特開 2023-49583 駆動ユニット、操舵ユニットおよび運搬装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023049583

(43)【公開日】2023-04-10

(54)【発明の名称】駆動ユニット、操舵ユニットおよび運搬装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 57/025 20120101AFI20230403BHJP

   F16H 1/32 20060101ALI20230403BHJP

   F16H 1/46 20060101ALI20230403BHJP

   B60K 7/00 20060101ALI20230403BHJP

   H02K 5/173 20060101ALI20230403BHJP

   H02K 7/116 20060101ALI20230403BHJP

【ＦＩ】

F16H57/025

F16H1/32 B

F16H1/46

B60K7/00

H02K5/173 A

H02K7/116

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021159392

(22)【出願日】2021-09-29

(71)【出願人】

【識別番号】000107147

【氏名又は名称】日本電産シンポ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100168583

【弁理士】

【氏名又は名称】前井 宏之

(72)【発明者】

【氏名】岡村 暉久夫

(72)【発明者】

【氏名】井上 仁

【テーマコード（参考）】

3D235

3J027

3J063

5H605

5H607

【Ｆターム（参考）】

3D235AA18

3D235AA28

3D235BB25

3D235BB32

3D235CC42

3D235FF32

3D235FF33

3D235FF35

3D235GA02

3D235GA13

3D235GA32

3D235GB04

3D235GB26

3J027FA37

3J027FB01

3J027GB03

3J027GC06

3J027GC13

3J027GC22

3J027GC24

3J063AA16

3J063AB12

3J063AB14

3J063AC01

3J063BA04

3J063BB11

3J063CD02

3J063CD06

3J063CD09

3J063CD42

3J063CD43

3J063CD44

5H605BB05

5H605CC04

5H605CC08

5H605CC10

5H605EB10

5H605EB16

5H607AA12

5H607BB01

5H607BB26

5H607CC03

5H607DD03

5H607DD19

5H607EE36

(57)【要約】      （修正有）

【課題】荷重が直接駆動機構に作用することを抑制する駆動ユニットおよび操舵ユニットを提供する。
【解決手段】駆動ユニットは、駆動機構と、出力部と、支持部とを有する。駆動機構は、中心軸回りの回転駆動力を出力可能である。出力部は、駆動機構に接続される。出力部は、中心軸回りに回転可能である。出力部は、ベース部と、出力壁部とを有する。ベース部は、少なくとも一部が駆動機構の軸方向一方側に配置される。ベース部は、径方向成分を有する方向に広がる。出力壁部は、ベース部の径方向外縁から軸方向他方側に延びる。支持部は、支持壁部と、結合部とを有する。支持壁部は、出力壁部の径方向内方に配置される。支持壁部は、軸方向に延びる。結合部は、支持壁部の軸方向一方端部に配置される。結合部は、支持壁部に駆動機構の少なくとも一部を相対回転不能に支持する。出力壁部の径方向内側面は、軸受を介して支持壁部の径方向外側面に支持される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

中心軸回りの回転駆動力を出力可能な駆動機構と、
前記駆動機構に接続され、前記中心軸回りに回転可能な出力部と、
支持部と
を有し、
前記出力部は、
少なくとも一部が前記駆動機構の軸方向一方側に配置され、径方向成分を有する方向に広がるベース部と、
前記ベース部の径方向外縁から軸方向他方側に延びる出力壁部と
を有し、
前記支持部は、
前記出力壁部の径方向内方に配置され、軸方向に延びる支持壁部と、
前記支持壁部の軸方向一方端部に配置され、前記支持壁部に前記駆動機構の少なくとも一部を相対回転不能に支持する結合部と
を有し、
前記出力壁部の径方向内側面は、軸受を介して前記支持壁部の径方向外側面に支持される、駆動ユニット。

【請求項2】

前記軸受は、
前記支持壁部の軸方向中点よりも軸方向一方側に配置される第１軸受と、
前記支持壁部の軸方向中点よりも軸方向他方側に配置される第２軸受と、
を有する、請求項１に記載の駆動ユニット。

【請求項3】

前記出力壁部は、
前記ベース部の径方向外縁から軸方向他方側に延びる第１領域と、
前記第１領域よりも軸方向他方側に配置され、軸方向に延びる第２領域と、
前記第１領域の軸方向他方端部と前記第２領域の軸方向一方端部とを接続する第３領域と、
を有し、
前記軸受は、前記第２領域の径方向内側面に支持され、
前記支持壁部の軸方向の長さは、前記第２領域の軸方向の長さ以上である、請求項１または請求項２に記載の駆動ユニット。

【請求項4】

前記結合部の径方向内側面は、前記駆動機構の径方向外側面に接続される、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駆動ユニット。

【請求項5】

前記駆動機構は、
前記中心軸回りに回転可能であり、前記中心軸と直交する断面が非真円の波動発生器と、
前記波動発生器の径方向外方に配置される外歯歯車と、
前記外歯歯車の径方向外方に配置される内歯歯車と、
を有し、
前記外歯歯車は、
径方向外方に延びる複数の外歯を有し、軸方向に延びる筒状であり、可撓性を有する筒部と、
前記筒部の軸方向一方側端部または軸方向他方側端部から径方向に延びるダイヤフラム部と
を有し、
前記内歯歯車は、径方向内方に延び、前記複数の外歯と噛み合う複数の内歯を有し、
前記ダイヤフラム部および前記内歯歯車のいずれか一方が、前記出力部に固定される、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駆動ユニット。

【請求項6】

前記駆動機構は、
前記中心軸回りに回転可能な第１太陽歯車と、
前記第１太陽歯車の径方向外方に配置され、前記第１太陽歯車と噛み合い、前記中心軸と平行な方向に延びる第１遊星軸回りに回転可能な第１遊星歯車と、
前記第１遊星歯車の径方向外方に配置され、前記第１遊星歯車と噛み合う内歯歯車と、
前記第１遊星歯車と連動可能であり、前記中心軸回りに回転可能な第２太陽歯車と、
前記第２太陽歯車の径方向外方に配置され、前記第２太陽歯車と噛み合い、前記中心軸と平行な方向に延びる第２遊星軸回りに回転可能であり、前記内歯歯車と噛み合う第２遊星歯車と
を有し、
前記第２遊星歯車は、前記出力部と連動可能であり、
前記内歯歯車は、前記結合部に固定される、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駆動ユニット。

【請求項7】

前記駆動機構は、
前記中心軸回りに回転可能な第３太陽歯車と、
前記第３太陽歯車と噛み合い、前記中心軸と平行な遊星軸回りに自転可能な第１歯車と、前記第１歯車とともに前記遊星軸回りに自転可能な第２歯車とを有する遊星歯車と、
前記結合部に固定され、前記第１歯車と噛み合う円環状の固定内歯歯車と、
前記出力部に固定され、前記第２歯車と噛み合う円環状の回転内歯歯車と、
前記遊星歯車を、前記遊星軸を中心として自転しつつ、前記中心軸を中心として公転可能に支持する第３キャリアと、
を有する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駆動ユニット。

【請求項8】

前記支持部は、前記支持壁部の軸方向他方端部から径方向外方に広がるフランジ部を有する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駆動ユニット。

【請求項9】

前記出力壁部は、径方向外側面に車輪を有する、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の駆動ユニット。

【請求項10】

請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の駆動ユニットと、
前記駆動ユニットに固定され、径方向成分を有する方向に延びる支持フレームと、
前記支持フレームを支持する操舵ベース部と
を有する、操舵ユニット。

【請求項11】

前記支持フレームは、クロスローラ軸受を介して前記操舵ベース部に支持され、前記中心軸と交差する操舵軸回りに回転可能である、請求項１０に記載の操舵ユニット。

【請求項12】

前記操舵軸は、前記出力壁部のうち外径が最大となる領域を通る、請求項１１に記載の操舵ユニット。

【請求項13】

前記支持フレームは、前記駆動機構の軸方向一方端と前記他方端との軸方向間に配置される、請求項１０から請求項１２のいずれか１項に記載の操舵ユニット。

【請求項14】

前記出力壁部の径方向外側面に車輪をさらに有し、
前記出力部の軸方向一方端と前記駆動機構の軸方向他方端との軸方向長さは、前記車輪の外径よりも短い、請求項９から請求項１３のいずれか１項に記載の操舵ユニット。

【請求項15】

請求項１０から請求項１４のいずれか１項に記載の操舵ユニットを有する、運搬装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駆動ユニット、操舵ユニットおよび運搬装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の車両駆動装置は、電気モータと、カウンタギアと、遊星歯車機構と、ハブとを備える。ホイールがシャフトに回転可能に支持されている。シャフトは遊星歯車機構の一部であるカウンタギアに結合されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－４４９５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の車両駆動装置においては、ホイールが遊星歯車機構の一部に支持されている。したがって、ホイールに作用する大きな荷重が遊星歯車機構に直接作用する。

【0005】

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は出力壁部に作用する荷重が直接駆動機構に作用することを抑制することができる駆動ユニットおよび操舵ユニットを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の例示的な駆動ユニットは、駆動機構と、出力部と、支持部とを有する。前記駆動機構は、中心軸回りの回転駆動力を出力可能である。前記出力部は、前記駆動機構に接続される。前記出力部は、前記中心軸回りに回転可能である。前記出力部は、ベース部と、出力壁部とを有する。前記ベース部は、少なくとも一部が前記駆動機構の軸方向一方側に配置される。前記ベース部は、径方向成分を有する方向に広がる。前記出力壁部は、前記ベース部の径方向外縁から軸方向他方側に延びる。前記支持部は、支持壁部と、結合部とを有する。前記支持壁部は、前記出力壁部の径方向内方に配置される。前記支持壁部は、軸方向に延びる。前記結合部は、前記支持壁部の軸方向一方端部に配置される。前記結合部は、前記支持壁部に前記駆動機構の少なくとも一部を相対回転不能に支持する。前記出力壁部の径方向内側面は、軸受を介して前記支持壁部の径方向外側面に支持される。

【0007】

本発明の例示的な操舵ユニットは、上記に記載の駆動ユニットと、支持フレームと、操舵ベース部とを有する。前記支持フレームは、前記駆動ユニットに固定される。前記支持フレームは、径方向成分を有する方向に延びる。前記操舵ベース部は、前記支持フレームを支持する。

【0008】

本発明の例示的な運搬装置は、上記に記載の操舵ユニットを有する。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、出力壁部に作用する荷重が直接駆動機構に作用することを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本実施形態の駆動ユニットを備えた操舵ユニットを示す縦断面図である。

【図2】図２は、本実施形態の駆動ユニットを示す縦断面図である。

【図3】図３は、本実施形態の駆動ユニットを示す縦断面図である。

【図4】図４は、本実施形態の駆動ユニットを示す縦断面図である。

【図5】図５は、本実施形態の駆動ユニットを示す縦断面図である。

【図6】図６は、本実施形態の運搬装置を示す模式的な斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。また、図中、理解の容易のため、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸を適宜記載している。

【0012】

本明細書では、駆動ユニット１００の中心軸ＡＸと平行な方向を「軸方向ＡＤ」と記載し、中心軸ＡＸに直交する方向を「径方向ＲＤ」と記載する。なお、「平行な方向」は略平行な方向を含み、「直交する方向」は略直交する方向を含む。

【0013】

図１を参照して、本実施形態の駆動ユニット１００を備えた操舵ユニット１を説明する。図１は、本実施形態の駆動ユニット１００を備えた操舵ユニット１を示す縦断面図である。

【0014】

図１に示すように、操舵ユニット１は、駆動ユニット１００と、支持フレーム２００と、操舵ベース部３００とを有する。操舵ユニット１は、例えば、フォークリフトや無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）の車体に取り付けられる。

【0015】

支持フレーム２００は、駆動ユニット１００に固定される。支持フレーム２００は、径方向ＲＤ成分を有する方向に延びる。本実施形態においては、支持フレーム２００は、Ｚ方向の正の向きに延びる。支持フレーム２００は、クロスローラ軸受３１０を介して操舵ベース部３００に支持される。支持フレーム２００は、中心軸ＡＸと交差する操舵軸ＡＸ２回りに回転可能である。したがって、駆動ユニット１００の走行方向を変更できる旋回能力を有することができる。また、クロスローラ軸受３１０の装着によって、操舵ユニット１の操舵軸ＡＸ２方向の長さを小さくすることができる。

【0016】

操舵軸ＡＸ２は、出力壁部１２４のうち外径が最大となる領域を通る。したがって、操舵軸ＡＸ２上に接地点が位置する。その結果、操舵操作によって駆動ユニット１００が接地点を中心にして操舵軸ＡＸ２との偏心分だけ振られることを抑制することができる。

【0017】

支持フレーム２００は、駆動機構１１０の軸方向一方端と他方端との軸方向間に配置される。したがって、支持フレーム２００を駆動ユニット１００の中央部近傍に配置して操舵ユニット１に作用するモーメントを軽減させることができる。

【0018】

操舵ベース部３００は、支持フレーム２００を支持する。

【0019】

駆動ユニット１００は、駆動機構１１０と、出力部１２０と、支持部１３０と、軸受１４０とを有する。

【0020】

駆動機構１１０は、中心軸ＡＸ回りの回転駆動力を出力可能である。駆動機構１１０は、モータ１１２と、減速機１１４とを有する。

【0021】

モータ１１２は、減速機１１４を駆動する。減速機１１４は、モータ１１２の回転速度を減速する。具体的には、減速機１１４は、モータ１１２による第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換する。

【0022】

出力部１２０は、駆動機構１１０に接続される。出力部１２０は、中心軸ＡＸ回りに回転可能である。

【0023】

出力部１２０は、ベース部１２２と、出力壁部１２４とを有する。

【0024】

ベース部１２２の少なくとも一部は、駆動機構１１０の軸方向一方側（－Ｙ方向側）に配置される。ベース部１２２は、径方向ＲＤ成分を有する方向に広がる。本実施形態においては、ベース部１２２は、径方向ＲＤ外方かつ軸方向他方側（＋Ｙ方向側）に広がる。

【0025】

出力壁部１２４は、ベース部１２２の径方向ＲＤ外縁から軸方向他方側（＋Ｙ方向側）に延びる。

【0026】

支持部１３０は、支持壁部１３２と、結合部１３４と、を有する。本実施形態においては、支持部１３０は、フランジ部１３６をさらに有する。

【0027】

支持壁部１３２は、出力壁部１２４の径方向ＲＤ内方に配置される。支持壁部１３２は、軸方向ＡＤに延びる。駆動機構１１０の少なくとも一部は、支持壁部１３２の径方向内方に配置される。

【0028】

結合部１３４は、支持壁部１３２の軸方向一方端部（－Ｙ方向側端部）に配置される。結合部１３４は、支持壁部１３２に駆動機構１１０の少なくとも一部を相対回転不能に支持する。結合部１３４の径方向内側面は、駆動機構１１０の径方向外側面に接続される。したがって、結合部１３４は、駆動機構１１０を支持することができ、同軸度を向上させることができる。

【0029】

出力壁部１２４の径方向内側面は、軸受１４０を介して支持壁部１３２の径方向外側面に支持される。特に、本実施形態においては、駆動機構１１０は結合部１３４を介して支持壁部１３２に支持される。したがって、出力壁部１２４に作用する荷重が直接駆動機構１１０に作用することを抑制することができる。さらに、ベース部１２２は駆動機構１１０の回転力を伝達するだけでよく、強度を考慮した場合、薄型の軽量化構造が可能になる。

【0030】

フランジ部１３６は、支持壁部１３２の軸方向他方端部（＋Ｙ方向側端部）から径方向外方に広がる。したがって、支持部１３０を安定的に支持することができる。

【0031】

軸受１４０は、第１軸受１４１と、第２軸受１４２とを有する。軸受１４０は、例えば、ボールベアリングである。第１軸受１４１は、支持壁部１３２の軸方向中点よりも軸方向一方側（－Ｙ方向側）に配置される。第２軸受１４２は、支持壁部１３２の軸方向中点よりも軸方向他方側（＋Ｙ方向側）に配置される。したがって、出力壁部１２４にかかる荷重を支持壁部１３２の軸方向ＡＤの広い範囲で安定的に受けられる。なお、本実施形態においては、支持壁部１３２の軸方向中点の軸方向位置は、操舵軸ＡＸ２の軸方向位置と略同一である。

【0032】

出力壁部１２４は、第１領域Ｒ１と、第２領域Ｒ２と、第３領域Ｒ３とを有する。第１領域Ｒ１は、ベース部１２２の径方向外縁から軸方向他方側（＋Ｙ方向側）に延びる。第２領域Ｒ２は、第１領域Ｒ１よりも軸方向他方側（＋Ｙ方向側）に配置され、軸方向ＡＤに延びる。第３領域Ｒ３は、第１領域Ｒ１の軸方向他方端部（＋Ｙ方向側端部）と第２領域Ｒ２の軸方向一方端部（－Ｙ方向側端部）とを接続する。軸受１４０は、第２領域Ｒ２の径方向内側面に支持される。支持壁部１３２の軸方向ＡＤの長さは、第２領域Ｒ２の軸方向ＡＤの長さ以上である。したがって、結合部１３４による駆動機構１１０の支持位置の自由度が向上する。本実施形態においては、支持壁部１３２の軸方向ＡＤの長さは、第２領域Ｒ２の軸方向ＡＤの長さと第３領域Ｒ３の軸方向ＡＤの長さとの和以上である。

【0033】

出力壁部１２４は、径方向外側面に車輪１５０を有する。したがって、車輪１５０は、接地点に作用する荷重が直接出力壁部１２４に作用することを抑制しつつ、車体の滑らかな走行と旋回が可能になる。

【0034】

出力部１２０の軸方向一方端と駆動機構１１０の軸方向他方端との軸方向長さは、車輪１５０の外径よりも短い。したがって、駆動ユニット１００の旋回範囲に含まれる空間内を縮小化できるので、装置（車体）全体の小型化が可能になる。

【0035】

図２を参照して、本実施形態の駆動ユニット１００を説明する。図２は、本実施形態の駆動ユニット１００を示す縦断面図である。図１を参照して説明した駆動ユニット１００と重複する部分については、説明を省略する。

【0036】

図２に示すように、本実施形態においては、駆動機構１１０は、波動歯車機構とモータ１１２とを有する。駆動機構１１０は、波動発生器１１４１と、外歯歯車１１４２と、内歯歯車１１４３とを有する。

【0037】

波動発生器１１４１は、中心軸ＡＸ回りに回転可能である。波動発生器１１４１は、中心軸ＡＸと直交する断面が非真円である。

【0038】

外歯歯車１１４２は、波動発生器１１４１の径方向外方に配置される。つまり、波動発生器１１４１は、外歯歯車１１４２の内部に配置される。

【0039】

内歯歯車１１４３は、外歯歯車１１４２の径方向外方に配置される。外歯歯車１１４２は、波動発生器１１４１の回転に応じて、内歯歯車１１４３に対して相対回転する。

【0040】

内歯歯車１１４３は、結合部１３４に固定される。

【0041】

外歯歯車１１４２は、筒部１１４４と、ダイヤフラム部１１４５とを有する。

【0042】

筒部１１４４は、複数の外歯を有する。複数の外歯は、径方向ＲＤ外方に延びる。筒部１１４４は、軸方向ＡＤに延びる筒状である。筒部１１４４は、可撓性を有する。

【0043】

ダイヤフラム部１１４５は、筒部１１４４の軸方向一方側端部（－Ｙ方向端部）から径方向ＲＤに延びる。本実施形態においては、ダイヤフラム部１１４５は、筒部１１４４の軸方向一方側端部（－Ｙ方向端部）から径方向ＲＤ内方に延びる。

【0044】

内歯歯車１１４３は、複数の内歯を有する。複数の内歯は、径方向ＲＤ内方に延びる。複数の内歯は、複数の外歯と噛み合う。

【0045】

ダイヤフラム部１１４５は、出力部１２０に固定される。

【0046】

本実施形態によれば、波動歯車機構で大きな減速比を実現し、かつ、駆動ユニット１００の軸方向長さを短くできる。さらに、他の減速機と比較して軽量化することができる。また、特にダイヤフラム部１１４５と出力部１２０が固定される場合、車輪１５０の荷重が波動歯車機構に直接作用することを抑制することができる。

【0047】

図３を参照して、本実施形態の駆動ユニット１００を説明する。図３は、本実施形態の駆動ユニット１００を示す縦断面図である。図１および図２を参照して説明した駆動ユニット１００と重複する部分については、説明を省略する。

【0048】

図３に示すように、駆動機構１１０は、波動発生器１１４１と、外歯歯車１１４２と、内歯歯車１１４３とを有する。駆動機構１１０は、波動歯車機構およびモータ１１２で構成される。波動発生器１１４１は、外歯歯車１１４２の内部に配置される。

【0049】

本実施形態では、ダイヤフラム部１１４５は、筒部１１４４の軸方向他方側端部（＋Ｙ方向端部）から径方向ＲＤに延びる。本実施形態においては、ダイヤフラム部１１４５は、筒部１１４４の軸方向他方側端部（＋Ｙ方向端部）から径方向ＲＤ外方に延びる。

【0050】

本実施形態では、内歯歯車１１４３が、出力部１２０に固定される。

【0051】

本実施形態では、ダイヤフラム部１１４５は、結合部１３４に固定される。

【0052】

本実施形態によれば、波動歯車機構で大きな減速比を実現し、かつ、駆動ユニット１００の軸方向長さを短くできる。さらに、他の減速機と比較して軽量化することができる。また、特に内歯歯車１１４３と出力部１２０が固定される場合、車輪１５０の荷重が波動歯車機構に直接作用することを抑制することができる。

【0053】

図４を参照して、本実施形態の駆動ユニット１００を説明する。図４は、本実施形態の駆動ユニット１００を示す縦断面図である。図１～図３を参照して説明した駆動ユニット１００と重複する部分については、説明を省略する。

【0054】

図４に示すように、駆動機構１１０は、遊星歯車機構とモータ１１２とで構成される。駆動機構１１０は、第１太陽歯車１６１と、第１遊星歯車１６２と、内歯歯車１６３と、第２太陽歯車１６４と、第２遊星歯車１６５と、を有する。本実施形態においては、駆動機構１１０は、第１キャリア１６６と、第２キャリア１６７と、をさらに有する。第１太陽歯車１６１は、第１遊星歯車１６２の内部に配置される。

【0055】

第１太陽歯車１６１は、中心軸ＡＸ回りに回転可能である。

【0056】

第１遊星歯車１６２は、第１太陽歯車１６１の径方向外方に配置される。第１遊星歯車１６２は、第１太陽歯車１６１と噛み合う。第１遊星歯車１６２は、中心軸ＡＸと平行な方向に延びる第１遊星軸ＡＸ３回りに回転可能である。

【0057】

内歯歯車１６３は、第１遊星歯車１６２の径方向外方に配置される。内歯歯車１６３は、第１遊星歯車１６２と噛み合う。

【0058】

第１遊星歯車１６２は、第１キャリア１６６によって支持されている。第１キャリア１６６は、第２太陽歯車１６４に結合されている。したがって、第２太陽歯車１６４は、第１遊星歯車１６２と連動可能である。第２太陽歯車１６４は、中心軸ＡＸ回りに回転可能である。

【0059】

第１キャリア１６６は、第１遊星歯車１６２を、遊星軸ＡＸ３を中心として自転しつつ、中心軸ＡＸを中心として公転可能に支持する。

【0060】

第２遊星歯車１６５は、第２太陽歯車１６４の径方向外方に配置される。第２遊星歯車１６５は、第２太陽歯車１６４と噛み合う。第２遊星歯車１６５は、中心軸ＡＸと平行な方向に延びる第２遊星軸ＡＸ４回りに回転可能である。第２遊星歯車１６５は、内歯歯車１６３と噛み合う。

【0061】

第２遊星歯車１６５は、第２キャリア１６７によって支持されている。第２キャリア１６７は、出力部１２０に結合されている。したがって、第２遊星歯車１６５は、出力部１２０と連動可能である。内歯歯車１６３は、結合部１３４に固定される。また、出力部１２０と第２キャリア１６７とは、一体構造であってもよく、別体構造であってもよい。

【0062】

第２キャリア１６７は、第２遊星歯車１６５を、第２遊星軸ＡＸ４を中心として自転しつつ、中心軸ＡＸを中心として公転可能に支持する。

【0063】

本実施形態によれば、２段以上の遊星歯車機構で高い減速比を実現することができる。さらに、単一の内歯歯車１６３で２段以上の遊星歯車を支持し、内歯歯車１６３を結合部１３４で支持することで回転精度と同軸度を向上させることができる。

【0064】

図５を参照して、本実施形態の駆動ユニット１００を説明する。図５は、本実施形態の駆動ユニット１００を示す縦断面図である。図１～図４を参照して説明した駆動ユニット１００と重複する部分については、説明を省略する。

【0065】

図５に示すように、駆動機構１１０は、差動歯車機構とモータ１１２とで構成される。駆動機構１１０は、第３太陽歯車１７１と、遊星歯車１７２と、固定内歯歯車１７３と、回転内歯歯車１７４と、第３キャリア１７５とを有する。第３太陽歯車１７１は、遊星歯車１７２の内部に配置される。

【0066】

第３太陽歯車１７１は、中心軸ＡＸ回りに回転可能である。

【0067】

遊星歯車１７２は、第１歯車１７２１と、第２歯車１７２２とを有する。第１歯車１７２１は、第３太陽歯車１７１と噛み合う。第１歯車１７２１は、中心軸ＡＸと平行な遊星軸ＡＸ５回りに自転可能である。第２歯車１７２２は第１歯車１７２１とともに遊星軸ＡＸ５回りに自転可能である。第１歯車１７２１と、第２歯車１７２２の歯数は異なる。第１歯車１７２１と、第２歯車１７２２の歯数の差が減速比となる。

【0068】

固定内歯歯車１７３は、結合部１３４に固定される。固定内歯歯車１７３は、第１歯車１７２１と噛み合う。固定内歯歯車１７３は、円環状である。

【0069】

回転内歯歯車１７４は、出力部１２０に固定される。回転内歯歯車１７４は、第２歯車１７２２と噛み合う。回転内歯歯車１７４は、円環状である。

【0070】

第３キャリア１７５は、遊星歯車１７２を、遊星軸ＡＸ５を中心として自転しつつ、中心軸ＡＸを中心として公転可能に支持する。

【0071】

本実施形態によれば、出力壁部１２４に作用する荷重が直接駆動機構１１０に作用することを抑制することができる。また、差動歯車機構を利用することで、少ない部品点数で高い減速比を実現できる。さらに、軸方向ＡＤに短くすることができる。

【0072】

図６を参照して、本実施形態の運搬装置４００を説明する。図６は、本実施形態の運搬装置４００を示す模式的な斜視図である。

【0073】

図６に示すように、運搬装置４００は、操舵ユニット１を有する。運搬装置４００は、さらに車体４１０を有する。本実施形態では、運搬装置４００は、無人搬送車である。なお、運搬装置４００は、フォークリフトでもよい。

【0074】

操舵ユニット１は、車体４１０に取り付けられる。本実施形態によれば、操舵ユニット１によって、車体４１０を旋回させることができる。

【0075】

以上、図面（図１～図６）を参照しながら本発明の実施形態を説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数等は、図面作成の都合上から実際とは異なる。また、上記の実施形態で示す各構成要素の材質や形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【符号の説明】

【0076】

１ 操舵ユニット
１００ 駆動ユニット
１１０ 駆動機構
１１４ 減速機
１２０ 出力部
１２２ ベース部
１２４ 出力壁部
１３０ 支持部
１３２ 支持壁部
１３４ 結合部
１３６ フランジ部
１４０ 軸受
１４１ 第１軸受
１４２ 第２軸受
１５０ 車輪
１６１ 第１太陽歯車
１６２ 第１遊星歯車
１６３ 内歯歯車
１６４ 第２太陽歯車
１６５ 第２遊星歯車
１７１ 第３太陽歯車
１７２ 遊星歯車
１７３ 固定内歯歯車
１７４ 回転内歯歯車
１７５ 第３キャリア
２００ 支持フレーム
３００ 操舵ベース部
３１０ クロスローラ軸受
１１４１ 波動発生器
１１４２ 外歯歯車
１１４３ 内歯歯車
１１４４ 筒部
１１４５ ダイヤフラム部
１７２１ 第１歯車
１７２２ 第２歯車

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】