特開2023-49253視覚障碍者歩行支援装置、視覚障碍者歩行支援端末、視覚障碍者歩行支援方法、及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023049253
(43)【公開日】2023-04-10
(54)【発明の名称】視覚障碍者歩行支援装置、視覚障碍者歩行支援端末、視覚障碍者歩行支援方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G01C 21/26 20060101AFI20230403BHJP
G08G 1/005 20060101ALI20230403BHJP
A61H 3/06 20060101ALI20230403BHJP
G09B 21/00 20060101ALN20230403BHJP
【ＦＩ】
G01C21/26 P
G08G1/005
A61H3/06 Z
A61H3/06 G
G09B21/00 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021158895
(22)【出願日】2021-09-29
(71)【出願人】
【識別番号】000232092
【氏名又は名称】ＮＥＣソリューションイノベータ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100115255
【弁理士】
【氏名又は名称】辻丸 光一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100201732
【弁理士】
【氏名又は名称】松縄 正登
(74)【代理人】
【識別番号】100154081
【弁理士】
【氏名又は名称】伊佐治 創
(72)【発明者】
【氏名】竹原 慎
(72)【発明者】
【氏名】加藤 奏
(72)【発明者】
【氏名】黒田 幸太郎
(72)【発明者】
【氏名】須藤 久和
(72)【発明者】
【氏名】高見 徹
【テーマコード（参考）】
2F129
4C046
5H181
【Ｆターム（参考）】
2F129AA02
2F129CC03
2F129EE29
2F129EE43
2F129EE65
2F129EE67
2F129EE85
2F129EE88
2F129FF02
2F129FF12
2F129FF15
2F129FF20
2F129GG11
2F129GG17
2F129HH02
2F129HH12
2F129HH18
2F129HH19
2F129HH20
2F129HH21
2F129HH22
4C046AA22
4C046BB12
4C046CC01
4C046DD36
4C046DD45
4C046EE24
4C046EE26
4C046EE33
4C046FF02
4C046FF12
5H181AA23
5H181BB04
5H181BB05
5H181BB13
5H181CC04
5H181CC24
5H181FF13
5H181FF14
5H181FF24
5H181FF33
5H181LL01
5H181LL07
(57)【要約】 （修正有）
【課題】視覚障碍者の歩行を支援できる視覚障碍者歩行支援装置を提供する。
【解決手段】本発明の視覚障碍者歩行支援装置は、地面を含む画像情報を取得する画像取得部、前記画像情報を解析して、点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含む点字ブロック情報を抽出する点字ブロック情報抽出部、点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、点字ブロックが存在する方向および距離を算出する距離算出部、ユーザに点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知する初期誘導情報通知部、前記画像中に、画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる二本の線分により区切られた仮想歩行エリアを作成する仮想歩行エリア作成部、抽出された点字ブロックの種類を判定する点字ブロック判定部、点字ブロックの種類と、仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいて誘導情報を通知する誘導情報通知部を含む。
【選択図】図１
【解決手段】本発明の視覚障碍者歩行支援装置は、地面を含む画像情報を取得する画像取得部、前記画像情報を解析して、点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含む点字ブロック情報を抽出する点字ブロック情報抽出部、点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、点字ブロックが存在する方向および距離を算出する距離算出部、ユーザに点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知する初期誘導情報通知部、前記画像中に、画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる二本の線分により区切られた仮想歩行エリアを作成する仮想歩行エリア作成部、抽出された点字ブロックの種類を判定する点字ブロック判定部、点字ブロックの種類と、仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいて誘導情報を通知する誘導情報通知部を含む。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
画像取得部、点字ブロック情報抽出部、距離算出部、初期誘導情報通知部、仮想歩行エリア作成部、点字ブロック判定部、誘導情報通知部を含み、
前記画像取得部は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出部は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出部は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知部は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成部は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定部は、抽出された点字ブロックの種類を判定し、
前記誘導情報通知部は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいてユーザに誘導情報を通知する、視覚障碍者歩行支援装置。
前記画像取得部は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出部は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出部は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知部は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成部は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定部は、抽出された点字ブロックの種類を判定し、
前記誘導情報通知部は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいてユーザに誘導情報を通知する、視覚障碍者歩行支援装置。
【請求項2】
前記点字ブロック判定部は、抽出された点字ブロックの種類が、誘導ブロック、警告ブロック、又は分類不明のいずれに該当するかを判定し、
前記誘導情報通知部は、
抽出された点字ブロックが誘導ブロックである場合、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれ、かつ誘導ブロックの線状突起の長手方向とユーザの移動方向とを一致させるように、ユーザの移動方向を指定する誘導情報を通知し、
抽出された点字ブロックが警告ブロックまたは分類不明の少なくとも一方である場合、前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する誘導情報を通知する、請求項１記載の視覚障碍者歩行支援装置。
前記誘導情報通知部は、
抽出された点字ブロックが誘導ブロックである場合、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれ、かつ誘導ブロックの線状突起の長手方向とユーザの移動方向とを一致させるように、ユーザの移動方向を指定する誘導情報を通知し、
抽出された点字ブロックが警告ブロックまたは分類不明の少なくとも一方である場合、前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する誘導情報を通知する、請求項１記載の視覚障碍者歩行支援装置。
【請求項3】
前記初期誘導情報通知部は、前記画像情報から点字ブロックが抽出されなかった場合、ユーザに点字ブロックを探索するよう指示する情報を通知する、請求項１または２記載の視覚障碍者歩行支援装置。
【請求項4】
障害物判定部を含み、
前記障害物判定部は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、
前記誘導情報通知部は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記誘導情報として、ユーザに障害物の存在を通知する、請求項１から３のいずれか一項に記載の視覚障碍者歩行支援装置。
前記障害物判定部は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、
前記誘導情報通知部は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記誘導情報として、ユーザに障害物の存在を通知する、請求項１から３のいずれか一項に記載の視覚障碍者歩行支援装置。
【請求項5】
障害物判定部、および回避領域判定部を含み、
前記障害物判定部は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、
前記回避領域判定部は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記画像情報を解析して、ユーザが前記障害物を回避可能な回避可能領域の有無を判定し、
前記誘導情報通知部は、
前記回避可能領域がないと判定された場合、ユーザに障害物が抽出されたことを通知し、
前記回避可能領域があると判定された場合、ユーザに回避誘導情報を通知し、
前記回避誘導情報は、前記回避可能領域にユーザが進行するように、ユーザの移動方向を指定する情報と、前記障害物が抽出されなくなった時点で、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれるようにユーザの移動方向および移動距離を指定する情報とを含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の視覚障碍者歩行支援装置。
前記障害物判定部は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、
前記回避領域判定部は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記画像情報を解析して、ユーザが前記障害物を回避可能な回避可能領域の有無を判定し、
前記誘導情報通知部は、
前記回避可能領域がないと判定された場合、ユーザに障害物が抽出されたことを通知し、
前記回避可能領域があると判定された場合、ユーザに回避誘導情報を通知し、
前記回避誘導情報は、前記回避可能領域にユーザが進行するように、ユーザの移動方向を指定する情報と、前記障害物が抽出されなくなった時点で、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれるようにユーザの移動方向および移動距離を指定する情報とを含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の視覚障碍者歩行支援装置。
【請求項6】
前記回避領域判定部により、前記回避可能領域がないと判定された場合または前記回避可能領域の有無を判定できなかった場合、前記誘導情報通知部は、ユーザに回避可能領域を探索するよう指示する情報を通知する、請求項５記載の視覚障碍者歩行支援装置。
【請求項7】
方向補正情報取得部を含み、
前記方向補正情報取得部は、方向補正情報を取得し、
前記方向補正情報は、撮像方向情報および進行方向情報を含み、
前記撮像方向情報は、前記ユーザが画像を撮像した撮像方向の情報であり、
前記進行方向情報は、前記ユーザが進行する方向の情報であり、
前記初期誘導情報通知部は、前記方向補正情報に基づき、前記初期誘導情報における点字ブロックが存在する方向を補正し、
前記誘導情報通知部は、前記方向補正情報に基づき、前記誘導情報における点字ブロックが存在する方向およびユーザの移動方向の少なくとも一方を補正する、請求項１から６のいずれか一項に記載の視覚障碍者歩行支援装置。
前記方向補正情報取得部は、方向補正情報を取得し、
前記方向補正情報は、撮像方向情報および進行方向情報を含み、
前記撮像方向情報は、前記ユーザが画像を撮像した撮像方向の情報であり、
前記進行方向情報は、前記ユーザが進行する方向の情報であり、
前記初期誘導情報通知部は、前記方向補正情報に基づき、前記初期誘導情報における点字ブロックが存在する方向を補正し、
前記誘導情報通知部は、前記方向補正情報に基づき、前記誘導情報における点字ブロックが存在する方向およびユーザの移動方向の少なくとも一方を補正する、請求項１から６のいずれか一項に記載の視覚障碍者歩行支援装置。
【請求項8】
撮像部、通信部、および音声出力部を含み、
前記撮像部は、地面を含む画像を撮像可能であり、
前記通信部は、請求項１から７のいずれか一項に記載の視覚障碍者歩行支援装置と通信可能であり、
前記画像を含む画像情報を前記視覚障碍者歩行支援装置に送信し、
前記初期誘導情報および誘導情報の少なくとも一方を受信し、
前記音声出力部は、前記初期誘導情報または誘導情報を音声情報として出力する、視覚障碍者歩行支援端末。
前記撮像部は、地面を含む画像を撮像可能であり、
前記通信部は、請求項１から７のいずれか一項に記載の視覚障碍者歩行支援装置と通信可能であり、
前記画像を含む画像情報を前記視覚障碍者歩行支援装置に送信し、
前記初期誘導情報および誘導情報の少なくとも一方を受信し、
前記音声出力部は、前記初期誘導情報または誘導情報を音声情報として出力する、視覚障碍者歩行支援端末。
【請求項9】
画像取得工程、点字ブロック情報抽出工程、距離算出工程、初期誘導情報通知工程、仮想歩行エリア作成工程、点字ブロック判定工程、誘導情報通知工程を含み、
前記画像取得工程は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出工程は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出工程は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知工程は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成工程は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定工程は、抽出された点字ブロックの種類を判定し、
前記誘導情報通知工程は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいてユーザに誘導情報を通知する、視覚障碍者歩行支援方法。
前記画像取得工程は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出工程は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出工程は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知工程は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成工程は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定工程は、抽出された点字ブロックの種類を判定し、
前記誘導情報通知工程は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいてユーザに誘導情報を通知する、視覚障碍者歩行支援方法。
【請求項10】
コンピュータに、画像取得手順、点字ブロック情報抽出手順、距離算出手順、初期誘導情報通知手順、仮想歩行エリア作成手順、点字ブロック判定手順、誘導情報通知手順を実行させるためのプログラムであって、
前記画像取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出手順は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出手順は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知手順は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成手順は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定手順は、抽出された点字ブロックの種類を判定し、
前記誘導情報通知手順は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいてユーザに誘導情報を通知する、プログラム。
前記画像取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出手順は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出手順は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知手順は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成手順は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定手順は、抽出された点字ブロックの種類を判定し、
前記誘導情報通知手順は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいてユーザに誘導情報を通知する、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、視覚障碍者歩行支援装置、視覚障碍者歩行支援端末、視覚障碍者歩行支援方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
視覚障碍者の安全な歩行を確保するために、歩道、駅、公共施設等、様々な箇所に、視覚障がい者誘導用ブロック（以下、点字ブロックという）が設置されている。視覚障碍者は、前記点字ブロックに触れた、足裏の感覚や、白杖を介した感覚により、前記点字ブロックの突起の形状を読み取り、進路を決定している。
【0003】
また、ガイドヘルパーを配置して、視覚障碍者と同行することにより視覚障碍者の歩行を確実に支援するサービスも提供されており、これに関連する技術として、予め位置情報及び画像情報と案内用の音声データとを対応づけておき、視覚障碍者の歩行位置に対応する音声データを再生する技術も知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１４－１３７７５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、前記特許文献１の技術は、予め歩行位置に対応する音声データを再生する技術であるため、視覚障碍者等が全く新しい土地で移動をする場合、対応する音声データが存在しないために使用できない。
【0006】
また、近傍に点字ブロックが設置されていない場所に視覚障碍者がいる場合、点字ブロックが設置されている場所への移動が困難であるという課題がある。
【0007】
そこで本発明は、視覚障碍者の歩行を支援する視覚障碍者歩行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
前記目的を達成するために、本発明の視覚障碍者歩行支援装置は、画像取得部、点字ブロック情報抽出部、距離算出部、初期誘導情報通知部、仮想歩行エリア作成部、点字ブロック判定部、誘導情報通知部を含み、
前記画像取得部は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出部は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出部は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知部は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成部は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定部は、抽出された点字ブロックの種類を判定し、
前記誘導情報通知部は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいてユーザに誘導情報を通知する。
前記画像取得部は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出部は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出部は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知部は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成部は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定部は、抽出された点字ブロックの種類を判定し、
前記誘導情報通知部は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいてユーザに誘導情報を通知する。
【0009】
本発明の視覚障碍者歩行支援端末は、撮像部、通信部、および音声出力部を含み、
前記撮像部は、地面を含む画像を撮像可能であり、
前記通信部は、前記本発明の視覚障碍者歩行支援装置と通信可能であり、
前記画像を含む画像情報を前記視覚障碍者歩行支援装置に送信し、
前記初期誘導情報および誘導情報の少なくとも一方を受信し、
前記音声出力部は、前記初期誘導情報または誘導情報を音声情報として出力する。
前記撮像部は、地面を含む画像を撮像可能であり、
前記通信部は、前記本発明の視覚障碍者歩行支援装置と通信可能であり、
前記画像を含む画像情報を前記視覚障碍者歩行支援装置に送信し、
前記初期誘導情報および誘導情報の少なくとも一方を受信し、
前記音声出力部は、前記初期誘導情報または誘導情報を音声情報として出力する。
【0010】
本発明の視覚障碍者歩行支援方法は、画像取得工程、点字ブロック情報抽出工程、距離算出工程、初期誘導情報通知工程、仮想歩行エリア作成工程、点字ブロック判定工程、誘導情報通知工程を含み、
前記画像取得工程は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出工程は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出工程は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知工程は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成工程は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定工程は、抽出された点字ブロックの種類を判定し、
前記誘導情報通知工程は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいてユーザに誘導情報を通知する。
前記画像取得工程は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出工程は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出工程は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知工程は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成工程は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定工程は、抽出された点字ブロックの種類を判定し、
前記誘導情報通知工程は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいてユーザに誘導情報を通知する。
【0011】
本発明のプログラムは、
コンピュータに、画像取得手順、点字ブロック情報抽出手順、距離算出手順、初期誘導情報通知手順、仮想歩行エリア作成手順、点字ブロック判定手順、誘導情報通知手順を実行させるためのプログラムであって、
前記画像取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出手順は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出手順は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知手順は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成手順は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定手順は、抽出された点字ブロックの種類を判定し、
前記誘導情報通知手順は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいてユーザに誘導情報を通知する、プログラムである。
コンピュータに、画像取得手順、点字ブロック情報抽出手順、距離算出手順、初期誘導情報通知手順、仮想歩行エリア作成手順、点字ブロック判定手順、誘導情報通知手順を実行させるためのプログラムであって、
前記画像取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出手順は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出手順は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知手順は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成手順は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定手順は、抽出された点字ブロックの種類を判定し、
前記誘導情報通知手順は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいてユーザに誘導情報を通知する、プログラムである。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、視覚障碍者の歩行を支援できる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【発明を実施するための形態】
【0014】
本発明において、「視覚障碍者」とは、視覚機能が十分でない者を意味し、例えば、その機能や程度は特に制限されない。視覚障碍者は、例えば、視覚障害者、視覚障がい者、盲者、弱視者、ロービジョン等ともいう。本発明は、例えば、歩行時に白杖（盲人安全つえ）が必要となる全盲、弱視等の者の歩行支援において特に有用である。
【0015】
本発明において、点字ブロックは、視覚障碍者を安全に誘導するために地面や床面に敷設されている、突起が表面につけられたブロックであり、視覚障碍者誘導用ブロックともいう。前記点字ブロックは、例えば、ＪＩＳ規格（ＪＩＳ Ｔ ９２５１：２０１４）によりその形状および寸法が定められており、注意を喚起するための点状突起が配列された点状ブロック（警告ブロックともいう）、歩行方向を指示又プラットホームの内方を表示するための線状突起が配列された線状ブロック（誘導ブロックともいう）等があげられる。なお、前記誘導ブロックにおいては、前記線状突起の長手方向が、視覚障碍者を誘導する進行方向を意味する。
【0016】
次に、本発明の実施形態について図を用いて説明する。本発明は、以下の実施形態には限定されない。以下の各図において、同一部分には、同一符号を付している。また、各実施形態の説明は、特に言及がない限り、互いの説明を援用でき、各実施形態の構成は、特に言及がない限り、組合せ可能である。
【0017】
［実施形態１］
本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置について、図１を用いて説明する。図１は、本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置１０の一例の構成を示すブロック図である。図１に示すように、視覚障碍者歩行支援装置１０（以下、「本装置１０」ともいう）は、画像取得部１１、点字ブロック情報抽出部１２、距離算出部１３、初期誘導情報通知部１４、仮想歩行エリア作成部１５、点字ブロック判定部１６、誘導情報通知部１７を含む。また、図示していないが、本装置１０は、例えば、記憶部を含んでもよい。
本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置について、図１を用いて説明する。図１は、本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置１０の一例の構成を示すブロック図である。図１に示すように、視覚障碍者歩行支援装置１０（以下、「本装置１０」ともいう）は、画像取得部１１、点字ブロック情報抽出部１２、距離算出部１３、初期誘導情報通知部１４、仮想歩行エリア作成部１５、点字ブロック判定部１６、誘導情報通知部１７を含む。また、図示していないが、本装置１０は、例えば、記憶部を含んでもよい。
【0018】
本装置１０は、例えば、前記各部を含む１つの装置でもよいし、前記各部が、通信回線網を介して接続可能な装置でもよい。また、本装置１０は、通信回線網を介して、後述する外部装置と接続可能である。通信回線網は、特に制限されず、公知のネットワークを使用でき、例えば、有線でも無線でもよい。通信回線網は、例えば、インターネット回線、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）、電話回線、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＳＡＮ（Ｓｔｏｒａｇｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＤＴＮ（Ｄｅｌａｙ Ｔｏｌｅｒａｎｔ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ）、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ）、Ｌ５Ｇ（ローカル５Ｇ）、等があげられる。無線通信としては、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ローカル５Ｇ、ＬＰＷＡ等が挙げられる。前記無線通信としては、各装置が直接通信する形態（Ａｄ Ｈｏｃ通信）、インフラストラクチャ（infrastructure通信）、アクセスポイントを介した間接通信等であってもよい。本装置１０は、例えば、システムとしてサーバに組み込まれていてもよい。また、本装置１０は、例えば、本発明のプログラムがインストールされたパーソナルコンピュータ（ＰＣ、例えば、デスクトップ型、ノート型）、スマートフォン、タブレット端末等であってもよい。さらに、本装置１０は、例えば、前記各部のうち少なくとも一つがサーバ上にあり、その他の前記各部が端末上にあるような、クラウドコンピューティングやエッジコンピューティング等の形態であってもよい。
【0019】
図２に、本装置１０のハードウェア構成のブロック図を例示する。本装置１０は、例えば、ＣＰＵ１０１、メモリ１０２、バス１０３、記憶装置１０４、入力装置１０６、表示装置１０７、通信デバイス（通信部）１０８等を含む。本装置１０の各部は、それぞれのインタフェース（Ｉ／Ｆ）により、バス１０３を介して相互に接続されている。
【0020】
ＣＰＵ１０１は、例えば、コントローラ（システムコントローラ、Ｉ／Ｏコントローラ等）等により、他の構成と連携動作し、本装置１０の全体の制御を担う。本装置１０において、ＣＰＵ１０１により、例えば、本発明のプログラム１０５やその他のプログラムが実行され、また、各種情報の読み込みや書き込みが行われる。具体的には、例えば、ＣＰＵ１０１が、画像取得部１１、点字ブロック情報抽出部１２、距離算出部１３、初期誘導情報通知部１４、仮想歩行エリア作成部１５、点字ブロック判定部１６、誘導情報通知部１７として機能する。本装置１０は、演算装置として、ＣＰＵを備えるが、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＰＵ（Accelerated Processing Unit）等の他の演算装置を備えてもよいし、ＣＰＵとこれらとの組合せを備えてもよい。
【0021】
バス１０３は、例えば、外部装置とも接続できる。前記外部装置は、例えば、後述する視覚障碍者歩行支援端末、外部記憶装置（外部データベース等）、プリンタ、外部入力装置、外部表示装置、スピーカ等の音声出力装置、カメラ等の外部撮像装置、および加速度センサ、地磁気センサ、方向センサ等の各種センサ等があげられる。本装置１０は、例えば、バス１０３に接続された通信デバイス１０８により、外部ネットワーク（前記通信回線網）に接続でき、外部ネットワークを介して、前記視覚障碍者歩行支援端末等の他の装置と接続することもできる。
【0022】
メモリ１０２は、例えば、メインメモリ（主記憶装置）が挙げられる。ＣＰＵ１０１が処理を行う際には、例えば、後述する記憶装置１０４に記憶されている本発明のプログラム１０５等の種々の動作プログラムを、メモリ１０２が読み込み、ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２からデータを受け取って、プログラムを実行する。前記メインメモリは、例えば、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）である。また、メモリ１０２は、例えば、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）であってもよい。
【0023】
記憶装置１０４は、例えば、前記メインメモリ（主記憶装置）に対して、いわゆる補助記憶装置ともいう。前述のように、記憶装置１０４には、本発明のプログラムを含む動作プログラム１０５が格納されている。記憶装置１０４は、例えば、記録媒体と、記録媒体に読み書きするドライブとの組合せであってもよい。前記記録媒体は、特に制限されず、例えば、内蔵型でも外付け型でもよく、ＨＤ（ハードディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－ＲＷ、ＭＯ、ＤＶＤ、フラッシュメモリー、メモリーカード等が挙げられる。記憶装置１０４は、例えば、記録媒体とドライブとが一体化されたハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）であってもよい。本装置１０が、例えば、前記記憶部を含む場合、記憶装置１０４が前記記憶部として機能する。
【0024】
本装置１０において、メモリ１０２及び記憶装置１０４は、ログ情報、外部データベース（図示せず）や外部の装置から取得した情報、本装置１０によって生成した情報、本装置１０が処理を実行する際に用いる情報等の種々の情報を記憶することも可能である。なお、少なくとも一部の情報は、例えば、メモリ１０２及び記憶装置１０４以外の外部サーバに記憶されていてもよいし、複数の端末にブロックチェーン技術等を用いて分散して記憶されていてもよい。
【0025】
本装置１０は、例えば、さらに、入力装置１０６、ディスプレイ１０７を備える。入力装置１０６は、例えば、タッチパネル、トラックパッド、マウス等のポインティングデバイス；キーボード；カメラ、スキャナ等の撮像手段；ＩＣカードリーダ、磁気カードリーダ等のカードリーダ；マイク等の音声入力手段；等があげられる。ディスプレイ１０７は、例えば、ＬＥＤディスプレイ、液晶ディスプレイ等の表示装置があげられる。本実施形態１において、入力装置１０６とディスプレイ１０７とは、別個に構成されているが、入力装置１０６とディスプレイ１０７とは、タッチパネルディスプレイのように、一体として構成されてもよい。
【0026】
本装置１０は、例えば、視覚障碍者歩行支援端末２０と通信可能であってもよい。この場合、例えば、視覚障碍者歩行支援装置１０とおよび視覚障碍者歩行支援端末２０とを含むシステム全体を、視覚障碍者歩行支援システム装置１００ともいう。
【0027】
図３を用いて、本発明の視覚障碍者歩行支援装置１０および視覚障碍者歩行支援端末２０を含む視覚障碍者歩行支援システム装置１００について説明する。図３は、本発明の視覚障碍者歩行支援装置１０および視覚障碍者歩行支援端末２０を含む視覚障碍者歩行支援システム装置１００の構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、視覚障碍者歩行支援装置１０と、視覚障碍者歩行支援端末２０とは、通信回線網３０を介して互いに接続可能である。通信回線網３０は、前述の通りであり、視覚障碍者歩行支援装置１０と、視覚障碍者歩行支援端末２０との接続は、例えば、有線でも無線でもよい。視覚障碍者歩行支援システム装置１００において、視覚障碍者歩行支援装置１０は、例えば、ユーザである視覚障碍者が携帯できる小型の装置であってもよいし、サーバＰＣのような大型の装置であってもよい。後者の場合、例えば、視覚障碍者歩行支援システム装置１００は、複数の視覚障碍者歩行支援端末２０を含み、各視覚障碍者歩行支援端末２０が撮像した画像を、視覚障碍者歩行支援装置１０が処理し、前記初期誘導情報または誘導情報を各視覚障碍者歩行支援端末２０に通知（送信）してもよい。
【0028】
視覚障碍者歩行支援末２０（以下、「端末２０」ともいう）は、例えば、撮像部、通信部、音声出力部を含む。前記撮像部は、地面を含む画像を撮像可能である。前記通信部は、視覚障碍者歩行支援装置１０と通信可能であり、前記画像を含む画像情報を前記視覚障碍者歩行支援装置に送信し、前記初期誘導情報および誘導情報の少なくとも一方を受信する。前記音声出力部は、前記初期誘導情報または誘導情報を音声情報としてユーザに出力する。視覚障碍者歩行支援端末２０は、これらの構成を備えていれば特に制限されず、具体例としては、例えば、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末等の携帯端末；スマートウォッチ、スマートグラス、ウェアラブル端末；カメラ等の撮像装置、通信装置、スピーカ、イヤホン、またはヘッドホン等の音声出力装置を備えた白杖等の形態であってもよい。視覚障碍者歩行支援端末２０は、携帯性等の観点から眼鏡型のウェアラブルデバイスであることが好ましい。また、視覚障碍者歩行支援端末２０が眼鏡型のウェアラブルデバイスである場合、障碍者歩行支援端末２０が撮像した画像は、ユーザである視覚障碍者の視野とほぼ同様の領域を撮像可能なため、例えば、より正確に視覚障碍者の歩行を支援できる。
【0029】
図４に、視覚障碍者歩行支援端末２０のハードウェア構成のブロック図を例示する。図４に示すように、視覚障碍者歩行支援端末２０は、例えば、ＣＰＵ２０１、メモリ２０２、バス２０３、記憶装置２０４、入力装置２０６、ディスプレイ２０７、通信デバイス２０８、撮像装置２０９、音声出力装置２１０等を備える。撮像装置２０８は、例えば、カメラ等の撮像装置であり、音声出力装置２１０は、例えば、スピーカ、イヤホン、またはヘッドホン等の音声出力デバイスである。視覚障碍者歩行支援端末２０の各構成の説明は、視覚障碍者歩行支援装置１０の各構成の説明を援用できる。視覚障碍者歩行支援端末２０の各部は、それぞれのインタフェース（Ｉ／Ｆ）により、バス２０３を介して接続されている。視覚障碍者歩行支援端末２０において、ＣＰＵ２０１が、バス２０３を介して接続された通信デバイス２０８、撮像装置２０９、音声出力装置２１０を制御し、撮像部２１、通信部２２、音声出力部２３として機能する。視覚障碍者歩行支援端末２０は、例えば、加速度センサ、地磁気センサ、方向センサ等のユーザの移動および移動方向を検出可能な各種センサを備えていてもよい。
【0030】
つぎに、本実施形態の視覚障碍者歩行支援方法の一例を、図５のフローチャートに基づき説明する。本実施形態の視覚障碍者歩行支援方法は、例えば、図１および図２に示す視覚障碍者歩行支援装置１０を用いて、次のように実施する。なお、本実施形態の視覚障碍者歩行支援方法は、図１および図２の視覚障碍者歩行支援装置１０の使用には限定されない。また、以下の説明においては、視覚障碍者歩行支援装置１０のユーザである視覚障碍者が、眼鏡型のウェアラブルデバイスである視覚障碍者歩行支援端末２０を頭部に装着している場合を例に挙げて説明するが、本発明は以下の例には何ら制限されない。
【0031】
まず、画像取得部１１は、画像情報を取得する（Ｓ１、画像取得工程）。前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、例えば、ユーザである視覚障碍者の前方地面を含む画像であることが好ましい。前記画像情報は、例えば、静止画でもよいし、動画でもよいが、ユーザの歩行に合わせてリアルタイムで誘導を行う観点からは動画であることが好ましい。また、画像取得部１１は、例えば、連続的に画像を取得してもよいし、断続的に画像を取得してもよいが、ユーザの歩行に合わせてリアルタイムで誘導を行う観点から、連続的に画像を取得することが好ましく、経時的に画像を取得することがさらに好ましい。画像取得部１１は、例えば、バス１０３に接続された外部撮像装置により撮像された画像情報を取得してもよいし、前記通信回線網を介して、ユーザが所持する端末が撮像した画像情報を通信により取得してもよい。前記ユーザが所持する端末は、例えば、視覚障碍者歩行支援端末２０である。
【0032】
つぎに、点字ブロック情報抽出部１２は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出する（Ｓ２、点字ブロック情報抽出工程）。前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含む。点字ブロック情報抽出部１２は、例えば、画像から対象を抽出する一般的な画像解析方法により前記点字ブロック情報を抽出することができ、具体例として、機械学習により作成した学習済みモデルを利用して、前記画像情報から点字ブロックを抽出できる。前記点字ブロックは、前述のように、その大きさ等の規格がＪＩＳ規格で規定されており、前記点字ブロックの色、および前記点字ブロックと周囲との輝度比等についても推奨の設置基準がある。このため、例えば、前記点字ブロックのこれらの情報に基づいて、前記画像から前記点字ブロック情報を抽出できる。本装置１０が前記記憶部を含む場合、例えば、前記学習済みモデルは、例えば、前記記憶部に記憶されていてもよいし、装置外のデータベースに記憶されていてもよい。後者の場合、点字ブロック情報抽出部１２は、例えば、前記通信回線網を介して前記学習済みモデルを取得して利用できる。
【0033】
つぎに、距離算出部１３は、前記画像情報に含まれる前記点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出する（Ｓ４、距離算出工程）。距離算出部１３は、例えば、画像が撮像された角度および位置（高さ）ごとに、実際の距離と、画像中における画素数とを対応づけた距離変換情報を利用することで、前記点字ブロックが存在する距離を算出できる。前記距離変換情報は、例えば、前記距離変換情報は、例えば、前記記憶部に記憶されていてもよいし、外部のデータベースに記憶されていてもよい。前記点字ブロックが存在する方向は、例えば、前記画像情報の下端の中点を基準として、点字ブロックが抽出された画素が、前記中点からみて、前方、右前方、右、左前方、左のいずれに位置するかを判定することにより決定できる。
【0034】
つぎに、初期誘導情報通知部１４は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知する（Ｓ４、初期誘導情報通知工程）。前記初期誘導情報の具体例としては、「前方、１０歩以上先、点字ブロックあり」、「右前方、５メートル先に、点字ブロックがあります」等の、前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する情報があげられる。前記距離を通知する情報は、例えば、歩数で表されてもよいし、距離の単位で表されてもよいが、視覚障碍者が直感的に理解しやすい観点から、歩数で表された情報であることが好ましい。また、前記初期誘導情報は、例えば、前記点字ブロックを抽出（検知）したことを示す情報を含んでもよい。具体例としては、「点字ブロックを検知、案内を開始」等の情報があげられる。初期誘導情報通知部１４は、例えば、前記通信回線網を介して、通信によりユーザが所持する端末２０に前記初期誘導情報を通知（送信）し、端末２０が備える音声出力装置が、端末２０が受信した前記初期誘導情報を音声により通知（出力）する。また、これには制限されず、例えば、装置１０のバス１０３に接続されたスピーカ等の音声出力装置により、前記初期誘導情報を音声により通知（出力）してもよい。
【0035】
また、初期誘導情報通知部１４は、例えば、前記画像情報から点字ブロックが抽出されなかった場合、ユーザに点字ブロックを探索するよう指示する情報を通知してもよい。前記ユーザに点字ブロックを探索するよう指示する情報とは、例えば、「カメラを左右に向けてください」等、ユーザの周囲の画像を撮像するように促す情報である。また、前記ユーザの端末が、眼鏡型等のウェアラブルデバイスデバイス等の体の部位に装着される端末である場合、初期誘導情報通知部１４は、「少しの間顔を左右に振ってください」等のように、装着された部位を動かすように指示する情報を通知してもよい。
【0036】
つぎに、仮想歩行エリア作成部１５は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成する（Ｓ５、仮想歩行エリア作成工程）。前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、例えば、トレースエリアともいう。
【0037】
図６を用いて、仮想歩行エリア作成部１５による前記仮想歩行エリアの作成方法の一例を説明する。図６は、前記Ｓ１で取得した画像情報の一例を示す写真である。図６に示すように、仮想歩行エリア作成部１５は、例えば、前記画像の下端から、奥行き方向に向かって伸びる、第１の線分１５１と、第２の線分１５２とを作成する。そして、図６において斜線で示す、第１の線分１５１と第２の線分１５２とに区切られた画面中央部の領域１５３が、前記仮想歩行エリア（トレースエリア）となる。なお、前記仮想歩行エリアは、図６に示すものには限定されず、例えば、第１の線分１５１と第２の線分１５２とが並行であってもよい。また、仮想歩行エリア作成部１５は、例えば、前記画像中において、距離を示す線分１５４を作成してもよい。具体的に、仮想歩行エリア作成部１５は、例えば、前記距離変換情報に基づいて、距離を示す線分１５４を作成できる。距離を示す線分１５４は、例えば、複数作成してもよく、仮想歩行エリア作成部１５は、画像の下端から所定の間隔（例えば、１ｍごと）に線分１５４を作成できる。
【0038】
つぎに、点字ブロック判定部１６は、抽出された点字ブロックの種類を判定する（Ｓ６、点字ブロック判定工程）。具体的に、例えば、点字ブロック判定部１６は、抽出された点字ブロックの種類が、誘導ブロック、警告ブロック、又は分類不明のいずれに該当するかを判定する。前述のように、前記点字ブロックは、その表面に点状突起が配列された警告ブロックと、その表面に線状突起が配列された誘導ブロックとに大別でき、前記点状突起および線状突起の大きさ、高さ、および数等は、ＪＩＳ規格で規定されている。このため、点字ブロック判定部１６は、抽出された前記点字ブロックについて、表面の突起形状が点状突起または線状突起のいずれかを判定し、点状突起であると判定した場合は、警告ブロックであると分類し、線状突起であると判定した場合は、誘導ブロックであると分類する。また、点字ブロック判定部１６は、点字ブロックが遠方に存在する、点字ブロックに汚損がある、画像が不鮮明である等の要因により、前記点字ブロックの表面の突起形状を判定不可能な場合は、分類不明であると分類できる。
【0039】
つぎに、誘導情報通知部１７は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいて誘導情報を通知する（Ｓ７、誘導情報通知工程）。誘導情報通知部１７は、例えば、抽出された点字ブロックが誘導ブロックである場合、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれ、かつ誘導ブロックの線状突起の長手方向とユーザの移動方向とを一致させるように、ユーザの移動方向を指定する誘導情報を通知する。また、誘導情報通知部１７は、例えば、抽出された点字ブロックが警告ブロックまたは分類不明の少なくとも一方である場合、前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する誘導情報を通知する。誘導情報通知部１７は、例えば、前記通信回線網を介して、通信によりユーザが所持する端末２０に前記誘導情報を通知（送信）し、前記ユーザが処理する端末２０が備える音声出力装置が、端末２０が受信した前記誘導情報を音声により通知（出力）する。また、これには制限されず、例えば、装置１０のバス１０３に接続されたスピーカ等の音声出力装置により、前記誘導情報を音声により通知（出力）してもよい。
【0040】
Ｓ７の処理の具体例について、図７を用いて説明する。図７は、ユーザが、警告ブロックが敷設された地点Ａから、誘導ブロック上を歩行して、地点Ｂを経由し、警告ブロックが敷設された地点Ｃまで移動する状況を示す模式図である。図７において、符号２０で示す白抜き矢印は、ユーザの進行方向を意味し、破線で囲まれた領域１５３は、仮想歩行エリア１５３を意味し、符号４０Ａは、警告ブロックを意味し、符号４０Ｂは、誘導ブロックを意味する。まず、ユーザ２０が、前記Ｓ４の初期誘導情報通知工程により通知された初期誘導情報に従い、図７に示すＡ地点に到達する。つぎに、誘導情報通知部１７は、ユーザ２０の前方に存在する警告ブロックについて、「前方、１歩先、警告ブロック」のように、前記警告ブロックが存在する方向および距離を通知する誘導情報を通知する。つぎに、前記Ａ地点においてユーザ２０の右前方に存在する誘導ブロック４０Ｂについての誘導情報を通知する。誘導ブロック４０Ｂは、仮想歩行エリア１５３に含まれているが、ユーザ２０の進行方向は前方（図面上の上方向）であるのに対し、誘導ブロック４０Ｂの線状突起の長手方向、すなわち誘導ブロック４０Ｂが誘導する方向は右前方（図面上の右上方向）であるため、一致していない。このため、Ａ地点において、誘導情報通知部１７は、誘導ブロック４０Ｂの線状突起の長手方向とユーザの移動方向とを一致させるように、誘導情報として、ユーザに「右前方、誘導ブロック」と通知する。ユーザ２０は、前記通知に従い、誘導ブロック４０Ｂ上を右前方に進行し、地点Ｂに到達する。地点Ｂにおいては、ユーザ２０の前方には誘導ブロック４０Ｂが存在せず、ユーザ２０の左前方に誘導ブロック４０Ｂが存在する。そして、Ｂ地点においては、誘導ブロック４０Ｂは、仮想歩行エリア１５３に含まれているが、ユーザ２０の進行方向は前方（図面上の右上方向）であるのに対し、誘導ブロック４０Ｂの線状突起の長手方向、すなわち誘導ブロック４０Ｂが誘導する方向は左前方（図面上の上方向）であるため、一致していない。このため、Ｂ地点において、誘導情報通知部１７は、誘導ブロック４０Ｂの線状突起の長手方向とユーザの移動方向とを一致させるように、誘導情報として、ユーザに「左前方、誘導ブロック」と通知する。ユーザ２０は、前記通知に従い、誘導ブロック４０Ｂ上を左前方に進行し、地点Ｃに到達する。そして、誘導情報通知部１７は、ユーザ２０の前方に存在する警告ブロックについて、「前方、４歩先、警告ブロック」のように、前記警告ブロックが存在する方向および距離を通知する誘導情報を通知する。
【0041】
誘導情報通知部１７は、例えば、ユーザの歩行中に前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内から外れた場合、ユーザの進行方向を修正し、再度前記誘導ブロックが前記仮想方向エリア内に含まれるように、ユーザの移動方向および移動距離を指定する誘導情報を通知してもよい。例えば、ユーザが本来進行すべき方向から右に逸れた方向に進行した結果、前記誘導ブロックが前記仮想エリア内から外れた場合、誘導情報通知部１７は、「左前方、誘導ブロック」や、「右に逸れています。左に半歩進んで下さい」等といった、ユーザの移動方向を左方向に誘導するように誘導情報を通知してもよい。
【0042】
また、誘導情報通知部１７は、例えば、予め指定された距離に存在する点字ブロックについて、前記誘導情報を通知してもよい。前記予め指定された距離は、例えば、案内通知距離ともいい、任意に設定でき、１つの距離を設定してもよいし、２以上の複数の距離を設定してもよい。具体的に、例えば、前記案内通知距離が５ｍ（１０歩先）に設定されており、ユーザの前方１０ｍの位置に誘導ブロックが、ユーザの前方５ｍの位置に警告ブロックが存在する場合を例に挙げて説明する。この場合、誘導情報通知部１７は、前記案内通知距離内に従い、ユーザの前方５ｍ先に存在する点字ブロックについて、「前方、１０歩先、警告ブロック」と通知し、ユーザが前方に進行し、前記誘導ブロックがユーザの前方５ｍ先となった時点で、「前方、１０歩先、誘導ブロック」と通知する。また、前記案内通知距離が１ｍ（２歩先）と、５ｍ（１０歩先）との複数設定されている場合、例えば、誘導情報通知部１７は、前記案内通知距離内に従い、ユーザの前方５ｍ先に存在する点字ブロックについて、「前方、１０歩先、警告ブロック」と通知し、ユーザが前方に進行し、前記警告ブロックがユーザの前方１ｍ先となった時点で、通知済みの警告ブロックについて、再度、「前方、２歩先、警告ブロック」と通知する。このように前記案内通知距離を設定することにより、ユーザごとに、任意のタイミングで前記誘導情報を通知でき、より正確にユーザを誘導できる。
【0043】
本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置によれば、初期誘導情報通知部により、周囲の点字ブロックまで視覚障碍者を誘導でき、誘導情報通知部により、視覚障碍者が誘導ブロックから逸れずに歩行できるように視覚障碍者の移動方向を誘導できる。
【0044】
［実施形態２］
実施形態２は、本発明の視覚障碍者歩行支援装置の他の例である。
実施形態２は、本発明の視覚障碍者歩行支援装置の他の例である。
【0045】
本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置は、実施形態１の視覚障碍者歩行支援装置１０の構成に加えて、障害物判定部を含むこと以外は前記実施形態１の視覚障碍者歩行支援装置１０と同様であり、その説明を援用できる。本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置１０Ａは、例えば、障害物判定部を含み、前記障害物判定部は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、前記誘導情報通知部は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記誘導情報として、ユーザに障害物の存在を通知する。
【0046】
図８は、本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置１０Ａの一例の構成を示すブロック図である。図８に示すように、視覚障碍者歩行支援装置１０Ａは、実施形態１の視覚障碍者歩行支援装置１０の構成に加えて、障害物判定部１８を備える。視覚障碍者歩行支援装置１０Ａのハードウェア構成は、図２の視覚障碍者歩行支援装置１０のハードウェア構成において、ＣＰＵ１０１が、図１の視覚障碍者歩行支援装置１０の構成に代えて、図８の視覚障碍者歩行支援装置１０Ａの構成を備える以外は同様である。
【0047】
つぎに、本実施形態の視覚障碍者歩行支援方法について、図９のフローチャートを用いて説明する。本実施形態の視覚障碍者歩行支援方法は、例えば、図８に示す本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置１０Ａを用いて実施できる。なお、本発明の視覚障碍者歩行支援方法は、視覚障碍者歩行支援装置１０Ａの使用に限定されない。
【0048】
まず、前記実施形態１の視覚障碍者歩行支援方法におけるＳ１～Ｓ６と同様にして、Ｓ１～Ｓ６を実施する。
【0049】
つぎに、障害物判定部１８は、前記画像情報を解析して点字ブロック上の障害物の有無を判定する（Ｓ１１、障害物判定工程）。障害物判定部１８は、例えば、画像から対象を抽出する一般的な画像解析方法により、前記Ｓ２で抽出した点字ブロック上に、点字ブロック以外のオブジェクトを抽出した場合に、前記点字ブロック上に障害物があると判定する。また、障害物判定部１８は、前記点字ブロック上に障害物があると判定した場合、例えば、さらに、前記障害物の種類を分類してもよい。前記障害物の種類の分類は、例えば、人間（例えば、歩行者、点字ブロック上で立ち止まっている者、車いすに乗車した者、自転車に乗車した者等）か、それ以外の障害物かの分類があげられる。
【0050】
つぎに、誘導情報通知部１７は、誘導情報を通知する（Ｓ７、誘導情報通知工程）。誘導情報通知部１７は、例えば、前記Ｓ１１において、障害物がないと判定された場合（Ｓ１１、Ｎｏ）、前記実施形態１のＳ７と同様にして、ユーザに誘導情報を通知する。一方、前記Ｓ１１において、障害物があると判定された場合（Ｓ１１、Ｙｅｓ）、誘導情報通知部１７は、例えば、前記誘導情報として、「前方に障害物があります」等のように、ユーザに障害物の存在を通知する（Ｓ７Ａ）。また、前記Ｓ１１で障害物の種類を分類している場合、例えば、「前方に歩行者がいます」等のように、ユーザに障害物の種類をあわせて通知してもよい。また、誘導情報通知部１７は、例えば、前記障害物が重なっている点字ブロックの距離および方向に基づき、障害物の距離および方向をあわせて通知してもよい。
【0051】
なお、本実施形態においては、Ｓ１１をＳ６の後に実施しているが、本発明の視覚障碍者歩行支援方法はこれに限定されない。Ｓ１１は、例えば、Ｓ２の下流の工程で実施されていればよく、Ｓ３～Ｓ７の上流もしくは下流で実施してもよいし、Ｓ３～Ｓ７と並列して実施してもよい。
【0052】
本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置によれば、例えば、障害物判定部により、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、障害物が存在する場合、障害物の存在をユーザに通知できる。このため、本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置によれば、ユーザが点字ブロック上の障害物の存在をあらかじめ知ることができ、例えば、ユーザが点字ブロック上の障害物に衝突することを抑制できる。
【0053】
［実施形態３］
実施形態３は、本発明の視覚障碍者歩行支援装置の他の例である。
実施形態３は、本発明の視覚障碍者歩行支援装置の他の例である。
【0054】
本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置は、実施形態１の視覚障碍者歩行支援装置１０の構成に加えて、障害物判定部および回避領域判定部を含むこと以外は前記実施形態１の視覚障碍者歩行支援装置１０と同様であり、その説明を援用できる。本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置１０Ｂは、例えば、障害物判定部および回避領域判定部を含み、
前記障害物判定部は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、
前記回避領域判定部は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記画像情報を解析して、ユーザが前記障害物を回避可能な回避可能領域の有無を判定し、
前記誘導情報通知部は、
前記回避可能領域がないと判定された場合、ユーザに障害物が抽出されたことを通知し、
前記回避可能領域があると判定された場合、
前記回避可能領域にユーザが進行するように、ユーザの移動方向および移動距離を指定する回避誘導情報を通知し、
前記障害物が抽出されなくなった時点で、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれるようにユーザの移動方向および移動距離を指定する誘導情報を通知する。
前記障害物判定部は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、
前記回避領域判定部は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記画像情報を解析して、ユーザが前記障害物を回避可能な回避可能領域の有無を判定し、
前記誘導情報通知部は、
前記回避可能領域がないと判定された場合、ユーザに障害物が抽出されたことを通知し、
前記回避可能領域があると判定された場合、
前記回避可能領域にユーザが進行するように、ユーザの移動方向および移動距離を指定する回避誘導情報を通知し、
前記障害物が抽出されなくなった時点で、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれるようにユーザの移動方向および移動距離を指定する誘導情報を通知する。
【0055】
図１０は、本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置１０Ｂの一例の構成を示すブロック図である。図１０に示すように、視覚障碍者歩行支援装置１０Ｂは、実施形態１の視覚障碍者歩行支援装置１０の構成に加えて、障害物判定部１８および回避領域判定部１９を備える。視覚障碍者歩行支援装置１０Ｂのハードウェア構成は、図２の視覚障碍者歩行支援装置１０のハードウェア構成において、ＣＰＵ１０１が、図１の視覚障碍者歩行支援装置１０の構成に代えて、図１０の視覚障碍者歩行支援装置１０Ｂの構成を備える以外は同様である。
【0056】
つぎに、本実施形態の視覚障碍者歩行支援方法について、図１１のフローチャートを用いて説明する。本実施形態の視覚障碍者歩行支援方法は、例えば、図１０に示す本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置１０Ｂを用いて実施できる。なお、本発明の視覚障碍者歩行支援方法は、視覚障碍者歩行支援装置１０Ｂの使用に限定されない。
【0057】
まず、前記実施形態１の視覚障碍者歩行支援方法におけるＳ１～Ｓ６と同様にして、Ｓ１～Ｓ６を実施する。
【0058】
つぎに、障害物判定部１８は、前記画像情報を解析して点字ブロック上の障害物の有無を判定する（Ｓ１１、障害物判定工程）。障害物判定部１８は、例えば、画像から対象を抽出する一般的な画像解析方法により、前記Ｓ２で抽出した点字ブロック上に、点字ブロック以外のオブジェクトを抽出した場合に、前記点字ブロック上に障害物があると判定する。また、障害物判定部１８は、前記点字ブロック上に障害物があると判定した場合、例えば、さらに、前記障害物の種類を分類してもよい。前記障害物の種類の分類は、例えば、歩行者か、それ以外の障害物かの分類があげられる。
【0059】
誘導情報通知部１７は、例えば、前記Ｓ１１において、障害物がないと判定された場合（Ｓ１１、Ｎｏ）、前記実施形態１のＳ７と同様にして、ユーザに誘導情報を通知する（Ｓ７、誘導情報通知工程）。
【0060】
回避領域判定部１９は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合（Ｓ１１、Ｙｅｓ）、前記画像情報を解析して、ユーザが前記障害物を回避可能な回避可能領域の有無を判定する（Ｓ２１、回避領域判定工程）。具体的に、回避領域判定部１９は、例えば、前記画像情報から、ユーザが歩行可能な領域、例えば、歩道の境界部分を検出する。前記歩道の境界部分の検出は、例えば、公知のエッジ検出方法、または、機械学習により作成した学習済みモデルを利用して検出できる。つぎに、回避領域判定部１９は、例えば、Ｓ１１で抽出した障害物のオブジェクトの境界と、前記歩行の境界部分までの距離を計測し、前記距離が所定値以上の場合に、回避可能領域があると判定し、前記距離が所定値未満の場合に、回避可能領域がないと判定できる。前記所定値は、例えば、ユーザの体格、歩幅、周囲の状況などの条件に応じて、任意の値が設定できる。また、例えば、回避可能領域が複数ある場合、回避領域判定部１９は、より広い領域を前記回避可能領域であると判定してもよいし、画像解析により、車道を判定し、車道と反対側に存在する領域を、前記回避可能領域であると判定してもよい。また、回避領域判定部１９は、例えば、前記歩道の境界部分の検出に失敗した場合、又は前記障害物のオブジェクトの境界と前記歩行の境界部分までの距離の計測に失敗した場合は、前記回避可能領域の有無の判定不可と判定してもよい。
【0061】
Ｓ２１の処理について、図１２を用いてさらに具体的に説明する。図１２（Ａ）および（Ｂ）は、前記画像情報において、点字ブロック上に障害物である自転車が抽出された場合を示す写真である。まず、図１２（Ａ）の場合について説明する。回避領域判定部１９は、前記画像情報においてエッジ検出を行い、白色破線１９１で示すように、歩道の境界部分１９１を検出する。つぎに、図１２（Ａ）に白色矢印１９２で示すように、白色実線１９３で示す障害物（自転車）の境界領域１９３から、前記歩道の境界部分１９１までの距離を測定し、前記距離が所定値以上であるかを判定し、前記障害物の境界領域１９３と、前記歩道の境界部分１９１までの領域を前記回避可能領域であると判定する。つぎに、図１２（Ｂ）の場合について説明する。回避領域判定部１９は、前記画像情報においてエッジ検出を行い、白色破線１９１で示すように、歩道の境界部分１９１を検出する。図１２（Ｂ）に示す画像情報は、図面左側の歩道のエッジが見切れており、白色実線で示す障害物（自転車）の境界領域１９３から、前記歩道の境界部分１９１までの距離を測定できない。このため、回避領域判定部１９は、前記回避可能領域の有無の判定不可と判定する。
【0062】
誘導情報通知部１７は、前記Ｓ２１において、回避可能領域がないと判定された場合（Ｓ２１、Ｎｏ）、例えば、前記誘導情報として、「前方に障害物があります」等のように、ユーザに障害物の存在を通知する（Ｓ７ＢＡ。また、前記Ｓ１１で障害物の種類を分類している場合、例えば、「前方に歩行者がいます」等のように、ユーザに障害物の種類をあわせて通知してもよい。また、誘導情報通知部１７は、例えば、前記障害物が重なっている点字ブロックの距離および方向に基づき、障害物の距離および方向をあわせて通知してもよい。
【0063】
また、前記Ｓ２１において、前記回避可能領域がないと判定された場合、または前記回避可能領域の有無を判定できなかった場合、誘導情報通知部１７は、例えば、ユーザに回避可能領域を探索するよう指示する情報を通知してもよい。前記ユーザに回避可能領域を探索するよう指示するとは、例えば、「カメラを左右に向けてください」等、ユーザの周囲の画像を撮像するように促す情報である。また、前記ユーザの端末が、眼鏡型等のウェアラブルデバイスデバイス等の体の部位に装着される端末である場合、誘導情報通知部１７は、「少しの間顔を左右に振ってください」等のように、装着された部位を動かすように指示する情報を通知してもよい。これにより、抽出された障害物の周囲の画像情報が取得できるため、例えば、再度Ｓ２１を実施して回避可能領域の有無を判定できる。
【0064】
誘導情報通知部１７は、前記Ｓ２１において、回避可能領域があると判定された場合（Ｓ２１、Ｙｅｓ）、例えば、ユーザに回避誘導情報を通知する（Ｓ７Ｂ）。前記回避誘導情報は、例えば、前記回避可能領域にユーザが進行するように、ユーザの移動方向を指定する情報と、前記障害物が抽出されなくなった時点で、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれるようにユーザの移動方向および移動距離を指定する情報とを含む情報である。具体的に、例えば、Ｓ１２（Ａ）に示すように、前記回避可能領域がユーザの左前方にあると判定された場合を例に挙げて説明する。誘導情報通知部１７は、まず、ユーザが前記回避可能領域に進行できるようにユーザの進行方向を通知する（例えば、「左前方を向いてください」）。この際、誘導情報通知部１７は、例えば、障害物の有無をあわせて通知してもよい（例えば、「前方に障害物があります。左前方を向いてください」）。つぎに誘導情報通知部１７は、ユーザに前方へ進行するように誘導する情報を通知する（例えば、「前方に進んでください」）。そして、誘導情報通知部１７は、前記画像情報に前記障害物が抽出されなくなった時点で、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれるように、ユーザの移動方向および移動距離を指定する情報を通知する（例えば、「右前方、４歩、誘導ブロック」）。この際、誘導情報通知部１７は、例えば、障害物の回避に成功したことをあわせて通知してもよい（例えば、「障害物を回避しました。右前方、４歩、誘導ブロック」）。
【0065】
本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置によれば、例えば、障害物判定部により、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、障害物が存在する場合、回避領域判定部により回避可能領域の有無を判定し、ユーザに回避誘導情報を通知できる。このため、本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置によれば、ユーザが点字ブロック上の障害物に衝突せずに回避して進行できるようにユーザの歩行を支援でき、例えば、ユーザが点字ブロック上の障害物に衝突することを抑制できる。
【0066】
［実施形態４］
実施形態４は、本発明の視覚障碍者歩行支援システム装置の他の例である。
実施形態４は、本発明の視覚障碍者歩行支援システム装置の他の例である。
【0067】
本実施形態の視覚障碍者歩行支援システム装置１００Ｃについて、図１３を用いて説明する。図１３は、本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置１０Ｃと、視覚障碍者歩行支援端末２０Ａとを含む視覚障碍者歩行支援システム装置１００Ｃの一例の構成を示すブロック図である。
【0068】
本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置は、実施形態１の視覚障碍者歩行支援装置１０の構成に加えて、方向補正情報取得部を含むこと以外は前記実施形態１の視覚障碍者歩行支援装置１０と同様であり、その説明を援用できる。本実施形態の視覚障碍者歩行支援装置１０Ｃは、例えば、方向補正情報取得部を含み、
前記方向補正情報取得部は、方向補正情報を取得し、
前記方向補正情報は、撮像方向情報および進行方向情報を含み、
前記撮像方向情報は、前記ユーザが画像を撮像した撮像方向の情報であり、
前記進行方向情報は、前記ユーザが進行する方向の情報であり、
前記初期誘導情報通知部は、前記方向補正情報に基づき、前記初期誘導情報における点字ブロックが存在する方向を補正し、
前記誘導情報通知部は、前記方向補正情報に基づき、前記誘導情報における点字ブロックが存在する方向およびユーザの移動方向の少なくとも一方を補正する。
前記方向補正情報取得部は、方向補正情報を取得し、
前記方向補正情報は、撮像方向情報および進行方向情報を含み、
前記撮像方向情報は、前記ユーザが画像を撮像した撮像方向の情報であり、
前記進行方向情報は、前記ユーザが進行する方向の情報であり、
前記初期誘導情報通知部は、前記方向補正情報に基づき、前記初期誘導情報における点字ブロックが存在する方向を補正し、
前記誘導情報通知部は、前記方向補正情報に基づき、前記誘導情報における点字ブロックが存在する方向およびユーザの移動方向の少なくとも一方を補正する。
【0069】
図１３に示すように、視覚障碍者歩行支援装置１０Ｃは、実施形態１の視覚障碍者歩行支援装置１０の構成に加えて、方向補正情報取得部１１１を含む。視覚障碍者歩行支援装置１０Ｃのハードウェア構成は、図２の視覚障碍者歩行支援装置１０のハードウェア構成において、ＣＰＵ１０１が、図１の視覚障碍者歩行支援装置１０の構成に代えて、図１３の視覚障碍者歩行支援装置１０Ｃの構成を備える以外は同様である。
【0070】
本実施形態の視覚障碍者歩行支援端末は、実施形態１の視覚障碍者歩行支援端末２０の構成に加えて、撮像方向測定部および進行方向測定部を含み、
前記撮像方向測定部は、撮像方向情報を測定し、
前記撮像方向情報は、前記撮像部が前記画像を撮像した撮像方向の情報であり、
前記進行方向測定部は、ユーザの進行方向情報を測定し、
前記進行方向情報は、前記ユーザが進行する方向の情報であり、
前記通信部は、視覚障碍者歩行支援装置１０Ｃと通信可能であり、
前記撮像方向情報および進行方向情報を前記視覚障碍者歩行支援装置に送信する。
前記撮像方向測定部は、撮像方向情報を測定し、
前記撮像方向情報は、前記撮像部が前記画像を撮像した撮像方向の情報であり、
前記進行方向測定部は、ユーザの進行方向情報を測定し、
前記進行方向情報は、前記ユーザが進行する方向の情報であり、
前記通信部は、視覚障碍者歩行支援装置１０Ｃと通信可能であり、
前記撮像方向情報および進行方向情報を前記視覚障碍者歩行支援装置に送信する。
【0071】
図１３に示すように、視覚障碍者歩行支援端末２０Ａは、実施形態１の視覚障碍者歩行支援端末２０の構成に加えて、撮像方向測定部２４および進行方向測定部２５を含む。視覚障碍者歩行支援端末２０Ａのハードウェア構成は、図４の視覚障碍者歩行支援端末２０のハードウェア構成において、ＣＰＵ２０１が、図３の視覚障碍者歩行支援端末２０の構成に代えて、図１３の視覚障碍者歩行支援端末２０Ａの構成を備える以外は同様である。前記撮像方向測定部および進行方向測定部は、画像の撮像方向および進行方向を測定可能な公知の方向測定手段が利用でき、前述の地磁気センサ、方向センサなどが利用できる。
【0072】
つぎに、本実施形態の視覚障碍者歩行支援方法について、図１４のフローチャートを用いて説明する。本実施形態の視覚障碍者歩行支援方法は、例えば、図１３に示す本実施形態の視覚障碍者歩行支援システム装置１００Ｃを用いて実施できる。なお、本発明の視覚障碍者歩行支援方法は、視覚障碍者歩行支援システム装置１００Ｃの使用に限定されない。以下の説明においては、ユーザである視覚障碍者が、撮像方向測定部２４として第１の地磁気センサを備える眼鏡型のウェアラブルデバイス（視覚障碍者歩行支援端末２０Ａ）を頭部に装着し、腰部に、進行方向測定部２５として第２の地磁気センサを装着している場合を例に挙げて説明するが、本発明には以下の例には何ら制限されない。
【0073】
まず、前記実施形態１の視覚障碍者歩行支援方法におけるＳ１～３と同様にして、Ｓ１～３を実施する。
【0074】
つぎに、方向補正情報取得部１１１は、方向補正情報を取得する（Ｓ４１、方向補正情報取得工程）。前記方向補正情報は、例えば、撮像方向情報および進行方向情報を含む。前記撮像方向情報は、例えば、前記ユーザが画像を撮像した撮像方向の情報であり、例えば、ユーザの視線方向ともいう。また、前記進行方向情報は、例えば、前記ユーザが進行する方向の情報であり、例えば、ユーザの体の方向ともいう。本実施形態においては、ユーザの頭部に、撮像装置を備える視覚障碍者歩行支援端末２０Ａが装着されているため、方向補正情報取得部１１１は、例えば、ユーザの頭部に装着された端末２０Ａの第１の地磁気センサ２４から、水平方向の向き情報を、前記撮像方向情報として取得する。
また、ユーザの腰部には、進行方向測定部２５として第２の地磁気センサ２５が装着されているため、方向補正情報取得部１１１は、例えば、ユーザの腰部に装着された第２の地磁気センサ２５から、水平方向の向き情報を、前記進行方向情報として取得する。方向補正情報取得部１１１は、例えば、前記画像情報において前記点字ブロックが抽出された場合に、前記方向補正情報を取得してもよい。
また、ユーザの腰部には、進行方向測定部２５として第２の地磁気センサ２５が装着されているため、方向補正情報取得部１１１は、例えば、ユーザの腰部に装着された第２の地磁気センサ２５から、水平方向の向き情報を、前記進行方向情報として取得する。方向補正情報取得部１１１は、例えば、前記画像情報において前記点字ブロックが抽出された場合に、前記方向補正情報を取得してもよい。
【0075】
初期誘導情報通知部１４は、前記方向補正情報に基づき、前記初期誘導情報における点字ブロックが存在する方向を補正し、前記初期誘導情報を通知する（Ｓ４、初期誘導情報通知工程）。具体的に、初期誘導情報通知部１４は、例えば、前記方向補正情報に含まれる撮像方向情報と、進行方向情報とが一致するか否かを判定し、一致しない場合に、前記初期誘導情報における点字ブロックが存在する方向を補正する。前記補正の具体例については、後述する。
【0076】
つぎに、前記実施形態１の視覚障碍者歩行支援方法におけるＳ５～６と同様にして、Ｓ５～６を実施する。
【0077】
つぎに、誘導情報通知部１７は、前記方向補正情報に基づき、前記誘導情報における点字ブロックが存在する方向およびユーザの移動方向の少なくとも一方を補正し、前記誘導情報を通知する（Ｓ７、誘導情報通知工程）。具体的に、誘導情報通知部１７は、例えば、前記方向補正情報に含まれる撮像方向情報と、進行方向情報とが一致するか否かを判定し、一致しない場合に、前記誘導情報における点字ブロックが存在する方向およびユーザの移動方向の少なくとも一方を補正する。前記補正については、後述する。
【0078】
Ｓ４およびＳ７における方向の補正の具体例について、図１５を用いて具体的に説明する。図１５（Ａ）～（Ｃ）は、本発明の視覚障碍者歩行支援方法を利用するユーザを頭上から見下ろしている状態を示す模式図である。図１５（Ａ）は、ユーザの進行方向である前方（図１５における上方向）に点字ブロック４０が存在する状態を示す。この場合、例えば、初期誘導情報通知部１４および誘導情報通知部１７は、前記撮像方向情報と進行方向情報とが一致しているため、前記方向の補正を行わずに、「前方、点字ブロックあり」等の初期誘導情報または誘導情報を通知する。一方、図１５（Ｂ）は、ユーザの進行方向は前方（図１５における上方向）であり、点字ブロック４０がユーザの右前方（図１５における右上方向）に存在する状態を示す。この場合、図１５（Ｂ）に示すように、点字ブロック４０を検出可能な画像を撮像できる撮像方向は、ユーザの右前方であるため、前記撮像方向とユーザの進行方向とが一致しなくなる。前記撮像方向を基準として点字ブロック４０が存在する方向を通知すると、「前方」となるが、実際に点字ブロックが存在するのは、ユーザの右前方である。このため、初期誘導情報通知部１４および誘導情報通知部１７は、前記初期誘導情報または誘導情報において点字ブロック４０の存在する方向を補正し、撮像方向ではなく、ユーザの進行方向を基準として、「右前方、点字ブロックあり」等の初期誘導情報または誘導情報を通知する。これにより、ユーザは、図１５（Ｃ）に示すように、より直感的に点字ブロックが存在する方向を理解できる。
【0079】
なお、本実施形態においては、視覚障碍者歩行支援端末２０Ａが、撮像方向測定部および進行方向測定部として、第１および第２の地磁気センサを備える場合を例に挙げて説明したが、本実施形態の視覚障碍者歩行支援システム装置１００Ｃはこれには制限されない。本実施形態の視覚障碍者歩行支援端末１０Ｃは、例えば、前記方向補正情報として、前記撮像方向情報および進行方向情報を取得できればよく、例えば、通信回線網を介して、システム外の方向センサから前記撮像方向情報および進行方向情報を取得してもよいし、本発明の視覚障碍者歩行支援装置１０Ｃが方向センサを備え、前記方向センサにより、前記撮像方向情報および進行方向情報を測定して取得してもよい。
【0080】
ユーザが歩行する際、画像の撮像方向（顔の方向）と、進行方向（体の方向）とは一致しているとは限らない。本実施形態の視覚障碍者歩行支援システム装置１００Ｃによれば、方向補正情報取得部により取得した画像の撮像方向と、進行方向とに基づいて、ユーザを誘導する方向を補正できるため、ユーザは、より直感的に点字ブロックが存在する方向を理解できる。
【0081】
［実施形態５］
本実施形態のプログラムは、前述の視覚障碍者歩行支援方法の各工程を、コンピュータに実行させるためのプログラムである。具体的に、本実施形態のプログラムは、コンピュータに、画像取得手順、点字ブロック情報抽出手順、距離算出手順、初期誘導情報通知手順、仮想歩行エリア作成手順、点字ブロック判定手順、誘導情報通知手順を実行させるためのプログラムである。
本実施形態のプログラムは、前述の視覚障碍者歩行支援方法の各工程を、コンピュータに実行させるためのプログラムである。具体的に、本実施形態のプログラムは、コンピュータに、画像取得手順、点字ブロック情報抽出手順、距離算出手順、初期誘導情報通知手順、仮想歩行エリア作成手順、点字ブロック判定手順、誘導情報通知手順を実行させるためのプログラムである。
【0082】
前記画像取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出手順は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出手順は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知手順は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成手順は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定手順は、抽出された点字ブロックの種類が、誘導ブロック、警告ブロック、又は分類不明のいずれに該当するかを判定し、
前記誘導情報通知手順は、
抽出された点字ブロックが誘導ブロックである場合、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれ、かつ誘導ブロックの線状突起の長手方向とユーザの移動方向とを一致させるように、ユーザの移動方向を指定する誘導情報を通知し、
抽出された点字ブロックが警告ブロックまたは分類不明の少なくとも一方である場合、前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する誘導情報を通知する。
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出手順は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出手順は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知手順は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成手順は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定手順は、抽出された点字ブロックの種類が、誘導ブロック、警告ブロック、又は分類不明のいずれに該当するかを判定し、
前記誘導情報通知手順は、
抽出された点字ブロックが誘導ブロックである場合、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれ、かつ誘導ブロックの線状突起の長手方向とユーザの移動方向とを一致させるように、ユーザの移動方向を指定する誘導情報を通知し、
抽出された点字ブロックが警告ブロックまたは分類不明の少なくとも一方である場合、前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する誘導情報を通知する。
【0083】
また、本実施形態のプログラムは、コンピュータを、画像取得手順、点字ブロック情報抽出手順、距離算出手順、初期誘導情報通知手順、仮想歩行エリア作成手順、点字ブロック判定手順、誘導情報通知手順として機能させるプログラムということもできる。
【0084】
本実施形態のプログラムは、前記本発明の視覚障碍者歩行支援装置および視覚障碍者歩行支援方法における記載を援用できる。前記各手順は、例えば、「手順」を「処理」と読み替え可能である。また、本実施形態のプログラムは、例えば、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。前記記録媒体は、例えば、非一時的なコンピュータ可読記録媒体（non-transitory computer-readable storage medium）である。前記記録媒体は、特に制限されず、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスク（ＨＤ）、光ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）等があげられる。
【0085】
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をできる。
【0086】
＜付記＞
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のように記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
画像取得部、点字ブロック情報抽出部、距離算出部、初期誘導情報通知部、仮想歩行エリア作成部、点字ブロック判定部、誘導情報通知部を含み、
前記画像取得部は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出部は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出部は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知部は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成部は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定部は、抽出された点字ブロックの種類を判定し、
前記誘導情報通知部は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいてユーザに誘導情報を通知する、視覚障碍者歩行支援装置。
（付記２）
前記点字ブロック判定部は、抽出された点字ブロックの種類が、誘導ブロック、警告ブロック、又は分類不明のいずれに該当するかを判定し、
前記誘導情報通知部は、
抽出された点字ブロックが誘導ブロックである場合、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれ、かつ誘導ブロックの線状突起の長手方向とユーザの移動方向とを一致させるように、ユーザの移動方向を指定する誘導情報を通知し、
抽出された点字ブロックが警告ブロックまたは分類不明の少なくとも一方である場合、前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する誘導情報を通知する、付記１記載の視覚障碍者歩行支援装置。
（付記３）
前記初期誘導情報通知部は、前記画像情報から点字ブロックが抽出されなかった場合、ユーザに点字ブロックを探索するよう指示する情報を通知する、付記１または２記載の視覚障碍者歩行支援装置。
（付記４）
前記誘導情報通知部は、予め指定された距離に存在する点字ブロックについて、前記誘導情報を通知する、付記１から３のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援装置。
（付記５）
障害物判定部を含み、
前記障害物判定部は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、
前記誘導情報通知部は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記誘導情報として、ユーザに障害物の存在を通知する、付記１から４のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援装置。
（付記６）
障害物判定部、および回避領域判定部を含み、
前記障害物判定部は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、
前記回避領域判定部は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記画像情報を解析して、ユーザが前記障害物を回避可能な回避可能領域の有無を判定し、
前記誘導情報通知部は、
前記回避可能領域がないと判定された場合、ユーザに障害物が抽出されたことを通知し、
前記回避可能領域があると判定された場合、ユーザに回避誘導情報を通知し、
前記回避誘導情報は、前記回避可能領域にユーザが進行するように、ユーザの移動方向を指定する情報と、前記障害物が抽出されなくなった時点で、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれるようにユーザの移動方向および移動距離を指定する情報とを含む、付記１から５のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援装置。
（付記７）
前記回避領域判定部により、前記回避可能領域がないと判定された場合または前記回避可能領域の有無を判定できなかった場合、前記誘導情報通知部は、ユーザに回避可能領域を探索するよう指示する情報を通知する、付記６記載の視覚障碍者歩行支援装置。
（付記８）
方向補正情報取得部を含み、
前記方向補正情報取得部は、方向補正情報を取得し、
前記方向補正情報は、撮像方向情報および進行方向情報を含み、
前記撮像方向情報は、前記ユーザが画像を撮像した撮像方向の情報であり、
前記進行方向情報は、前記ユーザが進行する方向の情報であり、
前記初期誘導情報通知部は、前記方向補正情報に基づき、前記初期誘導情報における点字ブロックが存在する方向を補正し、
前記誘導情報通知部は、前記方向補正情報に基づき、前記誘導情報における点字ブロックが存在する方向およびユーザの移動方向の少なくとも一方を補正する、付記１から７のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援装置。
（付記９）
撮像部、通信部、および音声出力部を含み、
前記撮像部は、地面を含む画像を撮像可能であり、
前記通信部は、付記１から８のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援装置と通信可能であり、
前記画像を含む画像情報を前記視覚障碍者歩行支援装置に送信し、
前記初期誘導情報および誘導情報の少なくとも一方を受信し、
前記音声出力部は、前記初期誘導情報または誘導情報を音声情報として出力する、視覚障碍者歩行支援端末。
（付記１０）
撮像方向測定部および進行方向測定部を含み、
前記撮像方向測定部は、撮像方向情報を測定し、
前記撮像方向情報は、前記撮像部が前記画像を撮像した撮像方向の情報であり、
前記進行方向測定部は、ユーザの進行方向情報を測定し、
前記進行方向情報は、前記ユーザが進行する方向の情報であり、
前記通信部は、付記８記載の視覚障碍者歩行支援装置と通信可能であり、
前記撮像方向情報および進行方向情報を前記視覚障碍者歩行支援装置に送信する、付記９記載の視覚障碍者歩行支援端末。
（付記１１）
サーバと、端末とを含み、
前記サーバと前記端末とは、互いに通信可能であり、
前記サーバが、付記１から８のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援装置であり、
前記端末が、付記９または１０記載の視覚障碍者歩行支援端末である、視覚障碍者歩行支援システム装置。
（付記１２）
画像取得工程、点字ブロック情報抽出工程、距離算出工程、初期誘導情報通知工程、仮想歩行エリア作成工程、点字ブロック判定工程、誘導情報通知工程を含み、
前記画像取得工程は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出工程は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出工程は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知工程は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成工程は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定工程は、抽出された点字ブロックの種類を判定し、
前記誘導情報通知工程は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいてユーザに誘導情報を通知する、視覚障碍者歩行支援方法。
（付記１３）
前記点字ブロック判定工程は、抽出された点字ブロックの種類が、誘導ブロック、警告ブロック、又は分類不明のいずれに該当するかを判定し、
前記誘導情報通知工程は、
抽出された点字ブロックが誘導ブロックである場合、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれ、かつ誘導ブロックの線状突起の長手方向とユーザの移動方向とを一致させるように、ユーザの移動方向を指定する誘導情報を通知し、
抽出された点字ブロックが警告ブロックまたは分類不明の少なくとも一方である場合、前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する誘導情報を通知する、付記１２記載の視覚障碍者歩行支援方法。
（付記１４）
前記初期誘導情報通知工程は、前記画像情報から点字ブロックが抽出されなかった場合、ユーザに点字ブロックを探索するよう指示する情報を通知する、付記１２または１３記載の視覚障碍者歩行支援方法。
（付記１５）
前記誘導情報通知工程は、予め指定された距離に存在する点字ブロックについて、前記誘導情報を通知する、付記１２から１４のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援方法。
（付記１６）
障害物判定工程を含み、
前記障害物判定工程は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、
前記誘導情報通知工程は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記誘導情報として、ユーザに障害物の存在を通知する、付記１２から１５のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援方法。
（付記１７）
障害物判定工程、および回避領域判定工程を含み、
前記障害物判定工程は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、
前記回避領域判定工程は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記画像情報を解析して、ユーザが前記障害物を回避可能な回避可能領域の有無を判定し、
前記誘導情報通知工程は、
前記回避可能領域がないと判定された場合、ユーザに障害物が抽出されたことを通知し、
前記回避可能領域があると判定された場合、ユーザに回避誘導情報を通知し、
前記回避誘導情報は、前記回避可能領域にユーザが進行するように、ユーザの移動方向を指定する情報と、前記障害物が抽出されなくなった時点で、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれるようにユーザの移動方向および移動距離を指定する情報とを含む、付記１２から１６のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援方法。
（付記１８）
前記回避領域判定工程により、前記回避可能領域がないと判定された場合または前記回避可能領域の有無を判定できなかった場合、前記誘導情報通知工程は、ユーザに回避可能領域を探索するよう指示する情報を通知する、付記１７記載の視覚障碍者歩行支援方法。
（付記１９）
方向補正情報取得工程を含み、
前記方向補正情報取得工程は、方向補正情報を取得し、
前記方向補正情報は、撮像方向情報および進行方向情報を含み、
前記撮像方向情報は、前記ユーザが画像を撮像した撮像方向の情報であり、
前記進行方向情報は、前記ユーザが進行する方向の情報であり、
前記初期誘導情報通知工程は、前記方向補正情報に基づき、前記初期誘導情報における点字ブロックが存在する方向を補正し、
前記誘導情報通知工程は、前記方向補正情報に基づき、前記誘導情報における点字ブロックが存在する方向およびユーザの移動方向の少なくとも一方を補正する、付記１２から１８のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援方法。
（付記２０）
コンピュータに、画像取得手順、点字ブロック情報抽出手順、距離算出手順、初期誘導情報通知手順、仮想歩行エリア作成手順、点字ブロック判定手順、誘導情報通知手順を実行させるためのプログラムであって、
前記画像取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出手順は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出手順は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知手順は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成手順は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定手順は、抽出された点字ブロックの種類を判定し、
前記誘導情報通知手順は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいてユーザに誘導情報を通知する、プログラム。
（付記２１）
前記点字ブロック判定手順は、誘導ブロック、警告ブロック、又は分類不明のいずれに該当するかを判定し、
前記誘導情報通知手順は、
抽出された点字ブロックが誘導ブロックである場合、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれ、かつ誘導ブロックの線状突起の長手方向とユーザの移動方向とを一致させるように、ユーザの移動方向を指定する誘導情報を通知し、
抽出された点字ブロックが警告ブロックまたは分類不明の少なくとも一方である場合、前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する誘導情報を通知する、付記２０記載のプログラム。
（付記２２）
前記初期誘導情報通知手順は、前記画像情報から点字ブロックが抽出されなかった場合、ユーザに点字ブロックを探索するよう指示する情報を通知する、付記２０または２１記載のプログラム。
（付記２３）
前記誘導情報通知手順は、予め指定された距離に存在する点字ブロックについて、前記誘導情報を通知する、付記２０から２２のいずれかに記載のプログラム。
（付記２４）
障害物判定手順を含み、
前記障害物判定手順は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、
前記誘導情報通知手順は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記誘導情報として、ユーザに障害物の存在を通知する、付記２０から２３のいずれかに記載のプログラム。
（付記２５）
障害物判定手順、および回避領域判定手順を含み、
前記障害物判定手順は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、
前記回避領域判定手順は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記画像情報を解析して、ユーザが前記障害物を回避可能な回避可能領域の有無を判定し、
前記誘導情報通知手順は、
前記回避可能領域がないと判定された場合、ユーザに障害物が抽出されたことを通知し、
前記回避可能領域があると判定された場合、ユーザに回避誘導情報を通知し、
前記回避誘導情報は、前記回避可能領域にユーザが進行するように、ユーザの移動方向を指定する情報と、前記障害物が抽出されなくなった時点で、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれるようにユーザの移動方向および移動距離を指定する情報とを含む、付記２０から２４のいずれかに記載のプログラム。
（付記２６）
前記回避領域判定手順により、前記回避可能領域がないと判定された場合または前記回避可能領域の有無を判定できなかった場合、前記誘導情報通知手順は、ユーザに回避可能領域を探索するよう指示する情報を通知する、付記２５記載のプログラム。
（付記２７）
方向補正情報取得手順を含み、
前記方向補正情報取得手順は、方向補正情報を取得し、
前記方向補正情報は、撮像方向情報および進行方向情報を含み、
前記撮像方向情報は、前記ユーザが画像を撮像した撮像方向の情報であり、
前記進行方向情報は、前記ユーザが進行する方向の情報であり、
前記初期誘導情報通知手順は、前記方向補正情報に基づき、前記初期誘導情報における点字ブロックが存在する方向を補正し、
前記誘導情報通知手順は、前記方向補正情報に基づき、前記誘導情報における点字ブロックが存在する方向およびユーザの移動方向の少なくとも一方を補正する、付記２０から２６のいずれかに記載のプログラム。
（付記２８）
付記２０から２７のいずれかに記載のプログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のように記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
画像取得部、点字ブロック情報抽出部、距離算出部、初期誘導情報通知部、仮想歩行エリア作成部、点字ブロック判定部、誘導情報通知部を含み、
前記画像取得部は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出部は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出部は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知部は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成部は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定部は、抽出された点字ブロックの種類を判定し、
前記誘導情報通知部は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいてユーザに誘導情報を通知する、視覚障碍者歩行支援装置。
（付記２）
前記点字ブロック判定部は、抽出された点字ブロックの種類が、誘導ブロック、警告ブロック、又は分類不明のいずれに該当するかを判定し、
前記誘導情報通知部は、
抽出された点字ブロックが誘導ブロックである場合、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれ、かつ誘導ブロックの線状突起の長手方向とユーザの移動方向とを一致させるように、ユーザの移動方向を指定する誘導情報を通知し、
抽出された点字ブロックが警告ブロックまたは分類不明の少なくとも一方である場合、前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する誘導情報を通知する、付記１記載の視覚障碍者歩行支援装置。
（付記３）
前記初期誘導情報通知部は、前記画像情報から点字ブロックが抽出されなかった場合、ユーザに点字ブロックを探索するよう指示する情報を通知する、付記１または２記載の視覚障碍者歩行支援装置。
（付記４）
前記誘導情報通知部は、予め指定された距離に存在する点字ブロックについて、前記誘導情報を通知する、付記１から３のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援装置。
（付記５）
障害物判定部を含み、
前記障害物判定部は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、
前記誘導情報通知部は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記誘導情報として、ユーザに障害物の存在を通知する、付記１から４のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援装置。
（付記６）
障害物判定部、および回避領域判定部を含み、
前記障害物判定部は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、
前記回避領域判定部は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記画像情報を解析して、ユーザが前記障害物を回避可能な回避可能領域の有無を判定し、
前記誘導情報通知部は、
前記回避可能領域がないと判定された場合、ユーザに障害物が抽出されたことを通知し、
前記回避可能領域があると判定された場合、ユーザに回避誘導情報を通知し、
前記回避誘導情報は、前記回避可能領域にユーザが進行するように、ユーザの移動方向を指定する情報と、前記障害物が抽出されなくなった時点で、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれるようにユーザの移動方向および移動距離を指定する情報とを含む、付記１から５のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援装置。
（付記７）
前記回避領域判定部により、前記回避可能領域がないと判定された場合または前記回避可能領域の有無を判定できなかった場合、前記誘導情報通知部は、ユーザに回避可能領域を探索するよう指示する情報を通知する、付記６記載の視覚障碍者歩行支援装置。
（付記８）
方向補正情報取得部を含み、
前記方向補正情報取得部は、方向補正情報を取得し、
前記方向補正情報は、撮像方向情報および進行方向情報を含み、
前記撮像方向情報は、前記ユーザが画像を撮像した撮像方向の情報であり、
前記進行方向情報は、前記ユーザが進行する方向の情報であり、
前記初期誘導情報通知部は、前記方向補正情報に基づき、前記初期誘導情報における点字ブロックが存在する方向を補正し、
前記誘導情報通知部は、前記方向補正情報に基づき、前記誘導情報における点字ブロックが存在する方向およびユーザの移動方向の少なくとも一方を補正する、付記１から７のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援装置。
（付記９）
撮像部、通信部、および音声出力部を含み、
前記撮像部は、地面を含む画像を撮像可能であり、
前記通信部は、付記１から８のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援装置と通信可能であり、
前記画像を含む画像情報を前記視覚障碍者歩行支援装置に送信し、
前記初期誘導情報および誘導情報の少なくとも一方を受信し、
前記音声出力部は、前記初期誘導情報または誘導情報を音声情報として出力する、視覚障碍者歩行支援端末。
（付記１０）
撮像方向測定部および進行方向測定部を含み、
前記撮像方向測定部は、撮像方向情報を測定し、
前記撮像方向情報は、前記撮像部が前記画像を撮像した撮像方向の情報であり、
前記進行方向測定部は、ユーザの進行方向情報を測定し、
前記進行方向情報は、前記ユーザが進行する方向の情報であり、
前記通信部は、付記８記載の視覚障碍者歩行支援装置と通信可能であり、
前記撮像方向情報および進行方向情報を前記視覚障碍者歩行支援装置に送信する、付記９記載の視覚障碍者歩行支援端末。
（付記１１）
サーバと、端末とを含み、
前記サーバと前記端末とは、互いに通信可能であり、
前記サーバが、付記１から８のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援装置であり、
前記端末が、付記９または１０記載の視覚障碍者歩行支援端末である、視覚障碍者歩行支援システム装置。
（付記１２）
画像取得工程、点字ブロック情報抽出工程、距離算出工程、初期誘導情報通知工程、仮想歩行エリア作成工程、点字ブロック判定工程、誘導情報通知工程を含み、
前記画像取得工程は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出工程は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出工程は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知工程は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成工程は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定工程は、抽出された点字ブロックの種類を判定し、
前記誘導情報通知工程は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいてユーザに誘導情報を通知する、視覚障碍者歩行支援方法。
（付記１３）
前記点字ブロック判定工程は、抽出された点字ブロックの種類が、誘導ブロック、警告ブロック、又は分類不明のいずれに該当するかを判定し、
前記誘導情報通知工程は、
抽出された点字ブロックが誘導ブロックである場合、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれ、かつ誘導ブロックの線状突起の長手方向とユーザの移動方向とを一致させるように、ユーザの移動方向を指定する誘導情報を通知し、
抽出された点字ブロックが警告ブロックまたは分類不明の少なくとも一方である場合、前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する誘導情報を通知する、付記１２記載の視覚障碍者歩行支援方法。
（付記１４）
前記初期誘導情報通知工程は、前記画像情報から点字ブロックが抽出されなかった場合、ユーザに点字ブロックを探索するよう指示する情報を通知する、付記１２または１３記載の視覚障碍者歩行支援方法。
（付記１５）
前記誘導情報通知工程は、予め指定された距離に存在する点字ブロックについて、前記誘導情報を通知する、付記１２から１４のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援方法。
（付記１６）
障害物判定工程を含み、
前記障害物判定工程は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、
前記誘導情報通知工程は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記誘導情報として、ユーザに障害物の存在を通知する、付記１２から１５のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援方法。
（付記１７）
障害物判定工程、および回避領域判定工程を含み、
前記障害物判定工程は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、
前記回避領域判定工程は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記画像情報を解析して、ユーザが前記障害物を回避可能な回避可能領域の有無を判定し、
前記誘導情報通知工程は、
前記回避可能領域がないと判定された場合、ユーザに障害物が抽出されたことを通知し、
前記回避可能領域があると判定された場合、ユーザに回避誘導情報を通知し、
前記回避誘導情報は、前記回避可能領域にユーザが進行するように、ユーザの移動方向を指定する情報と、前記障害物が抽出されなくなった時点で、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれるようにユーザの移動方向および移動距離を指定する情報とを含む、付記１２から１６のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援方法。
（付記１８）
前記回避領域判定工程により、前記回避可能領域がないと判定された場合または前記回避可能領域の有無を判定できなかった場合、前記誘導情報通知工程は、ユーザに回避可能領域を探索するよう指示する情報を通知する、付記１７記載の視覚障碍者歩行支援方法。
（付記１９）
方向補正情報取得工程を含み、
前記方向補正情報取得工程は、方向補正情報を取得し、
前記方向補正情報は、撮像方向情報および進行方向情報を含み、
前記撮像方向情報は、前記ユーザが画像を撮像した撮像方向の情報であり、
前記進行方向情報は、前記ユーザが進行する方向の情報であり、
前記初期誘導情報通知工程は、前記方向補正情報に基づき、前記初期誘導情報における点字ブロックが存在する方向を補正し、
前記誘導情報通知工程は、前記方向補正情報に基づき、前記誘導情報における点字ブロックが存在する方向およびユーザの移動方向の少なくとも一方を補正する、付記１２から１８のいずれかに記載の視覚障碍者歩行支援方法。
（付記２０）
コンピュータに、画像取得手順、点字ブロック情報抽出手順、距離算出手順、初期誘導情報通知手順、仮想歩行エリア作成手順、点字ブロック判定手順、誘導情報通知手順を実行させるためのプログラムであって、
前記画像取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、地面を含む画像の情報であり、
前記点字ブロック情報抽出手順は、前記画像情報を解析して点字ブロック情報を抽出し、
前記点字ブロック情報は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方の情報を含み、
前記距離算出手順は、前記画像における点字ブロックの位置および大きさの少なくとも一方に基づき、前記点字ブロックが存在する方向および距離を算出し、
前記初期誘導情報通知手順は、ユーザに前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する初期誘導情報を通知し、
前記仮想歩行エリア作成手順は、前記画像中に仮想歩行エリアを作成し、
前記仮想歩行エリアは、前記画像において、前記画像の下端から奥行き方向に向かって伸びる、二本の線分により区切られた領域であり、
前記点字ブロック判定手順は、抽出された点字ブロックの種類を判定し、
前記誘導情報通知手順は、前記点字ブロックの種類と、前記仮想歩行エリアとの少なくとも一方に基づいてユーザに誘導情報を通知する、プログラム。
（付記２１）
前記点字ブロック判定手順は、誘導ブロック、警告ブロック、又は分類不明のいずれに該当するかを判定し、
前記誘導情報通知手順は、
抽出された点字ブロックが誘導ブロックである場合、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれ、かつ誘導ブロックの線状突起の長手方向とユーザの移動方向とを一致させるように、ユーザの移動方向を指定する誘導情報を通知し、
抽出された点字ブロックが警告ブロックまたは分類不明の少なくとも一方である場合、前記点字ブロックが存在する方向および距離を通知する誘導情報を通知する、付記２０記載のプログラム。
（付記２２）
前記初期誘導情報通知手順は、前記画像情報から点字ブロックが抽出されなかった場合、ユーザに点字ブロックを探索するよう指示する情報を通知する、付記２０または２１記載のプログラム。
（付記２３）
前記誘導情報通知手順は、予め指定された距離に存在する点字ブロックについて、前記誘導情報を通知する、付記２０から２２のいずれかに記載のプログラム。
（付記２４）
障害物判定手順を含み、
前記障害物判定手順は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、
前記誘導情報通知手順は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記誘導情報として、ユーザに障害物の存在を通知する、付記２０から２３のいずれかに記載のプログラム。
（付記２５）
障害物判定手順、および回避領域判定手順を含み、
前記障害物判定手順は、前記画像情報を解析して、点字ブロック上の障害物の有無を判定し、
前記回避領域判定手順は、前記点字ブロック上に障害物があると判定された場合、前記画像情報を解析して、ユーザが前記障害物を回避可能な回避可能領域の有無を判定し、
前記誘導情報通知手順は、
前記回避可能領域がないと判定された場合、ユーザに障害物が抽出されたことを通知し、
前記回避可能領域があると判定された場合、ユーザに回避誘導情報を通知し、
前記回避誘導情報は、前記回避可能領域にユーザが進行するように、ユーザの移動方向を指定する情報と、前記障害物が抽出されなくなった時点で、前記誘導ブロックが前記仮想歩行エリア内に含まれるようにユーザの移動方向および移動距離を指定する情報とを含む、付記２０から２４のいずれかに記載のプログラム。
（付記２６）
前記回避領域判定手順により、前記回避可能領域がないと判定された場合または前記回避可能領域の有無を判定できなかった場合、前記誘導情報通知手順は、ユーザに回避可能領域を探索するよう指示する情報を通知する、付記２５記載のプログラム。
（付記２７）
方向補正情報取得手順を含み、
前記方向補正情報取得手順は、方向補正情報を取得し、
前記方向補正情報は、撮像方向情報および進行方向情報を含み、
前記撮像方向情報は、前記ユーザが画像を撮像した撮像方向の情報であり、
前記進行方向情報は、前記ユーザが進行する方向の情報であり、
前記初期誘導情報通知手順は、前記方向補正情報に基づき、前記初期誘導情報における点字ブロックが存在する方向を補正し、
前記誘導情報通知手順は、前記方向補正情報に基づき、前記誘導情報における点字ブロックが存在する方向およびユーザの移動方向の少なくとも一方を補正する、付記２０から２６のいずれかに記載のプログラム。
（付記２８）
付記２０から２７のいずれかに記載のプログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【産業上の利用可能性】
【0087】
本発明によれば、初期誘導情報通知部により、周囲の点字ブロックまで視覚障碍者を誘導でき、誘導情報通知部により、視覚障碍者が誘導ブロックから逸れずに歩行できるように視覚障碍者の移動方向を誘導できる。このため、本発明は、視覚障碍者等の歩行弱者の歩行支援の分野において有用である。
【符号の説明】
【0088】
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ 視覚障碍者歩行支援装置
１１ 画像取得部
１２ 点字ブロック情報抽出部
１３ 距離算出部
１４ 初期誘導情報通知部
１５ 仮想歩行エリア作成部
１６ 点字ブロック判定部
１７ 誘導情報通知部
１８ 障害物判定部
１９ 回避領域判定部
１１１ 方向補正情報取得部
１０１、２０１ 中央処理装置
１０２、２０２ メモリ
１０３、２０３ バス
１０４、２０４ 記憶装置
１０５、２０５ プログラム
１０６、２０６ 入力装置
１０７、２０７ 表示装置
１０８、２０８ 通信デバイス
１００、１００Ｃ 視覚障碍者歩行支援システム装置
２０ 視覚障碍者歩行支援端末
２１ 撮像部
２２ 通信部
２３ 音声出力部
２４ 撮像方向測定部
２５ 進行方向測定部
１１ 画像取得部
１２ 点字ブロック情報抽出部
１３ 距離算出部
１４ 初期誘導情報通知部
１５ 仮想歩行エリア作成部
１６ 点字ブロック判定部
１７ 誘導情報通知部
１８ 障害物判定部
１９ 回避領域判定部
１１１ 方向補正情報取得部
１０１、２０１ 中央処理装置
１０２、２０２ メモリ
１０３、２０３ バス
１０４、２０４ 記憶装置
１０５、２０５ プログラム
１０６、２０６ 入力装置
１０７、２０７ 表示装置
１０８、２０８ 通信デバイス
１００、１００Ｃ 視覚障碍者歩行支援システム装置
２０ 視覚障碍者歩行支援端末
２１ 撮像部
２２ 通信部
２３ 音声出力部
２４ 撮像方向測定部
２５ 進行方向測定部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
