特開 2023-49479 ラベル貼付装置、ラベル貼付方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023049479

(43)【公開日】2023-04-10

(54)【発明の名称】ラベル貼付装置、ラベル貼付方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B65C 9/40 20060101AFI20230403BHJP

   B65C 9/26 20060101ALI20230403BHJP

【ＦＩ】

B65C9/40

B65C9/26

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021159242

(22)【出願日】2021-09-29

(71)【出願人】

【識別番号】000130581

【氏名又は名称】サトーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002468

【氏名又は名称】弁理士法人後藤特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】堀込 博昭

【テーマコード（参考）】

3E095

【Ｆターム（参考）】

3E095AA01

3E095AA06

3E095AA12

3E095BA03

3E095CA01

3E095DA03

3E095DA22

3E095DA32

3E095DA42

3E095DA62

3E095DA76

3E095DA82

3E095EA02

3E095EA07

3E095EA09

3E095EA10

3E095EA12

3E095EA22

3E095EA26

3E095EA32

3E095FA03

3E095FA12

3E095FA13

(57)【要約】

【課題】任意の形状及びサイズの被着体に対して、適切な位置にラベルを貼り付けられるようにすること。
【解決手段】被着体にラベルを貼り付けるラベル貼付装置は、被着体の形状を計測する計測部と、形状に基づいて、被着体におけるラベルの貼付可能領域を決定する貼付可能領域決定部と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被着体にラベルを貼り付けるラベル貼付装置であって、
前記被着体の形状を計測する計測部と、
前記形状に基づいて、前記被着体における前記ラベルの貼付可能領域を決定する貼付可能領域決定部と、を有する、
ラベル貼付装置。

【請求項2】

請求項１に記載のラベル貼付装置であって、
前記計測部は、前記被着体が載置された載置面からの前記被着体の高さに基づくパラメータを用いて前記形状を計測し、
前記貼付可能領域決定部は、前記パラメータが閾値以上になる領域を前記貼付可能領域として決定する、
ラベル貼付装置。

【請求項3】

請求項２に記載のラベル貼付装置であって、
前記貼付可能領域決定部は、前記被着体の前記載置面からの高さが最も高い値から所定値を減じた値を前記閾値として設定する、
ラベル貼付装置。

【請求項4】

請求項１から３のいずれか１項に記載のラベル貼付装置であって、
前記貼付可能領域決定部は、前記貼付可能領域の中心を基準として前記ラベルを貼り付ける位置を決定する、
ラベル貼付装置。

【請求項5】

請求項４に記載のラベル貼付装置であって、
前記貼付可能領域決定部は、前記貼付可能領域の中心と前記ラベルの中心とが対応するように前記ラベルを貼り付ける位置を決定する、
ラベル貼付装置。

【請求項6】

請求項１から５のいずれか１項に記載のラベル貼付装置であって、
複数の前記被着体を個別に連続して搬送する被着体搬送部と、
複数の前記ラベルを個別に連続して搬送するラベル搬送部と、
前記ラベル搬送部によって搬送される前記ラベルを、粘着面を前記被着体側に向けて取り上げるラベル保持部と、さらに備え、
前記計測部は、前記被着体のそれぞれの形状を計測し、
前記貼付可能領域決定部は、前記それぞれの形状に基づいて、前記被着体における前記ラベルの前記貼付可能領域を決定し、
前記ラベル保持部によって取り上げられた前記ラベルを前記貼付可能領域に貼り付ける、
ラベル貼付装置。

【請求項7】

請求項６に記載のラベル貼付装置であって、
前記被着体に貼り付けられた前記ラベルを検出するための下流側検出部を備え、
前記下流側検出部によって、前記被着体における前記ラベルが検出されなかった場合には、貼り付けることができなかった前記ラベルを、当該ラベルが貼り付けられなかった被着体の次に搬送される被着体に貼り付ける、
ラベル貼付装置。

【請求項8】

請求項６に記載のラベル貼付装置であって、
前記被着体に貼り付けられた前記ラベルを検出するための下流側検出部を備え、
前記下流側検出部によって、前記被着体における前記ラベルが検出されなかった場合には、貼り付けることができなかった前記ラベルを、前記被着体搬送部とは異なる位置に設けられた廃棄領域に廃棄する、
ラベル貼付装置。

【請求項9】

請求項６から８のいずれか１項に記載のラベル貼付装置であって、
前記貼付可能領域決定部が前記被着体の前記貼付可能領域を決定することができなかった場合には、前記貼付可能領域が決定できなかった前記被着体に前記ラベルを貼り付けることなく、当該被着体を前記ラベル貼付装置の外へ退避させる、
ラベル貼付装置。

【請求項10】

請求項６から９のいずれか１項に記載のラベル貼付装置であって、
前記ラベルに印字する印字部を、更に備え、
前記印字部によって印字された印字済みの前記ラベルを前記被着体に貼付する、
ラベル貼付装置。

【請求項11】

請求項６から１０のいずれか１項に記載のラベル貼付装置であって、
前記ラベル保持部は、前記被着体に前記ラベルを貼り付ける貼付方向に伸縮可能に形成された、
ラベル貼付装置。

【請求項12】

被着体にラベルを貼り付けるラベル貼付方法であって、
搬送される前記被着体の形状を測定し、
前記形状に基づいて前記被着体における前記ラベルの貼付可能領域を決定し、
前記ラベルを前記貼付可能領域に貼り付ける、
ラベル貼付方法。

【請求項13】

被着体にラベルを貼り付けるラベル貼付装置のコンピュータが実行可能なプログラムであって、
搬送される前記被着体の形状を測定する手順と、
前記形状に基づいて前記被着体における前記ラベルの貼付可能領域を決定する手順と、
を前記コンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ラベル貼付装置、ラベル貼付方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、商品をフィルムで覆い包装するフィルム包装装置が開示されている。特許文献１に記載されたフィルム包装装置は、トレイサイズを検出し、検出されたトレイサイズに対応するトレイ情報を読み出し、トレイ情報に基づいて、トレイにフィルム包装を行う。そして、フィルム包装装置は、フィルム包装された商品におけるトレイ情報に基づいて規定された貼付位置に、所定の向きでラベルを貼り付けるように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－１０５０１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示されたフィルム包装装置では、フィルムを包装する対象となる商品のサイズや形状は、トレイ情報として予め決められている。また、商品に対するラベルの貼り付け位置もトレイ情報に基づいて予め規定されている。

【0005】

このため、特許文献１に開示されたフィルム包装装置は、サイズや形状等の情報が予め用意されていない商品にラベルを貼ることはできなかった。

【0006】

そこで、本発明は、任意の形状及びサイズの被着体に対して、適切な位置にラベルを貼り付けられるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明のある態様によれば、被着体にラベルを貼り付けるラベル貼付装置であって、前記被着体の形状を計測する計測部と、前記形状に基づいて、前記被着体における前記ラベルの貼付可能領域を決定する貼付可能領域決定部と、を有する、ラベル貼付装置が提供される。

【発明の効果】

【0008】

上記態様によれば、被着体の形状を特定し、特定された形状に基づいてラベルの貼付可能領域が決定されるため、任意の形状及び任意のサイズの被着体に対して、適切な位置にラベルを貼り付けることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係るラベル貼付装置の構成例を説明する図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係るラベル貼付装置を説明するブロック図である。

【図3】図３は、ラベル貼付装置において実行されるラベル貼付処理を説明するフローチャートである。

【図4】図４は、計測された被着体の形状と決定された貼付可能領域とを説明する模式図である。

【図5】図５は、新たなスライスラインが設定され、新たなスライスラインに基づいて貼付可能領域を決定する処理を説明する模式図である。

【図6】図６は、スライスラインに基づいて貼付可能領域が決定され、貼付可能領域にラベルが貼り付けられることを説明する模式図である。

【図7】図７は、スライスラインに基づいて貼付可能領域が決定され、貼付可能領域にラベルが貼り付けられることを説明する模式図である。

【図8】図８は、スライスラインに基づいて貼付可能領域が決定され、貼付可能領域にラベルが貼り付けられることを説明する模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係るラベル貼付装置について説明する。

【0011】

［ラベル貼付装置］
本実施形態に係るラベル貼付装置１は、被着体の形状を計測する計測部と、形状に基づいて、被着体におけるラベルの貼付可能領域を決定する貼付可能領域決定部と、を有することにより、被着体の形状に基づいて決定された貼付可能領域にラベルを貼り付けるという装置である。

【0012】

本実施形態において、被着体は、物品が包装材によってパッケージされたものであり、被着体の形状とは、当該物品を覆う包装材の形状である。

【0013】

図１は、本実施形態に係るラベル貼付装置１の構成例を説明する模式図である。図２は、ラベル貼付装置１を説明するブロック図である。

【0014】

ラベル貼付装置１は、被着体Ａを搬送する被着体搬送部１０と、被着体Ａの形状に関するデータを取得するための上流側検出部２０と、被着体ＡにラベルＬＢを貼り付けるための貼付アーム３０と、を備える。

【0015】

また、ラベル貼付装置１は、ラベルＬＢに印字する印字部としてのプリンタ４０と、プリンタ４０によって印字された印字済みのラベルＬＢを搬送するためのラベル搬送部５０と、貼付アーム３０よりも下流側に設けられて被着体Ａを検出する下流側検出部６０と、を有する。

【0016】

また、ラベル貼付装置１は、上述した構成の各々を統括するためのコントローラ１００を備える。本実施形態において、被着体Ａの形状を計測する計測部１１０と、被着体ＡにおけるラベルＬＢの貼付可能領域を決定する貼付可能領域決定部１２０とは、コントローラ１００の機能構成として実現されている。

【0017】

続いて、ラベル貼付装置１における上述した各構成について説明する。

【0018】

被着体搬送部１０は、複数の被着体Ａを個別に連続して搬送する。これにより、ラベル貼付装置１は、被着体Ａを搬送しながら、被着体ＡにラベルＬＢを貼付することができる。

【0019】

また、被着体搬送部１０は、図２に示されるように、被着体搬送部１０を駆動する駆動モータ１１１と、駆動モータ１１１の駆動を制御するコンベアコントローラ１１２とを有する。被着体搬送部１０による被着体Ａの搬送速度は、コントローラ１００によって適宜制御されている。

【0020】

上流側検出部２０は、被着体搬送部１０における上流側に配置されている。本実施形態においては、上流側検出部２０として３Ｄカメラを用いることができる。上流側検出部２０は、ラベルＬＢを貼り付ける前の被着体Ａを撮像することができる。上流側検出部２０によって撮像された画像データは、被着体Ａの被着体搬送部１０への投入の有無の判別と、被着体ＡにおいてラベルＬＢを貼付する貼付可能領域の決定等に使用される。

【0021】

貼付アーム３０は、ラベル搬送部５０によって搬送されたラベルＬＢを、粘着面を被着体Ａ側に向けて取り上げるラベル保持部３１を有する。

【0022】

貼付アーム３０は、縦方向、横方向及び高さ方向の移動を可能とするアクチュエータを備える。貼付アーム３０は、図２に示されるように、縦方向アクチュエータ３１１と、横方向アクチュエータ３１２と、高さ方向アクチュエータ３１３と、回動方向アクチュエータ３１４とを備える。また、貼付アーム３０は、上記の各アクチュエータの駆動をコントロールするアクチュエータコントローラ３２１，３２２，３２３，３２４を備える。

【0023】

縦方向アクチュエータ３１１は、被着体搬送部１０の搬送方向に駆動するアクチュエータである。横方向アクチュエータ３１２は、被着体搬送部１０の搬送方向に交差する方向に駆動するアクチュエータである。高さ方向アクチュエータ３１３は、被着体搬送部１０の搬送面の法線方向に駆動するアクチュエータである。回動方向アクチュエータ３１４は、被着体搬送部１０の搬送面の法線を軸とした回動方向に駆動するアクチュエータである。

【0024】

また、貼付アーム３０は、ラベル保持部３１を被着体搬送部１０の搬送面の法線方向に出し入れする保持部アクチュエータ３１５と、この保持部アクチュエータ３１５の駆動をコントロールするアクチュエータコントローラ３２５とを有する。

【0025】

貼付アーム３０は、上述した各アクチュエータを備えることにより、ラベルＬＢを被着体Ａまで移動して、被着体Ａの所定の位置に貼り付けることができる。

【0026】

なお、本実施形態には図示されていないが、ラベル保持部３１は、先端部にラベルＬＢを吸引し保持する構造を備える。ラベル保持部３１には、図示されていないが、真空センサが備えられている。真空センサの閾値に基づいて、ラベル保持部３１にラベルＬＢが吸引されているか否かを検出することができる。また、ラベルＬＢと当接するラベル保持部３１の先端部は、可撓性材料で形成されているため、被着体Ａの表面形状に追従して撓み変形するラベルＬＢを保持できる。

【0027】

ラベル保持部３１は、このような構造を備えることにより、ラベルＬＢをラベル搬送部５０から取り上げる際、或いは、被着体ＡにラベルＬＢを貼り付ける際に、ラベルＬＢに押し付けられても、ラベルＬＢを損傷することがない。

【0028】

また、ラベル保持部３１は、被着体ＡにラベルＬＢを貼り付ける貼付方向に伸縮可能に形成されている。これにより、ラベル保持部３１は、被着体ＡにラベルＬＢを貼り付ける際に、被着体Ａに当接して貼付方向に収縮し、貼り付けの際の応力を吸収することができるため、被着体Ａの損傷を防止することができる。

【0029】

プリンタ４０は、ラベルＬＢに必要な情報を印字するプリンタ本体４１と、印字前のラベルＬＢがセパレータの連続体に仮着されてなるラベルロール４２と、ラベルＬＢが剥離された後のセパレータの連続体が回収された状態の台紙ロール４３とを備える。

【0030】

本実施形態においては、プリンタ４０は、パーソナルコンピュータ等の情報処理端末に接続されなくとも、単独で被着体Ａに関する印字内容を設定し、印字することができるプリンタである。

【0031】

ラベル貼付装置１は、プリンタ４０を備えることにより、被着体Ａに関する情報を貼り付け前にラベルＬＢに印字することができる。被着体Ａに関する情報としては、例えば、食品であれば、製造年月日、消費期限、原材料名等がある。

【0032】

ラベル搬送部５０は、セパレータの連続体から剥離されたラベルＬＢを搬送する搬送ベルト５１を備え、複数のラベルＬＢを個別に連続して搬送する。ラベル搬送部５０は、図２に示されるように、ラベル搬送部５０を駆動する駆動モータ５１１と、駆動モータ５１１の駆動を制御するコンベアコントローラ５１２とを有する。

【0033】

下流側検出部６０は、被着体搬送部１０において、貼付アーム３０よりも下流側に配置されている。本実施形態において、下流側検出部６０は、ラベルＬＢを貼付した後の被着体Ａを撮像するカメラである。下流側検出部６０によって取得された画像データは、コントローラ１００において、ラベルＬＢの貼付状態を判別する処理に使用される。

【0034】

続いて、コントローラ１００について説明する。

【0035】

コントローラ１００は、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部、入出力インターフェース及びこれらを接続するバス等から構成されたコンピュータである。

【0036】

コントローラ１００は、図２に示されるように、被着体Ａの形状を計測する計測部１１０と、計測した形状に基づいて、被着体ＡにおけるラベルＬＢの貼付可能領域を決定する貼付可能領域決定部１２０とを機能構成として有する。

【0037】

計測部１１０は、被着体Ａの形状に関するデータとして、上流側検出部２０から三次元情報を含む画像データを取得する。計測部１１０は、画像データから対象となる被着体Ａの高さ情報、被着体の長さや幅等のサイズ情報を取得することができる。計測部１１０は、被着体Ａが載置された被着体搬送部１０の載置面からの被着体Ａの高さに基づくパラメータを算出し、当該パラメータを用いて被着体Ａの形状を計測する。

【0038】

貼付可能領域決定部１２０は、計測部１１０によって計測された載置面からの被着体Ａの高さが閾値（以下、スライスラインと表記する場合がある）以上になる領域であり、かつ、所定サイズのラベルＬＢを貼り付けることのできる面積を有する領域をラベルＬＢの貼付可能領域として決定する。

【0039】

また、載置面からの被着体Ａの高さがスライスラインに満たない場合には、貼付可能領域決定部１２０は、被着体Ａの載置面からの高さが最も高い値から一定値を差し引いた値を新たなスライスラインとして設定する。

【0040】

貼付可能領域決定部１２０は、決定した貼付可能領域の中心を基準としてラベルＬＢを貼り付ける位置を決定する。

【0041】

また、貼付可能領域決定部１２０は、貼付可能領域の中心とラベルＬＢの中心とが対応するように被着体ＡにラベルＬＢを貼り付ける位置を決定することができる。

【0042】

被着体Ａの表面に凹凸や隙間等があっても、ラベルＬＢの粘着力及びラベルＬＢの撓みによって、ラベルＬＢを粘着し保持できる場合がある。そこで、本実施形態では、ラベルＬＢの粘着力及びラベルＬＢの撓みによってラベルＬＢが被着体Ａに粘着し保持できる程度の被着体Ａの表面における高さの変位は、貼付許容変位として扱い、貼付可能領域として選択可能とする。

【0043】

コントローラ１００において、計測部１１０及び貼付可能領域決定部１２０として実行される上述した処理は、マイクロプロセッサにおいて実行可能なプログラムとして、コントローラ１００のＲＯＭ或いは記憶部２００に格納されている。

【0044】

記憶部２００は、コントローラ１００によって読み取り可能な記憶媒体である。記憶部２００は、ラベル貼付装置１に対して着脱可能に構成されていてもよい。

【0045】

また、ラベルＬＢのサイズ、スライスライン及び貼付許容変位として扱う凹凸や隙間等の値の範囲は、既定値としてＲＯＭ或いは記憶部２００に格納されている。また、これらは、コントローラ１００の外部から設定及び変更を行うことができる。

【0046】

コントローラ１００は、ＲＯＭ或いは記憶部２００に格納された制御プログラムをマイクロプロセッサにおいて実行することにより、貼付アーム３０を動作させるための処理、被着体搬送部１０における搬送速度を調整する処理を実行することができる。

【0047】

本実施形態においては、コントローラ１００は、アクチュエータ（縦方向アクチュエータ３１１，横方向アクチュエータ３１２，高さ方向アクチュエータ３１３，回動方向アクチュエータ３１４及び保持部アクチュエータ３１５）や駆動モータ（駆動モータ１１１及び駆動モータ５１１）の制御信号を生成し、入出力インターフェースを介して、各コントローラ（アクチュエータコントローラ３２１，３２２，３２３，３２４，３２５及びコンベアコントローラ１１２，５１２）に供給する。

【0048】

また、コントローラ１００は、ＲＯＭ或いは記憶部２００に格納された制御プログラムをマイクロプロセッサにおいて実行することにより、下流側検出部６０において取得された被着体Ａの画像データに基づいて、被着体ＡにラベルＬＢが貼り付けられているか否かを判別することができる。

【0049】

コントローラ１００は、下流側検出部６０において取得された被着体Ａの画像データから、ラベルＬＢの形状、色等のラベルＬＢを表す特徴を検出することにより、ラベルＬＢを検出することができる。ラベルＬＢの形状や色等の特徴に関するデータは、ＲＯＭ或いは記憶部２００に格納されている。また、ラベルＬＢの形状や色等の特徴に関するデータは、入出力インターフェースを介して設定及び変更が可能である。

【0050】

コントローラ１００は、下流側検出部６０からの画像データに基づいて、被着体ＡにおけるラベルＬＢが検出されなかった場合には、エラー対応処理として、被着体Ａに貼り付けることができなかったラベルＬＢを、被着体搬送部１０とは異なる位置に設けられた廃棄領域７０（図１参照）に廃棄する。

【0051】

また、別のエラー対応処理として、コントローラ１００は、被着体Ａに貼り付けることができなかったラベルＬＢを、この被着体Ａの次に搬送される被着体Ａに貼り付けることができる。

【0052】

貼付可能領域決定部１２０が被着体Ａの貼付可能領域を決定することができない場合もある。このような場合には、コントローラ１００は、貼付可能領域が決定できなかった被着体ＡにラベルＬＢを貼り付けることなく、被着体Ａをラベル貼付装置１の外へ退避させるための処理を実行する。

【0053】

退避処理の一例として、コントローラ１００は、被着体搬送部１０を停止し、図示しない通知部により「計測できなかった商品を投入し直して下さい」等のエラーメッセージをユーザに通知することができる。

【0054】

コントローラ１００は、上述の機能を備えることにより、計測した被着体Ａの形状に基づいて、被着体ＡにおけるラベルＬＢの貼付可能領域を決定することができる。このため、被着体Ａのサイズや被着体Ａの形状等の情報が予め用意されていない被着体Ａに対しても、被着体Ａの適切な位置にラベルＬＢを貼り付けることができる。

【0055】

［ラベル貼付方法］
続いて、ラベル貼付装置１によるラベル貼付方法について説明する。

【0056】

図３は、ラベル貼付装置１において実行されるラベル貼付処理を説明するフローチャートである。図４は、計測部１１０が被着体搬送部１０の載置面からの被着体Ａの高さに基づくパラメータを用いて計測される被着体Ａの形状と、スライスラインＳＬ１に基づいて決定される貼付可能領域Ｔ１とを説明する図である。

【0057】

本実施形態に係るラベル貼付方法は、ラベル貼付装置１において、ラベルＬＢの貼付可能領域を決定する処理に基づいて行われる。

【0058】

ステップＳ１では、コントローラ１００は、計測部１１０によって、上流側検出部２０としての３Ｄカメラによって被着体Ａの上方から取得された画像データを取得する。そして、コントローラ１００は、取得した画像データから得られた、被着体Ａが載置された載置面からの被着体Ａの高さに基づくパラメータを用いて、被着体Ａの形状を計測する。

【0059】

図４（ａ）は、図１における被着体ＡのＩＶ－ＩＶ線における断面形状を示し、図４（ｂ）は、被着体Ａの形状Ｃ１と、スライスラインＳＬ１に基づいて決定された貼付可能領域Ｔ１とを示す。

【0060】

高さに基づくパラメータとは、載置面から被着体Ａの表面までの距離の実測値のデータや、被着体Ａの表面の所定の基準値に対する高低差を数値化したデータ等である。本実施形態では、載置面から被着体Ａの表面までの距離の実測値のデータが使用される。

【0061】

コントローラ１００は、載置面から被着体Ａの表面までの距離の実測値のデータを用いることにより、ステップＳ１において、被着体Ａの全体を平面に投影した形状として形状Ｃ１が計測される。

【0062】

次に、ステップＳ２において、コントローラ１００は、予め設定されたスライスラインＳＬ１と被着体Ａの高さとを比較する。すなわち、コントローラ１００は、貼付可能領域決定部１２０によって、被着体Ａの載置面から被着体Ａの表面までの距離の実測値のデータが、予め設定されたスライスラインＳＬ１の高さに達している座標があると判別された場合には（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ステップＳ４に進む。

【0063】

ステップＳ４において、コントローラ１００は、図４（ｂ）に示されるように、貼付可能領域決定部１２０によって、スライスラインＳＬ１以上になる領域であり、貼付許容変位を満たす領域であり、かつ、所定サイズのラベルＬＢを貼り付けることのできる面積を有する領域を、ラベルＬＢの貼付可能領域Ｔ１と決定する。

【0064】

続いて、ステップＳ５において、コントローラ１００は、図４（ｂ）に示されるように、決定した貼付可能領域Ｔ１の中心Ｐ１とラベルＬＢの中心ＬＰ１とが対応するように、ラベルＬＢを被着体Ａに貼り付ける。

【0065】

一方、ステップＳ２において、コントローラ１００が被着体Ａの高さが予め設定されたスライスラインＳＬ１の高さに達している座標がないと判別した場合には（ステップＳ２：Ｎｏ）、ステップＳ３に進む。

【0066】

ステップＳ３において、コントローラ１００は、貼付可能領域決定部１２０によって、新たなスライスラインＳＬ２を設定する。

【0067】

図５は、新たなスライスラインＳＬ２が設定され、スライスラインＳＬ２に基づいて貼付可能領域Ｔ２をする処理を説明する模式図である。

【0068】

ステップＳ３において、貼付可能領域決定部１２０は、被着体Ａの載置面からの高さが最も高い値（図５に示すＴｍ）から所定値Δｈを減じた値を新たなスライスラインＳＬ２として設定する。

【0069】

続いて、ステップＳ４において、コントローラ１００は、図５（ｂ）に示されるように、貼付可能領域決定部１２０によって、スライスラインＳＬ２以上になる領域であり、貼付許容変位を満たす領域であり、かつ、所定サイズのラベルＬＢを貼り付けることのできる面積を有する領域を、ラベルＬＢの貼付可能領域Ｔ２と決定する。

【0070】

なお、ステップＳ１において、コントローラ１００が、載置面から被着体Ａの表面までの距離の実測値のデータが取得できているので、図５（ｂ）に示されるように、被着体Ａの全体を平面に投影した形状は、形状Ｃ１である。

【0071】

ステップＳ５において、コントローラ１００は、決定された貼付可能領域Ｔ２の中心Ｐ２とラベルＬＢの中心ＬＰ１とが対応するように、ラベルＬＢを貼付可能領域Ｔ２に貼り付ける。

【0072】

続いて、ステップＳ６において、コントローラ１００は、被着体ＡにラベルＬＢが貼り付けられているか否かを判別する。

【0073】

ステップＳ６において、被着体ＡにラベルＬＢが貼り付けられていないことが判別された場合（ステップＳ６：Ｎｏ）には、コントローラ１００は、ステップＳ７において、エラー対応処理を実行する。

【0074】

ステップＳ７におけるエラー対応処理として、コントローラ１００は、貼り付けることができなかったラベルＬＢを、被着体搬送部１０とは異なる位置に設けられた廃棄領域７０に廃棄する。エラー対応処理を実行した後、コントローラ１００は、ステップＳ１から繰り返す。

【0075】

本実施形態におけるステップＳ７では、別のエラー対応処理も実行可能である。別のエラー対応処理として、コントローラ１００は、ラベル保持部３１に備えられた真空センサにより、ラベル保持部３１にラベルＬＢが残されていることが検出された場合には、被着体Ａに貼り付けることができなかったラベルＬＢを次の被着体Ａに貼り付ける。

【0076】

なお、上述したラベル貼付処理では、ステップＳ１において、上流側検出部２０が画像データの取得に失敗している場合、計測部１１０が上流側検出部２０からの画像データを受け取れない場合、或いは、計測部１１０が被着体Ａの形状を計測できない場合等がある。また、ステップＳ４において、貼付可能領域決定部１２０によって、被着体Ａの貼付可能領域を決定することができない場合がある。

【0077】

このようなエラーに対応可能なように、各処理においてエラーがあった場合にエラーフラグを立てるステップと、エラーフラグを検出するステップとを設定することができる。

【0078】

コントローラ１００は、エラーフラグを検出した際に、ラベルＬＢを貼り付けることができなかった被着体Ａをラベル貼付装置１の外へ退避させるための処理を実行することができる。

【0079】

退避処理の一例として、コントローラ１００は、被着体搬送部１０を停止し、「計測できなかった商品を投入し直して下さい」等のエラーメッセージをユーザに通知する。

【0080】

このようにすることで、エラーによってラベルＬＢを貼り付けることができなかった被着体Ａは、再度、ラベル貼付装置１に投入されるため、ラベルＬＢが貼り付けられない状態で、被着体Ａが流通されてしまう不具合を防止できる。

【0081】

以上の処理が実行されることにより、ラベル貼付装置１は、計測した被着体Ａの形状に基づいて、被着体ＡにおけるラベルＬＢの貼付可能領域Ｔ１，Ｔ２を決定することができる。これにより、ラベル貼付装置１は、被着体Ａのサイズや被着体Ａの形状等の情報が予め用意されていない被着体Ａに対しても、被着体Ａにおける適切な位置に、ラベルＬＢを精度よく貼り付けることができる。

【0082】

また、本実施形態に係るラベル貼付装置１によれば、スライスラインに基づいてラベルＬＢの貼付可能領域Ｔ１，Ｔ２が決定され、当該貼付可能領域Ｔ１，Ｔ２の中心を基準としてラベルＬＢを貼り付ける位置を決定するため、ユーザにとって、ラベルＬＢを被着体Ａに見栄えをよく貼り付けることができる。

【0083】

図６は、被着体Ｂに対して、スライスラインＳＬ３に基づいて貼付可能領域Ｔ３が決定され、貼付可能領域Ｔ３にラベルＬＢが貼り付けられることを説明する模式図である。

【0084】

図６に示された被着体Ｂは、下面と上面とが法線方向においてオフセットしているような形状であり、断面が略菱形になっている。被着体Ｂでは、上流側検出部２０としての３Ｄカメラによって上方から取得される画像データによれば、被着体Ｂの輪郭が図６（ｂ）における形状Ｃ３のように計測される。

【0085】

一方、貼付可能領域決定部１２０によって、スライスラインＳＬ３に基づいて、貼付可能領域Ｔ３が決定される。

【0086】

図６において、被着体Ｂの輪郭（形状Ｃ３）に基づく中心Ｐ３と、貼付可能領域Ｔ３の中心Ｐ４とは、ずれた位置にある。例えば、スライスラインを適用することなく、上方の３Ｄカメラの画像データのみに基づいてラベルの貼付位置を決定するようなラベル貼付装置では、形状Ｃ３の中心Ｐ３に基づいてラベルが貼り付けられる場合があり、ユーザに対して、ラベルがずれて貼り付けられている印象を与えてしまう。

【0087】

これに対して、本実施形態に係るラベル貼付装置１によれば、スライスラインＳＬ３に基づいて決定した貼付可能領域Ｔ３の中心Ｐ４とラベルＬＢの中心ＬＰ１とが対応するように、ラベルＬＢを被着体Ｂに貼り付けることができる。

【0088】

したがって、ユーザに対して、ラベルが適正位置に貼り付けられている印象を与えることができる。

【0089】

図７は、被着体Ｃに対して、スライスラインＳＬ４に基づいて貼付可能領域Ｔ４が決定され、貼付可能領域Ｔ４にラベルＬＢが貼り付けられることを説明する模式図である。

【0090】

図７に示された被着体Ｃは、上面に貼付許容変位を超える凹凸を有する。被着体Ｃでは、上流側検出部２０としての３Ｄカメラにより上方から取得される画像データによれば、被着体Ｃの輪郭が図７（ｂ）における形状Ｃ４のように計測される。

【0091】

一方、貼付可能領域決定部１２０によって、スライスラインＳＬ４に基づいて、貼付可能領域Ｔ４が決定される。

【0092】

図７において、被着体Ｃの輪郭（形状Ｃ４）に基づく中心Ｐ５は、貼付可能領域Ｔ４の中心Ｐ６とは、ずれた位置にある。このため、上方の３Ｄカメラの画像データのみに基づいてラベルの貼付位置を決定するようなラベル貼付装置では、中心Ｐ５の位置に基づいて貼付位置を決定しても、その位置にラベルを貼り付けることができない場合がある。

【0093】

これに対して、本実施形態に係るラベル貼付装置１によれば、スライスラインＳＬ４に基づいて決定した貼付可能領域Ｔ４の中心Ｐ６とラベルＬＢの中心ＬＰ１とが対応するように、ラベルＬＢを被着体Ｃに貼り付けることができる。

【0094】

したがって、貼付可能領域Ｔ４にラベルＬＢを精度よく貼り付けることができる。また、ユーザに対して、ラベルが適正位置に貼り付けられている印象を与えることができる。

【0095】

図８は、被着体Ｄに対して、スライスラインＳＬ５に基づいて貼付可能領域Ｔ５が決定され、貼付可能領域Ｔ５にラベルＬＢが貼り付けられることを説明する模式図である。

【0096】

図８に示された被着体Ｄは、中央に空隙Ｈが形成されたドーナツ形状である。本実施形態に係るラベル貼付装置１によれば、スライスラインＳＬ５に基づいて決定した貼付可能領域Ｔ５は、被着体Ｄの輪郭（形状Ｃ５）と重複しており、空隙Ｈが被着体Ｄの一部によって連続して取り囲まれていることを検出できる。

【0097】

このため、ラベル貼付装置１は、空隙Ｈの上にも包装材表面が連続して存在すると判別して、貼付可能領域Ｔ５を空隙Ｈのない円形の表面として扱うことができる。

【0098】

これにより、ラベル貼付装置１によれば、貼付可能領域Ｔ５の中央に空隙Ｈがあっても、空隙Ｈの上面に対応する包装材表面にラベルＬＢが位置するように、スライスラインＳＬ５に基づいて決定した貼付可能領域Ｔ５の中心Ｐ７とラベルＬＢの中心ＬＰ１とを対応させて、ラベルＬＢを被着体Ｄに貼り付けることができる。

【0099】

したがって、ユーザに対して、ラベルＬＢが適正位置に貼り付けられている印象を与えることができる。

【0100】

以上のように、ラベル貼付装置１によれば、被着体の形状がそれぞれ異なっていても、被着体の形状に応じた貼付可能領域を決定することができ、貼付可能領域における適切な位置にラベルＬＢを貼り付けることができる。

【0101】

［ラベル貼付プログラム］
上述したラベル貼付方法は、ラベル貼付装置１のコントローラ１００におけるマイクロプロセッサにより実行可能なプログラムとして提供することもできる。

【0102】

すなわち、本実施形態に係るプログラムは、搬送される被着体Ａのそれぞれの形状を特定する手順と、被着体Ａの形状に基づいて被着体ＡにおけるラベルＬＢの貼付可能領域Ｔ１を決定する手順と、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

【0103】

このプログラムは、コントローラ１００のＲＯＭ、或いは、記憶部２００に格納されている。

【0104】

［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は、本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

【0105】

ラベル貼付装置１において、被着体Ａの形状に関するデータを取得するための上流側検出部２０は、赤外光又はレーザ光等を対象物に照射し、その反射時間に基づいて測距するセンサであってもよい。

【0106】

ラベル貼付装置１において、ラベル搬送部５０におけるラベルＬＢの搬送の仕方は、図１に記載の形態に限定されない。

【0107】

本実施形態において、プリンタ４０は、図示しないパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等の情報処理装置に接続されており、ユーザからＰＣを介して、被着体Ａに関する情報の入力を受け付けたり、プリンタ４０自体の設定等を行ったりすることができるプリンタであってもよい。

【0108】

ラベル貼付装置１において、コントローラ１００は、ラベルＬＢが被着体Ａに貼り付けられているか否かの処理と併せて、ラベルＬＢの貼付位置が許容範囲に納まっているか否かを判別できるようにしてもよい。

【0109】

被着体ＡにおけるラベルＬＢの貼付位置が許容範囲に納まっていないことが判別された場合には、コントローラ１００は、例えば、図示しない通知部により，ラベルの貼り付けが行われていない旨のエラーメッセージをユーザに通知する。

【0110】

本実施形態においては、貼付可能領域Ｔは、図４から図８に示されるように、被着体Ａの載置面に対して、必ずしも略水平となっている領域でなくともよい。ラベルＬＢの粘着力及びラベルＬＢの撓みによって、ラベルＬＢが被着体Ａに粘着し保持できる表面状態であれば、貼付可能領域は、載置面に対して傾斜していてもよい。

【0111】

被着体ＡからＤが包装材によりパッケージされた商品である場合には、被着体ＡからＤの表面は、商品の形状の一部が現れた形状となっており、図４から図８に示されるような平滑面となっていないものも含まれる。

【符号の説明】

【0112】

１ ラベル貼付装置
１０ 被着体搬送部
２０ 上流側検出部
３０ 貼付アーム
３１ ラベル保持部
４０ プリンタ
４１ プリンタ本体
４２ ラベルロール
４３ 台紙ロール
５０ ラベル搬送部
５１ 搬送ベルト
６０ 下流側検出部
７０ 廃棄領域
１００ コントローラ
１１０ 計測部
１１１ 駆動モータ
１１２ コンベアコントローラ
１２０ 貼付可能領域決定部
２００ 記憶部
３１１ 縦方向アクチュエータ
３１２ 横方向アクチュエータ
３１３ 高さ方向アクチュエータ
３１４ 回動方向アクチュエータ
３１５ 保持部アクチュエータ
３２１，３２２，３２３，３２４，３２５ アクチュエータコントローラ
５１１ 駆動モータ
５１２ コンベアコントローラ
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ 被着体
ＬＢ ラベル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】