特開 2023-50997 搬送カート配車支援装置および方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023050997

(43)【公開日】2023-04-11

(54)【発明の名称】搬送カート配車支援装置および方法

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/10 20120101AFI20230404BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021161411

(22)【出願日】2021-09-30

(71)【出願人】

【識別番号】000005108

【氏名又は名称】株式会社日立製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000350

【氏名又は名称】ポレール弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】寧 鋭

(72)【発明者】

【氏名】久継 宏樹

(72)【発明者】

【氏名】加藤 学

【テーマコード（参考）】

5L049

【Ｆターム（参考）】

5L049CC11

(57)【要約】

【課題】
より搬送カートの使用方法、特に、移動経路に即した配車支援を可能とすることを課題とする。
【解決手段】
上記の課題を解決するために、本発明における複数の搬送カート５から利用者に対して、配車を行うための搬送カート配車支援装置１は、前記複数の搬送カート５それぞれの位置および充電率を記憶する記憶部１８と、利用者からの配車要求を受け付ける入力部１１と、各搬送カート５について前記配車要求に応じた、搬送カート５が自律走行を行う自律走行経路を特定する経路特定部１２と、各搬送カート５の前記自律走行経路の走行距離を示す自律走行距離を、前記位置を用いて算出する距離算出部１３と、前記自律走行距離および前記充電率に基づいて、配車する搬送カート５を決定する配車決定部１４を有する。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の搬送カートから利用者に対して、配車を行うための搬送カート配車支援装置において、
前記複数の搬送カートそれぞれの位置およびエネルギー残量を記憶する記憶部と、
利用者からの配車要求を受け付ける入力部と、
各搬送カートについて前記配車要求に応じた、搬送カートが自律走行を行う自律走行経路を特定する経路特定部と、
各搬送カートの前記自律走行経路の走行距離を示す自律走行距離を、前記位置を用いて算出する距離算出部と、
前記自律走行距離および前記エネルギー残量に基づいて、配車する搬送カートを決定する配車決定部を有する搬送カート配車支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の搬送カート配車支援装置において、
前記経路特定部は、前記自律走行経路における前記搬送カートの帰還場所を、前記エネルギー残量に応じて特定する搬送カート配車支援装置。

【請求項3】

請求項２に記載の搬送カート配車支援装置において、
前記経路特定部は、前記エネルギー残量に応じて、前記搬送カートの集積場所もしくは前記搬送カートの一時保管場所のいずれかを、前記帰還場所として特定する搬送カート配車支援装置。

【請求項4】

請求項２に記載の搬送カート配車支援装置において、
前記記憶部は、前記位置および前記エネルギー残量を更新して記憶し、
前記経路特定部は、配車された前記搬送カートの自律走行の際に、更新された前記位置および前記エネルギー残量を用いて、前記帰還場所を動的に特定する搬送カート配車支援装置。

【請求項5】

請求項４に記載の搬送カート配車支援装置において、
前記経路特定部は、決定された帰還場所を、配車された前記搬送カートの自律走行の際に変更する搬送カート配車支援装置。

【請求項6】

請求項１に記載の搬送カート配車支援装置において、
さらに、前記搬送カートの需要量についての利用予測を行う利用予測部を有し、
前記経路特定部は、前記利用予測に応じた、搬送カートが自律走行を行う自律走行経路を予測し、
前記距離算出部は、予測された前記自律走行経路の自律走行距離を、前記位置を用いて予測し、
前記配車決定部は、予測された前記自律走行距離および前記エネルギー残量に応じて、前記搬送カートの配置場所を決定する搬送カート配車支援装置。

【請求項7】

請求項１乃至６のいずれかに記載の搬送カート配車支援装置において、
さらに、算出された前記自律走行距離および前記エネルギー残量を用いて、前記複数の搬送カートのそれぞれにおける、前記自律走行経路の帰還場所までの自律走行可能性を示す自律走行評価値を算出する自律走行評価値算出部を有し、
前記配車決定部は、算出された当該自律走行評価値に応じて、配車する搬送カートを決定する搬送カート配車支援装置。

【請求項8】

請求項１に記載の搬送カート配車支援装置において、
前記経路特定部は、あらかじめ指定された経由地点を巡回する配車要求に応じて、複数の搬送カートのエネルギー残量に応じた帰還できる条件に基づいて、前記自律走行経路を分割自律走行経路に分割し、前記複数の搬送カートそれぞれを前記分割自律走行経路に割り当てることで、前記複数の搬送カートが分担して前記自律走行経路を巡回することを可能とする搬送カート配車支援装置。

【請求項9】

請求項８に記載の搬送カート配車支援装置において、
前記経路特定部は、前記分割自律走行経路に、所定の順序で前記複数の搬送カートそれぞれを割り当てて配車を行う処理と、前記分割自律走行経路に、並行して前記複数の搬送カートそれぞれを割り当てて配車を行う処理を選択的に実行する搬送カート配車支援装置。

【請求項10】

請求項７に記載の搬送カート配車支援装置において、
さらに、前記搬送カートの需要量および前記搬送カートの稼働範囲内におけるエレベーターの稼働状況データに基づいて前記エレベーターの需要量についての利用予測を行う利用予測部を有し、
前記自律走行評価値算出部は、前記エレベーターの需要量に応じた自律走行評価値を算出し、
前記配車決定部は、前記搬送カートの需要量が比較的多い時間帯以前で前記エレベーターの需要量が比較的少ない時間帯を配車時間として特定し、前記搬送カートの需要量が比較的多い時間帯に前記搬送カートの需要量が比較的多い利用場所に近接する帰還場所を配車場所として特定する搬送カート配車支援装置。

【請求項11】

搬送カート配車支援装置を用いて、複数の搬送カートから利用者に対して、配車を行うための搬送カート配車支援方法において、
記憶部に、前記複数の搬送カートそれぞれの位置およびエネルギー残量を記憶しておき、
入力部により、利用者からの配車要求を受け付け、
経路特定部により、各搬送カートについて前記配車要求に応じた、搬送カートが自律走行を行う自律走行経路を特定し、
距離算出部により、各搬送カートの前記自律走行経路の走行距離を示す自律走行距離を、前記位置を用いて算出し、
配車決定部により、前記自律走行距離および前記エネルギー残量に基づいて、配車する搬送カートを決定する搬送カート配車支援方法。

【請求項12】

請求項１１に記載の搬送カート配車支援方法において、
前記経路特定部により、前記自律走行経路における前記搬送カートの帰還場所を、前記エネルギー残量に応じて特定する搬送カート配車支援方法。

【請求項13】

請求項１２に記載の搬送カート配車支援方法において、
前記経路特定部により、前記エネルギー残量に応じて、前記搬送カートの集積場所もしくは前記搬送カートの一時保管場所のいずれかを、前記帰還場所として特定する搬送カート配車支援方法。

【請求項14】

請求項１２に記載の搬送カート配車支援方法において、
前記記憶部に、前記位置および前記エネルギー残量を更新して記憶し、
前記経路特定部により、配車された前記搬送カートの自律走行の際に、更新された前記位置および前記エネルギー残量を用いて、前記帰還場所を動的に特定する搬送カート配車支援方法。

【請求項15】

請求項１４に記載の搬送カート配車支援方法において、
前記経路特定部により、決定された帰還場所を、配車された前記搬送カートの自律走行の際に変更する搬送カート配車支援方法。

【請求項16】

請求項１１に記載の搬送カート配車支援方法において、
搬送カート配車支援装置は、さらに、前記搬送カートの需要量についての利用予測を行う利用予測部を有し、
前記経路特定部により、前記利用予測に応じた、搬送カートが自律走行を行う自律走行経路を予測し、
前記距離算出部により、予測された前記自律走行経路の自律走行距離を、前記位置を用いて予測し、
前記配車決定部により、予測された前記自律走行距離および前記エネルギー残量に応じて、前記搬送カートの配置場所を決定する搬送カート配車支援方法。

【請求項17】

請求項１１乃至１６のいずれかに記載の搬送カート配車支援方法において、
さらに、搬送カート配車支援装置は、自律走行評価値算出部を有し、
前記自律走行評価値算出部により、算出された前記自律走行距離および前記エネルギー残量を用いて、前記複数の搬送カートのそれぞれにおける、前記自律走行経路の帰還場所までの自律走行可能性を示す自律走行評価値を算出し、
前記配車決定部により、算出された当該自律走行評価値に応じて、配車する搬送カートを決定する搬送カート配車支援方法。

【請求項18】

請求項１１に記載の搬送カート配車支援方法において、
前記経路特定部により、あらかじめ指定された経由地点を巡回する配車要求に応じて、複数の搬送カートのエネルギー残量に応じた帰還できる条件に基づいて、前記自律走行経路を分割自律走行経路に分割し、前記複数の搬送カートそれぞれを前記分割自律走行経路に割り当てることで、前記複数の搬送カートが分担して前記自律走行経路を巡回することを可能とする搬送カート配車支援方法。

【請求項19】

請求項１８に記載の搬送カート配車支援方法において、
前記経路特定部により、前記分割自律走行経路に、所定の順序で前記複数の搬送カートそれぞれを割り当てて配車を行う処理と、前記分割自律走行経路に、並行して前記複数の搬送カートそれぞれを割り当てて配車を行う処理を選択的に実行する搬送カート配車支援方法。

【請求項20】

請求項１７に記載の搬送カート配車支援方法において、
前記搬送カート配車支援装置は、さらに、前記搬送カートの需要量および前記搬送カートの稼働範囲内におけるエレベーターの稼働状況データに基づいて前記エレベーターの需要量についての利用予測を行う利用予測部を有し、
前記自律走行評価値算出部により、前記エレベーターの需要量に応じた自律走行評価値を算出し、
前記配車決定部により、前記搬送カートの需要量が比較的多い時間帯以前で前記エレベーターの需要量が比較的少ない時間帯を配車時間として特定し、前記搬送カートの需要量が比較的多い時間帯に前記搬送カートの需要量が比較的多い利用場所に近接する帰還場所を配車場所として特定する搬送カート配車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行が可能な移動体、その中でも特に、商品等の積載物を積載する台車や搬送カート（以下、単に搬送カート）の配車を支援するための技術に関する。

【背景技術】

【0002】

現在、自動運転や運転支援技術の開発がなされ、これに伴い、自律走行が可能な移動体の配車技術も提案されている。ここで、移動体においては、燃料や電気といったエネルギーを用いて、動力を発生している。このため、移動体のエネルギー量を考慮して、配車を行う必要がある。このような、エネルギーを考慮した配車として、特許文献１が提案されている。

【0003】

特許文献１は、「配車サービスで用いる自律走行車両の稼働率を上げることと走行中の電欠を防ぐこととを両立させる」ことを課題としている。この課題に対応するために、特許文献１には、「利用者から配車要求を受け付け、受け付けた配車要求に合致した自律走行車両４０を複数の自律走行車両４０の中から選択して配車する配車システムである。本発明に係る配車システムで用いる複数の自律走行車両４０には、外部より充電できる車載電池４３をエネルギー源とする複数の電池搭載車両４０が含まれる。これら複数の電池搭載車両４０のそれぞれは、車載電池の充電率が低下したら充電ステーション５０にて充電を行う。この充電を計画する手段として、本発明に係る配車システムは充電計画部２２を備える。充電計画部２２は、充電ステーション５０における車載電池４３の上限充電率を時間帯によって変化させる。」ことが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－８２７５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

以上のように、特許文献１では、時間帯によって、充電ステーションでの上限充電率を変えている。このように、時間帯によって一律に上限充電帯を変更すると、その時間帯の特性に合わない使用方法使用する場合には、充電不足や長すぎる充電時間となる移動体が生じる恐れがある。そこで、本発明では、より移動体の使用方法、特に、移動経路に即した配車支援を可能とすることを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明では、上記の課題を鑑み、予定の移動経路および搬送カート（移動体）のエネルギー残量に応じて、配車支援を行う。

【0007】

より具体的には、複数の搬送カートから利用者に対して、配車を行うための搬送カート配車支援装置において、前記複数の搬送カートそれぞれの位置およびエネルギー残量を記憶する記憶部と、利用者からの配車要求を受け付ける入力部と、各搬送カートについて前記配車要求に応じた、搬送カートが自律走行を行う自律走行経路を特定する経路特定部と、各搬送カートの前記自律走行経路の走行距離を示す自律走行距離を、前記位置を用いて算出する距離算出部と、前記自律走行距離および前記エネルギー残量に基づいて、配車する搬送カートを決定する配車決定部を有する搬送カート配車支援装置である。

【0008】

また、本発明には、搬送カート配車支援装置を用いた搬送カート配車支援方法も含まれる。さらに、搬送カート配車支援装置をコンピュータとして機能させるプログラムやこのプログラムを格納した記憶媒体も、本発明に含まれる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、より移動体の使用方法、特に、移動経路に即した配車支援を可能とすることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1A】本発明の実施形態を集合住宅（マンション）に適用した例を示す図である。

【図1B】本発明の実施形態を商業施設に適用した例を示す図である。

【図2】本発明の実施例１および２における配車支援処理を実行するための搬送カート配車支援システムのシステム構成図である。

【図3】本発明の実施例１および２における搬送カート配車支援装置のハードウエア構成図である。

【図4】本発明の実施例１および２における搬送カートの構成図である。

【図5】実施例１における配車支援処理の処理フローを示すシーケンス図である。

【図6】実施例２における配車支援処理の処理フローを示すフローチャートである。

【図7】実施例１および２で用いられる搬送カート管理情報を示す図である。

【図8】実施例２で用いられる利用実績情報を示す図である。

【図9】実施例１で用いられる利用者情報を示す図である。

【図10】実施例１および２で用いられる配車テーブルを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施形態に説明する。本実施形態では、移動体の一種である搬送カートを例に説明する。この搬送カートは、エネルギーの一種として電気（蓄電池）を用いて、自律走行可能である。また、本実施形態では、搬送カートを、予定の移動経路とエネルギーの一種である充電量に応じた配車支援を行う。また、本実施形態は、様々な状況に適用できる。例えば、図１Ａは、本実施形態を集合住宅（マンション）に適用した例を示す図である。

【0012】

図１Ａにおいて、マンション１００には、搬送カート５用の充電ステーション１０１や充電ステーションを有する駐車場１０２が設けられている。これら、充電ステーション１０１や駐車場１０２が、搬送カート５を保管する集積場所（帰還場所）として管理されている。そして、利用者２００は、駐車場１０２やエントランス・宅配ロッカーから荷物を運ぶために、複数の搬送カート５が利用できるようになっている。なお、充電ステーションには、充電機器６が設けられ、搬送カート５に対し充電可能である。

【0013】

そして、荷物の所有者である住民である利用者２００が、エントランスや駐車場１０２などから、買い物した商品や宅配などの小包といった荷物を、搬送カート５に積載して自室まで運ぶ。買い物を行った場合、利用者２００は、店舗から駐車場１０２まで自家用車２０１に載せて、マンション１００まで帰宅する。また、インターネットショッピングなどで宅配サービスを利用した場合、利用者２００は、エントランスに設置された宅配ボックスから荷物を取り出し、搬送カート５で自宅まで荷物を運ぶ。以降、搬送カート５は、集積場所（帰還場所）に自律走行で帰還することになる。なお、本実施形態のマンション１００には、管理人が駐在しているものとする。

【0014】

また、マンション１００の各階には、使用された搬送カート５を一時的に保管する一時保管場所が設けられている。この一時保管場所は、各階にかぎらず、また、充電機器６を設けてもよいし、設けなくともよい。

【0015】

また、図１Ｂは、本実施形態を商業施設（スーパーマーケットやショッピングモール等）に適用した例を示す図である。図１Ｂにおいて、商業施設３００には、搬送カート５用の充電ステーション３０２や充電ステーションを有する駐車場３０３が設けられている。これら、充電ステーション３０２や駐車場３０３が、搬送カート５を保管する集積場所（帰還場所）として管理されている。また、利用者２００は、出入口３０１から商業施設３００に入場し、充電ステーション３０２の搬送カート５に積載する。そして、利用者２００は、レジ３０４で会計を行い、会計済の商品を搬送カート５に乗せて、駐車場３０３まで運ぶ。以降、搬送カート５は、集積場所（帰還場所）に自律走行で帰還することになる。なお、本実施形態の商業施設３００には、搬送カート５を管理する管理人が在席しているものとする。なお、本例でもなお、充電ステーションには、充電機器６が設けられ、搬送カート５に対し充電が可能である。

【0016】

以上の図１Ａおよび図１Ｂに示す例において、搬送カート５を、利用者２００に利用しやすい配車を実現するために、後述の実施例１および２を行う。なお、以上の実施形態では、搬送カート５の集積場所を、充電ステーション（１０１、３０２）として説明したが、充電ステーションでなくともよい。つまり、集積場所には、充電機器６は必須ではない。

【0017】

また、本実施形態には、配車要求があった場合における配車処理を行う実施例１と、搬送カートの利用実績に応じた事前配車処理を行う実施例２を含む。以下、各実施例を、図面を参照して説明する。

【実施例0018】

実施例１は、配車要求があった場合における配車処理を行う。以下、実施例１について、構成、処理フローの順で説明する。
＜構成＞
以下、本実施例の構成について説明するが、実施例１と２の構成はほぼ共通し、共用可能であるため、まとめて説明する。図２は、実施例１および２における配車支援処理を実行するための搬送カート配車支援システムのシステム構成図である。図２において、搬送カート配車支援システムは、搬送カート配車支援装置１、利用者端末２、管理人装置３、搬送カート５および充電機器６が、ネットワーク４を介して接続されている。以下、これら各装置の概要をまず説明し、その詳細については処理フローを説明する際に後述する。なお、搬送カート配車支援装置１や搬送カート５については、その詳細を別途説明する。

【0019】

まず、搬送カート配車支援装置１は、本実施例の主たる処理を行うもので、サーバといったコンピュータで実現される。そして、搬送カート配車支援装置１は、入力部１１、経路特定部１２、距離算出部１３、配車決定部１４、利用予測部１５、自律走行評価値算出部１６、出力部１７および記憶部１８を有する。ここで、入力部１１や出力部１７は、配車支援に関する情報を入出力する。なお、記憶部１８は、搬送カート配車支援装置１とは別構成で構成してもよい。

【0020】

次に、利用者端末２は、利用者２００が利用する端末であり、スマートフォン、タブレット、ＰＣなどで実現される。利用者端末２は、搬送カート５の配車やその利用のための本人確認、認証に用いられるプログラム（いわゆるアプリ）に従って、後述の処理を実行する。

【0021】

次に、管理人装置３は、管理人３００が利用するコンピュータであり、配車の状況の確認や搬送カート５の位置を確認できる機能を有する。

【0022】

次に、搬送カート５は、荷物を積載し、車輪等を有し、利用者２００の操作により荷物を搬送する。そして、本実施例の搬送カート５は、通信機能の他、自走機能を有する。

【0023】

次に、充電機器６は、いわゆる充電スタンドのように、搬送カート５の蓄電池に充電を行う機器である。ここで、充電ステーションには、これら充電機器６を複数設置されることが望ましい。充電機器６は、搬送カート５と有線あるいは非接触充電技術で接続し、搬送カート５に搭載されている蓄電池を充電する。あるいは、搬送カート５に搭載する蓄電池に対して直接接続して充電してもよい。この場合、充電ステーションは搬送カートに搭載する蓄電池の交換を行う機構を備えてもよく、あるいは管理人などの人手で蓄電池の交換を行ってもよい。 最後に、ネットワーク４は、上述の各装置を接続するものであり、インターネットで実現可能であるが、各種情報を送受信できればよい。このため、ネットワーク４の少なくとも一部をマンション１００や商業施設３００のローカルネットワークで実現してもよい。また、図２では、利用者端末２や搬送カート５は無線通信を行っており、他は有線通信を行っているが、これに限定されない。さらに、充電機器６は、ネットワーク４と接続していなくともよい。

【0024】

次に、図３は、実施例１および２における搬送カート配車支援装置１のハードウエア構成図である。搬送カート配車支援装置１は、ネットワークＩ／Ｆ８１（ネットワークインタフェース）、処理装置８２、主記憶装置８３および補助記憶装置８４を有し、これらはバスのような通信路で互いに接続されている。ここで、ネットワークＩ／Ｆ８１は、ネットワーク４と接続し、図２における入力部１１および出力部１７に該当する。

【0025】

次に、処理装置８２は、ＣＰＵのようなプロセッサで実現され、後述するプログラムに従って、処理を実行する。また、主記憶装置８３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで実現され、プログラムが処理装置８２の処理に従って展開される。また、補助記憶装置８４は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）といったストレージで実現される。なお、これら主記憶装置８３や補助記憶装置８４は、図２の記憶部１８に相当する。

【0026】

そして、補助記憶装置８４は、経路特定プログラム８４１、距離算出プログラム８４２、配車決定プログラム８４３、利用予測プログラム８４４、自律走行評価値算出プログラム８４５、搬送カート管理情報８４６、利用実績情報８４７、利用者情報８４８および配車テーブル８４９を記憶している。これらのうち、各プログラムは、ネットワーク４や他の記憶媒体を介して、搬送カート配車支援装置１に配布されることになる。このように、各プログラムは、記憶媒体に格納されることになる。また、各プログラムは一体で構成してもよい。また、各プログラムはネットワーク４で接続された他の情報機器で実行し、実行結果のみをネットワーク４を介して、主記憶装置８３や補助記憶装置８４に転送してもよい。

【0027】

ここで、各プログラムと同様の処理を実行する図２に示す各部は、以下のとおりである。
経路特定部１２：経路特定プログラム８４１
距離算出部１３：距離算出プログラム８４２
配車決定部１４：配車決定プログラム８４３
利用予測部１５：利用予測プログラム８４４：
自律走行評価値算出部１６：自律走行評価値算出プログラム８４５
また、搬送カート管理情報８４６は、搬送カート５ごとの、その位置および充電率を少なくとも含む搬送カートの状況を示す情報である。実施例１および２では、搬送カート管理情報８４６は、さらに、集積場所である帰還場所や利用履歴を含む。なお、利用履歴については、実施例２のみで用い、本実施例では省略することも可能である。また、充電率は、蓄電池における（絶対）充電残量や電圧等のエネルギー残量の一種であり、充電率の代わりもしくはこれと合わせて利用してもよい。

【0028】

次に、利用実績情報８４７は、日時、つまり、時間帯ごとに、各搬送カート５の利用実績を示す情報である。この利用実績としては、利用された経路を含む。また、この経路には、自律走行した自律走行経路と利用者による手動走行経路を分けて管理してもよい。なお、利用実績情報８４７は、実施例２でのみ用い、実施例１は省略可能である。

【0029】

次に、利用者情報８４８は、利用者２００に関する情報であり、当該利用者２００の搬送カート５の経路、利用場所に関する情報を示す。なお、利用者情報８４８は、実施例１のみで利用し、実施例２では省略してもよい。

【0030】

最後に、配車テーブル８４９は、搬送カート５ごとに、その配車状況を示す情報である配車状況としては、時間帯ごとのスケジュールでその予定を示すことが望ましい。なお、これら各情報の詳細は、各実施例のフローチャートを用いて処理フローと共に説明する。

【0031】

次に、図４は、実施例１および２における搬送カート５の構成図である。搬送カート５は、かご部５１、車輪５２－１、５２－２およびグリップ部５３を主構成としている。かご部５１は、荷物を積載する。また、車輪５２－１、５２－２は、利用者２００の動作若しくは後述する駆動部５７の動力により、搬送カート５を移動させる。また、グリップ部５３は、利用者２００により、搬送カート５を移動させるために握られる部分である。なお、本実施例では、かごを有するいわゆるカートで説明するが、実施例１および２は台車などの荷物を搬送する機能を有する装置に適用できる。

【0032】

また、搬送カート５は、リーダ５４、通信部５５、制御部５６および駆動部５７を有し、これらはバスなどの通信路を介して互いに接続されている。そして、リーダ５４は、利用者端末２と近距離無線通信により接続され、各種情報を送受信する。また、通信部５５は、無線通信によりネットワーク４と通信を行う。

【0033】

制御部５６は、プログラムや専用回線により、搬送カート５の移動や通信などを制御すする。例えば、制御部５６は、リーダ５４と利用者端末２の通信により、搬送カート５を利用可能な状態とする。このために、例えば、制御部５６が、搬送カート５のロックを解除する。このロックには、搬送カート５の図示しないブレーキをかけることや駆動部５７の停止が含まれる。また、その名のとおり、搬送カート５の図示しない鍵をかけることも含まれる。なお、本実施例においては、通常では、搬送カート５は利用可能な状態とし、搬送カート５を利用可能な状態への制御については、配車処理（予約）がなされると、ロックを掛け、予約者以外が利用できない構成とする。この場合、予約者に限定してロックを解除できるようにする。

【0034】

また、駆動部５７は、制御部５６からの制御信号に従って、車輪５２－１、５２－２を駆動することで、自走機能を実現する。ここで、駆動部５７には、モーターのような動力源と、蓄電池を含む。そして、蓄電池には、充電機器６から充電される。なお、充電機器６が、ネットワーク4と接続されている場合、充電機器６から搬送カート５の充電率を含む充電結果を通知しても良い。

【0035】

また、制御部５６は、図示しないＧＰＳ機能といった位置把握機能により、搬送カート５の位置を特定する。また、制御部５６は、蓄電池に対する充電率を検知する。そして、制御部５６は、これら位置や充電率を、通信部５５を用いて、ネットワーク４を介して、搬送カート配車支援装置１に適宜通知する。

【0036】

なお、リーダ５４および制御部５６の機能は、搬送カート５の帰還場所に設けられたカート管理装置で実現してもよい。この場合、本人確認がなされた場合、搬送カート５に設置されたロック（例えば、チェーンロック）が外れ、利用可能となる。さらに、リーダ５４は、ＩＣカードから本人情報を読み取って、制御部５６がロックを解除する構成としてもよい。また、リーダ５４の代わりに、暗号コードやパスコードを受け付ける構成を設けてもよい。また、マンション１００の共有部分の鍵あるいは電子キーを受け付ける構成を設けてもよい。

【0037】

また更に、制御部５６は、マンション１００の地図情報を記憶し、これに基づき自律走行のための制御信号を出力する。この結果、搬送カート５は、自律走行が可能になるが、このために、図示しないセンサを設けることが望ましい。

【0038】

以上で、実施例１および２の構成を終わり、引き続き、本実施例の処理フローを、これで用いられる情報を参照して説明する。
＜処理フロー＞
以下、本実施例の処理フローについて説明するが、搬送カート配車支援装置１の処理主体については、図２に示す各部を用いる。図５は、本実施例における配車支援処理の処理フローを示すシーケンス図である。図５において、まず、ステップＳ１において、利用者端末２は、利用者２００からの入力に応じて、搬送カート配車支援装置１に配車要求を通知する。配車要求には、少なくとも利用者２００を識別する利用者識別情報、利用時間および利用開始場所を含む。なお、配車要求には、荷物の搬送先などの利用終了場所を含めてもよい。なお、配車要求は予定を事前予約する形で登録しておいてもよく、また利用したい時刻に配車要求を発生させてもよい。

【0039】

次に、ステップＳ２において、搬送カート配車支援装置１の入力部１１が、配車要求を受信する。次に、ステップＳ３において、経路特定部１２が、配車要求に応じた搬送カート５の利用開始場所（出発地）および利用終了場所（目的地）を特定する。ここで、利用開始場所は、利用者２００が荷物を積載する場所であり、図１Ａの駐車場１０２、エントランスホール・宅配ロッカーや図１Ｂの出入口３０１、レジ３０４やサッカー台などが主に想定される。ただし、マンション１００においては自宅である自室を出発地とする場合もある。この利用開始場所は、配車要求に含まれる情報を流用できる。

【0040】

また、利用終了場所は、荷物を下ろす場所などで搬送カート５の利用を終了する場所である。この例としては、図１Ａの自室（部屋）や図２の駐車場３０３などが想定される。なお、マンション１００において自室を出発地とする場合には、利用終了場所は駐車場１０２やエントランスホール、ゴミ収集場なども想定される。利用終了場所の特定は、配車要求に含まれる場合はこれを流用できる。但し、配車要求に利用終了場所が含まれない場合には、経路特定部１２は、利用者識別情報を用いて、これを特定する。この特定について、以下説明する。経路特定部１２は、利用者識別情報をキーに、利用者情報８４８を検索する。利用者情報８４８を、図９に示す。利用者情報８４８は、利用者ごとに、その氏名、部屋番号、利用者識別情報および駐車場の有無を含む。また、駐車場１０２の有無に加えて駐車場１０２の位置を特定する情報を含めてもよい。これにより、より正確に利用開始場所および利用終了場所を特定することができる。ここで、経路特定部１２は、配信要求に含まれる利用者識別情報に該当するレコードを、利用者情報８４８から特定する。そして、経路特定部１２は、利用開始場所が自室、つまり、自宅以外である場合に、特定されたレコードの部屋番号の示す部屋を利用終了場所とする。あるいは、経路特定部１２は、利用開始場所が自宅である場合に、エントランスホール、ゴミ捨て場、駐車場１０２など移動先候補となる場所のいずれかを利用終了場所とする。このとき、例えば、利用者２００の自宅からもっとも移動距離が長い場所を利用終了場所とする。あるいは、利用者の過去の利用実績から統計的に利用終了場所を推定してもよい。また、図９は、図１Ａのマンション１００の例であり、図１Ｂの商業施設の場合、利用者情報８４８として自家用車の有無を記録する。この場合、経路特定部１２は、自家用車を有する利用者の場合、駐車場３０３を利用終了場所として特定する。また、利用者情報８４８は、自家用車の有無に加えて、駐車場の位置情報を駐車場と自動車の少なくとも一方に設置されたセンサあるいは利用者２００による入力、あるいは利用者端末２に記録された位置情報から得て保持してもよい。この場合、駐車場３０３の位置として、実際に自動車が止まっている位置まで特定できる。また、経路特定部１２は、自家用車を有さない利用者の場合、出入口３０１を利用終了場所として特定する。あるいは、商業施設の周辺に公共交通の駅や停車場がある場合には、駅や停車場を利用終了場所として特定してもよい。さらに、利用者識別情報にあらかじめ利用者が利用する交通手段を含めることで、より高精度で利用終了場所を特定することができる。

【0041】

次に、ステップＳ４において、経路特定部１２が、搬送カート５がバッテリーの電気を利用して自律走行を行う自律走行経路を、地図情報を用いて特定する。このために、経路特定部１２は、ステップＳ２で特定された利用開始場所および利用終了場所を用いる。この自律走行経路は、集積場所等から利用開始場所までの経路および利用終了場所から帰還する集積場所等の帰還場所までの経路である。なお、この地図情報は、搬送カート配車支援装置１が保持することが望ましい。

【0042】

自律走行経路の算出方法の例を示す。（１）マンション１００での荷物の持ち出しの場合、利用者２００の自室（例えば、５Ｆ）を利用開始場所となる。この場合、充電ステーション（あるいは搬送カート５が現に所在している場所）から５Ｆの当該利用者２００の自室前までの経路（あるいは５Ｆに共有の搬送カート５の停留場がある場合は、前記停留場までの経路でも良い）と、利用終了場所の候補地の中で帰還場所である充電ステーションから最も遠い駐車場を利用終了場所の候補として、ここから帰還場所までの経路を合わせた２区間が自律走行経路とする。（２）駐車場１０２の呼び出しの場合、帰還場所である充電ステーションから最も遠い駐車位置を利用開始場所とする。

【0043】

あるいは利用者情報８４８に利用者の駐車位置情報が含まれる場合など駐車位置まで特定できる場合は、利用者の駐車位置情報に基づいて利用開始場所をより詳細に特定する。また、この場合利用終了場所は利用者情報８４８に含まれる当該利用者の部屋番号によって特定される部屋位置や当該階床の共有のカート停留場となる。この場合も充電ステーション（あるいは搬送カート５の現に所在する場所）から利用開始場所と、利用終了場所から充電ステーション（あるいは帰還すべき場所）を合わせた２区間が自律走行経路となる。なお、本実施例では（１）および（２）において、利用開始場所から利用終了場所は、利用者が搬送カートを手動で移動させることを前提としている。そのため、自律走行を行うのが、充電ステーション（あるいは搬送カート５が現に所在する場所）から利用開始場所と、利用終了場所から充電ステーション（あるいは搬送カート５が帰還すべき場所）の２区間に限定される。ただし、自律走行経路の算出方法はこれに限定されない。例えば、複数種類の搬送カート５などの移動体が運用されるマンション１００においては、移動体の種類毎に異なる自律走行経路を特定する。例えば、荷物運搬時も自律走行を行う移動体においては、前記２区間に加えて、利用開始場所と利用終了場所間の移動経路を含めた全経路を自律走行経路とする。

【0044】

例えば、各部屋の玄関でゴミを回収し、ゴミ収集場までゴミを自律走行で運搬するサービスを提供する移動体の場合には、充電ステーションから利用開始場所である部屋前、部屋前から利用終了場所であるゴミ収集場、利用終了場所のゴミ収集場から帰還場所である充電ステーションまでの３区間ともに自律走行経路として特定する。

【0045】

さらに、移動体のサービスに応じて経由地点を設定し、各経由地点までの移動も加味した自律走行経路としてもよい。例えば、各階のゴミ収集場があり、各階のゴミ収集場のゴミを１Ｆなど特定階のゴミ収集場に集約する働きをする移動体の場合は、移動体は充電ステーションから利用開始場所である最上階のゴミ収集場へ移動した後、最上位のゴミ収集場から経由地点であるゴミを集約する階床のゴミ収集場所まで移動し、次の経由地点である最上階から１階床下の階床のゴミ収集場所へ移動し、さらにゴミを集約する階床のゴミ収集場所まで移動する。このように順にすべての階床のゴミ収集場を巡回し、最後に帰還場所である充電ステーションに帰還する。この間の経路はすべて自律走行経路として特定する。なお、このようなサービスを行う場合、階床の巡回順序は前記に限定しない。例えば、最下階から上の階に順次巡回してもよく、また各階のゴミ収集所のゴミの量などによって巡回する順序を決めてもよい。また、各階を必ず１回のみ経由するとは限らず、ゴミの量によって経由する回数をあらかじめ予測してゴミの量が多い階床は、移動体の積載量とゴミの量から経由回数を推定し、それに合わせて当該階床を複数階経由するような自律走行経路を特定してもよい。

【0046】

また、１台の移動体ですべてを行う必要はなく、例えば、半分の階床を巡回した段階で移動体のエネルギーが不足した場合には、エネルギー不足の前記移動体は充電ステーションへ帰還するように制御し、他の移動体を帰還するエネルギー不足の前記移動体がまだ巡回していない階床を順次巡回するように制御をおこなってもよい。また、あらかじめ巡回経路を分割し、複数の移動体にそれぞれ担当する巡回階床の経路を算出して割り当て、各移動体が並行して巡回するように自律走行経路を特定してもよい。つまり、経路特定部１２が、エネルギー残量に応じた帰還できる条件に基づいて、自律走行経路を分割自律走行経路に分割し、複数の移動体それぞれを分割された分割自律走行経路に割り当てることで、複数の移動体が分担して自律走行経路を巡回することを可能とする。

【0047】

さらに、経路特定部１２は、分割自律走行経路に、所定の順序で移動体のそれぞれを割り当てて配車を行う処理と、分割自律走行経路に、並行して複数の移動体それぞれを割り当てて配車を行う処理を選択的に実行する構成としてもよい。このことで、つまり、所定の順序の配車と並行的な配車を選択可能となる。

【0048】

次に、ステップＳ５において、距離算出部１３は、特定された自律走行経路の距離を示す自律走行距離を、地図情報を用いて算出する。このことで、バッテリーの電気の消費量を推定できる。

【0049】

次に、ステップＳ６において、配車決定部１４が、配車要求に含まれる利用時間における空きカートを配車テーブル８４９から検索する。図１０に、配車テーブル８４９を示す。配車テーブル８４９は、搬送カート５ごとに、帰還場所（集積場所）とスケジュールが記録されている。スケジュールは、時間帯ごとに、配車（予約）状況が記録される。ここで、配車決定部１４は、配車要求に含まれる利用時間のスケジュールが「（空き）」の搬送カート５を空きカートとして抽出する。なお、帰還場所はあらかじめ定められた位置を継続的に利用してもよく、あるいは状況に合わせて各搬送カート５の帰還場所を動的に変更してもよい。また、スケジュールは固定の時間帯ではなく、利用開始時刻と利用終了時刻によって個別に定めてもよい。

【0050】

次に、ステップＳ７において、配車決定部１４が、ステップＳ６で検索された空きカートの位置および充電率を、搬送カート管理情報８４６から用いて特定する。図７は、本実施例で用いられる搬送カート管理情報８４６を示す図である。搬送カート管理情報８４６は、搬送カート５ごとの、その位置および充電率を少なくとも含む搬送カートの状況を示す情報であり、本実施例では、さらに、集積場所である帰還場所や利用履歴を含む。さらに複数種類の移動体が運用される状況においては、移動体の種類別ごとに搬送カート管理情報８４６のテーブルを保持する。あるいは搬送カート管理情報８４６に移動体の種類を特定する情報を追加してもよい。

【0051】

次に、ステップＳ８において、配車決定部１４が、ステップＳ６で検索された空きカートについて、その充電率や位置に基づいてソートする。具体的には、配車決定部１４は、充電率の多い順や利用開始位置に近い順でソートする。つまり、配車決定部１４は、配車の優先順にソートする。このため、充電率や位置以外の情報を用いもよいし、これらを組み合わせてソートしてもよい。また、複数種類の移動体がある環境においては、利用者の用途を特定できる情報を配車用途に含めることで、前記用途に適さない移動体をソートから除外してもよい。これによって用途に適した移動体のみを選択することができる。

【0052】

次に、ステップＳ９において、自律走行評価値算出部１６が、ソートされた順位の最も高い空きカートの自律走行評価値を算出する。この自律走行評価値とは、ステップＳ５で算出された自律走行距離を、該当の空きカートが完走できる可能性を示す指標である。このために、自律走行評価値算出部１６は、該当の空きカートの充電率での自律走行可能な距離を、予め定められた計算式で算出する。そして、自律走行評価値算出部１６は、これと算出された自律走行距離を比較して、自律走行評価値を算出する。ここで、自律走行評価値は、自律走行経路を走行した場合、充電率が０となる場合に１とし、まったく自律走行できない場合を０とし、自律走行が可能な距離に応じてその値を配分することが想定できる。

【0053】

なお、自律走行評価値の算出は、この例に限らず、統計処理などを用いて算出してもよい。なお、本実施例では、自律走行評価値算出部１６が自律走行評価値を算出したが、配車決定部１４で実行してもよい。また、自律走行評価値算出部１６を配車決定部１４に設けてもよい。

【0054】

また、自律走行評価値にほかの要素を含めてもよい。例えば、搬送カート５が移動するときに、可動範囲内のエレベーター、例えば、マンション１００に設置されたエレベータを利用する場合に、エレベーターの稼働状況を自律走行評価値に含めてもよい。このために、自律走行評価値算出部１６は、エレベーター稼働量（例えば、稼働率、稼働回数、稼働距離など）が高い場合は自律走行評価値を低くし、エレベーター稼働量が低い場合に自律走行評価値を高くする。つまり、自律走行評価値算出部１６は、エレベーター稼働率に応じた自律走行評価値を算出する。このことによって、後述するステップＳ１０において、配車決定部１４が、エレベーター稼働率が低い配車を積極的に行うことができるようになる。

【0055】

次に、ステップＳ１０において、配車決定部１４が、自律走行評価値を用いて、ステップＳ４で特定された自律走行経路を該当の空きカートが自律走行可能かを判定する。ここでは、自律走行評価値が所定値と比較して判定することが望ましい。つまり、配車決定部１４は、所定値以上の場合に可能と判定し、それ未満である場合には不可と判定する。この判定の結果、可能な場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１１に遷移する。また、不可の場合（ＮＯ）、ステップＳ９に戻り、ソート順が次の空きカートに対して、自律走行評価値算出部１６が自律走行評価値を算出する。そして、自律走行可能と判定されるまで、ステップＳ９およびＳ１０を繰り返す。なお、自律走行可能な空きカートがない場合には、配車決定部１４は、出力部１７を用いて、利用者端末２に搬送カート５の利用が不可と通知することが望ましい。利用者２００への通知は、利用不可と合わせて、予測される利用可能な時刻を通知し、予約を受けてけるインターフェースを提供してもよい。予測される利用可能時間は、次に空き搬送カートがある時間帯あるいは、過去の利用履歴をもとに現在稼働中の利用が終了する見込み時間を利用してもよい。

【0056】

また、自律走行可能な空きカートがない場合には、自律走行経路の帰還場所を、利用終了場所により近い一時保管場所に帰還する経路に変更して、配車決定部１４が、自律走行評価値算出部１６に自律走行評価値を算出するようにしてもよい。これにより、帰還に必要な距離を削減し、次の配車要求により早く対応できることが可能となる。なお、利用者が利用を終えて、自律走行で帰還する操作を行った段階で、次の配車要求を受けられるように割り込みを認めるように処理してもよい。また、自律走行経路の帰還場所は、自律走行評価値に応じて定めてもよい。また、所在位置から利用開始場所までの移動と、利用終了場所から帰還場所までの移動のいずれかのみを自律走行経路とする条件で再評価してもよい。この場合、自律走行経路以外の移動は利用者によって手動で走行させる。

【0057】

次に、ステップＳ１１において、出力部１７が、該当の搬送カート５に対して、配車指示を送信する。この配車指示には、ステップＳ３で特定された利用開始場所や配車要求に含まれる利用時間を少なくとも含み、利用終了場所、帰還場所や配車を要求する利用者の利用者識別情報を含めてもよい。なお、帰還場所については、搬送カート５ごとに定めておき、本通知から省略してもよい。

【0058】

この通知は、配車要求の利用時間を検知した際に実行してもよいし、予約情報として当該利用時間を含む配車指示の送信を実行してもよい。

【0059】

また、ステップＳ１１においては、配車決定部１４は、配車テーブル８４９の該当のスケジュールに配車されたことを記録する。また、配車決定部１４は、搬送カート管理情報８４６の利用履歴に配車実績を記録することが望ましい。

【0060】

次に、ステップＳ１２において、搬送指示を受領した搬送カート５は利用開始場所（出発地に自律走行、つまり、移動を開始する。このために、まず、搬送カート５の通信部５５が、配車指示を受信する。次に、制御部５６が、利用時間を検知すると、利用開始場所への自律走行を制御する制御信号を出力する。そして、駆動部５７が車輪５２－１、５２－２を駆動し、搬送カート５が利用開始場所へ移動する。

【0061】

この結果、利用者２００は、利用開始場所で荷物を搬送カート５に積載し、利用終了場所まで手動走行により搬送カート５を走行させ、荷物を搬送する。そして、荷物を搬送し終わると、搬送カート５は再度自律走行、つまり、帰還場所までの自律走行を開始する。

【0062】

また、自律走行の際には、ステップＳ１３で、搬送カート５から自身の充電率および走行位置を、搬送カート配車支援装置１に通知する。この通知は、周期的に適宜行うことが望ましい。また、本ステップでは、制御部５６が、制御部５６が充電率および走行位置を検知し、通信部５５を用いて通知する。なお、搬送カート５が充電率および走行位置などの情報を搬送カート配車支援装置１に通知するのは、自律走行時に限定しない。利用者によって手動走行が行われている場合においても充電率および走行位置を通知してもよい。これにより、搬送カート配車支援装置１は継続的に搬送カート５の最新の状態を取得することができる。また、自律走行あるいは手動走行の走行状態も併せて送信することで、各走行状態で実際に利用された経路を利用履歴として蓄積することができる。これにより、利用終了場所を統計的により精緻に推定することが可能となる。

【0063】

次に、ステップＳ１４において、搬送カート配車支援装置１の自律走行評価値算出部１６が、ステップＳ１３で通知された充電率および走行位置を用いて、ステップＳ１３で算出された自律走行評価値を更新する。このために、入力部１１がステップＳ１３で通知された充電率および走行位置を周期的に受け付け、記憶部１８のこれらの情報が更新され、本ステップではこれを用いる。

【0064】

これは、天候やステップＳ１３では想定できない事態（車輪の空転など）等で、自律走行できる距離が変化することを想定し、最新の状況に対応するための本ステップを実行する。より具体的には、自律走行評価値算出部１６は、距離算出部１３を用いて、ステップＳ５で算出された自律走行距離と通知された位置を用いて、現在以降に必要となる自律走行距離を算出する。そして、自律走行評価値算出部１６は、この自律走行距離と通知された充電率を用いて、自律走行評価値を算出する。このことで、自律走行評価値が更新されることになる。また、搬送カート５にエネルギー回生システムが搭載されている場合には、手動走行によってエネルギーが回生されて、帰還時において当初よりも充電率が上昇することもある。このときも、再評価を行うことでより精緻に自律走行可能な距離を算出することができる。

【0065】

次に、ステップＳ１５において、配車決定部１４が、更新された自律走行評価でも自律走行が可能かを判定する。これは、ステップＳ１０と同様に判定される。この判定の結果、可能な場合（ＹＥＳ）、本処理を終了する。また、不可の場合（ＮＯ）、配車決定部１４が、自律走行不可対応処理を実行する。この処理には、（１）帰還場所の変更、（２）自律走行が不可であることの通知を実行する。この（１）（２）については、一方のみを実行してもよいし、両方を実行してもよい。

【0066】

ここで、（１）については、配車決定部１４が、ステップＳ１０で説明したような、帰還場所を一時保管に変更することになる。また、（２）については、配車決定部１４が出力部１７を用いて、帰還場所への帰還が困難であることを、利用者端末２や管理人装置３に通知する。

【0067】

そして、ステップＳ１８やＳ１９では、利用者端末２や管理人装置３が、搬送カート５が帰還困難であることを受信する。この結果、利用者２００や管理人が、搬送カート５を手動で帰還することが可能となる。なお、利用者端末２や管理人装置３は、ステップＳ１６での通知で、搬送カート５の位置を受信することが望ましい。なお、利用者端末２への通知は、直前に利用した利用者に対して手動返却を促すのに加えて、次に配車要求を行った利用客に対して帰還困難となっている搬送カート５の利用を促すように通知を行ってもよい。例えば、部屋前への配車を希望する利用者に対して、１Ｆから配車を行う搬送カート５と、同一階床で帰還困難となり一時保管されている搬送カート５の両方を利用可能搬送カートとして提示してもよい。この場合、手動走行する手間は発生するが、同一階床に一時保管されている搬送カートのほうがより早く利用できる可能性が高い。そのため、選択肢を提供することで利用者の利便性がより向上する。さらに、帰還困難となっている搬送カート５を利用した場合あるいは帰還を手動で行った場合に、料金の割引やポイントなどを含む報奨を利用者に与えることで、利用者に帰還困難となった搬送カート５を利用することを促進してもよい。報奨として与えるポイントは、利用料金の割引などに使用できるポイントの他に、複数の利用者の予約が重複したときに優先的に利用できる権利などに利用できるポイントであっても良い。

【0068】

以上で、本実施例の説明を終了する。ここで、搬送カート５の場合、自律走行経路がある程度固定化されている。この経路としては、例えば、商業施設３００の場合、買い物後の駐車場から返却場所といった返却経路が含まれる。また、集積場所（帰還場所）から予約場所への移動も利用者の部屋や商業施設３００の出入口３０１など固定的である。本実施例では、この特性を利用して、自律走行経路を精度よく特定できる。これに加え、ステップＳ１３、Ｓ１４のように、自律走行の際に適宜、自律走行経路を更新するので、自律走行評価値の精度も向上できる。

【実施例0069】

次に、搬送カートの利用実績に応じた事前配車処理を行う実施例２について、説明する。なお、実施例２の構成は、実施例１で説明済のため、ここでは処理フローについて、本実施例で用いる情報を参照して説明する。
＜処理フロー＞
実施例１と同様に、実施例２でも搬送カート配車支援装置１の処理主体については、図２に示す各部を用いる。図６は、本実施例における配車支援処理の処理フローを示すフローチャートである。

【0070】

まず、所定のタイミングで周期的に、本フローを開始する。そして、ステップＳ２１において、経路特定部１２が、利用実績情報８４７を、記憶部１８から読み込む。この利用実績情報８４７を、図８に示す。利用実績情報８４７は、日時（時間帯）ごとに、各搬送カート５の利用状況を記録している。

【0071】

次に、ステップＳ２２～ステップＳ３１である利用予測を、利用予測部１５が、以下のように各部を用いて行う。これら各ステップは、利用予測部１５自身が行ってもよいし、各部が独立して行ってもよい。

【0072】

まず、ステップＳ２２において、経路特定部１２が、利用実績情報８４７に基づいて、搬送カート５の各時間帯の利用開始場所（出発地）および利用終了場所（目的地）を予測する。このために、利用予測部１５は、予測される配車要求を予測する。これは、利用実績をそのまま流用してもよいし、ＡＩ等を用いて配車要求を予測することで実現できる。例えば、利用実績を基にＡＩや統計処理を用いて、各時間帯における各利用開始場所と利用終了場所間の移動の発生確率を推定し、発生確率が一定以上の地点間の移動は発生するものとして予測される配車要求を作成することで実現する。そして、経路特定部１２は、予測される配車要求を用いて、ステップＳ３と同様の処理で搬送カート５の利用開始場所（出発地）および利用終了場所（目的地）を予測する。

【0073】

次に、ステップＳ２３において、利用予測部１５が、利用実績情報８４７に基づいて、各時間帯に各帰還場所（充電ステーションや一時保管場所）に配分すべき搬送カート５の台数を予測する。各帰還場所の配分は、例えば、次の時間帯に予測される配車要求の利用開始場所への移動が発生するとして、各帰還場所を出発地として配車要求の利用開始場所を目的地とする移動距離の総和が最小となるように配分する。さらに、次の配車要求の利用終了場所から帰還できるか否か充電量を考慮して配分してもよい。あるいは、発生する需要量が均等になるように、備えられたあるいは利用可能な搬送カート５の台数を基準として、階床をグルーピングし、各階床グループに属する充電ステーションや一時保管場所に搬送カート５を一台ずつ配分するようにしてもよい。本ステップでは、すべての搬送カート５を所定の充電ステーションに帰還させるのではなく、需要発生量に合わせて少なくとも一部を次回の配車の移動距離が短くなるように一時保管場所に帰還させるように帰還場所を配分することが特徴である。これにより、搬送カート５の移動距離を削減することができる。特にマンションにおいては、エレベーターが移動のボトルネックとなることがあるため、エレベーター搭乗をできるだけ減らすことで、搬送カート５の配車に要する時間を削減するとともに、通常の住民の階床間移動の妨げになることを防ぐことができる。

【0074】

次に、ステップＳ２４において、経路特定部１２が、自律走行経路を、ステップＳ４と同様の処理で予測する。次に、ステップＳ２５において、距離算出部１３が、予測された自律走行経路の距離を示す自律走行距離を、ステップＳ５と同様の処理で予測する。

【0075】

次に、ステップＳ２６において、配車決定部１４が、空きカートを、ステップＳ６と同様の処理で予測する。次に、ステップＳ２７において、配車決定部１４が、ステップＳ２６で予測された各空きカートの位置および充電率を予測する。このために、配車決定部１４は、利用実績情報８４７を用いて、予測時間までの走行距離を推定し、その充電率や位置を予測することになる。

【0076】

次に、ステップＳ２８において、配車決定部１４が、ステップＳ２６で予測された各空きカートを１台抽出する。そして、ステップＳ２９において、自律走行評価値算出部１６が、ステップＳ９と同様の処理により、抽出された空きカートの自律走行評価値を推定する。

【0077】

次に、ステップＳ３０において、配車決定部１４が、自律走行評価値に基づいて、抽出された空きカートの保管場所（帰還場所）を決定する。このために、充電率が多い搬送カート５ほど、ステップＳ２３で推定された配分台数が多い保管場所に割り当てる。なお、本実施例では、１台ずつステップＳ３０を実行するが、各空きカートについてステップＳ２９を実行し、その後にステップＳ３０を実行してもよい。また、保管場所に割り当ては、自律走行評価値以外を用いて決定してもよい。予測される搬送カート５の需要量（利用予測）に応じて、その台数が定まるようにできればよい。

【0078】

そして、ステップＳ３１において、配車決定部１４が、ステップＳＳ２６で予測された空きカートで、ステップＳ２８以降について未処理のものがないかを判定する。この結果、有る場合には、ステップＳ２８に戻る。無い場合には、本処理フローを終了する。

【0079】

なお、利用予測部１５は、エレベーターの需要量を予測する構成としてもよい。この場合、利用予測部１５は、エレベーターの稼働状況を示す稼働状況データを取得し、これを用いて、需要量を予測する。エレベーターの稼働状況データには、時間ごとの稼働量（稼働率、稼働回数や稼働距離）や停止階を含む利用場所が含まれることが望ましい。この場合、利用予測部１５は、時間帯ごとの各利用場所における需要量を含む需要データ予測することになる。この需要量は、稼働量と同様に、エレベーターの稼働率、稼働回数、稼働距離が含まれる。

【0080】

また、上述のステップＳ２９において、自律走行評価値算出部１６が予測された需要量に応じた自律走行評価値を算出する。そして、上述のステップＳ３０において、配車決定部１４が、予測された需要データに基づき、搬送カート５の配車時間および配車場所を決定する。

【0081】

この場合、配車決定部１４は、この配車時間に、搬送カート５の需要量が比較的多い利用場所に近接する帰還場所を配車場所とする。また、配車決定部１４は、搬送カート５の需要量が比較的多い時間帯以前の時間帯でエレベーターの需要量が比較的少ない時間帯を配車時間とする。また、なお、需要量が比較的少ない時間帯とは、他の時間帯と比較した結果で、最上位など所定件数分の時間帯としてよい。需要量が比較的多い利用場所も同様である。さらに、利用場所に近接する帰還場所とは、利用場所に最も近い帰還場所の他、所定距離などの条件を満たす場所であればよい。 以上の本実施例によれば、需要量に応じてあらかじめ配置する搬送カート５の台数を特定できるため、実施例１などの配車をより効率的に行うことが可能となる。なお、実施例１および２は、あわせて実行してもよいし、個別機能として独立してもよい。

【0082】

以上で、本発明の実施例１および２の説明を終了するが、本発明はこれらに限定される各種変形例も含まれる。また、搬送カート５以外の電気自動車や自走式のロボットや掃除機などの各種移動体も対象となる。