特開 2023-46879 車両判別システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023046879

(43)【公開日】2023-04-05

(54)【発明の名称】車両判別システム

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/02 20060101AFI20230329BHJP

   E02F 9/26 20060101ALI20230329BHJP

【ＦＩ】

G01B11/02 H

E02F9/26 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021155718

(22)【出願日】2021-09-24

(71)【出願人】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001841

【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ

(72)【発明者】

【氏名】藤原 翔

(72)【発明者】

【氏名】細 幸広

(72)【発明者】

【氏名】邱 進軍

(72)【発明者】

【氏名】野田 大輔

(72)【発明者】

【氏名】山下 耕治

【テーマコード（参考）】

2D015

2F065

【Ｆターム（参考）】

2D015HA03

2F065AA22

2F065AA61

2F065CC11

2F065FF01

2F065FF11

2F065FF42

2F065GG04

2F065JJ03

2F065JJ05

2F065JJ08

2F065MM16

2F065MM26

2F065PP22

(57)【要約】

【課題】車両の種別を判別するための目印を車両に設けなくても車両の種別を判別できるようにする。
【解決手段】車両判別システム１は、荷台検出部３０と、寸法情報演算部５１と、記憶部５３と、判別部５５と、を備える。荷台検出部３０は、荷台１３までの距離を含む情報を検出する。寸法情報演算部５１は、荷台検出部３０に検出された距離に基づいて、荷台１３の寸法情報を演算する。記憶部５３は、荷台１３の寸法情報と車両１０の種別との対応関係を記憶する。判別部５５は、寸法情報演算部５１に演算された寸法情報と、記憶部５３に記憶された対応関係とに基づいて、車両１０の種別を判別する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷台を有する車両の種別を判別する車両判別システムであって、
前記荷台までの距離を含む情報を検出する荷台検出部と、
前記荷台検出部に検出された距離に基づいて、前記荷台の寸法情報を演算する寸法情報演算部と、
前記荷台の前記寸法情報と前記車両の種別との対応関係を記憶する記憶部と、
前記寸法情報演算部に演算された前記寸法情報と、前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて、前記車両の種別を判別する判別部と、
を備える、
車両判別システム。

【請求項2】

請求項１に記載の車両判別システムであって、
前記寸法情報は、前記荷台の長手方向における前記荷台の寸法を含む、
車両判別システム。

【請求項3】

請求項１または２に記載の車両判別システムであって、
前記寸法情報は、前記荷台の三次元形状の情報を含む、
車両判別システム。

【請求項4】

請求項３に記載の車両判別システムであって、
前記荷台検出部は、
前記荷台の二次元画像を検出する二次元画像検出部と、
前記荷台の三次元情報を検出する三次元情報検出部と、
を備え、
前記寸法情報演算部は、
前記二次元画像検出部に検出された前記二次元画像に基づいて、前記荷台の二次元形状を演算する二次元形状演算部と、
前記二次元形状演算部に演算された前記荷台の前記二次元形状と、前記三次元情報検出部に検出された前記荷台の前記三次元情報と、に基づいて、前記荷台の前記三次元形状を演算する三次元形状演算部と、
を備える、
車両判別システム。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載の車両判別システムであって、
前記車両の種別は、前記荷台の大きさに基づく区分である、
車両判別システム。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか１項に記載の車両判別システムであって、
前記車両の種別は、前記車両の機種である、
車両判別システム。

【請求項7】

請求項１～６のいずれか１項に記載の車両判別システムであって、
前記車両に対して作業を行う作業機械の姿勢を検出する姿勢検出部を備え、
前記荷台検出部は、前記作業機械に取り付けられ、
前記判別部は、前記姿勢検出部に検出された姿勢が、前記荷台検出部による荷台の検出が可能な姿勢として設定された荷台検出可能姿勢である場合に、前記車両の種別を判別し、
前記判別部は、前記姿勢検出部に検出された姿勢が前記荷台検出可能姿勢でない場合に、前記車両の種別の判別を行わない、
車両判別システム。

【請求項8】

請求項１～６のいずれか１項に記載の車両判別システムであって、
前記車両に対して作業を行う作業機械の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記作業機械が配置される作業現場における前記作業機械の位置を検出する位置検出部と、
を備え、
前記荷台検出部は、前記作業機械の外部に配置され、
前記判別部は、前記姿勢検出部に検出された姿勢および前記位置検出部に検出された位置が、前記荷台検出部による前記荷台の検出が可能な条件として設定された荷台検出可能条件を満たす場合に、前記車両の種別を判別し、
前記判別部は、前記姿勢検出部に検出された姿勢および前記位置検出部に検出された位置が、前記荷台検出可能条件を満たさない場合に、前記車両の種別の判別を行わない、
車両判別システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の種別を判別する車両判別システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１などに、車両の種別（同文献では機種）を判別する技術が記載されている。同文献に記載の技術では、車両に表示部が設けられる。車両の種別ごとに表示部の点滅周期が異なること、車両の種別ごとに表示部が異なる色を有すること、および、車両の種別ごとに表示部の発行色が異なることが、同文献に記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１－２１００２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

同文献に記載の技術では、車両の種別を判別するための表示部（目印）を車両に設け、車両の種別に応じて表示部を設定する必要があり、手間がかかる。

【0005】

そこで、本発明は、車両の種別を判別するための目印を車両に設けなくても車両の種別を判別することができる、車両判別システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

車両判別システムは、荷台を有する車両の種別を判別するものである。車両判別システムは、荷台検出部と、寸法情報演算部と、記憶部と、判別部と、を備える。前記荷台検出部は、前記荷台までの距離を含む情報を検出する。前記寸法情報演算部は、前記荷台検出部に検出された距離に基づいて、前記荷台の寸法情報を演算する。前記記憶部は、前記荷台の前記寸法情報と前記車両の種別との対応関係を記憶する。前記判別部は、前記寸法情報演算部に演算された前記寸法情報と、前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて、前記車両の種別を判別する。

【発明の効果】

【0007】

上記構成により、車両の種別を判別するための目印を車両に設けなくても車両の種別を判別することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】車両判別システム１の車両１０および作業機械２０などを横から見た図である。

【図2】図１に示す車両１０および作業機械２０などを上から見た図である。

【図3】図１に示す荷台検出部３０が検出した荷台１３などを示す図である。

【図4】図１に示す車両判別システム１のブロック図である。

【図5】図４に示すコントローラ５０の処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１～図５を参照して、車両判別システム１について説明する。

【0010】

車両判別システム１は、図１に示す車両１０の種別を判別するシステムである。車両判別システム１は、車両１０と、作業機械２０と、荷台検出部３０と、図４に示す姿勢検出部４１と、位置検出部４３と、コントローラ５０と、を備える。

【0011】

車両１０は、図１に示すように、荷台１３を有する。車両１０は、荷台１３に収容した運搬対象物を運ぶ機械（運搬作業を行う作業機、運搬車両、輸送車両）である。車両１０は、例えばダンプトラックなどである。車両１０は、車両本体部１１と、荷台１３と、を備える。

【0012】

車両本体部１１は、荷台１３を支持する。車両本体部１１は、走行可能であり、車輪により走行してもよく、クローラにより走行してもよい。車両本体部１１は、車両運転室１１ａを備える。

【0013】

荷台１３は、運搬対象物を収容する。荷台１３に収容される運搬対象物は、土砂でもよく、石でもよく、木材でもよく、金属でもよく、廃棄物でもよく、コンクリートなどの構造物などでもよい。荷台１３は、車両運転室１１ａよりも、車両後側Ｘ２（後述）に配置される。荷台１３は、例えば蓋を有さない箱形などである（図３参照）。荷台１３は、車両本体部１１に対して可動でもよく、車両本体部１１に固定されてもよい。以下では、荷台１３の床面１３ａ（後述）が水平または略水平に配置された状態について説明する。荷台１３は、床面１３ａと、後部あおり板面１３ｂと、側部あおり板面１３ｃと、鳥居面１３ｄと、を備える。

【0014】

（車両１０の方向）
車両１０に関する方向であって、車両１０が水平面に置かれた場合に鉛直方向と一致する方向を、車両上下方向Ｚとする。荷台１３の長手方向を、車両前後方向Ｘとする。車両前後方向Ｘにおいて、荷台１３から車両運転室１１ａに向かう側を車両前側Ｘ１とし、その逆側を車両後側Ｘ２とする。車両上下方向Ｚおよび車両幅方向Ｙのそれぞれに直交する方向を、車両幅方向Ｙとする。

【0015】

床面１３ａは、荷台１３の底面である。床面１３ａは、平面状または略平面状である（後部あおり板面１３ｂ、側部あおり板面１３ｃ、および鳥居面１３ｄも同様）。後部あおり板面１３ｂは、荷台１３の車両後側Ｘ２の面であり、床面１３ａの車両後側Ｘ２の部分から上に突出する。側部あおり板面１３ｃは、荷台１３の車両幅方向Ｙ外側（左右）の面であり（図３参照）、床面１３ａの左右の端部から上に突出する。鳥居面１３ｄは、荷台１３の車両前側Ｘ１の面であり、床面１３ａの車両前側Ｘ１の部分から上に突出する。鳥居面１３ｄは、側部あおり板面１３ｃよりも上に突出し、後部あおり板面１３ｂよりも上に突出する。

【0016】

作業機械２０は、車両１０に対して作業を行う。作業機械２０は、例えば、荷台１３に運搬対象物を積み込む作業（土砂積込作業など）を行う。作業機械２０は、例えば建設機械であり、例えばショベルでもよく、例えばクレーンでもよい。以下では、作業機械２０がショベルである場合について説明する。作業機械２０は、下部走行体２１と、上部旋回体２３と、アタッチメント２５と、を備える。

【0017】

下部走行体２１は、作業機械２０を走行させる。下部走行体２１は、例えばクローラを備える。

【0018】

上部旋回体２３は、下部走行体２１に旋回可能に搭載される。上部旋回体２３は、作業機械運転室２３ａを備える。作業機械運転室２３ａは、操作者が作業機械２０を操作することが可能な部分である。作業機械２０は、操作者の操作により作動してもよく、自動運転により作動してもよい。

【0019】

アタッチメント２５は、作業を行う部分であり、例えば、ブーム２５ａと、アーム２５ｂと、先端アタッチメント２５ｃと、を備える。ブーム２５ａは、上部旋回体２３に起伏可能（上下方向に回転可能）に取り付けられる。アーム２５ｂは、ブーム２５ａに対して回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント２５ｃは、アタッチメント２５の先端部に設けられ、アーム２５ｂに回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント２５ｃは、例えば土砂をすくうバケットでもよく、物を挟む装置（グラップルなど）でもよく、破砕や掘削などを行う装置（ブレーカなど）でもよい。

【0020】

荷台検出部３０（距離取得手段）は、荷台１３までの距離（荷台検出部３０から荷台１３までの距離）を含む情報を検出する。荷台検出部３０は、荷台１３を検出可能な位置に配置される。例えば、荷台検出部３０は、作業機械２０に取り付けられてもよい。例えば、荷台検出部３０は、作業機械運転室２３ａに取り付けられてもよい。この場合、荷台検出部３０は、作業機械運転室２３ａの屋根部分に取り付けられてもよく、作業機械運転室２３ａの内部に配置されてもよい。荷台検出部３０は、作業機械２０のうち作業機械運転室２３ａ以外の部分に取り付けられてもよい。

【0021】

この荷台検出部３０は、作業機械２０の外部に配置されてもよい（図１において二点鎖線で示す荷台検出部３０を参照）。例えば、荷台検出部３０は、作業機械２０が配置される作業現場（車両１０が配置される作業現場）に設置されてもよい。荷台検出部３０と同様に、位置検出部４３およびコントローラ５０のそれぞれも、作業機械２０に搭載されてもよく、作業機械２０の外部に配置されてもよい。荷台検出部３０は、１か所のみに設けられてもよく、複数か所に設けられてもよい（位置検出部４３、およびコントローラ５０についても同様）。例えば、作業機械２０に搭載される荷台検出部３０と、作業機械２０の外部に配置される荷台検出部３０と、が設けられてもよい（位置検出部４３、およびコントローラ５０についても同様）。

【0022】

この荷台検出部３０は、荷台１３の一部（例えば鳥居面１３ｄおよび後部あおり板面１３ｂなど）までの距離を検出してもよい。荷台検出部３０は、荷台１３の全体または略全体の距離画像（後述）を検出してもよい。荷台検出部３０は、距離以外の情報を検出してもよく、具体的には荷台１３の二次元画像を検出してもよい。例えば、荷台検出部３０は、二次元画像検出部３１と、三次元情報検出部３３と、を備える。

【0023】

二次元画像検出部３１は、荷台１３の二次元画像を検出する。二次元画像検出部３１が検出する二次元画像は、例えば図３に示すように、荷台１３の全体を含む（三次元情報検出部３３が取得する距離画像も同様）。この二次元画像は、車両１０のうち荷台１３以外の部分を含んでもよく、作業機械２０（例えばアタッチメント２５など）を含んでもよい（三次元情報検出部３３が取得する距離画像も同様）。図１に示す二次元画像検出部３１は、具体的には単眼カメラである。

【0024】

三次元情報検出部３３は、荷台１３を含む三次元情報（三次元距離情報）を検出する。三次元情報検出部３３は、距離の情報（奥行きの情報）を有する画像（距離画像）を取得する。具体的には例えば、三次元情報検出部３３は、点群データなどを検出する。三次元情報検出部３３は、レーザー光を用いて三次元の情報を検出する装置を備えてもよく、例えばＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を備えてもよく、例えばＴＯＦ（Time Of Flight）センサを備えてもよい。三次元情報検出部３３は、電波を用いて三次元の情報を検出する装置（例えばミリ波レーダなど）を備えてもよい。三次元情報検出部３３は、ステレオカメラを備えてもよい。二次元画像の座標系と、三次元情報の座標系とは、統一される。例えば、これらの座標系は、作業機械２０を基準とする座標系（機械座標系）に統一されてもよく、作業現場を基準とする座標系に統一されてもよい。

【0025】

なお、荷台検出部３０は、一次元または二次元の距離情報を検出する装置を備えてもよい。さらに詳しくは、荷台検出部３０は、荷台検出部３０から、ある一点までの距離を検出する装置（一次元の距離情報を検出する装置）を備えてもよい。荷台検出部３０は、荷台検出部３０を通る平面と荷台１３とが交わる各点までの距離を検出する装置（二次元の距離情報を検出する装置）を備えてもよい。例えば、荷台検出部３０は、一次元または二次元の距離情報を検出する、光センサ（例えばレーザセンサ）や電波センサなどを備えてもよい。

【0026】

姿勢検出部４１（図４参照）は、作業機械２０の姿勢を検出する。姿勢検出部４１は、上部旋回体２３に対するブーム２５ａの、回転角度（起伏角度）を検出してもよい。姿勢検出部４１は、ブーム２５ａに対するアーム２５ｂの回転角度を検出してもよい。姿勢検出部４１は、アーム２５ｂに対する先端アタッチメント２５ｃの回転角度を検出してもよい。姿勢検出部４１は、下部走行体２１に対する上部旋回体２３の、旋回角度を検出してもよい。姿勢検出部４１は、角度を検出するセンサ（例えばロータリエンコーダなど）を備えてもよく、水平面に対する傾斜を検出するセンサを備えてもよく、アタッチメント２５を駆動するシリンダ（図示なし）のストロークを検出するセンサを備えてもよい。姿勢検出部４１は、二次元画像および距離画像の少なくともいずれかに基づいて作業機械２０の姿勢を検出してもよい。この場合、二次元画像および距離画像の少なくともいずれかは、荷台検出部３０が検出してもよい（荷台検出部３０と姿勢検出部４１とが兼用されてもよい）。

【0027】

位置検出部４３（図４参照）は、作業現場における作業機械２０の位置を検出する。位置検出部４３は、作業現場に対する作業機械２０の位置および向き（例えば上部旋回体２３の向き）を検出してもよい。位置検出部４３は、作業機械２０の基準となる部位の、作業現場に対する位置および向きを検出してもよい。作業機械２０の基準となる部位は、例えば上部旋回体２３または下部走行体２１の特定の部位でもよく、例えば上部旋回体２３へのブーム２５ａの取付部（ブームフット）でもよい。

【0028】

コントローラ５０（図４参照）は、信号の入出力、演算（処理）、情報の記憶などを行うコンピュータである。例えば、図４に示すコントローラ５０の機能は、コントローラ５０の記憶部５３などに記憶されたプログラムが演算部で実行されることにより実現される。コントローラ５０は、車両１０（図１参照）の種別の判別に関する処理を行う。コントローラ５０は、車両１０の種別の判別とは異なる処理を行ってもよい。例えば、コントローラ５０は、作業機械２０（図１参照）の自動運転の制御を行ってもよく、作業機械２０の操作をアシストする制御を行ってもよい。コントローラ５０は、寸法情報演算部５１と、記憶部５３と、判別部５５と、検出可否判定部５７と、を備える。

【0029】

寸法情報演算部５１は、図１に示す荷台検出部３０に検出された距離に基づいて、荷台１３の寸法情報を演算する。この寸法情報は、車両１０の種別を判別するための基準となる情報である。車両１０の種別を判別できるような情報が、寸法情報として用いられる。寸法情報の具体例は、次の通りである。

【0030】

［例Ａ１］寸法情報は、荷台１３の特定方向の寸法や特定部分の寸法を含んでもよい。［例Ａ１ａ］寸法情報は、荷台１３の車両前後方向Ｘの寸法Ｌｘ（荷台１３の長手方向における荷台１３の寸法、奥行き）を含んでもよい。例えば、寸法Ｌｘは、鳥居面１３ｄと後部あおり板面１３ｂとの車両前後方向Ｘにおける間隔である。［例Ａ１ｂ］寸法情報は、図２に示す荷台１３の車両幅方向Ｙの寸法Ｌｙ（幅）を含んでもよい。例えば、寸法Ｌｙは、車両幅方向Ｙ両側の側部あおり板面１３ｃ・１３ｃどうしの車両幅方向Ｙにおける間隔でもよい。例えば、寸法Ｌｙは、後部あおり板面１３ｂまたは鳥居面１３ｄの車両幅方向Ｙにおける寸法でもよい。［例Ａ１ｃ］寸法情報は、車両上下方向Ｚにおける荷台１３の寸法を含んでもよい。例えば、寸法情報は、図１に示す後部あおり板面１３ｂ（または側部あおり板面１３ｃ）の車両上下方向Ｚにおける寸法Ｌｚｂ（高さ）を含んでもよい。例えば、寸法情報は、鳥居面１３ｄの車両上下方向Ｚにおける寸法Ｌｚｄ（高さ）を含んでもよい。

【0031】

［例Ａ２］寸法情報は、荷台１３の全体の（各方向の）寸法を含んでもよい。さらに詳しくは、寸法情報は、荷台１３の、寸法Ｌｘ、寸法Ｌｙ（図２参照）、および車両上下方向Ｚの寸法（寸法Ｌｚｂおよび寸法Ｌｚｄの少なくともいずれか）を含んでもよい。

【0032】

［例Ａ３］寸法情報は、荷台１３の寸法から演算される荷台１３の容量を含んでもよい。具体的には、荷台１３の容量は、荷台１３の寸法Ｌｘと、寸法Ｌｙ（図２参照）と、寸法Ｌｚｂと、の積である。

【0033】

［例Ａ４］寸法情報は、荷台１３の三次元形状の情報を含んでもよい。さらに詳しくは、寸法情報は、荷台１３全体（または略全体）の三次元形状の情報を含んでもよい。例えば、荷台１３の三次元形状の情報は、寸法Ｌｘ、寸法Ｌｙ（図２参照）、および寸法Ｌｚｂを含んでもよい。例えば、荷台１３の三次元形状の情報は、側部あおり板面１３ｃの上端と鳥居面１３ｄとの交点から、鳥居面１３ｄの上端までの高さ（寸法Ｌｚｄから寸法Ｌｚｂを引いた値）を含んでもよい。例えば、荷台１３の三次元形状の情報は、鳥居面１３ｄの車両上下方向Ｚにおける寸法Ｌｚｄを含んでもよい。荷台１３の三次元形状の情報は、各面（後部あおり板面１３ｂ、側部あおり板面１３ｃなど）どうしの角度の情報を含んでもよい。

【0034】

この寸法情報演算部５１（図４参照）は、寸法情報を例えば次のように演算する。

【0035】

［例Ｂ１］寸法情報演算部５１（図４参照）が、荷台１３の三次元形状（上記［例Ａ４］参照）を演算する場合の具体例は、次の通りである。

【0036】

［例Ｂ１ａ］例えば、図４に示す寸法情報演算部５１は、二次元画像および三次元情報に基づいて、三次元形状を演算する。さらに詳しくは、寸法情報演算部５１は、二次元形状演算部５１ａと、三次元形状演算部５１ｂと、を備える。

【0037】

二次元形状演算部５１ａは、二次元画像検出部３１に検出された二次元画像に基づいて、荷台１３（図３参照）の二次元形状を演算（推定）する。例えば、二次元形状演算部５１ａは、荷台１３の二次元形状を、画像認識により演算する。具体的には例えば、二次元形状演算部５１ａは、二次元画像における荷台１３の角の位置に対応する特徴点Ｐ（図３参照）を抽出（認識、推定）する。また、二次元形状演算部５１ａは、二次元画像における荷台１３の辺に対応するリンクＬ（図３参照）を決定する。図３に示すように、リンクＬは、特徴点Ｐどうしを結んだ線分である。図４に示す二次元形状演算部５１ａは、例えば、二次元画像から特定の形状を抽出するソフトウェアを実行することで、特徴点Ｐ（図３参照）およびリンクＬ（図３参照）を決定する。例えば、このソフトウェアは、ディープラーニング技術を用いたものなどである。

【0038】

三次元形状演算部５１ｂは、荷台１３（図３参照）の三次元形状を演算する。三次元形状演算部５１ｂは、二次元形状演算部５１ａに演算された荷台１３の二次元形状と、三次元情報検出部３３に検出された荷台１３の三次元情報（例えば点群データ）と、に基づいて荷台１３の三次元形状を演算する。具体的には例えば、三次元形状演算部５１ｂは、二次元画像における特徴点Ｐ（図３参照）およびリンクＬ（図３参照）の位置（二次元座標）から、三次元情報検出部３３に検出された三次元情報における荷台１３（図３参照）の角および辺の位置を特定する。そして、三次元形状演算部５１ｂは、三次元情報（例えば点群データ）のうち、荷台１３の角および辺の位置における三次元座標を取得する。これにより、三次元形状演算部５１ｂは、荷台１３の角および辺の三次元座標を決定し、荷台１３の三次元形状を決定する。

【0039】

［例Ｂ１ｂ］寸法情報演算部５１は、二次元画像を用いることなく、三次元情報に基づいて、荷台１３（図３参照）の三次元形状を演算してもよい。具体的には例えば、三次元形状演算部５１ｂは、三次元情報検出部３３に検出された荷台１３の三次元情報（例えば点群データ）をクラスタリングすることで、荷台１３の各面の三次元位置を特定（推定、演算）する。その結果、三次元形状演算部５１ｂは、荷台１３の三次元形状を決定する。この例では、荷台検出部３０は二次元画像検出部３１を備えなくてもよく、寸法情報演算部５１は二次元形状演算部５１ａを備えなくてもよい。

【0040】

［例Ｂ２］寸法情報演算部５１は、三次元形状演算部５１ｂに演算された荷台１３（図３参照）の三次元形状の情報に基づいて、荷台１３の寸法や容量（上記［例Ａ１］、［例Ａ２］、および［例Ａ３］参照）を演算してもよい。

【0041】

［例Ｂ３］寸法情報演算部５１は、荷台１３（図３参照）の三次元形状を演算することなく、荷台１３の寸法や容量（上記［例Ａ１］、［例Ａ２］、および［例Ａ３］参照）を演算してもよい。この例では、寸法情報演算部５１は、二次元形状演算部５１ａおよび三次元形状演算部５１ｂを備えなくてもよい。

【0042】

［例Ｂ３ａ］例えば、図１に示す荷台検出部３０が、荷台検出部３０から、荷台１３の互いに対向する２面までの距離を検出する。そして、寸法情報演算部５１（図４参照）が、検出された距離に基づいて、これらの２面が対向する方向における荷台１３の寸法を演算してもよい。具体的には例えば、荷台検出部３０から後部あおり板面１３ｂまでの車両前後方向Ｘにおける距離と、荷台検出部３０から鳥居面１３ｄまでの車両前後方向Ｘにおける距離と、が検出される。そして、寸法情報演算部５１（図４参照）が、これらの距離に基づいて、鳥居面１３ｄと後部あおり板面１３ｂとの車両前後方向Ｘにおける間隔を演算し、荷台１３の車両前後方向Ｘにおける寸法Ｌｘ（上記［例Ａ１ａ］参照）を演算してもよい。同様に、寸法情報演算部５１は、図２に示す２枚の側部あおり板面１３ｃ・１３ｃの間隔から、荷台１３の車両幅方向Ｙにおける寸法Ｌｙ（上記［例Ａ１ｂ］参照）を演算してもよい。この例では、荷台検出部３０は、一次元または二次元の距離情報を検出する装置でもよい。この例では、荷台検出部３０は、二次元画像検出部３１および三次元情報検出部３３を備えなくてもよい（下記の［例Ｂ３ｂ］も同様）。この例では、寸法情報演算部５１は、二次元形状演算部５１ａおよび三次元形状演算部５１ｂを備えなくてもよい（下記の［例Ｂ３ｂ］も同様）。

【0043】

［例Ｂ３ｂ］例えば、図１に示す荷台検出部３０が、荷台１３の一部の面の特定方向の寸法を検出する。そして、寸法情報演算部５１（図４参照）が、荷台検出部３０に検出された寸法を、荷台１３の寸法情報の一部または全部としてもよい。具体的には例えば、荷台検出部３０が、鳥居面１３ｄの高さ（寸法Ｌｚｄ）を検出する。そして、寸法情報演算部５１（図４参照）が、寸法Ｌｚｄを、寸法情報の一部または全部としてもよい。この例では、荷台検出部３０は、例えば、二次元の距離情報を検出する装置でもよい。

【0044】

記憶部５３（図４参照）は、荷台１３の寸法情報と車両１０の種別との対応関係を記憶する。記憶部５３は、予め（車両１０の種別の判別が行われる前に）、この対応関係を記憶する。

【0045】

［例Ｃ１］例えば、記憶部５３（図４参照）が記憶する対応関係は、荷台１３の一部または全部の寸法（上記［例Ａ１］［例Ａ２］参照）の条件（例えば数値範囲）と、車両１０の種別と、の関係でもよい。具体的には例えば、記憶部５３が記憶する対応関係は、荷台１３の寸法Ｌｘの条件（例えば数値範囲）と、車両１０の種別と、の関係でもよい。

【0046】

［例Ｃ２］例えば、記憶部５３（図４参照）が記憶する対応関係は、荷台１３の容量（上記［例Ａ３］参照）の条件（例えば数値範囲）と、車両１０の種別と、の関係でもよい（図４に示す関係Ｒ１・Ｒ２を参照）。［例Ｃ３］例えば、記憶部５３が記憶する対応関係は、荷台１３の三次元形状の情報（例えば、各面の寸法比、角度など）の条件と、車両１０の種別と、の関係でもよい。

【0047】

この記憶部５３（図４参照）は、荷台１３の寸法情報と車両１０の種別との対応関係とは異なる情報を記憶してもよい。例えば、記憶部５３は、車両１０の機種ごとの諸元情報（既知の情報）を記憶してもよい。この諸元情報は、荷台１３の寸法の情報を含んでもよく、荷台１３の形状の情報を含んでもよい。

【0048】

この記憶部５３（図４参照）は、車両１０の種別について、作業機械２０が作業を行う作業現場に入ってくることが予定されている種別であるか否かの情報を記憶してもよい。記憶部５３は、作業機械２０が作業を行う作業現場に入ってくることが予定されている車両１０の種別に関する対応関係を記憶し、作業現場に入ってこないことが予定されている車両１０の種別に関する対応関係を記憶しなくてもよい。

【0049】

判別部５５は、図４に示す寸法情報演算部５１に演算された寸法情報と、記憶部５３に記憶された対応関係とに基づいて、図１に示す車両１０の種別を判別する。判別部５５（図４参照）が判別する車両１０の「種別」の具体例は、次の通りである。

【0050】

［例Ｄ１］判別部５５（図４参照）が判別する種別は、荷台１３の大きさに基づく区分でもよい。［例Ｄ１ａ］種別は、荷台１３への最大積載量に基づく区分（クラス）でもよい。例えば、種別は、「４ｔ」「８ｔ」および「１０ｔ」を含む区分でもよい（図４に示す関係Ｒ１を参照）。具体的には「４ｔ」は、荷台１３への最大積載量が約４ｔの車両１０が属する区分であり、例えば車両１０がダンプトラックの場合は「４ｔダンプ」である。［例Ｄ１ｂ］種別は、荷台１３の容量に基づく区分でもよい。［例Ｄ１ｃ］作業機械２０が作業を行う作業現場に入ってくることが予定されている区分（クラス）であるか否かの情報が、記憶部５３（図４参照）に設定されてもよい。この場合、判別部５５（図４参照）は、作業現場に入ってくることが予定されている区分のみから、種別の判別を行ってもよい。判別部５５が判別する区分の候補を、作業現場に入ってくることが予定されている区分に絞ってもよい。

【0051】

通常、荷台１３の大きさに基づく区分（具体的には例えば「４ｔ」「８ｔ」および「１０ｔ」のクラス）が相違すると、荷台１３の車両前後方向Ｘの寸法Ｌｘが、荷台１３の他の方向における寸法（例えば寸法Ｌｙ（図２参照）など）に比べ、相違しやすい。そこで、判別部５５（図４参照）が判別する種別が荷台１３の大きさに基づく区分である場合、寸法情報には、荷台１３の車両前後方向Ｘの寸法Ｌｘが含まれることが好ましい。例えば、判別部５５が判別する種別が荷台１３の大きさに基づく区分である場合、寸法情報は、荷台１３の車両前後方向Ｘの寸法Ｌｘのみでもよい。

【0052】

［利用例１］コントローラ５０（図４参照）は、荷台１３の大きさに基づく区分の判別結果を、荷台１３への運搬対象物の適正積込量の把握に利用してもよい。コントローラ５０は、荷台１３の大きさに基づく区分の判別結果を、作業機械２０から荷台１３への積込作業における積込量のガイダンスに利用してもよい。

【0053】

［例Ｄ２］判別部５５（図４参照）が判別する種別は、車両１０の機種でもよい。「車両１０の機種」は、同一（または略同一）の寸法および形状で製造された車両１０が属する種類である。［例Ｄ２ａ］作業機械２０が作業を行う作業現場に入ってくることが予定されている機種であるか否かの情報が、記憶部５３に設定されてもよい。この場合、判別部５５は、作業現場に入ってくることが予定されている機種のみから、機種の判別を行ってもよい。判別部５５が判別する機種の候補を、作業現場に入ってくることが予定されている機種に絞ってもよい。

【0054】

［利用例２］コントローラ５０（図４参照）は、車両１０の機種の判別結果に基づいて、記憶部５３（図４参照）に記憶された機種の諸元情報（荷台１３の諸元情報）を読み込んでもよい。［利用例２ａ］コントローラ５０（図４参照）は、荷台１３の諸元情報を、荷台１３への運搬対象物の適正積込量の把握に利用してもよい。［利用例２ｂ］コントローラ５０は、荷台１３の諸元情報を、作業機械２０から荷台１３への運搬対象物の積込量のガイダンスに利用してもよい。［利用例２ｃ］コントローラ５０は、荷台１３の諸元情報を、荷台１３の詳細な位置の把握に利用してもよい。［利用例２ｃ－１］この場合、コントローラ５０は、荷台１３の詳細な位置の情報を、作業機械２０から荷台１３への運搬対象物の積込の自動運転に利用してもよい。例えば、コントローラ５０は、荷台１３の詳細な位置の情報を、作業機械２０から荷台１３への運搬対象物の積込位置（例えば排土位置）の特定に利用してもよい。［利用例２ｃ－２］コントローラ５０は、荷台１３の詳細な位置の情報を、作業機械２０から荷台１３への運搬対象物の積込操作のアシストに利用してもよい。［利用例２ｃ－３］コントローラ５０は、荷台１３の詳細な位置の情報を、荷台１３と作業機械２０との衝突防止制御に利用してもよい。

【0055】

この判別部５５（図４参照）は、１つのみの種別を判別する必要はない。判別部５５は、記憶部５３（図４参照）に記憶された種別の候補から、複数の種別に絞ってもよい。

【0056】

この判別部５５（図４参照）は、寸法情報に含まれるすべての情報に基づいて種別を判別してもよく、寸法情報に含まれる一部のみの情報（種別の判別に必要な情報）に基づいて種別を判別してもよい。

【0057】

検出可否判定部５７（図４参照）は、荷台検出部３０による荷台１３の検出が可能か否かを判定する。その結果として、検出可否判定部５７は、荷台１３の寸法情報を寸法情報演算部５１（図４参照）が適切に演算できるか否かを判定し、車両１０の種別を判別部５５（図４参照）が適切に判別できるか否かを判定する。検出可否判定部５７（図４参照）の判定に必要な情報は、荷台検出部３０が作業機械２０に取り付けられるか否かによって異なる。

【0058】

［例Ｅ１］荷台検出部３０が作業機械２０に取り付けられる場合は、検出可否判定部５７（図４参照）は、次のように判定を行う。検出可否判定部５７は、作業機械２０の姿勢が「荷台検出可能姿勢」であるか否かを判定する。荷台検出可能姿勢は、荷台検出部３０による荷台１３の検出が可能な、作業機械２０の姿勢である。さらに詳しくは、荷台検出可能姿勢は、寸法情報演算部５１が荷台１３の寸法情報を適切に演算するのに必要な情報を、荷台検出部３０が検出できるような、作業機械２０の姿勢である。荷台検出可能姿勢は、コントローラ５０（図４参照）に設定される。具体的には例えば、荷台検出可能姿勢は、図３に示す荷台検出部３０の検出領域（画角）に映り込むアタッチメント２５の割合が所定値以下となる姿勢などである。例えば、荷台検出可能姿勢は、荷台検出部３０の検出領域にアタッチメント２５が映り込まない姿勢でもよい（上記「所定値」がゼロでもよい）。例えば、荷台検出部３０の検出領域に映り込むアタッチメント２５の割合が所定値を超えるような姿勢は、荷台検出可能姿勢に該当しない。

【0059】

この［例Ｅ１］では、姿勢検出部４１（図４参照）に検出された姿勢が荷台検出可能姿勢である場合（図５のステップＳ１でＹＥＳの場合）、寸法情報演算部５１（図４参照）は、荷台１３の寸法情報を演算する（図５のステップＳ２）。この場合、判別部５５（図４参照）は、車両１０の種別を判別する（図５のステップＳ３）。一方、姿勢検出部４１（図４参照）に検出された姿勢が、荷台検出可能姿勢でない場合（図５のステップＳ１でＮＯの場合）、寸法情報演算部５１は、荷台１３の寸法情報を演算しない。この場合、判別部５５は、車両１０の種別の判別を行わない。

【0060】

［例Ｅ２］荷台検出部３０が作業機械２０の外部に配置される場合（図１において二点鎖線で示す荷台検出部３０を参照）、検出可否判定部５７（図４参照）は、次のように判定を行う。検出可否判定部５７は、「荷台検出可能条件」を満たすか否かを判定する。荷台検出可能条件は、荷台検出部３０による荷台１３の検出が可能な、作業機械２０の姿勢および位置である。さらに詳しくは、荷台検出可能姿勢は、寸法情報演算部５１（図４参照）が荷台１３の寸法情報を適切に演算するのに必要な情報を、荷台検出部３０が検出できるような、作業機械２０の姿勢および位置である。荷台検出可能条件は、コントローラ５０（図４参照）に設定される。具体的には例えば、荷台検出可能条件は、荷台検出部３０の検出領域に映り込む作業機械２０の割合が所定値以下となるような、作業機械２０の姿勢および位置である。例えば、荷台検出可能条件は、荷台検出部３０の検出領域に作業機械２０が映り込まないような、作業機械２０の姿勢および位置でもよい（上記「所定値」がゼロでもよい）。例えば、荷台検出部３０の検出領域に映り込む作業機械２０が所定値を超えるような、作業機械２０の姿勢および位置は、荷台検出可能条件を満たさない。

【0061】

この［例Ｅ２］では、姿勢検出部４１（図４参照）に検出された姿勢、および位置検出部４３（図４参照）に検出された位置が、荷台検出可能条件を満たす場合、寸法情報演算部５１（図４参照）は、荷台１３の寸法情報を演算する。この場合、判別部５５（図４参照）は、車両１０の種別を判別する。一方、姿勢検出部４１（図４参照）に検出された姿勢、および位置検出部４３（図４参照）に検出された位置が、荷台検出可能条件を満たさない場合、寸法情報演算部５１（図４参照）は、荷台１３の寸法情報を演算しない。この場合、判別部５５（図４参照）は、車両１０の種別の判別を行わない。

【0062】

（第１の発明の効果）
図１に示す車両判別システム１による効果は、次の通りである。車両判別システム１は、荷台１３を有する車両１０の種別を判別する。図４に示すように、車両判別システム１は、荷台検出部３０と、寸法情報演算部５１と、記憶部５３と、判別部５５と、を備える。

【0063】

［構成１］荷台検出部３０は、荷台１３（図１参照）までの距離（荷台検出部３０から荷台１３までの距離）を含む情報を検出する。寸法情報演算部５１は、荷台検出部３０に検出された距離に基づいて、荷台１３の寸法情報を演算する。記憶部５３は、荷台１３の寸法情報と車両１０（図１参照）の種別との対応関係を記憶する。判別部５５は、寸法情報演算部５１に演算された寸法情報と、記憶部５３に記憶された対応関係とに基づいて、車両１０の種別を判別する。

【0064】

上記［構成１］では、図１に示す荷台検出部３０から荷台１３までの距離に基づいて、荷台１３の寸法情報が演算される。そして、この寸法情報に基づいて車両１０の種別が判別される。よって、車両１０の種別を判別するための目印を車両１０に設けなくても、車両１０の種別を判別することができる。その結果、目印などを車両１０に設ける作業にかかる手間を省くことができる。また、車両１０の種別に応じた目印の設定（例えば、目印の発光パターンや色などの設定）にかかる手間を省くことができる。

【0065】

（第２の発明の効果）
［構成２］「寸法情報」（上記［構成１］参照）は、荷台１３の長手方向（車両前後方向Ｘ）における荷台１３の寸法Ｌｘを含む。

【0066】

上記［構成２］により、次の効果が得られる。通常、荷台１３の車両幅方向Ｙにおける寸法Ｌｙ（図２参照）、荷台１３の車両上下方向Ｚにおける寸法Ｌｚｂや寸法Ｌｚｄに比べ、荷台１３の車両前後方向Ｘの寸法Ｌｘは、車両１０の種別ごとの相違が大きい。上記［構成２］では、荷台１３の車両前後方向Ｘにおける寸法Ｌｘが寸法情報に含まれるので、車両判別システム１は、車両１０の種別を適切に判別することができる。

【0067】

（第３の発明の効果）
［構成３］「寸法情報」（上記［構成１］参照）は、荷台１３の三次元形状の情報を含む。

【0068】

上記［構成３］により、寸法情報が荷台１３の三次元形状の情報を含まない場合（例えば特定の方向における荷台１３の寸法のみを含む場合など）に比べ、寸法情報の情報量を多くすることができる。その結果、車両判別システム１は、車両１０の種別を精度良く判別することができる。

【0069】

（第４の発明の効果）
荷台検出部３０は、二次元画像検出部３１と、三次元情報検出部３３と、を備える。二次元画像検出部３１は、荷台１３の二次元画像を検出する。三次元情報検出部３３は、荷台１３の三次元情報を検出する。図４に示すように、寸法情報演算部５１は、二次元形状演算部５１ａと、三次元形状演算部５１ｂと、を備える。

【0070】

［構成４］二次元形状演算部５１ａは、二次元画像検出部３１に検出された二次元画像に基づいて、荷台１３（図３参照）の二次元形状を演算する。三次元形状演算部５１ｂは、二次元形状演算部５１ａに演算された荷台１３の二次元形状と、三次元情報検出部３３に検出された荷台１３の三次元情報と、に基づいて、荷台１３の三次元形状を演算する。

【0071】

上記［構成４］により、二次元画像と三次元情報とを組み合わせて、図１に示す荷台１３の三次元形状が演算されることで、三次元情報のみから三次元形状が演算される場合に比べ、三次元形状をより精度良く演算することができる。その結果、車両判別システム１は、車両１０の種別を精度良く判別することができる。

【0072】

（第５の発明の効果）
［構成５］「車両１０の種別」（上記［構成１］参照）は、荷台１３の大きさに基づく区分である。

【0073】

上記［構成５］により、車両１０の種別の判別結果を、荷台１３の大きさの情報を必要とする機能に利用することができる。具体的には例えば、荷台１３への運搬対象物の適正積込量の把握や、荷台１３への運搬対象物の積込量のガイダンスなどに、車両１０の種別の判別結果が利用されてもよい。

【0074】

（第６の発明の効果）
［構成６］「車両１０の種別」（上記［構成１］参照）は、車両１０の機種である。

【0075】

上記［構成６］により、車両１０の種別の判別結果を、車両１０の機種の情報を必要とする機能に利用することができる。具体的には例えば、判別された車両１０の機種に対応する諸元情報の読み込みなどに、車両１０の種別の判別結果が利用されてもよい。車両１０の諸元情報が読み込まれた場合は、荷台１３の位置の正確な把握、荷台１３に対する積込作業の自動運転やアシスト、荷台１３と作業機械２０との衝突防止の制御などに、諸元情報が利用されてもよい。

【0076】

（第７の発明の効果）
車両判別システム１は、姿勢検出部４１（図４参照）を備える。姿勢検出部４１は、車両１０に対して作業を行う作業機械２０の姿勢を検出する。荷台検出部３０は、作業機械２０に取り付けられる。

【0077】

［構成７］判別部５５（図４参照）は、姿勢検出部４１（図４参照）に検出された姿勢が、荷台検出可能姿勢である場合に、車両１０の種別を判別する。荷台検出可能姿勢は、荷台検出部３０による荷台１３の検出が可能な姿勢として設定された姿勢である。判別部５５（図４参照）は、姿勢検出部４１（図４参照）に検出された姿勢が荷台検出可能姿勢でない場合に、車両１０の種別の判別を行わない。

【0078】

上記［構成７］により、荷台検出部３０により適切に荷台１３が検出された状態で、車両１０の種別の判別を行うことができる。よって、車両判別システム１は、車両１０の種別の判別を精度良く行うことができる。

【0079】

（第８の発明の効果）
車両判別システム１は、姿勢検出部４１（図４参照）と、位置検出部４３（図４参照）と、を備える。姿勢検出部４１（図４参照）は、車両１０に対して作業を行う作業機械２０の姿勢を検出する。位置検出部４３（図４参照）は、作業機械２０が配置される作業現場における作業機械２０の位置を検出する。荷台検出部３０は、作業機械２０の外部に配置される。

【0080】

［構成８］図４に示す判別部５５は、姿勢検出部４１に検出された姿勢および位置検出部４３に検出された位置が、荷台検出可能条件を満たす場合に、車両１０の種別を判別する。荷台検出可能条件は、図１に示す荷台検出部３０による荷台１３の検出が可能な条件として設定された条件である。図４に示す判別部５５は、姿勢検出部４１に検出された姿勢および位置検出部４３に検出された位置が、荷台検出可能条件を満たさない場合に、図１に示す車両１０の種別の判別を行わない。

【0081】

上記［構成８］により、荷台検出部３０により適切に荷台１３が検出された状態で、車両１０の種別の判別を行うことができる。よって、車両判別システム１は、車両１０の種別の判別を精度良く行うことができる。

【0082】

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の構成要素どうしの、図４に示す接続は変更されてもよい。例えば、値や範囲など（例えば記憶部５３に記憶された対応関係の条件など）は、一定でもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じて自動的に変えられてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。具体的には例えば、コントローラ５０の構成要素（寸法情報演算部５１、記憶部５３、および判別部５５）は、１か所に配置さてもよく、複数か所に分散して配置されてもよい。例えば、構成要素は、各特徴（作用機能、配置、形状、製法、作動など）の一部のみを有してもよい。

【符号の説明】

【0083】

１ 車両判別システム
１０ 車両
１３ 荷台
２０ 作業機械
３０ 荷台検出部
３１ 二次元画像検出部
３３ 三次元情報検出部
４１ 姿勢検出部
４３ 位置検出部
５１ 寸法情報演算部
５１ａ 二次元形状演算部
５１ｂ 三次元形状演算部
５３ 記憶部
５５ 判別部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】