2023-47540 液体吐出装置および刺繍システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023047540

(43)【公開日】2023-04-06

(54)【発明の名称】液体吐出装置および刺繍システム

(51)【国際特許分類】

   B41J 2/01 20060101AFI20230330BHJP

   B41J 3/407 20060101ALI20230330BHJP

   D05C 11/24 20060101ALI20230330BHJP

   D05B 67/00 20060101ALI20230330BHJP

   D06B 1/00 20060101ALI20230330BHJP

【ＦＩ】

B41J2/01 305

B41J2/01 451

B41J2/01 401

B41J3/407

D05C11/24

D05B67/00

D06B1/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021156507

(22)【出願日】2021-09-27

(71)【出願人】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】大村 泰斗

【テーマコード（参考）】

2C056

3B150

3B154

【Ｆターム（参考）】

2C056EB13

2C056EB27

2C056EB29

2C056EB35

2C056EB37

2C056EC13

2C056EC34

2C056EC67

3B150CB04

3B150CD01

3B150CE24

3B150FC01

3B150FC04

3B150FD07

3B150QA06

3B150QA07

3B154AB01

3B154BA09

3B154BB33

3B154BB47

3B154BC22

3B154CA08

3B154CA11

3B154CA32

3B154DA13

(57)【要約】

【課題】画像品質を安定させること。
【解決手段】本発明の一態様に係る液体吐出装置は、搬送される線状媒体に、画像データに基づいて液体を吐出するヘッドと、前記線状媒体の搬送方向における前記ヘッドよりも下流側に設けられ、前記線状媒体の搬送速度を調整する調整手段と、を有し、前記調整手段は、前記搬送速度が所定値を下回る場合に、前記線状媒体の搬送距離を増加させる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送される線状媒体に、画像データに基づいて液体を吐出するヘッドと、
前記線状媒体の搬送方向における前記ヘッドよりも下流側に設けられ、前記線状媒体の搬送速度を調整する調整手段と、を有し、
前記調整手段は、前記搬送速度が所定値を下回る場合に、前記線状媒体の搬送距離を増加させる液体吐出装置。

【請求項2】

前記調整手段は、前記搬送方向における前記調整手段の下流側での前記搬送速度が前記所定値を下回る場合に、前記線状媒体の前記搬送距離を増加させることにより、前記搬送方向における前記調整手段の上流側での前記搬送速度が前記所定値を下回らないように調整する請求項１に記載の液体吐出装置。

【請求項3】

前記調整手段は、前記搬送速度が吐出周波数に換算された値が１０Ｈｚを下回る場合に、前記搬送距離を増加させる請求項１または２に記載の液体吐出装置。

【請求項4】

前記ヘッドは、前記調整手段により前記搬送速度を調整できない場合には、前記液体の吐出を停止する請求項１から３の何れか１項に記載の液体吐出装置。

【請求項5】

前記搬送方向における前記調整手段の下流側に設けられ、前記線状媒体の検出信号を出力する検出手段を有し、
前記調整手段は、前記検出手段による前記検出信号に基づき、前記搬送速度の情報を取得する請求項１から４の何れか１項に記載の液体吐出装置。

【請求項6】

前記検出手段は、前記線状媒体に接する回転体に設けられ、前記回転体が単位時間当たりに回転した回転角度の検出信号を出力する請求項５に記載の液体吐出装置。

【請求項7】

前記検出手段は、前記ヘッドから吐出された前記液体により前記線状媒体に形成された画像の検出信号を出力する請求項５に記載の液体吐出装置。

【請求項8】

請求項１から７の何れか１項に記載の液体吐出装置と、
前記液体吐出装置により前記液体を付与された前記線状媒体を用いて刺繍を行う刺繍装置と、を有する刺繍システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、液体吐出装置および刺繍システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、糸等の線状媒体に液体を吐出する液体吐出装置が知られている。

【0003】

液体吐出装置として、張力センサにより糸の張力を一定に維持する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

液体吐出装置では、画像品質を安定させることが求められる。

【0005】

本発明は、画像品質を安定させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る液体吐出装置は、搬送される線状媒体に、画像データに基づいて液体を吐出するヘッドと、前記線状媒体の搬送方向における前記ヘッドよりも下流側に設けられ、前記線状媒体の搬送速度を調整する調整手段と、を有し、前記調整手段は、前記搬送速度が所定値を下回る場合に、前記線状媒体の搬送距離を増加させる。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、画像品質を安定させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係る刺繍システムの全体構成を例示する図である。

【図2】図１の刺繍システムにおける制御手段の機能構成を例示する図である。

【図3】図１の刺繍システムにおける調整手段の動作を例示する図である。

【図4】図１の刺繍システムの搬送速度調整動作を例示するフロー図である。

【図5】図１の刺繍システムによる搬送速度調整結果を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について詳細に説明する。各図面において、同一構成部には同一符号を付し、重複した説明を適宜省略する。

【0010】

以下、液体吐出装置と、刺繍装置と、を備える刺繍システムを一例として実施形態を説明する。

【0011】

［実施形態］
＜刺繍システム１の全体構成例＞
図１は、刺繍システム１の全体構成を例示する図である。刺繍システム１は、液体吐出装置２と、刺繍装置３と、を備える。液体吐出装置２は、有線又は無線により刺繍装置３と通信可能に接続している。液体吐出装置２は、糸Ｍに液体を吐出することにより糸Ｍを染色する。刺繍装置３は、液体吐出装置２により染色された糸Ｍを用いて刺繍を行う。

【0012】

糸Ｍは線状媒体の一例である。糸Ｍは、ガラス繊維糸、ウール糸、綿糸、合成糸、金属糸、ウール、綿、ポリマー、または金属の混合糸、ヤーン、フィラメント、あるいは液体を付与可能な線状部材（連続基材）である。糸Ｍには、組紐、平紐等も含まれる。

【0013】

液体吐出装置２は、ヘッド２１と、調整手段２２と、を有する。液体吐出装置２は、糸巻き１１から供給され、搬送方向１０に沿って搬送される糸Ｍにヘッド２１から液体を吐出して糸Ｍに付与することにより糸Ｍを染色する。

【0014】

刺繍装置３は、糸Ｍに接続する針３１を有する。刺繍装置３は、筐体３２に設けられた貫通孔３３を通して液体吐出装置２から供給されてくる染色された糸Ｍを用いて針３１により布Ｃに刺繍を行い、布Ｃ上に刺繍パターン（刺繍模様）を形成する。糸Ｍは、刺繍装置３により布Ｃに糸Ｍが刺繍されることに応じて、糸巻き１１から引き出され、搬送方向１０に沿って搬送される。

【0015】

ヘッド２１は、液体により糸Ｍに形成する画像の元となる画像データに基づいて、搬送される糸Ｍに液体を吐出する。

【0016】

調整手段２２は、第１ニップローラ２２１と、第２ニップローラ２２２と、ダンサーローラ２２３と、支持ローラ２２４と、を有する。調整手段２２は、搬送方向１０におけるヘッド２１の下流側に設けられている。

【0017】

第１ニップローラ２２１および第２ニップローラ２２２それぞれは、回転可能な一対のローラを含み、一対のローラの間に糸Ｍを挟んで搬送する。ダンサーローラ２２３は、第１ニップローラ２２１と第２ニップローラ２２２との間に設けられ、回転しつつ矢印で示した移動方向２０に沿って移動可能なローラである。支持ローラ２２４は、搬送方向１０における第２ニップローラ２２２の下流側に設けられ、糸Ｍを支持するローラである。

【0018】

調整手段２２は、ダンサーローラ２２３を移動方向２０に沿って移動させ、調整手段２２において搬送される糸Ｍの搬送距離を変化させることにより糸Ｍの搬送速度Ｖを調整できる。

【0019】

また、液体吐出装置２は、制御手段２３と、ロータリーエンコーダ２４と、ガイドローラ２５と、第１センサ２６と、第２センサ２７と、を有する。

【0020】

制御手段２３は、ヘッド２１および調整手段２２それぞれの動作を制御する。ロータリーエンコーダ２４は、搬送方向１０におけるヘッド２１の上流側に設けられ、糸Ｍの搬送状態を検出した信号を制御手段２３に出力する。糸Ｍの搬送状態は、例えば糸巻き１１から供給される糸Ｍの供給速度や、糸Ｍが張力により張っている状態等である。制御手段２３は、画像データに基づき、ロータリーエンコーダ２４からの信号に応じてヘッド２１に液体を吐出させる。

【0021】

ガイドローラ２５は、糸Ｍを介在するように設けられた一対のローラにより構成され、液体により染色された糸Ｍを調整手段２２に向けて案内する。

【0022】

第１センサ２６は、搬送方向１０における調整手段２２の上流側に設けられ、糸Ｍの検出信号を制御手段２３に出力する。第２センサ２７は、搬送方向１０における調整手段２２の下流側に設けられ、糸Ｍの検出信号を制御手段２３に出力する検出手段の一例である。

【0023】

第２センサ２７は、例えば糸Ｍに接する回転体に設けられ、該回転体が単位時間当たりに回転した回転角度の検出信号を出力するロータリーエンコーダを含む。回転体は、糸Ｍに接することにより糸Ｍを支持しつつ回転可能なローラ等である。但し、第２センサ２７の構成はこれに限定されるものではない。例えば第２センサ２７は、ヘッド２１から吐出された液体により糸Ｍに形成された画像の検出信号を出力するカメラ等を含むこともできる。

【0024】

制御手段２３は、第２センサ２７からの検出信号に基づき、搬送方向１０における調整手段２２の下流側での、糸Ｍの搬送速度Ｖの情報を演算により取得し、調整手段２２に出力する。調整手段２２は、制御手段２３から糸Ｍの搬送速度Ｖの情報を取得できる。

【0025】

＜制御手段２３の機能構成例＞
図２は、制御手段２３の機能構成の一例を示すブロック図である。制御手段２３は、入出力部２３１と、決定部２３２と、搬送速度取得部２３３と、調整制御部２３４と、吐出制御部２３５と、停止制御部２３６と、を有する。

【0026】

制御手段２３は、これらの機能を電気回路により実現する他、これらの機能の一部または全部をソフトウェア（ＣＰＵ；Central Processing Unit）によって実現することもできる。制御手段２３は、複数の回路又は複数のソフトウェアによりこれらの機能を実現してもよい。

【0027】

入出力部２３１は、制御手段２３に対する信号またはデータの入出力を制御する。

【0028】

決定部２３２は、ＰＣ（Personal Computer）等の外部装置から入出力部２３１を介して入力された画像データＩｍに基づいて、糸Ｍの搬送速度Ｖの下限値Ｌｔを決定する。下限値Ｌｔは所定値の一例である。例えば、決定部２３２は、糸Ｍの搬送速度Ｖを吐出周波数に換算した値により下限値Ｌｔを決定する。

【0029】

発明者が鋭意検討した結果、１０Ｈｚ付近で吐出が不安定になることがわかった。そのため下限値Ｌｔは、１０Ｈｚまたは１０Ｈｚ以上に設定されることが好ましい。

【0030】

搬送速度取得部２３３は、第１センサ２６および第２センサ２７それぞれによる検出信号に基づき、糸Ｍの搬送速度Ｖの情報を演算により取得する。

【0031】

調整制御部２３４は、搬送速度取得部２３３により取得された糸Ｍの搬送速度Ｖの情報に基づき、調整手段２２により搬送速度Ｖを調整する。

【0032】

本実施形態では特に、調整制御部２３４は、糸Ｍの搬送速度Ｖが下限値Ｌｔを下回る場合に、調整手段２２により糸Ｍの搬送距離を増加させることにより糸Ｍの搬送速度Ｖを調整する。

【0033】

例えば調整制御部２３４は、搬送方向１０における調整手段２２の下流側での糸Ｍの搬送速度Ｖｄが下限値Ｌｔを下回る場合に、調整手段２２により糸Ｍの搬送距離を増加させることにより、搬送方向１０における調整手段２２の上流側での糸Ｍの搬送速度Ｖｕが下限値Ｌｔを下回らないように調整する。例えば調整制御部２３４は、糸Ｍの搬送速度Ｖが吐出周波数に換算された値が１０Ｈｚを下回る場合に、調整手段２２によりダンサーローラ２２３を移動方向２０に沿って移動させることにより糸Ｍの搬送距離を増加させる。

【0034】

吐出制御部２３５は、画像データＩｍに基づき、ロータリーエンコーダ２４からの信号に応じてヘッド２１に液体を吐出させる。

【0035】

停止制御部２３６は、調整手段２２により糸Ｍの搬送速度Ｖを調整できない場合には、ヘッド２１に液体の吐出を停止させる。例えば停止制御部２３６は、第１センサ２６または第２センサ２７の少なくとも一方の検出信号に基づき、調整手段２２により糸Ｍの搬送速度Ｖを調整できるか否かを判定できる。

【0036】

＜刺繍システム１の動作例＞
図３は、刺繍システム１における調整手段２２の動作を例示する図である。調整手段２２は、制御手段２３の制御下において、糸Ｍの搬送速度Ｖが下限値Ｌｔを下回る場合に、移動方向２０の矢印が向く方向にダンサーローラ２２３を移動させ、糸Ｍの搬送距離を増加させることにより糸Ｍの搬送速度Ｖを調整する。

【0037】

例えば、調整手段２２は、搬送方向１０における調整手段２２の下流側での糸Ｍの搬送速度Ｖｄが下限値Ｌｔを下回る場合に、糸Ｍの搬送距離を増加させることにより、搬送方向１０における調整手段２２の上流側での糸Ｍの搬送速度Ｖｕが下限値Ｌｔを下回らないように調整する。調整手段２２は、決定部２３２により糸Ｍの搬送速度Ｖが吐出周波数に換算された値が１０Ｈｚを下回る場合に、糸Ｍの搬送距離を増加させる。

【0038】

ここで、ヘッド２１は、ダンサーローラ２２３が移動方向２０に沿った移動可能範囲を移動しきった場合には、制御手段２３の制御下において、液体の吐出を停止してもよい。ヘッド２１が吐出を停止した場合には、調整手段２２は、移動方向２０の矢印が向く方向とは反対側の方向にダンサーローラ２２３を移動させ、糸Ｍの搬送距離を減少させる。これによりダンサーローラ２２３が移動方向２０に沿って移動可能になった後に、ヘッド２１は液体の吐出を再開する。

【0039】

図４は、刺繍システム１における搬送速度の調整動作を例示するフローチャートである。刺繍システム１は、刺繍システム１のユーザにより刺繍デザインが決定された後、刺繍デザインに応じた画像データＩｍを入力することにより、図４の動作を開始する。

【0040】

まず、ステップＳ４１において、刺繍システム１は、決定部２３２により、画像データＩｍに基づいて、糸Ｍの搬送速度Ｖの下限値Ｌｔを決定する。決定部２３２は、画像データＩｍに基づいて、糸Ｍの単位長さ当たりの液体塗布量（階調）を決定することにより、糸Ｍの搬送速度Ｖを決定し、その後、搬送速度Ｖを吐出周波数に換算することにより下限値Ｌｔを決定できる。

【0041】

続いて、ステップＳ４２において、刺繍システム１は、搬送速度取得部２３３により、第１センサ２６および第２センサ２７それぞれによる検出信号に基づき、糸Ｍの搬送速度Ｖの情報を演算により取得する。

【0042】

続いて、ステップＳ４３において、刺繍システム１は、調整制御部２３４により、搬送速度Ｖが下限値Ｌｔを下回るか否かを判定する。

【0043】

ステップＳ４３において、下回らないと判定された場合には（ステップＳ４３、Ｎｏ）、刺繍システム１は動作を終了する。

【0044】

一方、ステップＳ４３において、下回ると判定された場合には（ステップＳ４３、Ｙｅｓ）、刺繍システム１は、調整手段２２により、糸Ｍの搬送速度Ｖの情報に基づき、糸Ｍの搬送距離を増加させることにより、搬送速度Ｖを調整する。

【0045】

このようにして、刺繍システム１は、糸Ｍの搬送速度Ｖを調整できる。

【0046】

＜搬送速度Ｖの調整結果例＞
図５は、刺繍システム１による搬送速度Ｖの調整結果を例示する図である。図５の横軸は時間ｔを示し、縦軸は搬送速度Ｖを示している。図５において、実線のグラフは、搬送方向１０における調整手段２２の下流側での糸Ｍの搬送速度Ｖｄを示している。一点鎖線のグラフは、搬送方向１０における調整手段２２の上流側での糸Ｍの搬送速度Ｖｕを示している。

【0047】

図５に示すように、刺繍システム１は、搬送速度Ｖｄが変化すると、決定部２３２により決定された下限値Ｌｔに合わせて、搬送方向１０における調整手段２２の上流側での糸Ｍの搬送速度Ｖｕが下限値Ｌｔを下回らないように、糸Ｍの搬送速度Ｖを調整手段２２により調整する。

【0048】

図５において斜線ハッチングで示した領域５１は、搬送方向１０における調整手段２２の上流側および下流側それぞれでの搬送速度Ｖの差分に対応し、調整手段２２による搬送速度Ｖの調整分を表している。

【0049】

＜液体吐出装置２の作用効果＞
刺繍システム１における液体吐出装置２の作用効果について説明する。

【0050】

従来、液体吐出装置と、刺繍装置と、を有する刺繍システムでは、刺繍開始直前にユーザが手で糸を引くことにより、糸が接続している針の先に、布に形成される刺繍パターンの先頭を合わせる動作が必要となる。この際に糸の搬送速度が急激に変化する場合がある。

【0051】

また、刺繍デザインの関係で縫い方が大きく変化する場合や、縫い位置をジャンプする場合においても、糸の搬送速度が急激に変化する。

【0052】

刺繍システムにおける液体吐出装置は、糸の搬送速度に合わせ、吐出周波数を変化させながら液体を吐出して糸Ｍを染色する。そのため、糸の搬送速度に合わせて吐出周波数が急激に変化すると、吐出が不安定になったり、糸に付与される液体の位置ずれにより色の変わり目や重ね合わせの位置において画像品質が低下したりする場合がある。

【0053】

また、刺繍システムにおいて搬送される糸は、張力が高くなりすぎると針や刺繍装置自体の負担になる。液体吐出装置を有する刺繍システムでは、糸の張力が高くなる場合があるため、所定の張力に維持可能な構成が求められている。

【0054】

本実施形態に係る液体吐出装置２は、搬送される糸Ｍ（線状媒体）に、画像データに基づいて液体を吐出するヘッド２１と、糸Ｍの搬送方向１０におけるヘッド２１よりも下流側に設けられ、糸Ｍの搬送速度Ｖを調整する調整手段２２と、を有する。調整手段２２は、搬送速度Ｖが下限値Ｌｔ（所定値）を下回る場合に、糸Ｍの搬送距離を増加させる。この構成により、液体吐出装置２は、糸Ｍの搬送速度の急激な変化を抑制し、糸Ｍの搬送速度の合わせた吐出周波数の急激な変化を抑制でき、ヘッド２１による液体の吐出が安定する結果、画像品質を安定させることができる。また、液体吐出装置２は、糸Ｍの搬送速度を調整することにより、搬送される糸Ｍの張力を所定の張力に維持できるため、針や刺繍装置自体の負担を低減できる。

【0055】

また本実施形態では、調整手段２２は、搬送方向１０における調整手段２２の下流側での搬送速度Ｖｄが下限値Ｌｔを下回る場合に、糸Ｍの搬送距離を増加させることにより、搬送方向１０における調整手段２２の上流側での搬送速度Ｖｕが下限値Ｌｔを下回らないように調整する。これにより、液体吐出装置２は、糸Ｍの搬送速度の急激な変化を抑制し、糸Ｍの搬送速度の合わせた吐出周波数の急激な変化を抑制でき、ヘッド２１による液体の吐出が安定する結果、画像品質を安定させることができる。

【0056】

また発明者が鋭意検討した結果、糸Ｍの搬送速度Ｖを吐出周波数に換算した値が１０Ｈｚ付近になる場合に、ヘッド２１による吐出が不安定になることがわかった。そのため、下限値Ｌｔは、１０Ｈｚ、または１０Ｈｚ以上に設定されると好適である。例えば調整手段２２は、搬送速度Ｖが吐出周波数に換算された値が１０Ｈｚを下回る場合に、搬送距離を増加させることが好ましい。これにより、ヘッド２１による吐出を安定させることができ、液体吐出装置２による画像品質を安定させることができる。

【0057】

また本実施形態では、調整手段２２は、ダンサーローラ２２３を移動させることにより糸Ｍの搬送距離を増加させるが、ダンサーローラ２２３が限界まで移動すると、搬送速度Ｖを調整できなくなる。そのためヘッド２１は、調整手段２２により搬送速度Ｖを調整できない場合には、停止制御部２３６の制御下において、液体の吐出を停止することが好ましい。これにより、搬送速度Ｖを調整できないことによる画像品質の低下を防止できる。液体吐出装置２は、ヘッド２１による液体の吐出を停止している間に、ダンサーローラ２２３の位置を戻すことにより搬送速度Ｖを再び調整可能にし、調整可能になった後にヘッド２１による液体の吐出を再開させることができる。

【0058】

また本実施形態では、液体吐出装置２は、搬送方向１０における調整手段２２の下流側に設けられ、糸Ｍの検出信号を出力する第２センサ２７（検出手段）を有する。調整手段２２は、第２センサ２７による検出信号に基づき、搬送速度Ｖの情報を取得する。例えば、第２センサ２７は、糸Ｍに接する回転体に設けられ、回転体が単位時間当たりに回転した回転角度の検出信号を出力するロータリーエンコーダを含む。液体吐出装置２は、取得された搬送速度Ｖの情報に基づいて搬送速度Ｖを調整することにより、搬送速度Ｖを正確に調整できる。

【0059】

第２センサ２７は、ロータリーエンコーダに代えて、ヘッド２１から吐出された液体により糸Ｍに形成された画像の検出信号を出力するカメラを含んでもよい。

【0060】

［その他の好適な実施形態］
以上、好ましい実施の形態について詳説したが、上述した実施の形態に制限されることはなく、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態に種々の変形及び置換を加えることができる。

【0061】

「液体」は、ヘッドから吐出可能な粘度や表面張力を有するものであればよく、特に限定されないが、常温、常圧下において、または加熱、冷却により粘度が３０ｍＰａ・ｓ以下となるものであることが好ましい。より具体的には、水や有機溶媒等の溶媒、染料や顔料等の着色剤、重合性化合物、樹脂、界面活性剤等の機能性付与材料、ＤＮＡ、アミノ酸やたんぱく質、カルシウム等の生体適合材料、天然色素等の可食材料、などを含む溶液、懸濁液、エマルジョンなどである。

【0062】

液体を吐出するエネルギー発生源として、圧電アクチュエータ（積層型圧電素子及び薄膜型圧電素子）、発熱抵抗体などの電気熱変換素子を用いるサーマルアクチュエータ、振動板と対向電極からなる静電アクチュエータなどを使用するものが含まれる。

【0063】

また実施形態の用語において、画像形成、記録、印字、印写、印刷、造形等はいずれも同義語とする。

【0064】

実施形態の説明で用いた序数、数量等の数字は、全て本発明の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本発明は例示された数字に制限されない。また、構成要素間の接続関係は、本発明の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本発明の機能を実現する接続関係をこれに限定するものではない。

【0065】

実施形態の各機能は、一又は複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本明細書における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウェアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたASIC(Application Specific Integrated Circuit)、DSP（digital signal processor）、FPGA（field programmable gate array）や従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。

【符号の説明】

【0066】

１ 刺繍システム
１１ 糸巻き
２ 液体吐出装置
２１ ヘッド
２２ 調整手段
２２１ 第１ニップローラ
２２２ 第２ニップローラ
２２３ ダンサーローラ
２２４ 支持ローラ
２３ 制御手段
２３１ 入出力部
２３２ 決定部
２３３ 搬送速度取得部
２３４ 調整制御部
２３５ 吐出制御部
２３６ 停止制御部
２４ ロータリーエンコーダ
２５ ガイドローラ
２６ 第１センサ
２７ 第２センサ（検出手段の一例）
３ 刺繍装置
１０ 搬送方向
２０ 移動方向
３１ 針
３２ 筐体
３３ 貫通孔
Ｃ 布
Ｉｍ 画像データ
Ｌｔ 下限値（所定値の一例）
Ｍ 糸（線状媒体の一例）
Ｖ、Ｖｄ、Ｖｕ 搬送速度

【先行技術文献】

【特許文献】

【0067】

【特許文献1】特開平７－０００６６１号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】