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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023053667
(43)【公開日】2023-04-13
(54)【発明の名称】車両誘導装置、車載装置、方法、およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/14 20060101AFI20230406BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20230406BHJP
B60W 30/06 20060101ALI20230406BHJP
【ＦＩ】
G08G1/14 A
G08G1/09 F
B60W30/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021162848
(22)【出願日】2021-10-01
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】松原 彰
(72)【発明者】
【氏名】脊尾 昌宏
(72)【発明者】
【氏名】寺井 晴子
(72)【発明者】
【氏名】丹羽 彰夫
(72)【発明者】
【氏名】竹田 厳太朗
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA21
3D241BA60
3D241CE05
3D241DC25Z
3D241DC33Z
3D241DC35Z
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181DD10
5H181FF05
5H181FF13
5H181FF22
5H181KK01
5H181KK07
5H181KK10
(57)【要約】
【課題】車両の大きさに応じた大きさの駐車枠に当該車両を駐車させることができる車両誘導装置を提供する。
【解決手段】本開示に係る車両誘導装置は、特定部と、第１の決定部と、誘導部とを備える。特定部は、車両が撮影された画像、または車両より受信したサイズ情報に基づいて、車両の大きさを特定する。第１の決定部は、特定部が特定した車両の大きさに応じて、車両が駐車可能な駐車空間において車両が駐車する駐車枠の大きさを決定する。誘導部は、当該駐車枠に、車両を誘導する。
【選択図】図６
【解決手段】本開示に係る車両誘導装置は、特定部と、第１の決定部と、誘導部とを備える。特定部は、車両が撮影された画像、または車両より受信したサイズ情報に基づいて、車両の大きさを特定する。第１の決定部は、特定部が特定した車両の大きさに応じて、車両が駐車可能な駐車空間において車両が駐車する駐車枠の大きさを決定する。誘導部は、当該駐車枠に、車両を誘導する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両が撮影された画像、または前記車両より受信したサイズ情報に基づいて、前記車両の大きさを特定する特定部と、
前記特定部が特定した前記車両の大きさに応じて、前記車両が駐車可能な駐車空間において前記車両が駐車する駐車枠の大きさを決定する第１の決定部と、
前記駐車枠に、前記車両を誘導する誘導部と、
を備える車両誘導装置。
前記特定部が特定した前記車両の大きさに応じて、前記車両が駐車可能な駐車空間において前記車両が駐車する駐車枠の大きさを決定する第１の決定部と、
前記駐車枠に、前記車両を誘導する誘導部と、
を備える車両誘導装置。
【請求項2】
前記第１の決定部は、さらに、前記特定部が特定した前記車両の大きさに応じて、前記車両が駐車可能な駐車空間において前記車両が駐車する駐車枠の位置を決定し、
前記誘導部は、前記第１の決定部が大きさおよび位置を決定した前記駐車枠に、前記車両を誘導する、
請求項１に記載の車両誘導装置。
前記誘導部は、前記第１の決定部が大きさおよび位置を決定した前記駐車枠に、前記車両を誘導する、
請求項１に記載の車両誘導装置。
【請求項3】
前記車両を前記駐車枠に駐車させる走行経路を決定する第２の決定部、を備え、
前記誘導部は、前記車両に搭載された車載装置に、前記駐車枠までの走行経路を示す走行経路情報を送信することにより、前記第２の決定部により決定された前記走行経路に沿って前記車両を走行させる、
請求項１または２に記載の車両誘導装置。
前記誘導部は、前記車両に搭載された車載装置に、前記駐車枠までの走行経路を示す走行経路情報を送信することにより、前記第２の決定部により決定された前記走行経路に沿って前記車両を走行させる、
請求項１または２に記載の車両誘導装置。
【請求項4】
前記誘導部は、前記車両に搭載された、前記車両の駐車支援を実行する車載装置に前記駐車枠の位置および大きさを示す情報を送信することにより、前記車両を誘導する、
請求項１または２に記載の車両誘導装置。
請求項１または２に記載の車両誘導装置。
【請求項5】
前記誘導部は、前記車両に搭載された、前記車両の駐車支援を実行する車載装置に前記駐車枠の位置および大きさを示す画像データを送信することにより、前記車両を誘導する、
請求項１または２に記載の車両誘導装置。
請求項１または２に記載の車両誘導装置。
【請求項6】
前記第１の決定部は、前記駐車空間に駐車している複数の駐車車両のうち、いずれかの駐車車両が出庫した場合、出庫していない残りの駐車車両の大きさ、位置関係、出庫予定時刻、出庫順、用途、および特性の少なくとも何れか１つに応じて、前記残りの駐車車両の各々に設定された駐車枠の位置を変更し、
前記誘導部は、前記残りの駐車車両のうち、駐車枠が変更された駐車車両を、変更後の駐車枠に誘導する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の車両誘導装置。
前記誘導部は、前記残りの駐車車両のうち、駐車枠が変更された駐車車両を、変更後の駐車枠に誘導する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の車両誘導装置。
【請求項7】
前記第１の決定部は、前記車両の出庫予定時刻または出庫順に応じて、前記車両が駐車する前記駐車枠の位置を決定する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の車両誘導装置。
請求項１から６のいずれか１項に記載の車両誘導装置。
【請求項8】
前記第１の決定部は、前記車両の用途または特性に応じて、前記車両が駐車する前記駐車枠の位置を決定する、
請求項１から７のいずれか１項に記載の車両誘導装置。
請求項１から７のいずれか１項に記載の車両誘導装置。
【請求項9】
前記駐車空間は、予め前記駐車枠が設けられていない空間であり、複数の車両が駐車可能な大きさを有する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の車両誘導装置。
請求項１から８のいずれか１項に記載の車両誘導装置。
【請求項10】
車両に搭載可能な車載装置であって、
前記車両の大きさに応じて前記車両が駐車する駐車枠の大きさを決定する車両誘導装置と直接的または間接的に通信する通信部を備え、
前記通信部は、前記車両誘導装置から、前記車両の大きさに応じて決められた前記駐車枠までの走行経路を示す走行経路情報、前記駐車枠の位置および大きさを示す情報、または前記駐車枠の位置および大きさを示す画像データを受信する、
車載装置。
前記車両の大きさに応じて前記車両が駐車する駐車枠の大きさを決定する車両誘導装置と直接的または間接的に通信する通信部を備え、
前記通信部は、前記車両誘導装置から、前記車両の大きさに応じて決められた前記駐車枠までの走行経路を示す走行経路情報、前記駐車枠の位置および大きさを示す情報、または前記駐車枠の位置および大きさを示す画像データを受信する、
車載装置。
【請求項11】
前記車両誘導装置から送信された走行経路情報に基づいて、前記車両を前記駐車枠まで自動走行させる走行制御部、を備える、
請求項１０に記載の車載装置。
請求項１０に記載の車載装置。
【請求項12】
前記車両誘導装置から送信された前記駐車枠の位置および大きさを示す情報に基づいて、前記車両を前記駐車枠に移動させる走行経路を決定する走行経路決定部と、
前記走行経路決定部によって決定された走行経路に基づいて、前記車両を自動走行させる走行制御部と、を備える、
請求項１０に記載の車載装置。
前記走行経路決定部によって決定された走行経路に基づいて、前記車両を自動走行させる走行制御部と、を備える、
請求項１０に記載の車載装置。
【請求項13】
前記車両誘導装置から送信された前記駐車枠の位置および大きさを示す画像データを、表示部に表示させる表示制御部、を備える、
請求項１０に記載の車載装置。
請求項１０に記載の車載装置。
【請求項14】
車両が撮影された画像、または前記車両より受信したサイズ情報に基づいて、前記車両の大きさを特定する特定ステップと、
特定された前記車両の大きさに応じて、前記車両が駐車可能な駐車空間において前記車両が駐車する駐車枠の大きさを決定する第１の決定ステップと、
前記駐車枠に、前記車両を誘導する誘導ステップと、
を含む方法。
特定された前記車両の大きさに応じて、前記車両が駐車可能な駐車空間において前記車両が駐車する駐車枠の大きさを決定する第１の決定ステップと、
前記駐車枠に、前記車両を誘導する誘導ステップと、
を含む方法。
【請求項15】
車両が撮影された画像、または前記車両より受信したサイズ情報に基づいて、前記車両の大きさを特定する特定ステップと、
特定された前記車両の大きさに応じて、前記車両が駐車可能な駐車空間において前記車両が駐車する駐車枠の大きさを決定する第１の決定ステップと、
前記駐車枠に、前記車両を誘導する誘導ステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
特定された前記車両の大きさに応じて、前記車両が駐車可能な駐車空間において前記車両が駐車する駐車枠の大きさを決定する第１の決定ステップと、
前記駐車枠に、前記車両を誘導する誘導ステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両誘導装置、車載装置、方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、駐車場に設けられた管理装置による制御によって車両を自動的に駐車させる自動バレー駐車の技術、および車両に搭載された車載装置によって駐車支援等の車両を駐車場に駐車させる技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００８－１９５３５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来の車両を駐車場に駐車させる技術においては、予め複数の駐車枠が決められた駐車場において、いずれかの駐車枠に車両を駐車させることを前提としていた。このような駐車場では、駐車枠の大きさが予め定められているため、小さい車両でも規定の大きさの駐車枠を占有することになる等、駐車空間の効率的な利用が困難な場合があった。
【0005】
本開示は、車両の大きさに応じた大きさの駐車枠に当該車両を駐車させることができる車両誘導装置、車載装置、方法、およびプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る車両誘導装置は、特定部と、第１の決定部と、誘導部とを備える。特定部は、車両が撮影された画像、または車両より受信したサイズ情報に基づいて、車両の大きさを特定する。第１の決定部は、特定部が特定した車両の大きさに応じて、車両が駐車可能な駐車空間において車両が駐車する駐車枠の大きさを決定する。誘導部は、当該駐車枠に、車両を誘導する。
【発明の効果】
【0007】
本開示に係る車両誘導装置、車載装置、方法、およびプログラムによれば、車両の大きさに応じた大きさの駐車枠に当該車両を駐車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照しながら、本開示に係る車両誘導装置、車載装置、方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【0010】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る車載装置１００を備える車両１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された２対の車輪１３とを備える。２対の車輪１３は、１対のフロントタイヤ１３ｆ及び１対のリアタイヤ１３ｒを備える。
図１は、第１の実施形態に係る車載装置１００を備える車両１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された２対の車輪１３とを備える。２対の車輪１３は、１対のフロントタイヤ１３ｆ及び１対のリアタイヤ１３ｒを備える。
【0011】
図１に示すフロントタイヤ１３ｆは、本実施形態における第１の車輪の一例である。また、リアタイヤ１３ｒは、本実施形態における第２の車輪の一例である。なお、図１に示す車両１は、４つの車輪１３を備えるが、車輪１３の数はこれに限定されるものではない。例えば、車両１は２輪車であっても良い。
【0012】
車体１２は、車輪１３に結合され、車輪１３によって移動可能である。この場合、２対の車輪１３が配置される所定方向が車両１の走行方向となる。車両１は、不図示のギヤの切り替え等により前進または後退することができる。また、車両１は、操舵により右左折することもできる。
【0013】
また、車体１２は、フロントタイヤ１３ｆ側の端部である前端部Ｆと、リアタイヤ１３ｒ側の端部である後端部Ｒを有する。車体１２は上面視で略矩形をしており、略矩形状の４つの角部を端部と呼ぶ場合もある。また、図１では図示を省略するが、車両１は、表示装置、スピーカ、および操作部を備える。
【0014】
車体１２の前後端部Ｆ，Ｒであって、車体１２の下端付近には１対のバンパー１４が設けられている。１対のバンパー１４のうち、フロントバンパー１４ｆは車体１２の下端部付近の前面全体と側面の一部を覆う。１対のバンパー１４のうち、リアバンパー１４ｒは車体１２の下端部付近の後面全体と側面の一部を覆う。
【0015】
車体１２の所定の端部には、超音波等の音波の送受波を行う送受波部１５ｆ，１５ｒが配置される。例えば、フロントバンパー１４ｆには１つ以上の送受波部１５ｆが配置され、リアバンパー１４ｒには１つ以上の送受波部１５ｒが配置される。以下、送受波部１５ｆ，１５ｒを特に限定しない場合には、単に送受波部１５という。また、送受波部１５の数および位置は、図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、左右の側方に送受波部１５を備えても良い。
【0016】
本実施形態においては、超音波を使用したソナーを送受波部１５の一例として説明するが、送受波部１５は、電磁波を送受波するレーダーであっても良い。あるいは、車両１は、ソナーとレーダーの両方を備えても良い。また、送受波部１５を単にセンサと称しても良い。
【0017】
送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物を検出する。また、送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物と車両１との距離を計測する。
【0018】
また、車両１は、車両１の前方を撮影する第１の車載カメラ１６ａ、車両１の後方を撮影する第２の車載カメラ１６ｂ、車両１の左側方を撮影する第３の車載カメラ１６ｃ、および車両１の右側方を撮影する第４の車載カメラを備える。第４の車載カメラは図示を省略する。
【0019】
以下、第１の車載カメラ１６ａ、第２の車載カメラ１６ｂ、第３の車載カメラ１６ｃ、および第４の車載カメラを特に区別しない場合には単に車載カメラ１６という。車載カメラの位置及び数は図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、また、第１の車載カメラ１６ａおよび第２の車載カメラ１６ｂの２台のみを備えても良い。あるいは、車両１は、上述の例の他に、さらに他の車載カメラを有しても良い。
【0020】
車載カメラ１６は、車両１の周囲の映像を撮影可能であり、例えば、カラー画像を撮影するカメラである。なお、車載カメラ１６が撮影する画像は、動画でも良いし、静止画でも良い。また、車載カメラ１６は、車両１に内蔵されたカメラであっても良いし、車両１に後付けされたドライブレコーダーのカメラ等であっても良い。
【0021】
また、車両１には、車載装置１００が搭載される。車載装置１００は、車両１に搭載可能な情報処理装置であり、例えば、車両１の内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ）である。あるいは、車載装置１００は、車両１のダッシュボード付近に設置された外付けの装置であっても良い。なお、車載装置１００はカーナビゲーション装置等を兼ねても良い。車載装置１００は、本実施形態における車載装置の一例である。
【0022】
次に、本実施形態の車両１の運転席近傍の構成について説明する。図２は、第１の実施形態に係る車両１の運転席１３０ａ近傍の構成の一例を示す図である。
【0023】
図２に示すように、車両１は運転席１３０ａ、および助手席１３０ｂを備える。また、運転席１３０ａの前方にはフロントガラス１８０、ダッシュボード１９０、ステアリングホイール１４０、表示装置１２０、および操作ボタン１４１が設けられる。
【0024】
表示装置１２０は、車両１のダッシュボード１９０に設けられたディスプレイである。表示装置１２０は、一例として、図２に示すようにダッシュボード１９０の中央に位置する。表示装置１２０は例えば液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。また、表示装置１２０は、タッチパネルを兼ねても良い。表示装置１２０は、本実施形態における表示部の一例である。
【0025】
また、ステアリングホイール１４０は、運転席１３０ａの正面に設けられ、ドライバ（運転者）によって操作可能である。ステアリングホイール１４０の回転角度、つまり操舵角は、操舵輪であるフロントタイヤ１３ｆの向きの変化と電気的または機械的に連動する。なお、操舵輪はリアタイヤ１３ｒでも良いし、フロントタイヤ１３ｆとリアタイヤ１３ｒの両方が操舵輪であっても良い。
【0026】
操作ボタン１４１は、ユーザによる操作を受け付け可能なボタンである。なお、本実施形態においてユーザは、例えば車両１の運転者である。なお、操作ボタン１４１の位置は図２に示す例に限定されるものでなく、例えばステアリングホイール１４０に設けられても良い。操作ボタン１４１は、本実施形態における操作部の一例である。また、表示装置１２０がタッチパネルを兼ねる場合は、表示装置１２０が操作部の一例であっても良い。また、不図示のタブレット端末、スマートフォン、リモートコントローラ、または電子キー等の、車両１の外部から車両１に対して信号を送信可能な操作端末を、操作部の一例としても良い。
【0027】
本実施形態の車載装置１００は、後述の車両誘導装置による制御信号に基づいて、自動走行する機能を備える。この際、車両１の運転者は車両１から降車していても良い。
【0028】
図３は、第１の実施形態に係る車両誘導装置２００が設置される駐車空間９０の一例を示す図である。
【0029】
駐車空間９０は、予め規定の駐車枠が設けられていない空間であり、複数の車両が駐車可能な大きさを有する。図３に示す例では、駐車空間９０は、運動場が臨時の駐車場に転用された平地である。
【0030】
一般に、常設の駐車場では、白線、ブロック、ポール等により個々の駐車枠が仕切られている。これに対して、運動場などが臨時の駐車場として用いられる場合、初期状態においては、駐車枠は定められていない。このため、例えば管理者が新たに物理的に白線を引く等の手間が発生する場合がある。あるいは、何ら駐車枠を設定しない状態で各車両が自由に駐車すると、出庫が困難な車両が発生する場合や、駐車空間のスペースを有効活用できない場合がある。本実施形態の車両誘導装置２００は、このような駐車枠が定められていない駐車空間において、管理者等が物理的に白線等で駐車枠を設けなくとも、車両の駐車枠を管理することができる。
【0031】
なお、駐車空間９０として使用可能な場所は運動場に限定されない。例えば、広場、河川敷、イベント会場、港、船内の空間、および道路等を駐車空間９０としても良い。なお、道路を駐車空間９０とする場合は、例えば、側道や片側車線が駐車空間９０として用いられることを想定する。なお、駐車空間９０における駐車枠の配置は、車両同士が平行する配置に限定されるものではなく、斜め駐車または縦列駐車用の配置であってもよい。また、「予め規定の駐車枠が設けられていない」とは、白線等の駐車枠の印が何ら設けられていない場合だけではなく、白線等で駐車枠の印が設けられていても、駐車空間９０の使用にあたり当該印を無視する場合も含む。
【0032】
車両誘導装置２００は、例えば、サーバ装置またはＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）であり、駐車空間９０内のカメラ５と有線または無線手段によって接続される。なお、車両誘導装置２００の設置場所は特に限定しない。例えば、車両誘導装置２００は、駐車空間９０内に設けられてもよいし、駐車空間９０近傍の管理施設等に設けられても良い。
【0033】
駐車空間９０には、カメラ５が設置される。カメラ５は、駐車空間９０に元々設置されていた固定カメラでも良いし、運動場などを駐車空間９０として使用するために新たに仮設されたカメラでも良い。なお、カメラ５は、防犯カメラまたは監視カメラ等を兼ねてもよい。
【0034】
カメラ５は、駐車空間９０全体、および駐車空間９０の入口に位置する車両１を撮影可能な位置に設置される。なお、図３では、１台のカメラ５を図示するが、１つの駐車空間９０に複数のカメラ５が設置されても良い。
【0035】
図３に示す例では、車両誘導装置２００とカメラ５とは、ケーブル３により、通信可能に接続している。なお、車両誘導装置２００とカメラ５との通信手法は直接的な有線接続に限定されるものではなく、無線通信でも良いし、他の情報処理装置等を介して間接的に接続しても良い。
【0036】
図３は、車両１が駐車空間９０の入口で停止した状態を示す。また、駐車空間９０内には既に駐車済みの他の車両１ａ～１ｄが存在する。車両誘導装置２００は、車両１および他の車両１ａ～１ｄの各々の大きさに応じて、各車両１，１ａ～１ｄが駐車する駐車枠の大きさを決定する。本実施形態において、車両誘導装置２００が決定する駐車枠とは、物理的に白線等で区切られる領域ではなく、駐車空間９０内の位置座標として仮想的に定義される領域である。このため、駐車枠の大きさは一律ではなく、各車両１，１ａ～１ｄの大きさに応じて可変である。なお、車両誘導装置２００が決定する駐車枠を、仮想駐車枠と称してもよい。また、本実施形態においては、駐車枠の大きさに加えて、さらに、駐車枠の位置も車両１および他の車両１ａ～１ｄの各々の大きさに応じて可変であるものとする。なお、駐車枠の位置は必ずしも車両の大きさに応じた可変性を有さなくともよく、少なくとも駐車枠の大きさが車両の大きさに応じて可変であればよい。
【0037】
図３に示すように、車両誘導装置２００は、各車両１ａ～１ｄの各々に設定した駐車枠９００ａ～９００ｄの大きさおよび位置を示す情報を、地図情報９として記憶する。なお、駐車枠９００ａ～９００ｄの位置とは、駐車空間９０内における駐車枠９００ａ～９００ｄの位置座標である。以下、個々の駐車枠９００ａ～９００ｄを区別しない場合には単に駐車枠９００という。
【0038】
本実施形態の車両誘導装置２００は、地図情報９を用いて、車両１を駐車枠に誘導する。本実施形態においては、誘導の手法として、自動バレーパーキングの技術を採用する。車両誘導装置２００は、車両１に搭載された車載装置１００に、駐車枠９００までの走行経路を示す走行経路情報を送信することにより、車両１を駐車枠９００に誘導する。
【0039】
次に、図４、５を用いて、本実施形態の車載装置１００および車両誘導装置２００のハードウェア構成について説明する。
【0040】
図４は、第１の実施形態に係る車載装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図４に示すように、車載装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１Ａ、ＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、デバイスＩ／Ｆ（インタフェース）１１Ｄ、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）Ｉ／Ｆ１１Ｅ、ＮＷ（ＮｅｔＷｏｒｋ） Ｉ／Ｆ１１Ｆ、ＨＤＤ１１Ｇ等がバス１１Ｈにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【0041】
ＣＰＵ１１Ａは、ＥＣＵ全体を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ１１Ａは、本実施形態の車載装置１００におけるプロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ１１Ａの代わりに設けられても良い。
【0042】
ＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、およびＨＤＤ１１Ｇは、記憶部として機能する。例えば、ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、例えば車載装置１００の主記憶装置であり、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。
【0043】
デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、各種のデバイスと接続可能なインタフェースである。例えば、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、ＧＰＳ装置１１ｌと接続し、ＧＰＳ装置１１ｌから、車両１の現在位置を示す位置情報を取得する。当該位置情報は、例えば、車両１の絶対位置を示す緯度と経度の値である。
【0044】
ＧＰＳ装置１１ｌは、ＧＰＳアンテナ１１Ｊが受信したＧＰＳ信号に基づいて車両１の位置を表すＧＰＳ座標を特定する装置である。ＧＰＳアンテナ１１Ｊは、ＧＰＳ信号を受信可能なアンテナである。
【0045】
また、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、車載カメラ１６および送受波部１５から画像および検知結果等を取得する。
【0046】
ＣＡＮ Ｉ／Ｆ１１Ｅは、車両１内のＣＡＮを介して車両１に搭載された他のＥＣＵとの間で情報の送受信をするためのインタフェースである。なお、ＣＡＮ以外の通信規格を採用しても良い。
【0047】
ＮＷ Ｉ／Ｆ１１Ｆは、インターネット等のネットワークを介して車両誘導装置２００等の外部の情報処理装置と通信可能な通信装置である。車両誘導装置２００と車載装置１００との間の無線通信には、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）（登録商標）等の公衆回線、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離通信等が採用されてもよい。また、車載装置１００のＮＷ Ｉ／Ｆ１１Ｆは、直接的に車両誘導装置２００と無線通信してもよいし、他の情報処理装置等の機器を介して、間接的に車両誘導装置２００と無線通信してもよい。
【0048】
図５は、第１の実施形態に係る車両誘導装置２００のハードウェア構成の一例を示す図である。図５に示すように、車両誘導装置２００は、ＣＰＵ２１Ａ、ＲＯＭ２１Ｂ、ＲＡＭ２１Ｃ、デバイスＩ／Ｆ２１Ｄ、ＮＷ Ｉ／Ｆ２１Ｅ、ＨＤＤ２１Ｆ等がバス２１Ｇにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【0049】
なお、図４，５に示す車載装置１００および車両誘導装置２００のハードウェア構成は一例であり、これに限定されるものではない。
【0050】
次に、本実施形態の車両誘導装置２００が備える機能について説明する。
【0051】
図６は、第１の実施形態に係る車両誘導装置２００の機能の一例を示すブロック図である。図６に示すように、車両誘導装置２００は、通信部２０１、取得部２０２、特定部２０３、駐車枠決定部２０４、走行経路決定部２０５、および記憶部２５０を備える。
【0052】
記憶部２５０は、例えばＲＯＭ２１Ｂ、ＲＡＭ２１Ｃ、またはＨＤＤ２１Ｆによって構成される。なお、図６では１つの記憶部２５０が車両誘導装置２００に含まれるように記載したが、複数の記憶媒体が記憶部２５０として機能しても良い。
【0053】
通信部２０１、取得部２０２、特定部２０３、駐車枠決定部２０４、および走行経路決定部２０５は、例えば、ＲＯＭ２１ＢまたはＨＤＤ２１Ｆに記憶されたプログラムをＣＰＵ２１Ａが読み出すことにより、実行される機能である。あるいは、これらの機能を備えるワードウェア回路が車両誘導装置２００に設けられても良い。
【0054】
通信部２０１は、ＮＷ Ｉ／Ｆ２１Ｅを介して車載装置１００と通信する。例えば、通信部２０１は、車両１が車両誘導装置２００の通信圏内に入った場合に、車両１に搭載された車載装置１００から車両１の車両情報を受信する。車両情報は、例えば、車両１を特定可能なＩＤ等の識別情報を含む。
【0055】
また、通信部２０１は、車両１に搭載された車載装置１００に、後述の駐車枠決定部２０４により決定された駐車枠までの走行経路を示す走行経路情報を送信することにより、当該走行経路に沿って車両１を走行させる。本実施形態において、車載装置１００に走行経路情報を送信することは、駐車枠に車両１を誘導することの一例である。通信部２０１は、本実施形態における誘導部の一例である。
【0056】
取得部２０２は、カメラ５から、カメラ５が撮影した画像を取得する。
【0057】
特定部２０３は、カメラ５によって車両１が撮影された画像に基づいて、車両１の大きさを特定する。例えば、特定部２０３は、画像認識の手法により、画像に描出された車両１を認識し、認識した車両１の大きさを推定する。本実施形態において、車両１の大きさは、少なくとも、車両１の車体１２の縦および横の長さである。また、車両１の大きさに、車両１の高さが含まれても良い。例えば、駐車空間９０が屋内である場合、駐車枠の決定に車両１の高さの情報が有益な場合がある。
【0058】
また、特定部２０３は、車両１の大きさを推定するために、実際の運用の開始前に予め計測基準のキャリブレーションをしていても良い。
【0059】
図７は、第１の実施形態に係る画像認識による車両１の大きさの計測のキャリブレーションに用いられるマーカ６００の一例を示す図である。図７に示す例では、キャリブレーション用の車両６０の上面にマーカ６００が設置されている。マーカ６００は、規定の大きさのプレート等である。カメラ５が駐車空間９０に設置された後、カメラ５が当該マーカ６００を載せた車両６０を撮影する。この際、車両６０は、例えば駐車空間９０の入口等、実際の運用の際に車両１が撮影される位置に停止する。本実施形態では、マーカ６００が撮影された画像を基準画像という。
【0060】
図６に戻り、特定部２０３は、基準画像に基づいて、画像上の長さと、実際の長さの縮尺関係を認識する。このようなキャリブレーションにより、特定部２０３は、車両１が撮影された画像に基づいて、車両１の大きさを特定することができる。なお、当該キャリブレーションの手法は一例であり、車両１の大きさの特定は他の手法を採用しても良い。
【0061】
駐車枠決定部２０４は、特定部２０３が特定した車両１の大きさに応じて、駐車空間９０において車両１が駐車する駐車枠９００の大きさを決定する。また、本実施形態においては、駐車枠決定部２０４は、特定部２０３が特定した車両１の大きさに応じて、駐車空間９０において車両１が駐車する駐車枠９００の位置についても決定する。駐車枠決定部２０４は、本実施形態に係る第１の決定部の一例である。
【0062】
図８は、第１の実施形態に係る駐車枠９００ａ～９００ｅの一例を示す図である。図８に示す例では、駐車枠決定部２０４は、車両１ａ～１ｄについては既に駐車枠９００ａ～９００ｄを決定している。図８に示すように、駐車枠９００ａ～９００ｄの大きさは、車両１ａ～１ｄのそれぞれの大きさに応じて異なる大きさとなっている。
【0063】
また、駐車枠決定部２０４は、各車両１ａ～１ｄへの駐車枠９００ａ～９００ｄの割当ての前に、駐車空間９０の範囲を特定する。例えば、駐車枠決定部２０４は、カメラ５によって駐車空間９０が撮影された画像に基づいて駐車空間の範囲を特定する。駐車枠決定部２０４は、例えば、画像認識により駐車空間９０として使用される平面の外郭を認識することで、駐車空間９０の範囲を特定してもよい。例えば、運動場全体が駐車空間９０として使用される場合は、運動場の周囲に設けられたフェンスが駐車空間９０の外郭となる。あるいは、駐車空間９０として用いられる領域の外端に、規定のポール、白線、またはパイロン（ｔｒａｆｆｉｃ ｃｏｎｅ）等が設けられても良い。この場合、駐車枠決定部２０４は、このような規定のポール、白線、またはパイロン等を認識することにより、駐車空間９０の範囲を特定する。なお、駐車空間９０の範囲を特定する手法はこれらの例に限定されるものではない。
【0064】
また、駐車枠決定部２０４は、特定した駐車空間９０において駐車枠９００を設けない領域を決定する。駐車枠９００を設けない領域は、例えば木やその他の物体等の障害物が存在する領域である。また、駐車枠決定部２０４は、車両１，１ａ～１ｄの走行経路用の領域９５０についても、駐車枠９００を設けない領域として決定しても良い。駐車枠決定部２０４は、特定した駐車空間９０の範囲、および当該範囲のうち駐車枠９００を設けない領域を、地図情報９として記憶部２５０に保存する。なお、駐車枠決定部２０４は、各車両１，１ａ～１ｄの駐車枠９００ａ～９００ｅを決定する毎に、当該決定した駐車枠９００を地図情報９に保存する。また、車両１，１ａ～１ｄの走行経路用の領域９５０については、駐車枠決定部２０４は、例えば、運用開始前に走行経路用の領域９５０を仮決めし、各車両１，１ａ～１ｄの駐車枠９００ａ～９００ｅの位置および大きさに応じて走行経路用の領域９５０の位置および大きさを変更してもよい。
【0065】
図８に示すように車両１が新たに駐車空間９０に進入する場合、駐車枠決定部２０４は、車両１に対して割当てる駐車枠９００ｅの大きさおよび位置を決定する。例えば、駐車枠決定部２０４は、駐車枠９００ｅの大きさを、特定部２０３が特定した車両１の縦および横の長さに応じて決定する。駐車枠９００ｅの大きさは、車両１のサイズと同じであってもよい、車両１のサイズから規定のマージンをもつものでもよい。例えば、駐車枠決定部２０４は、車両１の縦および横の長さに規定のマージンの長さをそれぞれ追加した長さを、駐車枠９００ｅの縦および横の長さとして決定する。なお、駐車空間９０が室内であり、場所によって天井の高さが異なる場合には、駐車枠決定部２０４は、特定部２０３が特定した車両１の高さに応じて駐車枠９００ｅの高さを決定しても良い。
【0066】
そして、駐車枠決定部２０４は、駐車空間９０のうち、障害物が存在する領域ではなく、かつ、駐車枠９００ａ～９００ｄ以外の領域で、駐車枠９００ｅの位置を決定する。この際、駐車枠決定部２０４は、駐車空間９０のスペースを有効利用できるよう、空き空間が少なくなるように駐車枠９００ｅの位置を決定する。
【0067】
また、駐車枠決定部２０４は、車両１の大きさだけではなく、さらに他の要素に基づいて駐車枠９００ｅの大きさおよび位置を決定しても良い。例えば、駐車枠決定部２０４は、車両１の出庫予定時刻、出庫順、用途、および特性のいずれか、あるいは全てを加味して駐車枠９００ｅの大きさおよび位置を決定しても良い。
【0068】
車両１の出庫予定時刻は、例えば車両１が「入庫時刻から何時間後に出庫する」または「何時に出庫する」という情報である。当該出庫予定時刻を示す情報は、例えば車両１の運転者が車載装置１００に入力する。車載装置１００から車両誘導装置２００に送信される車両情報に、出庫予定時刻を示す情報が含まれても良い。
【0069】
出庫順は、例えば駐車空間９０に入庫した順に各車両１，１ａ～１ｄが出庫すると仮定した推定出庫順である。
【0070】
用途は、例えば荷物の運搬等である。例えば駐車空間９０がイベント会場である場合、イベントの設営のために荷物を運搬する車両については、車両の車体１２の大きさに加えて、荷物の出し入れのための作業スペース分を追加した駐車枠９００を要する。このため、駐車枠決定部２０４は、車両１の用途に応じて駐車枠９００の大きさを変更する。車載装置１００から車両誘導装置２００に送信される車両情報に、用途を示す情報が含まれても良い。駐車枠決定部２０４は、例えば、荷物搬入車用の駐車枠９００の大きさは、小型乗用自動車用の駐車枠９００の１．５倍の大きさを割り当てる。
【0071】
特性は、例えば車椅子を載せている等である。車両１が車椅子を載せている場合は、車両の車体１２の大きさに加えて、車椅子の出し入れのためのスペース分を追加した駐車枠９００を要する。車載装置１００から車両誘導装置２００に送信される車両情報に、特性を示す情報が含まれても良い。
【0072】
また、車両１が駐車空間９０に駐車することが予め定められている場合は、車両誘導装置２００の記憶部２５０に、車両１の識別情報と、車両１の出庫予定時刻、出庫順、用途、および特性が対応付けられて記憶されていても良い。あるいは、上述の特定部２０３が、車両１の車体１２等に貼られた車椅子マーク、または荷物を運搬する車両用の許可証等を、カメラ５が撮影した画像から画像認識することにより、用途または特性を特定しても良い。
【0073】
なお、図８では、駐車枠決定部２０４は、駐車枠９００ａ～９００ｅを同じ向きで並べているが、駐車枠９００の配置はこれに限定されるものではない。図９～１１は、駐車枠９００の配置のバリエーションの一例である。
【0074】
【0075】
図１０は、第１の実施形態に係る駐車枠９００の配置の他の一例を示すブロック図である。図１０に示す例では、車両１ｅは車椅子を載せている。このため、駐車枠決定部２０４は、車両１ｅの駐車枠９００ｎを、他の駐車枠９００ｆ～９００ｉ，９００ｋ～９００ｍよりも大きくしている。
【0076】
図１１は、第１の実施形態に係る駐車枠９００の配置のさらに他の一例を示すブロック図である。図１１に示すように、駐車枠決定部２０４は、各駐車枠９００ｏ～９００ｖと、各駐車枠９００ｏ～９００ｖに駐車する車両の入出庫用スペース９５０ａ～９５０ｈとをセットで決定しても良い。
【0077】
また、駐車枠決定部２０４は、駐車空間９０に駐車している複数の車両１ａ～１ｄのうち、いずれかの車両１ａ～１ｄが出庫した場合、残った車両の再配置をする。例えば、車両１ｂが出庫した場合、駐車枠決定部２０４は、出庫していない残りの車両１ａ，１ｃ，１ｄの大きさ、位置関係、出庫予定時刻、出庫順、用途、および特性の少なくとも何れか１つに応じて、残りの駐車車両１ａ，１ｃ，１ｄの各々に設定された駐車枠９００ａ，９００ｃ，９００ｄの位置を変更する。
【0078】
図６に戻り、走行経路決定部２０５は、車両１を駐車枠９００に駐車させる走行経路を決定する。走行経路決定部２０５は、本実施形態における第２の決定部の一例である。
【0079】
例えば、図８に示す例では、走行経路決定部２０５は、車両１を、駐車空間９０の入口から駐車枠９００ｅに移動させる走行経路８００を決定する。走行経路決定部２０５は、決定した走行経路８００を通信部２０１に送出する。通信部２０１は、当該走行経路８００を示す走行経路情報を車載装置１００に送信する。
【0080】
次に、本実施形態の車載装置１００が備える機能について説明する。
【0081】
図１２は、第１の実施形態に係る車載装置１００の機能の一例を示すブロック図である。図１２に示すように、車載装置１００は、通信部１０１、取得部１０２、受付部１０３、表示制御部１０４、走行制御部１０５、および記憶部１５０を備える。
【0082】
記憶部１５０は、例えばＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、またはＨＤＤ１１Ｇによって構成される。なお、図１２では１つの記憶部１５０が車載装置１００に含まれるように記載したが、複数の記憶媒体が記憶部１５０として機能しても良い。
【0083】
通信部１０１、取得部１０２、受付部１０３、表示制御部１０４、および走行制御部１０５は、例えば、ＲＯＭ１１ＢまたはＨＤＤ１１Ｇに記憶されたプログラムをＣＰＵ１１Ａが読み出すことにより、実行される機能である。あるいは、これらの機能を備えるワードウェア回路が車載装置１００に設けられても良い。
【0084】
通信部１０１は、ＮＷ Ｉ／Ｆ１１Ｆを介して、車両誘導装置２００と、直接的または間接的に通信する。例えば、通信部１０１は、車両１の周囲に車両情報をブロードキャストしていても良い。この場合、車両１が車両誘導装置２００の通信圏内に入った場合に、車両１の車両情報が車両誘導装置２００に受信される。あるいは、通信部１０１は、車両１の運転者の操作に応じて、車両情報を送信しても良い。
【0085】
通信部１０１は、車両誘導装置２００から、車両１の大きさに応じて決められた駐車枠９００ａｅまでの走行経路８００を示す走行経路情報を受信する。
【0086】
取得部１０２は、デバイスＩ／ＦおよびＣＡＮ Ｉ／Ｆを介して。各種の情報を取得する。例えば、取得部１０２は、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄを介して、車載カメラ１６から車両１の周囲を撮影した画像を取得する。また、取得部１０２は、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄを介して、送受波部１５から車両１の車両１の周囲の障害物の検知結果を取得する。
【0087】
受付部１０３は、操作ボタン１４１を介して車両１の運転者からの各種の操作を受け付ける。また、表示装置１２０がタッチパネルを備える場合、受付部１０３は、当該タッチパネルに入力された車両１の運転者からの各種の操作を受け付ける。
【0088】
表示制御部１０４は、表示装置１２０に各種の画像およびＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を表示させる。
【0089】
走行制御部１０５は、車両誘導装置２００から送信された走行経路情報に基づいて、車両１を駐車枠９００ｅまで自動走行させる。走行制御部１０５は、車両１の操舵、制動、および加減速を制御する。また、走行制御部１０５は、車載カメラ１６が車両１の周囲を撮影した画像、および送受波部１５が検知した車両１の周囲の障害物との距離に基づいて、車両１の走行を制御する。また、走行制御部１０５は、車載カメラ１６が車両１の周囲を撮影した画像、およびＧＰＳ位置情報に基づいて、自己位置推定をして走行経路８００との位置ズレを補正しても良い。なお、自己位置推定の手法はこれに限定されない。例えば、走行制御部１０５は、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）の電波強度に基づく自己位置推定、また、周囲の車両の大きさまたは周囲の車両に対する車両１の相対位置に基づく自己位置推定を行ってもよい。
【0090】
次に、以上のように構成された車載装置１００および車両誘導装置２００によって実行される処理の流れについて説明する。
【0091】
図１３は、第１の実施形態に係る車載装置１００および車両誘導装置２００によって実行される駐車支援処理の流れの一例を示すシーケンス図である。このシーケンス図の処理の前提として、車両１が駐車空間９０の入口で停止しているものとする。
【0092】
まず、車載装置１００の通信部１０１は、車両１の車両情報を送信する（Ｓ１）。そして、車両誘導装置２００の通信部２０１は、車両１から送信された車両１の車両情報を受信する。
【0093】
そして、車両誘導装置２００の取得部２０２は、カメラ５から、カメラ５が車両１を撮影した画像を取得する（Ｓ２）。
【0094】
車両誘導装置２００の特定部２０３は、カメラ５が車両１を撮影した画像から、車両１の大きさを特定する（Ｓ３）。
【0095】
そして、車両誘導装置２００の駐車枠決定部２０４は、特定部２０３が特定した車両１の大きさに応じて、駐車空間９０において車両１が駐車する駐車枠９００ｅの大きさおよび位置を決定する（Ｓ４）。駐車枠決定部２０４は、決定した駐車枠９００ｅの大きさおよび位置を、記憶部２５０に記憶された地図情報に追加する。
【0096】
そして、車両誘導装置２００の走行経路決定部２０５は、車両１を、駐車空間９０の入口から駐車枠９００ｅに移動させる走行経路８００を決定する（Ｓ５）。
【0097】
通信部２０１は、走行経路決定部２０５によって決定された走行経路８００を示す走行経路情報を車載装置１００に送信する（Ｓ６）。車載装置１００の通信部１０１は、車両誘導装置２００から走行経路情報を受信する。
【0098】
そして、車載装置１００の走行制御部１０５は、車両誘導装置２００から送信された走行経路情報に基づいて、車両１を駐車枠９００ｅまで自動走行させる（Ｓ７）。車両１が自動走行により駐車枠９００ｅに駐車すると、このシーケンス図の処理は終了する。
【0099】
また、新たに他の車両が駐車空間９０の入口に到着すると、当該処理は繰り返し実行される。車両誘導装置２００の駐車枠決定部２０４は、新たに他の車両が駐車空間９０に進入する場合に、当該他の車両の大きさに応じて、駐車空間９０において他の車両が駐車する他の駐車枠の大きさおよび位置を決定し、決定した他の駐車枠の大きさおよび位置により、記憶部２５０に記憶された地図情報９を更新する。
【0100】
次に、本実施形態の車両誘導装置２００によって実行される駐車車両の再配置の処理の流れについて説明する。
【0101】
図１４は、第１の実施形態に係る車両誘導装置２００によって実行される駐車車両の再配置の処理の流れの一例を示す図である。当該処理は、駐車空間９０が運用されている間、継続して実行される。
【0102】
車両誘導装置２００の特定部２０３は、カメラ５によって撮影された画像に基づいて、いずれかの車両１，１ａ～１ｄが駐車空間９０から出庫したか否かを判定する（Ｓ４０１）。なお、車両１，１ａ～１ｄの出庫の判定の手段は画像認識に限定されるものではなく、例えば、車載装置１００の通信部１０１から出庫を示す信号が車両誘導装置２００に送信されても良い。
【0103】
いずれの車両１，１ａ～１ｄも駐車空間９０から出庫しない場合（Ｓ４０１“Ｎｏ”）、Ｓ４０１の処理が繰り返される。
【0104】
また、いずれかの車両１，１ａ～１ｄが駐車空間９０から出庫した場合（Ｓ４０１“Ｙｅｓ”）、駐車枠決定部２０４は、残車両の入替えの要否を判定する（Ｓ４０２）。例えば、車両１，１ａ～１ｄが駐車空間９０に駐車した状態から、車両１ｂが出庫した場合、駐車枠決定部２０４は、出庫していない残りの車両１，１ａ，１ｃ，１ｄの大きさ、位置関係、出庫予定時刻、出庫順、用途、および特性の少なくとも何れか１つに応じて、出庫していない残りの車両１，１ａ，１ｃ，１ｄの各々に設定された駐車枠９００ａ，９００ｃ，９００ｄ，９００ｅの位置の入替え要否を判定する（Ｓ４０２）。
【0105】
例えば、駐車枠決定部２０４は、駐車枠９００ａ，９００ｃ，９００ｄ，９００ｅの位置を変更しない場合と、変更する場合とのいずれが駐車空間９０のスペースの有効利用または出庫時の車両移動の省力化に寄与するかを比較し、駐車枠９００ａ，９００ｃ，９００ｄ，９００ｅの位置を変更する場合の方が駐車空間９０のスペースの有効利用または出庫時の車両移動の省力化が可能と判定した場合、駐車枠９００ａ，９００ｃ，９００ｄ，９００ｅの入替えが必要であると判定する。また、変更後の配置が複数パターンある場合は、駐車枠決定部２０４は、各パターンの駐車空間９０のスペースの有効利用または出庫時の車両移動の省力化に寄与の度合を比較し、最も寄与の度合の高いパターンを特定する。なお、入替え要否の判定基準は駐車空間９０のスペースの有効利用、および出庫時の車両移動の省力化に限定されるものではない。
【0106】
そして、駐車枠決定部２０４は、出庫していない残りの車両１，１ａ，１ｃ，１ｄ、すなわち残車両の駐車枠９００ａ，９００ｃ，９００ｄ，９００ｅの入替えが必要であると判定した場合（Ｓ４０３“Ｙｅｓ”）、入替え後の駐車枠９００ａ，９００ｃ，９００ｄ，９００ｅの位置を決定する（Ｓ４０４）。
【0107】
複数の駐車枠９００の大きさが異なる場合、駐車枠決定部２０４は、１つの駐車枠９００と複数の駐車枠９００とを入れ替えてもよい。例えば、荷物搬入車用の駐車枠９００の大きさが小型乗用自動車用の駐車枠９００の１．５倍の大きさである場合、２台の荷物搬入車が出庫した後に、駐車枠決定部２０４は、荷物搬入車２台分の２つの駐車枠９００が設けられていた場所に、小型乗用自動車３台分の駐車枠９００を設定し、３台の小型乗用自動車を誘導してもよい。なお、再配置の処理に限らず、駐車空間９０に新たに入庫する車両に駐車枠を割り当てる場合にも、駐車枠決定部２０４は、荷物搬入車２台分の２つの駐車枠９００が設けられていた場所に、小型乗用自動車３台分の駐車枠９００を設定し、３台の小型乗用自動車を誘導してもよい。
【0108】
走行経路決定部２０５は、入替え後の駐車枠９００ａ，９００ｃ，９００ｄ，９００ｅの位置に、各車両１，１ａ，１ｃ，１ｄを走行させる走行経路を決定する（Ｓ４０５）。
【0109】
通信部２０１は、各車両１，１ａ，１ｃ，１ｄのうち移動対象の車両に、走行経路情報を送信する（Ｓ４０６）。なお、各車両の走行経路が重複しない場合は、走行経路決定部２０５は、一度に各車両に走行経路情報を送信してもよい。また、各車両の走行経路が重複する場合は、走行経路決定部２０５は、各車両に順に走行経路情報を送信する。また、車両１，１ａ，１ｃ，１ｄのうち、移動対象でないものがあれば、通信部２０１は、当該移動対象ではない車両には走行経路情報を送信しない。
【0110】
走行経路決定部２０５は、車両１，１ａ，１ｃ，１ｄの全てが入替え後の駐車枠９００ａ，９００ｃ，９００ｄ，９００ｅに駐車した場合、残車両の入替えが完了したと判定する（Ｓ４０７）。走行経路決定部２０５は、残車両の入替えの完了の有無を、例えば、カメラ５が駐車空間９０を撮影した画像に基づいて判定しても良いし、各車両１，１ａ，１ｃ，１ｄから駐車完了の信号を受信して判定しても良い。
【0111】
走行経路決定部２０５が、残車両の入替えが完了したと判定するまでは（Ｓ４０７“Ｎｏ”）、Ｓ４０６～Ｓ４０７の処理が繰り返される。
【0112】
また、駐車枠決定部２０４は、駐車枠９００ａ，９００ｃ，９００ｄ，９００ｅの位置を変更する場合と変更しない場合とで駐車空間９０のスペースの有効利用または出庫時の車両移動の省力化の度合が変化しない、あるいは変更しない方が良いと判定した場合、残車両の駐車枠９００ａ，９００ｃ，９００ｄ，９００ｅの入替えが必要ないと判定する（Ｓ４０３“Ｎｏ”）。この場合、Ｓ４０１の処理に戻る。
【0113】
そして、残車両の入替えが完了したと判定した後、駐車空間９０の使用が終了していない場合（Ｓ４０８“Ｎｏ”）、Ｓ４０１に戻る。また、駐車空間９０の使用が終了する場合、当該処理は終了する。駐車空間９０の使用の終了は、例えば、管理者が車両誘導装置２００を操作して決定しても良い。
【0114】
このように、本実施形態の車両誘導装置２００は、車両１が撮影された画像に基づいて、車両１の大きさを特定し、特定した車両１の大きさに応じて、駐車空間９０において車両が駐車する駐車枠９００ｅの大きさを決定する。そして、車両誘導装置２００は、大きさおよび位置を決定した駐車枠９００ｅに、車両１を誘導する。このため、本実施形態の車両誘導装置２００によれば、車両１の大きさに応じた大きさの駐車枠９００ｅに当該車両１を駐車させることができる。
【0115】
また、本実施形態の車両誘導装置２００は、さらに、特定した車両１の大きさに応じて、車両１が駐車する駐車枠９００の位置を決定する。つまり、本実施形態の車両誘導装置２００は、車両１の大きさに応じて駐車空間９０における複数の駐車枠９００の配置を変更可能である。このため、本実施形態の車両誘導装置２００によれば、駐車空間９０内のスペースを有効に活用することができる。
【0116】
また、本実施形態の車両誘導装置２００は、車両１を駐車枠９００ｅに駐車させる走行経路８００を決定し、車両１に搭載された車載装置１００に、駐車枠９００ｅまでの走行経路８００を示す走行経路情報を送信することにより、走行経路８００に沿って車両１を走行させる。このため、本実施形態の車両誘導装置２００は、車両１を駐車枠９００ｅまで自動走行させる自動バレーシステムとして機能する。
【0117】
また、本実施形態の車両誘導装置２００は、駐車空間９０に駐車している複数の駐車車両１，１ａ，１ｃ，１ｄのうち、いずれかの駐車車両が出庫した場合、出庫していない残りの駐車車両の大きさ、位置関係、出庫予定時刻、出庫順、用途、および特性の少なくとも何れか１つに応じて、残りの駐車車両の各々に設定された駐車枠の位置を変更する。また、本実施形態の車両誘導装置２００は、残りの駐車車両のうち、駐車枠が変更された駐車車両を、変更後の駐車枠に誘導する。このため、本実施形態の車両誘導装置２００によれば、駐車空間９０内の車両が出庫した場合に、残車両を適切に再配置することができる。
【0118】
また、本実施形態の車両誘導装置２００は、車両１の出庫予定時刻または出庫順に応じて、車両１が駐車する駐車枠９００ｅの位置を決定してもよい。また、本実施形態の車両誘導装置２００は、車両１の用途または特性に応じて、車両１が駐車する駐車枠９００ｅの位置を決定してもよい。このため、本実施形態の車両誘導装置２００によれば、車両１の大きさに加えて、さらに他の条件を加味して車両１の駐車枠９００ｅを適切に決定することができる。
【0119】
また、本実施形態の車両誘導装置２００は、駐車空間９０が撮影された画像に基づいて駐車空間９０の範囲を特定し、駐車空間９０において駐車枠９００を設けない領域を決定し、決定した内容を地図情報として記憶部２５０に保存する。
【0120】
本実施形態の車載装置１００は、車両誘導装置２００と直接的または間接的に通信する。本実施形態の車載装置１００は、車両誘導装置２００から、車両１の大きさに応じて決められた駐車枠９００ｅまでの走行経路８００を示す走行経路情報を受信する。そして、本実施形態の車載装置１００は、車両誘導装置２００から送信された走行経路情報に基づいて、車両１を駐車枠９００ｅまで自動走行させる。このため、本実施形態の車載装置１００によれば、予め白線等が設けられていない駐車空間９０において、車両１の大きさに応じて決められた駐車枠９００ｅに車両１を駐車させることができる。
【0121】
なお、本実施形態においては、車両１は車体１２に結合された車輪１３によって自走するものとして説明したが、車体１２が自動搬送台車などに載置されて移動する構成も車両１の一例に含まれるものとする。
【0122】
（第２の実施形態）
上述の第１の実施形態では、車両誘導装置２００が、車両１が駐車枠９００ｅまで走行する走行経路を決定していた。この第２の実施形態では、車載装置１００が走行経路を決定する。
上述の第１の実施形態では、車両誘導装置２００が、車両１が駐車枠９００ｅまで走行する走行経路を決定していた。この第２の実施形態では、車載装置１００が走行経路を決定する。
【0123】
図１５は、第２の実施形態に係る車両誘導装置２００の機能の一例を示すブロック図である。
【0124】
図１５に示すように、本実施形態の車両誘導装置２００は、通信部１２０１、取得部２０２、特定部２０３、駐車枠決定部２０４、および記憶部２５０を備える。取得部２０２、特定部２０３、駐車枠決定部２０４、および記憶部２５０は、第１の実施形態と同様の機能を備える。
【0125】
本実施形態の通信部１２０１は、第１の実施形態と同様の機能に加えて、車載装置１００に駐車枠９００ｅの位置および大きさを示す情報を送信することにより、車両１を誘導する。通信部１２０１は、本実施形態における誘導部の一例である。
【0126】
本実施形態において、駐車枠９００ｅの位置および大きさを示す情報は、例えば記憶部２５０に記憶された地図情報９である。なお、通信部１２０１は、記憶部２５０に記憶された地図情報９に、車両１に割当てられた駐車枠９００ｅを他の駐車枠９００と区別可能な情報を付加した上で車載装置１００に送信する。なお、駐車枠９００ｅの位置および大きさを示す情報は、駐車枠決定部２０４が生成しても良い。
【0127】
図１６は、第２の実施形態に係る車載装置１００の機能の一例を示すブロック図である。
【0128】
図１６に示すように、本実施形態の車載装置１００は、通信部１１０１、取得部１０２、受付部１０３、表示制御部１０４、走行制御部１１０５、走行経路決定部１０６、および記憶部１５０を備える。取得部１０２、受付部１０３、表示制御部１０４、および記憶部１５０は、第１の実施形態と同様の機能を備える。
【0129】
通信部１１０１は、第１の実施形態と同様の機能に加えて、車両誘導装置２００から、駐車枠９００ｅの位置および大きさを示す情報を受信する。
【0130】
走行経路決定部１０６は、車両誘導装置２００から送信された駐車枠９００ｅの位置および大きさを示す情報に基づいて、車両１を駐車枠９００ｅに移動させる走行経路を決定する。
【0131】
走行制御部１１０５は、走行経路決定部１０６によって決定された走行経路に基づいて、車両１を自動走行させる。自動走行の手法については、第１の実施形態と同様である。
【0132】
図１７は、第２の実施形態に係る車載装置１００および車両誘導装置２００によって実行される駐車支援処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【0133】
Ｓ１の車両情報の送信処理から、Ｓ４の駐車枠９００ｅの決定処理までは、図１３で説明した第１の実施形態の処理と同様である。
【0134】
次に、本実施形態の車両誘導装置２００の通信部１２０１は、車載装置１００に駐車枠９００ｅの位置および大きさを示す情報、例えば地図情報９を送信する（Ｓ１０１）。車載装置１００の通信部１１０１は、車両誘導装置２００から地図情報９を受信する。
【0135】
そして、本実施形態の車載装置１００の走行経路決定部１０６は、地図情報９に基づいて、車両１を駐車枠９００ｅに移動させる走行経路を決定する（Ｓ１０２）。
【0136】
そして、本実施形態の車載装置１００の走行制御部１１０５は、走行経路決定部１０６が決定した走行経路に基づいて、車両１を駐車枠９００ｅまで自動走行させる（Ｓ１０３）。車両１が自動走行により駐車枠９００ｅに駐車すると、このシーケンス図の処理は終了する。
【0137】
このように、本実施形態の車両誘導装置２００は、車両１に駐車枠９００ｅの位置および大きさを示す情報を送信することにより、車両１を誘導する。このため、本実施形態の車両誘導装置２００によれば、第１の実施形態と同様の効果を奏した上で、車両１が自動バレーによる制御に対応していない場合であっても、車両１に搭載された車載装置１００の駐車支援機能を活用して車両１を駐車枠９００ｅに駐車させることができる。
【0138】
また、本実施形態の車載装置１００は、車両誘導装置２００から送信された駐車枠９００ｅの位置および大きさを示す情報に基づいて、車両１を駐車枠９００ｅに移動させる走行経路を決定し、決定した走行経路に基づいて、車両１を自動走行させる。このため、本実施形態の車載装置１００によれば、第１の実施形態と同様の効果を奏した上で、車両１が自動バレーによる制御に対応していない場合であっても、車両誘導装置２００に指定された駐車枠９００ｅに、車両１を駐車させることができる。
【0139】
（第３の実施形態）
上述の第１、２の実施形態では、車両１が自動走行により駐車枠９００ｅに移動していた。この第３の実施形態では、運転者が手動で車両１を走行させる場合に対応する。
上述の第１、２の実施形態では、車両１が自動走行により駐車枠９００ｅに移動していた。この第３の実施形態では、運転者が手動で車両１を走行させる場合に対応する。
【0140】
図１８は、第３の実施形態に係る車両誘導装置２００の機能の一例を示すブロック図である。
【0141】
図１８に示すように、本実施形態の車両誘導装置２００は、通信部２２０１、取得部２０２、特定部２０３、駐車枠決定部２０４、走行経路決定部１２０５、および記憶部２５０を備える。取得部２０２、特定部２０３、駐車枠決定部２０４、および記憶部２５０は、第１の実施形態と同様の機能を備える。
【0142】
本実施形態の通信部２２０１は、第１の実施形態と同様の機能に加えて、車載装置１００に駐車枠９００ｅの位置および大きさを示す画像データを送信することにより、車両１を誘導する。通信部２２０１は、本実施形態における誘導部の一例である。
【0143】
また、本実施形態の走行経路決定部１２０５は、第１の実施形態と同様に、車両１を駐車枠９００に駐車させる走行経路８００を決定する。本実施形態においては、走行経路決定部１２０５が決定する走行経路８００は、車両１の運転者の手動運転の参考にするための推奨走行経路である。
【0144】
本実施形態において、駐車枠９００ｅの位置および大きさを示す画像データは、例えば地図情報９を表す画像データ、および走行経路８００を表す画像データである。本実施形態においては、地図情報９を表す画像データ、および走行経路８００を表す画像データを総称して、地図画像データという。地図画像データは、駐車枠決定部２０４または走行経路決定部１２０５により生成される。
【0145】
なお、車両誘導装置２００は、走行経路決定部１２０５を備えなくとも良い。この場合、地図画像データは走行経路８００を示す画像データを含まない。
【0146】
図１９は、第３の実施形態に係る車載装置１００の機能の一例を示すブロック図である。
【0147】
図１９に示すように、本実施形態の車載装置１００は、通信部２１０１、取得部１０２、受付部１０３、表示制御部２１０４、および記憶部１５０を備える。取得部１０２、受付部１０３、および記憶部１５０は、第１の実施形態と同様の機能を備える。
【0148】
通信部２１０１は、第１の実施形態と同様の機能に加えて、車両誘導装置２００から、駐車枠９００ｅの位置および大きさを示す情報、例えば地図画像データを受信する。
【0149】
表示制御部２１０４は、第１の実施形態と同様の機能に加えて、車両誘導装置２００から受信した地図画像データを、地図画像として表示装置１２０に表示させる。
【0150】
図２０は、第３の実施形態に係る表示装置１２０に表示された地図画像１２１の一例を示す図である。図２０に示す例では、地図画像１２１は、駐車空間９０を示す駐車空間画像９１、走行経路用の領域９５０を示す走行領域画像９５１、既に他の車両１ａ～１ｄが駐車する駐車枠９００ａ～９００ｄを示す駐車済み駐車枠画像９０１ａ～９０１ｄ、車両１に割当てられた駐車枠９００ｅを示す目標駐車枠画像９０１ｅ、車両１の現在位置を示すアイコン画像１２２、および走行経路８００を示す走行経路画像８０１を含む。なお、地図画像１２１は、さらに、他の車両１ａ～１ｄを示すアイコン画像を含んでも良い。
【0151】
車両１の運転者は、地図画像１２１を見ることにより、駐車枠９００ｅの位置および大きさを把握することができる。
【0152】
なお、本実施形態では車両誘導装置２００が地図画像データを生成するものとしたが、車載装置１００の表示制御部２１０４が地図画像データを生成してもよい。また、表示制御部２１０４は、車両１の移動に伴って、地図画像１２１上のアイコン画像１２２を移動させても良い。
【0153】
図２１は、第３の実施形態に係る車載装置１００および車両誘導装置２００によって実行される駐車支援処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【0154】
Ｓ１の車両情報の送信処理から、Ｓ４の駐車枠９００ｅの決定処理までは、図１３で説明した第１の実施形態の処理と同様である。
【0155】
また、車両誘導装置２００の走行経路決定部１２０５は、推奨する走行経路８００を決定する（Ｓ２０１）。そして、走行経路決定部１２０５は、記憶部２５０に記憶された地図情報９および走行経路８００に基づいて、地図画像データを生成する。
【0156】
車両誘導装置２００の通信部２２０１は、車載装置１００に駐車枠９００ｅの位置および大きさを示す画像データ、例えば地図画像データを送信する（Ｓ２０１）。車載装置１００の通信部２１０１は、車両誘導装置２００から地図画像データを受信する。
【0157】
そして、車両誘導装置２００の表示制御部２１０４は、車両誘導装置２００から受信した地図画像データに基づく地図画像１２１を表示装置１２０に表示させる（Ｓ２０３）。
【0158】
そして、車両１の運転者は、地図画像１２１を参考に、手動走行により、車両１を駐車枠９００ｅに駐車させる（Ｓ２０４）。
【0159】
このように、本実施形態の車両誘導装置２００は、車両１に駐車枠９００ｅの位置および大きさを示す画像データを送信することにより、車両１を誘導する。このため、本実施形態の車両誘導装置２００によれば、第１の実施形態と同様の効果を奏した上で、車両１が自動走行機能を備えない場合であっても、運転者が車両１を駐車枠９００ｅに駐車させることを支援することができる。
【0160】
また、本実施形態の車載装置１００は、車両誘導装置２００から送信された駐車枠９００ｅの位置および大きさを示す画像データを、表示装置１２０に表示させる。
【0161】
駐車空間９０は駐車枠９００ｅを示す白線等の物理的な目印を有さないため、運転者が実空間を見ても、駐車枠９００ｅの位置および大きさを把握することは困難である。本実施形態の車載装置１００は、駐車枠９００ｅの位置および大きさを示す画像データを表示することにより、運転者が駐車枠９００ｅの位置および大きさを視覚的に把握可能にする。
【0162】
上述の各実施形態では、運動場が臨時の駐車場に転用された駐車空間９０を例として説明したが、他の場所においても、各実施形態の車両誘導装置２００および車載装置１００は適用可能である。
【0163】
図２２は、車両誘導装置２００および車載装置１００が適用可能な場所の一例を示す図である。図２２に示す例では、港の積荷スペースを第１の駐車空間９０ａ、複数の車両が積載される船の船上の空間を第２の駐車空間９０ｂとする。例えば、複数の車両が船に積載されて出荷される場合を想定する。
【0164】
第１の駐車空間９０ａには第１のカメラ５ａ、第２の駐車空間９０ｂには第２のカメラ５ｂがそれぞれ設置される。第２のカメラ５ｂは、例えば船上の空間の天井に取り付けられた魚眼カメラである。なお、設置されるカメラの種類は、第１の駐車空間９０ａおよび第２の駐車空間９０ｂの広さおよび形状に応じて適宜変更可能である。
【0165】
車両誘導装置２００は、例えば、船上に搭載される。船が港に接岸すると、車両誘導装置２００は、第１の駐車空間９０ａに設置された第１のカメラ５ａおよび船上に設置された第２のカメラ５ｂから取得した画像に基づいて、地図情報９を生成する。
【0166】
なお、港の積荷スペースと、船上でそれぞれ別個の車両誘導装置２００が設けられても良い。
【0167】
車両誘導装置２００は、第１の駐車空間９０ａに駐車させる各車両の大きさに応じて、駐車枠９００ａａ～９００ａｌを設定し、各駐車枠９００ａａ～９００ａｌに車両を駐車させる。
【0168】
また、車両誘導装置２００は、第２の駐車空間９０ｂに駐車させる各車両の大きさに応じて、駐車枠９００ａｍ～９００ａｒを設定し、各駐車枠９００ａｍ～９００ａｒに車両を駐車させる。
【0169】
また、第２の駐車空間９０ｂの入り口にはゲート７００が設けられ、車両誘導装置２００は、当該ゲート７００を通過して第２の駐車空間９０ｂに駐車させる車両を管理する。なお、船上に複数のフロアがある場合、車両誘導装置２００の駐車枠決定部２０４は、ゲート７００またはフロアの階数に対応付けて複数の駐車空間を管理し、各駐車空間に複数の駐車枠を設定してもよい。
【0170】
また、同一の駐車空間９０を、時間的な区切りによって異なる態様で使用しても良い。
【0171】
図２３は、平日と休日で異なる大きさの車両が駐車する駐車空間９０の一例を示す図である。図２３に示す例では、駐車空間９０は、平日は大型車両の駐車を禁止し、小型車または中型車等の通常車両のみを駐車可能としている。また、当該駐車空間９０は、休日には大型車両専用の駐車場となる。
【0172】
車両誘導装置２００は、車両の大きさに応じて駐車枠９００の位置および大きさを変更できるため、駐車空間９０を利用する車両の大きさが平日と休日で異なる場合においても、柔軟に対応することができる。
【0173】
また、駐車空間９０の入口か進入しようとする車両が、利用時間における駐車可能な車両ではない場合、車両誘導装置２００は、駐車空間９０に設置されたスピーカ等を介して、駐車禁止であることを示す通知を出力しても良い。また、車両誘導装置２００の通信部２０１は、駐車禁止の車両１に搭載された車載装置１００に、駐車禁止であることを示す通知を送信しても良い。
【0174】
（変形例１）
上述の各実施形態では、駐車空間９０に設置されたカメラ５を、防犯カメラまたは監視カメラ等の固定カメラ、または新たに仮設されたカメラと説明したが、専用のカメラの代わりに、車両に設置されたドライブレコーダー等をカメラ５として活用しても良い。
上述の各実施形態では、駐車空間９０に設置されたカメラ５を、防犯カメラまたは監視カメラ等の固定カメラ、または新たに仮設されたカメラと説明したが、専用のカメラの代わりに、車両に設置されたドライブレコーダー等をカメラ５として活用しても良い。
【0175】
また、後付されたドライブレコーダーではなく、車両１の自己位置推定または障害物検知に使用される車載カメラ１６をカメラ５として活用しても良い。
【0176】
本件例では、駐車空間９０の運用中は、カメラ５の代わりとなるドライブレコーダー等を備える車両を駐車空間９０に停車させておく。このような構成により、駐車空間９０の運用のための事前準備を簡易化することができる。
【0177】
（変形例２）
上述の各実施形態では、車両誘導装置２００の特定部２０３は、画像認識により車両１の大きさを特定していたが、車両１の大きさの特定手法はこれに限定されない。
上述の各実施形態では、車両誘導装置２００の特定部２０３は、画像認識により車両１の大きさを特定していたが、車両１の大きさの特定手法はこれに限定されない。
【0178】
例えば、車両誘導装置２００の通信部２０１は、車載装置１００から車両１の大きさを示すサイズ情報を受信しても良い。
【0179】
サイズ情報は、例えば、車両１の縦および横の長さを示す。また、サイズ情報は、さらに、車両１の高さの情報を含んでも良い。特定部２０３は、サイズ情報に基づいて、車両１の大きさを特定する。
【0180】
また、車両誘導装置２００の通信部２０１は、車両１から車両１の車種を示す情報を、サイズ情報として受信しても良い。この場合、車両誘導装置２００の記憶部２５０は、車種とサイズとを対応付けた車種別サイズデータベースを記憶しているものとする。特定部２０３は、車両１の車種を示す情報で車種別サイズデータベースを検索することにより、車両１の大きさを特定する。
【0181】
あるいは、特定部２０３は、画像認識により車両１の車種を認識しても良い。
【0182】
また、サイズ情報は、“軽四車両”、“普通乗用自動車”等の車両１の大きさを表す区分であってもよい。あるいは、サイズ情報は、車両１のナンバープレートに記載された分類番号であってもよい。例えば、分類番号が５ナンバーである場合、車両１は“小型乗用自動車および小型乗合自動車”であり、全長４７００ｍｍ以下、全幅１７００ｍｍ以下、かつ、全高２０００ｍｍ以下となる。また、分類番号が３ナンバーである場合、車両１は、“普通乗用自動車”となり、全長４７０１ｍｍ以上、全幅１７０１ｍｍ以上、全高２００１ｍｍ以上となる。
【0183】
また、駐車枠９００の大きさは、例えば、軽四車両用、５ナンバー用、３ナンバー用など、車両１のサイズを表す区分または分類番号に応じて予め一様の値が定められていてもよい。例えば、車両１のサイズを表す区分または分類番号と、当該区分または分類番号に対応する駐車枠９００の大きさとが対応付けられて記憶部２５０に記憶されていてもよい。また、区分または分類番号に対応する各駐車枠９００の大きさに従って、駐車空間９０内の各駐車枠９００の配置を定義した複数のパターンの地図情報９が予め記憶部２５０に記憶されていてもよい。この場合、駐車枠決定部２０４は、記憶部２５０に記憶された複数のパターンの地図情報９のうち車両１の区分または分類番号に対応する地図情報９を読み出して、当該車両１に割り当てる駐車枠９００を決定する。
【0184】
（変形例３）
上述の各実施形態では、車両誘導装置２００は駐車空間９０内または駐車空間９０の近傍に設置されるものとしたが、車両誘導装置２００の設置場所はこれに限定されない。
上述の各実施形態では、車両誘導装置２００は駐車空間９０内または駐車空間９０の近傍に設置されるものとしたが、車両誘導装置２００の設置場所はこれに限定されない。
【0185】
例えば、車両誘導装置２００は、クラウド環境上に設けられても良い。この場合、カメラ５、および車載装置１００はインターネット等のネットワークを介して当該クラウド環境と通信する。
【0186】
また、カメラ５が車両誘導装置２００の機能を備えても良い。
【0187】
（変形例４）
車両誘導装置２００は上述の各実施形態で説明した機能に加えて、さらに防犯装置、または交通安全装置としての機能を備えても良い。例えば、車両誘導装置２００の特定部２０３は、駐車空間９０内に歩行者が進入した場合に、カメラ５が撮影した画像から当該歩行者を検知する機能を備えても良い。また、車両誘導装置２００の通信部２０１は、外部の警報装置等に歩行者の検知結果を送信しても良い。
車両誘導装置２００は上述の各実施形態で説明した機能に加えて、さらに防犯装置、または交通安全装置としての機能を備えても良い。例えば、車両誘導装置２００の特定部２０３は、駐車空間９０内に歩行者が進入した場合に、カメラ５が撮影した画像から当該歩行者を検知する機能を備えても良い。また、車両誘導装置２００の通信部２０１は、外部の警報装置等に歩行者の検知結果を送信しても良い。
【0188】
（変形例５）
また、車両誘導装置２００は、各種の処理にＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）技術を適用してもよい。例えば、駐車空間９０に駐車している車両の再配置処理に、深層学習等の学習済モデルを採用しても良い。
また、車両誘導装置２００は、各種の処理にＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）技術を適用してもよい。例えば、駐車空間９０に駐車している車両の再配置処理に、深層学習等の学習済モデルを採用しても良い。
【0189】
（変形例６）
また、車両誘導装置２００による車両１の誘導手法は、上述の例に限定されるものではない。例えば、車両誘導装置２００の通信部２０１は、車両１の操舵、制動、および加減速を制御する制御信号を車載装置１００に送信することにより、車両１を駐車枠９００ｅに誘導してもよい。この場合、車両誘導装置２００の走行経路決定部２０５は、車両１から車両１の位置を示すＧＰＳ位置情報を取得し、車両１の実際の位置を把握した上で、走行経路８００を補正してもよい。
また、車両誘導装置２００による車両１の誘導手法は、上述の例に限定されるものではない。例えば、車両誘導装置２００の通信部２０１は、車両１の操舵、制動、および加減速を制御する制御信号を車載装置１００に送信することにより、車両１を駐車枠９００ｅに誘導してもよい。この場合、車両誘導装置２００の走行経路決定部２０５は、車両１から車両１の位置を示すＧＰＳ位置情報を取得し、車両１の実際の位置を把握した上で、走行経路８００を補正してもよい。
【0190】
また、車両誘導装置２００は、駐車空間９０に備えられたレーダー、あるいは車両１に備えられた送受波部１５により特定された車両１の位置に基づいて、車両１の走行経路８００を補正し、補正後の走行経路８００を車両１に送信しても良い。
【0191】
また、各種のマーカが車両１の誘導に用いられてもよい。マーカは、物理的に存在するリアルなものと、バーチャルなものとの２種類があるが、いずれも採用可能である。例えば、リアルなマーカは、車両１が当該マーカとの通信、または当該マーカを車載カメラ１６で撮影こと等により位置を認識可能となる物体である。駐車空間９０の主要な位置に、リアルなマーカを管理者等が予め設置することにより、車両１の走行の目印にすることができる。
【0192】
また、バーチャルなマーカは、地図の特定点を表す情報である。例えば、車載装置１００と車両誘導装置２００とが複数のバーチャルなマーカを共通して保持しておき、車両誘導装置２００は、当該複数のバーチャルなマーカを車両１の誘導の際の目印として使用してもよい。また、リアルなマーカとバーチャルなマーカとが組み合わされて使用されてもよい。
【0193】
（変形例７）
なお、車両誘導装置２００は、各車両に割り当てた駐車枠９００の大きさおよび駐車時間に基づいて、駐車料金を課金してもよい。例えば、車両誘導装置２００は、図６、図１５、または図１８に記載した構成に加えて、駐車料金を課金する課金部を備えてもよい。なお、課金部は、駐車枠９００の大きさと駐車時間の両方に基づいて駐車料金を決定してもよいし、駐車枠９００の大きさと駐車時間のいずれか一方に基づいて駐車料金を決定してもよい。
なお、車両誘導装置２００は、各車両に割り当てた駐車枠９００の大きさおよび駐車時間に基づいて、駐車料金を課金してもよい。例えば、車両誘導装置２００は、図６、図１５、または図１８に記載した構成に加えて、駐車料金を課金する課金部を備えてもよい。なお、課金部は、駐車枠９００の大きさと駐車時間の両方に基づいて駐車料金を決定してもよいし、駐車枠９００の大きさと駐車時間のいずれか一方に基づいて駐車料金を決定してもよい。
【0194】
上述の各実施形態の車載装置１００および車両誘導装置２００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【0195】
また、上述の各実施形態の車載装置１００および車両誘導装置２００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、上述の各実施形態の車載装置１００および車両誘導装置２００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
【0196】
また、上述の各実施形態の車載装置１００および車両誘導装置２００で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【0197】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【0198】
１，１ａ～１ｅ 各車両
５，５ａ，５ｂ カメラ
９ 地図情報
６０ キャリブレーション用の車両
９０ 駐車空間
９０ａ 第１の駐車空間
９０ｂ 第２の駐車空間
１００ 車載装置
１０１，１１０１，２１０１ 通信部
１０２ 取得部
１０３ 受付部
１０４，２１０４ 表示制御部
１０５，１１０５ 走行制御部
１０６ 走行経路決定部
１２０ 表示装置
１２１ 地図画像
１５０ 記憶部
２００ 車両誘導装置
２０１，１２０１ 通信部
２０２ 取得部
２０３ 特定部
２０４ 駐車枠決定部
２０５，１２０５ 走行経路決定部
２５０ 記憶部
６００ マーカ
８００ 走行経路
９００，９００ａ～９００ｖ，９００ａａ～９００ａｒ 駐車枠
５，５ａ，５ｂ カメラ
９ 地図情報
６０ キャリブレーション用の車両
９０ 駐車空間
９０ａ 第１の駐車空間
９０ｂ 第２の駐車空間
１００ 車載装置
１０１，１１０１，２１０１ 通信部
１０２ 取得部
１０３ 受付部
１０４，２１０４ 表示制御部
１０５，１１０５ 走行制御部
１０６ 走行経路決定部
１２０ 表示装置
１２１ 地図画像
１５０ 記憶部
２００ 車両誘導装置
２０１，１２０１ 通信部
２０２ 取得部
２０３ 特定部
２０４ 駐車枠決定部
２０５，１２０５ 走行経路決定部
２５０ 記憶部
６００ マーカ
８００ 走行経路
９００，９００ａ～９００ｖ，９００ａａ～９００ａｒ 駐車枠
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】