(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023050629
(43)【公開日】2023-04-11
(54)【発明の名称】報知システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20230404BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20230404BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 D
G08G1/09 F
G08G1/09 V
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021160820
(22)【出願日】2021-09-30
(71)【出願人】
【識別番号】000004651
【氏名又は名称】日本信号株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100181146
【弁理士】
【氏名又は名称】山川 啓
(74)【代理人】
【識別番号】100109221
【弁理士】
【氏名又は名称】福田 充広
(72)【発明者】
【氏名】田坂 駿
(72)【発明者】
【氏名】畑崎 由季子
(72)【発明者】
【氏名】松本 嵩寛
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 崇史
(72)【発明者】
【氏名】木下 康太
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181AA21
5H181BB04
5H181CC04
5H181CC14
5H181JJ28
5H181LL04
5H181LL09
5H181LL14
(57)【要約】
【課題】車両の挙動が必ずしも明確でない箇所等を含む種々の交通領域において、交通の安全性を高めることができる報知システムを提供すること。
【解決手段】報知システム１００は、所定の交通領域ＴＲを通過する予定の自動運転車両ＶＥと通信して、自動運転車両ＶＥの挙動を把握する情報処理部ＩＰと、情報処理部ＩＰで取得した自動運転車両ＶＥの挙動に対応した情報を報知する報知部７０とを備え、自動運転車両ＶＥ以外の車両や歩行者等に対して、通行の可否や注意喚起等の報知を可能とし、交通の安全性を高める。
【選択図】図４
【解決手段】報知システム１００は、所定の交通領域ＴＲを通過する予定の自動運転車両ＶＥと通信して、自動運転車両ＶＥの挙動を把握する情報処理部ＩＰと、情報処理部ＩＰで取得した自動運転車両ＶＥの挙動に対応した情報を報知する報知部７０とを備え、自動運転車両ＶＥ以外の車両や歩行者等に対して、通行の可否や注意喚起等の報知を可能とし、交通の安全性を高める。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定の交通領域を通過する予定の自動運転車両と通信して、前記自動運転車両の挙動を把握する情報処理部と、
前記情報処理部で取得した前記自動運転車両の挙動に対応した情報を報知する報知部と
を備える、報知システム。
前記情報処理部で取得した前記自動運転車両の挙動に対応した情報を報知する報知部と
を備える、報知システム。
【請求項2】
前記交通領域は、無信号領域であり、
前記情報処理部は、前記無信号領域及び前記無信号領域の周辺の状況と前記自動運転車両の挙動とに対応して、前記報知部における報知内容を決定する、請求項１に記載の報知システム。
前記情報処理部は、前記無信号領域及び前記無信号領域の周辺の状況と前記自動運転車両の挙動とに対応して、前記報知部における報知内容を決定する、請求項１に記載の報知システム。
【請求項3】
前記報知部は、前記交通領域の上流側において道路に面して設置され、前記自動運転車両の後方車両に対して報知する車両向け報知部を含む、請求項１及び２のいずれか一項に記載の報知システム。
【請求項4】
前記報知部は、前記交通領域としての横断歩道に面して設置され、前記情報処理部で取得した前記自動運転車両の挙動に対応した前記横断歩道の横断可否について、歩行者に報知する歩行者向け報知部を含む、請求項１～３のいずれか一項に記載の報知システム。
【請求項5】
前記報知部は、前記自動運転車両の挙動に対応した情報を表示する表示部を含む、請求項１～４のいずれか一項に記載の報知システム。
【請求項6】
前記情報処理部は、前記自動運転車両との通信により受け取った前記自動運転車両の将来位置情報から前記自動運転車両の挙動を把握する、請求項１～５のいずれか一項に記載の報知システム。
【請求項7】
前記交通領域の交通状況を監視する監視部を備え、
前記情報処理部は、前記監視部における監視結果と、前記自動運転車両の挙動とに応じて、前記交通領域よりも手前の位置に設定した仮想停止線の情報を、前記自動運転車両に対して提供する、請求項１～６のいずれか一項に記載の報知システム。
前記情報処理部は、前記監視部における監視結果と、前記自動運転車両の挙動とに応じて、前記交通領域よりも手前の位置に設定した仮想停止線の情報を、前記自動運転車両に対して提供する、請求項１～６のいずれか一項に記載の報知システム。
【請求項8】
前記情報処理部は、前記仮想停止線の情報を提供した場合、前記報知部に前記自動運転車両が停止予定である旨を報知させる、請求項７に記載の報知システム。
【請求項9】
前記情報処理部は、前記監視部における監視結果に基づき、出発可能時間を算出する算出部を有し、前記仮想停止線で停止している前記自動運転車両に対して、前記算出部において算出された前記出発可能時間を送信する、請求項７及び８のいずれか一項に記載の報知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動運転車両に対して、インフラ側から交通情報を提供しつつ、自動運転車両の挙動に関する報知を行う報知システムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、信号機のある横断歩道において携帯端末の操作者を捉え、信号機の点灯状態に応じて警告を行うための技術が知られている（特許文献１参照）。
【0003】
しかしながら、上記特許文献１では、例えば信号機のない横断歩道等のように、車両の挙動が必ずしも明確でない場合についての対処に関しては開示がない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－１１３１８５号公報
【発明の概要】
【0005】
本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、例えば信号機のない横断歩道等のような車両の挙動が必ずしも明確でない箇所等を含む種々の交通領域において、交通の安全性を高めることができる報知システムを提供することを目的とする。
【0006】
上記目的を達成するための報知システムは、所定の交通領域を通過する予定の自動運転車両と通信して、自動運転車両の挙動を把握する情報処理部と、情報処理部で取得した自動運転車両の挙動に対応した情報を報知する報知部とを備える。
【0007】
上記報知システムでは、所定の交通領域を通過する予定の自動運転車両の挙動をシステム側で把握するともに、例えば交通領域やその周辺に対して当該挙動に対応した報知を行うことで、自動運転車両以外の車両や歩行者等に対して、通行の可否や注意喚起等の報知が可能になり、交通の安全性を高めることができる。
【0008】
本発明の具体的な側面では、交通領域は、無信号領域であり、情報処理部は、無信号領域及び無信号領域の周辺の状況と自動運転車両の挙動とに対応して、報知部における報知内容を決定する。この場合、例えば無信号の横断歩道等のような無信号領域において、自動運転車両以外の車両や歩行者等に対し、自動運転車両の挙動に応じて通行の可否や注意喚起等ができる。
【0009】
本発明の別の側面では、報知部は、交通領域の上流側において道路に面して設置され、自動運転車両の後方車両に対して報知する車両向け報知部を含む。この場合、車両向け報知部により、自動運転車両の後方車両の搭乗者に対して的確な報知ができる。
【0010】
本発明のさらに別の側面では、報知部は、交通領域としての横断歩道に面して設置され、情報処理部で取得した自動運転車両の挙動に対応した横断歩道の横断可否について、歩行者に報知する歩行者向け報知部を含む。この場合、歩行者向け報知部により、横断歩道を渡ろうとする歩行者あるいは現に渡り始めている歩行者に対して的確な報知ができる。
【0011】
本発明のさらに別の側面では、報知部は、自動運転車両の挙動に対応した情報を表示する表示部を含む。この場合、表示部における報知内容の表示により、視覚的な手法による報知がなされる。
【0012】
本発明のさらに別の側面では、情報処理部は、自動運転車両との通信により受け取った自動運転車両の将来位置情報から自動運転車両の挙動を把握する。この場合、将来位置情報に基づき自動運転車両の未来の挙動を事前に把握でき、報知のための事前の判断をより的確に行える。
【0013】
本発明のさらに別の側面では、交通領域の交通状況を監視する監視部を備え、情報処理部は、監視部における監視結果と、自動運転車両の挙動とに応じて、交通領域よりも手前の位置に設定した仮想停止線の情報を、自動運転車両に対して提供する。この場合、例えば自動運転車両に搭載されたセンサー等による検知からだけでは、取得できない情報に基づいて、自動運転車両を交通領域よりも手前で停止させるべきか否かに関して、適切に処理できる。
【0014】
本発明のさらに別の側面では、情報処理部は、仮想停止線の情報を提供した場合、報知部に自動運転車両が停止予定である旨を報知させる。この場合、自動運転車両の停止に応じた報知ができる。
【0015】
本発明のさらに別の側面では、情報処理部は、監視部における監視結果に基づき、出発可能時間を算出する算出部を有し、仮想停止線で停止している自動運転車両に対して、算出部において算出された出発可能時間を送信する。この場合、仮想停止線で停止している自動運転車両に対して、的確な出発タイミングを示すことができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】一実施形態に係る報知システムを設けた横断歩道及びその周辺の様子について示す概念図である。
【図2】車両向け報知部による表示について一例を示す概念図である。
【図3】歩行者向け報知部による表示について一例を示す概念図である。
【図4】報知システムの一構成例について示すブロック図である。
【図5】報知システムによる報知と車両の走行動作との関係について一例を示す概念図である。
【図6】報知システムによる報知と車両の走行動作との関係について他の一例を示す概念図である。
【図7】報知システムによる報知と車両の走行動作との関係について別の一例を示す概念図である。
【図8】報知システムによる報知と車両の走行動作との関係についてさらに別の一例を示す概念図である。
【図9】（Ａ）及び（Ｂ）は、車両向け報知部による表示について他の一例を示す概念図である。
【図10】報知システムにおける一連の動作について一例を説明するためのフローチャートである。
【図11】報知システムの概要を示す概念図である。
【図12】（Ａ）及び（Ｂ）は、歩行者向け報知部による表示について他の一例を示す概念図である。
【図13】歩行者向け報知部について他の一例を示す概念図である。
【図14】報知システムを設けた横断歩道のある交差点及びその周辺の様子について示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、図１等を参照して、一実施形態に係る報知システムについて、一例を説明する。図１は、本実施形態に係る報知システム１００を設けた所定の交通領域ＴＲとしての横断歩道ＣＷ及びその周辺の様子について示す概念図である。また、図２及び図３は、報知システム１００による報知の一態様として、視覚的情報により報知を行う様子を概念的に示すものである。さらに、図４は、報知システム１００の一構成例について示すブロック図である。
【0018】
本実施形態では、図１に示す一例では、報知システム１００が設けられた所定の交通領域ＴＲとしての横断歩道ＣＷ及びその周辺は、信号機の設置されていない領域（無信号領域）となっている。図１の一例では、報知システム１００は、信号機のない道路に設けた横断歩道ＣＷを通過する予定の自動運転車両ＶＥと通信して、自動運転車両ＶＥの挙動を把握し、把握した自動運転車両ＶＥの挙動に対応した情報を、横断歩道ＣＷ及びその周辺に対して報知する態様について示している。すなわち、この場合、報知システム１００による報知によって、横断歩道ＣＷ及びその周辺に存在する自動運転車両以外の車両や歩行者等に対して、通行の可否や注意喚起等を行うことで、交通の安全性が高められるものとなっている。
【0019】
上記のような態様とすべく、報知システム１００は、本体部である報知制御装置ＮＣと、監視部であるセンサー部１０と、報知部７０とを備えており、これらのうち、報知制御装置ＮＣには、通信部３０と、主制御部５０とが設けられている。つまり、報知システム１００は、横断歩道ＣＷ及びその周辺に設けられた路側装置で構成されている。また、報知システム１００は、以上のような構成となっていることにより、監視部としてのセンサー部１０を介して、横断歩道ＣＷ及びその周辺を含む検出領域（検知範囲）ＤＤについて監視を行った結果としての物標情報を取得するともに、通信部３０を介して横断歩道ＣＷを通過する予定の自動運転車両ＶＥと通信して、自動運転車両ＶＥの将来位置情報（自己の将来位置を示す情報）を取得する。この場合において、報知制御装置ＮＣの主制御部５０は、交通領域ＴＲとしての横断歩道ＣＷ及びその周辺の様子について把握するとともに、自動運転車両ＶＥの挙動を把握する。さらに、主制御部５０は、取得した上記各種情報に基づいて、すなわち、無信号領域である横断歩道ＣＷ及び横断歩道ＣＷの周辺の状況と、自動運転車両ＶＥの挙動（将来位置情報から把握される走行予定）とに対応して、報知部７０における報知内容を決定する。見方を変えると、主制御部５０は、報知システム１００を構成するもののうち、各種情報処理を行う情報処理部ＩＰとして機能する。
【0020】
また、報知システム１００は、自動運転車両ＶＥに対しては、運転を支援するシステムとしても機能すべく、報知制御装置ＮＣが、運転支援装置ＳＳとして自動運転車両ＶＥに対して情報提供を行う。図１では、自動運転車両ＶＥが、横断歩道ＣＷを通過する予定となっていることを、ハッチングで示す位置を現在位置として、その後の挙動（未来の予定動作）を、破線によって示している。すなわち、自動運転車両ＶＥは、ハッチングで示す現在位置において自身の今後の予定が破線で示すものである旨を示す最初の将来位置情報を、運転支援装置ＳＳとしての報知制御装置ＮＣに送信し、自動運転車両ＶＥと運転支援装置ＳＳとの間で通信が開始される。これを契機として、運転支援装置ＳＳは、将来位置情報を加味しつつ、自動運転車両ＶＥの走行先である横断歩道ＣＷ及び横断歩道ＣＷの周辺の状況が走行継続可能であるか否かを確認し、確認結果を、自動運転車両ＶＥに対して提供する。以上のようにして、自動運転車両ＶＥは、運転支援システムとしての報知システム１００による支援の対象となる。なお、自動運転車両ＶＥは、自己の将来位置情報を、例えば一定の間隔で継続的に更新して送信し続ける。すなわち、インフラ側は、継続的に新たな将来位置情報を、自動運転車両ＶＥから受け取る。この通信は、自動運転車両ＶＥが横断歩道ＣＷを通過完了するまで継続される。
【0021】
報知部７０は、情報処理部ＩＰとして主制御部５０で決定された報知内容を報知する。つまり、主制御部５０で取得した自動運転車両ＶＥの挙動に対応した情報を、横断歩道ＣＷやの周辺に向けて報知する。
【0022】
ここで、図示の一例では、報知部７０は、車両向け報知部ＶＮとしての第１表示板ＤＳαと、歩行者向け報知部ＰＮとしての第２表示板ＤＳβとで構成されている。第１表示板ＤＳα及び第２表示板ＤＳβは、例えば有機ＥＬパネルや液晶パネル、あるいはＬＥＤドット掲示板等で構成されており、自動運転車両ＶＥの挙動に対応した情報を表示する表示部である。すなわち、報知部７０は、表示部である第１表示板ＤＳα及び第２表示板ＤＳβを有することで、表示（視覚）による報知を行うものとなっている。
【0023】
特に、本実施形態では、車両向け報知部ＶＮとしての第１表示板ＤＳαは、交通領域である横断歩道ＣＷの上流側において道路に面して設置され、自動運転車両ＶＥの後方車両ＧＭに対して報知（表示）を行う態様となっている。つまり、後方車両ＧＭの搭乗者は、図１に示すように、第１表示板ＤＳαの表示内容を見ることで、視覚的情報から前方車両である自動運転車両ＶＥの挙動を把握できる。なお、図２は、後方車両ＧＭ（図１参照）の搭乗者から見た第１表示板ＤＳαの表示内容の様子を含む前方の様子を概念的に示している。特に、本実施形態では、図２に例示するように、自動運転車両ＶＥが停止（急停止を含む）することになった場合、その旨を第１表示板ＤＳαにおける表示によって、後方車両ＧＭの搭乗者に向けて報知（通知）する。
【0024】
図１に戻って、また、本実施形態では、歩行者向け報知部ＰＮとしての第２表示板ＤＳβは、交通領域ＴＲとしての横断歩道ＣＷに面して設置され、情報処理部ＩＰで取得した自動運転車両ＶＥの挙動に対応した横断歩道ＣＷの横断可否について、歩行者ＰＥ等に報知する。つまり、第２表示板ＤＳβは、横断歩道ＣＷを渡ろうとする歩行者ＰＥあるいは現に渡り始めている歩行者ＰＥ（以下、横断者ＣＲともする）に対して表示を行うことで、横断者ＣＲに、視覚的情報から接近車両である自動運転車両ＶＥの挙動を把握させるものとなっている。図１に示す一例では、一対の第２表示板ＤＳβが、横断歩道ＣＷを挟むように道路の両脇に設けられており、道路の両脇双方の歩道に存在する歩行者ＰＥに対して報知を行うものとなっている。なお、図３は、横断者ＣＲから見た第２表示板ＤＳβの表示内容の様子を含む周囲の様子を概念的に示している。特に、本実施形態では、図３に例示するように、自動運転車両ＶＥが停止（急停止を含む）する予定であり、横断可能である旨を第２表示板ＤＳβにおける表示によって、歩行者ＰＥ（特に横断者ＣＲ）に向けて報知（通知）する。
【0025】
また、報知システム１００は、自動運転車両ＶＥに対しては、既述のように、運転を支援すべく情報提供を行う運転支援装置ＳＳとして機能する。具体的には、報知システム１００は、自動運転車両ＶＥから将来位置情報を受け、横断歩道ＣＷを通過予定である旨を認識すると、これに応じて、横断歩道ＣＷ及びその周辺において、横断歩道ＣＷの横断者ＣＲの存在等を含む道路に関する監視結果等に基づいた情報の提供を、自動運転車両ＶＥに対して行うことで、運転を支援する。ここでは、特に、運転支援装置ＳＳは、自動運転車両ＶＥから将来位置情報に含まれる横断歩道ＣＷへの到達予測時刻を勘案して、横断歩道ＣＷの手前の仮想停止線ＶＬにおいて停止（一時停止）すべきか否か等を判定する。停止（一時停止）すべきと判定した場合、運転支援装置ＳＳは、仮想停止線ＶＬにおいて停止（一時停止）することを推奨するあるいは指令する信号を、送信する。また、当該信号に応じて自動運転車両ＶＥが仮想停止線ＶＬに停止した場合、運転支援装置ＳＳは、停止している自動運転車両ＶＥに対して仮想停止線ＶＬで停止している自動運転車両ＶＥが、仮想停止線ＶＬから発進可能となる出発可能時間（出発可能時刻）の情報を提供する。このように、報知システム１００は、例えば自動運転車両ＶＥが搭載するセンサー等のみからでは、取得できない横断歩道ＣＷやその周辺についての路側での検知に基づく情報を、自動運転車両ＶＥに送信する。例えば、横断歩道ＣＷ及びその周辺における道路の形状について傾斜やカーブがある場合や、街路樹等の設置物、あるいは交通量や路上駐車の量等によって、自動運転車両ＶＥにとっての死角が多く発生することが考えられる。このような場合には、路側での検知に基づく情報が重要となる。これに対して、特に本実施形態では、報知システム１００は、横断歩道ＣＷの横断者ＣＲを路側において検知した場合に、横断歩道ＣＷの手前で自動運転車両ＶＥを停止させるべく、仮想停止線ＶＬの情報を事前に与えることで、停止させるとともに、自動運転車両ＶＥが横断歩道ＣＷの手前で停止する旨を、横断歩道ＣＷの横断者ＣＲや、自動運転車両ＶＥの後方車両ＧＭに報知することで、信号のない横断歩道ＣＷであっても、歩行者ＰＥ（横断者ＣＲ）の優先を確保しながら、より安全性が図られた円滑な交通の維持を実現している。なお、後方車両ＧＭにとっても、横断歩道ＣＷ及びその周辺における道路の形状等の影響により、前方に存在する横断歩道ＣＷ、さらには、その周辺の状況について、把握しにくい可能性があり、特に、前方車両である自動運転車両ＶＥの挙動が不明な場合には、追突する危険性が高まる。本実施形態では、かかる事態を回避又は抑制できる。
【0026】
以下、図４として示すブロック図を参照して、報知システム１００についての一構成例について説明する。図示のように、また、既述のように、報知システム１００は、センサー部１０と、報知制御装置ＮＣ（運転支援装置ＳＳ）を構成する通信部３０及び主制御部５０と、報知部７０とを備えている。これらのうち、例えば主制御部５０は、各種回路基板やＣＰＵ、ストレージデバイス等で構成される判定ユニットＪＵと、センサー部１０と接続するためのセンサーインターフェース（情報取得部）ＳＥｉとで構成されている。
【0027】
まず、センサー部１０は、カメラ部１１と、測距部１２とで構成される路側センサーであり、監視の対象となる所定範囲としての検出領域ＤＤに存在する移動体ＭＢや障害物等を検知する監視部である。なお、移動体ＭＢについては、道路脇や歩道等に存在する自転車や歩行者のほか、道路上に存在する車両、さらには障害物等が想定される。カメラ部（インフラカメラ）１１は、横断歩道ＣＷを含む前後の道路上に加え、道路脇に延在する歩道等を検出領域ＤＤとし、検出領域ＤＤについて監視すべく、撮像を行って画像データを生成する。また、測距部１２については、例えばＬｉＤＡＲのほか、ミリ波センサーや、レーダーを採用することが考えられ、測距を行って測距データを生成することで、移動体ＭＢの位置等を取得可能にする。なお、図中では、１つのセンサー部１０のみ示しているが、横断歩道ＣＷ及びその周辺について隈なく監視を行うべく、複数のカメラ等を場内に設置する構成にできる。また、ここでは、検出領域ＤＤを一例として示しているが、情報を提供する対象となる自動運転車両ＶＥの進行方向によって検出領域ＤＤが変更される場合には、これに応じて、使用するカメラ等を適宜選択する等も可能である。ここで、センサー部１０により取得される検知結果であり、検出領域ＤＤに存在する移動体ＭＢに関する画像データや測距データ等の各種情報を、物標情報とする。すなわち、物標情報には、検出領域ＤＤに存在する各種車両や歩行者等の動作状況のほか、障害物の存在等についての情報が含まれている。
【0028】
通信部３０は、自動運転車両ＶＥと無線通信を行うための無線部である。通信部３０は、例えば５Ｇ、４ＧＬＴＥに代表される移動体通信回線を利用する通信方式、無線ＬＡＮ等に代表される中域の無線通信方式、ＤＳＲＣ等の狭域無線通信方式、ビーコン等のスポット通信方式を利用したものであり、所定の通信ゾーンに存在する自動運転車両ＶＥとの間で、相手機器を識別しつつデジタルデータ通信を行う。ここで、通信相手である自動運転車両ＶＥについては、既述のように、運転支援装置ＳＳ（報知制御装置ＮＣ）に対して、運転支援を受けるためのデータとして、自己の将来位置を示す将来位置情報を送信するものとなっている。より具体的に説明すると、まず、自動運転車両ＶＥは、自動運転を行うための各種制御を行うべく、自動運転プログラムＡＯの将来位置情報生成部ＦＧにおいて、自動運転車両ＶＥ自身についての現在位置や現在位置に基づく今後の進路予定の情報等で構成される将来位置情報を生成する。この将来位置情報には、自動運転車両ＶＥの現在位置（現在時刻における位置）や、これに基づき作成される将来位置（到達予測時刻を含む）のほか、これらの各時刻（予定時刻）における速度や方位（方位角）等の情報が含まれている。したがって、運転支援装置ＳＳあるいは報知制御装置ＮＣは、自動運転車両ＶＥから将来位置情報を受け付けることで、例えば自動運転車両ＶＥの横断歩道ＣＷへの到達予測時刻や、横断歩道ＣＷの通過所要時間等を把握できる。
【0029】
主制御部５０のうち、センサーインターフェース（情報取得部）ＳＥｉは、監視部であるセンサー部１０で取得された情報すなわち物標情報を取り込んで判定ユニットＪＵに出力する。すなわち、情報取得部ＳＥｉは、所定範囲としての検出領域ＤＤについての物標情報を取得するためのものである。
【0030】
主制御部５０のうち、判定ユニットＪＵは、報知部７０において自動運転車両ＶＥの停止表示を行うか否かを判定する停止表示判定部５２ａと、算出部５２ｂとを有する。さらに、停止表示判定部５２ａは、横断者判定部ＪＤｐと、表示内容設定部ＤＣｓとで構成されている。
【0031】
停止表示判定部５２ａのうち、横断者判定部ＪＤｐは、センサー部１０による検知結果としての物標情報に基づき、横断歩道ＣＷの横断者ＣＲの存否について、すなわち横断歩道ＣＷを渡ろうとする歩行者ＰＥあるいは現に渡り始めている歩行者ＰＥの存否について判定する。例えば、センサー部１０による検知結果として、予め定めた横断歩道ＣＷから所定範囲内（例えば２ｍ～３ｍ以内）に、所定の時間（例えば数秒程度）以上滞在し続けている人物が検知された場合、この人物を横断者ＣＲと判定する。このような横断者ＣＲの存在が認められている場合において、仮に横断歩道ＣＷに向かう自動運転車両ＶＥから将来位置情報として横断歩道ＣＷの通過を予定する旨の情報が含まれていた場合には、主制御部５０は、自動運転車両ＶＥに対して、所定の仮想停止線ＶＬにおいて停止（一時停止）することを推奨するあるいは指令する旨の信号送信を、通信部３０を介して行う。
【0032】
停止表示判定部５２ａのうち、表示内容設定部ＤＣｓは、通信部３０で受け付けた自動運転車両ＶＥの横断歩道ＣＷへの到達予測時刻等を含む将来位置情報と、センサー部１０による検知結果としての物標情報を収集し、これらに基づき報知部７０における報知内容を決定する。具体的には、例えば上記のように横断歩道ＣＷにおいて横断者ＣＲの存在が認められ、自動運転車両ＶＥに対して仮想停止線ＶＬが送信されている場合であれば、表示内容設定部ＤＣｓあるいはこれとして機能する主制御部５０は、報知部７０において自動運転車両ＶＥが横断歩道ＣＷの手前で停止する予定である旨の報知を行わせるべく、その内容に相当する表示情報を、報知部７０に対して送信する。すなわち、主制御部５０は、報知部７０のうち、第１表示板ＤＳα（車両向け報知部ＶＮ）に対しては、図２に例示したように、前方車両である自動運転車両ＶＥが、横断者ＣＲ（歩行者ＰＥ）の存在に応じて停止する予定であることを明示するための表示（前方車両停止表示）を行う旨の指示をする。一方、主制御部５０は、報知部７０のうち、第２表示板ＤＳβ（歩行者向け報知部ＰＮ）に対しては、図３に例示したように、自動運転車両ＶＥが、横断者ＣＲ（歩行者ＰＥ）の存在に応じて停止する予定であり、横断可能であることを明示するための表示（横断可否表示の１つである横断可能表示）を行う旨の指示をする。なお、停止表示判定部５２ａは、その後、横断者ＣＲが横断歩道ＣＷを渡り終えたことや、自動運転車両ＶＥが横断歩道ＣＷを通過したことを確認した後に、横断可能表示や前方車両停止表示を削除する旨の通知（表示削除通知）を、報知部７０に対して行う。
【0033】
算出部５２ｂは、仮想停止線ＶＬで停止している自動運転車両ＶＥが、仮想停止線ＶＬから発進可能となる出発可能時間（出発可能時刻）を算出する。出発可能時間の算出について、典型的には、検出領域ＤＤについての監視の結果、横断歩道ＣＷやその近隣において道路を渡ろうとする移動体ＭＢが存在しないこと、あるいは存在しなくなることが確認されることで、算出可能となる。なお、出発可能時間については、例えば定められた時刻（何時何分何秒から何時何分何秒までの間出発可能）で示したり、時間の長さ（現在を起点として何秒後から何秒後までの間出発可能）で示したりすることが想定される。
【0034】
通信部３０は、以上のようにして、算出部５２ｂにおいて算出された出発可能時間の情報を、自動運転車両ＶＥに対して送信する。
【0035】
以下、図５等に示す概念図を参照して、報知システム１００による報知と自動運転車両ＶＥの走行動作との関係について一例を説明する。図示のうち、グラフＧ１は、自動運転車両ＶＥの走行状況について示すものであり、横軸に位置（横断歩道ＣＷに対する自動運転車両ＶＥの存在位置）を示しており、縦軸に自動運転車両ＶＥの速度を示している。つまり、曲線Ｃ１は、横断歩道ＣＷに向かう（近づく）自動運転車両ＶＥの位置と速度の変化を示している。なお、図中においては、右から左へ進む自動運転車両ＶＥの様子を、番号を振って示している。
【0036】
加えて、図中における表示内容α１は、報知部７０を構成する第１表示板ＤＳα（車両向け報知部ＶＮ）での報知態様について示しており、表示内容β１は、報知部７０を構成する第２表示板ＤＳβ（歩行者向け報知部ＰＮ）での報知態様について示している。ここでは、自動運転車両ＶＥの時間的変位に応じて、表示態様が変化する様子を示している。さらに、図中における判定内容γ１は、報知システム１００の横断者判定部ＪＤｐによる歩行者ＰＥ（横断者ＣＲ）の存否確認の判定について示している。
【0037】
図５に示す一例では、自動運転車両ＶＥの走行動作に応じた報知システム１００による報知についての典型的一例として、横断歩道ＣＷを渡ろうとする歩行者ＰＥ（横断者ＣＲ）が存在して、自動運転車両ＶＥに対して仮想停止線ＶＬで停止する旨の通知が報知システム１００よりなされた場合に併せてなされる報知システム１００の報知動作について示している。なお、判定内容γ１に示すように、ここでは、１番から４番で示している自動運転車両ＶＥの変遷のうち、２番と３番の間で、歩行者ＰＥ（横断者ＣＲ）の存否確認の判定が「なし」から「あり」に変わった場合を示している。
【0038】
以下、上記における自動運転車両ＶＥの挙動について説明する。具体的には、まず、グラフＧ１において、１番に示すように、自律走行している自動運転車両ＶＥが、例えば車載の機器を利用して、走行する先において無信号の横断歩道ＣＷが存在することを検知すると、２番として示すように、減速を開始する。また、ここで、２番に示す時点において、自動運転車両ＶＥは、併せて報知システム１００を検知し、報知システム１００に対して自己の将来位置情報を送信するものとし、報知システム１００と通信を開始する。これにより、自動運転車両ＶＥは、運転支援装置ＳＳを含む運転支援システムとしての報知システム１００から横断歩道ＣＷ及びその周辺に関する状況についての情報を取得する。すなわち、自動運転車両ＶＥは、運転支援装置ＳＳからの情報提供による運転支援を受ける。図示の一例の場合、この後、歩行者ＰＥ（横断者ＣＲ）の存在に応じて、報知システム１００からは、仮想停止線ＶＬについての情報が送信されることになる。自動運転車両ＶＥは、報知システム１００からの通知に基づき、減速を続ける走行を行い、最終的な結果として、３番として示すように、仮想停止線ＶＬの位置で停止する。その後、自動運転車両ＶＥは、報知システム１００からの出発可能時間（出発可能時刻）を待ち、これを受け取ると、４番として示すように、発進して、横断歩道ＣＷを通過する。なお、横断歩道ＣＷの通過完了をもって、自動運転車両ＶＥと報知システム１００との間での通信は、終了する。
【0039】
一方、報知システム１００は、自動運転車両ＶＥから送信された将来位置情報を受けたことを契機として、上述のように、自動運転車両ＶＥとの通信を開始する。これとともに、報知システム１００は、自動運転車両ＶＥの存在に応じた報知動作を開始する。すなわち、報知部７０を構成する第１表示板ＤＳα（車両向け報知部ＶＮ）及び第２表示板ＤＳβ（歩行者向け報知部ＰＮ）における前方車両停止や、横断可否についての表示等の指示を開始する。
【0040】
より具体的に説明すると、まず、図示のうち、表示内容α１に示すように、第１表示板ＤＳαについては、自動運転車両ＶＥが１番の位置にある時点では、非表示であったものが、２番の位置にある時点（自動運転車両ＶＥの減速が開始された時点）では、将来位置情報から自動運転車両ＶＥが減速を始めていることがインフラ側において判明したことに伴い、前方車両停止の表示を開始する。つまり、自動運転車両ＶＥが減速を開始すると、速やかに自動運転車両ＶＥの後方車両ＧＭ（図１参照）に対して、自動運転車両ＶＥが停止（又は減速）する予定である旨の通知がなされる。
【0041】
さらに、報知システム１００において、取得した物標情報と将来位置情報とから横断者ＣＲが存在して自動運転車両ＶＥへの仮想停止線ＶＬの送信が必要であることが判明したことに伴い、第１表示板ＤＳαにおいては、前方車両停止の表示とともに横断者ありの表示がなされる。なお、この表示動作は、自動運転車両ＶＥが２番の位置を通過した後、報知システム１００における判定処理の結果として、判定内容γ１に示した判定が「なし」から「あり」に変更されると、速やかに開始され、自動運転車両ＶＥが３番の位置すなわち停止位置の到達した時点でも継続される。
【0042】
その後、出発可能時間（出発可能時刻）に到達すると、すなわち、判定内容γ１に示した判定が「あり」からに「なし」変更されると、自動運転車両ＶＥが仮想停止線ＶＬの位置から発進し、これに伴って、報知システム１００から第１表示板ＤＳαに表示削除通知がなされ、第１表示板ＤＳαは、非表示の状態に戻る。
【0043】
次に、図示のうち、表示内容β１に示すように、第２表示板ＤＳβについては、自動運転車両ＶＥが１番及び２番の位置を過ぎる時点までにおいては、非表示の状態が続くものとなっているが、自動運転車両ＶＥが３番の位置すなわち停止位置の到達する、あるいは、停止できるように十分な減速がなされると、横断可能である旨の指示を開始する。当該表示は、該当する歩行者ＰＥ（横断者ＣＲ）が横断歩道ＣＷを渡り終えるまで継続され、判定内容γ１に示した判定が「あり」からに「なし」変更されると、これに伴って、非表示の状態に戻る。
【0044】
【0045】
例えば、図６では、一例として、横断歩道ＣＷを渡ろうとする歩行者ＰＥ（横断者ＣＲ歩行者（図５等参照）が存在しない場合について示している。つまり、判定内容γ１として、「なし」判定が示された状態が継続する場合についての一例を示している。この場合、例えば報知システム１００からは、自動運転車両ＶＥに対して仮想停止線ＶＬ（図５等参照）についての通知がなされない態様とすることが可能である。これに対して、自動運転車両ＶＥは、２番の位置にある時点等で減速をしつつ、報知システム１００から停止の指示が来ないことをもって、横断歩道ＣＷ及びその周辺に横断者ＣＲ等が存在しないものと判断して、３番に示すように、横断歩道ＣＷの直近手前から加速して、４番に示すように、横断歩道ＣＷを通過することができる。これにより、より円滑な交通が実現される。
【0046】
一方、上記態様の場合、報知部７０での動作に関しては、図中において、表示内容α１，β１に示すように、ほぼ非表示の状態が続く。ただし、自動運転車両ＶＥが２番の位置にある減速時においては、第１表示板ＤＳαで前方車両停止の表示をする、すなわち、後方車両ＧＭ（図１参照）に対して、自動運転車両ＶＥが停止（又は減速）する予定である旨の通知をする。その後、自動運転車両ＶＥが加速すると、再度非表示の状態に戻る。ここで、前方車両停止の表示（前方車両停止表示）については、実際に停止することが予定されている場合のほか、図６の一例のように、可能性として停止することもあるが、結果的に減速だけで停止はしない、といったこともあり得るものとする。
【0047】
なお、この場合、第２表示板ＤＳβについては、そもそも第２表示板ＤＳβの視認者に相当する歩行者ＰＥ（横断者ＣＲ）が存在しないので、終始非表示のままとなる。
【0048】
図７では、一例として、横断者ＣＲの飛出しがある場合について示している。つまり、図６と図７とを比較すると明らかなように、図７の場合、途中までは、図６の場合と同様に、横断者ＣＲが存在しないものと判定して、動作していたが、図６における３番に相当する位置に自動運転車両ＶＥが到達し、横断歩道ＣＷの直近手前から自動運転車両ＶＥが加速し始めている状態において、予期しない横断者ＣＲが突然現れた場合を例示している。この場合、報知システム１００から自動運転車両ＶＥに対して、緊急停止の信号が送信され、自動運転車両ＶＥは、４番として示すように、例えば、急ブレーキにより、仮想停止線ＶＬを超えた位置に緊急停止する。その後、自動運転車両ＶＥは、報知システム１００からの出発可能時間（出発可能時刻）を待ち、これを受け取ると、５番として示すように、発進して、横断歩道ＣＷを通過する。
【0049】
一方、上記態様の場合、報知部７０での動作に関しては、まず、図中において、表示内容α１に示すように、第１表示板ＤＳαについては、自動運転車両ＶＥが２番の位置にある減速時において前方車両停止の表示をした後、３番に示す自動運転車両ＶＥの加速の開始とともに非表示の状態となるが、４番に示す自動運転車両ＶＥの緊急停止があるとこれに応じた表示をする。すなわち、第１表示板ＤＳαにおいて、前方車両緊急停止の表示とともに横断者ありの表示がなされ、自動運転車両ＶＥが４番の位置で出発可能時間（出発可能時刻）を受け取って発進するまで、上記態様の表示が継続される。なお、出発可能時間（出発可能時刻）に到達して自動運転車両ＶＥが仮想停止線ＶＬの位置から発進すると、これに伴って、報知システム１００から第１表示板ＤＳαに表示削除通知がなされ、第１表示板ＤＳαは、非表示の状態に戻る。
【0050】
次に、表示内容β１に示すように、第２表示板ＤＳβについては、３番に示す自動運転車両ＶＥの加速の開始までは、非表示の状態が維持され、さらに、自動運転車両ＶＥが急停止を開始した時点においても非表示のままであるが、自動運転車両ＶＥが４番の位置で停止すると、これに併せて、横断可能である旨の表示に切り替わる。当該表示は、該当する歩行者ＰＥ（横断者ＣＲ）が横断歩道ＣＷを渡り終えたことが完了するまで継続され、判定内容γ１に示した判定が「あり」からに「なし」変更されると、これに伴って、非表示の状態に戻る。
【0051】
図８では、一例として、複数の横断者ＣＲが存在する場合の一例について示している。図８では、特に、１人目の横断者ＣＲ１について対応した後、２人目の横断者ＣＲとして、予期しない横断者ＣＲ２（飛出し）が発生した場合についての対応例を示している。より具体的には、判定内容γ１に示すように、１人目の横断者ＣＲ１については、２番に示す自動運転車両ＶＥの減速の後、確認がなされ、これに応じて、３番に示すように、自動運転車両ＶＥが横断歩道ＣＷの手前で停止する。その後、横断者ＣＲ１が横断歩道ＣＷを渡り終えたことが確認され、これとともに出発可能時間（出発可能時刻）に到達すると、自動運転車両ＶＥが発進するが、判定内容γ１に示すように、その直後に予期しない２人目の横断者ＣＲ２が検出され、報知システム１００から自動運転車両ＶＥに対して、緊急停止の信号が送信され、自動運転車両ＶＥの急ブレーキにより、例えば４番に示すように、仮想停止線ＶＬを超えた位置に緊急停止する。その後、自動運転車両ＶＥは、報知システム１００からの出発可能時間（出発可能時刻）を再度待ち、これを受け取ると、５番として示すように、発進して、横断歩道ＣＷを通過する。
【0052】
以上のような態様の場合、報知部７０での動作に関しては、まず、図中において、表示内容α１に示すように、第１表示板ＤＳαについては、３番に示す自動運転車両ＶＥの停止までについては、図５の場合と同様となり、さらに、（１回目の）出発可能時間（出発可能時刻）に到達後の自動運転車両ＶＥの発進とともに、非表示となることについても、図５の場合と同様となる。しかし、その後、予期しない横断者ＣＲ２が検出されると、今度は、図７に例示した場合の表示のように切り替わる。すなわち、第１表示板ＤＳαにおける表示態様が、非表示の状態から、前方車両緊急停止の表示とともに横断者ありの表示に変更され、自動運転車両ＶＥが４番の位置で再度（２回目）の出発可能時間（出発可能時刻）を受け取って発進するまで、上記態様の表示が継続される。
【0053】
次に、表示内容β１に示すように、第２表示板ＤＳβについては、第１表示板ＤＳαの場合と同様、１回目の出発可能時間（出発可能時刻）に到達後の自動運転車両ＶＥの発進とともに非表示となるまでは、図５の場合と同様であるが、その後、予期しない横断者ＣＲ２が検出されると、図７の場合と同様、自動運転車両ＶＥが４番の位置で停止すると、これに併せて、横断可能である旨の表示に切り替わる。
【0054】
以上のように、報知システム１００は、横断歩道ＣＷ及びその周辺における状況に応じて、種々の態様で、自動運転車両ＶＥに対して信号送信をするとともに、報知部７０における報知態様を変更する。
【0055】
なお、図５～図８については、報知システム１００における動作の一例であり、これらに限らず、種々の態様とすることが可能である。例えば、図７の一例では、仮想停止線ＶＬを送信しないものとしているが、歩行者ＰＥ（横断者ＣＲ）が存在しない場合でも、自動運転車両ＶＥに対して仮想停止線ＶＬの提供をし、出発可能時間（出発可能時刻）を調整する（仮想停止線ＶＬで一旦停止する場合の停止予定時刻よりも早い時刻に設定する）ことをもって、自動運転車両ＶＥにおいて図７の場合と同様の走行が可能となるようにしてもよい。
【0056】
【0057】
例えば、図９（Ａ）は、例えば図５や図６等において、自動運転車両ＶＥが２番の位置にいる時に、第１表示板ＤＳα（車両向け報知部ＶＮ）で表示される前方車両停止表示についての一例を示している。すなわち、図９（Ａ）は、自動運転車両ＶＥの前方に横断歩道ＣＷが存在することで、自動運転車両ＶＥが停止又は減速する予定である旨（横断者の存在は未確定）を表示する場合での表示態様を例示している。
【0058】
一方、図９（Ｂ）は、例えば図７や図８等において、自動運転車両ＶＥが４番の位置にいる時に、第１表示板ＤＳα（車両向け報知部ＶＮ）で表示される前方車両緊急停止表示についての一例を示している。すなわち、図９（Ｂ）は、自動運転車両ＶＥが仮想停止線ＶＬを超えて停止をすることを強いられた場合のような緊急停止（緊急停車）をした状態にある旨を表示する場合での表示態様を例示している。
【0059】
以下、図１０として示すフローチャートを参照して、報知システム１００における一連の動作について、一例を説明する。
【0060】
まず、報知制御装置ＮＣ（運転支援装置ＳＳ）の情報処理部ＩＰである主制御部５０は、対象となる自動運転車両ＶＥの存在を確認する（ステップＳ１０１）。すなわち、自動運転車両ＶＥからの将来位置情報を確認する動作を、確認がなされる（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）まで継続する。なお、ステップＳ１０１において、通信開始のためのトリガーとなる最初の将来位置情報を自動運転車両ＶＥから受信（取得）した場合、主制御部５０は、車両ＩＤの取得等の初期設定の登録等を行うものとしてもよい。
【0061】
ステップＳ１０１において、将来位置情報の取得が確認されると（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、主制御部５０は、センサー部１０から取得した検知結果としての物標情報が取得されたか否かを確認し（ステップＳ１０２）、ステップＳ１０２において物標情報が取得されている場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、さらに、物標情報から横断者ＣＲが存在するか否か、すなわち自動運転車両ＶＥを停止させるべきか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【0062】
ここで、ステップＳ１０２において物標情報が取得されない場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）つまり移動体ＭＢ等が存在しない場合や、ステップＳ１０３において横断者ＣＲが存在しない場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）つまり移動体ＭＢ等があっても横断者ＣＲに該当しない場合には、まず、主制御部５０は、自動運転車両ＶＥが減速を行ったか否かを将来位置情報に基づき確認する（ステップＳ１０４）。これは、図５等の例において、自動運転車両ＶＥが１番の位置から２番の位置へ移行した場合に相当する。さらに、ステップＳ１０４において、自動運転車両ＶＥの減速が確認されない場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、主制御部５０は、自動運転車両ＶＥが加速を行ったか否かを将来位置情報に基づき確認する（ステップＳ１０５）。これは、図６等の例において、自動運転車両ＶＥが２番の位置から３番の位置へ移行した場合に相当する。
【0063】
ステップＳ１０５において、自動運転車両ＶＥの加速が確認されない場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、主制御部５０は、ステップＳ１０１からの動作に戻る。すなわち、自動運転車両ＶＥから更新された将来位置情報が来るのを待つ。
【0064】
一方、ステップＳ１０４において、自動運転車両ＶＥの減速が確認された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、主制御部５０は、第１表示板ＤＳαに前方車両停止を表示させるための案内表示通知を行って（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０１からの動作に戻る。
【0065】
また、ステップＳ１０５において、自動運転車両ＶＥの加速が確認された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、これは、ステップＳ１０６での減速に伴う案内表示通知がなされた後になされるものであり、この場合、主制御部５０は、ステップＳ１０６における前方車両停止の表示を非表示とすべく、表示削除通知を行う（ステップＳ１０７）。
【0066】
ステップＳ１０７の後、主制御部５０は、自動運転車両ＶＥが横断歩道ＣＷを通過したか否かを確認し（ステップＳ１０８）、通過していなければ（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、ステップＳ１０１からの動作に戻る。
【0067】
一方、ステップＳ１０８において、自動運転車両ＶＥが横断歩道ＣＷを通過したことが確認されると（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、主制御部５０は、当該自動運転車両ＶＥに対する運転支援（情報提供）及びこれに関する報知部７０における報知動作を完了したものとして取り扱い、例えば最初の将来位置情報の取得に際して設定登録した車両ＩＤの情報等をクリアするといった初期化処理を行う（ステップＳ１０９）。なお、これは、図６の場合において、自動運転車両ＶＥが横断歩道ＣＷを通過した場合に相当する。
【0068】
その後、主制御部５０は、ステップＳ１０１からの動作に戻る。この場合、次に受け取った将来位置情報は、車両ＩＤ等をクリアした自動運転車両ＶＥとは別の自動運転車両ＶＥについての情報となる。
【0069】
一方、ステップＳ１０３において横断者ＣＲが存在すると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、すなわち自動運転車両ＶＥを停止させるべきと判定された場合、主制御部５０は、自動運転車両ＶＥが横断歩道ＣＷの手前の仮想停止線ＶＬの位置で停止可能な状態にあるか否かを確認する（ステップＳ１１０）。
【0070】
ステップＳ１１０において、仮想停止線ＶＬの位置で停止可能であると判定された場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、主制御部５０は、仮想停止線ＶＬに関する情報を自動運転車両ＶＥに提供（送信）するとともに（ステップＳ１１１）、第１表示板ＤＳα及び第２表示板ＤＳβに対して、前方車両停止や、横断可能の表示をさせるべく案内表示通知を行い（ステップＳ１１２）、加えて、自動運転車両ＶＥが仮想停止線ＶＬで停止したか否かを、停止確認がなされるまで（ステップＳ１１３：Ｙｅｓ）継続する。
【0071】
なお、ステップＳ１１２のうち、第２表示板ＤＳβへの指令に対する横断可能の表示動作については、ステップＳ１１３における停止が確認されるか、ほぼ停止した状態になるのを待って行うものとしてもよい。
【0072】
ステップＳ１１３における停止確認がなされると（ステップＳ１１３：Ｙｅｓ）、主制御部５０は、横断歩道ＣＷ及びその周辺についての移動体ＭＢの状況等から、自動運転車両ＶＥが出発可能な状況にあるか否かの判定（クリアランスの判定）をする（ステップＳ１１４）。主制御部５０は、ステップＳ１１４において、クリアランスありの状況（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）となるのを待って、出発可能時間の情報を提供するとともに（ステップＳ１１５）、第１表示板ＤＳαへの表示削除通知を行う（ステップＳ１１６）。
【0073】
なお、上記のうち、ステップＳ１１４の間において、出発可能な状況となるための条件の１つとして、横断者ＣＲが横断歩道ＣＷを渡り終えることが含まれるため、この間において、第２表示板ＤＳβへの表示削除通知がなされることになる。
【0074】
ステップＳ１１５における出発可能時間の提供及びステップＳ１１６における第１表示板ＤＳαへの表示削除通知の後、念のため、再度、クリアランスについて、すなわち横断歩道ＣＷ及びその周辺が、自動運転車両ＶＥが発進及び進行継続が可能な状況にあるか否かを確認する（ステップＳ１１７）。
【0075】
ステップＳ１１７において、クリアランスありとされると（ステップＳ１１７：Ｙｅｓ）、主制御部５０は、自動運転車両ＶＥが横断歩道ＣＷを通過したか否かを継続して確認する（ステップＳ１１８）。ステップＳ１１８において、通過したことが確認されると（ステップＳ１１８：Ｙｅｓ）、主制御部５０は、当該自動運転車両ＶＥに対する運転支援（情報提供）及びこれに関する報知部７０における報知動作を完了したものとして取り扱い、例えば最初の将来位置情報の取得に際して設定登録した車両ＩＤの情報等をクリアするといった初期化処理を行う（ステップＳ１１９）。
【0076】
一方、ステップＳ１１０において、仮想停止線ＶＬの位置で停止可能でないと判定された場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）や、ステップＳ１１７において、クリアランスなしと判定された場合（ステップＳ１１７：Ｎｏ）、主制御部５０は、緊急停止の情報を自動運転車両ＶＥに提供（送信）するとともに（ステップＳ１２０）、第１表示板ＤＳαにおいて、対応する案内表示をさせるべく、通知を行う（ステップＳ１２１）。
【0077】
なお、上記のうち、前者（ステップＳ１１０：Ｎｏ）についての典型的一例としては、図７を参照して説明した場合のように、自動運転車両ＶＥが仮想停止線ＶＬで停止できない時点で飛出しの検出があった場合等が想定される。また、後者（ステップＳ１１７：Ｎｏ）についての典型的一例としては、図８を参照して説明した場合のように、自動運転車両ＶＥが仮想停止線ＶＬで停止した後、出発可能時間の情報をもらった上で、発進をする際に飛出しの検出があった場合等が想定される。
【0078】
ステップＳ１２１の後、主制御部５０は、当該緊急停止に伴う各種措置が完了し、かかる事態が解除されたか否かを確認し（ステップＳ１２２）、解除が確認されるまで（ステップＳ１２２：Ｙｅｓ）、これを継続する。
【0079】
なお、ステップＳ１２２での解除が確認されるまでの条件の１つとして、飛び出した横断者ＣＲが横断歩道ＣＷを渡り終えることが含まれるため、この間において、第２表示板ＤＳβへの案内表示通知及びその後の表示削除通知が含まれることになる。
【0080】
ステップＳ１２２における確認がなされると（ステップＳ１２２：Ｙｅｓ）、主制御部５０は、ステップＳ１２１における案内表示通知に対する表示削除通知を行い、再度、ステップＳ１１７におけるクリアランスの確認動作に戻る。
【0081】
図１１は、上述した報知システム１００の構成や動作についての概要を示す概念図である。図示のように、また、既述のように、上述した報知システム１００では、所定の交通領域ＴＲとしての横断歩道ＣＷ（無信号の横断歩道）を通過する予定の自動運転車両ＶＥから、自己の将来位置情報を情報処理部ＩＰ（主制御部５０）において取得することで、自動運転車両ＶＥの挙動を把握している。一方、情報処理部ＩＰは、無信号領域及び無信号領域の周辺としての横断歩道ＣＷ及びその周辺領域の状況を、例えば監視部であるセンサー部１０を介して取得する。特に、ここでは、横断歩道ＣＷを渡ろうとする横断者ＣＲの情報を取得している。この上で、自動運転車両ＶＥに対しては、運転支援をすべく横断歩道ＣＷ及びその周辺領域の状況に応じた停止指令等を送信するとともに、横断歩道ＣＷ及びその周辺領域に存在する者等に対して、自動運転車両ＶＥの挙動に対応した報知を、報知部７０により行っている。特に、本実施形態では、歩行者ＰＥ（横断者ＣＲ）のみならず、自動運転車両ＶＥの後方車両ＧＭに対する報知を行っている。これにより、交通の安全性を高めるとともに、より円滑な交通を実現できる。
【0082】
以上のように、本実施形態に係る報知システム１００は、所定の交通領域ＴＲを通過する予定の自動運転車両ＶＥと通信して、自動運転車両ＶＥの挙動を把握する情報処理部ＩＰと、情報処理部ＩＰで取得した自動運転車両ＶＥの挙動に対応した情報を報知する報知部７０とを備える。上記報知システム１００では、所定の交通領域ＴＲを通過する予定の自動運転車両ＶＥの挙動をシステム側で把握するともに、例えば交通領域ＴＲやその周辺（無信号の横断歩道ＣＷ及びその周辺）に対して当該挙動に対応した報知を行うことで、自動運転車両ＶＥ以外の車両や歩行者等に対して、通行の可否や注意喚起等の報知が可能になり、交通の安全性を高めることができる。
【0083】
〔その他〕
この発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。
この発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。
【0084】
まず、上記では、図９等を参照して、車両向け報知部ＶＮ（第１表示板ＤＳ）における表示態様についていくつか例示したが、表示態様については、例示したものに限らず、種々多様な態様が想定され、また、歩行者向け報知部ＰＮ（第２表示板ＤＳβ）についても、種々の態様とすることができる。例えば図１２（Ａ）に示すように、横断可能な旨の表示以外に、横断注意を示す表示を行う態様も考えられる。上記では、通信の結果得られる将来位置情報に基づくことで、対象となる自動運転車両ＶＥの挙動が把握できるが、例えばインフラ側との通信を行わない一般車両においては、かかる挙動把握が行えない。このような場合には、例えば監視部としてのセンサー部１０における監視の結果としての当該一般車両の検知に応じて、図１２（Ａ）に示すような表示を行う態様とすることが考えられる。
【0085】
また、上記では、自動運転車両ＶＥのように横断歩道ＣＷに接近する車両等が存在しない場合等においては、第２表示板ＤＳβを非表示としているが、かかる場合にも、例えば図１２（Ｂ）に示すような表示を行うものとしてもよい。
【0086】
また、上記では、報知部７０についての報知手法として、表示によるものすなわち視覚によるものを一例として説明したが、これに限らず、例えば、図１３に示すように、歩行者向け報知部ＰＮとして、スピーカーＳＫを採用し、音声（聴覚）による報知（通知）を行うものとしてもよい。さらに、予め専用アプリをインストールしたスマートフォン（スマホ）等の携帯端末ＴＩを歩行者ＰＥ等が所持し、これに対して、報知システム１００が通知等を行うものとしてもよい。すなわち、携帯端末ＴＩを報知部７０として利用するものとしてもよい。この場合、表示や音声に加え、例えば振動等を利用した報知が可能である。
【0087】
さらに、携帯端末ＴＩについては、例えば、自動運転車両ＶＥの後方車両ＧＭに搭載されたカーナビゲーションシステムや、後方車両ＧＭの搭乗者が所持するスマホ等が、上記携帯端末ＴＩの場合と同様にして、車両向け報知部ＶＮとして機能するものとしてもよい。
【0088】
さらに、後方車両ＧＭも報知システム１００との通信が可能な自動運転車両である場合には、報知システム１００との通信により前方車両としての自動運転車両ＶＥの挙動を直接通信するものとしてもよい。
【0089】
また、上記では、所定の交通領域ＴＲとしての無信号の横断歩道ＣＷを例示しており、特に図１の一例では、一直線上の道路に設けた横断歩道ＣＷについて示しているが、これに限らず、例えば図１に対応する図である図１４に例示するように、無信号の交差点ＣＳを含むような範囲において、報知システム１００を適用してもよい。
【0090】
また、報知部７０を構成する車両向け報知部ＶＮや、歩行者向け報知部ＰＮについても、１つあるいは一対構成とするものに限らず、さらに多くの位置にこれらを配置するものとしてもよい。
【0091】
また、上記では、無信号の箇所に設置するものとしているが、信号機がある箇所において、報知システム１００を適用することも考えられる。また、逆に、無信号であって、横断歩道もない箇所（例えば横断禁止となっているが、実際には横断してしまう歩行者が存在する箇所等）において、報知システム１００を適用することも考えられる。
【0092】
また、上記では、１台の自動運転車両ＶＥに対する報知システム１００の対応について説明したが、報知システム１００は、複数の自動運転車両ＶＥが対象範囲内に複数存在する場合に、これらを並行して取り扱うものとすることも可能である。
【0093】
また、上記では、歩行者向け報知部ＰＮとしているが、歩行者向け報知部ＰＮについては、例えば自転車向けの報知部としても適用可能である。すなわち、歩行者向け報知部ＰＮには、自転車用の報知部も含まれるものと捉えることができる。
【0094】
また、上記では、報知システム１００を構成する報知制御装置ＮＣ（運転支援装置ＳＳ）等を、現場付近すなわち横断歩道ＣＷの付近に設置するものとしているが、これに限らず、例えば各種情報処理やデータ管理を担う箇所等については、遠隔した場所に管理センター（管理サーバ）等として設けたり、あるいは、クラウド上において、各種処理やデータ保管を行ったりすることも考えられる。例えば報知制御装置ＮＣに保管するものとしている仮想停止線ＶＬの位置データ（位置情報）等を、遠隔地にある管理センター（管理サーバ）やクラウド上において保管等をする態様とすることができる。
【0095】
また、上記一例では、センサー部１０は、カメラ部１１と、測距部１２とで構成されるものとしているが、センサー部１０の構成については、これに限らず、例えばカメラ部１１と、測距部１２とのうち、どちらか１つでセンサー部１０が構成されているものとしてもよい。
【符号の説明】
【0096】
１０…センサー部、１１…カメラ部、１２…測距部、３０…通信部、５０…主制御部、５２ａ…停止表示判定部、５２ｂ…算出部、７０…報知部、１００…報知システム、ＡＯ…自動運転プログラム、Ｃ１…曲線、ＣＲ，ＣＲ１，ＣＲ２…横断者、ＣＳ…交差点、ＣＷ…横断歩道、ＤＣｓ…表示内容設定部、ＤＤ…検出領域、ＤＳα…第１表示板、ＤＳβ…第２表示板、ＦＧ…将来位置情報生成部、Ｇ１…グラフ、ＧＭ…後方車両、ＩＰ…情報処理部、ＪＤｐ…横断者判定部、ＪＵ…判定ユニット、ＭＢ…移動体、ＮＣ…報知制御装置、ＰＥ…歩行者、ＰＮ…歩行者向け報知部、ＳＥｉ…センサーインターフェース（情報取得部）、ＳＫ…スピーカー、ＳＳ…運転支援装置、ＴＩ…携帯端末、ＴＲ…交通領域、ＶＥ…自動運転車両、ＶＬ…仮想停止線、ＶＮ…車両向け報知部、α１，β１…表示内容、γ１…判定内容
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】