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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023004888
(43)【公開日】2023-01-17
(54)【発明の名称】マップデータ伝送方法、清掃ロボット及び記憶媒体
(51)【国際特許分類】
A47L 9/28 20060101AFI20230110BHJP
G08G 1/0968 20060101ALI20230110BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20230110BHJP
G01C 21/36 20060101ALI20230110BHJP
A47L 11/00 20060101ALI20230110BHJP
H03M 7/30 20060101ALI20230110BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20230110BHJP
【ＦＩ】
A47L9/28 E
G08G1/0968 B
G08G1/16 C
G01C21/36
A47L11/00
H03M7/30 Z
G05D1/02 H
【審査請求】有
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022081649
(22)【出願日】2022-05-18
(31)【優先権主張番号】202110711712.4
(32)【優先日】2021-06-25
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(71)【出願人】
【識別番号】521476193
【氏名又は名称】安克▲創▼新科技股▲フン▼有限公司
(74)【代理人】
【識別番号】100108453
【弁理士】
【氏名又は名称】村山 靖彦
(74)【代理人】
【識別番号】100110364
【弁理士】
【氏名又は名称】実広 信哉
(74)【代理人】
【識別番号】100133400
【弁理士】
【氏名又は名称】阿部 達彦
(72)【発明者】
【氏名】▲呉▼ 精▲華▼
【テーマコード（参考）】
2F129
3B057
5H181
5H301
5J064
【Ｆターム（参考）】
2F129AA20
2F129EE02
2F129EE78
2F129EE95
2F129FF02
2F129FF20
2F129FF30
2F129FF36
2F129FF62
2F129FF72
2F129HH12
3B057DA00
5H181AA01
5H181AA27
5H181BB04
5H181FF13
5H181FF23
5H181FF24
5H181FF33
5H181LL01
5H181LL09
5H181MC22
5H301AA02
5H301BB11
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5J064BA01
5J064BC14
(57)【要約】 （修正有）
【課題】本願では、マップデータ伝送方法、清掃ロボット及び記憶媒体を提供している。
【解決手段】清掃ロボットに応用されるマップデータ伝送方法は、現在の清掃位置に対応する第１マップデータ及び１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータを取得し、第１マップデータ及び第２マップデータはいずれも少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されており、第１マップデータの中から各マップレイヤの第１マップレイヤデータを抽出し、第２マップデータの中から各マップレイヤの第２マップレイヤデータを抽出し、同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを取得し、変化が生じている第１マップレイヤデータをクラウドに送信するというものである。
【選択図】図１
【解決手段】清掃ロボットに応用されるマップデータ伝送方法は、現在の清掃位置に対応する第１マップデータ及び１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータを取得し、第１マップデータ及び第２マップデータはいずれも少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されており、第１マップデータの中から各マップレイヤの第１マップレイヤデータを抽出し、第２マップデータの中から各マップレイヤの第２マップレイヤデータを抽出し、同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを取得し、変化が生じている第１マップレイヤデータをクラウドに送信するというものである。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
マップデータ伝送方法であって、清掃ロボットに応用され、
現在の清掃位置に対応する第１マップデータ及び１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータを取得することであって、前記第１マップデータ及び前記第２マップデータはいずれも少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されている、ことと、
前記第１マップデータの中から各マップレイヤの第１マップレイヤデータを抽出し、前記第２マップデータの中から各前記マップレイヤの第２マップレイヤデータを抽出することと、
同じ前記マップレイヤの前記第２マップレイヤデータに対して変化が生じている前記第１マップレイヤデータを取得することと、
変化が生じている前記第１マップレイヤデータをクラウドに送信することと、を含むことを特徴とする、
マップデータ伝送方法。
現在の清掃位置に対応する第１マップデータ及び１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータを取得することであって、前記第１マップデータ及び前記第２マップデータはいずれも少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されている、ことと、
前記第１マップデータの中から各マップレイヤの第１マップレイヤデータを抽出し、前記第２マップデータの中から各前記マップレイヤの第２マップレイヤデータを抽出することと、
同じ前記マップレイヤの前記第２マップレイヤデータに対して変化が生じている前記第１マップレイヤデータを取得することと、
変化が生じている前記第１マップレイヤデータをクラウドに送信することと、を含むことを特徴とする、
マップデータ伝送方法。
【請求項2】
少なくとも２つの前記マップレイヤが、清掃マップのマップパラメータを含むパラメータレイヤと、前記清掃マップにおける各画素点の画素データを含む画素レイヤと、清掃軌跡の軌跡データを含む軌跡レイヤと、清掃体勢の体勢データを含む体勢レイヤと、清掃ルーム区分のルーム区分情報と、清掃禁止ゾーンの禁止ゾーン情報と、前記清掃マップにおけるマップバーチャルウォールのバーチャルウォール情報と、前記清掃ルーム区分のルーム標識と、の中の１つまたは複数を含むことを特徴とする、請求項１に記載のマップデータ伝送方法。
【請求項3】
同じ前記マップレイヤの前記第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータが画素レイヤの第１マップレイヤデータである場合、同じ前記マップレイヤの前記第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを取得することが、
前記第１マップデータの中から前記画素レイヤの多次元の第１マップレイヤデータを取得し、前記第２マップデータの中から同じ前記画素レイヤの多次元の第２マップレイヤデータを取得することと、
前記多次元の第１マップレイヤデータを次元変換して１次元の第１マップレイヤデータを得、前記多次元の第２マップレイヤデータを次元変換して１次元の第２マップレイヤデータを得ることと、
前記１次元の第１マップレイヤデータを複数のデータブロックサイズの第１マップデータブロックに分割し、前記１次元の第２マップレイヤデータを複数のデータブロックサイズの第２マップデータブロックに分割することと、
同じデータブロックサイズの前記第２マップデータブロックに対して変化が生じている第１マップデータブロックを取得することと、を含むことを特徴とする、
請求項２に記載のマップデータ伝送方法。
前記第１マップデータの中から前記画素レイヤの多次元の第１マップレイヤデータを取得し、前記第２マップデータの中から同じ前記画素レイヤの多次元の第２マップレイヤデータを取得することと、
前記多次元の第１マップレイヤデータを次元変換して１次元の第１マップレイヤデータを得、前記多次元の第２マップレイヤデータを次元変換して１次元の第２マップレイヤデータを得ることと、
前記１次元の第１マップレイヤデータを複数のデータブロックサイズの第１マップデータブロックに分割し、前記１次元の第２マップレイヤデータを複数のデータブロックサイズの第２マップデータブロックに分割することと、
同じデータブロックサイズの前記第２マップデータブロックに対して変化が生じている第１マップデータブロックを取得することと、を含むことを特徴とする、
請求項２に記載のマップデータ伝送方法。
【請求項4】
変化の生じている前記第１マップレイヤデータをクラウドに送信することが、
前記第１マップレイヤデータを前回送信した際に使用した第１符号化方式を取得することと、
前記第１符号化方式とは異なる第２符号化方式を取得することと、
取得した前記第１マップレイヤデータに対して前記第２符号化方式を利用して符号化を行うことと、
前記第２符号化方式によって符号化された後の第１マップレイヤデータを前記クラウドに送信することと、を含むことを特徴とする、
請求項１～３のいずれかに記載のマップデータ伝送方法。
前記第１マップレイヤデータを前回送信した際に使用した第１符号化方式を取得することと、
前記第１符号化方式とは異なる第２符号化方式を取得することと、
取得した前記第１マップレイヤデータに対して前記第２符号化方式を利用して符号化を行うことと、
前記第２符号化方式によって符号化された後の第１マップレイヤデータを前記クラウドに送信することと、を含むことを特徴とする、
請求項１～３のいずれかに記載のマップデータ伝送方法。
【請求項5】
前記第１マップレイヤデータが、マップ標識と、マップレイヤ標識と、データタイプと、データオフセット量と、データ長と、を含むことを特徴とする、請求項１に記載のマップデータ伝送方法。
【請求項6】
マップデータ伝送方法であって、クラウドに応用され、前記方法が、
清掃ロボットが送信した、同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを受信することであって、前記第１マップレイヤデータは、前記清掃ロボットの現在の清掃位置に対応する第１マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、前記第２マップレイヤデータは、前記清掃ロボットの１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、前記第１マップデータ及び前記第２マップデータはいずれも少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されている、ことと、
前記クラウドに第３マップデータが存在するか否か、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在するか否かを確定することと、
前記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在する場合、前記第３マップデータ中の前記第３マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することと、を含むことを特徴とする、
マップデータ伝送方法。
清掃ロボットが送信した、同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを受信することであって、前記第１マップレイヤデータは、前記清掃ロボットの現在の清掃位置に対応する第１マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、前記第２マップレイヤデータは、前記清掃ロボットの１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、前記第１マップデータ及び前記第２マップデータはいずれも少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されている、ことと、
前記クラウドに第３マップデータが存在するか否か、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在するか否かを確定することと、
前記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在する場合、前記第３マップデータ中の前記第３マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することと、を含むことを特徴とする、
マップデータ伝送方法。
【請求項7】
前記クラウドに第３マップデータが存在するか否か、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在するか否かを確定することが、
前記第１マップレイヤデータの中からマップ標識及びマップレイヤ標識を抽出することと、
前記クラウドに前記マップ標識に対応する第３マップデータが存在するか否かを確定することと、
前記クラウドに前記マップ標識に対応する第３マップデータが存在する場合、前記第３マップデータの中に前記マップレイヤ標識に対応する第３マップレイヤデータが存在するか否かを確定することと、
前記第３マップデータの中に前記マップレイヤ標識に対応する第３マップレイヤデータが存在する場合、前記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在すると確定することと、を含むことを特徴とする、
請求項６に記載のマップデータ伝送方法。
前記第１マップレイヤデータの中からマップ標識及びマップレイヤ標識を抽出することと、
前記クラウドに前記マップ標識に対応する第３マップデータが存在するか否かを確定することと、
前記クラウドに前記マップ標識に対応する第３マップデータが存在する場合、前記第３マップデータの中に前記マップレイヤ標識に対応する第３マップレイヤデータが存在するか否かを確定することと、
前記第３マップデータの中に前記マップレイヤ標識に対応する第３マップレイヤデータが存在する場合、前記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在すると確定することと、を含むことを特徴とする、
請求項６に記載のマップデータ伝送方法。
【請求項8】
前記方法がさらに、
前記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在しない場合、第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータを作成することと、
前記第３マップデータの中の前記第３マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することと、を含むことを特徴とする、
請求項６に記載のマップデータ伝送方法。
前記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在しない場合、第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータを作成することと、
前記第３マップデータの中の前記第３マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することと、を含むことを特徴とする、
請求項６に記載のマップデータ伝送方法。
【請求項9】
前記方法がさらに、
前記クラウドに第３マップデータが存在しない場合、前記第３マップデータを作成することと、
前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータを作成することと、
前記第３マップデータの中の前記第３マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することと、を含むことを特徴とする、
請求項６に記載のマップデータ伝送方法。
前記クラウドに第３マップデータが存在しない場合、前記第３マップデータを作成することと、
前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータを作成することと、
前記第３マップデータの中の前記第３マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することと、を含むことを特徴とする、
請求項６に記載のマップデータ伝送方法。
【請求項10】
前記第３マップデータの中の前記第３マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することが、
前記第１マップレイヤデータの中からデータタイプ、データオフセット位置、データ長及びデータ内容を抽出することと、
前記データタイプが追加／挿入である場合、前記データ長のデータ内容を前記第３マップレイヤデータの前記データオフセット位置に追加／挿入することと、を含むことを特徴とする、
請求項６～９のいずれかに記載のマップデータ伝送方法。
前記第１マップレイヤデータの中からデータタイプ、データオフセット位置、データ長及びデータ内容を抽出することと、
前記データタイプが追加／挿入である場合、前記データ長のデータ内容を前記第３マップレイヤデータの前記データオフセット位置に追加／挿入することと、を含むことを特徴とする、
請求項６～９のいずれかに記載のマップデータ伝送方法。
【請求項11】
前記クラウドに第３マップデータがローカルに存在し、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在する場合に、前記第３マップデータの中の前記第３マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することが、
前記第１マップレイヤデータの中からデータタイプ、データオフセット位置、データ長及びデータ内容を抽出することと、
前記データタイプが削除である場合、前記第３マップレイヤデータの中の少なくとも一部のデータを削除することと、を含むことを特徴とする、
請求項６に記載のマップデータ伝送方法。
前記第１マップレイヤデータの中からデータタイプ、データオフセット位置、データ長及びデータ内容を抽出することと、
前記データタイプが削除である場合、前記第３マップレイヤデータの中の少なくとも一部のデータを削除することと、を含むことを特徴とする、
請求項６に記載のマップデータ伝送方法。
【請求項12】
前記第３マップデータの中の前記第３マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することが、
前回受信した第１マップレイヤデータに対して復号化を行う第１復号化方式を取得することと、
前記第１復号化方式とは異なる第２復号化方式を取得することと、
前記第２復号化方式を利用して前記第１マップレイヤデータに対する復号化を行い、復号化後の第１マップレイヤデータを得ることと、
前記復号化後の第１マップレイヤデータに対して次元変換を行い、第１多次元マップデータを得ることと、
前記第１多次元マップデータを利用して前記第３マップレイヤデータに対して更新を行うことと、を含むことを特徴とする、
請求項６に記載のマップデータ伝送方法。
前回受信した第１マップレイヤデータに対して復号化を行う第１復号化方式を取得することと、
前記第１復号化方式とは異なる第２復号化方式を取得することと、
前記第２復号化方式を利用して前記第１マップレイヤデータに対する復号化を行い、復号化後の第１マップレイヤデータを得ることと、
前記復号化後の第１マップレイヤデータに対して次元変換を行い、第１多次元マップデータを得ることと、
前記第１多次元マップデータを利用して前記第３マップレイヤデータに対して更新を行うことと、を含むことを特徴とする、
請求項６に記載のマップデータ伝送方法。
【請求項13】
マップデータ伝送方法であって、ユーザ端末に応用され、前記方法が、
クラウドが送信する第１マップレイヤデータを受信することであって、前記第１マップレイヤデータは前記クラウドが第２マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新した後に送信したものであり、前記第１マップレイヤデータは同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じており、前記第１マップレイヤデータは清掃ロボットの現在の清掃位置に対応する第１マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、前記第２マップレイヤデータは、前記清掃ロボットの１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、前記第１マップデータ及び前記第２マップデータはいずれも少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されている、ことと、
前記ユーザ端末に第４マップデータが存在するか否か、かつ前記第４マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第４マップレイヤデータが存在するか否かを確定することと、
前記ユーザ端末に第４マップデータが存在し、かつ前記第４マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第４マップレイヤデータが存在する場合、前記第４マップデータの中の前記第４マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することと、
更新後の前記第４マップデータに対してデータレンダリングを行うことと、を含むことを特徴とする、
マップデータ伝送方法。
クラウドが送信する第１マップレイヤデータを受信することであって、前記第１マップレイヤデータは前記クラウドが第２マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新した後に送信したものであり、前記第１マップレイヤデータは同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じており、前記第１マップレイヤデータは清掃ロボットの現在の清掃位置に対応する第１マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、前記第２マップレイヤデータは、前記清掃ロボットの１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、前記第１マップデータ及び前記第２マップデータはいずれも少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されている、ことと、
前記ユーザ端末に第４マップデータが存在するか否か、かつ前記第４マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第４マップレイヤデータが存在するか否かを確定することと、
前記ユーザ端末に第４マップデータが存在し、かつ前記第４マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第４マップレイヤデータが存在する場合、前記第４マップデータの中の前記第４マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することと、
更新後の前記第４マップデータに対してデータレンダリングを行うことと、を含むことを特徴とする、
マップデータ伝送方法。
【請求項14】
清掃ロボットにおいて、プロセッサと、通信インターフェースと、メモリと、通信バスと、を含み、プロセッサ、通信インターフェース、メモリは通信バスによって相互間の通信を確立しており、
メモリは、コンピュータプログラムを格納するために用いられ、
プロセッサは、メモリに格納されたプログラムを実行する際に、請求項１～５のいずれかに記載のマップデータ伝送方法、請求項６～１２のいずれかに記載のマップデータ伝送方法、または請求項１３に記載のマップデータ伝送方法を実現するために用いられることを特徴とする、
清掃ロボット。
メモリは、コンピュータプログラムを格納するために用いられ、
プロセッサは、メモリに格納されたプログラムを実行する際に、請求項１～５のいずれかに記載のマップデータ伝送方法、請求項６～１２のいずれかに記載のマップデータ伝送方法、または請求項１３に記載のマップデータ伝送方法を実現するために用いられることを特徴とする、
清掃ロボット。
【請求項15】
コンピュータ読取可能記憶媒体において、前記コンピュータ読取可能記憶媒体にはマップデータ伝送方法のプログラムが記憶されており、前記マップデータ伝送方法のプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～５のいずれかに記載のマップデータ伝送方法、請求項６～１２のいずれかに記載のマップデータ伝送方法、または請求項１３に記載のマップデータ伝送方法のステップが実現されることを特徴とする、コンピュータ読取可能記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本願は、清掃ロボット技術分野、特にマップデータ伝送方法、清掃ロボット及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
清掃ロボット分野では、ロボットは、予め自身のセンサを通してマップを構築しておき、清掃ロボットが清掃の過程において清掃ロボットの位置の変化に合わせて常にマップを更新することで、マップデータを清掃の過程においてリアルタイムに変化させることができる。ユーザが清掃の進捗を把握しやすいように、清掃の過程において、清掃ロボットは、リアルタイムに変化するマップデータをユーザ端末に伝送し、ユーザ端末が変化したマップデータに対するレンダリング表示を行って、ユーザが観察しやすいようにする必要がある。
【0003】
しかし、リアルタイムに変化するマップデータを伝送するには大量のネットワーク帯域幅を占用する必要があり、ネットワーク帯域幅は限られているため、毎回完全なマップデータを伝送するには、大量のネットワーク帯域幅を消費することになるだけでなく、伝送の実効性もかなり低く、ユーザのニーズを満たすことができない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述の技術的問題を解決するため、または少なくとも部分的に解決するために、本願では、マップデータ伝送方法、清掃ロボット及び記憶媒体を提供している。
【課題を解決するための手段】
【0005】
第１の面で、本願では、清掃ロボットに応用されるマップデータ伝送方法を提供しており、その中には、
現在の清掃位置に対応する第１マップデータ及び１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータを取得することであって、前記第１マップデータ及び前記第２マップデータはいずれも少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されている、ことと、
前記第１マップデータの中から各マップレイヤの第１マップレイヤデータを抽出し、前記第２マップデータの中から各マップレイヤの第２マップレイヤデータを抽出することと、
同じ前記マップレイヤの前記第２マップレイヤデータに対して変化が生じている前記第１マップレイヤデータを取得することと、
変化が生じている前記第１マップレイヤデータをクラウドに送信することと、を含む。
現在の清掃位置に対応する第１マップデータ及び１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータを取得することであって、前記第１マップデータ及び前記第２マップデータはいずれも少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されている、ことと、
前記第１マップデータの中から各マップレイヤの第１マップレイヤデータを抽出し、前記第２マップデータの中から各マップレイヤの第２マップレイヤデータを抽出することと、
同じ前記マップレイヤの前記第２マップレイヤデータに対して変化が生じている前記第１マップレイヤデータを取得することと、
変化が生じている前記第１マップレイヤデータをクラウドに送信することと、を含む。
【0006】
任意選択的に、少なくとも２つの前記マップレイヤは、清掃マップのマップパラメータを含むパラメータレイヤと、前記清掃マップにおける各画素点の画素データを含む画素レイヤと、清掃軌跡の軌跡データを含む軌跡レイヤと、清掃体勢の体勢データを含む体勢レイヤと、清掃ルーム区分のルーム区分情報と、清掃禁止ゾーンの禁止ゾーン情報と、前記清掃マップにおけるマップバーチャルウォールのバーチャルウォール情報と、前記清掃ルーム区分のルーム標識と、の中の１つまたは複数を含む。
【0007】
任意選択的に、同じ前記マップレイヤの前記第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータが画素レイヤの第１マップレイヤデータである場合、同じ前記マップレイヤの前記第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを取得することは、
前記第１マップデータの中から前記画素レイヤの多次元の第１マップレイヤデータを取得し、前記第２マップデータの中から同じ前記画素レイヤの多次元の第２マップレイヤデータを取得することと、
前記多次元の第１マップレイヤデータを次元変換して１次元の第１マップレイヤデータを得、前記多次元の第２マップレイヤデータを次元変換して１次元の第２マップレイヤデータを得ることと、
前記１次元の第１マップレイヤデータを複数のデータブロックサイズの第１マップデータブロックに分割し、前記１次元の第２マップレイヤデータを複数のデータブロックサイズの第２マップデータブロックに分割することと、
同じデータブロックサイズの前記第２マップデータブロックに対して変化が生じている第１マップデータブロックを取得することと、を含む。
前記第１マップデータの中から前記画素レイヤの多次元の第１マップレイヤデータを取得し、前記第２マップデータの中から同じ前記画素レイヤの多次元の第２マップレイヤデータを取得することと、
前記多次元の第１マップレイヤデータを次元変換して１次元の第１マップレイヤデータを得、前記多次元の第２マップレイヤデータを次元変換して１次元の第２マップレイヤデータを得ることと、
前記１次元の第１マップレイヤデータを複数のデータブロックサイズの第１マップデータブロックに分割し、前記１次元の第２マップレイヤデータを複数のデータブロックサイズの第２マップデータブロックに分割することと、
同じデータブロックサイズの前記第２マップデータブロックに対して変化が生じている第１マップデータブロックを取得することと、を含む。
【0008】
任意選択的に、変化が生じている前記第１マップレイヤデータをクラウドに送信することは、
前記第１マップレイヤデータを前回送信した際に使用した第１符号化方式を取得することと、
前記第１符号化方式とは異なる第２符号化方式を取得することと、
取得した前記第１マップレイヤデータに対して前記第２符号化方式を利用して符号化を行うことと、
前記第２符号化方式によって符号化された後の第１マップレイヤデータを前記クラウドに送信することと、を含む。
前記第１マップレイヤデータを前回送信した際に使用した第１符号化方式を取得することと、
前記第１符号化方式とは異なる第２符号化方式を取得することと、
取得した前記第１マップレイヤデータに対して前記第２符号化方式を利用して符号化を行うことと、
前記第２符号化方式によって符号化された後の第１マップレイヤデータを前記クラウドに送信することと、を含む。
【0009】
任意選択的に、前記第１マップレイヤデータは、マップ標識と、マップレイヤ標識と、データタイプと、データオフセット量と、データ長と、を含む。
【0010】
第２の面では、本願は、クラウドに応用されるマップデータ伝送方法を提供しており、前記方法は、
清掃ロボットが送信した、同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを受信することであって、前記第１マップレイヤデータは、前記清掃ロボットの現在の清掃位置に対応する第１マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、前記第２マップレイヤデータは、前記清掃ロボットの１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、前記第１マップデータ及び前記第２マップデータはいずれも少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されている、ことと、
前記クラウドに第３マップデータが存在するか否か、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在するか否かを確定することと、
前記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在する場合、前記第３マップデータの中の前記第３マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することと、を含む。
清掃ロボットが送信した、同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを受信することであって、前記第１マップレイヤデータは、前記清掃ロボットの現在の清掃位置に対応する第１マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、前記第２マップレイヤデータは、前記清掃ロボットの１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、前記第１マップデータ及び前記第２マップデータはいずれも少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されている、ことと、
前記クラウドに第３マップデータが存在するか否か、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在するか否かを確定することと、
前記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在する場合、前記第３マップデータの中の前記第３マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することと、を含む。
【0011】
任意選択的に、前記クラウドの第３マップデータにおいて、前記クラウドに第３マップデータが存在するか否か、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在するか否かを確定することが、
前記第１マップレイヤデータの中からマップ標識及びマップレイヤ標識を抽出することと、
前記クラウドに前記マップ標識に対応する第３マップデータが存在するか否かを確定することと、
前記クラウドに前記マップ標識に対応する第３マップデータが存在する場合、前記第３マップデータの中に前記マップレイヤ標識に対応する第３マップレイヤデータが存在するか否かを確定することと、
前記第３マップデータの中に前記マップレイヤ標識に対応する第３マップレイヤデータが存在する場合、前記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在すると確定することと、を含む。
前記第１マップレイヤデータの中からマップ標識及びマップレイヤ標識を抽出することと、
前記クラウドに前記マップ標識に対応する第３マップデータが存在するか否かを確定することと、
前記クラウドに前記マップ標識に対応する第３マップデータが存在する場合、前記第３マップデータの中に前記マップレイヤ標識に対応する第３マップレイヤデータが存在するか否かを確定することと、
前記第３マップデータの中に前記マップレイヤ標識に対応する第３マップレイヤデータが存在する場合、前記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在すると確定することと、を含む。
【0012】
任意選択的に、前記方法はさらに、
前記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在しない場合、第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータを作成することと、
前記第３マップデータの中の前記第３マップレイヤデータを第１マップレイヤデータに更新することと、を含む。
前記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在しない場合、第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータを作成することと、
前記第３マップデータの中の前記第３マップレイヤデータを第１マップレイヤデータに更新することと、を含む。
【0013】
任意選択的に、前記方法はさらに、
前記クラウドに第３マップデータが存在しない場合、前記第３マップデータを作成することと、
前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータを作成することと、を含む。
前記クラウドに第３マップデータが存在しない場合、前記第３マップデータを作成することと、
前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータを作成することと、を含む。
【0014】
前記第３マップデータの中の前記第３マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することと、を含む。
【0015】
任意選択的に、前記第３マップデータの中の前記第３マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することは、
前記第１マップレイヤデータの中からデータタイプ、データオフセット位置、データ長及びデータ内容を抽出することと、
前記データタイプが追加／挿入である場合、前記データ長のデータ内容を前記第３マップレイヤデータの前記データオフセット位置に追加／挿入することと、を含む。
前記第１マップレイヤデータの中からデータタイプ、データオフセット位置、データ長及びデータ内容を抽出することと、
前記データタイプが追加／挿入である場合、前記データ長のデータ内容を前記第３マップレイヤデータの前記データオフセット位置に追加／挿入することと、を含む。
【0016】
任意選択的に、前記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ前記第３マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在する場合、前記第３マップデータの中の前記第３マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することは、
前記第１マップレイヤデータの中からデータタイプ、データオフセット位置、データ長及びデータ内容を抽出することと、
前記データタイプが削除である場合、前記第３マップレイヤデータの中の少なくとも一部のデータを削除することと、
前記データタイプが挿入である場合、前記データオフセット位置のデータ内容を前記データ長の距離だけ移動させ、前記データ長のデータ内容を前記第３マップレイヤデータの中の前記データオフセット位置に挿入することと、
前記データタイプが追加である場合、前記データ長のデータ内容を前記第３マップレイヤデータの中の前記データオフセット位置に挿入することと、を含む。
前記第１マップレイヤデータの中からデータタイプ、データオフセット位置、データ長及びデータ内容を抽出することと、
前記データタイプが削除である場合、前記第３マップレイヤデータの中の少なくとも一部のデータを削除することと、
前記データタイプが挿入である場合、前記データオフセット位置のデータ内容を前記データ長の距離だけ移動させ、前記データ長のデータ内容を前記第３マップレイヤデータの中の前記データオフセット位置に挿入することと、
前記データタイプが追加である場合、前記データ長のデータ内容を前記第３マップレイヤデータの中の前記データオフセット位置に挿入することと、を含む。
【0017】
任意選択的に、同じ前記マップレイヤの前記第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータが画素レイヤの第１マップレイヤデータである場合、前記第３マップデータの中の前記第３マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することは、
前回受信した第１マップレイヤデータに対して復号化を行う第１復号化方式を取得することと、
前記第１復号化方式とは異なる第２復号化方式を取得することと、
前記第２復号化方式を利用して前記第１マップレイヤデータに対して復号化を行い、復号化された第１マップレイヤデータを得ることと、
前記復号化された第１マップレイヤデータに対して次元変換を行い、第１多次元マップデータを得ることと、
前記第１多次元マップデータを利用して前記第３マップレイヤデータに対して更新を行うことと、を含む。
前回受信した第１マップレイヤデータに対して復号化を行う第１復号化方式を取得することと、
前記第１復号化方式とは異なる第２復号化方式を取得することと、
前記第２復号化方式を利用して前記第１マップレイヤデータに対して復号化を行い、復号化された第１マップレイヤデータを得ることと、
前記復号化された第１マップレイヤデータに対して次元変換を行い、第１多次元マップデータを得ることと、
前記第１多次元マップデータを利用して前記第３マップレイヤデータに対して更新を行うことと、を含む。
【0018】
第３の面では、本願は、ユーザ端末に応用されるマップデータ伝送方法を提供しており、前記方法は、
クラウドが送信する第１マップレイヤデータを受信することであって、前記第１マップレイヤデータは前記クラウドが第２マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新した後に送信されたものであり、前記第１マップレイヤデータは同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化を生じており、前記第１マップレイヤデータは、前記清掃ロボットの現在の清掃位置に対応する第１マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、前記第２マップレイヤデータは、前記清掃ロボットの１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、前記第１マップデータ及び前記第２マップデータはいずれも少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されている、ことと、
前記ユーザ端末に第４マップデータが存在するか否か、かつ前記第４マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第４マップレイヤデータが存在するか否かを確定することと、
前記ユーザ端末に第４マップデータが存在し、かつ前記第４マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第４マップレイヤデータが存在する場合、前記第４マップデータの中の前記第４マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することと、
更新後の前記第４マップデータに対してデータレンダリングを行うことと、を含む。
クラウドが送信する第１マップレイヤデータを受信することであって、前記第１マップレイヤデータは前記クラウドが第２マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新した後に送信されたものであり、前記第１マップレイヤデータは同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化を生じており、前記第１マップレイヤデータは、前記清掃ロボットの現在の清掃位置に対応する第１マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、前記第２マップレイヤデータは、前記清掃ロボットの１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、前記第１マップデータ及び前記第２マップデータはいずれも少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されている、ことと、
前記ユーザ端末に第４マップデータが存在するか否か、かつ前記第４マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第４マップレイヤデータが存在するか否かを確定することと、
前記ユーザ端末に第４マップデータが存在し、かつ前記第４マップデータの中に前記第１マップレイヤデータに対応する第４マップレイヤデータが存在する場合、前記第４マップデータの中の前記第４マップレイヤデータを前記第１マップレイヤデータに更新することと、
更新後の前記第４マップデータに対してデータレンダリングを行うことと、を含む。
【0019】
第４の面では、本願は、プロセッサと、通信インターフェースと、メモリと、通信バスと、を含む清掃ロボットを提供しており、プロセッサ、通信インターフェース、メモリは通信バスによって相互間の通信を確立しており、
メモリは、コンピュータプログラムを格納するために用いられ、
プロセッサは、メモリに格納されたプログラムを実行する際に、第１の面のいずれかに記載のマップデータ伝送方法、第２の面のいずれかに記載のマップデータ伝送方法、または第３の面に記載のマップデータ伝送方法を実現するために用いられる。
メモリは、コンピュータプログラムを格納するために用いられ、
プロセッサは、メモリに格納されたプログラムを実行する際に、第１の面のいずれかに記載のマップデータ伝送方法、第２の面のいずれかに記載のマップデータ伝送方法、または第３の面に記載のマップデータ伝送方法を実現するために用いられる。
【0020】
第５の面では、本願は、コンピュータ読取可能記憶媒体を提供しており、前記コンピュータ読取可能記憶媒体にはマップデータ伝送方法のプログラムが記憶されており、前記マップデータ伝送方法のプログラムがプロセッサによって実行されると、第１の面のいずれかに記載のマップデータ伝送方法、第２の面のいずれかに記載のマップデータ伝送方法、または第３の面に記載のマップデータ伝送方法のステップが実現される。
【0021】
本願の実施例で提供する前記の技術手法は、従来技術と比較して、以下のような長所を有している。
【0022】
本発明の実施例では、まず現在の清掃位置に対応する第１マップデータ及び１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータを取得し、そのうち、第１マップデータ及び前記第２マップデータは少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されており、その後、前記第１マップデータの中から各マップレイヤの第１マップレイヤデータを抽出し、前記第２マップデータの中から各前記マップレイヤの第２マップレイヤデータを抽出し、さらに同じ前記マップレイヤの前記第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを取得し、最後に、変化が生じている前記第１マップレイヤデータをクラウドに送信することができる。本発明の実施例では、同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータだけをクラウドに送信することで、すべてのマップデータを伝送することに比べて、マップデータの伝送量を減少させ、マップデータの伝送により占用する帯域幅資源を減少させて、マップデータの伝送遅延を回避することができる。
【0023】
また、本発明の実施例では、清掃ロボットが送信した、同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを受信した際に、第１マップレイヤデータを利用してクラウドの第３マップレイヤデータを更新することによって、マップデータの結合を実現し、また、クラウドでの完全なマップデータの保存を実現しており、すべてのマップデータを伝送することに比べて、マップデータの伝送量を減少させ、マップデータの伝送により占用する帯域幅資源を減少させて、マップデータの伝送遅延を回避することができる。
【0024】
また、本発明の実施例では、クラウドが送信した、同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを受信した際に、第１マップレイヤデータを利用してユーザ端末のローカルの第４マップレイヤデータを更新することによって、ユーザ端末におけるマップデータの結合を実現し、また、ユーザ端末において完全にレンダリングされたマップデータを実現することで、すべてのマップデータを伝送することに比べて、マップデータの伝送量を減少させ、マップデータの伝送により占用する帯域幅資源を減少させて、マップデータの伝送遅延を回避することができる。
【0025】
ここにある図面は明細書に組み込まれ、かつ本明細書の一部を構成しており、本発明の実施例に合致していることを示すとともに、明細書とともに本発明の原理を解釈するために用いられる。
【0026】
本発明の実施例または従来技術における技術手法をより明確に説明するために、以下では、実施例または従来技術の記述において使用する必要がある図面について簡単に紹介しているが、当業者にとって、創造的な労働性を伴わないという前提において、これらの図面に基づいて他の図面を得ることも可能であることは自明である。
【図面の簡単な説明】
【0027】
【発明を実施するための形態】
【0028】
本願の実施例の目的、技術手法及び長所をより明確にするために、以下では、本願の実施例における図面と併せて、本願の実施例における技術手法について明確に、完全に記述するが、記述している実施例は本願の一部の実施例であって、すべての実施例ではないことは明らかである。本願の実施例に基づいて、当業者が創造的な労働を行わないことを前提に取得したその他のすべての実施例は、本願が保護する範囲に属する。
【0029】
関連技術においては、清掃ロボットがリアルタイムに変化するマップデータを伝送するには大量のネットワーク帯域幅を占用する必要があるが、ネットワーク帯域幅は限られているため、毎回完全なマップデータを伝送するには、大量のネットワーク帯域幅を消費することになるだけでなく、伝送の実効性もかなり低くなり、ユーザのニーズを満たすことができない。このため、本発明の実施例では、マップデータ伝送方法、清掃ロボット及び記憶媒体を提供している。
【0030】
図１に示すように、清掃ロボットに応用可能なマップデータ伝送方法は、以下のステップを含むことができる。
【0031】
ステップＳ１０１ 現在の清掃位置に対応する第１マップデータ及び１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータを取得する。
【0032】
本発明の実施例において、現在の清掃位置とは、現在の清掃時刻に清掃ロボットが所在する位置を指し、１つ前の清掃位置とは、１つ前の清掃時刻に清掃ロボットが所在した位置を指しており、現在の清掃時刻と１つ前の清掃時刻間との間の時間間隔は、実際の応用需要に基づいて、例えば１秒、３秒または１０秒などに設定することができる。
【0033】
第１マップデータとは、清掃ロボットが現在の清掃位置で構築したマップデータを指し、第２マップデータとは、清掃ロボットが１つ前の清掃位置で構築したマップデータを指し、毎回、清掃ロボットが完全なマップデータを構築した後、後で使用しやすいよう、構築したマップデータを記憶レコードに記憶することができる。図２に示すように、第１マップデータまたは第２マップデータの中の未知のユニットは走査されていない領域を表し、自由ユニットは自由に清掃可能な領域を表し、清掃ユニットは清掃済みの領域を表し、障害物は清掃できない領域を表している。
【0034】
第１マップデータ及び第２マップデータは、少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されており、少なくとも２つのマップレイヤは、清掃マップのマップパラメータを含むパラメータレイヤと、上記清掃マップにおける各画素点の画素データを含む画素レイヤ（画素データは図３の通り）と、清掃軌跡の軌跡データを含む軌跡レイヤ（清掃軌跡は図４の通り）と、清掃体勢の体勢データを含む体勢レイヤ（体勢データは図５の通り）と、清掃ルーム区分のルーム区分情報（ルーム区分は図６の通り）と、清掃禁止ゾーンの禁止ゾーン情報（禁止ゾーンは図７の通り）と、上記清掃マップにおけるマップバーチャルウォールのバーチャルウォール情報（マップバーチャルウォールは図８の通り）と、上記清掃ルーム区分のルーム標識（ルーム標識は図９の通り）と、の中の１つまたは複数を含む。各マップレイヤを数字で表すと、パラメータレイヤ：０、画素レイヤ：０～６４、軌跡レイヤ：１００、ルーム区分：１０１、禁止ゾーン：１０２、マップバーチャルウォール：１０３、体勢レイヤ：１０４、マップルーム名：１０５などとなる。
【0035】
各マップレイヤのマップレイヤデータには、いずれもデータヘッド及びマップレイヤデータが含まれており、データヘッドには、マップ標識、マップレイヤ標識、データタイプ、データオフセット量及びデータ長などの情報が含まれている。マップ標識は異なるマップデータを区別するために用いられ、各マップレイヤ標識は異なるマップレイヤデータを区別するために用いられ、データタイプは現在のデータが追加タイプ、削除タイプまたは挿入タイプなどであることを標識するために用いられている。例えば、削除タイプは現在のマップレイヤの一部またはすべてのデータを消去することを示すために用いられる。追加タイプはオフセット位置に基づいてデータを埋め込むことを示すために用いられており、データ長はデータ内容の長さであり、挿入タイプは、オフセット位置におけるデータをデータオフセット量の距離に基づいて移動させ、かつデータ移動後の空白位置に現在のデータを埋め込むことを示すために用いられている。データオフセット量はデータ記憶の位置であり、クラウドはデータオフセット量に基づいて記憶位置を選択することができる。
【0036】
第１マップレイヤデータ及び第２マップレイヤデータのデータヘッドにも、相応に、マップ標識、マップレイヤ標識、データタイプ、データオフセット量及びデータ長などの情報が含まれている。
【0037】
該ステップでは、清掃ロボットが現在の清掃位置に基づいてマップを構築し終わった後、第１マップデータを直接取得し、マップデータの記憶レコード内において１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータを取得することができる。
【0038】
ステップＳ１０２ 上記第１マップデータの中から各マップレイヤの第１マップレイヤデータを抽出し、上記第２マップデータの中から各上記マップレイヤの第２マップレイヤデータを抽出する。
【0039】
本発明の実施例では、第１マップデータ及び第２マップデータに対して少なくとも２つのマップレイヤが予め区分されているので、該ステップでは、第１マップデータの中から各マップレイヤに対応する第１マップマップレイヤデータを抽出し、第２マップデータの中から各マップレイヤに対応する第２マップマップレイヤデータを抽出することができる。
【0040】
ステップＳ１０３ 同じ上記マップレイヤの上記第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを取得する。
【0041】
該ステップでは、任意のマップレイヤに対して、該マップレイヤの第１マップレイヤデータを第２マップレイヤデータと比較し、第１マップレイヤデータが第２マップレイヤデータと異なる場合には、該第１マップレイヤデータに第２マップレイヤデータに対する変化が生じていると確定し、該第１マップレイヤデータを取得することができる。
【0042】
複数のマップレイヤの第１マップレイヤデータに、同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じている場合は、複数のマップレイヤの第１マップレイヤデータを取得することができる。
【0043】
ステップＳ１０４ 変化が生じている上記第１マップレイヤデータをクラウドに送信する。
【0044】
本発明の実施例では、各マップレイヤデータのデータ特性に基づいて各マップレイヤデータのデータフォーマットを定義することができる。変化が少なくデータ量が少ないデータ、例えばパラメータレイヤ及び体勢レイヤなどでは全量を直接伝送することができ（つまり全データ伝送）、毎回変動するデータが前回変動したデータと無関係な場合、例えば軌跡レイヤでは、増量伝送の方式（つまり追加した内容のみ伝送）を用いることができ、変動するデータが前回変動したデータと関係する場合、例えば画素レイヤなどには、データ区分全量＋差分伝送の方式を採用する（このような伝送方式の詳細は、以下の画素レイヤ伝送に対応する第１マップレイヤデータの実施例を参照されたい）。
【0045】
本発明の実施例では、まず現在の清掃位置に対応する第１マップデータ及び１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータを取得する。そのうち、第１マップデータ及び上記第２マップデータは少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されている。その後、上記第１マップデータの中から各マップレイヤの第１マップレイヤデータを抽出し、上記第２マップデータの中から各上記マップレイヤの第２マップレイヤデータを抽出し、さらに同じ上記マップレイヤの上記第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを取得する。最後に、変化が生じている上記第１マップレイヤデータをクラウドに送信することができる。
【0046】
本発明の実施例では、同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータだけをクラウドに送信することで、すべてのマップデータを伝送することに比べて、マップデータの伝送量を減少させ、マップデータの伝送により占用する帯域幅資源を減少させて、マップデータの伝送遅延を回避することができる。
【0047】
床掃きロボットの分野では、ロボットが自身のセンサを通してマップを構築しており、ロボットは清掃の過程において絶えずマップやマップ画素ユニットを更新している。マップ画素ユニットは、自由ゾーン、障害物ゾーン、未知ゾーン、清掃済みゾーンなどに分けられている。従来のマップ全体の更新方式の伝送では、１枚のマップデータをパッキングして伝送する必要があり、例えばマップの更新が頻繁すぎてマップ全体を頻繁に更新して伝送しなければならない場合は、マップデータ量が大きく、ロボットにかなり大きなネットワーク帯域幅が必要となり、伝送時間もそれに対応して長くなることになる。このため、本発明の別の実施例では、同じ上記マップレイヤの上記第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータが画素レイヤの第１マップレイヤデータである場合、完全なマップデータに対して固定サイズ分割を行い、固定サイズのブロックに分割して、マップの更新の際にはデータに変化のあるブロックのみを伝送しており、各ブロックのマップデータが小さくなることで、変化したデータに対して差分比較を行い、差分伝送を行っている。このようなマップ伝送は増量方式と類似しており、マップが変化した部分のみを伝送し、更新することで、マップデータの伝送を大幅に減少させている。
【0048】
具体的には、上記ステップＳ１０３で同じ上記マップレイヤの上記第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを取得することは、以下を含む。
【0049】
ステップ２０１ 上記第１マップデータの中から上記画素レイヤの多次元の第１マップレイヤデータを取得し、上記第２マップデータの中から同じ上記画素レイヤの多次元の第２マップレイヤデータを取得する。
【0050】
本発明の実施例では、画素レイヤのマップレイヤデータは完全なグリッドマップデータを含み、マップレイヤデータは２次元マップデータを含み、マップサイズはｗ＊ｈであり、ｗはマップの幅、ｈはマップの高さである。
【0051】
ステップＳ１０２では、上記第１マップデータの中から各マップレイヤの第１マップレイヤデータを抽出し、上記第２マップデータの中から各上記マップレイヤの第２マップレイヤデータを抽出しているので、該ステップでは、画素レイヤの第１マップレイヤデータと第２マップレイヤデータを取得することができ、第１マップレイヤデータ及び第２マップレイヤデータはいずれも多次元である。
【0052】
ステップ２０２ 上記多次元の第１マップレイヤデータを次元変換して１次元の第１マップレイヤデータを得、上記多次元の第２マップレイヤデータを次元変換して１次元の第２マップレイヤデータを得る。
【0053】
本発明の実施例では、マップレイヤデータを自由ゾーン、障害物ゾーン、未知ゾーン及び清掃済みゾーンなどに分けることができ、各画素ユニットは自由ゾーン、障害物ゾーン、未知ゾーンまたは清掃済みゾーンの中に位置することができる。
【0054】
Ｐ（ｘ，ｙ）＝ｓが多次元のマップレイヤデータの中の画素ユニット、ｗがマップの幅、ｈがマップの高さ、ｘの範囲が０≦ｘ＜ｗ、ｙの範囲が０≦ｙ＜ｈ、マップのすべての画素のサイズがｓｉｚｅ（Ｐ）＝ｗ＊ｈであることを利用して、多次元のマップレイヤデータを１次元のマップレイヤデータに変換する。
【0055】
Ｐ（ｘ，ｙ）⇒Ｒ（ｉ）
【0056】
そのうち、ｉ＝ｘ＊ｗ＋ｙであり、ｉは１次元のマップレイヤデータにおける最小単位を表し、複数の最小単位ｉが１次元のマップレイヤデータを構成している。
【0057】
ステップ２０３ 上記１次元の第１マップレイヤデータを複数のデータブロックサイズの第１マップデータブロックに分割し、上記１次元の第２マップレイヤデータを複数のデータブロックサイズの第２マップデータブロックに分割する。
【0058】
本発明の実施例では、図１０に示すように、データブロックサイズを予めＮと定義することができ、下記の式に基づいて１次元のマップレイヤデータをｎ個に分割することができ、ｎは以下の式により求めることができる。
【0059】
ｎ＝（ｓｉｚｅ（Ｐ）＋Ｎ）／Ｎ
【0060】
分割して得られた各マップデータブロックはＢ（ｂ，ｋ）で表すことができ、そのうち、ｂはマップデータブロック番号、ｋはマップデータブロックのサイズを表し、１次元のマップレイヤデータを複数のデータブロックサイズのマップデータブロックに分割する。
【0061】
Ｒ（ｉ）⇒Ｂ（ｂ，ｋ）
【0062】
Ｒ（ｉ）＝Ｂ（ｉ／Ｎ，ｉ％Ｎ）
【0063】
ｂの値の範囲は０≦ｂ＜ｎ、ｋの値の範囲は０≦ｋ＜（ｓｉｚｅ（Ｐ）＋Ｎ）％Ｎである。
【0064】
マップデータブロックのサイズは、８＊８、１６＊１６、３２＊３２、６４＊６４などの固定サイズとすることができ、ロボットのマッピングの最大解像度に基づいて決定され、マップが大きくない場合は、比較的小さいマップデータブロックサイズを使用することができる。
【0065】
ステップ２０４ 同じデータブロックサイズの上記第２マップデータブロックに対して変化が生じている第１マップデータブロックを取得する。
【0066】
本発明の実施例では、画素レイヤのマップレイヤデータのうち、同じマップブロックサイズの第２マップデータブロックに対して変化が生じている第１マップデータブロックを取得し、該第１マップデータブロックを画素レイヤの第１マップレイヤデータとすることができる。本発明の実施例では、完全なマップデータに対して固定サイズ分割を行うことにより、固定サイズのブロックに分割し、マップを更新する際には、データに変化のあるブロックのみを伝送しており、各ブロックのマップデータが小さくなることで、変化したデータに対して差分比較を行い、差分伝送を行っている。このようなマップ伝送は増量方式に類似しており、マップが変化した部分のみを伝送し、更新することで、マップデータの伝送を大幅に減少させている。
【0067】
本発明のもう１つの実施例では、ステップＳ１０４において変化が生じている上記第１マップレイヤデータをクラウドに送信することは、以下を含む。
【0068】
ステップ３０１ 前回、上記第１マップレイヤデータを送信した際に使用した第１符号化方式を取得する。
【0069】
本発明の実施例では、清掃ロボットは、クラウドに第１マップレイヤデータを送信する度に第１マップレイヤデータに対して使用した第１符号化方式を記録することができ、第１符号化方式は、全量データ符号化方式または差分データ符号化方式を指すことができる。
【0070】
該ステップにおいて、その回が第１マップレイヤデータをクラウドに送信する初回である場合は、全量データ符号化方式を第１符号化方式として確定することができ、その回が第１マップレイヤデータをクラウドに送信する初回でない場合は、前回第１マップレイヤデータを送信した際に使用した記録済みの第１符号化方式を取得することができる。
【0071】
ステップ３０２ 上記第１符号化方式とは異なる第２符号化方式を取得する。
【0072】
本発明の実施例では、第１マップレイヤデータに対して符号化を行うための符号化方式を予めいくつか設定することができ、第１符号化方式とは異なる第２符号化方式を取得する必要がある場合には、若干の符号化方式の中から第１符号化方式以外の符号化方式を探し出し、該探し出した符号化方式を第２符号化方式として確定する。
【0073】
例示的に、全量データ符号化方式ＢＰ及び差分データ符号化方式ＤＰを予め定義することができ、前回使用した第１符号化方式がＢＰであれば、第２符号化方式はＤＰとなり、前回使用した第１符号化方式がＤＰであれば、第２符号化方式はＢＰとなり、このようにして、ＢＰ＋ＤＰ＋ＢＰ＋ＤＰの伝送メカニズムを実現している。
【0074】
ステップ３０３ 取得した上記第１マップレイヤデータに対して上記第２符号化方式を用いて符号化を行う。
【0075】
本発明の実施例では、以下のような方式で第１マップレイヤデータに対する符号化を行うことができる。
【0076】
データパッケージ方式：マップデータブロック番号ｂ＋メッセージタイプ＋全量データ／差分データ。
【0077】
メッセージタイプは、フル／差分に分けられる。データ内容が全量データまたは差分データに対して第２符号化方式の符号化を行い、全量データであれば、セグメント圧縮方式を採用することができる。
【0078】
ステップ３０４ 上記第２符号化方式によって符号化された後の第１マップレイヤデータを上記クラウドに送信する。
【0079】
本発明の実施例では、第１マップレイヤデータに対して第２符号化方式の符号化を行うことができる。該第２符号化方式は前回第１マップレイヤデータを送信した際に使用した第１符号化方式とは異なり、隣り合う２回で第１マップレイヤデータの送信に異なる符号化方式を採用しているので、隣り合う回で送信した第１マップレイヤデータを互いに参照しやすい。マップデータが変化した場合は、対応するマップデータブロック部分を更新して伝送するだけでよく、変化していないマップデータブロックは伝送しないので、２つの隣り合う変化分割ユニットのデータ変化が比較的小さく、対応する差分パケットのみを伝送するので、一括全量伝送が減少し、マップデータ伝送の流量が減少する。
【0080】
本発明のもう１つの実施例ではさらに、クラウドに応用されるマップデータ伝送方法が提供されており、図１１に示すように、上記方法は以下を含む。
【0081】
ステップＳ４０１ 清掃ロボットが送信した第１マップレイヤデータを受信する。
【0082】
本発明の実施例では、上記第１マップレイヤデータは同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じており、上記第１マップレイヤデータは上記清掃ロボットの現在の清掃位置に対応する第１マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものである。上記第２マップレイヤデータは、上記清掃ロボットの１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、上記第１マップデータ及び上記第２マップデータはいずれも少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されている。
【0083】
ステップＳ４０２ 上記クラウドに第３マップデータが存在するか否か、かつ上記第３マップデータの中に上記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在するか否かを確定する。
【0084】
本発明の実施例では、第３マップレイヤデータは前回清掃ロボットから受信したマップデータであり、第３マップレイヤデータのデータ内容は第２マップレイヤデータと同じであってよい。
【0085】
ステップＳ４０３ 上記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ上記第３マップデータの中に上記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在する場合、上記第３マップデータの中の上記第３マップレイヤデータを上記第１マップレイヤデータに更新する。
【0086】
第１マップレイヤデータを用いて第３マップデータの中の第３マップレイヤデータと入れ替える、即ち、もとの第３マップレイヤデータを削除し、第１マップレイヤデータを保留して、マップレイヤデータの更新を実現することができる。
【0087】
本発明の実施例では、清掃ロボットが送信した、同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを受信した際に、第１マップレイヤデータを利用してクラウドの第３マップレイヤデータを更新することによって、マップデータの結合を実現し、また、クラウドでの完全なマップデータの保存を実現しており、すべてのマップデータを伝送することに比べて、マップデータの伝送量を減少させ、マップデータの伝送により占用する帯域幅資源を減少させて、マップデータの伝送遅延を回避することができる。
【0088】
本発明のもう１つの実施例では、上記クラウドに第３マップデータが存在するか否か、かつ上記第３マップデータの中に上記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在するか否かを確定することは、以下を含む。
【0089】
ステップ５０１ 上記第１マップレイヤデータの中からマップ標識及びマップレイヤ標識を抽出する。
【0090】
上記クラウドにおいて上記マップ標識に対応する第３マップデータを探し出す。
【0091】
ステップ５０２ 上記クラウドに上記マップ標識に対応する第３マップデータが存在するか否かを確定する。
【0092】
ステップ５０３ 上記クラウドに上記マップ標識に対応する第３マップデータが存在する場合、上記第３マップデータの中に上記マップレイヤ標識に対応する第３マップレイヤデータが存在するか否かを確定する。
【0093】
ステップ５０４ 上記第３マップデータの中に上記マップレイヤ標識に対応する第３マップレイヤデータが存在する場合、上記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ上記第３マップデータの中に上記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在すると確定する。
【0094】
第１マップレイヤデータの中にマップ標識及びマップレイヤ標識が携帯されているので、本発明の実施例では、マップ標識に基づいて、クラウドにおいて相応の第３マップデータを確定し、また第３マップデータにおいて相応の第３マップレイヤデータを確定することができるので、マップレイヤデータの更新を実現しやすくすることができる。
【0095】
本発明のもう１つの実施例では、上記クラウドの第３マップデータにおいて、上記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータを探し出すことは、以下を含む。
【0096】
ステップ６０１ 上記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ上記第３マップデータの中に上記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在しない場合、第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータを作成する。
【0097】
ステップ６０２ 上記第３マップデータの中の上記第３マップレイヤデータを上記第１マップレイヤデータに更新する。
【0098】
本発明の実施例では、クラウドにマップレイヤ標識に対応する第３マップレイヤデータが存在しない場合、第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータを作成しており、こうすることで、クラウドにおいて第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在することになり、マップレイヤデータの更新を実現しやすくすることができる。
【0099】
本発明のもう１つの実施例では、上記クラウドの第３マップデータにおいて、上記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータを探し出すことは、以下を含む。
【0100】
ステップ７０１ 上記クラウドに第３マップデータが存在しない場合、上記第３マップデータを作成する。
【0101】
ステップ７０２ 上記第３マップデータにおいて上記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータを作成する。
【0102】
ステップ７０３ 上記第３マップデータの中の上記第３マップレイヤデータを上記第１マップレイヤデータに更新する。
【0103】
本発明の実施例では、クラウドにマップ標識に対応する第３マップデータが存在しない場合、マップ標識に対応する第３マップデータ及び第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータを作成しており、こうすることで、クラウドにおいてマップ標識に対応するマップデータ及び第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在することになり、マップレイヤデータの更新を実現しやすくすることができる。
【0104】
本発明のもう１つの実施例では、上記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ上記第３マップデータの中に上記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在しない場合、または、上記クラウドに第３マップデータが存在しない場合、上記第３マップデータの中の上記第３マップレイヤデータを上記第１マップレイヤデータに更新することは、以下を含む。
【0105】
ステップ８０１ 上記第１マップレイヤデータの中からデータタイプ、データオフセット位置、データ長及びデータ内容を抽出する。
【0106】
ステップ８０２ 上記データタイプが追加／挿入である場合、上記データ長のデータ内容を上記第３マップレイヤデータの上記データオフセット位置に追加／挿入する。
【0107】
本発明の実施例では、追加とは第３マップレイヤデータの末尾（即ちデータオフセット位置）にデータ内容を追加することを指し、挿入とはデータの適当な位置に基づいて第３マップレイヤデータの中間にデータ内容を挿入することを指す。
【0108】
第１マップレイヤデータの中にはデータタイプ、データオフセット位置、データ長及びデータ内容が携帯されているので、上記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ上記第３マップデータの中に上記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在しない場合、または、上記クラウドに第３マップデータが存在しない場合、第１マップレイヤデータを利用して第３マップレイヤデータを更新する際には、直接、第１マップレイヤデータに基づいて、作成したマップレイヤデータの相応の内容を更新し、クラウドがマップデータの結合を実現することを実現し、またクラウドにおいて完全なマップデータを保存することを実現することができる。本発明の実施例では、変化が生じている第１マップレイヤデータだけを伝送しているので、すべてのマップデータを伝送することに比べて、マップデータの伝送量を減少させ、マップデータの伝送で占用する帯域幅資源を減少させて、マップデータの伝送遅延を回避することができる。
【0109】
本発明のもう１つの実施例では、上記クラウドに第３マップデータが存在し、かつ上記第３マップデータの中に上記第１マップレイヤデータに対応する第３マップレイヤデータが存在する場合、上記第３マップデータの中の上記第３マップレイヤデータを上記第１マップレイヤデータに更新することは、以下を含む。
【0110】
ステップ９０１ 上記第１マップレイヤデータの中からデータタイプ、データオフセット位置、データ長及びデータ内容を抽出する。
【0111】
ステップ９０２ 上記データタイプが削除である場合、上記第３マップレイヤデータの少なくとも一部のデータを削除するステップであって、例示的には、削除する第３マップレイヤデータは、部分データであってもよいし、すべてのデータであってもよい。
【0112】
本実施例では、上記データタイプが挿入である場合、上記データオフセット位置のデータ内容を上記データ長の距離だけ移動させ、上記データ長のデータ内容を上記第３マップレイヤデータの中の上記データオフセット位置に挿入する。
【0113】
上記データタイプが追加である場合は、上記データ長のデータ内容を上記第３マップレイヤデータの中の上記データオフセット位置に挿入する。
【0114】
本発明の実施例では、削除とは第３マップレイヤデータ内のすべての内容を削除することを指し、追加とは第３マップレイヤデータの末尾（データオフセット位置に相当）にデータ内容を追加することを指し、挿入とはデータオフセット位置に基づいて第３マップレイヤデータの中間にデータ内容を挿入することを指す。
【0115】
第１マップレイヤデータにはデータタイプ、データオフセット位置、データ長及びデータ内容が携帯されており、クラウドには第３マップレイヤデータがもともと存在しているので、第１マップレイヤデータを利用して第３マップレイヤデータを更新する場合は、直接、第１マップレイヤデータに基づいて、クラウドの第３マップレイヤデータ内の相応の内容を更新し、クラウドがマップデータの結合を実現することを実現し、またクラウドにおいて完全なマップデータを保存することを実現することができる。本発明の実施例では、変化が生じている第１マップレイヤデータだけを伝送しているので、すべてのマップデータを伝送することに比べて、マップデータの伝送量を減少させ、マップデータの伝送で占用する帯域幅資源を減少させて、マップデータの伝送遅延を回避することができる。
【0116】
本発明のもう１つの実施例では、上記第３マップデータの中の上記第３マップレイヤデータを上記第１マップレイヤデータに更新することは、以下を含む。
【0117】
ステップ１００１ 前回受信した第１マップレイヤデータに対して復号化を行う第１復号化方式を取得する。
【0118】
ステップ１００２ 上記第１符号化方式とは異なる第２符号化方式を取得する。
【0119】
ステップ１００３ 上記第２復号化方式を利用して上記第１マップレイヤデータに対して復号化を行い、復号化された第１マップレイヤデータを得る。
【0120】
ステップ１００４ 上記復号化された第１マップレイヤデータに対して次元変換を行い、第１多次元マップデータを得る。
【0121】
ステップ１００５ 上記第１多次元マップデータを利用して上記第３マップレイヤデータに対して更新を行う。
【0122】
本発明の実施例では、第１マップレイヤデータに対して第２復号化方式の復号化を行うことができる。該第２復号化方式は前回の第１マップレイヤデータの復号化に使用した第１復号化方式とは異なり、隣り合う２回で第１マップレイヤデータの送信に異なる復号化方式を採用しているので、隣り合う回で送信した第１マップレイヤデータを互いに参照しやすい。マップデータが変化した場合は、対応するマップデータブロック部分を更新して伝送するだけでよく、変化していないマップデータブロックは伝送しないので、２つの隣り合う変化区分ユニットのデータ変化が比較的小さく、対応する差分パケットのみを伝送するので、一括全量伝送が減少し、マップデータ伝送の流量が減少する。
【0123】
本発明のもう１つの実施例では、さらに、ユーザ端末に応用されるマップデータ伝送方法が提供されており、図１２に示すように、上記方法は以下を含む。
【0124】
ステップ１１０１ クラウドが送信した第１マップレイヤデータを受信する。
【0125】
本発明の実施例では、上記第１マップレイヤデータは上記クラウドが第２マップレイヤデータを上記第１マップレイヤデータに更新した後に送信したものである。上記第１マップレイヤデータは同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化を生じており、上記第１マップレイヤデータは、上記清掃ロボットの現在の清掃位置に対応する第１マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、上記第２マップレイヤデータは、上記清掃ロボットの１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータに対してマップレイヤ抽出を行って得られたものであり、上記第１マップデータ及び上記第２マップデータはいずれも少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されている。
【0126】
ステップ１１０２ 上記ユーザ端末に第４マップデータが存在するか否か、かつ上記第４マップデータの中に上記第１マップレイヤデータに対応する第４マップレイヤデータが存在するか否かを確定する。
【0127】
ステップ１１０３ 上記ユーザ端末に第４マップデータが存在し、かつ上記第４マップデータの中に上記第１マップレイヤデータに対応する第４マップレイヤデータが存在する場合、上記第４マップデータの中の上記第４マップレイヤデータを上記第１マップレイヤデータに更新する。
【0128】
ステップ１１０４ 更新後の上記第４マップデータに対してデータレンダリングを行う。
【0129】
本発明の実施例では、クラウドが送信した、同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを受信した際に、第１マップレイヤデータを利用してユーザ端末のローカルの第４マップレイヤデータを更新することによって、ユーザ端末におけるマップデータの結合を実現し、また、ユーザ端末において完全にレンダリングされたマップデータを実現することで、すべてのマップデータを伝送することに比べて、マップデータの伝送量を減少させ、マップデータの伝送により占用する帯域幅資源を減少させて、マップデータの伝送遅延を回避することができる。
【0130】
以上の実施例に基づき、理解しやすいように、図１３には、実際の応用における第１マップ、第２マップ、第３マップ及び第４マップの間の関係概略図を示している。清掃ロボットは、１つ前の清掃位置において第２マップデータを構築し、現在の清掃位置において第１マップデータを構築し、第１マップデータに第２マップデータに対する変化が生じると、第２マップデータに対して変化の生じた第１マップデータのマップレイヤデータをクラウドに送信する。クラウドにはもともと第３マップデータが記憶されており、変化の生じたマップレイヤデータを受信すると、該変化の生じたマップレイヤデータを利用して第３マップデータに対する更新を行い、その後、クラウドが変化の生じたマップレイヤデータをユーザ端末に送信する。ユーザ端末にはもともと第４マップデータが記憶されており、変化の生じたマップレイヤデータを受信すると、該変化の生じたマップレイヤデータを利用して第４マップデータに対する更新を行い、最後にユーザ端末が更新後の第４マップデータに対してレンダリング表示を行うことができる。
【0131】
本発明のもう１つの実施例では、さらに、プロセッサと、通信インターフェースと、メモリと、通信バスと、を含む清掃ロボットを提供しており、そのうち、プロセッサ、通信インターフェース、メモリは通信バスによって相互間の通信を確立しており、
メモリは、コンピュータプログラムを格納するために用いられ、
プロセッサは、メモリに格納されたプログラムを実行する際に、清掃ロボットに応用されるいずれかの方法実施例に記載のマップデータ伝送方法、クラウドに応用されるいずれかの方法実施例に記載のマップデータ伝送方法、またはユーザ端末に応用される方法実施例に記載のマップデータ伝送方法を実現するために用いられる。
メモリは、コンピュータプログラムを格納するために用いられ、
プロセッサは、メモリに格納されたプログラムを実行する際に、清掃ロボットに応用されるいずれかの方法実施例に記載のマップデータ伝送方法、クラウドに応用されるいずれかの方法実施例に記載のマップデータ伝送方法、またはユーザ端末に応用される方法実施例に記載のマップデータ伝送方法を実現するために用いられる。
【0132】
本発明の実施例で提供する清掃ロボットは、床掃きロボットであっても、床拭きロボットであっても、また掃き拭き一体型ロボットであってもよく、ここでは１つに限定していない。プロセッサは、まず現在の清掃位置に対応する第１マップデータ及び１つ前の清掃位置に対応する第２マップデータを取得し、そのうち、第１マップデータ及び上記第２マップデータは少なくとも２つのマップレイヤに予め区分されている。その後、上記第１マップデータの中から各マップレイヤの第１マップレイヤデータを抽出し、上記第２マップデータの中から各上記マップレイヤの第２マップレイヤデータを抽出し、さらに同じ上記マップレイヤの上記第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを取得し、最後に、変化が生じている上記第１マップレイヤデータをクラウドに送信することができる。本発明の実施例では、同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータだけをクラウドに送信することで、すべてのマップデータを伝送することに比べて、マップデータの伝送量を減少させ、マップデータの伝送により占用する帯域幅資源を減少させて、マップデータの伝送遅延を回避することができる。
【0133】
または、本発明の実施例では、清掃ロボットが送信した、同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを受信した際に、第１マップレイヤデータを利用してクラウドの第３マップレイヤデータを更新することによって、マップデータの結合を実現し、また、クラウドでの完全なマップデータの保存を実現しており、すべてのマップデータを伝送することに比べて、マップデータの伝送量を減少させ、マップデータの伝送により占用する帯域幅資源を減少させて、マップデータの伝送遅延を回避することができる。
【0134】
または、本発明の実施例では、クラウドが送信した同じマップレイヤの第２マップレイヤデータに対して変化が生じている第１マップレイヤデータを受信した際に、第１マップレイヤデータを利用してユーザ端末のローカルの第４マップレイヤデータを更新することによって、ユーザ端末におけるマップデータの結合を実現し、また、ユーザ端末において完全にレンダリングされたマップデータを実現することで、すべてのマップデータを伝送することに比べて、マップデータの伝送量を減少させ、マップデータの伝送により占用する帯域幅資源を減少させて、マップデータの伝送遅延を回避することができる。
【0135】
上記の清掃ロボットで言及している通信バス１１４０は、ペリフェラル・コンポーネント・インターコネクト（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ、略称ＰＣＩ）バスであってもよいし、またはエクステンディッド・インダストリ・スタンダード・アーキテクチャ（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、略称ＥＩＳＡ）バスなどであってもよい。該通信バス１１４０は、アドレスバス、データバス、コントロールバスなどに分けることができる。表示しやすいように、図１４では１本の太線のみで表しているが、１本のバスまたは１種類のバスしかないことを表しているわけではない。
【0136】
通信インターフェース１１２０は、上記の清掃ロボットと他の設備との間の通信に用いられる。
【0137】
メモリ１１３０は、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、略称ＲＡＭ）を含むことができ、また例えば少なくとも１つのディスクメモリのような不揮発性メモリ（ｎｏｎ－ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）を含むこともできる。任意選択的に、メモリは、上記プロセッサから離れた所に位置する少なくとも１つの記憶装置であってもよい。
【0138】
上記のプロセッサ１１１０は、中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、略称ＣＰＵ）、ネットワークプロセッサ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、略称ＮＰ）などを含む汎用プロセッサであってよく、またデジタル信号プロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ、略称ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、略称ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、略称ＦＰＧＡ）またはその他のプログラマブルロジックデバイス、個別ゲートまたはトランジスタロジックデバイス、個別ハードウェアアセンブリであってもよい。
【0139】
本発明のもう１つの実施例では、さらに、マップデータ伝送方法のプログラムが記憶されたコンピュータ読取可能記憶媒体を提供しており、上記マップデータ伝送方法のプログラムがプロセッサによって実行されると、清掃ロボットに応用されるいずれかの方法実施例に記載のマップデータ伝送方法、クラウドに応用されるいずれかの方法実施例に記載のマップデータ伝送方法、またはユーザ端末に応用される方法実施例に記載のマップデータ伝送方法のステップが実現される。
【0140】
説明しておかなければならないが、本文中では、「第１」及び「第２」などの関係用語は、１つの実体または操作ともう１つの実体または操作とを区別するために用いられているにすぎず、これらの実体または操作の間に何らかの実質的な関係や順序が存在することを必ずしも要求または暗示しているわけではない。また、用語の「包括」、「包含」またはその他の任意の変形は、非排他的な包含をカバーすることを意味しており、それにより、一連の要素のプロセス、方法、物品または設備を含むことが、それらの要素を含むだけでなく、明確に列記されていないその他の要素も含んだり、または、そのようなプロセス、方法、物品または設備に固有の要素を含んだりすることもある。より多くの制限がない情況においては、語句の「１つの．．．．を含む」により限定される要素は、上記の要素を含むプロセス、方法、物品または設備の中に別の同じ要素が存在することを排除するものではない。
【0141】
上で述べているのは、当業者に本発明を理解または実現させることができるための、本発明の具体的な実施形態にすぎない。これらの実施例に対する様々な修正は、当業者にとって自明であり、本文中で定義している一般的な原理は、本発明の主旨または範囲から逸脱しない情況で、その他の実施例において実施することができる。したがって、本発明は、本文に示されているこれらの実施例によって限定されるものではなく、本文で請求している原理及び新規の特徴と一致する最も広い範囲に合致していなければならない。
【符号の説明】
【0142】
１１１０ プロセッサ
１１２０ 通信インターフェース
１１３０ メモリ
１１４０ 通信バス
１１２０ 通信インターフェース
１１３０ メモリ
１１４０ 通信バス
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】