(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023051450
(43)【公開日】2023-04-11
(54)【発明の名称】アクチュエータ及び水上バイク
(51)【国際特許分類】
B63B 34/10 20200101AFI20230404BHJP
B63H 11/11 20060101ALI20230404BHJP
B63H 25/46 20060101ALI20230404BHJP
B63H 25/24 20060101ALI20230404BHJP
【ＦＩ】
B63B34/10
B63H11/11
B63H25/46
B63H25/24 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021162129
(22)【出願日】2021-09-30
(71)【出願人】
【識別番号】390000996
【氏名又は名称】株式会社ハイレックスコーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】110002952
【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】清水 俊介
(72)【発明者】
【氏名】青山 宏文
(57)【要約】
【課題】モータの回転量を検出する装置を分解することなく、リバースゲートなどの水流方向変更部を正確に制御すること。
【解決手段】アクチュエータは、噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部に接続され、モータの回転によって前記水流方向変更部の角度を調整するロッドを、進退移動させるロッド駆動部と、磁束の変化に基づきモータの回転量を検出するセンサと、前記モータの回転量に基づき、前記ロッドの駆動ストローク総量が所定範囲内にあるか否かを判定する判定部と、前記駆動ストローク総量が所定範囲内にない場合、前記駆動ストローク総量の測定を開始する基準位置を修正する基準位置修正部と、を備える。
【選択図】図７
【解決手段】アクチュエータは、噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部に接続され、モータの回転によって前記水流方向変更部の角度を調整するロッドを、進退移動させるロッド駆動部と、磁束の変化に基づきモータの回転量を検出するセンサと、前記モータの回転量に基づき、前記ロッドの駆動ストローク総量が所定範囲内にあるか否かを判定する判定部と、前記駆動ストローク総量が所定範囲内にない場合、前記駆動ストローク総量の測定を開始する基準位置を修正する基準位置修正部と、を備える。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部に接続され、モータの回転によって前記水流方向変更部の角度を調整するロッドを、進退移動させるロッド駆動部と、
磁束の変化に基づきモータの回転量を検出するセンサと、
前記モータの回転量に基づき、前記ロッドの駆動ストローク総量が所定範囲内にあるか否かを判定する判定部と、
前記駆動ストローク総量が所定範囲内にない場合、前記駆動ストローク総量の測定を開始する基準位置を修正する基準位置修正部と、
を備えるアクチュエータ。
磁束の変化に基づきモータの回転量を検出するセンサと、
前記モータの回転量に基づき、前記ロッドの駆動ストローク総量が所定範囲内にあるか否かを判定する判定部と、
前記駆動ストローク総量が所定範囲内にない場合、前記駆動ストローク総量の測定を開始する基準位置を修正する基準位置修正部と、
を備えるアクチュエータ。
【請求項2】
前記センサは、モータに内蔵されているホールＩＣである請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項3】
前記水流方向変更部は、前記アクチュエータを搭載する船体を前進又は後進させるリバースゲートである、請求項１又は２に記載のアクチュエータ。
【請求項4】
前記水流方向変更部は、前記アクチュエータを搭載する船体の水平方向に対する傾斜角度を変更するトリムゲートである、請求項１又は２に記載のアクチュエータ。
【請求項5】
請求項１から４の何れか一項に記載のアクチュエータを備えた水上バイク。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、アクチュエータ及び水上バイクに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、水上バイクの船体に設けられているリバースゲートのアクチュエータに不具合が生じた場合でも、ノズルから噴射された水がリバースゲートに遮られないように制御して、水上バイクを前進させる技術が開示されている。
【0003】
特許文献１に開示されているアクチュエータは、リバースゲートから伸びるロッドの端部に接続され、回転運動をロッドが直線移動する直線運動に変換することで、当該ロッドを進退移動させるロッド駆動部と、該ロッド駆動部を回転させるモータと、ロッド駆動部の回転量を検出する検出装置とを備えている。検出装置は、ポテンショメータなどで構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１４－０８００４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に開示されているアクチュエータは、ロッド駆動部の回転量を機械式の検出装置で検出するため、検出装置を構成している部品が劣化すると、検出装置で検出される回転量に誤差が含まれるようになり、リバースゲートを正確に制御することが困難である。
【0006】
この誤差を補正するためには船体からアクチュエータを取り外した上、検出装置を構成する部品を分解して交換するなどの作業が発生する。このため、運用を開始した船体からアクチュエータを取り外すことなく、リバースゲートなどの水流方向変更部をいかに正確に制御できるかが重要な課題となっている。
【0007】
本発明の目的は、モータの回転量を検出する装置を分解することなく、リバースゲートなどの水流方向変更部を正確に制御できるアクチュエータ及び水上バイクを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明のアクチュエータは、噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部に接続され、モータの回転によって前記水流方向変更部の角度を調整するロッドを、進退移動させるロッド駆動部と、磁束の変化に基づきモータの回転量を検出するセンサと、前記モータの回転量に基づき、前記ロッドの駆動ストローク総量が所定範囲内にあるか否かを判定する判定部と、前記駆動ストローク総量が所定範囲内にない場合、前記駆動ストローク総量の測定を開始する基準位置を修正する基準位置修正部と、を備える。
【0009】
本発明の水上バイクは、上記のアクチュエータを備える。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、モータの回転量を検出する装置を分解することなく、リバースゲートなどの水流方向変更部を正確に制御できるアクチュエータ及び水上バイクを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の実施の形態に係る水上バイク１００の構成例を示す図
【図2】船体１が前進状態であるときの推進機構３の構成例を示す図
【図3】船体１が後退状態であるときの推進機構３の構成例を示す図
【図4】アクチュエータ１０の構成例を示す図
【図5】ロッド駆動部１１の構成例を示す図
【図6】ロッド駆動部１２の構成例を示す図
【図7】本発明の実施の形態に係るＥＣＵ１３の構成例を示す図
【図8A】アクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャート
【図8B】アクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャート
【図9】ロッド１１a、１２aの駆動ストロークの測定を開始する基準位置を修正するＥＣＵ１３Ａの構成例を示す図
【図10A】アクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャート
【図10B】アクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャート
【図10C】アクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャート
【図11】フォワードポジションＰＦが所定の位置に設定された後、リバースポジションＰＲが所定の位置に設定される場合の動作を説明するためのフローチャート
【図12A】リバースポジションＰＲが所定の位置に設定される場合の動作を説明するための図
【図12B】リバースポジションＰＲが所定の位置に設定される場合の動作を説明するための図
【図12C】リバースポジションＰＲが所定の位置に設定される場合の動作を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0013】
［水上バイク１００］
図１は本発明の実施の形態に係る水上バイク１００の構成例を示す図である。水上バイク１００は、船体１、原動機２、推進機構３、及びアクチュエータ１０を備えている。
図１は本発明の実施の形態に係る水上バイク１００の構成例を示す図である。水上バイク１００は、船体１、原動機２、推進機構３、及びアクチュエータ１０を備えている。
【0014】
［原動機２］
原動機２は、推進機構３を駆動するモータ、内燃機関などである。原動機２は、船体１の内部に設けられているドライブシャフト４を介して、推進機構３に接続されている。
原動機２は、推進機構３を駆動するモータ、内燃機関などである。原動機２は、船体１の内部に設けられているドライブシャフト４を介して、推進機構３に接続されている。
【0015】
［ドライブシャフト４］
ドライブシャフト４は、推進機構３から延伸しているインペラシャフト３１に接続されている。インペラシャフト３１は、原動機２の回転力をインペラに伝達するためのシャフトである。
ドライブシャフト４は、推進機構３から延伸しているインペラシャフト３１に接続されている。インペラシャフト３１は、原動機２の回転力をインペラに伝達するためのシャフトである。
【0016】
［アクチュエータ１０］
アクチュエータ１０は、推進機構３が備えている水流方向変更部の角度を調整するための装置である。なお、アクチュエータ１０と水流方向変更部の詳細は後述する。
アクチュエータ１０は、推進機構３が備えている水流方向変更部の角度を調整するための装置である。なお、アクチュエータ１０と水流方向変更部の詳細は後述する。
【0017】
アクチュエータ１０は、ロッド１１ａ及びロッド１２ａを介して、水流方向変更部に接続されている。ロッド１１ａ及びロッド１２ａは、水流方向変更部の角度を調整するための進退移動部材である。
【0018】
［推進機構３］
推進機構３は、原動機２の回転力によって、船体１の周囲の水を吸引し、吸引した水を噴射することによって、船体１を推進させるための推進力を発生する機構である。
推進機構３は、原動機２の回転力によって、船体１の周囲の水を吸引し、吸引した水を噴射することによって、船体１を推進させるための推進力を発生する機構である。
【0019】
【0020】
推進機構３は、インペラシャフト３１、インペラ３２、ノズル３３、トリムゲート３４、及びリバースゲート３５を備えている。
【0021】
［インペラシャフト３１］
インペラシャフト３１は、インペラ３２に接続されている。インペラ３２は、インペラシャフト３１とともに回転することによって水を吸引し、吸引した水をノズル３３から噴出する動翼である。
インペラシャフト３１は、インペラ３２に接続されている。インペラ３２は、インペラシャフト３１とともに回転することによって水を吸引し、吸引した水をノズル３３から噴出する動翼である。
【0022】
［ノズル３３］
ノズル３３は、インペラ３２が回転することで吸引された水を特定の方向に噴出する排水口である。
ノズル３３は、インペラ３２が回転することで吸引された水を特定の方向に噴出する排水口である。
【0023】
［トリムゲート３４］
トリムゲート３４は、図１に示す船体１の水平方向に対する傾斜角度を変更するために、ノズル３３が噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部の一例である。トリムゲート３４は、ノズル３３の後方に配置されている。
トリムゲート３４は、図１に示す船体１の水平方向に対する傾斜角度を変更するために、ノズル３３が噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部の一例である。トリムゲート３４は、ノズル３３の後方に配置されている。
【0024】
トリムゲート３４には、図１に示すアクチュエータ１０から伸びているロッド１１ａが接続されている。
【0025】
ロッド１１ａが進退移動することにより、トリムゲート３４は、ノズル３３から噴出する水流の方向を転換するように動作する。
【0026】
例えば、ロッド１１ａがトリムゲート３４に向かって前進した場合、トリムゲート３４の吹き出し口が下側に傾くため、ノズル３３から噴出する水流は、斜め下方向に流れる。
【0027】
ロッド１１ａがトリムゲート３４から図１に示すアクチュエータ１０に向かって後退した場合、トリムゲート３４の吹き出し口が上側に傾くため、ノズル３３から噴出する水流は、斜め上方向に流れる。
【0028】
［リバースゲート３５］
リバースゲート３５は、トリムゲート３４から噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部の一例である。リバースゲート３５は、船体１の船首からトリムゲート３４を見て、トリムゲート３４の後方に配置されている。
リバースゲート３５は、トリムゲート３４から噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部の一例である。リバースゲート３５は、船体１の船首からトリムゲート３４を見て、トリムゲート３４の後方に配置されている。
【0029】
リバースゲート３５には、図１に示すアクチュエータ１０から伸びているロッド１２ａが接続されている。ロッド１２ａが進退移動することにより、ロッド１２ａに接続されているリバースゲート３５は、トリムゲート３４から噴出する水流の方向を転換するように動作する。
【0030】
【0031】
この場合、トリムゲート３４から噴出する水流ＷＦは、図１に示す船体１の後方に向かって流れる。これにより船体１を前進させることができる。
【0032】
この状態から、ロッド１２ａがリバースゲート３５に向かって前進した場合、リバースゲート３５は、図３に示すように、トリムゲート３４の吹き出し口を塞ぐように回転する。
【0033】
この場合、トリムゲート３４から噴出する水流ＷＦは、船体１の斜め前方に流れる。これにより、船体１を後退させることができる。
【0034】
【0035】
アクチュエータ１０は、ロッド１１ａを進退移動させるロッド駆動部１１と、ロッド１２ａを進退移動させるロッド駆動部１２と、ロッド駆動部１１及びロッド駆動部１２を制御するためのＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３と、ケース１４とを備えている。
【0036】
ロッド１１ａにはロッド駆動部１１が連結され、ロッド１２ａにはロッド駆動部１２が連結されている。
【0037】
【0038】
［ロッド駆動部１１］
ロッド駆動部１１は、第１モータ１１ｂと、第１モータ１１ｂによって回転する回転部材１１ｃと、第１モータ１１ｂの回転量を検出するセンサ１１ｄと、駆動部１１ｅとを備えている。
ロッド駆動部１１は、第１モータ１１ｂと、第１モータ１１ｂによって回転する回転部材１１ｃと、第１モータ１１ｂの回転量を検出するセンサ１１ｄと、駆動部１１ｅとを備えている。
【0039】
第１モータ１１ｂは駆動部１１ｅに接続されている。駆動部１１ｅは、出力軸１１ｅ１、ハウジング１１ｅ２、ハウジング１１ｅ２に収納されている不図示の減速機構などを備えている。
【0040】
当該減速機構は、第１モータ１１ｂの回転力を減速して出力軸１１ｅ１に伝達するためのウォームギヤ、ウォームホイールなどを組み合わせた機構である。
【0041】
出力軸１１ｅ１には回転部材１１ｃが接続され、回転部材１１ｃにはロッド１１ａの端部が連結されている。出力軸１１ｅ１とともに回転部材１１ｃが回転することによって、第１モータ１１ｂの回転運動を、ロッド１１ａが直線移動する直線運動に変換することができる。
【0042】
回転部材１１ｃは、回転部材１１ｃの回転方向におけるニュートラルポジションＰＮを中心にして、第１回転方向ＣＤに回転し、又は、第１回転方向とは反対側の第２回転方向ＣＣＤに回転する。
【0043】
ニュートラルポジションＰＮは、回転部材１１ｃがアップポジションＰＵからダウンポジションＰＤまで回転するときの中間位置である。
【0044】
アップポジションＰＵは、図２に示されるトリムゲート３４の吹き出し口が斜め上方に向かうように、トリムゲート３４の角度を所定角度に設定する位置である。
【0045】
アップポジションＰＵは、例えば、図１に示される水上バイク１００に設けられている不図示のボタンなどが押された場合に設定される回転部材１１ｃの回転方向における基準位置に等しい。
【0046】
また、アップポジションＰＵは、例えば図１に示される船体１へアクチュエータ１０を組み付けるために、船体１の組立て工場に向けてアクチュエータ１０を出荷するときに設定される回転位置である。
【0047】
ダウンポジションＰＤは、図２に示されるトリムゲート３４の吹き出し口が斜め下方に向かうように、トリムゲート３４の角度を所定角度に設定する位置である。
【0048】
第１回転方向ＣＤは、図５に示す回転部材１１ｃを時計回り方向に回転させる方向である。
【0049】
回転部材１１ｃがニュートラルポジションＰＮから第１回転方向ＣＤに向かってアップポジションＰＵまで回転したときの回転角度θは、回転部材１１ｃがニュートラルポジションＰＮから第２回転方向ＣＣＤに向かってダウンポジションＰＤまで回転したときの回転角度θと等しい。
【0050】
回転部材１１ｃの基準位置は、第１モータ１１ｂの回転量に基づき、後述する基準位置設定部によって、所定の位置に設定される。基準位置を設定する方法の詳細は後述する。
【0051】
センサ１１ｄは、第１モータ１１ｂの回転量を検出する回転量検出手段である。
【0052】
例えば、センサ１１ｄは、第１モータ１１ｂの不図示のロータに設置された回転量検出用マグネットから発生する磁束の変化を検出し、磁束の変化に対応した電圧を、パルス信号として図４に示すＥＣＵ１３に送信する。
【0053】
第１モータ１１ｂの回転量は、第１モータ１１ｂが回転するときにセンサ１１ｄから送信されるパルス信号をカウントした値であるパルスカウント値に基づき、図４に示すＥＣＵ１３によって算出される。パルスカウント値は、第１モータ１１ｂの回転量に対応している。
【0054】
なお、第１モータ１１ｂの回転量は、第１モータ１１ｂが回転するときのパルスカウント値に代えて、第１モータ１１ｂが回転するときに計測される時間に基づき算出されてもよい。
【0055】
この場合、例えば、第１モータ１１ｂの回転量は、回転部材１１ｃが、アップポジションＰＵからダウンポジションＰＤまで、又は、ダウンポジションＰＤからアップポジションＰＵまでの回転時間に対する第１モータ１１ｂの回転時間の比に基づき、図４に示すＥＣＵ１３によって算出される。
【0056】
センサ１１ｄは、例えば第１モータ１１ｂに内蔵されているホールＩＣ（Integrated Circuit）である。第１モータ１１ｂに内蔵されているセンサ１１ｄを用いることによって、第１モータ１１ｂの周囲に、回転量検出手段を設けるためのスペースを確保する必要がなくなる。このため、アクチュエータ１０の設計の自由度が向上し、アクチュエータ１０の設計変更に要する時間を短縮することができる。
【0057】
なお、センサ１１ｄには、第１モータ１１ｂに内蔵されている回転量検出手段に代えて、第１モータ１１ｂの外部に設けられている回転量検出手段を用いてもよい。この場合、当該回転量検出手段は、第１モータ１１ｂの回転軸の回転量を検出して、検出した回転量を示す信号をＥＣＵ１３に送信する。
【0058】
【0059】
［ロッド駆動部１２］
ロッド駆動部１２は、第２モータ１２ｂと、第２モータ１２ｂによって回転する回転部材１２ｃと、第２モータ１２ｂの回転量を検出するセンサ１２ｄと、駆動部１２ｅとを備えている。
ロッド駆動部１２は、第２モータ１２ｂと、第２モータ１２ｂによって回転する回転部材１２ｃと、第２モータ１２ｂの回転量を検出するセンサ１２ｄと、駆動部１２ｅとを備えている。
【0060】
第２モータ１２ｂは、駆動部１２ｅに接続されている。駆動部１２ｅは、出力軸１２ｅ１、ハウジング１２ｅ２、ハウジング１２ｅ２に収納されている不図示の減速機構などを備えている。
【0061】
当該減速機構は、第２モータ１２ｂの回転力を減速して出力軸１２ｅ１に伝達するためのウォームギヤ、ウォームホイールなどを組み合わせた機構である。
【0062】
出力軸１２ｅ１には回転部材１２ｃが接続され、回転部材１２ｃにはロッド１２ａの端部が連結されている。出力軸１２ｅ１とともに回転部材１２ｃが回転することによって、第２モータ１２ｂの回転運動を、ロッド１２ａが直線移動する直線運動に変換することができる。
【0063】
回転部材１２ｃは、回転部材１２ｃの回転方向におけるニュートラルポジションＰＮから、第１回転方向ＣＤに回転し、又は、第１回転方向ＣＤとは反対側の第２回転方向ＣＣＤに回転する。
【0064】
ニュートラルポジションＰＮは、回転部材１２ｃがリバースポジションＰＲからフォワードポジションＰＦまで回転するときの中間位置である。
【0065】
フォワードポジションＰＦは、図２に示されるリバースゲート３５がトリムゲート３４の吹き出し口を開放するように、リバースゲート３５の角度を所定角度に設定する位置である。
【0066】
リバースポジションＰＲは、図２に示されるリバースゲート３５がトリムゲート３４の吹き出し口を塞ぐように、リバースゲート３５の角度を所定角度に設定する位置である。
【0067】
リバースポジションＰＲは、例えば、図１に示される水上バイク１００に設けられている不図示のボタンなどが押された場合に設定される回転部材１２ｃの回転方向における基準位置である。
【0068】
また、リバースポジションＰＲは、例えば、図１に示される船体１へアクチュエータ１０を組み付けるために、船体１の組み立て工場に向けてアクチュエータ１０を出荷するときに設定される回転位置である。
【0069】
第１回転方向ＣＤは、図６に示す回転部材１２ｃを時計回り方向に回転させる方向である。
【0070】
回転部材１２ｃがニュートラルポジションＰＮから第１回転方向ＣＤに向かってリバースポジションＰＲまで回転したときの回転角度θは、回転部材１２ｃがニュートラルポジションＰＮから第２回転方向ＣＣＤに向かってフォワードポジションＰＦまで回転したときの回転角度θと等しい。
【0071】
回転部材１２ｃの基準位置は、第２モータ１２ｂの回転量に基づき、後述する基準位置設定部によって、所定の位置に設定される。
【0072】
センサ１２ｄは、第２モータ１２ｂの回転量を検出する回転量検出手段である。
【0073】
例えば、センサ１２ｄは、第２モータ１２ｂの不図示のロータに設置されている回転量検出用マグネットから発生する磁束の変化を検出し、磁束の変化に対応した電圧を、パルス信号として図４に示すＥＣＵ１３に送信する。
【0074】
第２モータ１２ｂの回転量は、第２モータ１２ｂが回転するときにセンサ１２ｄから送信されるパルス信号をカウントした値であるパルスカウント値に基づき、図４に示すＥＣＵ１３によって算出される。パルスカウント値は、第２モータ１２ｂの回転量に対応している。
【0075】
なお、第２モータ１２ｂの回転量は、第２モータ１２ｂが回転するときのパルスカウント値に代えて、第２モータ１２ｂが回転するときに計測される時間に基づき算出されてもよい。
【0076】
この場合、例えば、第２モータ１２ｂの回転量は、回転部材１２ｃが、フォワードポジションＰＦからリバースポジションＰＲまで、又は、リバースポジションＰＲからフォワードポジションＰＦまでの回転時間に対する第２モータ１２ｂの回転時間の比に基づき、図４に示すＥＣＵ１３によって算出される。
【0077】
センサ１２ｄは、例えば、第２モータ１２ｂに内蔵されているホールＩＣである。第２モータ１２ｂに内蔵されているセンサ１２ｄを用いることによって、第２モータ１２ｂの周囲に、回転量検出手段を設けるためのスペースを確保する必要がなくなる。このため、アクチュエータ１０の設計の自由度が向上し、アクチュエータ１０の設計変更に要する時間を短縮することができる。
【0078】
なお、センサ１２ｄには、第２モータ１２ｂに内蔵されている回転量検出手段に代えて、第２モータ１２ｂの外部に設けられている回転量検出手段が用いられてもよい。この場合、当該回転量検出手段は、第２モータ１２ｂの回転軸の回転量を検出して、検出した回転量を示す信号をＥＣＵ１３に送信する。
【0079】
【0080】
［ＥＣＵ１３］
ＥＣＵ１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリなどを含むマイクロコンピュータで構成される。ＥＣＵ１３は、判定処理部１３Ａ及び記憶部１３ｄを備えている。判定処理部１３Ａは、第１モータ制御部１３ａ、第２モータ制御部１３ｂ、及び基準位置設定部１３ｃを備えている。
ＥＣＵ１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリなどを含むマイクロコンピュータで構成される。ＥＣＵ１３は、判定処理部１３Ａ及び記憶部１３ｄを備えている。判定処理部１３Ａは、第１モータ制御部１３ａ、第２モータ制御部１３ｂ、及び基準位置設定部１３ｃを備えている。
【0081】
［第１モータ制御部１３ａ］
第１モータ制御部１３ａは、不図示のトリム操作部から送信されるトリム操作信号に基づき、第１モータ１１ｂの回転量を調整する。不図示のトリム操作部は、図２に示すトリムゲート３４の角度を調整するための人が操作するスイッチである。
第１モータ制御部１３ａは、不図示のトリム操作部から送信されるトリム操作信号に基づき、第１モータ１１ｂの回転量を調整する。不図示のトリム操作部は、図２に示すトリムゲート３４の角度を調整するための人が操作するスイッチである。
【0082】
［第２モータ制御部１３ｂ］
第２モータ制御部１３ｂは、不図示のノズル操作部から送信されるノズル操作信号に基づき、第２モータ１２ｂの回転量を調整する。ノズル操作部は、図２に示すリバースゲート３５の角度を、前進シフト位置、後退シフト位置などに設定するためのスイッチである。
第２モータ制御部１３ｂは、不図示のノズル操作部から送信されるノズル操作信号に基づき、第２モータ１２ｂの回転量を調整する。ノズル操作部は、図２に示すリバースゲート３５の角度を、前進シフト位置、後退シフト位置などに設定するためのスイッチである。
【0083】
前進シフト位置に設定するとは、図６に示される回転部材１２ｃの回転位置をフォワードポジションＰＦに設定することである。
【0084】
後退シフト位置に設定するとは、図６に示される回転部材１２ｃの回転位置をリバースポジションＰＲに設定することである。
【0085】
［記憶部１３ｄ］
記憶部１３ｄは、図５に示される回転部材１１ｃの回転方向におけるニュートラルポジションＰＮ、アップポジションＰＵ、及びダウンポジションＰＤを示す情報と、これらの情報以外の情報とを記憶する。
記憶部１３ｄは、図５に示される回転部材１１ｃの回転方向におけるニュートラルポジションＰＮ、アップポジションＰＵ、及びダウンポジションＰＤを示す情報と、これらの情報以外の情報とを記憶する。
【0086】
また記憶部１３ｄは、図６に示される回転部材１２ｃの回転方向におけるニュートラルポジションＰＮ、フォワードポジションＰＦ、及びリバースポジションＰＲを示す情報と、これらの情報以外の情報とを記憶する。
【0087】
また記憶部１３ｄは、センサ１１ｄから送信されるパルス信号をカウントした値であるパルスカウント値と、センサ１２ｄから送信されるパルス信号をカウントした値であるパルスカウント値とを記憶する。
【0088】
［基準位置設定部１３ｃ］
基準位置設定部１３ｃは、第１モータ１１ｂの回転量に基づき、図５に示すロッド駆動部１１の回転方向における基準位置であるアップポジションＰＵを、所定の位置に設定する。基準位置設定部１３ｃは、記憶部１３ｄに保存されているアップポジションＰＵに関する情報を、所定の位置に更新する。
基準位置設定部１３ｃは、第１モータ１１ｂの回転量に基づき、図５に示すロッド駆動部１１の回転方向における基準位置であるアップポジションＰＵを、所定の位置に設定する。基準位置設定部１３ｃは、記憶部１３ｄに保存されているアップポジションＰＵに関する情報を、所定の位置に更新する。
【0089】
また、基準位置設定部１３ｃは、第２モータ１２ｂの回転量に基づき、図６に示すロッド駆動部１２の回転方向における基準位置であるリバースポジションＰＲを、所定の位置に設定する。基準位置設定部１３ｃは、記憶部１３ｄに保存されているリバースポジションＰＲに関する情報を、所定の位置に更新する。
【0090】
次に、図８Ａ及び図８Ｂを参照してアクチュエータ１０の動作を説明する。ここでは、図５に示すロッド駆動部１１の回転方向における基準位置を所定の位置に設定する場合における、アクチュエータ１０の動作を説明する。
【0091】
【0092】
図８Ａに示すステップＳ１において、基準位置設定部１３ｃは、第１モータ制御部１３ａを制御することによって、回転部材１１ｃを第１回転方向ＣＤに回転させる。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ２の処理を実行する。
【0093】
ステップＳ２において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃを第１回転方向ＣＤに回転させながら、センサ１１ｄから送信されるパルス信号に基づきパルスカウント値を計測する。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ３の処理を実行する。
【0094】
ステップＳ３において、基準位置設定部１３ｃは、拘束電流を検出したか否かを判定する。
【0095】
拘束電流は、例えば、第１回転方向ＣＤに回転する回転部材１１ｃが、駆動することができない突き当て位置まで回転したときに、第１モータ１１ｂが過負荷状態の場合、第１モータ１１ｂに流れる電流が所定の値にまで上昇することで検出される電流である。
【0096】
第１モータ１１ｂに流れる電流は、例えばアクチュエータ１０に内蔵されている不図示の電流センサによって検出される。
【0097】
基準位置設定部１３ｃは、不図示の電流センサによって検出された電流が所定の値以下の場合、拘束電流を検出していないと判定し、当該電流が所定の値を超えた場合、拘束電流を検出したと判定する。
【0098】
拘束電流を検出していない場合（ステップＳ３，ＮＯ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１以降の処理を繰り返す。
【0099】
拘束電流を検出した場合（ステップＳ３，ＹＥＳ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ４の処理を実行する。
【0100】
拘束電流を検出した場合、ステップＳ４において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃが突き当て位置まで回転したと判定し、拘束電流を検出するまでに計測したパルスカウント値を０にリセットする。
【0101】
なお、基準位置設定部１３ｃは、ステップ３において、第１モータ１１ｂが過負荷状態であることを判定できればよく、拘束電流に代えて、ホールセンサ信号を検出してもよい。ホールセンサは、第１モータ１１ｂに設けられている磁石から発生する磁束の変化を検出するセンサである。ホールセンサ信号は、磁束の変化に対応した信号である。
【0102】
この場合、基準位置設定部１３ｃは、ホールセンサ信号が途絶していない場合、ステップＳ１以降の処理を繰り返し、ホールセンサ信号が途絶した場合、第１モータ１１ｂが過負荷状態であると判定して、ステップＳ４の処理を実行する。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ５の処理を実行する。
【0103】
ステップＳ５において、基準位置設定部１３ｃは、パルスカウント値を０にリセットした位置を突き当て位置に設定する。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ６の処理を実行する。
【0104】
ステップＳ６において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃを第２回転方向ＣＣＤに回転させながら、センサ１１ｄから送信されるパルス信号に基づきパルスカウント値を計測する。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ７の処理を実行する。
【0105】
ステップＳ７において、基準位置設定部１３ｃは、パルスカウント値が第１規定値に達したか否かを判定する。
【0106】
第１規定値は、回転部材１１ｃを突き当て位置から所定距離離れた位置まで第２回転方向ＣＣＤに回転させた位置を、前述した回転部材１１ｃの基準位置に設定するための値である。
【0107】
パルスカウント値が第１規定値に達していない場合（ステップＳ７，ＮＯ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ６以降の処理を繰り返す。
【0108】
パルスカウント値が第１規定値に達した場合（ステップＳ７，ＹＥＳ）、基準位置設定部１３ｃは、図８Ｂに示すステップＳ８の処理を実行する。
【0109】
パルスカウント値が第１規定値に達した場合、ステップＳ８において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃの回転を停止させる。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ９の処理を実行する。
【0110】
ステップＳ９において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃの回転を停止させた位置を、前述した基準位置に設定する。これにより、回転部材１１ｃのアップポジションＰＵは、基準位置として設定される。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１０の処理を実行する。
【0111】
ステップＳ１０において、基準位置設定部１３ｃは、基準位置を設定するまでに計測したパルスカウント値を、記憶部１３ｄに記憶させる。
【0112】
例えば、図１に示す水上バイク１００が備える不図示のボタンなどが押された後、トリムゲート３４の吹き出し口が斜め上方に向かうように、前述したトリム操作部が操作された場合、図７に示される第１モータ制御部１３ａは、記憶部１３ｄに記憶された当該パルスカウント値を読み出す。そして、第１モータ制御部１３ａは、読み出したパルスカウント値に基づき、回転部材１１ｃの回転位置を基準位置に設定する。これにより、トリムゲート３４の吹き出し口が斜め上方に傾くように、トリムゲート３４が制御される。
【0113】
基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１０の処理の後、ステップＳ１１の処理を実行する。
【0114】
ステップＳ１１において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃの第２回転方向ＣＣＤへの回転を再開させる。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１２の処理を実行する。
【0115】
ステップＳ１２において、基準位置設定部１３ｃは、パルスカウント値が第２規定値に達したか否かを判定する。
【0116】
第２規定値は、回転部材１１ｃが、ステップＳ９で設定された基準位置から所定距離離れた位置まで第２回転方向ＣＣＤに回転した位置を、前述した回転部材１１ｃのニュートラルポジションＰＮに設定するための値である。
【0117】
パルスカウント値が第２規定値に達していない場合（ステップＳ１２，ＮＯ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。
【0118】
パルスカウント値が第２規定値に達した場合（ステップＳ１２，ＹＥＳ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１３の処理を実行する。
【0119】
パルスカウント値が第２規定値に達した場合、ステップＳ１３において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃの回転を停止させる。その後、ステップＳ１４の処理を実行する。
【0120】
ステップＳ１４において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃの回転を停止させた位置を、前述したニュートラルポジションＰＮに設定する。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１５の処理を実行する。
【0121】
ステップＳ１５において、基準位置設定部１３ｃは、ニュートラルポジションＰＮを設定するまでに計測したパルスカウント値を、記憶部１３ｄに記憶させる。その後、基準位置設定部１３ｃは、一連の処理を終了する。
【0122】
例えば、図１に示す水上バイク１００が備える不図示のボタンなどが押されたとき、図７に示される第１モータ制御部１３ａは、記憶部１３ｄに記憶された当該パルスカウント値を読み出す。そして、第１モータ制御部１３ａは、読み出したパルスカウント値に基づき、回転部材１１ｃの回転位置をアップポジションＰＵに設定する。
【0123】
【0124】
【0125】
［ＥＣＵ１３］
ＥＣＵ１３は、ＣＰＵ、メモリなどを含むマイクロコンピュータで構成される。ＥＣＵ１３は、上述した判定処理部１３Ａに代えて判定処理部１３Ｂを備えている。判定処理部１３Ｂは、上述した第１モータ制御部１３ａ、第２モータ制御部１３ｂ、及び基準位置設定部１３ｃに加え、判定部１３ｅ及び基準位置修正部１３ｆを備えている。
ＥＣＵ１３は、ＣＰＵ、メモリなどを含むマイクロコンピュータで構成される。ＥＣＵ１３は、上述した判定処理部１３Ａに代えて判定処理部１３Ｂを備えている。判定処理部１３Ｂは、上述した第１モータ制御部１３ａ、第２モータ制御部１３ｂ、及び基準位置設定部１３ｃに加え、判定部１３ｅ及び基準位置修正部１３ｆを備えている。
【0126】
［判定部１３ｅ］
判定部１３ｅは、第１モータ１１ｂの回転量に基づき、図５に示すロッド駆動部１１の回転部材１１ｃに接続されているロッド１１ａの駆動ストローク総量が、所定範囲内にあるか否かを判定する。
判定部１３ｅは、第１モータ１１ｂの回転量に基づき、図５に示すロッド駆動部１１の回転部材１１ｃに接続されているロッド１１ａの駆動ストローク総量が、所定範囲内にあるか否かを判定する。
【0127】
また、判定部１３ｅは、第２モータ１２ｂの回転量に基づき、図６に示すロッド駆動部１２の回転部材１２ｃに接続されているロッド１２ａの駆動ストローク総量が、所定範囲内にあるか否かを判定する。
【0128】
［基準位置修正部１３ｆ］
基準位置修正部１３ｆは、判定部１３ｅによる判定の結果、ロッド１１ａの駆動ストローク総量が所定範囲内にない場合、ロッド１１ａの駆動ストローク総量の測定を開始する基準位置を修正する。当該基準位置は、図５に示されるアップポジションＰＵに相当する。
基準位置修正部１３ｆは、判定部１３ｅによる判定の結果、ロッド１１ａの駆動ストローク総量が所定範囲内にない場合、ロッド１１ａの駆動ストローク総量の測定を開始する基準位置を修正する。当該基準位置は、図５に示されるアップポジションＰＵに相当する。
【0129】
また基準位置修正部１３ｆは、判定部１３ｅによる判定の結果、ロッド１２ａの駆動ストローク総量が所定範囲内にない場合、ロッド１２ａの駆動ストローク総量の測定を開始する基準位置を修正する。当該基準位置は、図６に示されるリバースポジションＰＲに相当する。
【0130】
【0131】
ここでは図６に示す回転部材１２ｃの基準位置であるリバースポジションＰＲを修正する場合における、アクチュエータ１０の動作例を説明する。
【0132】
【0133】
図１０Ａに示すステップＳ２１において、基準位置修正部１３ｆは、原動機２が停止したか否かを判定する。例えば、図１に示す水上バイク１００が備えている不図示のボタンなどが押されたとき、基準位置修正部１３ｆは原動機２が停止したと判定する。
【0134】
原動機２が停止していない場合（ステップＳ２１，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２１以降の処理を繰り返す。
【0135】
原動機２が停止した場合（ステップＳ２１，ＹＥＳ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２２の処理を実行する。
【0136】
ステップＳ２２において、基準位置修正部１３ｆは、まず、回転部材１２ｃの回転位置をリバースポジションＰＲに設定し、回転部材１２ｃをリバースポジションＰＲに向けて回転させる。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２３の処理を実行する。
【0137】
ステップＳ２３において、基準位置修正部１３ｆは、第２モータ制御部１３ｂを制御することによって、突き当て位置ＰＲＥに向けて回転部材１２ｃを第１回転方向ＣＤに回転させる。
【0138】
突き当て位置ＰＲＥは、回転部材１２ｃの第１回転方向ＣＤへの最大回転位置である。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２４の処理を実行する。
【0139】
ステップＳ２４において、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃを第１回転方向ＣＤに回転させながら、センサ１２ｄから送信されるパルス信号に基づきパルスカウント値を計測する。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２５の処理を実行する。
【0140】
ステップＳ２５において、基準位置修正部１３ｆは、拘束電流を検出したか否かを判定する。
【0141】
拘束電流は、例えば、第１回転方向ＣＤに回転する回転部材１２ｃが、突き当て位置ＰＲＥまで回転したときに、第２モータ１２ｂが過負荷状態の場合、第２モータ１２ｂに流れる電流が所定の値にまで上昇することで検出される電流である。第２モータ１２ｂに流れる電流は、例えばアクチュエータ１０に内蔵されている不図示の電流センサによって検出される。
【0142】
基準位置修正部１３ｆは、不図示の電流センサによって検出された電流が所定の値以下の場合、拘束電流を検出していないと判定し、当該電流が所定の値を超えた場合、拘束電流を検出したと判定する。
【0143】
拘束電流を検出していない場合（ステップＳ２５，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２３以降の処理を繰り返す。
【0144】
拘束電流を検出した場合（ステップＳ２５，ＹＥＳ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２６の処理を実行する。
【0145】
拘束電流を検出した場合、ステップＳ２６において、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃが突き当て位置ＰＲＥまで回転したと判定し、拘束電流を検出するまでに計測したパルスカウント値に基づき、回転部材１２ｃの回転量、すなわち回転部材１２ｃのリバースポジションＰＲから突き当て位置ＰＲＥまでの第１駆動ストローク量を算出する。
【0146】
なお、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２５において、ホールセンサ信号が途絶した場合に、回転部材１２ｃが突き当て位置ＰＲＥに到達することで生じる、第２モータ１２ｂの過負荷状態を判定してもよい。その後、判定部１３ｅは、ステップＳ２７の処理を実行する。
【0147】
ステップＳ２７において、判定部１３ｅは、ステップＳ２６で算出した第１駆動ストローク量にアクチュエータ１０などの製造公差を合算した第１駆動ストローク総量を算出し、第１駆動ストローク総量の上限値が所定範囲を超えているか否かを判定する。
【0148】
第１駆動ストローク総量の上限値が所定範囲を超えていない場合（ステップＳ２７，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、図１０Ｃに示すステップＳ３８以降の処理を実行する。
【0149】
例えば、所定範囲が１０．０ｍｍ～９．０ｍｍであり、第１駆動ストローク総量の上限値が９．５ｍｍの場合、第１駆動ストローク総量の上限値は所定範囲内に収まっているといえる。
【0150】
ただし、ここでは、第１駆動ストローク総量の下限値が不明なため、基準位置修正部１３ｆは、第１駆動ストローク総量の下限値が所定範囲内に収まっているか否かを確認するため、図１０Ｃに示すステップＳ３８以降の処理を実行する。ステップＳ３８以降の処理に関しては後述する。
【0151】
第１駆動ストローク総量の上限値が所定範囲を超えている場合（ステップＳ２７，ＹＥＳ）、基準位置修正部１３ｆは、第１駆動ストローク総量の上限値が所定範囲を超えた原因を特定するため、図１０Ｂに示すステップＳ２８以降の処理を実行する。
【0152】
当該原因は、原動機２などで発生するノイズの影響によってパルスカウント値が増加することによるリバースポジションＰＲの突き当て位置ＰＦＥ側への位置ずれ、異物の挟み込みによるアクチュエータ１０の故障などである。
【0153】
例えば、所定範囲が１０．０ｍｍ～９．０ｍｍであり、第１駆動ストローク総量の上限値１０．５ｍｍである場合、基準位置修正部１３ｆは、リバースポジションＰＲが突き当て位置ＰＦＥ側に、僅かにずれていると判定する。
【0154】
突き当て位置ＰＦＥは、回転部材１２ｃの第２回転方向ＣＣＤへの最大回転位置である。
【0155】
図１０Ｂに示すステップＳ２８において、基準位置修正部１３ｆは、拘束電流を検出するまでに計測したパルスカウント値を０にリセットする。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２９の処理を実行する。
【0156】
ステップＳ２９において、基準位置修正部１３ｆは、第２モータ制御部１３ｂを制御することによって、回転部材１２ｃを突き当て位置ＰＦＥに向けて第２回転方向ＣＣＤに回転させる。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ３０の処理を実行する。
【0157】
ステップＳ３０において、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃを第２回転方向ＣＣＤに回転させながら、センサ１２ｄから送信されるパルス信号に基づきパルスカウント値を計測する。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ３１の処理を実行する。
【0158】
ステップＳ３１において、基準位置修正部１３ｆは、拘束電流を検出したか否かを判定する。
【0159】
拘束電流は、例えば、第２回転方向ＣＣＤに回転する回転部材１２ｃが、突き当て位置ＰＦＥまで回転したときに、第２モータ１２ｂに流れる電流が所定の値にまで上昇することで検出される電流である。
【0160】
基準位置修正部１３ｆは、検出された電流が所定の値以下の場合、拘束電流を検出していないと判定し、当該電流が所定の値を超えた場合、拘束電流を検出したと判定する。
【0161】
拘束電流を検出していない場合（ステップＳ３１，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２９以降の処理を繰り返す。
【0162】
拘束電流を検出した場合（ステップＳ３１，ＹＥＳ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ３２の処理を実行する。
【0163】
拘束電流を検出した場合、ステップＳ３２において、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃが突き当て位置ＰＦＥまで回転したと判定し、拘束電流を検出するまでに計測したパルスカウント値に基づき、回転部材１２ｃの回転量、すなわち回転部材１２ｃの突き当て位置ＰＲＥから突き当て位置ＰＦＥまでの第２駆動ストローク量を算出する。
【0164】
なお、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ３１において、ホールセンサ信号が途絶した場合に、回転部材１２ｃが突き当て位置ＰＦＥに到達することで生じる、第２モータ１２ｂの過負荷状態を判定してもよい。その後、判定部１３ｅは、ステップＳ３３の処理を実行する。
【0165】
次に、ステップＳ３３において、判定部１３ｅは、ステップＳ３２で算出した第２駆動ストローク量にアクチュエータ１０などの製造公差を合算した第２駆動ストローク総量を算出し、第２駆動ストローク総量の上限値が所定範囲を超えているか否かを判定する。
【0166】
第２駆動ストローク総量の上限値が所定範囲を超えていない場合（ステップＳ３３，ＹＥＳ）、ステップＳ３４の処理が実行される。
【0167】
ステップＳ３４において、基準位置修正部１３ｆは、アクチュエータ１０の突き当て位置ＰＦＥ付近に異物が挟まっているか、前述した減速機構を構成しているギアに噛み込みが発生するなどして、アクチュエータ１０が故障していると判定する。
【0168】
例えば当該所定範囲が５０．０ｍｍ～４８．０ｍｍであり、第２駆動ストローク総量の上限値が４０．０ｍｍである場合、基準位置修正部１３ｆは、アクチュエータ１０が故障していると判定する。すなわち、基準位置修正部１３ｆは、位置ずれの原因がアクチュエータ１０の故障であると判定する。
【0169】
その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ３５の処理を実行する。
【0170】
ステップＳ３５において、基準位置修正部１３ｆは、例えば、回転部材１２ｃを突き当て位置ＰＲＥに向けて回転させる。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ３６の処理を実行する。
【0171】
ステップＳ３６において、基準位置修正部１３ｆは、拘束電流を検出したか否かを判定する。
【0172】
拘束電流は、回転部材１２ｃが、突き当て位置ＰＲＥまで回転したときに、第２モータ１２ｂに流れる電流が所定の値にまで上昇することで検出される電流である。
【0173】
拘束電流を検出していない場合（ステップＳ３６，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ３５以降の処理を繰り返す。
【0174】
拘束電流を検出した場合（ステップＳ３６，ＹＥＳ）、アクチュエータ１０の点検又は交換が必要なため、基準位置修正部１３ｆは、基準位置設定部１３ｃに対して、基準位置の修正を依頼することなく、一連の処理を終了させる。
【0175】
なお、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ３６において、ホールセンサ信号が途絶した場合に、回転部材１２ｃが突き当て位置ＰＲＥに到達することで生じる、第２モータ１２ｂの過負荷状態を判定してもよい。
【0176】
図１０Ｂに示すステップＳ３３に戻り、第２駆動ストローク総量の上限値が所定範囲を超えている場合（ステップＳ３３，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、例えば原動機２などで発生するノイズの影響によってパルスカウント値が増加して、回転部材１２ｃの基準位置がずれていると判定する。
【0177】
例えば、当該所定範囲が５０．０ｍｍ～４８．０ｍｍであり、第２駆動ストローク総量の上限値が５０．５ｍｍである場合、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃの基準位置が０．５ｍｍ程度ずれていると判定する。
【0178】
この場合、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ３７の処理を実行する。
【0179】
ステップＳ３７において、基準位置修正部１３ｆは、基準位置設定部１３ｃに対して、基準位置の修正を依頼する信号を送信する。
【0180】
当該信号を受信した基準位置設定部１３ｃは、ロッド駆動部１２を駆動することで検出されるパルス信号をカウントすることで得られる第２モータ１２ｂの回転量に基づき、ロッド駆動部１２のリバースポジションＰＲを修正する。
【0181】
次に図１０Ｃに示すステップＳ３８以降の処理に関して説明する。
【0182】
ステップＳ３８において、判定部１３ｅは、図１０Ａに示されるステップＳ２７で算出された第１駆動ストローク総量の下限値が、所定範囲内にあるか否かを判定する。
【0183】
第１駆動ストローク総量の下限値が所定範囲内である場合（ステップＳ３８，ＹＥＳ）、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃの基準位置がずれていないと判定し、ステップＳ３９の処理を実行する。
【0184】
例えば、所定範囲が１０．０ｍｍ～９．０ｍｍであり、第１駆動ストローク総量の下限値が９．１ｍｍの場合、第１駆動ストローク総量の下限値は所定範囲内に収まっているといえる。この場合、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃの基準位置がずれていないと判定する。
【0185】
ステップＳ３９において、基準位置修正部１３ｆは、基準位置設定部１３ｃに対して、基準位置の修正を依頼する信号を送信することなく、ロッド駆動部１２をリバースポジションＰＲまで回転させて、一連の処理を終了する。
【0186】
ステップＳ３８に戻り、第１駆動ストローク総量の下限値が所定範囲内ではない場合（ステップＳ３８，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、第１駆動ストローク総量の下限値が所定範囲内ではない原因を特定するため、ステップＳ４０の処理を実行する。
【0187】
当該原因は、原動機２などで発生するノイズの影響によってパルスカウント値が減少することによるリバースポジションＰＲの突き当て位置ＰＲＥ側への位置ずれ、異物の挟み込みによるアクチュエータ１０の故障などである。
【0188】
例えば、所定範囲が１０．０ｍｍ～９．０ｍｍであり、第１駆動ストローク総量の下限値８．５ｍｍである場合、基準位置修正部１３ｆは、リバースポジションＰＲが突き当て位置ＰＲＥ側に、僅かにずれていると判定する。
【0189】
ステップＳ４０において、基準位置修正部１３ｆは、図１０Ｂに示すステップＳ３０で計測したパルスカウント値を０にリセットする。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４１の処理を実行する。
【0190】
ステップＳ４１において、基準位置修正部１３ｆは、第２モータ制御部１３ｂを制御することによって、回転部材１２ｃを突き当て位置ＰＦＥに向けて第２回転方向ＣＣＤに回転させる。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４２の処理を実行する。
【0191】
ステップＳ４２において、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃを第２回転方向ＣＣＤに回転させながら、センサ１２ｄから送信されるパルス信号に基づきパルスカウント値を計測する。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４３の処理を実行する。
【0192】
ステップＳ４３において、基準位置修正部１３ｆは、拘束電流を検出したか否かを判定する。
【0193】
拘束電流は、例えば、第２回転方向ＣＣＤに回転する回転部材１２ｃが、突き当て位置ＰＦＥまで回転したときに、第２モータ１２ｂに流れる電流が所定の値にまで上昇することで検出される電流である。
【0194】
拘束電流を検出していない場合（ステップＳ４３，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４１以降の処理を繰り返す。
【0195】
拘束電流を検出した場合（ステップＳ４３，ＹＥＳ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４４の処理を実行する。
【0196】
拘束電流を検出した場合、ステップＳ４４において、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃが突き当て位置ＰＦＥまで回転したと判定し、拘束電流を検出するまでに計測したパルスカウント値に基づき、回転部材１２ｃの回転量、すなわち回転部材１２ｃの突き当て位置ＰＲＥから突き当て位置ＰＦＥまでの第２駆動ストローク量を算出する。
【0197】
なお、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４３において、ホールセンサ信号が途絶した場合に、回転部材１２ｃが突き当て位置ＰＦＥに到達することで生じる、第２モータ１２ｂの過負荷状態を判定してもよい。その後、判定部１３ｅは、ステップＳ４５の処理を実行する。
【0198】
ステップＳ４５において、判定部１３ｅは、ステップＳ４４で算出した第２駆動ストローク量にアクチュエータ１０などの製造公差を合算した第２駆動ストローク総量を算出し、第２駆動ストローク総量の上限値が所定範囲を超えているか否かを判定する。
【0199】
第２駆動ストローク総量の上限値が所定範囲を超えていない場合（ステップＳ４５，ＹＥＳ）、ステップＳ４６の処理が実行される。
【0200】
ステップＳ４６において、基準位置修正部１３ｆは、突き当て位置ＰＦＥとは反対側の突き当て位置ＰＲＥ付近に、異物が挟まっているか、前述した減速機構を構成しているギアに噛み込みが発生するなどしてアクチュエータ１０が故障していると判定する。
【0201】
例えば当該所定範囲が５０．０ｍｍ～４８．０ｍｍであり、第２駆動ストローク総量の上限値が４０．０ｍｍである場合、基準位置修正部１３ｆは、アクチュエータ１０が故障していると判定する。
【0202】
その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４７の処理を実行する。
【0203】
ステップＳ４７において、基準位置修正部１３ｆは、例えば、回転部材１２ｃを突き当て位置ＰＲＥに向けて回転させる。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４８の処理を実行する。
【0204】
ステップＳ４８において、基準位置修正部１３ｆは、拘束電流を検出したか否かを判定する。なお、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４８において、ホールセンサ信号が途絶した場合に、第２モータ１２ｂが過負荷状態であることを判定してもよい。
【0205】
拘束電流は、回転部材１２ｃが、突き当て位置ＰＲＥまで回転したときに、第２モータ１２ｂに流れる電流が所定の値にまで上昇することで検出される電流である。
【0206】
拘束電流を検出していない場合（ステップＳ４８，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４７以降の処理を繰り返す。
【0207】
拘束電流を検出した場合（ステップＳ４８，ＹＥＳ）、アクチュエータ１０の点検又は交換が必要なため、基準位置修正部１３ｆは、基準位置設定部１３ｃに対して、基準位置の修正を依頼することなく、一連の処理を終了させる。
【0208】
ステップＳ４５に戻り、第２駆動ストローク総量の上限値が所定範囲を超えている場合（ステップＳ４５，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、例えば原動機２などで発生するノイズの影響によってパルスカウント値が減少して、回転部材１２ｃの基準位置がずれていると判定する。
【0209】
例えば、当該所定範囲が５０．０ｍｍ～４８．０ｍｍであり、第２駆動ストローク総量の上限値が５０．５ｍｍである場合、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃの基準位置が０．５ｍｍ程度ずれていると判定する。
【0210】
この場合、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４９の処理を実行する。
【0211】
ステップＳ４９において、基準位置修正部１３ｆは、基準位置設定部１３ｃに対して、基準位置の修正を依頼する信号を送信する。
【0212】
当該信号を受信した基準位置設定部１３ｃは、ロッド駆動部１２を駆動することで検出されるパルス信号をカウントすることで得られる第２モータ１２ｂの回転量に基づき、ロッド駆動部１２のリバースポジションＰＲを修正する。
【0213】
以上に説明したように、本実施の形態に係るアクチュエータ１０は、磁束の変化に基づきモータの回転量を検出するセンサを備え、当該回転量に基づき、ロッドの駆動ストローク総量が所定範囲内にあるか否かを判定し、駆動ストローク総量が所定範囲内にない場合、駆動ストローク量の測定を開始する基準位置を修正するように構成されている。
【0214】
従来技術では、ロッド駆動部の回転量を検出する検出装置として機械式のポテンショメータなどが利用されているため、検出装置を構成している部品が劣化することによる回転量の誤差が生じる。
【0215】
これに対して、本実施の形態に係るアクチュエータ１０は、磁束の変化に基づきモータの回転量を検出するセンサを備えているため、回転量の誤差が生じなくなり、運用を開始した船体からアクチュエータを取り外すことなく、水流変更部を正確に制御することができる。
【0216】
また、本実施の形態に係るアクチュエータ１０は、ロッドの駆動ストローク総量が所定範囲内にあるか否かを判定し、駆動ストローク総量が所定範囲内にない場合、駆動ストローク量の測定を開始する基準位置を修正するように構成されている。このため、原動機２などで発生するノイズの影響によってパルスカウント値が変動した場合でも、ロッドの駆動ストローク総量が所定範囲内にあるか否かの診断をした上で、その診断の結果、駆動ストローク総量が所定範囲内にない場合には、水流変更部の駆動ストローク量の測定を開始する基準位置を容易に修正することができる、という効果も得られる。
【0217】
なお、例えば、以下のような態様も本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【0218】
（１）アクチュエータは、噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部に接続され、モータの回転によって前記水流方向変更部の角度を調整するロッドを、進退移動させるロッド駆動部と、磁束の変化に基づきモータの回転量を検出するセンサと、前記モータの回転量に基づき、前記ロッドの駆動ストローク総量が所定範囲内にあるか否かを判定する判定部と、前記駆動ストローク総量が所定範囲内にない場合、前記駆動ストローク総量の測定を開始する基準位置を修正する基準位置修正部と、を備える。
【0219】
（２）前記センサは、モータに内蔵されているホールＩＣである。
【0220】
（３）前記水流方向変更部は、前記アクチュエータを搭載する船体を前進又は後進させるリバースゲートである。
【0221】
（４）前記水流方向変更部は、前記アクチュエータを搭載する船体の水平方向に対する傾斜角度を変更するトリムゲートである。
【0222】
（５）水上バイクは、上記のアクチュエータを備える。
【0223】
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、本開示に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【0224】
なお、本実施の形態では、基準位置として、アップポジションＰＵ又はリバースポジションＰＲを所定の位置に設定する場合について説明したが、所定の位置は、アップポジションＰＵ又はリバースポジションＰＲに限定されるものではない。所定の位置は、例えば、アップポジションＰＵ又はリバースポジションＰＲに代えて、ニュートラルポジションＰＮであってもよいし、ダウンポジションＰＤ又はフォワードポジションＰＦであってもよい。
【0225】
例えば、ロッド１２ａの駆動ストローク量の測定を開始する基準位置として、フォワードポジションＰＦを所定の位置に設定する場合、アクチュエータ１０は、リバースポジションＰＲを所定の位置に設定する制御と同様の制御を、船体１への電源投入後に行う。
【0226】
このように、フォワードポジションＰＦを所定の位置に設定する場合、図２に示すロッド１２ａが船体１の内部に引き込まれる。この場合、トリムゲート３４に回転可能に支持されているリバースゲート３５は、船体１に形成されている隙間に入り込むように、反時計回り方向に回転する。
【0227】
このため、リバースゲート３５の周囲に人がいる場合でも、リバースゲート３５が時計回り方向に回転する場合（図３参照）に比べて、より安全に、ロッド１２ａの駆動ストローク量の測定を開始する基準位置を、所定の位置に設定することができる。
【0228】
なおアクチュエータ１０は、ロッド１２ａの駆動ストローク量の測定を開始する基準位置として、フォワードポジションＰＦを所定の位置に設定した後、ユーザの操作により、図６に示す回転部材１２ｃが第１回転方向ＣＤへの回転を開始した際に、リバースポジションＰＲを所定の位置に設定してもよい。
【0229】
【0230】
図１１はフォワードポジションＰＦが所定の位置に設定された後、リバースポジションＰＲが所定の位置に設定される場合の動作を説明するためのフローチャートである。図１２Ａ、図１２Ｂ、及び図１２Ｃのそれぞれは、リバースポジションＰＲが所定の位置に設定される場合の動作を説明するための図である。
【0231】
リバースポジションＰＲを基準位置に設定するため、図１に示す水上バイク１００に設けられている不図示のボタンをユーザが押したとき、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ５０の処理を実行する。
【0232】
ステップＳ５０において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１２ｃを停止させる目標位置として停止目標位置ＰＳＴを設定し（図１２Ａ参照）、設定した停止目標位置ＰＳＴに向けて、回転部材１２ｃを第１回転方向ＣＤに回転させる。この場合の停止目標位置ＰＳＴは、図２に示すリバースゲート３５に接続されていない状態のロッド１２ａが最も前進したときの、回転部材１２ｃの回転位置に等しい。
【0233】
このとき基準位置設定部１３ｃは、回転部材１２ｃを回転させながら、センサ１１ｄから送信されるパルス信号に基づきパルスカウント値を計測する。
【0234】
次にステップＳ５１において、基準位置設定部１３ｃは、パルスカウント値を計数した値が所定の値に達していない場合、回転部材１２ｃが停止目標位置ＰＳＴに到達していないと判定し、パルスカウント値を計数した値が所定の値に達した場合、回転部材１２ｃが停止目標位置ＰＳＴに到達したと判定する。
【0235】
回転部材１２ｃが停止目標位置ＰＳＴに到達していない場合（ステップＳ５１，ＮＯ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ５２の処理を実行する。
【0236】
ステップＳ５２において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１２ｃが停止目標位置ＰＳＴに到達する前に、拘束電流を検出したか否かを判定する。
【0237】
拘束電流は、第２モータ１２ｂが過負荷状態となったとき、第２モータ１２ｂに流れる電流が所定の値にまで上昇することで検出される電流である。基準位置設定部１３ｃは、当該電流が所定の値以下の場合、拘束電流を検出していないと判定し、当該電流が所定の値を超えた場合、拘束電流を検出したと判定する。
【0238】
拘束電流を検出していない場合（ステップＳ５２，ＮＯ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ５０以降の処理を繰り返す。
【0239】
拘束電流を検出した場合（ステップＳ５２，ＹＥＳ）、基準位置設定部１３ｃは、パルスカウント値を計数した値が所定の値に達する前に、回転部材１２ｃが船体突き当て位置ＰＴ（図１２Ｂ参照）に到達したと判定する。
【0240】
船体突き当て位置ＰＴは、図２に示すリバースゲート３５に接続されている状態のロッド１２ａが最も前進したときの、回転部材１２ｃの回転位置に等しい。船体突き当て位置ＰＴは、停止目標位置ＰＳＴから第２回転方向ＣＣＤに所定距離離れている。
【0241】
次にステップＳ５３において、基準位置設定部１３ｃは、図１２Ｃに示すように、パルスカウント値を計数した値が所定の値（例えば２０パルス）となるまで、回転部材１２ｃを第２回転方向ＣＣＤに回転させた後、回転部材１２ｃの回転を停止させる。
【0242】
所定の値は、拘束電流が発生せず、かつ、アクチュエータ１０において制御不良が生じない値に設定される。制御不良は、図２に示すノズル３３から噴出する水流の圧力が、リバースゲート３５及びロッド１２ａを介して、アクチュエータ１０に作用することで生じる不具合である。
【0243】
次にステップＳ５４において、基準位置設定部１３ｃは、ロッド駆動部１２の回転方向における基準位置であるリバースポジションＰＲを更新する。具体的には、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１２ｃの回転を停止させた停止位置ＰＴ１に、ロッド駆動部１２の回転方向における基準位置であるリバースポジションＰＲを設定する。これにより、リバースポジションＰＲは、船体突き当て位置ＰＴを基準とした所定位置（停止位置ＰＴ１）に更新される。
【0244】
リバースポジションＰＲが更新された後、ユーザによって船体１の電源がオフされて、さらにユーザによってリバースポジションＰＲを基準位置に設定する操作が実行された場合、ステップＳ５０の処理が実行される。これにより、回転部材１２ｃは、更新後のリバースポジションＰＲに向けて、第１回転方向ＣＤに回転する。
【0245】
前述したように、リバースポジションＰＲが停止位置ＰＴ１に更新されているため、ステップＳ５１において、基準位置設定部１３ｃは、停止位置ＰＴ１を停止目標位置として、回転部材１２ｃが当該停止目標位置に到達したか否かを判定する。
【0246】
回転部材１２ｃが停止目標位置に到達した場合（ステップＳ５１，ＹＥＳ）、基準位置設定部１３ｃは、更新後のリバースポジションＰＲに回転部材１２ｃが到達したと判定して、一連の処理を終了する。
【0247】
なお、船体１への電源投入後に、フォワードポジションＰＦを所定の位置に設定する代わりに、リバースポジションＰＲを所定の位置に設定する場合には、前述したステップＳ５３の処理が不要である。
【0248】
なお、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ５２において、ホールセンサ信号が途絶した場合に、第２モータ１２ｂが過負荷状態であることを判定してもよい。
【0249】
（図１１などに示す制御の効果）
船体１へのアクチュエータ１０の取付位置のばらつきなどによって、回転部材１２ｃの停止目標位置ＰＳＴと船体突き当て位置ＰＴとの間に、隙間が生じた場合、当該隙間の大きさに起因してアクチュエータ１０の制御不良が生じる可能性がある。すなわち、リバースゲート３５の回転量に大きな誤差が生じる場合がある。
船体１へのアクチュエータ１０の取付位置のばらつきなどによって、回転部材１２ｃの停止目標位置ＰＳＴと船体突き当て位置ＰＴとの間に、隙間が生じた場合、当該隙間の大きさに起因してアクチュエータ１０の制御不良が生じる可能性がある。すなわち、リバースゲート３５の回転量に大きな誤差が生じる場合がある。
【0250】
図１１などに示す一連の制御によれば、船体１の電源投入時にリバースポジションＰＲを更新することができため、上記の隙間が生じた場合でも、アクチュエータ１０の制御不良が生じることを抑制できる。
【0251】
以上、本発明の実施の形態について説明した。なお、以上の説明は本発明の好適な実施の形態の例証であり、本発明の範囲はこれに限定されない。つまり、上記装置の構成や各部分の形状についての説明は一例であり、本発明の範囲においてこれらの例に対する様々な変更や追加が可能であることは明らかである。
【産業上の利用可能性】
【0252】
本発明に係るアクチュエータ及び水上バイクは、ロッド駆動部の基準位置を正確に設定することができる。
【符号の説明】
【0253】
１ 船体
２ 原動機
３ 推進機構
４ ドライブシャフト
１０ アクチュエータ
１１ ロッド駆動部
１１ａ ロッド
１１ｂ 第１モータ
１１ｃ 回転部材
１１ｄ センサ
１１ｅ 駆動部
１１ｅ１ 出力軸
１１ｅ２ ハウジング
１２ ロッド駆動部
１２ａ ロッド
１２ｂ 第２モータ
１２ｃ 回転部材
１２ｄ センサ
１２ｅ 駆動部
１２ｅ１ 出力軸
１２ｅ２ ハウジング
１３ ＥＣＵ
１３Ａ 判定処理部
１３Ｂ 判定処理部
１３ａ 第１モータ制御部
１３ｂ 第２モータ制御部
１３ｃ 基準位置設定部
１３ｄ 記憶部
１３ｅ 判定部
１３ｆ 基準位置修正部
１４ ケース
３１ インペラシャフト
３２ インペラ
３３ ノズル
３４ トリムゲート
３５ リバースゲート
１００ 水上バイク
ＣＤ 第１回転方向
ＣＣＤ 第２回転方向
ＰＤＥ 突き当て位置
ＰＦＥ 突き当て位置
ＰＲＥ 突き当て位置
ＰＳＴ 停止目標位置
ＰＴ 船体突き当て位置
ＰＴ１ 停止位置
ＰＵＥ 突き当て位置
２ 原動機
３ 推進機構
４ ドライブシャフト
１０ アクチュエータ
１１ ロッド駆動部
１１ａ ロッド
１１ｂ 第１モータ
１１ｃ 回転部材
１１ｄ センサ
１１ｅ 駆動部
１１ｅ１ 出力軸
１１ｅ２ ハウジング
１２ ロッド駆動部
１２ａ ロッド
１２ｂ 第２モータ
１２ｃ 回転部材
１２ｄ センサ
１２ｅ 駆動部
１２ｅ１ 出力軸
１２ｅ２ ハウジング
１３ ＥＣＵ
１３Ａ 判定処理部
１３Ｂ 判定処理部
１３ａ 第１モータ制御部
１３ｂ 第２モータ制御部
１３ｃ 基準位置設定部
１３ｄ 記憶部
１３ｅ 判定部
１３ｆ 基準位置修正部
１４ ケース
３１ インペラシャフト
３２ インペラ
３３ ノズル
３４ トリムゲート
３５ リバースゲート
１００ 水上バイク
ＣＤ 第１回転方向
ＣＣＤ 第２回転方向
ＰＤＥ 突き当て位置
ＰＦＥ 突き当て位置
ＰＲＥ 突き当て位置
ＰＳＴ 停止目標位置
ＰＴ 船体突き当て位置
ＰＴ１ 停止位置
ＰＵＥ 突き当て位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図12C】