(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023048910
(43)【公開日】2023-04-07
(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置
(51)【国際特許分類】
B62M 25/08 20060101AFI20230331BHJP
B62J 45/41 20200101ALI20230331BHJP
【ＦＩ】
B62M25/08
B62J45/41
【審査請求】未請求
【請求項の数】23
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021158492
(22)【出願日】2021-09-28
(71)【出願人】
【識別番号】000002439
【氏名又は名称】株式会社シマノ
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】謝花 聡
(57)【要約】
【課題】変速装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率と対応する変速比を変更する変速装置を含み、制御装置は、第１変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の走行路の前方において、前記走行路の傾斜角度、および、前記人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度から第２角度に変化する場合、前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度が少なくなるように、前記第１変速条件を変更するように構成され、前記第２角度は、正の値であり、かつ、前記第１角度よりも大きい。
【選択図】図４
【解決手段】人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率と対応する変速比を変更する変速装置を含み、制御装置は、第１変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の走行路の前方において、前記走行路の傾斜角度、および、前記人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度から第２角度に変化する場合、前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度が少なくなるように、前記第１変速条件を変更するように構成され、前記第２角度は、正の値であり、かつ、前記第１角度よりも大きい。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率と対応する変速比を変更する変速装置を含み、
第１変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御するように構成される制御部を含み、
前記制御部は、前記人力駆動車の走行路の前方において、前記走行路の傾斜角度、および、前記人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度から第２角度に変化する場合、前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度が少なくなるように、前記第１変速条件を変更するように構成され、
前記第２角度は、正の値であり、かつ、前記第１角度よりも大きい、制御装置。
前記人力駆動車は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率と対応する変速比を変更する変速装置を含み、
第１変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御するように構成される制御部を含み、
前記制御部は、前記人力駆動車の走行路の前方において、前記走行路の傾斜角度、および、前記人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度から第２角度に変化する場合、前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度が少なくなるように、前記第１変速条件を変更するように構成され、
前記第２角度は、正の値であり、かつ、前記第１角度よりも大きい、制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記走行路の前方において、前記傾斜角度、および、前記ピッチ角度の前記少なくとも１つが前記第１角度から前記第２角度に変化する場合、前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度がゼロになるように、前記第１変速条件を変更するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記走行路の前方において、前記傾斜角度、および、前記ピッチ角度の前記少なくとも１つが前記第１角度から前記第２角度に変化する場合、前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度が少なくなるように、前記第１変速条件を変更した後、前記傾斜角度、および、前記ピッチ角度の前記少なくとも１つが前記第２角度から第３角度に変化する場合、前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように、前記第１変速条件を変更するように構成され、
前記第３角度は、前記第２角度よりも小さい、請求項１または２に記載の制御装置。
前記第３角度は、前記第２角度よりも小さい、請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項4】
前記第１角度は、正の値である、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項5】
前記第２角度は、前記第１角度よりも、第１差以上大きい、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項6】
前記第１変速条件は、第１閾値を含み、
前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態に関する第１パラメータと前記第１閾値との比較に応じて、前記変速比が大きくなるように前記変速装置を制御するように構成される、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態に関する第１パラメータと前記第１閾値との比較に応じて、前記変速比が大きくなるように前記変速装置を制御するように構成される、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項7】
前記制御部は、前記第１パラメータが前記第１閾値よりも大きい場合、前記変速比が大きくなるように前記変速装置を制御するように構成される、請求項６に記載の制御装置。
【請求項8】
前記制御部は、前記第１パラメータの変化量が第１変化閾値よりも大きい場合、前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度が少なくなるように、前記第１変速条件を変更するように構成される、請求項６または７に記載の制御装置。
【請求項9】
前記第１パラメータは、前記クランクの回転速度、前記車輪の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つを含む、請求項６から８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項10】
前記変速装置は、第２変速条件に応じて前記変速比を変更し、
前記制御部は、前記走行路の前方において、前記傾斜角度、および、前記ピッチ角度の少なくとも１つが第４角度から第５角度に変化する場合、前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように、前記第２変速条件を変更するように構成され、
前記第５角度は、正の値であり、かつ、前記第４角度よりも大きい、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
前記制御部は、前記走行路の前方において、前記傾斜角度、および、前記ピッチ角度の少なくとも１つが第４角度から第５角度に変化する場合、前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように、前記第２変速条件を変更するように構成され、
前記第５角度は、正の値であり、かつ、前記第４角度よりも大きい、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項11】
人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率と対応する変速比を変更する変速装置を含み、
第２変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御するように構成される制御部を含み、
前記制御部は、前記人力駆動車の走行路の前方において、前記走行路の傾斜角度、および、前記人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度から第５角度に変化する場合、前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように、前記第２変速条件を変更するように構成され、
前記第５角度は、正の値であり、かつ、前記第４角度よりも大きい、制御装置。
前記人力駆動車は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率と対応する変速比を変更する変速装置を含み、
第２変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御するように構成される制御部を含み、
前記制御部は、前記人力駆動車の走行路の前方において、前記走行路の傾斜角度、および、前記人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度から第５角度に変化する場合、前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように、前記第２変速条件を変更するように構成され、
前記第５角度は、正の値であり、かつ、前記第４角度よりも大きい、制御装置。
【請求項12】
前記制御部は、前記走行路の前方において、前記傾斜角度、および、前記ピッチ角度の前記少なくとも１つが前記第４角度から前記第５角度に変化する場合、前記変速比が小さくなるように、前記第２変速条件を変更するように構成される、請求項１０または１１に記載の制御装置。
【請求項13】
前記制御部は、前記走行路の前方において、前記傾斜角度、および、前記ピッチ角度の前記少なくとも１つが前記第４角度から前記第５角度に変化する場合、前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように、前記第２変速条件を変更した後、前記傾斜角度、および、前記ピッチ角度の前記少なくとも１つが前記第５角度から第６角度に変化する場合、前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更する頻度が少なくなるように、前記第２変速条件を変更するように構成され、
前記第６角度は、前記第５角度よりも小さい、請求項１０から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
前記第６角度は、前記第５角度よりも小さい、請求項１０から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項14】
前記第４角度は、正の値である、請求項１０から１３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項15】
前記第５角度は、前記第４角度よりも、第２差以上大きい、請求項１０から１４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項16】
前記第２変速条件は、第２閾値を含み、
前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態に関する第２パラメータと前記第２閾値との比較に応じて、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御するように構成される、請求項１０から１５のいずれか一項に記載の制御装置。
前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態に関する第２パラメータと前記第２閾値との比較に応じて、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御するように構成される、請求項１０から１５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項17】
前記制御部は、前記第２パラメータが前記第２閾値よりも小さい場合、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御するように構成される、請求項１６に記載の制御装置。
【請求項18】
前記制御部は、前記第２パラメータの変化量が第２変化閾値よりも大きい場合、前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように、前記第２変速条件を変更するように構成される、請求項１６または１７に記載の制御装置。
【請求項19】
前記第２パラメータは、前記クランクの回転速度、前記車輪の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つを含む、請求項１６から１８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項20】
前記制御部は、第１検出部から入力される前方情報に応じて、前記走行路を推定し、
前記人力駆動車の前方の推定した前記走行路における前記傾斜角度、および、前記ピッチ角度の前記少なくとも１つを判定する、請求項１から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
前記人力駆動車の前方の推定した前記走行路における前記傾斜角度、および、前記ピッチ角度の前記少なくとも１つを判定する、請求項１から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項21】
前記第１検出部は、前記走行路の前方を撮影する撮像装置を含み、
前記前方情報は、画像情報である、請求項２０に記載の制御装置。
前記前方情報は、画像情報である、請求項２０に記載の制御装置。
【請求項22】
前記制御部は、第２検出部から入力される走行情報に応じて、前記走行路における現在の前記傾斜角度、および、前記人力駆動車の現在の前記ピッチ角度の前記少なくとも１つを取得するように構成される、請求項１から２１のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項23】
前記第２検出部は、傾斜センサを含む、請求項２２に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１の人力駆動車用の制御装置は、走行状態を検出するセンサの出力に応じて変速装置を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－１１０４０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の走行状態に応じた制御は実行できるが、周辺環境等については考慮されない。本開示の目的は、変速装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率と対応する変速比を変更する変速装置を含み、第１変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の走行路の前方において、前記走行路の傾斜角度、および、前記人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度から第２角度に変化する場合、前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度が少なくなるように、前記第１変速条件を変更するように構成され、前記第２角度は、正の値であり、かつ、前記第１角度よりも大きい。
第１側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度から第２角度に変化する場合、変速比が大きくなるように変速比を変更する頻度を少なくできる。このため、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度から第２角度に変化する場合のライダの負荷が増加しにくくなるように、変速装置を好適に制御できる。
第１側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度から第２角度に変化する場合、変速比が大きくなるように変速比を変更する頻度を少なくできる。このため、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度から第２角度に変化する場合のライダの負荷が増加しにくくなるように、変速装置を好適に制御できる。
【0006】
本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記走行路の前方において、前記傾斜角度、および、前記ピッチ角度の前記少なくとも１つが前記第１角度から前記第２角度に変化する場合、前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度がゼロになるように、前記第１変速条件を変更するように構成される。
第２側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度から第２角度に変化する場合、変速比が大きくなる変速比の変更を行わないようにできる。
第２側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度から第２角度に変化する場合、変速比が大きくなる変速比の変更を行わないようにできる。
【0007】
本開示の第１または２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記走行路の前方において、前記傾斜角度、および、前記ピッチ角度の前記少なくとも１つが前記第１角度から前記第２角度に変化する場合、前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度が少なくなるように、前記第１変速条件を変更した後、前記傾斜角度、および、前記ピッチ角度の前記少なくとも１つが前記第２角度から第３角度に変化する場合、前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように、前記第１変速条件を変更するように構成され、前記第３角度は、前記第２角度よりも小さい。
第３側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度から第２角度に変化した後、第２角度から第３角度に変化すると、第１変速条件に応じて細やかに変速比を変更できる。
第３側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度から第２角度に変化した後、第２角度から第３角度に変化すると、第１変速条件に応じて細やかに変速比を変更できる。
【0008】
本開示の第１から３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記第１角度は、正の値である。
第４側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが正の値の第１角度から正の値かつ第１角度よりも大きい第２角度に変化する場合、変速比が大きくなるように変速比を変更する頻度を少なくできる。
第４側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが正の値の第１角度から正の値かつ第１角度よりも大きい第２角度に変化する場合、変速比が大きくなるように変速比を変更する頻度を少なくできる。
【0009】
本開示の第１から４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記第２角度は、前記第１角度よりも、第１差以上大きい。
第５側面の制御装置によれば、第２角度が第１角度よりも第１差以上大きくなるような走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つの変化が大きい場合に、変速比が大きくなるように変速比を変更する頻度を少なくできる。
第５側面の制御装置によれば、第２角度が第１角度よりも第１差以上大きくなるような走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つの変化が大きい場合に、変速比が大きくなるように変速比を変更する頻度を少なくできる。
【0010】
本開示の第１から５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記第１変速条件は、第１閾値を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態に関する第１パラメータと前記第１閾値との比較に応じて、前記変速比が大きくなるように前記変速装置を制御するように構成される。
第６側面の制御装置によれば、第１パラメータと第１閾値との比較に応じて、変速比を大きくできる。
第６側面の制御装置によれば、第１パラメータと第１閾値との比較に応じて、変速比を大きくできる。
【0011】
本開示の第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１パラメータが前記第１閾値よりも大きい場合、前記変速比が大きくなるように前記変速装置を制御するように構成される。
第７側面の制御装置によれば、第１パラメータが第１閾値よりも大きい場合、変速比を大きくできる。
第７側面の制御装置によれば、第１パラメータが第１閾値よりも大きい場合、変速比を大きくできる。
【0012】
本開示の第６または７側面に従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１パラメータの変化量が第１変化閾値よりも大きい場合、前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度が少なくなるように、前記第１変速条件を変更するように構成される。
第８側面の制御装置によれば、第１パラメータの変化量が第１変化閾値よりも大きい場合、変速比が大きくなるように変速比を変更する頻度を少なくできる。
第８側面の制御装置によれば、第１パラメータの変化量が第１変化閾値よりも大きい場合、変速比が大きくなるように変速比を変更する頻度を少なくできる。
【0013】
本開示の第６から８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記第１パラメータは、前記クランクの回転速度、前記車輪の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つを含む。
第９側面の制御装置によれば、クランクの回転速度、車輪の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つに応じて、変速比が大きくなるように変速比を変更できる。
第９側面の制御装置によれば、クランクの回転速度、車輪の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つに応じて、変速比が大きくなるように変速比を変更できる。
【0014】
本開示の第１から９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記変速装置は、第２変速条件に応じて前記変速比を変更し、前記制御部は、前記走行路の前方において、前記傾斜角度、および、前記ピッチ角度の少なくとも１つが第４角度から第５角度に変化する場合、前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように、前記第２変速条件を変更するように構成され、前記第５角度は、正の値であり、かつ、前記第４角度よりも大きい。
第１０側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度から第５角度に変化する場合、変速比が小さくなるように変速比を変更する頻度を多くできる。このため、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度から第５角度に変化する場合のライダの負荷が増加しないように、変速装置を好適に制御できる。
第１０側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度から第５角度に変化する場合、変速比が小さくなるように変速比を変更する頻度を多くできる。このため、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度から第５角度に変化する場合のライダの負荷が増加しないように、変速装置を好適に制御できる。
【0015】
本開示の第１１側面の制御装置において、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率と対応する変速比を変更する変速装置を含み、第２変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の走行路の前方において、前記走行路の傾斜角度、および、前記人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度から第５角度に変化する場合、前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように、前記第２変速条件を変更するように構成され、前記第５角度は、正の値であり、かつ、前記第４角度よりも大きい。
第１１側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度から第５角度に変化する場合、変速比が小さくなるように変速比を変更する頻度を多くできる。このため、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度から第５角度に変化する場合のライダの負荷が増加しないように、変速装置を好適に制御できる。
第１１側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度から第５角度に変化する場合、変速比が小さくなるように変速比を変更する頻度を多くできる。このため、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度から第５角度に変化する場合のライダの負荷が増加しないように、変速装置を好適に制御できる。
【0016】
本開示の第１０または１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記走行路の前方において、前記傾斜角度、および、前記ピッチ角度の前記少なくとも１つが前記第４角度から前記第５角度に変化する場合、前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更するように、前記第２変速条件を変更するように構成される。
第１２側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度から第５角度に変化する場合、第２変速条件を変更することによって、変速比が小さくなるように変速比を変更する頻度を少なくできる。
第１２側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度から第５角度に変化する場合、第２変速条件を変更することによって、変速比が小さくなるように変速比を変更する頻度を少なくできる。
【0017】
本開示の第１０から１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記走行路の前方において、前記傾斜角度、および、前記ピッチ角度の前記少なくとも１つが前記第４角度から前記第５角度に変化する場合、前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように、前記第２変速条件を変更した後、前記傾斜角度、および、前記ピッチ角度の前記少なくとも１つが前記第５角度から第６角度に変化する場合、前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更する頻度が少なくなるように、前記第２変速条件を変更するように構成され、前記第６角度は、前記第５角度よりも小さい。
第１３側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度から第５角度に変化した後、第５角度から第６角度に変化すると、変速比が小さくなるように変速比を変更する頻度を少なくできる。このため、ライダが違和感を覚えにくくなる。
第１３側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度から第５角度に変化した後、第５角度から第６角度に変化すると、変速比が小さくなるように変速比を変更する頻度を少なくできる。このため、ライダが違和感を覚えにくくなる。
【0018】
本開示の第１０から１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記第４角度は、正の値である。
第１４側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが正の値の第４角度から正の値かつ第４角度よりも大きい第５角度に変化する場合、変速比が小さくなるように変速比を変更する頻度を多くできる。
第１４側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つが正の値の第４角度から正の値かつ第４角度よりも大きい第５角度に変化する場合、変速比が小さくなるように変速比を変更する頻度を多くできる。
【0019】
本開示の第１０から１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記第５角度は、前記第４角度よりも、第２差以上大きい。
第１５側面の制御装置によれば、第５角度が第４角度よりも第２差以上大きくなるような走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つの変化が大きい場合に、変速比が小さくなるように変速比を変更する頻度を多くできる。
第１５側面の制御装置によれば、第５角度が第４角度よりも第２差以上大きくなるような走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つの変化が大きい場合に、変速比が小さくなるように変速比を変更する頻度を多くできる。
【0020】
本開示の第１０から１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記第２変速条件は、第２閾値を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態に関する第２パラメータと前記第２閾値との比較に応じて、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御するように構成される。
第１６側面の制御装置によれば、第２パラメータと第２閾値との比較に応じて、変速比を小さくできる。
第１６側面の制御装置によれば、第２パラメータと第２閾値との比較に応じて、変速比を小さくできる。
【0021】
本開示の第１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２パラメータが前記第２閾値よりも小さい場合、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御するように構成される。
第１７側面の制御装置によれば、第２パラメータの変化量が第２変化閾値よりも小さい場合、変速比を小さくできる。
第１７側面の制御装置によれば、第２パラメータの変化量が第２変化閾値よりも小さい場合、変速比を小さくできる。
【0022】
本開示の第１６または１７側面に従う第１８側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２パラメータの変化量が第２変化閾値よりも大きい場合、前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように、前記第２変速条件を変更するように構成される。
第１８側面の制御装置によれば、第２パラメータの変化量が第２変化閾値よりも大きい場合、変速比が小さくなるように変速比を変更する頻度を多くできる。
第１８側面の制御装置によれば、第２パラメータの変化量が第２変化閾値よりも大きい場合、変速比が小さくなるように変速比を変更する頻度を多くできる。
【0023】
本開示の第１６から１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、前記第２パラメータは、前記クランクの回転速度、前記車輪の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つを含む。
第１９側面の制御装置によれば、クランクの回転速度、車輪の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つに応じて、変速比が小さくなるように変速比を変更できる。
第１９側面の制御装置によれば、クランクの回転速度、車輪の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つに応じて、変速比が小さくなるように変速比を変更できる。
【0024】
本開示の第１から１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記制御部は、第１検出部から入力される前方情報に応じて、前記走行路を推定し、前記人力駆動車の前方の推定した前記走行路における前記傾斜角度、および、前記ピッチ角度の前記少なくとも１つを判定する。
第２０側面の制御装置によれば、第１検出部から入力される前方情報によって、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つを好適に判定できる。
第２０側面の制御装置によれば、第１検出部から入力される前方情報によって、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つを好適に判定できる。
【0025】
本開示の第２０側面に従う第２１側面の制御装置において、前記第１検出部は、前記走行路の前方を撮影する撮像装置を含み、前記前方情報は、画像情報である。
第２１側面の制御装置によれば、画像情報によって、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つを好適に判定できる。
第２１側面の制御装置によれば、画像情報によって、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つを好適に判定できる。
【0026】
本開示の第１から２１側面のいずれか１つに従う第２２側面の制御装置において、前記制御部は、第２検出部から入力される走行情報に応じて、前記人力駆動車の現在の走行路における前記傾斜角度、および、前記人力駆動車の現在の前記ピッチ角度の前記少なくとも１つを取得するように構成される。
第２１側面の制御装置によれば、第２検出部から入力される走行情報によって、現在の走行路の傾斜角度、および、人力駆動車の現在のピッチ角度の少なくとも１つを好適に取得できる。
第２１側面の制御装置によれば、第２検出部から入力される走行情報によって、現在の走行路の傾斜角度、および、人力駆動車の現在のピッチ角度の少なくとも１つを好適に取得できる。
【0027】
本開示の第２２側面に従う第２３側面の制御装置において、前記第２検出部は、傾斜センサを含む。
第２３側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つを傾斜センサによって好適に取得できる。
第２３側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度、および、人力駆動車のピッチ角度の少なくとも１つを傾斜センサによって好適に取得できる。
【発明の効果】
【0028】
本開示の人力駆動車用の制御装置は、変速装置を好適に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【0029】
【図1】第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図である。
【図3】前方画像の一例を模式的に示す模式図である。
【図8】第２実施形態の制御部によって実行され、第１パラメータの変化量に応じて第１変速条件を変更するように変速装置を制御する処理のフローチャートである。
【図9】第２実施形態の制御部によって実行され、第２パラメータの変化量に応じて第２変速条件を変更するように変速装置を制御する処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0030】
＜第１実施形態＞
図１から図７を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の制御装置５０が説明される。以下では、人力駆動車用の制御装置５０を、制御装置５０と呼称する。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪１４を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪１４の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および２輪以上の車輪１４を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、電気モータによって推進が補助されるマウンテンバイクとして説明する。
図１から図７を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の制御装置５０が説明される。以下では、人力駆動車用の制御装置５０を、制御装置５０と呼称する。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪１４を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪１４の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および２輪以上の車輪１４を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、電気モータによって推進が補助されるマウンテンバイクとして説明する。
【0031】
図１に示すように、人力駆動車１０は、クランク１２と、少なくとも１つの車輪１４と、車体１６と、を備える。クランク１２は、入力回転軸１２Ａ、クランクアーム１２Ｂ、および、ペダル１２Ｃを含む。入力回転軸１２Ａは、クランク１２に含まれるクランク軸である。クランクアーム１２Ｂは、入力回転軸１２Ａに連結する。ペダル１２Ｃは、クランクアーム１２Ｂに連結する。ペダル１２Ｃに人力駆動力が入力されると、クランク１２が回転する。少なくとも１つの車輪１４は、後輪１４Ａと、前輪１４Ｂと、を含む。車体１６は、フレーム１８を含む。車体１６には、フレーム１８に対して回転可能な入力回転軸１２Ａが設けられる。後輪１４Ａは、フレーム１８に支持される。本実施形態では、後輪１４Ａは、駆動機構２０によって、クランク１２に連結される。後輪１４Ａは、クランク１２が回転することによって駆動される。
【0032】
駆動機構２０は、第１回転体２２を含む。第１回転体２２は、入力回転軸１２Ａに連結される。第１回転体２２は、入力回転軸１２Ａと一体回転するように連結される。第１回転体２２は、フロントスプロケットを含む。第１回転体２２は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。
【0033】
駆動機構２０は、第２回転体２４と連結部材２６とを含む。第２回転体２４は、後輪１４Ａに連結される。第２回転体２４は、リアスプロケットを含む。第２回転体２４は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。連結部材２６は、第１回転体２２の回転力を第２回転体２４に伝達する。連結部材２６は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
【0034】
フレーム１８には、フロントフォーク２８を介して前輪１４Ｂが取り付けられる。フロントフォーク２８には、ハンドルバー３０がステム３２を介して連結される。フレーム１８には、シートポスト３４が取り付けられる。シートポスト３４には、サドル３４Ａが設けられる。
【0035】
人力駆動車１０は、変速装置３６を含む。変速装置３６は、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度に対する車輪１４の回転速度の比率と対応する変速比Ｒを変更する。変速装置３６は、電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御装置５０と通信可能に構成される。
【0036】
変速装置３６は、人力駆動力の伝達経路に設けられる。変速比Ｒは、変速装置３６に入力される入力回転速度に対する、変速装置３６が出力する出力回転速度の比率によって表される。変速比Ｒを式によって表すと、“変速比Ｒ＝出力回転速度／入力回転速度”である。本実施形態では、変速装置３６は、ディレーラ３６Ａと、複数のスプロケット３６Ｂとを有する。複数のスプロケット３６Ｂは、回転軸心を有し、回転軸心の延びる方向に並ぶ。ディレーラ３６Ａがリアディレーラである場合、複数のスプロケット３６Ｂは、第２回転体２４を含む。ディレーラ３６Ａがフロントディレーラである場合、複数のスプロケット３６Ｂは、第１回転体２２を含む。変速装置３６がディレーラ３６Ａである場合、入力回転速度は、第１回転体２２の回転速度に対応する。変速装置３６がディレーラ３６Ａである場合、出力回転速度は、第２回転体２４の回転速度に対応する。変速装置３６は、内装変速機であってもよい。
【0037】
変速装置３６は、電動アクチュエータを備える。変速装置３６がディレーラ３６Ａである場合、電動アクチュエータは、ディレーラ３６Ａに設けられて、ディレーラ３６Ａを動作させる。電動アクチュエータは、ディレーラ３６Ａおよび内装変速機の少なくとも１つから離れて、例えば、フレーム１８に設けられてもよい。電動アクチュエータがフレーム１８に設けられる場合、電動アクチュエータは、例えばボーデンケーブルによって、ディレーラ３６Ａまたは内装変速機の少なくとも１つに接続される。電動アクチュエータは、電気モータおよび減速機を含む。
【0038】
人力駆動車１０は、第１検出部３８を含む。第１検出部３８は、人力駆動車１０の前方情報Ｆを取得する。第１検出部３８は、電力線通信、ＣＡＮ、または、ＵＡＲＴによって制御装置５０と通信可能に構成される。第１検出部３８は、制御装置５０に前方情報Ｆを入力する。第１検出部３８は、人力駆動車１０に設けられる。第１検出部３８は、フレーム１８またはハンドルバー３０に設けられる。第１検出部３８は、ライダに設けられてもよい。この場合、第１検出部３８は、ライダが着用するヘルメットに設けられてもよい。
【0039】
図２および図３に示すように、例えば、第１検出部３８は、撮像装置３８Ａを含む。撮像装置３８Ａは、走行路Ｙの前方を撮影する。撮像装置３８Ａは、例えばカメラを含む。例えば、前方情報Ｆは、画像情報である。撮像装置３８Ａは、制御装置５０に画像情報を送信する。撮像装置３８Ａは、周期的に画像情報を取得し、制御装置５０に画像情報を送信する。撮像装置３８Ａは、ライダによる任意の状況において、画像情報を取得するように構成されてもよい。撮像装置３８Ａは、人力駆動車１０の前方の画像を撮影可能に設けられる。撮像装置３８Ａは、人力駆動車１０の前方とは異なる方向の画像情報を同時に撮影可能なものであってもよい。撮像装置３８Ａは、人力駆動車１０の周囲において全周を撮影可能なものであってもよい。
【0040】
図１および図２に示すように、人力駆動車１０は、第２検出部４０を含む。第２検出部４０は、電力線通信、ＣＡＮ、または、ＵＡＲＴによって制御装置５０と通信可能に構成される。第２検出部４０は、人力駆動車１０の走行情報を検出する。例えば、第２検出部４０は、傾斜センサ４０Ａを含む。人力駆動車１０の走行情報は、人力駆動車１０のピッチ角度を含む。第２検出部４０は、車速センサ４０Ｂおよびトルクセンサ４０Ｃの少なくとも１つを含む。人力駆動車１０の走行状態は、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つを含む。
【0041】
傾斜センサ４０Ａは、人力駆動車１０のピッチ角度を検出する。傾斜センサ４０Ａは、人力駆動車１０のピッチ角度に応じた信号を制御装置５０に出力する。傾斜センサ４０Ａは、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、および、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサの少なくとも１つを含む。ＧＰＳセンサは、道路勾配に関する情報を含む地図情報を予め記憶し、人力駆動車１０の現在地の道路勾配をピッチ角度として検出する。
【0042】
車速センサ４０Ｂは、クランク１２および車輪１４の少なくとも１つの回転速度を検出する。車速センサ４０Ｂは、クランク１２および車輪１４の少なくとも１つの回転速度に応じた信号を制御装置５０に出力する。例えば、車速センサ４０Ｂは、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１４の回転速度に関する情報を検出するように構成される。車速センサ４０Ｂは、例えば、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１４に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ４０Ｂは、例えば、人力駆動車１０のクランク１２に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ４０Ｂは、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子などの磁気センサを含む。
【0043】
トルクセンサ４０Ｃは、人力駆動車１０に与えられる人力駆動力を検出する。人力駆動力は、例えば、ペダル１２Ｃに入力される力である。トルクセンサ４０Ｃは、人力駆動力に応じた信号を制御装置５０に出力する。トルクセンサ４０Ｃは、歪センサまたは磁歪センサを含む。トルクセンサ４０Ｃは、入力回転軸１２Ａと第１回転体２２との間の動力伝達経路に設けられる。
【0044】
人力駆動車１０は、制御装置５０を含む。制御装置５０は、第１検出部３８から前方情報Ｆを取得可能に構成される。制御装置５０は、第２検出部４０から人力駆動車１０の走行情報を取得可能に構成される。制御装置５０は、制御部５２を含む。制御部５２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。制御部５２に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部５２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。
【0045】
例えば、制御部５２は、第１検出部３８から入力される前方情報Ｆに応じて、走行路Ｙを推定する。例えば、制御部５２は、走行路Ｙを推定する走行路推定部５４を含む。例えば、走行路推定部５４は、人工知能処理部５４Ａを備える。人工知能処理部５４Ａは、例えば、ソフトウェアを記憶する記憶装置と、記憶装置に記憶されているソフトウェアを実行する演算処理装置と、を備える。演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。演算処理装置は、好ましくは、ＣＰＵまたはＭＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を含んでいる。演算処理装置は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を含んでいてもよい。人工知能処理部５４Ａは、１または複数の演算処理装置を含んでいてもよい。人工知能処理部５４Ａは、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。
【0046】
記憶装置は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。
【0047】
記憶装置は、学習モデルを記憶する。学習モデルは、予め定める学習アルゴリズムによって学習された学習済みのモデルであってもよく、学習アルゴリズムによって更新されるよう構成されるものであってもよい。学習アルゴリズムは、機械学習、深層学習、または、深層強化学習を含む。学習アルゴリズムは、例えば、教師あり学習、教師なし学習、および、強化学習の少なくとも１つを含む。学習アルゴリズムとしては、人工知能の分野に属する手法を用いて学習モデルを更新させるように構成されていれば、本明細書に記載されている手法以外の手法を用いてもよい。学習モデルを更新させるための学習処理は、好ましくは、ＧＰＵによって行われる。学習アルゴリズムは、ニューラルネットワーク（ＮＮ；Neural Network）を用いてもよい。学習アルゴリズムは、リカレントニューラルネットワーク（ＲＮＮ；Recurrent Neural Network）を用いてもよい。
【0048】
学習モデルは、入力層、少なくとも１つの中間層、および、出力層を含む。入力層には、前方画像Ｆ１に関する情報が入力される。中間層は、畳み込み層、プーリング層、および、全結合層を含む。出力層は、走行路Ｙの走行環境を出力する。学習モデルは、前方画像Ｆ１に関する情報と、走行路Ｙの走行環境との関係を記憶する。
【0049】
図３に示すように、前方画像Ｆ１に関する情報は、例えば、前方画像Ｆ１のうち、走行路Ｙと推定される区画に関する情報である。走行路Ｙと推定される区画に関する情報は、走行路Ｙと推定される区画の大きさ、走行路Ｙと推定される区画の色、および、走行路Ｙと推定される区画の形状の少なくとも１つを含む。学習モデルは、例えば、走行路Ｙを含む画像のうち走行路Ｙである区画と、走行路Ｙの走行環境との関係を記憶するように、学習アルゴリズムによって更新される。走行路Ｙの走行環境は、路面状態、障害物、走行時間、土地、および、天候の少なくとも１つを含む。路面状態は、路面傾斜、芝生、舗装路、および、未舗装路の少なくとも１つを含む。障害物は、盛り土Ｍ１、木の根、段差、および、乗り越え可能な壁の少なくとも１つを含む。走行時間は、昼間、および、夜間の少なくとも１つを含む。土地は、街、森Ｍ２、および、砂漠の少なくとも１つを含む。天候は、晴れ、雨、および、霧の少なくとも１つを含む。例えば、図３は、前方画像Ｆ１の一例である。図３は、土地が森Ｍ２であって、障害物が盛り土Ｍ１を含む走行路Ｙに関する画像情報である。
【0050】
本実施形態では、走行路推定部５４は、前方画像Ｆ１から、走行路Ｙの路面傾斜および障害物の少なくとも１つを推定する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０の前方の推定した走行路Ｙにおける傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つを判定する。制御部５２は、推定した走行路Ｙの路面傾斜および障害物の少なくとも１つから、推定した走行路Ｙの前方における傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つを判定する。例えば、制御部５２は、路面傾斜の角度を、推定した走行路Ｙの前方における傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つと判定する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０が障害物に乗り上げた場合の人力駆動車１０のピッチ角度を推定した走行路Ｙの前方における傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つと判定する。
【0051】
例えば、制御部５２は、第２検出部４０から入力される走行情報に応じて、走行路Ｙにおける現在の傾斜角度、および、人力駆動車１０の現在のピッチ角度の少なくとも１つを取得するように構成される。例えば、制御部５２は、傾斜センサ４０Ａが検出した人力駆動車１０のピッチ角度を、走行路Ｙにおける現在の傾斜角度、および、人力駆動車１０の現在のピッチ角度の少なくとも１つとして取得する。
【0052】
例えば、制御装置５０は、記憶部５６を備える。記憶部５６には、予め定める制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５６は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。
【0053】
制御部５２は、変速装置３６を制御するように構成される。例えば、制御部５２は、電動装置制御部５８を含む。電動装置制御部５８は、変速比Ｒを変更するように変速装置３６を制御する。制御部５２は、第１変速条件Ａ１に応じて変速比Ｒを変更するように変速装置３６を制御するように構成される。第１変速条件Ａ１は、変速装置３６の変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更するために設定される変速条件である。例えば、第１変速条件Ａ１は、第１閾値Ｔ１を含む。第１閾値Ｔ１は、複数の第１閾値Ｔ１を含んでもよい。複数の第１閾値Ｔ１は、変速装置３６の変速比Ｒごとに設定される。複数の第１閾値Ｔ１は、変速装置３６の変速比Ｒと対応して記憶部５６に記憶される。
【0054】
例えば、制御部５２は、第１パラメータＰ１と第１閾値Ｔ１との比較に応じて、変速比Ｒが大きくなるように変速装置３６を制御するように構成される。第１パラメータＰ１は、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータである。例えば、第１パラメータＰ１は、クランク１２の回転速度、車輪１４の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つを含む。第１閾値Ｔ１は、第１パラメータＰ１と対応して設定される。第１パラメータＰ１が人力駆動車１０のクランク１２の回転速度である場合、第１閾値Ｔ１はクランク１２の回転速度に関する値である。第１パラメータＰ１が人力駆動車１０の車輪１４の回転速度である場合、第１閾値Ｔ１は車輪１４の回転速度に関する値である。第１パラメータＰ１が人力駆動力である場合、第１閾値Ｔ１は人力駆動力に関する値である。人力駆動力は、トルクによって表されてもよく、仕事率によって表されてもよい。
【0055】
例えば、制御部５２は、第１パラメータＰ１が第１閾値Ｔ１よりも大きい場合、変速比Ｒが大きくなるように変速装置３６を制御するように構成される。この場合、例えば、第１パラメータＰ１は、ライダの負荷が増加すると小さくなるパラメータである。ライダの負荷が増加すると小さくなるパラメータは、例えば、クランク１２の回転速度、車輪１４の回転速度、および、人力駆動車１０の車速の少なくとも１つを含む。
【0056】
制御部５２は、第１パラメータＰ１が第１閾値Ｔ１よりも小さい場合、変速比Ｒが大きくなるように変速装置３６を制御するように構成されてもよい。この場合、例えば、第１パラメータＰ１は、ライダの負荷が増加すると大きくなるパラメータである。ライダの負荷が増加すると大きくなるパラメータは、例えば、人力駆動力である。
【0057】
図４のフローチャートを参照して、制御部５２が第１変速条件Ａ１に応じて変速装置３６を制御する処理を説明する。制御部５２は、例えば、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、図４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。
【0058】
ステップＳ１１において、制御部５２は、第１パラメータＰ１を取得し、ステップＳ１２に移行する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０の走行情報に応じて、第１パラメータＰ１を取得する。ステップＳ１２において、制御部５２は、第１パラメータＰ１が第１閾値Ｔ１よりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、第１パラメータＰ１が第１閾値Ｔ１よりも大きい場合、ステップＳ１３に移行する。制御部５２は、第１パラメータＰ１が第１閾値Ｔ１よりも大きくない場合、処理を終了する。
【0059】
ステップＳ１３において、制御部５２は、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更可能か否かを判定する。制御部５２は、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更可能である場合、ステップＳ１４に移行する。制御部５２は、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更可能ではない場合、処理を終了する。ステップＳ１４において、制御部５２は、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置３６を制御し、処理を終了する。
【0060】
制御部５２は、人力駆動車１０の走行路Ｙの前方において、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度Ｘ１から第２角度Ｘ２に変化する場合、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、第１変速条件Ａ１を変更するように構成される。例えば、制御部５２は、第１閾値Ｔ１が大きくなるように第１閾値Ｔ１を変更することによって、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度を少なくする。
【0061】
例えば、制御部５２は、走行路Ｙの前方において、傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが第１角度Ｘ１から第２角度Ｘ２に変化する場合、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度がゼロになるように、第１変速条件Ａ１を変更するように構成される。例えば、制御部５２は、第１閾値Ｔ１が大きくなるように第１閾値Ｔ１を変更することによって、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度をゼロにする。制御部５２は、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更することを禁止することによって変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度をゼロにしてもよい。
【0062】
例えば、第１角度Ｘ１は、正の値である。走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度Ｘ１の場合、走行路Ｙは、登り坂である。第１角度Ｘ１は、負の値であってもよく、ゼロであってもよい。制御部５２は、現在の走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つを第１角度Ｘ１としてもよい。例えば、制御部５２は、傾斜センサ４０Ａから入力された現在の人力駆動車１０のピッチ角度を、現在の走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つを第１角度Ｘ１とする。第１角度Ｘ１が正の値である場合、かつ、現在の走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つを第１角度Ｘ１とする場合、制御部５２は、現在の走行路Ｙが下り坂および平道の場合は、第１変速条件Ａ１を変更しないように構成されてもよい。
【0063】
第２角度Ｘ２は、正の値であり、かつ、第１角度Ｘ１よりも大きい。走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第２角度Ｘ２の場合、走行路Ｙは、登り坂である。例えば、第２角度Ｘ２は、第１角度Ｘ１よりも、第１差以上大きい。例えば、制御部５２は、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第１差以上大きくなる場合に、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度Ｘ１から第２角度Ｘ２に変化すると判定してもよい。この場合、制御部５２は、前方画像Ｆ１から推定した走行路Ｙにおいて、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度Ｘ１から第２角度Ｘ２に変化する位置を特定する。
【0064】
第２角度Ｘ２が、正の値であり、かつ、第１角度Ｘ１よりも大きい場合は、例えば、走行路Ｙの前方に障害物等がある場合と対応する。障害物等は、盛り土Ｍ１、木の根、段差、および、乗り越え可能な壁を含む。例えば、第１差は、走行路Ｙの前方に障害物および段差等と対応するような値が設定される。制御部５２は、前方画像Ｆ１によって、走行路Ｙの前方に障害物等がある場合、第２角度Ｘ２が第１角度Ｘ１よりも第１差以上である判定してもよい。制御部５２は、前方画像Ｆ１によって、走行路Ｙの前方に障害物等がある場合、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、第１変速条件Ａ１を変更するように構成されてもよい。
【0065】
例えば、制御部５２は、走行路Ｙの前方において、傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが第１角度Ｘ１から第２角度Ｘ２に変化する場合、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、第１変速条件Ａ１を変更した後、傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが第２角度Ｘ２から第３角度Ｘ３に変化する場合、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第１変速条件Ａ１を変更するように構成される。例えば、第３角度Ｘ３は、第２角度Ｘ２よりも小さい。例えば、第３角度Ｘ３は、第２角度Ｘ２よりも、所定差以上小さい。所定差は、走行路Ｙの前方にあった障害物等を乗り越えたことを、制御部５２が判定できる角度が設定される。第３角度Ｘ３は、第１角度Ｘ１よりも小さくてもよく、第１角度Ｘ１と同じ角度でもよく、第１角度Ｘ１よりも大きくてもよい。
【0066】
例えば、傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが第２角度Ｘ２から第３角度Ｘ３に変化した後の第１変速条件Ａ１は、傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが第１角度Ｘ１から第２角度Ｘ２に変化する前の第１変速条件Ａ１と、同じである。傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが第２角度Ｘ２から第３角度Ｘ３に変化した後の第１変速条件Ａ１は、傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが第１角度Ｘ１から第２角度Ｘ２に変化する前の第１変速条件Ａ１と、異なってもよい。傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが第２角度Ｘ２から第３角度Ｘ３に変化した後の第１変速条件Ａ１は、第３角度Ｘ３に応じて決定されてもよい。
【0067】
図５のフローチャートを参照して、制御部５２が第１変速条件Ａ１を変更する処理を説明する。制御部５２は、例えば、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部５２は、図５のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。
【0068】
ステップＳ２１において、制御部５２は、前方画像Ｆ１が入力されたか否かを判定する。制御部５２は、前方画像Ｆ１が入力されたと判定した場合、ステップＳ２２に移行する。制御部５２は、前方画像Ｆ１が入力されていないと判定した場合、処理を終了する。
【0069】
ステップＳ２２において、制御部５２は、走行路Ｙを推定し、推定した走行路Ｙの前方における傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つを判定し、ステップＳ２３に移行する。制御部５２は、ステップＳ２２において、推定した走行路Ｙの前方における傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つを判定する。
【0070】
ステップＳ２３において、制御部５２は、現在の走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度Ｘ１から第２角度Ｘ２に変化するか否かを判定する。例えば、制御部５２は、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第１差以上大きくなる場合、現在の走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度Ｘ１から第２角度Ｘ２に変化すると判定する。制御部５２は、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度Ｘ１から第２角度Ｘ２に変化すると判定した場合、ステップＳ２４に移行する。制御部５２は、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度Ｘ１から第２角度Ｘ２に変化しないと判定した場合、処理を終了する。
【0071】
ステップＳ２４において、制御部５２は、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、第１変速条件Ａ１を変更し、ステップＳ２５に移行する。例えば、制御部５２は、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、第１閾値Ｔ１を変更する。例えば、制御部５２は、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度がゼロになるように、第１閾値Ｔ１が大きくなるように第１閾値Ｔ１を変更する。
【0072】
ステップＳ２５において、制御部５２は、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第２角度Ｘ２から第３角度Ｘ３に変化するか否かを判定する。制御部５２は、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第２角度Ｘ２から第３角度Ｘ３に変化すると判定した場合、ステップＳ２６に移行する。制御部５２は、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第２角度Ｘ２から第３角度Ｘ３に変化しないと判定した場合、ステップＳ２５の処理を繰り返す。
【0073】
ステップＳ２６において、制御部５２は、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第１変速条件Ａ１を変更し、処理を終了する。例えば、制御部５２は、第１変速条件Ａ１を、ステップＳ２４において変更する前の第１変速条件Ａ１に変更する。例えば、制御部５２は、第１閾値Ｔ１を、第３角度Ｘ３に応じた第１閾値Ｔ１に変更してもよい。
【0074】
例えば、制御部５２は、第２変速条件Ａ２に応じて変速比Ｒを変更するように変速装置３６を制御するように構成される。第２変速条件Ａ２は、変速装置３６の変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更するために設定される変速条件である。例えば、第２変速条件Ａ２は、第２閾値Ｔ２を含む。第２閾値Ｔ２は、複数の第２閾値Ｔ２を含んでもよい。複数の第２閾値Ｔ２は、変速装置３６の変速比Ｒごとに設定される。複数の第２閾値Ｔ２は、変速装置３６の変速比Ｒと対応して記憶部５６に記憶される。
【0075】
例えば、制御部５２は、第２パラメータＰ２と第２閾値Ｔ２との比較に応じて、変速比Ｒが小さくなるように変速装置３６を制御するように構成される。第２パラメータＰ２は、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータである。例えば、第２パラメータＰ２は、クランク１２の回転速度、車輪１４の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つを含む。例えば、第２パラメータＰ２は、第１パラメータＰ１と等しい。第２パラメータＰ２が第１パラメータＰ１と等しい場合、例えば、制御部５２は、第１パラメータＰ１が第１閾値Ｔ１と第２閾値Ｔ２との間になるように変速比Ｒを変更するように変速装置３６を制御するように構成される。第２パラメータＰ２は、第１パラメータＰ１と異なっていてもよい。
【0076】
第２閾値Ｔ２は、第２パラメータＰ２と対応して設定される。第２パラメータＰ２が人力駆動車１０のクランク１２の回転速度である場合、第２閾値Ｔ２はクランク１２の回転速度に関する値である。第２パラメータＰ２が人力駆動車１０の車輪１４の回転速度である場合、第２閾値Ｔ２は車輪１４の回転速度に関する値である。第２パラメータＰ２が人力駆動力を含む場合、第２閾値Ｔ２は人力駆動力に関する値である。
【0077】
例えば、制御部５２は、第２パラメータＰ２が第２閾値Ｔ２よりも小さい場合、変速比Ｒが小さくなるように変速装置３６を制御するように構成される。この場合、例えば、第２パラメータＰ２は、ライダの負荷が増加すると小さくなるパラメータである。
【0078】
制御部５２は、第２パラメータＰ２が第２閾値Ｔ２よりも大きい場合、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置３６を制御するように構成されてもよい。この場合、例えば、第２パラメータＰ２は、ライダの負荷が増加すると大きくなるパラメータである。
【0079】
図６のフローチャートを参照して、制御部５２が第２変速条件Ａ２に応じて変速装置３６を制御する処理を説明する。制御部５２は、例えば、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部５２は、図６のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。
【0080】
ステップＳ３１において、制御部５２は、第２パラメータＰ２を取得し、ステップＳ３２に移行する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０の走行情報に応じて、第２パラメータＰ２を取得する。ステップＳ３２において、制御部５２は、第２パラメータＰ２が第２閾値Ｔ２よりも小さいか否かを判定する。制御部５２は、第２パラメータＰ２が第２閾値Ｔ２よりも小さい場合、ステップＳ３３に移行する。制御部５２は、第２パラメータＰ２が第２閾値Ｔ２よりも小さくない場合、処理を終了する。
【0081】
ステップＳ３３において、制御部５２は、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更可能か否かを判定する。制御部５２は、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更可能である場合、ステップＳ３４に移行する。制御部５２は、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更可能ではない場合、処理を終了する。ステップＳ３４において、制御部５２は、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置３６を制御し、処理を終了する。
【0082】
例えば、制御部５２は、人力駆動車１０の走行路Ｙの前方において、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度Ｘ４から第５角度Ｘ５に変化する場合、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第２変速条件Ａ２を変更するように構成される。例えば、制御部５２は、第２閾値Ｔ２が大きくなるように第２閾値Ｔ２を変更することによって変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度を多くするように構成される。
【0083】
例えば、制御部５２は、走行路Ｙの前方において、傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが第４角度Ｘ４から第５角度Ｘ５に変化する場合、変速比Ｒが小さくなるように、第２変速条件Ａ２を変更するように構成される。制御部５２は、走行路Ｙの前方において、第２閾値Ｔ２が大きくなるように第２閾値Ｔ２を変更することによって変速比Ｒが小さくなるように構成される。例えば、制御部５２は、走行路Ｙの前方において、傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが第４角度Ｘ４から第５角度Ｘ５に変化する場合、第２閾値Ｔ２を現在の第２パラメータＰ２よりも大きくすることによって、変速比Ｒが小さくなるように第２変速条件Ａ２を変更する。例えば、制御部５２は、走行路Ｙの前方において、傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが第４角度Ｘ４から第５角度Ｘ５に変化する場合、第２パラメータＰ２および第２閾値Ｔ２に関わらず、変速比Ｒが小さくなるように第２変速条件Ａ２を変更し、かつ、変速比Ｒが大きくなる変速比Ｒの変更を禁止してもよい。
【0084】
例えば、第４角度Ｘ４は、正の値である。走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度Ｘ１の場合、走行路Ｙは、登り坂である。第４角度Ｘ４は、第１角度Ｘ１と同じ角度でもよい。第４角度Ｘ４は、負の値であってもよく、ゼロであってもよい。制御部５２は、現在の走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つを第４角度Ｘ４としてもよい。例えば、制御部５２は、傾斜センサ４０Ａから入力された現在の人力駆動車１０のピッチ角度を、現在の走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つを第４角度Ｘ４とする。第４角度Ｘ４が正の値である場合、かつ、現在の走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つを第４角度Ｘ４とする場合、制御部５２は、現在の走行路Ｙが下り坂および平道の場合は、第２変速条件Ａ２を変更しないように構成されてもよい。
【0085】
第５角度Ｘ５は、正の値であり、かつ、第４角度Ｘ４よりも大きい。走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第５角度Ｘ５の場合、走行路Ｙは、登り坂である。例えば、第５角度Ｘ５は、第４角度Ｘ４よりも、第２差以上大きい。例えば、制御部５２は、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第２差以上大きくなる場合に、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度Ｘ４から第５角度Ｘ５に変化すると判定してもよい。この場合、制御部５２は、前方画像Ｆ１から推定した走行路Ｙにおいて、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度Ｘ４から第５角度Ｘ５に変化する位置を特定する。第５角度Ｘ５は、第２角度Ｘ２と同じ角度でもよい。第２差は、第１差と同じ角度でもよい。
【0086】
第５角度Ｘ５が、正の値であり、かつ、第４角度Ｘ４よりも大きい場合は、例えば、走行路Ｙの前方に障害物等がある場合と対応する。例えば、第２差は、走行路Ｙの前方に障害物および段差等と対応するような値が設定される。制御部５２は、前方画像Ｆ１によって、走行路Ｙの前方に障害物等がある場合、第５角度Ｘ５が第４角度Ｘ４よりも第２差以上である判定してもよい。制御部５２は、前方画像Ｆ１によって、走行路Ｙの前方に障害物等がある場合、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第２変速条件Ａ２を変更するように構成されてもよい。
【0087】
例えば、制御部５２は、走行路Ｙの前方において、傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが第４角度Ｘ４から第５角度Ｘ５に変化する場合、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第２変速条件Ａ２を変更した後、傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが第５角度Ｘ５から第６角度Ｘ６に変化する場合、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、第２変速条件Ａ２を変更するように構成される。例えば、第６角度Ｘ６は、第５角度Ｘ５よりも小さい。例えば、第６角度Ｘ６は、第５角度Ｘ５よりも、所定差以上小さい。所定差は、走行路Ｙの前方にあった障害物等を乗り越えたことを、制御部５２が判定できる角度が設定される。第６角度Ｘ６は、第４角度Ｘ４よりも小さくてもよく、第４角度Ｘ４と同じ角度でもよく、第４角度Ｘ４よりも大きくてもよい。第６角度Ｘ６は、第３角度Ｘ３と同じ角度でもよい。
【0088】
傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが第５角度Ｘ５から第６角度Ｘ６に変化した後の第２変速条件Ａ２は、傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが第４角度Ｘ４から第５角度Ｘ５に変化する前の第２変速条件Ａ２と、同じになるように構成される。傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが第５角度Ｘ５から第６角度Ｘ６に変化した後の第２変速条件Ａ２は、傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが第４角度Ｘ４から第５角度Ｘ５に変化する前の第２変速条件Ａ２と、異なってもよい。例えば、傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが第５角度Ｘ５から第６角度Ｘ６に変化した後の第２変速条件Ａ２は、第６角度Ｘ６に応じて決定される。
【0089】
図７のフローチャートを参照して、制御部５２が第２変速条件Ａ２を変更する処理を説明する。制御部５２は、例えば、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部５２は、図７のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。
【0090】
ステップＳ４１において、制御部５２は、前方画像Ｆ１が入力されたか否かを判定する。制御部５２は、前方画像Ｆ１が入力されたと判定した場合、ステップＳ４２に移行する。制御部５２は、前方画像Ｆ１が入力されていないと判定した場合、処理を終了する。
【0091】
ステップＳ４２において、制御部５２は、走行路Ｙを推定し、推定した走行路Ｙの前方における傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つを判定し、ステップＳ４３に移行する。制御部５２は、ステップＳ４２において、推定した走行路Ｙの前方における傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つを判定する。
【0092】
ステップＳ４３において、制御部５２は、現在の走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度Ｘ４から第５角度Ｘ５に変化するか否かを判定する。例えば、制御部５２は、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第２差以上大きくなる場合、現在の走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度Ｘ４から第５角度Ｘ５に変化すると判定する。制御部５２は、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度Ｘ４から第５角度Ｘ５に変化すると判定した場合、ステップＳ４４に移行する。制御部５２は、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度Ｘ４から第５角度Ｘ５に変化しないと判定した場合、処理を終了する。
【0093】
ステップＳ４４において、制御部５２は、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第２変速条件Ａ２を変更し、ステップＳ４５に移行する。例えば、制御部５２は、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第２閾値Ｔ２を変更する。例えば、制御部５２は、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更するように、第２閾値Ｔ２が大きくなるように第２閾値Ｔ２を変更する。
【0094】
ステップＳ４５において、制御部５２は、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第５角度Ｘ５から第６角度Ｘ６に変化するか否かを判定する。制御部５２は、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第５角度Ｘ５から第６角度Ｘ６に変化すると判定した場合、ステップＳ４６に移行する。制御部５２は、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第５角度Ｘ５から第６角度Ｘ６に変化しないと判定した場合、ステップＳ４５の処理を繰り返す。
【0095】
ステップＳ４６において、制御部５２は、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、第２変速条件Ａ２を変更し、処理を終了する。例えば、制御部５２は、第２変速条件Ａ２を、ステップＳ４４において変更する前の第２変速条件Ａ２に変更する。例えば、制御部５２は、第２閾値Ｔ２を、第６角度Ｘ６に応じた第２閾値Ｔ２に変更してもよい。
【0096】
障害物等によって路面傾斜が急に大きくなる場合に、変速比Ｒが大きいと、ライダの負荷が大きくなる。本実施形態の制御装置５０は、走行路Ｙの前方において傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが大きく変化する場合に、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度を少なくするため、例えば、障害物等を乗り越えるためにライダが人力駆動力を増加させても変速比Ｒが大きくなりにくい。このため、実際に人力駆動車１０が障害物等を乗り越える場合にライダの負荷が大きくなりにくい。
【0097】
本実施形態の制御装置５０は、走行路Ｙの前方において傾斜角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つが大きく変化する場合に、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度を多くするため、実際に人力駆動車１０が障害物等を乗り越える場合にライダが軽い負荷によって障害物等を乗り越えできる。
【0098】
＜第２実施形態＞
図８および図９を参照して、第２実施形態の制御装置５０について説明する。第２実施形態の制御装置５０は、図８および図９の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置５０と同様である。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図８および図９を参照して、第２実施形態の制御装置５０について説明する。第２実施形態の制御装置５０は、図８および図９の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置５０と同様である。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0099】
本実施形態では、制御部５２は、第１実施形態の構成に加え、第１パラメータＰ１の変化量に応じて、第１変速条件Ａ１を変更するように構成される。制御部５２は、人力駆動車１０の走行情報に応じて、第１パラメータＰ１の変化量を取得する。第１パラメータＰ１の変化量は、例えば、第１所定期間において、第１パラメータＰ１が変化した量である。第１所定期間は、例えば、瞬間的な第１パラメータＰ１の変化を検出できる期間が設定される。第１所定期間は、人力駆動車１０の車速に応じて変更可能に構成されてもよい。この場合、人力駆動車１０の車速が速いほど、第１所定期間は短く設定される。
【0100】
本実施形態では、制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量が第１変化閾値Ｃ１よりも大きい場合、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、第１変速条件Ａ１を変更するように構成される。第１変化閾値Ｃ１は、正の値である。例えば、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度が速く変化した場合、第１パラメータＰ１の変化量は正の値である。例えば、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度が速く変化した場合、第１パラメータＰ１の変化量は正の値である。例えば、人力駆動力が大きく変化した場合、第１パラメータＰ１の変化量は正の値である。第１変化閾値Ｃ１は、複数の第１変化閾値Ｃ１を含んでもよい。複数の第１変化閾値Ｃ１は、変速装置３６の変速比Ｒごとに設定される。
【0101】
例えば、制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量が第１変化閾値Ｃ１よりも大きい場合、図５の処理によって変更された第１閾値Ｔ１をさらに大きくする。制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量および図５の処理によって大きくした第１閾値Ｔ１を用いて図４のステップＳ１２の処理を実行する。制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量が第１変化閾値Ｃ１よりも大きい場合、変更される第１閾値Ｔ１と、図５の処理によって変更される第１閾値Ｔ１とを比較して、大きい方の第１閾値Ｔ１を第１変速条件Ａ１に用いるようにしてもよい。
【0102】
例えば、制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量が第１変化閾値Ｃ１よりも大きい場合、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、第１変速条件Ａ１を変更した後、第１パラメータＰ１の変化量が所定変化閾値ＣＶよりも小さい場合、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第１変速条件Ａ１を変更するように構成される。例えば、所定変化閾値ＣＶは、負の値である。例えば、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度が遅く変化した場合、第１パラメータＰ１の変化量は負の値である。例えば、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度が遅く変化した場合、第１パラメータＰ１の変化量は負の値である。例えば、人力駆動力が小さく変化した場合、第１パラメータＰ１の変化量は負の値である。
【0103】
図８のフローチャートを参照して、制御部５２が変速装置３６を制御する処理を説明する。制御部５２は、例えば、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部５２は、図８のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。
【0104】
ステップＳ５１において、制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量を取得し、ステップＳ５２に移行する。
【0105】
ステップＳ５２において、第１パラメータＰ１の変化量が第１変化閾値Ｃ１よりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量が第１変化閾値Ｃ１よりも大きい場合、ステップＳ５３に移行する。制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量が第１変化閾値Ｃ１よりも大きくない場合、処理を終了する。
【0106】
ステップＳ５３において、制御部５２は、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、第１変速条件Ａ１を変更し、ステップＳ５４に移行する。例えば、制御部５２は、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度がゼロになるように、第１変速条件Ａ１を変更する。例えば、制御部５２は、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度がゼロになるように、第１閾値Ｔ１が大きくなるように第１閾値Ｔ１を変更する。
【0107】
ステップＳ５４において、制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量が所定変化閾値ＣＶよりも小さいか否かを判定する。制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量が所定変化閾値ＣＶよりも小さいと判定した場合、ステップＳ５５に移行する。制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量が所定変化閾値ＣＶよりも大きいと判定した場合、ステップＳ５４の処理を繰り返す。
【0108】
ステップＳ５５において、制御部５２は、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第１変速条件Ａ１を変更し、処理を終了する。例えば、制御部５２は、第１変速条件Ａ１を、ステップＳ５３において変更する前の第１変速条件Ａ１に変更する。例えば、制御部５２は、第１閾値Ｔ１を、第３角度Ｘ３に応じた第１閾値Ｔ１に変更してもよい。
【0109】
本実施形態では、制御部５２は、第１実施形態の構成に加え、第２パラメータＰ２の変化量に応じて、第２変速条件Ａ２を変更するように構成される。制御部５２は、人力駆動車１０の走行情報に応じて、第２パラメータＰ２の変化量を取得する。第２パラメータＰ２の変化量は、例えば、第２所定期間において、第２パラメータＰ２が変化した量である。第２所定期間は、例えば、瞬間的な第２パラメータＰ２の変化を検出できる期間が設定される。第２所定時間は、人力駆動車１０の車速に応じて変更可能に構成されてもよい。この場合、人力駆動車１０の車速が速いほど、第２所定期間は短く設定される。
【0110】
例えば、制御部５２は、第２パラメータＰ２の変化量が第２変化閾値Ｃ２よりも大きい場合、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第２変速条件Ａ２を変更するように構成される。第２変化閾値Ｃ２は、正の値である。例えば、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度が速く変化した場合、第２パラメータＰ２の変化量は正の値である。例えば、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度が速く変化した場合、第２パラメータＰ２の変化量は正の値である。例えば、人力駆動力が大きく変化した場合、第２パラメータＰ２の変化量は正の値である。第２変化閾値Ｃ２は、複数の第２変化閾値Ｃ２を含んでもよい。複数の第２変化閾値Ｃ２は、変速装置３６の変速比Ｒごとに設定される。第２変化閾値Ｃ２は、第１変化閾値Ｃ１と同じ値でもよい。
【0111】
例えば、制御部５２は、第２パラメータＰ２の変化量が第２変化閾値Ｃ２よりも大きい場合、図７の処理によって変更された第２閾値Ｔ２をさらに小さくする。制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量および図７の処理によって小さくした第２閾値Ｔ２を用いて図６のステップＳ３２の処理を実行する。制御部５２は、第２パラメータＰ２の変化量が第２変化閾値Ｃ２よりも大きい場合、変更される第２閾値Ｔ２と、図７の処理によって変更される第２閾値Ｔ２とを比較して、大きい方の第２閾値Ｔ２を第２変速条件Ａ２に用いるようにしてもよい。
【0112】
例えば、制御部５２は、第２パラメータＰ２の変化量が第２変化閾値Ｃ２よりも大きい場合、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第２変速条件Ａ２を変更した後、第２パラメータＰ２の変化量が所定変化閾値ＣＶよりも小さい場合、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、第２変速条件Ａ２を変更するように構成される。例えば、所定変化閾値ＣＶは、負の値である。例えば、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度が遅く変化した場合、第２パラメータＰ２の変化量は負の値である。例えば、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度が遅く変化した場合、第２パラメータＰ２の変化量は負の値である。例えば、人力駆動力が小さく変化した場合、第２パラメータＰ２の変化量は負の値である。
【0113】
図９のフローチャートを参照して、制御部５２が変速装置３６を制御する処理を説明する。制御部５２は、例えば、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部５２は、図９のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ６１からの処理を繰り返す。
【0114】
ステップＳ６１において、制御部５２は、第２パラメータＰ２の変化量を取得し、ステップＳ６２に移行する。
【0115】
ステップＳ６２において、第２パラメータＰ２の変化量が第２変化閾値Ｃ２よりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、第２パラメータＰ２の変化量が第２変化閾値Ｃ２よりも大きい場合、ステップＳ６３に移行する。制御部５２は、第２パラメータＰ２の変化量が第２変化閾値Ｃ２よりも大きくない場合、処理を終了する。
【0116】
ステップＳ６３において、制御部５２は、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第２変速条件Ａ２を変更し、ステップＳ６４に移行する。例えば、制御部５２は、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第２閾値Ｔ２を変更する。例えば、制御部５２は、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更するように、第２閾値Ｔ２が大きくなるように第２閾値Ｔ２を変更する。
【0117】
ステップＳ６４において、制御部５２は、第２パラメータＰ２の変化量が所定変化閾値ＣＶよりも小さいか否かを判定する。制御部５２は、第２パラメータＰ２の変化量が所定変化閾値ＣＶよりも小さいと判定した場合、ステップＳ６５に移行する。制御部５２は、第２パラメータＰ２の変化量が所定変化閾値ＣＶよりも大きいと判定した場合、ステップＳ６４の処理を繰り返す。
【0118】
ステップＳ６５において、制御部５２は、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、第２変速条件Ａ２を変更し、処理を終了する。例えば、制御部５２は、第２変速条件Ａ２を、ステップＳ６３において変更する前の第２変速条件Ａ２に変更する。例えば、制御部５２は、第２閾値Ｔ２を、第６角度Ｘ６に応じた第２閾値Ｔ２に変更してもよい。
【0119】
人力駆動車１０が障害物等を乗り越える場合に、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つの変化量が急に大きくなる。第１パラメータＰ１の変化量が急に変化すると、変速比Ｒを変更する頻度が多くなり、ライダが違和感を覚えやすい。本実施形態の制御装置５０は、第１パラメータＰ１の変化量が第１変化閾値Ｃ１以上大きくなる場合に、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度を少なくするため、ライダが違和感を覚えにくい。
【0120】
本実施形態の制御装置５０は、第２パラメータＰ２の変化量が第２変化閾値Ｃ２以上大きくなると、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度を多くするため、人力駆動車１０が障害物等を乗り越えるような走行路Ｙを走行する場合に、ライダの負荷を低減できる。
【0121】
＜変形例＞
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【0122】
・制御部５２は、人力駆動車１０の走行路Ｙの前方において、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第１角度Ｘ１から第２角度Ｘ２に変化する場合、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、第１変速条件Ａ１を変更するように構成されていれば、他の構成は省略してもよい。この場合、例えば、図７の処理が省略される。
【0123】
・制御部５２は、人力駆動車１０の走行路Ｙの前方において、走行路Ｙの傾斜角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つが第４角度Ｘ４から第５角度Ｘ５に変化する場合、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第２変速条件Ａ２を変更するように構成されていれば、他の構成は省略してもよい。この場合、例えば、図５の処理が省略される。
【0124】
・制御部５２は、図５の各ステップに用いられる値の少なくとも１つを学習によって更新するように構成されてもよい。例えば、制御部５２は、ライダの変速操作部が操作される場合の第１パラメータＰ１に応じて、図５の各ステップに用いられる値を更新する。
【0125】
・制御部５２は、図７の各ステップに用いられる値の少なくとも１つを学習によって更新するように構成されてもよい。例えば、制御部５２は、ライダの変速操作部が操作される場合の第２パラメータＰ２に応じて、図７の各ステップに用いられる値を更新する。
【0126】
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【0127】
１０…人力駆動車、１２…クランク、１４…車輪、３６…変速装置、３８…第１検出部、３８Ａ…撮像装置、４０…第２検出部、４０Ａ…傾斜センサ、５０…制御装置、５２…制御部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】