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特開2023-53940分包薬剤の鑑査装置、鑑査装置の制御プログラム、及び鑑査方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023053940
(43)【公開日】2023-04-13
(54)【発明の名称】分包薬剤の鑑査装置、鑑査装置の制御プログラム、及び鑑査方法
(51)【国際特許分類】
A61J 3/00 20060101AFI20230406BHJP
【ＦＩ】
A61J3/00 310K
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022158809
(22)【出願日】2022-09-30
(31)【優先権主張番号】P 2021162987
(32)【優先日】2021-10-01
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】592246705
【氏名又は名称】株式会社湯山製作所
(74)【代理人】
【識別番号】100104444
【弁理士】
【氏名又は名称】上羽 秀敏
(74)【代理人】
【識別番号】100132506
【弁理士】
【氏名又は名称】山内 哲文
(72)【発明者】
【氏名】吉川 泰行
(72)【発明者】
【氏名】河野 翼
【テーマコード（参考）】
4C047
【Ｆターム（参考）】
4C047KK03
4C047KK12
4C047KK25
4C047KK31
4C047KK32
(57)【要約】
【課題】分包薬剤の鑑査装置において、簡単な構成で、分包袋群のスリップを検出する。
【解決手段】分包薬剤の鑑査装置１は、薬剤を内包する分包袋群Ｐを搬送する搬送装置２と、搬送される分包袋群Ｐを撮影する撮影装置１８と、撮影された分包袋群Ｐの画像を用いて、分包袋群Ｐのそれぞれに内包される薬剤が、処方通りに分包されているか否かを鑑査する鑑査部１１と、搬送される分包袋群Ｐの表面の動きを検出する動き検出センサ５と、搬送装置２の搬送動作中において動き検出センサ５により検出される分包袋群Ｐの表面の動きに基づき、分包袋群Ｐが搬送装置２に対してスリップしているか否かを判断するスリップ判断部１２と、スリップ判断部１２の判断結果を出力する出力部１４とを備える。
【選択図】図１
【解決手段】分包薬剤の鑑査装置１は、薬剤を内包する分包袋群Ｐを搬送する搬送装置２と、搬送される分包袋群Ｐを撮影する撮影装置１８と、撮影された分包袋群Ｐの画像を用いて、分包袋群Ｐのそれぞれに内包される薬剤が、処方通りに分包されているか否かを鑑査する鑑査部１１と、搬送される分包袋群Ｐの表面の動きを検出する動き検出センサ５と、搬送装置２の搬送動作中において動き検出センサ５により検出される分包袋群Ｐの表面の動きに基づき、分包袋群Ｐが搬送装置２に対してスリップしているか否かを判断するスリップ判断部１２と、スリップ判断部１２の判断結果を出力する出力部１４とを備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
薬剤を内包する複数の分包袋である分包袋群を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置により搬送される前記分包袋群を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置により撮影された前記分包袋群の画像を用いて、前記分包袋群のそれぞれに内包される前記薬剤が、処方通りに分包されているか否かを鑑査する鑑査部と、
前記搬送装置により搬送される前記分包袋群の表面の動きを検出する動き検出センサと、
前記搬送装置の搬送動作中において前記動き検出センサにより検出される前記分包袋群の表面の動きに基づき、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断するスリップ判断部と、
前記スリップ判断部の判断結果を出力する出力部とを備える、分包薬剤の鑑査装置。
前記搬送装置により搬送される前記分包袋群を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置により撮影された前記分包袋群の画像を用いて、前記分包袋群のそれぞれに内包される前記薬剤が、処方通りに分包されているか否かを鑑査する鑑査部と、
前記搬送装置により搬送される前記分包袋群の表面の動きを検出する動き検出センサと、
前記搬送装置の搬送動作中において前記動き検出センサにより検出される前記分包袋群の表面の動きに基づき、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断するスリップ判断部と、
前記スリップ判断部の判断結果を出力する出力部とを備える、分包薬剤の鑑査装置。
【請求項2】
請求項１に記載の分包薬剤の鑑査装置であって、
前記動き検出センサは、前記分包袋群のシール部の表面の動きを検出する、分包薬剤の鑑査装置。
前記動き検出センサは、前記分包袋群のシール部の表面の動きを検出する、分包薬剤の鑑査装置。
【請求項3】
請求項１又は２に記載の分包薬剤の鑑査装置であって、
前記搬送装置は、第１の方向に連なった前記分包袋群を前記第１の方向に搬送するように構成され、
前記動き検出センサは、前記分包袋群において前記第１の方向に延びるシール部の動きを検出する、分包薬剤の鑑査装置。
前記搬送装置は、第１の方向に連なった前記分包袋群を前記第１の方向に搬送するように構成され、
前記動き検出センサは、前記分包袋群において前記第１の方向に延びるシール部の動きを検出する、分包薬剤の鑑査装置。
【請求項4】
請求項１又は２に記載の分包薬剤の鑑査装置であって、
前記動き検出センサは、前記分包袋群に光を照射し、前記分包袋群を透過又は反射した光を検出する光センサである、分包薬剤の鑑査装置。
前記動き検出センサは、前記分包袋群に光を照射し、前記分包袋群を透過又は反射した光を検出する光センサである、分包薬剤の鑑査装置。
【請求項5】
請求項１又は２に記載の分包薬剤の鑑査装置であって、
前記スリップ判断部は、前記搬送装置が、前記分包袋群を、前記分包袋の１包分搬送する度に、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断する、分包薬剤の鑑査装置。
前記スリップ判断部は、前記搬送装置が、前記分包袋群を、前記分包袋の１包分搬送する度に、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断する、分包薬剤の鑑査装置。
【請求項6】
請求項１又は２に記載の分包薬剤の鑑査装置であって、
前記スリップ判断部は、前記搬送装置による搬送量に対する、前記動き検出センサで検出される前記分包袋群の表面の動きの量に基づいて、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断する、分包薬剤の鑑査装置。
前記スリップ判断部は、前記搬送装置による搬送量に対する、前記動き検出センサで検出される前記分包袋群の表面の動きの量に基づいて、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断する、分包薬剤の鑑査装置。
【請求項7】
請求項１又は２に記載の分包薬剤の鑑査装置であって、
前記動き検出センサの検出位置が、前記搬送装置の搬送方向において、前記撮影装置の撮影位置より上流側又は下流側の少なくとも一方に設けられる、分包薬剤の鑑査装置。
前記動き検出センサの検出位置が、前記搬送装置の搬送方向において、前記撮影装置の撮影位置より上流側又は下流側の少なくとも一方に設けられる、分包薬剤の鑑査装置。
【請求項8】
請求項１又は２に記載の分包薬剤の鑑査装置であって、
前記スリップ判断部の判断結果に基づいて、前記搬送装置、前記撮影装置、及び前記鑑査部を制御するスリップ時制御部をさらに備える、分包薬剤の鑑査装置。
前記スリップ判断部の判断結果に基づいて、前記搬送装置、前記撮影装置、及び前記鑑査部を制御するスリップ時制御部をさらに備える、分包薬剤の鑑査装置。
【請求項9】
請求項１又は２に記載の分包薬剤の鑑査装置であって、
分包機から排出される前記分包袋群を取り込み重ねて保持する保持装置から、前記分包袋群を引き出し、前記搬送装置により搬送する、分包薬剤の鑑査装置。
分包機から排出される前記分包袋群を取り込み重ねて保持する保持装置から、前記分包袋群を引き出し、前記搬送装置により搬送する、分包薬剤の鑑査装置。
【請求項10】
搬送装置に、薬剤を内包する複数の分包袋群を搬送させる処理と、
撮影装置に、前記搬送装置により搬送される前記分包袋群を撮影させる処理と、
前記撮影装置により撮影された前記分包袋群の画像を用いて、前記分包袋群のそれぞれに内包される前記薬剤が、処方通りに分包されているか否かを鑑査する処理と、
前記搬送装置により搬送される前記分包袋群の表面の動きを検出する動き検出センサから検出結果を取得する処理と、
前記搬送装置の搬送動作中において前記動き検出センサにより検出される前記分包袋群の表面の動きに基づき、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断する処理と、
前記判断の結果を出力する処理と、をコンピュータに実行させる、分包薬剤の鑑査装置の制御プログラム。
撮影装置に、前記搬送装置により搬送される前記分包袋群を撮影させる処理と、
前記撮影装置により撮影された前記分包袋群の画像を用いて、前記分包袋群のそれぞれに内包される前記薬剤が、処方通りに分包されているか否かを鑑査する処理と、
前記搬送装置により搬送される前記分包袋群の表面の動きを検出する動き検出センサから検出結果を取得する処理と、
前記搬送装置の搬送動作中において前記動き検出センサにより検出される前記分包袋群の表面の動きに基づき、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断する処理と、
前記判断の結果を出力する処理と、をコンピュータに実行させる、分包薬剤の鑑査装置の制御プログラム。
【請求項11】
搬送装置が、薬剤を内包する複数の分包袋群を搬送する工程と、
撮影装置が、前記搬送装置により搬送される前記分包袋群を撮影する工程と、
前記撮影装置により撮影された前記分包袋群の画像を用いて、前記分包袋群のそれぞれに内包される前記薬剤が、処方通りに分包されているか否かをコンピュータにより鑑査する工程と、
動き検出センサが、前記搬送装置により搬送される前記分包袋群の表面の動きを検出する工程と、
コンピュータが、前記搬送装置の搬送動作中において前記動き検出センサにより検出される前記分包袋群の表面の動きに基づき、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断する工程と、
コンピュータが、前記判断の結果を出力する工程と、を有する、分包薬剤の鑑査方法。
撮影装置が、前記搬送装置により搬送される前記分包袋群を撮影する工程と、
前記撮影装置により撮影された前記分包袋群の画像を用いて、前記分包袋群のそれぞれに内包される前記薬剤が、処方通りに分包されているか否かをコンピュータにより鑑査する工程と、
動き検出センサが、前記搬送装置により搬送される前記分包袋群の表面の動きを検出する工程と、
コンピュータが、前記搬送装置の搬送動作中において前記動き検出センサにより検出される前記分包袋群の表面の動きに基づき、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断する工程と、
コンピュータが、前記判断の結果を出力する工程と、を有する、分包薬剤の鑑査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、分包薬剤の鑑査装置、鑑査装置の制御プログラム、及び鑑査方法に関する。
【背景技術】
【0002】
国際公開第ＷＯ２０１２／１４７９０７号には、薬剤鑑査装置が開示されている。薬剤鑑査装置は、分包紙に一服用分ずつ分包された状態で供給された鑑査対象の薬剤の数量及び種類を、一包ずつ鑑査する。薬剤鑑査装置には、一服用分の薬剤を包装した分包袋が複数、連続するように形成された分包袋連続体が供給される。薬剤鑑査装置は、分包袋連続体を取り込み、搬送する搬送手段を備える。搬送手段の搬送経路に配置された一包分の薬剤が、撮影手段により撮影される。撮影手段によって得られた画像から、薬剤の種類及び数量が特定される。照合手段は、薬剤の種類及び数量と、処方データとを照合し、分包袋内に収容されている薬剤の種類及び数量が処方情報通りであるか否かを確認する。搬送手段は、分包袋連続体を、１包分の分包袋に相当する分ずつ順次下流側に移送させるよう制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第ＷＯ２０１２／１４７９０７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
分包薬剤の鑑査装置では、連続した複数の分包袋群が搬送され、搬送経路上の分包袋が１包ずつ順次撮影される。仮に、搬送において、分包袋群が搬送装置に対してスリップして１包分の搬送ができない事態が生じた場合、同じ分包袋が２回撮影されることが想定される。この場合、スリップ発生以降に撮影される各分包袋の画像が、本来の鑑査対象からずれることになる。
【0005】
発明者らは、このような事態を避けるため、スリップを検出する機能を鑑査装置に追加することを検討した。分包袋の分包紙は透明である場合が多い。透明な分包紙の移動量を、簡単な構成で検出することは、難しいことがわかった。
【0006】
そこで、本発明は、簡単な構成で、分包袋群のスリップを検出できる分包薬剤の鑑査装置、鑑査装置の制御プログラム、及び、鑑査方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の実施形態における分包薬剤の鑑査装置は、薬剤を内包する複数の分包袋である分包袋群を搬送する搬送装置と、前記搬送装置により搬送される前記分包袋群を撮影する撮影装置と、前記撮影装置により撮影された前記分包袋群の画像を用いて、前記分包袋群のそれぞれに内包される前記薬剤が、処方通りに分包されているか否かを鑑査する鑑査部と、前記搬送装置により搬送される前記分包袋群の表面の動きを検出する動き検出センサと、前記搬送装置の搬送動作中において前記動き検出センサにより検出される前記分包袋群の表面の動きに基づき、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断するスリップ判断部と、前記スリップ判断部の判断結果を出力する出力部とを備える。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、分包薬剤の鑑査装置において、簡単な構成で、分包袋群のスリップを検出できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本実施形態における鑑査装置の構成例を示す図である。
【図2】分包袋群の一例を示す図である。
【図4】動き検出センサの構成例を示す図である。
【図5】動き検出センサの変形例を示す図である。
【図6】動き検出センサの他の変形例を示す図である。
【図7】動き検出センサから出力される信号の例を示す図である。
【図10】エラーメッセージの例を示す図である。
【図11】薬剤分包システムの構成例を示す図である。
【図12】本実施形態における鑑査装置の構成例を示す図である。
【図15】本実施形態における鑑査装置の他の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
発明者らは、分包薬剤の鑑査装置において、搬送される分包袋群の移動量を簡単な構成で検出することを検討した。検討において、発明者らは、搬送中の分包袋群の表面の凹凸が微妙に変化している点に着目した。鋭意検討の結果、発明者らは、この表面の動きを検出することで分包袋群のスリップを検出する構成に想到した。
【0011】
（構成１）
本発明の実施形態における分包薬剤の鑑査装置は、薬剤を内包する複数の分包袋である分包袋群を搬送する搬送装置と、前記搬送装置により搬送される前記分包袋群を撮影する撮影装置と、前記撮影装置により撮影された前記分包袋群の画像を用いて、前記分包袋群のそれぞれに内包される前記薬剤が、処方通りに分包されているか否かを鑑査する鑑査部と、前記搬送装置により搬送される前記分包袋群の表面の動きを検出する動き検出センサと、前記搬送装置の搬送動作中において前記動き検出センサにより検出される前記分包袋群の表面の動きに基づき、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断するスリップ判断部と、前記スリップ判断部の判断結果を出力する出力部とを備える。
本発明の実施形態における分包薬剤の鑑査装置は、薬剤を内包する複数の分包袋である分包袋群を搬送する搬送装置と、前記搬送装置により搬送される前記分包袋群を撮影する撮影装置と、前記撮影装置により撮影された前記分包袋群の画像を用いて、前記分包袋群のそれぞれに内包される前記薬剤が、処方通りに分包されているか否かを鑑査する鑑査部と、前記搬送装置により搬送される前記分包袋群の表面の動きを検出する動き検出センサと、前記搬送装置の搬送動作中において前記動き検出センサにより検出される前記分包袋群の表面の動きに基づき、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断するスリップ判断部と、前記スリップ判断部の判断結果を出力する出力部とを備える。
【0012】
上記構成１の鑑査装置では、搬送装置により搬送される分包袋群を撮影して得られる画像を用いて、各分包袋の薬剤が処方通りか否かが鑑査される。この構成において、搬送装置により搬送される分包袋群の表面の動きを検出する動き検出センサが設けられる。分包袋群が搬送方向に移動する場合、その表面が微妙に変化する。そのため、スリップ判断部は、搬送装置が搬送動作している時に検出される分包袋群の表面の動きにより、搬送動作に応じて分包袋群が移動しているか否か判断することが可能になる。スリップ判断部の判断結果は出力部により出力される。このようにして、動き検出センサ、スリップ判断部、及び出力部という簡単な構成で、分包袋群のスリップ検出が可能になる。
【0013】
（構成２）
上記構成１において、前記動き検出センサは、前記分包袋群のシール部の表面の動きを検出するよう構成されてもよい。シール部の表面に細かい凹凸が形成される。動き検出センサがシール部の動きを検出することで、細かい凹凸の動きを検出できる。そのため、動き検出センサが、分包袋群の移動をより精度よく検出できる。その結果、より精度の高いスリップ判断が可能になる。
上記構成１において、前記動き検出センサは、前記分包袋群のシール部の表面の動きを検出するよう構成されてもよい。シール部の表面に細かい凹凸が形成される。動き検出センサがシール部の動きを検出することで、細かい凹凸の動きを検出できる。そのため、動き検出センサが、分包袋群の移動をより精度よく検出できる。その結果、より精度の高いスリップ判断が可能になる。
【0014】
動き検出センサは、例えば、搬送装置で搬送される分包袋群のシール部の表面が通る位置を検出するよう配置されてもよい。動き検出センサが、分包袋群の幅方向の一部の表面を検出する位置に配置されてもよい。この場合、分包袋群の幅方向においてシール部が配置される部分の表面を検出する位置に動きセンサが配置されることが好ましい。
【0015】
分包袋は、分包紙を折り、重なった部分のうち一部を熱溶着して袋状とすることで形成される。分包袋の熱溶着された部分がシール部となる。分包袋のシール部の表面は、凹凸形状のシール痕を多数有する。シール部の表面の凹凸は、例えば、１つの分包袋において、搬送方向において、周期的に繰り返される形状であってもよい。シール部は、分包袋群において分包袋群の連なる方向（第１の方向）に延びて形成されてもよい。
【0016】
（構成３）
上記構成１又は２において、前記搬送装置は、第１の方向に連なった前記分包袋群を前記第１の方向に搬送するように構成されてもよい。前記動き検出センサは、前記分包袋群において前記第１の方向に延びるシール部の動きを検出するよう構成されてもよい。これにより、搬送方向に複数の分包袋にわたって延びるシール部の表面の動きを動き検出センサで検出する構成となる。そのため、より正確なスリップ検出が可能になる。
搬送装置は、分包袋群に接して、分包袋群に対して搬送方向へ進める力を作用させる作用部と、作用部を動作させる動力源を有してもよい。搬送装置の作用部は、例えば、駆動輪及び従動輪に巻き付けられたベルト又はチェーン等の無端軌道機構であってもよいし、ローラ等の回転体であってもよい。搬送装置の動力源は、例えば、モータであってもよい。
上記構成１又は２において、前記搬送装置は、第１の方向に連なった前記分包袋群を前記第１の方向に搬送するように構成されてもよい。前記動き検出センサは、前記分包袋群において前記第１の方向に延びるシール部の動きを検出するよう構成されてもよい。これにより、搬送方向に複数の分包袋にわたって延びるシール部の表面の動きを動き検出センサで検出する構成となる。そのため、より正確なスリップ検出が可能になる。
搬送装置は、分包袋群に接して、分包袋群に対して搬送方向へ進める力を作用させる作用部と、作用部を動作させる動力源を有してもよい。搬送装置の作用部は、例えば、駆動輪及び従動輪に巻き付けられたベルト又はチェーン等の無端軌道機構であってもよいし、ローラ等の回転体であってもよい。搬送装置の動力源は、例えば、モータであってもよい。
【0017】
（構成４）
上記構成１～３のいずれかにおいて、前記動き検出センサは、前記分包袋群に光を照射し、前記分包袋群を透過又は反射した光を検出する光センサであってもよい。これにより、簡単な構成で、動き検出センサを実現できる。
上記構成１～３のいずれかにおいて、前記動き検出センサは、前記分包袋群に光を照射し、前記分包袋群を透過又は反射した光を検出する光センサであってもよい。これにより、簡単な構成で、動き検出センサを実現できる。
【0018】
動き検出センサに用いられる光センサは、例えば、分包袋群に対して投光する投光素子と、分包袋群を透過又は反射した光を受光する受光素子とを有してよい。光センサは、受光素子が受けた光の光量、角度、時間、又は、画像の少なくとも１つに基づき、分包袋群の表面の動きを検出することができる。光センサは、一例として、分包袋群に照射した光と、分包袋群から検出した光の差に基づいて、前記分包袋群の表面の位置が変化しているか否かを出力するよう構成されてもよい。
【0019】
動き検出センサは、搬送装置で搬送される分包袋群の表面の動きを、非接触で、検出する非接触センサであってもよい。この場合、動き検出センサが、分包袋群の搬送に影響を与えない。なお、動き検出センサは、搬送装置により搬送される分包袋群の撮影装置側の表面の動きを検出してもよいし、分包袋群の撮影装置とは反対側の表面の動きを検出してもよい。なお、分包袋群の表面は、分包袋群の最外面である。
【0020】
動き検出センサは、搬送装置で搬送される分包袋群の表面の法線方向の変化を検出するよう構成されてもよい。スリップ判断部は、例えば、動き検出センサが分包袋群の表面の法線方向の変化を検出している場合に、前記分包袋群がスリップせずに搬送されていると判断することができる。
【0021】
（構成５）
上記構成１～４のいずれかにおいて、前記スリップ判断部は、前記搬送装置が、前記分包袋群を、前記分包袋の１包分搬送する度に、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断してもよい。これにより、分包袋群のそれぞれの分包袋の１つずつに対してスリップの検出が可能になる。なお、この場合、スリップ検出部が、ある１包分の搬送においてスリップしていると判断した場合、次の１包分を搬送する前に、出力部が、スリップしていることを示す情報を出力してもよい。これにより、次の１包分の搬送前にスリップに対する鑑査装置による対応動作が可能になり得る。
上記構成１～４のいずれかにおいて、前記スリップ判断部は、前記搬送装置が、前記分包袋群を、前記分包袋の１包分搬送する度に、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断してもよい。これにより、分包袋群のそれぞれの分包袋の１つずつに対してスリップの検出が可能になる。なお、この場合、スリップ検出部が、ある１包分の搬送においてスリップしていると判断した場合、次の１包分を搬送する前に、出力部が、スリップしていることを示す情報を出力してもよい。これにより、次の１包分の搬送前にスリップに対する鑑査装置による対応動作が可能になり得る。
【0022】
（構成６）
上記構成１～５のいずれかにおいて、前記スリップ判断部は、前記搬送装置による搬送量に対する、動き検出センサで検出される分包袋群の表面の動きの量に基づいて、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断してもよい。これにより、搬送装置の搬送動作に対する分包袋群が追随して動く度合いによって、スリップの判断ができる。
上記構成１～５のいずれかにおいて、前記スリップ判断部は、前記搬送装置による搬送量に対する、動き検出センサで検出される分包袋群の表面の動きの量に基づいて、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断してもよい。これにより、搬送装置の搬送動作に対する分包袋群が追随して動く度合いによって、スリップの判断ができる。
【0023】
例えば、スリップ判断部は、搬送装置が単位搬送量だけ分包袋群を搬送する動作をする期間に動き検出センサで検出された分包袋群の表面の動きの量に基づき、スリップを判断してもよい。この場合、単位搬送量は、例えば、鑑査対象の分包袋の１包（１袋）分としてもよい。これにより、分包袋１包分の搬送においてスリップが発生したか否かを判断できる。搬送する動作は、例えば、搬送の動力源（例えば、モータ）の駆動であってもよい。分包袋群の表面の動きの量は、例えば、動いている時間、動いた距離、その他の動きの量を示す物理量であってもよい。
【0024】
スリップ判断部は、分包袋群のスリップ量を決定してもよい。例えば、スリップ判断部は、搬送装置の搬送動作中において動き検出センサにより検出される分包袋群の表面の動きの量に基づき、スリップ量を決定してもよい。例えば、搬送装置の搬送動作期間において、分包袋群の表面の動きが検出されなかった時間、すなわち、分包袋群がスリップしていた時間が、スリップ量として決定されてもよい。
【0025】
例えば、前記搬送装置は、１包分の搬送量を設定可能であってもよい。前記スリップ判断部は、前記搬送装置が前記分包袋群の１包分を搬送する間に前記動き検出センサで検出される前記分包袋群の表面の動きを示す値と、閾値との比較により、前記スリップを判断してもよい。前記閾値は、前記１包分の搬送量に応じて決定されてもよい。これにより、分包袋１包の搬送方向の長さに応じた適切な閾値が決定される。その結果、分包袋群の１包分の搬送に対してより精度よくスリップの検出ができる。
【0026】
（構成７）
上記構成１～６のいずれかにおいて、前記動き検出センサの検出位置が、前記搬送装置の搬送方向において、前記撮影装置の撮影位置より上流側又は下流側の少なくとも一方に設けられてもよい。すなわち、搬送装置の搬送路において、撮像装置の撮影範囲より上流の位置又は下流の位置の少なくとも一方において動き検出センサの検出位置が設けられてもよい。これにより、撮影装置で撮影される分包袋群のスリップをより精度よく判断できる。例えば、撮影範囲より上流の位置又は下流の位置のうち、搬送装置の動力原から作用部に動力を伝達する部材が配置される方に、動き検出センサの検出位置が設けられてもよい。
上記構成１～６のいずれかにおいて、前記動き検出センサの検出位置が、前記搬送装置の搬送方向において、前記撮影装置の撮影位置より上流側又は下流側の少なくとも一方に設けられてもよい。すなわち、搬送装置の搬送路において、撮像装置の撮影範囲より上流の位置又は下流の位置の少なくとも一方において動き検出センサの検出位置が設けられてもよい。これにより、撮影装置で撮影される分包袋群のスリップをより精度よく判断できる。例えば、撮影範囲より上流の位置又は下流の位置のうち、搬送装置の動力原から作用部に動力を伝達する部材が配置される方に、動き検出センサの検出位置が設けられてもよい。
【0027】
（構成８）
上記構成１～７のいずれかにおいて、前記分包薬剤の鑑査装置は、前記スリップ判断部の判断結果に基づいて、前記搬送装置、前記撮影装置、及び前記鑑査部を制御するスリップ時制御部をさらに備えてもよい。これにより、スリップが検出された場合に、スリップに対応する動作を鑑査装置が行うことができる。
上記構成１～７のいずれかにおいて、前記分包薬剤の鑑査装置は、前記スリップ判断部の判断結果に基づいて、前記搬送装置、前記撮影装置、及び前記鑑査部を制御するスリップ時制御部をさらに備えてもよい。これにより、スリップが検出された場合に、スリップに対応する動作を鑑査装置が行うことができる。
【0028】
前記スリップ時制御部は、前記スリップ判断部が、前記分包袋群がスリップしていると判断した場合に、前記搬送装置の搬送、前記撮影装置の撮影、及び前記鑑査部の鑑査を停止させてもよい。これにより、スリップによって鑑査対象の画像がずれるのを防ぎ、且つ、スリップに対応する時間が供給される。スリップ時制御部は、上記の停止制御をした場合、スリップ時制御部は、操作者からのスリップに対応するための操作を受け付けることができる。例えば、スリップ時制御部は、出力部に、操作者にスリップに対応するための鑑査装置の操作を促す情報を出力させてもよい。この場合、スリップ時制御部は、操作者の操作がなされた後に、搬送、撮影及び鑑査を再開させてもよい。
【0029】
前記スリップ時制御部は、前記スリップ判断部が、前記分包袋群がスリップしていると判断した場合に、前記搬送装置の搬送、前記撮影装置の撮影、及び前記鑑査部の鑑査を停止させ、前記分包袋群を１包分搬送した後に、上記動作を再開させてもよい。これにより、スリップにより分包袋群が進めなかった場合に、分包袋群を進めた上で、鑑査装置の動作を再開できる。搬送装置の分包袋群を１包分搬送する動作は、操作者の操作に応じて実行されてもよい。
【0030】
前記出力部は、前記スリップ判断部が、前記分包袋群がスリップしていると判断した場合に、前記搬送装置に前記分包袋群を１包分搬送させる操作を操作者に促す情報を出力してもよい。
【0031】
前記スリップ時制御部は、前記スリップ判断部が、前記分包袋群がスリップしていると判断した場合に、前記スリップ判断部が決定したスリップ量に応じた搬送量に基づき、前記搬送装置を制御してもよい。例えば、スリップ時制御部は、スリップ量に応じた搬送量だけ、前記分包袋群を搬送させてもよい。一例として、スリップが検出された時間に応じた時間だけ、搬送装置による搬送動作が追加されてもよい。
【0032】
前記撮影装置は、搬送される前記分包袋群の各分包袋を順次、撮影してもよい。例えば、撮影装置は、搬送装置の搬送路において分包袋１包を含む領域を撮影範囲としてもよい。搬送装置が、分包袋群を１包分搬送して１包の分包袋を撮影範囲に配置する動作と、撮影範囲に配置された分包袋を撮影する動作とを含む１サイクル動作が複数回繰り返されるよう、搬送装置と撮影装置が制御されてもよい。この場合、１サイクル動作に、さらに、鑑査部が前記１包の分包袋の撮影画像を用いて鑑査する動作が含まれてもよい。スリップ時制御部は、この１サイクル動作において、分包袋群がスリップしていると判断された場合、そのサイクルにおける搬送装置による搬送、撮影装置による撮影、及び鑑査部による鑑査を一時停止（保留）させ、出力部に、スリップ情報を出力させてもよい。これにより、１サイクル内でスリップへの対応する機会を作ることができる。結果として、各サイクル動作において、１包分の分包袋の搬送を確実にできる。
【0033】
或いは、前記撮影装置は、搬送される前記分包袋群の動画を撮影してもよい。この場合、スリップ時制御部は、分包袋群がスリップしていると判断された場合に、撮影装置による撮影及び鑑査部による鑑査を停止させてもよい。又は、スリップ時制御部は、撮影及び鑑査の動作を停止せず、出力部にスリップ情報の出力をさせてもよい。
【0034】
（構成９）
上記構成１～８のいずれかにおいて、前記鑑査装置は、分包機から排出される前記分包袋群を取り込み重ねて保持する保持装置から、前記分包袋群を引き出し、前記搬送装置により搬送するよう構成されてもよい。保持装置から引き出された分包袋群が、鑑査装置の搬送装置で搬送される。これにより、分包機から排出された分包袋群を効率よく鑑査することができる。
上記構成１～８のいずれかにおいて、前記鑑査装置は、分包機から排出される前記分包袋群を取り込み重ねて保持する保持装置から、前記分包袋群を引き出し、前記搬送装置により搬送するよう構成されてもよい。保持装置から引き出された分包袋群が、鑑査装置の搬送装置で搬送される。これにより、分包機から排出された分包袋群を効率よく鑑査することができる。
【0035】
分包機は、薬剤を包装して分包袋群を形成する。分包機は、例えば、処方データに基づいて、分包袋群のそれぞれの分包袋に薬剤を封入する。分包機は、分包紙の折り重なった部分の一部をシールすることで、分包袋を形成する。分包機は、薬剤が内包された連続する複数の分包袋である分包袋群を排出する。分包機は、例えば、錠剤分包機であってもよい。
【0036】
保持装置は、例えば、分包袋群を巻き取った状態で保持する巻き取り装置であってよい。なお、保持装置は、分包袋群を巻き取る構成に限られない。例えば、保持装置は、分包袋群を折り重ねた状態で保持する構成であってもよいし、ダンサーローラー機構によって保持する構成であってもよい。
【0037】
分包機、保持装置及び鑑査装置を含む薬剤分包システムも、本発明の実施形態に含まれる。また、鑑査装置は、保持装置を含んでもよい。或いは、分包機から排出された分包帯が、保持装置等を介さずに、そのまま鑑査装置に搬送されるよう構成されてもよい。分包機及び鑑査装置を含む薬剤分包装置も、本発明の実施形態に含まれる。例えば、分包機と鑑査装置が１つの筐体で構成されてもよい。この筐体には、薬剤を包装して分包袋群を形成する包装ユニットと、包装ユニットで形成された分包袋群を受け入れて分包薬剤の鑑査を実行する上記鑑査装置が収容されてもよい。
【0038】
鑑査部は、例えば、撮影装置で撮影された分包袋群の画像を用いて、各分包袋に内包される薬剤の数又は種類の少なくとも１つを決定する薬剤決定部と、薬剤決定部が決定した前記薬剤の数又は種類と、処方データとを照合することにより、各分包袋に処方通りに薬剤が分包されているか否かを判断する処方判断部とを有してもよい。
【0039】
本発明の実施形態における分包薬剤の鑑査装置の制御プログラムは、搬送装置に、薬剤を内包する複数の分包袋群を搬送させる処理と、撮影装置に、前記搬送装置により搬送される前記分包袋群を撮影させる処理と、前記撮影装置により撮影された前記分包袋群の画像を用いて、前記分包袋群のそれぞれに内包される前記薬剤が、処方通りに分包されているか否かを鑑査する処理と、前記搬送装置により搬送される前記分包袋群の表面の動きを検出する動き検出センサから検出結果を取得する処理と、前記搬送装置の搬送動作中において前記動き検出センサにより検出される前記分包袋群の表面の動きに基づき、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断する処理と、前記判断の結果を出力する処理と、をコンピュータに実行させる。
【0040】
本発明の実施形態における分包薬剤の鑑査方法は、搬送装置が、薬剤を内包する複数の分包袋群を搬送する工程と、撮影装置が、前記搬送装置により搬送される前記分包袋群を撮影する工程と、前記撮影装置により撮影された前記分包袋群の画像を用いて、前記分包袋群のそれぞれに内包される前記薬剤が、処方通りに分包されているか否かをコンピュータにより鑑査する工程と、動き検出センサが、前記搬送装置により搬送される前記分包袋群の表面の動きを検出する工程と、コンピュータが、前記搬送装置の搬送動作中において前記動き検出センサにより検出される前記分包袋群の表面の動きに基づき、前記分包袋群が前記搬送装置に対してスリップしているか否かを判断する工程と、コンピュータが、前記判断の結果を出力する工程と、を有する。
【0041】
本発明の他の実施形態における分包薬剤の鑑査装置は、
薬剤を内包する複数の分包袋である分包袋群を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置により搬送される前記分包袋群を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置により撮影された前記分包袋群の画像を用いて、前記分包袋群のそれぞれに内包される前記薬剤が、処方通りに分包されているか否かを鑑査する鑑査部と、
前記分包袋群のうち少なくとも１つの分包袋を撮影するために、前記撮影装置とは別に設けられた追加撮影装置と、を備える。前記追加撮影装置で撮影された分包袋の画像は、撮影日時と対応付けて記録されてもよい。なお、この鑑査装置を、上記構成１～９のいずれかと組み合わせてもよい。
薬剤を内包する複数の分包袋である分包袋群を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置により搬送される前記分包袋群を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置により撮影された前記分包袋群の画像を用いて、前記分包袋群のそれぞれに内包される前記薬剤が、処方通りに分包されているか否かを鑑査する鑑査部と、
前記分包袋群のうち少なくとも１つの分包袋を撮影するために、前記撮影装置とは別に設けられた追加撮影装置と、を備える。前記追加撮影装置で撮影された分包袋の画像は、撮影日時と対応付けて記録されてもよい。なお、この鑑査装置を、上記構成１～９のいずれかと組み合わせてもよい。
【0042】
追加撮影装置により、鑑査がされた分包袋を再度撮影し、その撮影の日時とともに記録することができる。例えば、鑑査部による監査の結果ＮＧ（処方通りでない）と判断された分包袋に、処方通りの薬剤を入れて再包装した場合に、再包装した分包袋（修正した分包袋）を、追加撮影装置により撮影することができる。これにより、処方通りの薬剤を包装したことを示すエビデンス画像を日時情報とともに記録できる。
【0043】
追加で撮影された分包袋の画像は、前記鑑査部の鑑査結果と対応付けて記録されてもよい。例えば、追加で撮影された分包袋の画像が、前記鑑査部で内包される薬剤が処方通りでないと判断された分包袋の再撮影画像として、記録されてもよい。また、追加撮影装置で撮影された分包袋の画像の表示に伴い、その画像の撮影日時が、画像と対応付けられて表示されてもよい。
【0044】
前記鑑査装置は、前記撮影装置で撮影された分包袋群の画像及び、前記追加撮影装置で撮影された前記分包袋の画像の中から、操作者の指示に応じて、前記追加撮影装置で撮影された分包袋の画像を検索して出力してもよい。これにより、操作者は、追加撮影装置で撮影された分包袋の画像に素早くアクセスすることができる。
【0045】
前記追加撮影装置は、前記搬送装置及び前記撮影装置を有する筐体とは別の筐体に設けられてもよい。これにより、前記搬送装置及び前記撮影装置とは、離れた遠隔地において、再撮影が可能になる。なお、前記追加撮影装置は、前記鑑査部の鑑査結果を記録する記憶装置にアクセス可能であってもよい。これにより、鑑査部による分包袋の鑑査結果と、追加撮影装置により前記分包袋を再撮影した画像とを対応付けて記録することができる。
【0046】
なお、前記追加撮影装置で撮影された分包袋の画像は、動画像であってもよい。追加撮影装置で、分包袋の動画像を撮影することで、分包袋の修正した箇所や静止画では確認しにくい場所が確認しやすくなる。そのため、分包袋を修正したことのエビデンスとしての撮影画像の効力を向上させることができる。
【0047】
本発明の他の実施形態における分包薬剤の鑑査装置は、
薬剤を内包する複数の分包袋である分包袋群を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置により搬送される前記分包袋群を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置により撮影された前記分包袋群の画像を用いて、前記分包袋群のそれぞれに内包される前記薬剤が、処方通りに分包されているか否かを鑑査する鑑査部と、を備える。
前記鑑査装置は、前記鑑査部で鑑査済みの分包袋群のうち、修正した分包袋の指定を操作者から受け付け、前記鑑査済みの分包袋群を前記搬送装置で再度搬送させて、前記指定された分包袋を前記撮影装置で再撮影する再撮影部を、さらに有してもよい。
これにより、修正した分包袋のみを撮影装置により再撮影することができる。なお、この鑑査装置を、上記構成１～９のいずれかと組み合わせてもよい。
薬剤を内包する複数の分包袋である分包袋群を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置により搬送される前記分包袋群を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置により撮影された前記分包袋群の画像を用いて、前記分包袋群のそれぞれに内包される前記薬剤が、処方通りに分包されているか否かを鑑査する鑑査部と、を備える。
前記鑑査装置は、前記鑑査部で鑑査済みの分包袋群のうち、修正した分包袋の指定を操作者から受け付け、前記鑑査済みの分包袋群を前記搬送装置で再度搬送させて、前記指定された分包袋を前記撮影装置で再撮影する再撮影部を、さらに有してもよい。
これにより、修正した分包袋のみを撮影装置により再撮影することができる。なお、この鑑査装置を、上記構成１～９のいずれかと組み合わせてもよい。
【0048】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。
【0049】
（鑑査装置の構成例）
図１は、鑑査装置１の構成例を示す図である。鑑査装置１は、分包袋群の各分包袋に一服用分ずつ分包された状態で供給された薬剤を、一包ずつ鑑査する装置である。図１に示す例では、鑑査装置１は、分包袋群Ｐを搬送する搬送装置２、分包袋群Ｐを撮影する撮影装置１８、分包袋群Ｐに光を照射する照明装置２０ａ、２０ｂ、分包袋群Ｐの薬剤を均す均し機構２６、分包袋群Ｐの供給を検知する供給検知部２４ａ、分包袋群Ｐの排出を検知する排出検知部２４ｂ、分包袋群Ｐの表面の動きを検出する動き検出センサ５、及び制御装置１０を備える。制御装置１０は、鑑査部１１、スリップ判断部１２、スリップ時制御部１３、及び、出力部１４を有する。制御装置１０は、ディスプレイ２２ａ、及び入力装置２２ｂに接続される。入力装置２２ｂは、ディスプレイ２２ａに内蔵されるタッチパネル又は、キーボード、マウス等の外付けの入力デバイスであってもよいし、鑑査装置１に設けられたボタン、スイッチ、レバー等の入力装置であってもよい。
図１は、鑑査装置１の構成例を示す図である。鑑査装置１は、分包袋群の各分包袋に一服用分ずつ分包された状態で供給された薬剤を、一包ずつ鑑査する装置である。図１に示す例では、鑑査装置１は、分包袋群Ｐを搬送する搬送装置２、分包袋群Ｐを撮影する撮影装置１８、分包袋群Ｐに光を照射する照明装置２０ａ、２０ｂ、分包袋群Ｐの薬剤を均す均し機構２６、分包袋群Ｐの供給を検知する供給検知部２４ａ、分包袋群Ｐの排出を検知する排出検知部２４ｂ、分包袋群Ｐの表面の動きを検出する動き検出センサ５、及び制御装置１０を備える。制御装置１０は、鑑査部１１、スリップ判断部１２、スリップ時制御部１３、及び、出力部１４を有する。制御装置１０は、ディスプレイ２２ａ、及び入力装置２２ｂに接続される。入力装置２２ｂは、ディスプレイ２２ａに内蔵されるタッチパネル又は、キーボード、マウス等の外付けの入力デバイスであってもよいし、鑑査装置１に設けられたボタン、スイッチ、レバー等の入力装置であってもよい。
【0050】
図２は、分包袋群Ｐの一例を示す図である。分包袋群Ｐは、一服用分の薬剤を包装した分包袋ｐが複数、第１の方向に連続するように形成された分包袋連続体である。図２の例では、分包袋群Ｐの先頭部分には、情報媒体Ｉが付されている。このように、先頭又は後端その他の所定位置に存在する分包袋ｐを、薬剤を包装していない空の分包袋ｐｅとして、情報媒体Ｉを付すことができる。情報媒体Ｉは、バーコード等のコードの他、文字、記号その他印刷であってもよいし、ＩＣチップ等のデータの記録媒体であってもよい。情報媒体Ｉは、例えば、分包袋群Ｐに包装される薬剤の処方に関する情報を有する。例えば、患者名、薬品名、服用方法、処方日等の情報や、又は、これらの情報にアクセスするための情報が情報媒体Ｉにより示されてもよい。
【0051】
分包袋群Ｐは、帯状の分包紙を幅方向略中央部において折り曲げてシール部Ｓを形成することにより形成されたものである。シール部Ｓの表面は凹凸を有する。シール部Ｓの凹凸は、例えば、圧着装置（図示せず）のローレット痕等の点状のシール痕を多数有する凹凸形状である。シール部Ｓは、分包袋群Ｐの連なる方向（すなわち第１の方向Ｌ）に延び、複数の分包袋ｐにわたって連続して形成される部分と、隣り合う２つの分包袋の間に、分包袋群Ｐの幅方向Ｗに延びて形成される部分を有する。
【0052】
図１を参照し、搬送装置２は、モータ２ａと、モータ２ａにより駆動される駆動輪２ｃと、駆動輪２ｃ、従動輪２ｄと、駆動輪２ｃ及び従動輪２ｄに架け渡されたベルト２ｂを含む。ベルト２ｂは、分包袋群Ｐに接し、分包袋群Ｐに対して搬送方向への進める力を作用させる作用部の一例である。図１の例では、搬送装置２は、無端軌道を有するベルトコンベアである。搬送装置２の構成は、これに限られず、例えば、ローラコンベアその他のコンベアであってもよい。搬送装置２は、作用部（ベルト２ｂ）に対して、分包袋群Ｐを押し付けるニップローラ３ａ～３ｈを有する。分包袋群Ｐは、ベルト２ｂとニップローラ３ａ～３ｈの間において、ベルト２ｂとニップローラ３ａ～３ｈから力を受けながら搬送される。複数のニップローラ３ａ～３ｈが、搬送方向に並んで配置される。最も上流のニップローラ３ａは、他のニップローラ３ｂ～３ｈより直径が大きい。ニップローラ３ａ～３ｈにより、分包袋群Ｐが搬送装置２の作用部（ベルト２ｂ）に対するグリップ力を確保できる。そのため、分包袋群Ｐが搬送装置２に対してスリップしにくくなる。
【0053】
図３は、図１に示す鑑査装置１の搬送装置２付近の構成例を示す斜視図である。図３に示す例では、ニップローラ３ａ～３ｈは、ベルト２ｂに対して押し付けられるように付勢された状態で配置される。ニップローラ３ａ～３ｈのそれぞれは、アーム３１を介して、鑑査装置１へ取り付けられる。アーム３１の一方端部には、ニップローラが回転可能に取り付けられ、アーム３１の他方端部は、鑑査装置１に回転可能に取り付けられる。
【0054】
図３に示す例では、ベルト２ｂ及びニップローラ３ａ～３ｈは、分包袋群Ｐの幅方向の一部のシール部Ｓが搬送方向に延びる部分に相当する領域に設けられる。これにより、搬送される分包袋群Ｐのシール部Ｓが、ベルト２ｂとニップローラ３ａ～３ｈの間に位置する。分包袋群Ｐの薬剤は、ベルト２ｂとニップローラ３ａ～３ｈに挟まれない。ベルト２ｂの横には、ガイド２７とステージ２５が搬送方向に並んで設けられる。ガイド２７とステージ２５の表面に分包袋群Ｐが載せられた状態で搬送される。図３の例では、ベルト２ｂ、ガイド２７及びステージ２５によって分包袋群Ｐの搬送路が構成される。
【0055】
ステージ２５は、撮影装置１８の撮影範囲に設けられる。ステージ２５の下方、すなわち、分包袋群Ｐの載置面と反対側には、背面照明装置であるバックライト２０ｂが設けられる。ステージ２５は、バックライト２０ｂの光を透過する材料で形成される。搬送装置２は、分包袋群Ｐを搬送して、１包の分包袋の全体がステージ２５に配置することができる。
【0056】
図１に示すように、照明装置２０ａは、撮影装置１８の撮影範囲にある分包袋群Ｐを照射する。照明装置２０ａは、分包袋群Ｐの搬送路に対して、撮影装置１８と同じ側にある。すなわち、照明装置２０ａは、撮影装置１８と同様に、ステージ２５の上方に配置される。照明装置２０ａは、複数の発光部２０ａ１を含む。複数の発光部２０ａ１は、例えば、環状に並んで、配置されてもよい。発光部２０ａ１は、例えば、発光ダイオードを光源としてもよい。
【0057】
図３の例では、撮影装置１８の撮影範囲よりも上流の搬送経路において、分包袋群に収容された薬剤を均す均し機構２６が設けられる。均し機構２６は、分包袋群Ｐを受けるガイド２７の搬送面に対して、交差する方向に移動可能なピン部材と、ピン部材を動かすアクチュエータ（例えば、モータ）を含む。アクチュエータは、ピン部材を搬送面と交差する方向に振動させてもよい。
【0058】
図３の例では、ステージ２５より上流の搬送路において、分包袋群Ｐの面に垂直方向の動きを規制する第１規制部材２３ａが設けられる。ステージ２５より下流の搬送路において、分包袋群Ｐの面に垂直方向の動きを規制する第２規制部材２３ｂが設けられる。第１規制部材２３ａ及び第２規制部材２３ｂは、搬送される分包袋群Ｐの幅方向に延びる軸を中心に、分包袋群Ｐに接触する範囲で揺動可能な接触部材を含む。第１規制部材２３ａ及び第２規制部材２３ｂは、分包袋群Ｐの薬剤が封入される部分、すなわち、シール部Ｓ以外の部分を押さえる位置に配置される。
【0059】
図１を参照し、制御装置１０は、搬送装置２、照明装置２０ａ、２０ｂ、撮影装置１８、及び、均し機構２６を制御する。制御装置１０は、供給検知部２４ａ、排出検知部２４ｂ、及び動き検出センサ５から検出結果を取得する。制御装置１０は、これらの検出結果に基づいて、搬送装置２、照明装置２０ａ、２０ｂ、撮影装置１８、及び、均し機構２６を制御する。制御装置１０の鑑査部１１は、搬送装置２、照明装置２０ａ、２０ｂ、撮影装置１８の動作と協調して、分包袋群Ｐの各分包袋の薬剤の鑑査を実行する。鑑査部１１は、鑑査処理において、分包袋群Ｐに内包される薬剤の処方情報を含む処方データを用いる。鑑査部１１は、処方データが記録された記録装置にアクセス可能に構成される。例えば、鑑査部１１は、分包袋群Ｐに付された情報媒体Ｉの情報を用いて処方データにアクセスしてもよい。なお、情報媒体Ｉの情報は、撮影装置１８が撮影した情報媒体Ｉの画像から鑑査部１１が取得してもよいし、鑑査装置１に設けられた情報媒体Ｉの情報を読み取るための読み取り機（バーコードリーダ、又はＩＣタグのリーダ等）が取得してもよい。
【0060】
動き検出センサ５は、搬送装置２により搬送される分包袋群Ｐの表面の動きを検出する。スリップ判断部１２は、搬送装置２の動作と動き検出センサ５の検出結果に基づいて、分包袋群Ｐがスリップしていないか判断する。スリップ時制御部１３は、スリップ判断部１２がスリップしていると判断した場合に、鑑査部１１は、搬送装置２及び撮影装置１８に対して予め決められたスリップ時の制御を実行する。出力部１４は、スリップ判断部１２がスリップしていると判断した場合に、スリップに関する情報を、ディスプレイ２２ａに出力する。
【0061】
図１に示す例では、搬送装置２において、分包袋群Ｐを作用部であるベルト２ｂに押し付けるニップローラ３ａ～３ｈを設けて、スリップしにくい構成としている。発明者らは、分包袋群Ｐをベルト２ｂに押し付ける力を弱くすることで、分包袋群Ｐがスタックしにくくできることを見出した。分包袋群Ｐをベルト２ｂに押し付ける力を弱くすると、分包袋群Ｐは、スリップしやすくなる。分包袋群がスリップした場合、鑑査装置は、同じ分包袋を複数回鑑査してしまう。その結果、スリップ発生以降に鑑査する分包袋がずれる事態が生じ得る。この場合、その分包袋群の鑑査をやり直す必要がある。そこで、発明者らは、分包袋群のスリップを検出する機能を追加することを検討した。しかし、スリップ検出機能を追加すると、鑑査装置が複雑化し、製造コストが上昇することが想定された。そこで、発明者らは、簡単な構成で、鑑査装置における分包袋群のスリップ検出を可能にすることを検討した。発明者らは、スリップせずに搬送中される分包袋群は、表面の凹凸が微妙に変化している点に着目した。鋭意検討の結果、搬送装置で搬送される分包袋群の表面の動きを検出し、検出結果に基づいてスリップを判断する構成に想到した。これにより、簡単な構成で、鑑査装置における分包袋群のスリップを検出することが可能になることがわかった。
【0062】
制御装置１０は、１又は複数のコンピュータにより構成される。例えば、搬送装置２及び撮影装置１８の制御、並びに、鑑査部１１、スリップ判断部１２、スリップ時制御部１３、及び出力部１４の処理は、コンピュータが備えるプロセッサが、メモリのプログラムを実行することで実現することができる。このようなプログラム及びそれを記録した非一時的な（non-transitory）記録媒体も本発明の実施形態に含まれる。また、これらの処理の少なくとも一部を、専用回路が実行してもよい。コンピュータは、搬送装置２が収納される筐体に内蔵されてもよいし、この筐体の外部で、鑑査装置１の各部と通知可能なコンピュータであってもよい。例えば、ＰＣ等の汎用コンピュータで、制御装置１０の少なくとも一部の機能を実現することができる。
【0063】
（動き検出センサの例）
図１及び図３に示す例では、分包袋群Ｐの表面の動きを検出する動き検出センサ５は、撮影装置１８の撮影範囲より下流で分包袋群Ｐを検出するよう配置される。これにより、搬送路の下流で分包袋群Ｐがスタックしているが、上流では依然として搬送装置２の動きに合わせて移動しているといった状態であっても、スリップを検出できる。また、動き検出センサ５を下流に設けることで、撮影範囲より上流において、分包袋群Ｐに振動を与えたり、面方向の変位を規制したりするための部材の配置自由度を高くすることができる。なお、動き検出センサ５を、撮影範囲より上流で分包袋群Ｐを検出するよう配置してもよい。この場合、例えば、上流で分包袋群Ｐがスタックしているが、下流では搬送装置２の動きに合わせて移動している状態において、スリップを検出できる。また、撮影範囲の上流及び下流の両方で、分包袋群Ｐを検出するよう動き検出センサ５が配置されてもよい。図３の例では、撮影範囲の上流及び下流のうち、駆動輪２ｃが配置される方に、動き検出センサ５が配置される。駆動輪２ｃは、モータ２ａから作用部に動力を伝達する部材の一例である。
図１及び図３に示す例では、分包袋群Ｐの表面の動きを検出する動き検出センサ５は、撮影装置１８の撮影範囲より下流で分包袋群Ｐを検出するよう配置される。これにより、搬送路の下流で分包袋群Ｐがスタックしているが、上流では依然として搬送装置２の動きに合わせて移動しているといった状態であっても、スリップを検出できる。また、動き検出センサ５を下流に設けることで、撮影範囲より上流において、分包袋群Ｐに振動を与えたり、面方向の変位を規制したりするための部材の配置自由度を高くすることができる。なお、動き検出センサ５を、撮影範囲より上流で分包袋群Ｐを検出するよう配置してもよい。この場合、例えば、上流で分包袋群Ｐがスタックしているが、下流では搬送装置２の動きに合わせて移動している状態において、スリップを検出できる。また、撮影範囲の上流及び下流の両方で、分包袋群Ｐを検出するよう動き検出センサ５が配置されてもよい。図３の例では、撮影範囲の上流及び下流のうち、駆動輪２ｃが配置される方に、動き検出センサ５が配置される。駆動輪２ｃは、モータ２ａから作用部に動力を伝達する部材の一例である。
【0064】
図３に示す例では、動き検出センサ５は、分包袋群Ｐのシール部Ｓの動きを検出する位置に配置される。例えば、図２に示す線ＳＬの位置で分包袋群Ｐの表面の動きを検出するよう動き検出センサ５が配置される。この場合、動き検出センサ５は、分包袋群Ｐの搬送方向すなわち第１の方向Ｌに連続して延びるシール部Ｓの表面の動きを検出する。これにより、分包袋群Ｐの搬送方向の動きをより精度よく検出することができる。なお、動き検出センサ５の配置は、この例に限られない。例えば、動き検出センサ５は、分包袋群Ｐのシール部Ｓ以外の表面の動きを検出してもよい。
【0065】
図３に示す例では、動き検出センサ５は、搬送路の分包袋群Ｐを受ける搬送面に垂直な方向から見て、ベルト２ｂ（作用部）と重なる位置で、分包袋群Ｐを検出するように、設けられる。これにより、分包袋群Ｐの搬送方向の動きを検出しやすくなる。図３の例では、動き検出センサ５の検出位置は、最も下流のニップローラ３ｈと下流から２番目のニップローラ３ｆの間の分包袋群Ｐ２である。このように、動き検出センサ５の検出位置は、ニップローラ３ｈの間であってもよいし、複数のニップローラ３ａ～３ｈの下流又は上流であってもよい。
【0066】
図４は、動き検出センサ５の構成例を示す図である。図４の例では、動き検出センサ５は、センサ筐体５０と、センサ筐体５０に設けられた検出回路５１、投光素子５２、受光素子５３、ファイバ５４、及び、ファイバ先端のヘッド５５を含む。ファイバ５４は、投光素子５２及び受光素子５３に接続される。ファイバ５４は、光ファイバである。投光素子５２の光が、ファイバ５４を通りヘッド５５から検出対象位置へ向けて出射される。ヘッド５５は、検出対象である分包袋群Ｐが通る位置へ向けてファイバの光を出射するよう配置される。また、ヘッド５５は、分包袋群Ｐからの反射光を受光する。ヘッド５５で受光した光は、ファイバ５４を通って受光素子５３へ導かれる。検出回路５１は、受光素子５３が受光した光に応じて、検出結果を示す信号を出力する。例えば、検出回路５１は、分包袋群Ｐが動いているか否かを示す信号を出力してもよい。検出回路５１は、制御装置１０と接続される。検出回路５１の信号は、制御装置１０で処理される。図４の例は、検出物体に光を照射し、検出物体からの反射光を検出する反射型の光電センサの例である。ファイバは、例えば、平行型、同軸型又は分割型のものを用いることができる。
【0067】
図５は、動き検出センサ５の変形例を示す図である。図５は、透過型の光電センサの例である。図５に示す例では、投光素子５２に接続されるファイバ５４ａの先端のヘッド５５ａから出射した光を、受光素子５３に接続されるファイバ５４ｂの先端のヘッド５５ｂで受光する。投光用ヘッド５５ａと、受光用ヘッド５５ｂの間を分包袋群Ｐが通るように、これらのヘッドが配置される。すなわち、投光用ヘッド５５ａと、受光用ヘッド５５ｂの間の光軸を、搬送される分包袋群Ｐが遮る。
【0068】
図４及び図５は、いずれも、投光素子５２及び受光素子５３にファイバを接続し、ファイバ先端を、搬送される分包袋群Ｐを検出する位置に配置して構成されるファイバセンサの例である。動き検出センサ５として、ファイバセンサを用いることで、より簡単な構成で、スリップを検出することが可能になる。また、動き検出センサ５の取り付け位置の自由度が高くなる。
【0069】
図６は、動き検出センサ５の他の変形例を示す図である。図６に示すように、投光素子５２及び受光素子５３に、ファイバを接続せず、直接、分包袋群Ｐに対して投光、及び分包袋群Ｐから受光する構成であってもよい。この場合、投光素子５２及び受光素子５３により分包袋群Ｐを検出できる位置にセンサ筐体５０が配置される。
【0070】
上記図４～図６に示した例では、投光素子５２、受光素子５３、及び検出回路５１が、１つの筐体に収納されているが、これらの少なくとも１つは、異なる筐体に収納されてもよい。また、投光素子５２は、例えば、可視光線又は赤外線等の光を発射するものであってもよい。投光素子５２は、レーザ光を発射する構成であってもよい。
【0071】
検出回路５１は、受光素子５３が検出した光の受光量に応じた信号を出力することができる。検出回路５１は、例えば、受光素子５３が検出した光を電気信号に変換する回路を含んでもよい。また、検出回路５１は、アンプ（増幅器）の機能を有してもよい。投光素子５２が光を投光する分包袋群Ｐが移動した場合、分包袋群Ｐの反射光又は透過光の量が変化する。すなわち、受光素子５３で検出される光が変化する。特に、分包袋群Ｐの表面に凹凸がある場合、反射光又は透過光の量の変化の周期が短くなる傾向にある。検出回路５１は、受光素子５３で検出される光の変化を反映した信号を出力することができる。検出回路５１は、受光量の変化を示す波形の信号又はこれを処理した信号を出力してもよい。これにより、制御装置１０では、検出回路５１の出力信号によって、分包袋群Ｐの表面の動きがあるか否かを判断することができる。
【0072】
一例として、検出回路５１は、受光量の変化がある時と、変化がない時と異なるレベルの信号を出力してもよい。例えば、分包袋群Ｐのシール部Ｓの凹凸が細かいために、受光量の変化の周期が短くなり受光量の変化を示す信号の増減切り替わりの幅が小さくなる場合がある。このような場合、受光量の変化を示す信号に遅延フィルタ処理を施すことができる。これにより、検出回路５１は、受光量の変化がある期間にほぼ一定のレベルの信号を出力することができる。
【0073】
なお、受光素子５３の検出に基づくセンシングの態様は、上記の受光量に基づくものに限られない。動き検出センサ５は、例えば、受光した光の角度を検出してもよい。分包袋群Ｐの表面と受光素子５３との距離が変化すると、受光素子５３が受光するレーザの角度も変化する。受光の角度の変化により、分包袋群Ｐの表面と受光素子５３との距離の変化が検出でき、結果として、表面の動きが検出できる。この場合、例えば、投光素子５２はレーザを投光するよう構成し、受光素子５３はＣＭＯＳセンサで受光したレーザの角度を検出するよう構成されてもよい。
【0074】
又は、動き検出センサ５は、投光素子５２が投光したレーザ光が、分包袋群Ｐの表面で反射して受光素子５３に到達までの時間の変化によって、分包袋群Ｐの表面までの距離の変化を検出してもよい。また、他の例として、動き検出センサ５は、受光素子５３で検出される光の画像の変化に基づいて、分包袋群Ｐの表面の動きを検出する構成であってもよい。
【0075】
なお、動き検出センサ５は、上記のような光電センサを含む光センサに限られない。例えば、超音波センサ等の非接触センサ、若しくは、接触センサであってもよい。
【0076】
図７は、動き検出センサ５から出力される信号の例を示す図である。図７において、縦軸は信号のレベル、横軸は時間ｔを示す。線Ｓは、動き検出センサ５の出力波形を示す。図７の例では、動き検出センサ５は、分包袋群Ｐの表面の動きが検出されていない時は、Ｓｏｆｆレベルの信号を出力し、動きを検出している時は、Ｓｏｎレベルの信号を出力する。線Ｍは、搬送装置２のモータ２ａの動作を示す信号の波形を示す。モータ２ａが駆動している時、すなわち、搬送動作を行っている時は、モータの動作波形信号はＭｏｎレベルとなり、モータ２ａが駆動していない時は、モータの動作波形信号はＭｏｆｆレベルとなる。
【0077】
（スリップ判断部の例）
制御装置１０は、モータの動作を示す信号と、動き検出センサ５からの信号を受け取る。スリップ判断部１２は、これらの信号に基づいて、搬送装置２に対して分包袋群Ｐがスリップしているか否かを判断することができる。スリップ判断部１２は、例えば、モータ２ａが駆動している期間における動き検出センサ５で検出される分包袋群Ｐの移動量に基づいて、スリップの有無を判断する。一例として、図７に示す信号波形の場合、モータ２ａの信号がＭｏｎの期間Ｔ１における分包袋群Ｐの動きが検出される時間Ｔ２が、閾値以上の場合に、スリップ判断部１２はスリップなしと判断し、閾値を下回る場合は、スリップありと判断することができる。
制御装置１０は、モータの動作を示す信号と、動き検出センサ５からの信号を受け取る。スリップ判断部１２は、これらの信号に基づいて、搬送装置２に対して分包袋群Ｐがスリップしているか否かを判断することができる。スリップ判断部１２は、例えば、モータ２ａが駆動している期間における動き検出センサ５で検出される分包袋群Ｐの移動量に基づいて、スリップの有無を判断する。一例として、図７に示す信号波形の場合、モータ２ａの信号がＭｏｎの期間Ｔ１における分包袋群Ｐの動きが検出される時間Ｔ２が、閾値以上の場合に、スリップ判断部１２はスリップなしと判断し、閾値を下回る場合は、スリップありと判断することができる。
【0078】
図７に示すモータ２ａの駆動期間Ｔ１は、例えば、分包袋群Ｐを１包分進める時間（すなわち１包分の搬送量）とすることができる。駆動期間Ｔ１は、分包袋群Ｐの１包の搬送方向の長さに応じて設定されてもよい。この設定は、例えば、入力装置２２ｂに対する操作者の入力に基づき、制御装置１０が行ってもよい。これにより、１包分の搬送量が、鑑査対象の分包袋１包の長さに応じて適切に設定される。
【0079】
スリップ判断部１２は、モータ２ａの駆動期間Ｔ１において、動き検出センサ５の信号を所定の周期でサンプリングする。サンプリング周期は、駆動期間Ｔ１に対して十分短くすることが好ましい。例えば、図７の矢印ｓｍｐで示されるタイミングでサンプリングをすることができる。スリップ判断部１２は、例えば、駆動期間Ｔ１でサンプリングした複数の値のうちレベルがＳｏｎの値の数と、閾値とを比較することにより、スリップの有無が判断してもよい。又は、スリップ判断部１２は、サンプリングした複数の値のうち、レベルがＳｏｎ以上のもの割合が閾値以上か否かにより、スリップの有無を判断してもよい。ここで、閾値は、１包分の搬送量に応じて可変であってもよい。スリップ判断部１２は、設定された１包分の搬送量に応じた閾値を用いて、スリップ判断を実行することができる。
【0080】
なお、スリップ判断部１２の処理は、上記例に限られない。例えば、スリップ判断部１２は、モータ２ａの駆動期間Ｔ１において、動き検出センサ５の信号がＶｏｎの期間Ｔ２の長さをタイマーで計測してもよい。この場合、両期間の割合Ｔ２／Ｔ１が予め決められた条件を満たす否かによって、スリップが判断されてもよい。一例として、スリップ判断部１２は、Ｔ２／Ｔ１＞スリップ判断基準値Ｋ１の場合にスリップなしと判断してもよい。
【0081】
また、スリップ判断部１２は、動き検出センサ５の検出結果を基にスリップ量を決定してもよい。例えば、搬送装置２の搬送量に対するスリップ量として、搬送動作時間における表面が動いてない時間の割合（Ｔ１－Ｔ２）／Ｔ１が算出されてもよい。
【0082】
（鑑査装置の動作例）
図８は、図１に示す鑑査装置１の動作例を示すフローチャートである。図８の例では、搬送路の上流において、供給検知部２４ａにより、分包袋群Ｐが供給されたことが検知された場合に（Ｓ１でＹＥＳ）、搬送路の上流において、供給検知部２４ａの検知対象領域付近に設けられた読み取り機（リーダ）が、分包袋群Ｐの先端部分に付された情報媒体Ｉ（例えば、バーコード又は２次元コード）から情報を読み取る（Ｓ２）。制御装置１０は、読み取った情報を基に、分包袋群Ｐに包装されている薬剤の処方データを取得する（Ｓ３）。情報媒体Ｉの情報は、例えば、外部の記録装置に記録された処方データにアクセスするための情報であってもよい。
図８は、図１に示す鑑査装置１の動作例を示すフローチャートである。図８の例では、搬送路の上流において、供給検知部２４ａにより、分包袋群Ｐが供給されたことが検知された場合に（Ｓ１でＹＥＳ）、搬送路の上流において、供給検知部２４ａの検知対象領域付近に設けられた読み取り機（リーダ）が、分包袋群Ｐの先端部分に付された情報媒体Ｉ（例えば、バーコード又は２次元コード）から情報を読み取る（Ｓ２）。制御装置１０は、読み取った情報を基に、分包袋群Ｐに包装されている薬剤の処方データを取得する（Ｓ３）。情報媒体Ｉの情報は、例えば、外部の記録装置に記録された処方データにアクセスするための情報であってもよい。
【0083】
制御装置１０は、搬送装置２を制御して、分包袋群Ｐを１包分下流に向かって移動させ、１包の分包袋ｐを撮影範囲に配置する（Ｓ４）。ここで、制御装置１０は、撮影装置１８の画像に基づいて搬送装置２を制御し、１包の分包袋ｐの全体が撮影範囲に入るよう位置決めをしてもよい。また、制御装置１０は、初回のみ位置決め処理を実行し、以降は、撮影及び鑑査動作が完了する度に、１包分の分包袋ｐに相当する分ずつ順次、下流側に移送させるよう搬送装置２を制御してもよい。
【0084】
制御装置１０は、１包の分包袋ｐが撮影範囲、例えば、ステージ２５の上に到達すると、撮影装置１８に分包袋ｐを撮影させる（Ｓ５）。これにより、撮影装置１８は、分包袋ｐ及びこれに収容されている薬剤を撮影してそれらの画像を、鑑査装置１に保存する。
【0085】
制御装置１０は、撮影装置１８による撮影に際して照明装置２０ａ、２０ｂを制御し、分包袋ｐに光を照射することができる。例えば、制御装置１０は、照明装置２０ａをオン状態として、撮影装置１８に撮影させることにより、分包袋ｐ内の薬剤の画像（正面照明画像）を取得することができる。また、制御装置１０は、照明装置２０ａをオフ状態とし、バックライト２０ｂをオン状態として撮影装置１８に撮影させることにより、ステージ２５の分包袋ｐ内にある薬剤のシルエットが写った画像（バックライト画像）を取得することができる。
【0086】
鑑査部１１は、撮影装置１８により撮影された画像に基づき、薬剤の種類の特定、又は計数の少なくともいずれかを実行する（Ｓ６）。ステージ２５に分包袋ｐが搬送された時点で撮影装置１８によって撮影された画像が、鑑査部１１による薬剤の種類の特定及び計数に用いられる。
【0087】
鑑査部１１は、撮影装置１８によって得られた画像から、種々の方法により薬剤の種類を特定することができる。例えば、撮影装置１８により得られた画像中に含まれる薬剤の外縁形状を特定することにより、薬剤の大きさや形状を割り出すことができる。また、撮影画像中における薬剤に相当する領域の色彩情報に基づき、薬剤の色を特定することができる。鑑査部１１は、予め準備されている薬剤の種類、形状、大きさ、色彩等の薬剤の特徴を記録したデータベースに基づき、鑑査対象である薬剤の種類を特定することができる。或いは、ディープラーニング等の機械学習により得られた学習済みモデルデータを用いて、画像から薬剤の種類を特定することもできる。また、鑑査部１１は、薬剤の表面に刻印や印刷により付されている情報に基づき、薬剤の種類等を特定することも可能である。
【0088】
鑑査部１１は、撮影装置１８によって得られた画像から、種々の方法により薬剤の数量を特定することができる。例えば、撮影装置８により得られた画像中に含まれる薬剤の外縁を特定し、外縁によって囲まれた領域の数を計数することにより薬剤の数量を把握することができる。また、大きさ及び形状が同程度のものが撮影画像中にいくつ含まれているかを確認すること等により、薬剤の種類毎に数量を計数することも可能である。或いは、ディープラーニング等の機械学習により得られた学習済みモデルデータを用いて、画像から薬剤の数量を特定することもできる。
【0089】
鑑査部１１は、Ｓ６で特定された薬剤の種類又は数量に関する情報と、Ｓ３で取得された処方データとを照合し、分包袋ｐ内に収容されている薬剤の種類又は数量が処方通りであるか否かを判断する（Ｓ７）。これにより、分包袋ｐの薬剤が処方通りに分包されているか否かが鑑査される。
【0090】
出力部１４は、鑑査部１１の鑑査結果を示す情報を、ディスプレイ２２ａ等の出力デバイスに出力する（Ｓ８）。例えば、鑑査対象の分包袋ｐの画像と、鑑査結果が同時に表示されてもよい。さらに、処方データに基づく情報として、患者の氏名、ＩＤ番号等の患者特定情報、包数、処方された薬剤の服用日数、服用回数等の情報が表示されてもよい。また、制御装置１０は、鑑査結果の表示とともに、鑑査結果の修正の入力を、入力装置２２ｂを介して受け付けてもよい。
【0091】
以上のＳ４～Ｓ８の動作は、搬送路の下流端に設けられた排出検知部２４ｂにより、分包袋群Ｐの末端が排出されたことが検知されるまで（Ｓ９でＹＥＳ）、繰り返し実行される。これにより、分包袋群Ｐの各分包袋ｐに対して、１包分送り、撮影、及び鑑査が実行される。Ｓ９でＹＥＳの場合、制御装置１０は、搬送装置２、撮影装置１８、照明装置２０ａ、２０ｂ、及び鑑査部１１の処理を終了する。
【0092】
（スリップ判断を含む１包分送り動作例）
図９は、図８におけるＳ４の１包送り搬送の詳細な処理例を示すフローチャートである。図９に示す例では、制御装置１０が、搬送装置２に、分包袋群Ｐを１包分下流へ移動させる（Ｓ２１）。Ｓ２１において、搬送装置２は、１包分の搬送量に相当する時間、モータ２ａを連続して駆動させる。
図９は、図８におけるＳ４の１包送り搬送の詳細な処理例を示すフローチャートである。図９に示す例では、制御装置１０が、搬送装置２に、分包袋群Ｐを１包分下流へ移動させる（Ｓ２１）。Ｓ２１において、搬送装置２は、１包分の搬送量に相当する時間、モータ２ａを連続して駆動させる。
【0093】
スリップ判断部１２は、Ｓ２１における搬送動作において、搬送量に応じた分包袋群Ｐの移動が検出されたか否かを判断する（Ｓ２２）。具体的には、スリップ判断部１２は、モータ２ａの駆動期間中の動き検出センサ５の信号を取得する。スリップ判断部１２は、取得した信号に基づき、搬送装置２の１包分の搬送動作期間における、分包袋群Ｐの表面の動きの程度を特定する。この動きの程度に基づき、搬送量に応じた分包袋群Ｐの移動が検出された否かが判断される。
【0094】
Ｓ２２でＹＥＳの場合、スリップ判断部１２は、分包袋群Ｐのスリップはないと判断する。１包送り動作は終了する。Ｓ２２でＮＯの場合、スリップ判断部１２は、分包袋群Ｐのスリップがあると判断する。この場合、出力部１４は、分包袋群Ｐがスリップしたことを示すエラーメッセージを、ディスプレイ２２ａに出力する（Ｓ２３）。エラーメッセージは、操作者に対してスリップに対応する操作の入力を促す情報を含んでもよい。
【0095】
図１０は、エラーメッセージの例を示す図である。図１０の例では、鑑査結果を表示する画面に重ねて、エラーメッセージが表示されている。この例では、送りキー操作により、分包袋を１包分送り出す操作を操作者に指示するメッセージが表示される。送りキーは、例えば、搬送装置２による分包袋Ｐの搬送動作を制御するレバー又はボタン等の入力装置２２ｂ（図１参照）であってもよい。操作者は、搬送路における分包袋群Ｐを目視しながら、入力装置２２ｂを操作することにより、搬送装置２に分包袋群Ｐを１包分送り出す動作をさせることができる。
【0096】
【0097】
なお、Ｓ２４で、所定の操作が入力されるまで、スリップ時制御部１３は、処理を進めずに待機する。待機中は、鑑査装置１の動作は、一時停止（保留）状態となる。そのため、図９に示す動作例では、分包袋群Ｐのスリップが検出された場合、スリップに対応する操作が、操作者から入力されるまで、搬送装置２による搬送、撮影装置１８９による撮影、及び鑑査部１１による鑑査（図８のＳ５～Ｓ７）のいずれの動作も実行されない。これにより、鑑査装置１は、スリップ発生時には、搬送、撮影及び鑑査を一旦停止し、スリップへの対応動作が実行された後、これらを再開することができる。そのため、スリップへの対応動作のための時間が確保される。
【0098】
また、図９に示す処理が実行されることで、例えば、図８の例においては、Ｓ４の１包分の分包袋群Ｐの搬送を、より確実に実行してから、撮影（Ｓ５）及び鑑査（Ｓ６、Ｓ７）の処理を実行することができる。また、Ｓ４で図９の処理が実行されることで、図８の例では、分包袋群Ｐが１包分送り搬送される度に、スリップ判断部１２が、分包袋群Ｐがスリップしているか否かを判断する。
【0099】
なお、スリップ検出時のスリップ時制御部１３の処理は、図９のＳ２３（エラーの出力）及びＳ２４（操作入力があるまで撮影及び鑑査処理の一次停止）に限られない。スリップ時制御部１３は、例えば、操作者からの操作入力を受け付けずに、搬送装置２に分包袋群Ｐを１包分送り搬送させてもよいし、操作入力が一定時間ない場合に、搬送装置２に分包袋群Ｐを１包分送り搬送させてもよい。又は、スリップ判断部１２においてスリップが検出された場合に、撮影及び鑑査の処理を続行させつつ、出力部１４に、スリップを報知する情報を出力させてもよい。
【0100】
（システム構成例）
図１１は、分包機、保持装置、及び鑑査装置を含む薬剤分包システムの構成例を示す図である。分包機１００は、薬剤を分包して分包袋群Ｐを排出する。保持装置１５０は、分包機１００から排出される分包袋群Ｐを取り込み、重ねて保持する。鑑査装置１は、保持装置１５０から引き出された分包袋群Ｐを取り込み、分包袋群Ｐの薬剤を鑑査する。分包機１００、保持装置１５０、及び鑑査装置１は、並んで配置されてもよい。保持装置１５０は、車輪を有してもよい。この場合、保持装置１５０は、人が押して移動可能である。そのため、分包機１００と鑑査装置１が、離れた場所に配置されてもよい。
図１１は、分包機、保持装置、及び鑑査装置を含む薬剤分包システムの構成例を示す図である。分包機１００は、薬剤を分包して分包袋群Ｐを排出する。保持装置１５０は、分包機１００から排出される分包袋群Ｐを取り込み、重ねて保持する。鑑査装置１は、保持装置１５０から引き出された分包袋群Ｐを取り込み、分包袋群Ｐの薬剤を鑑査する。分包機１００、保持装置１５０、及び鑑査装置１は、並んで配置されてもよい。保持装置１５０は、車輪を有してもよい。この場合、保持装置１５０は、人が押して移動可能である。そのため、分包機１００と鑑査装置１が、離れた場所に配置されてもよい。
【0101】
分包機１００は、予め収納された複数種類の薬剤（本例では、固形薬剤、すなわち錠剤）から、処方データに基づいて、１回服用分ずつ薬剤を取出し、各分包袋に包装する。分包機１００は、薬剤を収納及び供給する複数のフィーダ４６と、ホッパ４０、４２、６２と、薬剤を１包分ずつ溜めておく薬剤準備部６０、及び、包装部８０を備える。また、分包機１００は、手撒き薬剤を受ける手撒きトレイ３８、及び手撒きトレイ３８の薬剤を薬剤準備部６０へ導くホッパ４４を、さらに有する。
【0102】
フィーダ４６は、薬剤を収納するカセットと、カセットから制御された数の薬剤を排出するシュータを有する。複数種類の薬剤が、複数のフィーダ４６にそれぞれ収納される。処方データに基づいて、フィーダ４６から１包分の薬剤が、ホッパ４０に供給される。ホッパ４０は、１包分の薬剤を溜める。ホッパ４２を介して、薬剤が、１包分ずつ薬剤準備部６０へ供給される。手撒きトレイ３８には、薬剤を一包分ずつ撒き入れるための枡状の凹部が複数設けられる。手撒きトレイ３８から、ホッパ４４を介して、１包分ずつ薬剤が、薬剤準備部６０へ供給される。薬剤準備部６０に保持された１包分ずつの薬剤は、ホッパ６２を介して、１包分ずつ包装部８０へ供給される。
【0103】
包装部８０は、帯状の分包紙を折り曲げ、重なる部分の一部をシールすることにより各分包袋を形成すると共に、薬剤準備部６０から供給されてきた薬剤を一服用分ずつ分包袋に包装する。
【0104】
包装部８０は、ロール状の分包紙をセットするロールセット部８１と、二つ折りにされた分包紙をシールするシール部８２と、分包紙に印刷する印刷部８３を含む。包装部８０は、ロールセット部８１から引き出され、二つ折りにされた分包紙の谷状の部分に、ホッパ６２から供給される１包部の薬剤を配置する。薬剤が配置された分包紙の一部を、シール部８２がシールすることで、薬剤を分包した分包袋が形成される。シール部８２は、折り重なった分包紙の一部を加熱して溶着する。シール部８２は、例えば、分包紙を一対のヒートローラの間に通して溶着するヒートローラ式、又は、ヒート型を分包紙に押し付けて溶着するパック式とすることができる。薬剤が内包された分包袋が多数連続した帯状の分包袋群Ｐが、分包機１００の外へ送り出される。
【0105】
保持装置１５０は、分包機１００から排出された分包袋群Ｐを巻き取って保持する。また、保持装置１５０は、保持している分包袋群Ｐを繰り出すことができる。保持装置１５０は、巻取繰出装置である。保持装置１５０は、支持部１５２と、支持部１５２に回転可能に取り付けられたホルダ１５４を有する。ホルダ１５４は、支持部１５２に支持された回転軸１５２ａに取り付けられる筒部１５４ｂと、筒部１５４ｂの軸方向の両端部から径方向に延びる一対の板状のフランジ１５４ｃを有する。分包袋群Ｐは、筒部１５４ｂに巻き付けられた状態で、一対のフランジ１５４ｃの間に保持される。ホルダ１６４は、回転軸１５４ａに着脱可能であってもよい。
【0106】
保持装置１５０は、ホルダ１５４を回転させるアクチュエータ（図示せず）を備えてもよい。アクチュエータが、ホルダ１５４を回転させることで、分包袋群Ｐの巻き取り及び繰り出しが制御される。保持装置１５０は、ホルダ１５４の径方向に並ぶ第１センサ１６０及び第２センサ１５８を備える。分包袋群Ｐは、第１センサ１６０及び第２センサ１５８の間を通る。第１センサ１６０は、ホルダ１５４に巻き取られた分包袋群Ｐとの距離を測る。ホルダ１５４に巻き取られた分包袋群Ｐが増えると分包袋群Ｐの径方向の積層量が増え、第１センサ１６０と分包袋群Ｐとの距離が近くなる。第２センサ１５８は、分包機１００からホルダ１５４に導入される分包袋群Ｐの経路の下方において、垂れ下がった分包袋群Ｐとの距離を測る。例えば、ホルダ１５４の巻き取り速度に比べて分包機１００の分包速度が速すぎると、分包機１００からホルダ１５４へ導入される分包袋群Ｐが下方に撓む。第２センサ１５８で測定される距離に応じて、分包袋群Ｐの撓み（垂れ下がり）の有無を判定できる。これらのセンサで測定された距離に基づいてアクチュエータによるホルダ１５４の回転が制御される。例えば、第１センサ１６０で測定された距離が所定値以下になった場合に、分包袋群Ｐの巻き取り量がホルダ１５４の最大容量に達したと判断して、ホルダ１５４の巻き取り動作を終了することができる。又は、第２センサ１５８で測定された距離に基づき、分包袋群Ｐの撓みがあると判断される場合に、ホルダ１５４の巻き取り速度を早くするか、又は、エラーを出力することができる。これにより、適切な張力が分包袋群Ｐに作用した状態で、分包袋群Ｐの巻き取り及び繰り出し動作を実施することができる。
【0107】
鑑査装置１は、上記の図１に示す鑑査装置１と同様に構成することができる。鑑査装置１の搬送装置２は、保持装置１５０から引き出された分包袋群Ｐを搬送する。保持装置１５０は、鑑査装置１と連携して動作することができる。
【0108】
制御装置１０は、搬送装置２の搬送が、保持装置１５０のホルダ１５４の回転と協調するよう制御することができる。例えば、搬送装置２が分包袋群Ｐの搬送動作をしている時に、保持装置１５０のホルダ１５４が、分包袋群Ｐを繰り出す方向に回転するように、制御されてもよい。制御装置１０は、ホルダ１５４を回転させるアクチュエータを制御するように構成されてもよい。
【0109】
また、鑑査装置１のスリップ時制御部１３が、スリップ判断部１２の判断結果に応じて、保持装置１５０を制御してもよい。これにより、保持装置１５０において、スリップに対して適切な分包袋群Ｐの繰り出し動作が可能になる。例えば、スリップ判断部１２が、分包袋群Ｐがスリップしていると判断した場合、スリップ時制御部１３は、保持装置１５０に、分包袋群Ｐを繰り出し動作を停止させてもよい。スリップ時制御部１３は、繰り出し動作の停止後、鑑査装置１でスリップに対応する動作がなされた場合に、保持装置１５０に繰り出し動作を再開させてもよい。又は、スリップ時制御部１３は、スリップ判断部１２の判断結果に基づいて、保持装置１５０の繰り出し速度を制御してもよい。
【0110】
保持装置１５０は、分包機１００と連携して動作してもよい。例えば、分包機１００の包装部８０が、分包袋群Ｐを排出する時に、分包機１００からの制御により、保持装置１５０が巻き取り動作を行うことができる。
【0111】
図１１の例では、鑑査装置１、保持装置１５０、及び分包機１００が、それぞれ独立した筐体で構成されている。これらのうち少なくとも２つを組み合わせて１つの装置としてもよい。例えば、保持装置１５０は、鑑査装置１に取り付けられてもよいし、分包機１００に取り付けられてもよい。
【0112】
（鑑査装置の変形例）
図１２は、鑑査装置の変形例を示す図である。図１２（ａ）及び（ｂ）に示す鑑査装置１は、搬送装置２、撮影装置１８、追加撮影装置１９、及び制御装置１０を備える。搬送装置２、撮影装置１８、及び制御装置１０は、上記図１に示す鑑査装置１の搬送装置２、撮影装置１８及び制御装置１０と同様に構成されてもよい。制御装置１０は、鑑査部を有する。鑑査部は、図１の鑑査部１１と同様に構成されてもよい。追加撮影装置１９は、追加撮影台１９１に配置された分包袋群のうち少なくとも１つの分包袋を撮影する。追加撮影台１９１は、搬送装置２の搬送路から離れた位置で、且つ、追加撮影装置１９の範囲内において、分包袋群Ｐを支持するように構成される。追加撮影台１９１は、少なくとも１包の分包袋を配置可能である。これにより、操作者は、分包袋群Ｐを搬送装置２の搬送路を通さずに、速やかに分包袋群Ｐのうち任意の分包袋を追加撮影台１９１に配置し、追加撮影装置１９で撮影可能とすることができる。図１２の例では、追加撮影台１９１及び追加撮影装置１９は、搬送装置２及び撮影装置１８を収納する筐体の外側に設けられる。このように、追加撮影装置１９は、外付けカメラであってもよい。
図１２は、鑑査装置の変形例を示す図である。図１２（ａ）及び（ｂ）に示す鑑査装置１は、搬送装置２、撮影装置１８、追加撮影装置１９、及び制御装置１０を備える。搬送装置２、撮影装置１８、及び制御装置１０は、上記図１に示す鑑査装置１の搬送装置２、撮影装置１８及び制御装置１０と同様に構成されてもよい。制御装置１０は、鑑査部を有する。鑑査部は、図１の鑑査部１１と同様に構成されてもよい。追加撮影装置１９は、追加撮影台１９１に配置された分包袋群のうち少なくとも１つの分包袋を撮影する。追加撮影台１９１は、搬送装置２の搬送路から離れた位置で、且つ、追加撮影装置１９の範囲内において、分包袋群Ｐを支持するように構成される。追加撮影台１９１は、少なくとも１包の分包袋を配置可能である。これにより、操作者は、分包袋群Ｐを搬送装置２の搬送路を通さずに、速やかに分包袋群Ｐのうち任意の分包袋を追加撮影台１９１に配置し、追加撮影装置１９で撮影可能とすることができる。図１２の例では、追加撮影台１９１及び追加撮影装置１９は、搬送装置２及び撮影装置１８を収納する筐体の外側に設けられる。このように、追加撮影装置１９は、外付けカメラであってもよい。
【0113】
図１２（ａ）は、搬送装置２の搬送路で分包袋群Ｐが搬送される例を示し、図１２（ｂ）は、追加撮影台１９１に分包袋群Ｐが配置される例を示す。操作者は、分包袋群Ｐのうち再撮影をしたい分包袋（例えば、鑑査結果ＮＧがマークされた分包袋又は修正された分包袋）が追加撮影装置１９の撮影範囲に入るように、分包袋群Ｐを、追加撮影台１９１に配置することができる。
【0114】
追加撮影装置１９は、例えば、鑑査装置１によって鑑査された鑑査済みの分包袋群Ｐの少なくとも１つを撮影するために設けられる。鑑査済みの分包袋群Ｐには、鑑査部によりＮＧ（内包された薬剤が処方通りでない）と判断された分包袋が含まれる場合がある。鑑査装置１は、ＮＧの分包袋を示す情報を出力する。この情報に基づき、薬剤師が、ＮＧと判断された分包袋に、処方通りの薬剤を入れ直す。すなわち、薬剤師は、分包袋に処方通りの正しい薬剤を入れる、又は、処方にはない間違った薬剤を分包袋から抜き取る作業の少なくとも一方の作業により、分包袋を修正する。これにより、分包袋の薬剤は修正される。薬剤師（操作者）は、この修正された分包袋が、追加撮影装置１９の撮影範囲に入るよう、鑑査済みの分包袋群Ｐを追加撮影台１９１に配置する。追加撮影装置１９は、操作者の指示入力に応じて、修正された分包袋を撮影する。これにより、修正された分包袋の画像を修正結果のエビデンスとして記録することができる。
【0115】
例えば、鑑査装置１が、ＮＧの判断結果と、ＮＧと判断された分包袋の処方情報を表示した状態で、操作者が、修正した分包袋を追加撮影台１９１に配置し、再撮影の指示を鑑査装置１に入力すると、追加撮影装置１９により修正した分包袋が撮影される。修正した分包袋の画像は、例えば、ＮＧの鑑査結果データに対応付けて記録される。これにより、ＮＧと判断された分包袋を修正したことを示すエビデンスとして、修正した分包袋の画像が記録できる。すなわち、追加撮影装置１９で撮影された分包袋の画像は、分包袋の薬剤の処方情報及び鑑査結果と対応付けて記録されてもよい。
【0116】
追加撮影装置１９で撮影された分包袋の画像は、撮影日時と対応付けて記録されてもよい。分包袋の画像に撮影日時データが含まれてもよいし、画像に撮影日時データが紐付けられて記録されてもよい。分包袋の画像は、例えば、鑑査装置１のコンピュータがアクセス可能な記憶装置に記録することができる。
【0117】
図１３は、追加撮影装置１９で撮影された分包袋の画像が表示される画面の例を示す図である。図１３の例では、鑑査装置１の鑑査部で鑑査された分包袋の処方に関する情報Ｈ１、Ｈ２、鑑査結果Ｈ３、及び、分包袋の撮影画像Ｊ１が表示される。その他、画面Ｇ１には、表示する分包袋を制御するためのボタンＢ１、サブメニューボタンＢ２、目視結果を入力するためのボタンＢ３が選択可能に表示される。図１３の画面Ｇ１は、一例として、鑑査部でＮＧと判断された分包袋の情報を表示する。分包袋の撮影画像Ｊ１として、当初は、撮影装置１８によって撮影された画像、すなわち鑑査部による鑑査の基となった画像が表示される。その後、ＮＧと判断された分包袋に処方通りの薬剤が入るよう、分包袋を修正され、修正した分包袋が、追加撮影装置１９で再撮影される。この場合、撮影画像Ｊ１として、追加撮影装置１９で再撮影された修正後の分包袋の画像が表示される。再撮影された分包袋の画像とともに、再撮影の撮影日時が表示される。撮影日時は、分包袋の画像の表示の妨げにならない位置に表示される。図１３の例では、撮影画像Ｊ１を拡大表示した場合に、拡大画面Ｇ２において、拡大表示された撮影画像Ｊ１とともに撮影日時が表示される。このように、追加撮影装置１９で再撮影された画像を、処方情報、監査結果、及び撮影日時とともに表示することで、鑑査部でＮＧと判断された分包袋が修正されたことが示される。
【0118】
図１３の例のように、分包袋の拡大表示時に撮影日時を表示することで、分包袋の画像の表示の邪魔にならない態様で、撮影日時を表示することができる。分包袋の画像は、例えば、操作者の指示入力があった場合に拡大表示される。
【0119】
図１４は、鑑査部により鑑査された分包袋群のうち、指定した条件を満たす分包袋を検索する画面の例を示す図である。図１４の画面Ｇ３では、検索条件として、期間Ｈ４、患者Ｈ５、薬品Ｈ６等の処方情報に加えて、照合結果Ｈ７すなわち鑑査結果の指定が受け付けられる。鑑査結果として条件指定可能な項目に、再撮影包が含まれる。これは、追加撮影装置１９で再撮影された分包袋を示す。これにより、鑑査部で鑑査された分包袋群Ｐのうち、再撮影した分包袋を検索することができる。画面Ｇ３には、検索処理の実行を指示するための検索ボタンＢ４、検索結果の表示を制御するためのボタンＢ５、Ｂ６、及びその他のボタンＢ７が選択可能に表示される。検索結果は、例えば、画面Ｇ３の表示欄に一覧表示される。
【0120】
例えば、ＮＧの鑑査結果が出て修正され再撮影（エビデンス撮影）がなされた分包袋は、その後、最終鑑査者にまわされる。その最終鑑査段階でもＮＧと判定された場合に、再撮影した分包袋の画像を検索する必要が生じることがある。検索の条件として、再撮影包の項目を指定可能とすることで、操作者は、再撮影された分包袋の画像に迅速にアクセスすることが可能になる。
【0121】
図１２の例では、追加撮影装置１９は、搬送装置２及び撮影装置１８を収容する筐体に設けられる。変形例として、この筐体から離れた場所で、追加撮影装置１９が設定されてもよい。例えば、搬送装置２及び撮影装置１８を収容する筐体から離れた場所で、撮影装置１９で撮影された鑑査画像を表示し、最終鑑査等の鑑査（遠隔鑑査）が実施される場合がある。
このような遠隔鑑査を実施する場合、遠隔鑑査を実施する場所に、追加撮影装置１９及び追加撮影台１９１を設定することができる。これにより、遠隔鑑査において、エビデンス撮影が可能になる。例えば、遠隔鑑査用端末に、追加撮影装置１９及び追加撮影台１９１が設けられてもよい。遠隔鑑査用端末は、例えば、撮影装置１８で撮影された分包袋群Ｐの画像に基づく鑑査結果を表示可能であってもよい。
このような遠隔鑑査を実施する場合、遠隔鑑査を実施する場所に、追加撮影装置１９及び追加撮影台１９１を設定することができる。これにより、遠隔鑑査において、エビデンス撮影が可能になる。例えば、遠隔鑑査用端末に、追加撮影装置１９及び追加撮影台１９１が設けられてもよい。遠隔鑑査用端末は、例えば、撮影装置１８で撮影された分包袋群Ｐの画像に基づく鑑査結果を表示可能であってもよい。
【0122】
図１５は、鑑査がされた分包袋群Ｐのうち一部の分包袋を撮影装置１９で再撮影する鑑査装置の動作例を示す図である。図１５（ａ）～（ｄ）に示す鑑査装置１は、搬送装置２、撮影装置１８、及び制御装置１０を備える。搬送装置２、撮影装置１８及び制御装置１０は、上記図１に示す鑑査装置１と同様に構成されてもよい。制御装置１０は、さらに再撮影部１５を有する。再撮影部１５は、操作者から、鑑査部で鑑査済みの分包袋群Ｐのうち、再撮影する分包袋の指定を受け付ける。再撮影部１５は、搬送装置２及び撮影装置１９を制御して、分包袋群Ｐを搬送し、分包袋群Ｐのうち指定された分包袋を撮影する。
【0123】
図１５（ａ）では、鑑査装置１は、分包袋群Ｐを搬送装置２で搬送し、各分包袋を撮影装置１８で撮影する。鑑査部は、撮影装置１８で撮影された各分包袋の画像に基づき鑑査処理を実行する。鑑査処理の結果、例えば、１つの分包袋ｐ１でＮＧ（処方通りでない）と判断されたとする。この場合、薬剤師は、分包袋ｐ１を修正する。ここで、分包袋ｐ１を修正したことのエビデンスとなる画像を撮影する必要が生じる。そこで、薬剤師は、操作者として、修正した分包袋ｐ１を鑑査装置１に対して指定入力し、図１５（ｂ）に示すように、分包袋群Ｐを再度、鑑査装置１に挿入し、搬送装置２に搬送させる。
【0124】
鑑査装置１の再撮影部は、搬送装置２を制御し、指定された分包袋ｐ１を撮影装置１８の撮影範囲に配置するよう分包袋群Ｐを搬送する。撮影装置１８は、分包袋ｐ１を撮影する（図１５（ｃ））。これにより、分包袋ｐ１が再撮影され、分包袋ｐ１を修正したことを示すエビデンス画像が得られる。分包袋ｐ１が撮影されると、分包袋群Ｐは、搬送装置２によって排出される（図１５（ｄ））。
【0125】
鑑査装置１による上記再撮影の動作では、搬送装置２は、分包袋群Ｐを、１包ずつ搬送する。撮影装置１８は、指定された分包袋ｐ１以外の分包袋が撮影範囲にある場合は、撮影を行わずスキップし、指定された分包袋ｐ１が撮影範囲に来た場合に撮影する。撮影された画像を基に、鑑査部が鑑査処理を実行する。１包ずつの搬送では、鑑査装置１は、例えば、分包袋群Ｐにおける分包袋間の境目（例えば、ミシン目）を検出し、１包ずつ、撮影範囲に配置されるように分包袋群Ｐを搬送してもよい。なお、図１５の例においても、鑑査装置１は、図１と同様に、動き検出センサ５、スリップ判断部１２、及びスリップ時制御部１３を備えてもよい。これにより、再撮影のための分包袋群Ｐの搬送においても、スリップ検出が可能になる。
【0126】
再撮影部により、修正した分包袋群のみを再撮影することができる。そのため、例えば、エビデンス画像を得るために、修正した分包袋ｐ１を含む分包袋群Ｐの全てを撮影装置１８で再撮影しなくてすむ。また、追加で再撮影のための撮影装置を設けなくてもよい。また、再撮影した分包袋ｐ１の画像を用いて、鑑査部による再度の鑑査結果をエビデンス画像とともに残すことができる。
【0127】
上記実施形態において、鑑査装置１の構成は、図１及び図３に示す例に限られない。例えば、鑑査装置１において、ニップローラ、照明装置、供給検知部、排出検知部、均し機構、第１及び第２規制部材の少なくとも１つを省略してもよい。一例として、搬送装置は、ベルトコンベア又はローラコンベア等のように搬送路上に分包袋群Ｐを載せて搬送する構成とし、分包袋群Ｐを上から動画で撮影する撮影装置を配置してもよい。制御装置は、撮影装置で撮影される動画から検出される分包袋群Ｐの位置及び動きに基づいて、搬送装置を制御して、分包袋群Ｐの位置決めや搬送を実現できる。スリップが検出された場合、スリップに関する情報を出力や、搬送の速度制御等が行われてもよい。
【0128】
なお、上記の実施形態は、本発明の例であって、本発明は、この例に限られない。また、上記の実施形態で説明する構成及び処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【0129】
１：鑑査装置、２：搬送装置、１０：制御装置、１１：鑑査部、１２：スリップ判断部、１３：スリップ時制御部、１４：出力部、１８：撮影装置、Ｐ：分包袋群
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】