(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023048912
(43)【公開日】2023-04-07
(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置
(51)【国際特許分類】
B62M 6/45 20100101AFI20230331BHJP
B62M 25/08 20060101ALI20230331BHJP
B62J 45/41 20200101ALI20230331BHJP
【ＦＩ】
B62M6/45
B62M25/08
B62J45/41
【審査請求】未請求
【請求項の数】22
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021158494
(22)【出願日】2021-09-28
(71)【出願人】
【識別番号】000002439
【氏名又は名称】株式会社シマノ
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】謝花 聡
(72)【発明者】
【氏名】田河 賢治
(72)【発明者】
【氏名】白井 豊土
(72)【発明者】
【氏名】坂川 優希
(72)【発明者】
【氏名】中島 岳彦
(72)【発明者】
【氏名】島津 速人
(57)【要約】
【課題】電動装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、第１制御状態と、第２制御状態と、の間において制御状態を切り替えて前記電動装置を制御するように構成され、前記人力駆動車の走行路の前方情報を取得できる前方検出部によって取得される前記前方情報に応じて前記走行路の舗装状態を特定するように構成され、前記走行路が舗装路の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御するように構成され、前記走行路が未舗装路の場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される。
【選択図】図２
【解決手段】人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、第１制御状態と、第２制御状態と、の間において制御状態を切り替えて前記電動装置を制御するように構成され、前記人力駆動車の走行路の前方情報を取得できる前方検出部によって取得される前記前方情報に応じて前記走行路の舗装状態を特定するように構成され、前記走行路が舗装路の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御するように構成され、前記走行路が未舗装路の場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
第１制御状態と、第２制御状態と、の間において制御状態を切り替えて前記電動装置を制御するように構成され、
前記人力駆動車の走行路の前方情報を取得できる前方検出部によって取得される前記前方情報に応じて前記走行路の舗装状態を特定するように構成され、
前記走行路が舗装路の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御するように構成され、
前記走行路が未舗装路の場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される、制御装置。
前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
第１制御状態と、第２制御状態と、の間において制御状態を切り替えて前記電動装置を制御するように構成され、
前記人力駆動車の走行路の前方情報を取得できる前方検出部によって取得される前記前方情報に応じて前記走行路の舗装状態を特定するように構成され、
前記走行路が舗装路の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御するように構成され、
前記走行路が未舗装路の場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される、制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記前方情報から前記舗装状態を特定する人工知能処理部を含む、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記前方検出部は、撮像装置を含み、
前記前方情報は、前記撮像装置によって取得される前方画像を含む、請求項２に記載の制御装置。
前記前方情報は、前記撮像装置によって取得される前方画像を含む、請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
前記人工知能処理部は、前記前方画像から前記走行路を特定し、特定された前記走行路に基づいて前記舗装状態を特定する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項5】
前記人工知能処理部は、前記前方画像から前記舗装路に関連する第１特徴物を特定し、特定された前記第１特徴物に基づいて前記舗装状態を特定する、請求項３または４に記載の制御装置。
【請求項6】
前記第１特徴物は人工物、地形、路面状況、植生、信号、標識、移動体、および、境界物の少なくとも１つを含む、請求項５に記載の制御装置。
【請求項7】
前記人工知能処理部は、前記前方画像から前記未舗装路に関連する第２特徴物を特定し、特定された前記第２特徴物に基づいて前記舗装状態を特定する、請求項３から６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項8】
前記第２特徴物は自然物、地形、路面状況、植生、信号、標識、移動体、および、境界物の少なくとも１つを含む、請求項７に記載の制御装置。
【請求項9】
前記制御部は、前記人力駆動車の前方において、前記走行路の前記舗装状態が変化する場合、前記舗装状態が変化する地点までの距離に応じて、前記電動装置を制御するように構成される、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項10】
前記制御部は、前記第１制御状態において、前記走行路に関する第１情報に応じて、前記電動装置を制御するように構成される、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項11】
前記制御部は、前記第２制御状態において、前記走行路に関する第２情報に応じて、前記電動装置を制御するように構成される、請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項12】
前記制御部は、
前記第１制御状態において、前記走行路に関する第１情報に応じて、前記電動装置を制御するように構成され、
前記第２制御状態において、前記走行路に関する第２情報に応じて、前記電動装置を制御するように構成され、
前記第１情報は、前記第２情報と異なる、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
前記第１制御状態において、前記走行路に関する第１情報に応じて、前記電動装置を制御するように構成され、
前記第２制御状態において、前記走行路に関する第２情報に応じて、前記電動装置を制御するように構成され、
前記第１情報は、前記第２情報と異なる、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項13】
前記第２情報は、前記未舗装路の傾斜および前記未舗装路の通過難易度に関する、請求項１１または１２に記載の制御装置。
【請求項14】
前記第２情報は、前記前方情報から取得される、請求項１３に記載の制御装置。
【請求項15】
前記第１情報は、前記舗装路の傾斜および前記舗装路の通過難易度に関する、請求項１０または１２に記載の制御装置。
【請求項16】
前記第１情報は、前記前方情報から取得される、請求項１５に記載の制御装置。
【請求項17】
前記電動装置は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを含む、請求項１から１６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項18】
前記制御部は、前記第１制御状態の場合の前記モータによるアシストレベルを、前記第２制御状態の場合の前記アシストレベルと異ならせるように前記モータを制御するように構成され、
前記アシストレベルは、人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、前記人力駆動力が低下する場合における前記モータの出力変化の規制レベル、前記人力駆動力が増加する場合における前記モータの出力の増加速度、および、前記モータの出力の少なくとも１つを含む、請求項１７に記載の制御装置。
前記アシストレベルは、人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、前記人力駆動力が低下する場合における前記モータの出力変化の規制レベル、前記人力駆動力が増加する場合における前記モータの出力の増加速度、および、前記モータの出力の少なくとも１つを含む、請求項１７に記載の制御装置。
【請求項19】
前記電動装置は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する前記人力駆動車の車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置を含む、請求項１から１８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項20】
前記制御部は、前記第１制御状態の場合に、第１条件によって前記変速装置を制御し、第２制御状態の場合に、前記第１条件とは異なる第２条件によって前記変速装置を制御する、請求項１９に記載の制御装置。
【請求項21】
前記電動装置は、電動アジャスタブルシートポストをさらに含み、
前記電動アジャスタブルシートポストは、前記人力駆動車のシートポストの高さを制御できるように構成され、
前記制御部は、前記制御状態に応じて、前記高さを変更するように前記電動アジャスタブルシートポストを制御するように構成される、請求項１から２０のいずれか一項に記載の制御装置。
前記電動アジャスタブルシートポストは、前記人力駆動車のシートポストの高さを制御できるように構成され、
前記制御部は、前記制御状態に応じて、前記高さを変更するように前記電動アジャスタブルシートポストを制御するように構成される、請求項１から２０のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項22】
前記電動装置は、サスペンション装置をさらに含み、
前記制御部は、前記制御状態に応じて、前記サスペンション装置のストローク長、反発力、および、減衰力の少なくとも１つを制御するように構成される、請求項１から２１のいずれか一項に記載の制御装置。
前記制御部は、前記制御状態に応じて、前記サスペンション装置のストローク長、反発力、および、減衰力の少なくとも１つを制御するように構成される、請求項１から２１のいずれか一項に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１に開示される人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の走行状態に応じて電動装置を制御できるが、周辺環境については考慮されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－１１０４０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示の目的の１つは、電動装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、第１制御状態と、第２制御状態と、の間において制御状態を切り替えて前記電動装置を制御するように構成され、前記人力駆動車の走行路の前方情報を取得できる前方検出部によって取得される前記前方情報に応じて前記走行路の舗装状態を特定するように構成され、前記走行路が舗装路の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御するように構成され、前記走行路が未舗装路の場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される。
第１側面の制御装置によれば、前方情報に応じて特定した走行路の舗装状態に応じて制御状態を第１制御状態と第２制御状態との間において切り替えるように電動装置が制御されるため、前方の走行路の舗装状態に応じて電動装置を好適に制御できる。
第１側面の制御装置によれば、前方情報に応じて特定した走行路の舗装状態に応じて制御状態を第１制御状態と第２制御状態との間において切り替えるように電動装置が制御されるため、前方の走行路の舗装状態に応じて電動装置を好適に制御できる。
【0006】
本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記前方情報から前記舗装状態を特定する人工知能処理部を含む。
第２側面の制御装置によれば、人工知能処理部によって走行路の舗装状態を特定できる。
第２側面の制御装置によれば、人工知能処理部によって走行路の舗装状態を特定できる。
【0007】
本開示の第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記前方検出部は、撮像装置を含み、前記前方情報は、前記撮像装置によって取得される前方画像を含む。
第３側面の制御装置によれば、人工知能処理部は前方画像によって走行路の舗装状態を好適に特定できる。
第３側面の制御装置によれば、人工知能処理部は前方画像によって走行路の舗装状態を好適に特定できる。
【0008】
本開示の第３側面に従う第４側面の制御状態において、前記人工知能処理部は、前記前方画像から前記走行路を特定し、特定された前記走行路に基づいて前記舗装状態を特定する。
第４側面の制御状態によれば、人工知能処理部によって特定された走行路に基づいて走行路の舗装状態を好適に特定できる。
第４側面の制御状態によれば、人工知能処理部によって特定された走行路に基づいて走行路の舗装状態を好適に特定できる。
【0009】
本開示の第３または第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記人工知能処理部は、前記前方画像から前記舗装路に関連する第１特徴物を特定し、特定された前記第１特徴物に基づいて前記舗装状態を特定する。
第５側面の制御装置によれば、前方画像から特定される舗装路に関連する第１特徴物によって舗装状態を好適に特定できる。
第５側面の制御装置によれば、前方画像から特定される舗装路に関連する第１特徴物によって舗装状態を好適に特定できる。
【0010】
本開示の第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記第１特徴物は人工物、地形、路面状況、植生、信号、標識、移動体、および、境界物の少なくとも１つを含む。
第６側面の制御装置によれば、前方画像から特定される未舗装路に関連する自然物、地形、路面状況、植生、信号、標識、移動体、および、境界物の少なくとも１つに応じて舗装状態を好適に特定できる。
第６側面の制御装置によれば、前方画像から特定される未舗装路に関連する自然物、地形、路面状況、植生、信号、標識、移動体、および、境界物の少なくとも１つに応じて舗装状態を好適に特定できる。
【0011】
本開示の第３から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記人工知能処理部は、前記前方画像から前記未舗装路に関連する第２特徴物を特定し、特定された前記第２特徴物に基づいて前記舗装状態を特定する。
第７側面の制御装置によれば、前方画像から特定される未舗装路に関連する第２特徴物によって舗装状態を好適に特定できる。
第７側面の制御装置によれば、前方画像から特定される未舗装路に関連する第２特徴物によって舗装状態を好適に特定できる。
【0012】
本開示の第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記第２特徴物は自然物、地形、路面状況、植生、信号、標識、移動体、および、境界物の少なくとも１つを含む。
第８側面の制御装置によれば、前方画像から特定される舗装路に関連する人工物、地形、路面状況、植生、信号、標識、移動体、および、境界物の少なくとも１つに応じて舗装状態を好適に特定できる。
第８側面の制御装置によれば、前方画像から特定される舗装路に関連する人工物、地形、路面状況、植生、信号、標識、移動体、および、境界物の少なくとも１つに応じて舗装状態を好適に特定できる。
【0013】
本開示の第１から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の前方において、前記走行路の前記舗装状態が変化する場合、前記舗装状態が変化する地点までの距離に応じて、前記電動装置を制御するように構成される。
第９側面の制御装置によれば、走行路の舗装状態が変化する場合、舗装状態が変化する地点までの距離に応じて、電動装置を好適に制御できる。
第９側面の制御装置によれば、走行路の舗装状態が変化する場合、舗装状態が変化する地点までの距離に応じて、電動装置を好適に制御できる。
【0014】
本開示の第１から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記走行路に関する第１情報に応じて、前記電動装置を制御するように構成される。
第１０側面の制御装置によれば、制御状態が第１制御状態の場合、走行路に関する第１情報によって電動装置を制御できる。
第１０側面の制御装置によれば、制御状態が第１制御状態の場合、走行路に関する第１情報によって電動装置を制御できる。
【0015】
本開示の第１から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御状態において、前記制御部は、前記第２制御状態において、前記走行路に関する第２情報に応じて、前記電動装置を制御するように構成される。
第１１側面の制御状態によれば、制御状態が第２制御状態の場合、走行路に関する第２情報によって電動装置を制御できる。
第１１側面の制御状態によれば、制御状態が第２制御状態の場合、走行路に関する第２情報によって電動装置を制御できる。
【0016】
本開示の第１から第９側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記走行路に関する第１情報に応じて、前記電動装置を制御するように構成され、前記第２制御状態において、前記走行路に関する第２情報に応じて、前記電動装置を制御するように構成され、前記第１情報は、前記第２情報と異なる。
第１２側面の制御装置によれば、制御状態が第１制御状態の場合、走行路に関する第１情報によって電動装置を制御できる。第１２側面の制御装置によれば、制御状態が第２制御状態の場合、第１情報とは異なる走行路に関する第２情報によって電動装置を制御できる。
第１２側面の制御装置によれば、制御状態が第１制御状態の場合、走行路に関する第１情報によって電動装置を制御できる。第１２側面の制御装置によれば、制御状態が第２制御状態の場合、第１情報とは異なる走行路に関する第２情報によって電動装置を制御できる。
【0017】
本開示の第１１または第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記第２情報は、前記未舗装路の傾斜および前記未舗装路の通過難易度に関する。
第１３側面の制御装置によれば、制御状態が第２制御状態の場合、未舗装路の傾斜および未舗装路の通過難易度に関する第２情報に応じて、電動装置を制御できる。
第１３側面の制御装置によれば、制御状態が第２制御状態の場合、未舗装路の傾斜および未舗装路の通過難易度に関する第２情報に応じて、電動装置を制御できる。
【0018】
本開示の第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記第２情報は、前記前方情報から取得される。
第１４側面の制御装置によれば、制御状態が第２制御状態の場合、前方情報から取得される、未舗装路の傾斜および未舗装路の通過難易度に関する第２情報に応じて、電動装置を制御できる。
第１４側面の制御装置によれば、制御状態が第２制御状態の場合、前方情報から取得される、未舗装路の傾斜および未舗装路の通過難易度に関する第２情報に応じて、電動装置を制御できる。
【0019】
本開示の第１０または第１２側面に従う第１５側面の制御装置において、前記第１情報は、前記舗装路の傾斜および前記舗装路の通過難易度に関する。
第１５側面の制御装置によれば、制御状態が第１制御状態の場合、舗装路の傾斜および舗装路の通過難易度に関する第１情報に応じて、電動装置を制御できる。
第１５側面の制御装置によれば、制御状態が第１制御状態の場合、舗装路の傾斜および舗装路の通過難易度に関する第１情報に応じて、電動装置を制御できる。
【0020】
本開示の第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記第１情報は、前記前方情報から取得される。
第１６側面の制御装置によれば、制御状態が第１制御状態の場合、前方情報から取得される、舗装路の傾斜および舗装路の通過難易度に関する第１情報に応じて、電動装置を制御できる。
第１６側面の制御装置によれば、制御状態が第１制御状態の場合、前方情報から取得される、舗装路の傾斜および舗装路の通過難易度に関する第１情報に応じて、電動装置を制御できる。
【0021】
本開示の第１から第１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記電動装置は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを含む。
第１７側面の制御装置によれば、走行路の舗装状態に応じて好適にモータを制御できる。
第１７側面の制御装置によれば、走行路の舗装状態に応じて好適にモータを制御できる。
【0022】
本開示の第１７側面に従う第１８側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態の場合の前記モータによるアシストレベルを、前記第２制御状態の場合の前記アシストレベルと異ならせるように前記モータを制御するように構成され、前記アシストレベルは、人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、前記人力駆動力が低下する場合における前記モータの出力変化の規制レベル、前記人力駆動力が増加する場合における前記モータの出力の増加速度、および、前記モータの出力の少なくとも１つを含む。
第１８側面の制御装置によれば、人力駆動力に対するモータによるアシスト力の比率、モータの出力の上限値、人力駆動力が低下する場合におけるモータの出力変化の規制レベル、人力駆動力が増加する場合におけるモータの出力の増加速度、および、モータの出力の少なくとも１つを、制御状態に応じて異ならせるようにできる。
第１８側面の制御装置によれば、人力駆動力に対するモータによるアシスト力の比率、モータの出力の上限値、人力駆動力が低下する場合におけるモータの出力変化の規制レベル、人力駆動力が増加する場合におけるモータの出力の増加速度、および、モータの出力の少なくとも１つを、制御状態に応じて異ならせるようにできる。
【0023】
本開示の第１から第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、前記電動装置は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する前記人力駆動車の車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置を含む。
第１９側面の制御装置によれば、走行路の舗装状態に応じて好適に変速装置を制御できる。
第１９側面の制御装置によれば、走行路の舗装状態に応じて好適に変速装置を制御できる。
【0024】
本開示の第１９側面に従う第２０側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態の場合に、第１条件によって前記変速装置を制御し、第２制御状態の場合に、前記第１条件とは異なる第２条件によって前記変速装置を制御する。
第２０側面の制御装置によれば、走行路が舗装路の場合、第１制御状態において、第１条件によって変速装置を制御できる。第２０側面の制御装置によれば、走行路が未舗装路の場合、第２制御状態において、第１条件とは異なる第２条件によって変速装置を制御できる。
第２０側面の制御装置によれば、走行路が舗装路の場合、第１制御状態において、第１条件によって変速装置を制御できる。第２０側面の制御装置によれば、走行路が未舗装路の場合、第２制御状態において、第１条件とは異なる第２条件によって変速装置を制御できる。
【0025】
本開示の第１から第２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の制御装置において、前記電動装置は、電動アジャスタブルシートポストをさらに含み、前記電動アジャスタブルシートポストは、前記人力駆動車のシートポストの高さを制御できるように構成され、前記制御部は、前記制御状態に応じて、前記高さを変更するように前記電動アジャスタブルシートポストを制御するように構成される。
第２１側面の制御装置によれば、走行路の舗装状態に応じて電動アジャスタブルシートポストを好適に制御できる。
第２１側面の制御装置によれば、走行路の舗装状態に応じて電動アジャスタブルシートポストを好適に制御できる。
【0026】
本開示の第１から第２１側面に従う第２２側面の制御装置において、前記電動装置は、サスペンション装置をさらに含み、前記制御部は、前記制御状態に応じて、前記サスペンション装置のストローク長、反発力、および、減衰力の少なくとも１つを制御するように構成される。
第２２側面の制御装置によれば、走行路の舗装状態に応じて、サスペンション装置を好適に制御できる。
第２２側面の制御装置によれば、走行路の舗装状態に応じて、サスペンション装置を好適に制御できる。
【発明の効果】
【0027】
本開示の人力駆動車用の制御装置によれば、電動装置を好適に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図である。
【図6】第２実施形態の制御部によって実行される制御状態に応じて電動装置を制御する処理を示すフローチャートである。
【図7】第３実施形態の制御部によって実行される制御状態に応じてモータおよび変速装置を制御する処理の第１部分を示すフローチャートである。
【図8】第３実施形態の制御部によって実行される制御状態に応じてモータおよび変速装置を制御する処理の第２部分を示すフローチャートである。
【図9】第４実施形態の制御部によって実行される制御状態に応じて電動装置を制御する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0029】
＜第１実施形態＞
図１から図５を参照して、人力駆動車用の制御装置７０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車を電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車として説明する。
図１から図５を参照して、人力駆動車用の制御装置７０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車を電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車として説明する。
【0030】
本明細書において、以下の方向を示す用語「前（フロント）」、「後ろ（リア）」、「前方」、「後方」、「左」、「右」、「横」、「上方」、および、「下方」、並びに任意の他の類似の方向を示す用語は、人力駆動車の基準位置（例えば、サドルまたはシート上）においてハンドルバーを向いたライダを基準に決定されるそれらの方向を指す。
【0031】
人力駆動車１０は、車体１２、クランク１４、および、少なくとも１つの車輪１６を備える。車体１２は、フレーム１８を含む。クランク１４は、クランク軸２０、クランクアーム２２、および、ペダル２４を含む。クランク軸２０は、フレーム１８に対して回転可能にフレーム１８に設けられる。クランク軸２０の両端には、クランクアーム２２がそれぞれ設けられる。クランクアーム２２の一方の端部は、クランク軸２０のそれぞれの端部に連結する。ペダル２４は、クランクアーム２２の他方の端部に連結する。ペダル２４に人力駆動力が入力されると、クランク１４が回転する。
【0032】
少なくとも１つの車輪１６は、前輪１６Ｆ、および、後輪１６Ｒを含む。前輪１６Ｆ、および、後輪１６Ｒは、フレーム１８にそれぞれ支持される。本実施形態では、後輪１６Ｒは、駆動機構２６によって、クランク１４に連結される。例えば、後輪１６Ｒは、クランク１４が回転することによって駆動される。
【0033】
駆動機構２６は、第１回転体２８、第２回転体３０、および、連結部材３２を含む。例えば、第１回転体２８は、フロントスプロケットを含む。例えば、第１回転体２８は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。第１回転体２８は、クランク軸２０と一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチに仲介されて連結されてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合に、第１回転体２８を前転させる。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４を人力駆動車１０が前進する方向と反対に回転させた場合に、クランク１４と第１回転体２８との相対回転を許容するように構成される。第１ワンウェイクラッチは、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチ、および、爪式クラッチの少なくとも１つを含む。
【0034】
第２回転体３０は、後輪１６Ｒに連結される。例えば、第２回転体３０は、リアスプロケットを含む。第２回転体３０は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。例えば、第２回転体３０と後輪１６Ｒとの間には、第２ワンウェイクラッチが設けられる。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体３０を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合に、後輪１６Ｒを前転させる。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体３０を人力駆動車１０が前進する方向と反対に回転させた場合に、第２回転体３０と後輪１６Ｒとの相対回転を許容するように構成される。連結部材３２は、第１回転体２８、および、第２回転体３０に係合し、第１回転体２８の回転力を第２回転体３０に伝達する。第２ワンウェイクラッチは、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチ、および、爪式クラッチの少なくとも１つを含む。連結部材３２は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
【0035】
本実施形態では、第１回転体２８と、クランク軸２０とは、同軸に配置される。第１回転体２８と、クランク軸２０とは、同軸に配置されなくてもよい。第１回転体２８と、クランク軸２０とが同軸に配置されない場合、第１回転体２８と、クランク軸２０とは、第１伝達機構に仲介されて、接続される。第１伝達機構は、ギア、プーリ、チェーン、シャフト、および、ベルトの少なくとも１つを含む。本実施形態では、第２回転体３０と、後輪１６Ｒとは、同軸に配置される。第２回転体３０と、後輪１６Ｒとは、同軸に配置されなくてもよい。第２回転体３０と、後輪１６Ｒとが同軸に配置されない場合、第２回転体３０と、後輪１６Ｒとは、第２伝達機構に仲介されて、接続される。第２伝達機構は、ギア、プーリ、チェーン、シャフト、および、ベルトの少なくとも１つを含む。
【0036】
フレーム１８には、フロントフォーク３４が取り付けられる。フロントフォーク３４には、前輪１６Ｆが取り付けられる。フロントフォーク３４には、ステム３６が取り付けられる。ステム３６には、ハンドルバー３８が連結される。フレーム１８には、シートポスト４０が取り付けられる。シートポスト４０には、サドルが設けられる。本実施形態では、後輪１６Ｒが駆動機構２６によってクランク１４に連結されるが、後輪１６Ｒおよび前輪１６Ｆの少なくとも１つが、駆動機構２６によってクランク１４に連結されてもよい。
【0037】
人力駆動車１０は、電動装置４２をさらに含む。例えば、電動装置４２は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ４４を含む。モータ４４は、１または複数の電気モータを含む。モータ４４に含まれる電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。モータ４４は、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられる。モータ４４は、連結部材３２を駆動するように構成される。例えば、モータ４４は、第１回転体２８に仲介されて連結部材３２を駆動する。例えば、モータ４４は、クランク１４に入力される人力駆動力に応じて、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成される。例えば、モータ４４は、ペダル２４から後輪１６Ｒまでの人力駆動力の動力伝達経路にアシスト力を伝達するように構成される。例えば、モータ４４は、第１回転体２８に回転力を伝達するように構成される。
【0038】
人力駆動車１０は、モータ４４が収容されるハウジングをさらに含む。ハウジングは、フレーム１８に取り付けられる。モータ４４およびハウジングを含んで、ドライブユニットが構成される。ハウジングは、クランク軸２０を回転可能に支持する。例えば、モータ４４は、連結部材３２に直接回転力を伝達するように構成されてもよい。例えば、この場合、モータ４４の出力軸、または、モータ４４の出力軸の力が伝達される伝達部材に連結部材３２と係合するスプロケットが設けられる。
【0039】
モータ４４と人力駆動力の動力伝達経路との間には、減速機が設けられてもよい。減速機は、例えば、複数の歯車を含んで構成される。例えば、モータ４４と人力駆動力の動力伝達経路との間には、第３ワンウェイクラッチが設けられてもよい。例えば、第３ワンウェイクラッチは、クランク１４を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合に、クランク１４の回転力がモータ４４に伝達することを抑制するように構成される。第３ワンウェイクラッチは、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチ、および、爪式クラッチの少なくとも１つを含む。
【0040】
ドライブユニットは、出力部を含む。出力部は、例えば、クランク軸２０と、減速機とに連結される。出力部には、クランク１４に入力される人力駆動力とモータ４４の回転力とが入力される。第１回転体２８は、出力部と一体回転するように出力部に連結される。
【0041】
例えば、電動装置４２は、人力駆動車１０のクランク１４の回転速度Ｃに対する人力駆動車１０の車輪１６の回転速度Ｗの比率である変速比Ｒを変更する変速装置４６を含む。変速装置４６は、ディレーラ４６Ａと、複数のスプロケット４６Ｂと、を有する。複数のスプロケット４６Ｂは、回転軸心ＳＣを有し、回転軸心ＳＣの延びる方向に並ぶ。ディレーラ４６Ａは、人力駆動車１０のクランク１４の回転速度Ｃに対する人力駆動車１０の車輪１６の回転速度Ｗの比率である変速比Ｒを変更するように構成される。変速比Ｒと、回転速度Ｗと、回転速度Ｃとの関係は、式（１）によって表される。
式（１）：変速比Ｒ＝回転速度Ｗ／回転速度Ｃ
式（１）：変速比Ｒ＝回転速度Ｗ／回転速度Ｃ
【0042】
例えば、ディレーラ４６Ａは、フロントディレーラおよびリアディレーラの少なくとも１つを含む。ディレーラ４６Ａがリアディレーラを含む場合、第１回転体２８は、複数のスプロケット４６Ｂを含む。ディレーラ４６Ａがリアディレーラを含む場合、第２回転体３０は、複数のスプロケット４６Ｂを含む。ディレーラ４６Ａがリアディレーラを含む場合、連結部材３２は、チェーンを含む。ディレーラ４６Ａがリアディレーラを含む場合、ディレーラ４６Ａは、第２回転体３０に含まれる複数のスプロケット４６Ｂのうちの１つに係合するチェーンを、複数のスプロケット４６Ｂのうちの他の１つに移動させる。ディレーラ４６Ａは、連結部材３２を操作して、第１回転体２８および第２回転体３０の少なくとも１つと、連結部材３２との係合状態を変更することによって変速比Ｒを変更させる。
【0043】
例えば、変速装置４６は、変速比Ｒを段階的に変更可能である。例えば、変速装置４６は変速比Ｒを変更するために連結部材３２を操作するように構成される。複数のスプロケット４６Ｂのそれぞれのスプロケットには、異なる変速比Ｒが設定される。例えば、変速段数は、複数のスプロケット４６Ｂの数と等しい。
【0044】
本実施形態では、ディレーラ４６Ａは、リアディレーラを含む。ディレーラ４６Ａがリアディレーラを含む場合、複数のスプロケット４６Ｂのうち歯数が最小のスプロケットは、変速比Ｒが最大の変速段と対応する。ディレーラ４６Ａがリアディレーラを含む場合、複数のスプロケット４６Ｂのうち歯数が最大のスプロケットは、変速比Ｒが最小の変速段と対応する。ディレーラ４６Ａがリアディレーラを含む場合、変速段が大きくなるほど、変速比Ｒは大きくなる。例えば、ディレーラ４６Ａがリアディレーラを含む場合、複数のスプロケット４６Ｂのうち歯数の大きいスプロケットは、複数のスプロケット４６Ｂのうち歯数の小さいスプロケットよりも軸心中心面に近い位置に配置される。人力駆動車１０の軸心中心面は、人力駆動車１０の前後方向に沿う中心軸に沿う面である。人力駆動車１０の軸心中心面は、回転軸心ＳＣと直交する。
【0045】
例えば、人力駆動車１０は、電動アクチュエータ４６Ｃをさらに含む。電動アクチュエータ４６Ｃはディレーラ４６Ａを操作するように構成される。例えば、変速装置４６は、電動アクチュエータ４６Ｃによって動作する。電動アクチュエータ４６Ｃは、例えば、電気モータを含む。
【0046】
電動アクチュエータ４６Ｃは、例えば、電気モータの出力軸に連結される減速機をさらに含んでいてもよい。電動アクチュエータ４６Ｃは、ディレーラ４６Ａに設けられてもよく、人力駆動車１０のうちのディレーラ４６Ａから離れた位置に設けられてもよい。電動アクチュエータ４６Ｃが駆動することによってディレーラ４６Ａが連結部材３２を操作し、変速動作が行われる。
【0047】
ディレーラ４６Ａがリアディレーラを含む場合、ディレーラ４６Ａは、例えば、ベース部材と、可動部材と、可動部材をベース部材に対して移動可能に連結するリンク機構と、を含む。可動部材は、連結部材３２をガイドするガイド部材を含む。ガイド部材は、例えば、ガイドプレートと、プーリと、を含む。電動アクチュエータ４６Ｃは、例えば、リンク機構を直接駆動してもよい。電動アクチュエータ４６Ｃは、ケーブルを経由して、リンク機構を駆動してもよい。
【0048】
例えば、電動装置４２は、電動アジャスタブルシートポスト４８をさらに含む。電動アジャスタブルシートポスト４８は、人力駆動車１０のシートポスト４０の高さを制御できるように構成される。例えば、電動アジャスタブルシートポスト４８は、シートポスト４０に取り付けられる。電動アジャスタブルシートポスト４８は、シートポスト４０をフレーム１８に対して上昇および下降させる。
【0049】
電動アジャスタブルシートポスト４８は、機械式シートポスト、または、電動モータの力によって伸縮する電気式シートポストを含む。機械式シートポストは、油圧式シートポスト、または、空気圧式シートポストを含む。
【0050】
電動アジャスタブルシートポスト４８が機械式シートポストの場合、油または空気の流路を開閉するバルブの開閉によってシートポスト４０の上昇と下降を制御する。電動アジャスタブルシートポスト４８が機械式シートポストの場合、バルブが開いている状態では、電動アジャスタブルシートポスト４８は、ばね、および、空気の少なくとも１つの力で伸びようとする。電動アジャスタブルシートポスト４８が機械式シートポストの場合、バルブが閉じている状態では、電動アジャスタブルシートポスト４８の長さは変化しない。
【0051】
電動アジャスタブルシートポスト４８が電気式シートポストの場合、電動アジャスタブルシートポスト４８は、電動アクチュエータまたは電動モータを含む。電動アジャスタブルシートポスト４８が電気式シートポストの場合、電動アジャスタブルシートポスト４８は、電動アクチュエータまたは電動モータを動作させることによって、シートポスト４０の上昇と下降を制御する。
【0052】
電動アジャスタブルシートポスト４８は、シートポスト４０の高さが異なる複数の動作状態によって動作する。電動アジャスタブルシートポスト４８は、動作指令に応じて、動作状態を切り替える。機械式シートポストの場合、電動アジャスタブルシートポスト４８は、動作指令を受け取ると、バルブを開く。機械式シートポストの場合、動作指令を受け取ると、所定時間の間、バルブを開く構成としてもよい。機械式シートポストの場合、動作指令を受け取ると、次に動作指令を受け取るまでバルブを開く構成としてもよい。電気式シートポストの場合、電動アジャスタブルシートポスト４８は、動作指令を受け取ると、電動アクチュエータまたは電動モータを動作させる。
【0053】
例えば、電動装置４２は、サスペンション装置５０をさらに含む。例えば、サスペンション装置５０は、フロントサスペンション、および、リアサスペンションの少なくとも１つを含む。例えば、フロントサスペンションは、フロントフォーク３４に設けられて前輪１６Ｆに加えられた衝撃を減衰する。例えば、リアサスペンションは、フレーム１８に設けられて後輪１６Ｒに加えられた衝撃を減衰する。サスペンション装置５０は、第１部分５０Ａと、第２部分５０Ｂとを備える。第２部分５０Ｂは、第１部分５０Ａに嵌め込まれる。第２部分５０Ｂは、第１部分５０Ａに対して相対移動可能である。
【0054】
サスペンション装置５０は、油圧式、空気圧式、および、油圧を含むハイブリッド式のサスペンションのいずれであってもよい。サスペンション装置５０は、電動アクチュエータまたは電動モータを含む。サスペンション装置５０は、油または空気の流路を開閉するバルブを含む。
【0055】
サスペンション装置５０は、複数の動作状態によって動作する。複数の動作状態は、サスペンション装置５０のストローク長、サスペンション装置５０の反発力、および、サスペンション装置５０の減衰力の少なくとも１つが異なる動作状態を含む。サスペンション装置５０は、動作指令に応じて、複数の動作状態を切り替えるように構成される。
【0056】
サスペンション装置５０のストローク長は、第２部分５０Ｂの第１部分５０Ａへの嵌め込まれ具合を含む。サスペンション装置５０のストローク長が大きい場合、第２部分５０Ｂの第１部分５０Ａへの嵌め込まれ具合が深い。サスペンション装置５０のストローク長が小さい場合、第２部分５０Ｂの第１部分５０Ａへの嵌め込まれ具合が浅い。
【0057】
例えば、サスペンション装置５０の反発力は、サスペンション装置５０のロック状態、アンロック状態、および、半ロック状態の場合の反発力を含む。例えば、サスペンション装置５０がロック状態の場合、サスペンション装置５０の反発力は最大である。例えば、サスペンション装置５０がアンロック状態の場合、サスペンション装置５０の反発力は最小である。例えば、サスペンション装置５０が半ロック状態の場合、サスペンション装置５０の反発力は最大の反発力と、最小の反発力との中間である。
【0058】
例えば、サスペンション装置５０がロック状態の場合、第２部分５０Ｂは、第１部分５０Ａの間を相対移動しない。例えば、サスペンション装置５０がアンロック状態の場合、第２部分５０Ｂは、第１部分５０Ａの間を相対移動する。例えば、サスペンション装置５０が半ロック状態の場合、第２部分５０Ｂは、第１部分５０Ａの間をわずかに相対移動する。
【0059】
例えば、サスペンション装置５０の減衰力は、第１部分５０Ａの内径のオリフィス径を変更することによって調整される。例えば、オリフィス径は、第１部分５０Ａの内径のうち最も狭くなる部分の直径である。
【0060】
例えば、人力駆動車１０は、前方検出部５２をさらに含む。前方検出部５２は、人力駆動車１０の走行路の前方情報を取得できる。前方検出部５２は、撮像装置５２Ａを含む。撮像装置５２Ａは、人力駆動車１０の前方画像を取得するように人力駆動車１０に設けられる。例えば、撮像装置５２Ａは、フレーム１８またはハンドルバー３８に設けられる。例えば、撮像装置５２Ａは、ライダに設けられてもよい。撮像装置５２Ａがライダに設けられる場合、例えば、撮像装置５２Ａは、ライダが着用するヘルメットに設けられる。
【0061】
撮像装置５２Ａは、例えばカメラを含む。撮像装置５２Ａは、前方画像のみを撮影可能なものであってもよい。撮像装置５２Ａは、前方画像以外の周辺画像を同時に撮影可能なものであってもよい。撮像装置５２Ａは、人力駆動車１０の周囲において全周を撮影可能なものであってもよい。撮像装置５２Ａは、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。撮像装置５２Ａは、撮影した前方画像を、制御部７２に送信するように構成される。
【0062】
人力駆動車１０は、制御装置７０を含む。制御装置７０は、例えば、ドライブユニットに設けられる。制御装置７０は、フレーム１８に設けられてもよい。制御装置７０は、人力駆動車１０の電動装置４２を制御するように構成される制御部７２を備える。制御部７２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。制御部７２に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部７２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。
【0063】
好ましくは、制御装置７０は、記憶部７４をさらに含む。記憶部７４には、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。
【0064】
制御装置７０は、例えば、モータ４４の駆動回路７６をさらに備える。例えば、駆動回路７６と、制御部７２とは、ドライブユニットのハウジングに設けられる。例えば、駆動回路７６と、制御部７２とは、同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路７６は、インバータ回路を含む。駆動回路７６は、バッテリ５４からモータ４４に供給される電力を制御する。駆動回路７６は、制御部７２と、導電線、電気ケーブルまたは無線通信装置などを介して接続される。駆動回路７６は、制御部７２からの制御信号に応じてモータ４４を駆動させる。
【0065】
人力駆動車１０は、制御部７２に電力を供給するバッテリ５４をさらに含む。例えば、バッテリ５４は、フレーム１８に設けられる。バッテリ５４は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。例えば、バッテリ５４は、制御部７２、および、電動装置４２に電力を供給するように構成される。バッテリ５４は、制御部７２、および、電動装置４２と電気ケーブルまたは無線通信装置を介して通信可能に接続される。バッテリ５４は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部７２と通信可能である。
【0066】
好ましくは、人力駆動車１０は、車速センサ５６、クランク回転センサ５８、および、人力駆動力検出部６０の少なくとも１つをさらに含む。車速センサ５６は、人力駆動車１０の車速に関する情報を検出するように構成される。車速センサ５６は、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。本実施形態では、車速センサ５６は、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１６の回転速度Ｗに関する情報を検出するように構成される。車速センサ５６は、車輪１６の回転速度Ｗに応じた信号を出力する。制御部７２は、車輪１６の回転速度Ｗに応じた信号と、車輪１６の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速を算出できる。記憶部７４には車輪１６の周長に関する情報が記憶される。
【0067】
車速センサ５６は、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子などの磁気センサを含む。車速センサ５６は、フレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪１６Ｒに取り付けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ５６は、フロントフォーク３４に設けられ、前輪１６Ｆに取り付けられる磁石を検出するように構成されてもよい。本実施形態において、車速センサ５６は、車輪１６が１回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。車速センサ５６は、人力駆動車１０の車速に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。
【0068】
車速センサ５６は、車輪１６に設けられる磁石を検出する構成に限定されない。例えば、車速センサ５６は、センサリングに設けられるスリットを検出するように構成されてもよい。例えば、センサリングは、車輪１６と一体となって回転する部材である。例えば、車速センサ５６は、光学センサなどを含んで構成されてもよい。例えば、車速センサ５６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んで構成されてもよい。車速センサ５６がＧＰＳ受信器を含む場合、制御部７２は、時間と移動距離とに応じて車速を算出できる。
【0069】
クランク回転センサ５８は、クランク１４の回転速度Ｃに関する情報を検出するように構成される。クランク回転センサ５８は、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。クランク回転センサ５８は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８またはドライブユニットに設けられる。クランク回転センサ５８は、ドライブユニットのハウジングに設けられてもよい。クランク回転センサ５８は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石は、クランク軸２０、クランク軸２０に連動して回転する部材、または、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク軸２０に連動して回転する部材は、モータ４４の出力軸を含んでもよい。
【0070】
クランク回転センサ５８は、クランク１４の回転速度Ｃに応じた信号を出力する。例えば、クランク１４と第１回転体２８との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、磁石は、第１回転体２８に設けられてもよい。クランク回転センサ５８は、クランク１４の回転速度Ｃに関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。クランク回転センサ５８は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。
【0071】
例えば、制御部７２は、クランク回転センサ５８の出力に応じて人力駆動力の低下を判定してもよい。制御部７２がクランク回転センサ５８の出力に応じて人力駆動力の低下を判定する場合、制御部７２は、例えば、クランク１４の回転角度が、人力駆動力が最も低下しやすい角度と対応する角度を含む範囲の回転角度になった場合、人力駆動力が低下したと判定する。制御部７２がクランク回転センサ５８の出力に応じて人力駆動力の低下を判定する場合、制御部７２は、例えば、クランク１４の回転角度が、クランク１４の上死点または下死点を含む予め定める範囲に含まれる場合、人力駆動力が低下したと判定する。
【0072】
人力駆動力検出部６０は、人力駆動力に関する情報を検出するように構成される。人力駆動力検出部６０は、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。例えば、人力駆動力検出部６０は、人力駆動車１０のフレーム１８、ドライブユニット、クランク１４、または、ペダル２４に設けられる。人力駆動力検出部６０は、ドライブユニットのハウジングに設けられてもよい。
【0073】
人力駆動力検出部６０は、例えば、トルクセンサを含む。トルクセンサは、人力駆動力によってクランク１４に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。例えば、トルクセンサは、クランク１４と第１回転体２８との間に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路の第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサは、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。
【0074】
トルクセンサは、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路、または、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路に含まれる部材の近傍に設けられる。例えば、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路に含まれる部材は、クランク軸２０、クランクアーム２２、ペダル２４、または、クランク１４と第１回転体２８との間において人力駆動力を伝達する部材である。人力駆動力検出部６０は、人力駆動力に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。例えば、人力駆動力検出部６０は、ペダル２４に与えられる圧力を検出するセンサ、または、チェーンの張力を検出するセンサなどを含んでいてもよい。
【0075】
傾斜検出部６２は、人力駆動車１０の傾斜に関する情報を検出するように構成される。例えば、傾斜検出部６２は、ジャイロセンサまたは加速度センサを含む。例えば、傾斜検出部６２は、ＧＰＳ受信部を含んでいてもよい。制御部７２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部７４に予め記録している地図情報に含まれる路面勾配とに応じて、人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度を演算してもよい。
【0076】
制御部７２は、例えば、人力駆動力検出部６０の出力に応じて人力駆動力の低下を判定してもよい。制御部７２が人力駆動力検出部６０の出力に応じて人力駆動力の低下を判定する場合、制御部７２は、例えば、予め定める周期において人力駆動力の検出値を取得し、前回検出された検出値と、今回検出された検出値とを比較する。制御部７２は、今回検出された検出値が、前回検出された検出値よりも小さい場合、人力駆動力が低下したと判定する。制御部７２は、今回検出された検出値が、複数回連続して、前回検出された検出値よりも小さい場合、人力駆動力が低下したと判定してもよい。例えば、予め定める周期は、クランク１４が５度回転する期間よりも短い。
【0077】
制御部７２は、前方検出部５２によって取得される前方情報に応じて走行路の舗装状態を特定するように構成される。例えば、制御部７２は、撮像装置５２Ａが取得する走行路の前方画像に応じて、土地情報および障害物の少なくとも１つを推定する。土地情報は、人力駆動車１０の走行方向と交差する第１平面におけるものである。障害物は、第１平面におけるものである。
【0078】
例えば、第１平面は、人力駆動車１０の走行方向の前方に設定される。例えば、第１平面は、走行方向と直交する。本実施形態では、人力駆動車１０の横方向をＸ軸方向、人力駆動車１０の高さ方向をＹ軸方向、人力駆動車１０の走行方向をＺ軸方向とする。第１平面は、Ｚ軸方向において人力駆動車１０から所定距離にある前方の平面によって定義される。例えば、第１平面は、Ｚ軸方向に直交する。例えば、第１平面は、Ｘ軸方向と垂直、かつ、Ｙ軸方向と垂直である。第１平面は、Ｘ軸方向、および、Ｙ軸方向の少なくとも１つと垂直ではないように設定してもよい。
【0079】
例えば、制御部７２は、第１平面に加えて、第１平面とは異なる第２平面を設定し、第２平面における土地情報、および、第２平面における障害物の少なくとも１つを推定してもよい。第２平面は、複数の異なる平面を含んでいてもよい。例えば、複数の異なる平面のそれぞれは、人力駆動車１０との位置関係が異なる。第２平面は、第１平面と平行し、かつ、Ｚ軸方向において人力駆動車１０から所定距離とは異なる距離にある前方の平面であってもよい。
【0080】
例えば、制御部７２は、人工知能処理部７８を備える。人工知能処理部７８は、前方情報から舗装状態を特定する。前方情報は、撮像装置５２Ａによって取得される前方画像を含む。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像から走行路を特定し、特定された走行路に基づいて舗装状態を特定する。
【0081】
例えば、人工知能処理部７８は、演算処理装置を含む。例えば、記憶部７４は、ソフトウェアを記憶し、演算処理装置は、記憶部７４に記憶されているソフトウェアを実行する。演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。演算処理装置は、ＣＰＵまたはＭＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を含む。演算処理装置は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を含んでいてもよい。人工知能処理部７８は、１または複数の演算処理装置を含んでいてもよい。人工知能処理部７８は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。
【0082】
例えば、記憶部７４は、制御プログラム、学習プログラム、および、学習モデルを記憶する。学習モデルは、所定学習アルゴリズムによって学習された学習済みのモデルであってもよく、学習アルゴリズムによって更新されるよう構成されるものであってもよい。学習アルゴリズムは、機械学習、深層学習、または、深層強化学習を含む。例えば、学習アルゴリズムは、教師あり学習、教師なし学習、および、強化学習の少なくとも１つを含む。
【0083】
学習アルゴリズムは、人工知能の分野に属する手法を用いて学習モデルを更新させるように構成されていれば、本明細書に記載されている手法以外の手法を用いてもよい。例えば、学習モデルを更新させるための学習処理は、ＧＰＵによって行われる。学習アルゴリズムは、ニューラルネットワーク（ＮＮ；Neural Network）を用いてもよい。学習アルゴリズムは、リカレントニューラルネットワーク（ＲＮＮ；Recurrent Neural Network）を用いてもよい。
【0084】
例えば、人力駆動車１０は、記憶部７４とは別に記憶装置を備えていてもよい。記憶装置は、人力駆動車１０の外部に設けられてもよい。記憶装置は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。人力駆動車１０が記憶装置を含む場合、ソフトウェア、制御プログラム、学習プログラム、および、学習モデルなどは、記憶装置に記憶されてもよい。
【0085】
図３に示されるように、人工知能処理部７８の学習モデルの一例は、入力層８０、中間層８２、および、出力層８４を含む。入力層８０には、入力情報が入力される。学習モデルは、入力層８０に情報が入力されると、出力層８４から出力情報を出力するように予め学習される。中間層８２は、教師データを用いることによって、入力層８０に入力される情報と、出力層８４が出力する出力情報との関係を学習する。
【0086】
例えば、学習モデルは、外部装置によって更新可能に構成されてもよい。外部装置は、例えばスマートフォンまたはパソコンである。例えば、学習モデルが外部装置によって更新可能な場合、外部装置は、中間層８２の畳み込み層８６、プーリング層８８、および、全結合層９０の数を更新可能である。例えば、学習モデルが外部装置によって更新可能な場合、外部装置は、入力層８０に入力される入力情報と、出力層８４が出力する出力情報と、の間の中間層８２が学習する関係を、更新可能である。
【0087】
例えば、人工知能処理部７８は、前方画像から舗装路に関連する第１特徴物を特定する。例えば、人工知能処理部７８は、特定された第１特徴物に基づいて舗装状態を特定する。第１特徴物は、舗装状態が舗装路である場合に前方画像に含まれやすい物体である。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像から未舗装路に関連する第２特徴物を特定する。例えば、人工知能処理部７８は、特定された第２特徴物に基づいて舗装状態を特定する。第２特徴物は、舗装状態が未舗装路である場合に前方画像に含まれやすい物体である。
【0088】
例えば、第１特徴物は人工物、地形、路面状況、植生、信号、標識、移動体、および、境界物の少なくとも１つを含む。例えば、人工物は、歩道、交差点、ガードレール、縁石、および、ビルなどを含む。例えば、第１特徴物における地形は、坂道、平坦、丘、および、壁などを含む。例えば、第１特徴物における路面状況は、アスファルト、コンクリート、および、階段などを含む。例えば、第１特徴物における植生は、植木などを含む。例えば、第１特徴物における標識は、看板、道路標示、交通標識、中央線、車線境界線、および、停止線などを含む。例えば、第１特徴物における移動体は、車、自動二輪車、自転車、歩行者、および、歩行者に追随する動物などを含む。例えば、歩行者に追随する動物は、犬や猫のペットを含む。例えば、第１特徴物における境界物は、路面の濃淡、および、路面の舗装材料の境界などを含む。
【0089】
例えば、第２特徴物は自然物、地形、路面状況、植生、信号、標識、移動体、および、境界物の少なくとも１つを含む。例えば、自然物は、木、草、岩、川、谷、および、池などを含む。例えば、第２特徴物における地形は、尾根、斜面トラバース、緩やかな片落ち、急な片落ち、平坦、丘、片バンク、緩やかな片斜面、急な片斜面、および、壁などを含む。例えば、第２特徴物における路面状況は、アスファルト、コンクリート、土、砂利、砂、岩、ガレ場、草、泥、および、段差などを含む。例えば、第２特徴物における標識は、看板、道路標示、地図、分岐の記号、コース名称、および、順位が記載された看板や立て札などを含む。例えば、第２特徴物における移動体は、走行中の他のライダ、動物、および、観客などを含む。例えば、第２特徴物における境界物は、路面の濃淡、コーステープ、および、草のはげた状態などを含む。
【0090】
人工知能処理部７８において、入力情報は走行路の前方画像である。人工知能処理部７８において、出力情報は走行路の舗装状態が舗装路であるか未舗装路であるかに関する情報である。中間層８２によって用いられる教師データは、走行路の画像に関する情報と、第１特徴物および第２特徴物の少なくとも１つに関する情報と、第１特徴物および第２特徴物の少なくとも１つに関する情報を特定するための情報と、を含む。
【0091】
例えば、人工知能処理部７８は、前方画像に基づいて第１特徴物および第２特徴物の少なくとも１つを特定する。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像を画像処理することによって、第１特徴物および第２特徴物の少なくとも１つを特定する。例えば、人工知能処理部７８は、撮像装置５２Ａから送信される前方画像が入力されると、前方画像に基づいて、走行路の舗装状態を推定する。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像からエッジ検出をし、検出されたエッジを第１特徴物および第２特徴物の少なくとも１つとして特定する。
【0092】
例えば、人工知能処理部７８は、走行路に第１特徴物がある場合、走行路が舗装路であると特定する。例えば、人工知能処理部７８は、走行路に第２特徴物がある場合、走行路が未舗装路であると特定する。例えば、人工知能処理部７８は、走行路に第１特徴物および第２特徴物のそれぞれがある場合、第１特徴物の数と、第２特徴物の数との比率、および、第１特徴物の面積の和と、第２特徴物の面積の和との比率の少なくとも１つに応じて舗装状態を特定してもよい。
【0093】
例えば、人工知能処理部７８は、特定した第１特徴物および第２特徴物の少なくとも１つに基づいて前方画像における走行路である領域と走行路ではない領域との境界を特定してもよい。人工知能処理部７８は、特定した境界に基づいて走行路を推定するように構成される。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像からエッジ検出することで走行路を推定する。
【0094】
例えば、前方画像における走行路ではない領域とは、前方画像のうちの地表面ではない領域、および、前方画像のうちの地表面であって走行に適しない領域を含む。例えば、地表面ではない領域は、水面、空、および、空間を含む。例えば、走行に適していない領域は、緑地、走破不可能な斜面、崖などを含む。例えば、人工知能処理部７８によって推定された走行路は、人力駆動車１０の走行方向と直交する人力駆動車１０の左右方向において幅を有する。例えば、人工知能処理部７８は、人力駆動車１０によって通過できない障害物がある場合、その部分を走行路として特定しない。
【0095】
例えば、人工知能処理部７８は、前方に向かう境界に基づいて、走行路の変化があると推定する。例えば、人工知能処理部７８は、前方に向かう境界が曲がっている場合、走行路にカーブがあると判定する。例えば、人工知能処理部７８は、前方に向かう境界が人力駆動車１０の進行方向において途切れている場合、および、境界が前方において横方向に延び、２つの境界が重なる場合、推定走行路に段差があると判定する。
【0096】
例えば、人工知能処理部７８は、境界が歪んでいる場合、走行路に路面勾配があると推定する。例えば、人工知能処理部７８は、空と対応する部分と接する境界の前方画像上の位置に基づいて、走行路に路面勾配があると推定する。例えば、人工知能処理部７８は、境界の歪みに応じて、走行路に路面勾配の変化があると推定する。例えば、人工知能処理部７８は、空と対応する部分と接する境界の前方画像上の位置に基づいて、走行路に路面勾配の変化があると推定する。例えば、人工知能処理部７８は、境界がある領域を囲んでいる場合、走行路に障害物があると推定する。
【0097】
制御部７２は、第１制御状態と、第２制御状態と、の間において制御状態を切り替えて電動装置４２を制御するように構成される。制御部７２は、走行路が舗装路の場合、第１制御状態において電動装置４２を制御するように構成される。制御部７２は、走行路が未舗装路の場合、第２制御状態において電動装置４２を制御するように構成される。例えば、電動装置４２は、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。
【0098】
例えば、制御部７２は、人力駆動車１０の走行路の前方が舗装路の場合、第１制御状態において電動装置４２を制御するように構成される。制御部７２は、走行路の前方が未舗装路の場合、第２制御状態において電動装置４２を制御するように構成される。
【0099】
例えば、電動装置４２にモータ４４が含まれる場合、制御部７２は、人力駆動車１０の車速、クランク１４の回転速度Ｃ、および、人力駆動力の少なくとも１つに応じてモータ４４を制御する。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に応じてモータ４４を制御するように構成される。人力駆動力は、トルクによって表されてもよく、仕事率によって表されてもよい。
【0100】
図４を参照して、制御状態に応じて、制御部７２が制御状態に応じて電動装置４２を制御する処理が説明される。例えば、制御部７２に電力が供給されると、制御部７２は処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後に図４のステップＳ１１からの処理を繰り返す。
【0101】
制御部７２は、ステップＳ１１において、人力駆動車１０が走行状態か否かを判定する。人力駆動車１０が走行状態か否かは、人力駆動車１０の車速、人力駆動車１０の加速度、人力駆動車１０のピッチ角度、人力駆動力、クランク１４の角度、クランク１４の回転速度Ｃ、および、モータ４４のアシストトルク等に応じて制御部７２によって判断される。制御部７２は、人力駆動車１０が走行状態ではない場合、処理を終了する。制御部７２は、人力駆動車１０が走行状態である場合、ステップＳ１２に移行する。
【0102】
制御部７２は、ステップＳ１２において、人力駆動車１０の走行路が舗装路か否かを判定する。人力駆動車１０の走行路が舗装路である場合、制御部７２は、ステップＳ１３に移行する。
【0103】
制御部７２は、ステップＳ１３において、制御状態を第１制御状態に移行して、ステップＳ１５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５において、電動装置４２を制御して、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ１５以降において、第１制御状態において電動装置４２を制御するように構成される。
【0104】
ステップＳ１３において、人力駆動車１０の走行路が舗装路ではない場合、制御部７２は、ステップＳ１４に移行する。制御部７２は、ステップＳ１４において、人力駆動車１０の走行路が未舗装路か否かを判定する。人力駆動車１０の走行路が未舗装路である場合、制御部７２は、ステップＳ１６に移行する。人力駆動車１０の走行路が未舗装路ではない場合、制御部７２は、処理を終了する。ステップＳ１２において、人力駆動車１０の走行路が舗装路ではなく、かつ、ステップＳ１４において、人力駆動車１０の走行路が未舗装路ではないと判定される場合、制御部７２は、ステップＳ１３およびステップＳ１６の一方に移行するようにしてもよい。
【0105】
制御部７２は、ステップＳ１６において、制御状態を第２制御状態に移行して、ステップＳ１７に移行する。制御部７２は、ステップＳ１７において、第２制御状態において電動装置４２を制御して、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ１５以降において、第２制御状態において電動装置４２を制御するように構成される。
【0106】
例えば、制御部７２は、第１制御状態の場合のモータ４４によるアシストレベルを、第２制御状態の場合のアシストレベルと異ならせるようにモータ４４を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第１制御状態の場合のモータ４４によるアシストレベルが、第２制御状態の場合のアシストレベルよりも大きくなるようにモータ４４を制御するように構成される。制御部７２は、制御状態ごとにユーザが設定したアシストレベルになるように、モータ４４を制御するように構成されてもよい。
【0107】
アシストレベルは、人力駆動力に対するモータ４４によるアシスト力の比率、モータ４４の出力の上限値、人力駆動力が低下する場合におけるモータ４４の出力変化の規制レベル、人力駆動力が増加する場合におけるモータ４４の出力の増加速度、および、モータ４４の出力の少なくとも１つを含む。
【0108】
人力駆動力に対するモータ４４によるアシスト力の比率を、アシスト比率と記載する場合がある。制御部７２は、例えば、人力駆動力に対して、モータ４４によるアシスト力が所定比率になるように、モータ４４を制御するように構成されてもよい。人力駆動力は、ユーザがクランク１４を回転させることによって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。アシスト力は、モータ４４の回転によって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。所定比率は、一定ではなく、例えば、人力駆動力に応じて変化してもよく、クランク１４の回転速度Ｃに応じて変化してもよく、人力駆動車１０の車速に応じて変化してもよく、人力駆動力、クランク１４の回転速度Ｃ、および、人力駆動車１０の車速のうちのいずれか２つ、または、全てに応じて変化してもよい。
【0109】
人力駆動力およびアシスト力をトルクによって表わす場合、人力駆動力を人力トルクと記載し、アシスト力をアシストトルクと記載する。人力駆動力およびアシスト力を仕事率によって表わす場合、人力駆動力を人力仕事率と記載し、アシスト力をアシスト仕事率と記載する。人力駆動力に対するモータ４４によるアシスト力の比率は、人力駆動車１０の人力トルクに対するアシストトルクのトルク比率であってもよく、人力仕事率に対するモータ４４によるアシスト仕事率の比率であってもよい。
【0110】
例えば、クランク１４が変速機を介さずに第１回転体２８に接続され、かつ、モータ４４の出力が第１回転体２８に入力される。例えば、人力駆動力は、ユーザがクランク１４を回転させることによって第１回転体２８に入力される駆動力に対応する。例えば、アシスト力は、モータ４４が回転することによって第１回転体２８に入力される駆動力に対応する。例えば、モータ４４の出力が減速機を介して第１回転体２８に入力される場合は、アシスト力は、減速機の出力に対応する。
【0111】
制御部７２は、アシスト力がモータ４４の出力の上限値以下になるようにモータ４４を制御するように構成される。モータ４４の出力が第１回転体２８に入力され、かつ、アシスト力がトルクによって表される場合、制御部７２は、アシストトルクがモータ４４の出力トルクの上限値以下になるようにモータ４４を制御するように構成される。好ましくは、モータ４４の出力トルクの上限値は、２０Ｎｍ以上２００Ｎｍ以下の範囲の値である。モータ４４の出力が第１回転体２８に入力され、かつ、アシスト力が仕事率によって表される場合、制御部７２は、アシスト仕事率がモータ４４の仕事率の上限値以下になるようにモータ４４を制御するように構成される。
【0112】
例えば、制御部７２は、モータ４４の出力変化の規制レベルを変更可能に構成される。モータ４４の出力変化の規制レベルが大きくなるほど、モータ４４の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４４の出力の単位時間当たりの変化量が減少する。モータ４４の出力変化の規制レベルが小さくなるほど、モータ４４の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４４の出力の単位時間当たりの変化量が増加する。
【0113】
例えば、モータ４４の制御パラメータは、人力駆動力に対応する。モータ４４の制御パラメータは、クランク１４の回転速度Ｃに対応してもよい。例えば、モータ４４の出力変化の規制レベルは、人力駆動力またはクランク１４の回転速度Ｃが減少する場合における規制レベルに対応する。モータ４４の出力変化の規制レベルは、モータ４４の応答速度に反比例する。モータ４４の応答速度は、モータ４４の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４４の出力の単位時間当たりの変化量によって表される。モータ４４の出力変化の規制レベルが増加すると、モータ４４の応答速度は減少する。
【0114】
例えば、制御部７２は、フィルタ回路によってモータ４４の出力変化の規制レベルを変更する。例えば、フィルタ回路は、時定数を有するローパスフィルタを含む。制御部７２は、フィルタの時定数を変更することによってモータ４４の出力変化の規制レベルを変更する。制御部７２は、人力駆動力からモータ４４の出力を算出するためのゲインを変更することによってモータ４４の出力変化の規制レベルを変更するようにしてもよい。フィルタ回路は、例えば、演算処理装置において所定のソフトウェアを実行することによって構成される。
【0115】
例えば、電動装置４２に変速装置４６が含まれる場合、制御部７２は、制御状態に応じて電動アクチュエータ４６Ｃを制御するように構成される。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに関するパラメータと対応する変速条件に応じて、変速装置４６を制御する。例えば、人力駆動車１０の走行状態は、車速、クランク１４の回転速度Ｃ、人力駆動力、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つを含む。例えば、人力駆動車１０の走行環境は、人力駆動車１０の走行路の斜度を含む。例えば、変速条件は、人力駆動車１０の走行中に、パラメータが所定範囲内に維持されるように変速装置４６を制御するための条件として設定される。変速条件は、例えば、人力駆動車１０の走行開始時に、変速比Ｒを所定変速比ＲＸ以下にするための条件として設定される。
【0116】
例えば、制御部７２は、変速条件が成立すると、変速要求を発生させる。例えば、制御部７２は、所定閾値と、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに関するパラメータと、を比較することによって、変速条件が成立するか否かを判定する。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに関するパラメータが所定閾値よりも大きい場合、変速要求を発生させる。制御部７２は、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに関するパラメータが所定閾値よりも小さい場合、変速要求を発生させる。
【0117】
例えば、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに関するパラメータが所定閾値以上になると、制御部７２に変速比Ｒを増加させるための変速要求を発生させ、変速装置４６から制御部７２に変速要求が送信される。例えば、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに関するパラメータが所定閾値以下になると、制御部７２に変速比Ｒを減少させるための変速要求を発生させる。変速要求が発生すると、制御部７２は、変速要求に応じて変速装置４６に変速動作を開始させる。
【0118】
例えば、変速条件は、第１条件および第２条件を含む。例えば、制御部７２は、第１制御状態の場合に、第１条件によって変速装置４６を制御し、第２制御状態の場合に、第１条件とは異なる第２条件によって変速装置４６を制御する。例えば、第２条件は、第１条件よりも変速比Ｒを変更しやすい条件になるように構成される。例えば、変速条件が、人力駆動車１０の走行中に、パラメータが所定範囲内に維持されるように変速装置４６を制御するための条件として設定される場合、変速条件における所定閾値が第１条件と第２条件との間において異なる。
【0119】
例えば、変速条件が、人力駆動車１０の走行開始時に、変速比Ｒを所定変速比ＲＸ以下にするための条件として設定される場合、変速比Ｒを所定変速比ＲＸに変更するための所定閾値が第１条件と第２条件との間において異なる。制御状態が第１制御状態の場合と、第２制御状態の場合とにおいて、所定変速比ＲＸが異なるように構成されていてもよい。例えば、制御状態が第２制御状態の場合の所定変速比ＲＸは、制御状態が第１制御状態の場合の所定変速比ＲＸよりも小さい。
【0120】
図５を参照して、制御部７２が制御状態に応じて変速装置４６を制御する処理が説明される。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部７２は、図５のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。
【0121】
制御部７２は、ステップＳ２１において、変速要求が発生したか否かを判定する。例えば、制御部７２は、変速条件を用いて変速要求が発生したか否かを判定する。例えば、制御部７２は、制御状態が第１制御状態の場合、第１条件が成立する場合、変速要求が発生したと判定する。例えば、制御部７２は、制御状態が第２制御状態の場合、第２条件が成立する場合、変速要求が発生したと判定する。制御部７２は、変速要求が発生していない場合、処理を終了する。制御部７２は、変速要求が発生した場合、ステップＳ２２に移行する。
【0122】
制御部７２は、ステップＳ２２において、変速が可能か否かを判定する。制御部７２は、例えば、変速比Ｒを大きくする変速要求が発生する場合において、現在の変速比Ｒが変速装置４６の最大の変速比Ｒよりも小さい場合、変速が可能と判定する。制御部７２は、例えば、変速比Ｒを大きくする変速要求がある場合において、現在の変速比Ｒが変速装置４６の最大の変速比Ｒの場合、変速が可能ではないと判定する。制御部７２は、例えば、変速比Ｒを小さくする変速要求がある場合において、現在の変速比Ｒが変速装置４６の最小の変速比Ｒよりも大きい場合、変速が可能と判定する。制御部７２は、例えば、変速比Ｒを小さくする変速要求がある場合において、現在の変速比Ｒが変速装置４６の最小の変速比Ｒの場合、変速が可能ではないと判定する。制御部７２は、変速が可能ではない場合、処理を終了する。制御部７２は、変速が可能の場合、ステップＳ２３に移行する。
【0123】
制御部７２は、ステップＳ２３において、人力駆動力が低下したか否かを判定する。制御部７２は、人力駆動力が低下していない場合、ステップＳ２３に移行する。制御部７２は、人力駆動力が低下した場合、ステップＳ２４に移行する。
【0124】
制御部７２は、ステップＳ２４において、変速装置４６の変速動作を開始させて処理を終了する。制御部７２は、変速装置４６の電動アクチュエータ４６Ｃを駆動させて、変速装置４６の変速動作を開始させる。
【0125】
例えば、電動装置４２に電動アジャスタブルシートポスト４８が含まれる場合、制御部７２は、電動アジャスタブルシートポスト４８を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、制御状態に応じて、シートポスト４０の高さを変更するように電動アジャスタブルシートポスト４８を制御するように構成される。電動アジャスタブルシートポスト４８が機械式アジャスタブルシートポストを含む場合、制御部７２は、機械式アジャスタブルシートポストのバルブを制御する。電動アジャスタブルシートポスト４８が電動式アジャスタブルシートポストを含む場合、制御部７２は、電動式アジャスタブルシートポストの電動アクチュエータまたは電動モータを制御する。
【0126】
例えば、制御状態が第１制御状態の場合、制御部７２は、シートポスト４０が第１高さになるように電動アジャスタブルシートポスト４８を制御する。例えば、第１高さは、舗装路において最適な高さである。例えば、第１制御状態の場合、制御部７２は、シートポスト４０がユーザの設定した高さになるように電動アジャスタブルシートポスト４８を制御してもよい。
【0127】
例えば、制御状態が第２制御状態の場合、制御部７２は、シートポスト４０が第２高さになるように電動アジャスタブルシートポスト４８を制御する。例えば、第２高さは、未舗装路において最適な高さである。例えば、第２高さは、第１高さよりも低い。例えば、第２制御状態の場合、制御部７２は、シートポスト４０がユーザの設定した高さになるように電動アジャスタブルシートポスト４８を制御してもよい。
【0128】
例えば、電動装置４２にサスペンション装置５０が含まれる場合、制御部７２は、サスペンション装置５０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、制御状態に応じて、サスペンション装置５０のストローク長、反発力、および、減衰力の少なくとも１つを制御するように構成される。
【0129】
例えば、制御状態が第１制御状態の場合、制御状態が第２制御状態の場合よりもサスペンション装置５０のストローク長が短くなるように、制御部７２は、サスペンション装置５０を制御する。例えば、制御状態が第１制御状態の場合、制御部７２は、サスペンション装置５０の反発力が大きくなるようにサスペンション装置５０を制御する。例えば、制御状態が第１制御状態の場合のサスペンション装置５０の減衰力が、制御状態が第２制御状態の場合の減衰力よりも小さくなるように、制御部７２はサスペンション装置５０を制御する。例えば、制御状態が第１制御状態の場合、制御部７２は、第１制御状態に対してユーザの設定したサスペンション装置５０の設定になるようにサスペンション装置５０を制御してもよい。
【0130】
例えば、制御状態が第２制御状態の場合、制御状態が第１制御状態の場合よりもサスペンション装置５０のストローク長が長くなるように、制御部７２は、サスペンション装置５０を制御する。例えば、制御状態が第２制御状態の場合のサスペンション装置５０の反発力が、制御状態が第１制御状態の場合の反発力よりも小さくなるように、制御部７２はサスペンション装置５０を制御する。例えば、制御状態が第２制御状態の場合のサスペンション装置５０の減衰力が、制御状態が第１制御状態の場合の減衰力よりも大きくなるように、制御部７２はサスペンション装置５０を制御する。例えば、制御状態が第２制御状態の場合、制御部７２は、第２制御状態に対してユーザの設定したサスペンション装置５０の設定になるようにサスペンション装置５０を制御してもよい。
【0131】
＜第２実施形態＞
図６を参照して、第２実施形態の制御装置７０について説明する。第２実施形態の制御装置７０は、図４の処理に代えて図６の処理を実行する点、および、各制御状態における電動装置４２の動作状態が異なる点以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第２実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図６を参照して、第２実施形態の制御装置７０について説明する。第２実施形態の制御装置７０は、図４の処理に代えて図６の処理を実行する点、および、各制御状態における電動装置４２の動作状態が異なる点以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第２実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0132】
本実施形態において、制御部７２は、第１制御状態において、走行路に関する第１情報に応じて、電動装置４２を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第２制御状態において、走行路に関する第２情報に応じて、電動装置４２を制御するように構成される。例えば、第１情報は、第２情報と異なる。
【0133】
例えば、第１情報は、舗装路の傾斜および舗装路の通過難易度に関する。第２情報は、未舗装路の傾斜および未舗装路の通過難易度に関する。例えば、第１情報は、前方情報から取得される。例えば、第２情報は、前方情報から取得される。通過難易度の判定は、人工知能処理部７８が行ってもよい。
【0134】
例えば、第１情報は、走行中の舗装路の傾斜と、前方の舗装路の傾斜との組み合わせと対応する通過難易度に関する情報を含む。例えば、傾斜は、下り傾斜、平坦、および、上り傾斜を含む。表１には、第１情報と対応する走行中の走行路の傾斜と、前方の走行路の傾斜との組み合わせが示される。制御部７２は、第１情報が組み合わせＡ１からＡ９までのいずれであるかを判定する。
【0135】
【表1】
【0136】
例えば、第２情報は、走行中の未舗装路の傾斜と、前方の未舗装路の傾斜との組み合わせと対応する通過難易度に関する情報を含む。表２には、第２情報と対応する走行中の走行路の傾斜と、前方の走行路の傾斜との組み合わせが示される。第１情報と対応する走行中の走行路の傾斜と、前方の走行路の傾斜との組み合わせと、第２情報と対応する走行中の走行路の傾斜と、前方の走行路の傾斜との組み合わせとは、同じであってもよく、異なっていてもよい。制御部７２は、第２情報が組み合わせＢ１からＢ９までのいずれであるかを判定する。
【0137】
【表2】
【0138】
図６を参照して、制御状態に応じて、制御部７２が異なる情報に基づいて電動装置処理が説明される。例えば、制御部７２に電力が供給されると、制御部７２は処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部７２は、図６のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後に図６のステップＳ３１からの処理を繰り返す。
【0139】
制御部７２は、ステップＳ３１において、人力駆動車１０が走行状態か否かを判定する。人力駆動車１０が走行状態か否かは、人力駆動車１０の車速、人力駆動車１０の加速度、人力駆動車１０のピッチ角度、人力駆動力、クランク１４の角度、クランク１４の回転速度Ｃ、および、モータ４４のアシストトルク等に応じて制御部７２によって判断される。制御部７２は、人力駆動車１０が走行状態ではない場合、処理を終了する。制御部７２は、人力駆動車１０が走行状態である場合、ステップＳ３２に移行する。
【0140】
制御部７２は、ステップＳ３２において、人力駆動車１０の走行路が舗装路か否かを判定する。人力駆動車１０の走行路が舗装路である場合、制御部７２は、ステップＳ３３に移行する。
【0141】
制御部７２は、ステップＳ３３において、制御状態を第１制御状態に移行して、ステップＳ３５に移行する。制御部７２は、ステップＳ３５において、第１情報に応じて電動装置４２を制御して、処理を終了する。
【0142】
ステップＳ３２において、人力駆動車１０の走行路が舗装路ではない場合、制御部７２は、ステップＳ３４に移行する。制御部７２は、ステップＳ３４において、人力駆動車１０の走行路が未舗装路か否かを判定する。人力駆動車１０の走行路が未舗装路である場合、制御部７２は、ステップＳ３６に移行する。人力駆動車１０の走行路が未舗装路ではない場合、制御部７２は、処理を終了する。ステップＳ１２において、人力駆動車１０の走行路が舗装路でなく、かつ、ステップＳ１４において、人力駆動車１０の走行路が未舗装路ではないと判定される場合、制御部７２は、ステップＳ１３およびステップＳ１６の一方に移行するようにしてもよい。
【0143】
制御部７２は、ステップＳ３６において、制御状態を第２制御状態に移行して、ステップＳ３７に移行する。制御部７２は、ステップＳ３７において、第２情報に応じて電動装置４２を制御して、処理を終了する。
【0144】
表３には、第１制御状態における電動装置４２の制御と、組み合わせＡ１からＡ９との関係の一例が示される。表３におけるモータ４４によるアシストレベルの欄の通常は、平坦な道を走行する場合に対して予め設定されるモータ４４によるアシストレベルと対応する。表３におけるモータ４４によるアシストレベルの欄の低は、通常よりも低いモータ４４によるアシストレベルと対応する。表３におけるモータ４４によるアシストレベルの欄の高は、通常よりも高いモータ４４によるアシストレベルと対応する。表３における変速装置４６の欄の通常は、平坦な道を走行する場合に対して予め設定される変速条件と対応する。表３における変速装置４６の欄の促進は、通常に対して変速比Ｒの変更が促進される変速条件と対応する。表３における変速装置４６の欄の抑制は、通常に対して変速比Ｒの変更が抑制される変速条件と対応する。表３は、制御部７２がサスペンション装置５０のロック状態を制御する場合を示しているが、制御部７２は、サスペンション装置５０の反発力を制御してもよい。
【0145】
【表3】
【0146】
表４には、第２制御状態における電動装置４２の制御と、組み合わせＢ１からＢ９と、第２制御状態との関係の一例が示される。表４におけるモータ４４によるアシストレベルの欄の通常は、平坦な道を走行する場合に対して予め設定されるモータ４４によるアシストレベルと対応する。表４におけるモータ４４によるアシストレベルの欄の低は、通常よりも低いモータ４４によるアシストレベルと対応する。表４におけるモータ４４によるアシストレベルの欄の高は、通常よりも高いモータ４４によるアシストレベルと対応する。表４における変速装置４６の欄の通常は、平坦な道を走行する場合に対して予め設定される変速条件と対応する。表４における変速装置４６の欄の促進は、通常に対して変速比Ｒの変更が促進される変速条件と対応する。表４における変速装置４６の欄の抑制は、通常に対して変速比Ｒの変更が抑制される変速条件と対応する。表４は、制御部７２がサスペンション装置５０のロック状態を制御する場合を示しているが、制御部７２は、サスペンション装置５０の反発力を制御してもよい。
【0147】
【表4】
【0148】
第１情報は、走行中の未舗装路の傾斜と、前方の未舗装路の傾斜との組み合わせに加えて、または代えて、前方の舗装路の傾斜と、前方の舗装路のカーブとの組み合わせに応じた通過難易度に関する情報を含んでいてもよい。例えば、第２情報は、走行中の未舗装路の傾斜と、前方の未舗装路の傾斜との組み合わせに加えて、または代えて、前方の未舗装路の傾斜と、前方の未舗装路のカーブとの組み合わせに応じた通過難易度に関する情報を含んでいてもよい。
【0149】
例えば、制御状態が第１制御状態の場合において、前方に上りカーブまたは平地カーブが現れる場合、制御部７２は、変速比Ｒを維持するように変速装置４６を制御する。例えば、制御状態が第１制御状態の場合において、前方に上りカーブまたは平地カーブが現れる場合、制御部７２は、通常のアシストを行うようにモータ４４を制御する。例えば、制御状態が第１制御状態の場合において、前方に上りカーブまたは平地カーブが現れる場合、制御部７２は、シートポスト４０の高さが第１高さよりも高くなるように電動アジャスタブルシートポスト４８を制御する。例えば、制御状態が第１制御状態の場合において、前方に上りカーブまたは平地カーブが現れる場合、制御部７２は、サスペンション装置５０がロック状態になるようにサスペンション装置５０を制御する。
【0150】
例えば、制御状態が第１制御状態の場合において、前方に下りカーブが現れる場合、制御部７２は、変速比Ｒを維持するように変速装置４６を制御する。例えば、制御状態が第１制御状態の場合において、前方に下りカーブが現れる場合、制御部７２は、アシストレベルを下げるようにモータ４４を制御する。例えば、制御状態が第１制御状態の場合において、前方に下りカーブが現れる場合、制御部７２は、シートポスト４０の高さが第１高さよりも低くなるように電動アジャスタブルシートポスト４８を制御する。例えば、制御状態が第１制御状態の場合において、前方に下りカーブが現れる場合、制御部７２は、サスペンション装置５０がアンロック状態または半ロック状態になるようにサスペンション装置５０を制御する。
【0151】
例えば、制御状態が第２制御状態の場合において、前方に上りカーブまたは平地カーブが現れる場合、制御部７２は、変速比Ｒを維持するように変速装置４６を制御する。例えば、制御状態が第２制御状態の場合において、前方に上りカーブまたは平地カーブが現れる場合、制御部７２は、通常のアシストを行うようにモータ４４を制御する。例えば、制御状態が第２制御状態の場合において、前方に上りカーブまたは平地カーブが現れる場合、制御部７２は、シートポスト４０の高さが第２高さよりも高くなるように電動アジャスタブルシートポスト４８を制御する。例えば、制御状態が第２制御状態の場合において、前方に上りカーブまたは平地カーブが現れる場合、制御部７２は、サスペンション装置５０がロック状態になるようにサスペンション装置５０を制御する。
【0152】
例えば、制御状態が第２制御状態の場合において、前方に下りカーブが現れる場合、制御部７２は、変速比Ｒを維持するように変速装置４６を制御する。例えば、制御状態が第２制御状態の場合において、前方に下りカーブが現れる場合、制御部７２は、アシストレベルを下げるようにモータ４４を制御する。例えば、制御状態が第２制御状態の場合において、前方に下りカーブが現れる場合、制御部７２は、シートポスト４０の高さが第２高さよりも低くなるように電動アジャスタブルシートポスト４８を制御する。例えば、制御状態が第２制御状態の場合において、前方に下りカーブが現れる場合、制御部７２は、サスペンション装置５０がアンロック状態または半ロック状態になるようにサスペンション装置５０を制御する。
【0153】
例えば、制御状態が第１制御状態の場合、および、第２制御状態のいずれの場合であっても、人力駆動車１０の走行中に前方情報から人力駆動車１０の走行が困難であると判断される場合、制御部７２は、走行の停止に向けた電動装置４２の制御を行ってもよい。例えば、前方情報から人力駆動車１０の走行が困難であると判断する場合は、交差点からの車、自動二輪車、および、自転車などの乗り物の飛び出しがある場合、交差点からの人の飛び出しがある場合、および、障害物がある場合、の少なくとも１つを含む。例えば、障害物がある場合は、事故車、前方車両の急減速、落下物等がある場合を含む。
【0154】
例えば、制御部７２は、人力駆動車１０の走行中に前方情報から人力駆動車１０の走行が困難であると判断する場合、モータ４４によるアシストを停止するようにモータ４４を制御する。例えば、制御部７２は、舗装路または未舗装路を走行中に前方情報から人力駆動車１０の走行が困難であると判断する場合、変速比Ｒが減少するように変速装置４６を制御する。
【0155】
＜第３実施形態＞
図７、および、図８を参照して、第３実施形態の制御装置７０について説明する。第３実施形態の制御装置７０は、図４および図５の処理に代えて図７および図８の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置と同様である。第３実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図７、および、図８を参照して、第３実施形態の制御装置７０について説明する。第３実施形態の制御装置７０は、図４および図５の処理に代えて図７および図８の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置と同様である。第３実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0156】
本実施形態の電動装置４２は、モータ４４および変速装置４６を含む。制御部７２は、変速比Ｒを変更するように変速装置４６を制御する場合、モータ４４によるアシストレベルを低下するようにモータ４４を制御するように構成される。制御部７２は、第１制御状態において変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルの低下量が、第２制御状態において変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルの低下量と異なるようにモータ４４を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第１制御状態において変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルの低下量が、第２制御状態において変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルの低下量以上になるようにモータ４４を制御するように構成される。
【0157】
制御部７２は、アシストレベルが低下してから、所定期間が経過した場合、アシストレベルを増加させるように構成される。所定期間は、人力駆動車１０の車輪１６の回転量が所定回転量になるまでの期間を含む。所定回転量は、３０度以上かつ４６０度未満である。例えば、所定回転量は、変速装置４６の変速動作が開始されてから完了するまでの期間に応じて設定される。例えば、制御部７２は、アシストレベルを低下させてから所定期間が経過すると、アシストレベルを低下させる前のアシストレベルに戻るようにアシストレベルを変更する。アシストレベルを低下させる前のアシストレベルは、例えば、アシストレベルを低下させる直前のアシストレベルである。
【0158】
図７および図８を参照して、制御部７２が制御状態に応じてモータ４４および変速装置４６を制御する処理が説明される。例えば、制御部７２に電力が供給されると、制御部７２は処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部７２は、図７および図８のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後に図７のステップＳ４１からの処理を繰り返す。
【0159】
制御部７２は、ステップＳ４１において、人力駆動車１０が走行状態か否かを判定する。人力駆動車１０が走行状態ではない場合、制御部７２は処理を終了する。人力駆動車１０が走行状態の場合、制御部７２は、ステップＳ４２に移行する。制御部７２は、ステップＳ４２において、走行路が舗装路か否かを判定する。走行路が舗装路の場合、制御部７２は、ステップＳ４３に移行する。走行路が舗装路ではない場合、制御部７２はステップＳ４９に移行する。
【0160】
制御部７２は、ステップＳ４３において、制御状態を第１制御状態に移行し、ステップＳ４４に移行する。制御部７２は、ステップＳ４４において、変速比Ｒが変更されるか否かを判定する。変速比Ｒが変更されない場合、制御部７２は処理を終了する。変速比Ｒが変更される場合、制御部７２はステップＳ４５に移行する。制御部７２は、ステップＳ４５においてアシストレベルを低下し、ステップＳ４６に移行する。
【0161】
制御部７２は、ステップＳ４６において、所定時間が経過したか否かを判定する。所定期間が経過した場合、制御部７２は、ステップＳ４８に移行する。所定期間が経過していない場合、制御部７２は、ステップＳ４７に移行する。制御部７２は、ステップＳ４７において、変速が完了したか否かを判定する。変速が完了していない場合、制御部７２は、ステップＳ４６に移行する。変速が完了した場合、制御部７２は、ステップＳ４８に移行する。制御部７２は、ステップＳ４８において、アシストレベルを増加させ、処理を終了する。
【0162】
制御部７２は、ステップＳ４９において、走行路が未舗装路か否かを判定する。走行路が未舗装路の場合、制御部７２は、ステップＳ５０に移行する。走行路が未舗装路ではない場合、制御部７２は処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ４２およびステップＳ４９によって、人力駆動車１０の走行路が舗装路でなく、かつ、未舗装路ではないと判定した場合、制御部７２は、ステップＳ４３およびステップＳ５０の一方に移行するようにしてもよい。
【0163】
制御部７２は、ステップＳ５０において、制御状態を第２制御状態に移行し、ステップＳ５１に移行する。制御部７２は、ステップＳ５１において、変速比Ｒが変更されるか否かを判定する。変速比Ｒが変更されない場合、制御部７２は処理を終了する。変速比Ｒが変更される場合、制御部７２はステップＳ５２に移行する。制御部７２は、ステップＳ５２においてアシストレベルを低下し、ステップＳ５３に移行する。ステップＳ５２におけるアシストレベルの低下量は、ステップＳ４５におけるアシストレベルの低下量より小さい。
【0164】
制御部７２は、ステップＳ５３において、所定時間が経過したか否かを判定する。所定期間が経過した場合、制御部７２は、ステップＳ５５に移行する。所定期間が経過していない場合、制御部７２は、ステップＳ５４に移行する。制御部７２は、ステップＳ５４において、変速が完了したか否かを判定する。変速が完了していない場合、制御部７２は、ステップＳ５３に移行する。変速が完了した場合、制御部７２は、ステップＳ５５に移行する。制御部７２は、ステップＳ５５において、アシストレベルを増加させ、処理を終了
【0165】
＜第４実施形態＞
図９を参照して、第４実施形態の制御装置７０について説明する。第４実施形態の制御装置７０は、図５の処理に代えて図９の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置と同様である。第４実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図９を参照して、第４実施形態の制御装置７０について説明する。第４実施形態の制御装置７０は、図５の処理に代えて図９の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置と同様である。第４実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0166】
本実施形態の制御部７２は、人力駆動車１０の前方において、走行路の舗装状態が変化する場合、舗装状態が変化する地点までの距離に応じて、電動装置４２を制御するように構成されてもよい。
【0167】
例えば、人力駆動車１０が舗装路を走行している場合、舗装状態が未舗装路に変化する地点まで第１距離以下の場合、制御部７２は第２制御状態において電動装置４２を制御する。例えば、人力駆動車１０が未舗装路を走行している場合、舗装状態が舗装路に変化する地点まで第２距離以下の場合、制御部７２は第２制御状態において電動装置４２を制御する。第１距離と第２距離とは等しくてもよく、異なっていてもよい。例えば、舗装状態が変化するまでの距離は、前方画像から人工知能処理部７８によって推定される。
【0168】
例えば、第１距離は、電動装置４２の動作に応じて設定される。例えば、電動装置４２が変速装置４６を含む場合、第１距離は、変速動作にかかる期間に応じて設定される。例えば、第１距離は、変速動作の実行を開始してから変速動作が完了するまでに十分な人力駆動車１０の走行距離に応じて設定される。例えば、第２距離は、電動装置４２の動作に応じて設定される。例えば、電動装置４２が変速装置４６を含む場合、第２距離は、変速動作にかかる期間に応じて設定される。例えば、第２距離は、変速動作の実行を開始してから変速動作が完了するまでに十分な人力駆動車１０の走行距離に応じて設定される。
【0169】
図９を参照して、制御状態に応じて、制御部７２が制御状態に応じて電動装置４２を制御する処理が説明される。例えば、制御部７２に電力が供給されると、制御部７２は処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部７２は、図９のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ６１からの処理を繰り返す。
【0170】
制御部７２は、ステップＳ６１において、人力駆動車１０が走行状態か否かを判定する。人力駆動車１０が走行状態ではない場合、制御部７２は処理を終了する。人力駆動車１０が走行状態の場合、制御部７２は、ステップＳ６２に移行する。制御部７２は、ステップＳ６２において、走行路が舗装路か否かを判定する。走行路が舗装路の場合、制御部７２は、ステップＳ６３に移行する。制御部７２は、ステップＳ６２において、人力駆動車１０の現在地点が舗装路か否かを判定してもよい。
【0171】
制御部７２は、ステップＳ６３において、舗装状態が変化する地点まで第１距離以下か否かを判定する。舗装状態が変化する地点まで第１距離以下の場合、制御部７２は、ステップＳ６５に移行する。舗装状態が変化する地点まで第１距離以下ではない場合、制御部７２は、ステップＳ６６に移行する。
【0172】
制御部７２は、ステップＳ６５において、制御状態を第２制御状態に移行し、ステップＳ６７に移行する。制御部７２は、ステップＳ６７において、電動装置４２を制御して処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ６６において、制御状態を第１制御状態に移行し、ステップＳ６８に移行する。制御部７２は、ステップＳ６８において、電動装置４２を制御して処理を終了する。
【0173】
ステップＳ６３において、走行路が舗装路ではない場合、制御部７２は、ステップＳ６４に移行する。制御部７２は、ステップＳ６４において、走行路が未舗装路か否かを判定する。走行路が未舗装路の場合、制御部７２は、ステップＳ６９に移行する。走行路が未舗装路ではない場合、制御部７２は、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ６２において、人力駆動車１０の現在地点が未舗装路か否かを判定してもよい。
【0174】
制御部７２は、ステップＳ６９において、舗装状態が変化する地点まで第２距離以下か否かを判定する。舗装状態が変化する地点まで第２距離以下の場合、制御部７２は、ステップＳ７０に移行する。舗装状態が変化する地点まで第２距離以下ではない場合、制御部７２は、ステップＳ７１に移行する。
【0175】
制御部７２は、ステップＳ７０において、制御状態を第１制御状態に移行し、ステップＳ７２に移行する。制御部７２は、ステップＳ７２において、電動装置４２を制御して処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ７１において、制御状態を第２制御状態に移行し、ステップＳ７３に移行する。制御部７２は、ステップＳ７３において、電動装置４２を制御して処理を終了する。
【0176】
＜変形例＞
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
する。
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
する。
【0177】
・図２に破線で示されるように、前方検出部５２は、レーザ装置５２Ｂを含んでいてもよい。前方検出部５２がレーザ装置５２Ｂを含む場合、前方情報は、レーザ装置５２Ｂによって取得される障害物情報を含む。例えば、障害物情報は、車、自動二輪車、他の人力駆動車、人、動物、木、岩、および、家屋などを含む。
【0178】
・図２に破線で示されるように、前方検出部５２は、位置情報検出部５２Ｃを含んでいてもよい。前方検出部５２が位置情報検出部５２Ｃを含む場合、前方情報は、位置情報検出部５２Ｃによって取得される走行路の地図情報を含む。
【0179】
・第２実施形態において、通過難易度は、テクニカルであるか否かと対応してもよい。この場合、例えば、制御部７２は、走行路に障害物があると推定した場合、走行路の通過難易度がテクニカルであると判定する。例えば、制御部７２は、走行路に障害物があると判定した障害物の種類に応じて、推定走行路の通過難易度がテクニカルであると判定してもよい。通過難易度がテクニカルとは、例えば、人力駆動車１０が走行路を通過する場合の、ライダによる人力駆動車１０の操縦が困難な場合である。例えば、走行路に岩や木の根が露出していることによって推定走行路に凹凸がある場合、走行路の通過難易度はテクニカルである。
【0180】
・第３実施形態の制御部７２は、図９のステップＳ６２において、制御状態が第１制御状態か否かを判定してもよい。この場合、制御部７２は、制御状態が第１制御状態の場合、ステップＳ６３に移行する。制御部７２は、制御状態が第１制御状態ではない場合、ステップＳ６４に移行する。
【0181】
・第３実施形態の制御部７２は、図９のステップＳ６４において、制御状態が第２制御状態か否かを判定してもよい。この場合、制御部７２は、制御状態が第２制御状態の場合、ステップＳ６９に移行する。制御部７２は、制御状態が第２制御状態ではない場合、処理を終了する。
【0182】
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【0183】
１０…人力駆動車、１４…クランク、１６…車輪、４０…シートポスト、４２…電動装置、４４…モータ、４６…変速装置、４８…電動アジャスタブルシートポスト、５０…サスペンション装置、５２…前方検出部、５２Ａ…撮像装置、７０…制御装置、７２…制御部、７８…人工知能処理部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】