特開 2023-49214 駐車支援装置及び駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023049214

(43)【公開日】2023-04-10

(54)【発明の名称】駐車支援装置及び駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20230403BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230403BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021158824

(22)【出願日】2021-09-29

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】星野 将史

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA22

3D241BA32

3D241BA60

3D241BB03

3D241BC01

3D241BC02

3D241CD26

3D241CE04

3D241DB01Z

3D241DB20Z

3D241DC31Z

3D241DC33Z

3D241DD10Z

5H181AA01

5H181BB20

5H181CC04

5H181KK01

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】駐車位置に車両が自動走行する場合に、車両に搭乗する同乗者を考慮した自動運転による走行をすることができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供する。
【解決手段】本開示に係る駐車支援装置は、記憶部と、報知部を備える。記憶部は、教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援装置であって、前記教師走行において、前記車両の駐車位置に対して前記車両のドアの開閉の可否を決定するための開閉情報を記憶する。報知部は、前記車両を前記駐車位置に自動駐車させる際に、前記開閉情報に基づき報知を行う。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援装置であって、
前記教師走行において、前記車両の駐車位置に対して前記車両のドアの開閉の可否を決定するための開閉情報を記憶する記憶部と、
前記車両を前記駐車位置に自動駐車させる際に、前記開閉情報に基づき報知を行う報知部と、
を備える駐車支援装置。

【請求項2】

前記報知部は、前記開閉情報に基づき、前記車両のドアの開閉ができないと判定された場合に、報知を行う、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記報知部は、前記車両に同乗する同乗者を検出した検出結果を受信し、前記同乗者が乗降するドアに対応する前記開閉情報に基づき、前記同乗者が乗降するドアが開閉できない場合に報知を行う、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記車両に同乗する同乗者を検出する検出部を備え、
前記検出部により前記同乗者が検出された場合、前記同乗者が乗降するドアに対応する前記開閉情報に基づき、前記報知部は、前記同乗者が前記車両から降車不可の場合に報知する、
請求項１から３の何れか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記開閉情報は、前記車両が前記駐車位置に駐車した状態において前記ドアが開閉できるか否かを示す開閉可否情報を含む、
請求項１から４の何れか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

前記開閉情報は、前記車両が前記駐車位置に駐車した状態における前記ドアと、障害物との距離を示す距離情報を含む、
請求項１から５の何れか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項7】

前記記憶部は、１以上の前記駐車位置のそれぞれに対して、前記駐車位置に対応付けられた前記開閉情報を記憶する、
請求項１から６の何れか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項8】

教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援装置において実行される駐車支援方法であって、
前記教師走行において、前記車両の駐車位置に対して前記車両のドアの開閉の可否を決定するための開閉情報を記憶する記憶ステップと、
前記車両を前記駐車位置に自動駐車させる際に、前記開閉情報に基づき報知を行う報知ステップ部と、を含む、
駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の駐車の際に自動運転または運転支援により車両を移動させる駐車支援の技術が知られている。このような駐車支援の１つに、運転者による教師走行に基づいて、駐車支援を行う技術がある。当該技術は、例えば、運転者の自宅または勤務先等の駐車場など、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に利用される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９―２６０９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、駐車支援装置が動作している車両の駐車位置は必ずしも車両に搭乗する同乗者が降車する場所を確保できているとは限らない。

【0005】

本開示は、車両の駐車の際に、車両に搭乗する同乗者を考慮した自動運転または運転支援による走行をすることができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る駐車支援装置は、記憶部と、報知部を備える。記憶部は、教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援装置であって、前記教師走行において、前記車両の駐車位置に対して前記車両のドアの開閉の可否を決定するための開閉情報を記憶する。報知部は、前記車両を前記駐車位置に自動駐車させる際に、前記開閉情報に基づき報知を行う。

【発明の効果】

【0007】

本開示に係る駐車支援装置及び駐車支援方法によれば、駐車位置に車両が自動走行する場合に、車両に搭乗する同乗者を考慮した自動運転による走行をすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る駐車支援装置を備える車両の一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る車両の運転席近傍の構成の一例を示す図である。

【図3】図３は、実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態に係る駐車支援の一例について説明する図である。

【図5】図５は、実施形態に係る駐車支援装置が備える機能の一例を示すブロック図である。

【図6】図６は、実施形態に係る開閉情報の一例を示すテーブルである。

【図7】図７は、実施形態に係る開閉情報の一例を示すテーブルである。

【図8】図８は、実施形態に係る報知の一例を示す図である。

【図9】図９は、実施形態に係る駐車支援装置で実行される走行経路の学習処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、実施形態に係る駐車支援装置で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照しながら、本開示に係る駐車支援装置及び駐車支援方法の実施形態について説明する。

【0010】

（車両の構成例）
図１は、本実施形態に係る駐車支援装置１００を備える車両１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された２対の車輪１３とを備える。２対の車輪１３は、１対のフロントタイヤ１３ｆ及び１対のリアタイヤ１３ｒを備える。

【0011】

車体１２は、フロントタイヤ１３ｆ側の端部である前端部Ｆと、リアタイヤ１３ｒ側の端部である後端部Ｒを有する。車体１２は上面視で略矩形をしており、略矩形状の４つの角部を端部と呼ぶ場合もある。また、図１では図示を省略するが、車両１は、表示装置、スピーカ及び操作部を備える。

【0012】

車体１２の前端部Ｆ、後端部Ｒであって、車体１２の下端付近には１対のバンパー１４が設けられている。１対のバンパー１４のうち、フロントバンパー１４ｆは車体１２の下端部付近の前面全体と側面の一部を覆う。１対のバンパー１４のうち、リアバンパー１４ｒは車体１２の下端部付近の後面全体と側面の一部を覆う。

【0013】

車体１２の所定の端部には、超音波等の音波の送受波を行う送受波部１５ｆ、送受波部１５ｒが配置される。例えば、フロントバンパー１４ｆには１つ以上の送受波部１５ｆが配置され、リアバンパー１４ｒには１つ以上の送受波部１５ｒが配置される。以下、送受波部１５ｆ、送受波部１５ｒを特に限定しない場合には、単に送受波部１５という。また、送受波部１５の数及び位置は、図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、左右の側方に送受波部１５を備えても良い。

【0014】

本実施形態においては、超音波を使用したソナーを送受波部１５の一例として説明するが、ソナーに限定するものではなく、送受波部１５は、電磁波を送受波するレーダー等立体物との距離を計測可能なセンサであっても良い。車体１２に搭載されたカメラにより取得した映像から立体物までの距離を計測することで対応も可能である。あるいは、車両１は、ソナーとレーダーの両方を備えても良い。また、送受波部１５を単にセンサと称しても良い。

【0015】

より具体的には、送受波部１５は、超音波等の音波、または電磁波を送波する送波部と、送波部から送波された音波または電磁波が物体に反射された反射音波を受波する受波部とを備える。送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物を検出する。また、送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物と車両１との距離を計測する。

【0016】

また、車両１は、車両１の前方を撮像する第１の撮像装置１６ａ、車両１の後方を撮像する第２の撮像装置１６ｂ、車両１の左側方を撮像する第３の撮像装置１６ｃ及び車両１の右側方を撮像する第４の撮像装置を備える。第４の撮像装置は図示を省略する。

【0017】

以下、第１の撮像装置１６ａ、第２の撮像装置１６ｂ、第３の撮像装置１６ｃ及び第４の撮像装置を特に区別しない場合には単に撮像装置１６という。撮像装置１６の位置及び数は図１に示す例に限定されるものではない。あるいは、車両１は、上述の例の他に、さらに他の撮像装置を有しても良い。

【0018】

撮像装置１６は、車両１の周囲の映像を撮像可能であり、例えば、カラー画像を撮像するカメラである。なお、撮像装置１６が撮像する撮像画像は、動画でも良いし、静止画でも良い。また、撮像装置１６は、車両１に内蔵されたカメラであっても良いし、車両１に後付けされたカメラ等であっても良い。

【0019】

また、車両１には、駐車支援装置１００が搭載される。駐車支援装置１００は、駐車位置に車両１の自動走行または走行支援を行う。駐車支援装置１００は、車両１に搭載可能な情報処理装置であり、例えば、車両１の内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ）である。あるいは、駐車支援装置１００は、車両１のダッシュボード２６付近に設置された外付けの装置であっても良い。

【0020】

車両１は、車両１を開閉可能なドア１７を備える。例えば、ドア１７は、１対のフロントドア１７ｆ、１対のリアドア１７ｒ及びバックドア１７ｂを備える。図１に示すフロントドア１７ｆは、本実施形態における第１のドアの一例である。また、リアドア１７ｒは、本実施形態における第２のドアの一例である。さらに、バックドア１７ｂは、本実施形態における第３のドアの一例である。なお、図１に示す車両１は、５つのドア１７を備えるが、ドア１７の数はこれに限定されるものではない。

【0021】

次に、本実施形態の車両１の運転席近傍の構成について説明する。図２は、本実施形態に係る車両１の運転席近傍の構成の一例を示す図である。

【0022】

図２に示すように、車両１は運転席２１及び助手席２２を備える。また、運転席２１の前方には表示装置２０、ステアリングホイール２３、操作ボタン２４、フロントガラス２５及びダッシュボード２６が設けられる。

【0023】

表示装置２０は、車両１のダッシュボード２６に設けられたディスプレイである。表示装置２０は、一例として、図２に示すようにダッシュボード２６の中央に位置する。表示装置２０は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。また、表示装置２０は、タッチパネルを兼ねても良い。ステアリングホイール２３は、運転席２１の正面に設けられ、運転者によって操作可能である。

【0024】

操作ボタン２４は、ユーザによる操作を受け付け可能なボタンである。なお、本実施形態においてユーザは、例えば、車両１の運転者である。操作ボタン２４は、運転手からの押下を受け付けることにより、例えば、運転手から駐車支援の開始の操作を受け付ける。なお、操作ボタン２４の位置は図２に示す例に限定されるものでなく、例えば、ステアリングホイール２３や中央部シフトレバー付近に設けられても良い。

【0025】

操作ボタン２４は、本実施形態における操作部の一例である。また、表示装置２０がタッチパネルを兼ねる場合は、表示装置２０が操作部の一例であっても良い。また、不図示のリモートコントローラまたは電子キー等の、車両１の外部から車両１に対して信号を送信可能な操作端末を、操作部の一例としても良い。

【0026】

また、フロントガラス２５は、不図示の投影装置によって画像が投影されることにより、画像を表示可能なヘッドアップディスプレイとなる。表示装置２０及びヘッドアップディスプレイは、本実施形態における表示部の一例である。

【0027】

（駐車支援装置のハードウェア構成例）
図３は、本実施形態に係る駐車支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図３に示すように、駐車支援装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３３、Ｉ／Ｆ（インタフェース）３４、補助記憶装置３５等がバス３６により相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

【0028】

ＣＰＵ３１は、ＥＣＵ全体を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ３１は、本実施形態の駐車支援装置１００におけるプロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ３１の代わりに設けられても良い。ＲＯＭ３２は、ＣＰＵ３１による各種処理を実現するプログラム等を記憶する。

【0029】

ＲＡＭ３３は、例えば、駐車支援装置１００の主記憶装置であり、ＣＰＵ３１による各種処理に必要なデータを記憶する。Ｉ／Ｆ３４は、データを送受信するためのインタフェースである。また、Ｉ／Ｆ３４は、車両１内のＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を介して車両１に搭載された他のＥＣＵとの間で情報の送受信をしても良い。補助記憶装置３５は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などで構成される。

【0030】

次に、本実施形態の車両１が備える機能について説明する。本実施形態の車両１は、教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して、駐車支援を行う。このような駐車支援は、例えば、運転者の自宅の車庫、集合住宅の契約駐車位置、または勤務先等の駐車場内の規定の駐車位置等、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行う場合に、運転者の駐車の手間を低減するために有効である。

【0031】

図４は、本実施形態に係る駐車支援の一例について説明する図である。図４に示す走行経路５０は、走行開始位置５１から駐車位置５２まで車両１が移動する経路である。

【0032】

駐車位置５２は、例えば、車両１の運転者の自宅４４の車庫５３内に位置するが、これに限定されるものではない。図４に示す例では、走行開始位置５１は車道４０上にある。車道４０は、公道であるものとする。また、車道４０には、車道４０に沿って配設される壁４１と、壁４１に隣接して、障害物４２と、電柱４３が位置する。

【0033】

自宅４４は壁４５に面している。また、車庫５３内には、障害物４６、障害物４７が位置する。車庫５３は、自宅４４と、住宅４８の間に位置する。住宅４８は壁４９に面している。車両１は車道４０から、壁４５と壁４９の間を通過し、障害物４６と障害物４７を避けて車庫５３へ移動する。

【0034】

本実施形態の駐車支援装置１００は、走行経路５０の学習及び学習した走行経路５０に基づいて車両１を駐車位置５２に駐車させる駐車支援を実行する。駐車位置５２は、駐車支援による走行経路５０のゴールであり、目標駐車位置ともいう。なお、図４に示す走行経路５０は一例であり、本実施形態の駐車支援が適用可能な環境はこれに限定されるものではない。

【0035】

（駐車支援装置の機能例）
図５は、本実施形態に係る駐車支援装置１００が備える機能一例を示すブロック図である。図５に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００は、取得部１０１、抽出部１０２、学習部１０３、推定部１０４、生成部１０５、記憶部１０６、車両制御部１０７、設定部１０８、検出部１０９、判定部１１０及び報知部１１１を備える。

【0036】

取得部１０１は、車両１に搭載された送受波部１５、撮像装置１６、各種センサ、または他のＥＣＵから、車両情報及び環境情報を取得する。

【0037】

車両情報は、車両１の挙動に関する情報である。車両情報は、例えば、車両１の速度、車輪速パルス、操舵角、加速度、減速度及びシフト情報に関する情報を含む。

【0038】

環境情報は、車両１の周囲の環境に関する情報である。例えば、環境情報は、車両１の周囲の障害物の有無及び車両１と障害物との距離を含む。より詳細には、取得部１０１は、送受波部１５によって検出された障害物の有無及び送受波部１５によって計測された車両１の周囲の障害物と車両１との距離を取得する。

【0039】

なお、環境情報は、さらに他の情報を含んでも良い。例えば、車両１の周囲が撮像された画像も、環境情報に含まれても良い。取得部１０１は、撮像装置１６から、車両１の周囲が撮像された画像を取得する。以下、当該画像を周辺画像という。より具体的には、取得部１０１は、車両１が教師走行に基づく走行経路５０の学習をする際及び車両１が学習された走行経路５０に基づく自動走行をする際に、複数の周辺画像を取得する。取得部１０１は、周辺画像から障害物を検出し、障害物の有無、車両１からの位置、距離を取得してもよい。

【0040】

抽出部１０２は、周辺画像から特徴点を抽出する。抽出部１０２による特徴点の抽出の手法は特に限定されるものではなく、公知の手法を適用してよい。例えば、抽出部１０２は、ＦＡＳＴ（Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｓｅｇｍｅｎｔ Ｔｅｓｔ）またはＯＲＢ（Ｏｒｉｅｎｔｅｄ ＦＡＳＴ ａｎｄ Ｒｏｔａｔｅｄ ＢＲＩＥＦ）等の手法により特徴点を抽出する。

【0041】

学習部１０３は、運転者による教師走行に基づいて、駐車位置５２に車両１を駐車させる走行経路５０を学習する。また、学習部１０３は、走行開始位置５１、駐車位置５２、走行経路５０の領域を含む駐車領域に対して座標系を設定し、走行経路５０の学習の際、教師走行中に撮像装置１６により撮像された複数の車両周辺画像から抽出された特徴点に対して、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技術を活用し、駐車領域の地図情報を作成、各特徴点の位置を示す座標を検出して記憶部１０６に記憶する。

【0042】

また、学習部１０３は、走行経路５０の学習に際しては、走行経路５０をほぼ同じ距離間隔で存在する点の集合で表し、各点は位置を示す座標とその位置における車両１の向きを表す方位、走行速度をパラメータとして保持する経路点群データとして記憶部１０６に記憶する。

【0043】

本実施形態の教師走行は、運転者が手動運転によって駐車位置５２外の走行開始位置５１から駐車位置５２まで車両１を移動させる走行である。本実施形態においては、学習部１０３は、教師走行における走行開始位置５１を、走行経路５０の開始位置として学習する。なお、教師走行には、運転者による運転だけではなく、運転者の操作を伴わず自動で車両が自動走行し、駐車位置５２外の走行開始位置５１から駐車位置５２まで車両１を移動させる走行も含まれる。

【0044】

また、運転者は、走行開始位置５１とは異なる位置、例えば、車庫５３の外の所望の位置で車両１が停止している状態から教師走行を開始し、車両１を後進させて車庫５３内の駐車位置５２まで走行させる。なお、教師走行は後進に限定されず、前進であっても良い。

【0045】

当該教師走行中に、上述の取得部１０１は、周辺画像及び車両情報を取得する。また、当該教師走行中に、上述の抽出部１０２は、取得部１０１によって取得された周辺画像から特徴点を抽出する。学習部１０３は、抽出された特徴点と、車両情報とに基づいてＳＬＡＭ技術により地図情報と走行経路５０を生成、記録する。

【0046】

具体的には、運転者が後進によって車両１を駐車位置５２に駐車させる教師走行を行った場合、走行経路５０も、車両１が後進によって駐車位置５２に駐車する経路となる。また、本実施形態においては、教師走行が開始された位置が、走行経路５０の走行開始位置５１となる。学習部１０３は、記録した走行経路５０を定義する地図情報を記憶部１０６に保存する。なお、走行経路５０の学習の手法及び走行経路５０の定義の態様は当該例に限定されるものではない。

【0047】

推定部１０４は、取得部１０１により取得された周辺画像と車両情報に基づいて、車両１の位置を推定する。より具体的には、推定部１０４は、後述の設定部１０８によって運転者によって駐車支援の開始の操作が設定された場合に、記憶部１０６から特徴点の集合で表される地図情報を読み出す。そして、推定部１０４は、地図情報と、抽出部１０２によって周辺画像から抽出された特徴点と車両情報から推定される移動量に基づいて、車両１の位置を推定する。

【0048】

推定部１０４は、学習時の地図情報である特徴点と、駐車支援の開始の操作が受け付けられた時点の周辺画像の特徴点とを比較する。推定部１０４は、これらの特徴点の差異に基づいて、駐車支援の開始の操作が受け付けられた時点の車両１の位置及び向きを推定する。

【0049】

なお、推定部１０４は、走行開始位置５１と車両１の現在位置を、絶対位置として特定しなくとも良く、走行開始位置５１と車両１の現在位置の相対的な位置関係を特定すれば良いものとする。なお、推定部１０４による車両１の位置と走行開始位置５１の推定の手法は当該例に限定されるものではない。

【0050】

推定部１０４は、車両１が後述の車両制御部１０７によって自動走行している間も、地図情報に含まれる特徴点と、自動走行中に取得された周辺画像から抽出された特徴点と車両情報から推定される移動量に基づいて、車両１の位置を推定する。推定部１０４は、推定した車両１の位置を、車両制御部１０７に送出する。

【0051】

生成部１０５は、駐車位置５２に対して、車両１のドア１７の開閉の可否を決定するための開閉情報を生成する。また、生成部１０５は、教師走行の学習時に開閉情報を生成する。

【0052】

ここで、開閉情報について説明する。図６は、本実施形態に係る開閉情報の一例を示すテーブルである。図６に示すように、テーブルには、駐車位置５２のそれぞれに対して、運転席２１を除くドア１７の開閉の可否を決定するための開閉情報が示されている。

【0053】

また、開閉情報の内容として、駐車位置５２に駐車した状態においてドア１７が開閉できるか否かを示す開閉可否情報が示されている。図６のテーブルに記憶されている駐車位置Ａには図４の駐車位置５２であると仮定する。また、車両１の向きは、車両１の前方が車道４０に面していると仮定する。

【0054】

例えば、駐車位置５２に車両１を駐車した場合、取得部１０１は、送受波部１５によって検出された自宅４４と、住宅４８と、車庫５３に位置する障害物４６、障害物４７との情報を取得する。取得部１０１により取得された障害物の情報に基づいて、生成部１０５は、駐車位置Ａに対応するドア１７の情報として、助手席２２の外は障害物４７があり、ドア１７の開閉ができないと判断して「不可」と生成する。

【0055】

また、生成部１０５は、上述した内容と同様に、後部右席の外は障害物がなくドア１７の開閉ができると判断して「可」、後部左席の外は障害物４６があり、ドア１７の開閉ができないと判断して「不可」、バックドア１７ｂの外は障害物がなくドア１７の開閉ができると判断して「可」と生成する。なお、ドア開閉の判断に必要な駐車位置５２での周辺障害物との距離、位置関係の検出は駐車位置５２に停車した時点に限らず、駐車位置５２への駐車走行時に検出しても良い。また、撮像装置１６による撮像画像から周辺障害物を検知し、周辺障害物との距離を測定しても良い。

【0056】

なお、運転者は駐車位置５２で車両１を停止させ、駐車目標位置を表示装置２０上で表示される車両の全周囲画像と操作ボタン２４等を使用して開閉情報の微調整を行う場合もある。生成部１０５は、微調整による移動距離を考慮した上で開閉情報を生成する。

【0057】

生成部１０５が生成した開閉情報は記憶部１０６に記憶される。なお、開閉情報を記憶する記憶媒体はこれに限定されない。なお、開閉情報は、運転席２１に対応するドア１７の開閉情報を含めても良い。なお、生成するテーブルの情報はこれに限定されない。

【0058】

また、開閉情報は、車両１が駐車位置５２に駐車した時の車両１のドア１７と、駐車位置５２の周辺に存在する障害物との距離を示す距離情報を含む。図７は、本実施形態に係る開閉情報の一例を示すテーブルである。図７に示すテーブルには、駐車位置５２と運転席２１を除くドア１７と、障害物との距離情報が示されている。図６と同様に、テーブルに記憶されている駐車位置Ａには図４の駐車位置５２であると仮定する。また、車両１の向きは、車両１の前方が車道４０に面していると仮定する。

【0059】

例えば、駐車位置５２に車両１を駐車した場合、取得部１０１は、送受波部１５によって検出された自宅４４と、住宅４８と、車庫５３に位置する障害物４６、障害物４７との距離情報を取得する。取得部１０１により取得された距離情報に基づいて、生成部１０５は駐車位置Ａに車両１を駐車した場合、駐車位置Ａに対応するドア１７と障害物との距離情報として、助手席２２の外は障害物４７があり、ドア１７の開閉距離が「２０ｃｍ」と生成する。

【0060】

また、生成部１０５は、上述した内容と同様に、後部右席はドア１７の開閉距離が「１００ｃｍ」、後部左席は障害物４６があり、ドア１７の開閉距離が「２０ｃｍ」、バックドア１７ｂはドア１７の開閉距離が「９０ｃｍ」と生成する。生成部１０５が生成した距離情報は記憶部１０６に記憶される。なお、運転席２１に対応するドア１７の距離情報を含めても良い。なお、生成するテーブルの情報はこれに限定されない。

【0061】

図５に戻る。記憶部１０６は、例えば、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、または補助記憶装置３５によって構成される。なお、図５では１つの記憶部１０６が駐車支援装置１００に含まれるように記載したが、複数の記憶媒体が記憶部１０６として機能しても良い。記憶部１０６は、駐車支援装置１００で実行される各種の処理で使用されるプログラム及びデータを記憶する。

【0062】

例えば、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムは、上述した各部（取得部１０１、抽出部１０２、学習部１０３、推定部１０４、生成部１０５、記憶部１０６、車両制御部１０７、設定部１０８、検出部１０９、判定部１１０及び報知部１１１）を含むモジュール構成となっている。

【0063】

実際のハードウェアとしてはＣＰＵ３１が記憶部１０６からプログラムを読み出して実行することにより上記各部がＲＡＭ３３上にロードされ、取得部１０１、抽出部１０２、学習部１０３、推定部１０４、生成部１０５、記憶部１０６、車両制御部１０７、設定部１０８、検出部１０９、判定部１１０及び報知部１１１がＲＡＭ３３上に生成されるようになっている。

【0064】

車両制御部１０７は、学習部１０３による学習結果に基づいて、駐車位置５２に車両１の自動走行を行う。また、車両制御部１０７は、走行経路５０と推定部１０４による自車位置推定に基づく自動運転により駐車位置５２に車両１を移動させる。車両制御部１０７は、車両１の操舵、制動及び加減速を制御することにより、車両１を自動走行させる。

【0065】

本実施形態においては、車両制御部１０７は、学習された走行経路５０に沿って車両１を自動走行させる。なお、本実施形態においては、車両制御部１０７の自動走行中は運転者が車両１の運転席２１に着座していても良いし、車両１から降車していても良い。

【0066】

また、車両制御部１０７は、車両１が走行経路５０から外れた場合に、フィードバック制御により、車両１を走行経路５０に戻すように移動させる。例えば、車両制御部１０７は、推定部１０４によって推定された車両１の位置に基づいて、車両１の位置と走行経路５０との差異を推定し、当該差異を小さくするように車両１を走行させる。

【0067】

また、図５では駐車支援装置１００が車両制御部１０７を備えるものとして図示しているが、車両制御部１０７は、駐車支援装置１００外の他のＥＣＵによって実現されても良い。

【0068】

設定部１０８は、運転者からの各種操作を設定する。例えば、設定部１０８は、操作ボタン２４が押下された場合に、駐車支援の開始の操作を設定する。設定部１０８は、操作支援の開始の操作を設定すると、車両１に対し目標となる駐車位置５２を設定する。また、表示装置２０がタッチパネルである場合に、設定部１０８は、当該タッチパネル上の画像ボタンが押下された場合に、駐車支援の開始の操作を受け付けても良い。また、設定部１０８は、当該タッチパネル上の駐車支援に関する設定情報が複数ある場合は運転者に対してどの設定情報を用いるか選択の操作を受け付けても良い。

【0069】

また、設定部１０８は、目標となる駐車位置５２に対応する開閉情報を設定する。より具体的には、設定部１０８は、生成部１０５が生成した開閉情報を記憶部１０６から取得し、目標となる駐車位置５２に対応する開閉情報を設定する。

【0070】

検出部１０９は、車両１に同乗する同乗者を検出する。例えば、検出部１０９は、同乗者が同乗する座席に搭載される着座センサ、同乗者が装着するシートベルトに搭載されるシートベルトセンサ、車両１内に搭載され、車両内外を撮像するイメージセンサのうちの、少なくとも１つが含まれるセンサにより検出される。また、イメージセンサは、例えば、車両１に内蔵されたカメラである。

【0071】

また、図５では駐車支援装置１００が検出部１０９を備えるものとして図示しているが、検出部１０９は、駐車支援装置１００外の他のＥＣＵによって実現されても良い。その場合、駐車支援装置１００は、車両１に同乗する同乗者を検出した結果を取得する。

【0072】

判定部１１０は、目標駐車位置に車両１を自動駐車させる際に、車両１に同乗者が存在し、かつ、設定部１０８により設定された目標駐車位置に対応する開閉情報により、車両１のドア１７の開閉が可能か否かを判定する。

【0073】

より具体的には、判定部１１０は、検出部１０９によりどの座席に同乗者を検出されているかを判定する。また、判定部１１０は、設定部１０８により設定された開閉情報を参照する。さらに、判定部１１０は、検出部１０９による検出された同乗者が存在する場合、設定部１０８により特定された開閉情報により、車両１のドア１７の開閉が可能か否かを判定する。判定部１１０は、同乗者の席がドア１７の開閉ができない場合、ドア１７が開閉できないことを報知部１１１に送出する。なお、本実施形態における自動駐車は、アクセル，ブレーキ，シフト、ステアリング操作の一部を自動で行う駐車制御、又は全てを自動で行う駐車制御を含む。

【0074】

報知部１１１は、判定部１１０の判定に基づき、駐車動作前に予め降車が必要な同乗者に対して報知を行う。例えば、図６で示す駐車位置Ａに車両１が目標駐車位置として設定した場合、報知部１１１は、助手席２２及び後部左席のうち、存在する同乗者に対し、報知を行う。

【0075】

ここで、報知部１１１が同乗者に対して報知を行う内容について説明する。図８は、本実施形態に係る報知の一例を示す図である。図８に示すように、報知部１１１は、車両１が走行開始位置５１に移動すると、表示装置２０に「助手席、後部左席のかたは駐車前に降車してください。」等のメッセージＭ１を表示させる。

【0076】

また、報知部１１１は、ヘッドアップディスプレイに降車を促す記号または図形等を表示させることにより、ドア１７が開閉状態ではないことを車両１の搭乗者に報知しても良い。報知部１１１により、降車を促す案内が報知されることで、同乗者は車両１を駐車位置５２へ移動する前に、降車することができる。

【0077】

なお、報知部１１１による報知の手法は表示に限定されるものではなく、報知部１１１は、車両１のスピーカから音声でメッセージを出力させても良い。なお、本実施形態においては、判定部１１０と報知部１１１とを分けて説明したが、これらの機能は１つの機能部が備えても良い。

【0078】

次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援装置１００で実行される駐車支援処理の流れについて説明する。

【0079】

（駐車支援装置の学習処理の例）
図９は、本実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される走行経路５０の学習処理の流れの一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、例えば、運転者が駐車開始位置に車両を停車し地図情報の登録の開始操作をした場合に開始される。

【0080】

まず、取得部１０１は、車両１に搭載された送受波部１５、撮像装置１６、各種センサ、または他のＥＣＵから、車両情報及び環境情報を取得する（ステップＳ１）。

【0081】

続いて、取得部１０１は、撮像装置１６が撮像した車両１の周辺画像を取得する（ステップＳ２）。

【0082】

そして、抽出部１０２は、取得部１０１が取得した周辺画像から特徴点を抽出する（ステップＳ３）。

【0083】

学習部１０３は、駐車領域に対して座標系を設定し、教師走行時に抽出した各特徴点の位置を示す座標を検出して駐車領域の地図情報を作成、記憶部１０６に記憶される（ステップＳ４）。また、学習部１０３は、教師走行時の車両１の位置座標を蓄積した走行軌跡を元として、駐車位置５２に車両１を駐車させる走行経路５０を学習する（ステップＳ５）。車両１の位置座標の検出には推定部１０４を用いても良い。

【0084】

また、設定部１０８は、操舵ボタン２４等から教師走行終了の操作を設定されたか否かを判定する（ステップＳ６）。駐車位置５２で車両を停車し、教師走行終了の操作を設定されるまで（ステップＳ６：Ｎｏ）、ステップＳ１からステップＳ５の処理を繰り返す。

【0085】

教師走行終了の操作を受け付けた場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、生成部１０５は、取得部１０１が取得した各ドアと障害物の距離の検出結果から開閉情報を生成する（ステップＳ７）。また、生成部１０５は生成した開閉情報を記憶部１０６に保存すると、本処理は終了する。

【0086】

（駐車支援装置の駐車支援処理の例）
図１０は、本実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１０では、自動運転または運転支援が開始するまでの処理について説明する。このフローチャートの処理は、例えば、ユーザが駐車の走行開始位置５１付近で車両を停車し、設定部１０８によって駐車支援の開始操作が設定された場合に開始する。なお、このフローチャートの処理が実行される前に、学習部１０３によって教師走行に基づく走行経路５０と地図情報が学習されているものとする。

【0087】

まず、取得部１０１は、車両１に搭載された送受波部１５、撮像装置１６、各種センサ、または他のＥＣＵから、車両情報及び環境情報を取得する（ステップＳ２１）。

【0088】

続いて、取得部１０１は、撮像装置１６が撮像した車両１の周辺画像を取得する（ステップＳ２２）。

【0089】

そして、抽出部１０２は、取得部１０１が取得した周辺画像から特徴点を抽出する（ステップＳ２３）。

【0090】

推定部１０４は、ステップＳ２３で抽出部１０２が抽出した特徴点と、学習時の地図情報である特徴点と、を比較し、マッチング処理を行い、車両情報と合わせて使用して、車両１が地図情報の中でどの座標位置にいるか位置を推定する（ステップＳ２４）。

【0091】

そして、車両制御部１０７は、ステップＳ２４で推定部１０４が推定した車両１の座標位置と、学習した走行経路５０の走行開始位置５１の座標位置との差分から、車両１が走行開始位置５１で停止したか否かを判定する（ステップＳ２５）。車両１が走行開始位置５１まで到達していない場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）、車両制御部１０７は、車両１が走行開始位置５１まで到達して停止するまで待機する。

【0092】

そして、ユーザの運転により車両１が走行開始位置５１まで到達して停止した場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、ステップＳ２６へ進む。

【0093】

設定部１０８は、設定部１０８は、目標となる駐車位置５２に対応する開閉情報を設定する（ステップＳ２６）。

【0094】

次に、判定部１１０は、検出部１０９により検出された同乗者がいるか否かを判定する（ステップＳ２７）。同乗者が検出されない場合（ステップＳ２７：Ｎｏ）、ステップＳ３０へ進む。

【0095】

また、判定部１１０は、設定部１０８により設定された開閉情報を読み出す。さらに、判定部１１０は、検出部１０９による検出された同乗者が存在する場合、設定部１０８により設定された開閉情報により、同乗者が乗降する際の車両１のドア１７の開閉が可能か否かを判定する（ステップＳ２８）。

【0096】

車両１が目標駐車位置で同乗者が乗降する際のドア１７の開閉ができる場合（ステップＳ２８：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０へ進む。車両１が目標駐車位置で同乗者が乗降する際のドア１７の開閉ができない場合（ステップＳ２８：Ｎｏ）、ドア１７が開閉状態できないことを報知部１１２に送出する。

【0097】

報知部１１２は、同乗者に対して、降車案内を報知する（ステップＳ２９）。

【0098】

次に、車両制御部１０７は、自動走行を開始する（ステップＳ３０）。車両制御部１０７は、記憶部１０６に記憶された地図情報と走行経路５０に基づいて車両１を制御する。また、車両制御部１０７は、目標駐車位置に車両１を移動すると、本処理は終了する。

【0099】

以上説明したように、本実施形態の駐車支援装置１００は、教師走行において、車両１の駐車位置５２に対して車両のドア１７の開閉の可否を決定するための開閉情報を記憶する。また、車両１を駐車位置５２に自動駐車させる際に、開閉情報に基づき報知を行う。

【0100】

これにより、車両１が目標駐車位置へ移動するとドア１７が開閉できないとき、降車する案内をするため、同乗者は事前にドア１７が開閉できないことを知ることができ、目標駐車位置へ移動する前に降車することができる。

【0101】

（変形例１）
上述の各実施形態では、報知部１１２は、車両１に同乗者が存在する場合、駐車位置５２へ車両１を移動すると、同乗者が降車できない場合、降車案内を報知する例を説明したが、報知する内容は同乗者の降車に関する内容に限定されるものではない。例えば、報知部１１２は、目標駐車位置に車両１を駐車させると、バックドア１７ｂが開閉できない場合に、運転者に対して、バックドア１７ｂが開閉できない旨を報知する。

【0102】

バックドア１７ｂの開閉できるか否かを判定するために、例えば、判定部１１０は、目標駐車位置に車両１を自動駐車させる際に、設定部１０８により設定された開閉情報により、車両１のドア１７の開閉ができない否かを判定し、バックドア１７ｂが開閉状態できないことを報知部１１２に送出する。これにより、運転者は目標駐車位置へ車両１を移動する前に、荷室から荷物を取り出すことができる。

【0103】

（変形例２）
また、例えば、生成部１０５は距離情報を用いて、ドア１７の開閉可否情報を生成しても良い。例えば、ドア１７の開閉可能な距離を５０ｃｍとし、障害物とドア１７の距離が５０ｃｍを超える場合、ドア１７は開閉可能と判断しても良い。また、ドア１７が開閉可能な距離を閾値として設定し、閾値を変更できるようにしても良い。生成部１０５は閾値を設けることで、車両１に搭乗するユーザ、例えば、ユーザの体格に応じて、ドア１７の開閉可否情報を生成することができる。

【0104】

本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

【0105】

また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムを、ＲＯＭ３２等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

【0106】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0107】

１ 車両
２０ 表示装置
５０ 走行経路
５１ 走行開始位置
５２ 駐車位置
５３ 車庫
１００ 駐車支援装置
１０１ 取得部
１０２ 抽出部
１０３ 学習部
１０４ 推定部
１０５ 生成部
１０６ 記憶部
１０７ 車両制御部
１０８ 設定部
１０９ 検出部
１１０ 判定部
１１１ 報知部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】