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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023049526
(43)【公開日】2023-04-10
(54)【発明の名称】椅子
(51)【国際特許分類】
A47C 7/40 20060101AFI20230403BHJP
A47C 7/02 20060101ALI20230403BHJP
B60N 2/22 20060101ALI20230403BHJP
【ＦＩ】
A47C7/40
A47C7/02
B60N2/22
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021159314
(22)【出願日】2021-09-29
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106518
【弁理士】
【氏名又は名称】松谷 道子
(74)【代理人】
【識別番号】100132241
【弁理士】
【氏名又は名称】岡部 博史
(74)【代理人】
【識別番号】100135703
【弁理士】
【氏名又は名称】岡部 英隆
(74)【代理人】
【識別番号】100161883
【弁理士】
【氏名又は名称】北出 英敏
(72)【発明者】
【氏名】加納 潤一
【テーマコード（参考）】
3B084
3B087
【Ｆターム（参考）】
3B084EB05
3B087BD02
3B087DE08
3B087DE09
(57)【要約】
【課題】座面に座る人の対象部位の疲労を軽減できる椅子を提供する。
【解決手段】椅子１は、座面２１ａ及び背もたれ２２を有する椅子本体２と、座面２１ａの圧力分布を計測する圧力センサ３と、座面２１ａに対する背もたれ２２の背面２２ａの形状を変更する変更装置４と、処理装置５とを備える。処理装置５は、誘導処理を実行する。誘導処理は、座面２１ａに座る人の対象部位に関連する複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値のいずれか一つが所定の閾値以上となると、背もたれ２２の背面２２ａの形状が、人の姿勢を、目標の姿勢に誘導する所定の形状となるように変更装置４を制御する。目標の姿勢は、複数の対象の筋肉のうち蓄積値が所定の閾値以上となった特定の対象の筋肉にかかる負荷が圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布に対応する現在の姿勢よりも小さい姿勢である。
【選択図】図１
【解決手段】椅子１は、座面２１ａ及び背もたれ２２を有する椅子本体２と、座面２１ａの圧力分布を計測する圧力センサ３と、座面２１ａに対する背もたれ２２の背面２２ａの形状を変更する変更装置４と、処理装置５とを備える。処理装置５は、誘導処理を実行する。誘導処理は、座面２１ａに座る人の対象部位に関連する複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値のいずれか一つが所定の閾値以上となると、背もたれ２２の背面２２ａの形状が、人の姿勢を、目標の姿勢に誘導する所定の形状となるように変更装置４を制御する。目標の姿勢は、複数の対象の筋肉のうち蓄積値が所定の閾値以上となった特定の対象の筋肉にかかる負荷が圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布に対応する現在の姿勢よりも小さい姿勢である。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
座面及び背もたれを有する椅子本体と、
前記座面の圧力分布を計測する圧力センサと、
前記座面に対する前記背もたれの背面の形状を変更する変更装置と、
前記座面に座る人の対象部位に関連する複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値のいずれか一つが所定の閾値以上となると、前記背もたれの背面の形状が、前記人の姿勢を、前記複数の対象の筋肉のうち前記蓄積値が前記所定の閾値以上となった特定の対象の筋肉にかかる負荷が前記圧力センサで測定された前記座面の圧力分布に対応する現在の姿勢よりも小さい目標の姿勢に誘導する所定の形状となるように前記変更装置を制御する誘導処理を実行する処理装置と、
を備える、
椅子。
前記座面の圧力分布を計測する圧力センサと、
前記座面に対する前記背もたれの背面の形状を変更する変更装置と、
前記座面に座る人の対象部位に関連する複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値のいずれか一つが所定の閾値以上となると、前記背もたれの背面の形状が、前記人の姿勢を、前記複数の対象の筋肉のうち前記蓄積値が前記所定の閾値以上となった特定の対象の筋肉にかかる負荷が前記圧力センサで測定された前記座面の圧力分布に対応する現在の姿勢よりも小さい目標の姿勢に誘導する所定の形状となるように前記変更装置を制御する誘導処理を実行する処理装置と、
を備える、
椅子。
【請求項2】
前記処理装置は、前記誘導処理の実行後の前記現在の姿勢が前記目標の姿勢と異なる場合に、前記人の姿勢が前記目標の姿勢となるように、前記背もたれの背面の形状を前記所定の形状から変更する再誘導処理を実行する、
請求項１に記載の椅子。
請求項１に記載の椅子。
【請求項3】
前記処理装置は、
前記現在の姿勢に基づいて前記複数の対象の筋肉にかかる負荷を決定する筋肉負荷決定処理と、
前記筋肉負荷決定処理で決定された前記複数の対象の筋肉にかかる負荷と前記現在の姿勢の継続時間とに基づいて、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理と、
を実行する、
請求項１又は２に記載の椅子。
前記現在の姿勢に基づいて前記複数の対象の筋肉にかかる負荷を決定する筋肉負荷決定処理と、
前記筋肉負荷決定処理で決定された前記複数の対象の筋肉にかかる負荷と前記現在の姿勢の継続時間とに基づいて、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理と、
を実行する、
請求項１又は２に記載の椅子。
【請求項4】
前記複数の対象の筋肉にかかる負荷を測定する筋肉負荷センサをさらに備え、
前記処理装置は、前記筋肉負荷センサで測定された前記複数の対象の筋肉にかかる負荷と前記現在の姿勢の継続時間とに基づいて、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理を実行する、
請求項１又は２に記載の椅子。
前記処理装置は、前記筋肉負荷センサで測定された前記複数の対象の筋肉にかかる負荷と前記現在の姿勢の継続時間とに基づいて、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理を実行する、
請求項１又は２に記載の椅子。
【請求項5】
前記処理装置は、前記圧力センサで測定された前記座面の圧力分布に基づいて前記現在の姿勢を決定する姿勢決定処理を実行する、
請求項１～４のいずれか一つに記載の椅子。
請求項１～４のいずれか一つに記載の椅子。
【請求項6】
前記姿勢決定処理は、前記圧力センサで測定された前記座面の圧力分布に基づいて前記座面に座る人の属性を決定し、前記人の属性と前記圧力センサで測定された前記座面の圧力分布とに基づいて、前記現在の姿勢を決定する、
請求項５に記載の椅子。
請求項５に記載の椅子。
【請求項7】
前記椅子本体の外部にある決定装置と接続可能な通信装置をさらに備え、
前記処理装置は、前記圧力センサで測定された前記座面の圧力分布を示す圧力分布情報を前記通信装置から前記決定装置に送信し、
前記決定装置は、前記処理装置から受信した前記圧力分布情報が示す前記座面の圧力分布に基づいて前記現在の姿勢を決定し、前記現在の姿勢を示す姿勢情報を生成して前記処理装置に送信し、
前記処理装置は、前記通信装置を通じて前記決定装置から受信した前記姿勢情報が示す前記現在の姿勢に基づいて、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理を実行する、
請求項１又は２に記載の椅子。
前記処理装置は、前記圧力センサで測定された前記座面の圧力分布を示す圧力分布情報を前記通信装置から前記決定装置に送信し、
前記決定装置は、前記処理装置から受信した前記圧力分布情報が示す前記座面の圧力分布に基づいて前記現在の姿勢を決定し、前記現在の姿勢を示す姿勢情報を生成して前記処理装置に送信し、
前記処理装置は、前記通信装置を通じて前記決定装置から受信した前記姿勢情報が示す前記現在の姿勢に基づいて、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理を実行する、
請求項１又は２に記載の椅子。
【請求項8】
前記決定装置は、前記姿勢情報が示す前記現在の姿勢に基づいて前記複数の対象の筋肉にかかる負荷を決定し、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷を示す筋肉負荷情報を生成して前記処理装置に送信し、
前記処理装置は、前記通信装置を通じて前記決定装置から受信した前記筋肉負荷情報が示す前記複数の対象の筋肉にかかる負荷に基づいて前記蓄積値算出処理を実行する、
請求項７に記載の椅子。
前記処理装置は、前記通信装置を通じて前記決定装置から受信した前記筋肉負荷情報が示す前記複数の対象の筋肉にかかる負荷に基づいて前記蓄積値算出処理を実行する、
請求項７に記載の椅子。
【請求項9】
前記椅子本体の外部にある決定装置と接続可能な通信装置をさらに備え、
前記処理装置は、前記圧力センサで測定された前記座面の圧力分布に基づいて前記現在の姿勢を決定する姿勢決定処理を実行し、前記姿勢決定処理で決定された前記現在の姿勢を示す姿勢情報を前記通信装置から前記決定装置に送信し、
前記決定装置は、前記処理装置から受信した前記姿勢情報が示す前記現在の姿勢に基づいて前記複数の対象の筋肉にかかる負荷を決定し、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷を示す筋肉負荷情報を生成して前記処理装置に送信し、
前記処理装置は、前記通信装置を通じて前記決定装置から受信した前記筋肉負荷情報が示す前記複数の対象の筋肉にかかる負荷に基づいて、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理を実行する、
請求項１又は２に記載の椅子。
前記処理装置は、前記圧力センサで測定された前記座面の圧力分布に基づいて前記現在の姿勢を決定する姿勢決定処理を実行し、前記姿勢決定処理で決定された前記現在の姿勢を示す姿勢情報を前記通信装置から前記決定装置に送信し、
前記決定装置は、前記処理装置から受信した前記姿勢情報が示す前記現在の姿勢に基づいて前記複数の対象の筋肉にかかる負荷を決定し、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷を示す筋肉負荷情報を生成して前記処理装置に送信し、
前記処理装置は、前記通信装置を通じて前記決定装置から受信した前記筋肉負荷情報が示す前記複数の対象の筋肉にかかる負荷に基づいて、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理を実行する、
請求項１又は２に記載の椅子。
【請求項10】
前記目標の姿勢は、前記複数の対象の筋肉のうち前記特定の対象の筋肉とは別の対象の筋肉に前記特定の対象の筋肉よりも大きな負荷がかかる姿勢である、
請求項１～９のいずれか一つに記載の椅子。
請求項１～９のいずれか一つに記載の椅子。
【請求項11】
前記目標の姿勢は、時間とともに前記特定の対象の筋肉の疲労が軽減される姿勢である、
請求項１～１０のいずれか一つに記載の椅子。
請求項１～１０のいずれか一つに記載の椅子。
【請求項12】
前記変更装置は、前記座面の向きに対する前記背もたれの背面の向きと前記背もたれの背面自体の形状との少なくとも一方を変更することによって、前記座面に対する前記背もたれの背面の形状を変更する
請求項１～１１のいずれか一つに記載の椅子。
請求項１～１１のいずれか一つに記載の椅子。
【請求項13】
前記変更装置は、水平面に対応する面と鉛直面に対応する面との少なくとも一方において前記座面の向きに対する前記背もたれの背面の向きを変更する駆動装置を備える、
請求項１２に記載の椅子。
請求項１２に記載の椅子。
【請求項14】
前記変更装置は、前記背面の上端部、下端部、左端部及び右端部の少なくとも一つを前後方向に移動させる駆動装置を備える、
請求項１２又は１３に記載の椅子。
請求項１２又は１３に記載の椅子。
【請求項15】
前記対象部位は、前記人の腰と背中の少なくとも一方を含む、
請求項１～１４のいずれか一つに記載の椅子。
請求項１～１４のいずれか一つに記載の椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、椅子に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、姿勢調整システムを開示する。特許文献１に開示された姿勢調整システムは、人が着席し得る椅子に連結されたセンサのセットを含む。姿勢調整システムは、センサのセットからデータを収集し、着席者と関連付けられる姿勢を反映する姿勢モデルを生成する。姿勢調整システムは、次いで、その姿勢を改善できる可能性のある、その人の姿勢に対する矯正を決定する。姿勢調整システムは、次いで、その人にそれらの矯正を示すか、あるいは、その人にこの姿勢矯正を反映する新しい姿勢を取らせるように椅子への一連の調整を適用する。
【0003】
特許文献２は、座席シートを開示する。特許文献２に開示された座席シートは、乗員の臀部を支持するシートクッションと、乗員の背中を支持するシートバックと、を備えた車両の座席シートにおいて、座席シートに着座している乗員の着座姿勢の態様を解析する着座姿勢解析手段と、シートクッションの傾きを可変制御するシートクッション制御手段と、シートバックの位置、および、座席シートの上下方向に対するシートバックの縦断面形状を可変制御するシートバック制御手段と、を有する。シートクッション制御手段は、着座姿勢解析手段による解析結果に基づいて、シートクッションの傾きを可変させる。シートバック制御手段は、シートクッション制御手段によるシートクッションの傾斜の可変に連動し、着座姿勢解析手段による解析結果に基づいて、シートバックの所定位置から上部を後方に傾斜させて、シートバックの縦断面形状を可変させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－７８６６６号公報
【特許文献2】特開２０２０－１６４１３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１は、人に姿勢矯正を反映する新しい姿勢を取らせることができる。特許文献２は、着座状態に応じた最適な座席シートの形状に変化させることができる。しかしながら、特許文献１及び特許文献２は、人の姿勢を単一の最適な姿勢に誘導するため、人の特定の筋肉に負荷が集中し、疲労が蓄積され得る。
【0006】
本開示は、座面に座る人の対象部位の疲労を軽減できる椅子を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様の椅子は、座面及び背もたれを有する椅子本体と、座面の圧力分布を計測する圧力センサと、座面に対する背もたれの背面の形状を変更する変更装置と、処理装置とを備える。処理装置は、座面に座る人の対象部位に関連する複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値のいずれか一つが所定の閾値以上となると、誘導処理を実行する。誘導処理は、背もたれの背面の形状が、人の姿勢を目標の姿勢に誘導する所定の形状となるように変更装置を制御する。目標の姿勢は、複数の対象の筋肉のうち蓄積値が所定の閾値以上となった特定の対象の筋肉にかかる負荷が圧力センサで測定された座面の圧力分布に対応する現在の姿勢よりも小さい姿勢である。
【発明の効果】
【0008】
本開示の態様によれば、座面に座る人の対象部位の疲労を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施の形態１の椅子の構成例の概略的なブロック図
【図12】実施の形態２の椅子の構成例の概略的なブロック図
【図14】実施の形態３の椅子及び決定装置を備えるシステムの構成例の概略的なブロック図
【図18】変形例１の変更装置の構成例の概略斜視図
【図19】変形例２の変更装置の構成例の概略斜視図
【発明を実施するための形態】
【0010】
［１．実施の形態］
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、発明者（ら）は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、発明者（ら）は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
【0011】
［１．１ 実施の形態１］
［１．１．１ 構成］
図１は、実施の形態１の椅子１の構成例の概略的なブロック図である。図１の椅子１は、脚のない座椅子型である。椅子１は、人が持ち運び可能な重さ及び大きさを有する。つまり、椅子１は、可搬型である。椅子１は、例えば、床に、又は、オフィスチェア等の別の椅子の座面に、置いて使用可能である。椅子１は、様々な着座環境において利用可能である。
［１．１．１ 構成］
図１は、実施の形態１の椅子１の構成例の概略的なブロック図である。図１の椅子１は、脚のない座椅子型である。椅子１は、人が持ち運び可能な重さ及び大きさを有する。つまり、椅子１は、可搬型である。椅子１は、例えば、床に、又は、オフィスチェア等の別の椅子の座面に、置いて使用可能である。椅子１は、様々な着座環境において利用可能である。
【0012】
図１の椅子１は、椅子本体２と、圧力センサ３と、変更装置４と、処理装置５と、記憶装置６とを備える。図１では、図を見やすくするために、処理装置５と記憶装置６とが椅子本体２の外部に描かれているが、椅子本体２に内蔵される。
【0013】
図１の椅子本体２は、座部２１と背もたれ２２とを有する。座部２１は、座面２１ａを有する。本実施の形態において、座面２１ａは、座面２１ａに座る人の両大腿部と臀部に接触可能な大きさである。背もたれ２２は、背面２２ａを有する。背面２２ａは、背もたれ２２において座面２１ａに座る人の背に接触可能な面である。本実施の形態において、背面２２ａは、座面２１ａに座る人の背中と腰に接触可能な大きさである。以下では、説明を分かりやすくするために、背面２２ａの向きは、座面２１ａに座る人の上下左右の向きを基準にする。
【0014】
圧力センサ３は、座部２１の座面２１ａの圧力分布を計測する。人が座面２１ａに座っている場合、座面２１ａの圧力分布は、座面２１ａに座る人により座面２１ａにかけられる圧力の分布を示す。座面２１ａの圧力分布は、座面２１ａに座る人の姿勢を反映する。座面２１ａに座る人の姿勢の例としては、直立姿勢（図８のＰ１１参照）、前傾姿勢（図８のＰ１７参照）、後傾姿勢（図８のＰ１５参照）、腰を丸めた姿勢（図８のＰ１２参照）、腰を丸めた前傾姿勢（図８のＰ１４参照）、腰を丸めた後傾姿勢（図８のＰ１６参照）、左ひねり姿勢（図９のＰ２２参照）、右ひねり姿勢（図９のＰ２４参照）、足組姿勢が挙げられる。直立姿勢は、人が背筋を伸ばして座面２１ａに座っている姿勢である。前傾姿勢は、座面２１ａに座る人の背筋が伸びているが上半身が前に傾いている姿勢である。後傾姿勢は、座面２１ａに座る人の背筋が伸びているが上半身が後ろに傾いている姿勢である。腰を丸めた姿勢は、座面２１ａに座る人の上半身が前後に傾いていないが腰が丸くなっている姿勢である。腰を丸めた前傾姿勢は、座面２１ａに座る人の腰が丸くなって上半身が前に傾いている姿勢である。腰を丸めた後傾姿勢は、座面２１ａに座る人の腰が丸くなって上半身が後ろに傾いている姿勢である。左ひねり姿勢は、座面２１ａに座る人の左肩が前、右肩が後ろとなるように腰をひねっている姿勢である。右ひねり姿勢は、座面２１ａに座る人の右肩が前、左肩が後ろとなるように腰をひねっている姿勢である。足組姿勢は、座面２１ａに座る人が足を組んでいる姿勢である。
【0015】
圧力分布から姿勢を評価するためのパラメータの例としては、平均値、有効圧力範囲、及び重心位置が挙げられる。平均値は、座面２１ａ全体にかかる圧力の平均値である。体重が重い人ほど平均値が大きくなる。有効圧力範囲は、座面２１ａ上で圧力がかかっている面積の割合である。体格の大きい人ほど有効圧力範囲が大きくなる。重心位置は、座面２１ａ上での圧力分布の重心の位置である。椅子に深く着座する傾向がある人ほど背面側に重心位置が存在する。圧力分布から姿勢を評価するためのパラメータは、平均値、有効圧力範囲、及び重心位置に限定されず、その他の種々の指標から１以上選択されてよい。
【0016】
例えば、直立姿勢を基準とすると、前傾姿勢では体重が足側に移動するため、圧力の平均値が小さくなり重心位置は前に偏る。後傾姿勢では体重が背面側に移動するため、重心位置が背面側に偏る。腰を丸めた姿勢では、人の身体において座面２１ａと接する部位が弛緩するため有効圧力範囲が大きくなる。足組姿勢では、片足が浮くため体重が座面２１ａにかからず、圧力の平均値が小さくなるとともに有効圧力範囲も小さくなり、重心位置が片足に偏る。一例として、直立姿勢、前傾姿勢、後傾姿勢、腰を丸めた姿勢、及び足組姿勢に関しては、直立姿勢を基準とすれば、圧力分布には表１に示す傾向が見られる。
【0017】
【表1】
【0018】
表１から明らかなように、座面２１ａの圧力分布は座面２１ａに座る人の姿勢と相関がある。
【0019】
本実施の形態において、圧力センサ３は、例えば、マトリクス状に配置された複数の圧力検知素子を備える。一例として、圧力センサ３は。１６×１６のマトリクス状に配置された圧力検知素子を備える。これによって、座部２１の座面２１ａの圧力分布の計測が可能となる。
【0020】
変更装置４は、座面２１ａに対する背もたれ２２の背面２２ａの形状を変更する。変更装置４は、座面２１ａの向きに対する背もたれ２２の背面２２ａの向きと背もたれ２２の背面２２ａ自体の形状との少なくとも一方を変更することによって、座面２１ａに対する背もたれ２２の背面２２ａの形状を変更する。
【0021】
【0022】
第１～第４背板部４１１～４１４は、背もたれ２２の一部を構成する。第１～第４背板部４１１～４１４の各々は、矩形の板状である。第１背板部４１１の前面は、背面２２ａの右上部分に対応する。第２背板部４１２の前面は、背面２２ａの左上部分に対応する。第３背板部４１３の前面は、背面２２ａの右下部分に対応する。第４背板部４１４の前面は、背面２２ａの左下部分に対応する。第１及び第２背板部４１１，４１２は、背面２２ａの上端部に対応する変更装置４の上端部４ａを構成する。第３及び第４背板部４１３，４１４は、背面２２ａの下端部に対応する変更装置４の下端部４ｂを構成する。第１及び第３背板部４１１，４１３は、背面２２ａの右端部に対応する変更装置４の右端部４ｃを構成する。第２及び第４背板部４１２，４１４は、背面２２ａの左端部に対応する変更装置４の左端部４ｄを構成する。
【0023】
変更装置４の下端部４ｂ（第３及び第４背板部４１３，４１４）は、水平方向に対応する第１回転軸Ａ１の周りに回転可能に座部２１に結合される。本実施の形態では、第１及び第２背板部４１１，４１２の前面の向きが互いに一致し、第３及び第４背板部４１３，４１４の前面の向きが互いに一致している場合に、第１回転軸Ａ１の周りの回転が可能となる。変更装置４の上端部４ａ（第１及び第２背板部４１１，４１２）と下端部４ｂ（第３及び第４背板部４１３，４１４）とは、水平方向に対応する第２回転軸Ａ２の周りに互いに回転可能に結合される。本実施の形態では、第１及び第２背板部４１１，４１２の前面の向きが互いに一致し、第３及び第４背板部４１３，４１４の前面の向きが互いに一致している場合に、第２回転軸Ａ２の周りの回転が可能となる。変更装置４の右端部４ｃ（第１及び第３背板部４１１，４１３）と左端部４ｄ（第２及び第４背板部４１２，４１４）とは、鉛直方向に対応する第３回転軸Ａ３の周りに互いに回転可能に結合される。本実施の形態では、第１及び第３背板部４１１，４１３の前面の向きが互いに一致し、第２及び第４背板部４１２，４１４の前面の向きが互いに一致している場合に、第３回転軸Ａ３の周りの回転が可能となる。
【0024】
駆動装置４２は、第１～第３モータ４２１～４２３と、モータ制御装置４２４とを備える。第１モータ４２１は、変更装置４の下端部４ｂを座部２１に対して第１回転軸Ａ１の周りに回転させる。第１モータ４２１は、鉛直面に対応する面において座面２１ａの向きに対する背もたれ２２の背面２２ａの向きを変更する。第１モータ４２１は、背面２２ａの上端部、下端部、左端部及び右端部をまとめて前後方向に移動させる。第２モータ４２２は、変更装置４の上端部４ａ及び下端部４ｂの一方を他方に対して第２回転軸Ａ２の周りに回転させる。第２モータ４２２は、鉛直面に対応する面において座面２１ａの向きに対する背もたれ２２の背面２２ａの向きを変更する。第２モータ４２２は、背面２２ａの上端部をまとめて前後方向に移動させる。第３モータ４２３は、変更装置４の右端部４ｃ及び左端部４ｄの一方を他方に対して第３回転軸Ａ３の周りに互いに回転させる。第３モータ４２３は、水平面に対応する面において座面２１ａの向きに対する背もたれ２２の背面２２ａの向きを変更する。第３モータ４２３は、背面２２ａの左端部及び右端部を前後方向に移動させる。モータ制御装置４２４は、第１～第３モータ４２１～４２３の回転量を調整する。モータ制御装置４２４は、第１～第３モータ４２１～４２３をそれぞれ独立に制御する。モータ制御装置４２４は、従来周知の構成であってよいから詳細な説明は省略する。
【0025】
図３及び図４は、変更装置４による椅子１の背面２２ａの形状の例の概略図である。特に、図３は、椅子１を側方から見た場合の、椅子１の背面２２ａの形状の例を示し、図４は、椅子１を上方から見た場合の、椅子１の背面２２ａの形状の例を示す。
【0026】
図３のＡ及び図４のＡは、椅子１の背面２２ａの第１形状を示す。第１形状は、座面２１ａに座る人を直立姿勢に誘導し得る。第１形状では、第１～第４背板部４１１～４１４の前面の向きが互いに一致し、座面２１ａに対する変更装置４の前面（上端部４ａ、下端部４ｂ、右端部４ｃ、左端部４ｄの前面）の角度が直角である。第１形状は、平面形状である。第１形状は、背面２２ａの形状の基準となる。
【0027】
図３のＢ～Ｇは、椅子１の背面２２ａの第２～第７形状を示す。第２～第７形状では、変更装置４の上端部４ａの第１及び第２背板部４１１，４１２の前面の向きが互いに一致し、変更装置４の下端部４ｂの第３及び第４背板部４１３，４１４の前面の向きが互いに一致する。
【0028】
図３のＢの第２形状は、座面２１ａに座る人を、前傾姿勢に誘導し得る。第２形状では、座面２１ａに対する変更装置４の上端部４ａの前面の角度と座面２１ａに対する変更装置４の下端部４ｂの前面の角度は互いに等しく、いずれも鋭角である。第２形状は、平面形状である。第２形状は、例えば、第１形状から、第１モータ４２１により第１回転軸Ａ１の周りに変更装置４の下端部４ｂを座面２１ａに近付く向きに回転させることで、達成される。
【0029】
図３のＣの第３形状は、座面２１ａに座る人を、直立姿勢に誘導し得る。第３形状では、座面２１ａに対する変更装置４の下端部４ｂの前面の角度は鋭角である。座面２１ａに対する変更装置４の上端部４ａの前面の角度は、座面２１ａに対する変更装置４の下端部４ｂの前面の角度より大きい。座面２１ａに対する変更装置４の下端部４ｂの前面の角度は鋭角である。第３形状は、鉛直面において、平面形状ではなく、山形状である。第３形状は、第１形状から、第１モータ４２１により第１回転軸Ａ１の周りに変更装置４の下端部４ｂを座面２１ａに近付く向きに回転させ、第２モータ４２２により第２回転軸Ａ２の周りに変更装置４の上端部４ａを座面２１ａから離れる向きに回転させることで、達成される。
【0030】
図３のＤの第４形状は、座面２１ａに座る人を、腰を丸めた後傾姿勢に誘導し得る。第４形状では、座面２１ａに対する変更装置４の下端部４ｂの前面の角度は鈍角である。座面２１ａに対する変更装置４の上端部４ａの前面の角度は、座面２１ａに対する変更装置４の下端部４ｂの前面の角度より小さい。第４形状は、鉛直面において、平面形状ではなく、谷形状である。第４形状は、第１形状から、第１モータ４２１により第１回転軸Ａ１の周りに変更装置４の下端部４ｂを座面２１ａから離れる向きに回転させ、第２モータ４２２により第２回転軸Ａ２の周りに変更装置４の上端部４ａを座面２１ａに近付く向きに回転させることで、達成される。
【0031】
図３のＥの第５形状は、座面２１ａに座る人を、腰を丸めた姿勢に誘導し得る。第５形状では、座面２１ａに対する変更装置４の上端部４ａの前面の角度は鋭角である。座面２１ａに対する変更装置４の下端部４ｂの前面の角度は直角である。第５形状は、鉛直面において、平面形状ではなく、谷形状である。第５形状は、第１形状から、第２モータ４２２により第２回転軸Ａ２の周りに変更装置４の上端部４ａを座面２１ａに近付く向きに回転させることで、達成される。
【0032】
図３のＦの第６形状は、座面２１ａに座る人を、腰を丸めた前傾姿勢に誘導し得る。第６形状では、座面２１ａに対する変更装置４の下端部４ｂの前面の角度は鋭角である。座面２１ａに対する変更装置４の上端部４ａの前面の角度は、座面２１ａに対する変更装置４の下端部４ｂの前面の角度より小さい。第６形状は、鉛直面において、平面形状ではなく、谷形状である。第６形状は、第１形状から、第１モータ４２１により第１回転軸Ａ１の周りに変更装置４の下端部４ｂを座面２１ａに近付く向きに回転させ、第２モータ４２２により第２回転軸Ａ２の周りに変更装置４の上端部４ａを座面２１ａに近付く向きに回転させることで、達成される。
【0033】
図３のＧの第７形状は、座面２１ａに座る人を、後傾姿勢に誘導し得る。第７形状では、座面２１ａに対する変更装置４の上端部４ａの前面の角度と座面２１ａに対する変更装置４の下端部４ｂの前面の角度は互いに等しく、いずれも鈍角である。第７形状は、鉛直面において平面形状である。第７形状は、例えば、第１形状から、第１モータ４２１により第１回転軸Ａ１の周りに変更装置４の下端部４ｂを座面２１ａから離れる向きに回転させることで、達成される。
【0034】
図４のＢ～Ｄは、椅子１の背面２２ａの第８～第１０形状を示す。第８～第１０形状では、変更装置４の右端部４ｃの第１及び第３背板部４１１，４１３の前面の向きが互いに一致し、変更装置４の左端部４ｄの第２及び第４背板部４１２，４１４の前面の向きが互いに一致する。
【0035】
図４のＢの第８形状は、座面２１ａに座る人を、左ひねり姿勢に誘導し得る。第８形状では、変更装置４の左端部４ｄが右端部４ｃより前方に突出する。第８形状は、水平面において、平面形状ではなく、谷形状である。第８形状は、第１形状から、第３モータ４２３により第３回転軸Ａ３の周りに変更装置４の左端部４ｄを前方に回転させることで、達成される。
【0036】
図４のＣの第９形状は、座面２１ａに座る人を、右ひねり姿勢に誘導し得る。第９形状では、変更装置４の右端部４ｃが左端部４ｄより前方に突出する。第９形状は、水平面において、平面形状ではなく、谷形状である。第９形状は、第１形状から、第３モータ４２３により第３回転軸Ａ３の周りに変更装置４の右端部４ｃを前方に回転させることで、達成される。
【0037】
図４のＤの第１０形状は、座面２１ａに座る人を、直立姿勢に誘導し得る。第１０形状では、変更装置４の右端部４ｃ及び左端部４ｄの両方が第１形状の右端部４ｃ及び左端部４ｄより前方に突出する。第１０形状は、水平面において、平面形状ではなく、谷形状である。第１０形状は、第１形状から、第３モータ４２３により第３回転軸Ａ３の周りに変更装置４の右端部４ｃ及び左端部４ｄを前方に回転させることで、達成される。
【0038】
変更装置４では、座面２１ａに対する背もたれ２２の背面２２ａの形状の変更により、座面２１ａに座る人に姿勢の変更を促すことができる。
【0039】
記憶装置６は、処理装置５が利用する情報及び処理装置５で生成される情報を記憶するために用いられる。記憶装置６は、１以上のストレージ（非一時的な記憶媒体）を含む。ストレージは、例えば、ハードディスクドライブ、光学ドライブ、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）のいずれであってもよい。
【0040】
記憶装置６に記憶される情報は、姿勢推定モデルＭ１と、筋肉負荷推定モデルＭ２とを含む。図１では、記憶装置６が、姿勢推定モデルＭ１と、筋肉負荷推定モデルＭ２との全てを記憶している状態を示している。姿勢推定モデルＭ１と、筋肉負荷推定モデルＭ２とは常に記憶装置６に記憶されている必要はなく、処理装置５で必要とされるときに記憶装置６に記憶されていればよい。
【0041】
姿勢推定モデルＭ１は、座面２１ａの圧力分布の入力に対して座面２１ａに座る人の姿勢を出力するように構成される。姿勢推定モデルＭ１は、座面２１ａの圧力分布を説明変数、座面２１ａに座る人の姿勢を目的変数とするモデルである。本実施の形態では、姿勢推定モデルＭ１は、座面２１ａの圧力分布の入力に対して座面２１ａに座る人の姿勢を出力するように学習された学習済みモデルに基づいて生成される。姿勢推定モデルＭ１は、座面２１ａの圧力分布の入力に対して座面２１ａに座る人の姿勢を出力するように学習された学習済みモデルそれ自体であってもよいし、当該学習済みモデルの再利用モデル又は蒸留モデルであってもよい。例えば、姿勢推定モデルＭ１は、座面２１ａの圧力分布を入力、座面２１ａに座る人の姿勢を正解とする学習用データセットを用いた教師あり学習を実行することによって生成される学習済みモデルである。学習済みモデルは、学習済みパラメータが組み込まれた推論プログラムである。推論プログラムは、例えば、回帰モデルである。回帰モデルの例としては、決定木、線形回帰、ランダムフォレスト、サポートベクターマシン、ガウス過程回帰、ニューラルネットワーク等が挙げられる。線形回帰の例としては、多重線形回帰、リッジ（Ｒｉｄｇｅ）回帰、ラッソ（Ｌａｓｓｏ）回帰が挙げられる。学習済みパラメータは、学習用データセットを学習用プログラムに対して入力することで、一定の目的のために機械的に調整されることで生成される。
【0042】
本実施の形態では、人の属性毎に姿勢推定モデルＭ１が用意される。上述したように、圧力分布から姿勢を評価するためのパラメータとしては、平均値、有効圧力範囲、及び重心位置が挙げられる。体重が重い人ほど、座面２１ａ全体にかかる平均値が大きくなる。体格の大きい人ほど有効圧力範囲が大きくなる。椅子に深く着座する傾向がある人ほど背面側に重心位置が存在する。そのため、人の属性は、例えば、体重が重いか軽いか、体格が大きいか小さいか、椅子に深く座る傾向があるかないか等により分類されてよい。人の属性に対応する姿勢推定モデルＭ１を用いることで、姿勢の推定の精度の向上が図れる。
【0043】
筋肉負荷推定モデルＭ２は、座面２１ａに座る人の姿勢の入力に対して座面２１ａに座る人の複数の対象の筋肉にかかる負荷を出力するように構成される。複数の対象の筋肉は、人の対象部位に関連する筋肉である。対象部位は、椅子１による疲労の軽減の対象となる人の身体の部位である。対象部位は、例えば、人の腰と背中の少なくとも一方を含む。複数の対象の筋肉は、人の対象部位に関連する筋肉である。複数の対象の筋肉は、例えば、人の対象部位に身体構造的に直接的又は間接的に関連する筋肉である。人の対象部位に直接的に関連する筋肉は、例えば、対象部位自体の筋肉であってよい。人の対象部位に間接的に関連する筋肉は、例えば、対象部位自体の筋肉ではないが、対象部位自体の筋肉と関連することで対象部位に影響を及ぼす可能性がある筋肉であってよい。筋肉負荷推定モデルＭ２は、座面２１ａに座る人の姿勢を説明変数、座面２１ａに座る人の対象部位に関連する複数の対象の筋肉にかかる負荷を目的変数とするモデルである。本実施の形態では、筋肉負荷推定モデルＭ２は、座面２１ａに座る人の姿勢と座面２１ａに座る人の対象部位に関連する複数の対象の筋肉にかかる負荷との対応関係を規定するテーブルである。表２は、筋肉負荷推定モデルＭ２の一例を示す。表２において、筋肉Ａ，Ｂ，Ｃは、人の対象部位に関連する複数の対象の筋肉の例である。表２において、「２」は、負荷が大きいことを示す。「１」は、負荷が中程度であることを示す。「０」は、負荷がないことを示す。
【0044】
【表2】
【0045】
本実施の形態では、人の属性毎に筋肉負荷推定モデルＭ２が用意される。人の属性は、姿勢推定モデルＭ１と同様に、例えば、体重が所定の基準値よりも重いか軽いか、体格に関連する値（例えば、太ももの太さ等）が所定の基準値よりも大きいか小さいか、椅子に深く座る傾向があるかないか等により分類されてよい。人の属性に対応する筋肉負荷推定モデルＭ２を用いることで、筋肉負荷の推定の精度の向上が図れる。
【0046】
処理装置５は、椅子１の動作、特に椅子１の変更装置４の動作を制御する。処理装置５は、記憶装置６にアクセス可能である。処理装置５は、演算回路であって、例えば、１以上のプロセッサ（マイクロプロセッサ）と１以上のメモリとを含むコンピュータシステムにより実現され得る。１以上のプロセッサが（１以上のメモリ又は記憶装置６に記憶された）プログラムを実行することで、処理装置５としての機能を実現する。プログラムは、ここでは記憶装置６に予め記録されているが、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【0047】
図５は、処理装置５の動作の一例のフローチャートである。処理装置５は、姿勢決定処理Ｓ１２と、筋肉負荷決定処理Ｓ１３と、蓄積値算出処理Ｓ１４と、誘導処理Ｓ１６と、再誘導処理Ｓ１９とを実行可能である。以下、図５のフローチャートを参照して、処理装置５の動作について説明する。
【0048】
処理装置５は、圧力センサ３から座面２１ａの圧力分布を取得する（Ｓ１１）。処理装置５は、例えば、所定の時間間隔で圧力センサ３から座面２１ａの圧力分布を取得する。処理装置５は、圧力センサ３からの座面２１ａの圧力分布に基づいて人が座面２１ａに座ったかどうかを判定してよい。処理装置５は、人が座面２１ａに座ったと判定した場合に、姿勢決定処理Ｓ１２を実行してよい。
【0049】
処理装置５は、圧力センサ３から座面２１ａの圧力分布を取得すると、姿勢決定処理Ｓ１２を実行する。姿勢決定処理Ｓ１２は、圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布に基づいて、座面２１ａに座る人の現在の姿勢を決定する。
【0050】
図６は、姿勢決定処理Ｓ１２の一例のフローチャートである。姿勢決定処理Ｓ１２では、処理装置５は、圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布に基づいて座面２１ａに座る人の属性を決定する（Ｓ２１）。人の属性を決定するにあたっては、座面２１ａに座る人の姿勢は、直立姿勢であるとよい。そのため、椅子１の使用時には、人が座面２１ａに直立姿勢で座るように、背もたれ２２の背面２２ａの形状は第１形状に設定されているとよい。処理装置５は、記憶装置６に記憶された複数の姿勢推定モデルＭ１から、ステップＳ２１で決定した人の属性に対応する姿勢推定モデルＭ１を選択する（Ｓ２２）。処理装置５は、ステップＳ２２で選択した姿勢推定モデルＭ１に、圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布を入力し、姿勢推定モデルＭ１から出力される人の姿勢を、座面２１ａに座る人の現在の姿勢として決定する（Ｓ２３）。このように、姿勢決定処理Ｓ１２は、圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布に基づいて座面２１ａに座る人の属性を決定し、人の属性と圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布とに基づいて、人の現在の姿勢を決定する。
【0051】
処理装置５は、姿勢決定処理Ｓ１２で人の姿勢を決定すると、筋肉負荷決定処理Ｓ１３を実行する。筋肉負荷決定処理Ｓ１３は、座面２１ａに座る人の現在の姿勢に基づいて、座面２１ａに座る人の対象部位に関連する複数の対象の筋肉にかかる負荷を決定する。
【0052】
図７は、筋肉負荷決定処理Ｓ１３の一例のフローチャートである。筋肉負荷決定処理Ｓ１３では、処理装置５は、記憶装置６に記憶された複数の筋肉負荷推定モデルＭ２から、姿勢決定処理Ｓ１２のステップＳ２１で決定した人の属性に対応する筋肉負荷推定モデルＭ２を選択する（Ｓ３１）。処理装置５は、ステップＳ３１で選択した筋肉負荷推定モデルＭ２に、姿勢決定処理Ｓ１２で決定された人の現在の姿勢を入力し、筋肉負荷推定モデルＭ２から出力される複数の対象の筋肉にかかる負荷を、座面２１ａに座る人の複数の対象の筋肉にかかる負荷として決定する（Ｓ３２）。このように、筋肉負荷決定処理Ｓ１３は、人の現在の姿勢に基づいて複数の対象の筋肉にかかる負荷を決定する。
【0053】
処理装置５は、筋肉負荷決定処理Ｓ１３で負荷を決定すると、蓄積値算出処理Ｓ１４を実行する。蓄積値算出処理Ｓ１４は、筋肉負荷決定処理Ｓ１３で決定された複数の対象の筋肉にかかる負荷と現在の姿勢の継続時間とに基づいて、複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する。筋肉に負荷がかかり続けることで筋疲労が蓄積される。筋疲労は負荷の大きさと経過時間の積で表される。よって、筋肉の負荷の蓄積値は、筋疲労の指標である。負荷の蓄積値の算出には、負荷に応じた単位時間当たりの負荷の蓄積値が利用される。負荷が大きければ、単位時間当たりの負荷の蓄積値が大きく設定される。負荷がなければ、単位時間当たりの負荷の蓄積値がマイナスの値に設定される。これは、負荷がない場合には疲労が回復することを考慮している。ただし、蓄積値の最小値は０である。表２を参照すれば、負荷が「２」の場合、単位時間当たりの負荷の蓄積値は、１分当たり２であってよい。負荷が「１」の場合、単位時間当たりの負荷の蓄積値は、１分当たり１であってよい。負荷が「０」の場合、単位時間当たりの負荷の蓄積値は、１分当たり－４であってよい。
【0054】
処理装置５は、座面２１ａに座る人の対象部位に関連する複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値のいずれか一つが所定の閾値以上となったかどうかを判断する（Ｓ１５）。所定の閾値は、例えば、人が筋肉の疲労を感じる前に人に姿勢の変更を促すように設定されてよい。所定の閾値が小さくなればなるほど人に姿勢の変更を促す頻度が増えるため、所定の閾値は姿勢の変更の頻度と疲労の蓄積を考慮して適宜設定される。
【0055】
処理装置５は、座面２１ａに座る人の対象部位に関連する複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値のいずれか一つが所定の閾値以上となると（Ｓ１５：ＹＥＳ）、誘導処理Ｓ１６を実行する。
【0056】
誘導処理Ｓ１６は、背もたれ２２の背面２２ａの形状が、座面２１ａに座る人の姿勢を、目標の姿勢に誘導する所定の形状となるように変更装置４を制御する。目標の姿勢は、複数の対象の筋肉のうち蓄積値が所定の閾値以上となった特定の対象の筋肉にかかる負荷が圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布に対応する現在の姿勢よりも小さい姿勢である。目標の姿勢は、椅子１により誘導可能な複数の姿勢から種々の条件を考慮して選択され得る。目標の姿勢は、例えば、複数の対象の筋肉のうち特定の対象の筋肉とは別の対象の筋肉に特定の対象の筋肉よりも大きな負荷がかかる姿勢であってよい。特に、目標の姿勢は、複数の対象の筋肉のうち特定の対象の筋肉にかかる負荷が最も小さくなる姿勢であってよい。目標の姿勢は、時間とともに特定の対象の筋肉の疲労が軽減される姿勢であってよい。目標の姿勢は、複数の対象の筋肉のうち負荷の蓄積値が最も小さい対象の筋肉の負荷が最も大きくなる姿勢であってよい。一例として、上記の表２の例において、人の姿勢が直立姿勢で、筋肉Ａが特定の対象の筋肉である場合には、筋肉Ａにかかる負荷が最も小さくなる腰を丸めた姿勢が目標の姿勢として選択されてよい。
【0057】
図８は、椅子１による人Ｐの姿勢の誘導の一例の説明図である。特に、図８は、椅子１を側方から見た場合の人Ｐの姿勢に関する。図８は、椅子１が別の椅子の座面に置かれているが、椅子１が床の上に置かれていても同様である。また、人Ｐの姿勢が足組やあぐらを伴っている場合も同様である。
【0058】
図８の状態Ｐ１１では、人Ｐの姿勢が直立姿勢であり、椅子１の背面２２ａの形状が第１形状（図３のＡ参照）である。図８の状態Ｐ１２では、人Ｐの姿勢が腰を丸めた姿勢であり、椅子１の背面２２ａの形状が第５形状（図３のＥ参照）である。図８の状態Ｐ１３では、人Ｐの姿勢が直立姿勢であり、椅子１の背面２２ａの形状が第３形状（図３のＣ参照）である。図８の状態Ｐ１４では、人Ｐの姿勢が腰を丸めた前傾姿勢であり、椅子１の背面２２ａの形状が第６形状（図３のＦ参照）である。図８の状態Ｐ１５では、人Ｐの姿勢が後傾姿勢であり、椅子１の背面２２ａの形状が第７形状（図３のＧ参照）である。図８の状態Ｐ１６では、人Ｐの姿勢が腰を丸めた後傾姿勢であり、椅子１の背面２２ａの形状が第４形状（図３のＤ参照）である。図８の状態Ｐ１７では、人Ｐの姿勢が前傾姿勢であり、椅子１の背面２２ａの形状が第２形状（図３のＢ参照）である。
【0059】
図８の状態Ｐ１１において、腰を丸めた姿勢が目標の姿勢として選択された場合、背面２２ａの形状は、第１形状から第５形状に変更される。これによって、人Ｐの背中の上部が背もたれ２２により押されて、人Ｐの姿勢が直立姿勢から腰を丸めた姿勢に誘導され、状態Ｐ１２となる（Ｔ１）。
【0060】
図８の状態Ｐ１２において、直立姿勢が目標の姿勢として選択された場合、背面２２ａの形状は、第５形状から第３形状に変更される。これによって、人Ｐの背中の下部が背もたれ２２により押されて、人Ｐの姿勢が腰を丸めた姿勢から直立姿勢に誘導され、状態Ｐ１３となる（Ｔ２）。
【0061】
図８の状態Ｐ１２において、腰を丸めた前傾姿勢が目標の姿勢として選択された場合、背面２２ａの形状は、第５形状から第６形状に変更される。これによって、背もたれ２２が前に倒されて、人Ｐの姿勢が腰を丸めた姿勢から腰を丸めた前傾姿勢に誘導され、状態Ｐ１４となる（Ｔ３）。
【0062】
図８の状態Ｐ１４において、直立姿勢が目標の姿勢として選択された場合、背面２２ａの形状は、第６形状から第３形状に変更される。これによって、人Ｐの背中の下部が背もたれ２２により押されて、人Ｐの姿勢が腰を丸めた前傾姿勢から直立姿勢に誘導され、状態Ｐ１３となる（Ｔ４）。
【0063】
図８の状態Ｐ１１において、腰を丸めた前傾姿勢が目標の姿勢として選択された場合、背面２２ａの形状は、第１形状から第６形状に変更される。これによって、人Ｐの背中の上部が背もたれ２２により押されるとともに背もたれ２２が前に倒されて、人Ｐの姿勢が直立姿勢から腰を丸めた前傾姿勢に誘導され、状態Ｐ１４となる（Ｔ５）。
【0064】
図８の状態Ｐ１５において、直立姿勢が目標の姿勢として選択された場合、背面２２ａの形状は、第７形状から第１形状に変更される。これによって、背もたれ２２が前に倒されて、人Ｐの姿勢が後傾姿勢から直立姿勢に誘導され、状態Ｐ１１となる（Ｔ６）。逆に、図８の状態Ｐ１１において、後傾姿勢が目標の姿勢として選択された場合、背面２２ａの形状は、第１形状から第７形状に変更される。これによって、背もたれ２２が後ろに倒されて、人Ｐの姿勢が直立姿勢から後傾姿勢に誘導され、状態Ｐ１１となる。
【0065】
図８の状態Ｐ１６において、直立姿勢が目標の姿勢として選択された場合、背面２２ａの形状は、第４形状から第１形状に変更される。これによって、人Ｐの背中の下部が背もたれ２２により押されるとともに背もたれ２２が前に倒されて、人Ｐの姿勢が腰を丸めた後傾姿勢から直立姿勢に誘導され、状態Ｐ１１となる（Ｔ７）。逆に、図８の状態Ｐ１１において、腰を丸めた後傾姿勢が目標の姿勢として選択された場合、背面２２ａの形状は、第１形状から第４形状に変更される。これによって、人Ｐの姿勢が直立姿勢から腰を丸めた後傾姿勢に誘導され、状態Ｐ１６となる。
【0066】
図８の状態Ｐ１２において、前傾姿勢が目標の姿勢として選択された場合、背面２２ａの形状は、第５形状から第２形状に変更される。これによって、背もたれ２２が前に倒されて、人Ｐの姿勢が腰を丸めた姿勢から前傾姿勢に誘導され、状態Ｐ１７となる（Ｔ８）。
【0067】
図８の状態Ｐ１１において、前傾姿勢が目標の姿勢として選択された場合、背面２２ａの形状は、第１形状から第２形状に変更される。これによって、背もたれ２２が前に倒されて、人Ｐの姿勢が直立姿勢から前傾姿勢に誘導され、状態Ｐ１７となる（Ｔ９）。
【0068】
図８の状態Ｐ１４において、前傾姿勢が目標の姿勢として選択された場合、背面２２ａの形状は、第６形状から第２形状に変更される。これによって、人Ｐの背中の下部が背もたれ２２により少し押されて、人Ｐの姿勢が腰を丸めた前傾姿勢から前傾姿勢に誘導され、状態Ｐ１７となる（Ｔ１０）。
【0069】
図８の状態Ｐ１７において、直立姿勢が目標の姿勢として選択された場合、背面２２ａの形状は、第２形状から第３形状に変更される。これによって、人Ｐの背中の下部が背もたれ２２により押されて、人Ｐの姿勢が前傾姿勢から直立姿勢に誘導され、状態Ｐ１３となる（Ｔ１１）。
【0070】
図９は、椅子１による人Ｐの姿勢の誘導の一例の説明図である。特に、図９は、椅子１を上方から見た場合の人Ｐの姿勢に関する。図９は、椅子１が別の椅子の座面に置かれているが、椅子１が床の上に置かれていても同様である。また、図９は、人Ｐの姿勢が足組やあぐらを伴っていたり、左右反転したりした場合も同様に適用できる。
【0071】
図９の状態Ｐ２１では、人Ｐの姿勢が直立姿勢であり、椅子１の背面２２ａの形状が第１形状（図４のＡ参照）である。図９の状態Ｐ２２では、人Ｐの姿勢が左ひねり姿勢であり、椅子１の背面２２ａの形状が第８形状（図４のＢ参照）である。図９の状態Ｐ２３では、人Ｐの姿勢が直立姿勢であり、椅子１の背面２２ａの形状が第１０形状（図４のＤ参照）である。図９の状態Ｐ２４では、人Ｐの姿勢が右ひねり姿勢であり、椅子１の背面２２ａの形状が第１形状（図４のＡ参照）である。図９の状態Ｐ２５では、人Ｐの姿勢が直立姿勢であり、椅子１の背面２２ａの形状が第８形状（図４のＢ参照）である。
【0072】
図９の状態Ｐ２１において、左ひねり姿勢が目標の姿勢として選択された場合、背面２２ａの形状は、第１形状から第８形状に変更される。これによって、人Ｐの背中の左側が背もたれ２２により押されて、人Ｐの姿勢が直立姿勢から左ひねり姿勢に誘導され、状態Ｐ２２となる（Ｔ２１）。
【0073】
図９の状態Ｐ２２において、直立姿勢が目標の姿勢として選択された場合、背面２２ａの形状は、第８形状から第１０形状に変更される。これによって、人Ｐの背中の右側が背もたれ２２により押されて、人Ｐの姿勢が左ひねり姿勢から直立姿勢に誘導され、状態Ｐ２３となる（Ｔ２２）。
【0074】
図９の状態Ｐ２４において、直立姿勢が目標の姿勢として選択された場合、背面２２ａの形状は、第１形状から第８形状に変更される。これによって、人Ｐの背中の左側が背もたれ２２により押されて、人Ｐの姿勢が右ひねり姿勢から直立姿勢に誘導され、状態Ｐ２５となる（Ｔ２３）。
【0075】
処理装置５は、誘導処理Ｓ１６を実行することによって、座面２１ａに座る人の姿勢を、目標の姿勢に誘導する。
【0076】
処理装置５は、誘導処理Ｓ１６の実行後、圧力センサ３から座面２１ａの圧力分布を取得し、圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布に基づいて、座面２１ａに座る人の現在の姿勢を決定する（Ｓ１７）。本実施の形態では、処理装置５は、ステップＳ２２で選択した姿勢推定モデルＭ１に、圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布を入力し、姿勢推定モデルＭ１から出力される人の姿勢を、座面２１ａに座る人の現在の姿勢として決定する。
【0077】
処理装置５は、ステップＳ１７で決定した現在の姿勢が目標の姿勢になっているかどうかを判定する（Ｓ１８）。ステップＳ１７で決定した現在の姿勢が目標の姿勢になっている場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、処理装置５は、筋肉負荷決定処理Ｓ１３に戻り、ステップＳ１７で決定した現在の姿勢に基づいて筋肉の負荷を決定する。
【0078】
処理装置５は、ステップＳ１７で決定した現在の姿勢が目標の姿勢になっていない場合（Ｓ１８：ＮＯ）、再誘導処理Ｓ１９を実行する。つまり、処理装置５は、誘導処理Ｓ１６の実行後の現在の姿勢が目標の姿勢と異なる場合に、再誘導処理Ｓ１９を実行する。再誘導処理Ｓ１９は、人の姿勢が目標の姿勢となるように、背もたれ２２の背面の形状を所定の形状から変更する。
【0079】
例えば、図８の状態Ｐ１１において、腰を丸めた姿勢が目標の姿勢として選択された場合、背面２２ａの形状は、第１形状から第５形状に変更される。これによって、人の背中の上部が背もたれ２２により押されて、人の姿勢が直立姿勢から腰を丸めた姿勢に誘導される。しかしながら、場合によっては、人の姿勢が腰を丸めた姿勢ではなく、前傾姿勢になる場合がある。この場合には、図３のＥの第５形状において、座面２１ａに対する変更装置４の上端部４ａを座面２１ａから離れる向きに回転させて、変更装置４の上端部４ａの前面の角度を直角に近付ける。これによって、人の姿勢を前傾姿勢から腰を丸めた姿勢に誘導してよい。
【0080】
例えば、図８の状態Ｐ１１において、前傾姿勢が目標の姿勢として選択された場合、背面２２ａの形状は、第１形状から第２形状に変更される。これによって、背もたれ２２が前に倒されて、人の姿勢が直立姿勢から前傾姿勢に誘導される。しかしながら、場合によっては、人の姿勢が前傾姿勢ではなく、腰を丸めた姿勢になる場合がある。この場合には、図３のＢの第２形状において、座面２１ａに対する変更装置４の上端部４ａを座面２１ａから離れる向きに回転させるとともに座面２１ａに対する変更装置４の下端部４ｂを座面２１ａに近付く向きに回転させる。これによって、人の姿勢を腰を丸めた姿勢から前傾姿勢に誘導してよい。
【0081】
再誘導処理Ｓ１９によって人の姿勢を目標の姿勢に誘導しようとしている間も、筋肉には継続して負荷がかかっており、疲労は蓄積される。そのため、再誘導処理Ｓ１９の実行期間においては、人の現在の姿勢に基づいて筋肉の負荷を決定し、蓄積値を更新する。これによって、人の筋肉の負荷の蓄積値の連続性を保つことができる。
【0082】
処理装置５は、再誘導処理Ｓ１９の実行後、ステップＳ１７に戻る。
【0083】
このように、処理装置５は、人が座面２１ａに座ると、座面２１ａの圧力分布から人の現在の姿勢を決定する（Ｓ１２）。次に、処理装置５は、決定した姿勢からどの筋肉にどれくらいの負荷がかかっているかを決定する（Ｓ１３）。時間が経過すると負荷が蓄積されて筋疲労が大きくなる。そこで、処理装置５は、決定した各筋肉の負荷と経過時間から、いずれかの筋肉の筋疲労を示す蓄積値が所定の閾値を超えているか判断する（Ｓ１４，Ｓ１５）。蓄積値が所定の閾値を超えている筋肉がある場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、処理装置５は、蓄積値が所定の閾値を超えていない他の筋肉へ負荷を分散させるように、椅子１の背面２２ａの形状を変更し人の姿勢の変更を誘導する（Ｓ１６）。ただし、背面２２ａの形状を変化させても人が目標の姿勢になってくれるとは限らない。そのため、処理装置５は、座面２１ａの圧力分布から人の現在の姿勢を決定し（Ｓ１７）、現在の姿勢が目標の姿勢になっているかを確認する（Ｓ１８）。現在の姿勢が目標の姿勢になっていない場合（Ｓ１８：ＮＯ）、処理装置５は、再び背面２２ａの形状を変化させる（Ｓ１９）。その結果、着座時の負荷が他筋肉に分散されるため、長時間の着座が可能となる。
【0084】
本実施の形態の椅子１は、着座姿勢において、背面２２ａの形状を能動的に変化させて、座面２１ａに座っている人の対象部位の疲労を軽減し、例えば、腰痛悪化防止を図ることができる。
【0085】
【0086】
図１０は、椅子１での筋肉にかかる負荷の蓄積値の時間変化の第１例のグラフである。図１０の第１例では、姿勢決定処理Ｓ１２により座面２１ａに座る人の現在の姿勢が直立姿勢と決定され、筋肉負荷決定処理Ｓ１３により表２の筋肉負荷推定モデルＭ２に基づいて筋肉の負荷が決定される。
【0087】
【0088】
処理装置５は、筋肉負荷決定処理Ｓ１３の後に蓄積値算出処理Ｓ１４を実行し、直立姿勢に対応する筋肉の負荷に基づいて筋肉Ａ，Ｂ，Ｃの負荷の蓄積値を算出する。表２に示すように、直立姿勢では、筋肉Ａの負荷は２、筋肉Ｂの負荷は１、筋肉Ｃの負荷は０である。負荷が「２」の場合、単位時間当たりの負荷の蓄積値は、１分当たり２に設定される。負荷が「１」の場合、単位時間当たりの負荷の蓄積値は、１分当たり１に設定される。負荷が「０」の場合、単位時間当たりの負荷の蓄積値は、１分当たり－４に設定される。ただし、負荷の蓄積値の最小値は０である。
【0089】
初期状態（０分）では、筋肉Ａ，Ｂ，Ｃの負荷の蓄積値はいずれも０である。初期状態から１分経過後、筋肉Ａの負荷の蓄積値は２、筋肉Ｂの負荷の蓄積値は１、筋肉Ｃの負荷の蓄積値は０である。初期状態から２分経過後、筋肉Ａの負荷の蓄積値は４、筋肉Ｂの負荷の蓄積値は２、筋肉Ｃの負荷の蓄積値は０である。
【0090】
筋肉Ａの負荷の蓄積値が所定の閾値Ｖｔｈに達したため（Ｓ１５：ＹＥＳ）、処理装置５は誘導処理Ｐ１６を実行する。一例として、処理装置５は、腰を丸めた姿勢を目標の姿勢として選択する。表２に示すように、腰を丸めた姿勢では、筋肉Ａの負荷は０、筋肉Ｂの負荷は２、筋肉Ｃの負荷は１である。腰を丸めた姿勢は、直立姿勢、腰を丸めた姿勢、及び、前傾姿勢のうち、負荷の蓄積値が所定の閾値Ｖｔｈ以上となった筋肉Ａの負荷が最も小さくなる姿勢である。
【0091】
処理装置５は、誘導処理Ｓ１６の実行後に現在の姿勢の決定をし（Ｓ１７）、現在の姿勢が目標の姿勢（ここでは腰を丸めた姿勢）になっていれば（Ｓ１８：ＹＥＳ）、筋肉負荷決定処理Ｓ１３により表２の筋肉負荷推定モデルＭ２に基づいて筋肉の負荷を決定し、蓄積値算出処理Ｓ１４を実行する。これにより、処理装置５は、腰を丸めた姿勢に対応する筋肉の負荷に基づいて筋肉Ａ，Ｂ，Ｃの負荷の蓄積値を算出する。直立姿勢から腰を丸めた姿勢への変更から１分経過後（初期状態から３分経過後）、筋肉Ａの負荷の蓄積値は０、筋肉Ｂの負荷の蓄積値は４、筋肉Ｃの負荷の蓄積値は１である。
【0092】
筋肉Ｂの負荷の蓄積値が所定の閾値Ｖｔｈに達したため（Ｓ１５：ＹＥＳ）、処理装置５は誘導処理Ｐ１６を実行する。一例として、処理装置５は、前傾姿勢を目標の姿勢として選択する。表２に示すように、前傾姿勢では、筋肉Ａの負荷は１、筋肉Ｂの負荷は０、筋肉Ｃの負荷は２である。前傾姿勢は、直立姿勢、腰を丸めた姿勢、及び、前傾姿勢のうち、負荷の蓄積値が所定の閾値Ｖｔｈ以上となった筋肉Ｂの負荷が最も小さくなる姿勢である。
【0093】
処理装置５は、誘導処理Ｓ１６の実行後に現在の姿勢の決定をし（Ｓ１７）、現在の姿勢が目標の姿勢（ここでは前傾姿勢）になっていれば（Ｓ１８：ＹＥＳ）、筋肉負荷決定処理Ｓ１３により表２の筋肉負荷推定モデルＭ２に基づいて筋肉の負荷を決定し、蓄積値算出処理Ｓ１４を実行する。これにより、処理装置５は、前傾姿勢に対応する筋肉の負荷に基づいて筋肉Ａ，Ｂ，Ｃの負荷の蓄積値を算出する。腰を丸めた姿勢から前傾姿勢への変更から１分経過後（初期状態から４分経過後）、筋肉Ａの負荷の蓄積値は１、筋肉Ｂの負荷の蓄積値は０、筋肉Ｃの負荷の蓄積値は３である。腰を丸めた姿勢から前傾姿勢への変更から１分３０秒経過後（初期状態から４分３０秒経過後）、筋肉Ａの負荷の蓄積値は１．５、筋肉Ｂの負荷の蓄積値は０、筋肉Ｃの負荷の蓄積値は４である。
【0094】
筋肉Ｃの負荷の蓄積値が所定の閾値Ｖｔｈに達したため（Ｓ１５：ＹＥＳ）、処理装置５は誘導処理Ｐ１６を実行する。一例として、処理装置５は、直立姿勢を目標の姿勢として選択する。直立姿勢は、直立姿勢、腰を丸めた姿勢、及び、前傾姿勢のうち、負荷の蓄積値が所定の閾値Ｖｔｈ以上となった筋肉Ｃの負荷が最も小さくなる姿勢である。
【0095】
処理装置５は、誘導処理Ｓ１６の実行後に現在の姿勢の決定をし（Ｓ１７）、現在の姿勢が目標の姿勢（ここでは前傾姿勢）になっていれば（Ｓ１８：ＹＥＳ）、筋肉負荷決定処理Ｓ１３により表２の筋肉負荷推定モデルＭ２に基づいて筋肉の負荷を決定し、蓄積値算出処理Ｓ１４を実行する。これにより、処理装置５は、前傾姿勢に対応する筋肉の負荷に基づいて筋肉Ａ，Ｂ，Ｃの負荷の蓄積値を算出する。前傾姿勢から直立姿勢への変更から１分経過後（初期状態から５分３０秒経過後）、筋肉Ａの負荷の蓄積値は３．５、筋肉Ｂの負荷の蓄積値は１、筋肉Ｃの負荷の蓄積値は０である。前傾姿勢から直立姿勢への変更から１分１５秒経過後（初期状態から５分４５秒経過後）、筋肉Ａの負荷の蓄積値は４、筋肉Ｂの負荷の蓄積値は１．２５、筋肉Ｃの負荷の蓄積値は０である。
【0096】
筋肉Ａの負荷の蓄積値が所定の閾値Ｖｔｈに達したため（Ｓ１５：ＹＥＳ）、処理装置５は誘導処理Ｐ１６を実行する。処理装置５は、腰を丸めた姿勢を目標の姿勢として選択する。直立姿勢から腰を丸めた姿勢への変更から１分経過後（初期状態から６分４５秒経過後）、筋肉Ａの負荷の蓄積値は０、筋肉Ｂの負荷の蓄積値は３．２５、筋肉Ｃの負荷の蓄積値は１である。
【0097】
このように、椅子１では、蓄積値が所定の閾値Ｖｔｈに達した筋肉への負荷が少なくなり、他の筋肉に負荷がかかるように座面２１ａに座る人の姿勢を誘導することで各筋肉の蓄積値が所定の閾値Ｖｔｈを超えずに長時間着座することが可能となる。
【0098】
図１１は、椅子１での筋肉にかかる負荷の蓄積値の時間変化の第２例のグラフである。図１１の第２例では、姿勢決定処理Ｓ１２により座面２１ａに座る人の現在の姿勢が直立姿勢と決定され、筋肉負荷決定処理Ｓ１３により表２の筋肉負荷推定モデルＭ２に基づいて筋肉の負荷が決定される。
【0099】
【0100】
処理装置５は、筋肉負荷決定処理Ｓ１３の後に蓄積値算出処理Ｓ１４を実行し、直立姿勢に対応する筋肉の負荷に基づいて筋肉Ａ，Ｂ，Ｃの負荷の蓄積値を算出する。初期状態（０分）では、筋肉Ａ，Ｂ，Ｃの負荷の蓄積値はいずれも０である。
【0101】
初期状態から２分経過後、筋肉Ａの負荷の蓄積値は４、筋肉Ｂの負荷の蓄積値は２、筋肉Ｃの負荷の蓄積値は０である。
【0102】
筋肉Ａの負荷の蓄積値が所定の閾値Ｖｔｈに達したため（Ｓ１５：ＹＥＳ）、処理装置５は誘導処理Ｐ１６を実行する。一例として、処理装置５は、腰を丸めた姿勢を目標の姿勢として選択する。
【0103】
処理装置５は、誘導処理Ｓ１６の実行後に現在の姿勢の決定をする（Ｓ１７）。ここでは、現在の姿勢が前傾姿勢であり、目標の姿勢（腰を丸めた姿勢）になっていない（Ｓ１８：ＮＯ）。この場合、処理装置５は、再誘導処理Ｓ１９を実行する。再誘導処理Ｓ１９によって、誘導処理Ｓ１６の実行から１分経過後（初期状態から３分経過後）、人の姿勢が目標の姿勢（腰を丸めた姿勢）になる。
【0104】
本実施の形態では、再誘導処理Ｓ１９の実行期間においては、人の現在の姿勢に基づいて筋肉の負荷を決定し、蓄積値を更新する。再誘導処理Ｓ１９の実行期間（初期状態から２分経過後から３分経過後の間）において、人の現在の姿勢は腰を丸めた姿勢である。そのため、再誘導処理Ｓ１９の実行期間は、腰を丸めた姿勢に対応する負荷が各筋肉にかかる。したがって、再誘導処理Ｓ１９の実行期間において、筋肉Ａの負荷の蓄積値は１増加し、筋肉Ｂの負荷の蓄積値は２減少し、筋肉Ｃの負荷の蓄積値は２増加する。その結果、初期状態から３分経過後、筋肉Ａの負荷の蓄積値は５、筋肉Ｂの負荷の蓄積値は０、筋肉Ｃの負荷の蓄積値は２である。
【0105】
初期状態から３分経過後からは、人の現在の姿勢が目標の姿勢である腰を丸めた姿勢になる。そのため、初期状態から４分経過後、筋肉Ａの負荷の蓄積値は１、筋肉Ｂの負荷の蓄積値は２、筋肉Ｃの負荷の蓄積値は３である。
【0106】
このように、誘導処理Ｓ１６により背面２２ａの形状を変化させても人が目標の姿勢になってくれるとは限らない。そのため、処理装置５は、誘導処理Ｓ１６後のステップＳ１７において座面２１ａの圧力分布から人の現在の姿勢を決定し、ステップＳ１８において現在の姿勢が目標の姿勢になっているかを判定する。人の現在の姿勢が目標の姿勢になっていない場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、処理装置５は、再誘導処理Ｓ１９を実行して、再び背面２２ａの形状を変化させる。このように背面２２ａの形状を変化させて誘導した姿勢が目標の姿勢と異なることを判定し、再び背面２２ａの形状を変化させて目標の姿勢に誘導することで各筋肉の負荷の蓄積値が所定の閾値Ｖｔｈを大きく上回らずに長時間着座することが可能となる。
【0107】
以上述べたように、椅子１では、人が座面２１ａに座ってから人の姿勢を決定した後、ステップＳ１３～Ｓ１９を人が椅子１から離れるまで継続することで、各筋肉への負荷を分散し続け、各筋肉の負荷の蓄積値が所定の閾値Ｖｔｈを大幅に超えずに長時間着座することが可能となる。特に、ポストコロナ環境における在宅勤務の定着により、着座時間が増加するとともに身体的負荷が増加し、腰痛を発症、または悪化させる傾向がある。在宅勤務においては、住宅事情などにより椅子ではなく、床の上に着座するなど様々な着座環境が存在する。そのため、着座環境に依存せずに腰痛悪化を防止する必要がある。さらに、着座環境が必ずしも固定ではないため、カメラや光センサなど、椅子以外に設置する必要のあるセンサを使わずに腰痛悪化を防止することが求められる。このような観点から、椅子以外の機器を必要とせず、持ち運びが可能な小型の椅子に腰痛悪化を防止する機能が求められる。本実施の形態の椅子１は、これらの要求を満たすことが可能であり、在宅勤務等において様々な着座環境がある場合に、着座環境に依存せずに長時間着座することができ、有用である。
【0108】
［１．１．３ 効果等］
以上述べた椅子１は、座面２１ａ及び背もたれ２２を有する椅子本体２と、座面２１ａの圧力分布を計測する圧力センサ３と、座面２１ａに対する背もたれ２２の背面２２ａの形状を変更する変更装置４と、処理装置５とを備える。処理装置５は、座面２１ａに座る人の対象部位に関連する複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値のいずれか一つが所定の閾値以上となると、誘導処理Ｓ１６を実行する。誘導処理Ｓ１６は、背もたれ２２の背面２２ａの形状が、人の姿勢を目標の姿勢に誘導する所定の形状となるように変更装置４を制御する。目標の姿勢は、複数の対象の筋肉のうち蓄積値が所定の閾値以上となった特定の対象の筋肉にかかる負荷が圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布に対応する現在の姿勢よりも小さい姿勢である。この構成は、座面２１ａに座る人の対象部位の疲労を軽減できる。
以上述べた椅子１は、座面２１ａ及び背もたれ２２を有する椅子本体２と、座面２１ａの圧力分布を計測する圧力センサ３と、座面２１ａに対する背もたれ２２の背面２２ａの形状を変更する変更装置４と、処理装置５とを備える。処理装置５は、座面２１ａに座る人の対象部位に関連する複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値のいずれか一つが所定の閾値以上となると、誘導処理Ｓ１６を実行する。誘導処理Ｓ１６は、背もたれ２２の背面２２ａの形状が、人の姿勢を目標の姿勢に誘導する所定の形状となるように変更装置４を制御する。目標の姿勢は、複数の対象の筋肉のうち蓄積値が所定の閾値以上となった特定の対象の筋肉にかかる負荷が圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布に対応する現在の姿勢よりも小さい姿勢である。この構成は、座面２１ａに座る人の対象部位の疲労を軽減できる。
【0109】
椅子１において、処理装置５は、誘導処理Ｓ１６の実行後の現在の姿勢が目標の姿勢と異なる場合に、人の姿勢が目標の姿勢となるように、背もたれ２２の背面２２ａの形状を所定の形状から変更する再誘導処理Ｓ１９を実行する。この構成は、座面２１ａに座る人の対象部位の疲労を軽減できる可能性が向上する。
【0110】
椅子１において、処理装置５は、現在の姿勢に基づいて複数の対象の筋肉にかかる負荷を決定する筋肉負荷決定処理Ｓ１３と、筋肉負荷決定処理Ｓ１３で決定された複数の対象の筋肉にかかる負荷と現在の姿勢の継続時間とに基づいて、複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理Ｓ１４とを実行する。この構成は、処理装置５の演算処理により筋肉の負荷を決定でき、外部装置又は追加の要素が必要ないため、椅子１の構成の簡素化が図れる。
【0111】
椅子１において、処理装置５は、圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布に基づいて現在の姿勢を決定する姿勢決定処理Ｓ１２を実行する。この構成は、処理装置５の演算処理により姿勢を決定でき、外部装置が必要ないため、椅子１の構成の簡素化が図れる。
【0112】
椅子１において、姿勢決定処理Ｓ１２は、圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布に基づいて座面２１ａに座る人の属性を決定し、人の属性と圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布とに基づいて、現在の姿勢を決定する。この構成は、処理装置５の演算処理による姿勢の決定の精度を向上できる。
【0113】
椅子１において、目標の姿勢は、複数の対象の筋肉のうち特定の対象の筋肉とは別の対象の筋肉に特定の対象の筋肉よりも大きな負荷がかかる姿勢である。この構成は、座面２１ａに座る人の対象部位の疲労を軽減できる可能性が向上する。
【0114】
椅子１において、目標の姿勢は、時間とともに特定の対象の筋肉の疲労が軽減される姿勢である。この構成は、座面２１ａに座る人の対象部位の疲労を軽減できる可能性が向上する。
【0115】
椅子１において、変更装置４は、座面２１ａの向きに対する背もたれ２２の背面２２ａの向きと背もたれ２２の背面２２ａ自体の形状との少なくとも一方を変更することによって、座面２１ａに対する背もたれ２２の背面２２ａの形状を変更する。この構成は、座面２１ａに座る人の対象部位の疲労を軽減できる可能性が向上する。
【0116】
椅子１において、変更装置４は、水平面に対応する面と鉛直面に対応する面との少なくとも一方において座面２１ａの向きに対する背もたれ２２の背面２２ａの向きを変更する駆動装置４２を備える。この構成は、座面２１ａに座る人の対象部位の疲労を軽減できる可能性が向上する。
【0117】
椅子１において、変更装置４は、背面２２ａの上端部、下端部、左端部及び右端部の少なくとも一つを前後方向に移動させる駆動装置４２を備える。この構成は、座面２１ａに座る人の対象部位の疲労を軽減できる可能性が向上する。
【0118】
椅子１において、対象部位は、人の腰と背中の少なくとも一方を含む。この構成は、座面２１ａに座る人の腰の疲労を軽減できて、腰痛の防止又は腰痛の悪化の防止が図れる。
【0119】
［１．２ 実施の形態２］
［１．２．１ 構成］
図１２は、実施の形態２の椅子１Ａの構成例の概略的なブロック図である。図１２の椅子１Ａは、椅子本体２と、圧力センサ３と、変更装置４と、処理装置５Ａと、記憶装置６と、筋肉負荷センサ７とを備える。
［１．２．１ 構成］
図１２は、実施の形態２の椅子１Ａの構成例の概略的なブロック図である。図１２の椅子１Ａは、椅子本体２と、圧力センサ３と、変更装置４と、処理装置５Ａと、記憶装置６と、筋肉負荷センサ７とを備える。
【0120】
筋肉負荷センサ７は、座面２１ａに座る人の対象部位の複数の対象の筋肉にかかる負荷を測定する。本実施の形態において、筋肉負荷センサ７は、背もたれ２２に配置される。筋肉負荷センサ７は、例えば、非接触の筋電位センサである。なお、筋肉負荷センサ７は、座面２１ａに座る人の対象部位の複数の対象の筋肉にかかる負荷を測定できれば、特に限定されない。
【0121】
図１３は、処理装置５Ａの動作の一例のフローチャートである。処理装置５Ａは、姿勢決定処理Ｓ４２と、蓄積値算出処理Ｓ４４と、誘導処理Ｓ４６と、再誘導処理Ｓ４９とを実行可能である。以下、図１３のフローチャートを参照して、処理装置５Ａの動作について説明する。
【0122】
処理装置５Ａは、圧力センサ３から座面２１ａの圧力分布を取得する（Ｓ４１）。
【0123】
処理装置５Ａは、圧力センサ３から座面２１ａの圧力分布を取得すると、姿勢決定処理Ｓ４２を実行する。姿勢決定処理Ｓ４２は、実施の形態１において説明した姿勢決定処理Ｓ１２と同様である。
【0124】
処理装置５Ａは、姿勢決定処理Ｓ４２で人の姿勢を決定すると、筋肉負荷センサ７から座面２１ａに座る人の対象部位の複数の対象の筋肉にかかる負荷の測定値を取得する（Ｓ４３）。
【0125】
処理装置５Ａは、筋肉負荷センサ７から負荷の測定値を取得すると、蓄積値算出処理Ｓ４４を実行する。蓄積値算出処理Ｓ４４は、筋肉負荷センサ７で測定された複数の対象の筋肉にかかる負荷と現在の姿勢の継続時間とに基づいて、複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する。
【0126】
このようにして、処理装置５Ａは、筋肉負荷センサ７での負荷の測定値に基づいて、蓄積値を算出する。処理装置５Ａは、算出した蓄積値に基づいて、図１３のステップＳ４６～Ｓ４９を実行可能である。図１３のステップＳ４６～Ｓ４９は、図５のステップＳ１６～Ｓ１９と同様である。
【0127】
本実施の形態の椅子１Ａは、筋肉負荷センサ７により、リアルタイムで、座面２１ａに座る人の筋肉への負荷を直接計測する。そのため、筋肉の負荷の推定精度が向上する。椅子１Ａによれば、より高精度に筋肉の疲労箇所を分散し続けることができ、座面２１ａに座る人の対象部位の疲労を軽減できる可能性が向上し、長時間着座することが可能となる。
【0128】
［１．２．２ 効果等］
以上述べた椅子１Ａは、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷を測定する筋肉負荷センサ（７）をさらに備える。前記処理装置（５Ａ）は、前記筋肉負荷センサ（７）で測定された前記複数の対象の筋肉にかかる負荷と前記現在の姿勢の継続時間とに基づいて、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理（Ｓ４４）を実行する。この構成は、筋肉の負荷の正確な測定を可能にするから、座面（２１ａ）に座る人（Ｐ）の対象部位の疲労を軽減できる可能性が向上する。
以上述べた椅子１Ａは、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷を測定する筋肉負荷センサ（７）をさらに備える。前記処理装置（５Ａ）は、前記筋肉負荷センサ（７）で測定された前記複数の対象の筋肉にかかる負荷と前記現在の姿勢の継続時間とに基づいて、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理（Ｓ４４）を実行する。この構成は、筋肉の負荷の正確な測定を可能にするから、座面（２１ａ）に座る人（Ｐ）の対象部位の疲労を軽減できる可能性が向上する。
【0129】
【0130】
図１４の椅子１Ｂは、椅子本体２と、圧力センサ３と、変更装置４と、処理装置５Ｂと、通信装置８とを備える。
【0131】
通信装置８は、決定装置１０Ｂと通信可能に接続される。通信装置８は、通信ネットワーク９を通じた決定装置１０Ｂとの通信に用いられる。通信装置８は、１以上の通信インタフェースを備える。通信装置８は、通信ネットワーク９に接続可能であり、通信ネットワーク９を通じた通信を行う機能を有する。通信装置８は、所定の通信プロトコルに準拠している。所定の通信プロトコルは、周知の様々な有線及び無線通信規格から選択され得る。
【0132】
通信ネットワーク９は、インターネットを含み得る。通信ネットワーク９は、単一の通信プロトコルに準拠したネットワークだけではなく、異なる通信プロトコルに準拠した複数のネットワークで構成され得る。通信プロトコルは、周知の様々な有線及び無線通信規格から選択され得る。有線通信規格の例としては、イーサネット（登録商標）等の規格が挙げられる。無線通信規格の例としては、ＩＥＥＥ８０２．１１、４Ｇ、又は５Ｇ等の規格が挙げられる。通信ネットワーク９は、リピータハブ、スイッチングハブ、ブリッジ、ゲートウェイ、ルータ等のデータ通信機器を含み得る。
【0133】
【0134】
図１４の決定装置１０Ｂは、通信装置１１と、記憶装置１２と、演算装置１３とを備える。決定装置１０Ｂは、例えば、１又は複数のサーバで実現される。
【0135】
通信装置１１は、椅子１Ｂと通信可能に接続される。通信装置１１は、通信ネットワーク９を通じた椅子１Ｂとの通信に用いられる。通信装置１１は、１以上の通信インタフェースを備える。通信装置１１は、通信ネットワーク９に接続可能であり、通信ネットワーク９を通じた通信を行う機能を有する。通信装置１１は、所定の通信プロトコルに準拠している。所定の通信プロトコルは、周知の様々な有線及び無線通信規格から選択され得る。
【0136】
記憶装置１２は、演算装置１３が利用する情報及び演算装置１３で生成される情報を記憶するために用いられる。記憶装置１２は、１以上のストレージ（非一時的な記憶媒体）を含む。ストレージは、例えば、ハードディスクドライブ、光学ドライブ、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）のいずれであってもよい。
【0137】
記憶装置１２に記憶される情報は、姿勢推定モデルＭ１と、筋肉負荷推定モデルＭ２とを含む。図１４では、記憶装置１２が、姿勢推定モデルＭ１と、筋肉負荷推定モデルＭ２との全てを記憶している状態を示している。姿勢推定モデルＭ１と、筋肉負荷推定モデルＭ２とは常に記憶装置１２に記憶されている必要はなく、演算装置１３で必要とされるときに記憶装置１２に記憶されていればよい。
【0138】
演算装置１３は、決定装置１０Ｂの動作を制御する。演算装置１３は、記憶装置１２にアクセス可能である。演算装置１３は、例えば、１以上のプロセッサ（マイクロプロセッサ）と１以上のメモリとを含むコンピュータシステムにより実現され得る。１以上のプロセッサが（１以上のメモリ又は記憶装置１２に記憶された）プログラムを実行することで、演算装置１３としての機能を実現する。プログラムは、ここでは記憶装置１２に予め記録されているが、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【0139】
演算装置１３は、姿勢推定モデルＭ１と、筋肉負荷推定モデルＭ２との更新を行ってよい。一例として、新たな学習用データセットを利用した追加学習により、姿勢推定モデルＭ１を更新することができ、姿勢推定モデルＭ１による推定の高精度化が図れる。一例として、新たな実験データを利用して筋肉負荷推定モデルＭ２を更新することができ、筋肉負荷推定モデルＭ２による推定の高精度化が図れる。
【0140】
図１７は、演算装置１３の動作の一例のフローチャートである。演算装置１３は、姿勢決定処理Ｓ７２と、筋肉負荷決定処理Ｓ７３とを実行可能である。
【0141】
【0142】
図１５に示すように、椅子１Ｂにおいて、処理装置５Ｂは、圧力センサ３から座面２１ａの圧力分布を取得する（Ｓ５１）。処理装置５Ｂは、圧力センサ３から座面２１ａの圧力分布を取得すると、圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布を示す圧力分布情報を通信装置８から決定装置１０Ｂに送信する（Ｓ５２）。なお、処理装置５Ｂは、圧力センサ３からの座面２１ａの圧力分布に基づいて人が座面２１ａに座ったかどうかを判定してよい。処理装置５は、人が座面２１ａに座ったと判定した場合に、次の処理（Ｓ５２）を実行してよい。
【0143】
図１７に示すように、決定装置１０Ｂにおいて、演算装置１３は、椅子１Ｂの処理装置５Ｂから圧力分布情報を受信したかどうかを判定する（Ｓ７１）。演算装置１３は、椅子１Ｂの処理装置５Ｂから圧力分布情報を受信すると（Ｓ７１：ＹＥＳ）、処理装置５Ｂから受信した圧力分布情報が示す座面２１ａの圧力分布に基づいて現在の姿勢を決定し、現在の姿勢を示す姿勢情報を生成する（Ｓ７２）。ステップＳ７２での現在の姿勢の決定の仕方は、実施の形態１で説明した姿勢決定処理Ｓ１２と同様である。さらに、演算装置１３は、姿勢情報が示す現在の姿勢に基づいて複数の対象の筋肉にかかる負荷を決定し、複数の対象の筋肉にかかる負荷を示す筋肉負荷情報を生成する（Ｓ７２）。ステップＳ７３での筋肉にかかる負荷の決定の仕方は、実施の形態１で説明した筋肉負荷決定処理Ｓ１３と同様である。演算装置１３は、ステップ７２で生成した姿勢情報及びステップＳ７３で生成した筋肉負荷情報を、処理装置５Ｂに送信する（Ｓ７４）。このように、決定装置１０Ｂは、処理装置５Ｂから受信した圧力分布情報が示す座面２１ａの圧力分布に基づいて現在の姿勢を決定し、現在の姿勢を示す姿勢情報を生成して処理装置５Ｂに送信する。決定装置１０Ｂは、姿勢情報が示す現在の姿勢に基づいて複数の対象の筋肉にかかる負荷を決定し、複数の対象の筋肉にかかる負荷を示す筋肉負荷情報を生成して処理装置５Ｂに送信する。
【0144】
図１５に示すように、椅子１Ｂにおいて、処理装置５Ｂは、決定装置１０Ｂの演算装置１３から姿勢情報及び筋肉負荷情報を受信したかどうかを判定する（Ｓ５３）。処理装置５Ｂは、姿勢情報及び筋肉負荷情報を受信すると（Ｓ５３：ＹＥＳ）、通信装置８を通じて決定装置１０Ｂから受信した姿勢情報が示す現在の姿勢と、通信装置８を通じて決定装置１０Ｂから受信した筋肉負荷情報が示す複数の対象の筋肉にかかる負荷とに基づいて、複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理Ｓ５４を実行する。
【0145】
処理装置５Ｂは、座面２１ａに座る人の対象部位に関連する複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値のいずれか一つが所定の閾値以上となったかどうかを判断する（Ｓ５５）。
【0146】
処理装置５Ｂは、座面２１ａに座る人の対象部位に関連する複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値のいずれか一つが所定の閾値以上となると（Ｓ５５：ＹＥＳ）、誘導処理Ｓ５６を実行する。誘導処理Ｓ５６は、実施の形態１において説明した誘導処理Ｓ１６と同様である。
【0147】
図１６に示すように、処理装置５Ｂは、誘導処理Ｓ５６の実行後、圧力センサ３から座面２１ａの圧力分布を取得し（Ｓ６１）、圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布を示す圧力分布情報を通信装置８から決定装置１０Ｂに送信する（Ｓ６２）。
【0148】
決定装置１０Ｂでは、演算装置１３が図１７のステップＳ７１～７４を実行して、処理装置５Ｂに姿勢情報及び筋肉負荷情報を送信する。
【0149】
図１６に示すように、椅子１Ｂにおいて、処理装置５Ｂは、決定装置１０Ｂの演算装置１３から姿勢情報を受信すると（Ｓ６３：ＹＥＳ）、姿勢情報が示す現在の姿勢が目標の姿勢になっているかどうかを判定する（Ｓ６４）。姿勢情報が示す現在の姿勢が目標の姿勢になっている場合（Ｓ６４：ＹＥＳ）、処理装置５Ｂは、蓄積値算出処理Ｓ５４に戻り、決定装置１０Ｂから受信した姿勢情報及び筋肉負荷情報に基づいて筋肉の負荷を決定する。
【0150】
処理装置５Ｂは、姿勢情報が示す現在の姿勢が目標の姿勢になっていない場合（Ｓ６４：ＮＯ）、再誘導処理Ｓ６５を実行する。誘導処理Ｓ６５は、実施の形態１において説明した再誘導処理Ｓ１９と同様である。
【0151】
以上述べた実施の形態３においては、椅子１Ｂとは別の決定装置１０Ｂが姿勢推定モデルＭ１を用いた姿勢の決定及び筋肉負荷推定モデルＭ２を用いた筋肉にかかる負荷の決定を行う。そのため、椅子１Ｂの処理装置５Ｂの演算負荷が軽減される。また、決定装置１０Ｂは、機械学習等により姿勢推定モデルＭ１及び筋肉負荷推定モデルＭ２の高精度化を行うことができる。したがって、実施の形態３では、より高精度な姿勢推定及び筋肉負荷推定を実現でき、より高精度に筋肉の疲労箇所を分散し続け、長時間着座することが可能となる。
【0152】
［１．３．２ 効果等］
以上述べた椅子１Ｂは、椅子本体２の外部にある決定装置１０Ｂと接続可能な通信装置８をさらに備える。処理装置５Ｂは、圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布を示す圧力分布情報を通信装置８から決定装置１０Ｂに送信する。決定装置１０Ｂは、処理装置５Ｂから受信した圧力分布情報が示す座面２１ａの圧力分布に基づいて現在の姿勢を決定し、現在の姿勢を示す姿勢情報を生成して処理装置５Ｂに送信する。処理装置５Ｂは、通信装置８を通じて決定装置１０Ｂから受信した姿勢情報が示す現在の姿勢に基づいて、複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理Ｓ５４を実行する。この構成は、処理装置５Ｂの演算負荷を軽減できる。
以上述べた椅子１Ｂは、椅子本体２の外部にある決定装置１０Ｂと接続可能な通信装置８をさらに備える。処理装置５Ｂは、圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布を示す圧力分布情報を通信装置８から決定装置１０Ｂに送信する。決定装置１０Ｂは、処理装置５Ｂから受信した圧力分布情報が示す座面２１ａの圧力分布に基づいて現在の姿勢を決定し、現在の姿勢を示す姿勢情報を生成して処理装置５Ｂに送信する。処理装置５Ｂは、通信装置８を通じて決定装置１０Ｂから受信した姿勢情報が示す現在の姿勢に基づいて、複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理Ｓ５４を実行する。この構成は、処理装置５Ｂの演算負荷を軽減できる。
【0153】
椅子１Ｂにおいて、決定装置１０Ｂは、姿勢情報が示す現在の姿勢に基づいて複数の対象の筋肉にかかる負荷を決定し、複数の対象の筋肉にかかる負荷を示す筋肉負荷情報を生成して処理装置５Ｂに送信する。処理装置５Ｂは、通信装置８を通じて決定装置１０Ｂから受信した筋肉負荷情報が示す複数の対象の筋肉にかかる負荷に基づいて蓄積値算出処理Ｓ５４を実行する。この構成は、処理装置５Ｂの演算負荷を軽減できる。
【0154】
［２．変形例］
本開示の実施の形態は、上記実施の形態に限定されない。上記実施の形態は、本開示の課題を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下に、上記実施の形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
本開示の実施の形態は、上記実施の形態に限定されない。上記実施の形態は、本開示の課題を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下に、上記実施の形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【0155】
【0156】
背板４１５は、背もたれ２２の一部を構成する。背板４１５は、矩形の板状である。背板４１５の大きさは、座面２１ａに座る人の背中と腰に接触可能な大きさである。背板４１５の前面全体が、背面２２ａ全体に対応する。
【0157】
駆動装置４３は、第１～第４エアバッグ４３１～４３４と、エアバッグ制御装置４３５とを備える。第１エアバッグ４３１は、背板４１５の前面において、背面２２ａの左上部分に対応する位置に配置される。第２エアバッグ４３２は、背板４１５の前面において、背面２２ａの右上部分に対応する位置に配置される。第３エアバッグ４３３は、背板４１５の前面において、背面２２ａの左下部分に対応する位置に配置される。第４エアバッグ４３４は、背板４１５の前面において、背面２２ａの右下部分に対応する位置に配置される。第１～第４エアバッグ４３１～４３４は、内部空間の空気量が変化することで膨張又は収縮する。第１～第４エアバッグ４３１～４３４により、背面２２ａの左上部分、右上部分、左下部分、及び右上部分のそれぞれを前後方向に移動させることができる。第１～第４エアバッグ４３１～４３４の膨張又は収縮の組み合わせにより、背面２２ａの上端部、下端部、左端部及び右端部の少なくとも一つを前後方向に移動させることが可能となる。エアバッグ制御装置４３５は、第１～第４エアバッグ４３１～４３４の内部空間の空気量を調節する。エアバッグ制御装置４３５は、例えば、エアポンプから第１～第４エアバッグ４３１～４３４への吸気、及び、第１～第４エアバッグ４３１～４３４からの排気を制御する。
【0158】
変更装置４Ｃは、変更装置４と同様に、座面２１ａに対する背もたれ２２の背面２２ａの形状の変更により、座面２１ａに座る人に姿勢の変更を促すことができる。
【0159】
【0160】
第１及び第２背板部４１６，４１７は、背もたれ２２の一部を構成する。第１及び第２背板部４１６，４１７の各々は、矩形の板状である。第１背板部４１６は、背面２２ａの上端部に対応する変更装置４の上端部４ａを構成する。第２背板部４１７は、背面２２ａの下端部に対応する変更装置４の下端部４ｂを構成する。
【0161】
変更装置４の下端部４ｂ（第２背板部４１７）は、水平方向に対応する第１回転軸Ａ１の周りに回転可能に座部２１に結合される。変更装置４の上端部４ａ（第１背板部４１６）と下端部４ｂ（第２背板部４１７）とは、水平方向に対応する第２回転軸Ａ２の周りに互いに回転可能に結合される。
【0162】
駆動装置４２Ｄは、第１及び第２モータ４２１，４２２と、モータ制御装置４２４とを備える。第１モータ４２１は、変更装置４の下端部４ｂを座部２１に対して第１回転軸Ａ１の周りに回転させる。第１モータ４２１は、鉛直面に対応する面において座面２１ａの向きに対する背もたれ２２の背面２２ａの向きを変更する。第１モータ４２１は、背面２２ａの上端部、下端部、左端部及び右端部をまとめて前後方向に移動させる。第２モータ４２２は、変更装置４の上端部４ａ及び下端部４ｂの一方を他方に対して第２回転軸Ａ２の周りに回転させる。第２モータ４２２は、鉛直面に対応する面において座面２１ａの向きに対する背もたれ２２の背面２２ａの向きを変更する。第２モータ４２２は、背面２２ａの上端部をまとめて前後方向に移動させる。モータ制御装置４２４は、第１～第３モータ４２１～４２３の回転量を調整する。モータ制御装置４２４は、第１～第３モータ４２１～４２３をそれぞれ独立に制御する。モータ制御装置４２４は、従来周知の構成であってよいから詳細な説明は省略する。
【0163】
駆動装置４３は、第１～第４エアバッグ４３１～４３４と、エアバッグ制御装置４３５とを備える。第１エアバッグ４３１は、第１背板部４１６の前面において、背面２２ａの左端部に対応する位置に配置される。第２エアバッグ４３２は、第１背板部４１６の前面において、背面２２ａの右端部に対応する位置に配置される。第３エアバッグ４３３は、第２背板部４１７の前面において、背面２２ａの左端部に対応する位置に配置される。第４エアバッグ４３４は、第２背板部４１７の前面において、背面２２ａの右端部に対応する位置に配置される。第１～第４エアバッグ４３１～４３４の膨張又は収縮の組み合わせにより、背面２２ａの上端部、下端部、左端部及び右端部の少なくとも一つを前後方向に移動させることが可能となる。エアバッグ制御装置４３５は、第１～第４エアバッグ４３１～４３４の内部空間の空気量を調節する。エアバッグ制御装置４３５は、例えば、エアポンプから第１～第４エアバッグ４３１～４３４への吸気、及び、第１～第４エアバッグ４３１～４３４からの排気を制御する。
【0164】
以上述べた変更装置４Ｄは、変更装置４と同様に、座面２１ａに対する背もたれ２２の背面２２ａの形状の変更により、座面２１ａに座る人に姿勢の変更を促すことができる。
【0165】
［２．３ その他の変形例］
一変形例において、椅子本体２の座部２１及び背もたれ２２の形状は、特に限定されない。座部２１は、人が座る座面２１ａを有していればよく、素材や形状、硬さ等は適宜変更されてよい。背もたれ２２は、背面２２ａを有していればよく、素材や形状、硬さ等は適宜変更されてよい。椅子本体２には、必要に応じて、カバー等が設けられてよい。例えば、本明細書にかかる椅子にカバーを設けることにより、椅子は全体として背もたれ付きのクッションのような形状を採り得る。
一変形例において、椅子本体２の座部２１及び背もたれ２２の形状は、特に限定されない。座部２１は、人が座る座面２１ａを有していればよく、素材や形状、硬さ等は適宜変更されてよい。背もたれ２２は、背面２２ａを有していればよく、素材や形状、硬さ等は適宜変更されてよい。椅子本体２には、必要に応じて、カバー等が設けられてよい。例えば、本明細書にかかる椅子にカバーを設けることにより、椅子は全体として背もたれ付きのクッションのような形状を採り得る。
【0166】
一変形例において、椅子本体２は、脚を備えてもよい。つまり、椅子本体２は、座椅子に限定されない。椅子本体２は、一人がけの椅子の形状ではなく、複数人がけの椅子の形状を有してもよい。この場合、椅子本体２は、想定される人数に応じた座面２１ａを有するから、座面２１ａ毎に背面２２ａの形状を変更することで、一人がけの椅子の場合と同様に、人に姿勢の変更を促すことが可能となる。
【0167】
一変形例において、圧力センサ３は、座部２１に内蔵されてもよいし、座部２１の外部に配置されてもよい。
【0168】
一変形例において、変更装置４は、背もたれ２２に内蔵されてもよいし、背もたれ２２の外部に配置されてもよい。変更装置４が、背もたれ２２そのものであってもよい。
【0169】
一変形例において、処理装置５は、椅子本体２に内蔵されてもよいし、椅子本体２の外部に配置されてもよい。処理装置５は、圧力センサ３と変更装置４とに有線又は無線により接続されていればよい。
【0170】
一変形例において、記憶装置６のストレージは、内蔵型、外付け型、及びＮＡＳ（network-attached storage）型のいずれであってもよい。なお、椅子１は、複数の記憶装置６を備えてよい。複数の記憶装置６には情報が分散されて記憶されてよい。
【0171】
一変形例において、姿勢推定モデルＭ１は、必ずしも人の属性毎に設けられる必要はない。姿勢推定モデルＭ１は、データ科学の技術を利用する学習済みモデルに限らず、理論科学、実験科学、及び計算科学（シミュレーション）の少なくとも一つに基づいて設計されるモデルから構築されてもよい。
【0172】
一変形例において、筋肉負荷推定モデルＭ２は、データテーブルに限らず、学習済みモデルそれ自体であってもよいし、当該学習済みモデルの再利用モデル又は蒸留モデルであってもよい。例えば、筋肉負荷推定モデルＭ２は、座面２１ａに座る人の姿勢を入力、座面２１ａに座る人の対象部位の複数の特定の筋肉にかかる負荷を正解とする学習用データセットを用いた教師あり学習を実行することによって生成される学習済みモデルであってよい。筋肉負荷推定モデルＭ２は、データ科学の技術を利用する学習済みモデルに限らず、理論科学、実験科学、及び計算科学（シミュレーション）の少なくとも一つに基づいて設計されるモデルから構築されてもよい。一例として、筋肉負荷推定モデルＭ２は、筋骨格モデルを用いたシミュレーションの結果を用いて構成されてよい。
【0173】
一変形例において、処理装置５は、筋肉の負荷の蓄積値の算出に影響を及ぼさないような座面２１ａに座る人の一時的な姿勢の変化を無視してよい。実施の形態１の一変形例において、処理装置５は、再誘導処理Ｐ１９を行う機能を備えていなくてもよい。この点は、実施の形態２，３においても同様である。
【0174】
実施の形態３の一変形例において、決定装置１０Ｂは、筋肉負荷の決定（Ｓ７３）を実行せずに、姿勢の決定（Ｓ７２）だけを実行してもよい。この場合、処理装置５Ｂは、通信装置８を通じて決定装置１０Ｂから受信した姿勢情報が示す現在の姿勢に基づいて、複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理Ｓ５４を実行する。
【0175】
実施の形態３の一変形例において、決定装置１０Ｂは、姿勢の決定（Ｓ７２）を実行せずに、筋肉負荷の決定（Ｓ７３）だけを実行してもよい。この場合、処理装置５Ｂは、圧力センサ３で測定された座面２１ａの圧力分布に基づいて現在の姿勢を決定する姿勢決定処理Ｓ１２を実行し、姿勢決定処理Ｓ１２で決定された現在の姿勢を示す姿勢情報を通信装置８から決定装置１０Ｂに送信する。決定装置１０Ｂは、処理装置５Ｂから受信した姿勢情報が示す現在の姿勢に基づいて複数の対象の筋肉にかかる負荷を決定し（Ｓ７３）、複数の対象の筋肉にかかる負荷を示す筋肉負荷情報を生成して処理装置５Ｂに送信する。処理装置５Ｂは、通信装置８を通じて決定装置１０Ｂから受信した筋肉負荷情報が示す複数の対象の筋肉にかかる負荷に基づいて、複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理Ｓ５４を実行する。
【0176】
実施の形態１の一変形例において、椅子１は、変更装置４に加えて、又は、変更装置４に代えて、座面２１ａに座る人に目的の姿勢を、視覚と聴覚との少なくとも一方を通じて指示するように構成されてよい。このような指示は、処理装置５が、椅子本体２に設けられる画面やスピーカを通じて出力してもよいし、通信装置を通じて人が所有する端末装置から出力させてもよい。椅子１が、変更装置４の代わりに指示を出力する場合には、背もたれ２２は必須ではない。この点は、実施の形態２，３においても同様である。
【0177】
［３．態様］
上記実施の形態及び変形例から明らかなように、本開示は、下記の態様を含む。以下では、実施の形態との対応関係を明示するためだけに、符号を括弧付きで付している。
上記実施の形態及び変形例から明らかなように、本開示は、下記の態様を含む。以下では、実施の形態との対応関係を明示するためだけに、符号を括弧付きで付している。
【0178】
第１の態様は、椅子（１；１Ａ；１Ｂ）であって、座面（２１ａ）及び背もたれ（２２）を有する椅子本体（２）と、前記座面（２１ａ）の圧力分布を計測する圧力センサ（３）と、前記座面（２１ａ）に対する前記背もたれ（２２）の背面（２２ａ）の形状を変更する変更装置（４；４Ｃ；４Ｄ）と、前記座面（２１ａ）に座る人（Ｐ）の対象部位に関連する複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値のいずれか一つが所定の閾値以上となると、前記背もたれ（２２）の背面（２２ａ）の形状が、前記人（Ｐ）の姿勢を、前記複数の対象の筋肉のうち前記蓄積値が前記所定の閾値以上となった特定の対象の筋肉にかかる負荷が前記圧力センサ（３）で測定された前記座面（２１ａ）の圧力分布に対応する現在の姿勢よりも小さい目標の姿勢に誘導する所定の形状となるように前記変更装置（４；４Ｃ；４Ｄ）を制御する誘導処理（Ｓ１６；Ｓ４６；Ｓ５６）を実行する処理装置（５；５Ａ；５Ｂ）とを備える。この態様は、座面（２１ａ）に座る人（Ｐ）の対象部位の疲労を軽減できる。
【0179】
第２の態様は、第１の態様に基づく椅子（１；１Ａ；１Ｂ）である。第２の態様において、前記処理装置（５；５Ａ；５Ｂ）は、前記誘導処理（Ｓ１６；Ｓ４６；Ｓ５６）の実行後の前記現在の姿勢が前記目標の姿勢と異なる場合に、前記人（Ｐ）の姿勢が前記目標の姿勢となるように、前記背もたれ（２２）の背面（２２ａ）の形状を前記所定の形状から変更する再誘導処理（Ｓ１９；Ｓ４９；Ｓ６５）を実行する。この態様は、座面（２１ａ）に座る人（Ｐ）の対象部位の疲労を軽減できる可能性が向上する。
【0180】
第３の態様は、第１又は第２の態様に基づく椅子（１）である。第３の態様において、前記処理装置（５）は、前記現在の姿勢に基づいて前記複数の対象の筋肉にかかる負荷を決定する筋肉負荷決定処理（Ｓ１３）と、前記筋肉負荷決定処理（Ｓ１３）で決定された前記複数の対象の筋肉にかかる負荷と前記現在の姿勢の継続時間とに基づいて、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理（Ｓ１４）とを実行する。この態様は、処理装置（５）の演算処理により筋肉の負荷を決定でき、外部装置又は追加の要素が必要ないから、椅子（１）の構成の簡素化が図れる。
【0181】
第４の態様は、第１又は第２の態様に基づく椅子（１Ａ）である。第４の態様において、前記椅子（１Ａ）は、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷を測定する筋肉負荷センサ（７）をさらに備える。前記処理装置（５Ａ）は、前記筋肉負荷センサ（７）で測定された前記複数の対象の筋肉にかかる負荷と前記現在の姿勢の継続時間とに基づいて、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理（Ｓ４４）を実行する。この態様は、筋肉の負荷の正確な測定を可能にするから、座面（２１ａ）に座る人（Ｐ）の対象部位の疲労を軽減できる可能性が向上する。
【0182】
第５の態様は、第１～第４の態様のいずれか一つに基づく椅子（１；１Ａ）である。第５の態様において、前記処理装置（５；５Ａ）は、前記圧力センサ（３）で測定された前記座面（２１ａ）の圧力分布に基づいて前記現在の姿勢を決定する姿勢決定処理（Ｓ１２；Ｓ４２）を実行する。この態様は、処理装置（５；５Ａ）の演算処理により姿勢を決定でき、外部装置が必要ないから、椅子（１；１Ａ）の構成の簡素化が図れる。
【0183】
第６の態様は、第５の態様に基づく椅子（１；１Ａ）である。第６の態様において、前記姿勢決定処理（Ｓ１２；Ｓ４２）は、前記圧力センサ（３）で測定された前記座面（２１ａ）の圧力分布に基づいて前記座面（２１ａ）に座る人（Ｐ）の属性を決定し、前記人（Ｐ）の属性と前記圧力センサ（３）で測定された前記座面（２１ａ）の圧力分布とに基づいて、前記現在の姿勢を決定する。この態様は、処理装置（５；５Ａ）の演算処理による姿勢の決定の精度を向上できる。
【0184】
第７の態様は、第１又は第２の態様に基づく椅子（１Ｂ）である。第７の態様において、前記椅子（１Ｂ）は、前記椅子本体（２）の外部にある決定装置（１０Ｂ）と接続可能な通信装置（８）をさらに備える。前記処理装置（５Ｂ）は、前記圧力センサ（３）で測定された前記座面（２１ａ）の圧力分布を示す圧力分布情報を前記通信装置（８）から前記決定装置（１０Ｂ）に送信する。前記決定装置（１０Ｂ）は、前記処理装置（５Ｂ）から受信した前記圧力分布情報が示す前記座面（２１ａ）の圧力分布に基づいて前記現在の姿勢を決定し、前記現在の姿勢を示す姿勢情報を生成して前記処理装置（５Ｂ）に送信する。前記処理装置（５Ｂ）は、前記通信装置（８）を通じて前記決定装置（１０Ｂ）から受信した前記姿勢情報が示す前記現在の姿勢に基づいて、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理（Ｓ５４）を実行する。この態様は、処理装置（５Ｂ）の演算負荷を軽減できる。
【0185】
第８の態様は、第７の態様に基づく椅子（１Ｂ）である。第８の態様において、前記決定装置（１０Ｂ）は、前記姿勢情報が示す前記現在の姿勢に基づいて前記複数の対象の筋肉にかかる負荷を決定し、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷を示す筋肉負荷情報を生成して前記処理装置（５Ｂ）に送信する。前記処理装置（５Ｂ）は、前記通信装置（８）を通じて前記決定装置（１０Ｂ）から受信した前記筋肉負荷情報が示す前記複数の対象の筋肉にかかる負荷に基づいて前記蓄積値算出処理（Ｓ５４）を実行する。この態様は、処理装置（５Ｂ）の演算負荷を軽減できる。
【0186】
第９の態様は、第１又は第２の態様に基づく椅子（１Ｂ）である。第９の態様において、前記椅子（１Ｂ）は、前記椅子本体（２）の外部にある決定装置（１０Ｂ）と接続可能な通信装置（８）をさらに備える。前記処理装置（５Ｂ）は、前記圧力センサ（３）で測定された前記座面（２１ａ）の圧力分布に基づいて前記現在の姿勢を決定する姿勢決定処理（Ｓ１２）を実行し、前記姿勢決定処理（Ｓ１２）で決定された前記現在の姿勢を示す姿勢情報を前記通信装置（８）から前記決定装置（１０Ｂ）に送信する。前記決定装置（１０Ｂ）は、前記処理装置（５Ｂ）から受信した前記姿勢情報が示す前記現在の姿勢に基づいて前記複数の対象の筋肉にかかる負荷を決定し、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷を示す筋肉負荷情報を生成して前記処理装置（５Ｂ）に送信する。前記処理装置（５Ｂ）は、前記通信装置（８）を通じて前記決定装置（１０Ｂ）から受信した前記筋肉負荷情報が示す前記複数の対象の筋肉にかかる負荷に基づいて、前記複数の対象の筋肉にかかる負荷の蓄積値を算出する蓄積値算出処理（Ｓ１４）を実行する。この態様は、処理装置（５Ｂ）の演算負荷を軽減できる。
【0187】
第１０の態様は、第１～第９の態様のいずれか一つに基づく椅子（１；１Ａ；１Ｂ）である。第１０の態様において、前記目標の姿勢は、前記複数の対象の筋肉のうち前記特定の対象の筋肉とは別の対象の筋肉に前記特定の対象の筋肉よりも大きな負荷がかかる姿勢である。この態様は、座面（２１ａ）に座る人（Ｐ）の対象部位の疲労を軽減できる可能性が向上する。
【0188】
第１１の態様は、第１～第１０の態様のいずれか一つに基づく椅子（１；１Ａ；１Ｂ）である。第１１の態様において、前記目標の姿勢は、時間とともに前記特定の対象の筋肉の疲労が軽減される姿勢である。この態様は、座面（２１ａ）に座る人（Ｐ）の対象部位の疲労を軽減できる可能性が向上する。
【0189】
第１２の態様は、第１～第１１の態様のいずれか一つに基づく椅子（１；１Ａ；１Ｂ）である。第１２の態様において、前記変更装置（４；４Ｃ；４Ｄ）は、前記座面（２１ａ）の向きに対する前記背もたれ（２２）の背面（２２ａ）の向きと前記背もたれ（２２）の背面（２２ａ）自体の形状との少なくとも一方を変更することによって、前記座面（２１ａ）に対する前記背もたれ（２２）の背面（２２ａ）の形状を変更する。この態様は、座面（２１ａ）に座る人（Ｐ）の対象部位の疲労を軽減できる可能性が向上する。
【0190】
第１３の態様は、第１２の態様に基づく椅子（１；１Ａ；１Ｂ）である。第１３の態様において、前記変更装置（４；４Ｃ；４Ｄ）は、水平面に対応する面と鉛直面に対応する面との少なくとも一方において前記座面（２１ａ）の向きに対する前記背もたれ（２２）の背面（２２ａ）の向きを変更する駆動装置（４２；４２Ｄ）を備える。この態様は、座面（２１ａ）に座る人（Ｐ）の対象部位の疲労を軽減できる可能性が向上する。
【0191】
第１４の態様は、第１２又は第１３の態様に基づく椅子（１；１Ａ；１Ｂ）である。第１４の態様において、前記変更装置（４；４Ｃ；４Ｄ）は、前記背面（２２ａ）の上端部、下端部、左端部及び右端部の少なくとも一つを前後方向に移動させる駆動装置（４２；４２Ｄ；４３Ｃ；４３Ｄ）を備える。この態様は、座面（２１ａ）に座る人（Ｐ）の対象部位の疲労を軽減できる可能性が向上する。
【0192】
第１５の態様は、第１～第１４の態様のいずれか一つに基づく椅子（１；１Ａ；１Ｂ）である。第１５の態様において、前記対象部位は、前記人（Ｐ）の腰と背中の少なくとも一方を含む。この態様は、座面（２１ａ）に座る人（Ｐ）の腰の疲労を軽減できて、腰痛の防止又は腰痛の悪化の防止が図れる。
【0193】
上記の第２～第１５の態様は任意の要素であり、必ずしも必須ではない。
【産業上の利用可能性】
【0194】
本開示は、椅子に関する。具体的には、背もたれを有する椅子に、本開示は適用可能である。
【符号の説明】
【0195】
１，１Ａ，１Ｂ 椅子
２ 椅子本体
２１ａ 座面
２２ 背もたれ
２２ａ 背面
３ 圧力センサ
４，４Ｃ，４Ｄ 変更装置
５，５Ａ，５Ｂ 処理装置
７ 筋肉負荷センサ
８ 通信装置
１０Ｂ 決定装置
Ｐ 人
Ｓ１２，Ｓ４２ 姿勢決定処理
Ｓ１３ 筋肉負荷決定処理
Ｓ１４，Ｓ４４，Ｓ５４ 蓄積値算出処理
Ｓ１６，Ｓ４６，Ｓ５６ 誘導処理
Ｓ１９，Ｓ４９，Ｓ６５ 再誘導処理
２ 椅子本体
２１ａ 座面
２２ 背もたれ
２２ａ 背面
３ 圧力センサ
４，４Ｃ，４Ｄ 変更装置
５，５Ａ，５Ｂ 処理装置
７ 筋肉負荷センサ
８ 通信装置
１０Ｂ 決定装置
Ｐ 人
Ｓ１２，Ｓ４２ 姿勢決定処理
Ｓ１３ 筋肉負荷決定処理
Ｓ１４，Ｓ４４，Ｓ５４ 蓄積値算出処理
Ｓ１６，Ｓ４６，Ｓ５６ 誘導処理
Ｓ１９，Ｓ４９，Ｓ６５ 再誘導処理
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】