特開 2023-51013 搬送カートおよび搬送カートの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023051013

(43)【公開日】2023-04-11

(54)【発明の名称】搬送カートおよび搬送カートの制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20230404BHJP

   B62B 3/00 20060101ALI20230404BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 Y

B62B3/00 B

B62B3/00 Z

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021161430

(22)【出願日】2021-09-30

(71)【出願人】

【識別番号】000005108

【氏名又は名称】株式会社日立製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000350

【氏名又は名称】ポレール弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】久継 宏樹

(72)【発明者】

【氏名】寧 鋭

(72)【発明者】

【氏名】加藤 学

【テーマコード（参考）】

3D050

5H301

【Ｆターム（参考）】

3D050AA02

3D050BB01

3D050EE08

3D050EE15

3D050KK14

5H301AA02

5H301AA10

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD06

5H301DD07

5H301DD17

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG10

5H301HH10

5H301LL02

5H301QQ02

(57)【要約】

【課題】
搬送カートにおける運用の特性を活かし、より効率的に搬送カートの走行モードの切り替えに関する制御を行うことを課題とする。
【解決手段】
上記の課題を解決するための本発明の構成は、利用者の操作による手動走行モードと自律走行モードを有し、積載物を搬送する搬送カートにおいて、前記利用者により、操作される手押し用ハンドルと、積載物を積載するかご部と、走行のための車輪と、前記手押し用ハンドル、前記かご部および前記車輪と接続する本体部と、前記自律走行モードにおける当該搬送カートの走行を制御する制御部を有し、前記制御部は、当該搬送カートの搬送についての状況に応じて、前記自律走行モードへの遷移に関する制御を行う搬送カートである。
【選択図】 図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

利用者の操作による手動走行モードと自律走行モードを有し、積載物を搬送する搬送カートにおいて、
前記利用者により、操作される手押し用ハンドルと、
積載物を積載する積載部と、
走行のための車輪と、
前記手押し用ハンドル、前記積載部および前記車輪と接続する本体部と、
前記自律走行モードにおける当該搬送カートの走行を制御する制御部を有し、
前記制御部は、当該搬送カートの搬送についての状況に応じて、前記自律走行モードへの遷移に関する制御を行う搬送カート。

【請求項2】

請求項１に記載の搬送カートにおいて、
前記制御部は、前記自律走行モードへの遷移に関する制御として、当該自律走行モードへの遷移自体または前記自律走行モードへの遷移についての通知を出力するための制御を行う搬送カート。

【請求項3】

請求項２に記載の搬送カートにおいて、
さらに、
前記積載物を検知する積載物検知部と、
当該搬送カートの位置と方向の少なくとも一方を検知する走行検知部と、
前記制御部は、前記積載物検知部、前記走行検知部の検知結果を受け付け、前記自律走行モードへの遷移に関する制御を行う搬送カート。

【請求項4】

請求項３に記載の搬送カートにおいて、
前記積載物検知部は、前記積載部に対する荷重量が所定量以下であるか、および前記積載部に前記積載物が存在するか否かの少なくとも一方を検知する搬送カート。

【請求項5】

請求項３に記載の搬送カートにおいて、
前記制御部は、前記積載物検知部によって積載物が検知されず、前記走行検知部により前記搬送カートの方向が所定方向であること、および/または、前記走行検知部により前記搬送カートが所定位置に位置することが検知された場合に、前記自律走行モードへの遷移を実行し、前記自律走行モードへの遷移が可能でない場合に前記通知を出力する搬送カート。

【請求項6】

請求項２に記載の搬送カートにおいて、
前記通知は、前記自律走行モードへの遷移したこともしくは前記自律走行モードへの遷移を促すことを示す搬送カート。

【請求項7】

請求項２に記載の搬送カートにおいて、
さらに、当該搬送カートが所定位置に所定時間以上滞留していることを検知する滞留検知部を有し、
前記制御部は、前記滞留検知部によって前記搬送カートが所定時間以上滞留したことを検知した場合に自律走行モードへの遷移に関する制御を行う搬送カート。

【請求項8】

請求項１に記載の搬送カートにおいて、
前記制御部は、前記自律走行モードへの遷移に関する制御として、当該自律走行モードへ遷移を行い、予め定められた返却場所に当該搬送カートを返却させる搬送カート。

【請求項9】

請求項１に記載の搬送カートにおいて、
さらに、
前記利用者からの入力を受け付ける入力部と、
他の機器の制御装置と通信を行う通信部と、
前記他の機器の情報を表示する表示部と有し、
前記通信部は、前記入力部からの入力に応じて、前記他の機器に対する操作指示を通信する搬送カート。

【請求項10】

請求項９に記載の搬送カートにおいて、
前記他の機器がエレベーターであり、
前記表示部は、前記エレベーターの運行情報を表示し、
前記入力部は、前記エレベーターのカゴ呼びを受け付ける搬送カート。

【請求項11】

請求項９に記載の搬送カートにおいて、
前記制御部は、当該搬送カートの位置情報に基づいて、前記表示部での表示および制御可能な他の機器を変更する搬送カート。

【請求項12】

利用者の操作による手動走行モードと自律走行モードを有し、積載物を搬送する搬送カートの制御方法において、
前記搬送カートは、前記利用者により、操作される手押し用ハンドルと、積載物を積載する積載部と、走行のための車輪と、前記手押し用ハンドル、前記積載部および前記車輪と接続する本体部と、前記自律走行モードにおける当該搬送カートの走行を制御する制御部を有し、
前記制御部により、
当該搬送カートの搬送についての状況を検知し、
当該搬送カートの搬送についての状況に応じて、前記自律走行モードへの遷移に関する制御を行う搬送カートの制御方法。

【請求項13】

請求項１２に記載の搬送カートの制御方法において、
前記制御部により、
前記自律走行モードへの遷移に関する制御として、当該自律走行モードへの遷移自体または前記自律走行モードへの遷移についての通知を出力するための制御を行う搬送カートの制御方法。

【請求項14】

請求項１３に記載の搬送カートの制御方法において、
当該搬送カートは、さらに、前記積載物を検知する積載物検知部と、当該搬送カートの方向を検知する走行検知部と、当該搬送カートが所定位置に所定時間以上滞留していることを検知する滞留検知部を有し、
前記制御部により、前記積載物検知部、前記走行検知部および前記滞留検知部の検知結果を受け付け、前記自律走行モードへの遷移に関する制御を行う搬送カートの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷物や商品等を積載する台車や搬送カート（以下、単に搬送カート）やその動作を制御する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

現在、スーパーマーケットや工場、ビルなどの施設において、荷物や商品などの物品（積載物）を搬送するために、搬送カートが利用されている。搬送カートでは、自律走行モードと手動走行モードを有する場合がある。ここで、搬送カートではないが、自律走行モードと手動走行モードを有する車両に関する技術が、特許文献１に開示されている。

【0003】

特許文献１では、「自律走行の適用および解除を行う」ことを課題としている。この課題を解決するために、特許文献１には、「自律走行モードと手動運転モード間の切り替え」を行うため、車両のコンピュータ１１０は一定の状態を識別するため一連の環境、システム、及び運転者のチェックを実行し得る。このコンピュータは、これらの状態のいくつかを修正し、また完了すべきタスク８１０－８５０、９１０－９４０のチェックリストを運転者に提供し得る。いったんタスクが完了し状態が変化すると、コンピュータ１１０は運転者が手動運転モードから自律走行モードに切り替えることを許可し得る。また、コンピュータ１１０は、自律走行モードから手動運転モードに切り替えることは一定の状態のもとで運転者の安全や心地良さにとって有害であろうと判定し得る。」ことが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１６－２１２９０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１では、手動運転モードから自律運転モードに切り替える要求を受けた場合に、走行状態を条件に切り替えを実行している。このように、特許文献１では、切り替え要求や走行状態に応じて切り替えを行っているが、要求の手間や走行状態（タスク）の判断処理で負荷が生じる。

【0006】

そこで、本発明では、この運用の特性を活かし、より効率的に搬送カートの走行モードの切り替えに関する制御を行うことを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明では、上記の課題を鑑みなれたもので、手動走行モードである搬送カートについて、その搬送についての状況に応じて、自律走行モードへの遷移に関する制御を実行する。より具体的には、利用者の操作による手動走行モードと自律走行モードを有し、積載物を搬送する搬送カートにおいて、前記利用者により、操作される手押し用ハンドルと、
積載物を積載する積載部と、走行のための車輪と、前記手押し用ハンドル、前記積載部および前記車輪と接続する本体部と、前記自律走行モードにおける当該搬送カートの走行を制御する制御部を有し、前記制御部は、当該搬送カートの搬送についての状況に応じて、前記自律走行モードへの遷移に関する制御を行う搬送カートである。

【0008】

また、本発明には、この搬送カートの制御方法も含まれる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、より効率的に搬送カートの走行モードの切り替えに関する制御を行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施例における搬送カートの外観を示す図である。

【図2】本発明の一実施例における搬送カートの側面を示す図である。

【図3】本発明の一実施例における搬送カートを含むシステムの機能ブロック図である。

【図4】本発明の一実施例における搬送カートの制御フローを示すフローチャートである。

【図5】本発明の一実施例における自動走行モード処理の詳細を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の一実施例を、図面を参照して説明する。本実施例では、自律走行可能な搬送カート１を例に説明するが、本発明はこれに限定されない。駆動力を発揮する搬送カートであればよく、例えば、手動走行を支援する機能を有する搬送カートにも、本発明を適用できる。また、搬送カート１は積載物を人力によって搬送を行う機能も有している機器であり、ショッピングカートや各種台車など様々な形状のものを含む。また、本実施例においては、搬送カート１が自律走行のための制御を行う。

【0012】

まず、本実施例の搬送カート１の構造について説明する。図１は、本実施例における搬送カート１の外観を示す図である。また、図２は、本実施例における搬送カート１の側面を示す図である。図１および図２において、搬送カート１は、かご部１１、手押し用ハンドル１２、本体部１３、自由輪回転従属輪１４、駆動輪１５および駆動機構１６を有する。

【0013】

本実施例の搬送カート１は、本体部１３を介して、他のかご部１１、手押し用ハンドル１２、自由輪回転従属輪１４および駆動機構１６ないし駆動輪１５が接続されている。なお、駆動輪１５もしくは駆動機構１６は、いずれか一方が、本体部１３と接続してもよい。このため、本体部１３は、いわゆるフレームで実現できる。

【0014】

また、かご部１１は、積載物を積載する積載部の一種である。なお、積載部は、積載物を積載できればよく、かご部１１以外の荷台などで実現可能である。ここで、かご部１１には、積載物の有無を検知するための重量センサー１９を有する。この重量センサー１９は、かご部１１への荷重量を検知する。より望ましくは、重量センサー１９は、かご部１１への荷重が所定量以下であるかを検知する。この所定量には、荷重が０であることを含む。なお、本実施例では重量センサー１９を用いるが、積載物の有無を判定できればよく、重量センサー１９以外のセンサーを用いてもよい。例えば、カメラ、超音波センサー、LiDAR等を用いて、かご部１１に積載物を含む物体があるか否かを検知してもよい。また、複数のセンサーを組み合わせて積載物の有無を判定してもよい。例えば、重量センサー１９とカメラの少なくとも一方で積載物があると判断された場合に、積載物があると判断してもよい。このように、本実施例では、積載物の存在を検知する積載物検知部を設ければよい。この積載物検知部は、荷重が所定量以下であるかおよび積載物が存在するか否かの少なくとも一方を検知すればよく。

【0015】

また、手押し用ハンドル１２は、利用者により操作されるものである。つまり、利用者が手押し用ハンドル１２を握り、これを押すことで搬送カート１が手動走行する。また、図１に示すように、手押し用ハンドル１２は、右用の手押しハンドル１２－１、左手用の手押しハンドル１２－２で構成されるが、これに限定されない。

【0016】

さらに、手押し用ハンドル１２には、表示部１８および入力部１７が設置される。ここで、表示部１８は、自律走行に関する情報などを表示する。また、入力部１７は、利用者からの操作や端末装置２（図４参照）などから自律走行に関する指示を受け付ける。自律走行に関する操作には、自律走行の開始や終了、速度や目的地の設定などが含まれる。なお、表示部１８や入力部１７は、かご部１１や本体部１３に設置してもよい。さらに、表示部１８および入力部１７は、タッチパネルのように一体で構成してもよい。また、表示部１８および入力部１7は、搬送カート１と直接または間接的に通信可能であり、利用者が所有しているコンピュータなどの情報端末でも良い。

【0017】

また、自由輪回転従属輪１４は、利用者の手押しや駆動輪１５の駆動に応じて、回転する回転従属輪である。自由輪回転従属輪１４は、他の装置の駆動に応じて回転する回転従属輪で実現できる。なお、図１に示すように、自由輪回転従属輪１４は、２輪（１４－１、１４－２）で構成される。但し、自由輪回転従属輪１４の数は、２輪に限定されない。なお、本実施例では、自由輪回転従属輪１４は、いわゆる自在輪を示す。

【0018】

また、駆動輪１５は、自由輪回転従属輪１４の後方に配置され、駆動力に応じて搬送カート１の自律走行を実現する。本実施例では、駆動輪１５を、自由輪回転従属輪１４の後方に配置しているが、これに限定されない。なお、駆動機構１６については、図３を用いて、後述する。また、以上のように、車輪である自由輪回転従属輪１４や駆動輪１５が用いられる。また、車輪については、ローラー（球体のものを含む）や無限軌道などの移動、走行のための部位を含む概念である。

【0019】

以上で、本実施例の搬送カート１の構造の説明を終わり、次に、自律走行機能について説明する。本実施例では、利用者が積載物を、手動走行モードの搬送カート１で目的まで搬送し、この搬送カート１を返却場所に返却するために、自律走行モードを利用する。つまり、本実施例では、手動走行モードと自律走行モードの切り替え（遷移）を行っている。

【0020】

なお、ここでは、駆動機構１６の構成についても説明する。ここで、自律走行機能を実現するための構成を、図３に示す。図３は、本実施例における搬送カート１を含むシステムの機能ブロック図である。図３のシステムでは、搬送カート１は、端末装置２やコンピュータ装置３と接続されている。端末装置２は、近距離無線通信を用いて、入力部１７と接続される。また、コンピュータ装置３は、インターネットのようなネットワーク４を介して通信部１６１と通信する。これら端末装置２やコンピュータ装置３は、搬送カート１の自律走行に関する指示を出力する。端末装置２やコンピュータ装置３は、情報処理装置（コンピュータ）であるスマートフォン、タブレット、ＰＣ等で実現できる。なお、上述の指示については、追って説明する。

【0021】

まず、駆動機構１６について説明する。図３に示すように、駆動機構１６は、通信部１６１、制御部１６２、モーター１６３および可変サスペンション１６４を有する。通信部１６１や制御部１６２は、通信路を介して入力部１７やモーター１６３と接続される。また、図示していないが、表示部１８も通信路と接続される。また、図１や図２示す重量センサー１９も通信路に接続される。

【0022】

また、通信部１６１は、ネットワーク４を介して、エレベーターやセキュリティゲート、機械式駐車場など他の機器の制御装置と接続しても良い。これにより、搬送カート１の表示部１８に他の機器の状態を表示できる。また、入力部１７において他の機器を制御する入力を行ってもよい。例えば、表示部１８にエレベーターのカゴ位置や混雑状況を表示してもよい。また、入力部１７からエレベーターのカゴ呼びを行えるようにしてもよい。また、エレベーターのカゴ呼びなど他の機器に対する操作指示は入力部１７を通して人が行うのみならず、制御部１６２が制御プログラムに基づいて行ってもよい。また、他の機器の制御は、後述する搬送カート１の位置情報を得る手段から得られた位置情報に基づいて制御可能か否かを判断する処理を加えてもよい。例えば、エレベーターの設置位置から一定距離内にある場合のみに入力部１７からエレベーターのかご呼びを行えるようにしてもよい。つまり、制御部１６２は、搬送カート１の位置に応じて、表示や制御可能な機器を変更する構成とすることができる。

【0023】

ここで、制御部１６２は、上述の指示、利用者からの指示等に応じて、自身が有する制御プログラムに従って、自律走行を制御する制御信号を生成し、モーター１６３にこれを出力する。

【0024】

また、モーター１６３は、制御部１６２からの制御信号に従って、動力を出力する。この結果、駆動輪１５や可変サスペンション１６４が、制御信号に応じた動作を実行する。また、可変サスペンション１６４は、モーター１６３に応じて能動的に動作機能するサスペンションである。なお、可変サスペンション１６４は、通常のサスペンションを用いてもよいし、省略してもよい。また、本実施例では、モーター１６３は、左右の駆動輪１５ごとに設けられる。なお、駆動輪１５のそれぞれでは、異なる駆動を発生させることできればよく、モーター１６３は左右の駆動輪１５ごとに設けなくともよい。

【0025】

次に、搬送カート１の自律走行の制御の詳細について説明する。図４は、本実施例における搬送カート１の制御フローを示すフローチャートである。本フローチャートでは、所定条件を満たす場合、自律走行モード処理を実行する処理を示す。以下、図４に従って、その詳細を説明する。

【0026】

まず、ステップＳ１において、制御部１６２が、搬送カート１が自律走行モードであるかを判定する。つまり、手動走行モードか自律走行モードであるかを判定する。このために、制御部１６２は、端末装置２や利用者から自律走行指示を受け付けているか、を用いることができる。この結果、自律走行を行っている場合には（ＹＥＳ）、本処理を終了する。また、手動走行モードである場合には（ＮＯ）、ステップＳ２に遷移する。

【0027】

次に、ステップＳ２において、制御部１６２は、積載物があるかを判定する。このために、制御部１６２は、重量センサー１９の計測結果を用いる。この結果、積載物が有る場合には、ステップＳ３に遷移する。また、積載物が無い場合には、ステップＳ５に遷移する。

【0028】

次に、ステップＳ３において、制御部１６２は、ステップＳ２で検知された積載物が荷下ろしされたかを判定する。このために、積載物検知部が、積載物が除かれたか、つまり、積載物が存在するかを検知する。そして、制御部１６２はこの検知結果を受け付け、これを用いる。この結果、積載物が荷下ろしされた場合（積載物無し）には、ステップＳ４に遷移する。また、積載物が残っている（積載物有り）の場合、ステップＳ５に遷移する。このために、制御部１６２は、重量センサー１９を用いることが望ましい。このステップでは、搬送カート１の積載物が荷下ろしされたため、返却が可能になったことを判定していることになる。

【0029】

ここで、ステップＳ３では、さらに以下の処理を行う構成としてもよい。まず、ジャイロセンサーやＧＰＳ装置で代表される走行検知部で、搬送カート１の位置および姿勢（方向）の少なくとも一方を検知する。そして、制御部１６２は、位置および姿勢の少なくとも一方である走行検知部の検知結果を用いて、搬送カート１が自律走行可能かを判定する。この結果、積載物無しで自律走行可能である場合は、ステップＳ４に遷移する。これ以外の場合、ステップＳ５に遷移する。なお、この構成の詳細は、後述するステップＳ６５およびＳ６６で説明する。なお、この構成を採用した場合、ステップＳ６５およびＳ６６の処理を本ステップの結果を流用できる。

【0030】

次に、ステップＳ４において、制御部１６２は、搬送カート１が方向転換されたかを判定する。これは、利用者が積載物を自室などの目的地まで搬送し、自律走行により搬送カート１を戻すために、向きを変えたかを判定する。

【0031】

このために、制御部１６２は、ジャイロセンサー等の搬送カート１に設けられた走行方向検知部を用いることが可能である。つまり、方向検知部は、搬送カート１の方向転換を検知する。そして、制御部１６２は、方向検知部からこの検知結果を受け付ける。この結果、所定の条件を満たす方向転換がされた場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ６に遷移する。また、所定の条件を満たす方向転換がされていない場合（ＮＯ）には、ステップＳ５に遷移する。なお、所定の条件とは、所定速度、加速度以上の転換や所定の角度以上の走行転換が含まれる。さらに、位置情報を用いて、所定の位置での方向転換がなされたかを判定してもよい。

【0032】

また、ステップＳ５において、制御部１６２は、搬送カート１が放置されたかを判定する。このために、制御部１６２は、地図情報を有し、搬送カート１が所定位置に一定時間以上滞留されているかを判定し、一定時間以上滞留していると判断された場合に搬送カート１が放置されたと判断する。このために、搬送カート１は、周囲を走査するLiDARなどのセンサーを有し、センサーによって一定範囲から利用者がいなくなったと判断してから、放置であるかを判断するための時間を計測してもよい。つまり、本ステップでは、センサーを含む滞留検知部により一定時間以上滞留しているかを検知する。そして、制御部１６２が、この検知結果を滞留検知部から受け付ける。所定位置には、返却場所や仮置き場（一時保存場所）以外の場所が含まれる。なお、本ステップでは、搬送カート１が返却場所への移動が必要であることを判定することになる。

【0033】

そして、ステップＳ６の自動走行モード処理が実行される。以上のように、ステップＳ３～Ｓ５の搬送カート１の搬送についての状況を検知し、これに応じて、この自動走行モード処理が実行される。つまり、搬送カート１の返却が可能もしくは必要かを判定し、可能もしくは必要な場合に、自動走行モードに遷移し、返却を実現することになる。ここで、搬送カート１の搬送についての状況は、搬送カート１の返却以外の状況であってもよい。

【0034】

なお、本実施例では、ステップＳ３～Ｓ５の順で判定しているが、各ステップの１つや一部の組合せのみを実行してもよいし、並行処理してもよい。このステップＳ６が実行されると、本処理フローを終了する。

【0035】

ここで、ステップＳ６の自動走行モード処理の詳細を説明する。図５は、本実施例における自動走行モード処理の詳細を示すフローチャートである。

【0036】

まず、ステップＳ６１において、制御部１６２は、自動走行モード処理として、通知を行うか、自走走行モードに遷移するかを判定する。これは、制御部１６２で予め定めた処理を選択するようにしてもよいし、いずれか一方のみを実行する構成としてもよい。

【0037】

この結果、通知を行う場合、ステップＳ６２に進む。また、自走走行モードに遷移する場合、ステップＳ６４に進む。

【0038】

次に、ステップＳ６２において、制御部１６２は、表示部１８に自動走行モードへ遷移するかを確認する通知を行う。これを受けて、利用者は入力部１７に対して、自動走行モードへの遷移を許可するかを入力する。また、搬送カート１に積載物がある場合には、積載物が残っていることを利用者に通知した上で、自動走行モードに遷移するかを利用者に入力させるようにしてもよい。

【0039】

そして、ステップＳ６３において、制御部１６２は、自動走行モードへの遷移が許可されたかを判定する。この結果、不許可の場合、本処理を終了する。許可された場合、ステップＳ６４に進む。

【0040】

なお、ステップＳ６１～Ｓ６３は、以下のように制御可能である。まず、ステップＳ６１において、制御部１６２は、自律走行できるか否かを、予め定めた条件を満たすかにより判定する。この結果、できない場合は、ステップＳ６２に遷移する。なお、条件には、積載物を荷下ろしすること、搬送カート１の方向を変えることなどが含まれる。

【0041】

次に、ステップＳ６２において、制御部１６２は、表示部１８を用いて、自律走行できるように条件を整えるように通知する。

【0042】

そして、ステップＳ６３において、制御部１６２は、利用者が条件を整えた場合に、自律走行モードへの遷移を許可する（ステップＳ６４へ遷移）。また、ステップＳ６３では、利用者が該当の条件を整えた場合に、入力部１７が利用者から手動で自律走行モードへの遷移指示を受け付けてもよい。

【0043】

次に、ステップＳ６４において、制御部１６２は、自動走行モードを開始、つまり、自動走行モードに遷移する。なお、本実施例では、通知に対する許可を条件としているが、通知自体を条件としてステップＳ６４を実行してもよい。

【0044】

次に、ステップＳ６５において、制御部１６２は、搬送カート１の位置や姿勢を取得する。このために、制御部１６２は、搬送カート１に設けられたジャイロセンサーやＧＰＳ装置を用いる。つまり、ジャイロセンサーやＧＰＳ装置で代表される走行検知部で、搬送カート１の位置および姿勢（方向）の少なくとも一方を検知する。

【0045】

次に、ステップＳ６６において、制御部１６２は、自身が有する地図情報と、ステップＳ６５で取得された位置および姿勢（方向）の少なくとも一方である走行検知部の検知結果を用いて、搬送カート１の返却場所に移動可能かを判定する。また、積載物の重量が自動走行モードで運搬可能な重量であるか否かも移動可能な条件として判定する。この結果、不可の場合にはステップＳ６７に進み、可能な場合にはステップＳ６８に進む。

【0046】

なお、制御部１６２での搬送カート１が返却場所へ移動可能との判定には、以下の処理が含まれる。つまり、制御部１６２は、走行検知部により搬送カート１の姿勢（方向）が所定方向であること、および/または、走行検知部の検知結果により搬送カート１が所定位置に位置することを検知された場合に、自律走行モードへの遷移自体が可能と判定し、これを実行する。この場合、自律走行モードへの遷移自体が可能でない場合、ステップＳ６２の通知処理を実行する。

【0047】

さらに、返却場所への移動が可能かの判定には、搬送カート１の姿勢を変更できるかの判定が含まれる。この場合、搬送カート１の位置が壁のような障害物に近接して存在することが含まれる。また、この判定では、自律走行が可能かを判定してもよい。

【0048】

ステップＳ６７において、制御部１６２は、表示部１８もしくは端末装置２コンピュータ装置３に、返却場所への移動ができないことを通知する。また、制御部１６２は、自身の地図情報の格納された仮置き場に、搬送カート１を移動させる制御信号を出力する。これらは併せて実行してもよいし、一方のみを実行してもよい。なお、上述の通知により、利用者もしくは搬送カート１の管理者が、返却の必要性を判断できる。この場合、これら利用者や管理者が手動で搬送カート１を返却することが望ましい。また、自動走行モードでの移動の妨げになっている条件を通知し、当該条件を解消してもらったのちに、ステップＳ６８に進み、自動走行モードで返却してもよい。ここでいう条件の解消とは、例えば、積載物を降ろすこと、車両の方向あるいは位置を特定の状態まで移動させることなどを言う。また、仮置き場とは、搬送カート１が存在する近傍（例えば、同一フロア）に設けられる一部保存場所が相当する。

【0049】

また、ステップＳ６８において、制御部１６２は、自身が有する地図情報を用いて、自律走行モードにより、予め定められた返却場所に搬送カート１を移動させる。以上の本実施例では、ステップＳ３において、搬送カート１の積載物の有無や搬送カート１の位置および姿勢のうち少なくとも一方を用いて、自律走行モード処理を行うかを判定している。

【0050】

以上で、本実施例の説明を終了するが、本発明は本実施例に限定されず、例えば以下のような様々な変形例を含む。

【0051】

（１）搬送カート１に、自律走行中に周囲に自律走行、つまり、自動運転中であることを知らせるランプまたは表示画面である表示機や音を発する装置を設けてもよい。また、表示機は、自律走行を行うかの判断の内容を表示するものであってもよい。さらに、表示器は、上述の表示部１８として実現してもよい。

【0052】

（２）ユーザインタフェースとして、音声を発する機能を設けてもよいし、利用者の入力は音声指示によって行われてもよい。走行中に大声で「とまれ」などの指示を行うと緊急停止する仕組みがあってもよい。

【0053】

（３）手押し用ハンドル１２付近に取り付けたユーザインタフェースからエレベーター呼びを行う機能を設けてもよい。この機能は、手押し、つまり、手動走行の際に用いることが望ましい。

【0054】

なお、以上の実施例の搬送カート１においては、商品、物品、部品等の搬送物を手動で搬送し、返却場所には自律走行で返却するとの運用が１つの例として想定できる。また、この例においては、返却場所へ向けて搬送カート１の走行方向の変更が必要な場合がある。そこで、本実施例では、以上のような搬送カート１の運用の特性を利用して、搬送カート１に対して搬送についての状況に応じた制御を実現できる。

【符号の説明】

【0055】

１…搬送カート、１１…かご部、１２…手押し用ハンドル、１３…本体部、１４…自由輪回転従属輪、１５…駆動輪、１６…駆動機構、１６１…通信部、１６２…制御部、１６３…モーター、１６４…可変サスペンション、１７…入力部、１８…表示部、１９…重量センサー、２…端末装置、３…コンピュータ装置、４…ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】