(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023050341
(43)【公開日】2023-04-11
(54)【発明の名称】作業用車両の操舵制御装置
(51)【国際特許分類】
B62D 7/14 20060101AFI20230404BHJP
B62D 7/15 20060101ALI20230404BHJP
【ＦＩ】
B62D7/14 Z
B62D7/15 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021160393
(22)【出願日】2021-09-30
(71)【出願人】
【識別番号】000116644
【氏名又は名称】株式会社アイチコーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】100092897
【弁理士】
【氏名又は名称】大西 正悟
(74)【代理人】
【識別番号】100157417
【弁理士】
【氏名又は名称】並木 敏章
(74)【代理人】
【識別番号】100218095
【弁理士】
【氏名又は名称】山崎 一夫
(72)【発明者】
【氏名】武藤 修
(72)【発明者】
【氏名】森 邦博
【テーマコード（参考）】
3D034
【Ｆターム（参考）】
3D034CA03
3D034CB01
3D034CC03
3D034CC12
3D034CC13
3D034CD13
3D034CE02
3D034CE03
3D034CE04
3D034CE05
3D034CE09
3D034CE12
(57)【要約】
【課題】前輪および後輪を操舵可能な車両における操舵時の操作性を向上させることができる作業用車両の操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵ダイヤル７２により車両の進行方向を直進方向から右方向に変化させる操舵操作が行われたときには、前輪１２，１２の舵角が最大舵角θ１に到達するまでは操舵ダイヤル７２の操作に応じて前輪１２，１２のみを転舵作動させ、前輪１２，１２の舵角が最大舵角θ１に到達した後は、操舵ダイヤル７２の操作に応じて前輪１２，１２は最大舵角θ１のまま維持し、後輪１３，１３を左方向に転舵作動させる制御を行うように構成する。
【選択図】図８
【解決手段】操舵ダイヤル７２により車両の進行方向を直進方向から右方向に変化させる操舵操作が行われたときには、前輪１２，１２の舵角が最大舵角θ１に到達するまでは操舵ダイヤル７２の操作に応じて前輪１２，１２のみを転舵作動させ、前輪１２，１２の舵角が最大舵角θ１に到達した後は、操舵ダイヤル７２の操作に応じて前輪１２，１２は最大舵角θ１のまま維持し、後輪１３，１３を左方向に転舵作動させる制御を行うように構成する。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体と、
前記車体の前後左右にそれぞれ回転自在且つ転舵可能に設けられた前輪および後輪と、
前記前輪および／または前記後輪を転舵作動させるステアリングアクチュエータと、
前記前輪および前記後輪の操舵操作を行うステアリング操作装置と、
前記ステアリング操作装置の操舵操作に基づいて前記ステアリングアクチュエータの作動を制御するステアリング作動制御装置と、
前記前輪および前記後輪の舵角を検出する舵角検出器と、を備えた作業用車両の操舵制御装置であって、
前記ステアリング作動制御装置は、
前記ステアリング操作装置により車両の進行方向を変化させる変向操舵操作が行われたときには、
前記舵角検出器による検出結果に基づき、
前記前輪および前記後輪のうちの一方の車輪の舵角が所定の角度未満であるときは前記ステアリングアクチュエータにより前記変向操舵操作に応じて前記一方の車輪のみを転舵作動させ、
前記一方の車輪の舵角が前記所定の角度以上であるときは前記ステアリングアクチュエータにより前記変向操舵操作に応じて前記前輪および前記後輪のうちの他方の車輪を前記一方の車輪とは逆方向に転舵作動させる制御を行うことを特徴とする作業用車両の操舵制御装置。
前記車体の前後左右にそれぞれ回転自在且つ転舵可能に設けられた前輪および後輪と、
前記前輪および／または前記後輪を転舵作動させるステアリングアクチュエータと、
前記前輪および前記後輪の操舵操作を行うステアリング操作装置と、
前記ステアリング操作装置の操舵操作に基づいて前記ステアリングアクチュエータの作動を制御するステアリング作動制御装置と、
前記前輪および前記後輪の舵角を検出する舵角検出器と、を備えた作業用車両の操舵制御装置であって、
前記ステアリング作動制御装置は、
前記ステアリング操作装置により車両の進行方向を変化させる変向操舵操作が行われたときには、
前記舵角検出器による検出結果に基づき、
前記前輪および前記後輪のうちの一方の車輪の舵角が所定の角度未満であるときは前記ステアリングアクチュエータにより前記変向操舵操作に応じて前記一方の車輪のみを転舵作動させ、
前記一方の車輪の舵角が前記所定の角度以上であるときは前記ステアリングアクチュエータにより前記変向操舵操作に応じて前記前輪および前記後輪のうちの他方の車輪を前記一方の車輪とは逆方向に転舵作動させる制御を行うことを特徴とする作業用車両の操舵制御装置。
【請求項2】
前記所定の角度が前記一方の車輪の最大舵角であることを特徴とする請求項１に記載の作業用車両の操舵制御装置。
【請求項3】
前記舵角検出器に替えて、前記一方の車輪の舵角が前記最大舵角に到達したことを検出する検出スイッチを備えることを特徴とする請求項２に記載の作業用車両の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、前輪および後輪を転舵作動させて進行方向を変化させて走行する作業用車両の操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
前輪および後輪を転舵作動させる作業用車両の一例として、車体上にブーム式やシザースリンク式の昇降装置とその昇降装置に支持されて昇降移動される作業台とを備えたいわゆる自走式高所作業車や、車体上に掘削装置を備えた自走式掘削車両等が知られており、土木建設作業や造船作業等に広く用いられている。このような作業用車両は、車両が停止している時に車輪の回転を規制するブレーキが自動的にかかり、安全な状態で高所作業等を行うことができるように構成されている。そして、走行操作が行われたときには、ブレーキ作動を解除するとともに当該走行操作に基づいて車輪を回転駆動して車両を走行移動させることができるように構成されている。
【0003】
上記のような作業用車両には、車体の前後左右に設けられた前輪および後輪のいずれか一方を転舵作動させて進行方向を変化させる２輪操舵型の作業用車両と、前輪および後輪の両方を転舵作動させて進行方向を変化させる４輪操舵型の作業用車両とがある。また、４輪操舵型の作業用車両の中には、２輪操舵状態と４輪操舵状態とを切り替えられるように構成された作業用車両も知られている（例えば、特許文献１を参照）。なお、４輪操舵状態には、前輪と後輪とが左右逆向きに転舵する操舵状態（「逆位相４輪操舵状態」とも称する）と、前輪と後輪とが左右同じ向きに転舵する操舵状態（「同位相４輪操舵状態」とも称する）とがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－６９０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
２輪操舵状態と逆位相４輪操舵状態とを切り替えられるように構成された作業用車両では、逆位相４輪操舵状態は、主に車両の回転半径を小さくしたい場合に選択され、２輪操舵状態はそのような必要性がない通常の場合に選択される。従来の作業用車両では、２輪操舵状態と逆位相４輪操舵状態との切替えは、作業者が切替スイッチ等を操作することにより行われるようになっている。そのため、２輪操舵状態を選択して操舵しつつ車両の回転走行を開始したが、途中で車両の回転半径をより小さくしたくなったような場合には、作業者が操舵等を中断して切替スイッチ等を操作し、２輪操舵状態から逆位相４輪操舵状態に切り替える必要があり、操舵時の操作性が低下するという問題がある。
【0006】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、前輪および後輪を操舵可能な作業用車両における操舵時の操作性を向上させることができる作業用車両の操舵制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するため、本発明は、車体（例えば、実施形態における走行体フレーム１１）と、前記車体の前後左右にそれぞれ回転自在且つ転舵可能に設けられた前輪および後輪と、前記前輪および／または前記後輪を転舵作動させるステアリングアクチュエータ（例えば、実施形態における前輪操舵シリンダ９２および後輪操舵シリンダ９４）と、前
記前輪および前記後輪の操舵操作を行うステアリング操作装置（例えば、実施形態における操舵ダイヤル７２）と、前記ステアリング操作装置の操舵操作に基づいて前記ステアリングアクチュエータの作動を制御するステアリング作動制御装置（例えば、実施形態におけるコントローラ５０）と、前記前輪および前記後輪の舵角を検出する舵角検出器と、を備えた作業用車両の操舵制御装置であって、前記ステアリング作動制御装置は、前記ステアリング操作装置により車両の進行方向を変化させる変向操舵操作が行われたときには、前記舵角検出器による検出結果に基づき、前記前輪および前記後輪のうちの一方の車輪の舵角が所定の角度（例えば、実施形態におけるθ１）未満であるときは前記ステアリングアクチュエータにより前記変向操舵操作に応じて前記一方の車輪のみを転舵作動させ、前記一方の車輪の舵角が前記所定の角度以上であるときは前記ステアリングアクチュエータにより前記変向操舵操作に応じて前記前輪および前記後輪のうちの他方の車輪を前記一方の車輪とは逆方向に転舵作動させる制御を行うように構成される。
記前輪および前記後輪の操舵操作を行うステアリング操作装置（例えば、実施形態における操舵ダイヤル７２）と、前記ステアリング操作装置の操舵操作に基づいて前記ステアリングアクチュエータの作動を制御するステアリング作動制御装置（例えば、実施形態におけるコントローラ５０）と、前記前輪および前記後輪の舵角を検出する舵角検出器と、を備えた作業用車両の操舵制御装置であって、前記ステアリング作動制御装置は、前記ステアリング操作装置により車両の進行方向を変化させる変向操舵操作が行われたときには、前記舵角検出器による検出結果に基づき、前記前輪および前記後輪のうちの一方の車輪の舵角が所定の角度（例えば、実施形態におけるθ１）未満であるときは前記ステアリングアクチュエータにより前記変向操舵操作に応じて前記一方の車輪のみを転舵作動させ、前記一方の車輪の舵角が前記所定の角度以上であるときは前記ステアリングアクチュエータにより前記変向操舵操作に応じて前記前輪および前記後輪のうちの他方の車輪を前記一方の車輪とは逆方向に転舵作動させる制御を行うように構成される。
【0008】
上記構成の操舵制御装置において、前記所定の角度が前記一方の車輪の最大舵角であることが好ましい。
【0009】
上記構成の操舵制御装置において、前記舵角検出器に替えて、前記一方の車輪の舵角が前記最大舵角に到達したことを検出する検出スイッチを備えるようにしてもよい。
【発明の効果】
【0010】
本発明に係る操舵制御装置によれば、車両の進行方向を変化させる変向操舵操作が行われたときには、前輪および後輪のうちの一方の車輪の舵角が所定の角度未満であるときは変向操舵操作に応じて一方の車輪のみが転舵作動され、一方の車輪の舵角が所定の角度以上であるときは前輪および後輪のうちの他方の車輪が変向操舵操作に応じて一方の車輪とは逆方向に転舵作動される。したがって、変向操舵操作に応じて一方の車輪のみが転舵する操舵状態と、変向操舵操作に応じて他方の車輪も転舵する操舵状態とを、変向操舵操作を行うことによりスムーズに切り替えることができるので、変向操舵操作時の操作性を向上させることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明に係る操舵制御装置を備えた作業用車両の一例である自走式の高所作業車の側面図である。
【図2】上記高所作業車の平面図である。
【図3】上記高所作業車の作動制御構成を示すブロック図である。
【図4】上記高所作業車の走行制御構成の一部を示す油圧回路図である。
【図5】上記高所作業車の操舵ダイヤルの構成を示す模式図である。
【図6】上記操舵ダイヤルが基準位置に操作されている場合の操舵制御例を示す模式図である。
【図7】上記操舵ダイヤルが右中間捻り位置に操作されている場合の操舵制御例を示す模式図である。
【図8】上記操舵ダイヤルが右最大捻り位置に操作されている場合の操舵制御例を示す模式図である。
【図9】上記操舵ダイヤルの替わりに用いることができる操舵スイッチレバーの構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。本発明に係る操舵制御装置を備えた作業用車両の一例として、図１および図２に自走式の高所作業車１を示している。高所作業車１は、走行可能に構成された走行体１０と、走行体１０の上部に水平旋回可能に設けられた旋回体２０と、旋回体２０の上部に起伏可能に設けられたブーム３０と、
ブーム３０の先端部に設けられた作業台４０とを備えて構成される。
ブーム３０の先端部に設けられた作業台４０とを備えて構成される。
【0013】
走行体１０は、走行体フレーム１１に回転自在に設けられた左右一対の前輪１２および後輪１３を有している。前輪１２および後輪１３はそれぞれタイヤ車輪である。走行体１０は、左右の前輪１２をそれぞれ回転駆動する２つの前輪走行モータ１６（図３を参照）と、左右の後輪１３をそれぞれ回転駆動する２つの後輪走行モータ１７（図３を参照）とを有している。走行体１０は、前輪および後輪走行モータ１６，１７により左右の前輪１２および後輪１３をそれぞれ回転駆動するとともに、これら前輪１２および後輪１３をそれぞれ操舵することにより、所望の方向へと走行移動できるように構成されている。
【0014】
走行体フレーム１１の上部中央には旋回機構１５が設けられている。旋回機構１５は、走行体フレーム１１に固定された外輪と、旋回体２０に固定され、前記外輪に係合された内輪と、旋回体２０に設けられた旋回モータ２６（図３を参照）と、旋回体２０に設けられた油圧ポンプＰ（図３を参照）から走行体１０に設けられた前輪および後輪走行モータ１６，１７等に作動油を供給するためのロータリーセンタージョイントとを有している。旋回体２０は、旋回機構１５により走行体フレーム１１に水平旋回自在に取り付けられ、旋回モータ２６を正転もしくは逆転作動させることにより、走行体１０に対して左右方向に旋回可能に構成されている。
【0015】
旋回体２０の上部には、枢結ピン３４によりブーム３０が上下方向に揺動自在（起伏自在）に設けられている。ブーム３０は、旋回体２０とブーム３０の間に跨設されたブーム起伏シリンダ３５（図３を参照）により旋回体２０に対して起伏作動が可能になっている。ブーム３０は、旋回体２０に枢結された基端ブーム３１、並びに、基端ブーム３１に入れ子式に組み合わされた中間ブーム３２および先端ブーム３３を有して伸縮自在に構成される。ブーム３０は、ブーム３０内に設けられたブーム伸縮シリンダ３６（図３を参照）により伸縮作動が可能になっている。
【0016】
先端ブーム３３の先端部には、枢結ピンにより垂直ポスト３７が上下方向に揺動自在に設けられている。垂直ポスト３７の上部には、作業台４０が左右方向に旋回自在（首振り自在）に設けられている。先端ブーム３３の先端部と垂直ポスト３７との間には上側レベリングシリンダ（図示せず）が跨設されている。この上側レベリングシリンダは、基端ブーム３１と旋回体２０との間に跨設される下側レベリングシリンダ（図示せず）との間で油圧ホースによって閉回路が形成されており、下側レベリングシリンダの伸縮作動に応じて上側レベリングシリンダが伸縮作動されることにより、垂直ポスト３７を先端ブーム３３に対して上下揺動させてブーム３０の起伏角度によらず常に作業台４０の床面を水平な状態に保持するように構成されている。
【0017】
作業台４０は、作業台４０に設けられた首振りモータ４６（図３を参照）により垂直ポスト３７に対して左右方向に旋回作動（首振り作動）が可能に構成されている。作業台４０は、作業者が搭乗可能な略矩形状の作業床４１と、その作業床４１の周囲に立設された手摺り４２とを有している。作業台４０には、走行体１０の走行操作やブーム３０の作動操作等を行うための操作装置７０が設けられている。
【0018】
操作装置７０は、図３に示すように、走行体１０の発進停止および前進後退の切り替え等を行う走行操作レバー７１と、走行体１０の操舵操作（前輪１２および後輪１３の操舵）を行う操舵ダイヤル７２と、旋回体２０の旋回操作を行う旋回操作レバー７４と、ブーム３０の起伏および伸縮操作を行うブーム操作レバー７５と、作業台４０の首振り操作（旋回操作）を行う首振り操作レバー７６とを有している。操作装置７０の各操作レバーは、非操作状態において垂直姿勢となる中立位置に位置し、この中立位置を基準に各方向へ傾倒操作可能に構成されている。高所作業車１では、作業者が作業台４０に搭乗し、走行
操作レバー７１および操舵ダイヤル７２等を操作することにより所望の作業位置に走行移動させるとともに、旋回操作レバー７４およびブーム操作レバー７５等を操作することにより作業台４０を所望の高所位置に昇降移動させることができるように構成されている。
操作レバー７１および操舵ダイヤル７２等を操作することにより所望の作業位置に走行移動させるとともに、旋回操作レバー７４およびブーム操作レバー７５等を操作することにより作業台４０を所望の高所位置に昇降移動させることができるように構成されている。
【0019】
左右の前輪１２および後輪１３と操舵ダイヤル７２とは、ステアリング装置９０を介して連動連結されている。ステアリング装置９０は、図２および図３に示すように、左右の前輪１２に繋がる前輪転舵機構９３と、前輪転舵機構９３を駆動して左右の前輪１２の舵角（走行体１０の前後中心軸に対する前輪１２の偏向角）を変化させる前輪操舵シリンダ９２と、左右の後輪１３に繋がる後輪転舵機構９１と、後輪転舵機構９１を駆動して左右の後輪１３の舵角（走行体１０の前後中心軸に対する後輪１３の偏向角）を変化させる後輪操舵シリンダ９４と、左右の前輪１２の舵角を検出する前輪舵角検出器９６と、左右の後輪１３の舵角を検出する後輪舵角検出器９７とを有している。
【0020】
後輪転舵機構９１は、左右の後輪１３を後輪キングピン軸９５の周りに揺動可能に支持する左右一対の後輪ナックルアーム９１ａと、左右の後輪ナックルアーム９１ａを連結ピンＰ１により連結する後輪タイロッド９１ｂとを有している。後輪操舵シリンダ９４は、一端が連結ピンＰ２により右側の後輪ナックルアーム９１ａに連結され、他端が連結ピンにより走行体フレーム１１のシリンダ連結部（図示せず）に連結されている。ステアリング装置９０では、後輪操舵シリンダ９４を伸縮作動させることにより、右側の後輪１３を後輪キングピン軸９５の周りに揺動させ、後輪タイロッド９１ｂを介して左側の後輪１３を右側の後輪１３と同時かつ同方向に揺動させ、左右の後輪１３の舵角を変化させることができるように構成されている。
【0021】
前輪転舵機構９３は、上記後輪転舵機構９１と同様に構成されている。前輪転舵機構９３は、図示を省略しているが、左右の前輪１２を前輪キングピン軸の周りに揺動可能に支持する左右一対の前輪ナックルアームと、左右の前輪ナックルアームを連結ピンにより連結する前輪タイロッドとを有している。前輪操舵シリンダ９２は、一端が連結ピンにより右側の前輪ナックルアームに連結され、他端が連結ピンにより走行体フレーム１１のシリンダ連結部に連結されている。ステアリング装置９０では、前輪操舵シリンダ９２を伸縮作動させることにより、右側の前輪１２を前輪キングピン軸の周りに揺動させ、前輪タイロッドを介して左側の前輪１２を右側の前輪１２と同時かつ同方向に揺動させ、左右の前輪１２の舵角を変化させることができるように構成されている。
【0022】
走行体１０には、左右の前輪１２の回転をそれぞれ制動する２つの前輪ブレーキシリンダ１８と、左右の後輪１３の回転をそれぞれ制動する２つの後輪ブレーキシリンダ１９とが設けられている。前輪ブレーキシリンダ１８は、作動油の供給を受けていないときに、内蔵されたスプリングの力により前輪走行モータ１６のモータ軸の回転を制動ロックし、これにより前輪１２の回転を制動するネガティブブレーキである（図４も参照）。後輪ブレーキシリンダ１９は、前輪ブレーキシリンダ１８と同様に、作動油の供給を受けていないときに、内蔵されたスプリングの力により後輪走行モータ１７のモータ軸の回転を制動ロックし、これにより後輪１３の回転を制動するネガティブブレーキである。
【0023】
旋回体２０には、左右の前輪走行モータ１６、左右の後輪走行モータ１７、左右の前輪ブレーキシリンダ１８、左右の後輪ブレーキシリンダ１９、前輪操舵シリンダ９２、後輪操舵シリンダ９４、旋回モータ２６、ブーム起伏シリンダ３５、ブーム伸縮シリンダ３６および首振りモータ４６等の駆動源として、これらの油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ユニット８０が設けられている。油圧ユニット８０は、エンジンＥと、エンジンＥによって駆動される油圧ポンプＰと、作動油タンクＴと、油圧ポンプＰから各油圧アクチュエータに供給する作動油の供給方向および供給量を制御する制御バルブユニット８５とを有している。制御バルブユニット８５は、各油圧アクチュエータに対応して設けられ
た複数の制御バルブＶ１～Ｖ１０を有している。
た複数の制御バルブＶ１～Ｖ１０を有している。
【0024】
旋回体２０には、作業台４０に設けられた操作装置７０から操作信号が入力されるコントローラ５０が設けられている。コントローラ５０は、操作装置７０からの操作信号を受けると、当該操作信号に応じた指令信号を油圧ユニット８０の制御バルブユニット８５に出力する。例えば、操作装置７０の旋回操作レバー７４から操作信号が入力されると、旋回操作レバー７４の傾倒操作方向および操作量に応じた指令信号を制御バルブユニット８５の旋回制御バルブＶ７に出力して、旋回制御バルブＶ７のスプール移動方向およびバルブ開度を制御し、旋回モータ２６を駆動させて走行体１０に対して旋回体２０を旋回作動させる。
【0025】
コントローラ５０は、ブーム操作レバー７５から操作信号が入力されると、ブーム操作レバー７５の傾倒操作方向および操作量に応じた指令信号を制御バルブユニット８５の起伏および伸縮制御バルブＶ８，Ｖ９に出力して、起伏および伸縮制御バルブＶ８，Ｖ９のスプール移動方向およびバルブ開度を制御し、ブーム起伏シリンダ３５およびブーム伸縮シリンダ３６を駆動させてブーム３０を起伏および伸縮作動させる。また、コントローラ５０は、首振り操作レバー７６から操作信号が入力されると、首振り操作レバー７４の傾倒操作方向および操作量に応じた指令信号を制御バルブユニット８５の首振り制御バルブＶ１０に出力して、首振り制御バルブＶ１０のスプール移動方向およびバルブ開度を制御し、首振りモータ４６を駆動させて垂直ポスト３７に対して作業台４０を首振り作動させる。
【0026】
このように旋回体２０、ブーム３０および作業台４０の作動制御を行うため、高所作業車１は、走行体１０に対する旋回体２０の旋回角度を検出する旋回角度検出器６１と、旋回体２０に対するブーム３０の起伏角度を検出するブーム起伏角度検出器６２と、ブーム３０の伸張量を検出するブーム伸張量検出器６３と、ブーム３０（垂直ポスト３７）に対する作業台４０の首振り角度（旋回角度）を検出する首振り角度検出器６４と、水平面に対する走行体フレーム１１の傾斜角度を検出する傾斜角度検出器６５とを有し、これら各検出器からの検出信号がコントローラ５０に入力されるようになっている。コントローラ５０は、これら各検出器からの検出信号に基づいて走行体１０に対する作業台４０の移動位置を常に求めて記憶するようになっている。
【0027】
次に、高所作業車１（走行体１０）の走行制御および操舵制御について、図３～図５を追加参照して説明する。走行操作レバー７１は、垂直方向に延びた中立位置から前方および後方にそれぞれ傾倒操作可能に構成され、中立位置からの傾倒操作方向および操作量に応じて走行体１０の進行方向および目標速度を設定する操作信号をコントローラ５０に出力する。走行操作レバー７１の前方への傾倒操作は走行体１０の前進走行信号に相当し、後方への傾倒操作は走行体１０の後進走行信号に相当し、中立位置への復帰操作は走行体１０の停止信号に相当する。コントローラ５０は、走行操作レバー７１から操作信号が入力されると、その操作信号に応じた指令信号を走行制御バルブユニット８５の前輪走行制御バルブＶ１、後輪走行制御バルブＶ２、前輪ブレーキ制御バルブＶ５および後輪ブレーキ制御バルブＶ６に出力して、前輪走行モータ１６，１６および後輪走行モータ１７，１７の回転作動、すなわち前輪１２，１２および後輪１３，１３の駆動を制御する。
【0028】
コントローラ５０は、走行操作レバー７１が中立位置にある、もしくは傾倒操作された状態から中立位置に復帰操作されて操作信号の出力が停止されると、前輪走行制御バルブＶ１および後輪走行制御バルブＶ２への指令信号の出力を停止して、前輪走行モータ１６，１６および後輪走行モータ１７，１７への作動油の供給を停止させる。さらに、操作信号の出力がされていないときには、ステアリング規制時を除き原則として、前輪ブレーキ制御バルブＶ５および後輪ブレーキ制御バルブＶ６への指令信号の出力を停止する。前輪
および後輪ブレーキ制御バルブＶ５，Ｖ６はそれぞれ、３ポート２位置の電磁切換バルブであり、コントローラ５０からの指令信号の出力が停止されてソレノイドが非励磁状態になると、油圧ポンプＰから前輪ブレーキシリンダ１８，１８および後輪ブレーキシリンダ１９，１９への作動油の供給を遮断する。左右の前輪および後輪ブレーキシリンダ１８，１９はそれぞれ、上述したようにネガティブブレーキであり、作動油の供給が停止されると、前輪走行モータ１６，１６および後輪走行モータ１７，１７のモータ軸の回転を制動ロックし、これにより前輪１２，１２および後輪１３，１３の回転を制動させる。
および後輪ブレーキ制御バルブＶ５，Ｖ６はそれぞれ、３ポート２位置の電磁切換バルブであり、コントローラ５０からの指令信号の出力が停止されてソレノイドが非励磁状態になると、油圧ポンプＰから前輪ブレーキシリンダ１８，１８および後輪ブレーキシリンダ１９，１９への作動油の供給を遮断する。左右の前輪および後輪ブレーキシリンダ１８，１９はそれぞれ、上述したようにネガティブブレーキであり、作動油の供給が停止されると、前輪走行モータ１６，１６および後輪走行モータ１７，１７のモータ軸の回転を制動ロックし、これにより前輪１２，１２および後輪１３，１３の回転を制動させる。
【0029】
走行操作レバー７１が中立位置から前方もしくは後方に傾倒操作され、前進もしくは後進走行信号が入力されると、コントローラ５０は、前輪ブレーキ制御バルブＶ５および後輪ブレーキ制御バルブＶ６に指令信号を出力する。前輪および後輪ブレーキ制御バルブＶ５，Ｖ６はそれぞれ、コントローラ５０からの指令信号によってソレノイドが励磁されると、油圧ポンプＰからの作動油を前輪ブレーキシリンダ１８，１８および後輪ブレーキシリンダ１９，１９に供給させる。左右の前輪および後輪ブレーキシリンダ１８，１９はそれぞれ、作動油の供給を受けると、前輪走行モータ１６，１６および後輪走行モータ１７，１７のモータ軸の回転、すなわち前輪１２，１２および後輪１３，１３の回転を許容する。そして、前進もしくは後進走行信号に応じた指令信号を前輪走行制御バルブＶ１および後輪走行制御バルブＶ２に出力して前輪走行モータ１６，１６および後輪走行モータ１７，１７に作動油を供給させ、前進もしくは後進走行信号に対応した回転方向および回転速度で前輪走行モータ１６，１６および後輪走行モータ１７，１７を回転駆動させて走行体１０を前進もしくは後進走行させる。
【0030】
操舵ダイヤル７２は、図５に示すように、回転可能な円形のダイヤル基部７２ａと、ダイヤル基部７２ａの外縁部の一位置に外方に突出するように設けられた棒状の回転位置指示部７２ｂとを備える。この操舵ダイヤル７２は、回転位置指示部７２ｂが所定の基準位置Ｐ０を向く中立状態を基準に右回り（時計回り）および左回り（反時計回り）にそれぞれ９０度程捻り操作可能に構成され、基準位置Ｐ０からの捻り操作方向および操作量に応じて前輪１２，１２および後輪１３，１３の目標舵角を設定する操作信号をコントローラ５０に出力する。操舵ダイヤル７２の右回りの捻り操作は走行体１０の進行方向を右方向に変化させる操舵信号に相当し、左回りの捻り操作は走行体１０の進行方向を左方向に変化させる操舵信号に相当し、中立位置への復帰操作は走行体１０の進行方向を直進方向に変化させる（前輪１２，１２および後輪１３，１３の舵角を零の状態にする）操舵信号に相当する。
【0031】
より詳細には、操舵ダイヤル７２が基準位置Ｐ０から右中間捻り位置ＰＲ１（図５を参照）までの角度範囲α１内で右回りに捻り操作された場合は、その操作量に応じて前輪１２，１２のみを右方向に転舵させるための目標舵角を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。特に、操舵ダイヤル７２の回転位置指示部７２ｂが右中間捻り位置ＰＲ１を向く状態まで操舵ダイヤル７２が右回りに捻り操作された場合は、前輪１２，１２の右方向の舵角を最大とするための目標舵角を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。また、操舵ダイヤル７２が右中間捻り位置ＰＲ１から右最大捻り位置ＰＲ２までの角度範囲α２内で右回りに捻り操作された場合は、その操作量に応じて後輪１３，１３のみを（前輪１２，１２を転舵させた右方向とは逆方向となる）左方向に転舵させるための目標舵角を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。特に、操舵ダイヤル７２の回転位置指示部７２ｂが右最大捻り位置ＰＲ２を向く状態まで操舵ダイヤル７２が右回りに捻り操作された場合は、後輪１３，１３の左方向の舵角を最大とするための目標舵角を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。
【0032】
同様に、操舵ダイヤル７２が基準位置Ｐ０から左中間捻り位置ＰＬ１までの角度範囲β１内で左回りに捻り操作された場合は、その操作量に応じて前輪１２，１２のみを左方向
に転舵させるための目標舵角を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。特に、操舵ダイヤル７２の回転位置指示部７２ｂが左中間捻り位置ＰＬ１を向く状態まで操舵ダイヤル７２が左回りに捻り操作された場合は、前輪１２，１２の左方向の舵角を最大とするための目標舵角を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。また、操舵ダイヤル７２が左中間捻り位置ＰＬ１から左最大捻り位置ＰＬ２までの角度範囲β２内で左回りに捻り操作された場合は、その操作量に応じて後輪１３，１３のみを（前輪１２，１２を転舵させた左方向とは逆方向となる）右方向に転舵させるための目標舵角を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。特に、操舵ダイヤル７２の回転位置指示部７２ｂが左最大捻り位置ＰＬ２を向く状態まで操舵ダイヤル７２が左回りに捻り操作された場合は、後輪１３，１３の右方向の舵角を最大とするための目標舵角を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。
に転舵させるための目標舵角を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。特に、操舵ダイヤル７２の回転位置指示部７２ｂが左中間捻り位置ＰＬ１を向く状態まで操舵ダイヤル７２が左回りに捻り操作された場合は、前輪１２，１２の左方向の舵角を最大とするための目標舵角を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。また、操舵ダイヤル７２が左中間捻り位置ＰＬ１から左最大捻り位置ＰＬ２までの角度範囲β２内で左回りに捻り操作された場合は、その操作量に応じて後輪１３，１３のみを（前輪１２，１２を転舵させた左方向とは逆方向となる）右方向に転舵させるための目標舵角を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。特に、操舵ダイヤル７２の回転位置指示部７２ｂが左最大捻り位置ＰＬ２を向く状態まで操舵ダイヤル７２が左回りに捻り操作された場合は、後輪１３，１３の右方向の舵角を最大とするための目標舵角を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。
【0033】
コントローラ５０は、走行操作レバー７１が傾倒操作されて前進もしくは後進走行信号が入力され、前輪ブレーキシリンダ１８，１８および後輪ブレーキシリンダ１９，１９によるブレーキ作動を解除させた状態において、操舵ダイヤル７２から操舵信号が入力されると、ステアリング装置９０の作動を許容し、操舵信号に応じた指令信号を前輪操舵制御バルブＶ３および後輪操舵制御バルブＶ４に出力して、前輪および後輪舵角検出器９６，９７により検出される舵角が操舵信号に対応した目標舵角となるように前輪操舵シリンダ９２および後輪操舵シリンダ９４を作動させて前輪１２，１２および後輪１３，１３を転舵作動させる。
【0034】
次に、高所作業車１（走行体１０）の操舵制御の具体例について、図６～図８を追加参照して説明する。ここでは、走行体１０を右回りに走行させる場合の操舵制御を例にとって説明する。図６は、操舵ダイヤル７２が基準位置Ｐ０に操作されており、前輪１２，１２および後輪１３，１３が中立位置（舵角が零となる位置）にある状態を示している。このとき、操舵ダイヤル７２からは、前輪１２，１２および後輪１３，１３の操舵信号はコントローラ５０に出力されないため、前輪操舵シリンダ９２および後輪操舵シリンダ９４は作動せず、これにより前輪１２，１２および後輪１３，１３は中立位置（前輪および後輪舵角検出器９６，９７により検出される各舵角が零（例えば、θ０＝０°±０．５°）となる位置）に保持される。
【0035】
図７は、操舵ダイヤル７２が右中間捻り位置ＰＲ１に操作されている状態を示している。操舵ダイヤル７２が基準位置Ｐ０から右中間捻り位置ＰＲ１に向けて右回りに捻り操作されると、その操作量に応じて前輪１２，１２のみを右方向に転舵させるための目標舵角（後述の最大舵角θ１未満の角度）を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。この操舵信号が入力されるとコントローラ５０は、当該操舵信号に応じた指令信号を前輪操舵制御バルブＶ３に出力して、前輪舵角検出器９６により検出される前輪１２，１２の舵角が操舵ダイヤル７２の操作量に応じた目標舵角となるように前輪操舵シリンダ９２を作動させて前輪１２，１２を右方向に転舵作動させる。このとき、操舵ダイヤル７２からは、後輪１３，１３を操舵するための操舵信号はコントローラ５０に出力されないため、後輪操舵シリンダ９４は作動ぜず、後輪１３，１３は中立位置に保持される。
【0036】
図７に示すように、操舵ダイヤル７２が右中間捻り位置ＰＲ１に操作されたときは、前輪１２，１２のみを右方向に最大に転舵させるための目標舵角（後述の最大舵角θ１と同等の角度）を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。この操舵信号が入力されるとコントローラ５０は、当該操舵信号に応じた指令信号を前輪操舵制御バルブＶ３に出力して、前輪舵角検出器９６により検出される前輪１２，１２の右方向への舵角が最大舵角（例えば、θ１＝３０°±０．５°）となるように前輪操舵シリンダ９２を作動させて前輪１２，１２を右方向に転舵作動させる。このときも操舵ダイヤル７２からは、後輪１３，１３を操舵するための操舵信号はコントローラ５０に出力されないため、後輪操舵
シリンダ９４は作動ぜず、後輪１３，１３は中立位置に保持される。
シリンダ９４は作動ぜず、後輪１３，１３は中立位置に保持される。
【0037】
図８は、操舵ダイヤル７２が右最大捻り位置ＰＲ２に操作されている状態を示している。操舵ダイヤル７２が右中間捻り位置ＰＲ１から右最大捻り位置ＰＲ２に向けてさらに右回りに捻り操作されると、その操作量に応じて後輪１３，１３のみを左方向に転舵させるための目標舵角（後述の最大舵角θ２未満の角度）を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。この操舵信号が入力されるとコントローラ５０は、前輪舵角検出器９６により検出される前輪１２，１２の舵角が最大舵角θ１であるか否かを確認する。そして、前輪１２，１２の舵角が最大舵角θ１である場合は、当該操舵信号に応じた指令信号を後輪操舵制御バルブＶ４に出力して、後輪舵角検出器９７により検出される舵角が操舵ダイヤル７２の操作量に応じた目標舵角となるように後輪操舵シリンダ９４を作動させて後輪１３，１３を左方向に転舵作動させる。なお、前輪１２，１２の舵角が最大舵角θ１である場合、操舵ダイヤル７２からは、前輪１２，１２の操舵信号はコントローラ５０に出力されず、前輪操舵制御バルブＶ３を中立に保持する。これにより、前輪操舵シリンダ９２は作動せず、前輪１２，１２は右方向の最大舵角位置に保持される。
【0038】
図８に示すように、操舵ダイヤル７２が右最大捻り位置ＰＲ２に操作されたときは、後輪１３，１３のみを左方向に最大に転舵させるための目標舵角（後述の最大舵角θ２と同等の角度）を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。この操舵信号が入力されるとコントローラ５０は、当該操舵信号に応じた指令信号を後輪操舵制御バルブＶ４に出力して、後輪舵角検出器９７により検出される後輪１３，１３の左方向への舵角が最大舵角（例えば、θ２＝３０°±０．５°）となるように後輪操舵シリンダ９４を作動させて後輪１３，１３を左方向に転舵作動させる。このときも操舵ダイヤル７２からは、前輪１２，１２の操舵信号はコントローラ５０に出力されず、前輪操舵制御バルブＶ３を中立に保持する。これにより、前輪操舵シリンダ９２は作動せず、前輪１２，１２は右方向の最大舵角位置に保持される。
【0039】
右最大捻り位置ＰＲ２に操作されていた操舵ダイヤル７２が、右最大捻り位置ＰＲ２から右中間捻り位置ＰＲ１に向けて左回りに戻し操作されると、その操作量（操作位置）に応じて後輪１３，１３のみを中立位置に向けて右方向に転舵させるための目標舵角を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。この操舵信号が入力されるとコントローラ５０は、当該操舵信号に応じた指令信号を後輪操舵制御バルブＶ４に出力して、後輪舵角検出器９７により検出される後輪１３，１３の左方向への舵角が操舵ダイヤル７２の操作量に応じた目標舵角となるように後輪操舵シリンダ９４を作動させて後輪１３，１３を右方向に転舵作動させる。このときも操舵ダイヤル７２からは、前輪１２，１２の操舵信号はコントローラ５０に出力されず、前輪操舵制御バルブＶ３を中立に保持する。これにより、前輪操舵シリンダ９２は作動せず、前輪１２，１２は右方向の最大舵角位置に保持される。
【0040】
操舵ダイヤル７２がさらに左回りに戻し操作されて右中間捻り位置ＰＲ１に操作されたときは、後輪１３，１３のみを中立位置に転舵させるための目標舵角を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。この操舵信号が入力されるとコントローラ５０は、当該操舵信号に応じた指令信号を後輪操舵制御バルブＶ４に出力して、後輪舵角検出器９７により検出される後輪１３，１３の舵角がθ０となるように後輪操舵シリンダ９４を作動させて後輪１３，１３を中立位置に転舵作動させる。このときも操舵ダイヤル７２からは、前輪１２，１２の操舵信号はコントローラ５０に出力されず、前輪操舵制御バルブＶ３を中立に保持する。これにより、前輪操舵シリンダ９２は作動せず、前輪１２，１２は右方向の最大舵角位置に保持される。
【0041】
操舵ダイヤル７２が右中間捻り位置ＰＲ１から基準位置Ｐ０に向けてさらに左回りに戻
し操作されると、その操作量に応じて前輪１２，１２のみを中立位置に向けて左方向に転舵させるための目標舵角を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。この操舵信号が入力されるとコントローラ５０は、後輪舵角検出器９７により検出される後輪１３，１３の舵角が零（θ０）であるか否かを確認する。そして、後輪１３，１３の舵角が零（θ０）である場合は、当該操舵信号に応じた指令信号を前輪操舵制御バルブＶ３に出力して、前輪舵角検出器９６により検出される前輪１２，１２の舵角が操舵ダイヤル７２の操作量に応じた目標舵角となるように前輪操舵シリンダ９２を作動させて前輪１２，１２を左方向に転舵作動させる。なお、後輪１３，１３の舵角が零（θ０）のとき、操舵ダイヤル７２からは、後輪１３，１３の操舵信号はコントローラ５０に出力されず、後輪操舵制御バルブＶ４を中立に保持する。これにより、後輪操舵シリンダ９４は作動せず、後輪１３，１３は中立位置に保持される。
し操作されると、その操作量に応じて前輪１２，１２のみを中立位置に向けて左方向に転舵させるための目標舵角を設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。この操舵信号が入力されるとコントローラ５０は、後輪舵角検出器９７により検出される後輪１３，１３の舵角が零（θ０）であるか否かを確認する。そして、後輪１３，１３の舵角が零（θ０）である場合は、当該操舵信号に応じた指令信号を前輪操舵制御バルブＶ３に出力して、前輪舵角検出器９６により検出される前輪１２，１２の舵角が操舵ダイヤル７２の操作量に応じた目標舵角となるように前輪操舵シリンダ９２を作動させて前輪１２，１２を左方向に転舵作動させる。なお、後輪１３，１３の舵角が零（θ０）のとき、操舵ダイヤル７２からは、後輪１３，１３の操舵信号はコントローラ５０に出力されず、後輪操舵制御バルブＶ４を中立に保持する。これにより、後輪操舵シリンダ９４は作動せず、後輪１３，１３は中立位置に保持される。
【0042】
操舵ダイヤル７２がさらに左回りに戻し操作されて基準位置Ｐ０に操作されたときは、前輪１２，１２の目標舵角を零に設定する操舵信号がコントローラ５０に出力される。この操舵信号が入力されるとコントローラ５０は、当該操舵信号に応じた指令信号を前輪操舵制御バルブＶ３に出力して、前輪舵角検出器９６により検出される各舵角が零（θ０）となるように前輪操舵シリンダ９２を作動させて前輪１２，１２を中立位置に転舵させる。このときも、後輪１３，１３の操舵信号はコントローラ５０に出力されず、後輪操舵制御バルブＶ４を中立に保持する。これにより、後輪操舵シリンダ９４は作動せず、後輪１３，１３は中立位置に保持される。
【0043】
以上、操舵ダイヤル７２が基準位置Ｐ０から右最大捻り位置ＰＲ２まで右回りに捻り操作された場合と、操舵ダイヤル７２が右最大捻り位置ＰＲ２から基準位置Ｐ０まで左回りに戻し操作された場合とについて、それぞれの場合における前輪１２，１２および後輪１３，１３の操舵制御について説明した。操舵ダイヤル７２が基準位置Ｐ０から左最大捻り位置ＰＬ２まで左回りに捻り操作された場合と、操舵ダイヤル７２が左最大捻り位置ＰＬ２から基準位置Ｐ０まで右回りに戻し操作された場合とにおける前輪１２，１２および後輪１３，１３の操舵制御については、前輪１２，１２および後輪１３，１３の転舵方向が左右逆向きとなるだけで、基本的な内容は上述した操舵制御と同様である。
【0044】
上述したように、高所作業車１の操舵制御装置によれば、操舵ダイヤル７２を操作するだけで、その操作量に応じて、後輪１３，１３が中立位置に保持された状態で前輪１２，１２のみが中立位置と最大舵角位置との間を転舵される操舵状態と、前輪１２，１２が最大舵角位置に保持された状態で後輪１３，１３のみが中立位置と最大舵角位置との間を転舵される操舵状態とを切り替えることができる。また、これにより、高所作業車１（走行体１０）の走行時の回転半径を最大回転半径から最小回転半径まで、操舵ダイヤル７２の操作のみにより連続的に変化させることができる。そのため、２輪操舵状態と４輪操舵状態とを切替えスイッチ等により選択的に切り替えるように構成されたものに比較して、操舵時の操作性が格段に優れている。
【0045】
以上、本発明に係る好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施形態では、前輪１２，１２および後輪１３，１３を中立位置から転舵作動させる際には、前輪１２，１２の舵角が最大舵角θ１未満の場合は前輪１２，１２のみが転舵作動され、前輪１２，１２の舵角が最大舵角θ１の場合は後輪１３，１３のみが転舵作動されるようになっているがこれに限定されるものではない。前輪１２，１２および後輪１３，１３を中立位置から転舵作動させる際に、前輪１２，１２の舵角が所定角度θ３（θ０＜θ３＜θ１）未満の場合は前輪１２，１２のみが転舵作動され、前輪１２，１２の舵角がθ３以上θ１未満の角度範囲にある場合は前輪１２，１２だけではなく後輪１３，１３も前輪１２，１２とは逆方向に転舵作動され、前輪１２，１２の舵角が最大舵角θ１に到達した場合は後輪１３，１３のみが転
舵作動されるように構成してもよい。
舵作動されるように構成してもよい。
【0046】
また、上述の実施形態では、前輪１２，１２および後輪１３，１３を最大舵角位置から中立位置に戻すように転舵作動させる際には、後輪１３，１３の舵角が最大舵角θ２以下でθ０よりも大である場合は後輪１３，１３のみが転舵作動され、後輪１３，１３の舵角がθ０になった場合は前輪１２，１２のみが転舵作動されるようになっているがこれに限定されるものではない。前輪１２，１２および後輪１３，１３を最大舵角位置から中立位置に戻すように転舵作動させる際に、後輪１３，１３の舵角が所定角度θ４（θ０＜θ４＜θ２）以上の場合は後輪１３，１３のみが転舵作動され、後輪１３，１３の舵角がθ４未満でθ０よりも大である場合は後輪１３，１３だけではなく前輪１２，１２も後輪１３，１３とは逆方向に転舵作動され、後輪１３，１３の舵角がθ０となった場合は前輪１２，１２のみが転舵作動されるように構成してもよい。
【0047】
また、上述の実施形態では、ステアリング操作手段として操舵ダイヤル７２を備える構成について説明したが、操舵ダイヤル７２に替えて、図９に示すような操舵スイッチレバー１１０を備える構成であってもよい。この操舵スイッチレバー１１０は、基部１１１と基部１１１から上方に突出するように設けられた棒状の操作部１１２とを有して構成される。操作部１１２は左方向および右方向に傾動させることが可能に構成されており、左方向に傾動させると車両の進行方向を左方向に変えるための操舵信号が出力され、右方向に傾動させると車両の進行方向を右方向に変えるための操舵信号が出力されるようになっている。なお、操作部１１２を中立位置に戻しても車輪を中立位置に戻す操舵信号は出力されないようになっており、その点で操舵ダイヤル７２とは異なる。
【0048】
また、上述の実施形態では、前輪舵角検出器９６により前輪１２，１２の舵角を直接検出しているが、前輪操舵シリンダ９２のストロークをリミットスイッチやセンサ等により検出し、その検出結果に基づき前輪１２，１２の舵角を間接的に検出するようにしてもよい。同様に、上述の実施形態では、後輪舵角検出器９７により後輪１３，１３の舵角を直接検出しているが、後輪操舵シリンダ９４のストロークをリミットスイッチやセンサ等により検出し、その検出結果に基づき後輪１３，１３の舵角を間接的に検出するようにしてもよい。
【0049】
また、前輪舵角検出器９６に替えて、前輪１２，１２の舵角が最大舵角に到達したこと（到達したか否か）を検出する前輪用リミットスイッチ（図示略）を前輪転舵機構９３に設けてもよい。そして、前輪１２，１２および後輪１３，１３を中立位置から転舵作動させる際には、前輪用リミットスイッチの検出結果に基づき、前輪１２，１２の舵角が最大舵角θ１未満である（θ１に到達していない）場合は前輪１２，１２のみが転舵作動され、前輪１２，１２の舵角が最大舵角θ１に到達した場合（以降）は後輪１３，１３のみが転舵作動されるようにしてもよい。同様に、後輪舵角検出器９７に替えて、後輪１３，１３の舵角が零（θ０）に到達した（戻った）ことを検出する後輪用リミットスイッチ（図示略）を後輪転舵機構９１に設けてもよい。そして、前輪１２，１２および後輪１３，１３を最大舵角位置から中立位置に戻すように転舵作動させる際には、後輪用リミットスイッチの検出結果に基づき、後輪１３，１３の舵角がθ０よりも大である（θ０に到達していない）場合は後輪１３，１３のみが転舵作動され、後輪１３，１３の舵角がθ０に到達した場合（以降）は前輪１２，１２のみが転舵作動されるようにしてもよい。なお、リミットスイッチに替えて近接スイッチ等の他の検出スイッチを用いてもよい。また、上述の実施形態では、前輪走行モータ１６，１６および後輪走行モータ１７，１７を有する４輪駆動の構成であるが、前輪１２，１２および後輪１３，１３のいずれか一方を駆動する２輪駆動の構成であってもよい。
【符号の説明】
【0050】
１ 高所作業車
１０ 走行体
１１ 走行体フレーム
１２ 前輪
１３ 後輪
１６ 前輪走行モータ
１７ 後輪走行モータ
５０ コントローラ
７２ 操舵ダイヤル
９０ ステアリング装置
９２ 前輪操舵シリンダ
９４ 後輪操舵シリンダ
９６ 前輪舵角検出器
９７ 後輪舵角検出器
１０ 走行体
１１ 走行体フレーム
１２ 前輪
１３ 後輪
１６ 前輪走行モータ
１７ 後輪走行モータ
５０ コントローラ
７２ 操舵ダイヤル
９０ ステアリング装置
９２ 前輪操舵シリンダ
９４ 後輪操舵シリンダ
９６ 前輪舵角検出器
９７ 後輪舵角検出器
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】