(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023048609
(43)【公開日】2023-04-07
(54)【発明の名称】異物検知システム
(51)【国際特許分類】
H04N 7/18 20060101AFI20230331BHJP
G01N 21/17 20060101ALI20230331BHJP
G08B 25/00 20060101ALI20230331BHJP
G08B 21/24 20060101ALI20230331BHJP
【ＦＩ】
H04N7/18 D
G01N21/17 A
G08B25/00 510M
G08B21/24
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021158028
(22)【出願日】2021-09-28
(71)【出願人】
【識別番号】000133526
【氏名又は名称】株式会社チノー
(72)【発明者】
【氏名】宮井 浩行
【テーマコード（参考）】
2G059
5C054
5C086
5C087
【Ｆターム（参考）】
2G059AA05
2G059BB08
2G059CC09
2G059EE01
2G059EE02
2G059FF01
2G059KK04
2G059KK10
2G059MM09
2G059MM10
2G059PP06
5C054CA04
5C054CA05
5C054CC02
5C054CE01
5C054DA07
5C054FC12
5C054HA19
5C086AA05
5C086AA21
5C086AA39
5C086BA24
5C086CA28
5C086CB36
5C086DA33
5C086FA17
5C087AA02
5C087AA03
5C087AA19
5C087DD17
5C087EE11
5C087FF01
5C087FF02
5C087FF04
5C087GG02
5C087GG06
5C087GG66
5C087GG70
(57)【要約】 （修正有）
【課題】多くの座席のある屋内施設や大規模な屋内施設では、各座席や場内の異物を検知するために、多くの人手や時間を必要とする。
【解決手段】異物検知システムは、少なくとも１以上の波長帯の画像情報を取得する画像情報取得部を有して所定の経路を飛行する飛行体３００１からの情報を処理し、画像情報から、周囲と温度の異なる領域の有無から異物の有無を判断し、異物情報を作成する情報処理装置３００２と、情報処理装置からの異物情報を収集し、端末装置へ異物検知箇所の場所や画像を送付する情報収集装置３００３と、異物情報を受信し表示する端末装置３００４からなる。
【選択図】図３
【解決手段】異物検知システムは、少なくとも１以上の波長帯の画像情報を取得する画像情報取得部を有して所定の経路を飛行する飛行体３００１からの情報を処理し、画像情報から、周囲と温度の異なる領域の有無から異物の有無を判断し、異物情報を作成する情報処理装置３００２と、情報処理装置からの異物情報を収集し、端末装置へ異物検知箇所の場所や画像を送付する情報収集装置３００３と、異物情報を受信し表示する端末装置３００４からなる。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
予め決められた経路を飛行する飛行体と、
飛行体からの情報を処理する情報処理装置と、
情報処理装置の処理結果を表示する端末装置と、
からなる、異物検知システムにおいて、
飛行体は、少なくとも１以上の波長帯の画像情報を取得する画像情報取得部と、
飛行体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
取得した画像情報と位置情報を送信する送信部と、を有し、
情報処理装置は、前記飛行体から送信された画像情報および位置情報を取得する取得部と、
前記飛行体が取得した画像情報に基づき、異物の有無を判断する判断部と、
前記判断部の判断結果と前記飛行体から取得した位置情報を出力する出力部と、を有し、
端末装置は、前記情報処理装置から出力された前記判断結果と位置情報を受信する端末受信部と、
前記端末受信部が受信した前記判断結果と位置情報を表示する端末表示部とを有する。
飛行体からの情報を処理する情報処理装置と、
情報処理装置の処理結果を表示する端末装置と、
からなる、異物検知システムにおいて、
飛行体は、少なくとも１以上の波長帯の画像情報を取得する画像情報取得部と、
飛行体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
取得した画像情報と位置情報を送信する送信部と、を有し、
情報処理装置は、前記飛行体から送信された画像情報および位置情報を取得する取得部と、
前記飛行体が取得した画像情報に基づき、異物の有無を判断する判断部と、
前記判断部の判断結果と前記飛行体から取得した位置情報を出力する出力部と、を有し、
端末装置は、前記情報処理装置から出力された前記判断結果と位置情報を受信する端末受信部と、
前記端末受信部が受信した前記判断結果と位置情報を表示する端末表示部とを有する。
【請求項2】
前記判断部は、周囲温度との温度差によって異物の有無を判断することを特徴とした請求項１に記載の異物検知システム。
【請求項3】
前記判断部は、前記温度差を有する領域の大きさに応じて異物の有無を判断することを特徴とした請求項２に記載の異物検知システム。
【請求項4】
前記画像取得部は、熱画像カメラと可視画像カメラからなる請求項１から３のいずれか一に記載の異物検知システム。
【請求項5】
前記判断部は、前記温度差と前記温度差を有する領域の大きさと可視画像を利用して異物の有無を判断することを特徴とした請求項１から４のいずれか一に記載の異物検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、画像取得部を有する飛行体を利用した異物検知システムに関する。
【背景技術】
【0002】
多目的ホールなど屋内に多数の座席が設置された施設や大型商業施設では、通常、作業員が座席や構内の清掃を行っている。しかし、座席の濡れを見つけたり、座席の陰になる所にあるゴミを見つけたりするのは容易ではない。映画館のように、照明が明るくない所では、さらに見つけにくくなる。そこで、赤外線を利用した熱画像センサで異物を発見する技術が考案されている。
【0003】
例えば、座席の濡れを赤外線画像から検出する技術としては、特許文献１が挙げられる。屋内で熱画像カメラを使って建屋を管理する技術としては、特許文献2が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００３－２７０１３６号公報
【特許文献2】特開２０２０－１７８１７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし、特許文献１は作業員が座席に移動して、検査装置を動作させる必要があり、多くの座席がある場合は作業効率が悪い。特許文献２はカメラを移動させるレールが必要となり、レールが設置できない部分では検査ができないという問題点がある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
第一の発明として、
予め決められた経路を飛行する飛行体と、
飛行体からの情報を処理する情報処理装置と、
情報処理装置の処理結果を表示する端末装置と、
からなる、異物検知システムにおいて、
飛行体は、少なくとも１以上の波長帯の画像情報を取得する画像情報取得部と、
飛行体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
取得した画像情報と位置情報を送信する送信部と、を有し、
情報処理装置は、前記飛行体から送信された画像情報および位置情報を取得する取得部と、
前記飛行体が取得した画像情報に基づき、異物の有無を判断する判断部と、
前記判断部の判断結果と前記飛行体から取得した位置情報を出力する出力部と、を有し、
端末装置は、前記情報処理装置から出力された前記判断結果と位置情報を受信する端末受信部と、
前記端末受信部が受信した前記判断結果と位置情報を表示する端末表示部とを有する。
予め決められた経路を飛行する飛行体と、
飛行体からの情報を処理する情報処理装置と、
情報処理装置の処理結果を表示する端末装置と、
からなる、異物検知システムにおいて、
飛行体は、少なくとも１以上の波長帯の画像情報を取得する画像情報取得部と、
飛行体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
取得した画像情報と位置情報を送信する送信部と、を有し、
情報処理装置は、前記飛行体から送信された画像情報および位置情報を取得する取得部と、
前記飛行体が取得した画像情報に基づき、異物の有無を判断する判断部と、
前記判断部の判断結果と前記飛行体から取得した位置情報を出力する出力部と、を有し、
端末装置は、前記情報処理装置から出力された前記判断結果と位置情報を受信する端末受信部と、
前記端末受信部が受信した前記判断結果と位置情報を表示する端末表示部とを有する。
【0007】
本発明により、複数波長の熱画像センサを搭載した飛行体により、異常のある座席を検出し、サーバや作業員の端末に異常がある座席を知らせるシステムを提供する。
【発明の効果】
【0008】
本発明の異常検知システムは、屋内の異物発見を自動的に行うことができ、警備などを行う作業者にかかる負担を軽減できる。なお、本出願において「異物」とは、座席の濡れ、発火などの高温の物体、遺失物、施設内を移動する物体など、屋内施設において問題となり、作業員などによる対応が必要とする事象全般を意味する。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施例１の異物検知システムの一例を表す概念図
【図2】実施例１の異物検知の一例を表す図
【図3】実施例１の異物検知システムの構成の一例を表す図
【図4】実施例１の異物検知システムにおける機能ブロックの一例を表す図
【図5】実施例１の異物検知システムの処理の流れを示すフロー図
【図6】実施例２の異物検知の一例を表す図
【図7】実施例２の異物検知システムの構成の一例を表す図
【図8】実施例２の異物検知システムにおける機能ブロックの一例を表す図
【図9】実施例２の異物検知システムの処理の流れを示すフロー図
【図10】実施例３の異物検知の一例を表す図
【図11】実施例３の異物検知システムの構成の一例を表す図
【図12】実施例３の異物検知システムの構成の一例を表す図
【図13】実施例３の異物検知システムの処理の流れを示すフロー図
【図14】実施例４の異物検知システムの一例を表す概念図
【図15】実施例４の異物検知システムの構成の一例を表す図
【図16】実施例４の異物検知システムにおける機能ブロックの一例を表す図
【図17】実施例４の異物検知の一例を表す図
【図18】実施例４の異物検知システムの処理の流れを示すフロー図
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下に、図を用いて本発明の実施の携帯を説明する。なお、本発明はこれら実施形態に何ら限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施しうる。
【0011】
＜実施例１＞
＜概要＞
図１は、実施例１の異物検知システムの概要図である。鉄道や船舶、航空機のような多数の座席を有する旅客輸送手段の座席の濡れなどの異物を検出するシステムである。乗客輸送手段（０１０１）の内部に、カメラを有する飛行体（０１０２）があらかじめ定められた経路を飛行している。飛行しながら、所定時間ごとに、座席（０１０３）の画像を撮影する。
＜概要＞
図１は、実施例１の異物検知システムの概要図である。鉄道や船舶、航空機のような多数の座席を有する旅客輸送手段の座席の濡れなどの異物を検出するシステムである。乗客輸送手段（０１０１）の内部に、カメラを有する飛行体（０１０２）があらかじめ定められた経路を飛行している。飛行しながら、所定時間ごとに、座席（０１０３）の画像を撮影する。
【0012】
図２(Ａ)は、濡れ（０１０４）が発生している座席（０１０３）を飛行体（０１０２）で撮影する状態を示す。図２(Ｂ)は、飛行体で撮影した熱画像を示したものである。濡れのある部分は、周囲の領域よりも温度が低くなるので、濡れのある部分は、濡れがない部分と表示が異なる。
【0013】
図３は、実施例１の異物検知システムの概要図である。予め決められた経路を飛行する飛行体（３００１）と、飛行体からの情報を処理する情報処理装置（３００２）と、情報処理装置（３００２）からの情報を収集し、端末装置（３００４）へ異物検知箇所の場所や画像を送付する情報収集装置（３００３）からなる。
【0014】
＜機能的構成＞
図４に実施例１のブロック図を示す。
図４に実施例１のブロック図を示す。
【0015】
実施例１は、予め決められた経路を飛行する飛行体（４００１）と、飛行体からの情報を処理する情報処理装置（４００２）と、情報処理装置の情報を収集する情報収集装置（４００３）と、情報処理装置の処理結果を表示する端末装置（４００４）と、からなる。
【0016】
飛行体は、少なくとも１以上の波長帯の画像情報を取得する画像情報取得部（４１０１）と、飛行体の位置情報を取得する位置情報取得部（４１０２）と、取得した画像情報と位置情報を送信する送信部（４１０３）と、を有する。
【0017】
情報処理装置（４００２）は、前記飛行体（４００１）から送信された画像情報および位置情報を取得する取得部（４２０１）と、前記飛行体が取得した画像情報に基づき、異物の有無を判断する判断部（４２０２）と、前記判断部の判断結果と前記飛行体から取得した位置情報を出力する出力部（４２０３）と、を有する。
【0018】
情報収集装置（４００３）は、判断結果と位置情報を取得する取得部（４３０１）、異物があるとの判断結果に基づいて、端末装置（４００４）に異物検知の情報を伝える出力部（４３０２）を有する。
【0019】
端末装置（４００４）は、前記情報処理装置（４００２）から出力された前記判断結果と位置情報を受信する端末受信部（４４０１）と、前記端末受信部が受信した前記判断結果と位置情報を表示する端末表示部（４４０２）を有する。
【0020】
＜具体的な構成＞
飛行体（４００１）は、ドローンなど、無線信号で飛行を制御できる装置である。飛行体には、画像情報取得部（４００１）が搭載されており、サーモグラフィカメラ（４１０４）、レーザ測距センサ（４１０５）が搭載される。可視カメラ（４１０６）を搭載してもよい。サーモグラフィカメラ（４１０４）は、少なくとも一つ以上の波長の赤外線または、広帯域の赤外線、例えば、波長８～１４μmに受光感度を持つ。
飛行体（４００１）は、ドローンなど、無線信号で飛行を制御できる装置である。飛行体には、画像情報取得部（４００１）が搭載されており、サーモグラフィカメラ（４１０４）、レーザ測距センサ（４１０５）が搭載される。可視カメラ（４１０６）を搭載してもよい。サーモグラフィカメラ（４１０４）は、少なくとも一つ以上の波長の赤外線または、広帯域の赤外線、例えば、波長８～１４μmに受光感度を持つ。
【0021】
レーザ測距センサ（４１０５）は、撮影対象物と飛行体の間の距離を測定する。可視カメラ（４１０６）がある場合は、サーモグラフィカメラ（４１０４）と同じ領域を可視光で撮影する。それにより、座席が濡れている原因が有色の液体なのか無色の液体なのかといった詳細な状況を把握できる。
【0022】
位置情報取得部（４１０２）は、屋内では風の影響を受けにくいため、自動操縦されている飛行体であれば、飛行時間でおおよその位置を特定できる。また、ビーコンなどの無線技術で位置を把握してもよい。後述するように、複数の飛行体が同じ情報処理装置に情報を送るので、装置のＩＤも位置情報に含む。
【0023】
出力部（４１０３）は、サーモグラフィカメラ（４１０４）の情報、可視カメラ（４１０６）の画像、位置情報を情報処理装置（４００２）へ送る。具体的には、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)、携帯電話回線によるデータ通信などを利用できる。
【0024】
情報処理装置（４００２）は、本実施例の場合、ローカルサーバの役割を果たし、複数の飛行体からの情報を受信し、異物を判断した結果を、情報収集装置（４００３）に送る。具体的には、電車の１両に１台の飛行体があり、１編成あるいは１つの駅で情報処理装置があり飛行体からの情報を収集する。それぞれの情報処理装置は情報を情報収集装置に送る。
【0025】
取得部（４２０１）は、飛行体からの情報を受信する。多数の飛行体から多量のデータが送信される場合には、取得部に情報を記憶する記憶部を有していてもよい。
【0026】
判断部（４２０２）は、サーモグラフィカメラで得られた情報に基づき、撮影領域内の温度および温度が高い部分の面積を算出し、異物の有無を判断する。
【0027】
出力部（４２０３）は、判断部で判断された異物に関する情報、異物検知場所の熱画像、可視画像、位置情報を情報収集装置へ送る。
【0028】
情報収集装置（４００３）は、情報処理装置（４００２）から送られた情報を取得し、作業者などが持っている端末装置（４００４）に異物情報を送り、情報処理装置（４００２）の出力部から送られた異物情報を受信する取得部（４３０１）と、異物情報を端末装置に送る出力部（４３０２）を有する。
【0029】
端末装置（４００４）は、情報収集装置（４００３）から発された異物情報を受信する端末受信部（４４０１）と、端末表示に合わせた方法で異物情報を表示する端末表示部（４４０２）を有する。
【0030】
端末装置としては、タブレット端末やスマートフォンなどが挙げられるが、端末装置として施設内に複数の警告灯を設置して、異物検知地点の最寄りの警告灯を点灯させることで、作業員を向かわせることもできる。
【0031】
また、本実施例では、複数の情報処理装置を情報収集装置に接続する構成としたが、情報処理装置は複数あってもよいし、１台であってもよい。また、情報収集装置を省略して情報収集装置が端末に異物情報を送る構成であってもよい。
【0032】
＜処理の流れ＞
図５に実施例１の処理の流れを示す。飛行体、情報処理装置、情報収集装置、端末装置のそれぞれが独立して稼働しており、所定の時間毎にデータを送る飛行体以外は、データ受信などのイベントにより、動作が行われる。
図５に実施例１の処理の流れを示す。飛行体、情報処理装置、情報収集装置、端末装置のそれぞれが独立して稼働しており、所定の時間毎にデータを送る飛行体以外は、データ受信などのイベントにより、動作が行われる。
【0033】
図５（Ａ）は飛行体での処理の流れを表す。飛行体は移動し（Ｓ５１０１）、所定の時間毎に画像取得部で撮影を行い（Ｓ５１０２）、位置情報を取得する（Ｓ５１０３）。位置情報や画像取得部からの情報を合わせて、送信データを作成し（Ｓ５１０４）、情報処理装置へデータを送信する（Ｓ５１０５）。その後、次の場所で撮影を行う。所定の飛行経路が終了するまで、これを繰り返す。
【0034】
図５（Ｂ）は情報処理装置での処理の流れを表す。取得部が飛行体からのデータを受信し（Ｓ５２０１）、熱画像の作成や撮影場所を特定するためのデータ処理を行う（Ｓ５２０２）。本実施例の場合は、周囲より温度が低い部分の温度の値や領域の大きさにより、異物の有無を判断する（Ｓ５２０３）。異物があると判断された場合は、異物検知箇所の熱画像や検知位置、可視画像などをまとめた異物情報の作成成が行われ（Ｓ５２０４）、出力部が情報収集装置へ異物情報を出力する（Ｓ５２０５）。
【0035】
図５（Ｃ）は情報収集装置での処理の流れを表す。取得部は情報処理装置からの異物情報を取得し（Ｓ５３０１）、異物検知場所に近い端末装置を選択（Ｓ５３０２）し、出力部から異物情報を送信する（Ｓ５３０３）。
【0036】
図５（Ｄ）は端末装置での処理の流れを表す。端末受信部で情報収集装置からの異物検知情報を受信し（Ｓ５４０１）、端末の画面に合わせて異物情報を加工し、端末表示部に表示する（Ｓ５４０２）。
【0037】
＜実施例２＞
＜概要＞
図６（Ａ）は、実施例２の異物検知システムの実施例の概要図である。多目的ホールや大型商業施設などの施設内（６００１）で、カメラを有する飛行体（６００２）が予め定められた経路を飛行する。飛行しながら、所定時間ごとに画像を撮影する。赤外線による撮影により熱画像が作成され、熱画像内に周囲と温度が異なる領域（６００３）があると、図６（Ｂ）に示すように、他の領域と異なる色になる。このように、熱画像で周囲の温度と異なる部分を抽出することで、異物を検出する。
＜概要＞
図６（Ａ）は、実施例２の異物検知システムの実施例の概要図である。多目的ホールや大型商業施設などの施設内（６００１）で、カメラを有する飛行体（６００２）が予め定められた経路を飛行する。飛行しながら、所定時間ごとに画像を撮影する。赤外線による撮影により熱画像が作成され、熱画像内に周囲と温度が異なる領域（６００３）があると、図６（Ｂ）に示すように、他の領域と異なる色になる。このように、熱画像で周囲の温度と異なる部分を抽出することで、異物を検出する。
【0038】
図７は、実施例２の異物検知システムの概要図である。予め決められた経路を飛行する飛行体（７００１）が複数あり、飛行体からの情報を処理する情報処理装置（７００２）と、情報処理装置（７００２）からの情報を収集し、端末装置（７００４）へ異物検知箇所の場所や画像を送付する施設管理装置（７００３）からなる。
【0039】
＜機能的構成＞
図８に実施例２のブロック図を示す。
本実施例は、予め決められた経路を飛行する飛行体（８００１）と、飛行体からの情報を処理する情報処理装置（８００２）と、情報処理装置の情報を収集する施設管理装置（８００３）と、情報処理装置の処理結果を表示する端末装置（８００４）を有する異物検知システムである。
図８に実施例２のブロック図を示す。
本実施例は、予め決められた経路を飛行する飛行体（８００１）と、飛行体からの情報を処理する情報処理装置（８００２）と、情報処理装置の情報を収集する施設管理装置（８００３）と、情報処理装置の処理結果を表示する端末装置（８００４）を有する異物検知システムである。
【0040】
飛行体は、少なくとも１以上の波長帯の画像情報を取得する画像情報取得部（８１０１）と、飛行体の位置情報を取得する位置情報取得部（８１０２）と、取得した画像情報と位置情報を送信する送信部（８１０３）とを有する。
【0041】
情報処理装置（８００２）は、前記飛行体（８００１）から送信された画像情報および位置情報を取得する取得部（８２０１）と、前記飛行体が取得した画像情報に基づき、異物の有無を判断する判断部（８２０２）と、前記判断部の判断結果と前記飛行体から取得した位置情報を出力する出力部（８２０３）とを有する。
【0042】
情報収集装置（８００３）は、判断結果と位置情報を取得する取得部（８３０１）、異物があるとの判断結果に基づいて、端末装置（８００４）に異物検知の情報を伝える出力部（８３０２）とを有する。
【0043】
端末装置（８００４）は、前記情報処理装置（８００２）から出力された前記判断結果と位置情報を受信する端末受信部（８４０１）と、前記端末受信部が受信した前記判断結果と位置情報を表示する端末表示部（８４０２）とからなる。
【0044】
＜具体的な構成＞
飛行体（８００１）は、ドローンなど、無線信号で飛行を制御できる装置である。飛行体には、画像情報取得部（８００１）が搭載されており、サーモグラフィカメラ（８１０４）、レーザ測距センサ（８１０５）、可視カメラ（８１０６）を有する。サーモグラフィカメラ（８１０４）は、少なくとも一つ以上の波長の赤外線または、広帯域の赤外線、例えば、波長８～１４μmに受光感度を持つ。
飛行体（８００１）は、ドローンなど、無線信号で飛行を制御できる装置である。飛行体には、画像情報取得部（８００１）が搭載されており、サーモグラフィカメラ（８１０４）、レーザ測距センサ（８１０５）、可視カメラ（８１０６）を有する。サーモグラフィカメラ（８１０４）は、少なくとも一つ以上の波長の赤外線または、広帯域の赤外線、例えば、波長８～１４μmに受光感度を持つ。
【0045】
レーザ測距センサ（８１０５）は、撮影対象物と飛行体との間の距離を測定する。可視カメラ（８１０６）はサーモグラフィカメラ（８１０４）と同じ領域を可視光で撮影する。それにより、異物の詳細を把握できる。
【0046】
位置情報取得部（８１０２）は、屋内では風の影響を受けにくいため、自動操縦されている飛行体であれば、飛行時間でおおよその位置を特定できる。また、ビーコンなどの無線技術で位置を把握してもよい。複数の飛行体が同じ情報処理装置に情報を送るので、装置のＩＤも位置情報に含む。
【0047】
送信部（８１０３）は、サーモグラフィカメラの情報、可視カメラの画像、位置情報を情報処理装置へ送る。具体的には、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)、携帯電話回線によるデータ通信などを利用できる。
【0048】
情報処理装置（８００２）は、複数の飛行体からの情報を受信し、判断結果に基づく異物情報を施設管理装置（８００３）に送る。
【0049】
取得部（８２０１）は、飛行体からの情報を受信する。多数の飛行体から多量のデータが送信される場合には、取得部に情報を記憶する記憶部を有していてもよい。
【0050】
判断部（８２０２）は、サーモグラフィカメラで得られた情報に基づき、撮影領域内の温度および温度が高い部分の面積を算出し、異物の有無を判断する。
【0051】
出力部（８２０３）は、判断部で判断された異物の情報、具体的には、異物検知場所の熱画像、可視画像、位置情報を施設管理装置へ送る。
【0052】
施設管理装置（８００３）は、情報処理装置から送られた情報を取得し、作業者などが持っている端末装置に異物情報を送る。
【0053】
取得部（８３０１）は、情報処理装置の出力部から送られた異物情報を受信する。
【0054】
出力部（８３０２）は、異物情報を異物検知場所に近い所にいる作業員の端末装置（８００４）に送る。
【0055】
また、不図示であるが、施設管理装置は、スプリンクラーなどの消火設備を制御できるようになっており、火災レベルの異常であれば、消火設備を起動させることもできる。
【0056】
端末装置（８００４）は、施設管理装置（８００３）から発された異物検知情報を受信する端末受信部（８４０１）と、端末装置に合わせた方法で異物情報を表示する端末表示部（８４０２）を有する。
【0057】
端末装置としては、タブレット端末やスマートフォンなどが挙げられるが、端末装置として施設内に複数の警告灯を設置して、異物検知地点の最寄りの警告灯を点灯させることで、作業員を向かわせることもできる。さらに、ランプの発色を変えることで異物の危険度を示すこともできる。
【0058】
なお、本実施例では、飛行体の画像データを収集し、処理する情報処理装置と端末装置に異物検知情報を送る施設管理装置を分けたが、同一の装置に両方の機能を持たせることも可能である。なお、本実施例では、情報処理装置を1台にしたが、実施例1のように複数の情報処理装置を施設管理装置に接続する構成としてもよい。
【0059】
＜処理の流れ＞
図９に実施例２の処理の流れを示す。飛行体、情報処理装置、施設管理装置、端末装置のそれぞれが独立して稼働しており、所定の時間毎にデータを送る飛行体以外は、データ受信などのイベントにより、動作が行われる。
図９に実施例２の処理の流れを示す。飛行体、情報処理装置、施設管理装置、端末装置のそれぞれが独立して稼働しており、所定の時間毎にデータを送る飛行体以外は、データ受信などのイベントにより、動作が行われる。
【0060】
図９（Ａ）は飛行体での処理の流れを表す。飛行体は移動し（Ｓ９１０１）、所定の時間毎に画像取得部で撮影を行い（Ｓ９１０２）、位置情報を取得する（Ｓ９１０３）。位置情報や画像取得部からの情報を合わせて、送信データを作成し（Ｓ９１０４）、情報処理装置へデータを送信する（Ｓ９１０５）。その後、次の場所で撮影を行う。所定の飛行経路が終了するまで、これを繰り返す。
【0061】
図９（Ｂ）は情報処理装置での処理の流れを表す。取得部が飛行体からのデータを受信し（Ｓ９２０１）、熱画像の生成や撮影場所を特定するためのデータ処理を行う（Ｓ９２０２）。本実施例の場合は、周囲より温度が高い部分の温度や領域の大きさにより、異物の有無を判断する（Ｓ９２０３）。異物があると判断された場合は、異物検知箇所の熱画像や検知位置、可視画像などをまとめた異物情報の生成が行われ（Ｓ９２０４）、出力部が情報収集装置へ異物情報を出力する（Ｓ９２０５）。さらに、異物の温度の高さや領域の大きさが大きい場合は、異物情報に火災レベルの異物であることを情報として付与することができる。
【0062】
図９（Ｃ）は施設管理装置での処理の流れを表す。取得部は情報処理装置からの異物情報を受信し（Ｓ９３０１）、異物検知場所に近い端末装置を選択し（Ｓ９３０２）、出力部が選択された端末装置に異物情報を送信する（９３０３）。また、施設管理装置は、火災レベルの異物情報を受信した場合は、異物検知箇所に近いスプリンクラーなどの消火設備を動作させることができる。
【0063】
図９（Ｄ）は端末装置での処理の流れを表す。端末受信部で情報収集装置からの異物情報を受信し（Ｓ９４０１）、端末装置の画面に合わせて異物情報を加工し、端末表示部に表示する（Ｓ９４０２）。
【0064】
＜実施例３＞
＜概要＞
図１０（Ａ）は、実施例３の異物検知システムの概要図である。多目的ホールや大型商業施設などの施設内（１００１）で、カメラを有する飛行体（１００２）が予め定められた経路を飛行する。飛行しながら、所定時間ごとに画像を撮影する。赤外線による撮影により熱画像が作成される。図１０（Ｂ）は図１０（Ａ）と同じ部分の熱画像を表す。熱画像内に周囲と温度が異なる物体（１００３）があると、他の領域と異なる色になる。このように、熱画像で周囲の温度と異なる部分を抽出することで、異物を検知する。さらに、検知された異物を遺失物などの情報データと照合して、異物を特定する。
＜概要＞
図１０（Ａ）は、実施例３の異物検知システムの概要図である。多目的ホールや大型商業施設などの施設内（１００１）で、カメラを有する飛行体（１００２）が予め定められた経路を飛行する。飛行しながら、所定時間ごとに画像を撮影する。赤外線による撮影により熱画像が作成される。図１０（Ｂ）は図１０（Ａ）と同じ部分の熱画像を表す。熱画像内に周囲と温度が異なる物体（１００３）があると、他の領域と異なる色になる。このように、熱画像で周囲の温度と異なる部分を抽出することで、異物を検知する。さらに、検知された異物を遺失物などの情報データと照合して、異物を特定する。
【0065】
図１１は、実施例３の異物検知システムの概要図である。予め決められた経路を飛行する飛行体（１１０１）が複数あり、飛行体からの情報を処理する情報処理装置（１１０２）と、情報処理装置（１１０２）からの情報を収集し、端末装置（１１０４）へ異物検知箇所の場所や画像を送付する施設管理装置（１１０３）からなる。
【0066】
＜機能的構成＞
図１２に実施例３のブロック図を示す。
図１２に実施例３のブロック図を示す。
【0067】
実施例３は、予め決められた経路を飛行する飛行体（１２０１）と、飛行体からの情報を処理する情報処理装置（１２０２）と、情報処理装置の情報を収集する施設管理装置（１２０３）と、情報処理装置の処理結果を表示する端末装置（１２０４）とを有する。
【0068】
飛行体は、少なくとも１以上の波長帯の画像情報を取得する画像情報取得部（１２１１）と、飛行体の位置情報を取得する位置情報取得部（１２１２）と、取得した画像情報と位置情報を送信する送信部（１２１３）とを有する。
【0069】
情報処理装置（１２０２）は、前記飛行体（１２０１）から送信された画像情報および位置情報を取得する取得部（１２２１）と、前記飛行体が取得した画像情報に基づき、異物の有無を判断する判断部（１２２２）と、前記判断部の判断結果と前記飛行体から取得した位置情報を出力する出力部（１２２３）とを有する。
【0070】
施設管理装置（１２０３）は、判断結果と位置情報を取得する取得部（１２３１）、異物情報を記憶部（１２３２）に保管された参照データと照合する判断部（１２３３）、異物情報と参照データを端末装置（１２０４）に送る出力部（１２３４）とを有する。
【0071】
端末装置（１２０４）は、施設管理装置（１２０３）から出力された異物情報を受信する端末受信部（１２４１）と、前記端末受信部が受信した異物情報を端末装置の仕様に合わせて表示する端末表示部（１２４２）を有する。
【0072】
＜具体的な構成＞
飛行体（１２０１）は、ドローンなど、無線信号で飛行を制御できる装置である。飛行体には、画像情報取得部（１２１１）が搭載されており、サーモグラフィカメラ（１２１４）、レーザ測距センサ（１２１５）、可視カメラ（１２１６）を有する。
飛行体（１２０１）は、ドローンなど、無線信号で飛行を制御できる装置である。飛行体には、画像情報取得部（１２１１）が搭載されており、サーモグラフィカメラ（１２１４）、レーザ測距センサ（１２１５）、可視カメラ（１２１６）を有する。
【0073】
サーモグラフィカメラ（１２１４）は、少なくとも一つ以上の波長の赤外線または、広帯域の赤外線、例えば、波長８～１４μmに受光感度を持つ。レーザ測距センサ（１２１５）は、撮影対象物と飛行体との間の距離を測定する。可視カメラ（１２１６）はサーモグラフィカメラ（１２１４）と同じ領域を可視光で撮影する。それにより、異物の詳細を把握できる。
【0074】
位置情報取得部（１２１２）は、屋内では風の影響を受けにくいため、自動操縦されている飛行体であれば、飛行時間でおおよその位置を特定できる。また、ビーコンなどの無線技術で位置を把握してもよい。複数の飛行体が同じ情報処理装置に情報を送るので、装置のＩＤも位置情報に含む。
【0075】
送信部は、サーモグラフィカメラの情報、可視カメラの画像、位置情報を情報処理装置へ送る。具体的には、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)、携帯電話回線によるデータ通信などを利用できる。
【0076】
情報処理装置（１２０２）は、複数の飛行体からの情報を受信し、異物を判断した結果に基づく情報を施設管理装置（１２０３）に送る。
【0077】
取得部（１２２１）は、飛行体からの情報を受信する。多数の飛行体から多量のデータが送信される場合には、取得部に情報を記憶する記憶部を有していてもよい。
【0078】
判断部（１２２２）は、サーモグラフィカメラで得られた情報に基づき熱画像を作成し、撮影領域内の温度が異なる部分の面積を算出し、異物の有無を判断する。
【0079】
出力部（１２２３）は、判断部で判断された異物情報、具体的には、異物検知場所の熱画像、可視画像、位置情報を施設管理装置へ送る。
【0080】
施設管理装置（１２０３）は、情報処理装置から送られた情報を取得し、情報処理装置から送られた異物を遺失物や危険物などの記憶された情報と照合し、作業者などが持っている端末装置に異物情報と参照情報を送る。
【0081】
取得部（１２３１）は、情報処理装置の出力部から送られた異物情報と参照情報を受信する。
【0082】
記憶部（１２３２）は、届け出があった遺失物や危険物として指定されている物品などの参照情報を記憶する。
【0083】
判断部（１２３３）は、異物情報と参照情報を照合して、異物が参照情報と一致するかを判断する。
【0084】
出力部（１２３４）は、異物情報及び対応する参照情報を異物検知場所に近い所にいる作業員の端末装置に送る。
【0085】
端末装置（１２０４）は、情報収集装置から発された異物情報及び参照情報を受信する端末受信部（１２４１）と、端末装置に合わせた方法で異物情報を表示する端末表示部（１２４２）を有する。
【0086】
端末装置としては、タブレット端末やスマートフォンなどが挙げられるが、端末装置として施設内に複数カ所に警告灯を設置して、異物検知地点の最寄りの警告灯を点灯させることで、作業員を向かわせることもできる。さらに、ランプの発色を変えることで異物の危険度を示すこともできる。
【0087】
なお、本実施例では、情報処理端末を複数にしたが１台でもよい。また、情報処理装置と施設管理装置を合わせて、情報処理装置で、情報の参照を行い、端末装置への通信を行う構成としてもよい。
【0088】
＜処理の流れ＞
図１３に実施例３の処理の流れを示す。飛行体、情報処理装置、施設管理装置、端末装置のそれぞれが独立して稼働しており、所定の時間毎にデータを送る飛行体以外は、データ受信などのイベントにより、動作が行われる。
図１３に実施例３の処理の流れを示す。飛行体、情報処理装置、施設管理装置、端末装置のそれぞれが独立して稼働しており、所定の時間毎にデータを送る飛行体以外は、データ受信などのイベントにより、動作が行われる。
【0089】
図１３（Ａ）は飛行体での処理の流れを表す。飛行体は移動し（Ｓ１３１１）、所定の時間毎に画像取得部で撮影を行い（Ｓ１３１２）、位置情報を取得する（１３１３）。位置情報や画像取得部からの情報を合わせて、送信データを作成し（Ｓ１３１４）、情報処理装置へデータを送信する（Ｓ１３１５）。その後、次の場所で撮影を行う。所定の飛行経路が終了するまで、これを繰り返す。
【0090】
図１３（Ｂ）は情報処理装置での処理の流れを表す。取得部が飛行体からのデータを取得し（Ｓ１３２１）、熱画像の生成や撮影場所を特定するためのデータ処理を行う（Ｓ１３２２）。本実施例の場合は、周囲と温度が異なる部分の温度や領域の大きさにより、異物の有無を判断する（Ｓ１３２３）。異物があると判断された場合は、異物検知場所の熱画像や検知位置、可視画像などをまとめた異物情報の生成が行われ（１３２４）、出力部が施設管理装置へ異物情報を出力する（１３２５）。さらに、異物の温度の高さや領域の大きさが大きい場合は、異物情報に火災レベルの異物であることを情報として付与することができる。
【0091】
図１３（Ｃ）は施設管理装置での処理の流れを表す。取得部は情報処理装置からの異物情報を取得し（Ｓ１３３１）、記憶部に保管された参照情報と異物情報が一致するか否かを判断する。参照情報と一致する場合は異物情報に参照情報を追加する（Ｓ１３３３）。追加の処理の後、異物検知場所に近い端末装置を選択し（Ｓ１３３４）、出力部が異物情報を送信する（Ｓ１３３５）。一方、異物情報と参照情報が一致しなかった場合は、送信端末の選択に進み、異物情報を端末装置へ出力する。
【0092】
図１３（Ｄ）は端末装置での処理の流れを表す。端末受信部で施設管理装置からの異物情報を受信し（Ｓ１３４１）端末装置の画面に合わせて異物情報を加工し、端末表示部に表示する（Ｓ１３４２）。
【0093】
＜実施例４＞
＜概要＞
図１４は、実施例４の異物検知システムの概要図である。多目的ホールや大型商業施設などの施設内（１４０１）で、カメラを有する飛行体（１４０２）が予め定められた経路を飛行する。飛行しながら、所定時間ごとに画像を撮影し、熱画像により施設内で移動する対象物（１４０３）を検出する。
＜概要＞
図１４は、実施例４の異物検知システムの概要図である。多目的ホールや大型商業施設などの施設内（１４０１）で、カメラを有する飛行体（１４０２）が予め定められた経路を飛行する。飛行しながら、所定時間ごとに画像を撮影し、熱画像により施設内で移動する対象物（１４０３）を検出する。
【0094】
図１５は、本実施例の異物検知システムの概要図である。予め決められた経路を飛行する飛行体（１５０１）が複数あり、飛行体からの情報を処理する情報処理装置（１５０２）と、情報処理装置（１５０２）からの情報を収集し、端末装置（１５０４）へ異物情報を送付する施設管理装置（１５０３）からなる。
【0095】
＜機能的構成＞
図１６に実施例４のブロック図を示す。
図１６に実施例４のブロック図を示す。
【0096】
本実施例は、予め決められた経路を飛行する飛行体（１６０１）と、飛行体からの情報を処理する情報処理装置（１６０２）と、情報処理装置の情報を収集する施設管理装置（１６０３）と、情報処理装置の処理結果を表示する端末装置（１６０４）と有する。
【0097】
飛行体は、少なくとも１以上の波長帯の画像情報を取得する画像情報取得部（１６１１）と、飛行体の位置情報を取得する位置情報取得部（１６１２）と、取得した画像情報と位置情報を送信する送信部（１６１３）とを有する。
【0098】
情報処理装置（１６０２）は、飛行体（１６０１）から送信された画像情報および位置情報を取得する取得部（１６２１）と、前記飛行体が取得した画像情報に基づき、異物の有無を判断する判断部（１６２２）と、前記判断部の判断結果と前記飛行体から取得した位置情報を出力する出力部（１６２３）と、を有する。
【0099】
施設管理装置（１６０３）は、判断結果と位置情報を取得する取得部（１６３１）、異物があるとの判断結果に基づいて、端末装置（１６０４）に異物発生検知の情報を伝える出力部（１６３２）を有する。
【0100】
端末装置（１６０４）は、前記情報処理装置（１６０２）から出力された前記判断結果と位置情報を受信する端末受信部（１６４１）と、前記端末受信部が受信した前記判断結果と位置情報を表示する端末表示部（１６４２）を有する。
【0101】
＜具体的な構成＞
飛行体（１６０１）は、ドローンなど、無線信号で飛行を制御できる装置である。飛行体には、画像情報取得部（１６１１）が搭載されており、サーモグラフィカメラ（１６１４）、レーザ測距センサ（１６１５）、可視カメラ（１６１６）を有する。
飛行体（１６０１）は、ドローンなど、無線信号で飛行を制御できる装置である。飛行体には、画像情報取得部（１６１１）が搭載されており、サーモグラフィカメラ（１６１４）、レーザ測距センサ（１６１５）、可視カメラ（１６１６）を有する。
【0102】
サーモグラフィカメラ（１６１４）は、少なくとも一つ以上の波長の赤外線または、広帯域の赤外線、例えば、波長8~14μmに受光感度を持つ。レーザ測距センサ（１６１５）は、撮影対象物と飛行体との間の距離を測定する。可視カメラ（１６１６）はサーモグラフィカメラ（１６１４）と同じ領域を可視光で撮影する。それにより、異物の詳細を把握できる。
【0103】
位置情報取得部（１６１２）は、屋内では風の影響を受けにくいため、自動操縦されている飛行体であれば、飛行時間でおおよその位置を特定できる。また、ビーコンなどの無線技術で位置を把握してもよい。複数の飛行体が同じ情報処理装置に情報を送るので、装置のＩＤも位置情報に含む。
【0104】
送信部（１６１３）は、サーモグラフィカメラの情報、可視カメラの画像、位置情報を情報処理装置へ送る。具体的には、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)、携帯電話回線によるデータ通信などを利用できる。
【0105】
情報処理装置（１２０２）は、複数の飛行体からの情報を受信し、異物を判断した結果に基づく情報を施設管理装置に送る。
【0106】
取得部（１６２１）は、飛行体からの情報を受信する。多数の飛行体から多量のデータが送信される場合には、取得部に情報を記憶する記憶部を有していてもよい。
【0107】
判断部（１６２２）は、サーモグラフィカメラで得られた情報に基づき、周囲と温度が異なる領域の面積を算出し、後述するように、前の画像との比較を行い移動する異物の有無を判断する。
【0108】
出力部（１６２３）は、判断部で判断された異物に関する情報、具体的には、異物検知場所の熱画像、可視画像、位置情報を施設管理装置へ送る。
【0109】
施設管理装置（１６０３）は、情報処理装置から送られた情報を取得し、情報処理装置から送られた異物が遺失物や危険物などの記憶された情報と照合し、作業者などが持っている端末装置に異物情報を送る。
【0110】
取得部（１６３１）は、情報処理装置の出力部から送られた異物情報を受信する。
【0111】
出力部（１６３２）は、異物情報及び対応する参照情報を異物発生検知場所に近い所にいる作業員の端末装置（１６０４）に送る。
【0112】
端末装置（１６０４）は、情報収集装置から発された異物情報及び参照情報を受信する端末受信部（１６４１）と、端末装置に合わせた方法で異物情報を表示する端末表示部（１６４２）を有する。
【0113】
端末装置としては、タブレット端末やスマートフォンなどが挙げられるが、端末装置として施設内に複数の警告灯を設置して、異物発生検知地点の最寄りの警告灯を点灯させることで、作業員を向かわせることもできる。
【0114】
なお、本実施例では、情報処理端末を複数にしたが１台でもよい。また、情報処理装置と施設管理装置を合わせて、情報処理装置で、情報の参照を行い、端末装置への通信を行う構成としてもよい。
【0115】
＜処理の流れ＞
図１８に実施例４の処理の流れを示す。飛行体、情報処理装置、施設管理装置、端末装置のそれぞれが独立して稼働しており、所定の時間毎にデータを送る飛行体以外は、データ受信などのイベントにより、動作が行われる。
図１８に実施例４の処理の流れを示す。飛行体、情報処理装置、施設管理装置、端末装置のそれぞれが独立して稼働しており、所定の時間毎にデータを送る飛行体以外は、データ受信などのイベントにより、動作が行われる。
【0116】
図１８（Ａ）は飛行体での処理の流れを表す。飛行体は移動し（Ｓ１８１１）、所定の時間毎に画像取得部で撮影を行い（Ｓ１８１２）、位置情報を取得する（Ｓ１８１３）。位置情報や画像取得部からの情報を合わせて、送信データを作成し（Ｓ１８１４）、情報処理装置へデータを送信する（Ｓ１８１５）。その後、次の場所で撮影を行う。所定の飛行経路が終了するまで、これを繰り返す。
【0117】
図１８（Ｂ）は情報処理装置での処理の流れを表す。取得部が飛行体からのデータを取得し（Ｓ１８２１）、熱画像の生成や撮影場所を特定するためのデータ処理を行う（Ｓ１８２２）。本実施例の場合は、周囲と温度が異なる部分の温度や領域の大きさにより、異物の有無を判断する（Ｓ１８２３）。移動体の判定については後述する。異物があると判断された場合は、異物検知場所の熱画像や検知位置、可視画像などをまとめた異物情報の生成が行われ（S１８２４）、出力部が施設管理装置へ異物情報を出力する（S１８２５）。
【0118】
ここで、移動体の有無を判断する手法を説明する。図１７（Ａ）、（Ｂ）は図１４と同じ範囲を示している。点線の枠が熱画像の画素を表し、周囲と温度が異なる部分が黒くなっている。飛行体は矢印の方向（図の右から左）へ移動しつつ、所定の時間間隔で画像を撮影する。移動する物体が存在する場合、（Ａ）の後に（Ｂ）が撮影される。（A）の画像データを受信した情報処理装置の判断部は周辺部と温度が異なる領域の大きさや温度を算出する。さらに、（B）の画像データを受信し、同様に周辺部と温度が異なる領域の大きさや温度を算出する。（B）と（Ａ）を比較し、撮影時間とドローンの移動速度から撮影画像内で飛行体の移動による絵流れ分を差し引くことで、静止部分と移動する部分が混在した状態において移動物体の有無を検知する。
【0119】
図１８（Ｃ）は施設管理装置での処理の流れを表す。取得部は情報処理装置からの異物情報を受信し（Ｓ１８３１）、異物場所に近い端末装置を選択し（Ｓ１８３２）、出力部から異物情報を送信する（Ｓ１８３３）。
【0120】
図１８（Ｄ）は端末装置での処理の流れを表す。端末受信部で情報収集装置からの異物検知情報を受信した端末装置は、端末装置の画面に合わせて異物情報を加工し、端末表示部に表示する。端末装置の表示を見た警備員や作業員は、端末装置で表示された場所に行き、状況を確認して対応することができる。
【符号の説明】
【0121】
３００１ 飛行体
３００２ 情報処理装置
３００３ 情報収集装置
３００４ 端末装置
３００２ 情報処理装置
３００３ 情報収集装置
３００４ 端末装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
