(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023048913
(43)【公開日】2023-04-07
(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置
(51)【国際特許分類】
B62M 25/08 20060101AFI20230331BHJP
B62J 45/41 20200101ALI20230331BHJP
【ＦＩ】
B62M25/08
B62J45/41
【審査請求】未請求
【請求項の数】22
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021158495
(22)【出願日】2021-09-28
(71)【出願人】
【識別番号】000002439
【氏名又は名称】株式会社シマノ
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】謝花 聡
(72)【発明者】
【氏名】白井 豊土
(72)【発明者】
【氏名】坂川 優希
(72)【発明者】
【氏名】中島 岳彦
(72)【発明者】
【氏名】島津 速人
(57)【要約】
【課題】電動装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置であって、制御装置は、前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車の走行路の前方において前記走行路が下り坂から上り坂に変化する場合、前記人力駆動車から前記走行路が前記下り坂から前記上り坂に変化する地点までの第１距離、前記下り坂の第１角度、前記上り坂の第２角度、および、前記第１角度と前記第２角度との差の少なくとも１つに応じて前記電動装置を制御するように構成される。
【選択図】図５
【解決手段】人力駆動車用の制御装置であって、制御装置は、前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車の走行路の前方において前記走行路が下り坂から上り坂に変化する場合、前記人力駆動車から前記走行路が前記下り坂から前記上り坂に変化する地点までの第１距離、前記下り坂の第１角度、前記上り坂の第２角度、および、前記第１角度と前記第２角度との差の少なくとも１つに応じて前記電動装置を制御するように構成される。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、前記人力駆動車の走行路の前方において前記走行路が下り坂から上り坂に変化する場合、前記人力駆動車から前記走行路が前記下り坂から前記上り坂に変化する地点までの第１距離、前記下り坂の第１角度、前記上り坂の第２角度、および、前記第１角度と前記第２角度との差の少なくとも１つに応じて前記電動装置を制御するように構成される、制御装置。
前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、前記人力駆動車の走行路の前方において前記走行路が下り坂から上り坂に変化する場合、前記人力駆動車から前記走行路が前記下り坂から前記上り坂に変化する地点までの第１距離、前記下り坂の第１角度、前記上り坂の第２角度、および、前記第１角度と前記第２角度との差の少なくとも１つに応じて前記電動装置を制御するように構成される、制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記走行路が前記下り坂から前記上り坂に変化する場合、前記第１距離、前記第１角度、前記第２角度、および、前記差の少なくとも１つに応じて第１制御状態または第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記制御部は、
前記第１距離が第１所定距離以下の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、
前記第１距離が前記第１所定距離よりも大きい場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される、請求項２に記載の制御装置。
前記第１距離が第１所定距離以下の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、
前記第１距離が前記第１所定距離よりも大きい場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される、請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、
前記第１角度が第１所定角度以下の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、
前記第１角度が前記第１所定角度よりも大きい場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される、請求項２または３に記載の制御装置。
前記第１角度が第１所定角度以下の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、
前記第１角度が前記第１所定角度よりも大きい場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される、請求項２または３に記載の制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、
前記第２角度が第２所定角度以上の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、
前記第２角度が前記第２所定角度よりも小さい場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される、請求項２から４のいずれか一項に記載の制御装置。
前記第２角度が第２所定角度以上の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、
前記第２角度が前記第２所定角度よりも小さい場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される、請求項２から４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項6】
前記制御部は、
前記差が所定差以上の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、
前記差が前記所定差よりも小さい場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される、請求項２から５のいずれか一項に記載の制御装置。
前記差が所定差以上の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、
前記差が前記所定差よりも小さい場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される、請求項２から５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項7】
前記制御部は、第１検出部から入力される前方情報に応じて、前記走行路を推定するように構成される、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項8】
人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
第１検出部から入力される前方情報に応じて、前記人力駆動車の走行路を推定し、
前記走行路が谷底を横断する場合、前記谷底の底部形状に応じて前記電動装置を制御するように構成される、制御装置。
前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
第１検出部から入力される前方情報に応じて、前記人力駆動車の走行路を推定し、
前記走行路が谷底を横断する場合、前記谷底の底部形状に応じて前記電動装置を制御するように構成される、制御装置。
【請求項9】
前記底部形状は、前記人力駆動車の進行方向に沿った前記谷底の形状である、請求項８に記載の制御装置。
【請求項10】
前記制御部は、前記走行路が前記谷底を横断する場合、前記底部形状に応じて第１制御状態または第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される、請求項８または９に記載の制御装置。
【請求項11】
前記制御部は、
前記底部形状が第１形状の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、
前記底部形状が前記第１形状よりもなだらかな第２形状の場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される、請求項１０に記載の制御装置。
前記底部形状が第１形状の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、
前記底部形状が前記第１形状よりもなだらかな第２形状の場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項12】
前記第１形状は、前記人力駆動車から前記走行路が下り坂から上り坂に変化する地点までの第１距離が第１所定距離以下、前記下り坂の第１角度が第１所定角度以下、前記上り坂の第２角度が第２所定角度以上、および、前記第１角度と前記第２角度との差が所定差以上、の少なくとも１つが満たされる形状であり、
前記第２形状は、前記第１距離が前記第１所定距離よりも大きい、前記第１角度が第１所定角度よりも大きい、前記第２角度が第２所定角度よりも小さい、および、前記差が前記所定差よりも小さい、の少なくとも１つが満たされる形状である、請求項１１に記載の制御装置。
前記第２形状は、前記第１距離が前記第１所定距離よりも大きい、前記第１角度が第１所定角度よりも大きい、前記第２角度が第２所定角度よりも小さい、および、前記差が前記所定差よりも小さい、の少なくとも１つが満たされる形状である、請求項１１に記載の制御装置。
【請求項13】
前記制御部は、前記人力駆動車のピッチ角度が第３所定角度以下の場合、前記第１制御状態または前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される、請求項２から６、１０から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項14】
前記制御部は、
前記人力駆動車から前記第１角度が第４所定角度以上になる地点までの第２距離に応じて前記電動装置を制御するように構成され、
前記第２距離が第２所定距離以上の場合、第３制御状態において前記電動装置を制御するように構成され、
前記第３制御状態は、前記第１制御状態および前記第２制御状態のいずれとも異なる、請求項２から６、１０から１３のいずれか一項に記載の制御装置。
前記人力駆動車から前記第１角度が第４所定角度以上になる地点までの第２距離に応じて前記電動装置を制御するように構成され、
前記第２距離が第２所定距離以上の場合、第３制御状態において前記電動装置を制御するように構成され、
前記第３制御状態は、前記第１制御状態および前記第２制御状態のいずれとも異なる、請求項２から６、１０から１３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項15】
前記電動装置は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率と対応する変速比を変更する変速装置を含み、
前記制御部は、
変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御するように構成され、
前記第１制御状態または前記第２制御状態に応じて前記変速条件を変更するよう構成される、請求項２から６、１０から１４のいずれか一項に記載の制御装置。
前記制御部は、
変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御するように構成され、
前記第１制御状態または前記第２制御状態に応じて前記変速条件を変更するよう構成される、請求項２から６、１０から１４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項16】
前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第２制御状態よりも前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように、前記変速条件を変更するように構成される、請求項１５に記載の制御装置。
【請求項17】
前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第２制御状態よりも前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度が少なくなるように、前記変速条件を変更するように構成される、請求項１５または１６に記載の制御装置。
【請求項18】
前記第１距離は、前記第１角度が第５所定角度以上になる地点から前記第２角度が第６所定角度以上になる地点までの距離である、請求項１から７、１２のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項19】
前記電動装置は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率と対応する変速比を変更する変速装置を含む、請求項１から１４、１８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項20】
前記第１検出部は、撮像装置を含み、
前記前方情報は、前記撮像装置によって取得される前方画像を含む、請求項７から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
前記前方情報は、前記撮像装置によって取得される前方画像を含む、請求項７から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項21】
前記第１検出部は、レーザ装置を含み、
前記前方情報は、前記レーザ装置によって取得される地形情報を含む、請求項７から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
前記前方情報は、前記レーザ装置によって取得される地形情報を含む、請求項７から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項22】
前記第１検出部は、位置情報検出部を含み、
前記前方情報は、前記位置情報検出部によって取得される前記走行路の地図情報を含む、請求項７から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
前記前方情報は、前記位置情報検出部によって取得される前記走行路の地図情報を含む、請求項７から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１の人力駆動車用の制御装置は、走行状態を検出するセンサの出力に応じて電動装置を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－１１０４０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の走行状態に応じた制御は実行できるが、周辺環境等については考慮されない。
本開示の目的は、電動装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。
本開示の目的は、電動装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車の走行路の前方において前記走行路が下り坂から上り坂に変化する場合、前記人力駆動車から前記走行路が前記下り坂から前記上り坂に変化する地点までの第１距離、前記下り坂の第１角度、前記上り坂の第２角度、および、前記第１角度と前記第２角度との差の少なくとも１つに応じて前記電動装置を制御するように構成される。
第１側面の制御装置によれば、走行路の前方において、走行路が下り坂から上り坂に変化する場合、第１距離、第１角度、第２角度、および、差の少なくとも１つに応じて電動装置を好適に制御できる。
第１側面の制御装置によれば、走行路の前方において、走行路が下り坂から上り坂に変化する場合、第１距離、第１角度、第２角度、および、差の少なくとも１つに応じて電動装置を好適に制御できる。
【0006】
本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記走行路が前記下り坂から前記上り坂に変化する場合、前記第１距離、前記第１角度、前記第２角度、および、前記差の少なくとも１つに応じて第１制御状態または第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される。
第２側面の制御装置によれば、走行路が下り坂から上り坂に変化する場合、第１距離、第１角度、第２角度、および、差の少なくとも１つに好適な制御状態によって電動装置を好適に制御できる。
第２側面の制御装置によれば、走行路が下り坂から上り坂に変化する場合、第１距離、第１角度、第２角度、および、差の少なくとも１つに好適な制御状態によって電動装置を好適に制御できる。
【0007】
本開示の第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１距離が第１所定距離以下の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、前記第１距離が前記第１所定距離よりも大きい場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される。
第３側面の制御装置によれば、走行路が下り坂から上り坂に変化する場合、第１距離に好適な制御状態によって電動装置を制御できる。
第３側面の制御装置によれば、走行路が下り坂から上り坂に変化する場合、第１距離に好適な制御状態によって電動装置を制御できる。
【0008】
本開示の第２または３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１角度が第１所定角度以下の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、前記第１角度が前記第１所定角度よりも大きい場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される。
第４側面の制御装置によれば、走行路が下り坂から上り坂に変化する場合、第１角度に好適な制御状態によって電動装置を制御できる。
第４側面の制御装置によれば、走行路が下り坂から上り坂に変化する場合、第１角度に好適な制御状態によって電動装置を制御できる。
【0009】
本開示の第２から４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２角度が第２所定角度以上の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、前記第２角度が前記第２所定角度よりも小さい場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される。
第５側面の制御装置によれば、走行路が下り坂から上り坂に変化する場合、第２角度に好適な制御状態によって電動装置を制御できる。
第５側面の制御装置によれば、走行路が下り坂から上り坂に変化する場合、第２角度に好適な制御状態によって電動装置を制御できる。
【0010】
本開示の第２から５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記差が所定差以上の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、前記差が前記所定差よりも小さい場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される。
第６側面の制御装置によれば、走行路が下り坂から上り坂に変化する場合、差に好適な制御状態によって電動装置を制御できる。
第６側面の制御装置によれば、走行路が下り坂から上り坂に変化する場合、差に好適な制御状態によって電動装置を制御できる。
【0011】
本開示の第１から６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、第１検出部から入力される前方情報に応じて、前記走行路を推定するように構成される。
第７側面の制御装置によれば、第１検出部から入力される前方情報に応じて推定した走行路から、走行路が下り坂から上り坂に変化するか否かを推定できる。
第７側面の制御装置によれば、第１検出部から入力される前方情報に応じて推定した走行路から、走行路が下り坂から上り坂に変化するか否かを推定できる。
【0012】
本開示の第８側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、第１検出部から入力される前方情報に応じて、前記人力駆動車の走行路を推定し、前記走行路が谷底を横断する場合、前記谷底の底部形状に応じて前記電動装置を制御するように構成される、制御装置。
第８側面の制御装置によれば、走行路の前方の底部形状に応じて電動装置を好適に制御できる。
第８側面の制御装置によれば、走行路の前方の底部形状に応じて電動装置を好適に制御できる。
【0013】
本開示の第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記底部形状は、前記人力駆動車の進行方向に沿った前記谷底の形状である。
第９側面の制御装置によれば、人力駆動車の進行方向に沿った谷底の形状に応じて電動装置を好適に制御できる。
第９側面の制御装置によれば、人力駆動車の進行方向に沿った谷底の形状に応じて電動装置を好適に制御できる。
【0014】
本開示の第８または９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記走行路が前記谷底を横断する場合、前記底部形状に応じて第１制御状態または第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される。
第１０側面の制御装置によれば、底部形状に好適な制御状態によって電動装置を制御できる。
第１０側面の制御装置によれば、底部形状に好適な制御状態によって電動装置を制御できる。
【0015】
本開示の第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記底部形状が第１形状の場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、前記底部形状が前記第１形状よりもなだらかな第２形状の場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される。
第１１側面の制御装置によれば、第１形状および第２形状のそれぞれに好適な制御状態によって電動装置を制御できる。
第１１側面の制御装置によれば、第１形状および第２形状のそれぞれに好適な制御状態によって電動装置を制御できる。
【0016】
本開示の第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記第１形状は、前記人力駆動車から前記走行路が下り坂から上り坂に変化する地点までの第１距離が第１所定距離以下、前記下り坂の第１角度が第１所定角度以下、前記上り坂の第２角度が第２所定角度以上、および、前記第１角度と前記第２角度との差が所定差以上、の少なくとも１つが満たされる形状であり、前記第２形状は、前記第１距離が前記第１所定距離よりも大きい、前記第１角度が第１所定角度よりも大きい、前記第２角度が第２所定角度よりも小さい、および、前記差が前記所定差よりも小さい、の少なくとも１つが満たされる形状である。
第１２側面の制御装置によれば、第１距離、第１角度、第２角度、および、差の少なくとも１つに応じて電動装置を好適に制御できる。
第１２側面の制御装置によれば、第１距離、第１角度、第２角度、および、差の少なくとも１つに応じて電動装置を好適に制御できる。
【0017】
本開示の第２から６、１０から１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車のピッチ角度が第３所定角度以下の場合、前記第１制御状態または前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される。
第１３側面の制御装置によれば、ピッチ角度が第３所定角度以下の場合、第１制御状態または第２制御状態によって電動装置を好適に制御できる。
第１３側面の制御装置によれば、ピッチ角度が第３所定角度以下の場合、第１制御状態または第２制御状態によって電動装置を好適に制御できる。
【0018】
本開示の第２から６、１０から１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車から前記第１角度が第４所定角度以上になる地点までの第２距離に応じて前記電動装置を制御するように構成され、前記第２距離が第２所定距離以上の場合、第３制御状態において前記電動装置を制御するように構成され、前記第３制御状態は、前記第１制御状態および前記第２制御状態のいずれとも異なる。
第１４側面の制御装置によれば、第２距離が第２所定距離より小さい場合と、第２距離が第２所定距離以上の場合とのそれぞれに好適な制御状態によって電動装置を制御できる。
第１４側面の制御装置によれば、第２距離が第２所定距離より小さい場合と、第２距離が第２所定距離以上の場合とのそれぞれに好適な制御状態によって電動装置を制御できる。
【0019】
本開示の第２から６、１０から１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記電動装置は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率と対応する変速比を変更する変速装置を含み、前記制御部は、変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御するように構成され、前記第１制御状態または前記第２制御状態に応じて前記変速条件を変更するよう構成される。
第１５側面の制御装置によれば、走行路の前方に応じて、変速装置を好適に制御できる。
第１５側面の制御装置によれば、走行路の前方に応じて、変速装置を好適に制御できる。
【0020】
本開示の第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第２制御状態よりも前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように、前記変速条件を変更するように構成される。
第１６側面の制御装置によれば、第１制御状態の場合、第２制御状態よりも変速比が小さくなるように変速比を変更する頻度を多くできる。このため、第１制御状態の場合、ライダの負荷が増加しにくい。
第１６側面の制御装置によれば、第１制御状態の場合、第２制御状態よりも変速比が小さくなるように変速比を変更する頻度を多くできる。このため、第１制御状態の場合、ライダの負荷が増加しにくい。
【0021】
本開示の第１５または１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第２制御状態よりも前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度が少なくなるように、前記変速条件を変更するように構成される。
第１７側面の制御装置によれば、第１制御状態の場合、第２制御状態よりも変速比が大きくなるように変速比を変更する頻度を少なくできる。このため、第１制御状態の場合、ライダの負荷が増加しにくい。
第１７側面の制御装置によれば、第１制御状態の場合、第２制御状態よりも変速比が大きくなるように変速比を変更する頻度を少なくできる。このため、第１制御状態の場合、ライダの負荷が増加しにくい。
【0022】
本開示の第１から７、１２側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記第１距離は、前記第１角度が第５所定角度以上になる地点から前記第２角度が第６所定角度以上になる地点までの距離である。
第１８側面の制御装置によれば、第１角度が第５所定角度以上になる地点から第２角度が第６所定角度以上になる地点までの距離に応じて電動装置を好適に制御できる。
第１８側面の制御装置によれば、第１角度が第５所定角度以上になる地点から第２角度が第６所定角度以上になる地点までの距離に応じて電動装置を好適に制御できる。
【0023】
本開示の第１から１４、１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、前記電動装置は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率と対応する変速比を変更する変速装置を含む。
第１９側面の制御装置によれば、走行路の前方に応じて、変速装置を好適に制御できる。
第１９側面の制御装置によれば、走行路の前方に応じて、変速装置を好適に制御できる。
【0024】
本開示の第７から１２側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記第１検出部は、撮像装置を含み、前記前方情報は、前記撮像装置によって取得される前方画像を含む。
第２０側面の制御装置によれば、撮像装置によって取得される前方画像から走行路の前方を好適に推定できる。
第２０側面の制御装置によれば、撮像装置によって取得される前方画像から走行路の前方を好適に推定できる。
【0025】
本開示の第７から１２側面のいずれか１つに従う第２１側面の制御装置において、前記第１検出部は、レーザ装置を含み、前記前方情報は、前記レーザ装置によって取得される地形情報を含む。
第２１側面の制御装置によれば、レーザ装置によって取得される地形情報から走行路の前方を好適に推定できる。
第２１側面の制御装置によれば、レーザ装置によって取得される地形情報から走行路の前方を好適に推定できる。
【0026】
本開示の第７から１２側面のいずれか１つに従う第２２側面の制御装置において、前記第１検出部は、位置情報検出部を含み、前記前方情報は、前記位置情報検出部によって取得される前記走行路の地図情報を含む。
第２２側面の制御装置によれば、位置情報検出部によって取得される走行路の地図情報から走行路の前方に関する情報を好適に推定できる。
第２２側面の制御装置によれば、位置情報検出部によって取得される走行路の地図情報から走行路の前方に関する情報を好適に推定できる。
【発明の効果】
【0027】
本開示の人力駆動車用の制御装置によれば、走行路の前方に応じて電動装置を好適に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図である。
【図3】底部形状が第１形状である谷底の一例を模式的に示す模式図である。
【図4】底部形状が第２形状である谷底の一例を模式的に示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0029】
＜実施形態＞
図１から図７を参照して、実施形態の人力駆動車用の制御装置５０が説明される。以下では、人力駆動車用の制御装置５０を、制御装置５０と呼称する。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪１４を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪１４の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および２輪以上の車輪１４を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、電気モータによって推進が補助されるマウンテンバイクとして説明する。
図１から図７を参照して、実施形態の人力駆動車用の制御装置５０が説明される。以下では、人力駆動車用の制御装置５０を、制御装置５０と呼称する。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪１４を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪１４の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および２輪以上の車輪１４を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、電気モータによって推進が補助されるマウンテンバイクとして説明する。
【0030】
本明細書において、以下の方向を示す用語「前（フロント）」、「後ろ（リア）」、「前方」、「後方」、「左」、「右」、「横」、「上方」、および、「下方」、並びに任意の他の類似の方向を示す用語は、人力駆動車１０の基準位置（例えば、サドル３４Ａまたはシート上）においてハンドルバー３０を向いたライダを基準に決定されるそれらの方向を指す。
【0031】
図１に示すように、人力駆動車１０は、クランク１２と、少なくとも１つの車輪１４と、車体１６と、を備える。クランク１２は、入力回転軸１２Ａ、クランクアーム１２Ｂ、および、ペダル１２Ｃを含む。入力回転軸１２Ａは、クランク１２に含まれるクランク軸である。クランクアーム１２Ｂは、入力回転軸１２Ａに連結する。ペダル１２Ｃは、クランクアーム１２Ｂに連結する。ペダル１２Ｃに人力駆動力が入力されると、クランク１２が回転する。少なくとも１つの車輪１４は、後輪１４Ａと、前輪１４Ｂと、を含む。車体１６は、フレーム１８を含む。車体１６には、フレーム１８に対して回転可能な入力回転軸１２Ａが設けられる。後輪１４Ａは、フレーム１８に支持される。本実施形態では、後輪１４Ａは、駆動機構２０によって、クランク１２に連結される。後輪１４Ａは、クランク１２が回転することによって駆動される。
【0032】
駆動機構２０は、第１回転体２２を含む。第１回転体２２は、入力回転軸１２Ａに連結される。第１回転体２２は、入力回転軸１２Ａと一体回転するように連結される。第１回転体２２は、フロントスプロケットを含む。第１回転体２２は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。
【0033】
駆動機構２０は、第２回転体２４と連結部材２６とを含む。第２回転体２４は、後輪１４Ａに連結される。第２回転体２４は、リアスプロケットを含む。第２回転体２４は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。連結部材２６は、第１回転体２２の回転力を第２回転体２４に伝達する。連結部材２６は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
【0034】
フレーム１８には、フロントフォーク２８を介して前輪１４Ｂが取り付けられる。フロントフォーク２８には、ハンドルバー３０がステム３２を介して連結される。フレーム１８には、シートポスト３４が取り付けられる。シートポスト３４には、サドル３４Ａが設けられる。
【0035】
人力駆動車１０は、電動装置３６を含む。例えば、電動装置３６は、変速装置３８を含む。変速装置３８は、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度に対する車輪１４の回転速度の比率と対応する変速比Ｒを変更する。変速装置３８は、電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御装置５０と通信可能に構成される。
【0036】
変速装置３８は、人力駆動力の伝達経路に設けられる。変速比Ｒは、変速装置３８に入力される入力回転速度に対する、変速装置３８が出力する出力回転速度の比率によって表される。変速比Ｒを式によって表すと、“変速比Ｒ＝出力回転速度／入力回転速度”である。本実施形態では、変速装置３８は、ディレーラ３８Ａと、複数のスプロケット３８Ｂとを有する。複数のスプロケット３８Ｂは、回転軸心を有し、回転軸心の延びる方向に並ぶ。ディレーラ３８Ａがリアディレーラである場合、複数のスプロケット３８Ｂは、第２回転体２４を含む。ディレーラ３８Ａがフロントディレーラである場合、複数のスプロケット３８Ｂは、第１回転体２２を含む。変速装置３８がフロントディレーラである場合、入力回転速度は、第１回転体２２の回転速度に対応する。変速装置３８がリアディレーラである場合、出力回転速度は、第２回転体２４の回転速度に対応する。変速装置３８は、内装変速機であってもよい。
【0037】
変速装置３８は、電動アクチュエータを備える。変速装置３８がディレーラ３８Ａである場合、電動アクチュエータは、ディレーラ３８Ａに設けられて、ディレーラ３８Ａを動作させる。電動アクチュエータは、ディレーラ３８Ａおよび内装変速機の少なくとも１つから離れて、例えば、フレーム１８に設けられてもよい。電動アクチュエータがフレーム１８に設けられる場合、電動アクチュエータは、例えばボーデンケーブルによって、ディレーラ３８Ａまたは内装変速機の少なくとも１つに接続される。電動アクチュエータは、電気モータおよび減速機を含む。
【0038】
人力駆動車１０は、第１検出部４０を含む。第１検出部４０は、人力駆動車１０の前方情報Ｆを取得する。第１検出部４０は、電力線通信、ＣＡＮ、または、ＵＡＲＴによって制御装置５０と通信可能に構成される。第１検出部４０は、制御装置５０に前方情報Ｆを出力する。第１検出部４０は、人力駆動車１０に設けられる。第１検出部４０は、フレーム１８またはハンドルバー３０に設けられる。第１検出部４０は、ライダに設けられてもよい。この場合、第１検出部４０は、ライダが着用するヘルメットに設けられてもよい。第１検出部４０は、ライダによる任意の状況において、前方情報Ｆを検出するように構成されてもよい。第１検出部４０は、人力駆動車１０の前方とは異なる方向の情報を同時に検出可能なものであってもよい。第１検出部４０は、人力駆動車１０の周囲において全周の情報を検出可能なものであってもよい。
【0039】
図２および図３に示すように、例えば、第１検出部４０は、撮像装置４０Ａを含む。例えば、前方情報Ｆは、前方画像を含む。前方画像は、撮像装置４０Ａによって取得される情報である。撮像装置４０Ａは、走行路Ｙの前方を、画像情報として検出する。撮像装置４０Ａは、例えばカメラを含む。
【0040】
例えば、第１検出部４０は、レーザ装置４０Ｂを含む。例えば、前方情報Ｆは、地形情報を含む。地形情報は、レーザ装置４０Ｂによって取得される情報である。レーザ装置４０Ｂは、レーザによって人力駆動車１０の前方の地形を、地形情報として検出する。
【0041】
例えば、第１検出部４０は、位置情報検出部４０Ｃを含む。例えば、前方情報Ｆは、地図情報を含む。地図情報は、位置情報検出部４０Ｃによって取得される走行路Ｙの情報である。位置情報検出部４０Ｃは、ＧＰＳセンサを含む。ＧＰＳセンサは、人力駆動車１０の現在位置を取得する。位置情報検出部４０Ｃは、走行路Ｙの傾斜角度に関する情報を含む地図情報を予め記憶し、人力駆動車１０の現在位置と地図情報を比較し、走行路Ｙの傾斜角度を前方情報Ｆとして検出する。
【0042】
図１および図２に示すように、人力駆動車１０は、第２検出部４２を含む。第２検出部４２は、電力線通信、ＣＡＮ、または、ＵＡＲＴによって制御装置５０と通信可能に構成される。第２検出部４２は、人力駆動車１０の走行情報を検出する。例えば、第２検出部４２は、傾斜センサ４２Ａ、車速センサ４２Ｂ、および、トルクセンサ４２Ｃを含む。人力駆動車１０の走行情報は、人力駆動車１０のピッチ角度、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つを含む。
【0043】
傾斜センサ４２Ａは、人力駆動車１０のピッチ角度を検出する。傾斜センサ４２Ａは、人力駆動車１０のピッチ角度に応じた信号を制御装置５０に出力する。傾斜センサ４２Ａは、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、および、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサの少なくとも１つを含む。ＧＰＳセンサは、傾斜角度に関する情報を含む地図情報を予め記憶し、人力駆動車１０の現在地の傾斜角度をピッチ角度として検出する。
【0044】
車速センサ４２Ｂは、クランク１２および車輪１４の少なくとも１つの回転速度を検出する。車速センサ４２Ｂは、クランク１２および車輪１４の少なくとも１つの回転速度に応じた信号を制御装置５０に出力する。例えば、車速センサ４２Ｂは、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１４の回転速度に関する情報を検出するように構成される。車速センサ４２Ｂは、例えば、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１４に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ４２Ｂは、例えば、人力駆動車１０のクランク１２に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ４２Ｂは、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子などの磁気センサを含む。
【0045】
トルクセンサ４２Ｃは、人力駆動車１０に与えられる人力駆動力を検出する。人力駆動力は、例えば、ペダル１２Ｃに入力される力である。トルクセンサ４２Ｃは、人力駆動力に応じた信号を制御装置５０に出力する。トルクセンサ４２Ｃは、歪センサまたは磁歪センサを含む。トルクセンサ４２Ｃは、入力回転軸１２Ａと第１回転体２２との間の動力伝達経路に設けられる。
【0046】
人力駆動車１０は、制御装置５０を含む。制御装置５０は、第１検出部４０から前方情報Ｆを取得可能に構成される。制御装置５０は、第２検出部４２から人力駆動車１０の走行情報を取得可能に構成される。制御装置５０は、制御部５２を備える。制御部５２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。制御部５２に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部５２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。
【0047】
制御部５２は、第１検出部４０から入力される前方情報Ｆに応じて、人力駆動車１０の走行路Ｙを推定するように構成される。例えば、制御部５２は、走行路Ｙを推定する走行路推定部５４を含む。例えば、走行路推定部５４は、人工知能処理部５４Ａを備える。人工知能処理部５４Ａは、例えば、ソフトウェアを記憶する記憶装置と、記憶装置に記憶されているソフトウェアを実行する演算処理装置と、を備える。演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。演算処理装置は、好ましくは、ＣＰＵまたはＭＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を含んでいる。演算処理装置は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を含んでいてもよい。人工知能処理部５４Ａは、１または複数の演算処理装置を含んでいてもよい。人工知能処理部５４Ａは、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。
【0048】
記憶装置は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。
【0049】
記憶装置は、学習モデルを記憶する。学習モデルは、予め定める学習アルゴリズムによって学習された学習済みのモデルであってもよく、学習アルゴリズムによって更新されるよう構成されるものであってもよい。学習アルゴリズムは、機械学習、深層学習、または、深層強化学習を含む。学習アルゴリズムは、例えば、教師あり学習、教師なし学習、および、強化学習の少なくとも１つを含む。学習アルゴリズムとしては、人工知能の分野に属する手法を用いて学習モデルを更新させるように構成されていれば、本明細書に記載されている手法以外の手法を用いてもよい。学習モデルを更新させるための学習処理は、好ましくは、ＧＰＵによって行われる。学習アルゴリズムは、ニューラルネットワーク（ＮＮ；Neural Network）を用いてもよい。学習アルゴリズムは、リカレントニューラルネットワーク（ＲＮＮ；Recurrent Neural Network）を用いてもよい。
【0050】
学習モデルは、入力層、少なくとも１つの中間層、および、出力層を含む。入力層には、前方情報Ｆに関する情報が入力される。中間層は、畳み込み層、プーリング層、および、全結合層を含む。出力層は、走行路Ｙの走行環境を出力する。学習モデルは、前方情報Ｆに関する情報と、走行路Ｙの走行環境との関係を記憶する。
【0051】
前方情報Ｆに関する情報は、例えば、前方情報Ｆのうち、走行路Ｙと推定される区画に関する情報である。走行路Ｙと推定される区画に関する情報は、例えば、前方情報Ｆをエッジ検出することによって得られる。走行路Ｙと推定される区画に関する情報は、走行路Ｙと推定される区画の大きさ、走行路Ｙと推定される区画の色、および、走行路Ｙと推定される区画の形状の少なくとも１つを含む。学習モデルは、例えば、走行路Ｙを含む画像のうち走行路Ｙである区画と、走行路Ｙの走行環境との関係を記憶するように、学習アルゴリズムによって更新される。走行路Ｙの走行環境は、路面状態、障害物、走行時間、土地、および、天候の少なくとも１つを含む。路面状態は、傾斜角度、芝生、舗装路、および、未舗装路の少なくとも１つを含む。障害物は、盛り土、および、木の根の少なくとも１つを含む。走行時間は、昼間、および、夜間の少なくとも１つを含む。土地は、街、森、および、砂漠の少なくとも１つを含む。天候は、晴れ、雨、および、霧の少なくとも１つを含む。
【0052】
本実施形態では、制御部５２は、前方情報Ｆから、走行路Ｙの傾斜角度を推定するように構成される。例えば、走行路推定部５４は、前方情報Ｆから、走行路Ｙの傾斜角度を推定する。走行路推定部５４は、走行路Ｙが下り坂ＤＨから上り坂ＵＨに変化する場合、走行路Ｙが谷底ＶＢを横断すると推定する。谷底ＶＢは、下り坂ＤＨ、平地ＦＧ、および、上り坂ＵＨを含む。平地ＦＧは、走行路Ｙが下り坂ＤＨから上り坂ＵＨに変化する地点までの走行路Ｙである。走行路推定部５４は、走行路Ｙが谷底ＶＢを横断する場合、谷底ＶＢの底部形状Ｂを推定する。例えば、底部形状Ｂは、人力駆動車１０の進行方向Ｃに沿った谷底ＶＢの形状である。図３および図４に示すように、谷底ＶＢの形状は、走行路Ｙを左右方向に見た場合の、下り坂ＤＨの形状、平地ＦＧの形状、および、上り坂ＵＨの形状から構成される。
【0053】
底部形状Ｂは、第１距離Ｄ１、第１角度Ｘ１、第２角度Ｘ２、および、差Ｄの少なくとも１つによって定義される。例えば、第１距離Ｄ１は、人力駆動車１０から走行路Ｙが下り坂ＤＨから上り坂ＵＨに変化する地点までの距離である。第１距離Ｄ１は、人力駆動車１０から走行路Ｙが平地ＦＧから上り坂ＵＨに変化する地点までの距離でもよい。例えば、第１距離Ｄ１は、第１角度Ｘ１が第５所定角度ＰＸ５以上になる地点から第２角度Ｘ２が第６所定角度ＰＸ６以上になる地点までの距離である。第１角度Ｘ１が第５所定角度ＰＸ５以上になる地点は、走行路Ｙが下り坂ＤＨから平地ＦＧになったと推定される地点である。第２角度Ｘ２が第６所定角度ＰＸ６以上になる地点は、走行路Ｙが平地ＦＧから上り坂ＵＨになったと推定される地点である。第５所定角度ＰＸ５および第６所定角度ＰＸ６は、任意に決定できる。
【0054】
例えば、第１角度Ｘ１は、下り坂ＤＨの路面傾斜である。例えば、下り坂ＤＨに人力駆動車１０が位置する場合、かつ、人力駆動車１０の後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの両方が地面に接触している場合、第１角度Ｘ１は、人力駆動車１０のピッチ角度と対応する。第１角度Ｘ１は、負の値によって表される。第１角度Ｘ１が小さいほど、下り坂ＤＨは急な坂になる。
【0055】
例えば、第２角度Ｘ２は、上り坂ＵＨの路面傾斜である。例えば、上り坂ＵＨに人力駆動車１０が位置する場合、かつ、人力駆動車１０の後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの両方が地面に接触している場合、第２角度Ｘ２は、人力駆動車１０のピッチ角度と対応する。第２角度Ｘ２は、正の値によって表される。第２角度Ｘ２が大きいほど、上り坂ＵＨは急な坂になる。
【0056】
差Ｄは、第１角度Ｘ１と第２角度Ｘ２との差Ｄである。例えば、差Ｄは、第２角度Ｘ２から第１角度Ｘ１を引いた値である。差Ｄは正の値である。差Ｄが大きいほど、第１角度Ｘ１および第２角度Ｘ２の少なくとも１つが急な坂になる。差Ｄに代えて、第２角度Ｘ２の絶対値と第１角度Ｘ１との和を用いてもよい。
【0057】
例えば、底部形状Ｂは、第１形状Ｂ１および第２形状Ｂ２を含む。例えば、第１形状Ｂ１は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１以下、第１角度Ｘ１が第１所定角度ＰＸ１以下、第２角度Ｘ２が第２所定角度ＰＸ２以上、および、差Ｄが所定差ＰＤ以上、の少なくとも１つが満たされる形状である。
【0058】
例えば、第２形状Ｂ２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１よりも大きい、第１角度Ｘ１が第１所定角度ＰＸ１よりも大きい、第２角度Ｘ２が第２所定角度ＰＸ２よりも小さい、および、差Ｄが所定差ＰＤよりも小さい、の少なくとも１つが満たされる形状である。
【0059】
図３に示すように、第１形状Ｂ１は、Ｖ字形状に類似するＶ字谷と対応する。図４に示すように、第２形状Ｂ２は、例えば、Ｖ字形状よりもＵ字形状に類似するＵ字谷と対応する。Ｕ字谷は、Ｖ字谷に比べて、平地ＦＧが長い。第１所定距離ＰＤ１、第１所定角度ＰＸ１、第２所定角度ＰＸ２、および、所定差ＰＤは、それぞれ谷底ＶＢがＶ字谷かＵ字谷かを判定できるように設定される。第１所定距離ＰＤ１、第１所定角度ＰＸ１、第２所定角度ＰＸ２、および、所定差ＰＤは、それぞれ任意に設定できる。
【0060】
制御部５２は、前方情報Ｆから、人力駆動車１０が谷底ＶＢを通過したか否かを判定するように構成される。例えば、走行路推定部５４は、前方情報Ｆから谷底ＶＢにおける上り坂ＵＨが確認できなくなった場合、人力駆動車１０が谷底ＶＢを通過したか否かを判定する。
【0061】
例えば、制御部５２は、第２検出部４２から入力される走行情報に応じて、走行路Ｙにおける現在の傾斜角度、および、人力駆動車１０の現在のピッチ角度の少なくとも１つを取得するように構成される。例えば、制御部５２は、傾斜センサ４２Ａが検出した人力駆動車１０のピッチ角度を、走行路Ｙにおける現在の傾斜角度、および、人力駆動車１０の現在のピッチ角度の少なくとも１つとして取得する。
【0062】
例えば、制御装置５０は、記憶部５６を備える。記憶部５６には、予め定める制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。憶部は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭを含む。
【0063】
制御部５２は、電動装置３６を制御するように構成される。例えば、制御部５２は、電動装置制御部５８を含む。電動装置制御部５８は、電動装置３６を制御する。制御部５２は、人力駆動車１０の電動装置３６を制御するように構成される。例えば、制御部５２は、走行路Ｙが谷底ＶＢを横断する場合、谷底ＶＢの底部形状Ｂに応じて電動装置３６を制御するように構成される。走行路Ｙが谷底ＶＢを横断する場合、走行路Ｙは、下り坂ＤＨから上り坂ＵＨに変化する。
【0064】
走行路Ｙが谷底ＶＢを横断する場合、制御部５２は、第１距離Ｄ１、第１角度Ｘ１、第２角度Ｘ２、および、差Ｄの少なくとも１つを推定する。制御部５２は、人力駆動車１０の走行路Ｙの前方において走行路Ｙが下り坂ＤＨから上り坂ＵＨに変化する場合、第１距離Ｄ１、第１角度Ｘ１、第２角度Ｘ２、および、差Ｄの少なくとも１つに応じて電動装置３６を制御するように構成される。走行路Ｙが下り坂ＤＨから上り坂ＵＨに変化する場合は、走行路Ｙが下り坂ＤＨから平地ＦＧに変化し、さらに平地ＦＧが上り坂ＵＨに変化する場合を含む。制御部５２は、第１距離Ｄ１、第１角度Ｘ１、第２角度Ｘ２、および、差Ｄの少なくとも１つに応じて、底部形状Ｂを判定する。制御部５２は、底部形状Ｂを判定せず、第１距離Ｄ１、第１角度Ｘ１、第２角度Ｘ２、および、差Ｄの少なくとも１つに応じて電動装置３６を制御してもよい。
【0065】
制御部５２は、谷底ＶＢに応じて、第１制御状態Ａ１または第２制御状態Ａ２において、電動装置３６を制御するように構成される。例えば、制御部５２は、走行路Ｙが谷底ＶＢを横断する場合、底部形状Ｂに応じて第１制御状態Ａ１または第２制御状態Ａ２において電動装置３６を制御するように構成される。例えば、制御部５２は、走行路Ｙが下り坂ＤＨから上り坂ＵＨに変化する場合、第１距離Ｄ１、第１角度Ｘ１、第２角度Ｘ２、および、差Ｄの少なくとも１つに応じて第１制御状態Ａ１または第２制御状態Ａ２において電動装置３６を制御するように構成される。
【0066】
例えば、制御部５２は、底部形状Ｂが第１形状Ｂ１の場合、第１制御状態Ａ１において電動装置３６を制御するように構成される。第１制御状態Ａ１は、底部形状Ｂが第１形状Ｂ１である場合に、電動装置３６を好適に制御できる制御状態である。例えば、制御部５２は、第１制御状態Ａ１において、人力駆動車１０が下り坂ＤＨを走行している間に、上り坂ＵＨに好適な制御状態によって、電動装置３６を制御するように構成される。
【0067】
例えば、制御部５２は、底部形状Ｂが第１形状Ｂ１よりもなだらかな第２形状Ｂ２の場合、第２制御状態Ａ２において電動装置３６を制御するように構成される。第２制御状態Ａ２は、底部形状Ｂが第２形状Ｂ２である場合に、電動装置３６を好適に制御できる制御状態である。例えば、制御部５２は、第２制御状態Ａ２において、人力駆動車１０が下り坂ＤＨを走行している間は、下り坂ＤＨに好適な制御状態によって、電動装置３６を制御するように構成される。例えば、制御部５２は、第２制御状態Ａ２において、人力駆動車１０が平地ＦＧを走行している間に、上り坂ＵＨに好適な制御状態によって、電動装置３６を制御するように構成される。
【0068】
第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１以下の場合、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１よりも大きい場合よりも、底部形状Ｂが第１形状Ｂ１である確率が高い。例えば、制御部５２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１以下の場合、第１制御状態Ａ１において電動装置３６を制御するように構成される。制御部５２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１以下の場合、第１形状Ｂ１に応じた制御状態において電動装置３６を制御するように構成される。
【0069】
例えば、制御部５２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１よりも大きい場合、第２制御状態Ａ２において電動装置３６を制御するように構成される。制御部５２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１よりも大きい場合、第２形状Ｂ２に応じた制御状態において電動装置３６を制御するように構成される。
【0070】
第１角度Ｘ１が第１所定角度ＰＸ１以下の場合、第１角度Ｘ１が第１所定角度ＰＸ１よりも大きい場合よりも、底部形状Ｂが第１形状Ｂ１である確率が高い。例えば、制御部５２は、第１角度Ｘ１が第１所定角度ＰＸ１以下の場合、第１制御状態Ａ１において電動装置３６を制御するように構成される。制御部５２は、第１角度Ｘ１が第１所定角度ＰＸ１以下の場合、第１形状Ｂ１に応じた制御状態において電動装置３６を制御するように構成される。
【0071】
例えば、制御部５２は、第１角度Ｘ１が第１所定角度ＰＸ１よりも大きい場合、第２制御状態Ａ２において電動装置３６を制御するように構成される。制御部５２は、第１角度Ｘ１が第１所定角度ＰＸ１よりも大きい場合、第２形状Ｂ２に応じた制御状態において電動装置３６を制御するように構成される。
【0072】
第２角度Ｘ２が第２所定角度ＰＸ２以上の場合、第２角度Ｘ２が第２所定角度ＰＸ２よりも小さい場合よりも、底部形状Ｂが第１形状Ｂ１である確率が高い。例えば、制御部５２は、第２角度Ｘ２が第２所定角度ＰＸ２以上の場合、第１制御状態Ａ１において電動装置３６を制御するように構成される。制御部５２は、第２角度Ｘ２が第２所定角度ＰＸ２以上の場合、第１形状Ｂ１に応じた制御状態において電動装置３６を制御するように構成される。
【0073】
例えば、制御部５２は、第２角度Ｘ２が第２所定角度ＰＸ２よりも小さい場合、第２制御状態Ａ２において電動装置３６を制御するように構成される。制御部５２は、第２角度Ｘ２が第２所定角度ＰＸ２よりも小さい場合、第２形状Ｂ２に応じた制御状態において電動装置３６を制御するように構成される。
【0074】
差Ｄが所定差ＰＤ以上の場合、差Ｄが所定差ＰＤよりも小さい場合よりも、底部形状Ｂが第１形状Ｂ１である確率が高い。例えば、制御部５２は、差Ｄが所定差ＰＤ以上の場合、第１制御状態Ａ１において電動装置３６を制御するように構成される。制御部５２は、差Ｄが所定差ＰＤ以上の場合、第１形状Ｂ１に応じた制御状態において電動装置３６を制御するように構成される。
【0075】
例えば、制御部５２は、差Ｄが所定差ＰＤよりも小さい場合、第２制御状態Ａ２において電動装置３６を制御するように構成される。制御部５２は、差Ｄが所定差ＰＤよりも小さい場合、第２形状Ｂ２に応じた制御状態において電動装置３６を制御するように構成される。
【0076】
例えば、制御部５２は、人力駆動車１０のピッチ角度が第３所定角度ＰＸ３以下の場合、第１制御状態Ａ１または第２制御状態Ａ２において電動装置３６を制御するように構成される。第３所定角度ＰＸ３は、人力駆動車１０のピッチ角度が第３所定角度ＰＸ３以下の場合、人力駆動車１０が下り坂ＤＨを走行していると判定できる範囲で、任意に決定できる。制御部５２は、人力駆動車１０のピッチ角度が第３所定角度ＰＸ３より大きい場合、第１制御状態Ａ１において電動装置３６を制御せず、かつ、第２制御状態Ａ２において電動装置３６を制御しないように構成されてもよい。この場合、制御部５２は、人力駆動車１０が移動し、人力駆動車１０のピッチ角度が第３所定角度ＰＸ３以下になると、第１制御状態Ａ１または第２制御状態Ａ２において電動装置３６を制御する。
【0077】
例えば、制御部５２は、人力駆動車１０が谷底ＶＢを通過すると、第１制御状態Ａ１または第２制御状態Ａ２における電動装置３６の制御を終了する。制御部５２は、前方画像から、人力駆動車１０が谷底ＶＢを通過したか否かを判定する。制御部５２は、第２検出部４２から入力される走行情報から、人力駆動車１０が谷底ＶＢを通過したか否かを判定してもよい。この場合、人力駆動車１０のピッチ角度、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つに応じて、人力駆動車１０が谷底ＶＢを通過したか否かを判定する。
【0078】
例えば、制御部５２は、第２距離Ｄ２に応じて電動装置３６を制御するように構成される。第２距離Ｄ２は、人力駆動車１０から第１角度Ｘ１が第４所定角度ＰＸ４以上になる地点までの距離である。第４所定角度ＰＸ４は、第５所定角度ＰＸ５と同じ角度でもよい。この場合、第１角度Ｘ１が第４所定角度ＰＸ４以上になる地点は、第１角度Ｘ１が第５所定角度ＰＸ５以上になる地点と同じ地点である。
【0079】
例えば、制御部５２は、第２距離Ｄ２が第２所定距離ＰＤ２以上の場合、第３制御状態Ａ３において電動装置３６を制御するように構成される。第３制御状態Ａ３は、第１制御状態Ａ１および第２制御状態Ａ２のいずれとも異なる。第４所定角度ＰＸ４が第５所定角度ＰＸ５と同じ角度である場合、第２距離Ｄ２は、人力駆動車１０から、下り坂ＤＨが終わる地点までの距離である。第３制御状態Ａ３は、例えば、走行路Ｙが谷底ＶＢを横断しない場合の下り坂ＤＨにおける制御である。
【0080】
例えば、制御部５２は、第２距離Ｄ２が第２所定距離ＰＤ２より小さい場合、および、人力駆動車１０のピッチ角度が第３所定角度ＰＸ３より大きい場合、第４制御状態Ａ４において電動装置３６を制御するように構成される。第４制御状態Ａ４は、例えば、走行路Ｙが谷底ＶＢを横断しない場合の上り坂ＵＨおよび平坦路における制御である。第４制御状態Ａ４は、複数の第４制御状態Ａ４を有し、制御部５２は、人力駆動車１０の走行環境および走行状態に応じて、複数の第４制御状態Ａ４のうちの１つを選択するように構成されてもよい。第４制御状態Ａ４は、第３制御状態Ａ３を含んでいてもよい。
【0081】
図５および図６のフローチャートを参照して、制御部５２が、谷底ＶＢの底部形状Ｂに応じて電動装置３６を制御する処理を説明する。制御部５２は、例えば、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、図５および図６のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。
【0082】
ステップＳ１１において、制御部５２は、前方情報Ｆが入力されたか否かを判定する。前方情報Ｆは、第１検出部４０から入力される。制御部５２は、前方情報Ｆが入力されたと判定した場合、ステップＳ１２に移行する。制御部５２は、前方情報Ｆが入力されていないと判定した場合、処理を終了する。
【0083】
ステップＳ１２において、制御部５２は、走行路Ｙを推定し、ステップＳ１３に移行する。制御部５２は、走行路推定部５４に、入力された前方情報Ｆから走行路Ｙを推定させる。
【0084】
ステップＳ１３において、制御部５２は、推定した走行路Ｙが下り坂ＤＨか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ１２において推定した走行路Ｙが下り坂ＤＨを含む場合、ステップＳ１４に移行する。
【0085】
ステップＳ１４において、制御部５２は、推定した走行路Ｙが谷底ＶＢを通過するか否かを判定する。例えば、走行路推定部５４が、推定した走行路Ｙが谷底ＶＢを通過するか否かを推定する。制御部５２は、推定した走行路Ｙにおいて、下り坂ＤＨよりも人力駆動車１０から離れた位置に上り坂ＵＨがある場合、推定した走行路Ｙが谷底ＶＢを通過すると判定してもよい。制御部５２は、推定した走行路Ｙが谷底ＶＢを通過する場合、ステップＳ１５に移行する。
【0086】
ステップＳ１５において、制御部５２は、人力駆動車１０のピッチ角度が第３所定角度ＰＸ３以下か否かを判定する。制御部５２は、人力駆動車１０のピッチ角度が第３所定角度ＰＸ３以下と判定した場合、ステップＳ１６に移行する。
【0087】
ステップＳ１６において、制御部５２は、第２距離Ｄ２が第２所定距離ＰＤ２より小さいか否かを判定する。制御部５２は、第２距離Ｄ２が第２所定距離ＰＤ２より小さい場合、ステップＳ１７に移行する。
【0088】
ステップＳ１７において、制御部５２は、推定した走行路Ｙが通過する谷底ＶＢの底部形状Ｂが第１形状Ｂ１か否かを判定する。例えば、制御部５２は、第１距離Ｄ１、第１角度Ｘ１、第２角度Ｘ２、および、差Ｄの少なくとも１つに応じて谷底ＶＢの底部形状Ｂが第１形状Ｂ１か否かを判定する。制御部５２は、前方画像から谷底ＶＢの底部形状Ｂが第１形状Ｂ１と推定した場合、谷底ＶＢの底部形状Ｂが第１形状Ｂ１と判定する。制御部５２は、推定した走行路Ｙが通過する谷底ＶＢの底部形状Ｂが第１形状Ｂ１の場合、ステップＳ１８に移行する。制御部５２は、推定した走行路Ｙが通過する谷底ＶＢの底部形状Ｂが第２形状Ｂ２である場合、推定した走行路Ｙが通過する谷底ＶＢの底部形状Ｂが第１形状Ｂ１ではないと判定してもよい。
【0089】
ステップＳ１８において、制御部５２は、制御状態を第１制御状態Ａ１に移行し、ステップＳ１９に移行する。
【0090】
ステップＳ１９において、制御部５２は、人力駆動車１０が谷底ＶＢを通過したか否かを判定する。制御部５２は、前方情報Ｆから、人力駆動車１０が谷底ＶＢを通過したか否かを判定する。制御部５２は、走行路Ｙにおける現在の傾斜角度、および、人力駆動車１０の現在のピッチ角度の少なくとも１つから、人力駆動車１０が谷底ＶＢを通過したか否かを判定してもよい。例えば、制御部５２は、上り坂ＵＨが終了すると、谷底ＶＢを通過したと判定する。制御部５２は、人力駆動車１０が谷底ＶＢを通過した場合、ステップＳ２０に移行する。制御部５２は、人力駆動車１０が谷底ＶＢを通過していない場合、ステップＳ１８に移行する。
【0091】
ステップＳ２０において、制御部５２は、制御状態を第４制御状態Ａ４に移行し、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ２０の処理によって第１制御状態Ａ１による電動装置３６の制御が終了する。例えば、制御部５２は、ステップＳ２０では、ステップＳ１８において第１制御状態Ａ１に移行する前の第４制御状態Ａ４になるように制御状態を変更する。
【0092】
制御部５２は、ステップＳ１７において、推定した走行路Ｙが通過する谷底ＶＢの底部形状Ｂが第１形状Ｂ１ではない場合、ステップＳ２１に移行する。ステップＳ２１において、制御部５２は、制御状態を第２制御状態Ａ２に移行し、ステップＳ２２に移行する。
【0093】
ステップＳ２２において、制御部５２は、人力駆動車１０が谷底ＶＢを通過したか否かを判定する。制御部５２は、前方情報Ｆから、人力駆動車１０が谷底ＶＢを通過したか否かを判定する。制御部５２は、走行路Ｙにおける現在の傾斜角度、および、人力駆動車１０の現在のピッチ角度の少なくとも１つから、人力駆動車１０が谷底ＶＢを通過したか否かを判定してもよい。制御部５２は、上り坂ＵＨが終了すると、谷底ＶＢを通過したと判定する。制御部５２は、人力駆動車１０が谷底ＶＢを通過した場合、ステップＳ２３に移行する。制御部５２は、人力駆動車１０が谷底ＶＢを通過していない場合、ステップＳ２１に移行する。
【0094】
ステップＳ２３において、制御部５２は、制御状態を第４制御状態Ａ４に移行し、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ２３の処理によって第２制御状態Ａ２による電動装置３６の制御が終了する。例えば、ステップＳ２３では、制御部５２は、ステップＳ２１において第２制御状態Ａ２に移行する前の第４制御状態Ａ４になるように制御状態を変更する。
【0095】
制御部５２は、ステップＳ１６において第２距離Ｄ２が第２所定距離ＰＤ２より小さくない場合、ステップＳ２４に移行する。ステップＳ２４において、制御部５２は、制御状態を第３制御状態Ａ３に移行し、ステップＳ２５に移行する。
【0096】
ステップＳ２５において、制御部５２は、推定した走行路Ｙの下り坂ＤＨが終了したか否かを判定する。制御部５２は、走行路Ｙにおける現在の傾斜角度、および、人力駆動車１０の現在のピッチ角度の少なくとも１つから、推定した走行路Ｙの下り坂ＤＨが終了したか否かを判定する。制御部５２は、前方情報Ｆから、推定した走行路Ｙの下り坂ＤＨが終了したか否かを判定してもよい。制御部５２は、推定した走行路Ｙの下り坂ＤＨが終了した場合、ステップＳ２６に移行する。制御部５２は、推定した走行路Ｙの下り坂ＤＨが終了していない場合、ステップＳ２４に移行する。
【0097】
ステップＳ２６において、制御部５２は、制御状態を第４制御状態Ａ４に移行し、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ２６の処理によって第３制御状態Ａ３を終了する。制御部５２は、ステップＳ２６では、ステップＳ２４において第３制御状態Ａ３に移行する前の第４制御状態Ａ４になるように制御状態を変更する。
【0098】
制御部５２は、ステップＳ１３において、推定した走行路Ｙが下り坂ＤＨではない場合、ステップＳ２７に移行する。制御部５２は、ステップＳ１４において、推定した走行路Ｙが谷底ＶＢを通過しない場合、ステップＳ２７に移行する。制御部５２は、ステップＳ１５において、人力駆動車１０のピッチ角度が第３所定角度ＰＸ３以下ではない場合、ステップＳ２７に移行する。制御部５２は、ステップＳ２７において、制御状態を第４制御状態Ａ４に移行し、処理を終了する。制御部５２は、制御状態が第４制御状態Ａ４の場合、第４制御状態Ａ４による電動装置３６の制御を継続する。
【0099】
例えば、制御部５２は、変速装置３８を制御するように構成される。例えば、制御部５２は、変速条件に応じて変速比Ｒを変更するように変速装置３８を制御するように構成される。変速条件は、第１閾値Ｔ１および第２閾値Ｔ２を含む。第１閾値Ｔ１は、複数の第１閾値Ｔ１を含んでもよい。複数の第１閾値Ｔ１は、変速装置３８の変速比Ｒごとに設定される。複数の第１閾値Ｔ１は、変速装置３８の変速比Ｒと対応して記憶部５６に記憶される。第２閾値Ｔ２は、複数の第２閾値Ｔ２を含んでもよい。複数の第２閾値Ｔ２は、変速装置３８の変速比Ｒごとに設定される。複数の第２閾値Ｔ２は、変速装置３８の変速比Ｒと対応して記憶部５６に記憶される。
【0100】
制御部５２は、パラメータＰと制御条件との比較に応じて電動装置３６を制御するように構成される。パラメータＰは、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータＰである。例えば、パラメータＰは、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つを含む。第１閾値Ｔ１および第２閾値Ｔ２は、パラメータＰと対応して設定される。パラメータＰが人力駆動車１０のクランク１２の回転速度である場合、第１閾値Ｔ１および第２閾値Ｔ２はクランク１２の回転速度に関する値である。パラメータＰが人力駆動車１０の車輪１４の回転速度である場合、第１閾値Ｔ１および第２閾値Ｔ２は車輪１４の回転速度に関する値である。例えば、パラメータＰが人力駆動力を含む場合、第１閾値Ｔ１および第２閾値Ｔ２は人力駆動力に関する値である。人力駆動力は、トルクによって表されてもよく、仕事率によって表されてもよい。
【0101】
制御部５２は、パラメータＰと第１閾値Ｔ１との比較に応じて、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置３８を制御するように構成される。例えば、制御部５２は、パラメータＰが第１閾値Ｔ１よりも大きい場合、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置３８を制御するように構成される。この場合、例えば、パラメータＰは、ライダの負荷が増加すると小さくなるパラメータＰである。ライダの負荷が増加すると小さくなるパラメータＰは、例えば、クランク１２の回転速度、車輪１４の回転速度、および、人力駆動車１０の車速の少なくとも１つを含む。
【0102】
制御部５２は、パラメータＰが第１閾値Ｔ１よりも小さい場合、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置３８を制御するように構成されてもよい。この場合、例えば、パラメータＰは、ライダの負荷が増加すると大きくなるパラメータＰである。ライダの負荷が増加すると大きくなるパラメータＰは、例えば、人力駆動力である。
【0103】
制御部５２は、パラメータＰと第２閾値Ｔ２との比較に応じて、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置３８を制御するように構成される。例えば、制御部５２は、パラメータＰが第２閾値Ｔ２よりも小さい場合、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置３８を制御するように構成される。
【0104】
制御部５２は、変速条件を変更可能に構成される。制御部５２は、第１閾値Ｔ１および第２閾値Ｔ２を変更することによって、変速条件を変更する。
【0105】
例えば、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度を多くする場合、制御部５２は、第１閾値Ｔ１が小さくなるように第１閾値Ｔ１を変更する。変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度を多くする場合は、例えば、人力駆動車１０が下り坂ＤＨを走行している場合である。例えば、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度を少なくする場合、制御部５２は、第１閾値Ｔ１が大きくなるように第１閾値Ｔ１を変更する。変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度を少なくする場合は、例えば、人力駆動車１０が上り坂ＵＨを走行している場合である。
【0106】
例えば、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度を少なくする場合、制御部５２は、第２閾値Ｔ２が小さくなるように第２閾値Ｔ２を変更する。変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度を少なくする場合は、例えば、人力駆動車１０が下り坂ＤＨを走行している場合である。例えば、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度を多くする場合、制御部５２は、第２閾値Ｔ２が大きくなるように第２閾値Ｔ２を変更する。変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度を多くする場合は、例えば、人力駆動車１０が上り坂ＵＨを走行している場合である。
【0107】
例えば、制御部５２は、第１制御状態Ａ１または第２制御状態Ａ２に応じて変速条件を変更するよう構成される。制御部５２は、第１制御状態Ａ１または第２制御状態Ａ２に応じて、下り坂ＤＨにおける変速条件を変更するように構成される。制御部５２は、第１制御状態Ａ１において、第２角度Ｘ２に応じた制御が行われる頻度が多くなるように、変速条件を変更するように構成される。
【0108】
例えば、制御部５２は、第１制御状態Ａ１において、第２制御状態Ａ２よりも変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、変速条件を変更するように構成される。制御部５２は、第１制御状態Ａ１において、第２制御状態Ａ２よりも変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、下り坂ＤＨにおける変速条件を変更するように構成される。
【0109】
制御部５２は、人力駆動車１０が下り坂ＤＨを走行している場合に、第１制御状態Ａ１において、第２制御状態Ａ２よりも変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、下り坂ＤＨにおける変速条件を変更するように構成される。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０が下り坂ＤＨを走行している場合に、第１制御状態Ａ１において、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第２角度Ｘ２に応じて第２閾値Ｔ２が大きくなるように第２閾値Ｔ２を変更する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０が平地ＦＧを走行している場合に、第１制御状態Ａ１において、人力駆動車１０が下り坂ＤＨを走行している場合に変更した第２閾値Ｔ２を維持する。
【0110】
例えば、制御部５２は、人力駆動車１０が下り坂ＤＨを走行している場合に、第２制御状態Ａ２において、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、第１角度Ｘ１に応じて第２閾値Ｔ２が小さくなるように第２閾値Ｔ２を変更する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０が平地ＦＧを走行している場合に、第２制御状態Ａ２において、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第１角度Ｘ１に応じて第２閾値Ｔ２が大きくなるように第２閾値Ｔ２を変更する。
【0111】
例えば、制御部５２は、第１制御状態Ａ１において、第２制御状態Ａ２よりも変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、変速条件を変更するように構成される。制御部５２は、第１制御状態Ａ１において、第２制御状態Ａ２よりも変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、下り坂ＤＨにおける変速条件を変更するように構成される。
【0112】
制御部５２は、人力駆動車１０が下り坂ＤＨを走行している場合に、第１制御状態Ａ１において、第２制御状態Ａ２よりも変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、下り坂ＤＨにおける変速条件を変更するように構成される。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０が下り坂ＤＨを走行している場合に、第１制御状態Ａ１において、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、第２角度Ｘ２に応じて第１閾値Ｔ１が小さくなるように第１閾値Ｔ１を変更する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０が平地ＦＧを走行している場合に、第１制御状態Ａ１において、人力駆動車１０が下り坂ＤＨを走行している場合に変更した第１閾値Ｔ１を維持する。
【0113】
例えば、制御部５２は、人力駆動車１０が下り坂ＤＨを走行している場合に、第２制御状態Ａ２において、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第１角度Ｘ１に応じて第２閾値Ｔ２が大きくなるように第２閾値Ｔ２を変更する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０が平地ＦＧを走行している場合に、第２制御状態Ａ２において、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、第２角度Ｘ２に応じて第２閾値Ｔ２が小さくなるように第２閾値Ｔ２を変更する。
【0114】
例えば、制御部５２は、第３制御状態Ａ３において、変速装置３８を制御する。制御部５２は、走行路Ｙの傾斜角度に応じて、変速条件を変更するように構成される。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０が下り坂ＤＨを走行している場合に、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、変速条件を変更するように構成される。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０が下り坂ＤＨを走行している場合に、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第１閾値Ｔ１が小さくなるように第１閾値Ｔ１を変更する。
【0115】
例えば、制御部５２は、人力駆動車１０が下り坂ＤＨを走行している場合に、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように、変速条件を変更するように構成される。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０が下り坂ＤＨを走行している場合に、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように、第２閾値Ｔ２が小さくなるように第２閾値Ｔ２を変更する。
【0116】
図７のフローチャートを参照して、制御部５２が変速装置３８を制御する処理を説明する。制御部５２は、例えば、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部５２は、図７のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。
【0117】
ステップＳ３１において、制御部５２は、パラメータＰを取得し、ステップＳ３２に移行する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０の走行情報に応じて、パラメータＰを取得する。ステップＳ３２において、制御部５２は、パラメータＰが第１閾値Ｔ１よりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、パラメータＰが第１閾値Ｔ１よりも大きい場合、ステップＳ３３に移行する。制御部５２は、ステップＳ３２において、制御状態に応じて設定された第１閾値Ｔ１を用いて判定を行う。
【0118】
ステップＳ３３において、制御部５２は、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更可能か否かを判定する。制御部５２は、例えば、現在の変速比Ｒが最大の変速比Ｒではない場合、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更可能であると判定する。制御部５２は、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更可能である場合、ステップＳ３４に移行する。制御部５２は、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更可能ではない場合、処理を終了する。ステップＳ３４において、制御部５２は、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置３８を制御し、処理を終了する。
【0119】
制御部５２は、ステップＳ３５において、パラメータＰが第１閾値Ｔ１よりも大きくない場合、ステップＳ３５に移行する。ステップＳ３５において、制御部５２は、パラメータＰが第２閾値Ｔ２よりも小さいか否かを判定する。制御部５２は、パラメータＰが第２閾値Ｔ２よりも小さい場合、ステップＳ３６に移行する。制御部５２は、パラメータＰが第２閾値Ｔ２よりも小さくない場合、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ３５において、制御状態に応じて設定された第２閾値Ｔ２を用いて判定を行う。
【0120】
ステップＳ３６において、制御部５２は、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更可能か否かを判定する。制御部５２は、例えば、現在の変速比Ｒが最小の変速比Ｒではない場合、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更可能であると判定する。制御部５２は、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更可能である場合、ステップＳ３７に移行する。制御部５２は、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更可能ではない場合、処理を終了する。ステップＳ３７において、制御部５２は、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置３８を制御し、処理を終了する。
【0121】
＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【0122】
・制御部５２は、第１制御状態Ａ１または第２制御状態Ａ２に応じて変速比Ｒを変更するように変速装置３８を制御するように構成されてもよい。この場合、制御部５２は、制御状態が第１制御状態Ａ１または第２制御状態Ａ２に移行すると、第２角度Ｘ２に応じて目標変速比ＧＲを算出する。制御部５２は、変速比Ｒが目標変速比ＧＲとなるように変速装置３８を制御する。例えば、目標変速比ＧＲは、第２角度Ｘ２が大きいほど、小さい変速比Ｒになるように設定される。例えば、目標変速比ＧＲは、第２角度Ｘ２と対応付けて記憶部５６に記憶される。例えば、制御部５２は、制御状態が第１制御状態Ａ１に移行すると、下り坂ＤＨにおける変速比Ｒが目標変速比ＧＲとなるように変速装置３８を制御する。例えば、制御部５２は、制御状態が第２制御状態Ａ２に移行すると、平地ＦＧにおける変速比Ｒが目標変速比ＧＲとなるように変速装置３８を制御する。制御部５２は、変速比Ｒが目標変速比ＧＲとなるように変速装置３８を制御する場合、クランク１２の回転速度に応じて、変速比Ｒを変更するように構成されてもよい。制御部５２は、第１制御状態Ａ１および第２制御状態Ａ２の少なくとも１つにおいて、クランク１２の回転速度が所定速度ＰＳ以上である場合、変速条件を変更することによって、変速比Ｒが目標変速比ＧＲとなりやすいように変速装置３８を制御してもよい。制御部５２は、第１制御状態Ａ１および第２制御状態Ａ２の少なくとも１つにおいて、クランク１２の回転速度が所定速度ＰＳより小さい場合、変速条件によらず、変速比Ｒを目標変速比ＧＲに変更するように変速装置３８を制御してもよい。例えば、所定速度ＰＳは、ライダが人力駆動力をクランク１２に入力しているか否かを判定できる速度が設定される。
【0123】
・底部形状Ｂが第２形状Ｂ２の場合、制御部５２は、人力駆動車１０から第２角度Ｘ２が第５所定角度以上になる地点までの距離が第３所定距離より大きい場合、変速装置３８を平地ＦＧに応じて制御してもよい。この場合、第３所定距離は、例えば、制御部５２が、人力駆動車１０が、第２角度Ｘ２が第５所定角度以上になる地点に到着する前に、第２角度Ｘ２に応じた変速装置３８の制御を行える距離である。制御部５２は、第１距離Ｄ１が第３所定距離よりも大きい場合に、平地ＦＧに応じて変速装置３８を制御できる。
【0124】
・制御部５２は、前方情報Ｆから、オプティカルフローによって、底部形状Ｂが第１形状Ｂ１か第２形状Ｂ２かを判定してもよい。この場合、制御部５２は、オプティカルフローによって、下り坂ＤＨにおける人力駆動車１０の加速度を判定する。下り坂ＤＨにおける人力駆動車１０の加速度が大きいほど、第１角度Ｘ１が小さい可能性が高い。制御部５２は、加速度が所定加速度以上である場合、底部形状Ｂが第１形状Ｂ１であると判定する。制御部５２は、加速度が所定加速度より小さい場合、底部形状Ｂが第２形状Ｂ２であると判定する。
【0125】
・制御部５２は、第１距離Ｄ１、第１角度Ｘ１、第２角度Ｘ２、および、差Ｄのいずれか１つのみに応じて、底部形状Ｂが第１形状Ｂ１か第２形状Ｂ２かを判定してもよい。第１距離Ｄ１、第１角度Ｘ１、第２角度Ｘ２、および、差Ｄのいずれか１つが第１距離Ｄ１である場合、制御部５２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１以下ならば、第１制御状態Ａ１において電動装置３６を制御する。
【0126】
・制御部５２は、第３制御状態Ａ３において、走行路Ｙが谷底ＶＢを横断すると判定した場合、第１制御状態Ａ１または第２制御状態Ａ２において電動装置３６を制御するように構成されてもよい。この場合、図５および図６のステップＳ１６、ステップＳ２４、ステップＳ２５、および、ステップＳ２６を省略できる。制御部５２は、ステップＳ１５においてＹＥＳの場合、ステップＳ１７に移行する。
【0127】
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【0128】
１０…人力駆動車、１２…クランク、１４…車輪、３６…電動装置、３８…変速装置、４０…第１検出部、４０Ａ…撮像装置、４０Ｂ…レーザ装置、４０Ｃ…位置情報検出部、５０…制御装置、５２…制御部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】