(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023048909
(43)【公開日】2023-04-07
(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置
(51)【国際特許分類】
B62M 6/45 20100101AFI20230331BHJP
B62M 6/50 20100101ALI20230331BHJP
B62J 45/41 20200101ALI20230331BHJP
【ＦＩ】
B62M6/45
B62M6/50
B62J45/41
【審査請求】未請求
【請求項の数】17
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021158491
(22)【出願日】2021-09-28
(71)【出願人】
【識別番号】000002439
【氏名又は名称】株式会社シマノ
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】謝花 聡
(72)【発明者】
【氏名】坂川 優希
(72)【発明者】
【氏名】中島 岳彦
(57)【要約】
【課題】人力駆動車に推進力を付与するモータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを含み、前記モータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、第１検出部によって取得される前記人力駆動車の前方における走行路の前方情報から、前記人力駆動車の前方における前記走行路の通過難易度を判定するように構成され、前記通過難易度が所定難易度よりも高い場合、前記通過難易度が前記所定難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される、制御装置。
【選択図】図２
【解決手段】人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを含み、前記モータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、第１検出部によって取得される前記人力駆動車の前方における走行路の前方情報から、前記人力駆動車の前方における前記走行路の通過難易度を判定するように構成され、前記通過難易度が所定難易度よりも高い場合、前記通過難易度が前記所定難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される、制御装置。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを含み、
前記モータを制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
第１検出部によって取得される前記人力駆動車の前方における走行路の前方情報から、前記人力駆動車の前方における前記走行路の通過難易度を判定するように構成され、
前記通過難易度が所定難易度よりも高い場合、前記通過難易度が前記所定難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される、制御装置。
前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを含み、
前記モータを制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
第１検出部によって取得される前記人力駆動車の前方における走行路の前方情報から、前記人力駆動車の前方における前記走行路の通過難易度を判定するように構成され、
前記通過難易度が所定難易度よりも高い場合、前記通過難易度が前記所定難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される、制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記走行路の路面状態に関する情報、障害物に関する情報、前記走行路のカーブに関する情報、および、前記走行路の傾斜角度に関する情報の少なくとも１つに応じて前記通過難易度を判定するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記路面状態に関する情報、前記障害物に関する情報、前記カーブに関する情報、および、前記傾斜角度に関する情報の少なくとも２つに応じて前記通過難易度を判定するように構成される、請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
前記通過難易度は、前記走行路を通過するための前記人力駆動車の必要駆動力に応じた駆動力難易度を含み、
前記所定難易度は、所定駆動力難易度を含み、
前記制御部は、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度よりも高い場合、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
前記所定難易度は、所定駆動力難易度を含み、
前記制御部は、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度よりも高い場合、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度よりも高い場合、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度以下の場合よりも前記モータによるアシストレベルを増加させるように構成される、請求項４に記載の制御装置。
【請求項6】
前記通過難易度は、前記走行路を通過するための前記人力駆動車の操作難度に応じたテクニカル難易度を含み、
前記所定難易度は、所定テクニカル難易度を含み、
前記制御部は、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
前記所定難易度は、所定テクニカル難易度を含み、
前記制御部は、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項7】
前記制御部は、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度以下の場合よりも前記モータによるアシストレベルを減少させるように構成される、請求項６に記載の制御装置。
【請求項8】
前記通過難易度は、前記走行路を通過するための前記人力駆動車の操作難度に応じたテクニカル難易度を含み、
前記所定難易度は、所定テクニカル難易度を含み、
前記制御部は、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度よりも高く、かつ、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記駆動力難易度に応じて前記モータを制御するように構成される、請求項４または５に記載の制御装置。
前記所定難易度は、所定テクニカル難易度を含み、
前記制御部は、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度よりも高く、かつ、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記駆動力難易度に応じて前記モータを制御するように構成される、請求項４または５に記載の制御装置。
【請求項9】
前記制御部は、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度以下であり、かつ、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記テクニカル難易度に応じて前記モータを制御するように構成される、請求項８に記載の制御装置。
【請求項10】
前記制御部は、
前記人力駆動車に加えられる人力駆動力に応じた前記推進力になるように前記モータを制御するように構成され、
前記推進力を第１時間間隔にて判定するように構成され、
前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度以下の場合よりも前記第１時間を短くするように構成される、請求項７から９のいずれか一項に記載の制御装置。
前記人力駆動車に加えられる人力駆動力に応じた前記推進力になるように前記モータを制御するように構成され、
前記推進力を第１時間間隔にて判定するように構成され、
前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度以下の場合よりも前記第１時間を短くするように構成される、請求項７から９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項11】
前記制御部は、
前記人力駆動車に加えられる人力駆動力に応じた前記推進力になるように前記モータを制御するように構成され、
前記推進力を第１時間間隔にて判定するように構成され、
前記通過難易度の判定結果に応じて、前記第１時間を変更するように構成される、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
前記人力駆動車に加えられる人力駆動力に応じた前記推進力になるように前記モータを制御するように構成され、
前記推進力を第１時間間隔にて判定するように構成され、
前記通過難易度の判定結果に応じて、前記第１時間を変更するように構成される、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項12】
前記人力駆動車は、バッテリをさらに含み、
前記制御部は、前記バッテリの残量に応じて、前記第１時間を変更するように構成される、請求項１０または１１に記載の制御装置。
前記制御部は、前記バッテリの残量に応じて、前記第１時間を変更するように構成される、請求項１０または１１に記載の制御装置。
【請求項13】
前記制御部は、前記バッテリの残量が所定残量以下の場合、前記モータによるアシストレベルが所定アシストレベル以下になるように前記モータを制御するように構成される、請求項１２に記載の制御装置。
【請求項14】
前記制御部は、
第２検出部によって取得される前記人力駆動車の走行状態に関する情報に応じて、前記通過難易度が前記所定難易度よりも高い前記走行路を前記人力駆動車が通過したかどうかを判定するように構成され、
前記通過難易度が前記所定難易度よりも高い前記走行路を前記人力駆動車が通過したかどうかの判定結果に基づいて、前記モータを制御するように構成される、請求項１から１３のいずれか一項に記載の制御装置。
第２検出部によって取得される前記人力駆動車の走行状態に関する情報に応じて、前記通過難易度が前記所定難易度よりも高い前記走行路を前記人力駆動車が通過したかどうかを判定するように構成され、
前記通過難易度が前記所定難易度よりも高い前記走行路を前記人力駆動車が通過したかどうかの判定結果に基づいて、前記モータを制御するように構成される、請求項１から１３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項15】
前記制御部は、前記人力駆動車の前方において前記通過難易度が変化する場合、前記通過難易度が変化する地点までの距離に応じて、前記モータを制御するように構成される、請求項１から１４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項16】
前記制御部は、前記人力駆動車が未舗装路を走行する場合、かつ、前記通過難易度が前記所定難易度よりも高い場合、前記通過難易度が前記所定難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される、請求項１から１５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項17】
前記第１検出部は、撮像装置を含み、
前記前方情報は、前記撮像装置によって取得される前方画像を含む、請求項１から１６のいずれか一項に記載の制御装置。
前記前方情報は、前記撮像装置によって取得される前方画像を含む、請求項１から１６のいずれか一項に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１に開示される人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の走行状態に応じて人力駆動車に推進力を付与するモータを制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－１１０４０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の人力駆動車用の制御装置においては、周辺環境については考慮されていない。
本開示の目的の１つは、人力駆動車に推進力を付与するモータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。
本開示の目的の１つは、人力駆動車に推進力を付与するモータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを含み、前記モータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、第１検出部によって取得される前記人力駆動車の前方における走行路の前方情報から、前記人力駆動車の前方における前記走行路の通過難易度を判定するように構成され、前記通過難易度が所定難易度よりも高い場合、前記通過難易度が前記所定難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される。
第１側面の制御装置によれば、人力駆動車の前方の走行路の通過難易度に応じてモータを好適に制御できる。
第１側面の制御装置によれば、人力駆動車の前方の走行路の通過難易度に応じてモータを好適に制御できる。
【0006】
本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記走行路の路面状態に関する情報、障害物に関する情報、前記走行路のカーブに関する情報、および、前記走行路の傾斜角度に関する情報の少なくとも１つに応じて前記通過難易度を判定するように構成される。
第２側面の制御装置によれば、走行路の路面状態に関する情報、障害物に関する情報、走行路のカーブに関する情報、および、走行路の傾斜角度に関する情報の少なくとも１つに応じた通過難易度によって、モータを好適に制御できる。
第２側面の制御装置によれば、走行路の路面状態に関する情報、障害物に関する情報、走行路のカーブに関する情報、および、走行路の傾斜角度に関する情報の少なくとも１つに応じた通過難易度によって、モータを好適に制御できる。
【0007】
本開示の第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記路面状態に関する情報、前記障害物に関する情報、前記カーブに関する情報、および、前記傾斜角度に関する情報の少なくとも２つに応じて前記通過難易度を判定するように構成される。
第３側面の制御装置によれば、走行路の路面状態に関する情報、障害物に関する情報、走行路のカーブに関する情報、および、走行路の傾斜角度に関する情報の少なくとも２つに応じて判定される通過難易度によってモータを制御できる。
第３側面の制御装置によれば、走行路の路面状態に関する情報、障害物に関する情報、走行路のカーブに関する情報、および、走行路の傾斜角度に関する情報の少なくとも２つに応じて判定される通過難易度によってモータを制御できる。
【0008】
本開示の第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記通過難易度は、前記走行路を通過するための前記人力駆動車の必要駆動力に応じた駆動力難易度を含み、前記所定難易度は、所定駆動力難易度を含み、前記制御部は、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度よりも高い場合、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される。
第４側面の制御装置によれば、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合のモータの制御を、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下の場合のモータの制御と異なるようにできる。
第４側面の制御装置によれば、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合のモータの制御を、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下の場合のモータの制御と異なるようにできる。
【0009】
本開示の第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度よりも高い場合、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度以下の場合よりも前記モータによるアシストレベルを増加させるように構成される。
第５側面の制御装置によれば、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合のアシストレベルを、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下の場合のアシストレベルよりも大きくできる。このため、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合に、人力駆動車の駆動力を大きくできるため、人力駆動車が走行路を通過しやすくなる。
第５側面の制御装置によれば、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合のアシストレベルを、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下の場合のアシストレベルよりも大きくできる。このため、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合に、人力駆動車の駆動力を大きくできるため、人力駆動車が走行路を通過しやすくなる。
【0010】
本開示の第１から第４側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記通過難易度は、前記走行路を通過するための前記人力駆動車の操作難度に応じたテクニカル難易度を含み、前記所定難易度は、所定テクニカル難易度を含み、前記制御部は、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される。
第６側面の制御装置によれば、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合のモータの制御を、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合のモータの制御と異なるようにできる。
第６側面の制御装置によれば、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合のモータの制御を、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合のモータの制御と異なるようにできる。
【0011】
本開示の第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度以下の場合よりも前記モータによるアシストレベルを減少させるように構成される。
第７側面の制御装置によれば、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合のアシストレベルを、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合のアシストレベルよりも小さくできる。このため、駆動力難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合に、ライダが細やかな操作を行いやすくなるため、人力駆動車が走行路を通過しやすくなる。
第７側面の制御装置によれば、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合のアシストレベルを、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合のアシストレベルよりも小さくできる。このため、駆動力難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合に、ライダが細やかな操作を行いやすくなるため、人力駆動車が走行路を通過しやすくなる。
【0012】
本開示の第４または第５側面に従う第８側面の制御装置において、前記通過難易度は、前記走行路を通過するための前記人力駆動車の操作難度に応じたテクニカル難易度を含み、前記所定難易度は、所定テクニカル難易度を含み、前記制御部は、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度よりも高く、かつ、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記駆動力難易度に応じて前記モータを制御するように構成される。
第８側面の制御装置によれば、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高く、かつ、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、テクニカル難易度よりも駆動力難易度を優先してモータを制御できる。
第８側面の制御装置によれば、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高く、かつ、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、テクニカル難易度よりも駆動力難易度を優先してモータを制御できる。
【0013】
本開示の第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度以下であり、かつ、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記テクニカル難易度に応じて前記モータを制御するように構成される。
第９側面の制御装置によれば、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下であり、かつ、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、駆動力難易度よりもテクニカル難易度を優先してモータを制御できる。
第９側面の制御装置によれば、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下であり、かつ、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、駆動力難易度よりもテクニカル難易度を優先してモータを制御できる。
【0014】
本開示の第７から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に加えられる人力駆動力に応じた前記推進力になるように前記モータを制御するように構成され、前記推進力を第１時間間隔にて判定するように構成され、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度以下の場合よりも前記第１時間を短くするように構成される。
第１０側面の制御装置によれば、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合よりも細かくモータの推進力を判定できる。
第１０側面の制御装置によれば、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合よりも細かくモータの推進力を判定できる。
【0015】
本開示の第１から第９側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に加えられる人力駆動力に応じた前記推進力になるように前記モータを制御するように構成され、前記推進力を第１時間間隔にて判定するように構成され、前記通過難易度の判定結果に応じて、前記第１時間を変更するように構成される。
第１１側面の制御装置によれば、通過難易度の判定結果に応じて、異なる第１時間間隔によってモータの推進力を判定できる。
第１１側面の制御装置によれば、通過難易度の判定結果に応じて、異なる第１時間間隔によってモータの推進力を判定できる。
【0016】
本開示の第１０または第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記人力駆動車は、バッテリをさらに含み、前記制御部は、前記バッテリの残量に応じて、前記第１時間を変更するように構成される。
第１２側面の制御装置によれば、バッテリの残量に応じて、異なる第１時間によってモータの推進力を判定できる。
第１２側面の制御装置によれば、バッテリの残量に応じて、異なる第１時間によってモータの推進力を判定できる。
【0017】
本開示の第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記バッテリの残量が所定残量以下の場合、前記モータによるアシストレベルが所定アシストレベル以下になるように前記モータを制御するように構成される。
第１３側面の制御装置によれば、バッテリの残量が所定残量以下の場合、モータによるアシストレベルを所定アシストレベル以下になるようにモータを制御するため、バッテリの残量に応じてバッテリの消費を抑制できる。
第１３側面の制御装置によれば、バッテリの残量が所定残量以下の場合、モータによるアシストレベルを所定アシストレベル以下になるようにモータを制御するため、バッテリの残量に応じてバッテリの消費を抑制できる。
【0018】
本開示の第１から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、第２検出部によって取得される前記人力駆動車の走行状態に関する情報に応じて、前記通過難易度が前記所定難易度よりも高い前記走行路を前記人力駆動車が通過したかどうかを判定するように構成され、前記通過難易度が前記所定難易度よりも高い前記走行路を前記人力駆動車が通過したかどうかの判定結果に基づいて、前記モータを制御するように構成される。
第１４側面の制御装置によれば、第２検出部によって取得される人力駆動車の走行状態に関する情報によって通過難易度が所定難易度よりも高い走行路を人力駆動車が通過したかどうかの判定結果に基づいてモータを制御できる。
第１４側面の制御装置によれば、第２検出部によって取得される人力駆動車の走行状態に関する情報によって通過難易度が所定難易度よりも高い走行路を人力駆動車が通過したかどうかの判定結果に基づいてモータを制御できる。
【0019】
本開示の第１から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の前方において前記通過難易度が変化する場合、前記通過難易度が変化する地点までの距離に応じて、前記モータを制御するように構成される。
第１５側面の制御装置によれば、人力駆動車の前方において通過難易度が変化する場合、通過難易度が変化する地点までの距離に応じて、モータを制御できる。
第１５側面の制御装置によれば、人力駆動車の前方において通過難易度が変化する場合、通過難易度が変化する地点までの距離に応じて、モータを制御できる。
【0020】
本開示の第１から第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車が未舗装路を走行する場合、かつ、前記通過難易度が前記所定難易度よりも高い場合、前記通過難易度が前記所定難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される。
第１６側面の制御装置によれば、未舗装路において、通過難易度が所定難易度よりも高い場合のモータの制御と、未舗装路において、通過難易度が所定難易度以下の場合のモータの制御と、が異なるようにできる。
第１６側面の制御装置によれば、未舗装路において、通過難易度が所定難易度よりも高い場合のモータの制御と、未舗装路において、通過難易度が所定難易度以下の場合のモータの制御と、が異なるようにできる。
【0021】
本開示の第１から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記第１検出部は、撮像装置を含み、前記前方情報は、前記撮像装置によって取得される前方画像を含む。
第１７側面の制御装置によれば、前方画像によって通過難易度を好適に判定できる。
第１７側面の制御装置によれば、前方画像によって通過難易度を好適に判定できる。
【発明の効果】
【0022】
本開示の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車に推進力を付与するモータを好適に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図である。
【図5】第２実施形態の制御部によって実行されるモータを制御する処理を示すフローチャートである。
【図6】第３実施形態の制御部によって実行されるモータを制御する処理を示すフローチャートである。
【図7】変形例の制御部によって実行されるモータを制御する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0024】
＜第１実施形態＞
図１から図４を参照して、人力駆動車用の制御装置７０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車を電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車として説明する。
図１から図４を参照して、人力駆動車用の制御装置７０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車を電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車として説明する。
【0025】
人力駆動車１０は、車体１２、クランク１４、および、少なくとも１つの車輪１６を備える。車体１２は、フレーム１８を含む。クランク１４は、クランク軸２０、クランクアーム２２、および、ペダル２４を含む。クランク軸２０は、フレーム１８に対して回転可能にフレーム１８に設けられる。クランク軸２０の両端には、クランクアーム２２がそれぞれ設けられる。クランクアーム２２の一方の端部は、クランク軸２０のそれぞれの端部に連結する。ペダル２４は、クランクアーム２２の他方の端部に連結する。ペダル２４に人力駆動力が入力されると、クランク１４が回転する。
【0026】
少なくとも１つの車輪１６は、前輪１６Ｆ、および、後輪１６Ｒを含む。前輪１６Ｆ、および、後輪１６Ｒは、フレーム１８にそれぞれ支持される。本実施形態では、後輪１６Ｒは、駆動機構２６によって、クランク１４に連結される。例えば、後輪１６Ｒは、クランク１４が回転することによって駆動される。
【0027】
駆動機構２６は、第１回転体２８、第２回転体３０、および、連結部材３２を含む。例えば、第１回転体２８は、フロントスプロケットを含む。例えば、第１回転体２８は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。第１回転体２８は、クランク軸２０と一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチに仲介されて連結されてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合に、第１回転体２８を前転させる。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４を人力駆動車１０が前進する方向と反対に回転させた場合に、クランク１４と第１回転体２８との相対回転を許容するように構成される。第１ワンウェイクラッチは、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチ、および、爪式クラッチの少なくとも１つを含む。
【0028】
第２回転体３０は、後輪１６Ｒに連結される。例えば、第２回転体３０は、リアスプロケットを含む。第２回転体３０は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。例えば、第２回転体３０と後輪１６Ｒとの間には、第２ワンウェイクラッチが設けられる。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体３０を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合に、後輪１６Ｒを前転させる。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体３０を人力駆動車１０が前進する方向と反対に回転させた場合に、第２回転体３０と後輪１６Ｒとの相対回転を許容するように構成される。連結部材３２は、第１回転体２８、および、第２回転体３０に係合し、第１回転体２８の回転力を第２回転体３０に伝達する。第２ワンウェイクラッチは、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチ、および、爪式クラッチの少なくとも１つを含む。連結部材３２は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
【0029】
本実施形態では、第１回転体２８と、クランク軸２０とは、同軸に配置される。第１回転体２８と、クランク軸２０とは、同軸に配置されなくてもよい。第１回転体２８と、クランク軸２０とが同軸に配置されない場合、第１回転体２８と、クランク軸２０とは、第１伝達機構に仲介されて、接続される。第１伝達機構は、ギア、プーリ、チェーン、シャフト、および、ベルトの少なくとも１つを含む。本実施形態では、第２回転体３０と、後輪１６Ｒとは、同軸に配置される。第２回転体３０と、後輪１６Ｒとは、同軸に配置されなくてもよい。第２回転体３０と、後輪１６Ｒとが同軸に配置されない場合、第２回転体３０と、後輪１６Ｒとは、第２伝達機構に仲介されて、接続される。第２伝達機構は、ギア、プーリ、チェーン、シャフト、および、ベルトの少なくとも１つを含む。
【0030】
フレーム１８には、フロントフォーク３４が取り付けられる。フロントフォーク３４には、前輪１６Ｆが取り付けられる。フロントフォーク３４には、ステム３６が取り付けられる。ステム３６には、ハンドルバー３８が連結される。本実施形態では、後輪１６Ｒが駆動機構２６によってクランク１４に連結されるが、後輪１６Ｒおよび前輪１６Ｆの少なくとも１つが、駆動機構２６によってクランク１４に連結されてもよい。
【0031】
人力駆動車１０は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ４０を含む。モータ４０は、１または複数の電気モータを含む。モータ４０に含まれる電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。モータ４０は、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられる。モータ４０は、連結部材３２を駆動するように構成される。例えば、モータ４０は、第１回転体２８に仲介されて連結部材３２を駆動する。例えば、モータ４０は、クランク１４に入力される人力駆動力に応じて、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成される。例えば、モータ４０は、ペダル２４から後輪１６Ｒまでの人力駆動力の動力伝達経路にアシスト力を伝達するように構成される。例えば、モータ４０は、第１回転体２８に回転力を伝達するように構成される。
【0032】
人力駆動車１０は、モータ４０が収容されるハウジングをさらに含む。例えば、ハウジングは、フレーム１８に取り付けられる。モータ４０およびハウジングを含んで、ドライブユニット４２が構成される。ハウジングは、クランク軸２０を回転可能に支持する。例えば、モータ４０は、連結部材３２に直接回転力を伝達するように構成されてもよい。例えば、この場合、モータ４０の出力軸、または、モータ４０の出力軸の力が伝達される伝達部材に連結部材３２と係合するスプロケットが設けられる。
【0033】
モータ４０と人力駆動力の動力伝達経路との間には、減速機が設けられてもよい。減速機は、例えば、複数の歯車を含んで構成される。例えば、モータ４０と人力駆動力の動力伝達経路との間には、第３ワンウェイクラッチが設けられてもよい。例えば、第３ワンウェイクラッチは、クランク１４を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合に、クランク１４の回転力がモータ４０に伝達することを抑制するように構成される。第３ワンウェイクラッチは、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチ、および、爪式クラッチの少なくとも１つを含む。
【0034】
ドライブユニット４２は、出力部を含む。出力部は、例えば、クランク軸２０と、減速機とに連結される。出力部には、クランク１４に入力される人力駆動力とモータ４０の回転力とが入力される。第１回転体２８は、出力部と一体回転するように出力部に連結される。
【0035】
人力駆動車１０は、人力駆動車用の制御装置７０を含む。例えば、制御装置７０はドライブユニット４２のハウジングに設けられる。制御装置７０は、フレーム１８に設けられてもよい。制御装置７０は、制御部７２を備える。制御部７２は、モータ４０を制御するように構成される。制御部７２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。制御部７２に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部７２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。
【0036】
好ましくは、制御装置７０は、記憶部７４をさらに含む。記憶部７４には、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。
【0037】
例えば、制御装置７０は、モータ４０の駆動回路７６をさらに備える。例えば、制御部７２、および、駆動回路７６は、ドライブユニット４２のハウジングに設けられる。制御部７２、および、駆動回路７６は、例えば同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路７６は、インバータ回路を含む。駆動回路７６は、バッテリ４４からモータ４０に供給される電力を制御する。駆動回路７６は、導電線、電気ケーブルまたは無線通信装置などによって制御部７２と接続される。駆動回路７６は、制御部７２からの制御信号に応じてモータ４０を駆動させる。
【0038】
人力駆動車１０は、バッテリ４４をさらに含む。バッテリ４４は、制御部７２に電力を供給する。例えば、バッテリ４４は、フレーム１８に設けられる。バッテリ４４は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ４４は、制御部７２に電力を供給するように構成される。バッテリ４４は、制御部７２と電気ケーブルまたは無線通信装置を介して通信可能に接続される。バッテリ４４は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部７２と通信可能である。
【0039】
人力駆動車１０は、第１検出部４６をさらに含む。例えば、第１検出部４６は、撮像装置４８を含む。撮像装置４８は、人力駆動車１０の前方画像を取得する。例えば、撮像装置４８は、フレーム１８、または、ハンドルバー３８に設けられる。撮像装置４８は、ライダに設けられてもよい。例えば、撮像装置４８がライダに設けられる場合、撮像装置４８は、ライダが着用するヘルメットに設けられる。
【0040】
例えば、撮像装置４８は、カメラを含む。撮像装置４８は、前方画像のみを撮影可能なものであってもよい。撮像装置４８は、前方画像以外の周辺画像を同時に撮影可能なものであってもよい。撮像装置４８は、人力駆動車１０の周囲において全周を撮影可能なものであってもよい。撮像装置４８は、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。撮像装置４８は、撮影した前方画像を、制御部７２に送信するように構成される。
【0041】
人力駆動車１０は、第２検出部５０をさらに含む。例えば、第２検出部５０は、車速センサ５２、クランク回転センサ５４、人力駆動力検出部５６、および、傾斜検出部５８の少なくとも１つを含む。車速センサ５２は、人力駆動車１０の車速に関する情報を検出するように構成される。車速センサ５２は、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。本実施形態では、車速センサ５２は、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１６の回転速度に関する情報を検出するように構成される。車速センサ５２は、車輪１６の回転速度に応じた信号を出力する。制御部７２は、車輪１６の回転速度に応じた信号と、車輪１６の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速を算出できる。記憶部７４には車輪１６の周長に関する情報が記憶される。
【0042】
例えば、車速センサ５２は、リードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子などの磁気センサを含む。例えば、車速センサ５２は、フレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪１６Ｒに取り付けられる磁石を検出するように構成される。例えば、車速センサ５２は、フロントフォーク３４に設けられ、前輪１６Ｆに取り付けられる磁石を検出するように構成されてもよい。本実施形態において、車速センサ５２は、車輪１６が１回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。車速センサ５２は、人力駆動車１０の車速に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。
【0043】
車速センサ５２は、車輪１６に設けられる磁石を検出する構成に限定されない。例えば、車速センサ５２は、センサリングに設けられるスリットを検出するように構成されてもよい。センサリングは、車輪１６と一体となって回転する部材である。例えば、車速センサ５２は、光学センサなどを含んで構成されてもよい。例えば、車速センサ５２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んで構成されてもよい。車速センサ５２がＧＰＳ受信器を含む場合、制御部７２は、時間と移動距離とに応じて車速を算出できる。
【0044】
クランク回転センサ５４は、クランク１４の回転速度に関する情報を検出するように構成される。クランク回転センサ５４は、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。クランク回転センサ５４は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８またはドライブユニット４２に設けられる。クランク回転センサ５４は、ドライブユニット４２のハウジングに設けられてもよい。クランク回転センサ５４は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石は、クランク軸２０、クランク軸２０に連動して回転する部材、または、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク軸２０に連動して回転する部材は、モータ４０の出力軸を含んでもよい。
【0045】
クランク回転センサ５４は、クランク１４の回転速度に応じた信号を出力する。例えば、クランク１４と第１回転体２８との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、磁石は、第１回転体２８に設けられてもよい。クランク回転センサ５４は、クランク１４の回転速度に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。クランク回転センサ５４は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、または、トルクセンサなどを含んでいてもよい。
【0046】
人力駆動力検出部５６は、人力駆動力に関する情報を検出するように構成される。人力駆動力検出部５６は、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。例えば、人力駆動力検出部５６は、人力駆動車１０のフレーム１８、ドライブユニット４２、クランク１４、または、ペダル２４に設けられる。人力駆動力検出部５６は、ドライブユニット４２のハウジングに設けられてもよい。
【0047】
人力駆動力検出部５６は、例えば、トルクセンサを含む。トルクセンサは、人力駆動力によってクランク１４に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。例えば、トルクセンサは、クランク１４と第１回転体２８との間に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路の第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサは、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。
【0048】
トルクセンサは、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路、または、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路に含まれる部材の近傍に設けられる。例えば、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路に含まれる部材は、クランク軸２０、クランクアーム２２、ペダル２４、または、クランク１４と第１回転体２８との間において人力駆動力を伝達する部材である。人力駆動力検出部５６は、人力駆動力に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。例えば、人力駆動力検出部５６は、ペダル２４に与えられる圧力を検出するセンサ、または、チェーンの張力を検出するセンサなどを含んでいてもよい。
【0049】
傾斜検出部５８は、人力駆動車１０の傾斜に関する情報を検出するように構成される。例えば、傾斜検出部５８は、ジャイロセンサまたは加速度センサを含む。例えば、傾斜検出部５８は、ＧＰＳ受信部を含んでいてもよい。制御部７２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部７４に予め記録している地図情報に含まれる路面勾配とに応じて、人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度を演算してもよい。
【0050】
制御部７２は、例えば、人力駆動力検出部５６の出力に応じて人力駆動力の低下を判定してもよい。制御部７２が人力駆動力検出部５６の出力に応じて人力駆動力の低下を判定する場合、制御部７２は、例えば、所定周期において人力駆動力の検出値を取得し、前回検出された検出値と、今回検出された検出値とを比較する。制御部７２は、今回検出された検出値が、前回検出された検出値よりも小さい場合、人力駆動力が低下したと判定する。制御部７２は、今回検出された検出値が、複数回連続して、前回検出された検出値よりも小さい場合、人力駆動力が低下したと判定してもよい。例えば、所定周期は、クランク１４が５度回転する期間よりも短い。人力駆動力は、トルクによって表されてもよく、仕事率によって表されてもよい。
【0051】
例えば、制御部７２は、人力駆動車１０の車速、クランク１４の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つに応じてモータ４０を制御する。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０に加えられる人力駆動力に応じた推進力になるようにモータ４０を制御するように構成される。
【0052】
例えば、制御部７２は、モータ４０によるアシストレベルが所定のアシストレベルになるようにモータ４０を制御する。例えば、アシストレベルは、人力駆動力に対するモータ４０によるアシスト力の比率、モータ４０の出力の上限値、人力駆動力が低下する場合におけるモータ４０の出力変化の規制レベル、人力駆動力が増加する場合におけるモータ４０の出力の増加速度、および、モータ４０の出力の少なくとも１つを含む。
【0053】
人力駆動力に対するモータ４０によるアシスト力の比率を、アシスト比率と記載する場合がある。制御部７２は、例えば、人力駆動力に対して、モータ４０によるアシスト力が所定比率になるように、モータ４０を制御するように構成されてもよい。人力駆動力は、ユーザがクランク１４を回転させることによって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。アシスト力は、モータ４０の回転によって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。所定比率は、一定でなくてもよい。例えば、所定比率は、人力駆動力に応じて変化してもよく、クランク１４の回転速度に応じて変化してもよく、人力駆動車１０の車速に応じて変化してもよい。例えば、所定比率は、人力駆動力、クランク１４の回転速度、および、人力駆動車１０の車速のうちのいずれか２つ、または、全てに応じて変化してもよい。
【0054】
人力駆動力およびアシスト力をトルクによって表わす場合、人力駆動力を人力トルクと記載し、アシスト力をアシストトルクと記載する。人力駆動力およびアシスト力を仕事率によって表わす場合、人力駆動力を人力仕事率と記載し、アシスト力をアシスト仕事率と記載する。人力駆動力に対するモータ４０によるアシスト力の比率は、人力駆動車１０の人力トルクに対するアシストトルクのトルク比率であってもよく、人力仕事率に対するモータ４０によるアシスト仕事率の比率であってもよい。
【0055】
本実施形態のドライブユニット４２では、クランク１４が減速機または増速機を介さずに第１回転体２８に接続され、かつ、モータ４０の出力が第１回転体２８に入力される。本実施形態において、人力駆動力は、ユーザがクランク１４を回転させることによって第１回転体２８に入力される駆動力に対応する。本実施形態において、アシスト力は、モータ４０が回転することによって第１回転体２８に入力される駆動力に対応する。モータ４０の出力が減速機を介して第１回転体２８に入力される場合は、アシスト力は、減速機の出力に対応する。
【0056】
制御部７２は、アシスト力がモータ４０の出力の上限値以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。モータ４０の出力が第１回転体２８に入力され、かつ、アシスト力がトルクによって表される場合、制御部７２は、アシストトルクがモータ４０の出力トルクの上限値以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、モータ４０の出力トルクの上限値は、２０Ｎｍ以上２００Ｎｍ以下の範囲の値である。モータ４０の出力が第１回転体２８に入力され、かつ、アシスト力が仕事率によって表される場合、制御部７２は、アシスト仕事率がモータ４０の仕事率の上限値以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。
【0057】
例えば、制御部７２は、モータ４０の出力変化の規制レベルを変更可能に構成される。モータ４０の出力変化の規制レベルが大きくなるほど、モータ４０の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４０の出力の単位時間当たりの変化量が減少する。モータ４０の出力変化の規制レベルが小さくなるほど、モータ４０の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４０の出力の単位時間当たりの変化量が増加する。
【0058】
本実施形態において、モータ４０の制御パラメータは、人力駆動力に対応する。モータ４０の制御パラメータは、クランク１４の回転速度に対応してもよい。例えば、モータ４０の出力変化の規制レベルは、人力駆動力またはクランク１４の回転速度が減少する場合における規制レベルに対応する。モータ４０の出力変化の規制レベルは、モータ４０の応答速度に反比例する。モータ４０の応答速度は、モータ４０の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４０の出力の単位時間当たりの変化量によって表される。モータ４０の出力変化の規制レベルが増加すると、モータ４０の応答速度は減少する。
【0059】
制御部７２は、例えば、フィルタ回路によってモータ４０の出力変化の規制レベルを変更する。フィルタ回路は、例えば、時定数を有するローパスフィルタを含む。制御部７２は、フィルタの時定数を変更することによってモータ４０の出力変化の規制レベルを変更する。制御部７２は、人力駆動力からモータ４０の出力を算出するためのゲインを変更することによってモータ４０の出力変化の規制レベルを変更するようにしてもよい。フィルタ回路は、例えば、演算処理装置において所定のソフトウェアを実行することによって構成される。
【0060】
例えば、制御部７２は、走行路の通過難易度に応じてモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第１検出部４６によって取得される人力駆動車１０の前方における走行路の前方情報から、人力駆動車１０の前方における走行路の通過難易度を判定するように構成される。前方情報は、撮像装置４８によって取得される前方画像を含む。前方画像は、人力駆動車１０の前方画像であってもよく、人力駆動車１０の下方の画像であってもよく、人力駆動車１０の周辺の画像であってもよい。
【0061】
例えば、制御部７２は、走行路の路面状態に関する情報、障害物に関する情報、走行路のカーブに関する情報、および、走行路の傾斜角度に関する情報の少なくとも１つに応じて通過難易度を判定するように構成されてもよい。例えば、制御部７２は、路面状態に関する情報、障害物に関する情報、カーブに関する情報、および、傾斜角度に関する情報の少なくとも２つに応じて通過難易度を判定するように構成されてもよい。例えば、傾斜角度に関する情報のみに応じて通過難易度が判定される場合、傾斜角度に関する情報は、単純な登坂に関する情報を含まない。単純な登坂に関する情報に応じた通過難易度の判定は、例えば、走行路が上り坂であるか否かのみ、または、走行路の傾斜角度が所定角度以上か否かのみに基づいた判定である。所定角度は、公道には含まれないような急な傾斜角度と対応する。例えば、傾斜角度に関する情報のみに応じて通過難易度が判定される場合、傾斜角度に関する情報は、例えば、公道には含まれないような急な坂に関する情報を含む。
【0062】
例えば、通過難易度は、走行路を通過するための人力駆動車１０の必要駆動力に応じた駆動力難易度を含む。所定難易度は、所定駆動力難易度を含む。例えば、通過難易度は、走行路を通過するための人力駆動車１０の操作難度に応じたテクニカル難易度を含む。所定難易度は、所定テクニカル難易度を含む。
【0063】
例えば、制御部７２は、人工知能処理部７８を備える。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像から走行路の通過難易度を判定するように構成される。例えば、人工知能処理部７８は、演算処理装置を含む。例えば、記憶部７４は、ソフトウェアを記憶し、演算処理装置は、記憶部７４に記憶されているソフトウェアを実行する。演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。演算処理装置は、ＣＰＵまたはＭＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を含む。演算処理装置は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を含んでいてもよい。人工知能処理部７８は、１または複数の演算処理装置を含んでいてもよい。人工知能処理部７８は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。
【0064】
例えば、記憶部７４は、制御プログラム、学習プログラム、および、学習モデルを記憶する。学習モデルは、所定の学習アルゴリズムによって学習された学習済みのモデルであってもよく、学習アルゴリズムによって更新されるよう構成されるものであってもよい。学習アルゴリズムは、機械学習、深層学習、または、深層強化学習を含む。例えば、学習アルゴリズムは、教師あり学習、教師なし学習、および、強化学習の少なくとも１つを含む。学習アルゴリズムは、人工知能の分野に属する手法を用いて学習モデルを更新させるように構成されていれば、本明細書に記載されている手法以外の手法を用いてもよい。例えば、学習モデルを更新させるための学習処理は、ＧＰＵによって行われる。学習アルゴリズムは、ニューラルネットワーク（ＮＮ；Neural Network）を用いてもよい。学習アルゴリズムは、リカレントニューラルネットワーク（ＲＮＮ；Recurrent Neural Network）を用いてもよい。
【0065】
例えば、人力駆動車１０は、記憶部７４とは別に記憶装置を備えていてもよい。記憶装置は、人力駆動車１０の外部に設けられてもよい。記憶装置は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。人力駆動車１０が記憶装置を含む場合、ソフトウェア、制御プログラム、学習プログラム、および、学習モデルなどは、記憶装置に記憶されてもよい。
【0066】
図３に示されるように、人工知能処理部７８の学習モデルの一例は、入力層８０、中間層８２、および、出力層８４を含む。入力層８０には、入力情報が入力される。学習モデルは、入力層８０に情報が入力されると、出力層８４から出力情報を出力するように予め学習される。中間層８２は、教師データを用いることによって、入力層８０に入力される情報と、出力層８４が出力する出力情報との関係を学習する。
【0067】
例えば、学習モデルは、外部装置によって更新可能に構成されてもよい。外部装置は、例えばスマートフォンまたはパソコンである。例えば、学習モデルが外部装置によって更新可能な場合、外部装置は、中間層８２の畳み込み層８６、プーリング層８８、および、全結合層９０の数を更新可能である。例えば、学習モデルが外部装置によって更新可能な場合、外部装置は、入力層８０に入力される入力情報と、出力層８４が出力する出力情報と、の間の中間層８２が学習する関係を、更新可能である。
【0068】
例えば、人工知能処理部７８には、前方情報として、前方画像が入力される。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像に基づいて推定走行路を出力するように構成される。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像に基づいて人力駆動車１０が走行可能な推定走行路、または、ライダが走行しようとする可能性が高い推定走行路を出力する。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像に基づいて推定走行路の状態を出力する。人工知能処理部７８は、前方画像に基づいて推定走行路にカーブ、段差、傾斜、および、障害物の少なくとも１つがあるか否かの状態を出力する。人工知能処理部７８は、前方画像が入力されると、前方画像の特徴量に基づいて、推定走行路を出力するように構成される。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像を画像処理することによって、推定走行路を出力する。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像をエッジ検出することによって推定走行路を出力する。
【0069】
例えば、人工知能処理部７８は、前方情報に基づいて走行路上の対象物を特定する。人工知能処理部７８は、対象物に基づいて推定走行路を取得するように構成される。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像をエッジ検出し、検出されたエッジを対象物として特定する。例えば、対象物は、前方画像における特徴的な部分である。例えば、対象物は、周囲の地表面と異なる特徴的な地表面、樹木、岩石、および、人工物の少なくとも１つの輪郭を含む。
【0070】
例えば、人工知能処理部７８は、対象物に基づいて前方情報における走行路である領域と走行路ではない領域との境界Ｂを特定する。人工知能処理部７８は、前方情報における走行路である領域と走行路ではない領域との境界Ｂに基づいて推定走行路を取得するように構成される。例えば、前方画像における走行路である領域とは、前方画像のうちの地表面であって走行に適した領域を含む。例えば、走行に適した領域は、平坦な土の路面、および、平坦な舗装路を含む。
【0071】
例えば、前方画像における走行路ではない領域とは、前方画像のうちの地表面ではない領域、および、前方画像のうちの地表面であって走行に適しない領域を含む。例えば、地表面ではない領域は、水面、空、および、空間を含む。例えば、走行に適していない領域は、緑地、走破不可能な斜面、および、崖を含む。例えば、走行に適していない領域は、平坦ではない土の路面、および、平坦ではない舗装路を含む。例えば、人工知能処理部７８によって取得される推定走行路は、人力駆動車１０の走行方向と直交する水平方向において幅を有する。例えば、人工知能処理部７８は、人力駆動車１０によって通過できない障害物がある場合、その部分を推定走行路として特定しない。
【0072】
例えば、人工知能処理部７８は、地表面が平坦な土の領域と、地表面が緑地の領域と、を、色彩で判断する。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像に地表面が平坦な土の領域と、地表面が緑地の領域と、が隣接する場合、地表面が平坦な土の領域と、地表面が緑地の領域と、が隣接する部分を対象物として特定する。例えば、人工知能処理部７８は、特定した対象物をつなぎ合わせ、走行路である領域と走行路ではない領域との境界Ｂを特定する。
【0073】
例えば、人工知能処理部７８は、前方画像から２つの境界Ｂを特定する。２つの境界Ｂのうち、一方の境界Ｂ１と、他方の境界Ｂ２との間の部分を推定走行路として出力する。例えば、人工知能処理部７８は、境界Ｂの形状から、推定走行路にカーブ、段差、傾斜、および、障害物の少なくとも１つがあるか否かを推定する。
【0074】
例えば、人工知能処理部７８は、一方の境界Ｂ１と、他方の境界Ｂ２とが同じ方向に曲がっている場合、推定走行路にカーブがあると判定する。例えば、人工知能処理部７８は、境界Ｂが人力駆動車１０の進行方向において途切れている場合、推定走行路に段差があると判定する。例えば、人工知能処理部７８は、境界Ｂが前方において横方向に延び、一方の境界Ｂ１と、他方の境界Ｂ２とが重なる場合、推定走行路に段差があると判定する。例えば、人工知能処理部７８は、境界Ｂが歪んでいる場合、推定走行路に傾斜があると判定する。
【0075】
例えば、人工知能処理部７８は、空と対応する部分と接する境界Ｂの前方画像上の位置に基づいて、推定走行路に傾斜があると推定する。例えば、人工知能処理部７８は、境界Ｂの歪みに応じて、推定走行路に傾斜の変化があると推定する。例えば、人工知能処理部７８は、空と対応する部分と接する境界Ｂの前方画像上の位置に基づいて、推定走行路に傾斜の変化があると推定する。例えば、人工知能処理部７８は、境界Ｂが、ある領域を囲んでいる場合、推定走行路に障害物があると判定する。
【0076】
例えば、制御部７２は、推定走行路の傾斜に応じて、推定走行路の傾斜が、上り、平坦、および、下りのいずれであるかを判定する。推定走行路の傾斜が、上り、平坦、および、下りのいずれであるかは、人工知能処理部７８によって推定されてもよい。人工知能処理部７８は、推定走行路の傾斜角度を出力するように構成されてもよい。この場合、制御部７２は、人工知能処理部７８が出力した推定走行路の傾斜角度に応じて、推定走行路の傾斜が、上り、平坦、および、下りのいずれであるかを判定する。
【0077】
例えば、制御部７２は、推定走行路の傾斜角度が第１角度以上の場合、推定走行路の傾斜が上りであると判定する。例えば、制御部７２は、推定走行路の傾斜角度が第１角度未満、かつ、推定走行路の傾斜角度が第２角度以上の場合、推定走行路の傾斜が平坦であると判定する。例えば、制御部７２は、推定走行路の傾斜角度が第２角度未満の場合、推定走行路の傾斜が下りであると判定する。例えば、第１角度は０°以上の角度であり、第２角度は０°未満の角度である。第１角度、および、第２角度の絶対値は等しくてもよく、異なっていてもよい。
【0078】
例えば、人工知能処理部７８は、前方情報に基づいて対象物と人力駆動車１０との距離を推定するように構成される。例えば、制御部７２は、前方画像からカラー開口撮像技術によって対象物と人力駆動車１０との距離を検出する。例えば、制御部７２は、前方情報に基づいて境界Ｂの特定の位置と人力駆動車１０との距離を推定する。例えば、制御部７２は、人工知能処理部７８から出力された推定走行路のカーブ、段差、傾斜、および、障害物の少なくとも１つと人力駆動車１０との距離を検出する。例えば、制御部７２は、前方画像からカラー開口撮像技術以外によって対象物と人力駆動車１０との距離を検出してもよい。
【0079】
例えば、制御部７２は、推定走行路から、走行路の通過難易度を判定する。例えば、制御部７２は、推定走行路から、走行路の通過難易度の種類を判定する。例えば、推定走行路を通過するための人力駆動車１０の必要駆動力が大きい場合、制御部７２は、通過難易度の種類を駆動力難易度と判定する。例えば、人工知能処理部７８によって推定走行路に段差、および、岩場があると推定される場合、制御部７２は、通過難易度の種類を駆動力難易度と判定する。例えば、人工知能処理部７８によって傾斜の急な登坂があると推定される場合、制御部７２は、通過難易度の種類を駆動力難易度と判定する。
【0080】
例えば、人工知能処理部７８によって推定走行路に複数の障害物があると推定される場合、制御部７２は、通過難易度の種類をテクニカル難易度と判定する。例えば、推定走行路に岩や木の根が露出していることによって推定走行路に凹凸がある場合、制御部７２は、通過難易度の種類をテクニカル難易度と判定する。例えば、制御部７２は、人工知能処理部７８が走行路にあると判定した障害物の種類に応じて、通過難易度の種類を判定してもよい。
【0081】
通過難易度は、難易度が高い場合と難易度が低い場合の２段階によって表されてもよく、３段階以上によって表されてもよい。例えば、制御部７２は、通過難易度が所定難易度よりも高いか否かを判定するように構成される。通過難易度が３段階以上によって表される場合、予め任意の通過難易度が所定難易度として設定されてもよい。
【0082】
制御部７２は、通過難易度が所定難易度よりも高い場合、通過難易度が所定難易度以下の場合とは異なるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、通過難易度に応じてモータ４０によるアシストレベルを変更可能に構成される。
【0083】
例えば、制御部７２は、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下の場合とは異なるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下の場合よりもモータ４０によるアシストレベルを増加させるように構成される。
【0084】
例えば、駆動力難易度は、走行路を通過するために必要な人力駆動車１０の駆動力が大きい場合、高くなる。例えば、駆動力難易度は、走行路を通過するために必要な人力駆動車１０の駆動力が小さい場合、低くなる。
【0085】
例えば、アシストレベルがアシスト比率を含む場合、制御部７２は、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合のアシストレベルが、第１アシストレベルよりも大きくなるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、アシストレベルがアシスト比率を含む場合、制御部７２は、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下の場合のアシストレベルが、第１アシストレベル以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。アシストレベルが第１アシストレベル以下の場合は、アシストレベルがゼロの場合を含む。
【0086】
例えば、制御部７２は、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合とは異なるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合よりもモータ４０によるアシストレベルを減少させるように構成される。
【0087】
例えば、テクニカル難易度は、走行路を通過するための人力駆動車１０の操作難度が高い場合、高くなる。テクニカル難易度は、走行路を通過するための人力駆動車１０の操作難度が低い場合、低くなる。
【0088】
例えば、アシストレベルがアシスト比率を含む場合、制御部７２は、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合のアシストレベルが、第２アシストレベルよりも小さくなるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、アシストレベルがアシスト比率を含む場合、制御部７２は、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合のアシストレベルが、第２アシストレベル以上になるようにモータ４０を制御するように構成される。アシストレベルが第２アシストレベルより小さい場合は、アシストレベルがゼロの場合を含む。第２アシストレベルは、第１アシストレベルと等しくてもよく、異なっていてもよい。
【0089】
例えば、制御部７２は、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高く、かつ、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、駆動力難易度に応じてモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下であり、かつ、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、テクニカル難易度に応じてモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下であり、かつ、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合、人力駆動力に応じてモータ４０を制御するように構成されてもよい。
【0090】
例えば、制御部７２は、第２検出部５０によって取得される人力駆動車１０の走行状態に関する情報に応じて、通過難易度が所定難易度よりも高い走行路を人力駆動車１０が通過したかどうかを判定するように構成される。例えば、制御部７２は、通過難易度が所定難易度よりも高い走行路を人力駆動車１０が通過したかどうかの判定結果に基づいて、モータ４０を制御するように構成される。
【0091】
例えば、走行状態に関する情報は、車速、加速度、人力駆動力、走行路の傾斜、人力駆動車１０のピッチ角度、および、クランク１４の回転角度に関する情報を含む。例えば、制御部７２は、通過難易度が所定難易度よりも高い走行路を人力駆動車１０が通過したと判定した場合、通過難易度が所定難易度よりも高い走行路を人力駆動車１０が通過する前のアシストレベルになるようにモータ４０を制御する。
【0092】
例えば、制御部７２は、モータ４０による推進力を第１時間間隔にて判定するように構成される。例えば、第１時間は、一定であってもよく、変化するものであってもよい。例えば、制御部７２は、モータ４０による推進力を第１時間ごとに判定し、判定結果に応じたモータ４０による推進力になるようにモータ４０を制御するように構成される。
【0093】
例えば、制御部７２は、通過難易度の判定結果に応じて、第１時間を変更するように構成される。例えば、制御部７２は、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合よりも第１時間を短くするように構成される。例えば、制御部７２は、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下の場合よりも第１時間を短くするように構成されてもよい。
【0094】
例えば、制御部７２は、人力駆動車１０が通過した走行路の通過難易度が所定難易度よりも高い場合、第１時間を変更するように構成される。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０が通過した走行路の通過難易度が所定難易度よりも高い場合、第１時間を長くする。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０が通過した走行路の通過難易度が所定難易度よりも高い場合、通過難易度が所定難易度よりも高い走行路を通過する前の第１時間になるように、第１時間を変更する。
【0095】
図４を参照して、制御部７２が通過難易度に応じてモータ４０を制御する処理が説明される。例えば、制御部７２に電力が供給されると、制御部７２は処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後に図４のステップＳ１１からの処理を繰り返す。
【0096】
制御部７２は、ステップＳ１１において、人力駆動車１０が走行状態か否かを判定する。人力駆動車１０が走行状態か否かは、人力駆動車１０の車速、人力駆動車１０の加速度、人力駆動車１０のピッチ角度、人力駆動力、クランク１４の角度、クランク１４の回転速度、および、モータ４０のアシストトルク等に応じて制御部７２によって判断される。例えば、人力駆動車１０の車速が所定車速以上の場合、制御部７２は、人力駆動車１０が走行状態と判定する。制御部７２は、人力駆動車１０が走行状態ではない場合、処理を終了する。制御部７２は、人力駆動車１０が走行状態である場合、ステップＳ１２に移行する。
【0097】
制御部７２は、ステップＳ１２において、人力駆動車１０の前方の走行路の駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高いか否かを判定する。例えば、制御部７２は、人工知能処理部７８による前方の走行路の通過難易度の推定結果によって、通過難易度の種類が駆動力難易度か否かを判定する。通過難易度の種類が駆動力難易度を含む場合、判定した駆動力難易度と、所定駆動力難易度とを比較する。人力駆動車１０の前方の走行路の駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合、制御部７２は、ステップＳ１３に移行する。制御部７２は、通過難易度の種類が駆動力難易度を含まない場合、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高くないと判定してもよい。制御部７２は、ステップＳ１３において、アシストレベルを増加するようにモータ４０を制御し、ステップＳ１４に移行する。制御部７２は、ステップＳ１４において、第１時間が短くなるように変更し、ステップＳ１５に移行する。
【0098】
人力駆動車１０の前方の走行路の駆動力難易度が所定駆動力難易度以下の場合、制御部７２は、ステップＳ１６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１６において、人力駆動車１０の前方の走行路のテクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高いか否かを判定する。例えば、制御部７２は、人工知能処理部７８による前方の走行路の通過難易度の推定結果によって、通過難易度の種類がテクニカル難易度か否かを判定する。通過難易度の種類がテクニカル難易度を含む場合、判定したテクニカル難易度と、所定テクニカル難易度とを比較する。制御部７２は、過難易度の種類がテクニカル難易度を含まない場合、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高くないと判定してもよい。制御部７２は、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合、処理を終了する。
【0099】
人力駆動車１０の前方の走行路のテクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、制御部７２は、ステップＳ１７に移行する。制御部７２は、ステップＳ１７において、アシストレベルを減少させるようにモータ４０を制御し、ステップＳ１８に移行する。制御部７２は、ステップＳ１８において、第１時間が短くなるように変更し、ステップＳ１５に移行する。
【0100】
例えば、ステップＳ１７におけるアシストレベルの減少量は、ステップＳ１３におけるアシストレベルの増加量と等しい。例えば、ステップＳ１７におけるアシストレベルの減少量は、ステップＳ１３におけるアシストレベルの増加量と異なっていてもよい。例えば、ステップＳ１８における第１時間の減少量は、ステップＳ１４における第１時間の減少量とは異なる。例えば、ステップＳ１８における第１時間の減少量は、ステップＳ１４における第１時間の減少量よりも大きい。例えば、ステップＳ１８における第１時間の減少量は、ステップＳ１４における第１時間の減少と等しくてもよい。
【0101】
制御部７２は、ステップＳ１５において、通過難易度が所定通過難易度より高い走行路を通過したか否かを判定する。制御部７２は、通過難易度が所定通過難易度より高い走行路を通過していない場合、ステップＳ１５の処理を繰り返す。制御部７２は、通過難易度が所定通過難易度より高い走行路を通過した場合、ステップＳ１９に移行する。制御部７２は、ステップＳ１９に移行するまでの期間において、ステップＳ１３において変更されたアシストレベル、および、ステップＳ１４において変更された第１時間を維持する。制御部７２は、ステップＳ１９に移行するまでの期間において、ステップＳ１７において変更されたアシストレベル、および、ステップＳ１８において変更された第１時間を維持する。
【0102】
制御部７２は、ステップＳ１９において、アシストレベルおよび第１時間をリセットし、処理を終了する。例えば、制御部７２は、ステップＳ１９において、アシストレベルをステップＳ１３において変更される前のアシストレベルに戻し、第１時間をステップＳ１４において変更される前の第１時間に戻す。例えば、制御部７２は、ステップＳ１９において、アシストレベルをステップＳ１７において変更される前のアシストレベルに戻し、第１時間をステップＳ１８において変更される前の第１時間に戻す。
【0103】
＜第２実施形態＞
図４および図５を参照して、第２実施形態の制御装置７０について説明する。第２実施形態の制御装置７０は、バッテリ４４の残量に応じてモータ４０を制御する処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第２実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図４および図５を参照して、第２実施形態の制御装置７０について説明する。第２実施形態の制御装置７０は、バッテリ４４の残量に応じてモータ４０を制御する処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第２実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0104】
本実施形態の制御部７２は、通過難易度が所定難易度よりも高い場合、バッテリ４４の残量に応じてモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合、バッテリ４４の残量に応じてモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、バッテリ４４の残量が所定残量以下の場合、モータ４０によるアシストレベルが所定アシストレベル以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、通過難易度が所定難易度よりも高い場合、かつ、バッテリ４４の残量が所定残量以下の場合、アシストレベルが所定アシストレベル以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。
【0105】
例えば、制御部７２は、バッテリ４４の残量に応じて、第１時間を変更するように構成される。例えば、制御部７２は、通過難易度が所定難易度よりも高い場合、かつ、バッテリ４４の残量が所定残量以下の場合、第１時間を所定時間に変更するように構成される。所定時間は、例えば、図４のステップＳ１４における変更後の第１時間よりも長い。所定時間は、例えば、図４のステップＳ１８における変更後の第１時間よりも長い。第１時間が長くなると、演算頻度が少なくなるため、電力の消費が抑制される。
【0106】
図４および図５を参照して、バッテリ４４の残量に応じて、制御部７２がモータ４０を制御する処理が説明される。例えば、制御部７２に電力が供給されると、制御部７２は処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図４および図５のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後に図４のステップＳ１１からの処理を繰り返す。
【0107】
制御部７２は、ステップＳ１２において、前方の駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合、ステップＳ２１に移行する。制御部７２は、ステップＳ２１において、バッテリ４４の残量が所定残量以下か否かを判定する。バッテリ４４の残量が所定残量よりも多い場合、制御部７２はステップＳ１３に移行する。バッテリ４４の残量が所定残量以下の場合、制御部７２は、ステップＳ２２に移行する。
【0108】
制御部７２は、ステップＳ２２において、アシストレベルが所定アシストレベル以下になるようにモータ４０を制御し、ステップＳ２３に移行する。制御部７２は、ステップＳ２３において、第１時間を所定時間に変更し、処理を終了する。
【0109】
例えば、制御部７２は、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、かつ、バッテリ４４の残量が所定残量以下の場合、第１時間を所定時間に変更するように構成されてもよい。制御部７２は、ステップＳ２２においてアシストレベルが変更される場合、バッテリ４４の残量が所定残量よりも多くなるまで、通過難易度に関わらず、アシストレベルが所定アシストレベル以下になるようにモータ４０を制御するように構成されてもよい。制御部７２は、ステップＳ２３において第１時間が変更される場合、バッテリ４４の残量が所定残量よりも多くなるまで、所定時間間隔においてモータ４０の推進力を判定するように構成されてもよい。
【0110】
＜第３実施形態＞
図６を参照して、第３実施形態の制御装置７０について説明する。第３実施形態の制御装置７０は、通過難易度が変化する地点までの距離に応じて、モータ４０を制御する処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置と同様である。第３実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図６を参照して、第３実施形態の制御装置７０について説明する。第３実施形態の制御装置７０は、通過難易度が変化する地点までの距離に応じて、モータ４０を制御する処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置と同様である。第３実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0111】
本実施形態の制御部７２は、人力駆動車１０の前方において通過難易度が変化する場合、通過難易度が変化する地点までの距離に応じて、モータ４０を制御するように構成される。例えば、通過難易度が変化する地点までの距離は、前方画像から人工知能処理部７８によって推定される。通過難易度が変化する地点までの距離は、人力駆動車１０の現在地点から通過難易度が変化すると推定される地点までの距離である。
【0112】
例えば、制御部７２は、現在の走行路の通過難易度が所定通過難易度よりも高い状態であって、走行路の通過難易度が所定通過難易度以下の状態に変化するまでの距離が第１距離以下の場合、走行路の通過難易度が所定通過難易度以下の場合におけるモータ４０の制御を行う。例えば、制御部７２は、現在の走行路の通過難易度が所定通過難易度以下の状態であって、走行路の通過難易度が所定通過難易度よりも高い状態に変化するまでの距離が第１距離以下の場合、走行路の通過難易度が所定通過難易度よりも高い場合におけるモータ４０の制御を行う。
【0113】
例えば、制御部７２は、現在の走行路の通過難易度が所定通過難易度よりも高い状態であって、走行路の通過難易度が所定通過難易度以下の状態に変化するまでの距離が第１距離よりも長い場合、走行路の通過難易度が所定通過難易度よりも高い場合におけるモータ４０の制御を行う。例えば、制御部７２は、現在の走行路の通過難易度が所定通過難易度以下の状態であって、走行路の通過難易度が所定通過難易度よりも高い状態に変化するまでの距離が第１距離よりも長い場合、走行路の通過難易度が所定通過難易度以下の場合におけるモータ４０の制御を行う。
【0114】
図６を参照して、通過難易度が変化する地点までの距離に応じて、制御部７２がモータ４０を制御する処理が説明される。例えば、制御部７２に電力が供給されると、制御部７２は処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部７２は、図６のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。
【0115】
制御部７２は、ステップＳ３１において、人力駆動車１０が走行状態か否かを判定する。制御部７２は、人力駆動車１０が走行状態ではない場合、処理を終了する。制御部７２は、人力駆動車１０が走行状態である場合、ステップＳ３２に移行する。
【0116】
制御部７２は、ステップＳ３２において、人力駆動車１０の前方において通過難易度が変化するか否かを判定する。制御部７２は、人力駆動車１０の前方において通過難易度が変化しない場合、処理を終了する。制御部７２は、人力駆動車１０の前方において通過難易度が変化する場合、ステップＳ３３に移行する。
【0117】
制御部７２は、ステップＳ３３において、通過難易度が変化する地点までの距離に応じてモータ４０を制御し、処理を終了する。
【0118】
＜変形例＞
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【0119】
・制御部７２は、人力駆動車１０が未舗装路を走行する場合、かつ、通過難易度が所定難易度よりも高い場合、通過難易度が所定難易度以下の場合とは異なるようにモータ４０を制御するように構成されてもよい。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０が未舗装路を通過する場合にのみ、図４の処理を実行するようにしてもよい。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０が未舗装路を通過しない場合には、通過難易度によらないモータ４０の制御を実行する。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０が未舗装路を通過しない場合には、通過難易度の判定を行わないようにしてもよい。例えば、走行路が未舗装路か否かの判定は、人工知能処理部７８によって行われる。制御部７２は、走行路が未舗装路か否かを設定するための操作部の操作によって、走行路が未舗装路か否かを判定するように構成されてもよい。
図４および図７を参照して、人力駆動車１０が未舗装路を走行する場合、かつ、通過難易度が所定難易度よりも高い場合、制御部７２がモータ４０を制御する処理が説明される。
制御部７２は、ステップＳ１１において、人力駆動車１０が走行状態である場合、ステップＳ４１に移行する。制御部７２は、ステップＳ４１において、人力駆動車１０が未舗装路を走行しているか否かを判定する。人力駆動車１０が未舗装路を走行している場合、制御部７２は、ステップＳ１２に移行する。人力駆動車１０が未舗装路を走行していない場合処理を終了する。
図４および図７を参照して、人力駆動車１０が未舗装路を走行する場合、かつ、通過難易度が所定難易度よりも高い場合、制御部７２がモータ４０を制御する処理が説明される。
制御部７２は、ステップＳ１１において、人力駆動車１０が走行状態である場合、ステップＳ４１に移行する。制御部７２は、ステップＳ４１において、人力駆動車１０が未舗装路を走行しているか否かを判定する。人力駆動車１０が未舗装路を走行している場合、制御部７２は、ステップＳ１２に移行する。人力駆動車１０が未舗装路を走行していない場合処理を終了する。
【0120】
・図２に破線によって示されるように、第１検出部４６は、撮像装置４８に代えてまたは加えて、レーザ装置６０、および、位置情報検出部６２の少なくとも１つを含んでいてもよい。第１検出部４６がレーザ装置６０を含む場合、前方情報は、レーザ装置６０によって取得される障害物情報を含む。例えば、障害物情報は、車、自動二輪車、他の人力駆動車、人、動物、木、岩、および、家屋などを含む。第１検出部４６が位置情報検出部６２を含む場合、前方情報は、位置情報検出部６２によって取得される走行路の地図情報を含む。
【0121】
・人力駆動車１０は、コンポーネントをさらに含んでいてもよい。例えば、コンポーネントは、変速装置、サスペンション装置、および、電動アジャスタブルシートポスト装置の少なくとも１つを含む。例えば、制御部７２は、通過難易度に応じてコンポーネントを制御するように構成される。
【0122】
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【0123】
１０…人力駆動車、４０…モータ、４４…バッテリ、４６…第１検出部、４８…撮像装置、５０…第２検出部、７０…制御装置、７２…制御部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】