Ａまたは内装変速機の少なくとも１つに接続される。電動アクチュエータは、電気モータおよび減速機を含む。
【0042】
電動サスペンション４２は、第１部分４２Ａと、第２部分４２Ｂとを備える。第２部分４２Ｂは、第１部分４２Ａに嵌め込まれ、第１部分４２Ａと相対移動可能である。電動サスペンション４２は、電動サスペンション４２の動作状態を、第１動作状態と第２動作状態との間で切り替え可能に構成される。第１動作状態は、第１部分４２Ａと第２部分４２Ｂとの相対移動が規制される状態である。第２状態は、第１部分４２Ａと第２部分４２Ｂとの相対移動が第１動作状態よりも規制されていない状態である。例えば、第１部分４２Ａと第２部分４２Ｂとの相対移動が第１動作状態よりも規制されていない状態とは、第１部分４２Ａと第２部分４２Ｂとの相対移動が第１動作状態よりも許容される状態である。第１動作状態は、第１部分４２Ａと第２部分４２Ｂとの相対移動が不能の状態であってもよい。
【0043】
電動サスペンション４２は、油圧式、空気圧式、および、油圧を含むハイブリッド式のサスペンションのいずれであってもよい。電動サスペンション４２は、電動アクチュエータまたは電動モータを含む。電動サスペンション４２は、油または空気の流路を開閉するバルブを含む。
【0044】
電動サスペンション４２は、複数の動作状態によって動作する。複数の動作状態は、第１動作状態および第２動作状態を含む。複数の動作状態は、電動サスペンション４２の減衰力が異なる動作状態を含んでもよい。電動サスペンション４２は、動作指令に応じて、動作状態を切り替える。電動サスペンション４２は、動作指令に応じて、第１動作状態と第２動作状態とを切り替える。電動サスペンション４２は、動作指令に応じて、第１動作状態と第２動作状態とを交互に切り替える構成としてもよい。
【0045】
電動サスペンション４２は、フロントサスペンション４２Ｆおよびリアサスペンション４２Ｒの少なくとも１つを含む。フロントサスペンション４２Ｆは、フロントフォーク２８に設けられて前輪１４Ｂに加えられた衝撃を減衰する。リアサスペンション４２Ｒは、フレーム１８に設けられて後輪１４Ａに加えられた衝撃を減衰する。
【0046】
例えば、電動アジャスタブルシートポスト４４は、シートポスト３４に取り付けられる。電動アジャスタブルシートポスト４４は、シートポスト３４をフレーム１８に対して上昇および下降させる。電動アジャスタブルシートポスト４４は、電動アクチュエータまたは電動モータを含む。電動アジャスタブルシートポスト４４は、電動モータの力によって伸縮する電気式シートポスト、または、機械式シートポストを含む。電気式シートポストの場合、電動アジャスタブルシートポスト４４は、電動アクチュエータまたは電動モータを動作させることによって、シートポスト３４を伸縮させる。機械式シートポストは、油圧式シートポスト、または、空気圧式シートポストを含む。機械式シートポストの場合、油または空気の流路を開閉するバルブの開閉によってシートポスト３４の上昇と下降を制御する。バルブが開いている状態では、電動アジャスタブルシートポスト４４は、ばねおよび空気の少なくとも１つの力で伸びようとする。バルブが閉じている状態では、電動アジャスタブルシートポスト４４の長さは変化しない。
【0047】
電動アジャスタブルシートポスト４４は、シートポスト３４の高さが異なる複数の動作状態によって動作する。電動アジャスタブルシートポスト４４は、動作指令に応じて、動作状態を切り替える。電気式シートポストの場合、電動アジャスタブルシートポスト４４は、動作指令を受け取ると、電動アクチュエータまたは電動モータを動作させる。機械式シートポストの場合、電動アジャスタブルシートポスト４４は、動作指令を受け取ると、ルブを開く。機械式シートポストの場合、動作指令を受け取ると、所定時間の間バルブを開く構成としてもよい。機械式シートポストの場合、動作指令を受け取ると、次に動作指令を受け取るまでバルブを開く構成としてもよい。
【0048】
モータ４６は、人力駆動車１０の推進を補助する。モータ４６は、ハウジング３６に収容される。モータ４６は、電気モータを含む。モータ４６は、クランク１２から第１回転体２２までの人力駆動力の伝達経路にアシストトルクを伝達する。アシストトルクが伝達される伝達経路には、ワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。ワンウェイクラッチは、クランク１２を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合に、クランク１２の回転力がモータ４６に伝達しないように設けられる。
【0049】
モータ４６は、人力駆動力およびクランク１２の回転速度の少なくとも１つに応じて、電気モータを駆動する。モータ４６は、アシスト特性が異なる複数の動作状態によって動作する。アシスト特性は、アシストトルクの上限値、および、アシスト比の少なくとも１つを含む。アシスト比は、人力駆動力およびクランク１２の回転速度の少なくとも１つに対するアシストトルクの大きさである。モータ４６は、動作指令に応じて、動作状態を切り替える。モータ４６の動作状態は、モータ４６が人力駆動車１０の推進を補助しない動作状態を含んでいてもよい。
【0050】
電動ブレーキ４８は、フロントブレーキ４８Ｆ、および、リアブレーキ４８Ｒを含む。例えば、電動ブレーキ４８は、ブレーキレバー４８Ａの操作に応じて、車輪１４の回転を制動する制動力を発生させる。ブレーキレバー４８Ａは、ハンドルバー３０に設けられる。フロントブレーキ４８Ｆおよびリアブレーキ４８Ｒの少なくとも１つは、ブレーキレバー４８Ａの操作量に応じて動作する。この場合、ブレーキレバー４８Ａは、フロントブレーキ４８Ｆおよびリアブレーキ４８Ｒの少なくとも１つと、制御部６２を介して、無線通信装置または電気ケーブルによって通信可能に接続される。ブレーキレバー４８Ａは、フロントブレーキ４８Ｆおよびリアブレーキ４８Ｒの少なくとも１つと、ワイヤまたは油圧などの物理的に接続する手段によって接続されてもよい。例えば、フロントブレーキ４８Ｆおよびリアブレーキ４８Ｒは、リムブレーキであってもよく、ディスクブレーキであってもよく、ローラブレーキであってもよい。
【0051】
フロントブレーキ４８Ｆは、フロントフォーク２８に設けられて前輪１４Ｂの回転を制動する制動力を発生させる。フロントブレーキ４８Ｆは、電動アクチュエータまたは電動モータを含む。フロントブレーキ４８Ｆは、制動特性の異なる複数の動作状態によってフロントブレーキ４８Ｆを動作させる。複数の動作状態は、制動力の上限値が異なる複数の動作状態を含む。複数の動作状態は、ブレーキレバー４８Ａの操作量に対する制動力の比が異なる複数の動作状態を含んでもよい。フロントブレーキ４８Ｆは、動作指令に応じて、動作状態を切り替える。
【0052】
リアブレーキ４８Ｒは、フレーム１８に設けられて後輪１４Ａの回転を制動する制動力を発生させる。リアブレーキ４８Ｒは、電動アクチュエータまたは電動モータを含む。リアブレーキ４８Ｒは、制動特性の異なる複数の動作状態によってリアブレーキ４８Ｒを動作させる。複数の動作状態は、制動力の上限値が異なる複数の動作状態を含む。複数の動作状態は、ブレーキレバー４８Ａの操作量に対する制動力の比が異なる複数の動作状態を含んでもよい。リアブレーキ４８Ｒは、動作指令に応じて、動作状態を切り替える。
【0053】
表示装置５０は、各種の情報を表示する。表示装置５０は、人力駆動車１０に関する情報を表示する。人力駆動車１０に関する情報は、走行状態および走行環境の少なくとも１つに関するパラメータを含む。表示装置５０は、動作指令に応じて、表示する人力駆動車１０に関する情報を切り替える。表示装置５０は、液晶画面を含む表示部を備える。表示装置５０は、タッチパネルを備えていてもよい。表示装置５０は、人力駆動車１０の電動装置３８に関する情報を表示するように構成されていてもよい。本実施形態では、表示装置５０は、サイクルコンピュータである。
【0054】
図２に示すように、人力駆動車１０は、人力駆動車１０の走行状態を検出する走行状態検出部５２を含む。例えば、人力駆動車１０の走行状態は、車速、ハンドル舵角、および、人力駆動車１０の進行方向の少なくとも１つを含む。例えば、走行状態検出部５２は、電力線通信、ＣＡＮ、または、ＵＡＲＴによって制御装置６０と通信可能に構成される。走行状態検出部５２は、車速センサ、ハンドル舵角センサ、および、モーションセンサの少なくとも１つを含む。
【0055】
車速センサは、車輪１４の回転速度を検出する。車速センサは、車輪１４の回転速度に応じた信号を制御装置６０に出力する。車速センサは、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１４の回転速度に関する情報を検出するように構成される。車速センサは、例えば、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１４に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサは、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子などの磁気センサを含む。車速センサは、人力駆動車１０のフレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪１４Ａに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク２８に設けられ、前輪１４Ｂに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。
【0056】
車速センサは、人力駆動車１０の車速に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。車速センサは、例えば、車輪１４と一体となって回転する部材に設けられるスリットを検出するように構成されてもよい。車速センサは、例えば、光学センサなどを含んで構成されてもよい。車速センサは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んで構成されてもよい。車速センサがＧＰＳ受信機を含む場合、制御装置６０の制御部６２は、時間と移動距離とに応じて車速を算出できる。車速センサは、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。
【0057】
ハンドル舵角センサは、ハンドル舵角を検出する。ハンドル舵角は、フレーム１８に対するハンドルバー３０の回転位相である。ハンドル舵角センサは、ハンドル舵角に応じた信号を制御装置６０に出力する。例えば、ハンドル舵角センサは、回転角センサを含む。ハンドル舵角センサは、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。
【0058】
モーションセンサは、人力駆動車１０の進行方向に応じた信号を出力する。例えば、制御部６２は、モーションセンサから入力される人力駆動車１０の加速度に応じた信号に応じて、人力駆動車１０の進行方向を算出できる。モーションセンサは、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。モーションセンサは、３軸の加速度センサを含んでいてもよい。モーションセンサは、６軸のジャイロセンサを含んでいてもよい。
【0059】
走行状態が車速を含む場合、走行状態は、人力駆動車１０が走行している状態、および、人力駆動車１０が停車している状態を含む。走行状態がハンドル舵角を含む場合、走行状態は、ハンドルバー３０が前方を向いている状態、および、ハンドルバー３０が横を向いている状態を含む。走行状態が人力駆動車１０の進行方向を含む場合、走行状態は、人力駆動車１０が前進している状態、および、人力駆動車１０が後退している状態を含む。
【0060】
人力駆動車１０は、検出部５４を含む。検出部５４は、電力線通信、ＣＡＮ、または、ＵＡＲＴによって制御装置６０と通信可能に構成される。検出部５４は、制御装置６０に前方画像Ｆを入力する。検出部５４は、撮像装置５６を含む。撮像装置５６は、人力駆動車１０の前方画像Ｆを取得する。撮像装置５６は、人力駆動車１０に設けられる。撮像装置５６は、フレーム１８またはハンドルバー３０に設けられる。撮像装置５６は、ライダに設けられてもよい。この場合、撮像装置５６は、ライダが着用するヘルメットに設けられてもよい。
【0061】
撮像装置５６は、例えばカメラを含む。例えば、撮像装置５６は、所定波長の光と対応する受光部を含む。例えば、受光部は、フィルタおよび受光素子を含む。例えば、撮像装置５６は、複数の受光部を含む。複数の受光部と対応する所定波長はそれぞれ異なる。例えば、複数の受光部のうちの少なくとも１つは、可視光と対応する。例えば、複数の受光部のうちの少なくとも１つは、可視光の範囲外の光と対応してもよい。本実施形態では、受光部は、３つ以上であり、かつ、赤、緑、および、青と対応する。所定波長はいずれも可視光と対応する。撮像装置５６は、例えばカラーカメラを含む。撮像装置５６は、制御装置６０に前方画像Ｆを送信する。撮像装置５６は、周期的に前方画像Ｆを取得する。撮像装置５６は、ライダによる任意の状況において、前方画像Ｆを取得するように構成されてもよい。撮像装置５６は、前方画像Ｆ以外の周辺画像を同時に撮影可能なものであってもよい。撮像装置５６は、人力駆動車１０の周囲において全周を撮影可能なものであってもよい。
【0062】
制御装置６０は、前方画像Ｆに基づいて、人力駆動車１０の走行環境を判定する。例えば、人力駆動車１０の走行環境は、路面状態、障害物、走行時間、土地、および、天候の少なくとも１つを含む。路面状態は、芝生、舗装路、および、未舗装路の少なくとも１つを含む。障害物は、木の根、および、落ち葉の少なくとも１つを含む。走行時間は、昼間、および、夜間の少なくとも１つを含む。土地は、街、森、および、砂漠の少なくとも１つを含む。天候は、晴れ、雨、および、霧の少なくとも１つを含む。
【0063】
人力駆動車１０は、電動装置３８を制御する制御装置６０を含む。制御装置６０は、前方画像Ｆに応じて電動装置３８を制御するように構成される。制御装置６０は、電動装置３８に動作指令を送信する。制御装置６０は、電動装置３８に設けられてもよく、電動装置３８とは異なる人力駆動車１０のコンポーネントに設けられてもよい。
【0064】
制御装置６０は、制御部６２を備える。制御部６２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。制御部６２に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部６２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。
【0065】
制御部６２は電動装置３８を制御するように構成される。制御部６２は、電動装置制御部６４を含む。電動装置制御部６４は、走行路の状態に応じた動作信号を電動装置３８に送信することで、電動装置３８を制御するように構成される。電動装置制御部６４は、動作信号を電動装置３８に送信して、電動装置３８を制御するように構成される。
【0066】
電動装置３８が変速装置４０を含む場合、制御部６２は、変速装置４０を制御するように構成される。例えば、制御部６２は、変速条件に応じて変速比を変更するように変速装置４０を制御する。例えば、変速条件は、変速閾値を含む。例えば、制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータと変速閾値との比較に応じて変速比を変更するように変速装置４０を制御する。例えば、制御部６２はパラメータと変速閾値の差に応じて変速比を変更するように変速装置４０を制御する。変速閾値は、変速比に応じて変化してもよい。例えば、変速装置４０が無段変速機を含むことによって変速比が滑らかに変化できる場合、変速閾値は変速比に応じて滑らかに変化する。例えば、変速比が段階的に変化する場合、変速閾値は変速比に応じて段階的に変化する。
【0067】
電動装置３８が電動サスペンション４２を含む場合、制御部６２は、電動サスペンション４２を制御する。例えば、制御部６２が、フロントサスペンション４２Ｆおよびリアサスペンション４２Ｒの少なくとも１つを制御する。例えば、制御部６２は、所定条件に応じて電動サスペンション４２の動作状態を切り替えるように電動サスペンション４２を制御する。所定条件は、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータ含む。
【0068】
電動装置３８が電動アジャスタブルシートポスト４４を含む場合、制御部６２は、電動アジャスタブルシートポスト４４を制御する。例えば、制御部６２は、所定条件に応じてシートポスト３４の高さが異なる動作状態に変更するように電動アジャスタブルシートポスト４４を制御する。所定条件は、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータを含む。
【0069】
電動装置３８がモータ４６を含む場合、制御部６２は、モータ４６を制御する。例えば、制御部６２は、所定条件に応じてモータ４６の動作状態を切り換えるようにモータ４６を制御するように構成される。所定条件は、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータを含む。
【0070】
電動装置３８が電動ブレーキ４８を含む場合、制御部６２は、電動ブレーキ４８を制御する。例えば、制御部６２は、フロントブレーキ４８Ｆおよびリアブレーキ４８Ｒの少なくとも１つを制御する。例えば、制御部６２は、所定条件に応じて電動ブレーキ４８の動作状態を切り換えるよう電動ブレーキ４８を制御する。所定条件は、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータを含む。
【0071】
電動装置３８が表示装置５０を含む場合、制御部６２は、表示装置５０を制御する。例えば、制御部６２は、人力駆動車１０走行状態および人力駆動車１０走行環境の少なくとも１つに関するパラメータに応じて表示装置５０に表示させる情報を変更する。制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに関するパラメータを表示装置５０に表示させる。
【0072】
制御部６２は、検出部５４から入力される前方画像Ｆに応じて、人力駆動車１０の電動装置３８を制御するように構成される。制御部６２は、推定走行路Ｒに応じて電動装置３８を制御するように構成される。制御部６２は、走行路推定部６６を含む。走行路推定部６６は、前方画像Ｆから、人力駆動車１０の前方における推定走行路Ｒに関する情報を出力する。推定走行路Ｒに関する情報は、路面傾斜、障害物、カーブの少なくとも１つを含んでもよい。路面傾斜は、上り坂、下り坂および平坦路を含む。障害物は、障害物の有無、および、障害物の種類を含む。カーブは、カーブの半径、および、長さを含む。
【0073】
例えば、走行路推定部６６は、人工知能処理部６８を備える。人工知能処理部６８は、例えば、ソフトウェアを記憶する記憶装置と、記憶装置に記憶されているソフトウェアを実行する演算処理装置と、を備える。演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。演算処理装置は、好ましくは、ＣＰＵまたはＭＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を含んでいる。演算処理装置は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を含んでいてもよい。人工知能処理部６８は、１または複数の演算処理装置を含んでいてもよい。人工知能処理部６８は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。記憶装置は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶装置は、制御プログラム、学習プログラム、および、学習モデルを記憶する。学習モデルは、予め定める学習アルゴリズムによって学習された学習済みのモデルであってもよく、学習アルゴリズムによって更新されるよう構成されるものであってもよい。学習アルゴリズムは、機械学習、深層学習、または、深層強化学習を含む。学習アルゴリズムは、例えば、教師あり学習、教師なし学習、および、強化学習の少なくとも１つを含む。学習アルゴリズムとしては、人工知能の分野に属する手法を用いて学習モデルを更新させるように構成されていれば、本明細書に記載されている手法以外の手法を用いてもよい。学習モデルを更新させるための学習処理は、好ましくは、ＧＰＵによって行われる。学習アルゴリズムは、ニューラルネットワーク（ＮＮ；Neural Network）を用いてもよい。学習アルゴリズムは、リカレントニューラルネットワーク（ＲＮＮ；Recurrent Neural Network）を用いてもよい。
【0074】
学習モデルは、入力層、少なくとも１つの中間層、および、出力層を含む。入力層には、前方画像Ｆが入力される。中間層は、畳み込み層、プーリング層、および、全結合層を含む。出力層は、推定走行路Ｒを出力する。学習モデルは、前方画像Ｆと推定走行路Ｒとの関係を記憶する。
【0075】
例えば、制御装置６０は、記憶部７０を備える。記憶部７０には、予め定める制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７０は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅlectrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。
【0076】
図３に示すように、制御部６２は、前方画像Ｆに基づいて、所定情報を生成する。制御部６２は、前方画像Ｆから画像情報Ｘを取得する。前方画像Ｆは、複数のピクセルによって構成される。画像情報Ｘは、前方画像Ｆに含まれる色に関する情報、および、前方画像Ｆに含まれる光の波長に関する情報の少なくとも１つと対応する複数の要素に関する情報である。複数の要素は、前方画像Ｆの各ピクセルの情報に関する要素である。複数の要素は、少なくとも２つの要素を含む。
【0077】
複数の要素は、第１要素と、第２要素と、を含む。例えば、複数の要素は、第３要素を含む。第２要素は、色に関する情報および光の波長に関する情報の少なくとも１つが第１要素と異なる。例えば、第３要素は、色に関する情報および光の波長に関する情報の少なくとも１つが第１要素および第２要素のいずれとも異なる。画像情報Ｘの各ピクセルの情報は、前方画像Ｆの各ピクセルの情報に対応して決定される。色に関する情報は、例えば、各ピクセルにおける各要素が対応する色の輝度である。各ピクセルにおける各要素が対応する色の輝度は、各要素が対応する色の明度、強度、または、濃度であってもよい。光の波長に関する情報は、例えば、各要素が対応する光の波長の強度と対応する。例えば、各要素が対応する光の波長の強度は、各要素と対応する撮像装置５６の受光部の受光強度と対応する。
【0078】
画像情報Ｘの各ピクセルの情報は、複数の要素に関する値によって表される。複数の要素に関する値は、第１要素に関する第１値、第２要素に関する第２値、および、第３要素に関する第３値を含む。画像情報Ｘの各ピクセルには、それぞれに第１値、第２値、および、第３値が設定される。各ピクセルの情報は、複数の要素に関する値の比率である要素比率を含んでいてもよい。要素比率は、各ピクセルの第１値、第２値、および、第３値のそれぞれを０％から１００％までによって表す。前方画像Ｆにおいて、走行路である部分の要素比率は、走行路ではない部分の要素比率と異なる。
【0079】
本実施形態では、第１要素および第２要素は、それぞれ色である。本実施形態では、第１要素、第２要素、および、第３要素は、それぞれ色である。本実施形態では、第２要素は、第１要素と異なる色である。本実施形態では、第３要素は、第１要素および第２要素のいずれとも異なる色である。
【0080】
本実施形態では、第１要素および第２要素は、それぞれ彩度がゼロよりも大きい色である。本実施形態では、第１要素、第２要素、および、第３要素は、それぞれ彩度がゼロよりも大きい色である。第１要素、第２要素、および、第３要素は、それぞれ黒とは異なる色である。画像情報Ｘの各ピクセルは、赤、緑および青の要素比率で色が決定される。本実施形態では、第１要素は、赤である。第２要素は、緑である。第３要素は、青である。第１値は、赤の要素比率である。第２値は、緑の要素比率である。第３値は、青の要素比率である。
【0081】
制御部６２は、所定情報に基づいて人力駆動車１０の推定走行路Ｒを特定する。所定情報は、画像情報Ｘが所定処理によって生成される。所定情報は、第１情報と、第２情報と、を含む。第１情報は、第１要素に関する画像情報Ｘが第１処理によって生成された情報である。第２情報は、第２要素に関する画像情報Ｘが第２処理によって生成された情報である。例えば、所定情報は、第３情報を含む。第３情報は、第３要素に関する画像情報Ｘが第３処理によって生成された情報である。
【0082】
例えば、制御部６２は、撮像時期の異なる前方画像Ｆから所定情報を生成する。制御部６２は、撮像時期の異なる前方画像Ｆを、重ね合わせて１つの前方画像Ｆとして、１つの前方画像Ｆから所定情報を生成する。制御部６２は、撮像時期の異なる前方画像Ｆから、撮像時期の異なる同じ要素に関する画像情報Ｘを取得してもよい。この場合、制御部６２は、撮像時期の異なる同じ要素に関する画像情報Ｘを、重ね合わせて１つの画像情報Ｘを生成する。
【0083】
例えば、制御部６２は、第１前方画像Ｆ１と、第２前方画像Ｆ２と、に基づいて、所定情報を生成する。第１前方画像Ｆ１は、検出部５４が第１撮像時期に検出した画像である。第２前方画像Ｆ２は、検出部５４が第１撮像時期から所定期間経過した第２撮像時期に検出した画像である。例えば、第２撮像時期は、第１撮像時期から所定時間経過した後の時期である。所定時間は、人力駆動車１０の走行状態および走行環境に応じて設定されてもよい。車速が所定車速よりも速い場合、車速が所定速度以下の場合よりも、走行路の状態の変化が速い可能性が高い。制御部６２は、車速が所定車速よりも速い場合、車速が所定車速以下の場合よりも、所定時間を短くする。所定時間を短くすることによって、時間当たりの推定走行路Ｒを特定する頻度が増えるため、走行路の状態の変化に好適に対応できる。
【0084】
例えば、制御部６２は、第１前方画像Ｆ１と、第２前方画像Ｆ２とを合成した画像によって、所定情報を生成する。制御部６２は、第１前方画像Ｆ１と、第２前方画像Ｆ２との対応するピクセルにおける対応する要素の要素比率を平均することで、第１前方画像Ｆ１と、第２前方画像Ｆ２とを合成する。制御部６２は、第１前方画像Ｆ１と、第２前方画像Ｆ２とを合成する場合、第１前方画像Ｆ１および第２前方画像Ｆ２の一方を重み付けしてもよい。制御部６２は、第１前方画像Ｆ１および第２前方画像Ｆ２に、さらに第１前方画像Ｆ１および第２前方画像Ｆ２とは異なる撮像時期の１つ以上の前方画像Ｆを加えて、所定情報を生成してもよい。
【0085】
例えば、制御部６２は、画像情報Ｘを前処理した後に、所定処理を実行するように構成される。前処理は、所定処理によって推定走行路Ｒの特定を容易にするために行われる画像情報Ｘに対する処理である。前処理は、平均化、ガンマ補正、および、ヒストグラム平滑化の少なくとも１つを含む。平均化は、画像情報Ｘにおいて、隣接するピクセルの情報を平均する処理である。ガンマ補正は、前方画像Ｆの各ピクセルにおける明度を調整する処理である。ヒストグラム平滑化は、画像情報Ｘのコントラストを調整する処理である。制御部６２は、人力駆動車１０の走行環境に応じて、前処理を実行可能に構成される。例えば、天候が雨の場合、画像情報Ｘが暗いため、制御部６２は、画像情報Ｘに対してガンマ補正を行うように構成される。例えば、天候が霧の場合、画像情報Ｘのコントラスト差が小さいため、制御部６２は画像情報Ｘに対してヒストグラム平滑化を行うように構成される。
【0086】
所定処理は、第１処理と、第２処理と、を含む。第１処理は、画像情報Ｘを処理する処理である。第２処理は、第１処理と異なり、画像情報Ｘを処理する処理である。例えば、所定処理は、第３処理を含む。第３処理は、第１処理および第２処理のいずれとも異なり、かつ、画像情報Ｘを処理する処理である。制御部６２は、所定処理において、前方画像Ｆに含まれる色に関する情報と対応する複数の要素に関する画像情報Ｘを処理する。制御部６２は、所定処理において、前処理していない前方画像Ｆに含まれる色に関する情報と対応する複数の要素に関する画像情報Ｘを処理してもよい。
【0087】
所定処理は、画像情報Ｘを複数の要素および参照値に基づいて２値化する２値化処理を含む。２値化処理は、画像情報Ｘの各ピクセルの情報を、０または１に２値化する。制御部６２は、画像情報Ｘから、複数の要素のうちの１つに関する値が、複数の要素のうちの１つに対応する参照値以上の場合、複数の要素のうちの１つに関する値を１とする。制御部６２は、画像情報Ｘから、複数の要素のうちの１つに関する値が、複数の要素のうちの１つに対応する参照値より小さい場合、複数の要素のうちの１つに関する値を０とする。
【0088】
図４は、第１処理によって処理された画像情報Ｘの例を示す。例えば、第１処理は、画像情報Ｘを第１要素および第１参照値に基づいて２値化する処理を含む。第１処理は、画像情報Ｘを、各ピクセルにおける赤の要素比率を第１参照値に基づいて２値化する処理を含む。例えば、制御部６２は、第１処理において、各ピクセルにおける赤の要素比率が第１参照値以上の場合、第１値を１とする。制御部６２は、第１処理において、各ピクセルにおける赤の要素比率が第１参照値より小さい場合、第１値を０とする。図４において、第１値が１の部分は白によって示され、第１値が０の部分は点ハッチングによって示される。
【0089】
図５は、第２処理によって処理された画像情報Ｘの例を示す。例えば、第２処理は、画像情報Ｘを第２要素および第２参照値に基づいて２値化する処理を含む。第２処理は、画像情報Ｘを、各ピクセルの緑における要素比率を第２参照値に基づいて２値化する処理を含む。例えば、制御部６２は、第２処理において、各ピクセルにおける緑の要素比率が第２参照値以上の場合、第２値を１とする。制御部６２は、第２処理において、各ピクセルにおける緑の要素比率が第２参照値より小さい場合、第２値を０とする。図５において、第２値が１の部分は白によって示され、第２値が０の部分は点ハッチングによって示される。
【0090】
図６は、第３処理によって処理された画像情報Ｘの例を示す。例えば、第３処理は、画像情報Ｘを第３要素および第３参照値に基づいて２値化する処理を含む。第３処理は、画像情報Ｘを、各ピクセルにおける青の要素比率を第３参照値に基づいて２値化する処理を含む。例えば、制御部６２は、第３処理において、各ピクセルにおける青の要素比率が第３参照値以上の場合、第３値を１とする。制御部６２は、第３処理において、各ピクセルにおける青の要素比率が第３参照値より小さい場合、第３値を０とする。図６において、第３値が１の部分は白によって示され、第３値が０の部分は点ハッチングによって示される。
【0091】
例えば、第１参照値は、第２参照値と異なる。第１参照値は、第２参照値と同じでもよい。例えば、第３参照値は、第１参照値と異なる。第３参照値は、第１参照値と同じでもよい。例えば、第３参照値は、第２参照値と異なる。第３参照値は、第２参照値と同じでもよい。
【0092】
例えば、制御部６２は、第１参照値および第２参照値の少なくとも１つを、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて変更可能に構成される。例えば、制御部６２は、第１参照値、第２参照値、および、第３参照値の少なくとも１つを、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて変更可能に構成される。
【0093】
例えば、人力駆動車１０の走行路が土である場合、土の色は赤を多く含む傾向があるため、走行路の画像は第１要素の要素比率が高い。この場合、制御部６２は、第１参照値が小さくなるように、第１参照値を変更する。また、この場合、第２参照値および第３参照値が、第１参照値よりも大きくなるように、第２参照値および第３参照値を変更する。
【0094】
例えば、人力駆動車１０の走行路が芝生である場合、芝生の色は緑を多く含む傾向があるため、走行路の画像は第２要素の要素比率が高い。この場合、制御部６２は、第２参照値が小さくなるように、第２参照値を変更する。また、この場合、第１参照値および第３参照値が、第１参照値よりも大きくなるように、第１重み付け係数および第３参照値を変更する。
【0095】
例えば、人力駆動車１０の走行路が砂利である場合、砂利の色は白を多く含む傾向があるため、走行路の画像は第１要素の要素比率、第２要素の要素比率、および、第３要素の要素比率が均等になる。この場合、制御部６２は、第１参照値、第２参照値および第３参照値が等しくなるように、第１参照値、第２参照値および第３参照値を変更する。
【0096】
例えば、記憶部７０は、複数の第１参照値を記憶する。複数の第１参照値は、それぞれが人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つと対応付けて記憶部７０に記憶される。制御部６２は、複数の第１参照値から、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに対応する、１つの第１参照値を選択可能に構成される。
【0097】
例えば、記憶部７０は、複数の第２参照値を記憶する。複数の第２参照値は、それぞれが人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つと対応付けて記憶部７０に記憶される。制御部６２は、複数の第２参照値から、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに対応する、１つの第２参照値を選択可能に構成される。
【0098】
例えば、記憶部７０は、複数の第３参照値を記憶する。複数の第３参照値は、それぞれが人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つと対応付けて記憶部７０に記憶される。制御部６２は、複数の第３参照値から、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに対応する、１つの第３参照値を選択可能に構成される。
【0099】
所定処理は、画像情報Ｘを複数の要素および重み付け係数に基づいて重み付けする重み付け処理を含む。重み付け処理は、２値化した画像情報Ｘを重み付けする。例えば、第１処理は、第１参照値に基づいて２値化された画像情報Ｘを第１重み付け係数を用いて第１情報を生成する処理を含む。制御部６２は、第１処理において、各ピクセルにおける第１値と第１重み付け係数との積を各ピクセルにおける第１処理値として算出する。第１情報は、画像情報Ｘに含まれる全てのピクセルにおける第１処理値を含む。
【0100】
例えば、第２処理は、第２参照値に基づいて２値化された画像情報Ｘを、第２重み付け係数を用いて第２情報を生成する処理を含む。第１重み付け係数は、第２重み付け係数と異なる。制御部６２は、第２処理において、画像情報Ｘのピクセルの第２値と第２重み付け係数との積を各ピクセル第２処理値として算出する。第２情報は、画像情報Ｘに含まれる全てのピクセルにおける第２処理値を含む。
【0101】
例えば、第３処理は、第３参照値に基づいて２値化された画像情報Ｘを、第３重み付け係数を用いて第３情報を生成する処理を含む。制御部６２は、第３処理において、各ピクセルにおける第３値と第３重み付け係数との積を各ピクセルの第３処理値として算出する。第３情報は、画像情報Ｘに含まれる全てのピクセルにおける第３処理値を含む。
【0102】
第１重み付け係数は、第２重み付け係数と同じでもよい。第３重み付け係数は、第１重み付け係数と異なる。第３重み付け係数は、第１重み付け係数と同じでもよい。第３重み付け係数は、第２重み付け係数と異なる。第３重み付け係数は、第２重み付け係数と同じでもよい。
【0103】
例えば、制御部６２は、第１重み付け係数および第２重み付け係数の少なくとも１つを、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて変更可能に構成される。例えば、制御部６２は、第１重み付け係数、第２重み付け係数および第３重み付け係数の少なくとも１つを、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて変更可能に構成される。
【0104】
例えば、人力駆動車１０の走行路が土である場合、制御部６２は、第１重み付け係数が大きくなるように、第１重み付け係数を変更する。また、この場合、第２重み付け係数および第３重み付け係数が、第１重み付け係数よりも小さくなるように、第２重み付け係数および第３重み付け係数を変更する。
【0105】
例えば、人力駆動車１０の走行路が芝生である場合、制御部６２は、第２重み付け係数が大きくなるように、第２重み付け係数を変更する。また、この場合、第１重み付け係数および第３重み付け係数が、第２重み付け係数よりも小さくなるように、第１重み付け係数および第３重み付け係数を変更する。
【0106】
例えば、人力駆動車１０の走行路が砂利である場合、制御部６２は、第１重み付け係数、第２重み付け係数、および、第３重み付け係数が等しくなるように、第１重み付け係数、第２重み付け係数および第３重み付け係数を変更する。
【0107】
例えば、記憶部７０は、複数の第１重み付け係数を記憶する。複数の第１重み付け係数は、それぞれが人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つと対応付けて記憶部７０に記憶される。制御部６２は、複数の第１重み付け係数から、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに対応する、１つの第１重み付け係数を選択可能に構成される。
【0108】
例えば、記憶部７０は、複数の第２重み付け係数を記憶する。複数の第２重み付け係数は、それぞれが人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つと対応付けて記憶部７０に記憶される。制御部６２は、複数の第２重み付け係数から、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに対応する、１つの第２重み付け係数を選択可能に構成される。
【0109】
例えば、記憶部７０は、複数の第３重み付け係数を記憶する。複数の第３重み付け係数は、それぞれが人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに対応付けて記憶部７０に記憶される。制御部６２は、複数の第３重み付け係数から、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに対応する、１つの第３重み付け係数を選択可能に構成される。
【0110】
図３に示すように、例えば、制御部６２は、画像情報Ｘから特定画像情報Ｓを取得する。特定画像情報Ｓは、前方画像Ｆのうちの第１範囲Ａに含まれる複数の要素に関する情報である。例えば、第１範囲Ａは、前方画像Ｆにおいて、仮想線Ｖの少なくとも一部を含む。
【0111】
例えば、制御部６２は、画像情報Ｘに、仮想線Ｖを設定する。例えば、仮想線Ｖは、人力駆動車１０の進行方向に沿い、かつ、人力駆動車１０またはライダを通過する線である。例えば、仮想線Ｖは、画像情報Ｘにおいて、人力駆動車１０が将来走行する推定走行路Ｒを含むように設定される。本実施形態では、制御部６２は、画像情報Ｘの上下方向に沿うように仮想線Ｖを設定する。仮想線Ｖは、人力駆動車１０が直進する場合、人力駆動車１０の進行方向に平行であり、かつ、人力駆動車１０のフレーム１８の左右方向における中心を通過する直線を含むように設定される。
【0112】
仮想線Ｖは、前方画像Ｆに対して設定される。本実施形態では、仮想線Ｖは、前方画像Ｆの上下方向に沿う直線である。制御部６２は、検出部５４の取付位置および撮像装置５６の撮像方向の少なくとも１つに応じて、前方画像Ｆにおける仮想線Ｖの位置を調整可能に構成されてもよい。制御部６２は、前方画像Ｆにおける仮想線Ｖの上下方向の位置、左右方向の位置、および、傾きの少なくとも１つを調整可能に構成される。仮想線Ｖの位置は、ライダが設定できるように構成されてもよい。
【0113】
第１範囲Ａは、前方画像Ｆに対して設定される。第１範囲Ａは、人力駆動車１０の進行方向に面する範囲である。第１範囲Ａの上下方向における中央は、前方画像Ｆの上下方向における中央よりも下に設定される。例えば、第１範囲Ａは、前方画像Ｆのうちの地面に対応する部分を含む。前方画像Ｆのうちの地面に対応する部分は、人力駆動車１０の走行路に対応する。第１範囲Ａは、前方画像Ｆのうちの走行路に対応する部分を含むように設定される。
【0114】
例えば、制御部６２は、特定画像情報Ｓに応じて、所定処理に関する情報を変更可能とするように構成される。制御部６２は、特定画像情報Ｓによって人力駆動車１０の走行路の特性を特定できる。特定画像情報Ｓには、走行路と対応する部分の情報が含まれやすいため、第１範囲Ａのうち走行路が占める割合が、前方画像Ｆの全体のうち走行路が占める割合よりも大きくなりやすい。例えば、制御部６２は、第１範囲Ａに含まれるピクセルの主要素に基づいて、所定処理に関する情報を変更する。主要素は、例えば、第１範囲Ａに含まれる各ピクセルにおいて３つの要素のうち要素比率が最も大きい要素を最大要素とした場合、最も数の多い最大要素である。例えば、特定画像情報Ｓの主要素が赤であると判定される場合、画像情報Ｘにおいて赤を含むピクセルと対応する部分が走行路である可能性が高い。制御部６２は、赤を含むピクセルを抽出できるように、所定処理に関する情報を変更することによって、走行路と対応するピクセルを抽出できる可能性が高くなる。
【0115】
例えば、制御部６２は、第１範囲Ａに含まれるピクセルの副要素に基づいて、所定処理に関する情報を変更する。副要素は、例えば、第１範囲Ａに含まれる各ピクセルにおいて３つの要素のうち要素比率が最も大きい要素を最大要素とした場合、２番目に数の多い最大要素である。例えば、特定画像情報Ｓの副要素が緑であると判定される場合、画像情報Ｘにおいて緑を含むピクセルと対応する部分が走行路である可能性が高い。制御部６２は、緑を含むピクセルを抽出できるように、所定処理に関する情報を変更することによって、走行路と対応するピクセルを抽出できる可能性が高くなる。
【0116】
例えば、制御部６２は、所定処理に関する情報としての第１参照値および第２参照値の少なくとも１つを、特定画像情報Ｓに応じて決める。例えば、制御部６２は、第１参照値、第２参照値、および、第３参照値の少なくとも１つを、特定画像情報Ｓに応じて決める。例えば、制御部６２は、抽出したい要素に対応する参照値を小さくすることによって、抽出したい要素の要素比率を含むピクセルを抽出しやすくなる。例えば、特定画像情報Ｓに対応するピクセルにおいて主要素が赤と判定される場合、赤の要素比率が高いピクセルと対応する部分が走行路である可能性が高い。制御部６２は、前方画像Ｆにおいて赤の要素比率を含むピクセルの第１値が１になりやすいように、第１参照値を決めることによって、走行路と対応するピクセルを抽出できる可能性が高くなる。
【0117】
例えば、特定画像情報Ｓに対応するピクセルにおいて主要素が赤、かつ、副要素が緑と判定される場合、緑の要素比率が高いピクセルと対応する部分が走行路である可能性が高い。この場合、制御部６２は、前方画像Ｆにおいて緑の要素比率を含むピクセルの第２値が１になりやすいように、第２参照値を決める。また、制御部６２は、例えば、第１参照値よりも大きくなるように、第２参照値を決める。この場合、２値化処理の結果、前方画像Ｆにおいて緑の要素比率を含むピクセルの第２値は、赤の要素比率を含むピクセルの第１値よりも、１になりにくくなる。このように、第２参照値を決めることによって、走行路と対応するピクセルを抽出できる可能性が高くなる。例えば、制御部６２は、第１参照値、第２参照値、および、第３参照値のうちの、主要素と対応する参照値を最も小さくする。例えば、制御部６２は、主要素および副要素以外と対応する参照値を最も大きくする。
【0118】
例えば、制御部６２は、所定処理に関する情報としての第１重み付け係数および第２重み付け係数の少なくとも１つを、特定画像情報Ｓに応じて決める。例えば、制御部６２は、第１重み付け係数、第２重み付け係数および第３重み付け係数の少なくとも１つを、特定画像情報Ｓに応じて決める。例えば、制御部６２は、第１重み付け係数、第２重み付け係数、および、第３重み付け係数のうちの、主要素と対応する重み付け係数を最も大きくすることによって、抽出したい要素の要素比率を含むピクセルを抽出しやすくなる。例えば、特定画像情報Ｓに対応するピクセルにおいて主要素が赤と判定される場合、第１処理値が大きくなりやすいように、第１重み付け係数を決める。例えば、特定画像情報Ｓに対応するピクセルにおいて主要素が赤、かつ、副要素が緑と判定される場合、第２処理値が大きくなりやすいように、第２重み付け係数を決める。また、第２処理値が第１処理値よりも大きくなりにくいように第２重み付け係数を決める。例えば、制御部６２は、主要素および副要素以外と対応する重み付け係数を最も小さくする。
【0119】
例えば、制御部６２は、所定状況において取得した特定画像情報Ｓに応じて、所定処理に関する情報を変更可能とするように構成される。所定状況は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つと対応する状況である。例えば、所定状況は、特定画像情報Ｓにおいて走行路が占める割合に応じた状況である。例えば、制御部６２は、所定状況において取得した特定画像情報Ｓと対応する第１範囲Ａに含まれるピクセルの主要素に基づいて、第１参照値、第２参照値、または、第３参照値を変更する。例えば、制御部６２は、所定状況において取得した特定画像情報Ｓに応じて第１参照値、第２参照値、または、第３参照値を変更した場合、次に所定状況になるまでは、変更した第１参照値、第２参照値、または、第３参照値を維持するように構成されてもよい。
【0120】
例えば、所定状況は、検出部５４がハンドルバー３０に設けられ、かつ、人力駆動車１０が直進している状況である。人力駆動車１０が直進している場合、人力駆動車１０が曲がろうとしている場合よりも、特定画像情報Ｓにおいて走行路が占める割合が多い。例えば、制御部６２は、検出部５４がハンドルバー３０に設けられ、かつ、人力駆動車１０が直進している状況において取得した特定画像情報Ｓに応じて第１参照値、第２参照値、または、第３参照値を小さくする。例えば、検出部５４がハンドルバー３０と一体に移動する場合に、ハンドルバー３０が横を向いた状況の場合、ハンドルバー３０が前を向いている状況よりも、特定画像情報Ｓにおいて走行路である部分が占める割合が減少する。この場合、ハンドルバー３０が前を向いている状況において取得した特定画像情報Ｓに応じて変更された第１参照値、第２参照値、または、第３参照値が維持される。
【0121】
制御部６２は、撮像時期の異なる前方画像Ｆのそれぞれから取得した特定画像情報Ｓに基づいて、所定処理に関する情報を変更可能とするように構成されてもよい。制御部６２は、撮像時期の異なる特定画像情報Ｓにおいて、主要素が変化しない場合、主要素が走行路に対応する要素である可能性が高い。この場合、制御部６２は、主要素に応じて、所定処理に関する情報を変更する。例えば、制御部６２は、特定画像情報Ｓにおいて、所定時間内に最も多く検出された主要素に基づいて、所定処理に関する情報を変更してもよい。
【0122】
例えば、所定処理は、結合処理を含む。結合処理は、第１情報、第２情報、および、第３情報を結合し、結合情報を生成する処理を含む。制御部６２は、結合処理において、各ピクセルにおける第１情報、第２情報、および、第３情報の和である結合値を算出する。制御部６２は、結合処理において、結合値が第４参照値以上であるピクセルに１を設定し、かつ、結合値が第４参照値未満であるピクセルに０を設定することによって、結合情報を生成する。
【0123】
【0124】
例えば、所定処理は、検出処理を含む。検出処理は、結合情報のうちの１が設定されるピクセルと、０が設定されるピクセルとが隣接する部分を特異点として検出する処理である。例えば、検出処理には、エッジ検出の技術が用いられる。検出された複数の特異点は、複数の特異点に囲まれた、区画Ｂを形成する。
【0125】
図８は、図７の結合情報から生成した検出処理の結果を示す。図８において、制御部６２は、特異点として検出した部分を黒く表示し、特異点として検出されていない部分を白く表示している。図８に示すように、区画Ｂは、複数形成されるように構成されてもよい。
【0126】
制御部６２は、複数の区画Ｂのうちの１つを推定走行路Ｒとして特定するように構成される。例えば、所定情報は、画像情報Ｘの複数の区画Ｂにそれぞれ関連付けられる複数の数値を含む。制御部６２は、数値が所定値以上の区画Ｂに基づいて、推定走行路Ｒを特定するように構成される。数値は、例えば区画Ｂの面積である。制御部６２は、複数の区画Ｂのうちの面積が所定値以上の区画Ｂを推定走行路Ｒと特定する。制御部６２は、複数の区画Ｂのうちの面積が最も大きい区画Ｂを推定走行路Ｒと特定してもよい。制御部６２は、推定走行路Ｒの形状を入力情報として生成する。
【0127】
電動装置制御部６４は、推定走行路Ｒに応じた動作信号を電動装置３８に送信することによって、電動装置３８を制御するように構成される。例えば、電動装置３８が変速装置４０を含む場合、制御部６２は、推定走行路Ｒに応じて変速条件を変更するように変速装置４０を制御する。例えば、推定走行路Ｒに上り坂があると判定した場合、制御部６２は、変速比を大きくする頻度が少なくなるように、変速閾値を変更する。
【0128】
例えば、電動装置３８が電動サスペンション４２を含む場合、制御部６２は、推定走行路Ｒに応じて電動サスペンション４２を制御する。例えば、推定走行路Ｒに乗り越えられる障害物があると判定した場合に、制御部６２は、電動サスペンション４２の動作状態を第２動作状態に切り替える。
【0129】
例えば、電動装置３８が電動アジャスタブルシートポスト４４を含む場合、制御部６２は、推定走行路Ｒに応じて電動アジャスタブルシートポスト４４を制御する。例えば、推定走行路Ｒに下り坂があると判定した場合、制御部６２は、シートポスト３４の高さが低くなるように電動アジャスタブルシートポスト４４の動作状態を制御する。
【0130】
例えば、電動装置３８がモータ４６を含む場合、制御部６２は、推定走行路Ｒに応じてモータ４６を制御する。例えば、制御部６２は、推定走行路Ｒにカーブがあると判定した場合、アシストトルクの上限値が低くなるようにモータ４６の動作状態を制御する。
【0131】
例えば、電動装置３８が電動ブレーキ４８を含む場合、制御部６２は、推定走行路Ｒに応じて電動ブレーキ４８を制御する。例えば、制御部６２は、推定走行路Ｒに下り坂があると判定した場合、制動力の上限値が大きくなるように電動ブレーキ４８の動作状態を制御する。
【0132】
例えば、電動装置３８が表示装置５０を含む場合、制御部６２は、推定走行路Ｒに応じて表示装置５０を制御する。例えば、制御部６２は、推定走行路Ｒに関する情報を、表示装置５０に表示させる。
【0133】
図９のフローチャートを参照して、制御部６２が電動装置３８を制御する処理を説明する。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部６２は、図９のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。
【0134】
ステップＳ１１において、制御部６２は、前方画像Ｆが入力されたか否か判定する。制御部６２は、前方画像Ｆが入力された場合、ステップＳ１２に移行する。制御部６２は、前方画像Ｆが入力されていない場合、処理を終了する。
【0135】
ステップＳ１２において、制御部６２は、前方画像Ｆに含まれる色に関する情報、および、前方画像Ｆに含まれる光の波長に関する情報の少なくとも１つから推定走行路Ｒを特定し、ステップＳ１３に移行する。
【0136】
ステップＳ１３において、制御部６２は、推定走行路Ｒに応じて電動装置３８を制御し、処理を終了する。
【0137】
図１０のフローチャートを参照して、図９のフローチャートにおけるステップＳ１２のサブルーチンを説明する。制御部６２は、ステップＳ２１において、画像情報Ｘから特定画像情報Ｓを取得し、ステップＳ２２に移行する。
【0138】
制御部６２は、ステップＳ２２において、画像情報Ｘを前処理し、ステップＳ２３に移行する。
【0139】
制御部６２は、ステップＳ２３において、ステップＳ２２において前処理された画像情報Ｘを２値化処理し、ステップＳ２４に移行する。制御部６２は、ステップＳ２３において、ステップＳ２１において取得した特定画像情報Ｓに基づいて２値化処理のための参照値を決定する。
【0140】
制御部６２は、ステップＳ２４において、ステップＳ２３において２値化処理された画像情報Ｘを重み付け処理し、ステップＳ２５に移行する。制御部６２は、ステップＳ２４において、ステップＳ２１において取得した特定画像情報Ｓに基づいて重み付け処理のための重み付け係数を決定する。
【0141】
制御部６２は、ステップＳ２５において、推定走行路Ｒを特定し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ２５において、結合処理および検出処理によって、推定走行路Ｒを特定する。
【0142】
＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【0143】
・光の波長に関する情報は、赤外線に関する情報であってもよい。この場合、画像情報Ｘは、熱分布に関する画像情報Ｘであってもよい。この場合、検出部５４は赤外線カメラを含んでいてもよい。
【0144】
・制御部６２は、第１要素および第２要素のみに関する画像情報Ｘに応じて所定情報を生成するように構成されてもよい。この場合、第１要素は、赤、緑、および、青のいずれか１つであってもよい。第２要素は、第１要素とは異なる赤、緑、および、青のいずれか１つであってもよい。
【0145】
・推定走行路Ｒは、制御部６２とは別体に構成される外部装置の制御部によって特定されてもよい。外部装置の制御部は、例えば、サーバーに設けられる。この場合、制御装置６０は、通信装置を含む。制御部６２は、前方画像Ｆが入力された場合、外部装置の制御部に前方画像Ｆを送信する。制御部６２は、外部装置の制御部が特定した推定走行路Ｒを受信可能に構成される。
【0146】
・制御部６２は、区画Ｂの形状に基づいて、推定走行路Ｒを特定するように構成されてもよい。この場合、記憶部７０は、区画Ｂの形状と、前方画像Ｆのうちの走行路である部分の形状と、の関係性を記憶する。制御部６２は、機械学習によって、区画Ｂの形状と、前方画像Ｆのうちの走行路である部分の形状と、の関係性を学習してもよい。
【0147】
・第１参照値、第２参照値、および、第３参照値は、ライダによって変更可能に構成されてもよい。この場合、ライダは、外部端末から第１参照値、第２参照値、および、第３参照値を変更する。外部端末は、例えば、パソコンまたはスマートフォンである。
【0148】
・第１重み付け係数、第２重み付け係数、および、第３重み付け係数は、ライダによって変更可能に構成されてもよい。この場合、ライダは、外部端末から第１参照値、第２参照値、および、第３参照値を変更する。外部端末は、例えば、パソコンまたはスマートフォンである。
【0149】
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【0150】
１０…人力駆動車、３８…電動装置、４０…変速装置、４２…電動サスペンション、４４…電動アジャスタブルシートポスト、４６…モータ、４８…電動ブレーキ、５０…表示装置、５４…検出部、６０…制御装置、６２…制御部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】