(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023048908
(43)【公開日】2023-04-07
(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置
(51)【国際特許分類】
B62M 6/45 20100101AFI20230331BHJP
B62M 25/08 20060101ALI20230331BHJP
B62J 45/41 20200101ALI20230331BHJP
【ＦＩ】
B62M6/45
B62M25/08
B62J45/41
【審査請求】未請求
【請求項の数】26
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021158490
(22)【出願日】2021-09-28
(71)【出願人】
【識別番号】000002439
【氏名又は名称】株式会社シマノ
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】謝花 聡
(57)【要約】
【課題】変速比を変更する場合に、モータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する人力駆動車の車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置と、を含み、前記モータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記変速比が変更される場合、前記モータによるアシストレベルを前記人力駆動車の走行路の舗装状態に応じて低下させるように前記モータを制御するように構成される。
【選択図】図２
【解決手段】人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する人力駆動車の車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置と、を含み、前記モータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記変速比が変更される場合、前記モータによるアシストレベルを前記人力駆動車の走行路の舗装状態に応じて低下させるように前記モータを制御するように構成される。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する前記人力駆動車の車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置と、を含み、
前記モータを制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
前記変速比が変更される場合、前記モータによるアシストレベルを前記人力駆動車の走行路の舗装状態に応じて低下させるように前記モータを制御するように構成される、制御装置。
前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する前記人力駆動車の車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置と、を含み、
前記モータを制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
前記変速比が変更される場合、前記モータによるアシストレベルを前記人力駆動車の走行路の舗装状態に応じて低下させるように前記モータを制御するように構成される、制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、舗装路において前記変速比が変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、未舗装路において前記変速比が変更される場合の前記アシストレベルの低下量と異なるように前記モータを制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記制御部は、舗装路において前記変速比が変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、未舗装路において前記変速比が変更される場合の前記アシストレベルの低下量以上になるように前記モータを制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記舗装路において前記変速比が減少するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、前記舗装路において前記変速比が増加するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量と異なるように前記モータを制御するように構成される、請求項２または３に記載の制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記舗装路において前記変速比が減少するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、前記舗装路において前記変速比が増加するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量よりも大きくなるように前記モータを制御するように構成される、請求項４に記載の制御装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記未舗装路において前記変速比が増加するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、前記未舗装路において前記変速比が減少するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量と異なるように前記モータを制御するように構成される、請求項２から５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項7】
前記制御部は、前記未舗装路において前記変速比が増加するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、前記未舗装路において前記変速比が減少するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量よりも大きくなるように前記モータを制御するように構成される、請求項６に記載の制御装置。
【請求項8】
前記制御部は、前記変速比が変更される場合、前記アシストレベルを低下させた後、所定期間が経過すると、前記アシストレベルを増加させるように前記モータを制御するように構成され、
前記舗装路の場合の前記所定期間は、前記未舗装路の場合の前記所定期間よりも長い、請求項２から７のいずれか一項に記載の制御装置。
前記舗装路の場合の前記所定期間は、前記未舗装路の場合の前記所定期間よりも長い、請求項２から７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項9】
前記人力駆動車は、撮像装置をさらに含み、
前記制御部は、前記撮像装置が取得する前記走行路の画像によって前記走行路の前記舗装状態を判定するように構成される、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
前記制御部は、前記撮像装置が取得する前記走行路の画像によって前記走行路の前記舗装状態を判定するように構成される、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項10】
人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する前記人力駆動車の車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置と、を含み、
前記モータを制御する制御部を備え、
前記制御部は、
舗装路を走行するための制御を行う第１制御状態と、未舗装路を走行するための制御を行う第２制御状態と、において前記モータを制御するように構成され、
前記変速比が変更される場合、前記モータによるアシストレベルを低下させるように前記モータを制御するように構成され、
前記第１制御状態において前記変速比が変更される場合の前記アシストレベルの低下量は、前記第２制御状態において前記変速比が変更される場合の前記アシストレベルの低下量と異なる、制御装置。
前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する前記人力駆動車の車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置と、を含み、
前記モータを制御する制御部を備え、
前記制御部は、
舗装路を走行するための制御を行う第１制御状態と、未舗装路を走行するための制御を行う第２制御状態と、において前記モータを制御するように構成され、
前記変速比が変更される場合、前記モータによるアシストレベルを低下させるように前記モータを制御するように構成され、
前記第１制御状態において前記変速比が変更される場合の前記アシストレベルの低下量は、前記第２制御状態において前記変速比が変更される場合の前記アシストレベルの低下量と異なる、制御装置。
【請求項11】
前記制御部は、前記第１制御状態において前記変速比が変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、前記第２制御状態において前記変速比が変更される場合の前記アシストレベルの低下量以上なるように前記モータを制御するように構成される、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項12】
前記制御部は、前記第１制御状態において前記変速比が減少するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、前記第１制御状態において前記変速比が増加するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量と異なるように前記モータを制御するように構成される、請求項１０または１１に記載の制御装置。
【請求項13】
前記制御部は、前記第１制御状態において前記変速比が減少するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、前記第１制御状態において前記変速比が増加するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量よりも大きくなるように前記モータを制御するように構成される、請求項１２に記載の制御装置。
【請求項14】
前記制御部は、前記第２制御状態において前記変速比が増加するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、前記第２制御状態において前記変速比が減少する場合の前記アシストレベルの低下量と異なるように前記モータを制御するように構成される、請求項１０から１３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項15】
前記制御部は、前記第２制御状態において前記変速比が増加するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、前記第２制御状態において前記変速比が減少する場合の前記アシストレベルの低下量よりも大きくなるように前記モータを制御するように構成される、請求項１４に記載の制御装置。
【請求項16】
前記制御部は、前記変速比が変更される場合、前記アシストレベルを低下させた後、所定期間が経過すると、前記アシストレベルを増加させるように前記モータを制御するように構成され、
制御状態が前記第１制御状態の場合の前記所定期間は、前記制御状態が前記第２制御状態の場合の前記所定期間よりも長い、請求項１０から１５のいずれか一項に記載の制御装置。
制御状態が前記第１制御状態の場合の前記所定期間は、前記制御状態が前記第２制御状態の場合の前記所定期間よりも長い、請求項１０から１５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項17】
前記人力駆動車は、撮像装置をさらに含み、
前記制御部は、前記撮像装置によって取得される前記人力駆動車の走行路の画像によって前記第１制御状態と前記第２制御状態との間において切り替わるように構成される、請求項１０から１６のいずれか一項に記載の制御装置。
前記制御部は、前記撮像装置によって取得される前記人力駆動車の走行路の画像によって前記第１制御状態と前記第２制御状態との間において切り替わるように構成される、請求項１０から１６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項18】
前記所定期間は、前記人力駆動車の車輪の回転量が所定回転量になるまでの期間を含み、
前記所定回転量は、３０度以上かつ４６０度未満である、請求項８または１６に記載の制御装置。
前記所定回転量は、３０度以上かつ４６０度未満である、請求項８または１６に記載の制御装置。
【請求項19】
前記制御部は、前記変速比が所定変速比以上、かつ、前記変速比が変更される場合において、前記変速比が前記所定変速比未満、かつ、前記変速比が変更される場合よりも、前記アシストレベルの低下量を大きくするように前記モータを制御するように構成される、請求項１から１８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項20】
前記アシストレベルは、人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、前記人力駆動力が低下する場合における前記モータの出力変化の規制レベル、前記人力駆動力が増加する場合における前記モータの出力の増加速度、および、前記モータの出力の少なくとも１つを含む、請求項１から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項21】
前記制御部は、前記変速比が変更される場合、前記アシストレベルを徐々に低下させるように前記モータを制御するように構成される、請求項１から２０のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項22】
前記変速装置は、電動アクチュエータによって動作し、
前記制御部は、前記変速装置を制御するように構成される、請求項１から２１のいずれか一項に記載の制御装置。
前記制御部は、前記変速装置を制御するように構成される、請求項１から２１のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項23】
前記制御部は、前記アシストレベルを低下させた後に、前記変速装置の変速動作を開始するように前記変速装置を制御するように構成される、請求項２２に記載の制御装置。
【請求項24】
前記制御部は、前記変速比が変更される場合、前記クランクの角度が所定範囲内に入ると、前記アシストレベルの低下を開始する、請求項２２または２３に記載の制御装置。
【請求項25】
前記変速装置は、ディレーラと、回転軸心を有し、前記回転軸心の延びる方向に並ぶ複数のスプロケットと、を有し、
前記制御部は、前記変速装置の前記変速比が変更される場合、少なくとも前記複数のスプロケットが所定角度回転する間、前記アシストレベルを低下させるように前記モータを制御するように構成される、請求項１から２４のいずれか一項に記載の制御装置。
前記制御部は、前記変速装置の前記変速比が変更される場合、少なくとも前記複数のスプロケットが所定角度回転する間、前記アシストレベルを低下させるように前記モータを制御するように構成される、請求項１から２４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項26】
前記制御部は、前記変速装置の変速動作の状態に応じて、前記アシストレベルの低下を開始するように構成される、請求項１から２５のいずれか一項に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１に開示される人力駆動車用の制御装置は、変速比を変更する場合に人力駆動車に推進力を付与するモータの出力を低下させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１４－１５１７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示の目的の１つは、変速比を変更する場合に、モータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する人力駆動車の車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置と、を含み、前記モータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記変速比が変更される場合、前記モータによるアシストレベルを前記人力駆動車の走行路の舗装状態に応じて低下させるように前記モータを制御するように構成される。
第１側面の制御装置によれば、変速比が変更される場合、アシストレベルを人力駆動車の走行路の舗装状態に応じて低下させるようにモータを制御するため、変速比を変更する場合に、モータを好適に制御できる。
第１側面の制御装置によれば、変速比が変更される場合、アシストレベルを人力駆動車の走行路の舗装状態に応じて低下させるようにモータを制御するため、変速比を変更する場合に、モータを好適に制御できる。
【0006】
本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、舗装路において前記変速比が変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、未舗装路において前記変速比が変更される場合の前記アシストレベルの低下量と異なるように前記モータを制御するように構成される。
第２側面の制御装置によれば、変速比が変更される場合のアシストレベルの低下量を、舗装路および未舗装路のそれぞれに好適なアシストレベルの低下量にできる。
第２側面の制御装置によれば、変速比が変更される場合のアシストレベルの低下量を、舗装路および未舗装路のそれぞれに好適なアシストレベルの低下量にできる。
【0007】
本開示の第１側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、舗装路において前記変速比が変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、未舗装路において前記変速比が変更される場合の前記アシストレベルの低下量以上になるように前記モータを制御するように構成される。
第３側面の制御装置によれば、舗装路において変速比が変更される場合のアシストレベルの低下量が、未舗装路において変速比が変更される場合のアシストレベルの低下量以上になるようにモータを制御できる。このため、ライダの負荷が大きくなりやすい未舗装路においてライダの負荷の上昇が抑制される。
第３側面の制御装置によれば、舗装路において変速比が変更される場合のアシストレベルの低下量が、未舗装路において変速比が変更される場合のアシストレベルの低下量以上になるようにモータを制御できる。このため、ライダの負荷が大きくなりやすい未舗装路においてライダの負荷の上昇が抑制される。
【0008】
本開示の第２または第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記舗装路において前記変速比が減少するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、前記舗装路において前記変速比が増加するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量と異なるように前記モータを制御するように構成される。
第４側面の制御装置によれば、舗装路において変速比が変更される場合のアシストレベルの低下量を、変速比が減少するように変更される場合、および、変速比が増加するように変更される場合のそれぞれに好適なアシストレベルの低下量に設定できる。
第４側面の制御装置によれば、舗装路において変速比が変更される場合のアシストレベルの低下量を、変速比が減少するように変更される場合、および、変速比が増加するように変更される場合のそれぞれに好適なアシストレベルの低下量に設定できる。
【0009】
本開示の第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記舗装路において前記変速比が減少するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、前記舗装路において前記変速比が増加するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量よりも大きくなるように前記モータを制御するように構成される。
第５側面の制御装置によれば、舗装路において変速比が減少するように変更される場合のアシストレベルの低下量が、舗装路において変速比が増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量よりも大きくなるようにモータを制御できる。
第５側面の制御装置によれば、舗装路において変速比が減少するように変更される場合のアシストレベルの低下量が、舗装路において変速比が増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量よりも大きくなるようにモータを制御できる。
【0010】
本開示の第２から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記未舗装路において前記変速比が増加するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、前記未舗装路において前記変速比が減少するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量と異なるように前記モータを制御するように構成される。
第６側面の制御装置によれば、未舗装路において変速比が変更される場合のアシストレベルの低下量を、変速比が減少するように変更される場合、および、変速比が増加するように変更される場合のそれぞれに好適なアシストレベルの低下量に設定できる。
第６側面の制御装置によれば、未舗装路において変速比が変更される場合のアシストレベルの低下量を、変速比が減少するように変更される場合、および、変速比が増加するように変更される場合のそれぞれに好適なアシストレベルの低下量に設定できる。
【0011】
本開示の第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記未舗装路において前記変速比が増加するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、前記未舗装路において前記変速比が減少するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量よりも大きくなるように前記モータを制御するように構成される。
第７側面の制御装置によれば、未舗装路において変速比が増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量を、未舗装路において変速比が減少するように変更される場合のアシストレベルの低下量よりも大きくなるようにモータを制御できる。このため、変速比の減少によってライダの負荷が減少する場合に変速が行われやすくなる。変速比の増加によってライダの負荷が増加する場合にライダの負荷の上昇が抑制される。
第７側面の制御装置によれば、未舗装路において変速比が増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量を、未舗装路において変速比が減少するように変更される場合のアシストレベルの低下量よりも大きくなるようにモータを制御できる。このため、変速比の減少によってライダの負荷が減少する場合に変速が行われやすくなる。変速比の増加によってライダの負荷が増加する場合にライダの負荷の上昇が抑制される。
【0012】
本開示の第２から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比が変更される場合、前記アシストレベルを低下させた後、所定期間が経過すると、前記アシストレベルを増加させるように前記モータを制御するように構成され、前記舗装路の場合の前記所定期間は、前記未舗装路の場合の前記所定期間よりも長い。
第８側面の制御装置によれば、変速比が変更される場合にアシストレベルを低下させた後、舗装路の場合の方が未舗装路の場合よりも長い所定期間にわたってアシストレベルが低下した状態を維持できる。
第８側面の制御装置によれば、変速比が変更される場合にアシストレベルを低下させた後、舗装路の場合の方が未舗装路の場合よりも長い所定期間にわたってアシストレベルが低下した状態を維持できる。
【0013】
本開示の第１から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記人力駆動車は、撮像装置をさらに含み、前記制御部は、前記撮像装置が取得する前記走行路の画像によって前記走行路の前記舗装状態を判定するように構成される。
第９側面の制御装置によれば、走行路の画像によって判定される舗装状態に応じて、変速比を変更する場合に、モータを好適に制御できる。
第９側面の制御装置によれば、走行路の画像によって判定される舗装状態に応じて、変速比を変更する場合に、モータを好適に制御できる。
【0014】
本開示の第１０側面に従う制御装置において、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する人力駆動車の車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置と、を含み、前記モータを制御する制御部を備え、前記制御部は、舗装路を走行するための制御を行う第１制御状態と、未舗装路を走行するための制御を行う第２制御状態と、において前記モータを制御するように構成され、前記変速比が変更される場合、前記モータによるアシストレベルを低下させるように前記モータを制御するように構成され、前記第１制御状態において前記変速比が変更される場合の前記アシストレベルの低下量は、前記第２制御状態において前記変速比が変更される場合の前記アシストレベルの低下量と異なる。
第１０側面の制御装置によれば、変速比が変更される場合のアシストレベルの低下量を、第１制御状態および第２制御状態のそれぞれに好適なアシストレベルの低下量にできる。
第１０側面の制御装置によれば、変速比が変更される場合のアシストレベルの低下量を、第１制御状態および第２制御状態のそれぞれに好適なアシストレベルの低下量にできる。
【0015】
本開示の第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において前記変速比が変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、前記第２制御状態において前記変速比が変更される場合の前記アシストレベルの低下量以上なるように前記モータを制御するように構成される。
第１１側面の制御装置によれば、第１制御状態において変速比が変更される場合のモータのアシストレベルの低下量が、第２制御状態において変速比が変更される場合のモータのアシストレベルの低下量以上になるようにモータを制御できる。このため、ライダの負荷が大きくなりやすい未舗装路を走行するための制御を行う第１制御状態においてライダの負荷の上昇が抑制される。
第１１側面の制御装置によれば、第１制御状態において変速比が変更される場合のモータのアシストレベルの低下量が、第２制御状態において変速比が変更される場合のモータのアシストレベルの低下量以上になるようにモータを制御できる。このため、ライダの負荷が大きくなりやすい未舗装路を走行するための制御を行う第１制御状態においてライダの負荷の上昇が抑制される。
【0016】
本開示の第１０または第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において前記変速比が減少するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、前記第１制御状態において前記変速比が増加するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量と異なるように前記モータを制御するように構成される。
第１２側面の制御装置によれば、第１制御状態において変速比が変更される場合のアシストレベルの低下量を、変速比が減少するように変更される場合および変速比が増加するように変更される場合のそれぞれに好適なアシストレベルの低下量に設定できる。
第１２側面の制御装置によれば、第１制御状態において変速比が変更される場合のアシストレベルの低下量を、変速比が減少するように変更される場合および変速比が増加するように変更される場合のそれぞれに好適なアシストレベルの低下量に設定できる。
【0017】
本開示の第１または第２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において前記変速比が減少するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、前記第１制御状態において前記変速比が増加するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量よりも大きくなるように前記モータを制御するように構成される。
第１３側面の制御装置によれば、第１制御状態において変速比が減少するように変更される場合のアシストレベルの低下量が、第１制御状態において変速比が増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量よりも大きくなるようにモータを制御できる。このため、変速比の減少によってライダの負荷が減少する場合に変速が行われやすくなる。変速比の増加によってライダの負荷が増加する場合にライダの負荷の上昇が抑制される。
第１３側面の制御装置によれば、第１制御状態において変速比が減少するように変更される場合のアシストレベルの低下量が、第１制御状態において変速比が増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量よりも大きくなるようにモータを制御できる。このため、変速比の減少によってライダの負荷が減少する場合に変速が行われやすくなる。変速比の増加によってライダの負荷が増加する場合にライダの負荷の上昇が抑制される。
【0018】
本開示の第１０から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において前記変速比が増加するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、前記第２制御状態において前記変速比が減少する場合の前記アシストレベルの低下量と異なるように前記モータを制御するように構成される。
第１４側面の制御装置によれば、第２制御状態において変速比が変更される場合のアシストレベルの低下量を、変速比が減少するように変更される場合および変速比が増加するように変更される場合のそれぞれに好適なアシストレベルの低下量に設定できる。
第１４側面の制御装置によれば、第２制御状態において変速比が変更される場合のアシストレベルの低下量を、変速比が減少するように変更される場合および変速比が増加するように変更される場合のそれぞれに好適なアシストレベルの低下量に設定できる。
【0019】
本開示の第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において前記変速比が増加するように変更される場合の前記アシストレベルの低下量が、前記第２制御状態において前記変速比が減少する場合の前記アシストレベルの低下量よりも大きくなるように前記モータを制御するように構成される。
第１５側面の制御装置によれば、第２制御状態において変速比が増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量が、第２制御状態において変速比が減少する場合のアシストレベルの低下量よりも大きくなるようにモータを制御できる。このため、変速比の減少によってライダの負荷が減少する場合に変速が行われやすくなる。変速比の増加によってライダの負荷が増加する場合にライダの負荷の上昇が抑制される。
第１５側面の制御装置によれば、第２制御状態において変速比が増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量が、第２制御状態において変速比が減少する場合のアシストレベルの低下量よりも大きくなるようにモータを制御できる。このため、変速比の減少によってライダの負荷が減少する場合に変速が行われやすくなる。変速比の増加によってライダの負荷が増加する場合にライダの負荷の上昇が抑制される。
【0020】
本開示の第１０から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比が変更される場合、前記アシストレベルを低下させた後、所定期間が経過すると、前記アシストレベルを増加させるように前記モータを制御するように構成され、制御状態が前記第１制御状態の場合の前記所定期間は、前記制御状態が前記第２制御状態の場合の前記所定期間よりも長い。
第１６側面の制御装置によれば、変速比が変更される場合にアシストレベルを低下させた後、制御状態が第１制御状態の場合の方が、制御状態が第２制御状態の場合よりも長い所定期間にわたってアシストレベルが低下した状態を維持できる。
第１６側面の制御装置によれば、変速比が変更される場合にアシストレベルを低下させた後、制御状態が第１制御状態の場合の方が、制御状態が第２制御状態の場合よりも長い所定期間にわたってアシストレベルが低下した状態を維持できる。
【0021】
本開示の第１０から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記人力駆動車は、撮像装置をさらに含み、前記制御部は、前記撮像装置によって取得される前記人力駆動車の走行路の画像によって前記第１制御状態と前記第２制御状態との間において切り替わるように構成される。
第１７側面の制御装置によれば、走行路の画像によって第１制御状態と第２制御状態との間において制御状態を好適に切り替えできる。
第１７側面の制御装置によれば、走行路の画像によって第１制御状態と第２制御状態との間において制御状態を好適に切り替えできる。
【0022】
本開示の第８または第１６側面に従う第１８側面の制御状態において、前記所定期間は、前記人力駆動車の車輪の回転量が所定回転量になるまでの期間を含み、前記所定回転量は、３０度以上かつ４６０度未満である。
第１８側面の制御状態によれば、変速比が変更される場合、人力駆動車の車輪の回転量が３０度以上かつ４６０度未満になるまでの期間の間にわたって、アシストレベルが低下した状態を維持できる。
第１８側面の制御状態によれば、変速比が変更される場合、人力駆動車の車輪の回転量が３０度以上かつ４６０度未満になるまでの期間の間にわたって、アシストレベルが低下した状態を維持できる。
【0023】
本開示の第１から第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御状態において、前記制御部は、前記変速比が所定変速比以上、かつ、前記変速比が変更される場合において、前記変速比が前記所定変速比未満、かつ、前記変速比が変更される場合よりも、前記アシストレベルの低下量を大きくするように前記モータを制御するように構成される。
第１９側面の制御状態によれば、変速比が所定変速比以上、かつ、変速比が変更される場合において、変速比が所定変速比未満、かつ、変速比が変更される場合よりも、アシストレベルの低下量を大きくするようにモータを制御できる。
第１９側面の制御状態によれば、変速比が所定変速比以上、かつ、変速比が変更される場合において、変速比が所定変速比未満、かつ、変速比が変更される場合よりも、アシストレベルの低下量を大きくするようにモータを制御できる。
【0024】
本開示の第１から第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記アシストレベルは、人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、前記人力駆動力が低下する場合における前記モータの出力変化の規制レベル、前記人力駆動力が増加する場合における前記モータの出力の増加速度、および、前記モータの出力の少なくとも１つを含む。
第２０側面の制御装置によれば、人力駆動力に対するモータによるアシスト力の比率、モータの出力の上限値、人力駆動力が低下する場合におけるモータの出力変化の規制レベル人力駆動力が増加する場合におけるモータの出力の増加速度の少なくとも１つを、走行路の舗装状態、および、制御部の制御状態に応じて異なるようにできる。
第２０側面の制御装置によれば、人力駆動力に対するモータによるアシスト力の比率、モータの出力の上限値、人力駆動力が低下する場合におけるモータの出力変化の規制レベル人力駆動力が増加する場合におけるモータの出力の増加速度の少なくとも１つを、走行路の舗装状態、および、制御部の制御状態に応じて異なるようにできる。
【0025】
本開示の第１から第２０側面に従う第２１側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比が変更される場合、前記アシストレベルを徐々に低下させるように前記モータを制御するように構成される。
第２１側面の制御装置によれば、アシストレベルを徐々に低下させるようにモータを制御するため、アシストレベルの急な低下によってライダが違和感を覚えにくい。
第２１側面の制御装置によれば、アシストレベルを徐々に低下させるようにモータを制御するため、アシストレベルの急な低下によってライダが違和感を覚えにくい。
【0026】
本開示の第１から第２１側面のいずれか１つに従う第２２側面の制御装置において、前記変速装置は、電動アクチュエータによって動作し、前記制御部は、前記変速装置を制御するように構成される。
第２２側面の制御装置によれば、電動アクチュエータによって動作する変速装置によって変速比を変更できる。
第２２側面の制御装置によれば、電動アクチュエータによって動作する変速装置によって変速比を変更できる。
【0027】
本開示の第２２側面に従う第２３側面の制御装置において、前記制御部は、前記アシストレベルを低下させた後に、前記変速装置の変速動作を開始するように前記変速装置を制御するように構成される。
第２３側面の制御装置によれば、モータのアシストレベルを低下させた後に変速装置の変速動作を開始するため、変速しやすくなる。
第２３側面の制御装置によれば、モータのアシストレベルを低下させた後に変速装置の変速動作を開始するため、変速しやすくなる。
【0028】
本開示の第２２または第２３側面に従う第２４側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比が変更される場合、前記クランクの角度が所定範囲内に入ると、前記アシストレベルの低下を開始する。
第２４側面の制御装置によれば、変速比の変更に好適なクランクの角度において、アシストレベルの低下を開始できる。
第２４側面の制御装置によれば、変速比の変更に好適なクランクの角度において、アシストレベルの低下を開始できる。
【0029】
本開示の第１から第２４側面のいずれか１つに従う第２５側面の制御装置において、前記変速装置は、ディレーラと、回転軸心を有し、前記回転軸心の延びる方向に並ぶ複数のスプロケットと、を有し、前記制御部は、前記変速装置の前記変速比が変更される場合、少なくとも前記複数のスプロケットが所定角度回転する間、前記アシストレベルを低下させるように前記モータを制御するように構成される。
第２５側面の制御装置によれば、変速装置の変速比が変更される場合、少なくとも複数のスプロケットが所定角度回転する間、アシストレベルを低下させるようにモータを制御できる。
第２５側面の制御装置によれば、変速装置の変速比が変更される場合、少なくとも複数のスプロケットが所定角度回転する間、アシストレベルを低下させるようにモータを制御できる。
【0030】
本開示の第１から２５側面のいずれか１つに従う第２６側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速装置の変速動作の状態に応じて、前記アシストレベルの低下を開始するように構成される。
第２５側面の制御装置によれば、変速装置の変速動作の状態に応じて、アシストレベルの低下を開始できる。
第２５側面の制御装置によれば、変速装置の変速動作の状態に応じて、アシストレベルの低下を開始できる。
【発明の効果】
【0031】
本開示の人力駆動車用の制御装置によれば、変速比を変更する場合に、モータを好適に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【0032】
【図1】第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図である。
【図6】第２実施形態の制御部によって実行される変速装置およびモータを制御する処理の第１部分の処理を示すフローチャートである。
【図7】第２実施形態の制御部によって実行される変速装置およびモータを制御する処理の第２部分の処理を示すフローチャートである。
【図8】第３実施形態の制御部によって実行される変速装置およびモータを制御する処理を示すフローチャートである。
【図9】第４実施形態の制御部によって実行される変速装置およびモータを制御する処理の第１部分を示すフローチャートである。
【図10】第４実施形態の制御部によって実行される変速装置およびモータを制御する処理の第２部分を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0033】
＜第１実施形態＞
図１から図５を参照して、人力駆動車用の制御装置７０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車を電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車として説明する。
図１から図５を参照して、人力駆動車用の制御装置７０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車を電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車として説明する。
【0034】
本明細書において、以下の方向を示す用語「前（フロント）」、「後ろ（リア）」、「前方」、「後方」、「左」、「右」、「横」、「上方」、および、「下方」、並びに任意の他の類似の方向を示す用語は、人力駆動車の基準位置（例えば、サドルまたはシート上）においてハンドルバーを向いたライダを基準に決定されるそれらの方向を指す。
【0035】
人力駆動車１０は、車体１２、クランク１４、および、少なくとも１つの車輪１６を備える。車体１２は、フレーム１８を含む。クランク１４は、クランク軸２０、クランクアーム２２、および、ペダル２４を含む。クランク軸２０は、フレーム１８に対して回転可能にフレーム１８に設けられる。クランク軸２０の両端には、クランクアーム２２がそれぞれ設けられる。クランクアーム２２の一方の端部は、クランク軸２０のそれぞれの端部に連結する。ペダル２４は、クランクアーム２２の他方の端部に連結する。ペダル２４に人力駆動力が入力されると、クランク１４が回転する。
【0036】
少なくとも１つの車輪１６は、前輪１６Ｆ、および、後輪１６Ｒを含む。前輪１６Ｆ、および、後輪１６Ｒは、フレーム１８にそれぞれ支持される。本実施形態では、後輪１６Ｒは、駆動機構２６によって、クランク１４に連結される。例えば、後輪１６Ｒは、クランク１４が回転することによって駆動される。
【0037】
駆動機構２６は、第１回転体２８、第２回転体３０、および、連結部材３２を含む。例えば、第１回転体２８は、フロントスプロケットを含む。例えば、第１回転体２８は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。第１回転体２８は、クランク軸２０と一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチに仲介されて連結されてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合に、第１回転体２８を前転させる。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４を人力駆動車１０が前進する方向と反対に回転させた場合に、クランク１４と第１回転体２８との相対回転を許容するように構成される。第１ワンウェイクラッチは、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチ、および、爪式クラッチの少なくとも１つを含む。
【0038】
第２回転体３０は、後輪１６Ｒに連結される。例えば、第２回転体３０は、リアスプロケットを含む。第２回転体３０は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。例えば、第２回転体３０と後輪１６Ｒとの間には、第２ワンウェイクラッチが設けられる。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体３０を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合に、後輪１６Ｒを前転させる。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体３０を人力駆動車１０が前進する方向と反対に回転させた場合に、第２回転体３０と後輪１６Ｒとの相対回転を許容するように構成される。連結部材３２は、第１回転体２８、および、第２回転体３０に係合し、第１回転体２８の回転力を第２回転体３０に伝達する。第２ワンウェイクラッチは、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチ、および、爪式クラッチの少なくとも１つを含む。連結部材３２は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
【0039】
本実施形態では、第１回転体２８と、クランク軸２０とは、同軸に配置される。第１回転体２８と、クランク軸２０とは、同軸に配置されなくてもよい。第１回転体２８と、クランク軸２０とが同軸に配置されない場合、第１回転体２８と、クランク軸２０とは、第１伝達機構に仲介されて、接続される。第１伝達機構は、ギア、プーリ、チェーン、シャフト、および、ベルトの少なくとも１つを含む。本実施形態では、第２回転体３０と、後輪１６Ｒとは、同軸に配置される。第２回転体３０と、後輪１６Ｒとは、同軸に配置されなくてもよい。第２回転体３０と、後輪１６Ｒとが同軸に配置されない場合、第２回転体３０と、後輪１６Ｒとは、第２伝達機構に仲介されて、接続される。第２伝達機構は、ギア、プーリ、チェーン、シャフト、および、ベルトの少なくとも１つを含む。
【0040】
フレーム１８には、フロントフォーク３４が取り付けられる。フロントフォーク３４には、前輪１６Ｆが取り付けられる。フロントフォーク３４には、ステム３６が取り付けられる。ステム３６には、ハンドルバー３８が連結される。本実施形態では、後輪１６Ｒが駆動機構２６によってクランク１４に連結されるが、後輪１６Ｒおよび前輪１６Ｆの少なくとも１つが、駆動機構２６によってクランク１４に連結されてもよい。
【0041】
人力駆動車１０は、モータ４０と、変速装置４２と、を含む。モータ４０は、人力駆動車１０に推進力を付与する。変速装置４２は、人力駆動車１０のクランク１４の回転速度Ｃに対する人力駆動車１０の車輪１６の回転速度Ｗの比率である変速比Ｒを変更する。
【0042】
モータ４０は、１または複数の電気モータを含む。モータ４０に含まれる電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。モータ４０は、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられる。モータ４０は、連結部材３２を駆動するように構成される。例えば、モータ４０は、第１回転体２８に仲介されて連結部材３２を駆動する。例えば、モータ４０は、クランク１４に入力される人力駆動力に応じて、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成される。例えば、モータ４０は、ペダル２４から後輪１６Ｒまでの人力駆動力の動力伝達経路にアシスト力を伝達するように構成される。例えば、モータ４０は、第１回転体２８に回転力を伝達するように構成される。
【0043】
人力駆動車１０は、モータ４０が収容されるハウジングをさらに含む。ハウジングは、フレーム１８に取り付けられる。モータ４０およびハウジングを含んで、ドライブユニット４４が構成される。ハウジングは、クランク軸２０を回転可能に支持する。例えば、モータ４０は、連結部材３２に直接回転力を伝達するように構成されてもよい。例えば、この場合、モータ４０の出力軸、または、モータ４０の出力軸の力が伝達される伝達部材に連結部材３２と係合するスプロケットが設けられる。
【0044】
モータ４０と人力駆動力の動力伝達経路との間には、減速機が設けられてもよい。減速機は、例えば、複数の歯車を含んで構成される。例えば、モータ４０と人力駆動力の動力伝達経路との間には、第３ワンウェイクラッチが設けられてもよい。例えば、第３ワンウェイクラッチは、クランク１４を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合に、クランク１４の回転力がモータ４０に伝達することを抑制するように構成される。第３ワンウェイクラッチは、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチ、および、爪式クラッチの少なくとも１つを含む。
【0045】
ドライブユニット４４は、出力部を含む。出力部は、例えば、クランク軸２０と、減速機とに連結される。出力部には、クランク１４に入力される人力駆動力とモータ４０の回転力とが入力される。第１回転体２８は、出力部と一体回転するように出力部に連結される。
【0046】
例えば、変速装置４２は、ディレーラ４６と、回転軸心ＳＣを有し、回転軸心ＳＣの延びる方向に並ぶ複数のスプロケット４８と、を有する。変速装置４２は、内装変速機であってもよい。ディレーラ４６は、人力駆動車１０のクランク１４の回転速度Ｃに対する人力駆動車１０の車輪１６の回転速度Ｗの比率である変速比Ｒを変更するように構成される。変速比Ｒと、回転速度Ｗと、回転速度Ｃとの関係は、式（１）によって表される。
式（１）：変速比Ｒ＝回転速度Ｗ／回転速度Ｃ
式（１）：変速比Ｒ＝回転速度Ｗ／回転速度Ｃ
【0047】
例えば、ディレーラ４６は、フロントディレーラおよびリアディレーラの少なくとも１つを含む。ディレーラ４６がリアディレーラを含む場合、第１回転体２８は、少なくとも１つのスプロケットを含む。ディレーラ４６がリアディレーラを含む場合、第２回転体３０は、複数のスプロケット４８を含む。ディレーラ４６がリアディレーラを含む場合、連結部材３２は、チェーンを含む。ディレーラ４６がリアディレーラを含む場合、ディレーラ４６は、第２回転体３０に含まれる複数のスプロケット４８のうちの１つに係合するチェーンを、複数のスプロケット４８のうちの他の１つに移動させる。
【0048】
ディレーラ４６がフロントディレーラを含む場合、第１回転体２８は、複数のスプロケットを含む。ディレーラ４６がフロントディレーラを含む場合、第２回転体３０は、少なくとも１つのスプロケットを含む。ディレーラ４６がフロントディレーラを含む場合、連結部材３２は、チェーンを含む。ディレーラ４６がフロントディレーラを含む場合、ディレーラ４６は、第１回転体２８に含まれる複数のスプロケット４８のうちの１つに係合するチェーンを、複数のスプロケット４８のうちの他の１つに移動させる。ディレーラ４６は、連結部材３２を操作して、第１回転体２８および第２回転体３０の少なくとも１つと、連結部材３２との係合状態を変更することによって変速比Ｒを変更させる。
【0049】
例えば、ディレーラ４６は、変速比Ｒを段階的に変更可能である。例えば、ディレーラ４６は変速比Ｒを変更するために連結部材３２を操作するように構成される。複数のスプロケット４８のそれぞれのスプロケットには、異なる変速比Ｒが設定される。例えば、変速段数は、複数のスプロケット４８の数と等しい。ディレーラ４６がリアディレーラを含む場合、複数のスプロケット４８のうち歯数が最小のスプロケットは、変速比Ｒが最大の変速段と対応する。ディレーラ４６がリアディレーラを含む場合、複数のスプロケット４８のうち歯数が最大のスプロケットは、変速比Ｒが最小の変速段と対応する。ディレーラ４６がリアディレーラを含む場合、変速段が大きくなるほど、変速比Ｒは大きくなる。
【0050】
人力駆動車１０は、制御装置７０を含む。例えば、制御装置７０は、ドライブユニット４４のハウジングに設けられる。制御装置７０は、フレーム１８に設けられてもよい。制御装置７０は、制御部７２を備える。制御部７２は、モータ４０を制御するように構成される。制御部７２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。制御部７２に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部７２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。
【0051】
例えば、制御装置７０は、記憶部７４をさらに含む。記憶部７４には、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。
【0052】
例えば、制御装置７０は、モータ４０の駆動回路７６をさらに備える。駆動回路７６と、制御部７２とは、例えば、ドライブユニット４４のハウジングに設けられる。駆動回路７６と、制御部７２とは、例えば同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路７６は、インバータ回路を含む。駆動回路７６は、バッテリ５０からモータ４０に供給される電力を制御する。駆動回路７６は、制御部７２と、導電線、電気ケーブルまたは無線通信装置などを介して接続される。駆動回路７６は、制御部７２からの制御信号に応じてモータ４０を駆動させる。
【0053】
人力駆動車１０は、制御部７２に電力を供給するバッテリ５０をさらに含む。例えば、バッテリ５０は、フレーム１８に設けられる。バッテリ５０は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ５０は、制御部７２に電力を供給するように構成される。バッテリ５０は、制御部７２と電気ケーブルまたは無線通信装置を介して通信可能に接続される。バッテリ５０は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部７２と通信可能である。
【0054】
例えば、人力駆動車１０は、変速装置４２を操作するように構成される電動アクチュエータ５２をさらに含む。例えば、変速装置４２は、電動アクチュエータ５２によって動作する。電動アクチュエータ５２は、例えば、電気モータを含む。電動アクチュエータ５２は、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。
【0055】
例えば、制御部７２は、変速装置４２を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、電動アクチュエータ５２を制御するように構成される。電動アクチュエータ５２には、バッテリ５０から電力が供給される。制御部７２は、変速指示に応じて、変速装置４２に変速動作を開始させる。例えば、変速指示は、変速装置４２を操作するための変速操作装置６４が操作された場合、および、変速に関する変速条件が成立した場合の少なくとも１つの場合に設定される。
【0056】
電動アクチュエータ５２は、例えば、電気モータの出力軸に連結される減速機をさらに含んでいてもよい。電動アクチュエータ５２は、ディレーラ４６に設けられてもよく、人力駆動車１０のうちのディレーラ４６から離れた位置に設けられてもよい。電動アクチュエータ５２が駆動することによってディレーラ４６が連結部材３２を操作し、変速動作が行われる。ディレーラ４６がリアディレーラを含む場合、ディレーラ４６は、例えば、ベース部材と、可動部材と、可動部材をベース部材に対して移動可能に連結するリンク機構と、を含む。可動部材は、連結部材３２をガイドするガイド部材を含む。ガイド部材は、例えば、ガイドプレートと、プーリと、を含む。電動アクチュエータ５２は、例えば、リンク機構を直接駆動してもよい。電動アクチュエータ５２は、ケーブルを経由して、リンク機構を駆動してもよい。
【0057】
例えば、人力駆動車１０は、撮像装置５４をさらに含む。撮像装置５４は、人力駆動車１０の前方画像を取得する。撮像装置５４は、フレーム１８またはハンドルバー３８に設けられる。撮像装置５４は、ライダに設けられてもよい。撮像装置５４がライダに設けられる場合、例えば、撮像装置５４は、ライダが着用するヘルメットに設けられる。
【0058】
撮像装置５４は、例えばカメラを含む。撮像装置５４は、前方画像のみを撮影可能なものであってもよい。撮像装置５４は、前方画像以外の周辺画像を同時に撮影可能なものであってもよい。撮像装置５４は、人力駆動車１０の周囲において全周を撮影可能なものであってもよい。撮像装置５４は、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。撮像装置５４は、撮影した前方画像を、制御部７２に送信するように構成される。
【0059】
例えば、人力駆動車１０は、車速センサ５６、クランク回転センサ５８、および、人力駆動力検出部６０の少なくとも１つをさらに含む。車速センサ５６は、人力駆動車１０の車速に関する情報を検出するように構成される。車速センサ５６は、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。本実施形態では、車速センサ５６は、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１６の回転速度Ｗに関する情報を検出するように構成される。車速センサ５６は、車輪１６の回転速度Ｗに応じた信号を出力する。制御部７２は、車輪１６の回転速度Ｗに応じた信号と、車輪１６の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速を算出できる。記憶部７４には車輪１６の周長に関する情報が記憶される。
【0060】
車速センサ５６は、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子などの磁気センサを含む。車速センサ５６は、フレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪１６Ｒに取り付けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ５６は、フロントフォーク３４に設けられ、前輪１６Ｆに取り付けられる磁石を検出するように構成されてもよい。本実施形態において、車速センサ５６は、車輪１６が１回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。車速センサ５６は、人力駆動車１０の車速に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。
【0061】
車速センサ５６は、車輪１６に設けられる磁石を検出する構成に限定されない。例えば、車速センサ５６は、センサリングに設けられるスリットを検出するように構成されてもよい。センサリングは、車輪１６と一体となって回転する部材である。例えば、車速センサ５６は、光学センサなどを含んで構成されてもよい。例えば、車速センサ５６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んで構成されてもよい。車速センサ５６がＧＰＳ受信器を含む場合、制御部７２は、時間と移動距離とに応じて車速を算出できる。
【0062】
クランク回転センサ５８は、クランク１４の回転速度Ｃに関する情報を検出するように構成される。クランク回転センサ５８は、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。クランク回転センサ５８は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８またはドライブユニット４４に設けられる。クランク回転センサ５８は、ドライブユニット４４のハウジングに設けられてもよい。クランク回転センサ５８は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石は、クランク軸２０、クランク軸２０に連動して回転する部材、または、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク軸２０に連動して回転する部材は、モータ４０の出力軸を含んでもよい。
【0063】
クランク回転センサ５８は、クランク１４の回転速度Ｃに応じた信号を出力する。例えば、クランク１４と第１回転体２８との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、磁石は、第１回転体２８に設けられてもよい。クランク回転センサ５８は、クランク１４の回転速度Ｃに関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。クランク回転センサ５８は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。
【0064】
人力駆動力検出部６０は、人力駆動力に関する情報を検出するように構成される。人力駆動力検出部６０は、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。例えば、人力駆動力検出部６０は、人力駆動車１０のフレーム１８、ドライブユニット４４、クランク１４、または、ペダル２４に設けられる。人力駆動力検出部６０は、ドライブユニット４４のハウジングに設けられてもよい。
【0065】
人力駆動力検出部６０は、例えば、トルクセンサを含む。トルクセンサは、人力駆動力によってクランク１４に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。例えば、トルクセンサは、クランク１４と第１回転体２８との間に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路の第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサは、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。
【0066】
トルクセンサは、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路、または、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路に含まれる部材の近傍に設けられる。例えば、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路に含まれる部材は、クランク軸２０、クランクアーム２２、ペダル２４、または、クランク１４と第１回転体２８との間において人力駆動力を伝達する部材である。人力駆動力検出部６０は、人力駆動力に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。例えば、人力駆動力検出部６０は、ペダル２４に与えられる圧力を検出するセンサ、または、チェーンの張力を検出するセンサなどを含んでいてもよい。
【0067】
傾斜検出部６２は、人力駆動車１０の傾斜に関する情報を検出するように構成される。例えば、傾斜検出部６２は、ジャイロセンサまたは加速度センサを含む。例えば、傾斜検出部６２は、ＧＰＳ受信部を含んでいてもよい。制御部７２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部７４に予め記録している地図情報に含まれる路面勾配とに応じて、人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度を演算してもよい。
【0068】
制御部７２は、例えば、人力駆動力検出部６０の出力に応じて人力駆動力の低下を判定してもよい。制御部７２が人力駆動力検出部６０の出力に応じて人力駆動力の低下を判定する場合、制御部７２は、例えば、予め定める周期において人力駆動力の検出値を取得し、前回検出された検出値と、今回検出された検出値とを比較する。制御部７２は、今回検出された検出値が、前回検出された検出値よりも小さい場合、人力駆動力が低下したと判定する。制御部７２は、今回検出された検出値が、複数回連続して、前回検出された検出値よりも小さい場合、人力駆動力が低下したと判定してもよい。例えば、予め定める周期は、クランク１４が５度回転する期間よりも短い。
【0069】
例えば、人力駆動車１０は、変速装置４２を操作するように構成される変速操作装置６４をさらに含んでいてもよい。例えば、変速操作装置６４は、例えば、ハンドルバー３８に設けられる。変速操作装置６４は、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。例えば、変速操作装置６４は、ユーザの手指によって、操作されるように構成される。変速操作装置６４は、少なくとも第１操作部、および、第２操作部を含む。
【0070】
例えば、第１操作部、および、第２操作部は、ボタンスイッチまたはレバースイッチを含む。第１操作部、および、第２操作部は、ユーザが操作することによって、少なくとも２つの状態の間を遷移する構成であれば、ボタンスイッチまたはレバースイッチに限らず、どのような構成であってもよい。例えば、第１操作部は、変速装置４２の変速比Ｒを増加させるように構成される。例えば、第２操作部は、変速装置４２の変速比Ｒを減少させるために構成される。
【0071】
第１操作部が操作されると、制御部７２に変速比Ｒを増加させるための変速指示が発生し、第１操作部から制御部７２に変速指示が送信される。第２操作部が操作されると、制御部７２に変速比Ｒを減少させるための変速指示が発生し、第２操作部から制御部７２に変速指示が送信される。第１操作部および第２操作部のそれぞれは、操作部材と、操作部材の操作を検出する検出部とを含む。検出部は、電気スイッチまたはセンサを含む。検出部に含まれるセンサの種類は、限定されず、磁気センサであってもよく、光学センサであってもよい。
【0072】
変速条件は、例えば、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに応じて成立する。例えば、変速条件は、クランク軸２０が回転している場合に成立するように構成される。例えば、人力駆動車１０の走行環境は、人力駆動車１０の走行路の斜度を含む。制御部７２は、所定閾値と、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに関するパラメータとを、比較する。例えば、パラメータが所定閾値よりも大きい場合、および、パラメータが所定閾値よりも小さい場合の少なくとも１つにおいて、制御部７２は、変速条件が成立したと判定し、変速指示を発生する。
【0073】
変速条件は、クランク軸２０の回転が停止している場合に成立するように構成されてもよい。変速装置４２がディレーラ４６を含む場合、かつ、クランク軸２０の回転が停止している場合、制御部７２は、モータ４０を駆動することによって連結部材３２を動作させることによって、ディレーラ４６が変速動作を実行可能に構成される。
【0074】
例えば、制御部７２は、人力駆動車１０の車速、クランク１４の回転速度Ｃ、および、人力駆動力の少なくとも１つに応じてモータ４０を制御する。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に応じてモータ４０を制御するように構成される。人力駆動力は、トルクによって表されてもよく、仕事率によって表されてもよい。
【0075】
例えば、制御部７２は、モータ４０によるアシストレベルが所定のアシストレベルになるようにモータ４０を制御する。例えば、アシストレベルは、人力駆動力に対するモータ４０によるアシスト力の比率、モータ４０の出力の上限値、人力駆動力が低下する場合におけるモータ４０の出力変化の規制レベル、人力駆動力が増加する場合におけるモータ４０の出力の増加速度、および、モータ４０の出力の少なくとも１つを含む。
【0076】
人力駆動力に対するモータ４０によるアシスト力の比率を、アシスト比率と記載する場合がある。制御部７２は、例えば、人力駆動力に対して、モータ４０によるアシスト力が所定比率になるように、モータ４０を制御するように構成されてもよい。人力駆動力は、ユーザがクランク１４を回転させることによって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。アシスト力は、モータ４０の回転によって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。所定比率は、一定ではなくてよい。例えば、所定比率は、人力駆動力に応じて変化してもよく、クランク１４の回転速度Ｃに応じて変化してもよく、人力駆動車１０の車速に応じて変化してもよい。例えば、所定比率は、人力駆動力、クランク１４の回転速度Ｃ、および、人力駆動車１０の車速のうちのいずれか２つ、または、全てに応じて変化してもよい。
【0077】
人力駆動力およびアシスト力をトルクによって表わす場合、人力駆動力を人力トルクと記載し、アシスト力をアシストトルクと記載する。人力駆動力およびアシスト力を仕事率によって表わす場合、人力駆動力を人力仕事率と記載し、アシスト力をアシスト仕事率と記載する。人力駆動力に対するモータ４０によるアシスト力の比率は、人力駆動車１０の人力トルクに対するアシストトルクのトルク比率であってもよく、人力仕事率に対するモータ４０によるアシスト仕事率の比率であってもよい。
【0078】
本実施形態のドライブユニット４４では、クランク１４が減速機または増速機を介さずに第１回転体２８に接続され、かつ、モータ４０の出力が第１回転体２８に入力される。本実施形態において、人力駆動力は、ユーザがクランク１４を回転させることによって第１回転体２８に入力される駆動力に対応する。本実施形態において、アシスト力は、モータ４０が回転することによって第１回転体２８に入力される駆動力に対応する。モータ４０の出力が減速機を介して第１回転体２８に入力される場合は、アシスト力は、減速機の出力に対応する。
【0079】
制御部７２は、アシスト力がモータ４０の出力の上限値以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。モータ４０の出力が第１回転体２８に入力され、かつ、アシスト力がトルクによって表される場合、制御部７２は、アシストトルクがモータ４０の出力トルクの上限値以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、モータ４０の出力トルクの上限値は、２０Ｎｍ以上２００Ｎｍ以下の範囲の値である。モータ４０の出力が第１回転体２８に入力され、かつ、アシスト力が仕事率によって表される場合、制御部７２は、アシスト仕事率がモータ４０の仕事率の上限値以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。
【0080】
例えば、制御部７２は、モータ４０の出力変化の規制レベルを変更可能に構成される。モータ４０の出力変化の規制レベルが大きくなるほど、モータ４０の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４０の出力の単位時間当たりの変化量が減少する。モータ４０の出力変化の規制レベルが小さくなるほど、モータ４０の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４０の出力の単位時間当たりの変化量が増加する。
【0081】
本実施形態において、モータ４０の制御パラメータは、人力駆動力に対応する。モータ４０の制御パラメータは、クランク１４の回転速度Ｃに対応してもよい。例えば、モータ４０の出力変化の規制レベルは、人力駆動力またはクランク１４の回転速度Ｃが減少する場合における規制レベルに対応する。モータ４０の出力変化の規制レベルは、モータ４０の応答速度に反比例する。モータ４０の応答速度は、モータ４０の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４０の出力の単位時間当たりの変化量によって表される。モータ４０の出力変化の規制レベルが増加すると、モータ４０の応答速度は減少する。
【0082】
制御部７２は、例えば、フィルタ回路によってモータ４０の出力変化の規制レベルを変更する。フィルタ回路は、例えば、時定数を有するローパスフィルタを含む。制御部７２は、フィルタの時定数を変更することによってモータ４０の出力変化の規制レベルを変更する。制御部７２は、人力駆動力からモータ４０の出力を算出するためのゲインを変更することによってモータ４０の出力変化の規制レベルを変更するようにしてもよい。フィルタ回路は、例えば、演算処理装置において所定のソフトウェアを実行することによって構成される。
【0083】
例えば、制御部７２は、走行路の舗装状態に応じてモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、撮像装置５４が取得する走行路の画像によって走行路の舗装状態を判定するように構成される。走行路の画像は、人力駆動車１０の前方画像であってもよく、人力駆動車１０の下方の画像であってもよく、人力駆動車１０の周辺の画像であってもよい。
【0084】
例えば、制御部７２は、人工知能処理部７８を備える。例えば、人工知能処理部７８は、走行路の画像から走行路の舗装状態を推定するように構成される。例えば、人工知能処理部７８は、演算処理装置を含む。例えば、記憶部７４は、ソフトウェアを記憶し、演算処理装置は、記憶部７４に記憶されているソフトウェアを実行する。演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。演算処理装置は、ＣＰＵまたはＭＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を含む。演算処理装置は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を含んでいてもよい。人工知能処理部７８は、１または複数の演算処理装置を含んでいてもよい。人工知能処理部７８は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。
【0085】
例えば、記憶部７４は、制御プログラム、学習プログラム、および、学習モデルを記憶する。学習モデルは、所定の学習アルゴリズムによって学習された学習済みのモデルであってもよく、学習アルゴリズムによって更新されるよう構成されるものであってもよい。学習アルゴリズムは、機械学習、深層学習、または、深層強化学習を含む。例えば、学習アルゴリズムは、教師あり学習、教師なし学習、および、強化学習の少なくとも１つを含む。学習アルゴリズムは、人工知能の分野に属する手法を用いて学習モデルを更新させるように構成されていれば、本明細書に記載されている手法以外の手法を用いてもよい。例えば、学習モデルを更新させるための学習処理は、ＧＰＵによって行われる。学習アルゴリズムは、ニューラルネットワーク（ＮＮ；Neural Network）を用いてもよい。学習アルゴリズムは、リカレントニューラルネットワーク（ＲＮＮ；Recurrent Neural Network）を用いてもよい。
【0086】
例えば、人力駆動車１０は、記憶部７４とは別に記憶装置を備えていてもよい。記憶装置は、人力駆動車１０の外部に設けられてもよい。記憶装置は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。人力駆動車１０が記憶装置を含む場合、ソフトウェア、制御プログラム、学習プログラム、および、学習モデルなどは、記憶装置に記憶されてもよい。
【0087】
例えば、人工知能処理部７８は、走行路の土地情報、および、障害物の少なくとも１つから、走行路の舗装状態を推定するように構成される。例えば、土地状態は、地形情報、および、地表情報の少なくとも１つを含む。
【0088】
例えば、地形情報は、地形の形状に関する。例えば、地形の形状は、歩道、交差点、縁石、側溝、尾根、谷、斜面トラバース、緩やかな片落ち、急な片落ち、平坦、丘、片バンク、緩やかな片斜面、急な片斜面、および、壁の少なくとも１つを含む。
【0089】
例えば、地表情報は、地表面の状態に関する。地表面の状態は、停止線、車線の境界線、地表上の制限速度の数字表記、自転車レーンのマーク等が走行路に記載されている状態と、木の根および岩等の物体が走行路に露出している状態と、走行路が浮き砂、泥、水たまり、落ち葉、および、苔等に覆われている状態と、走行路が砂地である状態と、走行路の土質に関する状態と、の少なくとも１つを含む。例えば、人工知能処理部７８は、画像に基づいて走行路における地表情報を推定する。
【0090】
例えば、障害物は、走行中の車、走行中の自動二輪車、走行中のロードバイク等の自転車、停止中の車、停止中の自動二輪車、停止中のロードバイク等の自転車、人、人に連れ添う動物、信号、ガードレール、看板、橋、走行路に生える樹木、走行路に垂れ下がる枝、および、走行路にある岩等を含む。例えば、人工知能処理部７８は、画像に基づいて障害物を推定する。
【0091】
図３に示されるように、人工知能処理部７８の学習モデルの一例は、入力層８０、中間層８２、および、出力層８４を含む。入力層８０には、入力情報が入力される。学習モデルは、入力層８０に情報が入力されると、出力層８４から出力情報を出力するように予め学習される。中間層８２は、教師データを用いることによって、入力層８０に入力される情報と、出力層８４が出力する出力情報との関係を学習する。
【0092】
例えば、学習モデルは、外部装置によって更新可能に構成されてもよい。外部装置は、例えばスマートフォンまたはパソコンである。例えば、学習モデルが外部装置によって更新可能な場合、外部装置は、中間層８２の畳み込み層８６、プーリング層８８、および、全結合層９０の数を更新可能である。例えば、学習モデルが外部装置によって更新可能な場合、外部装置は、入力層８０に入力される入力情報と、出力層８４が出力する出力情報と、の間の中間層８２が学習する関係が、更新可能である。
【0093】
人工知能処理部７８において、入力情報は走行路の画像である。人工知能処理部７８において、出力情報は走行路の舗装状態に関する情報である。中間層８２によって用いられる教師データは、走行路の画像に関する情報と、地形情報および障害物の少なくとも１つに関する情報と、地形情報および障害物の少なくとも１つに関する情報を意味づけするための情報と、を含む。
【0094】
例えば、人工知能処理部７８は、画像に基づいて土地情報および障害物の少なくとも１つを推定する。例えば、人工知能処理部７８は、画像を画像処理することによって、地形情報および障害物の少なくとも１つを推定する。例えば、人工知能処理部７８は、撮像装置５４から送信される画像が入力されると、画像の特徴量に基づいて、走行路を推定する。例えば、人工知能処理部７８は、推定した走行路における地形情報および障害物の少なくとも１つを推定するように構成される。例えば、人工知能処理部７８は、画像からエッジ検出をし、検出されたエッジを対象物として特定する。
【0095】
例えば、人工知能処理部７８は、画像に基づいて走行路の対象物を特定する。例えば、対象物は、前方画像における特徴的な部分である。例えば、対象物は、周囲の地表面と異なる特徴的な地表面、樹木、岩石、および、人工物の少なくとも１つの輪郭を含む。人工知能処理部７８は、特定した対象物に基づいて土地情報および障害物の少なくとも１つを推定するように構成される。例えば、人工知能処理部７８は、推定された土地情報および推定された障害物の少なくとも１つに意味づけを行うように構成される。例えば、人工知能処理部７８は、意味づけされた土地情報、および、意味づけされた障害物の少なくとも１つに応じて、走行路の舗装状態を判定する。
【0096】
例えば、人工知能処理部７８は、特定した対象物に基づいて画像における走行路である領域と走行路ではない領域との境界を特定する。人工知能処理部７８は、特定した境界に基づいて走行路を推定するように構成される。例えば、人工知能処理部７８は、画像からエッジ検出することで走行路を推定する。例えば、画像における走行路である領域とは、画像のうちの地表面であって走行に適した領域を含む。例えば、走行に適した領域は、平坦な土の路面、および、平坦な舗装路を含む。例えば、画像における走行路ではない領域とは、画像のうちの地表面ではない領域、および、画像のうちの地表面であって走行に適しない領域を含む。
【0097】
例えば、地表面ではない領域は、水面、空、および、空間を含む。例えば、走行に適していない領域は、緑地、走破不可能な斜面、崖、平坦ではない土の路面、および、平坦ではない舗装路を含む。例えば、人工知能処理部７８によって推定された走行路は、人力駆動車１０の走行方向と直交する人力駆動車１０の左右方向において幅を有する。例えば、人工知能処理部７８は、人力駆動車１０によって通過できない障害物がある場合、その部分を走行路として特定しない。
【0098】
例えば、人工知能処理部７８は、境界がある領域を囲んでいる場合、走行路に障害物があると推定する。例えば、人工知能処理部７８は、停止線、車線の境界線、地表上の制限速度の数字表記、および、自転車レーンのマーク等が記載されている場合、走行路が舗装路であると推定する。例えば、人工知能処理部７８は、走行路が浮き砂、泥、水たまり、落ち葉、および、苔等に覆われている状態と、走行路が砂地である状態とにおいて、走行路が未舗装路であると推定する。
【0099】
人工知能処理部７８は、走行路の舗装状態に加えて、走行路の変化を推定してもよい。例えば、人工知能処理部７８は、前方に向かう境界に基づいて、走行路の変化があると推定する。例えば、人工知能処理部７８は、前方に向かう境界が曲がっている場合、走行路にカーブがあると判定する。例えば、人工知能処理部７８は、前方に向かう境界が人力駆動車１０の進行方向において途切れている場合、および、境界が前方において横方向に延び、２つの境界が重なる場合、推定走行路に段差があると判定する。
【0100】
例えば、人工知能処理部７８は、境界が歪んでいる場合、走行路に路面勾配があると推定する。例えば、人工知能処理部７８は、空と対応する部分と接する境界の前方画像上の位置に基づいて、走行路に路面勾配があると推定する。例えば、人工知能処理部７８は、境界の歪みに応じて、走行路に路面勾配の変化があると推定する。例えば、人工知能処理部７８は、空と対応する部分と接する境界の前方画像上の位置に基づいて、走行路に路面勾配の変化があると推定する。
【0101】
制御部７２は、変速比Ｒが変更される場合、モータ４０によるアシストレベルを人力駆動車１０の走行路の舗装状態に応じて低下させるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、モータ４０によるアシストレベルが、走行路の舗装状態に応じて所定のアシストレベルになるようにモータ４０を制御するように構成される。
【0102】
例えば、制御部７２は、舗装路において変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルの低下量が、未舗装路において変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルの低下量と異なるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、舗装路において変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルの低下量が、未舗装路において変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルの低下量以上になるようにモータ４０を制御するように構成される。
【0103】
例えば、アシストレベルがアシスト比率を含む場合、制御部７２は、舗装路において変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルがゼロになるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、アシストレベルがアシスト比率を含む場合、制御部７２は、未舗装路において変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルがゼロよりも大きくなるようにモータ４０を制御するように構成される。
【0104】
例えば、制御部７２は、舗装路において変速比Ｒが減少するように変更される場合のアシストレベルの低下量が、舗装路において変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量と異なるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、舗装路において変速比Ｒが減少するように変更される場合のアシストレベルの低下量が、舗装路において変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量よりも大きくなるようにモータ４０を制御するように構成される。制御部７２は、舗装路において変速比Ｒが減少するように変更される場合のアシストレベルの低下量が、舗装路において変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量よりも小さくなるようにモータ４０を制御するように構成されてもよい。
【0105】
例えば、アシストレベルがアシスト比率を含む場合、制御部７２は、舗装路において変速比Ｒが減少するように変更される場合のアシストレベルがゼロになるようにモータ４０を制御する。例えば、アシストレベルがアシスト比率を含む場合、制御部７２は、舗装路において変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルがゼロよりも大きくなるようにモータ４０を制御するように構成される。
【0106】
例えば、制御部７２は、未舗装路において変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量が、未舗装路において変速比Ｒが減少するように変更される場合のアシストレベルの低下量と異なるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、未舗装路において変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量が、未舗装路において変速比Ｒが減少するように変更される場合のアシストレベルの低下量よりも大きくなるようにモータ４０を制御するように構成される。制御部７２は、未舗装路において変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量が、未舗装路において変速比Ｒが減少するように変更される場合のアシストレベルの低下量よりも大きくなるようにモータ４０を制御するように構成されてもよい。
【0107】
例えば、アシストレベルがアシスト比率を含む場合、制御部７２は、未舗装路において変速比Ｒが減少するように変更される場合のアシストレベルがゼロになるようにモータ４０を制御する。例えば、アシストレベルがアシスト比率を含む場合、制御部７２は、未舗装路において変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルがゼロよりも大きくなるようにモータ４０を制御するように構成される。
【0108】
例えば、制御部７２は、変速比Ｒが所定変速比以上、かつ、変速比Ｒが変更される場合において、変速比Ｒが所定変速比未満、かつ、変速比Ｒが変更される場合よりも、アシストレベルの低下量を大きくするようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、走行路が舗装路の場合、変速比Ｒが所定変速比以上、かつ、変速比Ｒが変更される場合において、走行路が舗装路の場合、変速比Ｒが所定変速比未満、かつ、変速比Ｒが変更される場合よりも、アシストレベルの低下量を大きくするようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、走行路が未舗装路の場合、変速比Ｒが所定変速比以上、かつ、変速比Ｒが変更される場合において、走行路が未舗装路の場合、変速比Ｒが所定変速比未満、かつ、変速比Ｒが変更される場合よりも、アシストレベルの低下量を大きくするようにモータ４０を制御するように構成される。
【0109】
例えば、制御部７２は、変速比Ｒが変更される場合、クランク１４の角度が所定範囲内に入ると、アシストレベルの低下を開始する。所定範囲は、例えば、クランク１４の角度において、クランクアーム２２の位置が上死点または下死点と対応する位置よりも９０度離れる角度を含む。所定範囲は、例えば、クランク１４の角度において、クランクアーム２２の位置が上死点または下死点と対応する位置よりも９０度離れる角度を中心として、１０度から４５度の範囲を含む。所定範囲としては、例えば、ライダがアシストレベルの低下を感じにくい範囲が設定される。所定範囲としては、例えば、ライダが平道においてペダル２４を漕いでいる場合に、人力駆動力検出部６０によって検出される人力駆動力が所定値よりも大きくなる範囲が設定される。
【0110】
例えば、制御部７２は、変速装置４２の変速動作の状態に応じて、アシストレベルの低下を開始するように構成される。例えば、制御部７２は、モータ４０によるアシストレベルを低下させる場合、変速装置４２の変速動作の状態に応じて、モータ４０によるアシストレベルを低下させる処理を開始する。例えば、変速装置４２が電動アクチュエータ５２を備える変速装置４２である場合、制御部７２は、変速指示が発生した後、変速装置４２の変速動作が開始される前にアシストレベルの低下を開始する。例えば、制御部７２は、アシストレベルを低下させた後に、変速装置４２の変速動作を開始するように変速装置４２を制御するように構成される。
【0111】
制御部７２は、例えば、クランクアーム２２の位置が上死点または下死点と対応する位置において、変速装置４２の変速動作が実行されるように変速装置４２を制御するように構成される。
【0112】
例えば、制御部７２は、変速比Ｒが変更される場合、アシストレベルを徐々に低下させるようにモータ４０を制御するように構成される。制御部７２は、アシストレベルを低下させる場合、所定時間が経過するごとに段階的にアシストレベルを低下させてもよい。制御部７２は、アシストレベルを低下させる場合、アシストレベルを連続的に低下させてもよい。
【0113】
例えば、制御部７２は、変速比Ｒが変更される場合、アシストレベルを低下させた後、所定期間が経過すると、アシストレベルを増加させるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、舗装路の場合の所定期間は、未舗装路の場合の所定期間よりも長い。例えば、制御部７２は、アシストレベルを低下させてから所定期間が経過すると、アシストレベルを増加させる。
【0114】
例えば、所定期間は、人力駆動車１０の車輪１６の回転量が所定回転量になるまでの期間を含む。所定回転量は、３０度以上かつ４６０度未満である。例えば、舗装路の場合の所定回転量は、未舗装路の場合の所定回転量よりも大きい。例えば、舗装路の場合の所定回転量、および、未舗装路の場合の所定回転量は、それぞれ変速装置４２の変速動作が開始されてから完了するまでの期間に応じて設定される。例えば、制御部７２は、アシストレベルを低下させてから所定期間が経過すると、アシストレベルを低下させる前のアシストレベルに戻るようにアシストレベルを変更する。アシストレベルを低下させる前のアシストレベルは、例えば、アシストレベルを低下させる直前のアシストレベルである。舗装路の場合の所定期間は、未舗装路の場合の所定期間と同じであってもよい。舗装路の場合の所定回転量は、未舗装路の場合の所定回転量と同じであってもよい。
【0115】
制御部７２は、変速比Ｒの変更が完了すると、アシストレベルを増加させてもよい。この場合、例えば、変速装置４２は、現在の変速ステージに関する情報を検出する変速状態検出部を有する。変速状態検出部は、例えば、電動アクチュエータ５２の動作に応じて信号を出力するセンサを含む。制御部７２は、クランク１４の回転速度Ｃと、車輪１６の回転速度Ｗとに応じて、変速比Ｒの変更が完了するか否かを判定してもよい。制御部７２は、人力駆動力が所定閾値以上の場合において、クランク１４の回転速度Ｃと、車輪１６の回転速度Ｗとから変速比Ｒを演算する。
【0116】
図４、および、図５を参照して、走行路の舗装状態に応じて、制御部７２がモータ４０および変速装置４２を制御する処理が説明される。例えば、制御部７２に電力が供給されると、制御部７２は処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図４、および、図５のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後に図４のステップＳ１１からの処理を繰り返す。
【0117】
制御部７２は、ステップＳ１１において、人力駆動車１０が走行状態か否かを判定する。人力駆動車１０が走行状態か否かは、人力駆動車１０の車速、人力駆動車１０の加速度、人力駆動車１０のピッチ角度、人力駆動力、クランク１４の角度、クランク１４の回転速度Ｃ、および、モータ４０のアシストトルク等に応じて制御部７２によって判断される。例えば、人力駆動車１０の車速が所定車速以上の場合、制御部７２は、人力駆動車１０が走行状態と判定する。制御部７２は、人力駆動車１０が走行状態ではない場合、処理を終了する。制御部７２は、人力駆動車１０が走行状態である場合、ステップＳ１２に移行する。
【0118】
制御部７２は、ステップＳ１２において、人力駆動車１０の走行路が舗装路か否かを判定する。人力駆動車１０の走行路が舗装路である場合、制御部７２は、ステップＳ１３に移行する。人力駆動車１０の走行路が舗装路ではない場合、制御部７２は、ステップＳ２６に移行する。例えば、人力駆動車１０の走行路が舗装路ではない場合は、人力駆動車１０の走行路が未舗装路である場合である。制御部７２は、例えば、人工知能処理部７８による走行路の舗装状態の推定結果によって、人力駆動車１０の走行路が舗装路か否かを判定する。
【0119】
制御部７２は、ステップＳ１３において、変速指示が発生したか否かを判定する。制御部７２は、変速指示が発生した場合、ステップＳ１４に移行する。制御部７２は、変速指示が発生していない場合、処理を終了する。
【0120】
制御部７２は、ステップＳ１４において、変速比Ｒが増加するか否かを判定する。例えば、制御部７２は、変速比Ｒを大きくする変速指示が発生する場合において、現在の変速比Ｒが変速装置４２の最大の変速比Ｒよりも小さい場合、変速比Ｒが増加すると判定してもよい。例えば、制御部７２は、変速比Ｒを大きくする変速指示が発生する場合において、現在の変速比Ｒが変速装置４２の最大の変速比Ｒの場合、変速比Ｒは増加しないと判定してもよい。制御部７２は、変速比Ｒが増加する場合、ステップＳ１５に移行する。
【0121】
制御部７２は、ステップＳ１５において、アシストレベルを低下させ、ステップＳ１７に移行する。例えば、制御部７２は、ステップＳ１５において、クランク１４の角度が所定範囲内に入ると、アシストレベルの低下を開始する。例えば、制御部７２は、ステップＳ１５において、クランク１４の角度が所定範囲内に入るまで、アシストレベルを変更しない。
【0122】
制御部７２は、ステップＳ１７において変速装置４２を制御し、ステップＳ１８に移行する。例えば、制御部７２は、ステップＳ１３において発生したと判定した変速指示と対応する変速比Ｒになるように変速装置４２を制御する。例えば、制御部７２は、ステップＳ１７において、変速装置４２の変速動作を開始させるように、変速装置４２を制御する。例えば、制御部７２は、ステップＳ１７において、変速装置４２の電動アクチュエータ５２を駆動させて、変速装置４２の変速動作を開始させる。
【0123】
制御部７２は、ステップＳ１８において、所定期間が経過したか否かを判定する。制御部７２は、所定期間が経過した場合、ステップＳ２０に移行する。制御部７２は、所定期間が経過していない場合、ステップＳ１９に移行する。制御部７２は、ステップＳ１９において、変速が完了しているか否かを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ１８に移行する。制御部７２は、変速が完了している場合、ステップＳ２０に移行する。制御部７２は、ステップＳ２０において、アシストレベルを増加させ、処理を終了する。
【0124】
制御部７２は、ステップＳ１４において、変速比Ｒが増加しない場合、ステップＳ１６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１６において、変速比Ｒが減少するか否かを判定する。例えば、制御部７２は、変速比Ｒを小さくする変速指示が発生する場合において、現在の変速比Ｒが変速装置４２の最小の変速比Ｒよりも大きい場合、変速比Ｒが減少すると判定してもよい。例えば、制御部７２は、変速比Ｒを小さくする変速指示が発生する場合において、現在の変速比Ｒが変速装置４２の最小の変速比Ｒの場合、変速比Ｒは減少しないと判定してもよい。制御部７２は、変速比Ｒが減少しない場合、処理を終了する。制御部７２は、変速比Ｒが減少する場合、ステップＳ２１に移行する。
【0125】
制御部７２は、ステップＳ２１において、アシストレベルを低下させ、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ２１のアシストレベルの低下量は、ステップＳ１５のアシストレベルの低下量よりも大きい。例えば、制御部７２は、ステップＳ２１において、クランク１４の角度が所定範囲内に入ると、アシストレベルの低下を開始する。例えば、制御部７２は、ステップＳ２１において、クランク１４の角度が所定範囲内に入るまで、アシストレベルを変更しない。
【0126】
制御部７２は、ステップＳ２２において変速装置４２を制御し、ステップＳ２３に移行する。例えば、制御部７２は、ステップＳ１３において発生したと判定した変速指示と対応する変速比Ｒになるように変速装置４２を制御する。例えば、制御部７２は、ステップＳ２２において、変速装置４２の変速動作を開始させるように、変速装置４２を制御する。例えば、制御部７２は、ステップＳ２２において、変速装置４２の電動アクチュエータ５２を駆動させて、変速装置４２の変速動作を開始させる。
【0127】
制御部７２は、ステップＳ２３において、所定期間が経過したか否かを判定する。制御部７２は、所定期間が経過した場合、ステップＳ２５に移行する。制御部７２は、所定期間が経過していない場合、ステップＳ２４に移行する。制御部７２は、ステップＳ２４において、変速が完了しているか否かを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ２３に移行する。制御部７２は、変速が完了している場合、ステップＳ２５に移行する。制御部７２は、ステップＳ２５において、アシストレベルを増加させ、処理を終了する。
【0128】
制御部７２は、ステップＳ２６において、変速指示が発生したか否かを判定する。例えば、制御部７２は、ステップＳ１３と同様に、変速指示が発生したか否かを判定する。制御部７２は、変速指示が発生していない場合、処理を終了する。制御部７２は、変速指示が発生した場合、ステップＳ２７に移行する。
【0129】
制御部７２は、ステップＳ２７において、変速比Ｒが減少するか否かを判定する。制御部７２は、ステップＳ２７において、ステップＳ１６と同様に、変速比Ｒが減少するか否かを判定する。制御部７２は、変速比Ｒが減少する場合、ステップＳ２８に移行する。
【0130】
制御部７２は、ステップＳ２８において、アシストレベルを低下させ、ステップＳ３０に移行する。例えば、ステップＳ１５およびステップＳ２１におけるアシストレベルの低下量は、ステップＳ２８におけるアシストレベルの低下量以上である。例えば、ステップＳ１５およびステップＳ２１におけるアシストレベルの低下量は、ステップＳ２８におけるアシストレベルの低下量より小さくてもよい。例えば、制御部７２は、ステップＳ２８において、クランク１４の角度が所定範囲内に入ると、アシストレベルの低下を開始する。例えば、制御部７２は、ステップＳ２８において、クランク１４の角度が所定範囲内に入るまで、アシストレベルを変更しない。
【0131】
制御部７２は、ステップＳ３０において変速装置４２を制御し、ステップＳ３１に移行する。例えば、制御部７２は、ステップＳ２６において発生したと判定した変速指示と対応する変速比Ｒになるように変速装置４２を制御する。例えば、制御部７２は、ステップＳ３０において、ステップＳ２２と同様に変速装置４２を制御する。
【0132】
制御部７２は、ステップＳ３１において、所定期間が経過したか否かを判定する。制御部７２は、所定期間が経過した場合、ステップＳ３３に移行する。制御部７２は、所定期間が経過していない場合、ステップＳ３２に移行する。制御部７２は、ステップＳ３２において、変速が完了しているか否かを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ３１に移行する。制御部７２は、変速が完了している場合、ステップＳ３３に移行する。制御部７２は、ステップＳ３３において、アシストレベルを増加させ、処理を終了する。
【0133】
ステップＳ２７において、制御部７２は、変速比Ｒが減少しない場合、ステップＳ２９に移行する。制御部７２は、ステップＳ２９において、変速比Ｒが増加するか否かを判定する。制御部７２は、ステップＳ２９において、ステップＳ１４と同様に、変速比Ｒが増加するか否かを判定する。制御部７２は、変速比Ｒが増加しない場合、処理を終了する。制御部７２は、変速比Ｒが増加する場合、ステップＳ３４に移行する。
【0134】
制御部７２は、ステップＳ３４において、アシストレベルを低下させ、ステップＳ３５に移行する。ステップＳ３４のアシストレベルの低下量は、ステップＳ２８のアシストレベルの低下量よりも大きい。例えば、ステップＳ１５およびステップＳ２１におけるアシストレベルの低下量は、ステップＳ２８およびステップＳ３４におけるアシストレベルの低下量以上である。例えば、ステップＳ１５およびステップＳ２１におけるアシストレベルの低下量は、ステップＳ２８およびステップＳ３４におけるアシストレベルの低下量より小さくてもよい。例えば、制御部７２は、ステップＳ３４において、クランク１４の角度が所定範囲内に入ると、アシストレベルの低下を開始する。例えば、制御部７２は、ステップＳ３４において、クランク１４の角度が所定範囲内に入るまで、アシストレベルを変更しない。
【0135】
制御部７２は、ステップＳ３５において変速装置４２を制御し、ステップＳ３６に移行する。例えば、制御部７２は、ステップＳ２６において発生したと判定した変速指示と対応する変速比Ｒになるように変速装置４２を制御する。例えば、制御部７２は、ステップＳ３５において、ステップＳ１７、ステップＳ２２、および、ステップＳ３０と同様に変速装置４２を制御する。
【0136】
制御部７２は、ステップＳ３６において、所定期間が経過したか否かを判定する。制御部７２は、所定期間が経過した場合、ステップＳ３８に移行する。制御部７２は、所定期間が経過していない場合、ステップＳ３７に移行する。制御部７２は、ステップＳ３７において、変速が完了しているか否かを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ３６に移行する。制御部７２は、変速が完了している場合、ステップＳ３８に移行する。制御部７２は、ステップＳ３８において、アシストレベルを増加させ、処理を終了する。
【0137】
＜第２実施形態＞
図６および図７を参照して、第２実施形態の制御装置７０について説明する。第２実施形態の制御装置７０は、図４および図５の処理に代えて図６および図７の処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第２実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図６および図７を参照して、第２実施形態の制御装置７０について説明する。第２実施形態の制御装置７０は、図４および図５の処理に代えて図６および図７の処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第２実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0138】
本実施形態の制御部７２は、変速比Ｒを変更する場合、アシストレベルを低下するようにモータ４０を制御するように構成される。本実施形態では、走行路が舗装路の場合において、変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量と変速比Ｒが減少するように変更される場合のアシストレベルの低下量とは等しくてもよい。本実施形態では、走行路が未舗装路の場合において、変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量と変速比Ｒが減少するように変更される場合のアシストレベルの低下量とは等しくてもよい。
【0139】
図６および図７を参照して、走行路の舗装状態に応じて、制御部７２がモータ４０および変速装置４２を制御する処理が説明される。図６および図７の処理は、図４および図５の処理からステップＳ１４、ステップＳ１６、ステップＳ２１からＳ２５、ステップＳ２７、ステップＳ２９、および、ステップＳ３４から３８の処理を省略する以外は、図４および図５と同様の処理である。
【0140】
制御部７２は、ステップＳ１３において、変速指示が発生する場合、ステップＳ１５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５において、アシストレベルを低下させ、ステップＳ１７に移行する。
【0141】
制御部７２は、ステップＳ２６において、変速指示が発生する場合、ステップＳ２８に移行する。制御部７２は、ステップＳ２８において、アシストレベルを低下させ、ステップＳ３０に移行する。本実施形態において、ステップＳ１５のアシストレベルの低下量は、ステップＳ２８のアシストレベルの低下量以上である。例えば、ステップＳ１５のアシストレベルの低下量は、ステップＳ２８のアシストレベルの低下量よりも大きくてもよい。
【0142】
＜第３実施形態＞
図４、図５、および、図８を参照して、第３実施形態の制御装置７０について説明する。第３実施形態の制御装置７０は、図４のステップＳ１２の処理に代えて図８のステップＳ４１の処理を実行し、図５の処理に加えて図８のステップＳ４２の処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置と同様である。第３実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図４、図５、および、図８を参照して、第３実施形態の制御装置７０について説明する。第３実施形態の制御装置７０は、図４のステップＳ１２の処理に代えて図８のステップＳ４１の処理を実行し、図５の処理に加えて図８のステップＳ４２の処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置と同様である。第３実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0143】
第３実施形態の制御部７２は、走行路の舗装状態と対応する制御状態に応じてモータ４０を制御するように構成される。制御状態は、第１制御状態と、第２制御状態とを含む。第３実施形態の制御部７２は、舗装路を走行するための制御を行う第１制御状態と、未舗装路を走行するための制御を行う第２制御状態と、においてモータ４０を制御するように構成される。制御部７２は、変速比Ｒが変更される場合、モータ４０によるアシストレベルを低下させるようにモータ４０を制御するように構成される。第１制御状態において変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルの低下量は、第２制御状態において変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルの低下量と異なる。例えば、制御部７２は、モータ４０によるアシストレベルが、走行路の舗装状態に関する制御状態に応じて所定のアシストレベルになるようにモータ４０を制御するように構成される。
【0144】
例えば、制御部７２は、撮像装置５４によって取得される人力駆動車１０の走行路の画像によって第１制御状態と第２制御状態との間において切り替わるように構成される。例えば、制御部７２は、人工知能処理部７８による走行路の舗装状態の推定結果に応じて第１制御状態と第２制御状態とを切り替えるように構成される。例えば、制御部７２は、人工知能処理部７８による走行路の舗装状態の推定結果が舗装路と対応する場合、第１制御状態においてモータ４０をするように構成される。例えば、制御部７２は、人工知能処理部７８による走行路の舗装状態の推定結果が未舗装路と対応する場合、第２制御状態においてモータ４０をするように構成される。
【0145】
例えば、制御部７２は、第１制御状態から第２制御状態への切り替え、および、第２制御状態から第１制御状態への切り替えを行う操作部の操作に応じて、第１制御状態から第２制御状態への切り替え、および、第２制御状態から第１制御状態への切り替えを行ってよい。例えば、ライダは、走行路の前方において舗装路から未舗装路に変化することを目視等によって確認すると、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。例えば、ライダは、走行路の前方において未舗装路から舗装路に変化することを目視等によって確認すると、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。
【0146】
例えば、制御部７２は、第１制御状態において変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルの低下量が、第２制御状態において変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルの低下量以上になるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第１制御状態において変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルの低下量が、第２制御状態において変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルの低下量より大きくなるようにモータ４０を制御するように構成されてもよい。
【0147】
例えば、アシストレベルがアシスト比率を含む場合、制御部７２は、第１制御状態において変速比Ｒが減少するように変更される場合のアシストレベルがゼロになるようにモータ４０を制御し、第２制御状態において変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルがゼロよりも大きくなるようにモータ４０を制御するように構成される。
【0148】
例えば、制御部７２は、第１制御状態において変速比Ｒが減少するように変更される場合のアシストレベルの低下量が、第１制御状態において変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量と異なるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第１制御状態において変速比Ｒが減少するように変更される場合のアシストレベルの低下量が、第１制御状態において変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量よりも大きくなるようにモータ４０を制御するように構成される。
【0149】
例えば、アシストレベルがアシスト比率を含む場合、制御部７２は、第１制御状態において変速比Ｒが減少するように変更される場合のアシストレベルがゼロになるようにモータ４０を制御し、第１制御状態において変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルがゼロよりも大きくなるようにモータ４０を制御するように構成される。
【0150】
例えば、制御部７２は、第２制御状態において変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量が、第２制御状態において変速比Ｒが減少する場合のアシストレベルの低下量と異なるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第２制御状態において変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量が、第２制御状態において変速比Ｒが減少する場合のアシストレベルの低下量よりも大きくなるようにモータ４０を制御するように構成される。
【0151】
例えば、アシストレベルがアシスト比率を含む場合、制御部７２は、第２制御状態において変速比Ｒが減少するように変更される場合のアシストレベルがゼロになるようにモータ４０を制御し、第２制御状態において変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルがゼロよりも大きくなるようにモータ４０を制御するように構成される。
【0152】
例えば、制御部７２は、変速比Ｒが所定変速比以上、かつ、変速比Ｒが変更される場合において、変速比Ｒが所定変速比未満、かつ、変速比Ｒが変更される場合よりも、アシストレベルの低下量を大きくするようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第１制御状態の場合、変速比Ｒが所定変速比以上、かつ、変速比Ｒが変更される場合において、第１制御状態の場合、変速比Ｒが所定変速比未満、かつ、変速比Ｒが変更される場合よりも、アシストレベルの低下量を大きくするようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第２制御状態の場合、変速比Ｒが所定変速比以上、かつ、変速比Ｒが変更される場合において、第２制御状態の場合、変速比Ｒが所定変速比未満、かつ、変速比Ｒが変更される場合よりも、アシストレベルの低下量を大きくするようにモータ４０を制御するように構成される。
【0153】
例えば、制御部７２は、変速比Ｒが変更される場合、アシストレベルを低下させた後、所定期間が経過すると、アシストレベルを増加させるようにモータ４０を制御するように構成される。制御状態が第１制御状態の場合の所定期間は、制御状態が第２制御状態の場合の所定期間よりも長い。例えば、制御部７２は、アシストレベルを低下させてから所定期間が経過すると、アシストレベルを増加させる。例えば、制御部７２は、変速が完了すると、アシストレベルを増加させるようにしてもよい。
【0154】
例えば、所定期間は、人力駆動車１０の車輪１６の回転量が所定回転量になるまでの期間を含む。所定回転量は、３０度以上かつ４６０度未満である。例えば、第１制御状態の場合の所定回転量は、第２制御状態の場合の所定回転量よりも大きい。例えば、第１制御状態の場合の所定回転量、および、第２制御状態の場合の所定回転量は、変速装置４２の変速動作が開始されてから完了するまでの期間に応じて設定される。第１制御状態の場合の所定期間は、第２制御状態の場合の所定期間と同じであってもよい。第１制御状態の場合の所定回転量は、第２制御状態の場合の所定回転量と同じであってもよい。
【0155】
例えば、制御部７２は、アシストレベルを低下させてから所定期間が経過すると、アシストレベルを低下させる前のアシストレベルに戻るようにアシストレベルを変更する。アシストレベルを低下させる前のアシストレベルは、例えば、アシストレベルを低下させる直前のアシストレベルである。
【0156】
図４、図５、および、図８を参照して、制御状態に応じて、制御部７２がモータ４０および変速装置４２を制御する処理が説明される。例えば、制御部７２に電力が供給されると、制御部７２は処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図４、図５、および、図８のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後に図４のステップＳ１１からの処理を繰り返す。
【0157】
制御部７２は、図４のステップＳ１１において、走行状態と判定される場合、図８のステップＳ４１に移行する。制御部７２は、ステップＳ４１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部７２は、ステップＳ４１において、第１制御状態と判定される場合、図４のステップＳ１３に移行する。制御部７２は、ステップＳ４１において、第１制御状態と判定されない場合、図８のステップＳ４２に移行する。制御部７２は、ステップＳ４２において、第２制御状態か否かを判定する。制御部７２は、ステップＳ４２において、第２制御状態と判定される場合、図５のステップＳ２６に移行する。制御部７２は、ステップＳ４２において、第２制御状態と判定されない場合、処理を終了する。
【0158】
＜第４実施形態＞
図９および図１０を参照して、第４実施形態の制御装置７０について説明する。第４実施形態の制御装置７０は、図４および図５の処理に代えて図９および図１０の処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置と同様である。第４実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図９および図１０を参照して、第４実施形態の制御装置７０について説明する。第４実施形態の制御装置７０は、図４および図５の処理に代えて図９および図１０の処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置と同様である。第４実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0159】
第４実施形態の制御部７２は、変速装置４２の変速比Ｒが変更される場合、少なくとも複数のスプロケット４８が所定角度回転する間、アシストレベルを低下させるようにモータ４０を制御するように構成される。この場合、人力駆動車１０は、図２に破線によって示される、複数のスプロケット４８の回転位相を検出する回転位相検出部６６をさらに含んでもよい。回転位相検出部６６は、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子などの磁気センサを含む。磁気センサは、例えば、複数のスプロケット４８、および、フレーム１８の一方に取り付けられ、複数のスプロケット４８およびフレーム１８の他方に取り付けられる磁石を検出するように構成される。複数のスプロケット４８は、第１回転体２８であってもよく、第２回転体３０であってもよい。
【0160】
所定角度に関する情報は、記憶部７４に記憶される。複数のスプロケット４８のうちの、少なくとも１つのスプロケットは、変速促進領域を有する。所定角度は、変速促進領域に応じて設定される。例えば、少なくとも１つのスプロケットに変速促進領域が２つ設けられる場合、所定角度は、１８０度以上、かつ、３６０度以下の角度である。所定角度は、複数のスプロケット４８に含まれるスプロケットのそれぞれに、個別に設定されてもよい。
【0161】
図９および図１０を参照して、制御部７２がモータ４０および変速装置４２を制御する処理が説明される。制御部７２は、図４のステップＳ１８およびステップＳ１９の処理に代えて図９のステップＳ５１を実行する。制御部７２は、図４のステップＳ２３およびステップＳ２４の処理に代えて図９のステップＳ５１を実行する。制御部７２は、図５のステップＳ３１およびステップＳ３２の処理に代えて図１０のステップＳ５３を実行する。制御部７２は、図５のステップＳ３６およびステップＳ３７の処理に代えて図１０のステップＳ５４を実行する。図９および図１０の処理は、以上の処理以外は、図４および図５と同様の処理である。
【0162】
制御部７２は、ステップＳ１７の処理を実行すると、ステップＳ５１に移行する。制御部７２は、ステップＳ５１において、少なくとも複数のスプロケット４８が所定角度回転したか否かを判定する。制御部７２は、少なくとも複数のスプロケット４８が所定角度回転した場合、ステップＳ２０に移行する。制御部７２は、少なくとも複数のスプロケット４８が所定角度回転していない場合、ステップＳ５１の処理を実行する。
【0163】
制御部７２は、ステップＳ２２の処理を実行すると、ステップＳ５２に移行する。制御部７２は、ステップＳ５２において、少なくとも複数のスプロケット４８が所定角度に渡って回転したか否かを判定する。制御部７２は、少なくとも複数のスプロケット４８が所定角度回転した場合、ステップＳ２５に移行する。制御部７２は、少なくとも複数のスプロケット４８が所定角度回転していない場合、ステップＳ５２の処理を実行する。
【0164】
制御部７２は、ステップＳ３０の処理を実行すると、ステップＳ５３に移行する。制御部７２は、ステップＳ５３において、少なくとも複数のスプロケット４８が所定角度回転したか否かを判定する。制御部７２は、少なくとも複数のスプロケット４８が所定角度回転した場合、ステップＳ３３に移行する。制御部７２は、少なくとも複数のスプロケット４８が所定角度回転していない場合、ステップＳ５３の処理を実行する。
【0165】
制御部７２は、ステップＳ３５の処理を実行すると、ステップＳ５４に移行する。制御部７２は、ステップＳ５４において、少なくとも複数のスプロケット４８が所定角度に渡って回転したか否かを判定する。制御部７２は、少なくとも複数のスプロケット４８が所定角度回転した場合、ステップＳ３８に移行する。制御部７２は、少なくとも複数のスプロケット４８が所定角度回転していない場合、ステップＳ５４の処理を実行する。
【0166】
＜変形例＞
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【0167】
・第３実施形態において、第２実施形態のようにステップＳ１４、ステップＳ１６、ステップＳ２１からＳ２５、ステップＳ２７、ステップＳ２９、および、ステップＳ３４からＳ３８の処理を省略してもよい。この場合、第１制御状態において、変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量と変速比Ｒが減少するように変更される場合のアシストレベルの低下量とは等しくてもよい。この場合、第２制御状態において、変速比Ｒが増加するように変更される場合のアシストレベルの低下量と変速比Ｒが減少するように変更される場合のアシストレベルの低下量とは等しくてもよい。
【0168】
・電動アクチュエータ５２は省略されてもよい。電動アクチュエータ５２が省略される場合、変速操作装置６４とディレーラ４６とがワイヤ等で接続され、機械式変速を行う。電動アクチュエータ５２が省略される場合、人力駆動車１０は、動作検出部をさらに含む。動作検出部は、変速操作装置６４、ワイヤ、変速装置４２の少なくともいずれかの動作を検出する。動作検出部は、さらに変速装置４２の変速段を検出することができることが好ましい。例えば、電動アクチュエータ５２が省略される場合、制御部７２は、動作検出部の出力に応じて、モータ４０の制御を開始する。
【0169】
・第１、第２、および、第４実施形態において、未舗装路を走行中に変速指示が発生する場合において、制御部７２が、走行路の前方において未舗装路から舗装路に切り替わると判定し、かつ、変速動作の開始までの期間が第１期間未満の場合、制御部７２は、未舗装路の場合のモータ４０および変速装置４２の制御に代えて、舗装路の場合のモータ４０および変速装置４２の制御を行ってもよい。
【0170】
・第１、第２、および、第４実施形態において、舗装路を走行中に変速指示が発生する場合において、制御部７２が、走行路の前方において舗装路から未舗装路に切り替わると判定し、かつ、変速動作の開始までの期間が第２期間未満の場合、制御部７２は、舗装路の場合のモータ４０および変速装置４２の制御に代えて、未舗装路の場合のモータ４０および変速装置４２の制御を行ってもよい。
【0171】
・第３実施形態において、第２制御状態において変速指示が発生する場合、制御部７２が、走行路の前方において走行路の前方において舗装路から未舗装路に切り替わると判定し、かつ、変速動作の開始までの期間が第３期間未満の場合、制御部７２は、第２制御状態から第１制御状態に切り替えて、第１制御状態においてモータ４０および変速装置４２を制御してもよい。
【0172】
・第３実施形態において、第１制御状態において変速指示が発生する場合、制御部７２が、走行路の前方において走行路の前方において未舗装路から舗装路に切り替わると判定し、かつ、変速動作の開始までの期間が第４期間未満の場合、制御部７２は、第１制御状態から第２制御状態に切り替えて、第２制御状態においてモータ４０および変速装置４２を制御してもよい。
【0173】
・第１、第２、および、第４実施形態において、制御部７２は、舗装路において変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルが、未舗装路において変速比Ｒが変更される場合のアシストレベル以下になるようにモータ４０を制御するように構成されてもよい。
【0174】
・第１、第２、および、第４実施形態において、制御部７２は、走行路の舗装状態に応じて人力駆動車用のコンポーネントを制御するように構成されてもよい。人力駆動車用のコンポーネントは、例えば、サスペンション装置、および、アジャスタブルシートポストの少なくとも１つを含む。
【0175】
・第３実施形態において、制御部７２は、第１制御状態における人力駆動車用のコンポーネントの制御と第２制御状態における人力駆動車用のコンポーネントの制御とを異ならせてもよい。人力駆動車用のコンポーネントは、例えば、サスペンション装置、および、アジャスタブルシートポストの少なくとも１つを含む。
【0176】
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【0177】
１０…人力駆動車、１４…クランク、４０…モータ、４２…変速装置、４６…ディレーラ、４８…複数のスプロケット、５２…電動アクチュエータ、７０…制御装置、７２…制御部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】