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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023048703
(43)【公開日】2023-04-07
(54)【発明の名称】材料送り装置、設定装置及び材料送り装置の制御方法
(51)【国際特許分類】
B21D 43/02 20060101AFI20230331BHJP
【ＦＩ】
B21D43/02 E
B21D43/02 G
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021158165
(22)【出願日】2021-09-28
(71)【出願人】
【識別番号】390014672
【氏名又は名称】株式会社アマダ
(71)【出願人】
【識別番号】000128876
【氏名又は名称】株式会社アマダプレスシステム
(74)【代理人】
【識別番号】100123559
【弁理士】
【氏名又は名称】梶 俊和
(74)【代理人】
【識別番号】100177437
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 英子
(72)【発明者】
【氏名】後藤 裕和
(72)【発明者】
【氏名】今井 啓
(57)【要約】
【課題】フィードロールを駆動するモータの実効トルクを有効に利用することができる材料送り装置、設定装置及び材料送り装置の制御方法を提供すること。
【解決手段】コイル材に関する情報、プレス装置３００に関する情報及びフィーダ２００に関する情報が入力される入力部２７０を備え、入力部２７０には、コイル材を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する通常加速度制御と、コイル材を搬送する第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに第１加速度よりも低い第２加速度で加速する低加速度制御と、のいずれか一方を選択する情報が入力され、制御部２６０は、選択された通常加速度制御又は低加速度制御に応じて、コイル材に関する情報、プレス装置３００に関する情報及びフィーダ２００に関する情報に基づき求めた設定値をコントローラ２５０に設定する。
【選択図】図２
【解決手段】コイル材に関する情報、プレス装置３００に関する情報及びフィーダ２００に関する情報が入力される入力部２７０を備え、入力部２７０には、コイル材を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する通常加速度制御と、コイル材を搬送する第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに第１加速度よりも低い第２加速度で加速する低加速度制御と、のいずれか一方を選択する情報が入力され、制御部２６０は、選択された通常加速度制御又は低加速度制御に応じて、コイル材に関する情報、プレス装置３００に関する情報及びフィーダ２００に関する情報に基づき求めた設定値をコントローラ２５０に設定する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１回転体と、前記第１回転体に当接し前記第１回転体とともにプレス装置にコイル材を搬送する第２回転体と、前記第１回転体を駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備える材料送り装置であって、
前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記入力部には、前記コイル材を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する第１制御と、前記コイル材を搬送する前記第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに前記第１加速度よりも低い第２加速度で加速する第２制御と、のいずれか一方を選択する情報が入力され、
前記制御部は、選択された前記第１制御又は前記第２制御に応じて、前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報に基づき求めた設定値を前記駆動部に設定する、材料送り装置。
前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記入力部には、前記コイル材を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する第１制御と、前記コイル材を搬送する前記第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに前記第１加速度よりも低い第２加速度で加速する第２制御と、のいずれか一方を選択する情報が入力され、
前記制御部は、選択された前記第１制御又は前記第２制御に応じて、前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報に基づき求めた設定値を前記駆動部に設定する、材料送り装置。
【請求項2】
前記設定値には、前記第１速度及び前記第１加速度に応じた第１加速時間、又は、前記第２速度及び前記第２加速度に応じた第２加速時間、が含まれる、請求項１に記載の材料送り装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記第２制御が選択されたとき、求めた前記第２速度が前記駆動部で許容される許容速度を超えた場合には、前記許容速度に到達するまでの加速度である第３加速度に応じた第３加速時間を求め、前記許容速度及び前記第３加速時間を前記駆動部に設定する、請求項２に記載の材料送り装置。
【請求項4】
前記制御部は、
前記第１制御が選択されたとき、前記第１速度及び前記第１加速時間に応じた第１実効トルクを求め、前記第１実効トルクが前記駆動部の定格トルクを超えた場合には、前記第１実効トルクが最小となるような前記第１速度及び前記第１加速度を求め、
前記第２制御が選択されたとき、前記第２速度及び前記第２加速時間に応じた第２実効トルクを求め、前記第２実効トルクが前記駆動部の定格トルクを超えた場合には、前記第２実効トルクが最小となるような前記第２速度及び前記第２加速度を求める、請求項３に記載の材料送り装置。
前記第１制御が選択されたとき、前記第１速度及び前記第１加速時間に応じた第１実効トルクを求め、前記第１実効トルクが前記駆動部の定格トルクを超えた場合には、前記第１実効トルクが最小となるような前記第１速度及び前記第１加速度を求め、
前記第２制御が選択されたとき、前記第２速度及び前記第２加速時間に応じた第２実効トルクを求め、前記第２実効トルクが前記駆動部の定格トルクを超えた場合には、前記第２実効トルクが最小となるような前記第２速度及び前記第２加速度を求める、請求項３に記載の材料送り装置。
【請求項5】
情報を表示する表示部を備え、
前記制御部は、前記第１速度及び前記第１加速時間、又は、前記第２速度及び前記第２加速時間、に基づいて、前記駆動部の最大トルクと、前記第１回転体及び前記第２回転体と前記コイル材との間の摩擦力と、を求め、前記第１速度又は前記第２速度、前記最大トルク及び前記摩擦力のうち１つでも前記材料送り装置において許容される値を超えた場合には、前記表示部にエラーを表示させる、請求項４に記載の材料送り装置。
前記制御部は、前記第１速度及び前記第１加速時間、又は、前記第２速度及び前記第２加速時間、に基づいて、前記駆動部の最大トルクと、前記第１回転体及び前記第２回転体と前記コイル材との間の摩擦力と、を求め、前記第１速度又は前記第２速度、前記最大トルク及び前記摩擦力のうち１つでも前記材料送り装置において許容される値を超えた場合には、前記表示部にエラーを表示させる、請求項４に記載の材料送り装置。
【請求項6】
前記コイル材に関する情報には、前記コイル材の厚さ、前記コイル材の幅、前記コイル材の比重が含まれる、請求項５に記載の材料送り装置。
【請求項7】
前記プレス装置に関する情報には、回転数が含まれる、請求項５に記載の材料送り装置。
【請求項8】
前記材料送り装置に関する情報には、前記プレス装置による加工の１回分の前記コイル材の長さである送り長さが含まれ、
前記設定値には、前記送り長さが含まれる、請求項５に記載の材料送り装置。
前記設定値には、前記送り長さが含まれる、請求項５に記載の材料送り装置。
【請求項9】
第１回転体と、前記第１回転体に当接し前記第１回転体とともに第１機械装置に材料を搬送する第２回転体と、前記第１回転体を駆動する駆動部と、を備える第２機械装置の前記駆動部を制御する制御部を備え、前記制御部が前記駆動部に設定値を設定する設定装置であって、
前記材料に関する情報、前記第１機械装置に関する情報及び前記第２機械装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記入力部には、前記材料を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する第１制御と、前記材料を搬送する前記第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに前記第１加速度よりも低い第２加速度で加速する第２制御と、のいずれか一方を選択する情報が入力され、
前記制御部は、選択された前記第１制御又は前記第２制御に応じて、前記材料に関する情報、前記第１機械装置に関する情報及び前記第２機械装置に関する情報に基づき求めた設定値を前記駆動部に設定する、設定装置。
前記材料に関する情報、前記第１機械装置に関する情報及び前記第２機械装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記入力部には、前記材料を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する第１制御と、前記材料を搬送する前記第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに前記第１加速度よりも低い第２加速度で加速する第２制御と、のいずれか一方を選択する情報が入力され、
前記制御部は、選択された前記第１制御又は前記第２制御に応じて、前記材料に関する情報、前記第１機械装置に関する情報及び前記第２機械装置に関する情報に基づき求めた設定値を前記駆動部に設定する、設定装置。
【請求項10】
第１回転体と、前記第１回転体に当接し前記第１回転体とともにプレス装置にコイル材を搬送する第２回転体と、前記第１回転体を駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備える材料送り装置の制御方法であって、
前記材料送り装置は、前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記入力部に、前記コイル材を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する第１制御と、前記コイル材を搬送する前記第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに前記第１加速度よりも低い第２加速度で加速する第２制御と、のいずれか一方を選択する情報が入力される入力工程と、
前記制御部が、選択された前記第１制御又は前記第２制御に応じて、前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報に基づき求めた設定値を前記駆動部に設定する設定工程と、
を備える材料送り装置の制御方法。
前記材料送り装置は、前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記入力部に、前記コイル材を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する第１制御と、前記コイル材を搬送する前記第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに前記第１加速度よりも低い第２加速度で加速する第２制御と、のいずれか一方を選択する情報が入力される入力工程と、
前記制御部が、選択された前記第１制御又は前記第２制御に応じて、前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報に基づき求めた設定値を前記駆動部に設定する設定工程と、
を備える材料送り装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、材料送り装置、設定装置及び材料送り装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、フィードロールを有し、フィードロールによってコイル材をプレス装置に送り出す材料送り装置（以下、フィーダという）がある。フィーダがコイル材をプレス装置に送り出す（以下、搬送するともいう）ときには、コイル材の種類によらず、コイル材を搬送するときの最大の速度（以下、トップスピードという）に対する加速時間、言い換えれば加速度は、一般的には一定に設定されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００７－１１８０５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、コイル材を搬送するときに必要な実効トルクは、コイル材の重量や搬送時の摩擦力等によって変動する。例えば、コイル材の質量が大きい場合には、フィードロールを駆動するモータの実効トルクが不足し、フィードロールとコイル材とがスリップしてしまう。一方、コイル材の質量が小さい場合には、実効トルクに余裕があるにもかかわらず加速度を変更することができない場合が多い。加速度を変更することが可能である場合であっても、最適な加速度の値を得るためにテストの繰り返しが必要になる等、現実的ではない。このため、フィードロールを駆動するモータの実効トルクを、有効に利用することが求められている。
【0005】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、フィードロールを駆動するモータの実効トルクを有効に利用することができる材料送り装置、設定装置及び材料送り装置の制御方法を提供することを例示的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決するために、本発明は、以下の構成を有する。
（１）第１回転体と、前記第１回転体に当接し前記第１回転体とともにプレス装置にコイル材を搬送する第２回転体と、前記第１回転体を駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備える材料送り装置であって、
前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記入力部には、前記コイル材を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する第１制御と、前記コイル材を搬送する前記第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに前記第１加速度よりも低い第２加速度で加速する第２制御と、のいずれか一方を選択する情報が入力され、
前記制御部は、選択された前記第１制御又は前記第２制御に応じて、前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報に基づき求めた設定値を前記駆動部に設定する、材料送り装置。
（２）第１回転体と、前記第１回転体に当接し前記第１回転体とともに第１機械装置に材料を搬送する第２回転体と、前記第１回転体を駆動する駆動部と、を備える第２機械装置の前記駆動部を制御する制御部を備え、前記制御部が前記駆動部に設定値を設定する設定装置であって、
前記材料に関する情報、前記第１機械装置に関する情報及び前記第２機械装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記入力部には、前記材料を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する第１制御と、前記材料を搬送する前記第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに前記第１加速度よりも低い第２加速度で加速する第２制御と、のいずれか一方を選択する情報が入力され、
前記制御部は、選択された前記第１制御又は前記第２制御に応じて、前記材料に関する情報、前記第１機械装置に関する情報及び前記第２機械装置に関する情報に基づき求めた設定値を前記駆動部に設定する、設定装置。
（１）第１回転体と、前記第１回転体に当接し前記第１回転体とともにプレス装置にコイル材を搬送する第２回転体と、前記第１回転体を駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備える材料送り装置であって、
前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記入力部には、前記コイル材を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する第１制御と、前記コイル材を搬送する前記第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに前記第１加速度よりも低い第２加速度で加速する第２制御と、のいずれか一方を選択する情報が入力され、
前記制御部は、選択された前記第１制御又は前記第２制御に応じて、前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報に基づき求めた設定値を前記駆動部に設定する、材料送り装置。
（２）第１回転体と、前記第１回転体に当接し前記第１回転体とともに第１機械装置に材料を搬送する第２回転体と、前記第１回転体を駆動する駆動部と、を備える第２機械装置の前記駆動部を制御する制御部を備え、前記制御部が前記駆動部に設定値を設定する設定装置であって、
前記材料に関する情報、前記第１機械装置に関する情報及び前記第２機械装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記入力部には、前記材料を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する第１制御と、前記材料を搬送する前記第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに前記第１加速度よりも低い第２加速度で加速する第２制御と、のいずれか一方を選択する情報が入力され、
前記制御部は、選択された前記第１制御又は前記第２制御に応じて、前記材料に関する情報、前記第１機械装置に関する情報及び前記第２機械装置に関する情報に基づき求めた設定値を前記駆動部に設定する、設定装置。
【0007】
本発明の更なる目的又はその他の特徴は、以下添付図面を参照して説明される好ましい実施の形態によって明らかにされるであろう。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、フィードロールを駆動するモータの実効トルクを有効に利用することができる材料送り装置、設定装置及び材料送り装置の制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
［実施形態］
（プレスシステム）
図１は、本実施形態のプレスシステムの構成を示す概略正面図である。図１には搬送方向及び上流、下流、上下方向も示す。本実施形態のプレスシステムは、アンコイラ１００、フィーダ２００（第２機械装置）、プレス装置３００（第１機械装置）を備えている。アンコイラ１００及びフィーダ２００は、プレス装置３００の加工動作に連動して動作する。なお、アンコイラ１００とフィーダ２００との間に、コイル材の巻き癖を矯正する矯正装置であるレベラが配置されてもよく、さらに、レベラとフィーダ２００との間にコイル材の撓み（ループ）を制御するループテーブルが配置されていてもよい。
（プレスシステム）
図１は、本実施形態のプレスシステムの構成を示す概略正面図である。図１には搬送方向及び上流、下流、上下方向も示す。本実施形態のプレスシステムは、アンコイラ１００、フィーダ２００（第２機械装置）、プレス装置３００（第１機械装置）を備えている。アンコイラ１００及びフィーダ２００は、プレス装置３００の加工動作に連動して動作する。なお、アンコイラ１００とフィーダ２００との間に、コイル材の巻き癖を矯正する矯正装置であるレベラが配置されてもよく、さらに、レベラとフィーダ２００との間にコイル材の撓み（ループ）を制御するループテーブルが配置されていてもよい。
【0011】
（アンコイラ）
コイル材を保持する保持装置であるアンコイラ１００は、マンドレル１１０、制御部１３０、駆動部１４０を有している。マンドレル１１０には、プレス装置３００の加工の対象物（材料）であるコイル材１２０が保持されている。例えば、コイル状に巻かれたコイル材１２０の内径がマンドレル１１０によって保持される。制御部１３０は、プレス装置３００による加工動作と連動するように、駆動部１４０によってマンドレル１１０を回転させ、コイル材１２０の巻きほぐしを行う。
コイル材を保持する保持装置であるアンコイラ１００は、マンドレル１１０、制御部１３０、駆動部１４０を有している。マンドレル１１０には、プレス装置３００の加工の対象物（材料）であるコイル材１２０が保持されている。例えば、コイル状に巻かれたコイル材１２０の内径がマンドレル１１０によって保持される。制御部１３０は、プレス装置３００による加工動作と連動するように、駆動部１４０によってマンドレル１１０を回転させ、コイル材１２０の巻きほぐしを行う。
【0012】
（フィーダ）
フィーダ２００は、アンコイラ１００に保持されたコイル材１２０をプレス装置３００に送る材料送り装置である。図２は、実施形態のプレスシステムのブロック図であり、以下、図１及び図２を参照しながら説明する。
フィーダ２００は、アンコイラ１００に保持されたコイル材１２０をプレス装置３００に送る材料送り装置である。図２は、実施形態のプレスシステムのブロック図であり、以下、図１及び図２を参照しながら説明する。
【0013】
フィーダ２００は、下フィードロール２１０、上フィードロール２２０、モータ２３０、アンプ２４０、コントローラ２５０、制御部２６０、入力部２７０、表示部２８０、記憶部２９０を有している。
【0014】
第１回転体である下フィードロール２１０は、フィーダ２００の固定フレーム（不図示）に回転可能に取り付けられている。第２回転体である上フィードロール２２０は、所定の加圧力に応じて下フィードロール２１０への押圧の度合いが調整できる範囲で、上下方向に移動可能、かつ回転可能なように取り付けられている。
【0015】
モータ２３０は、下フィードロール２１０を回転させる。下フィードロール２１０の回転はギヤ等（不図示）の伝達手段によって上フィードロール２２０に伝達される。これにより、下フィードロール２１０及び上フィードロール２２０は、コイル材１２０を所定の送り長さでプレス装置３００に送り出す。ここで、送り長さとは、プレス装置３００での１回の加工に必要なコイル材１２０の長さで、フィーダ２００がプレス装置３００に搬送する１回分のコイル材１２０の長さである。モータ２３０は、例えばサーボモータである。モータ２３０の制御は公知の制御方法によって制御部２６０により制御されている。
【0016】
アンプ２４０は、コントローラ２５０から出力された制御信号に応じてモータ２３０に電力を供給しモータ２３０を制御する。コントローラ２５０は、制御部２６０によって求められた、後述するトップスピード及び加速時間と、予め入力された送り長さとが設定される。コントローラ２５０は、設定されたトップスピード、加速時間、送り長さに応じた制御信号をアンプ２４０に出力する。コントローラ２５０は、例えばＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）等である。モータ２３０、アンプ２４０、コントローラ２５０は駆動部として機能する。
【0017】
本実施形態の制御部２６０は、後述する選択された第１制御又は第２制御に応じて、コイル材１２０に関する情報、プレス装置３００に関する情報及びフィーダ２００に関する情報に基づき求めた設定値を、駆動部に設定する。具体的には、制御部２６０は、入力部２７０から入力された情報に基づいてトップスピード、加速時間等を求め、トップスピード、加速時間、送り長さをコントローラ２５０に設定する。制御部２６０は、プレス装置３００のコントローラ３１４と協働してフィーダ２００を制御する。制御部２６０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）（いずれも不図示）を有し、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムに従い、ＲＡＭを作業領域として使用しながらフィーダ２００を制御する。なお、プレス装置３００による加工中のフィーダ２００の動作は公知であり、説明を省略する。
【0018】
入力部２７０は、作業者からの種々の情報の入力を受け付ける。表示部２８０は、フィーダ２００の種々の情報を表示し作業者に提示する。例えば作業者は、表示部２８０に表示された設定画面を見ながら、入力部２７０を操作することで制御部２６０による演算に必要なパラメータ等を入力する。表示部２８０は、例えば液晶ディスプレイ等公知の表示手段でよい。入力部２７０は、例えば表示部２８０上に実現されたタッチパネルや、キーボード、テンキー等公知の入力手段でよい。後述する図４（ａ）では、表示部２８０はタッチパネルであり入力部２７０でもあるものとする。なお、制御部２６０、入力部２７０、表示部２８０は、設定装置としても機能する。
【0019】
記憶部２９０には、制御部２６０がフィーダ２００を制御する際に必要な情報が記憶されている。記憶部２９０には、制御部２６０がコントローラ２５０に設定するトップスピード及び加速時間を求める際に必要な、後述する固定パラメータも記憶されている。固定パラメータは、プレスシステムに固有の値であり、例えば、機械慣性モーメント、モータ２３０の定格トルク及び最大トルク、最大トップスピード、コイル材１２０のロール径等が含まれる。ここで、ロール径とは、例えば、コイル状に巻かれたコイル材１２０の外径をいう。
【0020】
（プレス装置）
図１のプレス装置３００について、図２、図３を用いて説明する。図３は、本実施形態のプレス装置３００の構成を示す概略斜視図であり、例えば、一体型ストレートサイドフレーム型又はＣフレーム型のプレス装置３００の概略図である。また、プレス装置３００は、例えば、複数のステージで複数の加工を行う順送プレス加工（順送加工）を行う装置である。図２には、コイル材１２０の搬送方向や搬送方向における上流（左）、下流（右）、上下方向、及び前後方向（正面、背面）を示している。プレス装置３００は、筐体３０２の内外に、駆動モータ３０４、伝達機構３０６、クランク軸３０８、コンロッド３１０、スライド３１２、ボルスタ３２２を有して構成される。また、プレス装置３００は、コントローラ３１４、記憶部３１５、表示部３１６、入力部３１８、を有している。さらに、プレス装置３００は、センサ３２４、ロータリーエンコーダ３２５、ギブ３２６を有している。なお、順送加工はトランスファー・スタンピングともいい、それを構成するトランスファー・プレス・ツールは、それ自体で単一のプレス・ダイ（上型と下型）にすることも、連続したステーションに配置された複数のプレス・ダイにすることもできる。
図１のプレス装置３００について、図２、図３を用いて説明する。図３は、本実施形態のプレス装置３００の構成を示す概略斜視図であり、例えば、一体型ストレートサイドフレーム型又はＣフレーム型のプレス装置３００の概略図である。また、プレス装置３００は、例えば、複数のステージで複数の加工を行う順送プレス加工（順送加工）を行う装置である。図２には、コイル材１２０の搬送方向や搬送方向における上流（左）、下流（右）、上下方向、及び前後方向（正面、背面）を示している。プレス装置３００は、筐体３０２の内外に、駆動モータ３０４、伝達機構３０６、クランク軸３０８、コンロッド３１０、スライド３１２、ボルスタ３２２を有して構成される。また、プレス装置３００は、コントローラ３１４、記憶部３１５、表示部３１６、入力部３１８、を有している。さらに、プレス装置３００は、センサ３２４、ロータリーエンコーダ３２５、ギブ３２６を有している。なお、順送加工はトランスファー・スタンピングともいい、それを構成するトランスファー・プレス・ツールは、それ自体で単一のプレス・ダイ（上型と下型）にすることも、連続したステーションに配置された複数のプレス・ダイにすることもできる。
【0021】
駆動モータ３０４は、例えばサーボ制御されるサーボモータであり、回転量及び回転方向を制御しつつ伝達機構３０６、クランク軸３０８、コンロッド３１０を介して後述する金型３０３を上下移動させるものである。伝達機構３０６は、例えばギヤやベルト等の伝達部材を有して構成され、駆動モータ３０４のモータ軸の回転をクランク軸３０８へと伝達するものである。駆動モータ３０４への制御信号はコントローラ３１４から送られるようになっている。
【0022】
クランク軸３０８及びコンロッド３１０は、伝達機構３０６により伝達されたモータ軸の回転移動を往復移動（本実施形態では、上下移動。）に変換するためのものである。モータ軸の回転によりクランク軸３０８が回転し、クランク軸３０８に一端近傍が連結されたコンロッド３１０にその回転が伝達されてコンロッド３１０が上下移動（昇降移動）するようになっている。
【0023】
また、クランク軸３０８には、クランク軸３０８の回転に連動して、オン信号又はオフ信号を出力するロータリーカムスイッチ（不図示）が設けられている。ロータリーカムスイッチは、例えばクランク軸３０８の回転が所定の角度となったとき、言い換えれば加工動作中の所定のタイミングとなったときに、オン信号又はオフ信号を出力する。ロータリーカムスイッチがオン信号（又はオフ信号）を出力するタイミングを、以下、出力タイミングという。コントローラ３１４は、ロータリーカムスイッチから出力される信号に基づいて、アンコイラ１００及びフィーダ２００と連動し、加工動作を行っている。
【0024】
コンロッド３１０の他端近傍にはスライド３１２が連結されている。コンロッド３１０の上下移動に伴いスライド３１２がギブ３２６に沿って上下移動するようになっている。プレス装置３００においては、スライド３１２と対向するようにボルスタ３２２が配置されている。スライド３１２のボルスタ３２２と対向する側の面（本実施形態では下面。）に金型３０３の一部としての上型３０３ａが装着される。ボルスタ３２２のスライド３１２と対向する側の面（本実施形態では上面。）に金型３０３の一部として、上型３０３ａと対になる下型３０３ｂが装着される。
【0025】
上型３０３ａと下型３０３ｂとの間に加工の対象物としてのコイル材１２０を配置し、上型３０３ａと下型３０３ｂとで押圧することにより、プレス装置３００によるコイル材１２０に対するプレス加工が行われる。コイル材１２０は、例えば図３中左（上流）側から右（下流）側に搬送され、以降、コイル材１２０の搬送方向を左右方向ともいう。複数工程を有するプレス加工（例えば順送式の加工）においては、コイル材１２０の搬送方向における上流から序盤の加工が行われ、コイル材１２０の搬送方向における下流で終盤の加工が行われる。
【0026】
詳しくは、コントローラ３１４により制御されて駆動モータ３０４が回転する。駆動モータ３０４の回転が伝達機構３０６、クランク軸３０８を介してコンロッド３１０へと伝達され、スライド３１２が上下移動する。スライド３１２の下方移動によって上型３０３ａと下型３０３ｂとが押圧され、コイル材１２０のプレス加工が行われる。すなわち、プレス装置３００において、駆動モータ３０４、伝達機構３０６、クランク軸３０８、コンロッド３１０、スライド３１２がプレス部を構成する。伝達機構３０６には、クランク軸３０８の回転数を検知するための回転数検知手段であるロータリーエンコーダ３２５が設けられている。コントローラ３１４は、ロータリーエンコーダ３２５によりクランク軸の回転数を検知することで、スライド３１２の位置を検知することが可能である。
【0027】
加工の際の荷重を検知する荷重検知手段であるセンサ３２４は、プレス装置３００がコイル材１２０にプレス加工を行う際に、コンロッド３１０に働く荷重を検知するためのセンサで、例えばロードセルである。センサ３２４は、例えば、筐体３０２に設置された歪ゲージであってもよい。センサ３２４は、コンロッド３１０のいずれかの位置（例えば、中央近傍位置）に設置されていてもよい。さらに、センサ３２４は複数設置されていてもよく、例えば筐体３０２の左右の歪をそれぞれ検知し、検知した結果を加算してトータルの荷重としてもよい。なお、図３において、表示部３１６が配置されている側がプレス装置３００の前側である。
【0028】
コントローラ３１４は、記憶部３１５に記憶されている各種プログラムに従ってプレス装置３００を制御する。表示部３１６は、プレス装置３００の状態を示すデータを表示する。入力部３１８は、プレス装置３００を操作するために必要なデータを入力するために用いられる。コントローラ３１４は、フィーダ２００とプレス装置３００とが連動して加工を行うように制御している。順送加工を行うプレス装置３００では、コントローラ３１４は、１つの加工ステージでの加工が終了すると、フィーダ２００によりコイル材１２０を次の加工ステージに所定の送り速度で所定の送り長さだけ搬送するように制御する。
【0029】
（プレスシステムのブロック図）
図２を用いて本実施形態のプレスシステムの動作について説明する。フィーダ２００の制御部２６０は、表示部２８０に設定画面を表示させ、作業者に各種パラメータの入力を促す。制御部２６０は、作業者によって入力部２７０から入力された各種パラメータに基づき、後述するトップスピード及び加速時間を演算する。制御部２６０は、演算したトップスピード及び加速時間と入力された送り長さとを設定値として、コントローラ２５０に設定する。コントローラ２５０は、設定された設定値に応じた制御信号をアンプ２４０に出力し、アンプ２４０を介してモータ２３０を制御して、下フィードロール２１０を回転させる。記憶部２９０には、制御部２６０がフィーダ２００を制御する際に必要な各種の情報やプログラム等が記憶されている。
図２を用いて本実施形態のプレスシステムの動作について説明する。フィーダ２００の制御部２６０は、表示部２８０に設定画面を表示させ、作業者に各種パラメータの入力を促す。制御部２６０は、作業者によって入力部２７０から入力された各種パラメータに基づき、後述するトップスピード及び加速時間を演算する。制御部２６０は、演算したトップスピード及び加速時間と入力された送り長さとを設定値として、コントローラ２５０に設定する。コントローラ２５０は、設定された設定値に応じた制御信号をアンプ２４０に出力し、アンプ２４０を介してモータ２３０を制御して、下フィードロール２１０を回転させる。記憶部２９０には、制御部２６０がフィーダ２００を制御する際に必要な各種の情報やプログラム等が記憶されている。
【0030】
プレス装置３００のコントローラ３１４は、駆動モータ３０４を制御する。コントローラ３１４は、表示部３１６、入力部３１８とも接続されている。コントローラ３１４は、予め記憶部３１５に記憶された各種パラメータや各種プログラム等を読み出し、これらに基づいてプレス装置３００の加工動作を制御する。ロータリーエンコーダ３２５は、駆動モータ３０４の出力軸（不図示）の回転速度を検知し、検知した結果をコントローラ３１４に出力する。コントローラ３１４は、ロータリーエンコーダ３２５による検知結果に基づいて、駆動モータ３０４を制御する。また、コントローラ３１４は、センサ３２４により加工時に発生する荷重を検知している。アンコイラ１００の制御部１３０は、駆動部１４０によりマンドレル１１０を回転させコイル材１２０を巻きほぐす。
【0031】
マンドレル１１０の制御部１３０、フィーダ２００の制御部２６０及びプレス装置３００のコントローラ３１４は、例えばそれぞれの装置が有する通信ポート（不図示）等を介して公知の通信方法によって、互いに各種情報の送受信を行うことが可能である。
【0032】
（設定画面）
図４（ａ）は、実施形態の設定画面を示す図である。なお、図４（ａ）に示されている数値は説明を簡易にするための値であり、実際の値を示すものではない。フィーダ２００のモータ２３０の実効トルクを有効に利用するために、フィーダ２００のトップスピード及び加速時間を自動で設定する際に必要な情報について説明する。
図４（ａ）は、実施形態の設定画面を示す図である。なお、図４（ａ）に示されている数値は説明を簡易にするための値であり、実際の値を示すものではない。フィーダ２００のモータ２３０の実効トルクを有効に利用するために、フィーダ２００のトップスピード及び加速時間を自動で設定する際に必要な情報について説明する。
【0033】
表示部２８０に表示される設定画面４００には、例えば「トップスピード・加速時間 自動設定画面」等が表示される。設定画面４００には、モード選択欄４１０、入力パラメータ入力欄４２０、変更可能パラメータ表示欄４３０、入力キー群４４０が含まれる。モード選択欄４１０には、作業者が加速度モードを選択するための通常加速度モードボタン４１２及び低加速度モードボタン４１４が含まれる。モード選択欄４１０では２つのボタンのうち１つが選択される。通常加速度モードボタン４１２が押下されると通常加速度制御が選択される。通常加速度制御は、コイル材１２０を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する第１制御に相当する。低加速度モードボタン４１４が押下されると低加速度制御が選択される。低加速度制御は、コイル材１２０を搬送する第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに第１加速度よりも低い第２加速度で加速する第２制御に相当する。図４（ａ）では、例えば通常加速度モードボタン４１２はグレーアウトしており、低加速度モードボタン４１４が押下され低加速度制御が選択されている。このように、モードは、通常加速度モード及び低加速度モードのいずか一方が選択される。
【0034】
入力パラメータ入力欄４２０には、コイル材１２０に関する情報、プレス装置３００に関する情報及びフィーダ２００に関する情報が入力される。フィーダ２００に関する情報には、送り長さ［ｍｍ］が含まれる。プレス装置３００に関する情報には、プレス装置３００の回転数［ｓｐｍ］、プレス装置３００の送り可能角度［°］が含まれる。ここで、図４（ｂ）は、実施形態の送り可能角度を示す図である。プレス装置３００では、スライド３１２が上死点から下降し、下死点近傍でコイル材１２０への加工が行われる。コイル材１２０への加工が行われている間のクランク軸３０８の角度を加工角度θ１とする。フィーダ２００からプレス装置３００へのコイル材１２０の搬送は、プレス装置３００において加工が行われていない期間に行われる。このため、フィーダ２００からコイル材１２０をプレス装置３００に送ることが可能な期間は、クランク軸３０８の角度θ２に相当し、角度θ２が送り可能角度である。送り可能角度θ２は３６０°から加工角度θ１を減じた角度となる（θ２＝３６０°－θ１）。以降、送り可能角度θ２に相当する時間を送り可能時間という。
【0035】
図４（ａ）の説明に戻る。入力パラメータ入力欄４２０には、コイル材１２０に関する情報が含まれる。コイル材１２０に関する情報とは、例えば、コイル材１２０の板厚［ｍｍ］、板幅［ｍｍ］、長さ［ｍｍ］、比重の情報である。コイル材１２０の板厚は、コイル材１２０の厚さであり、コイル材１２０の図１の上下方向の長さである。コイル材１２０の板幅は、コイル材１２０の幅であり、コイル材１２０の搬送方向に略直交する方向、すなわち図３の前後方向の長さである。コイル材１２０の長さは、所定の長さとすることができ、例えばコイル材１２０の送り長さであってもよい。比重は、コイル材１２０の比重である。
【0036】
変更可能パラメータ表示欄４３０には、工場出荷時又はこれまでの加工時に最適な値が設定され、一般的には変更する必要がないパラメータについての値、言い換えればデフォルトの値が表示されている。変更可能パラメータ表示欄４３０に表示されているパラメータは、表示されているデフォルトの値を使用することも、また、入力キー群４４０を用いて新たな値を入力することも可能である。
【0037】
変更可能パラメータ表示欄４３０には、例えば、フィーダ２００において許容されるトップスピード（以下、許容トップスピードという）［ｍ／ｓ］、モータ２３０の許容最大トルク［Ｎ・ｍ］が含まれる。また例えば、変更可能パラメータ表示欄４３０には、下フィードロール２１０及び上フィードロール２２０とコイル材１２０との間の摩擦係数、上フィードロール２２０が下フィードロール２１０又はコイル材１２０を押圧しているときの加圧力（以下、フィードロール加圧力という）が含まれる。
【0038】
入力キー群４４０は、作業者が情報を入力する際に用いられる。入力キー群４４０には、例えば、数字キー、削除キー（ＤＥＬ）、クリアキー（ＡＣ）、入力キー（ＥＮＴ）等があり、情報の入力、削除等に使用される。通常加速度モードボタン４１２、低加速度モードボタン４１４及び入力キー群４４０は、入力部２７０に含まれる。
【0039】
（固定パラメータ）
作業者によって変更することができない固定値として、以下のパラメータ（以下、固定パラメータという）がある。なお、図４（ａ）の設定画面４００には固定パラメータは表示されていないが、設定画面４００に参考値として固定パラメータを表示するようにしてもよい。固定パラメータには、例えば、機械慣性モーメント［ｋｇ・ｍ２］、モータ２３０の定格トルク［Ｎ・ｍ］及び最大トルク［Ｎ・ｍ］、フィーダ２００の最大トップスピード［ｍ／ｓ］、コイル材１２０のロール径［ｍｍ］が含まれる。
作業者によって変更することができない固定値として、以下のパラメータ（以下、固定パラメータという）がある。なお、図４（ａ）の設定画面４００には固定パラメータは表示されていないが、設定画面４００に参考値として固定パラメータを表示するようにしてもよい。固定パラメータには、例えば、機械慣性モーメント［ｋｇ・ｍ２］、モータ２３０の定格トルク［Ｎ・ｍ］及び最大トルク［Ｎ・ｍ］、フィーダ２００の最大トップスピード［ｍ／ｓ］、コイル材１２０のロール径［ｍｍ］が含まれる。
【0040】
（低加速度モード）
設定画面４００のモード選択欄４１０で選択される低加速度モードについて説明する。低加速度モードは、フィーダ２００の加速度を低くする、例えば、送り可能時間の中で実現可能な加速度のうち最小の加速度（以下、最小加速度という）でコイル材１２０を搬送するモードである。低加速度モードが選択されると、フィーダ２００の制御部２６０は低加速度制御を実行する。低加速度制御では、コイル材１２０の滑り（スリップ）を防止又は低減することや、フィーダ２００よりも上流側で形成されるコイル材１２０の撓み（以下、ループという）の量を安定させることが可能となる。
設定画面４００のモード選択欄４１０で選択される低加速度モードについて説明する。低加速度モードは、フィーダ２００の加速度を低くする、例えば、送り可能時間の中で実現可能な加速度のうち最小の加速度（以下、最小加速度という）でコイル材１２０を搬送するモードである。低加速度モードが選択されると、フィーダ２００の制御部２６０は低加速度制御を実行する。低加速度制御では、コイル材１２０の滑り（スリップ）を防止又は低減することや、フィーダ２００よりも上流側で形成されるコイル材１２０の撓み（以下、ループという）の量を安定させることが可能となる。
【0041】
制御部２６０は、設定画面４００において設定された各種パラメータを用いて、低加速度制御において設定されるトップスピード及び加速時間を次のようにして求める。まず、プレス装置３００の回転数を用いて、次の式（１－１）により、１回転に要する時間であるサイクルタイムが求められる。
サイクルタイム＝６０／回転数 （１－１）
式（１－１）で求めたサイクルタイムと送り可能角度を用いて、次の式（１－２）により送り時間［ｓ］が求められる。
送り時間［ｓ］＝サイクルタイム×送り可能角度／３６０ （１－２）
なお、送り時間は、送り可能時間からモータ２３０の整定時間を減じたものとしてもよい。式（１－２）で求めた送り時間と送り長さを用いて、次の式（１－３）によりトップスピードが求められる。
トップスピード＝送り長さ／送り時間×２ （１－３）
サイクルタイム＝６０／回転数 （１－１）
式（１－１）で求めたサイクルタイムと送り可能角度を用いて、次の式（１－２）により送り時間［ｓ］が求められる。
送り時間［ｓ］＝サイクルタイム×送り可能角度／３６０ （１－２）
なお、送り時間は、送り可能時間からモータ２３０の整定時間を減じたものとしてもよい。式（１－２）で求めた送り時間と送り長さを用いて、次の式（１－３）によりトップスピードが求められる。
トップスピード＝送り長さ／送り時間×２ （１－３）
【0042】
ここで、図５（ａ）は、低加速度モードが選択された場合のトップスピード、加速時間、送り長さの関係を示す図である。図５（ａ）の三角形は、送り時間Ｔｃｏｎを底辺とし、高さをトップスピードＶｔｏｐとした三角形であり、三角形の面積Ｓが送り長さとなっている。この三角形において、左側の傾きａは加速時の加速度を表し、右側の傾きは減速時の加速度を表している。Ｔθ２は送り可能時間であり、Ｔｓｅｔはモータ２３０の整定時間である。図５（ａ）では、送り可能時間Ｔθ２から整定時間Ｔｓｅｔを減じた値を送り時間Ｔｃｏｎとしている。
【0043】
図５（ａ）から、モータ２３０を速度ゼロからトップスピードＶｔｏｐまで加速するために必要な時間（以下、加速時間Ｔａｃｃという）、及び、トップスピードＶｔｏｐから速度ゼロまでに減速するために必要な時間（以下、減速時間Ｔｄｅｃという）は、次の式（１－４）により求められる。なお、Ｔｃｏｎ＝Ｔａｃｃ＋Ｔｄｅｃである。
加速時間＝減速時間＝送り時間／２ （１－４）
加速時間＝減速時間＝送り時間／２ （１－４）
【0044】
式（１－３）で求めたトップスピードＶｔｏｐが、許容トップスピードＶＬｔｏｐを超える場合について図５（ｂ）を用いて説明する。図５（ｂ）は、トップスピードＶｔｏｐが許容トップスピードＶＬｔｏｐを超えた場合の許容トップスピードＶＬｔｏｐ、加速時間Ｔａｃｃ、送り長さの関係を示す図である。図５（ｂ）に示すように、許容トップスピードＶＬｔｏｐからトップスピードＶｔｏｐまでの破線で囲まれた部分の面積を、許容トップスピードＶＬｔｏｐより下になる部分に振り分ける必要がある。このため、送り長さに相当する面積Ｓを囲む形状が三角形から台形となる。このため、送り長さは、次の式（１－５）により求められる。
送り長さ＝（送り時間－加速時間）×許容トップスピード （１－５）
送り長さ＝（送り時間－加速時間）×許容トップスピード （１－５）
【0045】
式（１－５）を変形して、加速時間及び減速時間は、次の式（１－６）で求められる。
加速時間＝減速時間＝送り時間－送り長さ／許容トップスピード （１－６）
また、トップスピードには、許容トップスピードが入力される（式（１－７））。
トップスピード＝許容トップスピード （１－７）
加速時間＝減速時間＝送り時間－送り長さ／許容トップスピード （１－６）
また、トップスピードには、許容トップスピードが入力される（式（１－７））。
トップスピード＝許容トップスピード （１－７）
【0046】
このように制御部２６０は、低加速度モードが選択されたとき、求めた第２速度であるトップスピードが駆動部で許容される許容速度である許容トップスピードを超えた場合には、許容トップスピードに到達するまでの加速度である第３加速度に応じた第３加速時間を求める。制御部２６０は、許容トップスピード及び第３加速時間を駆動部に設定する。
【0047】
以上から、式（１－３）又は式（１－７）で求められたトップスピード、式（１－４）又は式（１－６）で求められた加速時間（減速時間）、送り長さが、モータ２３０のコントローラ２５０に設定され、モータ２３０が制御される。
【0048】
なお、式（１－３）又は式（１－７）で求められたトップスピードでは、実効トルクの制限のためコイル材１２０を搬送することができないおそれもある。この場合、制御部２６０は、機械慣性モーメント、コイル材１２０の質量（＝板厚×板幅×長さ×比重）、定格トルクに基づいて、総慣性モーメントを求める。なお、総慣性モーメントは、モータ２３０のトルクから推定して自動で設定されてもよい。
【0049】
制御部２６０は、実効トルクを次の式（２－１）より求める。
【数1】
【0050】
ここで、加速トルクは、次の式（２－２）により求められる。なお、慣性加速トルクは総慣性モーメントや加速時間等に応じた値である。
加速トルク＝慣性加速トルク＋ループ引き戻しトルク （２－２）
減速トルクは、次の式（２－３）により求められる。
減速トルク＝慣性加速トルク－ループ引き戻しトルク （２－３）
停止トルク及び定速トルクは、次の式（２－４）により求められる。
停止トルク＝定速トルク＝ループ引き戻しトルク （２－４）
また、ループ引き戻しトルクは、次の式（２－５）により求められる。
ループ引き戻しトルク＝コイル材１２０の質量×９．８×ロール径／２
（２－５）
また、定速時間は、送り時間から加速時間と減速時間とを加算した値を減じた値である（Ｔｃｏｎ－Ｔａｃｃ－Ｔｄｅｃ）。停止時間は、後述するＴｓｔｏｐである。なお、上述した各トルクには、摩擦抵抗トルクが追加されてもよい。
加速トルク＝慣性加速トルク＋ループ引き戻しトルク （２－２）
減速トルクは、次の式（２－３）により求められる。
減速トルク＝慣性加速トルク－ループ引き戻しトルク （２－３）
停止トルク及び定速トルクは、次の式（２－４）により求められる。
停止トルク＝定速トルク＝ループ引き戻しトルク （２－４）
また、ループ引き戻しトルクは、次の式（２－５）により求められる。
ループ引き戻しトルク＝コイル材１２０の質量×９．８×ロール径／２
（２－５）
また、定速時間は、送り時間から加速時間と減速時間とを加算した値を減じた値である（Ｔｃｏｎ－Ｔａｃｃ－Ｔｄｅｃ）。停止時間は、後述するＴｓｔｏｐである。なお、上述した各トルクには、摩擦抵抗トルクが追加されてもよい。
【0051】
制御部２６０は、式（２－１）で求めた実効トルクと定格トルクとを比較し、実効トルクが定格トルクよりも大きい場合には、許容実効トルクの制限に基づいて、トップスピード及び加速時間を再度、求めることも可能である。この場合については後述する。制御部２６０は、第２速度に相当するトップスピード及び第２加速度に応じた第２加速時間に相当する加速時間を設定値として駆動部に設定する。
【0052】
（通常加速度モード）
設定画面４００のモード選択欄４１０で選択される通常加速度モードについて説明する。通常加速度モードは、本実施形態では、加速度を最大にしてトップスピードを低くするモードである。通常加速度モードが選択されることで、フィーダ２００の制御部２６０は最大加速度制御を実行する。最大加速度制御では、モータ２３０の回生抵抗容量を低くすることができる。
設定画面４００のモード選択欄４１０で選択される通常加速度モードについて説明する。通常加速度モードは、本実施形態では、加速度を最大にしてトップスピードを低くするモードである。通常加速度モードが選択されることで、フィーダ２００の制御部２６０は最大加速度制御を実行する。最大加速度制御では、モータ２３０の回生抵抗容量を低くすることができる。
【0053】
摩擦係数、フィードロール加圧力、コイル材１２０の質量（＝板厚×板幅×長さ×比重）を用いて、下フィードロール２１０及び上フィードロール２２０とコイル材１２０とがスリップすることなく下フィードロール２１０及び上フィードロール２２０がコイル材１２０を搬送することができるような加速度が求められる。加速度は、次の式（３－１）により求められる。
加速度＝フィードロール加圧力×摩擦係数／コイル材１２０の質量 （３－１）
また、モータ２３０の最大トルクを用いて、式（３－２）により最大加速度が求められる。
最大加速度＝（最大トルク－ループ引き戻しトルク）／
（機械慣性モーメント＋ワーク慣性モーメント）×ロール径／２ （３－２）
ここで、ワーク慣性モーメントとは、コイル材１２０の慣性モーメントである。
加速度＝フィードロール加圧力×摩擦係数／コイル材１２０の質量 （３－１）
また、モータ２３０の最大トルクを用いて、式（３－２）により最大加速度が求められる。
最大加速度＝（最大トルク－ループ引き戻しトルク）／
（機械慣性モーメント＋ワーク慣性モーメント）×ロール径／２ （３－２）
ここで、ワーク慣性モーメントとは、コイル材１２０の慣性モーメントである。
【0054】
制御部２６０は、式（３－１）で求めた加速度と式（３－２）で求めた最大加速度とを比較し、値が小さい方を加速度の設定値とする。サイクルタイム及び送り時間については、式（１－１）及び式（１－２）と同様であり、式（１－１）及び式（１－２）を援用する。
【0055】
ここで、制御部２６０は、設定した加速度と式（１－２）で求めた送り時間とから求めた長さと、送り長さと、を比較する。制御部２６０は、比較の結果、
送り長さ＞加速度×（送り時間／２）２
となった場合、この加速度ではコイル材１２０を搬送することができないと判断する。このとき、制御部２６０は、例えば、表示部２８０に「送り不可」と表示させてもよい。一方、制御部２６０は、
送り長さ≦加速度×（送り時間／２）２
となった場合、次の式（３－３）によりトップスピードを求める。
送り長さ＞加速度×（送り時間／２）２
となった場合、この加速度ではコイル材１２０を搬送することができないと判断する。このとき、制御部２６０は、例えば、表示部２８０に「送り不可」と表示させてもよい。一方、制御部２６０は、
送り長さ≦加速度×（送り時間／２）２
となった場合、次の式（３－３）によりトップスピードを求める。
【数2】
【0056】
ここで、式（３－３）を変形すると、次の式（３－４）が得られる。
式（３－４）をさらに変形すると、次の式（３－５）が得られる。
式（３－５）をさらに変形すると、次の式（３－６）が得られる。
【数3】
【数4】
【数5】
【0057】
制御部２６０は、式（３－６）により求めたトップスピードが許容トップスピード以上である場合には、例えば、表示部２８０にエラーである旨を表示させてもよい。制御部２６０は、式（３－６）で求めたトップスピードが許容トップスピードよりも小さい場合には、次の式（３－７）を用いて、加速時間（又は減速時間）を求める。ここで、図５（ｃ）は、通常加速度モードが選択された場合のトップスピード、加速時間、送り長さの関係を示す図である。図５（ｃ）では、サイクルタイムＴｃ及び停止時間Ｔｓｔｏｐも図示している。なお、Ｔｃ＝Ｔｃｏｎ＋Ｔｓｔｏｐである。通常加速度モードでの図５（ｃ）に示す加速度（傾きａ）は、送り速度、すなわち面積Ｓが同じである場合、低加速度モードにおける図５（ａ）の加速度（傾きａ）よりも大きい。
加速時間＝トップスピード／加速度 （３－７）
加速時間＝トップスピード／加速度 （３－７）
【0058】
式（３－６）で求められたトップスピード、式（３－７）で求められた加速時間、送り長さは、コントローラ２５０へ入力される。すなわち、制御部２６０は、第１速度に相当するトップスピード及び第１加速度に応じた第１加速時間に相当する加速時間を設定値として駆動部に設定する。なお、実効トルクについては、低加速度モードのときと同様であり、説明を省略する。
【0059】
（実効トルクを最小にする場合）
上述した低加速度モード及び通常加速度モードにおいて、実効トルクが定格トルクよりも大きくなった場合について説明する。実効トルクは、上述した式（２－１）で求められる。式（２－１）は、次の式（４－１）のように変形していくことができる。
上述した低加速度モード及び通常加速度モードにおいて、実効トルクが定格トルクよりも大きくなった場合について説明する。実効トルクは、上述した式（２－１）で求められる。式（２－１）は、次の式（４－１）のように変形していくことができる。
【数6】
【0060】
式（４－１）の最後の変形で、平方根の第１項中の分母の（）内は、次の式（４－２）となっている。
加速時間３－２×加速時間２×送り時間＋加速時間×送り時間２ （４－２）
式（４－２）が「加速時間＜送り時間／２」の範囲で最大となるときに、実効トルクは最小となる。式（４－２）を加速時間で微分すると、次の式（４－３）となる。
３×加速時間２－４×送り時間×加速時間＋送り時間２ （４－３）
式（４－３）が０となる極値の加速時間を求めると、加速時間が次の式（４－４）となるときに、加速時間は極大となる。
加速時間＝送り時間／３ （４－４）
また、加速時間＝送り時間／２となるときの曲線の傾きは、「－（送り時間）２／４」となってマイナスであるため、（送り時間／３）から（送り時間／２）までの間は、単調減少となる。
加速時間３－２×加速時間２×送り時間＋加速時間×送り時間２ （４－２）
式（４－２）が「加速時間＜送り時間／２」の範囲で最大となるときに、実効トルクは最小となる。式（４－２）を加速時間で微分すると、次の式（４－３）となる。
３×加速時間２－４×送り時間×加速時間＋送り時間２ （４－３）
式（４－３）が０となる極値の加速時間を求めると、加速時間が次の式（４－４）となるときに、加速時間は極大となる。
加速時間＝送り時間／３ （４－４）
また、加速時間＝送り時間／２となるときの曲線の傾きは、「－（送り時間）２／４」となってマイナスであるため、（送り時間／３）から（送り時間／２）までの間は、単調減少となる。
【0061】
したがって、実効トルクを最小化する場合の加速時間は、次の式（４－５）となる。
また、トップスピードは、次の式（４－６）となる。
【数7】
【数8】
【0062】
このように、制御部２６０は、通常加速度モードが選択されたとき、第１速度及び第１加速時間に応じた第１実効トルクを求め、第１実効トルクが駆動部の定格トルクを超えた場合には、第１実効トルクが最小となるような第１速度及び第１加速度を求める。また、制御部２６０は、低加速度モードが選択されたとき、第２速度及び第２加速時間に応じた第２実効トルクを求め、第２実効トルクが駆動部の定格トルクを超えた場合には、第２実効トルクが最小となるような第２速度及び第２加速度を求める。式（４－６）で求められたトップスピード、式（４－５）で求められた加速時間、送り長さは、コントローラ２５０へ入力される。
【0063】
（最終判断）
制御部２６０は、通常加速度モード及び低加速度モードのいずれの場合においても、最終的に求めたトップスピード及び加速時間を用いて、トップスピード、最大トルク、必要摩擦力を求める。制御部２６０は、求めたトップスピード、最大トルク、必要摩擦力の１つでも許容値を超える場合には、プレス装置３００の回転数を下げるようにしなければならない。このため、制御部２６０は、トップスピード、最大トルク、必要摩擦力のすべてが、許容値以内か否かの判断を行う。
制御部２６０は、通常加速度モード及び低加速度モードのいずれの場合においても、最終的に求めたトップスピード及び加速時間を用いて、トップスピード、最大トルク、必要摩擦力を求める。制御部２６０は、求めたトップスピード、最大トルク、必要摩擦力の１つでも許容値を超える場合には、プレス装置３００の回転数を下げるようにしなければならない。このため、制御部２６０は、トップスピード、最大トルク、必要摩擦力のすべてが、許容値以内か否かの判断を行う。
【0064】
ここで、トップスピードは、次の式（５－１）を満たす必要がある。
トップスピード＜許容トップスピード （５－１）
ここで許容トップスピードは、フィーダ２００の最大トップスピードである。また、最大トルクは、次の式（５－２）を満たす必要がある。
最大トルク＜許容最大トルク （５－２）
ここで、許容最大トルクは、モータ２３０の最大トルクである。最大トルクは、次の式（５－３）により求められる。
最大トルク＝加速トルク＋引き戻しトルク （５－３）
さらに、必要摩擦力は、次の式（５－４）を満たす必要がある。
必要摩擦力＜フィードロール加圧力×摩擦係数 （５－４）
ここで、必要摩擦力は、次の式（５－５）により求められる。
必要摩擦力＝コイル材１２０の質量×加速度
＝コイル材１２０の質量×トップスピード／加速時間 （５－５）
トップスピード＜許容トップスピード （５－１）
ここで許容トップスピードは、フィーダ２００の最大トップスピードである。また、最大トルクは、次の式（５－２）を満たす必要がある。
最大トルク＜許容最大トルク （５－２）
ここで、許容最大トルクは、モータ２３０の最大トルクである。最大トルクは、次の式（５－３）により求められる。
最大トルク＝加速トルク＋引き戻しトルク （５－３）
さらに、必要摩擦力は、次の式（５－４）を満たす必要がある。
必要摩擦力＜フィードロール加圧力×摩擦係数 （５－４）
ここで、必要摩擦力は、次の式（５－５）により求められる。
必要摩擦力＝コイル材１２０の質量×加速度
＝コイル材１２０の質量×トップスピード／加速時間 （５－５）
【0065】
制御部２６０は、第１速度及び第１加速時間、又は、第２速度及び第２加速時間、に基づいて、駆動部の最大トルクと、下フィードロール２１０及び上フィードロール２２０とコイル材１２０との間の必要摩擦力と、を求める。制御部２６０は、第１速度又は第２速度であるトップスピード、最大トルク及び摩擦力のうち１つでも許容される値である許容値を超えた場合には、表示部２８０に、例えば「エラー」や「プレス装置の回転数を下げてください。」等のメッセージを表示させる。
【0066】
（モータの設定値の設定処理）
図６は、本実施形態の選択されたモードに応じた加速度制御を行うためのトップスピード、加速時間、送り長さの設定処理を示すフローチャートであり、フィーダ２００の制御方法を示す。制御部２６０は、プレスシステムの加工が開始される前に、図６の設定処理を実行する。ステップ（以下、Ｓとする）１１０で制御部２６０は、表示部２８０に上述した設定画面４００を表示させて、作業者に対してモードの選択及び必要な情報の入力を促す（入力工程）。
図６は、本実施形態の選択されたモードに応じた加速度制御を行うためのトップスピード、加速時間、送り長さの設定処理を示すフローチャートであり、フィーダ２００の制御方法を示す。制御部２６０は、プレスシステムの加工が開始される前に、図６の設定処理を実行する。ステップ（以下、Ｓとする）１１０で制御部２６０は、表示部２８０に上述した設定画面４００を表示させて、作業者に対してモードの選択及び必要な情報の入力を促す（入力工程）。
【0067】
Ｓ１１２で制御部２６０は、作業者が選択したモードが通常加速度モードか否かを判断する。Ｓ１１２で制御部２６０は、選択されたモードが通常加速度モードであると判断した場合、処理をＳ１１４に進め、低加速度モードであると判断した場合、処理をＳ１２４に進める。Ｓ１１４で制御部２６０は、最大加速度制御を実行するために、上述した最大加速度制御におけるトップスピード及び加速時間を求める。Ｓ１２４で制御部２６０は、低加速度制御を実行するために、上述した低加速度制御におけるトップスピード及び加速時間を求め、処理をＳ１１６に進める。
【0068】
Ｓ１１６で制御部２６０は、Ｓ１１４又はＳ１２４で求めたトップスピード及び加速時間に基づき、実効トルクを求め、求めた実効トルクが定格トルク以下であるか否かを判断する。Ｓ１１６で制御部２６０は、実効トルクが定格トルク以下であると判断した場合、処理をＳ１１８に進め、実効トルクが定格トルクよりも大きいと判断した場合、処理をＳ１２２に進める。
【0069】
Ｓ１１８で制御部２６０は、トップスピード、最大トルク、必要摩擦力を求め、トップスピード、最大トルク、必要摩擦力のすべてが許容値以下であるか否かを判断する。Ｓ１１８で制御部２６０は、トップスピード、最大トルク、必要摩擦力のすべてが許容値以下であると判断した場合、処理をＳ１２０に進める。Ｓ１１８で制御部２６０は、トップスピード、最大トルク、必要摩擦力のうち１つでも許容値を超えていると判断した場合、処理をＳ１２６に進める。Ｓ１２０で制御部２６０は、トップスピード、加速時間及び送り長さをコントローラ２５０に設定し（設定工程）、処理を終了する。
【0070】
Ｓ１２２で制御部２６０は、実効トルクが定格トルクよりも大きくなったため、上述した実効トルクを最小にする処理を行い、改めてトップスピード及び加速時間を求め、処理をＳ１１８に進める。Ｓ１２６で制御部２６０は、表示部２８０にエラーを表示させ、例えば、プレス装置３００の回転数を下げるよう指示する情報も表示させて、処理を終了する。
【0071】
以上説明したように、本実施形態によれば、フィードロールを駆動するモータの実効トルクを有効に利用することができる材料送り装置、設定装置及び材料送り装置の制御方法を提供することができる。
【0072】
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形や変更が可能であり、例えば以下のような変形例や趣旨がある。
【0073】
・例えば、レベラとフィーダが一体となったレベラフィーダに、本実施形態の構造及び制御を適用してもよい。
・本実施形態では、フィーダ２００の表示部２８０に設定画面４００が表示され、入力部２７０から情報が入力されたが、これに限定されない。例えば、プレス装置３００が有する表示部３１６に設定画面４００が表示され入力部３１８から情報が入力されてもよい。さらに、制御部２６０が行った演算をコントローラ３１４が行い、制御部２６０に演算結果を送信してもよい。
・本実施形態では、加速時間と減速時間とは等しい時間としたがこれに限定されず、加速時間と減速時間とが異なる時間とされてもよい。
・本実施形態では、フィーダ２００の表示部２８０に設定画面４００が表示され、入力部２７０から情報が入力されたが、これに限定されない。例えば、プレス装置３００が有する表示部３１６に設定画面４００が表示され入力部３１８から情報が入力されてもよい。さらに、制御部２６０が行った演算をコントローラ３１４が行い、制御部２６０に演算結果を送信してもよい。
・本実施形態では、加速時間と減速時間とは等しい時間としたがこれに限定されず、加速時間と減速時間とが異なる時間とされてもよい。
【0074】
（趣旨１）
本発明の材料送り装置は、
第１回転体と、前記第１回転体に当接し前記第１回転体とともにプレス装置にコイル材を搬送する第２回転体と、前記第１回転体を駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備える材料送り装置であって、
前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記入力部には、前記コイル材を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する第１制御と、前記コイル材を搬送する前記第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに前記第１加速度よりも低い第２加速度で加速する第２制御と、のいずれか一方を選択する情報が入力され、
前記制御部は、選択された前記第１制御又は前記第２制御に応じて、前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報に基づき求めた設定値を前記駆動部に設定する。
本発明の材料送り装置は、
第１回転体と、前記第１回転体に当接し前記第１回転体とともにプレス装置にコイル材を搬送する第２回転体と、前記第１回転体を駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備える材料送り装置であって、
前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記入力部には、前記コイル材を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する第１制御と、前記コイル材を搬送する前記第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに前記第１加速度よりも低い第２加速度で加速する第２制御と、のいずれか一方を選択する情報が入力され、
前記制御部は、選択された前記第１制御又は前記第２制御に応じて、前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報に基づき求めた設定値を前記駆動部に設定する。
【0075】
（趣旨２）
前記設定値には、前記第１速度及び前記第１加速度に応じた第１加速時間、又は、前記第２速度及び前記第２加速度に応じた第２加速時間、が含まれていてもよい。
前記設定値には、前記第１速度及び前記第１加速度に応じた第１加速時間、又は、前記第２速度及び前記第２加速度に応じた第２加速時間、が含まれていてもよい。
【0076】
（趣旨３）
前記制御部は、前記第２制御が選択されたとき、求めた前記第２速度が前記駆動部で許容される許容速度を超えた場合には、前記許容速度に到達するまでの加速度である第３加速度に応じた第３加速時間を求め、前記許容速度及び前記第３加速時間を前記駆動部に設定してもよい。
前記制御部は、前記第２制御が選択されたとき、求めた前記第２速度が前記駆動部で許容される許容速度を超えた場合には、前記許容速度に到達するまでの加速度である第３加速度に応じた第３加速時間を求め、前記許容速度及び前記第３加速時間を前記駆動部に設定してもよい。
【0077】
（趣旨４）
前記制御部は、
前記第１制御が選択されたとき、前記第１速度及び前記第１加速時間に応じた第１実効トルクを求め、前記第１実効トルクが前記駆動部の定格トルクを超えた場合には、前記第１実効トルクが最小となるような前記第１速度及び前記第１加速度を求め、
前記第２制御が選択されたとき、前記第２速度及び前記第２加速時間に応じた第２実効トルクを求め、前記第２実効トルクが前記駆動部の定格トルクを超えた場合には、前記第２実効トルクが最小となるような前記第２速度及び前記第２加速度を求めてもよい。
前記制御部は、
前記第１制御が選択されたとき、前記第１速度及び前記第１加速時間に応じた第１実効トルクを求め、前記第１実効トルクが前記駆動部の定格トルクを超えた場合には、前記第１実効トルクが最小となるような前記第１速度及び前記第１加速度を求め、
前記第２制御が選択されたとき、前記第２速度及び前記第２加速時間に応じた第２実効トルクを求め、前記第２実効トルクが前記駆動部の定格トルクを超えた場合には、前記第２実効トルクが最小となるような前記第２速度及び前記第２加速度を求めてもよい。
【0078】
（趣旨５）
情報を表示する表示部を備え、
前記制御部は、前記第１速度及び前記第１加速時間、又は、前記第２速度及び前記第２加速時間、に基づいて、前記駆動部の最大トルクと、前記第１回転体及び前記第２回転体と前記コイル材との間の摩擦力と、を求め、前記第１速度又は前記第２速度、前記最大トルク及び前記摩擦力のうち１つでも前記材料送り装置において許容される値を超えた場合には、前記表示部にエラーを表示させてもよい。
情報を表示する表示部を備え、
前記制御部は、前記第１速度及び前記第１加速時間、又は、前記第２速度及び前記第２加速時間、に基づいて、前記駆動部の最大トルクと、前記第１回転体及び前記第２回転体と前記コイル材との間の摩擦力と、を求め、前記第１速度又は前記第２速度、前記最大トルク及び前記摩擦力のうち１つでも前記材料送り装置において許容される値を超えた場合には、前記表示部にエラーを表示させてもよい。
【0079】
（趣旨６）
前記コイル材に関する情報には、前記コイル材の厚さ、前記コイル材の幅、前記コイル材の比重が含まれてもよい。
前記コイル材に関する情報には、前記コイル材の厚さ、前記コイル材の幅、前記コイル材の比重が含まれてもよい。
【0080】
（趣旨７）
前記プレス装置に関する情報には、回転数が含まれてもよい。
前記プレス装置に関する情報には、回転数が含まれてもよい。
【0081】
（趣旨８）
前記材料送り装置に関する情報には、前記プレス装置による加工の１回分の前記コイル材の長さである送り長さが含まれ、
前記設定値には、前記送り長さが含まれてもよい。
前記材料送り装置に関する情報には、前記プレス装置による加工の１回分の前記コイル材の長さである送り長さが含まれ、
前記設定値には、前記送り長さが含まれてもよい。
【0082】
（趣旨９）
本発明の設定装置は、
第１回転体と、前記第１回転体に当接し前記第１回転体とともに第１機械装置に材料を搬送する第２回転体と、前記第１回転体を駆動する駆動部と、を備える第２機械装置の前記駆動部を制御する制御部を備え、前記制御部が前記駆動部に設定値を設定する設定装置であって、
前記材料に関する情報、前記第１機械装置に関する情報及び前記第２機械装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記入力部には、前記材料を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する第１制御と、前記材料を搬送する前記第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに前記第１加速度よりも低い第２加速度で加速する第２制御と、のいずれか一方を選択する情報が入力され、
前記制御部は、選択された前記第１制御又は前記第２制御に応じて、前記材料に関する情報、前記第１機械装置に関する情報及び前記第２機械装置に関する情報に基づき求めた設定値を前記駆動部に設定する。
本発明の設定装置は、
第１回転体と、前記第１回転体に当接し前記第１回転体とともに第１機械装置に材料を搬送する第２回転体と、前記第１回転体を駆動する駆動部と、を備える第２機械装置の前記駆動部を制御する制御部を備え、前記制御部が前記駆動部に設定値を設定する設定装置であって、
前記材料に関する情報、前記第１機械装置に関する情報及び前記第２機械装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記入力部には、前記材料を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する第１制御と、前記材料を搬送する前記第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに前記第１加速度よりも低い第２加速度で加速する第２制御と、のいずれか一方を選択する情報が入力され、
前記制御部は、選択された前記第１制御又は前記第２制御に応じて、前記材料に関する情報、前記第１機械装置に関する情報及び前記第２機械装置に関する情報に基づき求めた設定値を前記駆動部に設定する。
【0083】
（趣旨１０）
本発明の材料送り装置の制御方法は、
第１回転体と、前記第１回転体に当接し前記第１回転体とともにプレス装置にコイル材を搬送する第２回転体と、前記第１回転体を駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備える材料送り装置の制御方法であって、
前記材料送り装置は、前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記入力部に、前記コイル材を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する第１制御と、前記コイル材を搬送する前記第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに前記第１加速度よりも低い第２加速度で加速する第２制御と、のいずれか一方を選択する情報が入力される入力工程と、
前記制御部が、選択された前記第１制御又は前記第２制御に応じて、前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報に基づき求めた設定値を前記駆動部に設定する設定工程と、
を備える。
本発明の材料送り装置の制御方法は、
第１回転体と、前記第１回転体に当接し前記第１回転体とともにプレス装置にコイル材を搬送する第２回転体と、前記第１回転体を駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備える材料送り装置の制御方法であって、
前記材料送り装置は、前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記入力部に、前記コイル材を搬送する第１速度に到達するまでに第１加速度で加速する第１制御と、前記コイル材を搬送する前記第１速度よりも速い第２速度に到達するまでに前記第１加速度よりも低い第２加速度で加速する第２制御と、のいずれか一方を選択する情報が入力される入力工程と、
前記制御部が、選択された前記第１制御又は前記第２制御に応じて、前記コイル材に関する情報、前記プレス装置に関する情報及び前記材料送り装置に関する情報に基づき求めた設定値を前記駆動部に設定する設定工程と、
を備える。
【符号の説明】
【0084】
１００ アンコイラ
１１０ マンドレル
１２０ コイル材
１３０ 制御部
１４０ 駆動部
２００ フィーダ
２１０ 下フィードロール
２２０ 上フィードロール
２３０ モータ
２４０ アンプ
２５０ コントローラ
２６０ 制御部
２７０ 入力部
２８０ 表示部
２９０ 記憶部
３００ プレス装置
３０２ 筐体
３０３ 金型 ３０３ａ 上型 ３０３ｂ 下型
３０４ 駆動モータ
３０６ 伝達機構
３０８ クランク軸
３１０ コンロッド
３１２ スライド
３１４ コントローラ
３１５ 記憶部
３１６ 表示部
３１８ 入力部
３２２ ボルスタ
３２４ センサ
３２５ ロータリーエンコーダ
３２６ ギブ
４００ 設定画面
４１０ モード選択欄
４１２ 通常加速度モードボタン
４１４ 低加速度モードボタン
４２０ 入力パラメータ入力欄
４３０ 変更可能パラメータ表示欄
４４０ 入力キー群
１１０ マンドレル
１２０ コイル材
１３０ 制御部
１４０ 駆動部
２００ フィーダ
２１０ 下フィードロール
２２０ 上フィードロール
２３０ モータ
２４０ アンプ
２５０ コントローラ
２６０ 制御部
２７０ 入力部
２８０ 表示部
２９０ 記憶部
３００ プレス装置
３０２ 筐体
３０３ 金型 ３０３ａ 上型 ３０３ｂ 下型
３０４ 駆動モータ
３０６ 伝達機構
３０８ クランク軸
３１０ コンロッド
３１２ スライド
３１４ コントローラ
３１５ 記憶部
３１６ 表示部
３１８ 入力部
３２２ ボルスタ
３２４ センサ
３２５ ロータリーエンコーダ
３２６ ギブ
４００ 設定画面
４１０ モード選択欄
４１２ 通常加速度モードボタン
４１４ 低加速度モードボタン
４２０ 入力パラメータ入力欄
４３０ 変更可能パラメータ表示欄
４４０ 入力キー群
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】