知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
特開2023-48288後方画像表示装置、後方画像表示方法、及び後方画像表示システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023048288
(43)【公開日】2023-04-07
(54)【発明の名称】後方画像表示装置、後方画像表示方法、及び後方画像表示システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20230331BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20230331BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 H
G08G1/00 X
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021157503
(22)【出願日】2021-09-28
(71)【出願人】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】塩口 拓真
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA02
5H181AA12
5H181BB04
5H181BB05
5H181BB12
5H181BB13
5H181CC04
5H181FF22
5H181FF32
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
(57)【要約】
【課題】自車両に配置されたカメラでは鮮明な画像が生成できない程、自車両から離間する後方位置の状況を確認する。
【解決手段】表示制御装置１は、車両２００に配置されたカメラ２３から後方画像である自車撮像画像ＰＲＡを取得する取得部１１１と、車両２００の後方の車両３００に設置されたカメラ３３によって生成された後方画像である第１他車撮像画像ＰＲ１を受信する通信制御部１１２と、自車撮像画像ＰＲＡ、及び第１他車撮像画像ＰＲ１の少なくとも一方から、サイドディスプレイ２７に表示する表示画像ＰＶを生成する画像処理部１１４と、自車撮像画像ＰＲＡに対してズーム表示を指示するズーム操作をユーザーから受け付け、ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示する場合に、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを自車撮像画像ＰＲＡから第１他車撮像画像ＰＲ１に切り換えさせる表示制御部１１５と、を備える。
【選択図】図３
【解決手段】表示制御装置１は、車両２００に配置されたカメラ２３から後方画像である自車撮像画像ＰＲＡを取得する取得部１１１と、車両２００の後方の車両３００に設置されたカメラ３３によって生成された後方画像である第１他車撮像画像ＰＲ１を受信する通信制御部１１２と、自車撮像画像ＰＲＡ、及び第１他車撮像画像ＰＲ１の少なくとも一方から、サイドディスプレイ２７に表示する表示画像ＰＶを生成する画像処理部１１４と、自車撮像画像ＰＲＡに対してズーム表示を指示するズーム操作をユーザーから受け付け、ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示する場合に、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを自車撮像画像ＰＲＡから第１他車撮像画像ＰＲ１に切り換えさせる表示制御部１１５と、を備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両に配置されたカメラから前記自車両の後方画像である自車両後方画像を取得する取得部と、
前記自車両の後方に位置する他車両に設置されたカメラによって生成された後方画像である他車両後方画像を受信する通信制御部と、
前記自車両後方画像、及び前記他車両後方画像の少なくとも一方から、ディスプレイに表示する表示画像を生成する画像処理部と、
前記自車両後方画像に対してズーム表示を指示するズーム操作をユーザーから受け付け、前記ズーム操作が予め設定された第１拡大率以上の拡大を指示する場合に、前記画像処理部に、前記表示画像を前記自車両後方画像から前記他車両後方画像に切り換えさせる表示制御部と、
を備える、後方画像表示装置。
前記自車両の後方に位置する他車両に設置されたカメラによって生成された後方画像である他車両後方画像を受信する通信制御部と、
前記自車両後方画像、及び前記他車両後方画像の少なくとも一方から、ディスプレイに表示する表示画像を生成する画像処理部と、
前記自車両後方画像に対してズーム表示を指示するズーム操作をユーザーから受け付け、前記ズーム操作が予め設定された第１拡大率以上の拡大を指示する場合に、前記画像処理部に、前記表示画像を前記自車両後方画像から前記他車両後方画像に切り換えさせる表示制御部と、
を備える、後方画像表示装置。
【請求項2】
前記他車両は、第１他車両と、前記第１他車両の後方に位置する第２他車両とを含み、
前記他車両後方画像は、前記第１他車両に設置されたカメラによって生成された後方画像である第１他車両後方画像と、前記第２他車両に設置されたカメラによって生成された後方画像である第２他車両後方画像とを含み、
前記表示制御部は、前記ズーム操作が前記第１拡大率以上の拡大を指示する場合に、前記画像処理部に、前記表示画像を前記自車両後方画像から前記第１他車両後方画像に切り換えさせ、前記ズーム操作が前記第１拡大率より大きい第２拡大率以上の拡大を指示する場合に、前記画像処理部に、前記表示画像を前記第２他車両後方画像に切り換えさせる、
請求項１に記載の後方画像表示装置。
前記他車両後方画像は、前記第１他車両に設置されたカメラによって生成された後方画像である第１他車両後方画像と、前記第２他車両に設置されたカメラによって生成された後方画像である第２他車両後方画像とを含み、
前記表示制御部は、前記ズーム操作が前記第１拡大率以上の拡大を指示する場合に、前記画像処理部に、前記表示画像を前記自車両後方画像から前記第１他車両後方画像に切り換えさせ、前記ズーム操作が前記第１拡大率より大きい第２拡大率以上の拡大を指示する場合に、前記画像処理部に、前記表示画像を前記第２他車両後方画像に切り換えさせる、
請求項１に記載の後方画像表示装置。
【請求項3】
前記表示制御部は、前記表示画像が、前記自車両後方画像、前記第１他車両後方画像、及び前記第２他車両後方画像のうちのどの後方画像に対応するかを示すインジケーターを、前記表示画像の一部として、前記画像処理部に表示させる、
請求項２に記載の後方画像表示装置。
請求項２に記載の後方画像表示装置。
【請求項4】
デジタルズーム処理によって前記自車両後方画像の拡大画像を生成するズーム処理部を更に備え、
前記ズーム操作が前記第１拡大率より小さい第３拡大率以下の拡大を指示する場合に、前記表示制御部は、前記ズーム処理部に、前記拡大画像を生成させ、前記画像処理部に、前記表示画像として前記拡大画像を表示させる、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の後方画像表示装置。
前記ズーム操作が前記第１拡大率より小さい第３拡大率以下の拡大を指示する場合に、前記表示制御部は、前記ズーム処理部に、前記拡大画像を生成させ、前記画像処理部に、前記表示画像として前記拡大画像を表示させる、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の後方画像表示装置。
【請求項5】
前記他車両との通信が不安定である場合には、前記表示制御部は、前記ズーム操作が前記第１拡大率以上の拡大を指示する場合であっても、前記ズーム処理部に、前記拡大画像を生成させ、前記画像処理部に、前記拡大画像を前記表示画像として表示させる、
請求項４に記載の後方画像表示装置。
請求項４に記載の後方画像表示装置。
【請求項6】
自車両の後方画像である自車両後方画像を前記自車両に配置されたカメラから取得する第１取得ステップと、
前記自車両の後方に位置する他車両に設置されたカメラによって生成された後方画像である他車両後方画像を取得する第２取得ステップと、
前記自車両後方画像、及び前記他車両後方画像の少なくとも一方から、ディスプレイに表示する表示画像を生成する生成ステップと、
前記自車両後方画像に対してズーム表示を指示するズーム操作をユーザーから受け付け、前記ズーム操作が予め設定された第１拡大率以上の拡大を指示する場合に、前記表示画像を前記自車両後方画像から前記他車両後方画像に切り換える切換ステップと、
を含む、後方画像表示方法。
前記自車両の後方に位置する他車両に設置されたカメラによって生成された後方画像である他車両後方画像を取得する第２取得ステップと、
前記自車両後方画像、及び前記他車両後方画像の少なくとも一方から、ディスプレイに表示する表示画像を生成する生成ステップと、
前記自車両後方画像に対してズーム表示を指示するズーム操作をユーザーから受け付け、前記ズーム操作が予め設定された第１拡大率以上の拡大を指示する場合に、前記表示画像を前記自車両後方画像から前記他車両後方画像に切り換える切換ステップと、
を含む、後方画像表示方法。
【請求項7】
自車両に配置された、前記自車両の後方画像である自車両後方画像を生成するカメラと、
前記自車両の後方に位置する他車両に設置されたカメラによって生成された後方画像である他車両後方画像を受信する通信部と、
前記自車両後方画像、及び前記他車両後方画像の少なくとも一方から、ディスプレイに表示する表示画像を生成する画像処理部と、
前記自車両後方画像に対してズーム表示を指示するズーム操作をユーザーから受け付け、前記ズーム操作が予め設定された第１拡大率以上の拡大を指示する場合に、前記画像処理部に、前記表示画像を前記自車両後方画像から前記他車両後方画像に切り換えさせる表示制御部と、
を備える、後方画像表示システム。
前記自車両の後方に位置する他車両に設置されたカメラによって生成された後方画像である他車両後方画像を受信する通信部と、
前記自車両後方画像、及び前記他車両後方画像の少なくとも一方から、ディスプレイに表示する表示画像を生成する画像処理部と、
前記自車両後方画像に対してズーム表示を指示するズーム操作をユーザーから受け付け、前記ズーム操作が予め設定された第１拡大率以上の拡大を指示する場合に、前記画像処理部に、前記表示画像を前記自車両後方画像から前記他車両後方画像に切り換えさせる表示制御部と、
を備える、後方画像表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、後方画像表示装置、後方画像表示方法、及び後方画像表示システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両の右側後方及び左側後方の画像を表示装置に表示する電子ミラーに関する技術が知られている。
【0003】
例えば、特許文献１には、下記の構成を有する画像表示制御装置が記載されている。すなわち、自車両において、自車両の右側後方領域及び左側後方領域を撮影する右カメラ及び左カメラを含む複数のカメラが設置され、それらの撮影画像が電子ミラー画像として表示される。何れかのカメラに異常が生じた場合には、車両の周辺に位置する複数の他車両の中から取得対象車両を選択して、取得対象車両に設置されたカメラの撮影画像を、通信を介して補完用画像として取得し、異常カメラの撮影画像の代わりに補完用画像を用いて電子ミラー画像を生成する。取得対象車両は、異常カメラの撮影領域（換言すれば設置位置）に応じて選択される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－０４８０１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に記載の画像表示制御装置等の従来の装置では、自車両に配置されたカメラでは鮮明な画像が生成できない程、自車両から離間する後方位置の状況を確認することはできなかった。具体的には、自車両に配置されたカメラでは鮮明な画像が生成できない程、自車両から離間する後方位置の画像は、ディスプレイに小さく表示され、且つ、ディスプレイの解像度にも影響されるため、ユーザーが視認することは困難であった。
【0006】
そこで、本発明では、自車両に配置されたカメラでは鮮明な画像が生成できない程、自車両から離間する後方位置の状況を確認することが可能な後方画像表示装置、後方画像表示方法、及び後方画像表示システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するため、例えば、本発明に係る後方画像表示装置は、自車両に配置されたカメラから前記自車両の後方画像である自車両後方画像を取得する取得部と、前記自車両の後方に位置する他車両に設置されたカメラによって生成された後方画像である他車両後方画像を受信する通信制御部と、前記自車両後方画像、及び前記他車両後方画像の少なくとも一方から、ディスプレイに表示する表示画像を生成する画像処理部と、前記自車両後方画像に対してズーム表示を指示するズーム操作をユーザーから受け付け、前記ズーム操作が予め設定された第１拡大率以上の拡大を指示する場合に、前記画像処理部に、前記表示画像を前記自車両後方画像から前記他車両後方画像に切り換えさせる表示制御部と、を備える。
【発明の効果】
【0008】
本発明に係る後方画像表示装置、後方画像表示方法、及び後方画像表示システムによれば、自車両に配置されたカメラでは鮮明な画像が生成できない程、自車両から離間する後方位置の状況を確認できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本実施形態に係る表示システムが搭載された車両の走行状態の一例を示す平面図である。
【図2】本実施形態における車両の運転席周りの装備の一例を示す斜視図である。
【図3】本実施形態に係る表示システムの構成、及び本実施形態に係る表示制御装置の構成の一例を示す図である。
【図7】表示制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図8】表示制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
【0011】
［１．車両の走行状態］
まず、図１を参照して、本実施形態に係る表示システム１００が搭載された車両２００の走行状態について説明する。図１は、本実施形態に係る表示システム１００が搭載された車両２００の走行状態の一例を示す平面図である。
図１には、前方Ｆと、後方Ｂと、右方向Ｒと、左方向Ｌと、を矢印で示している。前方Ｆは、車両２００の進行方向である。後方Ｂは、車両２００の後方である。右方向Ｒは、車両２００の右方向である。左方向Ｌは、車両２００の左方向である。
まず、図１を参照して、本実施形態に係る表示システム１００が搭載された車両２００の走行状態について説明する。図１は、本実施形態に係る表示システム１００が搭載された車両２００の走行状態の一例を示す平面図である。
図１には、前方Ｆと、後方Ｂと、右方向Ｒと、左方向Ｌと、を矢印で示している。前方Ｆは、車両２００の進行方向である。後方Ｂは、車両２００の後方である。右方向Ｒは、車両２００の右方向である。左方向Ｌは、車両２００の左方向である。
【0012】
図１に示すように、車両２００は、隊列走行する４台の車両の先頭を走行する。車両２００には、運転者が搭乗し、運転者が車両２００を運転すると共に、表示システム１００を操作する。運転者は、ユーザーの一例に対応する。
車両２００は、「自車両」の一例に対応する。
４台の車両は、車両２００と、車両３００と、車両４００と、車両５００とで構成される。車両３００、車両４００、及び車両５００の各々にも、表示システム１００が搭載される。車両２００、車両３００、車両４００、及び車両５００の各々は、例えば、大型貨物トラックである。車両２００の長さＤＡ、車両３００の長さＤＲ１、車両４００の長さＤＲ２、及び車両５００の長さＤＲ３の各々は、例えば、１２ｍである。
４台の車両の後方、すなわち、車両５００の後方には、救急車両ＡＶが走行する。
車両２００は、「自車両」の一例に対応する。
４台の車両は、車両２００と、車両３００と、車両４００と、車両５００とで構成される。車両３００、車両４００、及び車両５００の各々にも、表示システム１００が搭載される。車両２００、車両３００、車両４００、及び車両５００の各々は、例えば、大型貨物トラックである。車両２００の長さＤＡ、車両３００の長さＤＲ１、車両４００の長さＤＲ２、及び車両５００の長さＤＲ３の各々は、例えば、１２ｍである。
４台の車両の後方、すなわち、車両５００の後方には、救急車両ＡＶが走行する。
【0013】
車両２００、車両３００、車両４００、車両５００、及び救急車両ＡＶは、走行車線ＲＷ１を走行する。走行車線ＲＷ１の右方向Ｒには、追い越し車線ＲＷ２が敷設される。
走行車線ＲＷ１と追い越し車線ＲＷ２との間には、白線ＷＬ２が敷設される。走行車線ＲＷ１の左方向Ｌには、白線ＷＬ１が敷設される。追い越し車線ＲＷ２の右方向Ｒには、白線ＷＬ３が敷設される。
すなわち、車両２００、車両３００、車両４００、車両５００、及び救急車両ＡＶは、片側２車線の道路を走行する。
走行車線ＲＷ１と追い越し車線ＲＷ２との間には、白線ＷＬ２が敷設される。走行車線ＲＷ１の左方向Ｌには、白線ＷＬ１が敷設される。追い越し車線ＲＷ２の右方向Ｒには、白線ＷＬ３が敷設される。
すなわち、車両２００、車両３００、車両４００、車両５００、及び救急車両ＡＶは、片側２車線の道路を走行する。
【0014】
また、車両３００、車両４００、及び車両５００は、自律型の自動隊列走行を行う。
すなわち、車両３００は、車両２００の後方を、車両２００との車間距離ＤＢを維持しながら、車両２００に追従して走行するように走行制御される。
車両４００は、車両３００の後方を、車両３００との車間距離ＤＣを維持しながら、車両３００に追従して走行するように走行制御される。
車両５００は、車両４００の後方を、車両４００との車間距離ＤＤを維持しながら、車両４００に追従して走行するように走行制御される。
車間距離ＤＢ、車間距離ＤＣ、及び車間距離ＤＤの各々は、例えば、６ｍである。
車両３００、車両４００、及び車両５００の各々は、「他車両」の一例に対応する。
車両３００は、「第１他車両」の一例に対応する。
車両４００及び車両５００の各々は、「第２他車両」の一例に対応する。
すなわち、車両３００は、車両２００の後方を、車両２００との車間距離ＤＢを維持しながら、車両２００に追従して走行するように走行制御される。
車両４００は、車両３００の後方を、車両３００との車間距離ＤＣを維持しながら、車両３００に追従して走行するように走行制御される。
車両５００は、車両４００の後方を、車両４００との車間距離ＤＤを維持しながら、車両４００に追従して走行するように走行制御される。
車間距離ＤＢ、車間距離ＤＣ、及び車間距離ＤＤの各々は、例えば、６ｍである。
車両３００、車両４００、及び車両５００の各々は、「他車両」の一例に対応する。
車両３００は、「第１他車両」の一例に対応する。
車両４００及び車両５００の各々は、「第２他車両」の一例に対応する。
【0015】
車両２００が運転者によって運転され、車両３００、車両４００、及び車両５００が、自律型の自動隊列走行を行うように走行制御される点を除き、車両２００、車両３００、車両４００、及び車両５００は、車両２００と略同一の構成を有する。
例えば、車両３００、車両４００、及び車両５００の各々には、表示システム１００が搭載される。
例えば、車両３００、車両４００、及び車両５００の各々には、表示システム１００が搭載される。
【0016】
車両２００の表示システム１００は、カメラ２３と、第１通信装置２５とを備える。カメラ２３は、右カメラ２３１と、左カメラ２３２とを含む。
右カメラ２３１は、車両２００の右側後方を撮影する。撮影領域ＲＡは、右カメラ２３１の撮影領域である。左カメラ２３２は、車両２００の左側後方を撮影する。撮影領域ＬＡは、左カメラ２３２の撮影領域である。
表示システム１００は、「後方画像表示システム」の一例に対応する。
右カメラ２３１は、車両２００の右側後方を撮影する。撮影領域ＲＡは、右カメラ２３１の撮影領域である。左カメラ２３２は、車両２００の左側後方を撮影する。撮影領域ＬＡは、左カメラ２３２の撮影領域である。
表示システム１００は、「後方画像表示システム」の一例に対応する。
【0017】
車両３００の表示システム１００は、カメラ３３と、第２通信装置３５とを備える。カメラ３３は、右カメラ３３１と、左カメラ３３２とを含む。
右カメラ３３１は、車両３００の右側後方を撮影する。撮影領域ＲＲ１は、右カメラ３３１の撮影領域である。左カメラ３３２は、車両３００の左側後方を撮影する。撮影領域ＲＬ１は、左カメラ３３２の撮影領域である。
右カメラ３３１は、車両３００の右側後方を撮影する。撮影領域ＲＲ１は、右カメラ３３１の撮影領域である。左カメラ３３２は、車両３００の左側後方を撮影する。撮影領域ＲＬ１は、左カメラ３３２の撮影領域である。
【0018】
車両３００の表示システム１００と同様に、車両４００の表示システム１００は、カメラ４３と、第２通信装置４５とを備える。カメラ４３は、右カメラ４３１と、左カメラ４３２とを含む。撮影領域ＲＲ２は、右カメラ４３１の撮影領域である。撮影領域ＲＬ２は、左カメラ４３２の撮影領域である。
また、車両５００の表示システム１００は、カメラ５３と、第２通信装置５５とを備える。カメラ５３は、右カメラ５３１と、左カメラ５３２とを含む。撮影領域ＲＲ３は、右カメラ５３１の撮影領域である。撮影領域ＲＬ５は、左カメラ５３２の撮影領域である。
また、車両５００の表示システム１００は、カメラ５３と、第２通信装置５５とを備える。カメラ５３は、右カメラ５３１と、左カメラ５３２とを含む。撮影領域ＲＲ３は、右カメラ５３１の撮影領域である。撮影領域ＲＬ５は、左カメラ５３２の撮影領域である。
【0019】
第１通信装置２５は、第２通信装置３５、第２通信装置４５、及び第２通信装置５５の各々と、通信する。具体的には、第１通信装置２５は、第２通信装置３５、第２通信装置４５、及び第２通信装置５５の各々と、いわゆる「車車間通信」によって、通信する。
本実施形態では、第１通信装置２５が、第２通信装置３５、第２通信装置４５、及び第２通信装置５５の各々と、いわゆる「車車間通信」によって、通信する場合について説明するが、これに限定されない。例えば、第１通信装置２５が、第２通信装置３５、第２通信装置４５、及び第２通信装置５５の各々と、いわゆる「路車間通信」によって、通信してもよい。
本実施形態では、第１通信装置２５が、第２通信装置３５、第２通信装置４５、及び第２通信装置５５の各々と、いわゆる「車車間通信」によって、通信する場合について説明するが、これに限定されない。例えば、第１通信装置２５が、第２通信装置３５、第２通信装置４５、及び第２通信装置５５の各々と、いわゆる「路車間通信」によって、通信してもよい。
【0020】
本実施形態では、車両２００、車両３００、車両４００、及び車両５００が大型貨物トラックである場合について説明するが、本発明はこれに限定されない。車両２００、車両３００、車両４００、及び車両５００が隊列走行を行えばよい。車両２００、車両３００、車両４００、及び車両５００が、例えば乗用車でもよいし、バスでもよい。また、車両２００、車両３００、車両４００、及び車両５００が、例えばトラクター等の作業用車両でもよい。
【0021】
また、本実施形態では、車両３００、車両４００、及び車両５００が、自律型の自動隊列走行を行う場合について説明するが、本発明はこれに限定されない。車両２００、車両３００、車両４００、及び車両５００が隊列走行を行えばよい。車両３００、車両４００、及び車両５００の各々に、運転者が搭乗し、車両３００、車両４００、及び車両５００の各々が運転者によって運転されてもよい。
【0022】
また、本実施形態では、４台の車両が隊列走行を行う場合について説明するが、本発明はこれに限定されない。例えば、２台の車両が隊列走行を行う形態でもよいし、３台の車両が隊列走行を行う形態でもよい。また、例えば、５台以上の車両が隊列走行を行う形態でもよい。
【0023】
［２．車両の運転席周りの装備］
次に、図２を参照して、本実施形態における車両２００の運転席周りの装備について説明する。図２は、本実施形態における車両２００の運転席周りの装備の一例を示す斜視図である。図２では、車両２００の運転席周りの装備について説明するが、車両３００、車両４００、及び車両５００の各々の運転席周りの装備は、車両２００の運転席周りの装備と略同一である。
図２にも、図１と同様に、前方Ｆと、後方Ｂと、右方向Ｒと、左方向Ｌと、を矢印で示している。
図２に示すように、車両２００は、ステアリングホイール２１、セレクタ２２、センターディスプレイ２４、及びフロントピラー２６を備える。また、車両２００に搭載される表示システム１００は、表示制御装置１、カメラ２３、第１通信装置２５、及びサイドディスプレイ２７を備える。
次に、図２を参照して、本実施形態における車両２００の運転席周りの装備について説明する。図２は、本実施形態における車両２００の運転席周りの装備の一例を示す斜視図である。図２では、車両２００の運転席周りの装備について説明するが、車両３００、車両４００、及び車両５００の各々の運転席周りの装備は、車両２００の運転席周りの装備と略同一である。
図２にも、図１と同様に、前方Ｆと、後方Ｂと、右方向Ｒと、左方向Ｌと、を矢印で示している。
図２に示すように、車両２００は、ステアリングホイール２１、セレクタ２２、センターディスプレイ２４、及びフロントピラー２６を備える。また、車両２００に搭載される表示システム１００は、表示制御装置１、カメラ２３、第１通信装置２５、及びサイドディスプレイ２７を備える。
【0024】
ステアリングホイール２１は、車両２００の進行方向を変更する場合に、運転者によって回転操作される。例えば、進行方向を右方向に変更する場合には、ステアリングホイール２１は、運転者によって時計回りに回転操作される。また、進行方向を左方向に変更する場合には、ステアリングホイール２１は、運転者によって反時計回りに回転操作される。
【0025】
セレクタ２２は、車両２００の動作状態を変更する場合に、運転者によって操作される。セレクタ２２は、例えば、Ｄレンジ、Ｒレンジ、Ｐレンジ、又はＮレンジを選択可能に構成される。車両２００を前進駆動する場合には、Ｄレンジが選択される。車両２００を後退駆動する場合には、Ｒレンジが選択される。車両２００を駐車する場合には、Ｐレンジが選択される。車両２００を一時停止する場合には、Ｎレンジが選択される。
【0026】
センターディスプレイ２４には、種々の画像が表示される。センターディスプレイ２４には、例えば、図略のナビゲーションＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって、ナビゲーション画面が表示される。ナビゲーション画面には、例えば、車両２００の周辺の地図画像と、車両２００の地図上の位置を示すマークとが表示される。
【0027】
フロントピラー２６は、運転席及び助手席の前方Ｆに配置されるピラーである。フロントピラー２６は、「Ａピラー」とも呼ばれる。フロントピラー２６には、サイドディスプレイ２７が配置される。フロントピラー２６は、右フロントピラー２６１と、左フロントピラー２６２とで構成される。
右フロントピラー２６１には、右ディスプレイ２７１が配置され、左フロントピラー２６２には、左ディスプレイ２７２が配置される。
右フロントピラー２６１には、右ディスプレイ２７１が配置され、左フロントピラー２６２には、左ディスプレイ２７２が配置される。
【0028】
表示制御装置１は、ユーザーの操作を受け付けて、受け付けた操作に応じて、サイドディスプレイ２７に表示する画像を変更する。
表示制御装置１については、図３を参照して詳細に説明する。
表示制御装置１については、図３を参照して詳細に説明する。
【0029】
サイドディスプレイ２７は、右ディスプレイ２７１と、左ディスプレイ２７２とで構成される。右ディスプレイ２７１には、車両２００の右側後方の画像が表示される。左ディスプレイ２７２には、車両２００の左側後方の画像が表示される。
右ディスプレイ２７１の表示面には、タッチセンサーが配置され、右ディスプレイ２７１は、タッチパネルとして機能する。
右ディスプレイ２７１は、縦長状態になるように、右フロントピラー２６１に配置される。左ディスプレイ２７２は、縦長状態になるように、左フロントピラー２６２に配置される。
サイドディスプレイ２７は、「ディスプレイ」の一例に対応する。
右ディスプレイ２７１の表示面には、タッチセンサーが配置され、右ディスプレイ２７１は、タッチパネルとして機能する。
右ディスプレイ２７１は、縦長状態になるように、右フロントピラー２６１に配置される。左ディスプレイ２７２は、縦長状態になるように、左フロントピラー２６２に配置される。
サイドディスプレイ２７は、「ディスプレイ」の一例に対応する。
【0030】
［３．表示システム、及び表示制御装置の構成］
次に、図３を参照して、表示システム１００、及び表示制御装置１の構成について説明する。図３は、本実施形態に係る表示システム１００の構成、及び本実施形態に係る表示制御装置１の構成の一例を示す図である。
まず、図３を参照して、表示システム１００の構成について説明する。
図３に示すように、本実施形態に係る表示システム１００は、表示制御装置１と、カメラ２３と、第１通信装置２５と、サイドディスプレイ２７と、を備える。
次に、図３を参照して、表示システム１００、及び表示制御装置１の構成について説明する。図３は、本実施形態に係る表示システム１００の構成、及び本実施形態に係る表示制御装置１の構成の一例を示す図である。
まず、図３を参照して、表示システム１００の構成について説明する。
図３に示すように、本実施形態に係る表示システム１００は、表示制御装置１と、カメラ２３と、第１通信装置２５と、サイドディスプレイ２７と、を備える。
【0031】
表示制御装置１は、本発明の実施形態では、例えば、ＥＣＵとして構成される。表示制御装置１は、サイドディスプレイ２７に表示する画像を制御する。表示制御装置１は、プロセッサー１１と、メモリー１２とを備える。
メモリー１２は、プロセッサー１１が実行する制御プログラム１２１やデータ等を不揮発的に記憶する記憶装置である。メモリー１２は、磁気的記憶装置、フラッシュＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体記憶素子、或いはその他の種類の不揮発性記憶装置により構成される。また、メモリー１２は、プロセッサー１１のワークエリアを構成するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含んでもよい。メモリー１２は、表示制御装置１により処理されるデータや、プロセッサー１１が実行する制御プログラム１２１等を記憶する。
メモリー１２は、プロセッサー１１が実行する制御プログラム１２１やデータ等を不揮発的に記憶する記憶装置である。メモリー１２は、磁気的記憶装置、フラッシュＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体記憶素子、或いはその他の種類の不揮発性記憶装置により構成される。また、メモリー１２は、プロセッサー１１のワークエリアを構成するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含んでもよい。メモリー１２は、表示制御装置１により処理されるデータや、プロセッサー１１が実行する制御プログラム１２１等を記憶する。
【0032】
プロセッサー１１は、単一のプロセッサーで構成されてもよいし、複数のプロセッサーがプロセッサー１１として機能する構成であってもよい。
表示制御装置１は、カメラ２３、第１通信装置２５、及びサイドディスプレイ２７の各々と通信可能に接続される。表示制御装置１は、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の規格に従って、カメラ２３、第１通信装置２５、及びサイドディスプレイ２７の各々と通信する。
表示制御装置１は、「後方画像表示装置」の一例に対応する。
表示制御装置１は、カメラ２３、第１通信装置２５、及びサイドディスプレイ２７の各々と通信可能に接続される。表示制御装置１は、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の規格に従って、カメラ２３、第１通信装置２５、及びサイドディスプレイ２７の各々と通信する。
表示制御装置１は、「後方画像表示装置」の一例に対応する。
【0033】
第１通信装置２５は、表示制御装置１の指示に従って、車両３００に搭載された第２通信装置３５、車両４００に搭載された第２通信装置４５、及び車両５００に搭載された第２通信装置５５の各々と、通信する。具体的には、第１通信装置２５は、第２通信装置３５から車両３００に搭載されたカメラ４３の第１他車撮像画像ＰＲ１を取得する。また、第１通信装置２５は、第２通信装置４５から車両４００に搭載されたカメラ４３の第２他車撮像画像ＰＲ２を取得する。また、第１通信装置２５は、第２通信装置５５から車両５００に搭載されたカメラ４３の第３他車撮像画像ＰＲ３を取得する。
第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３の各々は、「他車両後方画像」の一例に対応する。
第１他車撮像画像ＰＲ１は、「第１他車両後方画像」の一例に対応する。
第２他車撮像画像ＰＲ２は、「第２他車両後方画像」の一例に対応する。
第１通信装置２５は、「通信部」の一例に対応する。
第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３の各々は、「他車両後方画像」の一例に対応する。
第１他車撮像画像ＰＲ１は、「第１他車両後方画像」の一例に対応する。
第２他車撮像画像ＰＲ２は、「第２他車両後方画像」の一例に対応する。
第１通信装置２５は、「通信部」の一例に対応する。
【0034】
次に、図３を参照して表示制御装置１の構成について説明する。
図３に示すように、表示制御装置１は、取得部１１１と、通信制御部１１２と、ズーム処理部１１３と、画像処理部１１４と、表示制御部１１５と、画像記憶部１２２と、を備える。
具体的には、表示制御装置１のプロセッサー１１がメモリー１２に記憶された制御プログラム１２１を実行することによって、取得部１１１、通信制御部１１２、ズーム処理部１１３、画像処理部１１４、及び表示制御部１１５として機能する。また、表示制御装置１のプロセッサー１１がメモリー１２に記憶された制御プログラム１２１を実行することによって、メモリー１２を、画像記憶部１２２として機能させる。
図３に示すように、表示制御装置１は、取得部１１１と、通信制御部１１２と、ズーム処理部１１３と、画像処理部１１４と、表示制御部１１５と、画像記憶部１２２と、を備える。
具体的には、表示制御装置１のプロセッサー１１がメモリー１２に記憶された制御プログラム１２１を実行することによって、取得部１１１、通信制御部１１２、ズーム処理部１１３、画像処理部１１４、及び表示制御部１１５として機能する。また、表示制御装置１のプロセッサー１１がメモリー１２に記憶された制御プログラム１２１を実行することによって、メモリー１２を、画像記憶部１２２として機能させる。
【0035】
画像記憶部１２２は、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３を記憶する。自車撮像画像ＰＲＡは、取得部１１１によって取得され、画像記憶部１２２に記憶される。第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３は、通信制御部１１２によって取得され、画像記憶部１２２に記憶される。
また、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３は、ズーム処理部１１３、及び画像処理部１１４によって読み出され、表示制御部１１５によってサイドディスプレイ２７に表示される。
自車撮像画像ＰＲＡは、「自車両後方画像」の一例に対応する。
また、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３は、ズーム処理部１１３、及び画像処理部１１４によって読み出され、表示制御部１１５によってサイドディスプレイ２７に表示される。
自車撮像画像ＰＲＡは、「自車両後方画像」の一例に対応する。
【0036】
自車撮像画像ＰＲＡは、右カメラ２３１によって撮像される右側後方画像と、左カメラ２３２によって撮像される左側後方画像とを含む。同様に、第１他車撮像画像ＰＲ１は、右カメラ３３１によって撮像される右側後方画像と、左カメラ３３２によって撮像される左側後方画像とを含む。第２他車撮像画像ＰＲ２は、右カメラ４３１によって撮像される右側後方画像と、左カメラ４３２によって撮像される左側後方画像とを含む。第３他車撮像画像ＰＲ３は、右カメラ５３１によって撮像される右側後方画像と、左カメラ５３２によって撮像される左側後方画像とを含む。
なお、以下の説明では、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３の各々が、右側後方画像である場合について説明する。
なお、以下の説明では、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３の各々が、右側後方画像である場合について説明する。
【0037】
本実施形態では、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３の各々が、右側後方画像である場合について説明するが、これに限定されない。例えば、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３の各々が、右側後方画像、及び左側後方画像の少なくとも一方を含めばよい。例えば、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３の各々が、左側後方画像であってもよいし、右側後方画像、及び左側後方画像であってもよい。
【0038】
取得部１１１は、車両２００に配置されたカメラ２３から車両２００の後方画像である自車撮像画像ＰＲＡを取得する。
【0039】
通信制御部１１２は、車両２００の後方に位置する車両３００に設置されたカメラ３３によって生成された後方画像である第１他車撮像画像ＰＲ１を受信する。具体的には、通信制御部１１２は、車両２００に配置された第１通信装置２５と車両３００に設置された第２通信装置３５とを介して、車両３００に設置されたカメラ３３によって生成された後方画像である第１他車撮像画像ＰＲ１を受信する。
また、通信制御部１１２は、車両２００の後方に位置する車両４００に設置されたカメラ４３によって生成された後方画像である第２他車撮像画像ＰＲ２を受信する。具体的には、通信制御部１１２は、車両２００に配置された第１通信装置２５と車両４００に設置された第２通信装置４５とを介して、車両４００に設置されたカメラ４３によって生成された後方画像である第２他車撮像画像ＰＲ２を受信する。
また、通信制御部１１２は、車両２００の後方に位置する車両５００に設置されたカメラ５３によって生成された後方画像である第３他車撮像画像ＰＲ３を受信する。具体的には、通信制御部１１２は、車両２００に配置された第１通信装置２５と車両５００に設置された第２通信装置５５とを介して、車両５００に設置されたカメラ５３によって生成された後方画像である第３他車撮像画像ＰＲ３を受信する。
また、通信制御部１１２は、車両２００の後方に位置する車両４００に設置されたカメラ４３によって生成された後方画像である第２他車撮像画像ＰＲ２を受信する。具体的には、通信制御部１１２は、車両２００に配置された第１通信装置２５と車両４００に設置された第２通信装置４５とを介して、車両４００に設置されたカメラ４３によって生成された後方画像である第２他車撮像画像ＰＲ２を受信する。
また、通信制御部１１２は、車両２００の後方に位置する車両５００に設置されたカメラ５３によって生成された後方画像である第３他車撮像画像ＰＲ３を受信する。具体的には、通信制御部１１２は、車両２００に配置された第１通信装置２５と車両５００に設置された第２通信装置５５とを介して、車両５００に設置されたカメラ５３によって生成された後方画像である第３他車撮像画像ＰＲ３を受信する。
【0040】
また、通信制御部１１２は、表示制御部１１５からの指示に従って、第１通信装置２５と第２通信装置３５との間の通信が安定しているか否かを判定する。同様に、通信制御部１１２は、表示制御部１１５からの指示に従って、第１通信装置２５と第２通信装置４５との間の通信が安定しているか否かを判定する。また、通信制御部１１２は、表示制御部１１５からの指示に従って、第１通信装置２５と第２通信装置５５との間の通信が安定しているか否かを判定する。
【0041】
ズーム処理部１１３は、デジタルズーム処理によって自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを生成する。具体的には、ズーム処理部１１３は、表示制御部１１５からの指示に従って、デジタルズーム処理によって自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを生成する。
また、ズーム処理部１１３は、デジタルズーム処理によって、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３の各々の拡大画像ＰＲＢを生成する。
また、ズーム処理部１１３は、デジタルズーム処理によって、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３の各々の拡大画像ＰＲＢを生成する。
【0042】
画像処理部１１４は、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３の中から、サイドディスプレイ２７に表示する表示画像ＰＶを生成する。
具体的には、画像処理部１１４は、表示制御部１１５からの指示に従って、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３の中から、サイドディスプレイ２７に表示する表示画像ＰＶを生成し、表示画像ＰＶをサイドディスプレイ２７に表示する。本実施形態では、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３の各々が、右側後方画像であるため、表示画像ＰＶを表示するサイドディスプレイ２７は、右ディスプレイ２７１である。
また、画像処理部１１４は、表示制御部１１５からの指示に従って、インジケーターＮＧを、表示画像ＰＶの一部として生成し、サイドディスプレイ２７に表示する。
表示画像ＰＶ、及びインジケーターＮＧについては、図４～図６を参照して更に説明する。
具体的には、画像処理部１１４は、表示制御部１１５からの指示に従って、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３の中から、サイドディスプレイ２７に表示する表示画像ＰＶを生成し、表示画像ＰＶをサイドディスプレイ２７に表示する。本実施形態では、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３の各々が、右側後方画像であるため、表示画像ＰＶを表示するサイドディスプレイ２７は、右ディスプレイ２７１である。
また、画像処理部１１４は、表示制御部１１５からの指示に従って、インジケーターＮＧを、表示画像ＰＶの一部として生成し、サイドディスプレイ２７に表示する。
表示画像ＰＶ、及びインジケーターＮＧについては、図４～図６を参照して更に説明する。
【0043】
また、画像処理部１１４は、第１他車撮像画像ＰＲ１を表示画像ＰＶとして生成する場合には、第１他車撮像画像ＰＲ１の自車撮像画像ＰＲＡに対する撮像位置のズレを補正する。具体的には、画像処理部１１４は、第１他車撮像画像ＰＲ１に含まれる白線画像ＰＷ２の位置が、自車撮像画像ＰＲＡに含まれる白線画像ＰＷ２の位置と一致するように、第１他車撮像画像ＰＲ１を補正する。白線画像ＰＷ２は、白線ＷＬ２の画像である。
同様に、画像処理部１１４は、第２他車撮像画像ＰＲ２を表示画像ＰＶとして生成する場合には、第２他車撮像画像ＰＲ２の自車撮像画像ＰＲＡに対する撮像位置のズレを補正する。また、画像処理部１１４は、第３他車撮像画像ＰＲ３を表示画像ＰＶとして生成する場合には、第３他車撮像画像ＰＲ３の自車撮像画像ＰＲＡに対する撮像位置のズレを補正する。
白線画像ＰＷ２については、図４及び図５を参照して更に説明する。
同様に、画像処理部１１４は、第２他車撮像画像ＰＲ２を表示画像ＰＶとして生成する場合には、第２他車撮像画像ＰＲ２の自車撮像画像ＰＲＡに対する撮像位置のズレを補正する。また、画像処理部１１４は、第３他車撮像画像ＰＲ３を表示画像ＰＶとして生成する場合には、第３他車撮像画像ＰＲ３の自車撮像画像ＰＲＡに対する撮像位置のズレを補正する。
白線画像ＰＷ２については、図４及び図５を参照して更に説明する。
【0044】
表示制御部１１５は、自車撮像画像ＰＲＡに対してズーム表示を指示するズーム操作をユーザーから受け付ける。そして、表示制御部１１５は、受け付けたズーム操作が予め設定された第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示する場合に、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを自車撮像画像ＰＲＡから第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、又は第３他車撮像画像ＰＲ３に切り換えさせる。
また、表示制御部１１５がズーム操作を受け付けていない場合には、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、自車撮像画像ＰＲＡから表示画像ＰＶを生成させ、表示画像ＰＶを表示する。
また、表示制御部１１５がズーム操作を受け付けていない場合には、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、自車撮像画像ＰＲＡから表示画像ＰＶを生成させ、表示画像ＰＶを表示する。
【0045】
具体的には、表示制御部１１５は、受け付けたズーム操作が予め設定された第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示する場合に、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを自車撮像画像ＰＲＡから第１他車撮像画像ＰＲ１に切り換えさせる。第１拡大率ＥＬＡは、例えば、２００％である。
また、表示制御部１１５は、受け付けたズーム操作が第１拡大率ＥＬＡより大きい第２拡大率ＥＬＢ以上の拡大を指示する場合に、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第２他車撮像画像ＰＲ２に切り換えさせる。第２拡大率ＥＬＢは、例えば、４００％である。
また、表示制御部１１５は、受け付けたズーム操作が第２拡大率ＥＬＢより大きい第４拡大率ＥＬＤ以上の拡大を指示する場合に、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第３他車撮像画像ＰＲ３に切り換えさせる。第４拡大率ＥＬＤは、例えば、８００％である。
また、表示制御部１１５は、受け付けたズーム操作が第４拡大率ＥＬＤより大きい第５拡大率ＥＬＥ以上の拡大を指示する場合に、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢに切り換えさせる。第５拡大率ＥＬＥは、例えば、１０００％である。第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢは、ズーム処理部１１３によって生成される。
また、表示制御部１１５は、受け付けたズーム操作が第１拡大率ＥＬＡより大きい第２拡大率ＥＬＢ以上の拡大を指示する場合に、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第２他車撮像画像ＰＲ２に切り換えさせる。第２拡大率ＥＬＢは、例えば、４００％である。
また、表示制御部１１５は、受け付けたズーム操作が第２拡大率ＥＬＢより大きい第４拡大率ＥＬＤ以上の拡大を指示する場合に、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第３他車撮像画像ＰＲ３に切り換えさせる。第４拡大率ＥＬＤは、例えば、８００％である。
また、表示制御部１１５は、受け付けたズーム操作が第４拡大率ＥＬＤより大きい第５拡大率ＥＬＥ以上の拡大を指示する場合に、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢに切り換えさせる。第５拡大率ＥＬＥは、例えば、１０００％である。第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢは、ズーム処理部１１３によって生成される。
【0046】
受け付けたズーム操作が第１拡大率ＥＬＡより小さい第３拡大率ＥＬＣ以下の拡大を指示する場合に、表示制御部１１５は、ズーム処理部１１３に、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを生成させる。そして、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢから表示画像ＰＶを生成させる。第３拡大率ＥＬＣは、例えば、１９０％である。
【0047】
また、表示制御部１１５は、通信制御部１１２に対して、第１通信装置２５と第２通信装置３５との間の通信が安定しているか否かを判定させる。そして、第１通信装置２５と第２通信装置３５との間の通信が不安定であると判定した場合には、表示制御部１１５は、受け付けたズーム操作が第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示する場合であっても、ズーム処理部１１３に、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢから表示画像ＰＶを生成させ、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを表示させる。
また、表示制御部１１５は、通信制御部１１２に対して、第１通信装置２５と第２通信装置４５との間の通信が安定しているか否かを判定させる。そして、第１通信装置２５と第２通信装置４５との間の通信が不安定であると判定した場合には、表示制御部１１５は、受け付けたズーム操作が第２拡大率ＥＬＢ以上の拡大を指示する場合であっても、ズーム処理部１１３に、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢから表示画像ＰＶを生成させ、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを表示させる。
また、表示制御部１１５は、通信制御部１１２に対して、第１通信装置２５と第２通信装置５５との間の通信が安定しているか否かを判定させる。そして、第１通信装置２５と第２通信装置５５との間の通信が不安定であると判定した場合には、表示制御部１１５は、受け付けたズーム操作が第４拡大率ＥＬＤ以上の拡大を指示する場合であっても、ズーム処理部１１３に、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢから表示画像ＰＶを生成させ、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを表示させる。
また、表示制御部１１５は、通信制御部１１２に対して、第１通信装置２５と第２通信装置４５との間の通信が安定しているか否かを判定させる。そして、第１通信装置２５と第２通信装置４５との間の通信が不安定であると判定した場合には、表示制御部１１５は、受け付けたズーム操作が第２拡大率ＥＬＢ以上の拡大を指示する場合であっても、ズーム処理部１１３に、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢから表示画像ＰＶを生成させ、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを表示させる。
また、表示制御部１１５は、通信制御部１１２に対して、第１通信装置２５と第２通信装置５５との間の通信が安定しているか否かを判定させる。そして、第１通信装置２５と第２通信装置５５との間の通信が不安定であると判定した場合には、表示制御部１１５は、受け付けたズーム操作が第４拡大率ＥＬＤ以上の拡大を指示する場合であっても、ズーム処理部１１３に、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢから表示画像ＰＶを生成させ、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを表示させる。
【0048】
また、表示制御部１１５は、表示画像ＰＶが、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３のうちのどの後方画像に対応するかを示すインジケーターＮＧを、表示画像ＰＶの一部として、画像処理部１１４に表示させる。
インジケーターＮＧについては、図４～図６を参照して更に説明する。
インジケーターＮＧについては、図４～図６を参照して更に説明する。
【0049】
［４．表示画像の変化］
次に、図４及び図５を参照して、ユーザーの操作による表示画像ＰＶの変化について説明する。図４及び図５の各々は、図１に示す走行状況において、ユーザーの操作による表示画像ＰＶの変化の一例を示す図である。
図４及び図５には、上方向Ｕと、下方向Ｄと、右方向Ｒと、左方向Ｌと、を矢印で示している。上方向Ｕは、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）の長辺方向に沿った上方向である。下方向Ｄは、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）の長辺方向に沿った下方向である。
また、右方向Ｒは、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）の短辺方向に沿った右方向である。左方向Ｌは、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）の短辺方向に沿った左方向である。
次に、図４及び図５を参照して、ユーザーの操作による表示画像ＰＶの変化について説明する。図４及び図５の各々は、図１に示す走行状況において、ユーザーの操作による表示画像ＰＶの変化の一例を示す図である。
図４及び図５には、上方向Ｕと、下方向Ｄと、右方向Ｒと、左方向Ｌと、を矢印で示している。上方向Ｕは、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）の長辺方向に沿った上方向である。下方向Ｄは、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）の長辺方向に沿った下方向である。
また、右方向Ｒは、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）の短辺方向に沿った右方向である。左方向Ｌは、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）の短辺方向に沿った左方向である。
【0050】
図４には、左側から右側に向けて、表示画像ＰＡ、表示画像ＰＢ、及び表示画像ＰＣを示す。表示画像ＰＡ、表示画像ＰＢ、及び表示画像ＰＣの各々は、表示画像ＰＶの一例に対応する。
表示画像ＰＡは、右ディスプレイ２７１に表示された自車撮像画像ＰＲＡの一例である。自車撮像画像ＰＲＡは、車両２００の右カメラ２３１によって撮像される右側後方画像である。
表示画像ＰＡは、車両画像Ｐ２、車両画像Ｐ３、車両画像Ｐ４、車両画像Ｐ５、白線画像ＰＷ２、及びインジケーターＮＧＡを含む。
表示画像ＰＡは、右ディスプレイ２７１に表示された自車撮像画像ＰＲＡの一例である。自車撮像画像ＰＲＡは、車両２００の右カメラ２３１によって撮像される右側後方画像である。
表示画像ＰＡは、車両画像Ｐ２、車両画像Ｐ３、車両画像Ｐ４、車両画像Ｐ５、白線画像ＰＷ２、及びインジケーターＮＧＡを含む。
【0051】
車両画像Ｐ２、車両画像Ｐ３、車両画像Ｐ４、及び車両画像Ｐ５は、表示画像ＰＡにおいて、白線画像ＰＷ２に沿って、手前側から奥側に向けて順に配置される。
車両画像Ｐ２は、車両２００の右側面の画像である。車両画像Ｐ３は、車両３００の右側面の画像である。車両画像Ｐ４は、車両４００の右側面の画像である。車両画像Ｐ５は、車両５００の右側面の画像である。
インジケーターＮＧＡは、表示画像ＰＡの上部に配置され、表示画像ＰＡが自車撮像画像ＰＲＡに対応することを示す。
インジケーターＮＧＡについては、図６を参照して更に説明する。
車両画像Ｐ２は、車両２００の右側面の画像である。車両画像Ｐ３は、車両３００の右側面の画像である。車両画像Ｐ４は、車両４００の右側面の画像である。車両画像Ｐ５は、車両５００の右側面の画像である。
インジケーターＮＧＡは、表示画像ＰＡの上部に配置され、表示画像ＰＡが自車撮像画像ＰＲＡに対応することを示す。
インジケーターＮＧＡについては、図６を参照して更に説明する。
【0052】
ユーザーは、表示画像ＰＡに対してズーム表示を指示するズーム操作として、上方向Ｕへのスワイプ操作ＳＷＵを実行する。なお、図４及び図５では、スワイプ操作ＳＷＵのスワイプ長が、所定長以上である場合について説明する。所定長は、例えば、５ｃｍである。スワイプ長は、スワイプ操作ＳＷＵの始点と終点との間の距離である。
所定長以上の上方向Ｕへのスワイプ操作ＳＷＵは、第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示する。
所定長以上の上方向Ｕへのスワイプ操作ＳＷＵを、表示制御部１１５が受け付ける場合には、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを自車撮像画像ＰＲＡから第１他車撮像画像ＰＲ１に切り換えさせる。
その結果、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）には、表示画像ＰＢが表示される。
所定長以上の上方向Ｕへのスワイプ操作ＳＷＵは、第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示する。
所定長以上の上方向Ｕへのスワイプ操作ＳＷＵを、表示制御部１１５が受け付ける場合には、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを自車撮像画像ＰＲＡから第１他車撮像画像ＰＲ１に切り換えさせる。
その結果、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）には、表示画像ＰＢが表示される。
【0053】
表示画像ＰＢは、右ディスプレイ２７１に表示された第１他車撮像画像ＰＲ１の一例である。第１他車撮像画像ＰＲ１は、車両３００の右カメラ３３１によって撮像される右側後方画像である。
表示画像ＰＢは、車両画像Ｐ３、車両画像Ｐ４、車両画像Ｐ５、白線画像ＰＷ２、及びインジケーターＮＧＢを含む。車両画像Ｐ３、車両画像Ｐ４、及び車両画像Ｐ５は、表示画像ＰＢにおいて、白線画像ＰＷ２に沿って、手前側から奥側に向けて順に配置される。
インジケーターＮＧＢは、表示画像ＰＢの上部に配置され、表示画像ＰＡが第１他車撮像画像ＰＲ１に対応することを示す。
インジケーターＮＧＢについては、図６を参照して更に説明する。
表示画像ＰＢは、車両画像Ｐ３、車両画像Ｐ４、車両画像Ｐ５、白線画像ＰＷ２、及びインジケーターＮＧＢを含む。車両画像Ｐ３、車両画像Ｐ４、及び車両画像Ｐ５は、表示画像ＰＢにおいて、白線画像ＰＷ２に沿って、手前側から奥側に向けて順に配置される。
インジケーターＮＧＢは、表示画像ＰＢの上部に配置され、表示画像ＰＡが第１他車撮像画像ＰＲ１に対応することを示す。
インジケーターＮＧＢについては、図６を参照して更に説明する。
【0054】
ユーザーは、表示画像ＰＢに対してズーム表示を指示するズーム操作として、上方向Ｕへのスワイプ操作ＳＷＵ、又は、下方向Ｄへのスワイプ操作ＳＷＤを実行する。なお、図４及び図５では、スワイプ操作ＳＷＤのスワイプ長が、所定長以上である場合について説明する。
所定長以上の下方向Ｄへのスワイプ操作ＳＷＤは、第１縮小率ＳＲＡ以下の縮小を指示する。第１縮小率ＳＲＡは、例えば、５０％である。
下方向Ｄへのスワイプ操作ＳＷＤを表示制御部１１５が受け付ける場合には、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第１他車撮像画像ＰＲ１から自車撮像画像ＰＲＡに切り換えさせる。すなわち、図４に左方向Ｌの網掛け付きの矢印で示すように、表示制御部１１５は、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）に表示する表示画像ＰＶを、表示画像ＰＢから表示画像ＰＡに切り換えさせる。
所定長以上の下方向Ｄへのスワイプ操作ＳＷＤは、第１縮小率ＳＲＡ以下の縮小を指示する。第１縮小率ＳＲＡは、例えば、５０％である。
下方向Ｄへのスワイプ操作ＳＷＤを表示制御部１１５が受け付ける場合には、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第１他車撮像画像ＰＲ１から自車撮像画像ＰＲＡに切り換えさせる。すなわち、図４に左方向Ｌの網掛け付きの矢印で示すように、表示制御部１１５は、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）に表示する表示画像ＰＶを、表示画像ＰＢから表示画像ＰＡに切り換えさせる。
【0055】
上方向Ｕへのスワイプ操作ＳＷＵを表示制御部１１５が受け付ける場合には、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第１他車撮像画像ＰＲ１から第２他車撮像画像ＰＲ２に切り換えさせる。すなわち、図４に右方向Ｒの白抜きの矢印で示すように、表示制御部１１５は、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）に表示する表示画像ＰＶを、表示画像ＰＢから表示画像ＰＣに切り換えさせる。
その結果、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）には、表示画像ＰＣが表示される。
その結果、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）には、表示画像ＰＣが表示される。
【0056】
表示画像ＰＣは、右ディスプレイ２７１に表示された第２他車撮像画像ＰＲ２の一例である。第２他車撮像画像ＰＲ２は、車両４００の右カメラ４３１によって撮像される右側後方画像である。
表示画像ＰＣは、車両画像Ｐ４、車両画像Ｐ５、車両画像Ｐ６、白線画像ＰＷ２、及びインジケーターＮＧＣを含む。車両画像Ｐ３、車両画像Ｐ４、車両画像Ｐ５、及び車両画像Ｐ６は、表示画像ＰＣにおいて、白線画像ＰＷ２に沿って、手前側から奥側に向けて順に配置される。車両画像Ｐ６は、救急車両ＡＶの前面の画像である。
インジケーターＮＧＣは、表示画像ＰＣの上部に配置され、表示画像ＰＣが第２他車撮像画像ＰＲ２に対応することを示す。
インジケーターＮＧＣについては、図６を参照して更に説明する。
表示画像ＰＣは、車両画像Ｐ４、車両画像Ｐ５、車両画像Ｐ６、白線画像ＰＷ２、及びインジケーターＮＧＣを含む。車両画像Ｐ３、車両画像Ｐ４、車両画像Ｐ５、及び車両画像Ｐ６は、表示画像ＰＣにおいて、白線画像ＰＷ２に沿って、手前側から奥側に向けて順に配置される。車両画像Ｐ６は、救急車両ＡＶの前面の画像である。
インジケーターＮＧＣは、表示画像ＰＣの上部に配置され、表示画像ＰＣが第２他車撮像画像ＰＲ２に対応することを示す。
インジケーターＮＧＣについては、図６を参照して更に説明する。
【0057】
ユーザーは、表示画像ＰＣに対してズーム表示を指示するズーム操作として、上方向Ｕへのスワイプ操作ＳＷＵ、又は、下方向Ｄへのスワイプ操作ＳＷＤを実行する。
下方向Ｄへのスワイプ操作ＳＷＤを表示制御部１１５が受け付ける場合には、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第２他車撮像画像ＰＲ２から第１他車撮像画像ＰＲ１に切り換えさせる。すなわち、図４に左方向Ｌの網掛け付きの矢印で示すように、表示制御部１１５は、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）に表示する表示画像ＰＶを、表示画像ＰＣから表示画像ＰＢに切り換えさせる。
下方向Ｄへのスワイプ操作ＳＷＤを表示制御部１１５が受け付ける場合には、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第２他車撮像画像ＰＲ２から第１他車撮像画像ＰＲ１に切り換えさせる。すなわち、図４に左方向Ｌの網掛け付きの矢印で示すように、表示制御部１１５は、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）に表示する表示画像ＰＶを、表示画像ＰＣから表示画像ＰＢに切り換えさせる。
【0058】
次に、図５を参照して、ユーザーの操作による表示画像ＰＶの変化について説明する。
図５には、左側から右側に向けて、表示画像ＰＣ、表示画像ＰＤ、及び表示画像ＰＥを示す。表示画像ＰＣ、表示画像ＰＤ、及び表示画像ＰＥの各々は、表示画像ＰＶの一例に対応する。
表示画像ＰＣの構成については、図４を参照して説明した。
図５には、左側から右側に向けて、表示画像ＰＣ、表示画像ＰＤ、及び表示画像ＰＥを示す。表示画像ＰＣ、表示画像ＰＤ、及び表示画像ＰＥの各々は、表示画像ＰＶの一例に対応する。
表示画像ＰＣの構成については、図４を参照して説明した。
【0059】
表示画像ＰＣに対する上方向Ｕへのスワイプ操作ＳＷＵを表示制御部１１５が受け付ける場合には、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第２他車撮像画像ＰＲ２から第３他車撮像画像ＰＲ３に切り換えさせる。すなわち、図５に右方向Ｒの白抜きの矢印で示すように、表示制御部１１５は、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）に表示する表示画像ＰＶを、表示画像ＰＣから表示画像ＰＤに切り換えさせる。
その結果、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）には、表示画像ＰＤが表示される。
その結果、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）には、表示画像ＰＤが表示される。
【0060】
表示画像ＰＤは、右ディスプレイ２７１に表示された第３他車撮像画像ＰＲ３の一例である。第３他車撮像画像ＰＲ３は、車両５００の右カメラ５３１によって撮像される右側後方画像である。
表示画像ＰＤは、車両画像Ｐ５、車両画像Ｐ６、白線画像ＰＷ２、及びインジケーターＮＧＤを含む。車両画像Ｐ５、及び車両画像Ｐ６は、表示画像ＰＤにおいて、白線画像ＰＷ２に沿って、手前側から奥側に向けて順に配置される。車両画像Ｐ６は、救急車両ＡＶの前面の画像である。
インジケーターＮＧＤは、表示画像ＰＤの上部に配置され、表示画像ＰＡが第３他車撮像画像ＰＲ３に対応することを示す。
インジケーターＮＧＤについては、図６を参照して更に説明する。
表示画像ＰＤは、車両画像Ｐ５、車両画像Ｐ６、白線画像ＰＷ２、及びインジケーターＮＧＤを含む。車両画像Ｐ５、及び車両画像Ｐ６は、表示画像ＰＤにおいて、白線画像ＰＷ２に沿って、手前側から奥側に向けて順に配置される。車両画像Ｐ６は、救急車両ＡＶの前面の画像である。
インジケーターＮＧＤは、表示画像ＰＤの上部に配置され、表示画像ＰＡが第３他車撮像画像ＰＲ３に対応することを示す。
インジケーターＮＧＤについては、図６を参照して更に説明する。
【0061】
ユーザーは、表示画像ＰＤに対してズーム表示を指示するズーム操作として、上方向Ｕへのスワイプ操作ＳＷＵ、又は、下方向Ｄへのスワイプ操作ＳＷＤを実行する。
下方向Ｄへのスワイプ操作ＳＷＤを表示制御部１１５が受け付ける場合には、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第３他車撮像画像ＰＲ３から第２他車撮像画像ＰＲ２に切り換えさせる。すなわち、図５に左方向Ｌの網掛け付きの矢印で示すように、表示制御部１１５は、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）に表示する表示画像ＰＶを、表示画像ＰＤから表示画像ＰＣに切り換えさせる。
下方向Ｄへのスワイプ操作ＳＷＤを表示制御部１１５が受け付ける場合には、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第３他車撮像画像ＰＲ３から第２他車撮像画像ＰＲ２に切り換えさせる。すなわち、図５に左方向Ｌの網掛け付きの矢印で示すように、表示制御部１１５は、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）に表示する表示画像ＰＶを、表示画像ＰＤから表示画像ＰＣに切り換えさせる。
【0062】
表示画像ＰＤに対する上方向Ｕへのスワイプ操作ＳＷＵを表示制御部１１５が受け付ける場合には、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第３他車撮像画像ＰＲ３から第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢに切り換えさせる。すなわち、図５に右方向Ｒの白抜きの矢印で示すように、表示制御部１１５は、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）に表示する表示画像ＰＶを、表示画像ＰＤから表示画像ＰＥに切り換えさせる。
その結果、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）には、表示画像ＰＥが表示される。
その結果、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）には、表示画像ＰＥが表示される。
【0063】
表示画像ＰＥは、右ディスプレイ２７１に表示された第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢである。第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢは、ズーム処理部１１３によって第３他車撮像画像ＰＲ３が所定倍率にデジタルズーム処理されて生成された画像である。所定倍率は、例えば、２００％である。
表示画像ＰＤは、車両画像Ｐ５、車両画像Ｐ６、白線画像ＰＷ２、及びインジケーターＮＧＤを含む。車両画像Ｐ５、及び車両画像Ｐ６は、表示画像ＰＥにおいて、白線画像ＰＷ２に沿って、手前側から奥側に向けて順に配置される。車両画像Ｐ６は、救急車両ＡＶの前面の画像である。
インジケーターＮＧＥは、表示画像ＰＥの上部に配置され、表示画像ＰＡが第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢに対応することを示す。
インジケーターＮＧＥについては、図６を参照して更に説明する。
表示画像ＰＤは、車両画像Ｐ５、車両画像Ｐ６、白線画像ＰＷ２、及びインジケーターＮＧＤを含む。車両画像Ｐ５、及び車両画像Ｐ６は、表示画像ＰＥにおいて、白線画像ＰＷ２に沿って、手前側から奥側に向けて順に配置される。車両画像Ｐ６は、救急車両ＡＶの前面の画像である。
インジケーターＮＧＥは、表示画像ＰＥの上部に配置され、表示画像ＰＡが第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢに対応することを示す。
インジケーターＮＧＥについては、図６を参照して更に説明する。
【0064】
ユーザーは、表示画像ＰＥに対してズーム表示を指示するズーム操作として、下方向Ｄへのスワイプ操作ＳＷＤを実行する。
下方向Ｄへのスワイプ操作ＳＷＤを表示制御部１１５が受け付ける場合には、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢから第３他車撮像画像ＰＲ３に切り換えさせる。すなわち、図５に左方向Ｌの網掛け付きの矢印で示すように、表示制御部１１５は、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）に表示する表示画像ＰＶを、表示画像ＰＥから表示画像ＰＤに切り換えさせる。
下方向Ｄへのスワイプ操作ＳＷＤを表示制御部１１５が受け付ける場合には、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢから第３他車撮像画像ＰＲ３に切り換えさせる。すなわち、図５に左方向Ｌの網掛け付きの矢印で示すように、表示制御部１１５は、サイドディスプレイ２７（本実施形態では、右ディスプレイ２７１）に表示する表示画像ＰＶを、表示画像ＰＥから表示画像ＰＤに切り換えさせる。
【0065】
以上、図４及び図５を参照して説明したように、ユーザーは、上方向Ｕへのスワイプ操作ＳＷＵを繰り返し実行することによって、表示画像ＰＡから、表示画像ＰＢ、表示画像ＰＣ、及び表示画像ＰＤを経由して、表示画像ＰＥを表示できる。表示画像ＰＥでは、車両５００の後方を走行する救急車両ＡＶを明確に視認できる。したがって、車両２００に配置されたカメラ２３では鮮明な画像が生成できない程、車両２００から離間する後方位置（ここでは、車両５００の後方位置）の状況を確認できる。
図１に示すように、車両２００、車両３００、車両４００、及び車両５００の各々の長さは、例えば、１２ｍである。また、車両２００と車両３００との車間距離ＤＢ、車両３００と車両４００との車間距離ＤＣ、及び車両４００と車両５００との車間距離ＤＤの各々は、例えば、６ｍである。したがって、車両２００の運転者の位置から、救急車両ＡＶの位置までの距離は、６６（＝１２×４＋６×３）ｍ以上離間している。図５の表示画像ＰＥに示すように、車両２００の運転者から離間する後方位置（ここでは、車両５００の後方位置）を走行する救急車両ＡＶを明確に視認できる。
図１に示すように、車両２００、車両３００、車両４００、及び車両５００の各々の長さは、例えば、１２ｍである。また、車両２００と車両３００との車間距離ＤＢ、車両３００と車両４００との車間距離ＤＣ、及び車両４００と車両５００との車間距離ＤＤの各々は、例えば、６ｍである。したがって、車両２００の運転者の位置から、救急車両ＡＶの位置までの距離は、６６（＝１２×４＋６×３）ｍ以上離間している。図５の表示画像ＰＥに示すように、車両２００の運転者から離間する後方位置（ここでは、車両５００の後方位置）を走行する救急車両ＡＶを明確に視認できる。
【0066】
なお、本実施形態では、車両２００、車両３００、車両４００、及び車両５００が隊列走行を行う場合について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両２００が乗用車であり、車両３００が大型車両である場合には、車両２００の運転者は、車両３００に後方の視界が遮られる。このような場合には、車両２００に搭載された表示システム１００が、車両３００に搭載されたカメラ２３の第１他車撮像画像ＰＲ１を取得し、第１他車撮像画像ＰＲ１を車両２００のサイドディスプレイ２７に表示することによって、車両２００の運転者は車両３００の後方の状況を視認できる。
【0067】
また、本実施形態では、車両２００に搭載された右ディスプレイ２７１に、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、第３他車撮像画像ＰＲ３を表示する場合について説明したが、これに限定されない。自車撮像画像ＰＲＡは、車両２００に搭載された右カメラ２３１が生成する画像である。第１他車撮像画像ＰＲ１は、車両３００に搭載された右カメラ３３１が生成する画像である。第２他車撮像画像ＰＲ２は、車両４００に搭載された右カメラ４３１が生成する画像である。第３他車撮像画像ＰＲ３は、車両５００に搭載された右カメラ５３１が生成する画像である。
車両２００に搭載されたディスプレイに、車両２００に搭載されたカメラの撮像画像、車両３００に搭載されたカメラの撮像画像、車両４００に搭載されたカメラの撮像画像、及び車両５００に搭載されたカメラの撮像画像を表示すればよい。
例えば、各カメラ２３１、３３１、４３１、５３１が、各車両２００、３００、４００、５００の後方を撮影して撮像画像を生成してもよい。また、各カメラ２３１、３３１、４３１、５３１の撮像画像を、例えば、センターディスプレイ２４に表示してもよい。
車両２００に搭載されたディスプレイに、車両２００に搭載されたカメラの撮像画像、車両３００に搭載されたカメラの撮像画像、車両４００に搭載されたカメラの撮像画像、及び車両５００に搭載されたカメラの撮像画像を表示すればよい。
例えば、各カメラ２３１、３３１、４３１、５３１が、各車両２００、３００、４００、５００の後方を撮影して撮像画像を生成してもよい。また、各カメラ２３１、３３１、４３１、５３１の撮像画像を、例えば、センターディスプレイ２４に表示してもよい。
【0068】
また、本実施形態では、ユーザーは、スワイプ操作ＳＷＵを繰り返し実行することによって、表示画像ＰＡから、表示画像ＰＢ、表示画像ＰＣ、及び表示画像ＰＤを経由して、表示画像ＰＥを表示する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、ユーザーが、表示画像ＰＡ、表示画像ＰＢ、表示画像ＰＣ、及び表示画像ＰＤの各々の所定領域をダブルタップすることによって、表示制御部１１５が、画像処理部１１４に、表示画像ＰＥを表示させてもよい。
【0069】
また、図４及び図５では、スワイプ操作ＳＷＵのスワイプ長、及びスワイプ操作ＳＷＤのスワイプ長の各々が、所定長以上である場合について説明したが、これに限定されない。スワイプ操作ＳＷＵのスワイプ長、及びスワイプ操作ＳＷＤのスワイプ長の各々が、所定長未満である場合には、例えば、表示制御部１１５は、ズーム処理部１１３に、拡大画像ＰＲＢを生成させ、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶとして拡大画像ＰＲＢを表示させてもよい。
具体的には、自車撮像画像ＰＲＡに対してスワイプ長が所定長未満のスワイプ操作ＳＷＵを受けつけた場合には、表示制御部１１５は、ズーム処理部１１３に、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを生成させ、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶとして自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを表示させてもよい。また、第１他車撮像画像ＰＲ１に対してスワイプ長が所定長未満のスワイプ操作ＳＷＵを受けつけた場合には、表示制御部１１５は、ズーム処理部１１３に、第１他車撮像画像ＰＲ１の拡大画像ＰＲＢを生成させ、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶとして第１他車撮像画像ＰＲ１の拡大画像ＰＲＢを表示させてもよい。
具体的には、自車撮像画像ＰＲＡに対してスワイプ長が所定長未満のスワイプ操作ＳＷＵを受けつけた場合には、表示制御部１１５は、ズーム処理部１１３に、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを生成させ、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶとして自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを表示させてもよい。また、第１他車撮像画像ＰＲ１に対してスワイプ長が所定長未満のスワイプ操作ＳＷＵを受けつけた場合には、表示制御部１１５は、ズーム処理部１１３に、第１他車撮像画像ＰＲ１の拡大画像ＰＲＢを生成させ、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶとして第１他車撮像画像ＰＲ１の拡大画像ＰＲＢを表示させてもよい。
【0070】
次に、図６を参照して、インジケーターＮＧについて説明する。図６は、図４及び図５に示す表示画面ＰＶに含まれるインジケーターＮＧの表示状態の変化の一例を示す図である。
図６には、上から下に向けて、インジケーターＮＧＡ、インジケーターＮＧＢ、インジケーターＮＧＣ、インジケーターＮＧＤ、及びインジケーターＮＧＥを配列して記載する。
インジケーターＮＧＡ、インジケーターＮＧＢ、インジケーターＮＧＣ、インジケーターＮＧＤ、及びインジケーターＮＧＥの各々は、インジケーターＮＧの一例に対応する。
インジケーターＮＧＡは、表示画像ＰＡに含まれ、インジケーターＮＧＢは、表示画像ＰＢに含まれ、インジケーターＮＧＣは、表示画像ＰＣに含まれる。インジケーターＮＧＤは、表示画像ＰＤに含まれ、インジケーターＮＧＥは、表示画像ＰＥに含まれる。
図６には、上から下に向けて、インジケーターＮＧＡ、インジケーターＮＧＢ、インジケーターＮＧＣ、インジケーターＮＧＤ、及びインジケーターＮＧＥを配列して記載する。
インジケーターＮＧＡ、インジケーターＮＧＢ、インジケーターＮＧＣ、インジケーターＮＧＤ、及びインジケーターＮＧＥの各々は、インジケーターＮＧの一例に対応する。
インジケーターＮＧＡは、表示画像ＰＡに含まれ、インジケーターＮＧＢは、表示画像ＰＢに含まれ、インジケーターＮＧＣは、表示画像ＰＣに含まれる。インジケーターＮＧＤは、表示画像ＰＤに含まれ、インジケーターＮＧＥは、表示画像ＰＥに含まれる。
【0071】
インジケーターＮＧＡは、左から右に向けて、第１マークＮ１Ａ、第２マークＮ２、第３マークＮ３、第４マークＮ４、及び第５マークＮ５が順に直線状に配列される。
第１マークＮ１Ａには、太線の四角形にハッチングが付与されており、車両２００に搭載された表示制御装置１が、サイドディスプレイ２７に表示画像ＰＶとして自車撮像画像ＰＲＡを表示していることを示す。自車撮像画像ＰＲＡは、車両２００のカメラ２３によって生成される。
第２マークＮ２、第３マークＮ３、及び第４マークＮ４の各々は、第１マークＮ１Ａより小さい白抜きの四角形で表示される。第２マークＮ２は、車両２００の後方に、表示制御装置１が受信可能な第１他車撮像画像ＰＲ１を生成する車両３００が走行していることを示す。第３マークＮ３は、車両３００の後方に、表示制御装置１が受信可能な第２他車撮像画像ＰＲ２を生成する車両４００が走行していることを示す。第４マークＮ４は、車両３００の後方に、表示制御装置１が受信可能な第３他車撮像画像ＰＲ３を生成する車両５００が走行していることを示す。
第５マークＮ５は、ハッチングが付与された第１マークＮ１Ａより小さい円形で表示される。第５マークＮ５は、第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢを表示制御装置１が表示可能であることを示す。
第１マークＮ１Ａには、太線の四角形にハッチングが付与されており、車両２００に搭載された表示制御装置１が、サイドディスプレイ２７に表示画像ＰＶとして自車撮像画像ＰＲＡを表示していることを示す。自車撮像画像ＰＲＡは、車両２００のカメラ２３によって生成される。
第２マークＮ２、第３マークＮ３、及び第４マークＮ４の各々は、第１マークＮ１Ａより小さい白抜きの四角形で表示される。第２マークＮ２は、車両２００の後方に、表示制御装置１が受信可能な第１他車撮像画像ＰＲ１を生成する車両３００が走行していることを示す。第３マークＮ３は、車両３００の後方に、表示制御装置１が受信可能な第２他車撮像画像ＰＲ２を生成する車両４００が走行していることを示す。第４マークＮ４は、車両３００の後方に、表示制御装置１が受信可能な第３他車撮像画像ＰＲ３を生成する車両５００が走行していることを示す。
第５マークＮ５は、ハッチングが付与された第１マークＮ１Ａより小さい円形で表示される。第５マークＮ５は、第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢを表示制御装置１が表示可能であることを示す。
【0072】
インジケーターＮＧＢは、左から右に向けて、第１マークＮ１、第２マークＮ２Ａ、第３マークＮ３、第４マークＮ４、及び第５マークＮ５が順に直線状に配列される。
第１マークＮ１には、太線の四角形が白抜きで表示されており、車両２００に搭載された表示制御装置１が、サイドディスプレイ２７に自車撮像画像ＰＲＡを表示可能であることを示す。
第２マークＮ２Ａには、インジケーターＮＧＡに示す第２マークＮ２を構成する四角形にハッチングが付与され、更に、この四角形の周囲に、第１マークＮ１と同程度の大きさの細線の四角形が白抜きで表示されている。第２マークＮ２Ａは、車両２００に搭載された表示制御装置１が、サイドディスプレイ２７に第１他車撮像画像ＰＲ１を表示していることを示す。第１他車撮像画像ＰＲ１は、車両３００のカメラ３３によって生成される。
第３マークＮ３は、インジケーターＮＧＡの第３マークＮ３と同様の形態であり、同様のことを意味する。第４マークＮ４は、インジケーターＮＧＡの第４マークＮ４と同様の形態であり、同様のことを意味する。第５マークＮ５は、インジケーターＮＧＡの第５マークＮ５と同様の形態であり、同様のことを意味する。
第１マークＮ１には、太線の四角形が白抜きで表示されており、車両２００に搭載された表示制御装置１が、サイドディスプレイ２７に自車撮像画像ＰＲＡを表示可能であることを示す。
第２マークＮ２Ａには、インジケーターＮＧＡに示す第２マークＮ２を構成する四角形にハッチングが付与され、更に、この四角形の周囲に、第１マークＮ１と同程度の大きさの細線の四角形が白抜きで表示されている。第２マークＮ２Ａは、車両２００に搭載された表示制御装置１が、サイドディスプレイ２７に第１他車撮像画像ＰＲ１を表示していることを示す。第１他車撮像画像ＰＲ１は、車両３００のカメラ３３によって生成される。
第３マークＮ３は、インジケーターＮＧＡの第３マークＮ３と同様の形態であり、同様のことを意味する。第４マークＮ４は、インジケーターＮＧＡの第４マークＮ４と同様の形態であり、同様のことを意味する。第５マークＮ５は、インジケーターＮＧＡの第５マークＮ５と同様の形態であり、同様のことを意味する。
【0073】
インジケーターＮＧＣは、左から右に向けて、第１マークＮ１、第２マークＮ２、第３マークＮ３Ａ、第４マークＮ４、及び第５マークＮ５が順に直線状に配列される。
第１マークＮ１は、インジケーターＮＧＢの第１マークＮ１と同様の形態であり、同様のことを意味する。第２マークＮ２は、インジケーターＮＧＡの第２マークＮ２と同様の形態であり、同様のことを意味する。
第３マークＮ３Ａには、インジケーターＮＧＡに示す第３マークＮ３を構成する四角形にハッチングが付与され、更に、この四角形の周囲に、第１マークＮ１と同程度の大きさの細線の四角形が白抜きで表示されている。第３マークＮ３Ａは、車両２００に搭載された表示制御装置１が、サイドディスプレイ２７に第２他車撮像画像ＰＲ２を表示していることを示す。第２他車撮像画像ＰＲ２は、車両４００のカメラ４３によって生成される。
第４マークＮ４は、インジケーターＮＧＡの第４マークＮ４と同様の形態であり、同様のことを意味する。第５マークＮ５は、インジケーターＮＧＡの第５マークＮ５と同様の形態であり、同様のことを意味する。
第１マークＮ１は、インジケーターＮＧＢの第１マークＮ１と同様の形態であり、同様のことを意味する。第２マークＮ２は、インジケーターＮＧＡの第２マークＮ２と同様の形態であり、同様のことを意味する。
第３マークＮ３Ａには、インジケーターＮＧＡに示す第３マークＮ３を構成する四角形にハッチングが付与され、更に、この四角形の周囲に、第１マークＮ１と同程度の大きさの細線の四角形が白抜きで表示されている。第３マークＮ３Ａは、車両２００に搭載された表示制御装置１が、サイドディスプレイ２７に第２他車撮像画像ＰＲ２を表示していることを示す。第２他車撮像画像ＰＲ２は、車両４００のカメラ４３によって生成される。
第４マークＮ４は、インジケーターＮＧＡの第４マークＮ４と同様の形態であり、同様のことを意味する。第５マークＮ５は、インジケーターＮＧＡの第５マークＮ５と同様の形態であり、同様のことを意味する。
【0074】
インジケーターＮＧＤは、左から右に向けて、第１マークＮ１、第２マークＮ２、第３マークＮ３、第４マークＮ４Ａ、及び第５マークＮ５が順に直線状に配列される。
第１マークＮ１は、インジケーターＮＧＢの第１マークＮ１と同様の形態であり、同様のことを意味する。第２マークＮ２は、インジケーターＮＧＡの第２マークＮ２と同様の形態であり、同様のことを意味する。第３マークＮ３は、インジケーターＮＧＡの第３マークＮ３と同様の形態であり、同様のことを意味する。
第４マークＮ４Ａには、インジケーターＮＧＡに示す第４マークＮ４を構成する四角形にハッチングが付与され、更に、この四角形の周囲に、第１マークＮ１と同程度の大きさの細線の四角形が白抜きで表示されている。第４マークＮ４Ａは、車両２００に搭載された表示制御装置１が、サイドディスプレイ２７に第３他車撮像画像ＰＲ３を表示していることを示す。第３他車撮像画像ＰＲ３は、車両５００のカメラ５３によって生成される。
第５マークＮ５は、インジケーターＮＧＡの第５マークＮ５と同様の形態であり、同様のことを意味する。
第１マークＮ１は、インジケーターＮＧＢの第１マークＮ１と同様の形態であり、同様のことを意味する。第２マークＮ２は、インジケーターＮＧＡの第２マークＮ２と同様の形態であり、同様のことを意味する。第３マークＮ３は、インジケーターＮＧＡの第３マークＮ３と同様の形態であり、同様のことを意味する。
第４マークＮ４Ａには、インジケーターＮＧＡに示す第４マークＮ４を構成する四角形にハッチングが付与され、更に、この四角形の周囲に、第１マークＮ１と同程度の大きさの細線の四角形が白抜きで表示されている。第４マークＮ４Ａは、車両２００に搭載された表示制御装置１が、サイドディスプレイ２７に第３他車撮像画像ＰＲ３を表示していることを示す。第３他車撮像画像ＰＲ３は、車両５００のカメラ５３によって生成される。
第５マークＮ５は、インジケーターＮＧＡの第５マークＮ５と同様の形態であり、同様のことを意味する。
【0075】
インジケーターＮＧＥは、左から右に向けて、第１マークＮ１、第２マークＮ２、第３マークＮ３、第４マークＮ４、及び第５マークＮ５Ａが順に直線状に配列される。
第１マークＮ１は、インジケーターＮＧＢの第１マークＮ１と同様の形態であり、同様のことを意味する。第２マークＮ２は、インジケーターＮＧＡの第２マークＮ２と同様の形態であり、同様のことを意味する。第３マークＮ３は、インジケーターＮＧＡの第３マークＮ３と同様の形態であり、同様のことを意味する。第４マークＮ４は、インジケーターＮＧＡの第４マークＮ４と同様の形態であり、同様のことを意味する。
第５マークＮ５Ａには、インジケーターＮＧＡに示す第５マークＮ５を構成する、ハッチングが付与された第１マークＮ１Ａより小さい円形と、この円形の周囲に、第１マークＮ１と同程度の大きさの細線の四角形が白抜きで表示されている。第５マークＮ５Ａは、車両２００に搭載された表示制御装置１が、サイドディスプレイ２７に第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢを表示していることを示す。第３他車撮像画像ＰＲ３は、車両５００のカメラ５３によって生成される。第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢは、ズーム処理部１１３によって生成される。
第１マークＮ１は、インジケーターＮＧＢの第１マークＮ１と同様の形態であり、同様のことを意味する。第２マークＮ２は、インジケーターＮＧＡの第２マークＮ２と同様の形態であり、同様のことを意味する。第３マークＮ３は、インジケーターＮＧＡの第３マークＮ３と同様の形態であり、同様のことを意味する。第４マークＮ４は、インジケーターＮＧＡの第４マークＮ４と同様の形態であり、同様のことを意味する。
第５マークＮ５Ａには、インジケーターＮＧＡに示す第５マークＮ５を構成する、ハッチングが付与された第１マークＮ１Ａより小さい円形と、この円形の周囲に、第１マークＮ１と同程度の大きさの細線の四角形が白抜きで表示されている。第５マークＮ５Ａは、車両２００に搭載された表示制御装置１が、サイドディスプレイ２７に第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢを表示していることを示す。第３他車撮像画像ＰＲ３は、車両５００のカメラ５３によって生成される。第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢは、ズーム処理部１１３によって生成される。
【0076】
図６を参照して説明したように、ユーザーはサイドディスプレイ２７に表示されたインジケーターＮＧを視認することによって、表示制御装置１が、サイドディスプレイ２７に表示する表示画像ＰＶとして、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、第３他車撮像画像ＰＲ３、及び第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢのうち、どの画像が表示されているかを確認できる。
【0077】
図６では、インジケーターＮＧが、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、第３他車撮像画像ＰＲ３、及び第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢのうち、どの画像が表示されているかを示す場合について説明するが、これに限定されない。例えば、インジケーターＮＧが、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、及び第３他車撮像画像ＰＲ３のうち、どの画像が表示されているかを示す形態でもよい。この場合には、第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢを表示する場合には、インジケーターＮＧは第３他車撮像画像ＰＲ３を表示することを示す。
【0078】
図６では、第１通信装置２５と第２通信装置３５との間の通信、第１通信装置２５と第２通信装置４５との間の通信、及び第１通信装置２５と第２通信装置５５との間の通信が安定している場合について説明したが、これに限定されない。
例えば、第１通信装置２５と第２通信装置３５との間の通信が不安定であり、第１通信装置２５と第２通信装置４５との間の通信、及び第１通信装置２５と第２通信装置５５との間の通信が安定している場合には、例えば、第２マークＮ２の位置に第５マークＮ５又は第５マークＮ５Ａを表示すればよい。
第２マークＮ２の位置に第５マークＮ５が表示されている場合には、車両３００の第１他車撮像画像ＰＲ１に対応する拡大画像ＲＢを、画像処理部１１４がサイドディスプレイ２７に表示しないことを示す。第２マークＮ２の位置に第５マークＮ５Ａが表示されている場合には、車両３００の第１他車撮像画像ＰＲ１に対応する自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＲＢを、ズーム処理部１１３が生成し、画像処理部１１４がサイドディスプレイ２７に表示することを示す。
例えば、第１通信装置２５と第２通信装置３５との間の通信が不安定であり、第１通信装置２５と第２通信装置４５との間の通信、及び第１通信装置２５と第２通信装置５５との間の通信が安定している場合には、例えば、第２マークＮ２の位置に第５マークＮ５又は第５マークＮ５Ａを表示すればよい。
第２マークＮ２の位置に第５マークＮ５が表示されている場合には、車両３００の第１他車撮像画像ＰＲ１に対応する拡大画像ＲＢを、画像処理部１１４がサイドディスプレイ２７に表示しないことを示す。第２マークＮ２の位置に第５マークＮ５Ａが表示されている場合には、車両３００の第１他車撮像画像ＰＲ１に対応する自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＲＢを、ズーム処理部１１３が生成し、画像処理部１１４がサイドディスプレイ２７に表示することを示す。
【0079】
［５．表示制御装置の処理］
次に、図７及び図８を参照して、表示制御装置１の処理について説明する。図７及び図８は、表示制御装置１の処理の一例を示すフローチャートである。
なお、図７及び図８では、便宜上、第１通信装置２５と第２通信装置３５との間の通信、第１通信装置２５と第２通信装置４５との間の通信、及び第１通信装置２５と第２通信装置５５との間の通信の各々が安定している場合と、第１通信装置２５と第２通信装置３５との間の通信、第１通信装置２５と第２通信装置４５との間の通信、及び第１通信装置２５と第２通信装置５５との間の通信の各々が不安定である場合とについて説明する。
すなわち、図７及び図８では、便宜上、第１通信装置２５と第２通信装置３５との間の通信、第１通信装置２５と第２通信装置４５との間の通信、及び第１通信装置２５と第２通信装置５５との間の通信のうちの１つの通信、又は２つの通信が安定しており、他の通信が不安定である場合については、その説明を省略する。
また、図７及び図８では、初期状態として、自車撮像画像ＰＲＡがサイドディスプレイ２７に表示されている場合について説明する。
次に、図７及び図８を参照して、表示制御装置１の処理について説明する。図７及び図８は、表示制御装置１の処理の一例を示すフローチャートである。
なお、図７及び図８では、便宜上、第１通信装置２５と第２通信装置３５との間の通信、第１通信装置２５と第２通信装置４５との間の通信、及び第１通信装置２５と第２通信装置５５との間の通信の各々が安定している場合と、第１通信装置２５と第２通信装置３５との間の通信、第１通信装置２５と第２通信装置４５との間の通信、及び第１通信装置２５と第２通信装置５５との間の通信の各々が不安定である場合とについて説明する。
すなわち、図７及び図８では、便宜上、第１通信装置２５と第２通信装置３５との間の通信、第１通信装置２５と第２通信装置４５との間の通信、及び第１通信装置２５と第２通信装置５５との間の通信のうちの１つの通信、又は２つの通信が安定しており、他の通信が不安定である場合については、その説明を省略する。
また、図７及び図８では、初期状態として、自車撮像画像ＰＲＡがサイドディスプレイ２７に表示されている場合について説明する。
【0080】
まず、ステップＳ１０１において、取得部１１１は、車両２００に配置されたカメラ２３から車両２００の後方画像である自車撮像画像ＰＲＡを取得する。
次に、ステップＳ１０３において、表示制御部１１５は、通信制御部１１２に対して、自車両である車両２００の第１通信装置２５と、他車両である車両３００、車両４００及び車両５００の第２通信装置３５、４５、５５の各々との間の通信が安定しているか否かを判定させる。自車両である車両２００の第１通信装置２５と、他車両である車両３００、車両４００及び車両４００の第２通信装置３５、４５、５５との間の通信とは、第１通信装置２５と第２通信装置３５との間の通信、第１通信装置２５と第２通信装置４５との間の通信、及び第１通信装置２５と第２通信装置５５との間の通信に対応する。
次に、ステップＳ１０３において、表示制御部１１５は、通信制御部１１２に対して、自車両である車両２００の第１通信装置２５と、他車両である車両３００、車両４００及び車両５００の第２通信装置３５、４５、５５の各々との間の通信が安定しているか否かを判定させる。自車両である車両２００の第１通信装置２５と、他車両である車両３００、車両４００及び車両４００の第２通信装置３５、４５、５５との間の通信とは、第１通信装置２５と第２通信装置３５との間の通信、第１通信装置２５と第２通信装置４５との間の通信、及び第１通信装置２５と第２通信装置５５との間の通信に対応する。
【0081】
第１通信装置２５と第２通信装置３５、４５、５５との間の通信が安定していないと通信制御部１１２が判定した場合（ステップＳ１０３；ＮＯ）には、処理が図８のステップＳ１２９へ進む。の第１通信装置２５と第２通信装置３５、４５、５５との間の通信が安定していると通信制御部１１２が判定した場合（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０７へ進む。
そして、ステップＳ１０７において、表示制御部１１５は、サイドディスプレイ２７に表示された自車撮像画像ＰＲＡに対して、ズーム表示を指示するズーム操作をユーザーから受け付けたか否かを判定する。
ズーム操作をユーザーから受け付けていないと表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１０７；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０９へ進む。
そして、ステップＳ１０９において、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶとして自車撮像画像ＰＲＡを生成させ、自車撮像画像ＰＲＡを表示する。その後、処理がステップＳ１０１に戻る。
ズーム操作をユーザーから受け付けたと表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１０７；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１１へ進む。
そして、ステップＳ１０７において、表示制御部１１５は、サイドディスプレイ２７に表示された自車撮像画像ＰＲＡに対して、ズーム表示を指示するズーム操作をユーザーから受け付けたか否かを判定する。
ズーム操作をユーザーから受け付けていないと表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１０７；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０９へ進む。
そして、ステップＳ１０９において、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶとして自車撮像画像ＰＲＡを生成させ、自車撮像画像ＰＲＡを表示する。その後、処理がステップＳ１０１に戻る。
ズーム操作をユーザーから受け付けたと表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１０７；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１１へ進む。
【0082】
そして、ステップＳ１１１において、表示制御部１１５は、ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示するか否かを判定する。第１拡大率ＥＬＡは、例えば、２００％である。
ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示しないと表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１１１；ＮＯ）には、処理がステップＳ１１３へ進む。
そして、ステップＳ１１３において、表示制御部１１５は、ズーム処理部１１３に、自自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを生成させ、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢをサイドディスプレイ２７に表示する。その後、処理がステップＳ１０１へ戻る。
ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示すると表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１１１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１５へ進む。
ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示しないと表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１１１；ＮＯ）には、処理がステップＳ１１３へ進む。
そして、ステップＳ１１３において、表示制御部１１５は、ズーム処理部１１３に、自自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを生成させ、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢをサイドディスプレイ２７に表示する。その後、処理がステップＳ１０１へ戻る。
ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示すると表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１１１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１５へ進む。
【0083】
そして、ステップＳ１１５において、表示制御部１１５は、ズーム操作が第２拡大率ＥＬＢ以上の拡大を指示するか否かを判定する。第２拡大率ＥＬＢは、例えば、４００％である。
ズーム操作が第２拡大率ＥＬＢ以上の拡大を指示しないと表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１１５；ＮＯ）には、処理がステップＳ１１７に進む。
そして、ステップＳ１１７において、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを自車撮像画像ＰＲＡから第１他車撮像画像ＰＲ１に切り換えさせ、第１他車撮像画像ＰＲ１をサイドディスプレイ２７に表示する。その後、処理がステップＳ１０１へ戻る。
ズーム操作が第２拡大率ＥＬＢ以上の拡大を指示すると表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１１５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１９に進む。
ズーム操作が第２拡大率ＥＬＢ以上の拡大を指示しないと表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１１５；ＮＯ）には、処理がステップＳ１１７に進む。
そして、ステップＳ１１７において、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを自車撮像画像ＰＲＡから第１他車撮像画像ＰＲ１に切り換えさせ、第１他車撮像画像ＰＲ１をサイドディスプレイ２７に表示する。その後、処理がステップＳ１０１へ戻る。
ズーム操作が第２拡大率ＥＬＢ以上の拡大を指示すると表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１１５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１９に進む。
【0084】
そして、ステップＳ１１９において、表示制御部１１５は、ズーム操作が第４拡大率ＥＬＤ以上の拡大を指示するか否かを判定する。第４拡大率ＥＬＤは、例えば、８００％である。
ズーム操作が第４拡大率ＥＬＤ以上の拡大を指示しないと表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１１９；ＮＯ）には、処理がステップＳ１２１に進む。
そして、ステップＳ１２１において、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを自車撮像画像ＰＲＡから第２他車撮像画像ＰＲ２に切り換えさせ、第２他車撮像画像ＰＲ２をサイドディスプレイ２７に表示する。その後、処理がステップＳ１０１へ戻る。
ズーム操作が第４拡大率ＥＬＤ以上の拡大を指示すると表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１１９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１２３に進む。
ズーム操作が第４拡大率ＥＬＤ以上の拡大を指示しないと表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１１９；ＮＯ）には、処理がステップＳ１２１に進む。
そして、ステップＳ１２１において、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを自車撮像画像ＰＲＡから第２他車撮像画像ＰＲ２に切り換えさせ、第２他車撮像画像ＰＲ２をサイドディスプレイ２７に表示する。その後、処理がステップＳ１０１へ戻る。
ズーム操作が第４拡大率ＥＬＤ以上の拡大を指示すると表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１１９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１２３に進む。
【0085】
そして、ステップＳ１２３において、表示制御部１１５は、ズーム操作が第５拡大率ＥＬＥ以上の拡大を指示するか否かを判定する。第５拡大率ＥＬＥは、例えば、１０００％である。
ズーム操作が第５拡大率ＥＬＥ以上の拡大を指示しないと表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１２３；ＮＯ）には、処理がステップＳ１２５に進む。
そして、ステップＳ１２５において、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第３他車撮像画像ＰＲ３に切り換えさせ、第３他車撮像画像ＰＲ３をサイドディスプレイ２７に表示する。その後、処理がステップＳ１０１へ戻る。
ズーム操作が第５拡大率ＥＬＥ以上の拡大を指示すると表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１２３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１２７に進む。
そして、ステップＳ１２７において、表示制御部１１５は、ズーム処理部１１３に第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢを生成させる。そして、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢに切り換えさせ、第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢをサイドディスプレイ２７に表示する。その後、処理がステップＳ１０１へ戻る。
ズーム操作が第５拡大率ＥＬＥ以上の拡大を指示しないと表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１２３；ＮＯ）には、処理がステップＳ１２５に進む。
そして、ステップＳ１２５において、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第３他車撮像画像ＰＲ３に切り換えさせ、第３他車撮像画像ＰＲ３をサイドディスプレイ２７に表示する。その後、処理がステップＳ１０１へ戻る。
ズーム操作が第５拡大率ＥＬＥ以上の拡大を指示すると表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１２３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１２７に進む。
そして、ステップＳ１２７において、表示制御部１１５は、ズーム処理部１１３に第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢを生成させる。そして、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢに切り換えさせ、第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢをサイドディスプレイ２７に表示する。その後、処理がステップＳ１０１へ戻る。
【0086】
ステップＳ１０３でＮＯの場合、すなわち、第１通信装置２５と第２通信装置３５、４５、５５との間の通信が安定していないと通信制御部１１２が判定した場合には、処理が図８のステップＳ１２９へ進む。
そして、図８に示すように、ステップＳ１２９において、表示制御部１１５は、サイドディスプレイ２７に表示された自車撮像画像ＰＲＡに対して、ズーム表示を指示するズーム操作をユーザーから受け付けたか否かを判定する。
ズーム操作をユーザーから受け付けていないと表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１２９；ＮＯ）には、処理がステップＳ１３１へ進む。
そして、ステップＳ１３１において、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶとして自車撮像画像ＰＲＡを生成させ、自車撮像画像ＰＲＡを表示する。その後、処理がステップＳ１０１に戻る。
そして、図８に示すように、ステップＳ１２９において、表示制御部１１５は、サイドディスプレイ２７に表示された自車撮像画像ＰＲＡに対して、ズーム表示を指示するズーム操作をユーザーから受け付けたか否かを判定する。
ズーム操作をユーザーから受け付けていないと表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１２９；ＮＯ）には、処理がステップＳ１３１へ進む。
そして、ステップＳ１３１において、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶとして自車撮像画像ＰＲＡを生成させ、自車撮像画像ＰＲＡを表示する。その後、処理がステップＳ１０１に戻る。
【0087】
ズーム操作をユーザーから受け付けたと表示制御部１１５が判定した場合（ステップＳ１２９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１３３へ進む。
そして、ステップＳ１３３において、表示制御部１１５は、ズーム処理部１１３に、受け付けたズーム操作が指示する拡大倍率に自車撮像画像ＰＲＡを拡大させて、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを生成させる。
次に、ステップＳ１３５において、表示制御部１１５は、ズーム処理部１１３によって生成された自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢをサイドディスプレイ２７に表示する。その後、処理がステップＳ１０１に戻る。
そして、ステップＳ１３３において、表示制御部１１５は、ズーム処理部１１３に、受け付けたズーム操作が指示する拡大倍率に自車撮像画像ＰＲＡを拡大させて、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを生成させる。
次に、ステップＳ１３５において、表示制御部１１５は、ズーム処理部１１３によって生成された自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢをサイドディスプレイ２７に表示する。その後、処理がステップＳ１０１に戻る。
【0088】
ステップＳ１０１は、「第１取得ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１０５は、「第２取得ステップ」の一例に対応する。
ステップＳ１０９～ステップＳ１２７は、「生成ステップ」及び「切換ステップ」の一例に対応する。具体的には、ステップＳ１０７、ステップＳ１１１、ステップＳ１１５、ステップＳ１１９、及びステップＳ１２３が「切換ステップ」の一例に対応する。また、ステップＳ１０９、ステップＳ１１３、ステップＳ１１７、ステップＳ１２１、ステップＳ１２５、及びステップＳ１２７が「生成ステップ」の一例に対応する。
ステップＳ１０９～ステップＳ１２７は、「生成ステップ」及び「切換ステップ」の一例に対応する。具体的には、ステップＳ１０７、ステップＳ１１１、ステップＳ１１５、ステップＳ１１９、及びステップＳ１２３が「切換ステップ」の一例に対応する。また、ステップＳ１０９、ステップＳ１１３、ステップＳ１１７、ステップＳ１２１、ステップＳ１２５、及びステップＳ１２７が「生成ステップ」の一例に対応する。
【0089】
図７及び図８を参照して説明したように、表示制御部１１５は、ズーム操作をユーザーから受け付け、受け付けたズーム操作の指示する拡大倍率に応じて、表示制御部１１５は、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶとして、下記の中から１つの画像を生成させる。すなわち、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、第２他車撮像画像ＰＲ２、第３他車撮像画像ＰＲ３、及び第３他車撮像画像ＰＲ３の拡大画像ＰＲＢの中から１つの画像を生成させる。よって、ズーム操作の指示する拡大倍率に応じて、適正な画像を表示画像ＰＶとして生成できる。したがって、ユーザーの視認性の良好な画像を表示できる。
【0090】
また、第１通信装置２５と第２通信装置３５、４５、５５との間の通信が不安定である場合には、表示制御部１１５は、ズーム処理部１１３に、受け付けたズーム操作が指示する拡大倍率に自車撮像画像ＰＲＡを拡大させて、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを生成させ、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを表示する。よって、ズーム操作の指示する拡大倍率に応じて、自車撮像画像ＰＲＡを拡大して表示できる。したがって、ユーザーの利便性を向上できる。
【0091】
［６．表示制御装置の構成及び効果］
本実施形態に係る表示制御装置１は、車両２００に配置されたカメラ２３から車両２００の後方画像である自車撮像画像ＰＲＡを取得する取得部１１１と、車両２００の後方に位置する車両３００に設置されたカメラ３３によって生成された後方画像である第１他車撮像画像ＰＲ１を受信する通信制御部１１２と、自車撮像画像ＰＲＡ、及び第１他車撮像画像ＰＲ１の少なくとも一方から、サイドディスプレイ２７に表示する表示画像ＰＶを生成する画像処理部１１４と、自車撮像画像ＰＲＡに対してズーム表示を指示するズーム操作をユーザーから受け付け、受け付けたズーム操作が予め設定された第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示する場合に、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを自車撮像画像ＰＲＡから第１他車撮像画像ＰＲ１に切り換えさせる表示制御部１１５と、を備える。
本実施形態に係る表示制御装置１は、車両２００に配置されたカメラ２３から車両２００の後方画像である自車撮像画像ＰＲＡを取得する取得部１１１と、車両２００の後方に位置する車両３００に設置されたカメラ３３によって生成された後方画像である第１他車撮像画像ＰＲ１を受信する通信制御部１１２と、自車撮像画像ＰＲＡ、及び第１他車撮像画像ＰＲ１の少なくとも一方から、サイドディスプレイ２７に表示する表示画像ＰＶを生成する画像処理部１１４と、自車撮像画像ＰＲＡに対してズーム表示を指示するズーム操作をユーザーから受け付け、受け付けたズーム操作が予め設定された第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示する場合に、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを自車撮像画像ＰＲＡから第１他車撮像画像ＰＲ１に切り換えさせる表示制御部１１５と、を備える。
【0092】
この構成によれば、受け付けたズーム操作が予め設定された第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示する場合に、サイドディスプレイ２７に表示する表示画像ＰＶを自車撮像画像ＰＲＡから第１他車撮像画像ＰＲ１に切り換えさせる。自車撮像画像ＰＲＡは、車両２００に配置されたカメラ４３で生成される車両２００の後方画像である。第１他車撮像画像ＰＲ１は、車両２００の後方に位置する車両３００に設置されたカメラ３３によって生成された後方画像である。
よって、サイドディスプレイ２７に第１他車撮像画像ＰＲ１を表示できる。したがって、車両２００に配置されたカメラ２３では鮮明な画像が生成できない程、車両２００から離間する後方位置（例えば、車両３００の後方位置）の状況を確認できる。
よって、サイドディスプレイ２７に第１他車撮像画像ＰＲ１を表示できる。したがって、車両２００に配置されたカメラ２３では鮮明な画像が生成できない程、車両２００から離間する後方位置（例えば、車両３００の後方位置）の状況を確認できる。
【0093】
また、表示制御装置１において、車両２００の後方に位置する車両は、車両３００と、車両３００の後方に位置する車両４００とを含み、車両２００の後方に位置する車両に設置されたカメラによって生成された後方画像は、車両３００に設置されたカメラ３３によって生成された後方画像である第１他車撮像画像ＰＲ１と、車両４００に設置されたカメラ４３によって生成された後方画像である第２他車撮像画像ＰＲ２とを含み、表示制御部１１５は、ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示する場合に、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを自車撮像画像ＰＲＡから第１他車撮像画像ＰＲ１に切り換えさせ、ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡより大きい第２拡大率ＥＬＢ以上の拡大を指示する場合に、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを第２他車撮像画像ＰＲ２に切り換えさせる。
【0094】
この構成によれば、車両２００の後方に位置する車両は、車両３００と、車両３００の後方に位置する車両４００とを含み、車両２００の後方に位置する車両に設置されたカメラによって生成された後方画像は、車両３００に設置されたカメラ３３によって生成された後方画像である第１他車撮像画像ＰＲ１と、車両４００に設置されたカメラ４３によって生成された後方画像である第２他車撮像画像ＰＲ２とを含む。よって、サイドディスプレイ２７に第１他車撮像画像ＰＲ１及び第２他車撮像画像ＰＲ２を表示できる。したがって、車両２００に配置されたカメラ２３では鮮明な画像が生成できない程、車両２００から離間する後方位置（例えば、車両４００の後方位置）の状況を確認できる。
また、ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示する場合に、表示画像ＰＶを自車撮像画像ＰＲＡから第１他車撮像画像ＰＲ１に切り換え、ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡより大きい第２拡大率ＥＬＢ以上の拡大を指示する場合に、表示画像ＰＶを第２他車撮像画像ＰＲ２に切り換える。よって、ズーム操作が指示する拡大率に応じて、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、及び第２他車撮像画像ＰＲ２の中から適正な画像を表示できる。したがって、ユーザーの利便性を向上できる。
また、ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示する場合に、表示画像ＰＶを自車撮像画像ＰＲＡから第１他車撮像画像ＰＲ１に切り換え、ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡより大きい第２拡大率ＥＬＢ以上の拡大を指示する場合に、表示画像ＰＶを第２他車撮像画像ＰＲ２に切り換える。よって、ズーム操作が指示する拡大率に応じて、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、及び第２他車撮像画像ＰＲ２の中から適正な画像を表示できる。したがって、ユーザーの利便性を向上できる。
【0095】
また、表示制御装置１において、表示制御部１１５は、表示画像ＰＶが、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、及び第２他車撮像画像ＰＲ２のうちのどの後方画像に対応するかを示すインジケーターＮＧを、表示画像ＰＶの一部として、画像処理部１１４に表示させる。
この構成によれば、表示画像ＰＶが、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、及び第２他車撮像画像ＰＲ２のうちのどの後方画像に対応するかを示すインジケーターＮＧを、表示画像ＰＶの一部として、表示させる。よって、ユーザーは、表示画像ＰＶの一部として表示されるインジケーターＮＧを視認することによって、表示されている画像が、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、及び第２他車撮像画像ＰＲ２のうちのどの後方画像に対応するかを容易に確認できる。したがって、ユーザーの利便性を向上できる。
この構成によれば、表示画像ＰＶが、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、及び第２他車撮像画像ＰＲ２のうちのどの後方画像に対応するかを示すインジケーターＮＧを、表示画像ＰＶの一部として、表示させる。よって、ユーザーは、表示画像ＰＶの一部として表示されるインジケーターＮＧを視認することによって、表示されている画像が、自車撮像画像ＰＲＡ、第１他車撮像画像ＰＲ１、及び第２他車撮像画像ＰＲ２のうちのどの後方画像に対応するかを容易に確認できる。したがって、ユーザーの利便性を向上できる。
【0096】
また、表示制御装置１において、デジタルズーム処理によって自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを生成するズーム処理部１１３を更に備え、ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡより小さい第３拡大率ＥＬＣ以下の拡大を指示する場合に、表示制御部１１５は、ズーム処理部１１３に、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを生成させ、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶとして自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを表示させる。
この構成によれば、ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡより小さい第３拡大率ＥＬＣ以下の拡大を指示する場合に、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを生成させ、表示画像ＰＶとして自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを表示する。したがって、ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡより小さい第３拡大率ＥＬＣ以下の拡大を指示する場合に、デジタルズーム処理によって適正な自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを表示できる。
この構成によれば、ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡより小さい第３拡大率ＥＬＣ以下の拡大を指示する場合に、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを生成させ、表示画像ＰＶとして自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを表示する。したがって、ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡより小さい第３拡大率ＥＬＣ以下の拡大を指示する場合に、デジタルズーム処理によって適正な自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを表示できる。
【0097】
また、表示制御装置１において、車両３００との通信が不安定である場合には、表示制御部１１５は、ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示する場合であっても、ズーム処理部１１３に、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを生成させ、画像処理部１１４に、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを表示画像ＰＶとして表示させる。
この構成によれば、車両３００との通信が不安定である場合には、ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示する場合であっても、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを生成させ、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを表示画像ＰＶとして表示する。よって、車両３００との通信が不安定である場合であっても、ズーム操作が指示する拡大率に応じた画像を表示画像ＰＶとして表示できる。したがって、ユーザーの利便性を向上できる。
この構成によれば、車両３００との通信が不安定である場合には、ズーム操作が第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示する場合であっても、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを生成させ、自車撮像画像ＰＲＡの拡大画像ＰＲＢを表示画像ＰＶとして表示する。よって、車両３００との通信が不安定である場合であっても、ズーム操作が指示する拡大率に応じた画像を表示画像ＰＶとして表示できる。したがって、ユーザーの利便性を向上できる。
【0098】
本実施形態に係る後方画像表示方法は、車両２００に配置されたカメラ２３から車両２００の後方画像である自車撮像画像ＰＲＡを取得する第１取得ステップと、車両２００の後方に位置する車両３００に設置されたカメラ３３によって生成された後方画像である第１他車撮像画像ＰＲ１を取得する第２取得ステップと、自車撮像画像ＰＲＡ、及び第１他車撮像画像ＰＲ１の少なくとも一方から、サイドディスプレイ２７に表示する表示画像ＰＶを生成する生成ステップと、自車撮像画像ＰＲＡに対してズーム表示を指示するズーム操作をユーザーから受け付け、受け付けたズーム操作が予め設定された第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示する場合に、表示画像ＰＶを自車撮像画像ＰＲＡから第１他車撮像画像ＰＲ１に切り換える切換ステップと、を含む。
この構成によれば、本実施形態に係る表示制御装置１と同様の作用効果を奏する。
この構成によれば、本実施形態に係る表示制御装置１と同様の作用効果を奏する。
【0099】
本実施形態に係る画像表示システム１００は、車両２００に配置された、車両２００の後方画像である自車撮像画像ＰＲＡを生成するカメラ２３と、車両２００の後方に位置する車両３００に設置されたカメラ３３によって生成された後方画像である第１他車撮像画像ＰＲ１を受信する第１通信装置２５と、自車撮像画像ＰＲＡ、及び第１他車撮像画像ＰＲ１の少なくとも一方から、サイドディスプレイ２７に表示する表示画像ＰＶを生成する画像処理部１１４と、自車撮像画像ＰＲＡに対してズーム表示を指示するズーム操作をユーザーから受け付け、受け付けたズーム操作が予め設定された第１拡大率ＥＬＡ以上の拡大を指示する場合に、画像処理部１１４に、表示画像ＰＶを自車撮像画像ＰＲＡから第１他車撮像画像ＰＲ１に切り換えさせる表示制御部１１５と、を備える。
この構成によれば、本実施形態に係る表示制御装置１と同様の作用効果を奏する。
この構成によれば、本実施形態に係る表示制御装置１と同様の作用効果を奏する。
【0100】
［７．他の実施形態］
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形及び応用が可能である。
本実施形態では、表示制御装置１がＥＣＵとして構成される場合について説明したが、本発明の実施形態はこれに限定されない。表示制御装置１がプロセッサーとメモリーとを備えればよい。例えば、表示制御装置１がパーソナルコンピュータとして構成されてもよい。また、例えば、表示制御装置１が、タブレット端末装置、スマートフォン等で構成されてもよい。
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形及び応用が可能である。
本実施形態では、表示制御装置１がＥＣＵとして構成される場合について説明したが、本発明の実施形態はこれに限定されない。表示制御装置１がプロセッサーとメモリーとを備えればよい。例えば、表示制御装置１がパーソナルコンピュータとして構成されてもよい。また、例えば、表示制御装置１が、タブレット端末装置、スマートフォン等で構成されてもよい。
【0101】
また、図３は、本願発明を理解容易にするために、表示システム１００、及び表示制御装置１の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、表示制御システム１００、及び表示制御装置１の各々の構成は、処理内容に応じて、更に多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素が更に多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
また、ディスプレイとしてサイドディスプレイ２７１，２７２，２７を例示したが、ドライバが視認できる位置であれば、センターディスプレイやメータディスプレイ、その他の如何なる位置に設置したディスプレイであってもよい。
また、ディスプレイとしてサイドディスプレイ２７１，２７２，２７を例示したが、ドライバが視認できる位置であれば、センターディスプレイやメータディスプレイ、その他の如何なる位置に設置したディスプレイであってもよい。
【0102】
また、図７及び図８に記載のフローチャートの処理単位は、表示制御装置１の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。表示制御装置１の処理は、処理内容に応じて、更に多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位が更に多くの処理を含むように分割することもできる。また、フローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。
【0103】
また、後方画像表示方法は、表示制御装置１が備えるプロセッサー１１に、後方画像表示方法に対応した制御プログラムＰＧＭを実行させることで実現できる。また、制御プログラムＰＧＭは、コンピューターで読み取り可能に記録した記録媒体に記録しておくことも可能である。
記録媒体としては、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリー、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、記録媒体は、表示制御装置１が備える内部記憶装置であるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
制御プログラムＰＧＭをサーバー装置等に記憶させておき、サーバー装置から表示制御装置１に、制御プログラムＰＧＭをダウンロードすることで、後方画像表示方法を実現することもできる。
記録媒体としては、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリー、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、記録媒体は、表示制御装置１が備える内部記憶装置であるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
制御プログラムＰＧＭをサーバー装置等に記憶させておき、サーバー装置から表示制御装置１に、制御プログラムＰＧＭをダウンロードすることで、後方画像表示方法を実現することもできる。
【符号の説明】
【0104】
１００ 表示システム（後方画像表示システム）
１ 表示制御装置（後方画像表示装置）
１１ プロセッサー
１１１ 取得部
１１２ 通信制御部
１１３ ズーム処理部
１１４ 画像処理部
１１５ 表示制御部
１２ メモリー
１２１ 制御プログラム
１２２ 画像記憶部
２３ カメラ
２３１ 右カメラ
２３２ 左カメラ
２５ 第１通信装置（通信部）
２７ サイドディスプレイ（ディスプレイ）
２７１ 右ディスプレイ
２７２ 左ディスプレイ
３５、４５、５５ 第２通信装置
ＥＬＡ 第１拡大率
ＥＬＢ 第２拡大率
ＥＬＣ 第３拡大率
ＥＬＤ 第４拡大率
ＥＬＥ 第５拡大率
ＰＲＡ 自車撮像画像（自車両後方画像）
ＰＲ１ 第１他車撮像画像（第１他車両後方画像、他車両後方画像）
ＰＲ２ 第２他車撮像画像（第２他車両後方画像、他車両後方画像）
ＰＲ３ 第３他車撮像画像（他車両後方画像）
１ 表示制御装置（後方画像表示装置）
１１ プロセッサー
１１１ 取得部
１１２ 通信制御部
１１３ ズーム処理部
１１４ 画像処理部
１１５ 表示制御部
１２ メモリー
１２１ 制御プログラム
１２２ 画像記憶部
２３ カメラ
２３１ 右カメラ
２３２ 左カメラ
２５ 第１通信装置（通信部）
２７ サイドディスプレイ（ディスプレイ）
２７１ 右ディスプレイ
２７２ 左ディスプレイ
３５、４５、５５ 第２通信装置
ＥＬＡ 第１拡大率
ＥＬＢ 第２拡大率
ＥＬＣ 第３拡大率
ＥＬＤ 第４拡大率
ＥＬＥ 第５拡大率
ＰＲＡ 自車撮像画像（自車両後方画像）
ＰＲ１ 第１他車撮像画像（第１他車両後方画像、他車両後方画像）
ＰＲ２ 第２他車撮像画像（第２他車両後方画像、他車両後方画像）
ＰＲ３ 第３他車撮像画像（他車両後方画像）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】