(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023005310
(43)【公開日】2023-01-18
(54)【発明の名称】ブロック装置
(51)【国際特許分類】
G09B 21/00 20060101AFI20230111BHJP
G08G 1/005 20060101ALI20230111BHJP
G01C 21/26 20060101ALI20230111BHJP
E01F 9/30 20160101ALI20230111BHJP
E01F 9/512 20160101ALI20230111BHJP
G09B 29/10 20060101ALI20230111BHJP
G09B 29/00 20060101ALI20230111BHJP
【ＦＩ】
G09B21/00 B
G08G1/005
G01C21/26 P
E01F9/30
E01F9/512
G09B29/10 A
G09B29/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021107128
(22)【出願日】2021-06-28
(71)【出願人】
【識別番号】000006633
【氏名又は名称】京セラ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100147485
【弁理士】
【氏名又は名称】杉村 憲司
(74)【代理人】
【識別番号】230118913
【弁護士】
【氏名又は名称】杉村 光嗣
(74)【代理人】
【識別番号】100132045
【弁理士】
【氏名又は名称】坪内 伸
(74)【代理人】
【識別番号】100203264
【弁理士】
【氏名又は名称】塩川 未久
(72)【発明者】
【氏名】三島 寛之
【テーマコード（参考）】
2C032
2D064
2F129
5H181
【Ｆターム（参考）】
2C032HC17
2C032HC31
2C032HD07
2C032HD16
2D064AA04
2D064AA24
2D064EA12
2F129AA02
2F129BB05
2F129DD20
2F129EE43
2F129EE50
2F129FF02
2F129FF08
2F129FF09
2F129FF19
2F129FF20
2F129FF24
5H181AA23
5H181BB04
5H181BB08
5H181FF13
5H181MB11
(57)【要約】
【課題】ブロック装置の情報を容易に管理することができる技術を提供する。
【解決手段】ブロック装置は、路面又は床面に敷設される。ブロック装置は、他のブロック装置と通信可能な通信部と、制御部とを備える。制御部は、グリッドの位置情報を要求する要求コマンドを通信部によって受信する。制御部は、互いに反対方向に位置する２個のブロック装置以外のブロック装置が自装置に接続されている場合、受信した要求コマンドに基づいて、自装置の位置情報をグリッドの位置情報として特定する。
【選択図】図３
【解決手段】ブロック装置は、路面又は床面に敷設される。ブロック装置は、他のブロック装置と通信可能な通信部と、制御部とを備える。制御部は、グリッドの位置情報を要求する要求コマンドを通信部によって受信する。制御部は、互いに反対方向に位置する２個のブロック装置以外のブロック装置が自装置に接続されている場合、受信した要求コマンドに基づいて、自装置の位置情報をグリッドの位置情報として特定する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
他のブロック装置と通信可能な通信部と、
グリッドの位置情報を要求する要求コマンドを前記通信部によって受信する制御部と、を備え、
前記制御部は、互いに反対方向に位置する２個のブロック装置以外のブロック装置が自装置に接続されている場合、受信した前記要求コマンドに基づいて、自装置の位置情報を前記グリッドの位置情報として特定する、路面又は床面に敷設されるブロック装置。
グリッドの位置情報を要求する要求コマンドを前記通信部によって受信する制御部と、を備え、
前記制御部は、互いに反対方向に位置する２個のブロック装置以外のブロック装置が自装置に接続されている場合、受信した前記要求コマンドに基づいて、自装置の位置情報を前記グリッドの位置情報として特定する、路面又は床面に敷設されるブロック装置。
【請求項2】
前記制御部は、自装置が前記グリッドである場合、自装置を返信元として前記自装置の位置情報を含む返信コマンドを自装置に前記要求コマンドを送信したブロック装置に前記通信部によって送信する、請求項１に記載のブロック装置。
【請求項3】
前記返信コマンドは、前記返信コマンドの返信元からのルートを示すルート情報をさらに含み、
前記制御部は、自装置が前記グリッドである場合、前記返信コマンドを前記通信部によって受信すると、前記ルート情報に自装置を示す情報を追加して前記ルート情報を更新し、更新後の前記ルート情報を含む前記返信コマンドを、自装置に前記要求コマンドを送信したブロック装置に前記通信部によって送信する、請求項２に記載のブロック装置。
前記制御部は、自装置が前記グリッドである場合、前記返信コマンドを前記通信部によって受信すると、前記ルート情報に自装置を示す情報を追加して前記ルート情報を更新し、更新後の前記ルート情報を含む前記返信コマンドを、自装置に前記要求コマンドを送信したブロック装置に前記通信部によって送信する、請求項２に記載のブロック装置。
【請求項4】
前記制御部は、自装置が前記グリッドである場合、前記要求コマンドを前記通信部によって受信すると、自装置の位置情報を含む応答コマンドを、前記要求コマンドを送信したブロック装置に前記通信部によって送信する、請求項２又は３に記載のブロック装置。
【請求項5】
前記制御部は、自装置が前記グリッドである場合、前記応答コマンドを前記通信部によって受信すると、前記応答コマンドに含まれる前記応答コマンドを送信した前記グリッドの位置情報を、自装置の周囲に位置するグリッドの情報として登録する、請求項４に記載のブロック装置。
【請求項6】
前記要求コマンドは、前記要求コマンドを送信したブロック装置の位置情報を含み、
前記制御部は、自装置が前記グリッドである場合、前記要求コマンドを前記通信部によって受信すると、前記要求コマンドに含まれるブロック装置の位置情報を、自装置の周囲に位置するグリッドの情報として登録する、請求項２から５までの何れか一項に記載のブロック装置。
前記制御部は、自装置が前記グリッドである場合、前記要求コマンドを前記通信部によって受信すると、前記要求コマンドに含まれるブロック装置の位置情報を、自装置の周囲に位置するグリッドの情報として登録する、請求項２から５までの何れか一項に記載のブロック装置。
【請求項7】
前記返信コマンドは、前記返信コマンドを送信したブロック装置と、前記グリッド以外のブロック装置を介して接続されているグリッドの情報をさらに含む、請求項２から６までの何れか一項に記載のブロック装置。
【請求項8】
前記制御部は、自装置が前記グリッドである場合、要求コマンドを受信すると、自装置の位置情報を含む要求コマンドを自装置に接続されたブロック装置に前記通信部によって送信する、請求項２から７までの何れか一項に記載のブロック装置。
【請求項9】
前記要求コマンドは、カウント情報を含み、
前記制御部は、自装置が前記グリッドではない場合、前記カウント情報が示すカウントを少なくとも１カウント繰り上げ、前記カウントを繰り上げた後の前記カウント情報を含む前記要求コマンドを前記通信部によって、前記要求コマンドを送信したブロック装置以外のブロック装置に送信する、請求項２から８までの何れか一項に記載のブロック装置。
前記制御部は、自装置が前記グリッドではない場合、前記カウント情報が示すカウントを少なくとも１カウント繰り上げ、前記カウントを繰り上げた後の前記カウント情報を含む前記要求コマンドを前記通信部によって、前記要求コマンドを送信したブロック装置以外のブロック装置に送信する、請求項２から８までの何れか一項に記載のブロック装置。
【請求項10】
前記位置情報は、複数のブロック装置のうちの予め設定されたブロック装置の位置を基準とする相対位置の情報であり、
前記要求コマンドは、前記要求コマンドを送信したブロック装置である要求元の前記相対位置の情報をさらに含み、
前記制御部は、自装置が前記グリッドであるした場合、
前記要求元から見た要求コマンドの送信方向の情報と、前記カウント情報と、前記要求元の相対位置の情報とによって、自装置の相対位置を特定する、請求項９に記載のブロック装置。
前記要求コマンドは、前記要求コマンドを送信したブロック装置である要求元の前記相対位置の情報をさらに含み、
前記制御部は、自装置が前記グリッドであるした場合、
前記要求元から見た要求コマンドの送信方向の情報と、前記カウント情報と、前記要求元の相対位置の情報とによって、自装置の相対位置を特定する、請求項９に記載のブロック装置。
【請求項11】
前記制御部は、
自装置が前記グリッドである場合、対象グリッドに対応付けて登録する目的地情報を含む第１登録コマンドを前記通信部によって受信すると、自装置が前記対象グリッドであるか否かを判定し、
自装置が前記対象グリッドであると判定する場合、前記目的地情報を自装置に対応付けて登録するか、又は前記目的地情報によって自装置に対応付けられている登録済みの目的地情報を更新する、請求項１から１０までの何れか一項に記載のブロック装置。
自装置が前記グリッドである場合、対象グリッドに対応付けて登録する目的地情報を含む第１登録コマンドを前記通信部によって受信すると、自装置が前記対象グリッドであるか否かを判定し、
自装置が前記対象グリッドであると判定する場合、前記目的地情報を自装置に対応付けて登録するか、又は前記目的地情報によって自装置に対応付けられている登録済みの目的地情報を更新する、請求項１から１０までの何れか一項に記載のブロック装置。
【請求項12】
前記制御部は、自装置が前記対象グリッドであると判定する場合、前記目的地情報を含む第２登録コマンドを発行し、発行した前記第２登録コマンドを自装置の周囲に位置するグリッドに向けて前記通信部によって送信する、請求項１１に記載のブロック装置。
【請求項13】
前記制御部は、自装置が前記グリッドである場合、前記第２登録コマンドを受信すると、前記対象グリッドに対応付けて前記目的地情報を登録するか、又は前記目的地情報によって前記対象グリッドに対応付けられている登録済みの目的地情報を更新する、請求項１２に記載のブロック装置。
【請求項14】
前記第１登録コマンドは、前記対象グリッドから原点までのルートを示すルート情報をさらに含み、
前記制御部は、自装置が前記対象グリッドではないと判定する場合、前記ルート情報に基づいて、前記第１登録コマンドが前記対象グリッドに向けて送信されるように、前記第１登録コマンドを自装置に接続されているブロック装置に前記通信部によって送信する、請求項１１から１３までの何れか一項に記載のブロック装置。
前記制御部は、自装置が前記対象グリッドではないと判定する場合、前記ルート情報に基づいて、前記第１登録コマンドが前記対象グリッドに向けて送信されるように、前記第１登録コマンドを自装置に接続されているブロック装置に前記通信部によって送信する、請求項１１から１３までの何れか一項に記載のブロック装置。
【請求項15】
通信部と、
サーバからグリッドの位置情報を要求する地図生成コマンドを前記通信部によって受信すると、自装置を要求元とする前記グリッドの位置情報を要求する要求コマンドを発行する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記要求コマンドを自装置に接続されているブロック装置に前記通信部によって送信した後、前記ブロック装置から前記グリッドの位置情報を含む返信コマンドを前記通信部によって受信すると、前記グリッドの位置情報を前記サーバに前記通信部によって送信する、路面又は床面に敷設されるブロック装置。
サーバからグリッドの位置情報を要求する地図生成コマンドを前記通信部によって受信すると、自装置を要求元とする前記グリッドの位置情報を要求する要求コマンドを発行する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記要求コマンドを自装置に接続されているブロック装置に前記通信部によって送信した後、前記ブロック装置から前記グリッドの位置情報を含む返信コマンドを前記通信部によって受信すると、前記グリッドの位置情報を前記サーバに前記通信部によって送信する、路面又は床面に敷設されるブロック装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ブロック装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、路面又は床面等に敷設される視覚障害者誘導用ブロックが知られている。視覚障害者誘導用ブロックは、歩行に求められる情報を視覚障害者に提供し、視覚障害者を安全に誘導するために用いられる。
【0003】
このような視覚障害者誘導用ブロックにおいて、ＱＲコード（登録商標）等の識別コードを取り付けたブロックが知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１では、携帯端末が、警告ブロックに表示されている認識コードを読み取り、警告ブロック識別情報と対応する位置情報を取得し、取得した位置情報から特定した現在位置を表示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１９－１８４５９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
従来の技術において、認識コードのブロックへの取り付けには、手間がかかる。また、ブロックの配置が変更されたり、認識コードによって登録される情報が変更されたりすると、認識コードによって登録される情報を更新することが求められる。
【0006】
かかる点に鑑みてなされた本開示の目的は、ブロックの情報を容易に管理することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一実施形態に係るブロック装置は、
他のブロック装置と通信可能な通信部と、
グリッドの位置情報を要求する要求コマンドを前記通信部によって受信する制御部と、を備え、
前記制御部は、互いに反対方向に位置する２個のブロック装置以外のブロック装置が自装置に接続されている場合、受信した前記要求コマンドに基づいて、自装置の位置情報を前記グリッドの位置情報として特定する、路面又は床面に敷設されるブロック装置である。
他のブロック装置と通信可能な通信部と、
グリッドの位置情報を要求する要求コマンドを前記通信部によって受信する制御部と、を備え、
前記制御部は、互いに反対方向に位置する２個のブロック装置以外のブロック装置が自装置に接続されている場合、受信した前記要求コマンドに基づいて、自装置の位置情報を前記グリッドの位置情報として特定する、路面又は床面に敷設されるブロック装置である。
【0008】
本開示の一実施形態に係るブロック装置は、
通信部と、
サーバからグリッドの位置情報を要求する地図生成コマンドを前記通信部によって受信すると、自装置を要求元とする前記グリッドの位置情報を要求する要求コマンドを発行する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記要求コマンドを自装置に接続されているブロック装置に前記通信部によって送信した後、前記ブロック装置から前記グリッドの位置情報を含む返信コマンドを前記通信部によって受信すると、前記グリッドの位置情報を前記サーバに前記通信部によって送信する、路面又は床面に敷設されるブロック装置である。
通信部と、
サーバからグリッドの位置情報を要求する地図生成コマンドを前記通信部によって受信すると、自装置を要求元とする前記グリッドの位置情報を要求する要求コマンドを発行する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記要求コマンドを自装置に接続されているブロック装置に前記通信部によって送信した後、前記ブロック装置から前記グリッドの位置情報を含む返信コマンドを前記通信部によって受信すると、前記グリッドの位置情報を前記サーバに前記通信部によって送信する、路面又は床面に敷設されるブロック装置である。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、ブロック装置の情報を容易に管理することができる技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本開示の一実施形態に係るブロックシステムの概略構成を示す図である。
【図4】敷設された複数のブロック装置における要求コマンド等の流れを説明する図である。
【図5】グリッドに関する情報の一例を示す図である。
【図6】ブロック情報及び四方グリッドの情報の一例を示す図である。
【図7】ブロック情報及び四方グリッドの情報の一例を示す図である。
【図8】ブロック情報及び四方グリッドの情報の一例を示す図である。
【図9】ブロック情報及び四方グリッドの情報の一例を示す図である。
【図13】敷設された複数のブロック装置における第１登録コマンド等の流れを説明する図である。
【図14】ブロック情報及び四方グリッドの情報の一例を示す図である。
【図15】ブロック情報及び四方グリッドの情報の一例を示す図である。
【図16】ブロックシステムが実行するグリッドに関する情報の取得処理の動作を示すシーケンス図である（その１）。
【図17】ブロックシステムが実行するグリッドに関する情報の取得処理の動作を示すシーケンス図である（その２）。
【図18】ブロックシステムが実行する目的地情報を登録する処理の動作を示すシーケンス図である（その１）。
【図19】ブロックシステムが実行する目的地情報を登録する処理の動作を示すシーケンス図である（その２）。
【図20】ブロック装置が実行する地図生成コマンドの受信処理の動作を示すフローチャートである。
【図21】ブロック装置が実行する目的地登録コマンドの受信処理の動作を示すフローチャートである。
【図22】ブロック装置が実行する要求コマンドの受信処理の動作を示すフローチャートである（その１）。
【図23】ブロック装置が実行する要求コマンドの受信処理の動作を示すフローチャートである（その２）。
【図24】ブロック装置が実行する要求コマンドの受信処理の動作を示すフローチャートである（その３）。
【図25】ブロック装置が実行する返信コマンドの受信処理の動作を示すフローチャートである。
【図26】ブロック装置が実行する第１登録コマンドの受信処理の動作を示すフローチャートである。
【図27】ブロック装置が実行する第２登録コマンドの受信処理の動作を示すフローチャートである。
【図28】ブロック装置が実行する第２完了コマンドの受信処理の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照して説明する。以下の図面に示す構成要素において、同じ構成要素には、同じ符号を付す。
【0012】
（ブロックシステムの構成）
図１に示すように、本実施形態に係るブロックシステム１は、サーバ１０と、１個のブロック装置２０と、少なくとも１個のブロック装置３０とを含む。
図１に示すように、本実施形態に係るブロックシステム１は、サーバ１０と、１個のブロック装置２０と、少なくとも１個のブロック装置３０とを含む。
【0013】
以下、ブロック装置２０とブロック装置３０とを特に区別しない場合、これらは、「ブロック装置４０」とも記載される。
【0014】
サーバ１０とブロック装置２０とは、ネットワーク２を介して通信可能である。ネットワーク２は、インターネット及び特定の通信事業者によって提供されるネットワーク等を含む任意のネットワークである。
【0015】
隣り合う２個のブロック装置４０は、通信線３を介して通信可能である。通信線３は、例えば、有線ＬＡＮ等である。
【0016】
ブロック装置４０と白杖４とは、近距離無線通信を介して通信可能である。近距離無線通信の規格は、例えば、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）又はＢＬＥビーコン等である。
【0017】
サーバ１０は、敷設された複数のブロック装置４０の地図情報を管理する。地図情報は、例えば、ブロック装置４０の位置情報及び目的地情報を含む。目的地情報は、例えば、ユーザが目的地とする可能性があるブロック装置４０の周囲の施設又は建物等の情報である。サーバ１０は、目的地の近くに位置するブロック装置４０に、目的地情報を登録させることができる。
【0018】
サーバ１０は、例えば、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバである。
【0019】
ブロック装置４０は、視覚障害者誘導用ブロックとして用いられる。ブロック装置４０は、例えば、点字ブロックとして用いられる。ただし、ブロック装置４０は、視覚障害者誘導用ブロックであれば、任意の種類のブロックとして用いられてよい。
【0020】
ブロック装置４０は、路面又は床面等に敷設される。ただし、ブロック装置４０は、視覚障害者が歩行し得る場所であれば、任意の場所に敷設されてよい。ブロック装置４０は、格子状に敷設されてよい。
【0021】
ブロック装置４０の外周の形状は、図２に示すような上面視において、四角形状である。図２には、敷設された２つのブロック装置４０を示す。ブロック装置４０は、外周に４つの辺を含む。各ブロック装置４０には、各ブロック装置４０の位置を基準とする方向が設定される。本実施形態では、各ブロック装置４０の位置を基準とする方向として、第１方向ｄ１、第２方向ｄ２、第３方向ｄ３及び第４方向ｄ４が設定される。
【0022】
第１方向ｄ１、第２方向ｄ２、第３方向ｄ３及び第４方向ｄ４は、各々、ブロック装置４０の中心Оからブロック装置４０の外周の４つの辺に向かう方向である。本実施形態では、ブロック装置４０を上から見て時計回りに、第１方向ｄ１、第２方向ｄ２、第３方向ｄ３及び第４方向ｄ４の順になるように、第１方向ｄ１～第４方向ｄ４が設定される。ただし、ブロック装置４０を上から見て反時計周りに、第１方向ｄ１、第２方向ｄ２、第３方向ｄ３及び第４方向ｄ４の順になるように、第１方向ｄ１～第４方向ｄ４が設定されてもよい。
【0023】
複数のブロック装置４０は、各ブロック装置４０の第１方向ｄ１、第２方向ｄ２、第３方向ｄ３及び第４方向ｄ４の何れかが平行になるように、配置されてよい。このように複数のブロック装置４０を配置すると、各ブロック装置４０の第１方向ｄ１、第２方向ｄ２、第３方向ｄ３及び第４方向ｄ４は、各々、同じ方向になる。
【0024】
白杖４は、視覚障害者等のユーザによって使用される。白杖４は、無線通信機能等の電気的な制御機構を有する。白杖４は、例えば、いわゆるスマート電子白杖である。ユーザは、白杖４の先端をブロック装置４０に接触させながら、歩行する。白杖４がブロック装置４０に近づけられると、白杖４と、ブロック装置４０とは、近距離無線通信を実行する。白杖４とブロック装置４０とが近距離無線通信を実行することにより、ブロック装置４０に登録された目的地情報が白杖４に送信される。白杖４は、ブロック装置４０から受信した目的地情報をユーザに報知する。例えば、白杖４は、目的地情報を音声として出力することにより、又は目的地情報に応じて振動することにより、目的地情報をユーザに報知する。
【0025】
（サーバの構成）
図３に示すように、サーバ１０は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを含んで構成される。
図３に示すように、サーバ１０は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを含んで構成される。
【0026】
通信部１１は、ネットワーク２に接続可能な少なくとも１つの通信モジュールを含んで構成される。通信モジュールは、例えば、有線ＬＡＮ（Local Area Network）又は無線ＬＡＮ等の規格に対応した通信モジュールである。通信部１１は、通信モジュールによって有線ＬＡＮ又は無線ＬＡＮを介して、ネットワーク２に接続される。
【0027】
記憶部１２は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ又はこれらのうちの少なくとも２種類の組み合わせを含んで構成される。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はＲＯＭ（Read Only Memory）等である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）又はＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭ(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)等である。記憶部１２は、主記憶装置、補助記憶装置又はキャッシュメモリとして機能してよい。記憶部１２には、サーバ１０の動作に用いられるデータと、サーバ１０の動作によって得られたデータとが記憶される。例えば、記憶部１２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム及び組み込みソフトウェア等を記憶する。
【0028】
制御部１３は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路又はこれらの組み合わせを含んで構成される。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）若しくはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の汎用プロセッサ又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等である。制御部１３は、サーバ１０の各部を制御しながら、サーバ１０の動作に関わる処理を実行する。
【0029】
制御部１３は、地図生成コマンドを、ネットワーク２を介してブロック装置２０に通信部１１によって送信する。地図生成コマンドは、複数のブロック装置４０のうちのグリッドの位置情報を要求するコマンドである。地図生成コマンドは、地図生成コマンドＩＤ１と、サーバのＩＰアドレス（Internet Protocol address）とを含む。ただし、地図生成コマンドに含まれる情報は、これらの情報に限定されない。地図生成コマンドは、セキュリティを確保するためのハッシュ値等の任意の情報を含んでよい。地図生成コマンドＩＤ１は、地図生成コマンドを識別する識別情報である。地図生成コマンドＩＤ１は、地図生成コマンドが発行される毎に、異なる識別情報に変更されてよい。
【0030】
グリッドについて、図４を参照して説明する。図４では、各ブロック装置４０に細かいハッチング又は粗いハッチングを付す。図４では、グリッドであるブロック装置４０に細かいハッチングを付す。図４では、グリッドではないブロック装置４０に粗いハッチングを付す。
【0031】
グリッドは、複数のブロック装置４０のうち、互いに反対方向に位置する２個のブロック装置４０以外のブロック装置４０が自装置に接続されているブロック装置４０である。例えば、グリッドは、自装置に接続されているブロック装置４０の数が１個又は３個以上となるブロック装置４０である。又は、グリッドは、自装置に接続されているブロック装置４０の数が２個である場合、自装置に接続されている２個のブロック装置４０が互いに反対方向に位置しないブロック装置４０である。
【0032】
図４では、複数のブロック装置４０のうち、細かいハッチングが付されたブロック装置４０ｇ１，４０ｇ２，４０ｇ３，４０ｇ４，４０ｇ５，４０ｇ６，４０ｇ７，４０ｇ８が、グリッドである。以下、ブロック装置４０ｇ１は、「グリッドｇ１」とも記載される。ブロック装置４０ｇ２は、「グリッドｇ２」とも記載される。ブロック装置４０ｇ３は、「グリッドｇ３」とも記載される。ブロック装置４０ｇ４は、「グリッドｇ４」とも記載される。ブロック装置４０ｇ５は、「グリッドｇ５」とも記載される。ブロック装置４０ｇ６は、「グリッドｇ６」とも記載される。ブロック装置４０ｇ７は、「グリッドｇ７」とも記載される。ブロック装置４０ｇ８は、「グリッドｇ８」とも記載される。
【0033】
図４では、複数のブロック装置４０のうち、粗いハッチングが付されたブロック装置４０例えばブロック装置４１，４２，４３，４４は、グリッドではないブロック装置４０である。グリッドではないブロック装置４０例えばブロック装置４１，４２，４３，４４には、互いに反対方向に位置する２個のブロック装置４０のみが接続されている。
【0034】
図４に示すように、複数のブロック装置４０のうち、例えば、端部、交差部、分岐部又は角部に位置するブロック装置４０が、グリッドに該当し得る。ユーザは、このような端部、交差部、分岐部又は角部に位置するブロック装置４０で立ち止まり得る。
【0035】
本実施形態では、地図生成コマンドは、グリッドに関する情報を要求するコマンドである。グリッドに関する情報は、グリッドの識別情報と、グリッドの位置情報と、ルート情報と、グリッドの周囲に位置するグリッドの情報とを含む。本実施形態では、グリッドの周囲に位置するグリッドは、グリッドの、第１方向ｄ１、第２方向ｄ２、第３方向ｄ３及び第４方向ｄ４の何れかに位置するグリッドである。以下、グリッドの周囲のグリッドは、「四方グリッド」とも記載される。四方グリッドは、対象とするグリッドの、第１方向ｄ１、第２方向ｄ２、第３方向ｄ３及び第４方向ｄ４の何れかに位置するグリッドである。
【0036】
グリッドの識別情報は、ブロックシステム１において複数のグリッドの各々を一意に識別可能な情報である。グリッドの識別情報は、例えば、グリッドとなるブロック装置４０の工場出荷時に決まるシリアルナンバーである。
【0037】
グリッドの位置情報は、本実施形態では、グリッドの相対位置の情報である。ただし、グリッドの位置情報は、グリッドの相対位置の情報に限定されない。
【0038】
グリッドの相対位置は、複数のブロック装置４０のうちの予め設定されたブロック装置４０の位置を基準とするグリッドの位置である。本実施形態では、グリッドの相対位置は、ブロック装置２０の位置を基準とするグリッドの位置である。ブロック装置２０の位置は、「原点」とも記載される。グリッドの相対位置は、例えば、グリッドの相対方向とグリッドの相対距離との組み合わせによって与えられる。
【0039】
グリッドの相対方向は、原点から見たグリッドが位置する方向である。相対方向は、原点から見た第１方向ｄ１、第２方向ｄ２、第３方向ｄ３及び第４方向ｄ４によって与えられる。例えば、図４では、グリッドｇ１の相対方向は、第２方向ｄ２である。また、グリッドｇ２の相対方向は、第３方向ｄ３である。
【0040】
グリッドの相対距離は、原点からの距離である。グリッドの相対距離は、本実施形態では、原点から当該グリッドに到達するまでに経由するブロック装置４０の個数によって与えられる。本実施形態では、ブロック装置４０の個数は、ブロック装置４０をカウントして得られるカウント数である。例えば、図４では、第２方向ｄ２におけるグリッドｇ１の相対距離は、２カウントである。また、第２方向ｄ２におけるグリッドｇ５の相対距離は、８カウントである。また、第３方向ｄ３におけるグリッドｇ５の相対距離は、７カウントである。
【0041】
ルート情報は、グリッドから複数のブロック装置４０のうちの予め設定されたブロック装置４０までのルートを示す情報である。本実施形態では、ルート情報は、グリッドから原点に向かうルートを示す情報である。例えば、図４では、グリッドｇ５から原点に向かうルートは、ルートＲｇ５となる。
【0042】
ルート情報は、例えば、ルート内に位置するグリッドの識別情報の列によって与えられる。本実施形態では、ルートにおいて原点の方に位置するグリッドの識別情報ほど、ルート情報におけるグリッドの識別情報の列の後ろの方に位置する。例えば、図４では、ルートＲｇ５内には、グリッドｇ５，ｇ４，ｇ１が位置する。ルートＲｇ５を示すルート情報は、グリッドｇ５の識別情報、グリッドｇ４の識別情報及びグリッドｇ１の識別情報の列によって与えられる。例えば、後述の図５を参照して説明するように、ルートＲｇ５を示すルート情報は、「x105→0x104→0x101」との情報になる。
【0043】
制御部１３は、地図生成コマンドを送信した後、ネットワーク２を介してブロック装置２０から、ブロック装置２０に関する情報を通信部１１によって受信する。ブロック装置２０に関する情報は、ブロック装置２０の識別情報と、原点とのブロック装置２０の位置情報と、ブロック装置２０の四方グリッドの情報とを含む。制御部１３は、受信したこれらの情報を記憶部１２に記憶させる。
【0044】
制御部１３は、地図生成コマンドを送信した後、ネットワーク２を介してブロック装置２０から、グリッドに関する情報を、通信部１１によって受信する。図４では、制御部１３は、グリッドｇ１～ｇ８の各々のグリッドに関する情報を、ネットワーク２を介してブロック装置２０から受信する。制御部１３は、受信したこれらの情報を記憶部１２に記憶させる。
【0045】
制御部１３は、例えば、図５に示すようなグリッドｇ５に関する情報を受信する。
【0046】
図５に示すように、グリッドｇ５に関する情報は、「0x105」とのグリッドｇ５の識別情報と、「d2_8，d3_7」とのグリッドｇ５の相対位置の情報と、「MAPGEN_01」との地図生成コマンドＩＤ１とを含む。「d2_8，d3_7」との情報は、相対位置が原点から第２方向ｄ２に８カウントであり、且つ原点から第３方向ｄ３に７カウントであることを示す。これらの情報は、「ブロック情報」とも記載される。
【0047】
図５に示すように、グリッドｇ５に関する情報は、グリッドｇ５の四方グリッドの情報を含む。グリッドｇ５の四方グリッドの情報は、グリッドｇ４，ｇ７，ｇ６，ｇ３の情報を含む。
【0048】
図５に示すように、グリッドｇ４の情報は、第１方向ｄ１に対応付けられた、「0x104」とのグリッドｇ４の識別情報と、「7」との距離の情報とを含む。「7」との距離の情報は、グリッドｇ５からのグリッドｇ４までの第１方向ｄ１におけるカウント数を示す。
【0049】
図５に示すように、グリッドｇ７の情報は、第２方向ｄ２に対応付けられた、「0x107」とのグリッドｇ７の識別情報と、「3」との距離の情報とを含む。「3」との距離の情報は、グリッドｇ５からグリッドｇ７までの第２方向ｄ２におけるカウント数を示す。
【0050】
図５に示すように、グリッドｇ６の情報は、第３方向ｄ３に対応付けられた、「0x106」とのグリッドｇ６の識別情報と、「7」との距離の情報とを含む。「7」との距離の情報は、グリッドｇ５からグリッドｇ６までの第３方向ｄ３におけるカウント数を示す。
【0051】
図５に示すように、グリッドｇ３の情報は、第４方向ｄ４に対応付けられた、「0x103」とのグリッドｇ３の識別情報と、「6」との距離の情報とを含む。「6」との距離の情報は、グリッドｇ５からグリッドｇ３までの第４方向ｄ４におけるカウント数を示す。
【0052】
図５に示すように、グリッドｇ５に関する情報は、「0x105→0x104→0x101」とのルート情報を含む。「x105→0x104→0x101」とのルート情報は、図４に示すようなルートＲｇ５を示す情報である。「0x105→0x104→0x101」とのルート情報は、グリッドｇ５の識別情報、グリッドｇ４の識別情報及びグリッドｇ１の識別情報の列を示す。
【0053】
このようなグリッドに関する情報によって、サーバ１０側では、グリッドの実際の位置情報を取得することができる。例えば、グリッドの相対方向の第１方向ｄ１～第４方向ｄ４を東西南北の方向に変換することにより、原点から見たグリッドの実際の方向を取得することができる。また、グリッドの相対距離であるブロック装置４０のカウント数とブロック装置４０のサイズとによって、原点からグリッドまでの実際の距離を算出することができる。サーバ１０側では、グリッドの実際の位置情報を取得することにより、目的地情報を登録するグリッドを決定することができる。
【0054】
制御部１３は、目的地情報を登録するグリッドが決定されると、目的地登録コマンドを、ネットワーク２を介してブロック装置２０に、通信部１１によって送信する。目的地登録コマンドは、目的地情報をグリッドに登録するためのコマンドである。目的地登録コマンドは、登録コマンドＩＤ２と、対象グリッドの識別情報と、目的地情報と、対象グリッドから原点に向かうルートを示すルート情報とを含む。対象グリッドは、目的地情報が対応付けられるグリッドである。ルート情報は、対象グリッドが返信元として発行した返信コマンドに含まれる、返信元から原点に向かうルートを示すルート情報であってよい。又は、ルート情報は、制御部１３がサーバ１０によって管理される地図情報に基づいて生成したルート情報であってよい。
【0055】
例えば、対象グリッドは、図４に示すようなグリッドｇ５であるものとする。また、目的地情報は、「トイレ前」との情報であるものとする。この場合、目的地登録コマンドは、対象グリッドの識別情報として「0x105」との情報、目的地情報として「トイレ前」との情報、及び、ルート情報として図５に示すような「0x105→0x104→0x101」との情報を含む。
【0056】
制御部１３は、目的地登録コマンドを送信した後、完了通知を、ネットワーク２を介してブロック装置２０から通信部１１によって受信する。この完了通知は、目的地情報の登録完了を示す通知である。この完了通知は、登録コマンドＩＤ２を含む。
【0057】
ここで、制御部１３は、ブロック装置２０に目的地情報を登録させる場合、対象グリッドの識別情報の代わりにブロック装置２０の識別情報を含む目的地登録コマンドを、ネットワーク２を介してブロック装置２０に通信部１１によって送信してよい。この場合、目的地登録コマンドは、ルート情報を含まなくてよい。また、目的地登録コマンドは、ブロック装置２０の四方グリッドの識別情報及び四方グリッドの目的地情報を含んでよい。
【0058】
（ブロック装置の構成）
図３に示すように、ブロック装置２０は、通信部２１と、バッテリ２２と、記憶部２３と、制御部２４とを含んで構成される。
図３に示すように、ブロック装置２０は、通信部２１と、バッテリ２２と、記憶部２３と、制御部２４とを含んで構成される。
【0059】
通信部２１は、第１通信部２１Ａと、第２通信部２１Ｂと、第３通信部２１Ｃとを含む。
【0060】
第１通信部２１Ａは、ブロック装置３０と通信可能である。第１通信部２１Ａは、通信線３を介してブロック装置３０と通信可能な少なくとも１つの通信モジュールを含んで構成される。通信モジュールは、通信線３の規格に対応した通信モジュールである。通信モジュールは、例えば、有線ＬＡＮ等の規格に対応した通信モジュールである。
【0061】
第２通信部２１Ｂは、白杖４と通信可能である。第２通信部２１Ｂは、近距離無線通信を介して白杖４と通信可能な少なくとも１つの通信モジュールを含んで構成される。通信モジュールは、近距離無線通信の規格に対応した通信モジュールである。通信モジュールは、例えば、ＲＦＩＤ又はＢＬＥビーコン等の規格に対応した通信モジュールである。
【0062】
第３通信部２１Ｃは、サーバ１０と通信可能である。第３通信部２１Ｃは、ネットワーク２に接続可能な少なくとも１つの通信モジュールを含んで構成される。通信モジュールは、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮの規格に対応した通信モジュールである。第３通信部２１Ｃは、通信モジュールによって、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮを介してネットワーク２に接続される。ただし、通信モジュールは、ネットワーク２に接続可能であれば、無線ＬＡＮ以外の無線通信規格又は有線通信規格に対応したモジュールであってもよい。
【0063】
バッテリ２２は、ブロック装置２０の構成要素に電力を供給可能である。バッテリ２２は、例えば、通信部２１、記憶部２３及び制御部２４の少なくとも１つに電力を供給する。バッテリ２２は、一次電池及び二次電池の少なくとも何れかを含んで構成されてよい。
【0064】
記憶部２３は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ又はこれらのうちの少なくとも２種類の組み合わせを含んで構成される。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭ等である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭ等である。記憶部２３は、主記憶装置、補助記憶装置又はキャッシュメモリとして機能してよい。記憶部２３には、ブロック装置２０の動作に用いられるデータと、ブロック装置２０の動作によって得られたデータとが記憶される。例えば、記憶部２３は、システムプログラム、アプリケーションプログラム及び組み込みソフトウェア等を記憶する。
【0065】
記憶部２３は、図６に示すようなブロック装置２０のブロック情報及び四方グリッドの情報を格納する。図６には、初期状態の構成を示す。初期状態では、ブロック装置２０の四方グリッドの情報としては、何の情報も登録されていない。初期状態では、ブロック情報として、「0x100」とのブロック装置２０の識別情報のみが登録されている。「0x100」との情報は、例えば、工場出荷時に決まるシリアルナンバーである。
【0066】
制御部２４は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路又はこれらの組み合わせを含んで構成される。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵ等の汎用プロセッサ又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣ等である。制御部２４は、ブロック装置２０の各部を制御しながら、ブロック装置２０の動作に関わる処理を実行する。
【0067】
制御部２４は、以下に説明するように、サーバ１０又は自装置に接続されているブロック装置３０から、コマンドを通信部２１によって受信する。制御部２４は、以下に説明するように、受信したコマンドに応じた処理を実行する。制御部２４は、コマンドを受信すると、ブロック装置２０の状態をアクティブ状態に移行させてよい。また、制御部２４は、コマンドに応じた処理を実行した後、ブロック装置２０の状態をスリープ状態に移行させてよい。このような構成により、バッテリ２２に貯蓄された電力を節約することができる。
【0068】
[地図生成コマンドの受信処理]
制御部２４は、ネットワーク２を介してサーバ１０から、地図生成コマンドを第３通信部２１Ｃによって受信する。制御部２４は、地図生成コマンドを受信すると、地図生成コマンドに含まれる地図生成コマンドＩＤ１及びサーバ１０のＩＰアドレスの情報を取得する。制御部２４は、ブロック情報として、地図生成コマンドＩＤ１及びサーバ１０のＩＰアドレスを登録する。例えば、図７に示すように、制御部２４は、「MAPGEN_01」との地図生成コマンドＩＤ１及び「AAA」とのサーバＩＰアドレスの情報を、ブロック情報として登録する。
制御部２４は、ネットワーク２を介してサーバ１０から、地図生成コマンドを第３通信部２１Ｃによって受信する。制御部２４は、地図生成コマンドを受信すると、地図生成コマンドに含まれる地図生成コマンドＩＤ１及びサーバ１０のＩＰアドレスの情報を取得する。制御部２４は、ブロック情報として、地図生成コマンドＩＤ１及びサーバ１０のＩＰアドレスを登録する。例えば、図７に示すように、制御部２４は、「MAPGEN_01」との地図生成コマンドＩＤ１及び「AAA」とのサーバＩＰアドレスの情報を、ブロック情報として登録する。
【0069】
[要求コマンドの発行処理]
制御部２４は、地図生成コマンドＩＤ１等を登録すると、自装置を要求元とする要求コマンドを発行する。要求コマンドは、グリッドの相対位置の情報を要求するコマンドである。要求コマンドは、後述するように、グリッドによっても発行される。
制御部２４は、地図生成コマンドＩＤ１等を登録すると、自装置を要求元とする要求コマンドを発行する。要求コマンドは、グリッドの相対位置の情報を要求するコマンドである。要求コマンドは、後述するように、グリッドによっても発行される。
【0070】
要求コマンドは、地図生成コマンドＩＤと、要求元の識別情報と、要求元の相対位置の情報と、要求元から見た要求コマンドの送信方向の情報と、カウント情報とを含む。要求コマンドの発行時、カウント情報は、初期値を示す。初期値のカウントは、例えば、０カウントである。カウント情報は、後述するように、要求コマンドがグリッドに向けてブロック装置４０によって伝搬される毎に、ブロック装置４０によって繰り上げられる。制御部２４は、発行した要求コマンドを、ブロック装置２０に接続されたブロック装置４０に、第１通信部２１Ａによって送信する。
【0071】
例えば、図４では、制御部２４は、要求コマンドＡ１を発行し、発行した要求コマンドＡ１をブロック装置４１に送信する。要求コマンドＡ１は、要求元の識別情報としてブロック装置２０の識別情報、要求元の相対位置の情報として原点との情報、及び、要求元から見た要求コマンドの送信方向の情報として第２方向ｄ２との情報を含む。
【0072】
制御部２４は、ブロック装置２０に複数のブロック装置４０が接続されている場合、当該複数のブロック装置４０の各々に対して、要求コマンドを発行してよい。制御部２４は、発行した各要求コマンドを、ブロック装置２０に接続されている各ブロック装置４０に、第１通信部２１Ａによって送信する。
【0073】
[応答コマンドの受信処理]
制御部２４は、要求コマンドを送信した後、応答コマンドを、自装置に接続されているブロック装置４０から、第１通信部２１Ａによって受信する。後述するように、応答コマンドは、要求コマンドを受信したグリッドによって発行される。応答コマンドは、地図生成コマンドＩＤ１と、応答元の識別情報と、応答元の相対位置の情報とを含む。応答コマンドの応答元は、応答コマンドを発行したグリッドである。
制御部２４は、要求コマンドを送信した後、応答コマンドを、自装置に接続されているブロック装置４０から、第１通信部２１Ａによって受信する。後述するように、応答コマンドは、要求コマンドを受信したグリッドによって発行される。応答コマンドは、地図生成コマンドＩＤ１と、応答元の識別情報と、応答元の相対位置の情報とを含む。応答コマンドの応答元は、応答コマンドを発行したグリッドである。
【0074】
例えば、図４では、制御部２４は、要求コマンドＡ１を送信した後、ブロック装置４１から、応答コマンドＢ１を第１通信部２１Ａによって受信する。応答コマンドＢ１は、後述するように、要求コマンドＡ１を受信したグリッドｇ１によって発行されたものである。応答コマンドＢ１は、地図生成コマンドＩＤ１と、応答元であるグリッドｇ１の識別情報と、応答元であるグリッドｇ１の相対位置の情報とを含む。
【0075】
制御部２４は、応答コマンドから、応答元の識別情報と、応答元の相対位置の情報とを取得する。制御部２４は、取得したこれらの情報を、自装置の四方グリッドの情報として登録する。例えば、図７に示すように、制御部２４は、四方グリッドの情報として、第２方向ｄ２に対応付けて「0x101」とのグリッドｇ１の識別情報及び「2」との距離の情報を登録する。「2」との距離の情報は、原点からグリッドｇ１までの第２方向ｄ２におけるカウント数を示す。
【0076】
制御部２４は、応答元の識別情報等を四方グリッドの情報として登録した後、ブロック装置２０に関する情報を、ネットワーク２を介してサーバ１０に第３通信部２１Ｃによって送信する。ブロック装置２０に関する情報は、上述したように、ブロック装置２０の識別情報と、原点とのブロック装置２０の位置情報と、ブロック装置２０の四方グリッドの情報とを含む。
【0077】
[返信コマンドの受信処理]
制御部２４は、要求コマンドを送信した後、返信コマンドを、自装置に接続されているブロック装置４０から、第１通信部２１Ａによって受信する。後述するように、返信コマンドは、要求コマンドを受信したグリッドによって発行される。返信コマンドは、地図生成コマンドＩＤ１と、返信元の識別情報と、返信元の相対位置の情報と、返信元から原点に向かうルートを示すルート情報とを含む。返信コマンドの返信元は、返信コマンドを発行したグリッドである。
制御部２４は、要求コマンドを送信した後、返信コマンドを、自装置に接続されているブロック装置４０から、第１通信部２１Ａによって受信する。後述するように、返信コマンドは、要求コマンドを受信したグリッドによって発行される。返信コマンドは、地図生成コマンドＩＤ１と、返信元の識別情報と、返信元の相対位置の情報と、返信元から原点に向かうルートを示すルート情報とを含む。返信コマンドの返信元は、返信コマンドを発行したグリッドである。
【0078】
制御部２４は、返信コマンドを受信すると、グリッドに関する情報を、ネットワーク２を介してサーバ１０に、第３通信部２１Ｃによって送信する。このグリッドに関する情報は、地図生成コマンドＩＤ１と、返信元であるグリッドの識別情報と、返信元であるグリッドの相対位置の情報と、返信元であるグリッドから原点までのルートを示すルート情報と、返信元であるグリッドの四方グリッドの情報とを含む。
【0079】
[目的地の登録処理]
制御部２４は、ネットワーク２を介してサーバ１０から、目的地登録コマンドを第３通信部２１Ｃによって受信する。目的地登録コマンドは、上述したように、登録コマンドＩＤ２と、対象グリッドの識別情報と、目的地情報と、対象グリッドから原点に向かうルートを示すルート情報とを含む。
制御部２４は、ネットワーク２を介してサーバ１０から、目的地登録コマンドを第３通信部２１Ｃによって受信する。目的地登録コマンドは、上述したように、登録コマンドＩＤ２と、対象グリッドの識別情報と、目的地情報と、対象グリッドから原点に向かうルートを示すルート情報とを含む。
【0080】
制御部２４は、目的地登録コマンドを受信すると、第１登録コマンドを発行する。第１登録コマンドは、登録コマンドＩＤ２と、対象グリッドの識別情報と、目的地情報と、対象グリッドから原点に向かうルートを示すルート情報とを含む。
【0081】
制御部２４は、ルート情報に基づいて、第１登録コマンドが対象グリッドに向けて送信されるように、第１登録コマンドを自装置に接続されているブロック装置４０に第１通信部２１Ａによって送信する。本実施形態では、制御部２４は、ルート情報が示すルートの逆方向に第１登録コマンドが送信されるように、第１登録コマンドを自装置に接続されているブロック装置４０に、第１通信部２１Ａによって送信する。例えば、ルート情報のグリッドの識別情報の列における最後尾のグリッドは、ブロック装置２０の四方グリッドに含まれる。制御部２４は、自装置から見た当該最後尾のグリッドが位置する方向を、自装置の四方グリッドの情報から取得する。制御部２４は、取得した方向に接続されるブロック装置４０に、第１登録コマンドを第１通信部２１Ａによって送信する。
【0082】
例えば、対象グリッドは、図４に示すようなグリッドｇ５であるものとする。ルート情報は、図５を参照した上述したような「0x105→0x104→0x101」との情報であるものとする。「0x105→0x104→0x101」とのグリッドの識別情報の列の最後尾のグリッドｇ１は、図７に示すようなブロック装置２０の四方グリッドに含まれる。制御部２４は、図７に示すような四方グリッドの情報から、自装置からグリッドｇ１を見た方向すなわち第２方向ｄ２との情報を取得する。制御部２４は、取得した第２方向ｄ２に接続されているブロック装置４１に第１登録コマンドを送信する。
【0083】
制御部２４は、第１登録コマンドを送信した後、第２完了コマンドを、自装置に接続されたブロック装置４０から第１通信部２１Ａによって受信する。第２完了コマンドは、目的地情報の登録完了を示すコマンドである。第２完了コマンドは、登録コマンドＩＤ２を含む。
【0084】
制御部２４は、第２完了コマンドを受信した後、上述した完了通知を、ネットワーク２を介してサーバ１０に第３通信部２１Ｃによって送信する。
【0085】
ここで、制御部２４は、目的地登録コマンドが対象グリッドの識別情報の代わりにブロック装置２０の識別情報を含む場合、目的地登録コマンドの目的地情報を自装置に対応付けて登録してよい。制御部２４は、自装置に対応付けられている登録済みの目的地情報が存在する場合、新たな目的地情報によって、自装置に対応付けられている登録済みの目的地情報を更新してよい。さらに、制御部２４は、目的地登録コマンドが自装置の四方グリッドの識別情報及び四方グリッドの目的地情報を含む場合、目的地登録コマンドから、自装置の四方グリッドの識別情報及び四方グリッドの目的地情報を取得してよい。制御部２４は、取得した四方グリッドの目的地情報を四方グリッドに対応付け、四方グリッドの情報として登録してよい。例えば、制御部２４は、取得した四方グリッドの目的地情報を四方グリッドの識別情報に対応付ける。制御部２４は、四方グリッドの識別情報に対応付けられた登録済みの目的地情報が存在する場合、新たな目的地情報によって、四方グリッドの識別情報に対応付けられた登録済みの目的地情報を更新してよい。制御部２４は、これらの情報の登録又は更新が完了すると、上述した完了通知を、ネットワーク２を介してサーバ１０に第３通信部２１Ｃによって送信する。
【0086】
[通常時の処理]
制御部２４は、白杖４がブロック装置２０に近づけられると、第２通信部２１Ｂによってブロック装置２０と白杖４との間で近距離無線通信の実行を開始する。制御部２４は、記憶部２３に目的地情報が格納されている場合、目的地情報を白杖４に第２通信部２１Ｂによって送信する。制御部２４は、自装置に対応付けられている目的地情報のみを白杖４に送信してもよいし、自装置に対応付けられている目的地情報及び四方グリッドに対応付けられている目的地情報の両方を白杖４に送信してもよい。又は、制御部２４は、四方グリッドに対応付けられている目的地情報のみを白杖４に送信してもよい。
制御部２４は、白杖４がブロック装置２０に近づけられると、第２通信部２１Ｂによってブロック装置２０と白杖４との間で近距離無線通信の実行を開始する。制御部２４は、記憶部２３に目的地情報が格納されている場合、目的地情報を白杖４に第２通信部２１Ｂによって送信する。制御部２４は、自装置に対応付けられている目的地情報のみを白杖４に送信してもよいし、自装置に対応付けられている目的地情報及び四方グリッドに対応付けられている目的地情報の両方を白杖４に送信してもよい。又は、制御部２４は、四方グリッドに対応付けられている目的地情報のみを白杖４に送信してもよい。
【0087】
制御部２４は、四方グリッドに対応付けられている目的地情報を白杖４に送信する場合、四方グリッドに対応付けられている目的地情報とともに四方グリッドの相対位置の情報を白杖４に送信してもよい。この場合、白杖４は、ブロック装置２０から、四方グリッドに対応付けられている目的地情報とともに四方グリッドの相対位置の情報を受信し得る。白杖４は、四方グリッドに対応付けられている目的地情報とともに四方グリッドの相対位置の情報をユーザに報知してよい。四方グリッドの相対位置の情報がカウント数を示す相対距離の情報を含む場合、白杖４は、カウント数を実際の距離に変換し、実際の距離の情報とともに四方グリッドに対応付けられている目的地情報をユーザに報知してよい。四方グリッドの相対位置の情報が四方グリッドの相対方向の情報を含む場合、白杖４は、四方グリッドの相対方向の情報を実際の方位の情報に変換し、実際の方位の情報とともに四方グリッドに対応付けられている目的地情報をユーザに報知してよい。
【0088】
（ブロック装置の構成）
図３に示すように、ブロック装置３０は、通信部３１と、バッテリ３２と、記憶部３３と、制御部３４とを含んで構成される。
図３に示すように、ブロック装置３０は、通信部３１と、バッテリ３２と、記憶部３３と、制御部３４とを含んで構成される。
【0089】
通信部３１は、第１通信部３１Ａと、第２通信部３１Ｂとを含む。
【0090】
第１通信部３１Ａは、他のブロック装置４０と通信可能である。第１通信部３１Ａは、通信線３を介してブロック装置４０と通信可能な少なくとも１つの通信モジュールを含んで構成される。通信モジュールは、通信線の規格に対応した通信モジュールである。通信モジュールは、例えば、有線ＬＡＮ等の規格に対応した通信モジュールである。
【0091】
第２通信部３１Ｂは、白杖４と通信可能である。第２通信部３１Ｂは、近距離無線通信を介して白杖４と通信可能な少なくとも１つの通信モジュールを含んで構成される。通信モジュールは、近距離無線通信の規格に対応した通信モジュールである。通信モジュールは、例えば、ＲＦＩＤ又はＢＬＥビーコン等の規格に対応した通信モジュールである。
【0092】
バッテリ３２は、ブロック装置３０の構成要素に電力を供給可能である。バッテリ３２は、例えば、通信部３１、記憶部３３及び制御部３４の少なくとも１つに電力を供給する。バッテリ３２は、一次電池及び二次電池の少なくとも何れかを含んで構成されてよい。
【0093】
記憶部３３は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ又はこれらのうちの少なくとも２種類の組み合わせを含んで構成される。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭ等である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭ等である。記憶部３３は、主記憶装置、補助記憶装置又はキャッシュメモリとして機能してよい。記憶部３３には、ブロック装置３０の動作に用いられるデータと、ブロック装置３０の動作によって得られたデータとが記憶される。例えば、記憶部３３は、システムプログラム、アプリケーションプログラム及び組み込みソフトウェア等を記憶する。
【0094】
記憶部３３は、図８に示すようなブロック装置３０のブロック情報及び四方グリッドの情報を格納する。図８には、初期状態の構成を示す。初期状態では、ブロック装置３０の四方グリッドの情報には、何の情報も登録されていない。初期状態では、ブロック情報には、ブロック装置３０の識別情報のみが登録されている。ブロック装置３０の識別情報は、例えば、工場出荷時に決まるシリアルナンバーである。
【0095】
制御部３４は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路又はこれらの組み合わせを含んで構成される。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵ等の汎用プロセッサ又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣ等である。制御部３４は、ブロック装置３０の各部を制御しながら、ブロック装置３０の動作に関わる処理を実行する。
【0096】
制御部３４は、以下に説明するように、自装置に接続されているブロック装置４０から、コマンドを通信部３１によって受信する。制御部３４は、以下に説明するように、受信したコマンドに応じた処理を実行する。制御部３４は、コマンドを受信すると、ブロック装置３０の状態をアクティブ状態に移行させてよい。また、制御部３４は、コマンドに応じた処理を実行した後、ブロック装置３０の状態をスリープ状態に移行させてよい。このような構成により、バッテリ３２に貯蓄された電力を節約することができる。
【0097】
[要求コマンドの受信処理]
制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０から、要求コマンドを第１通信部３１Ａによって受信する。制御部３４は、要求コマンドを受信すると、要求コマンドに含まれる地図生成コマンドＩＤ１を取得する。
制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０から、要求コマンドを第１通信部３１Ａによって受信する。制御部３４は、要求コマンドを受信すると、要求コマンドに含まれる地図生成コマンドＩＤ１を取得する。
【0098】
制御部３４は、地図生成コマンドＩＤ１を取得すると、取得した地図生成コマンドＩＤ１がブロック情報として登録済みであるか否かを判定する。図８に示すような初期状態では、地図生成コマンドＩＤ１は、ブロック情報として登録されていない。制御部３４は、地図生成コマンドＩＤ１が登録済みでないと判定した場合、地図生成コマンドＩＤ１をブロック情報として登録する。地図生成コマンドＩＤ１が登録済みであると制御部３４が判定した場合の処理については、要求コマンドの受信処理の他の例において後述する。
【0099】
制御部３４は、地図生成コマンドＩＤ１をブロック情報として登録すると、自装置がグリッドであるか否かを判定する。グリッドであるか否かを判定する処理として、制御部３４は、互いに反対方向に位置する２個のブロック装置４０以外のブロック装置４０が自装置に接続されているか否か判定する。制御部３４は、第１通信部３１Ａによって自装置に接続されているブロック装置４０を認識することにより、互いに反対方向に位置する２個のブロック装置４０以外のブロック装置４０が自装置に接続されているか否か判定してよい。
【0100】
制御部３４は、互いに反対方向に位置する２個のブロック装置４０以外のブロック装置４０が自装置に接続されていると判定する場合、自装置がグリッドであると判定する。制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０の数が１個又は３個以上である場合、自装置がグリッドであると判定してよい。また、制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０の数が２個である場合であって、自装置に接続されている２個のブロック装置４０が互いに反対方向に位置しない場合、自装置がグリッドであると判定してよい。制御部３４は、互いに反対方向に位置する２個のブロック装置４０のみが自装置に接続されていると判定しない場合、自装置がグリッドであると判定してよい。
【0101】
制御部３４は、互いに反対方向に位置する２個のブロック装置４０以外のブロック装置４０が自装置に接続されていると判定しない場合、自装置がグリッドではないと判定する。制御部３４は、互いに反対方向に位置する２個のブロック装置４０のみが自装置に接続されていると判定する場合、自装置がグリッドではないと判定してよい。
【0102】
＜グリッドではない場合の処理＞
制御部３４は、例えば互いに反対方向に位置する２個のブロック装置４０のみが自装置に接続されていると判定する場合、自装置がグリッドではないと判定する。例えば、図４では、ブロック装置４１には、互いに反対方向に位置する２個のブロック装置４０のみがすなわちブロック装置２０及びブロック装置４０ｇ１のみが接続されている。ブロック装置４１の制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定する。
制御部３４は、例えば互いに反対方向に位置する２個のブロック装置４０のみが自装置に接続されていると判定する場合、自装置がグリッドではないと判定する。例えば、図４では、ブロック装置４１には、互いに反対方向に位置する２個のブロック装置４０のみがすなわちブロック装置２０及びブロック装置４０ｇ１のみが接続されている。ブロック装置４１の制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定する。
【0103】
制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定した場合、図８に示すようなブロック情報に、自装置がグリッドではないことを示すグリッドフラグを立てる。グリッドフラグは、自装置がグリッドであるか否かを示すフラグである。さらに、制御部３４は、要求コマンドに含まれるカウント情報が示すカウントを少なくとも１カウント繰り上げる。本実施形態では、制御部３４は、要求コマンドに含まれるカウント情報が示すカウントを１カウント繰り上げる。制御部３４は、カウントを繰り上げた後のカウント情報を含む要求コマンドを、自装置に接続されているブロック装置４０に第１通信部３１Ａによって送信する。例えば、制御部３４は、自装置に接続されている２個のブロック装置４０のうち、自装置に要求コマンドを送信したブロック装置４０ではない方のブロック装置４０に、要求コマンドを送信する。
【0104】
例えば、図４では、ブロック装置４１の制御部３４は、要求コマンドＡ１に含まれるカウント情報のカウントを０カウントから１カウントに繰り上げる。ブロック装置４１の制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置２０，４０ｇ１のうち、自装置に要求コマンドを送信したブロック装置２０ではない方のブロック装置４０ｇ１に要求コマンドＡ１を送信する。
【0105】
制御部３４は、例えば要求コマンドを送信した後、自装置に接続されているブロック装置４０から、後述の応答コマンドを第１通信部３１Ａによって受信し得る。制御部３４は、応答コマンドを受信した場合、応答コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する。例えば、制御部３４は、自装置に接続されている２個のブロック装置４０のうち、自装置に応答コマンドを送信したブロック装置４０ではない方のブロック装置４０に、応答コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する。
【0106】
＜グリッドである場合の処理＞
制御部３４は、互いに反対方向に位置する２個のブロック装置４０以外のブロック装置４０が自装置に接続されていると判定する場合、自装置がグリッドであると判定する。
制御部３４は、互いに反対方向に位置する２個のブロック装置４０以外のブロック装置４０が自装置に接続されていると判定する場合、自装置がグリッドであると判定する。
【0107】
制御部３４は、自装置がグリッドであると判定した場合、ブロック情報に、自装置がグリッドであることを示すグリッドフラグを立てる。図９に、グリッドｇ１のブロック情報及び四方グリッドの情報の一例を示す。図９に示す構成は、グリッドｇ１が要求コマンドＡ１を受信した後の構成である。図９には、ブロック情報として「0x101」とのグリッドｇ１の識別情報が登録されている。図９には、ブロック情報として「MAPGEN_01」との地図生成コマンドＩＤ１が登録されている。図９に示すように、制御部３４は、「True」との自装置がグリッドであることを示すグリッドフラグを立てる。
【0108】
＜＜ブロック情報の登録処理＞＞
制御部３４は、自装置がグリッドであると判定した場合、自装置の相対位置を特定する。制御部３４は、特定した自装置の相対位置の情報をブロック情報として登録する。制御部３４は、例えば、受信した要求コマンドに含まれる、要求元から見た要求コマンドの送信方向の情報と、カウント情報と、要求元の相対位置の情報とによって、自装置の相対位置を特定する。ここで、要求元から見た要求コマンドの送信方向は、要求元から見た自装置が位置する方向になる。また、要求コマンドに含まれるカウント情報は、要求元から自装置までのカウント数を示す。そこで、制御部３４は、要求元から見た要求コマンドの送信方向の情報と、カウント情報とによって、要求元から見た自装置の位置を特定する。さらに、制御部３４は、要求元から見た自装置の位置の情報と、要求コマンドに含まれる要求元の相対位置の情報とを合わせることにより、自装置の相対位置を特定する。
制御部３４は、自装置がグリッドであると判定した場合、自装置の相対位置を特定する。制御部３４は、特定した自装置の相対位置の情報をブロック情報として登録する。制御部３４は、例えば、受信した要求コマンドに含まれる、要求元から見た要求コマンドの送信方向の情報と、カウント情報と、要求元の相対位置の情報とによって、自装置の相対位置を特定する。ここで、要求元から見た要求コマンドの送信方向は、要求元から見た自装置が位置する方向になる。また、要求コマンドに含まれるカウント情報は、要求元から自装置までのカウント数を示す。そこで、制御部３４は、要求元から見た要求コマンドの送信方向の情報と、カウント情報とによって、要求元から見た自装置の位置を特定する。さらに、制御部３４は、要求元から見た自装置の位置の情報と、要求コマンドに含まれる要求元の相対位置の情報とを合わせることにより、自装置の相対位置を特定する。
【0109】
例えば、図４では、グリッドｇ１が受信した要求コマンドＡ１は、第２方向ｄ２との要求元であるブロック装置２０から見た要求コマンドＡ１の送信方向の情報と、２カウントとのカウント情報とを含む。グリッドｇ１の制御部３４は、これらの情報によって、要求元であるブロック装置２０から見た自装置の位置が「ブロック装置２０の第２方向ｄ２に２カウント」であると特定する。さらに、グリッドｇ１の制御部３４は、「ブロック装置２０の第２方向ｄ２に２カウント」との要求元から見た自装置の位置の情報と、要求コマンドＡ１に含まれる原点との要求元の相対位置の情報とを合わせる。グリッドｇ１の制御部３４は、これらの情報を合わせることにより、自装置の相対位置が「原点から第２方向ｄ２に２カウント」であると特定する。図９に示すように、グリッドｇ１の制御部３４は、「d2_2」との自装置の相対位置の情報をブロック情報として登録する。「d2_2」との情報は、相対位置が原点から第２方向ｄ２に２カウントであることを示す。
【0110】
制御部３４は、自装置がグリッドであると判定した場合、返信方向を特定し、特定した返信方向をブロック情報として登録する。返信方向は、後述の返信コマンド及び後述の第２完了コマンドをグリッドが返信する方向である。制御部３４は、例えば、受信した要求コマンドに含まれる要求元から見た要求コマンドの送信方向とは反対の方向を、返信方向として特定する。制御部３４は、特定した返信方向の情報を、ブロック情報として登録する。
【0111】
例えば、図４では、要求コマンドＡ１は、要求元から見た要求コマンドの送信方向の情報として第２方向ｄ２との情報を含む。グリッドｇ１の制御部３４は、第２方向ｄ２とは反対の方向すなわち第４方向ｄ４が返信方向であると特定する。図９に示すように、グリッドｇ１は、ブロック情報として、「d4」との第４方向ｄ４を示す情報を登録する。
【0112】
＜＜四方ブロック情報の登録処理＞＞
制御部３４は、自装置がグリッドであると判定した場合、要求コマンドの要求元の識別情報及び要求元の相対位置の情報を、自装置の四方グリッドの情報として登録する。例えば、制御部３４は、ブロック情報として登録した自装置の相対位置の情報と、受信した要求コマンドに含まれる要求元の相対位置の情報との差分を取ることにより、自装置から見た要求元の位置を特定する。制御部３４は、自装置から見た要求元の位置情報及び要求元の識別情報を、自装置の四方グリッドの情報として登録する。
制御部３４は、自装置がグリッドであると判定した場合、要求コマンドの要求元の識別情報及び要求元の相対位置の情報を、自装置の四方グリッドの情報として登録する。例えば、制御部３４は、ブロック情報として登録した自装置の相対位置の情報と、受信した要求コマンドに含まれる要求元の相対位置の情報との差分を取ることにより、自装置から見た要求元の位置を特定する。制御部３４は、自装置から見た要求元の位置情報及び要求元の識別情報を、自装置の四方グリッドの情報として登録する。
【0113】
例えば、図４では、要求コマンドＡ１は、要求元の識別情報及び要求元の相対位置の情報として、ブロック装置２０の識別情報である「0x100」との情報及び原点との情報を含む。グリッドｇ１の制御部３４は、上述の特定した「第２方向ｄ２に２カウント」との自装置の相対位置の情報と、原点との要求元の相対位置の情報との差分を取ることにより、グリッドｇ１から見た要求元の位置が「第４方向ｄ４に２カウント」であると特定する。図９に示すように、グリッドｇ１の制御部３４は、四方グリッドの情報として、第４方向ｄ４に対応付けて「0x100」との要求元の識別情報及び「2」との距離の情報を登録する。「2」との距離の情報は、グリッドｇ１から要求元までの第４方向ｄ４におけるカウント数を示す。
【0114】
＜＜応答コマンドの発行処理＞＞
制御部３４は、自装置がグリッドであると判定した場合、自装置を応答元とする応答コマンドを発行する。応答コマンドは、上述したように、地図生成コマンドＩＤ１と、応答元の識別情報と、応答元の相対位置の情報とを含む。
制御部３４は、自装置がグリッドであると判定した場合、自装置を応答元とする応答コマンドを発行する。応答コマンドは、上述したように、地図生成コマンドＩＤ１と、応答元の識別情報と、応答元の相対位置の情報とを含む。
【0115】
例えば、図４では、グリッドｇ１の制御部３４は、要求コマンドＡ１を受信した後、自装置を応答元する応答コマンドＢ１を発行する。応答コマンドＢ１は、図９に示すような「MAPGEN_01」との地図生成コマンドＩＤ１を示す情報と、「0x100」とのグリッドｇ１の識別情報と、「d2_2」とのグリッドｇ１の相対位置の情報とを含む。
【0116】
制御部３４は、発行した応答コマンドを、要求コマンドの要求元に向けて第１通信部３１Ａによって送信する。例えば、制御部３４は、自装置に接続されている複数のブロック装置４０のうち、自装置に要求コマンドを送信したブロック装置４０に、応答コマンドを第１通信部３１Ａによって送信する。例えば、図４では、グリッドｇ１の制御部３４は、応答コマンドＢ１を、自装置に要求コマンドＡ１を送信したブロック装置４１に送信する。
【0117】
＜＜要求コマンドの発行処理＞＞
制御部３４は、自装置がグリッドであると判定した場合、自装置を要求元として新たな要求コマンドを発行する。制御部３４は、新たな要求コマンドを、自装置に接続されているブロック装置４０に、第１通信部３１Ａによって送信する。ここで、制御部３４は、自装置に接続されている複数のブロック装置４０のうち、返信方向以外の方向に接続されているブロック装置４０毎に、新たな要求コマンドを発行する。制御部３４は、返信方向以外の方向に接続されたブロック装置４０毎に、新たな要求コマンドを第１通信部３１Ａによって送信する。
制御部３４は、自装置がグリッドであると判定した場合、自装置を要求元として新たな要求コマンドを発行する。制御部３４は、新たな要求コマンドを、自装置に接続されているブロック装置４０に、第１通信部３１Ａによって送信する。ここで、制御部３４は、自装置に接続されている複数のブロック装置４０のうち、返信方向以外の方向に接続されているブロック装置４０毎に、新たな要求コマンドを発行する。制御部３４は、返信方向以外の方向に接続されたブロック装置４０毎に、新たな要求コマンドを第１通信部３１Ａによって送信する。
【0118】
【0119】
図１０では、グリッドｇ１の制御部３４は、自装置に対して第２方向ｄ２に接続されているブロック装置４２に対して、自装置を要求元する新たな要求コマンドＡ２を発行する。要求コマンドＡ２は、図９に示すような、地図生成コマンドＩＤ１と、「0x101」とのグリッドｇ１の識別情報と、「d2_2」とのグリッドｇ１の相対位置の情報と、第２方向ｄ２との要求コマンドの送信方向の情報と、初期値のカウント情報とを含む。グリッドｇ１の制御部３４は、要求コマンドＡ２を、ブロック装置４２に送信する。要求コマンドＡ２は、グリッドｇ４に到達するまで、ブロック装置４２とブロック装置４０ｇ４との間に位置するブロック装置４０によって伝搬される。要求コマンドＡ２がブロック装置４０によって伝搬される毎に、要求コマンドＡ２のカウント情報が示すカウントは、ブロック装置４０によって繰り上げられる。このような構成により、要求コマンドＡ２のカウント情報が示すカウントは、グリッドｇ４に到達した際、６カウントに繰り上げられている。グリッドｇ４は、要求コマンドＡ２を受信すると、応答コマンドＢ４を発行する。
【0120】
図１０では、グリッドｇ１の制御部３４は、自装置に対して第３方向ｄ３に接続されているブロック装置４３に対して、自装置を要求元する新たな要求コマンドＡ３を発行する。要求コマンドＡ３は、図９に示すような、地図生成コマンドＩＤ１と、「0x101」とのグリッドｇ１の識別情報と、「d2_2」とのグリッドｇ１の相対位置の情報と、第３方向ｄ３との要求コマンドの送信方向の情報と、初期値のカウント情報とを含む。グリッドｇ１の制御部３４は、要求コマンドＡ３を、ブロック装置４３に送信する。要求コマンドＡ３は、グリッドｇ２に到達するまで、ブロック装置４３とブロック装置４０ｇ２との間に位置するブロック装置４０によって伝搬される。要求コマンドＡ３がブロック装置４０によって伝搬される毎に、要求コマンドＡ３のカウント情報が示すカウントは、ブロック装置４０によって繰り上げられる。このような構成により、要求コマンドＡ３のカウント情報が示すカウントは、グリッドｇ２に到達した際、７カウントに繰り上げられている。グリッドｇ２は、要求コマンドＡ３を受信すると、応答コマンドＢ３を発行する。
【0121】
＜＜応答コマンドの受信処理＞＞
制御部３４は、自装置を要求元とする要求コマンドを送信した後、応答コマンドを、自装置に接続されているブロック装置４０から、第１通信部２１Ａによって受信する。
制御部３４は、自装置を要求元とする要求コマンドを送信した後、応答コマンドを、自装置に接続されているブロック装置４０から、第１通信部２１Ａによって受信する。
【0122】
制御部３４は、応答コマンドを受信すると、応答コマンドの応答元であるグリッドの識別情報及び位置情報を、自装置の四方グリッドの情報として登録する。例えば、制御部２４は、応答コマンドに含まれる応答元の相対位置の情報と、ブロック情報として登録した自装置の相対位置の情報との差を取ることにより、自装置から見た応答元であるグリッドの位置を特定する。制御部３４は、自装置から見たグリッドの位置情報及び応答元であるグリッドの識別情報を、自装置の四方グリッドの情報として登録する。
【0123】
例えば、図１０では、グリッドｇ１の制御部３４は、要求コマンドＡ２を送信した後、ブロック装置４２から、応答コマンドＢ２を第１通信部３１Ａによって受信する。応答コマンドＢ２は、グリッドｇ４を応答元として、グリッドｇ４によって発行されたものである。応答コマンドＢ２は、地図生成コマンドＩＤ１と、グリッドｇ４の識別情報と、グリッドｇ４の相対位置の情報とを含む。図９に示すように、グリッドｇ１の制御部３４は、四方グリッドの情報として、第２方向ｄ２に対応付けて「0x104」とのグリッドｇ４の識別情報及び「6」との距離の情報を登録する。「6」との距離の情報は、グリッドｇ１からグリッドｇ４までの第２方向ｄ２におけるカウント数を示す。
【0124】
例えば、図１０では、グリッドｇ１の制御部３４は、要求コマンドＡ２を送信した後、ブロック装置４３から、応答コマンドＢ３を第１通信部３１Ａによって受信する。応答コマンドＢ３は、グリッドｇ２を応答元として、グリッドｇ２によって発行されたものである。応答コマンドＢ３は、地図生成コマンドＩＤ１と、グリッドｇ２の識別情報と、グリッドｇ２の相対位置の情報とを含む。図９に示すように、グリッドｇ１の制御部３４は、四方グリッドの情報として、第３方向ｄ３に対応付けて「0x103」とのグリッドｇ３の識別情報及び「7」との距離の情報を登録する。「7」との距離の情報は、グリッドｇ１からグリッドｇ３までの第３方向ｄ３におけるカウント数を示す。
【0125】
＜＜返信コマンドの発行処理＞＞
制御部３４は、応答コマンドを受信した後、自装置を返信元とする返信コマンドを発行する。制御部３４は、自装置を要求元とする要求コマンドに対する全ての応答コマンドを受信した後、返信コマンドを発行してよい。
制御部３４は、応答コマンドを受信した後、自装置を返信元とする返信コマンドを発行する。制御部３４は、自装置を要求元とする要求コマンドに対する全ての応答コマンドを受信した後、返信コマンドを発行してよい。
【0126】
返信コマンドは、地図生成コマンドＩＤ１と、返信元の識別情報と、返信元の相対位置の情報と、ルート情報と、返信元の四方グリッドの情報とを含む。ここで、返信コマンドの発行時、ルート情報は、返信元の識別情報のみを含む。後述するように、返信コマンドは、ブロック装置２０に向けてブロック装置４０によって伝搬されていく。返信コマンドがグリッドによって伝搬される毎に、ルート情報は、グリッドによって更新される。このような構成により、返信コマンドが原点に到達した際、ルート情報は、返信元であるグリッドから原点に向かうルートを示す情報となる。
【0127】
制御部３４は、返信コマンドを、自装置に接続されている複数のブロック装置４０のうち、返信方向に接続されているブロック装置４０に、第１通信部３１Ａによって送信する。
【0128】
例えば、図１０では、グリッドｇ１の制御部３４は、応答コマンドＢ２，Ｂ３を受信した後、自装置を返信元とする返信コマンドＣ１を発行する。返信コマンドＣ１は、図９に示すような「MAPGEN_01」との地図生成コマンドＩＤ１と、「0x101」とのグリッドｇ１の識別情報と、「d2_2」とのグリッドｇ１の相対位置の情報と、ルート情報と、返信元の四方グリッドの情報とを含む。返信コマンドＣ１は、発行時、「0x101」とのグリッドｇ１の識別情報のみを含む。
【0129】
[返信コマンドの受信処理]
制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０から、返信コマンドを第１通信部３１Ａによって受信し得る。制御部３４は、返信コマンドを受信すると、記憶部３３のブロック情報を参照し、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すか否かを判定する。
制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０から、返信コマンドを第１通信部３１Ａによって受信し得る。制御部３４は、返信コマンドを受信すると、記憶部３３のブロック情報を参照し、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すか否かを判定する。
【0130】
＜グリッドである場合の処理＞
制御部３４は、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドであると判定する。制御部３４は、自装置がグリッドであると判定すると、返信コマンドに含まれるルート情報を更新する。制御部３４は、ルート情報に自装置を示す情報を追加してルート情報を更新する。制御部３４は、例えば、ルート情報であるグリッドの識別情報の列の最後尾に自装置の識別情報を付加することにより、ルート情報を更新する。
制御部３４は、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドであると判定する。制御部３４は、自装置がグリッドであると判定すると、返信コマンドに含まれるルート情報を更新する。制御部３４は、ルート情報に自装置を示す情報を追加してルート情報を更新する。制御部３４は、例えば、ルート情報であるグリッドの識別情報の列の最後尾に自装置の識別情報を付加することにより、ルート情報を更新する。
【0131】
制御部３４は、ルート情報を更新すると、更新後のルート情報を含む返信コマンドを、自装置に接続されている複数のブロック装置４０のうち、返信方向に接続されているブロック装置４０に第１通信部３１Ａによって送信する。
【0132】
図１１に、図１０に示す構成よりも時刻が進んだ構成を示す。グリッドｇ４の制御部３４は、図１０に示すような要求コマンドＡ２を受信した後、自装置を要求元とする要求コマンドＡ４を発行する。グリッドｇ４の制御部３４は、要求コマンドＡ４を発行した後、応答コマンドＢ４を受信する。応答コマンドＢ４は、グリッドｇ５を応答元として、グリッドｇ５によって発行されたものである。グリッドｇ４の制御部３４は、応答コマンドＢ４を受信した後、自装置を返信元とする返信コマンドＣ２を発行する。返信コマンドＣ２の発行時、返信コマンドＣ２のルート情報は、「0x104」とのグリッドｇ４の識別情報のみを含む。
【0133】
図１１では、グリッドｇ１の制御部３４は、返信コマンドＣ２を受信する。グリッドｇ１の制御部３４は、返信コマンドＣ２の「0x104」とのルート情報に図９に示すような「0x101」とのグリッドｇ１の識別情報を付加することにより、ルート情報を「0x104→0x101」との情報に更新する。グリッドｇ１の制御部３４は、返信コマンドＣ２のルート情報を更新すると、更新後のルート情報を含む返信コマンドＣ２を、図９に示すような第４方向ｄ４との返信方向に接続されているブロック装置４１に送信する。
【0134】
＜グリッドではない場合の処理＞
制御部３４は、自装置がグリッドではないことをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドではないと判定する。制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定すると、返信コマンドを転送する。例えば、制御部３４は、自装置に接続されている複数のブロック装置４０のうち、返信コマンドを自装置に送信したブロック装置４０ではない方のブロック装置４０に、第１通信部３１Ａによって転送する。
制御部３４は、自装置がグリッドではないことをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドではないと判定する。制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定すると、返信コマンドを転送する。例えば、制御部３４は、自装置に接続されている複数のブロック装置４０のうち、返信コマンドを自装置に送信したブロック装置４０ではない方のブロック装置４０に、第１通信部３１Ａによって転送する。
【0135】
例えば、図１１では、ブロック装置４１の制御部３４は、ブロック装置４０ｇ１から、返信コマンドＣ２を第１通信部３１Ａによって受信する。ブロック装置４１の制御部３４は、自装置がグリッドではないことをグリッドフラグが示すと判定する。ブロック装置４１の制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置２０，４０ｇ１のうち、返信コマンドＣ２を自装置に送信したブロック装置４０ｇ１ではない方のブロック装置２０に、返信コマンドＣ２を転送する。
【0136】
[要求コマンドの受信処理の他の例]
制御部３４は、要求コマンドを受信すると、上述したように、要求コマンドに含まれる地図生成コマンドＩＤ１を取得し、取得した地図生成コマンドＩＤ１がブロック情報に登録済みであるか否かを判定する。ここで、制御部３４は、要求コマンドを以前受信した場合、取得した地図生成コマンドＩＤ１がブロック情報に登録済みであると判定し得る。制御部３４は、地図生成コマンドＩＤ１がブロック情報に登録済みであると判定した場合、記憶部３３のブロック情報を参照し、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すか否かを判定する。
制御部３４は、要求コマンドを受信すると、上述したように、要求コマンドに含まれる地図生成コマンドＩＤ１を取得し、取得した地図生成コマンドＩＤ１がブロック情報に登録済みであるか否かを判定する。ここで、制御部３４は、要求コマンドを以前受信した場合、取得した地図生成コマンドＩＤ１がブロック情報に登録済みであると判定し得る。制御部３４は、地図生成コマンドＩＤ１がブロック情報に登録済みであると判定した場合、記憶部３３のブロック情報を参照し、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すか否かを判定する。
【0137】
＜グリッドではない場合の処理＞
制御部３４は、自装置がグリッドではないことをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドではないと判定する。制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定すると、要求コマンドに含まれるカウント情報のカウントを１カウント繰り上げる。制御部３４は、カウント情報のカウントを１カウント繰り上げると、カウントを繰り上げた後のカウント情報を含む要求コマンドを自装置に接続されているブロック装置４０に第１通信部３１Ａによって送信する。例えば、制御部３４は、自装置に接続されている２個のブロック装置４０のうち、自装置に要求コマンドを送信したブロック装置４０ではない方のブロック装置４０に、要求コマンドを第１通信部３１Ａによって送信する。
制御部３４は、自装置がグリッドではないことをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドではないと判定する。制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定すると、要求コマンドに含まれるカウント情報のカウントを１カウント繰り上げる。制御部３４は、カウント情報のカウントを１カウント繰り上げると、カウントを繰り上げた後のカウント情報を含む要求コマンドを自装置に接続されているブロック装置４０に第１通信部３１Ａによって送信する。例えば、制御部３４は、自装置に接続されている２個のブロック装置４０のうち、自装置に要求コマンドを送信したブロック装置４０ではない方のブロック装置４０に、要求コマンドを第１通信部３１Ａによって送信する。
【0138】
＜グリッドである場合の処理＞
制御部３４は、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドであると判定する。制御部３４は、自装置がグリッドであると判定すると、自装置を応答元とする応答コマンドを発行する。制御部３４は、発行した応答コマンドを要求コマンドの要求元に向けて第１通信部３１Ａによって送信する。例えば、制御部３４は、自装置に接続されている複数のブロック装置４０のうち、自装置に要求コマンドを送信したブロック装置４０に、応答コマンドを第１通信部３１Ａによって送信する。
制御部３４は、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドであると判定する。制御部３４は、自装置がグリッドであると判定すると、自装置を応答元とする応答コマンドを発行する。制御部３４は、発行した応答コマンドを要求コマンドの要求元に向けて第１通信部３１Ａによって送信する。例えば、制御部３４は、自装置に接続されている複数のブロック装置４０のうち、自装置に要求コマンドを送信したブロック装置４０に、応答コマンドを第１通信部３１Ａによって送信する。
【0139】
【0140】
図１２では、グリッドｇ２の制御部３４は、図１０に示すような要求コマンドＡ３を受信した後、要求コマンドＡ５を受信する。グリッドｇ２の制御部３４は、図１０に示すような要求コマンドＡ３を受信した際、ブロック情報として地図生成コマンドＩＤ１を登録し、ブロック情報に自装置がグリッドであることを示すグリッドフラグを立てる。つまり、グリッドｇ２の制御部３４は、要求コマンドＡ５を受信したとき、要求コマンドＡ５に含まれる地図生成コマンドＩＤ１がブロック情報として登録済みであり、且つ自装置がグリッドであると判定する。グリッドｇ２の制御部３４は、グリッドｇ２を要求元とする応答コマンドＢ５を発行する。グリッドｇ２の制御部３４は、応答コマンドＢ５を、要求コマンドＡ５の要求元であるグリッドｇ５に向けて送信する。つまり、グリッドｇ２の制御部３４は、自装置に要求コマンドを送信したブロック装置４４に、応答コマンドＢ５を送信する。
【0141】
ここで、図１２では、グリッドｇ５は、要求コマンドＡ５，Ａ６，Ａ７を発行した後、応答コマンドＢ５，Ｂ６，Ｂ７を受信する。応答コマンドＢ６は、要求コマンドＡ７を受信したグリッドｇ７によって発行されたものである。また、応答コマンドＢ７は、要求コマンドＡ６を受信したグリッドｇ６によって発行されたものである。グリッドｇ５は、応答コマンドＢ５，Ｂ６，Ｂ７を受信した後、返信コマンドＣ３を発行する。返信コマンドＣ３がブロック装置２０まで送信されることにより、ブロック装置２０からサーバ１０へ、図５に示すようなグリッドｇ５に関する情報が送信される。
【0142】
[第１登録コマンドの受信処理]
制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０から、第１登録コマンドを第１通信部３１Ａによって受信し得る。制御部３４は、第１登録コマンドを受信すると、記憶部３３のブロック情報を参照し、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すか否かを判定する。
制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０から、第１登録コマンドを第１通信部３１Ａによって受信し得る。制御部３４は、第１登録コマンドを受信すると、記憶部３３のブロック情報を参照し、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すか否かを判定する。
【0143】
＜グリッドではない場合の処理＞
制御部３４は、自装置がグリッドではないことをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドではないと判定する。制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定すると、第１登録コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する。例えば、制御部３４は、自装置に接続されている２個のブロック装置４０のうち、自装置に第１登録コマンドを送信したブロック装置４０ではない方のブロック装置４０に、第１登録コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する。
制御部３４は、自装置がグリッドではないことをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドではないと判定する。制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定すると、第１登録コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する。例えば、制御部３４は、自装置に接続されている２個のブロック装置４０のうち、自装置に第１登録コマンドを送信したブロック装置４０ではない方のブロック装置４０に、第１登録コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する。
【0144】
図１３に、敷設された複数のブロック装置４０における第１登録コマンド等の流れを説明する図を示す。図１３では、ブロック装置２０は、第１登録コマンドＤ１を発行する。第１登録コマンドＤ１は、グリッドｇ５を対象グリッドとする。第１登録コマンドＤ１は、登録コマンドＩＤ２と、対象グリッドとしてのグリッドｇ５の識別情報と、目的地情報と、グリッドｇ５から原点に向かうルートを示すルート情報とを含む。このルート情報は、図４に示すようなルートＲｇ５を示す。
【0145】
図１３では、ブロック装置４１の制御部３４は、第１登録コマンドＤ１をブロック装置２０から受信する。ブロック装置４１の制御部３４は、自装置がグリッドではないことをグリッドフラグが示すと判定する。ブロック装置４１の制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置２０，４０ｇ１のうち、第１登録コマンドＤ１を自装置に送信したブロック装置２０ではない方のブロック装置４０ｇ１に、返信コマンドＣ２を転送する。
【0146】
＜グリッドである場合の処理＞
制御部３４は、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドであると判定する。制御部３４は、自装置がグリッドであると判定すると、自装置が対象グリッドであるか否かを判定する。例えば、制御部３４は、自装置の識別情報と第１登録コマンドの対象グリッドの識別情報とを比較することにより、自装置が対象グリッドであるか否かを判定する。
制御部３４は、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドであると判定する。制御部３４は、自装置がグリッドであると判定すると、自装置が対象グリッドであるか否かを判定する。例えば、制御部３４は、自装置の識別情報と第１登録コマンドの対象グリッドの識別情報とを比較することにより、自装置が対象グリッドであるか否かを判定する。
【0147】
＜＜対象グリッドではない場合の処理＞＞
制御部３４は、自装置が対象グリッドではないと判定する場合、ルート情報に基づいて、第１登録コマンドが対象グリッドに向けて送信されるように、第１登録コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する。本実施形態では、制御部３４は、ルート情報が示すルートの逆方向に第１登録コマンドが転送されるように、第１登録コマンドを自装置に接続されているブロック装置４０に、第１通信部３１Ａによって転送する。例えば、制御部３４は、自装置の識別情報と、ルート情報のグリッドの識別情報の列とを比較することにより、自装置から第１登録コマンドを転送するグリッドを特定する。自装置から第１登録コマンドを転送するグリッドは、自装置の四方グリッドに含まれる。制御部３４は、自装置の四方グリッドの情報から、自装置から見た、自装置から第１登録コマンドを転送するグリッドが位置する方向の情報を取得する。制御部３４は、特定した方向に接続されるブロック装置４０に、第１登録コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する。
制御部３４は、自装置が対象グリッドではないと判定する場合、ルート情報に基づいて、第１登録コマンドが対象グリッドに向けて送信されるように、第１登録コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する。本実施形態では、制御部３４は、ルート情報が示すルートの逆方向に第１登録コマンドが転送されるように、第１登録コマンドを自装置に接続されているブロック装置４０に、第１通信部３１Ａによって転送する。例えば、制御部３４は、自装置の識別情報と、ルート情報のグリッドの識別情報の列とを比較することにより、自装置から第１登録コマンドを転送するグリッドを特定する。自装置から第１登録コマンドを転送するグリッドは、自装置の四方グリッドに含まれる。制御部３４は、自装置の四方グリッドの情報から、自装置から見た、自装置から第１登録コマンドを転送するグリッドが位置する方向の情報を取得する。制御部３４は、特定した方向に接続されるブロック装置４０に、第１登録コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する。
【0148】
例えば、図１３では、グリッドｇ１の制御部３４は、ブロック装置４１から第１登録コマンドＤ１を受信する。グリッドｇ１の制御部３４は、自装置が対象グリッドではないと判定する。グリッドｇ１の制御部３４は、「0x101」との自装置の識別情報と、「0x105→0x104→0x101」とのグリッドの識別情報の列とを比較することにより、自装置から第１登録コマンドを転送するグリッドがグリッドｇ４であると特定する。制御部３４は、図９に示すような自装置の四方グリッドの情報から、自装置から見たグリッドｇ４の方向が第２方向ｄ２であると特定する。グリッドｇ１の制御部３４は、自装置の第２方向ｄ２に接続されているブロック装置４２に、第１登録コマンドＤ１を転送する。
【0149】
例えば、図１３では、グリッドｇ４の制御部３４は、第１登録コマンドＤ１を受信する。グリッドｇ４の制御部３４は、自装置が対象グリッドではないと判定する。グリッドｇ４の制御部３４は、自装置の第３方向ｄ３に接続されているブロック装置４０に、第１登録コマンドＤ１を転送する。
【0150】
＜＜対象グリッドである場合の処理＞＞
制御部３４は、自装置が対象グリッドであると判定する場合、第１登録コマンドに含まれる目的地情報を自装置に対応付けて登録する。例えば、目的地情報が「トイレ前」との情報である場合、制御部３４は、図１４に示すように「トイレ前」との目的地情報をブロック情報として登録する。制御部３４は、自装置に対応付けられた登録済みの目的地情報が存在する場合、新たな目的地情報によって、自装置に対応付けられている登録済みの目的地情報を更新してよい。
制御部３４は、自装置が対象グリッドであると判定する場合、第１登録コマンドに含まれる目的地情報を自装置に対応付けて登録する。例えば、目的地情報が「トイレ前」との情報である場合、制御部３４は、図１４に示すように「トイレ前」との目的地情報をブロック情報として登録する。制御部３４は、自装置に対応付けられた登録済みの目的地情報が存在する場合、新たな目的地情報によって、自装置に対応付けられている登録済みの目的地情報を更新してよい。
【0151】
制御部３４は、目的地情報を登録又は更新すると、自装置を発行元とする第２登録コマンドを発行する。第２登録コマンドは、自装置の四方グリッドに、目的地情報を登録させるためのコマンドである。第２登録コマンドは、登録コマンドＩＤ２と、対象グリッドである自装置の識別情報と、目的地情報とを含む。制御部３４は、第２登録コマンドを、自装置の四方グリッドに向けて第１通信部３１Ａによって送信する。例えば、制御部３４は、第２登録コマンドを、自装置から見た四方グリッドが位置する方向に接続されているブロック装置４０に、第１通信部３１Ａによって送信する。
【0152】
例えば、図１３では、グリッドｇ５の制御部３４は、グリッドｇ５を発行元とする第２登録コマンドＥ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４を発行する。第２登録コマンドＥ１～Ｅ４は、各々、登録コマンドＩＤ２と、「0x105」とのグリッドｇ５の識別情報と、「トイレ前」との目的地情報とを含む。グリッドｇ５の制御部３４は、第２登録コマンドＥ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４の各々をグリッドｇ４，ｇ７，ｇ６，ｇ２の各々に向けて送信する。
【0153】
制御部３４は、第２登録コマンドを送信した後、第１完了コマンドを、自装置に接続されているブロック装置４０から、第１通信部３１Ａによって受信する。第１完了コマンドは、四方グリッドが目的地情報の登録を完了したことを示す。第１完了コマンドは、目的地情報の登録を完了した四方グリッドの識別情報と、登録コマンドＩＤ２とを含む。
【0154】
制御部３４は、第２登録コマンドを送信した全ての四方グリッドから第１完了コマンドを第１通信部３１Ａによって受信すると、自装置を発行元とする第２完了コマンドを発行する。制御部３４は、ブロック情報を参照して返信方向の情報を取得し、返信方向に接続されたブロック装置４０に第２完了コマンドを第１通信部３１Ａによって送信する。
【0155】
例えば、図１３では、グリッドｇ５の制御部３４は、グリッドｇ４，ｇ７，ｇ６，ｇ２から、各々、第１完了コマンドＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を受信する。グリッドｇ５の制御部３４は、第１完了コマンドＦ１～Ｆ４の全てを受信すると、第２完了コマンドＧ１を発行する。グリッドｇ５の制御部３４は、第２完了コマンドＧ１を、図１４に示すような自装置の返信方向である第１方向ｄ１に接続されているブロック装置４０に送信する。
【0156】
[第２登録コマンドの受信処理]
制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０から、第２登録コマンドを第１通信部３１Ａによって受信し得る。制御部３４は、第２登録コマンドを受信すると、記憶部３３のブロック情報を参照し、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すか否かを判定する。
制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０から、第２登録コマンドを第１通信部３１Ａによって受信し得る。制御部３４は、第２登録コマンドを受信すると、記憶部３３のブロック情報を参照し、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すか否かを判定する。
【0157】
＜グリッドではない場合の処理＞
制御部３４は、自装置がグリッドではないことをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドではないと判定する。制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定すると、第２登録コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する。例えば、制御部３４は、自装置に接続されている２個のブロック装置４０のうち、自装置に第２登録コマンドを送信したブロック装置４０ではない方のブロック装置４０に、第２登録コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する。
制御部３４は、自装置がグリッドではないことをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドではないと判定する。制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定すると、第２登録コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する。例えば、制御部３４は、自装置に接続されている２個のブロック装置４０のうち、自装置に第２登録コマンドを送信したブロック装置４０ではない方のブロック装置４０に、第２登録コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する。
【0158】
例えば、図１３では、ブロック装置４４の制御部３４は、第２登録コマンドＥ４を、自装置に接続されているブロック装置４０から受信する。ブロック装置４４の制御部３４は、自装置がグリッドではないことをグリッドフラグが示すと判定する。ブロック装置４４の制御部３４は、第２登録コマンドＥ４をブロック装置４０ｇ２に第１通信部３１Ａによって転送する。
【0159】
＜グリッドである場合の処理＞
制御部３４は、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドであると判定する。制御部３４は、自装置がグリッドであると判定すると、第２登録コマンドの目的地情報を対象グリッドに対応付けて登録する。例えば、制御部３４は、第２登録コマンドから、対象グリッドの識別情報及び目的地情報を取得する。制御部３４は、自装置の四方グリッドの情報において、対象グリッドの識別情報と同じ識別情報の四方グリッドに目的地情報を対応付けて登録する。制御部３４は、対象グリッドに対応付けられた登録済みの目的地情報が存在する場合、新たな目的地情報によって、対象グリッドに対応付けられている登録済の目的地情報を更新してよい。
制御部３４は、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドであると判定する。制御部３４は、自装置がグリッドであると判定すると、第２登録コマンドの目的地情報を対象グリッドに対応付けて登録する。例えば、制御部３４は、第２登録コマンドから、対象グリッドの識別情報及び目的地情報を取得する。制御部３４は、自装置の四方グリッドの情報において、対象グリッドの識別情報と同じ識別情報の四方グリッドに目的地情報を対応付けて登録する。制御部３４は、対象グリッドに対応付けられた登録済みの目的地情報が存在する場合、新たな目的地情報によって、対象グリッドに対応付けられている登録済の目的地情報を更新してよい。
【0160】
例えば、図１３では、グリッドｇ２の制御部３４は、第２登録コマンドＥ４を受信する。グリッドｇ２の制御部３４は、自装置がグリッドであると判定する。グリッドｇ２の制御部３４は、図１５に示すような四方グリッドの情報において、対象グリッドであるグリッドｇ５の識別情報と同じ識別情報である「0x105」に、「トイレ前」との目的地情報を対応付けて登録する。
【0161】
制御部３４は、目的地情報を登録又は更新すると、自装置を発行元とする第１完了コマンドを発行する。第１完了コマンドは、自装置への目的地情報の登録が完了したことを示す通知である。第１完了コマンドは、登録コマンドＩＤ２と、自装置の識別情報とを含む。制御部３４は、第１完了コマンドを、自装置に接続されている複数のブロック装置４０のうち、自装置に第２登録コマンドを送信したブロック装置４０に、第１通信部３１Ａによって送信する。
【0162】
例えば、図１３では、グリッドｇ２の制御部３４は、第１完了コマンドＦ４を、自装置に第２登録コマンドＥ４を送信したブロック装置４４に、送信する。
【0163】
[第２完了コマンドの受信処理]
制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０から、第２完了コマンドを第１通信部３１Ａによって受信し得る。制御部３４は、第２完了コマンドを受信すると、記憶部３３のブロック情報を参照し、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すか否かを判定する。
制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０から、第２完了コマンドを第１通信部３１Ａによって受信し得る。制御部３４は、第２完了コマンドを受信すると、記憶部３３のブロック情報を参照し、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すか否かを判定する。
【0164】
＜グリッドである場合の処理＞
制御部３４は、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドであると判定する。制御部３４は、自装置がグリッドであると判定すると、記憶部３３のブロック情報を参照し、返信方向の情報を取得する。制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０のうち、返信方向に接続されているブロック装置４０に第２完了コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する。
制御部３４は、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドであると判定する。制御部３４は、自装置がグリッドであると判定すると、記憶部３３のブロック情報を参照し、返信方向の情報を取得する。制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０のうち、返信方向に接続されているブロック装置４０に第２完了コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する。
【0165】
＜グリッドではない場合の処理＞
制御部３４は、自装置がグリッドではないことをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドではないと判定する。制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定すると、第２完了コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する。例えば、制御部３４は、自装置に接続されている複数のブロック装置４０のうち、第２完了コマンドを自装置に送信したブロック装置４０ではない方のブロック装置４０に、第１通信部３１Ａによって転送する。
制御部３４は、自装置がグリッドではないことをグリッドフラグが示すと判定する場合、自装置がグリッドではないと判定する。制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定すると、第２完了コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する。例えば、制御部３４は、自装置に接続されている複数のブロック装置４０のうち、第２完了コマンドを自装置に送信したブロック装置４０ではない方のブロック装置４０に、第１通信部３１Ａによって転送する。
【0166】
[通常時の処理]
制御部３４は、白杖４がブロック装置３０に近づけられると、第２通信部３１Ｂによってブロック装置３０と白杖４との間で近距離無線通信の実行を開始する。制御部３４は、記憶部３３に目的地情報が格納されている場合、目的地情報を白杖４に第２通信部３１Ｂによって送信する。制御部３４は、自装置に対応付けられている目的地情報のみを白杖４に送信してもよいし、自装置に対応付けられている目的地情報及び四方グリッドに対応付けられている目的地情報の両方を白杖４に送信してもよい。又は、制御部３４は、四方グリッドに対応付けられている目的地情報のみを白杖４に送信してもよい。
制御部３４は、白杖４がブロック装置３０に近づけられると、第２通信部３１Ｂによってブロック装置３０と白杖４との間で近距離無線通信の実行を開始する。制御部３４は、記憶部３３に目的地情報が格納されている場合、目的地情報を白杖４に第２通信部３１Ｂによって送信する。制御部３４は、自装置に対応付けられている目的地情報のみを白杖４に送信してもよいし、自装置に対応付けられている目的地情報及び四方グリッドに対応付けられている目的地情報の両方を白杖４に送信してもよい。又は、制御部３４は、四方グリッドに対応付けられている目的地情報のみを白杖４に送信してもよい。
【0167】
制御部３４は、四方グリッドに対応付けられている目的地情報を白杖４に送信する場合、四方グリッドに対応付けられている目的地情報とともに自装置から見た四方グリッドの位置情報を白杖４に送信してもよい。この場合、白杖４は、ブロック装置３０から、四方グリッドに対応付けられている目的地情報とともにブロック装置３０から見た四方グリッドの位置情報を受信し得る。ブロック装置３０から見た四方グリッドの位置情報がカウント数を示す距離の情報を含む場合、白杖４は、カウント数を実際の距離に変換し、実際の距離の情報とともに四方グリッドに対応付けられている目的地情報をユーザに報知してよい。ブロック装置３０から見た四方グリッドの位置情報がブロック装置３０から見た四方グリッドの方向の情報を含む場合、白杖４は、ブロック装置３０から見た四方グリッドの方向の情報を実際の方位の情報に変換してよい。さらに、白杖４は、変換後の実際の方位の情報とともに四方グリッドに対応付けられている目的地情報をユーザに報知してよい。ブロック装置２０と同一又は類似に、制御部３４は、四方グリッドに対応付けられている目的地情報とともに四方グリッドの相対位置の情報を白杖４に送信してもよい。この場合、白杖４は、ブロック装置３０から、四方グリッドに対応付けられている目的地情報とともに四方グリッドの相対位置の情報を受信し得る。白杖４は、上述したように、四方グリッドに対応付けられている目的地情報とともに四方グリッドの相対位置の情報をユーザに報知してよい。
【0168】
（ブロックシステムの動作）
図１６及び図１７は、ブロックシステム１が実行するグリッドに関する情報の取得処理の動作を示すシーケンス図である。図１６及び図１７において、ブロック装置５０及びブロック装置５２は、グリッドではないブロック装置３０である。グリッド５１及びグリッド５３は、グリッドであるブロック装置３０である。ブロック装置５０は、ブロック装置２０とグリッド５１との間に接続されている。図１６及び図１７では、ブロック装置２０とグリッド５１との間に接続されているブロック装置５０の数は、１個である。ただし、ブロック装置５２とグリッド５１との間に接続されているブロック装置５０の数は、任意の数であってよい。ブロック装置５２は、グリッド５１とグリッド５３との間に接続されている。図１６及び図１７では、グリッド５１とグリッド５３との間に接続されているブロック装置５２の数は、１個である。ただし、グリッド５１とグリッド５３との間に接続されているブロック装置５２の数は、任意の数であってよい。ブロックシステム１は、複数のブロック装置４０が新たに敷設されたり、複数のブロック装置４０の接続関係が変更されたりすると、図１６に示すようなステップＳ１０の処理を開始する。
図１６及び図１７は、ブロックシステム１が実行するグリッドに関する情報の取得処理の動作を示すシーケンス図である。図１６及び図１７において、ブロック装置５０及びブロック装置５２は、グリッドではないブロック装置３０である。グリッド５１及びグリッド５３は、グリッドであるブロック装置３０である。ブロック装置５０は、ブロック装置２０とグリッド５１との間に接続されている。図１６及び図１７では、ブロック装置２０とグリッド５１との間に接続されているブロック装置５０の数は、１個である。ただし、ブロック装置５２とグリッド５１との間に接続されているブロック装置５０の数は、任意の数であってよい。ブロック装置５２は、グリッド５１とグリッド５３との間に接続されている。図１６及び図１７では、グリッド５１とグリッド５３との間に接続されているブロック装置５２の数は、１個である。ただし、グリッド５１とグリッド５３との間に接続されているブロック装置５２の数は、任意の数であってよい。ブロックシステム１は、複数のブロック装置４０が新たに敷設されたり、複数のブロック装置４０の接続関係が変更されたりすると、図１６に示すようなステップＳ１０の処理を開始する。
【0169】
サーバ１０では、制御部１３は、地図生成コマンドを、ネットワーク２を介してブロック装置２０に通信部１１によって送信する（ステップＳ１）。
【0170】
ブロック装置２０では、制御部２４は、ネットワーク２を介してサーバ１０から、地図生成コマンドを第３通信部２１Ｃによって受信する（ステップＳ２）。制御部２４は、自装置を要求元とする要求コマンドを発行し、発行した要求コマンドをブロック装置５０に第１通信部２１Ａによって送信する（ステップＳ３）。
【0171】
ブロック装置５０では、制御部３４は、ブロック装置２０から、要求コマンドを第１通信部３１Ａによって受信する（ステップＳ４）。制御部３４は、要求コマンドに含まれるカウント情報が示すカウントを１カウント繰り上げる（ステップＳ５）。制御部３４は、カウントを繰り上げた後のカウント情報を含む要求コマンドを、グリッド５１に第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ６）。
【0172】
グリッド５１では、制御部３４は、ブロック装置５０から、要求コマンドを第１通信部３１Ａによって受信する（ステップＳ７）。制御部３４は、自装置を応答元とする応答コマンドを発行し、発行した応答コマンドを、ステップＳ７の処理で受信した要求コマンドの要求元であるブロック装置２０に向けて第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ８）。
【0173】
ブロック装置５０では、制御部３４は、グリッド５１から、応答コマンドを第１通信部３１Ａによって受信する（ステップＳ９）。制御部３４は、応答コマンドをブロック装置２０に第１通信部３１Ａによって転送する（ステップＳ１０）。
【0174】
ブロック装置２０では、制御部２４は、ブロック装置５０から、応答コマンドを第１通信部２１Ａによって受信する（ステップＳ１１）。制御部２４は、ブロック装置２０に関する情報を、ネットワーク２を介してサーバ１０に第３通信部３１Ｃによって送信する（ステップＳ１２）。
【0175】
サーバ１０では、制御部１３は、ネットワーク２を介してブロック装置２０から、ブロック装置２０に関する情報を通信部１１によって受信する（ステップＳ１３）。
【0176】
ブロックシステム１は、ステップＳ１３の処理を実行した後、図１７に示すようなステップＳ１４の処理に進む。
【0177】
グリッド５１では、制御部３４は、新たな要求コマンドを発行し、発行した新たな要求コマンドをグリッド５３に向けて第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ１４）。
【0178】
ブロック装置５２では、制御部３４は、グリッド５１から、要求コマンドを第１通信部３１Ａによって受信する（ステップＳ１５）。制御部３４は、要求コマンドに含まれるカウント情報が示すカウントを１カウント繰り上げる（ステップＳ１６）。制御部３４は、カウントを繰り上げた後のカウント情報を含む要求コマンドを、グリッド５３に第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ１７）。
【0179】
グリッド５３では、制御部３４は、ブロック装置５２から、要求コマンドを第１通信部３１Ａによって受信する（ステップＳ１８）。制御部３４は、自装置を応答元とする応答コマンドを発行し、発行した応答コマンドを、ステップＳ１８の処理で受信した要求コマンドの要求元であるグリッド５１に向けて第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ１９）。
【0180】
ブロック装置５２では、制御部３４は、グリッド５３から、応答コマンドを第１通信部３１Ａによって受信する（ステップＳ２０）。制御部３４は、応答コマンドをグリッド５１に向けて第１通信部３１Ａによって転送する（ステップＳ２１）。
【0181】
グリッド５１では、制御部３４は、ブロック装置５２から、応答コマンドを第１通信部３１Ａによって受信する（ステップＳ２２）。制御部３４は、自装置を返信元とする返信コマンドを発行し、発行した返信コマンドを、ブロック装置５０に第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ２３）。
【0182】
ブロック装置５０では、制御部３４は、グリッド５１から、返信コマンドを、第１通信部３１Ａによって受信する（ステップＳ２４）。制御部３４は、返信コマンドを、ブロック装置２０に第１通信部３１Ａによって転送する（ステップＳ２５）。
【0183】
ブロック装置２０では、制御部２４は、ブロック装置５０から、返信コマンドを第１通信部２１Ａによって受信する（ステップＳ２６）。制御部２４は、グリッドに関する情報を、ネットワーク２を介してサーバ１０に、第３通信部２１Ｃによって送信する（ステップＳ２７）。
【0184】
サーバ１０では、制御部１３は、ネットワーク２を介してブロック装置２０から、グリッドに関する情報を通信部１１によって受信する（ステップＳ２８）。ブロックシステム１は、ステップＳ２８の処理の実行後、グリッドに関する情報の取得処理を終了する。
【0185】
図１８及び図１９は、ブロックシステム１が実行する目的地情報を登録する処理の動作を示すシーケンス図である。ブロック装置５５及びブロック装置５７は、グリッドではないブロック装置３０である。対象グリッド５６は、対象グリッドとなるブロック装置３０である。四方グリッド５８は、対象グリッド５６の四方グリッドとなるブロック装置３０である。ブロック装置５５は、ブロック装置２０と対象グリッド５６との間に接続されている。図１８及び図１９では、ブロック装置２０と対象グリッド５６との間に接続されているブロック装置５５の数は、１個である。ただし、ブロック装置２０と対象グリッド５６との間に接続されているブロック装置５５の数は、任意の数であってよい。ブロック装置５７は、対象グリッド５６と四方グリッド５８との間に接続されている。図１８及び図１９では、対象グリッド５６と四方グリッド５８との間に接続されているブロック装置５７の数は、１個である。ただし、対象グリッド５６と四方グリッド５８との間に接続されているブロック装置５７の数は、任意の数であってよい。ブロックシステム１は、図１８に示すようなステップＳ３１の処理から開始する。
【0186】
サーバ１０では、制御部１３は、目的地登録コマンドを、ネットワーク２を介してブロック装置２０に、通信部１１によって送信する（ステップＳ３１）。
【0187】
ブロック装置２０では、制御部２４は、ネットワーク２を介してサーバ１０から、目的地登録コマンドを第３通信部２１Ｃによって受信する（ステップＳ３２）。制御部２４は、自装置を発行元とする第１登録コマンドを発行し、発行した第１登録コマンドを対象グリッド５６に向けて第１通信部２１Ａによって送信する（ステップＳ３３）。
【0188】
ブロック装置５５では、制御部３４は、ブロック装置２０から、第１登録コマンドを第１通信部３１Ａによって受信する（ステップＳ３４）。制御部３４は、第１登録コマンドを、対象グリッド５６に第１通信部３１Ａによって転送する（ステップＳ３５）。
【0189】
対象グリッド５６では、制御部３４は、ブロック装置５５から、第１登録コマンドを第１通信部３１Ａによって受信する（ステップＳ３６）。制御部３４は、第１登録コマンドに含まれる目的地情報を自装置に対応付けて登録する（ステップＳ３７）。制御部３４は、自装置を発行元とする第２登録コマンドを発行し、発行した第２登録コマンドを四方グリッド５８に向けて第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ３８）。
【0190】
ブロック装置５７では、制御部３４は、対象グリッド５６から、第１登録コマンドを第１通信部３１Ａによって受信する（ステップＳ３９）。制御部３４は、第１登録コマンドを、四方グリッド５８に、第１通信部３１Ａによって転送する（ステップＳ４０）。
【0191】
四方グリッド５８では、制御部３４は、ブロック装置５７から、第２登録コマンドを第１通信部３１Ａによって受信する（ステップＳ４１）。制御部３４は、第２登録コマンドに含まれる目的地情報を対象グリッド５６の識別情報に対応付けて登録する（ステップＳ４２）。
【0192】
【0193】
四方グリッド５８では、制御部３４は、自装置を発行元とする第１完了コマンドを発行し、発行した第１完了コマンドを対象グリッド５６に向けて第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ４３）。
【0194】
ブロック装置５７では、制御部３４は、四方グリッド５８から、第１完了コマンドを第１通信部３１Ａによって受信する（ステップＳ４４）。制御部３４は、第１完了コマンドを、対象グリッド５６に第１通信部３１Ａによって転送する（ステップＳ４５）。
【0195】
対象グリッド５６では、制御部３４は、ブロック装置５７から、第１完了コマンドを第１通信部３１Ａによって受信する（ステップＳ４６）。制御部３４は、自装置の全ての四方グリッドから第１完了コマンドを受信すると、自装置を発行元とする第２完了コマンドを発行し、発行した第２完了コマンドをブロック装置５５に第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ４７）。
【0196】
ブロック装置５５では、制御部３４は、対象グリッド５６から、第２完了コマンドを第１通信部３１Ａによって受信する（ステップＳ４８）。制御部３４は、第２完了コマンドを、ブロック装置２０に第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ４９）。
【0197】
ブロック装置２０では、制御部２４は、ブロック装置５５から、第２完了コマンドを第１通信部２１Ａによって受信する（ステップＳ５０）。制御部２４は、完了通知を、ネットワーク２を介してサーバ１０に、第３通信部２１Ｃによって送信する（ステップＳ５１）。
【0198】
サーバ１０では、制御部１３は、ネットワーク２を介してブロック装置２０から、完了通知を通信部１１によって受信する（ステップＳ５２）。ブロックシステム１は、ステップＳ５２の処理の実行後、目的地情報を登録する処理を終了する。
【0199】
（ブロック装置の動作）
図２０は、ブロック装置２０が実行する地図生成コマンドの受信処理の動作を示すフローチャートである。制御部２４は、任意のタイミングで、図２０に示すようなステップＳ６１の処理を開始してよい。例えば、制御部２４は、自装置の電源がオン状態になると、図２０に示すようなステップＳ６１の処理を開始する。
図２０は、ブロック装置２０が実行する地図生成コマンドの受信処理の動作を示すフローチャートである。制御部２４は、任意のタイミングで、図２０に示すようなステップＳ６１の処理を開始してよい。例えば、制御部２４は、自装置の電源がオン状態になると、図２０に示すようなステップＳ６１の処理を開始する。
【0200】
制御部２４は、ネットワーク２を介してサーバ１０から、地図生成コマンドを第３通信部２１Ｃによって受信したか否かを判定する（ステップＳ６１）。制御部２４は、地図生成コマンドを受信したと判定しない場合（ステップＳ６１：ＮＯ）、ステップＳ６１の処理を再度実行する。一方、制御部２４は、地図生成コマンドを受信したと判定した場合（ステップＳ６１：ＹＥＳ）、ステップＳ６２の処理に進む。
【0201】
ステップＳ６２の処理では、制御部２４は、自装置を要求元とする要求コマンドを発行する。制御部２４は、発行した要求コマンドを、自装置に接続されているブロック装置４０に第１通信部２１Ａによって送信する（ステップＳ６３）。
【0202】
制御部２４は、自装置に接続されているブロック装置４０から、応答コマンドを第１通信部２１Ａによって受信したか否かを判定する（ステップＳ６４）。制御部２４は、応答コマンドを受信したと判定しない場合（ステップＳ６４：ＮＯ）、ステップＳ６４の処理を再度実行する。一方、制御部２４は、応答コマンドを受信したと判定する場合（ステップＳ６４：ＹＥＳ）、ステップＳ６５の処理に進む。
【0203】
ステップＳ６５の処理では、制御部２４は、応答コマンドから応答元の識別情報及び応答元の相対位置の情報を取得し、取得したこれらの情報を、自装置の四方グリッドの情報として登録する。
【0204】
制御部２４は、ブロック装置２０に関する情報を、ネットワーク２を介してサーバ１０に第３通信部２１Ｃによって送信する（ステップＳ６６）。
【0205】
制御部２４は、返信コマンドを、自装置に接続されているブロック装置４０から、第１通信部２１Ａによって受信したか否かを判定する（ステップＳ６７）。制御部２４は、返信コマンドを受信したと判定しない場合（ステップＳ６７：ＮО）、ステップＳ６７の処理を再度実行する。一方、制御部２４は、返信コマンドを受信したと判定する場合（ステップＳ６７：ＹＥＳ）、ステップＳ６８の処理に進む。
【0206】
ステップＳ６８の処理では、制御部２４は、グリッドに関する情報を、ネットワーク２を介してサーバ１０に、第３通信部２１Ｃによって送信する。制御部２４は、ステップＳ６８の処理の実行後、地図生成コマンドの受信処理を終了する。ただし、制御部２４は、ブロック装置２０の電源がオフ状態になるまで、ステップＳ６１からの処理を再び実行してよい。
【0207】
図２１は、ブロック装置２０が実行する目的地登録コマンドの受信処理の動作を示すフローチャートである。制御部２４は、任意のタイミングで、図２１に示すようなステップＳ７１の処理を開始してよい。例えば、制御部２４は、自装置の電源がオン状態になると、図２１に示すようなステップＳ７１の処理を開始する。
【0208】
制御部２４は、ネットワーク２を介してサーバ１０から、目的地登録コマンドを第３通信部２１Ｃによって受信したか否かを判定する（ステップＳ７１）。制御部２４は、目的地登録コマンドを受信したと判定しない場合（ステップＳ７１：ＮＯ）、ステップＳ７１の処理を再度実行する。一方、制御部２４は、目的地登録コマンドを受信したと判定する場合（ステップＳ７１：ＹＥＳ）、ステップＳ７２の処理に進む。
【0209】
ステップＳ７２の処理では、制御部２４は、目的地登録コマンドが自装置すなわちブロック装置２０の識別情報を含むか否かを判定する。目的地登録コマンドが対象グリッドの識別情報の代わりにブロック装置２０の識別情報を含む場合、制御部２４は、目的地登録コマンドが自装置の識別情報を含むと判定し得る。制御部２４は、目的地登録コマンドが自装置の識別情報を含むと判定する場合（ステップＳ７２：ＹＥＳ）、ステップＳ７３の処理に進む。一方、制御部２４は、目的地登録コマンドが自装置の識別情報を含まないと判定する場合（ステップＳ７２：ＮＯ）、ステップＳ７４の処理に進む。
【0210】
ステップＳ７３の処理では、制御部２４は、目的地登録コマンドの目的地情報を自装置に対応付けて登録する。上述したように、目的地登録コマンドは、ブロック装置２０の四方グリッドの識別情報及び四方グリッドの目的地情報を含み得る。ステップＳ７３の処理において、制御部２４は、目的地登録コマンドからブロック装置２０の四方グリッドの識別情報及び四方グリッドの目的地情報を取得してよい。さらに、制御部２４は、取得した四方グリッドの目的地情報を四方グリッドの識別情報に対応付けて登録してよい。
【0211】
ここで、ステップＳ７３の処理において、制御部２４は、自装置に対応付けられている登録済みの目的地情報が存在する場合、新たな目的地情報によって、自装置に対応付けられている登録済みの目的地情報を更新してよい。また、制御部２４は、四方グリッドの識別情報に対応付けられた登録済みの目的地情報が存在する場合、新たな四方グリッドの目的地情報によって、四方グリッドの識別情報に対応付けられた登録済みの目的地情報を更新してよい。
【0212】
ステップＳ７３の処理を実行した後、制御部２４は、ステップＳ７７の処理に進む。
【0213】
ステップＳ７４の処理では、制御部２４は、自装置を発行元とする第１登録コマンドを発行する。制御部２４は、ルート情報に基づいて、第１登録コマンドが対象グリッドに向けて送信されるように、第１登録コマンドを自装置に接続されているブロック装置４０に、第１通信部２１Ａによって送信する（ステップＳ７５）。
【0214】
制御部２４は、第２完了コマンドを、自装置に接続されたブロック装置４０から第１通信部２１Ａによって受信したか否かを判定する（ステップＳ７６）。制御部２４は、第２完了コマンドを受信したと判定しない場合（ステップＳ７６：ＮＯ）、ステップＳ７６の処理を再度実行する。一方、制御部２４は、第２完了コマンドを受信したと判定する場合（ステップＳ７６：ＹＥＳ）、ステップＳ７７の処理に進む。
【0215】
ステップＳ７７の処理では、制御部２４は、完了通知を、ネットワーク２を介してサーバ１０に、第３通信部２１Ｃによって送信する。制御部２４は、ステップＳ７７の処理の実行後、目的地登録コマンドの受信処理を終了する。ただし、制御部２４は、ブロック装置２０の電源がオフ状態になるまで、ステップＳ７１からの処理を再び実行してよい。
【0216】
（ブロック装置の動作）
図２２、図２３及び図２４は、ブロック装置３０が実行する要求コマンドの受信処理の動作を示すフローチャートである。制御部３４は、任意のタイミングで、図２２に示すようなステップＳ８１の処理を開始してよい。例えば、制御部３４は、自装置の電源がオン状態になると、図２２に示すようなステップＳ８１の処理を開始する。
図２２、図２３及び図２４は、ブロック装置３０が実行する要求コマンドの受信処理の動作を示すフローチャートである。制御部３４は、任意のタイミングで、図２２に示すようなステップＳ８１の処理を開始してよい。例えば、制御部３４は、自装置の電源がオン状態になると、図２２に示すようなステップＳ８１の処理を開始する。
【0217】
制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０から、要求コマンドを第１通信部３１Ａによって受信したか否かを判定する（ステップＳ８１）。制御部３４は、要求コマンドを受信したと判定しない場合（ステップＳ８１：ＮＯ）、ステップＳ８１の処理を再度実行する。一方、制御部３４は、要求コマンドを受信したと判定する場合（ステップＳ８１：ＹＥＳ）、ステップＳ８２の処理に進む。
【0218】
ステップＳ８２の処理では、制御部３４は、要求コマンドに含まれる地図生成コマンドＩＤ１を取得し、取得した地図生成コマンドＩＤ１がブロック情報として登録済みであるか否かを判定する。制御部３４は、地図生成コマンドＩＤ１が登録済みであると判定する場合（ステップＳ８２：ＹＥＳ）、図２４に示すようなステップＳ１０３の処理に進む。一方、制御部３４は、地図生成コマンドＩＤ１が登録済みでないと判定した場合（ステップＳ８２：ＮＯ）、ステップＳ８３の処理に進む。
【0219】
ステップＳ８３の処理では、制御部３４は、地図生成コマンドＩＤ１をブロック情報として登録する。制御部３４は、自装置がグリッドであるか否かを判定する（ステップＳ８４）。制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定する場合（ステップＳ８４：ＮＯ）、ステップＳ８５の処理に進む。一方、制御部３４は、自装置がグリッドであると判定する場合（ステップＳ８４：ＹＥＳ）、ステップＳ８８の処理に進む。
【0220】
ステップＳ８５の処理では、制御部３４は、ブロック情報に、自装置がグリッドではないことを示すグリッドフラグを立てる。制御部３４は、要求コマンドに含まれるカウント情報が示すカウントを１カウント繰り上げる（ステップＳ８６）。制御部３４は、カウントを繰り上げた後のカウント情報を含む要求コマンドを、自装置に接続されているブロック装置４０に第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ８７）。制御部３４は、ステップＳ８７の処理の実行後、要求コマンドの受信処理を終了する。ただし、制御部３４は、ブロック装置３０の電源がオフ状態になるまで、ステップＳ８１からの処理を再び実行してよい。
【0221】
ステップＳ８８の処理では、制御部３４は、ブロック情報に、自装置がグリッドであることを示すグリッドフラグを立てる。制御部３４は、受信した要求コマンドに含まれる、要求元から見た要求コマンドの送信方向の情報と、カウント情報と、要求元の相対位置の情報とによって、自装置の相対位置を特定する（ステップＳ８９）。制御部３４は、特定した自装置の相対位置の情報をブロック情報として登録する（ステップＳ９０）。制御部３４は、要求コマンドに含まれる要求元から見た要求コマンドの送信方向とは反対の方向を、返信方向として特定する（ステップＳ９１）。制御部３４は、特定した返信方向をブロック情報として登録する（ステップＳ９２）。
【0222】
制御部３４は、ステップＳ９２の処理を実行した後、図２３に示すようなステップＳ９３の処理に進む。
【0223】
図２３に示すようなステップＳ９３の処理では、制御部３４は、要求コマンドの要求元の識別情報及び要求元の相対位置の情報を、自装置の四方グリッドの情報として登録する。制御部３４は、自装置を応答元とする応答コマンドを発行する（ステップＳ９４）。制御部３４は、発行した応答コマンドを、図２２に示すようなステップＳ８１の処理で受信したと判定した要求コマンドの要求元に向けて、第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ９５）。
【0224】
制御部３４は、自装置を要求元とする新たな要求コマンドを発行する（ステップＳ９６）。制御部３４は、新たな要求コマンドを、自装置に接続されているブロック装置４０に、第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ９７）。
【0225】
制御部３４は、応答コマンドを、自装置に接続されているブロック装置４０から第１通信部２１Ａによって受信したか否かを判定する（ステップＳ９８）。制御部３４は、応答コマンドを受信したと判定しない場合（ステップＳ９８：ＮＯ）、ステップＳ９８の処理を再度実行する。一方、制御部３４は、応答コマンドを受信したと判定する場合（ステップＳ９８：ＹＥＳ）、ステップＳ９９の処理に進む。
【0226】
ステップＳ９９の処理では、制御部３４は、ステップＳ９８の処理で受信したと判定した応答コマンドの応答元であるグリッドの識別情報及び位置情報を、自装置の四方グリッドの情報として登録する。制御部３４は、自装置を要求元とする要求コマンドに対する全ての応答コマンドを受信したか否かを判定する（ステップＳ１００）。制御部３４は、全ての応答コマンドを受信したと判定しない場合（ステップＳ１００：ＮＯ）、ステップＳ９８の処理に戻る。一方、制御部３４は、全ての応答コマンドを受信したと判定する場合（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、ステップＳ１０１の処理に進む。
【0227】
ステップＳ１０１の処理では、制御部３４は、自装置を返信元とする返信コマンドを発行する。制御部３４は、返信コマンドを、自装置に接続されている複数のブロック装置４０のうち、返信方向に接続されているブロック装置４０に、第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ１０２）。制御部３４は、ステップＳ１０２の処理の実行後、要求コマンドの受信処理を終了する。ただし、制御部３４は、ブロック装置３０の電源がオフ状態になるまで、図２２に示すようなステップＳ８１からの処理を再び実行してよい。
【0228】
図２４に示すようなステップＳ１０３の処理では、制御部３４は、記憶部３３のブロック情報を参照し、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すか否かを判定する。制御部３４は、自装置がグリッドではないことをグリッドフラグが示すと判定する場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、ステップＳ１０４の処理に進む。一方、制御部３４は、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すと判定する場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、ステップＳ１０７の処理に進む。
【0229】
ステップＳ１０４の処理では、制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定する。制御部３４は、要求コマンドに含まれるカウント情報のカウントを１カウント繰り上げる（ステップＳ１０５）。制御部３４は、カウントを繰り上げた後のカウント情報を含む要求コマンドを自装置に接続されているブロック装置４０に第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ１０６）。制御部３４は、ステップＳ１０６の処理の実行後、要求コマンドの受信処理を終了する。ただし、制御部３４は、ブロック装置３０の電源がオフ状態になるまで、図２２に示すようなステップＳ８１からの処理を再び実行してよい。
【0230】
ステップＳ１０７の処理では、制御部３４は、自装置がグリッドであると判定する。制御部３４は、自装置を応答元とする応答コマンドを発行する（ステップＳ１０８）。制御部３４は、発行した応答コマンドを、図２２に示すようなステップＳ８１の処理で受信したと判定した要求コマンドの要求元に向けて、第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ１０９）。制御部３４は、ステップＳ１０９の処理の実行後、要求コマンドの受信処理を終了する。ただし、制御部３４は、ブロック装置３０の電源がオフ状態になるまで、図２２に示すようなステップＳ８１からの処理を再び実行してよい。
【0231】
図２５は、ブロック装置３０が実行する返信コマンドの受信処理の動作を示すフローチャートである。制御部３４は、任意のタイミングで、図２５に示すようなステップＳ１１１の処理を開始してよい。例えば、制御部３４は、自装置の電源がオン状態になると、図２５に示すようなステップＳ８１の処理を開始する。
【0232】
制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０から、返信コマンドを第１通信部３１Ａによって受信したか否かを判定する（ステップＳ１１１）。制御部３４は、返信コマンドを受信したと判定しない場合（ステップＳ１１１：ＮＯ）、ステップＳ１１１の処理を再度実行する。一方、制御部３４は、返信コマンドを受信したと判定する場合（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１１２の処理に進む。
【0233】
ステップＳ１１２の処理では、制御部３４は、記憶部３３のブロック情報を参照し、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すか否かを判定する。制御部３４は、自装置がグリッドではないことをリッドフラグが示すと判定する場合（ステップＳ１１２：ＮＯ）、ステップＳ１１３の処理に進む。一方、制御部３４は、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すと判定する場合（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１１５の処理に進む。
【0234】
ステップＳ１１３の処理では、制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定する。制御部３４は、返信コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する（ステップＳ１１４）。制御部３４は、ステップＳ１１４の処理の実行後、返信コマンドの受信処理を終了する。ただし、制御部３４は、ブロック装置３０の電源がオフ状態になるまで、ステップＳ１１１からの処理を再び実行してよい。
【0235】
ステップＳ１１５の処理では、制御部３４は、自装置がグリッドであると判定する。制御部３４は、返信コマンドに含まれるルート情報を更新する（ステップＳ１１６）。制御部３４は、更新後のルート情報を含む返信コマンドを、自装置に接続されている複数のブロック装置４０のうち、返信方向に接続されているブロック装置４０に第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ１１７）。制御部３４は、ステップＳ１１７の処理の実行後、返信コマンドの受信処理を終了する。ただし、制御部３４は、ブロック装置３０の電源がオフ状態になるまで、ステップＳ１１１からの処理を再び実行してよい。
【0236】
図２６は、ブロック装置３０が実行する第１登録コマンドの受信処理の動作を示すフローチャートである。制御部３４は、任意のタイミングで、図２６に示すようなステップＳ１２１の処理を開始してよい。例えば、制御部３４は、自装置の電源がオン状態になると、図２６に示すようなステップＳ１２１の処理を開始する。
【0237】
制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０から、第１登録コマンドを第１通信部３１Ａによって受信したか否かを判定する（ステップＳ１２１）。制御部３４は、第１登録コマンドを受信しないと判定する場合（ステップＳ１２１：ＮＯ）、ステップＳ１２１の処理を再度実行する。一方、制御部３４は、第１登録コマンドを受信したと判定する場合（ステップＳ１２１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２２の処理に進む。
【0238】
ステップＳ１２２の処理では、制御部３４は、記憶部３３のブロック情報を参照し、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すか否かを判定する。制御部３４は、自装置がグリッドではないことをグリッドフラグが示すと判定する場合（ステップＳ１２２：ＮＯ）、ステップＳ１２３の処理に進む。一方、制御部３４は、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すと判定する場合（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、ステップＳ１２５の処理に進む。
【0239】
ステップＳ１２３の処理では、制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定する。制御部３４は、第１登録コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する（ステップＳ１２４）。制御部３４は、ステップＳ１２４の処理の実行後、第１登録コマンドの受信処理を終了する。ただし、制御部３４は、ブロック装置３０の電源がオフ状態になるまで、ステップＳ１２１からの処理を再び実行してよい。
【0240】
ステップＳ１２５の処理では、制御部３４は、自装置がグリッドであると判定する。制御部３４は、自装置が対象グリッドであるか否かを判定する（ステップＳ１２６）。制御部３４は、自装置が対象グリッドではないと判定する場合（ステップＳ１２６：ＮＯ）、ステップＳ１２７の処理に進む。一方、制御部３４は、自装置が対象グリッドであると判定する場合（ステップＳ１２６：ＹＥＳ）、ステップＳ１２８の処理に進む。
【0241】
ステップＳ１２７の処理では、制御部３４は、ルート情報に基づいて、第１登録コマンドが対象グリッドに向けて送信されるように、第１登録コマンドを第１通信部２１Ａによって転送する。制御部３４は、ステップＳ１２７の処理の実行後、第１登録コマンドの受信処理を終了する。ただし、制御部３４は、ブロック装置３０の電源がオフ状態になるまで、ステップＳ１２１からの処理を再び実行してよい。
【0242】
ステップＳ１２８の処理では、制御部３４は、第１登録コマンドに含まれる目的地情報を自装置に対応付けて登録する。
【0243】
ここで、ステップＳ１２８の処理において、制御部３４は、自装置に対応付けられた登録済みの目的地情報が存在する場合、新たな目的地情報によって、自装置に対応付けられている登録済みの目的地情報を更新する。
【0244】
ステップＳ１２９の処理では、制御部３４は、自装置を発行元とする第２登録コマンドを発行する。制御部３４は、第２登録コマンドを、自装置の四方グリッドに向けて第１通信部２１Ａによって送信する（ステップＳ１３０）。
【0245】
制御部３４は、第２登録コマンドを送信した全ての四方グリッドから第１完了コマンドを第１通信部３１Ａによって受信したか否かを判定する（ステップＳ１３１）。制御部３４は、全ての四方グリッドから第１完了コマンドを受信したと判定しない場合（ステップＳ１３１：ＮＯ）、ステップＳ１３１の処理を再度実行する。一方、制御部３４は、全ての四方グリッドから第１完了コマンドを受信したと判定する場合（ステップＳ１３１：ＹＥＳ）、ステップＳ１３２の処理に進む。
【0246】
ステップＳ１３２の処理では、制御部３４は、自装置を発行元とする第２完了コマンドを発行する。制御部３４は、自装置に接続されている複数のブロック装置４０のうち、返信方向に接続されたブロック装置４０に第２完了コマンドを第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ１３３）。制御部３４は、ステップＳ１３３の処理の実行後、第１登録コマンドの受信処理を終了する。ただし、制御部３４は、ブロック装置３０の電源がオフ状態になるまで、ステップＳ１２１からの処理を再び実行してよい。
【0247】
図２７は、ブロック装置３０が実行する第２登録コマンドの受信処理の動作を示すフローチャートである。制御部３４は、任意のタイミングで、図２７に示すようなステップＳ１４１の処理を開始してよい。例えば、制御部３４は、自装置の電源がオン状態になると、図２７に示すようなステップＳ１４１の処理を開始する。
【0248】
制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０から、第２登録コマンドを第１通信部３１Ａによって受信したか否かを判定する（ステップＳ１４１）。制御部３４は、第２登録コマンドを受信したと判定しない場合（ステップＳ１４１：ＮＯ）、ステップＳ１４１の処理を再度実行する。一方、制御部３４は、第２登録コマンドを受信したと判定する場合（ステップＳ１４１：ＹＥＳ）、ステップＳ１４２の処理に進む。
【0249】
ステップＳ１４２の処理では、制御部３４は、記憶部３３のブロック情報を参照し、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すか否かを判定する。制御部３４は、自装置がグリッドではないことをグリッドフラグが示すと判定する場合（ステップＳ１４２：ＮＯ）、ステップＳ１４３の処理に進む。一方、制御部３４は、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すと判定する場合（ステップＳ１４２：ＹＥＳ）、ステップＳ１４５の処理に進む。
【0250】
ステップＳ１４３の処理では、制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定する。制御部３４は、第２登録コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する（ステップＳ１４４）。制御部３４は、ステップＳ１４４の処理の実行後、第２登録コマンドの受信処理を終了する。ただし、制御部３４は、ブロック装置３０の電源がオフ状態になるまで、ステップＳ１４１からの処理を再び実行してよい。
【0251】
ステップＳ１４５の処理では、制御部３４は、自装置がグリッドであると判定する。制御部３４は、第２登録コマンドから対象グリッドの識別情報及び目的地情報を取得し、対象グリッドの識別情報に対応付けて目的地情報を登録する（ステップＳ１４６）。
【0252】
ここで、ステップＳ１４６の処理において、制御部３４は、対象グリッドに対応付けられた登録済みの目的地情報が存在する場合、新たな目的地情報によって、対象グリッドに対応付けられている登録済の目的地情報を更新する。
【0253】
ステップＳ１４７の処理では、制御部３４は、自装置を発行元とする第１完了コマンドを発行する。制御部３４は、第１完了コマンドを、自装置に接続されている複数のブロック装置４０のうち、自装置に第２登録コマンドを送信したブロック装置４０に、第１通信部３１Ａによって送信する（ステップＳ１４８）。制御部３４は、ステップＳ１４８の処理の実行後、第２登録コマンドの受信処理を終了する。ただし、制御部３４は、ブロック装置３０の電源がオフ状態になるまで、ステップＳ１４１からの処理を再び実行してよい。
【0254】
図２８は、ブロック装置３０が実行する第２完了コマンドの受信処理の動作を示すフローチャートである。制御部３４は、任意のタイミングで、図２７に示すようなステップＳ１５１の処理を開始してよい。例えば、制御部３４は、自装置の電源がオン状態になると、図２８に示すようなステップＳ１５１の処理を開始する。
【0255】
制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０から、第２完了コマンドを第１通信部３１Ａによって受信したか否かを判定する（ステップＳ１５１）。制御部３４は、第２完了コマンドを受信したと判定しない場合（ステップＳ１５１：ＮＯ）、ステップＳ１５１の処理を再度実行する。一方、制御部３４は、第２完了コマンドを受信したと判定する場合（ステップＳ１５１：ＹＥＳ）、ステップＳ１５２の処理に進む。
【0256】
ステップＳ１５２の処理では、制御部３４は、記憶部３３のブロック情報を参照し、自装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すか否かを判定する。制御部３４は、自装置がグリッドではないことをグリッドフラグが示すと判定する場合（ステップＳ１５２：ＮＯ）、ステップＳ１５３の処理に進む。一方、制御部３４は、装置がグリッドであることをグリッドフラグが示すと判定する場合（ステップＳ１５２：ＹＥＳ）、ステップ１５５の処理に進む。
【0257】
ステップＳ１５３の処理では、自装置がグリッドではないと判定する。制御部３４は、自装置がグリッドではないと判定すると、第２完了コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する（ステップＳ１５４）。制御部３４は、ステップＳ１５４の処理の実行後、第２完了コマンドの受信処理を終了する。ただし、制御部３４は、ブロック装置３０の電源がオフ状態になるまで、ステップＳ１５１からの処理を再び実行してよい。
【0258】
ステップＳ１５５の処理では、制御部３４は、自装置がグリッドであると判定する。制御部３４は、自装置に接続されているブロック装置４０のうち、返信方向に接続されているブロック装置４０に第２完了コマンドを第１通信部３１Ａによって転送する（ステップＳ１５６）。制御部３４は、ステップＳ１５６の処理の実行後、第２完了コマンドの受信処理を終了する。ただし、制御部３４は、ブロック装置３０の電源がオフ状態になるまで、ステップＳ１５１からの処理を再び実行してよい。
【0259】
このように本実施形態に係るブロック装置３０では、制御部３４は、要求コマンドを第１通信部３１Ａによって受信すると、自装置がグリッドであるか否かを判定する。制御部３４は、自装置がグリッドであると判定した場合、自装置の位置情報をグリッドの位置情報として特定する。このような構成により、グリッドであるブロック装置３０の位置情報を自動的に取得することができる。また、複数のブロック装置４０を敷設し直しても、要求コマンドをブロック装置３０へ送信することにより、グリッドであるブロック装置３０の位置情報を速やかに取得することができる。
【0260】
さらに、本実施形態では、制御部３４は、自装置がグリッドであると判定した場合、自装置の位置情報を特定する。このような構成により、ブロック装置３０は、自動的に、自装置の位置情報を特定するブロック装置３０及び自装置の位置情報を特定しないブロック装置３０の何れか一方に分けられる。したがって、本実施形態では、位置情報を取得するブロック装置と位置情報を取得しないブロック装置との２種類のブロック装置を準備しなくてもよい。
【0261】
よって、本実施形態によれば、ブロック装置４０の情報を容易に管理することができる技術が提供される。
【0262】
また、本実施形態に係るブロック装置３０では、制御部３４は、自装置がグリッドであると判定した場合、第１登録コマンドを第１通信部３１Ａによって受信すると、自装置が対象グリッドであるか否かを判定する。制御部３４は、自装置が対象グリッドであると判定する場合、目的地情報を自装置に対応付けて登録する。制御部３４は、自装置に対応付けられた登録済みの目的地情報が存在する場合、新たな目的地情報によって、自装置に対応付けられている済みの目的地情報を更新する。このような構成により、例えば手作業で対象グリッドに目的地情報を登録又は更新するよりも、対象グリッドに目的地情報を容易に登録又は更新することができる。また、このような構成により、対象グリッドに目的地情報を柔軟に登録又は更新することができる。したがって、ブロック装置３０は、利便性に優れたものとなる。
【0263】
例えば、駅のプラットフォームに複数のブロック装置３０を敷設する例を想定する。駅のプラットフォームには、数分置きに、各駅停車及び急行列車等を含む任意の種類の電車が停車する。この場合、目的地情報は、駅のプラットフォームに停車する電車の種類の情報であってよい。目的地情報が数分置きに変わる場合であっても、サーバ１０からブロック装置２０へ目的地登録コマンドを数分置きに送信することにより、ブロック装置３０の目的地情報を数分置きに更新することができる。
【0264】
本開示に係る実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は改変を行うことが可能であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【0265】
例えば、上述した実施形態では、ルート情報は、対象グリッド又は返信元から原点に向かうルートを示すルート情報を含むものとして説明した。ただし、ルート情報は、対象グリッド又は返信元から原点までのルートを示す情報であればよい。例えば、ルート情報は、原点から対象グリッド又は返信元に向かうルートを示す情報であってもよい。
【0266】
例えば、上述した実施形態では、ブロック装置２０の通信部２１は、第２通信部２１Ｂを有するものとして説明した。また、ブロック装置３０の通信部３１は、第２通信部３１Ｂを有するものとして説明した。ただし、通信部２１が第２通信部２１Ｂを有する代わりに、ブロック装置２０には、ＱＲコード（登録商標）が付されていてよい。また、通信部３１が第２通信部３１Ｂを有する代わりに、ブロック装置３０には、ＱＲコード（登録商標）が付されていてよい。ＱＲコード（登録商標）は、当該ＱＲコード（登録商標）を読み取ることにより、当該ＱＲコード（登録商標）が付されたブロック装置２０又はブロック装置４０の識別情報を提供するものであってよい。この場合、白杖４は、ＱＲコード（登録商標）を読み取り可能なカメラを備える。白杖４は、カメラによってＱＲコード（登録商標）を読み取ることにより、ＱＲコード（登録商標）が付されたブロック装置２０又はブロック装置３０の識別情報を取得する。白杖４は、ネットワーク２を介してサーバ１０に、ブロック装置２０又はブロック装置３０の識別情報を送信する。サーバ１０では、制御部１３は、ネットワーク２を介して白杖４から、ブロック装置２０又はブロック装置３０の識別情報を通信部１１によって受信する。サーバ１０では、制御部１３は、ブロック装置２０又はブロック装置３０の識別情報によって、ＱＲコード（登録商標）が付されたブロック装置２０又はブロック装置３０の目的地情報を特定する。制御部１３は、ネットワーク２を介して白杖４に、特定した目的地情報を通信部１１によって送信する。白杖４は、ネットワーク２を介してサーバ１０から目的地情報を受信すると、受信した目的地情報をユーザに報知する。例えば、白杖４は、目的地情報を音声として出力することにより、又は目的地情報に応じて振動することにより、目的地情報をユーザに報知する。
【0267】
例えば、上述した実施形態では、ユーザは、白杖４を使用するものとして説明した。ただし、ユーザによって使用されるものは、白杖４に限定されない。ユーザは、白杖４以外の任意の態様のデバイスを使用してよい。一例として、ユーザは、本実施形態における白杖４と同一又は類似の機能を有するスマートフォン又は他のデバイス等を使用してよい。
【0268】
例えば、ブロック装置２０では、制御部２４は、取得した新たな情報によって、登録済みのブロック情報又は四方ブロックの情報を更新してよい。例えば、制御部２４は、自装置の位置情報を特定した場合、ブロック情報に登録済みの自装置の位置情報が存在する場合、新たに取得した自装置の位置情報によって、ブロック情報に登録済みの自装置の位置情報を更新してよい。
【0269】
例えば、ブロック装置３０では、制御部３４は、取得した新たな情報によって、登録済みのブロック情報又は四方ブロックの情報を更新してよい。例えば、制御部３４は、自装置の位置情報を特定した場合、ブロック情報に登録済みの自装置の位置情報が存在する場合、新たに取得した自装置の位置情報によって、ブロック情報に登録済みの自装置の位置情報を更新してよい。
【0270】
本開示において「第１」及び「第２」等の記載は、当該構成を区別するための識別子である。本開示における「第１」及び「第２」等の記載で区別された構成は、当該構成における番号を交換することができる。例えば、第１登録コマンドは、第２登録コマンドと識別子である「第１」と「第２」とを交換することができる。識別子の交換は同時に行われる。識別子の交換後も、当該構成は、区別される。識別子は、削除してよい。識別子を削除した構成は、符号で区別される。本開示における「第１」及び「第２」等の識別子の記載のみに基づいて、当該構成の順序の解釈及び小さい番号の識別子が存在することの根拠に利用してはならない。
【符号の説明】
【0271】
１ ブロックシステム
２ ネットワーク
３ 通信線
４ 白杖
１０ サーバ
１１ 通信部
１２ 記憶部
１３ 制御部
２０ ブロック装置
２１ 通信部
２１Ａ 第１通信部
２１Ｂ 第２通信部
２１Ｃ 第３通信部
２２ バッテリ
２３ 記憶部
２４ 制御部
３０ ブロック装置
３１ 通信部
３１Ａ 第１通信部
３１Ｂ 第２通信部
３２ バッテリ
３３ 記憶部
３４ 制御部
４０，４０ｇ１～４０ｇ８，４１～４４，５０，５２，５５，５７ ブロック装置
５１，５３，ｇ１～ｇ８ グリッド
５６ 対象グリッド
５８ 四方グリッド
ｄ１ 第１方向
ｄ２ 第２方向
ｄ３ 第３方向
ｄ４ 第４方向
Ａ１～Ａ７ 要求コマンド
Ｂ１～Ｂ７ 応答コマンド
Ｃ１～Ｃ３ 返信コマンド
Ｄ１ 第１登録コマンド
Ｅ１～Ｅ４ 第２登録コマンド
Ｆ１～Ｆ４ 第１完了コマンド
Ｇ１ 第２完了コマンド
Ｒｇ５ ルート
２ ネットワーク
３ 通信線
４ 白杖
１０ サーバ
１１ 通信部
１２ 記憶部
１３ 制御部
２０ ブロック装置
２１ 通信部
２１Ａ 第１通信部
２１Ｂ 第２通信部
２１Ｃ 第３通信部
２２ バッテリ
２３ 記憶部
２４ 制御部
３０ ブロック装置
３１ 通信部
３１Ａ 第１通信部
３１Ｂ 第２通信部
３２ バッテリ
３３ 記憶部
３４ 制御部
４０，４０ｇ１～４０ｇ８，４１～４４，５０，５２，５５，５７ ブロック装置
５１，５３，ｇ１～ｇ８ グリッド
５６ 対象グリッド
５８ 四方グリッド
ｄ１ 第１方向
ｄ２ 第２方向
ｄ３ 第３方向
ｄ４ 第４方向
Ａ１～Ａ７ 要求コマンド
Ｂ１～Ｂ７ 応答コマンド
Ｃ１～Ｃ３ 返信コマンド
Ｄ１ 第１登録コマンド
Ｅ１～Ｅ４ 第２登録コマンド
Ｆ１～Ｆ４ 第１完了コマンド
Ｇ１ 第２完了コマンド
Ｒｇ５ ルート
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】