要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】手術器具の端部における接触力測定の精度及び正確度を改善する手術ロボットシステムを提供する。
【解決手段】手術器具は、機械的構造と、カニューレと、力センサと、を備え、機械的構造は、器具ロッドと、器具ロッドの端部に接続されている端部実行器と、を含み、カニューレは器具ロッドの端部に固定的なスリーブ４０１を提供し、力センサは、検知要素と、検知要素に接続されている周辺測定モジュールと、を備え、検知要素はカニューレの変形情報を獲得するためにカニューレ上に配設されており、周辺測定モジュールは、検知要素が獲得した変形情報に従って検知要素が測定した応力を取得し、検知要素が測定した応力に従って、検知要素の位置及び検知要素の検知軸の方向と、器具ロッドによってカニューレに加えられる作用する力の等価な合力及び等価な力のモーメントと、を取得し、このことにより、手術器具の端部実行器の接触力を取得する。
【選択図】図５ｂ

選択図 図5b出願人が指定した本件の代表的な図

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