(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023050627
(43)【公開日】2023-04-11
(54)【発明の名称】情報提供システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20230404BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20230404BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 A
G08G1/09 F
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021160818
(22)【出願日】2021-09-30
(71)【出願人】
【識別番号】000004651
【氏名又は名称】日本信号株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100109221
【弁理士】
【氏名又は名称】福田 充広
(74)【代理人】
【識別番号】100181146
【弁理士】
【氏名又は名称】山川 啓
(72)【発明者】
【氏名】松本 嵩寛
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 崇史
(72)【発明者】
【氏名】畑崎 由季子
(72)【発明者】
【氏名】荻島 由彦
(72)【発明者】
【氏名】田山地 剛義
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF03
5H181FF13
5H181FF14
5H181LL01
5H181LL04
5H181LL09
(57)【要約】
【課題】走行経路上の障害物を追い越す場合に、自動運転車両の死角を補って対向車等の移動体との衝突を防ぐことができる情報提供システムを提供すること。
【解決手段】情報提供システム１００は、自動運転車両ＶＥと通信し周囲を監視する運転支援装置ＰＶを備え、運転支援装置ＰＶは、自動運転車両ＶＥに自動運転車両ＶＥから受信する将来位置情報と監視結果とに応じた走行制御情報を送信する判定部５２を有し、将来位置情報は、初期ルートＴＲ１上の障害物ＯＢを迂回する回避ルートＴＲ２を含み、判定部５２は、回避ルートＴＲ２を含むルート変更区間ＣＳを走行する移動体ＭＢとの衝突予測を行う。
【選択図】図１
【解決手段】情報提供システム１００は、自動運転車両ＶＥと通信し周囲を監視する運転支援装置ＰＶを備え、運転支援装置ＰＶは、自動運転車両ＶＥに自動運転車両ＶＥから受信する将来位置情報と監視結果とに応じた走行制御情報を送信する判定部５２を有し、将来位置情報は、初期ルートＴＲ１上の障害物ＯＢを迂回する回避ルートＴＲ２を含み、判定部５２は、回避ルートＴＲ２を含むルート変更区間ＣＳを走行する移動体ＭＢとの衝突予測を行う。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動運転車両と通信し周囲を監視する運転支援装置を備え、
前記運転支援装置は、前記自動運転車両に前記自動運転車両から受信する将来位置情報と監視結果とに応じた走行制御情報を送信する判定部を有し、
前記将来位置情報は、初期ルート上の障害物を迂回する回避ルートを含み、
前記判定部は、前記回避ルートを含むルート変更区間を走行する移動体との衝突予測を行う情報提供システム。
前記運転支援装置は、前記自動運転車両に前記自動運転車両から受信する将来位置情報と監視結果とに応じた走行制御情報を送信する判定部を有し、
前記将来位置情報は、初期ルート上の障害物を迂回する回避ルートを含み、
前記判定部は、前記回避ルートを含むルート変更区間を走行する移動体との衝突予測を行う情報提供システム。
【請求項2】
前記運転支援装置は、前記監視結果として前記障害物から得た第１物標情報と前記初期ルート上の前記障害物前方の前記障害物が存在しない空き空間情報とを前記自動運転車両に送信し、前記自動運転車両に、前記第１物標情報及び前記空き空間情報に基づき前記回避ルートを作成させる、請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項3】
前記運転支援装置は、前記監視結果として前記移動体から第２物標情報を取得し、
前記判定部は、前記第１物標情報から前記障害物が所定時間停止しているか否かを判定し、停止していると判定した場合、仮想停止線の位置を設定し、前記自動運転車両に前記走行制御情報として前記仮想停止線の位置情報を送信し、
前記判定部は、前記自動運転車両から前記回避ルートを受信し、前記ルート変更区間において前記自動運転車両が前記第２物標情報と時間的に干渉するか否かを判定し、干渉すると判定した場合、前記自動運転車両に前記走行制御情報として出発不可情報を送信する、請求項２に記載の情報提供システム。
前記判定部は、前記第１物標情報から前記障害物が所定時間停止しているか否かを判定し、停止していると判定した場合、仮想停止線の位置を設定し、前記自動運転車両に前記走行制御情報として前記仮想停止線の位置情報を送信し、
前記判定部は、前記自動運転車両から前記回避ルートを受信し、前記ルート変更区間において前記自動運転車両が前記第２物標情報と時間的に干渉するか否かを判定し、干渉すると判定した場合、前記自動運転車両に前記走行制御情報として出発不可情報を送信する、請求項２に記載の情報提供システム。
【請求項4】
前記運転支援装置は、前記監視結果として前記移動体から第２物標情報を取得し、
前記判定部は、前記自動運転車両から前記回避ルートを受信し、前記ルート変更区間において前記自動運転車両が前記第２物標情報と時間的に干渉するか否かを判定し、干渉すると判定した場合、仮想停止線の位置を設定し、前記自動運転車両に前記走行制御情報として前記仮想停止線の位置情報を送信する、請求項１及び２のいずれか一項に記載の情報提供システム。
前記判定部は、前記自動運転車両から前記回避ルートを受信し、前記ルート変更区間において前記自動運転車両が前記第２物標情報と時間的に干渉するか否かを判定し、干渉すると判定した場合、仮想停止線の位置を設定し、前記自動運転車両に前記走行制御情報として前記仮想停止線の位置情報を送信する、請求項１及び２のいずれか一項に記載の情報提供システム。
【請求項5】
前記判定部は、前記仮想停止線で停止している前記自動運転車両が発進可能となる出発可能時間を、前記回避ルートと前記第２物標情報とに基づき算出する算出部を有し、
前記判定部は、前記自動運転車両に前記走行制御情報として前記算出部で算出した前記出発可能時間を送信する、請求項３及び４のいずれか一項に記載の情報提供システム。
前記判定部は、前記自動運転車両に前記走行制御情報として前記算出部で算出した前記出発可能時間を送信する、請求項３及び４のいずれか一項に記載の情報提供システム。
【請求項6】
前記判定部は、前記ルート変更区間において前記自動運転車両が前記第２物標情報と時間的に干渉するか否かを判定する際に、前記空き空間に他の障害物が存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合、前記自動運転車両に前記走行制御情報として出発不可情報を送信する、請求項３及び４のいずれか一項に記載の情報提供システム。
【請求項7】
前記判定部は、前記第１物標情報が所定時間変化しない場合、前記障害物が停止していると判定し、前記自動運転車両に前記初期ルート上に前記障害物が停止している旨の情報を送信し、前記回避ルートの作成を要求する、請求項２～６のいずれか一項に記載の情報提供システム。
【請求項8】
前記運転支援装置は、前記初期ルートに対応する第１車線と前記回避ルートに対応する第２車線とを含み、前記自動運転車両が前記障害物の手前で一時停止可能な位置から、前記回避ルートの先の前記障害物が存在しない空き空間を含む範囲を、前記周囲として監視する、請求項１～７のいずれか一項に記載の情報提供システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば自動運転車両による自動運転に際して、道路に沿って設けられた設備側から運転支援情報を提供する情報提供システムに関する。
【背景技術】
【0002】
車両の運転支援技術において、車両に設けられた車両制御装置が、車両の周辺センサーによって得られた周辺情報を用いて走行経路上の停車車両を検出し、停車車両が移動を開始しないと推定した場合に、変更した走行経路を走行するように制御するものがある（特許文献１）。
【0003】
また、別の運転支援技術において、車両に設けられた車両制御装置が、車両の車載カメラによって周辺情報を取得し、車車間通信を用いて他の自動運転車両と連携して障害物回避計画を作成し、車両から認識できない障害物を回避するものがある（特許文献２）。
【0004】
また、別の車運転支援技術において、車両又は路上物である対象物に搭載された経路提供装置が、装置のセンサーによって得られた周辺情報等に基づいて、対象物に接近する車両が利用するための対象物を回避する経路を作成するものがある（特許文献３）。
【0005】
また、別の運転支援技術において、管理装置が、車両のセンサー部によって得られた障害物の情報を収集し、当該障害物情報に基づいて仮想停止線を生成するものがある（特許文献４）。
【0006】
しかしながら、上記特許文献１及び４では、車両に設けられたセンサーによって得られた障害物の周辺情報を利用しており、監視範囲に限界があるという問題がある。また、上記特許文献２では、車車間通信を行って障害物情報を通信して障害物を回避するが、連携できる車両がない場合、死角となる領域にある障害物を検出できないという問題がある。また、上記特許文献３では、例えば、対象物の経路提供装置で作成された回避ルートを後続車両に提供するが、対象物に当該装置がなければシステムが成り立たないという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【特許文献1】特開２０２１－９４４０号公報
【特許文献2】特開２０２０－１９０９６９号公報
【特許文献3】特開２０２０－１２６４３３号公報
【特許文献4】特開２０２１－１１０９９０号公報
【発明の概要】
【0008】
本発明は、上記背景に鑑みてなされたものであり、走行経路上の障害物を追い越す場合に、自動運転車両の死角を補って対向車等の移動体との衝突を防ぐことができる情報提供システムを提供することを目的とする。
【0009】
上記目的を達成するため、本発明に係る情報提供システムは、自動運転車両と通信し周囲を監視する運転支援装置を備え、運転支援装置は、自動運転車両に自動運転車両から受信する将来位置情報と監視結果とに応じた走行制御情報を送信する判定部を有し、将来位置情報は、初期ルート上の障害物を迂回する回避ルートを含み、判定部は、回避ルートを含むルート変更区間を走行する移動体との衝突予測を行う。
【0010】
上記情報提供システムでは、初期ルート上の障害物を迂回する場合に、運転支援装置の判定部が回避ルートを含むルート変更区間を走行する移動体との衝突予測を行い、周囲の監視結果に応じた走行制御情報を送信することにより、自動運転車両の死角を補ってルート変更区間を走行する移動体との衝突を防ぐことができる。
【0011】
本発明の具体的な側面によれば、上記情報提供システムにおいて、運転支援装置は、監視結果として障害物から得た第１物標情報と初期ルート上の障害物前方の障害物が存在しない空き空間情報とを自動運転車両に送信し、自動運転車両に、第１物標情報及び空き空間情報に基づき回避ルートを作成させる。この場合、運転支援装置の監視結果から得られた障害物の第１物標情報及び空き空間情報によって自動運転車両の死角を補い、障害物を追い越した先で初期ルートに円滑に復帰できるような適切な回避ルートを生成することができる。
【0012】
本発明の別の側面によれば、運転支援装置は、監視結果として移動体から第２物標情報を取得し、判定部は、第１物標情報から障害物が所定時間停止しているか否かを判定し、停止していると判定した場合、仮想停止線の位置を設定し、自動運転車両に走行制御情報として仮想停止線の位置情報を送信し、判定部は、自動運転車両から回避ルートを受信し、ルート変更区間において自動運転車両が第２物標情報と時間的に干渉するか否かを判定し、干渉すると判定した場合、自動運転車両に走行制御情報として出発不可情報を送信する。第１物標情報に基づく障害物の停止判定がある状況で第２物標情報に基づいて衝突可能性がないという判定に基づいて、自動運転車両が速度を維持して走行し続けた場合に、その後、仮想停止線の直前で第２物標情報に基づいて衝突可能性があるという判定がなされたとき、自動運転車両は急に止まることができない場合も生じる可能性がある。そのため、運転支援装置は、自動運転車両から回避ルートを受信する前に自動運転車両に仮想停止線の位置情報を提供することにより、自動運転車両の急停車を防ぎつつ、将来、自動運転車両がルート変更区間において移動体と衝突することを確実に防ぐことができる。
【0013】
本発明のさらに別の側面によれば、運転支援装置は、監視結果として移動体から第２物標情報を取得し、判定部は、自動運転車両から回避ルートを受信し、ルート変更区間において自動運転車両が第２物標情報と時間的に干渉するか否かを判定し、干渉すると判定した場合、仮想停止線の位置を設定し、自動運転車両に走行制御情報として仮想停止線の位置情報を送信する。この場合、自動運転車両が仮想停止線で停止することにより、将来、ルート変更区間において移動体と衝突することを防ぐことができる。
【0014】
本発明のさらに別の側面によれば、判定部は、仮想停止線で停止している自動運転車両が発進可能となる出発可能時間を、回避ルートと第２物標情報とに基づき算出する算出部を有し、判定部は、自動運転車両に走行制御情報として算出部で算出した出発可能時間を送信する。この場合、例えば、仮想停止線で停止している自動運転車両に対して、的確な出発タイミングを示すことができる。なお、自動運転車両は、仮想停止線が提供されていても、仮想停止線に到達する前に出発可能時間となっていれば、仮想停止線で止まらずに回避ルートに向けてそのまま通過するものとしてもよい。
【0015】
本発明のさらに別の側面によれば、判定部は、ルート変更区間において自動運転車両が第２物標情報と時間的に干渉するか否かを判定する際に、空き空間に他の障害物が存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合、自動運転車両に走行制御情報として出発不可情報を送信する。この場合、ルート変更区間における移動体との衝突予測とともに、初期ルートに復帰する際の空き空間の状態を考慮することにより、ルート変更に伴う衝突リスクをさらに回避することができる。
【0016】
本発明のさらに別の側面によれば、判定部は、第１物標情報が所定時間変化しない場合、障害物が停止していると判定し、自動運転車両に初期ルート上に障害物が停止している旨の情報を送信し、回避ルートの作成を要求する。路上駐車等している障害物が存在する場合に回避ルートを要求することにより、運転支援装置における処理を円滑にすることができる。
【0017】
本発明のさらに別の側面によれば、運転支援装置は、初期ルートに対応する第１車線と回避ルートに対応する第２車線とを含み、自動運転車両が障害物の手前で一時停止可能な位置から、回避ルートの先の障害物が存在しない空き空間を含む範囲を、周囲として監視する。この場合、運転支援装置による周囲の監視により、車載センサーから得られる周辺情報よりも広い範囲の周辺情報を得ることができ、自動運転車両の死角を補うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】第１実施形態に係る情報提供システムを設けた道路について概念的に示す平面図である。
【図2】情報提供システムの一構成例について示すブロック図である。
【図3】（Ａ）及び（Ｂ）は、ルート変更区間での自動運転車両と移動体の第２物標情報との干渉について説明する概念図である。
【図4】（Ａ）及び（Ｂ）は、通信内容について概要の一例を示すデータ図である。
【図5】情報提供システムのうち運転支援装置における一連の動作を説明するためのフローチャートである。
【図6】情報提供システムのうち運転支援装置における一連の動作を説明するためのフローチャートである。
【図7】情報提供システムのうち自動運転車両における一連の動作を説明するためのフローチャートである。
【図8】第２実施形態に係る情報提供システムのうち運転支援装置における一連の動作を説明するためのフローチャートである。
【図9】第２実施形態に係る情報提供システムのうち運転支援装置における一連の動作を説明するためのフローチャートである。
【図10】第２実施形態に係る情報提供システムのうち自動運転車両における一連の動作を説明するためのフローチャートである。
【図11】第３実施形態に係る情報提供システムを設けた道路について概念的に示す平面図である。
【図12】（Ａ）及び（Ｂ）は、第３実施形態の情報提供システムにおけるルート変更区間での自動運転車両と移動体の第２物標情報との干渉について説明する概念図である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
〔第１実施形態〕
以下、図１等を参照して、本発明に係る第１実施形態の情報提供システムについて、一例を説明する。図１は、本実施形態に係る情報提供システム１００を導入した道路ＲＡについて概要を説明するための概念図である。
以下、図１等を参照して、本発明に係る第１実施形態の情報提供システムについて、一例を説明する。図１は、本実施形態に係る情報提供システム１００を導入した道路ＲＡについて概要を説明するための概念図である。
【0020】
情報提供システム１００は、自動運転車両ＶＥが道路ＲＡにおいて追い越し走行をする場合に、潜在的な危険性を有する車両（具体的には、自動運転車両ＶＥと衝突する可能性がある対向車ＯＣ等）の存在を監視し、自動運転車両ＶＥの運転を支援するものである。本実施形態では、情報提供システム１００により、道路ＲＡを走行する自動運転車両ＶＥに対して、運転支援のための情報提供が道路に沿って設けられた設備側、つまり路側からなされる場合について、一例を説明する。
【0021】
図１では、情報提供システム１００による支援の対象となる自動運転車両ＶＥが、片側１車線の直線の道路ＲＡを走行する場合について、一動作例を示している。なお、自動運転車両ＶＥの一例として、予め定められたルートに沿って走行するバスＢＵを示しているが、情報提供システム１００は、バスＢＵに限らず、普通乗用車や、トラック、あるいはトレーラーや牽引車等、車両サイズの異なる種々の自動運転車両ＶＥに対して必要な情報提供を行うことができる。ここでの一例では、情報提供システム１００から情報を受ける対象である自動運転車両ＶＥは、将来位置情報に対応する初期ルートＴＲ１に従って矢印Ａ１に示す方向に向かって直進し、又は将来位置情報に対応する回避ルートＴＲ２に従って障害物ＯＢを迂回しようとするものである。図示の例では、初期ルートＴＲ１は、自動運転車両ＶＥが走行する第１車線ＲＡ１上に障害物ＯＢが存在しないことを前提として第１車線ＲＡ１を直進するルートとなっている。また、回避ルートＴＲ２は、自動運転車両ＶＥが第１車線ＲＡ１上に存在する障害物ＯＢを回避するため、対向車線である第２車線ＲＡ２にはみ出して走行するルートとなっている。自動運転車両ＶＥの走行が初期ルートＴＲ１から回避ルートＴＲ２に切り替わり、第２車線ＲＡ２にはみ出す領域を含む範囲は、追い越し区間としてのルート変更区間ＣＳであり、移動体ＭＢとの衝突可能性が生じ得る。回避ルートＴＲ２は、自動運転車両ＶＥが障害物ＯＢの側方に沿うルート変更区間ＣＳを通過した後に第１車線ＲＡ１に戻ることに対応して、第１車線ＲＡ１上の初期ルートＴＲ１に合流する。
【0022】
情報提供システム１００は、運転支援装置ＰＶを主体として構成されている。より具体的には、運転支援装置ＰＶは、道路ＲＡの近辺に設置された路側装置であり、自動運転車両ＶＥが走行ルートＴＲを含む検出範囲ＳＡについて監視を行うとともに、自動運転車両ＶＥと通信して自動運転車両ＶＥに関する情報を自動運転車両ＶＥ自身から取得する。また、運転支援装置ＰＶは、自動運転車両ＶＥに関する情報に基づいて、進行可否等の各種判定を行う判定装置として機能する。以上のように、運転支援装置ＰＶを中心として、各部が協働することで、情報提供システム１００としての機能が成立している。運転支援装置ＰＶは、電柱や電灯等に設けられており、また、既存物に設置することに限らず、別途独立したものとして設置してもよい。以上のような構成において、運転支援装置ＰＶのみをもって情報提供システム１００と捉えることもできる。
【0023】
運転支援装置ＰＶは、自動運転車両ＶＥの初期ルートＴＲ１に対応する第１車線ＲＡ１と回避ルートＴＲ２に対応する第２車線ＲＡ２とを含む範囲であって、自動運転車両ＶＥが障害物ＯＢの手前で一時停止可能な位置から、回避ルートＴＲ２の先の障害物ＯＢが存在しない空き空間ＶＳを含む範囲を、周囲として監視する。空き空間ＶＳは、第１車線ＲＡ１上の障害物ＯＢ前方において他の障害物ＯＢｘが存在しない領域であり、図１のハッチングで示している。空き空間ＶＳは、回避ルートＴＲ２が第１車線ＲＡ１への復帰後の初期ルートＴＲ１に合流する領域に対応する。図１の例示において、自動運転車両ＶＥの走行方向の先に障害物ＯＢが存在する場合、障害物ＯＢの前方が自動運転車両ＶＥの死角ＢＡとなる。死角ＢＡは、空き空間ＶＳと重複する範囲となる。情報提供システム１００における運転支援のための検出範囲ＳＡは、この死角ＢＡの範囲を含む。運転支援装置ＰＶによる周囲、すなわち検出範囲ＳＡの監視により、自動運転車両ＶＥに設けられた車載センサーから得られる周辺情報よりも広い範囲の周辺情報を得ることができ、自動運転車両ＶＥの死角ＢＡを補うことができる。なお、空き空間ＶＳ、死角ＢＡ、検出範囲ＳＡ等の位置や大きさは適宜変更することができる。
【0024】
情報提供システム１００は、検出範囲ＳＡについての交通状況を監視して障害物ＯＢや移動体ＭＢ等の物標情報を取得するとともに、自動運転車両ＶＥからは道路ＲＡを走行するに際しての走行ルートＴＲを示す情報（後述する将来位置情報）を取得する。情報提供システム１００は、これらの情報に基づいて、検出範囲ＳＡにおける移動体ＭＢ、具体的には、対向車ＯＣとの衝突を回避するため、ルート変更区間ＣＳにおいて自動運転車両ＶＥと移動体ＭＢとの衝突予測を行う。情報提供システム１００は、衝突予測により衝突の有無を判定し、判定結果に関する走行制御情報を自動運転車両ＶＥに対して送信する。これにより、自動運転車両ＶＥが、障害物ＯＢを回避して第２車線ＲＡ２にはみ出しても、移動体ＭＢとの衝突を回避することができる。
【0025】
本実施形態では、情報提供システム１００は、上記の取得情報に基づいて、検出範囲ＳＡにおいて、自動運転車両ＶＥが第１車線ＲＡ１を走行ルートＴＲに従って走行した場合に、自動運転車両ＶＥがルート変更区間ＣＳにおいて第２車線ＲＡ２を走行する移動体ＭＢと衝突するか否かを判定する。走行ルートＴＲは、将来位置情報に基づく自動運転車両ＶＥの移動軌跡であり、将来位置情報は、自動運転車両ＶＥにおいて、自動運転車両ＶＥの持つ経路情報、現在の自動運転車両ＶＥの速度、及び時間に基づいて作成される。情報提供システム１００は、衝突可能性があると判定した場合、自動運転車両ＶＥに検出範囲ＳＡでの監視結果に応じた走行制御情報を送信する。具体的には、情報提供システム１００は、初期ルートＴＲ１上の障害物ＯＢが駐停車等で停止していると判定した場合には、自動運転車両ＶＥを停止させるべく、仮想停止線ＶＬの位置情報を自動運転車両ＶＥに対して送信する。一方、情報提供システム１００は、障害物ＯＢが停止していないと判定した場合には、仮想停止線ＶＬの位置情報を送信しない。
【0026】
仮想停止線ＶＬは、運転支援装置ＰＶで設定された位置を領域あるいは線分で示すものであり、図中においては、破線で示されているが、実際に路面上に引かれているものではなく、位置データ又は位置情報となっている。仮想停止線ＶＬの位置情報は、運転支援装置ＰＶにデータとして保管されている。仮想停止線ＶＬの位置データは、必要に応じて、路側から自動運転車両ＶＥに対して提供される。以上のように、情報提供システム１００では、自動運転車両ＶＥの走行に際して、停止又は一旦停止が必要な場合に、安全に停止させるための統一的な基準としての仮想停止線ＶＬを設けている。
【0027】
情報提供システム１００は、仮想停止線ＶＬにおいて自動運転車両ＶＥを停止させた場合、その後において、ルート変更区間ＣＳにおいて、移動体ＭＢとの衝突可能性が解消されるか否かについての監視を続けた情報等から判定を行うことで、解消される時刻に関する情報（出発可能時間）を生成するとともに、生成した情報を、自動運転車両ＶＥに提供する。なお、出発可能時間については、例えば定められた時刻（何時何分何秒から何時何分何秒までの間出発可能）で示したり、時間の長さ（現在を起点として何秒後から何秒後までの間出発可能）で示したりすることが想定される。
【0028】
一方、自動運転車両ＶＥは、例えば、情報提供システム１００から仮想停止線ＶＬの情報が送信された場合、仮想停止線ＶＬで停止するように自律走行を行い、仮想停止線ＶＬ前の領域を走行中又は仮想停止線ＶＬでの停止後に回避ルートＴＲ２を作成する。また、仮想停止線ＶＬに停止した場合、自動運転車両ＶＥは、情報提供システム１００からの出発可能時間の情報を待って、運転を再開する。
【0029】
情報提供システム１００において、上記のような情報提供を行うための前提として、例えば、自動運転車両ＶＥは、道路ＲＡを走行するに際して、路側装置である運転支援装置ＰＶに対して、自身に関する情報の一例である将来位置情報を発信する。既述のように、将来位置情報は、第１車線ＲＡ１を直進走行する初期ルートＴＲ１に対応する位置情報や、障害物ＯＢを回避するための回避ルートＴＲ２に対応する位置情報等を含むものである。最初の将来位置情報、具体的には初期ルートＴＲ１の発信が自動運転車両ＶＥから運転支援装置ＰＶに対してなされることにより、自動運転車両ＶＥと運転支援装置ＰＶとの間で通信が開始され、また、これを契機として、情報提供システム１００は、支援の対象となるべき自動運転車両ＶＥを把握するものとする。最初の将来位置情報の発信後は、自動運転車両ＶＥが仮想停止線ＶＬを通過又はルート変更区間ＣＳに進入するまで、自動運転車両ＶＥと運転支援装置ＰＶとの間での通信が継続的に行われる。
【0030】
図１及び図２に示すように、情報提供システム１００において、運転支援装置ＰＶは、上記態様となるべく、例えばセンサー部１０と、通信部３０と、主制御部５０とを備える。つまり、運転支援装置ＰＶは、センサー部１０において検出範囲ＳＡについて監視を行い、通信部３０を介して自動運転車両ＶＥと通信し、取得した各種情報について、主制御部５０において処理を行うとともに、判定部５２として各判定を行う。また、判定結果については、通信部３０を介して自動運転車両ＶＥに対して送信する。
【0031】
以下、図２を参照して、情報提供システム１００において上記のような動作を行うための一構成例について説明する。
【0032】
情報提供システム１００のうち、センサー部１０は、カメラ部１１と、測距部１２とで構成され、監視の対象となる所定範囲としての検出範囲ＳＡに存在する移動体ＭＢや障害物ＯＢ等を検知する監視部である。図１に示した一例のように、センサー部１０は、自動運転車両ＶＥの走行車線である第１車線ＲＡ１とその対向車線である第２車線ＲＡ２のうち支援対象領域となる検出範囲ＳＡとを監視する。カメラ部（インフラカメラ）１１は、検出範囲ＳＡについて監視すべく、撮像を行って画像データを生成する。また、測距部１２については、例えばＬｉＤＡＲのほか、ミリ波センサーや、レーダーを採用することが考えられ、測距を行って測距データを生成することで、障害物ＯＢや移動体ＭＢの位置等を取得可能にする。なお、センサー部１０は、移動体ＭＢ等の物標情報を取得できるものであれば、カメラ部１１及び測距部１２のいずれか一方を設ける構成でもよい。なお、図１や図２では、１つのセンサー部１０のみ示しているが、検出範囲ＳＡについて隈なく監視を行うべく、複数のカメラ等を場内に設置する構成にできる。例えば、検出範囲ＳＡのうち、自動運転車両ＶＥから見て入口側及び出口側にセンサー部１０を設け、検出範囲ＳＡの両側から監視してもよい。また、自動運転車両ＶＥの進行方向によって検出範囲ＳＡのうち監視すべき範囲が変更される場合には、これに応じて、使用するカメラ等を適宜選択する等も可能である。ここで、センサー部１０により取得される検知結果であり、検出範囲ＳＡに存在する障害物ＯＢや移動体ＭＢに関する画像データや測距データ等の各種情報を、物標情報とする。すなわち、物標情報には、検出範囲ＳＡに存在する歩行者や各種車両等の動作状況や、障害物の存在等についての情報が含まれている。本実施形態において、センサー部１０は、障害物ＯＢから第１物標情報を取得し、移動体ＭＢから第２物標情報を取得する。
【0033】
通信部３０は、自動運転車両ＶＥと無線通信を行うための無線部である。通信部３０は、例えば５Ｇ、４ＧＬＴＥに代表される移動体通信回線を利用する通信方式、無線ＬＡＮ等に代表される中域の無線通信方式、ＤＳＲＣ等の狭域無線通信方式、ビーコン等のスポット通信方式を利用したものであり、所定の通信ゾーンに存在する自動運転車両ＶＥとの間で、相手機器を識別しつつデジタルデータ通信を行う。ここで、通信相手である自動運転車両ＶＥについては、運転支援装置ＰＶに対して、判定を行うためのデータとして、自己の将来位置を示す将来位置情報を送信するものとなっている。より具体的に説明すると、まず、自動運転車両ＶＥは、自動運転を行うための各種制御を行うべく、各種回路機構等で構成される自動運転制御部ＡＯを有しており、特に、自動運転制御部ＡＯにおいて、将来位置情報生成部ＦＧを有している。将来位置情報生成部ＦＧは、自動運転車両ＶＥ自身についての将来位置情報を生成する。将来位置情報は、現在位置や現在位置に基づく今後の進路予定の情報等で構成されている。この将来位置情報には、自動運転車両ＶＥの現在位置（現在時刻における位置）や、これに基づき作成される将来位置（到達予測時刻を含む）のほか、これらの各時刻（予定時刻）における速度や方位（方位角）等の情報が含まれている。つまり、将来位置情報には、自動運転車両ＶＥの道路ＲＡ上の各位置への到達予測時刻や、各位置の通過所要時間等が含まれており、通信部３０は、自動運転車両ＶＥの通信部ＴＴを介して自動運転車両ＶＥから将来位置情報を受け付ける。
【0034】
図１の例で将来位置情報について説明すると、自動運転車両ＶＥが描かれている位置を現在位置ＦＰ１として、現在位置ＦＰ１から自動運転車両ＶＥの走行方向に順に示される点ＦＰ２，ＦＰ３，…，ＦＰｎは、自動運転車両ＶＥの将来位置を示している。より具体的には、現在位置（現時点）における時刻Ｔを０（Ｔ＝０）として、点ＦＰ２が現時点からｔ秒後（Ｔ＝ｔ）における自動運転車両ＶＥの位置を示している。同様に、点ＦＰ３が現時点から２ｔ秒後（Ｔ＝２ｔ）における自動運転車両ＶＥの位置を示し、点ＦＰｎが現時点からｎｔ秒後（Ｔ＝ｎｔ）における自動運転車両ＶＥの位置を示している。図１の点ＦＰ１～ＦＰｎを実線でつなげたものが、将来位置情報に基づく走行ルートＴＲとなっている。自動運転車両ＶＥの将来位置情報は、走行状態に応じて適宜変化するものであり、運転支援装置ＰＶに対して適宜更新したものが送信される。
【0035】
図２に戻って、主制御部５０は、例えば各種回路機構等で構成され、図示の一例では、センサー制御部５１と、判定部５２とを有する、あるいはこれらとして機能するものとする。
【0036】
センサー制御部５１は、センサー部１０を構成する各部の動作を制御するとともに、センサー部１０において取得される物標情報を、判定部５２に対して出力する。
【0037】
判定部５２は、判定実行部５２ａと、算出部５２ｂとを有する。
【0038】
判定実行部５２ａは、通信部３０で受け付けた自動運転車両ＶＥの将来位置情報や、センサー部１０による検知結果としての物標情報等に基づき各種判定及びこれに伴う処理を行う。典型的には、図１に示すように、判定実行部５２ａは、初期ルートＴＲ１の取得、第１物標情報としての障害物ＯＢの状況の抽出等により、障害物ＯＢの停止状態について判定する。判定の結果、障害物ＯＢが停止していると判定した場合には、仮想停止線ＶＬにおいて停止又は一時停止することを推奨するあるいは指令する信号が、運転支援装置ＰＶから自動運転車両ＶＥに対して送信される。また、判定実行部５２ａは、回避ルートＴＲ２の取得、第２物標情報としての移動体ＭＢの走行状況の抽出等により、ルート変更区間ＣＳにおける自動運転車両ＶＥと移動体ＭＢとの衝突有無を判定する。
【0039】
算出部５２ｂは、仮想停止線ＶＬの位置情報を提供された自動運転車両ＶＥが、仮想停止線ＶＬから発進可能となる出発可能時間又は出発可能時刻を算出する。出発可能時刻の算出について、典型的には、自動運転車両ＶＥの将来位置情報、具体的には回避ルートＴＲ２、障害物ＯＢの第１物標情報、移動体ＭＢの第２物標情報等により、自動運転車両ＶＥが仮想停止線ＶＬから安全に走行を再開できる時間を算出する態様とすることが考えられる。また、算出部５２ｂは、自動運転車両ＶＥの側で算出される将来位置情報を利用していることで、間接的に、自動運転車両ＶＥの性能（その日の天候や、積載量等を含む）に応じつつ、路側で統一化された基準に沿って、自動運転車両ＶＥが仮想停止線ＶＬの位置からルート変更区間ＣＳを通過するまでの時間にマージンを加味した時間を勘案してもよい。
【0040】
通信部３０は、以上のようにして、算出部５２ｂにおいて算出された出発可能時刻の情報を、自動運転車両ＶＥに対して送信する。
【0041】
なお、詳細は後述するが、判定部５２は、判定の結果、上述のような、仮想停止線ＶＬの位置情報や出発可能時間の他に、センサー部１０で取得した物標情報に基づく障害物ＯＢや移動体ＭＢの状態又は空き空間ＶＳ等に応じた走行制御情報（例えば、走行維持情報、出発不可情報等）を自動運転車両ＶＥに提供することができる。ここで、走行維持情報は、自動運転車両ＶＥが走行している状態を維持させる制御情報である。出発不可情報は、自動運転車両ＶＥが停車している状態を維持させる又は仮想停止線ＶＬの前の領域を走行中の自動運転車両ＶＥを仮想停止線ＶＬで停止させる制御情報である。
【0042】
以下、図３（Ａ）及び３（Ｂ）を参照しつつ、自動運転車両ＶＥの将来位置情報と、ルート変更区間ＣＳにおける移動体ＭＢの第２物標情報との時間的な干渉について説明する。図３（Ａ）及び３（Ｂ）は、ルート変更区間ＣＳにおける自動運転車両ＶＥ及び移動体ＭＢの通過タイミングを時系列で示した図である。図３（Ａ）は、ルート変更区間ＣＳにおいて、自動運転車両ＶＥと移動体ＭＢとが時間的に干渉する例を示し、図３（Ｂ）は、出発可能時間の設定によって、上記干渉が解消する例を示す。図３（Ａ）等において、符号Ｋ１ａは、自動運転車両ＶＥが図１に示すルート変更区間ＣＳの第１端ＣＳ１に到達する時刻を示し、符号Ｋ１ｂは、自動運転車両ＶＥがルート変更区間ＣＳを走行し、ルート変更区間ＣＳの第２端ＣＳ２に到達する時刻を示す。また、符号Ｋ２ｂは、自動運転車両ＶＥから見て対向車線を走行する移動体ＭＢがルート変更区間ＣＳの第２端ＣＳ２に到達する時刻を示し、符号Ｋ２ａは、移動体ＭＢがルート変更区間ＣＳを走行し、ルート変更区間ＣＳの第１端ＣＳ１に到達する時刻を示す。図３（Ａ）に示すように、判定実行部５２ａでは、ルート変更区間ＣＳの通過時において、将来位置情報と第２物標情報とが時間的に干渉する場合、将来、ルート変更区間ＣＳにおいて、自動運転車両ＶＥと移動体ＭＢとは衝突する可能性があると判定する。図３（Ｂ）に示すように、自動運転車両ＶＥのルート変更区間ＣＳの走行タイミングを干渉判定時ＴＳ１から出発可能時間ＴＳ２経過後に出発した後のタイミングとすると、自動運転車両ＶＥと移動体ＭＢとの干渉が解消される。なお、出発可能時間ＴＳ２は、自動運転車両ＶＥの加速等の時間ＴＭ１や、ルート変更区間ＣＳのクリアランス時間ＴＭ２等を加味して設定した例を示している。図示のように、自動運転車両ＶＥを出発可能時間に出発させることにより、自動運転車両ＶＥは移動体ＭＢとの衝突の危険性がない状態で回避ルートＴＲ２に従って走行することができる。
【0043】
図４（Ａ）及び４（Ｂ）は、上記のような態様における車両側と路側との間での通信内容について、概要を一例として示すデータ図であり、図４（Ａ）は、車両側から路側に対して送信される情報であり、図４（Ｂ）は、路側から車両側に対して送信される情報であり、ＩＤにより特定をしている。つまり、路側については、判定部ＩＤが定められており、車両側については、自動運転車両ＶＥを特定するための車両ＩＤが採用されている。
【0044】
図４（Ａ）に示すように、また、既述のように、車両側からは、各種ＩＤや作成日時に加え、自動運転車両ＶＥの位置情報（現在位置）及び将来位置情報が、路側に対して送信される。なお、図示の一例では、位置情報（現在位置）については、現時点（送信時点）での自動運転車両ＶＥが存在する地点を示す緯度、経度に加え、自動運転車両ＶＥの速度（走行速度）や方位（方位角）の情報が含まれている。これに対して、将来位置情報については、位置情報（現在位置）の場合と同様の情報に加えて、位置情報（現在位置）からのオフセット（距離）についての情報がさらに付加されている。将来位置情報については、現在時刻から一定時間経過ごと（例えば１秒経過ごと）の予測値が複数個（ｎ個）含まれている。つまり、路側の設備は、例えばｎ秒後までの自動運転車両ＶＥの走行ルートを把握できることになる。
【0045】
図４（Ｂ）に示すように、また、既述のように、路側すなわち運転支援装置ＰＶ側からは、各種ＩＤや作成日時に加え、仮想停止線ＶＬの情報や、出発可能時間の情報、他の走行制御情報といったものが、車両側に対して送信される。仮想停止線ＶＬに関しては、その位置を線（線分）として示すべく、両端の位置を示す始点と終点の座標（緯度、経度）の情報が提供される。出発可能時間については、文字通り時刻の情報を提供することも考えられるが、例えば出発開始可能となった時点でその旨を伝達する、という態様、つまり出発可能信号を自動運転車両ＶＥに向けて発信するという態様についても、出発可能時間に相当する情報の提供と捉えることもできる。
【0046】
なお、以上のような運転支援装置ＰＶによる自動運転車両ＶＥへの情報の提供については、あくまで自動運転車両ＶＥに対する運転支援のためのものである、と捉えることができる。つまり、路側から提供された情報は、自動運転車両ＶＥに対する強制的なものであるとは限らず、最終的にどのように運転を行うかについての決定は、自動運転車両ＶＥ自身に委ねられるものとしてよい。つまり、路側から提供された情報が自動運転車両ＶＥに対して強制的でもよく、又は、自動運転車両ＶＥ自身の判断が路側から提供された情報よりも優先されてもよい。
【0047】
運転支援装置ＰＶの大まかな動作例について説明すると、監視結果として移動体ＭＢから第２物標情報を取得し、判定部５２は、第１物標情報から障害物ＯＢが所定時間停止しているか否かを判定し、停止していると判定した場合、仮想停止線ＶＬの位置を設定する。判定部５２は、自動運転車両ＶＥに走行制御情報として仮想停止線ＶＬの位置情報を送信した後、自動運転車両ＶＥから回避ルートＴＲ２を受信し、ルート変更区間ＣＳにおいて自動運転車両ＶＥが第２物標情報と時間的に干渉するか否かを判定する。判定部５２は、干渉すると判定した場合、自動運転車両ＶＥに走行制御情報として出発不可情報を送信する又は将来時刻の出発可能時間を送信する。一方、判定部５２は、干渉しないと判定した場合、自動運転車両ＶＥに走行制御情報として現在時刻の出発可能時間を送信する。現在時刻の出発可能時間とは、自動運転車両ＶＥが仮想停止線ＶＬに停止している場合、即時出発可能であることを意味する。なお、現在時刻の出発可能時間は、自動運転車両ＶＥが仮想停止線ＶＬで停止していない場合でも、衝突回避の時間に余裕をもたせることで、そのまま仮想停止線ＶＬを通過することを考慮するものとできる。
【0048】
上述のように、第１物標情報に基づく障害物ＯＢの停止判定がある状況で第２物標情報に基づいて衝突可能性がないという判定に基づいて、自動運転車両ＶＥが速度を維持して走行し続けた場合に、その後、仮想停止線ＶＬの直前で第２物標情報に基づいて衝突可能性があるという判定がなされたとき、自動運転車両ＶＥは急に止まることができない場合も生じる可能性がある。そのため、自動運転車両ＶＥから回避ルートＴＲ２を受信する前に自動運転車両ＶＥに仮想停止線ＶＬの位置情報を提供することにより、自動運転車両ＶＥの急停車を防ぎつつ、将来、自動運転車両ＶＥがルート変更区間ＣＳにおいて移動体ＭＢと衝突することを確実に防ぐことができる。
【0049】
以下、図５、図６、及び図７として示すフローチャートを参照して、情報提供システム１００における一連の動作について、一例を説明する。図５及び図６は、路側すなわち運転支援装置ＰＶにおける一連の動作を示すフローチャートであり、図７は、車両側すなわち自動運転車両ＶＥにおける一連の動作を示すフローチャートである。
【0050】
【0051】
運転支援装置ＰＶは、自動運転車両ＶＥから将来位置情報である初期ルートＴＲ１を受信する（ステップＳ１０１）。これにより、運転支援装置ＰＶは、情報提供の対象となる車両の存在を検出する。より具体的には、運転支援装置ＰＶの主制御部５０は、ステップＳ１０１として、情報提供の対象となるべき自動運転車両ＶＥから、通信開始のためのトリガーとなる最初の将来位置情報である初期ルートＴＲ１を受信したか否かの確認動作を、確認がなされる（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）まで継続する。
【0052】
次に、主制御部５０は、判定部５２（判定実行部５２ａ）として、上記のようにして取得した初期ルートＴＲ１上に障害物ＯＢが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【0053】
ステップＳ１０２において、障害物ＯＢが存在すると判定した場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、主制御部５０は、判定実行部５２ａとして、障害物ＯＢが停止しているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３において、判定実行部５２ａは、障害物ＯＢの第１物標情報が所定時間変化しない場合、障害物ＯＢが停止していると判定する。なお、主制御部５０は、自動運転車両ＶＥに初期ルートＴＲ１上に障害物ＯＢが停止している旨の情報を送信してもよい。
【0054】
一方、ステップＳ１０２において、障害物ＯＢが存在しないと判定した場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、主制御部５０は、判定実行部５２ａとして、自動運転車両ＶＥに対して、障害物ＯＢの情報がない旨を送信し（ステップＳ１０４）、一連の処理を終了する。なお、ステップＳ１０４において、主制御部５０は、自動運転車両ＶＥに対して、第１車線ＲＡ１上を初期ルートＴＲ１に従って走行させるように、走行制御情報として、走行維持情報を送信してもよい。
【0055】
ステップＳ１０３において、障害物ＯＢが停止していると判定した場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、主制御部５０は、判定実行部５２ａとして、自動運転車両ＶＥに対して、走行制御情報としての仮想停止線ＶＬに関する位置情報、障害物ＯＢの前方の空き空間ＶＳに関する情報、障害物ＯＢの位置情報（第１物標情報）を送信する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５において、主制御部５０は、自動運転車両ＶＥに対して回避ルートＴＲ２の作成及び送信を要求する。つまり、判定実行部５２ａは、監視結果として障害物ＯＢから得た第１物標情報と初期ルートＴＲ１上の障害物ＯＢ前方の障害物ＯＢが存在しない空き空間ＶＳの情報とを自動運転車両ＶＥに送信し、自動運転車両ＶＥに、第１物標情報及び空き空間ＶＳの情報に基づき回避ルートＴＲ２を作成させる。これにより、センサー部１０の監視結果から得られた障害物ＯＢの第１物標情報及び空き空間ＶＳの情報によって自動運転車両ＶＥの死角ＢＡを補い、障害物ＯＢを追い越した先で初期ルートＴＲ１に円滑に復帰できるような適切な回避ルートＴＲ２生成することができる。なお、回避ルートＴＲ２については、運転支援装置ＰＶからの要求を省略し、自動運転車両ＶＥがステップＳ１０５における空き空間ＶＳに関する情報や、第１物標情報を受信することによって自動的に作成する構成としてもよい。
【0056】
一方、ステップＳ１０３において、障害物ＯＢが停止していないと判定した場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、ステップＳ１０４に進む。
【0057】
ステップＳ１０５の後、主制御部５０は、判定実行部５２ａとして、初期ルートＴＲ１への復帰不可情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。自動運転車両ＶＥにおいて回避ルートＴＲ２を作成できない場合、自動運転車両ＶＥからルート復帰不可情報を受信し、回避ルートＴＲ２を作成できた場合、ルート復帰不可情報を受信せず、代わりに回避ルートＴＲ２を受信する。ルート復帰不可情報は、例えば空き空間ＶＳがない場合等に受信する。
【0058】
ステップＳ１０６において、ルート復帰不可情報を受信した場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２に戻る。
【0059】
一方、ステップＳ１０６において、ルート復帰不可情報を受信していない場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、主制御部５０は、判定実行部５２ａとして、自動運転車両ＶＥから将来位置情報である回避ルートＴＲ２を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。
【0060】
ステップＳ１０７において、回避ルートＴＲ２を受信した場合、主制御部５０は、判定実行部５２ａとして、ルート変更区間ＣＳにおいて、自動運転車両ＶＥと移動体ＭＢの第２物標情報とが時間的に干渉するか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８の干渉判定は、結果的に自動運転車両ＶＥと移動体ＭＢとの衝突予測となる。干渉判定の際には、ステップＳ１０８では、図３（Ａ）に示すような、ルート変更区間ＣＳでの自動運転車両ＶＥ及び移動体ＭＢの通過タイミングを考慮する。
【0061】
ステップＳ１０８において、干渉しないと判定した場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、主制御部５０は、判定実行部５２ａとして、現在時刻を出発可能時間とする情報を走行制御情報として自動運転車両ＶＥに送信し（ステップＳ１０９）、自動運転車両ＶＥが仮想停止線ＶＬを越えた時点で一連の処理を終了する。
【0062】
一方、ステップＳ１０８において、干渉すると判定した場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、主制御部５０は、判定実行部５２ａとして、自動運転車両ＶＥにおいて出発可能なタイミングが将来存在するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
【0063】
ステップＳ１１０において、出発可能なタイミングが存在する場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、主制御部５０は、判定実行部５２ａとして、算出部５２ｂにおける出発可能時間の算出結果、あるいはこれに対応する出発可能信号を、自動運転車両ＶＥに対して送信する（ステップＳ１１１）。ここで、主制御部５０は、将来時刻を出発可能時間とする情報を走行制御情報として自動運転車両ＶＥに提供する。その後、出発可能時間が到来し、自動運転車両ＶＥが仮想停止線ＶＬを越えた時点で一連の処理を終了する。ステップＳ１１１では、図３（Ｂ）に示すような、ルート変更区間ＣＳでの自動運転車両ＶＥ及び移動体ＭＢの通過タイミングを考慮する。
【0064】
ステップＳ１１０において、出発可能なタイミングが存在しない場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、主制御部５０は、判定実行部５２ａとして、自動運転車両ＶＥを停止させた状態にする出発不可情報を走行制御情報として自動運転車両ＶＥに送信し（ステップＳ１１２）、ステップＳ１０８に戻る。出発可能なタイミングが存在しない場合として、自動運転車両ＶＥと第２物標情報とか干渉しつづけ、所定時間以上、出発可能時間が算出されない場合や、空き空間ＶＳに他の障害物ＯＢｘが新たに現れた場合等が想定される。
【0065】
ステップＳ１１２において、自動運転車両ＶＥが仮想停止線ＶＬで停止している場合はそのまま停止する。また、自動運転車両ＶＥが仮想停止線ＶＬの前の領域を走行している場合には、仮想停止線ＶＬで停止する。
【0066】
なお、ルート変更区間ＣＳにおいて自動運転車両ＶＥが第２物標情報と時間的に干渉するか否かを判定（ステップＳ１０８）する際に、空き空間ＶＳに他の障害物ＯＢｘが存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合、自動運転車両ＶＥに出発不可情報を送信してもよい。このように、ルート変更区間ＣＳにおける移動体ＭＢとの衝突予測とともに、初期ルートＴＲ１に復帰する際の空き空間ＶＳの状態を考慮することにより、ルート変更に伴う衝突リスクをさらに回避することができる。
【0067】
以上において、主制御部５０は、自動運転車両ＶＥから新たな将来位置情報が送信される場合、将来位置情報を更新し、更新された将来位置情報に基づき、各種処理を行う。
【0068】
図７を参照して、運転支援装置ＰＶから情報提供を受ける際の自動運転車両ＶＥにおける一連の動作について説明する。なお、自動運転車両ＶＥは、運転支援装置ＰＶから情報提供を受ける間において、自己の将来位置情報の送信を運転支援装置ＰＶに対して、継続的に行っている。
【0069】
自動運転車両ＶＥは、運転支援装置ＰＶに対して、最初の将来位置情報である初期ルートＴＲ１を送信する（ステップＳ２０１）。
【0070】
次に、自動運転車両ＶＥは、仮想停止線ＶＬの位置情報、空き空間ＶＳに関する情報、障害物ＯＢの位置情報（第１物標情報）を取得したか否かを確認する（ステップＳ２０２）。すなわち、ステップＳ２０１における送信を契機として、運転支援装置ＰＶにおいて障害物ＯＢに関する判定処理（図５のステップＳ１０２，Ｓ１０３）がなされ、運転支援装置ＰＶから上述の各種情報が送信される。
【0071】
ステップＳ２０２において、上述の各種情報を取得した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、自動運転車両ＶＥは、回避ルートＴＲ２が作成可能か否かを判定する（ステップＳ２０３）。以降のステップにおいて、自動運転車両ＶＥは、出発可能時間が到来する前にステップＳ２０２で得た仮想停止線ＶＬに到達する場合には、仮想停止線ＶＬで停止する。なお、自動運転車両ＶＥは、運転支援装置ＰＶの検出範囲ＳＡの入口から仮想停止線ＶＬに到達するまでの領域を減速走行してもよい。この場合、自動運転車両ＶＥは、運転支援装置ＰＶに対して、減速等に伴う更新された回避ルートＴＲ２を送信してもよい。
【0072】
一方、ステップＳ２０２において、上述の各種情報を取得しない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、自動運転車両ＶＥは、障害物ＯＢの情報がない旨の情報を受信し（ステップＳ２０４）、初期ルートＴＲ１の走行を維持し（ステップＳ２０５）、運転支援装置ＰＶからの情報提供を受けるための動作処理を終了する。ステップＳ２０４において、自動運転車両ＶＥは、走行制御情報として走行維持情報を運転支援装置ＰＶから取得する構成としてもよい。
【0073】
ステップＳ２０３において、回避ルートＴＲ２が作成可能である場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、自動運転車両ＶＥは、運転支援装置ＰＶに対して、将来位置情報である回避ルートＴＲ２を送信する（ステップＳ２０６）。回避ルートＴＲ２は、自動運転車両ＶＥが仮想停止線ＶＬで停車した後でも、停車する前でも作成することができる。
【0074】
ステップＳ２０６の後、自動運転車両ＶＥは、出発可能時間を取得したか否かを確認する（ステップＳ２０７）。ステップＳ２０６における回避ルートＴＲ２の送信によって、運転支援装置ＰＶにおいて衝突予測の処理（図６のステップＳ１０８）がなされ、出発可能なタイミングが存在する場合、現在時刻又は将来時刻の出発可能時間に関する情報が送信される。
【0075】
ステップＳ２０７において、出発可能時間を取得した場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、自動運転車両ＶＥは、出発可能時間が到来した後（ステップＳ２０８）、仮想停止線ＶＬで停止している場合には停止位置から出発し（ステップＳ２０９）、一連の処理を終了する。その後、自動運転車両ＶＥは回避ルートＴＲ２に従って走行した後、初期ルートＴＲ１に復帰する。なお、自動運転車両ＶＥが仮想停止線ＶＬに到達しておらず、走行した状態である場合、そのまま仮想停止線ＶＬを通過し、回避ルートＴＲ２にルートを変更する。
【0076】
一方、ステップＳ２０７において、出発可能時間を取得しない場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、自動運転車両ＶＥは、出発可能なタイミングが存在しないとして出発不可情報を取得しており、仮想停止線ＶＬで停止し、出発可能時間を取得するまでステップＳ２０７を繰り返す。
【0077】
なお、ステップＳ２０３において、回避ルートＴＲ２が作成可能でない場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、自動運転車両ＶＥは、ルート復帰不可情報を運転支援装置ＰＶに送信し（ステップＳ２１０）、ステップＳ２０２に戻る。回避ルートＴＲ２が作成可能でない場合とは、例えば、障害物ＯＢの前方に空き空間ＶＳが存在しない場合を想定している。ステップＳ２０２からステップＳ２１０のループが続く、又はステップＳ２１０に至った場合、自動運転車両ＶＥは、自動運転を解除し、自動運転車両ＶＥの乗務員による手動運転又は遠隔操作に切り替えることができる。
【0078】
なお、上記動作の態様は、一例であり、種々の変形態様とすることが可能である。例えば、上記態様では、自動運転車両ＶＥからの将来位置情報の送信を契機として、運転支援装置ＰＶにおいて各種判定処理を行うものとしているが、このような態様に限らず、既述のように、例えば、検出範囲ＳＡにおける交通状況の解析については常時なされており、自動運転車両ＶＥから種々のデータを取得するとともに、迅速に判定結果を出せるような構成としてもよい。
【0079】
また、上記では、仮想停止線ＶＬの情報を送信しない場合、進行可能である旨の情報を送信する態様として説明しているが、例えば、仮想停止線ＶＬの情報を送信しない場合は、自動運転車両ＶＥに対しては特に何も送信せず、送信しないことをもって走行継続可能と判定させる態様としてもよい。なお、この際、所定間隔で送信される将来位置情報の受け渡しについての確認処理を行う態様としておくことで、進行可能な状態である旨の信号に代わるものとして取り扱ってもよい。
【0080】
以上で説明した実施形態の情報提供システム１００では、初期ルートＴＲ１上の障害物ＯＢを迂回する場合に、運転支援装置ＰＶの判定部５２が回避ルートＴＲ２を含むルート変更区間ＣＳを走行する移動体ＭＢとの衝突予測を行い、周囲の監視結果に応じた走行制御情報を送信することにより、自動運転車両ＶＥの死角ＢＡを補ってルート変更区間ＣＳを走行する移動体ＭＢとの衝突を防ぐことができる。
【0081】
〔第２実施形態〕
以下、図８、図９、及び図１０を参照して、第２実施形態に係る情報提供システムについて一例を説明する。図８及び図９は、運転支援装置ＰＶにおける一連の動作を示すフローチャートであり、図１０は、自動運転車両ＶＥにおける一連の動作を示すフローチャートである。第２実施形態において、第１実施形態と同様の事項については説明を省略する。
以下、図８、図９、及び図１０を参照して、第２実施形態に係る情報提供システムについて一例を説明する。図８及び図９は、運転支援装置ＰＶにおける一連の動作を示すフローチャートであり、図１０は、自動運転車両ＶＥにおける一連の動作を示すフローチャートである。第２実施形態において、第１実施形態と同様の事項については説明を省略する。
【0082】
本実施形態の情報提供システム１００を構成する運転支援装置ＰＶにおいて、判定部５２は、自動運転車両ＶＥから回避ルートＴＲ２を受信した後、ルート変更区間ＣＳにおいて自動運転車両が第２物標情報と時間的に干渉するか否かを判定する。干渉すると判定した場合、判定部５２は、仮想停止線ＶＬの位置を設定し、自動運転車両に走行制御情報として仮想停止線ＶＬの位置情報を送信する。
【0083】
具体的には、図８に示すように、運転支援装置ＰＶの動作例のステップＳ１０３において、障害物ＯＢが停止している場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、主制御部５０は、判定実行部５２ａとして、自動運転車両ＶＥに対して、空き空間ＶＳに関する情報、及び障害物ＯＢの位置情報を送信する（ステップＳ３０５）。つまり、第２実施形態の場合、ステップＳ１０３の直後には、仮想停止線ＶＬの位置情報は送信されない。仮想停止線ＶＬの位置情報は、図９に示すステップＳ１０８において、干渉すると判定された後に自動運転車両ＶＥに送信される（ステップＳ３１３）。
【0084】
図１０に示すように、自動運転車両ＶＥの動作例において、運転支援装置ＰＶからの各種情報の受信の有無の判定の際に、空き空間ＶＳに関する情報、及び障害物ＯＢの位置情報の受信の有無を判定する（ステップＳ４０２）。第２実施形態では、自動運転車両ＶＥは、自動運転車両ＶＥでの回避ルートＴＲ２の送信（図１０のステップＳ２０６）、及び運転支援装置ＰＶでの衝突判定（図９のステップＳ１０８）の後であって、出発可能時間の受信判定（ステップＳ２０７）の前又は後に仮想停止線ＶＬの位置情報を受信する。
【0085】
〔第３実施形態〕
以下、図１１を参照して、第３実施形態に係る情報提供システムについて一例を説明する。第３実施形態において、第１実施形態等と同様の事項については説明を省略する。
以下、図１１を参照して、第３実施形態に係る情報提供システムについて一例を説明する。第３実施形態において、第１実施形態等と同様の事項については説明を省略する。
【0086】
図１１に示すように、本実施形態の情報提供システム１００では、支援の対象となる自動運転車両ＶＥが、片側２車線の直線の道路ＲＡを走行する場合について、一動作例を示している。図示の例では、初期ルートＴＲ１は、自動運転車両ＶＥが走行する第１車線ＲＡ１上に障害物ＯＢが存在しないことを前提として第１車線ＲＡ１を直進するルートとなっている。また、回避ルートＴＲ２は、自動運転車両ＶＥが第１車線ＲＡ１上に存在する障害物ＯＢを回避するため、追い越し車線である第２車線ＲＡ２にはみ出して走行するルートとなっている。なお、本実施形態での自動運転車両ＶＥが走行する車線に対する対向車線は、第３車線ＲＡ３及び第４車線ＲＡ４に相当する。
【0087】
本実施形態では、ルート変更区間ＣＳでの衝突予測の際に、自動運転車両ＶＥに対して第２車線ＲＡ２を走行する後続車両ＢＣを移動体ＭＢとしている。後続車両ＢＣが第２車線ＲＡ２を走行し、自動運転車両ＶＥを追い越そうとする場合、衝突の可能性が生じ得る。なお、図示を省略するが、自動運転車両ＶＥの前方に第２車線ＲＡ２上を走行する車両がある場合には、前方車両についても移動体ＭＢとして衝突予測の際に考慮する。
【0088】
本実施形態の情報提供システム１００において、運転支援装置ＰＶや自動運転車両ＶＥの動作例は、第１実施形態と同様ものを適用することができる。
【0089】
以下、図１２（Ａ）及び１２（Ｂ）を参照しつつ、自動運転車両ＶＥの将来位置情報と、ルート変更区間ＣＳにおける移動体ＭＢの第２物標情報との時間的な干渉について説明する。図１２（Ａ）及び１２（Ｂ）は、ルート変更区間ＣＳにおける自動運転車両ＶＥ及び移動体ＭＢの通過タイミングを時系列で示した図である。図１２（Ａ）は、ルート変更区間ＣＳにおいて、自動運転車両ＶＥと移動体ＭＢとが時間的に干渉する例を示し、図１２（Ｂ）は、出発可能時間の設定によって、上記干渉が解消する例を示す。図１２（Ａ）等において、符号Ｋ１ａは、自動運転車両ＶＥが図１１に示すルート変更区間ＣＳの第１端ＣＳ１に到達する時刻を示し、符号Ｋ１ｂは、自動運転車両ＶＥがルート変更区間ＣＳを走行し、ルート変更区間ＣＳの第２端ＣＳ２に到達する時刻を示す。また、符号Ｋ２ａは、自動運転車両ＶＥから見て追い越し車線を走行する移動体ＭＢがルート変更区間ＣＳの第１端ＣＳ１に到達する時刻を示し、符号Ｋ２ｂは、移動体ＭＢがルート変更区間ＣＳを走行し、ルート変更区間ＣＳの第２端ＣＳ２に到達する時刻を示す。図１２（Ａ）に示すように、判定実行部５２ａでは、ルート変更区間ＣＳの通過時において、将来位置情報と第２物標情報とが時間的に干渉する場合、将来、ルート変更区間ＣＳにおいて、自動運転車両ＶＥと移動体ＭＢとは衝突する可能性があると判定する。図１２（Ｂ）に示すように、自動運転車両ＶＥのルート変更区間ＣＳの走行タイミングを干渉判定時ＴＳ１から出発可能時間ＴＳ２経過後に出発した後のタイミングとすると、自動運転車両ＶＥと移動体ＭＢとの干渉が解消される。なお、出発可能時間ＴＳ２は、自動運転車両ＶＥの加速等の時間ＴＭ１や、ルート変更区間ＣＳのクリアランス時間ＴＭ２等を加味して設定した例を示している。図示のように、自動運転車両ＶＥを出発可能時間に出発させることにより、自動運転車両ＶＥは移動体ＭＢとの衝突の危険性がない状態で回避ルートＴＲ２に従って走行することができる。
【0090】
〔その他〕
この発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。
この発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。
【0091】
上記実施形態において、道路ＲＡの形状等については、一例であり、これに限らず、種々の形状や構造となっている場合において適用可能である。
【0092】
上記実施形態において、走行ルートＴＲの基準点を自動運転車両ＶＥの先頭の中央としたが、例えば、自動運転車両ＶＥの車体の中心や後端の中央等のように、適宜変更することができる。
【0093】
上記実施形態において、検出範囲ＳＡにおける交通状況を把握するための画像解析処理等について、自動運転車両ＶＥから最初の将来位置情報の通知を受けたことを契機として開始する態様としたが、交通状況の把握処理を予め行っておき、自動運転車両ＶＥからの通知を参照して、最終結果としての各種判定結果を出力するようにしてもよい。
【0094】
上記実施形態において、障害物ＯＢとして車両が駐停車している例を挙げたが、道路ＲＡの障害物ＯＢを回避するものであれば、工事や事故処理等の場合にも障害物とみなして本システムを適用することができる。
【0095】
また、上記では、情報提供システム１００を構成する運転支援装置ＰＶ等を、現場付近すなわち道路ＲＡの付近に設置するものとしているが、これに限らず、例えば各種情報処理やデータ管理を担う箇所等については、遠隔した場所に管理センター（管理サーバ）等として設けたり、あるいは、クラウド上において、各種処理やデータ保管を行ったりすることも考えられる。例えば運転支援装置ＰＶに保管するものとしている仮想停止線ＶＬの位置データ（位置情報）等を、遠隔地にある管理センター（管理サーバ）やクラウド上において保管等をする態様とすることができる。
【符号の説明】
【0096】
１０…センサー部、 １１…カメラ部、 １２…測距部、 ３０…通信部、 ５０…主制御部、 ５１…センサー制御部、 ５２…判定部、 ５２ａ…判定実行部、 ５２ｂ…算出部、 １００…情報提供システム、 ＡＯ…自動運転制御部、 ＢＡ…死角、 ＢＣ…後続車両、 ＢＵ…バス、 ＣＳ…ルート変更区間、 ＦＧ…将来位置情報生成部、 ＭＢ…移動体、 ＯＢ…障害物、 ＯＣ…対向車、 ＰＡ…道路、 ＰＶ…運転支援装置、 ＲＡ…道路、 ＲＡ１…第１車線、 ＲＡ２…第２車線、 ＲＡ３…第３車線、 ＲＡ４…第４車線、 ＳＡ…検出範囲、 ＴＲ…走行ルート、 ＴＲ１…初期ルート、 ＴＲ２…回避ルート、 ＴＴ…通信部、 ＶＥ…自動運転車両、 ＶＬ…仮想停止線、 ＶＳ…空き空間
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】