特開 2023-54322 運搬ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023054322

(43)【公開日】2023-04-13

(54)【発明の名称】運搬ロボット

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20230406BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20230406BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 G

B65G1/00 501C

【審査請求】未請求

【請求項の数】21

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023027803

(22)【出願日】2023-02-24

(62)【分割の表示】P 2021500300の分割

【原出願日】2020-09-28

(31)【優先権主張番号】201910945617.3

(32)【優先日】2019-09-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】201910945610.1

(32)【優先日】2019-09-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】201910944200.5

(32)【優先日】2019-09-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】201921666196.2

(32)【優先日】2019-09-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】201921673112.8

(32)【優先日】2019-09-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(71)【出願人】

【識別番号】520167863

【氏名又は名称】ハイ ロボティクス カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＨＡＩ ＲＯＢＯＴＩＣＳ ＣＯ．， ＬＴＤ．

(74)【代理人】

【識別番号】100112656

【弁理士】

【氏名又は名称】宮田 英毅

(74)【代理人】

【識別番号】100089118

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 宏明

(72)【発明者】

【氏名】チェン，ユイチー

(72)【発明者】

【氏名】コン，チョー

(57)【要約】

【課題】より効率的なピックアップを可能とする。
【解決手段】運搬ロボットは、立てブラケットと、貨物箱を格納するためのパレットと、立てブラケットに取り付けられた運搬システムと、を含み、前記パレットは前記運搬システムに取り付けられ、前記運搬システムは、貨物箱を倉庫棚と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用され、及び／又は前記パレットに格納された貨物箱から貨物を取り出すために使用される、ことを特徴とする。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

立てブラケットと、
貨物箱を格納するためのパレットと、
立てブラケットに取り付けられた運搬システムと、を含み、
前記パレットは前記運搬システムに取り付けられ、前記運搬システムは、貨物箱を倉庫棚と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用され、及び／又は前記パレットに格納された貨物箱から貨物を取り出すために使用される、ことを特徴とする運搬ロボット。

【請求項2】

前記運搬ロボットは保管棚をさらに含み、
前記保管棚は貨物箱を格納するために使用され、
前記運搬システムはさらに、貨物箱を前記保管棚と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用され、及び／又はさらに前記保管棚に格納された貨物箱から貨物を取り出して、前記パレットに格納された貨物箱に格納するために使用され、及び／又はさらに前記パレットに格納された貨物箱から貨物を取り出して、前記保管棚に格納された貨物箱に格納するために使用される、ことを特徴とする請求項１に記載の運搬ロボット。

【請求項3】

前記運搬システムはフォークと貨物転送コンポーネントを含み、
前記フォークは前記立てブラケットによってサポートされ、前記パレットは前記フォークに取り付けられ、前記フォークは、貨物箱を倉庫棚と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用され、及び／又は前記保管棚と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用され、
前記貨物転送コンポーネントは前記フォークに取り付けられ、前記貨物転送コンポーネントは、前記パレットに格納された貨物箱と前記保管棚に格納された貨物箱のうちの１つから貨物を取り出して、もう１つに格納するために使用され、
前記フォークは取り付けプラットフォームを含み、前記パレットと前記貨物転送コンポーネントはいずれも前記取り付けプラットフォームに取り付けられる、ことを特徴とする請求項２に記載の運搬ロボット。

【請求項4】

前記運搬システムはフォークと貨物転送コンポーネントを含み、
前記フォークは前記立てブラケットによってサポートされ、前記パレットは前記フォークに取り付けられ、前記フォークは、貨物箱を倉庫棚と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用され、及び／又は前記保管棚と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用され、
前記貨物転送コンポーネントは前記立てブラケットに取り付けられ、前記貨物転送コンポーネントは、前記パレットに格納された貨物箱と前記保管棚に格納された貨物箱のうちの１つから貨物を取り出して、もう１つに格納するために使用され、
前記フォークは取り付けプラットフォームを含み、前記パレットは前記取り付けプラットフォームに取り付けられる、ことを特徴とする請求項２に記載の運搬ロボット。

【請求項5】

前記立てブラケットは昇降プラットフォームを含み、
前記昇降プラットフォームは垂直方向に沿って移動することができ、前記昇降プラットフォームには前記貨物転送コンポーネントが取り付けられる、ことを特徴とする請求項４に記載の運搬ロボット。

【請求項6】

前記貨物転送コンポーネントは多次元機械関節と末端実行装置を含み、
前記末端実行装置は前記多次元機械関節に取り付けられ、前記多次元機械関節は前記末端実行装置の多角度回転及び多方向移動を駆動するために使用され、前記末端実行装置は貨物をつかむために使用される、ことを特徴とする請求項３～５のいずれか１項に記載の運搬ロボット。

【請求項7】

前記運搬ロボットはさらに第２の貨物認識装置を含み、
前記第２の貨物認識装置は、前記多次元機械関節に取り付けられ、前記保管棚と前記パレットに格納された貨物箱内の貨物及び／又は前記貨物転送コンポーネントによって取り出された貨物を認識するために使用され、
前記多次元機械関節は、前記第２の貨物認識装置及び前記末端実行装置を駆動して、多角度転送及び多方向移動を一緒に実行させるために使用される、ことを特徴とする請求項６に記載の運搬ロボット。

【請求項8】

前記運搬ロボットは貨物箱認識コンポーネントをさらに含み、
前記貨物箱認識コンポーネントは、前記取り付けプラットフォームに取り付けられ、貨物箱を認識するために使用される、ことを特徴とする請求項３～７のいずれか１項に記載の運搬ロボット。

【請求項9】

前記フォークは、伸縮アーム、固定プッシュロッド及び可動プッシュロッドを含み、
前記伸縮アームは水平方向に沿って伸び出されることができ、前記固定プッシュロッド及び前記可動プッシュロッドはいずれも前記伸縮アームに取り付けられ、且つ前記伸縮アームが伸び出されるときに、前記固定プッシュロッド及び前記可動プッシュロッドは一緒に伸び出され、
前記固定プッシュロッドは、前記伸縮アームが伸び出されるときに貨物箱を押すために使用され、
前記可動プッシュロッドは前記伸縮アームに後退されることができ、前記可動プッシュロッドは前記伸縮アームが後退されるときに貨物箱を引くために使用される、ことを特徴とする請求項３～８のいずれか１項に記載の運搬ロボット。

【請求項10】

前記運搬システムは貨物転送コンポーネント及び取り付けプラットフォームを含み、
前記取り付けプラットフォームは前記立てブラケットによってサポートされ、前記取り付けプラットフォームには、前記貨物転送コンポーネント及び前記パレットが取り付けられ、
前記貨物転送コンポーネントは、貨物箱を倉庫棚と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用され、及び／又は前記パレットに格納された貨物箱と前記保管棚に格納された貨物箱のうちの１つから貨物を取り出して、もう１つに格納するために使用される、ことを特徴とする請求項２に記載の運搬ロボット。

【請求項11】

前記貨物転送コンポーネントは多次元機械関節と末端実行装置を含み、
前記末端実行装置は前記多次元機械関節に取り付けられ、前記多次元機械関節は前記末端実行装置の多角度回転及び多方向移動を駆動するために使用され、前記末端実行装置は貨物又は貨物箱をつかむために使用される、ことを特徴とする請求項１０に記載の運搬ロボット。

【請求項12】

前記末端実行装置は第１の末端実行装置と第２の末端実行装置を含み、
前記第１の末端実行装置と前記第２の末端実行装置は、切り替え可能に前記多次元機械関節に接続され、
前記第１の末端実行装置は貨物又は貨物箱をつかむためのものであり、
前記第２の末端実行装置は貨物又は貨物箱をつかむためのものである、ことを特徴とする請求項１１に記載の運搬ロボット。

【請求項13】

前記取り付けプラットフォームには、第１の保管ブラケットと第２の保管ブラケットが設置され、
前記第１の保管ブラケットは、前記第１の末端実行装置又は前記第２の末端実行装置を格納するために使用され、
前記第２の保管ブラケットは、前記第１の末端実行装置又は前記第２の末端実行装置を格納するために使用される、ことを特徴とする請求項１２に記載の運搬ロボット。

【請求項14】

前記運搬ロボットは第２の貨物認識装置をさらに含み、
前記第２の貨物認識装置は、前記貨物転送コンポーネントに取り付けられ、前記保管棚と前記パレットに格納された貨物箱内の貨物及び／又は前記貨物転送コンポーネントによって取り出された貨物を認識するために使用され、及び／又は貨物箱を認識するために使用され、
前記多次元機械関節は、前記第２の貨物認識装置及び前記末端実行装置を駆動して、多角度転送及び多方向移動を一緒に実行させるために使用される、ことを特徴とする請求項１１または１２に記載の運搬ロボット。

【請求項15】

前記運搬ロボットは第１の貨物認識装置をさらに含み、
前記第１の貨物認識装置は、前記取り付けプラットフォームに取り付けられ、前記パレットに格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される、ことを特徴とする請求項３～１４のいずれか１項に記載の運搬ロボット。

【請求項16】

前記運搬ロボットは第３の貨物認識装置をさらに含み、
前記第３の貨物認識装置は前記保管棚に取り付けられ、前記保管棚に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される、ことを特徴とする請求項２～１５のいずれか１項に記載の運搬ロボット。

【請求項17】

前記運搬システムは取り付けベースと回転駆動装置をさらに含み、
前記取り付けベースは前記立てブラケットに取り付けられ、前記取り付けプラットフォームは前記取り付けベースに取り付けられ、
前記回転駆動装置は、前記取り付けベースに取り付けられ、前記取り付けプラットフォームと接続され、前記取り付けベースに対して垂直方向を回って回転するように前記取り付けプラットフォームを駆動するために使用される、ことを特徴とする請求項３～１５のいずれか１項に記載の運搬ロボット。

【請求項18】

前記取り付けベースは垂直方向に沿って立てブラケットに対して移動でき、
前記運搬システムは昇降駆動装置をさらに含み、
前記昇降駆動装置は前記立てブラケットに取り付けられ、前記取り付けベースと接続され、前記昇降駆動装置は、前記立てブラケットに対して垂直方向に沿って移動するように前記取り付けベースを駆動するために使用される、ことを特徴とする請求項１７に記載の運搬ロボット。

【請求項19】

前記保管棚は棚板を含み、
複数の前記棚板は垂直方向に沿って配布され、各前記棚板は貨物箱を置くために使用される、ことを特徴とする請求項１８に記載の運搬ロボット。

【請求項20】

前記運搬ロボットは複数の第３の貨物認識装置をさらに含み、
複数の前記第３の貨物認識装置は垂直方向に沿って配布されるように前記立てブラケットに取り付けられ、各前記第３の貨物認識装置はその対応する前記棚板に格納された貨物箱内の貨物を取得するために使用される、ことを特徴とする請求項１９に記載の運搬ロボット。

【請求項21】

前記運搬ロボットは移動コンポーネントをさらに含み、
前記移動コンポーネントは前記立てブラケットを運び、倉庫地面で移動するために使用される、ことを特徴とする請求項１～２０のいずれか１項に記載の運搬ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、知能倉庫分野に関し、特に、運搬ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

知能倉庫は物流過程の一環であり、知能倉庫の応用は貨物倉庫管理の各部分のデータ入力の速度と正確さを確保するとともに、企業が適時に在庫の真実データを正確に把握し、企業在庫を合理的に保持し、制御することを確保する。科学的なコードにより、在庫品のロット、貯蔵寿命なども簡単に管理できる。ＳＮＨＧＥＳシステムの倉庫位置管理機能を利用して、更に適時にすべての在庫品の現在位置を把握でき、倉庫管理の仕事効率を高めることに役立つ。

【0003】

運搬ロボットは知能倉庫で重要な役割を果たしている。運搬ロボットは、指示を受けて指定された位置に貨物をピックアップして配置し、運搬することができるため、倉庫で貨物の運搬効率を高める。

【0004】

電子商取引とネットショッピングの台頭と発展に伴い、貨物の倉庫物流の知能化に大きな発展チャンスをもたらし、ここ数年来、運搬ロボットに基づいて貨物を運搬する技術はますます成熟している。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本願の実施例は、以下の技術的解決手段を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

運搬ロボットを提供し、前記運搬ロボットは、立てブラケットと、貨物箱を格納するためのパレットと、立てブラケットに取り付けられる運搬システムと、を含み、前記パレットは前記運搬システムに取り付けられ、前記運搬システムは、貨物箱を倉庫棚と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用され、及び／又は前記パレットに格納された貨物箱から貨物を取り出すために使用される。

【0007】

選択的に、前記運搬ロボットはさらに、保管棚を含み、
前記保管棚は貨物箱を格納するために使用され、
前記運搬システムは、貨物箱を前記保管棚と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するためにさらに使用され、及び／又はさらに前記保管棚に格納された貨物箱から貨物を取り出して、前記パレットに格納された貨物箱に格納するために使用され、及び／又はさらに前記パレットに格納された貨物箱から貨物を取り出して、前記保管棚に格納された貨物箱に格納するために使用される。

【0008】

選択的に、前記運搬システムは、フォークと貨物転送コンポーネントを含み、前記フォークは前記立てブラケットによってサポートされ、前記パレットはフォークに取り付けられ、前記フォークは、貨物箱を倉庫棚と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用され、及び／又は前記保管棚と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用され、前記貨物転送コンポーネントは前記フォークに取り付けられ、前記貨物転送コンポーネントは、前記パレットに格納された貨物箱と前記保管棚に格納された貨物箱のうちの１つから貨物を取り出して、もう１つに格納するために使用され、前記フォークは取り付けプラットフォームを含み、前記パレットと前記貨物転送コンポーネントは、いずれも前記取り付けプラットフォームに取り付けられる。

【0009】

選択的に、前記運搬システムはフォークと貨物転送コンポーネントを含み、前記フォークは前記立てブラケットによってサポートされ、前記パレットは前記フォークに取り付けられ、前記フォークは、貨物箱を倉庫棚と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用され、及び／又は前記保管棚と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用され、前記貨物転送コンポーネントは前記立てブラケットに取り付けられ、前記貨物転送コンポーネントは、前記パレットに格納された貨物箱と前記保管棚に格納された貨物箱のうちの１つから貨物を取り出して、もう１つに格納するために使用され、前記フォークは取り付けプラットフォームを含み、前記パレットは前記取り付けプラットフォームに取り付けられる。

【0010】

選択的に、前記立てブラケットは昇降プラットフォームを含み、前記昇降プラットフォームは垂直方向に沿って移動することができ、前記昇降プラットフォームには前記貨物転送コンポーネントが取り付けられる。

【0011】

選択的に、前記貨物転送コンポーネントは多次元機械関節と末端実行装置を含み、前記末端実行装置は前記多次元機械関節に取り付けられ、前記多次元機械関節は前記末端実行装置の多角度回転及び多方向移動を駆動するために使用され、前記末端実行装置は貨物をつかむために使用される。

【0012】

選択的に、前記末端実行装置は、吸盤装置であり、貨物を吸着するために使用される。

【0013】

選択的に、前記運搬ロボットは第２の貨物認識装置を含み、前記第２の貨物認識装置は、前記多次元機械関節に取り付けられ、前記保管棚と前記パレットに格納された貨物箱内の貨物及び／又は前記貨物転送コンポーネントによって取り出された貨物を認識するために使用され、前記多次元機械関節は、前記第２の貨物認識装置及び前記末端実行装置を駆動して、多角度転送及び多方向移動を一緒に実行するために使用される。

【0014】

選択的に、前記運搬ロボットは貨物箱認識コンポーネントをさらに含み、前記貨物箱認識コンポーネントは、前記取り付けプラットフォームに取り付けられ、貨物箱を認識するために使用される。

【0015】

選択的に、前記貨物箱認識コンポーネントは撮影装置を含む。

【0016】

選択的に、前記フォークは、伸縮アーム、固定プッシュロッド及び可動プッシュロッドを含み、前記伸縮アームは水平方向に伸び出されることができ、前記固定プッシュロッド及び前記可動プッシュロッドはいずれも前記伸縮アームに取り付けられ、そして前記伸縮アームが伸び出されるときに、前記固定プッシュロッド及び前記可動プッシュロッドは一緒に伸び出され、前記固定プッシュロッドは、前記伸縮アームが伸び出されるときに貨物箱を押すために使用され、前記可動プッシュロッドは前記伸縮アームに後退されることができ、前記可動プッシュロッドは前記伸縮アームが後退されるときに貨物箱を引くために使用される。

【0017】

選択的に、前記運搬システムは貨物転送コンポーネント及び取り付けプラットフォームを含み、前記取り付けプラットフォームは前記立てブラケットによってサポートされ、前記取り付けプラットフォームには、前記貨物転送コンポーネント及び前記パレットが取り付けられ、前記貨物転送コンポーネントは、貨物箱を倉庫棚と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用され、及び／又は前記パレットに格納された貨物箱と前記保管棚に格納された貨物箱のうちの１つから貨物を取り出して、もう１つに格納するために使用される。

【0018】

選択的に、前記貨物転送コンポーネントは多次元機械関節と末端実行装置を含み、前記末端実行装置は前記多次元機械関節に取り付けられ、前記多次元機械関節は前記末端実行装置の多角度回転及び多方向移動を駆動するために使用され、前記末端実行装置は貨物又は貨物箱をつかむために使用される。

【0019】

選択的に、前記末端実行装置は第１の末端実行装置と第２の末端実行装置を含み、前記第１の末端実行装置と前記第２の末端実行装置は、前記多次元機械関節に切り替える可能に接続され、前記第１の末端実行装置は貨物又は貨物箱をつかむために使用され、前記第２の末端実行装置は貨物又は貨物箱をつかむために使用される。

【0020】

選択的に、前記第１の末端実行装置は貨物又は貨物箱を吸着するための吸盤装置を含み、前記第２の末端実行装置は貨物又は貨物箱をつかむための機械爪を含む。

【0021】

選択的に、前記取り付けプラットフォームには第１の保管ブラケットと第２の保管ブラケットが設置され、前記第１の保管ブラケットは、前記第１の末端実行装置又は前記第２の末端実行装置を格納するために使用され、前記第２の保管ブラケットは、前記第１の末端実行装置又は前記第２の末端実行装置を格納するために使用される。

【0022】

選択的に、前記運搬ロボットは第２の貨物認識装置をさらに含み、前記第２の貨物認識装置は、前記貨物転送コンポーネントに取り付けられ、前記保管棚と前記パレットに格納された貨物箱内の貨物及び／又は前記貨物転送コンポーネントによって取り出された貨物を認識するために使用され、及び／又は貨物を認識するために使用され、前記多次元機械関節は、前記第２の貨物認識装置及び前記末端実行装置を駆動して、多角度転送及び多方向移動を一緒に実行させるために使用される。

【0023】

選択的に、前記第２の貨物認識装置は第２のカメラを含む。

【0024】

選択的に、前記運搬ロボットは第１の貨物認識装置をさらに含み、前記第１の貨物認識装置は、前記取り付けプラットフォームに取り付けられ、前記パレットに格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。

【0025】

選択的に、前記運搬ロボットは第３の貨物認識装置をさらに含み、前記第３の貨物認識装置は、前記保管棚に取り付けられ、前記保管棚に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。

【0026】

選択的に、前記運搬システムは取り付けベースと回転駆動装置をさらに含み、前記取り付けベースは前記立てブラケットに取り付けられ、前記取り付けプラットフォームは前記取り付けベースに取り付けられ、前記回転駆動装置は、前記取り付けベースに取り付けられ、前記取り付けプラットフォームと接続され、前記取り付けベースに対して垂直方向を回って回転するように前記取り付けプラットフォームを駆動する。

【0027】

選択的に、前記取り付けベースは垂直方向に沿って立てブラケットに対して移動でき、前記運搬システムは昇降駆動装置をさらに含み、前記昇降駆動装置は、前記立てブラケットに取り付けられ、前記取り付けベースと接続され、前記昇降駆動装置は、前記立てブラケットに対して垂直方向に沿って移動するように前記取り付けベースを駆動する。

【0028】

選択的に、前記保管棚は棚板を含み、複数の前記棚板は垂直方向に沿って配布され、各前記棚板は貨物箱を置くために使用される。

【0029】

選択的に、前記運搬ロボットは複数の第１の貨物認識装置をさらに含み、複数の前記第１の貨物認識装置は垂直方向に沿って配布されるように前記立てブラケットに取り付けられ、各前記第１の貨物認識装置はその対応する前記棚板に格納された貨物箱内の貨物を取得するために使用される。

【0030】

選択的に、前記第１の貨物認識装置は第１のカメラを含む。

【0031】

選択的に、前記運搬ロボットは移動コンポーネントをさらに含み、前記移動コンポーネントは前記立てブラケットを運び、倉庫地面で移動するために使用される。

【0032】

本願の実施例は、以下の技術的解決手段を提供する。

【0033】

運搬ロボットを提供する。前記運搬ロボットは、立てブラケットと、貨物箱を格納するためのパレットと、貨物箱運搬コンポーネントであって、前記立てブラケットに取り付けられ、前記貨物箱運搬コンポーネントがフォークを含み、前記パレットが前記フォークに取り付けられ、前記フォークが、貨物箱を倉庫棚と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用される貨物箱運搬コンポーネントと、前記パレットに格納された貨物箱から貨物を取り出すための貨物転送コンポーネントと、を含む。

【0034】

選択的に、前記貨物転送コンポーネントは、前記フォーク又は前記立てブラケットに取り付けられる。

【0035】

選択的に、前記貨物転送コンポーネントは多次元機械関節と末端実行装置を含み、前記多次元機械関節は前記フォークに取り付けられ、前記末端実行装置は前記多次元機械関節に取り付けられ、前記多次元機械関節は前記末端実行装置の多角度回転及び多方向移動を駆動するために使用され、前記末端実行装置は貨物をつかむために使用される。

【0036】

選択的に、前記運搬ロボットは第２の貨物認識装置をさらに含み、第２の貨物認識装置は前記貨物転送コンポーネントに取り付けられ、前記第２の貨物認識装置は前記パレットに格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。

【0037】

選択的に、前記第２の貨物認識装置は第２のカメラを含み、前記第２のカメラは前記多次元機械関節に取り付けられ、前記多次元機械関節は、さらに前記第２のカメラの多角度回転及び多方向移動を駆動するために使用される。

【0038】

選択的に、前記貨物転送コンポーネントは前記立てブラケットに取り付けられるとき、前記立てブラケットは昇降プラットフォームを含み、前記昇降プラットフォームは垂直方向に沿って移動することができ、前記貨物転送コンポーネントは前記昇降プラットフォームに取り付けられる。

【0039】

選択的に、前記末端実行装置は吸盤装置であり、貨物を吸着するために使用される。

【0040】

選択的に、前記運搬ロボットは第１の貨物認識装置をさらに含み、前記第１の貨物認識装置は前記フォークに取り付けられ、前記パレットに格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。

【0041】

選択的に、前記第１の貨物認識装置は第１のカメラとカメラブラケットを含み、前記カメラブラケットの一端は前記フォークに取り付けられ、前記カメラブラケットの他端は前記第１のカメラに取り付けられ、前記第１のカメラは前記パレットに格納された貨物箱内の画像情報を取得するために使用される。

【0042】

選択的に、前記貨物箱運搬コンポーネントは回転駆動装置と取り付けベースをさらに含み、前記取り付けベースは前記立てブラケットに取り付けられ、前記フォークは前記取り付けベースに取り付けられ、前記回転駆動装置は取り付けベースに取り付けられ、且つ前記フォークと接続され、前記フォークが垂直方向を回って回転するように駆動する。

【0043】

選択的に、前記運搬ロボットは保管棚をさらに含み、前記保管棚は前記立てブラケットに取り付けられ、前記貨物転送コンポーネントは、さらに前記保管棚に格納された貨物箱から貨物を取り出して、前記パレットに格納された貨物箱に格納するために使用され、及び／又はさらに前記パレットに格納された貨物箱から取り出した貨物を、前記保管棚に格納された貨物箱に格納するために使用され、及び／又は前記フォークはさらに貨物箱を前記保管棚と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用される。

【0044】

選択的に、前記運搬ロボットは昇降駆動装置をさらに含み、前記昇降駆動装置は、前記立てブラケットに取り付けられ、前記取り付けベースと接続され、前記貨物箱運搬コンポーネントが垂直方向に沿って移動するように駆動する。

【0045】

選択的に、前記保管棚は棚板を含み、複数の前記棚板は垂直方向に沿って配布され、前記貨物転送コンポーネントは、さらに任意の前記棚板に格納された貨物箱から貨物を取り出し、前記パレットに格納された貨物箱内に格納するために使用され、及び／又はさらに前記パレットに格納された貨物箱から取り出された貨物を任意の前記棚板に格納された貨物箱内に格納するために使用され、及び／又は前記フォークは、さらに貨物箱を任意の前記棚板と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用される。

【0046】

選択的に、前記運搬ロボットは第３の貨物認識装置をさらに含み、前記第３の貨物認識装置は前記保管棚に取り付けられ、前記保管棚に格納された貨物を認識するために使用される。

【0047】

選択的に、前記保管棚は棚板を含み、複数の前記棚板は垂直方向に沿って配布され、前記貨物転送コンポーネントはさらに取り出された貨物を任意の前記棚板に格納するために使用され、複数の前記第３の貨物認識装置は、垂直方向に沿って配布されるように前記立てブラケットに取り付けられ、各前記第３の貨物認識装置は、その対応する棚板に格納された貨物箱内の画像情報を取得するために使用される。

【0048】

選択的に、前記運搬ロボットは第１の貨物認識装置をさらに含み、前記第１の貨物認識装置は、前記フォークに取り付けられ、前記パレットに格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。

【0049】

選択的に、前記フォークは伸縮アーム装置を含み、前記伸縮アーム装置は、貨物箱を前記パレットに引くか、又は前記パレットに格納された貨物箱を押し出すために使用される。

【0050】

選択的に、前記伸縮アーム装置は、伸縮アーム、固定プッシュロッド及び可動プッシュロッドを含み、前記伸縮アームは水平方向に伸び出されることができ、前記固定プッシュロッド及び前記可動プッシュロッドはいずれも前記伸縮アームに取り付けられ、そして前記伸縮アームが伸び出されるときに、前記固定プッシュロッド及び前記可動プッシュロッドは一緒に伸び出され、前記固定プッシュロッドは、前記伸縮アームが伸び出されるときに貨物箱を押すために使用され、前記可動プッシュロッドは前記伸縮アームに後退されることができ、前記可動プッシュロッドは前記伸縮アームが後退されるときに貨物箱を引くために使用される。

【0051】

選択的に、前記可動プッシュロッドが前記伸縮アームから突出するとき、前記可動プッシュロッドと前記固定プッシュロッドは、互いに隔てられ、且つ前記可動プッシュロッドは、前記伸縮アームの伸び出し方向に沿って前記固定プッシュロッドの前方に位置する。選択的に、２つ組の前記伸縮アーム装置は前記パレットの両側に対称に設置される。

【0052】

選択的に、前記運搬ロボットは貨物箱認識コンポーネントをさらに含み、前記貨物箱認識コンポーネントは前記フォークに取り付けられ、前記貨物箱認識コンポーネントが貨物箱を認識するために使用される。

【0053】

選択的に、前記貨物箱認識コンポーネントは、貨物箱を認識するように貨物箱の画像情報を取得するための撮影装置を含む。

【0054】

選択的に、前記運搬ロボットは移動コンポーネントをさらに含み、前記移動コンポーネントは前記立てブラケットを運び、倉庫地面で移動するために使用される。

【0055】

本願の実施例は、以下の技術的解決手段を提供する。

【0056】

運搬ロボットを提供し、前記運搬ロボットは、立てブラケットと、前記立てブラケットによってサポートされる取り付けプラットフォームと、前記取り付けプラットフォームに取り付けられ、貨物箱を格納するためのパレットと、貨物転送コンポーネントであって、前記取り付けプラットフォームに取り付けられ、貨物箱を倉庫棚と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用され、及び／又は前記パレットに格納された貨物箱から貨物を取り出すための貨物転送コンポーネントと、を含む。

【0057】

選択的に、前記貨物転送コンポーネントは多次元機械関節と末端実行装置を含み、前記多次元機械関節の一端は前記取り付けベースに取り付けられ、前記多次元機械関節の他端は取り付けベースに対して多角度回転及び多方向移動を実行することができ、前記末端実行装置は前記多次元機械関節の他端に取り付けられ、前記末端実行装置は貨物又は貨物箱をつかむために使用される。

【0058】

選択的に、前記末端実行装置は第１の末端実行装置と第２の末端実行装置を含み、前記第１の末端実行装置と前記第２の末端実行装置は、前記多次元機械関節の他端に切り替える可能に接続され、前記第１の末端実行装置は貨物又は貨物箱をつかむために使用され、前記第２の末端実行装置は貨物又は貨物箱をつかむために使用される。

【0059】

選択的に、前記第１の末端実行装置は、吸盤装置であり、貨物又は貨物箱を吸着するために使用され、前記第２の末端実行装置は、機械爪であり、貨物又は貨物箱をつかむために使用される。

【0060】

選択的に、前記取り付けプラットフォームに第１の保管ブラケットと第２の保管ブラケットが設置され、前記第１の保管ブラケットは、前記第１の末端実行装置又は前記第２の末端実行装置を格納するために使用され、前記第２の保管ブラケットは、前記第１の末端実行装置又は前記第２の末端実行装置を格納するために使用される。

【0061】

選択的に、前記運搬ロボットは第２の貨物認識装置をさらに含み、前記第２の貨物認識装置は、前記貨物転送コンポーネントに取り付けられ、貨物箱を認識するために使用され、及び／又は、前記パレットに格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。

【0062】

選択的に、前記第２の貨物認識コンポーネントは第２のカメラを含み、前記第２のカメラが前記多次元ロボットアームの他端に取り付けられ、前記第２のカメラは、貨物箱及び／又は前記パレットに格納された貨物箱内の画像情報を取得するために使用される。

【0063】

選択的に、前記運搬ロボットは第１の貨物認識装置を含み、前記第１の貨物認識装置は、前記取り付けプラットフォームに取り付けられ、前記パレットに格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。

【0064】

選択的に、前記第１の貨物認識装置は第１のカメラとカメラブラケットを含み、前記カメラブラケットの一端は前記取り付けプラットフォームに取り付けられ、前記カメラブラケットの他端は前記第１のカメラに取り付けられ、前記第１のカメラは前記パレットに格納された貨物箱内の画像情報を取得するために使用される。

【0065】

選択的に、前記運搬ロボットは回転駆動装置と取り付けベースをさらに含み、前記取り付けベースは前記立てブラケットに取り付けられ、前記取り付けプラットフォームは前記取り付けベースに取り付けられ、前記回転駆動装置は、前記取り付けベースに取り付けられ、前記取り付けプラットフォームと接続され、前記回転駆動装置は、前記取り付けプラットフォームが垂直方向を回って回転するように駆動する。

【0066】

選択的に、前記運搬ロボットは保管棚をさらに含み、前記保管棚は前記立てブラケットに取り付けられ、前記貨物転送コンポーネントはさらに前記パレットに格納された貨物箱から取り出した貨物を、前記保管棚に格納された貨物箱に格納するために使用され、及び／又は、貨物箱を前記パレットと前記保管棚のうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用される。

【0067】

選択的に、前記運搬ロボットは昇降駆動装置をさらに含み、前記昇降駆動装置は前記立てブラケットに取り付けられ、前記取り付けベースと接続され、前記取り付けベースが垂直方向に沿って移動するように駆動する。

【0068】

選択的に、前記保管棚は棚板を含み、複数の前記棚板は垂直方向に沿って配布され、前記貨物転送コンポーネントは、さらに前記パレットに格納された貨物箱から取り出された貨物を任意の前記棚板に格納するために使用され、及び／又はさらに任意の前記棚板に格納された貨物箱から貨物を取り出して前記パレットに格納された貨物箱に格納するために使用され、及び／又はさらに貨物箱を任意の前記棚板と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用される。

【0069】

選択的に、前記運搬ロボットは第３の貨物認識装置をさらに含み、前記第３の貨物認識装置は前記保管棚に取り付けられ、前記保管棚に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。

【0070】

選択的に、前記保管棚は棚板を含み、複数の前記棚板は垂直方向に沿って配布され、前記貨物転送コンポーネントは、さらに前記パレットに格納された貨物箱から取り出された貨物を任意の前記棚板に格納するために使用され、及び／又はさらに任意の前記棚板に格納された貨物箱から貨物を取り出して前記パレットに格納された貨物箱に格納するために使用され、及び／又はさらに貨物箱を任意の前記棚板と前記パレットのうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用され、複数の前記第３の貨物認識装置は垂直方向に沿って配布されるように前記立てブラケットに取り付けられ、各前記第３の貨物認識装置はその対応する棚板に格納された貨物箱内の画像情報を取得するために使用される。

【0071】

選択的に、前記運搬ロボットは第１の貨物認識装置をさらに含み、前記第１の貨物認識装置は、前記取り付けプラットフォームに取り付けられ、前記パレットに格納された貨物を認識するために使用される。

【0072】

選択的に、前記運搬ロボットは移動コンポーネントをさらに含み、前記移動コンポーネントは前記立てブラケットを運び、倉庫地面で移動するために使用される。

【0073】

本願は、運搬ロボットに適用するピックアップ方法を提供し、前記運搬ロボットが貨物転送コンポーネントを含み、前記方法は、
ピックアップ命令を受信し、前記ピックアップ命令には、ピックアップ位置情報、ピックアップ対象貨物の種類情報及び／又はピックアップ対象貨物の商品情報が含まれることと、
前記ピックアップ命令に従って、前記貨物転送コンポーネントが、貨物及び／又は第１の貨物箱の取り出し配置操作を行うように指示することと、を含む。

【0074】

選択的に、前記運搬ロボットは立てブラケットとフォークをさらに含み、前記フォークは前記立てブラケットにスライド可能に接続され、前記貨物転送コンポーネントは前記フォークにスライド可能に接続され、前記方法は、
前記ピックアップ位置情報に従って、前記フォークが、第１の位置に移動するように指示することと、
前記フォーク又は前記貨物転送コンポーネントが、前記ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示することと、をさらに含む。

【0075】

選択的に、前記運搬ロボットは立てブラケットとフォークをさらに含み、前記フォークは前記立てブラケットにスライド可能に接続され、少なくとも１つの前記貨物転送コンポーネントは前記立てブラケットにスライド可能に接続され、
前記方法は、
前記ピックアップ位置情報に従って、前記フォークが、第１の位置に移動するように指示すること、
前記フォークが、前記ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示すること、又は、
前記貨物転送コンポーネントが、前記第１の位置に移動し、前記ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示すること、をさらに含む。

【0076】

選択的に、前記運搬ロボットは立てブラケットと取り付けプラットフォームをさらに含み、前記取り付けプラットフォームは前記立てブラケットにスライド可能に接続され、前記貨物転送コンポーネントは前記取り付けプラットフォームにスライド可能に接続され、前記方法は、
前記ピックアップ位置情報に従って、前記取り付けプラットフォームが、第１の位置に移動するように指示することと、
前記貨物転送コンポーネントが、前記ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示することと、をさらに含む。

【0077】

選択的に、前記運搬ロボットは立てブラケットと取り付けプラットフォームをさらに含み、前記取り付けプラットフォームは前記立てブラケットにスライド可能に接続され、少なくとも１つの前記貨物転送コンポーネントは前記立てブラケットにスライド可能に接続され、前記方法は、
前記ピックアップ位置情報に従って、前記取り付けプラットフォームが、第１の位置に移動するように指示することと、
前記貨物転送コンポーネントが、前記第１の位置に移動し、前記ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示することと、をさらに含む。

【0078】

選択的に、前記運搬ロボットは少なくとも１つの保管棚をさらに含み、前記フォーク又は取り付けプラットフォームは回転駆動装置をさらに含み、前記回転駆動装置は、前記フォーク又は取り付けプラットフォームが垂直方向を回って回転するように駆動するために使用され、前記方法は、
前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが、前記第１の貨物箱を前記第１の位置から対応する保管棚に移動するように指示すること、をさらに含む。

【0079】

選択的に、前記運搬ロボットは少なくとも１つの保管棚をさらに含み、前記フォーク又は取り付けプラットフォームは回転駆動装置をさらに含み、前記回転駆動装置は、前記フォーク又は取り付けプラットフォームが垂直方向を回って回転するように駆動するために使用され、前記方法は、
前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが、前記第１の貨物箱を前記第１の位置から前記保管棚に対応する第３の位置に移動するように指示すること、をさらに含む。

【0080】

選択的に、前記ピックアップ対象貨物の種類情報は在庫量ユニット情報を含み、前記第１の貨物箱内のピックアップ対象貨物は同じ在庫量ユニット情報を持っている場合、
前記ピックアップ命令に従って、前記貨物転送コンポーネントが、貨物を取り出し配置操作を行うように指示することは、
前記貨物転送コンポーネントが、前記第１の貨物箱からピックアップ対象貨物を取り出して、対応する前記保管棚又は前記保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置するように指示すること、を含む。

【0081】

選択的に、前記フォーク、取り付けプラットフォーム又は貨物転送コンポーネントには、貨物認識装置が取り付けられ、前記方法は、さらに
前記貨物認識装置によって撮影された前記ピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での画像情報を取得することを含み、
貨物転送コンポーネントが、前記第１の貨物箱からピックアップ対象貨物を取り出して、対応する前記保管棚又は前記保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置するように指示することは、具体的には、
前記画像情報に従って、前記貨物転送コンポーネントが、前記第１の貨物箱からピックアップ対象貨物を取り出して、取り出された貨物を対応する前記保管棚又は前記第２の貨物箱に配置するように指示することを含む。

【0082】

選択的に、前記画像情報は、ピックアップ対象貨物の貨物箱での位置情報、ピックアップ対象貨物の在庫量ユニット情報、ピックアップ対象貨物の形状、ピックアップ対象貨物の画像特徴点、ピックアップ対象貨物の色情報及び／又は体積情報を含む。
選択的に、前記方法は、
前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱のプリセット数のピックアップ対象貨物の取り出し配置操作を完了した後、前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが、前記第１の貨物箱をその元の位置に戻すか又は他の位置に配置するように指示すること、をさらに含む。

【0083】

選択的に、前記ピックアップ対象貨物の種類情報は在庫量ユニット情報を含み、前記第１の貨物箱内のピックアップ対象貨物が異なる在庫量ユニット情報を有する場合、前記方法は、
前記ピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での画像情報を取得することをさらに含み、 前記ピックアップ命令に従って、前記貨物転送コンポーネントが、貨物の取り出し配置操作を行うように指示することは、
前記ピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での画像情報に従って、前記ピックアップ命令での在庫量ユニット情報と一致する貨物を確定し、前記貨物転送コンポーネントが、前記第１の貨物箱から貨物を取り出して、前記第２の貨物箱に配置するように指示することを含む。

【0084】

選択的に、前記画像情報は、ピックアップ対象貨物の貨物箱での位置情報、ピックアップ対象貨物の在庫量ユニット情報、ピックアップ対象貨物の形状、ピックアップ対象貨物の画像特徴点、ピックアップ対象貨物の色情報及び／又は体積情報を含む。
選択的に、前記貨物転送コンポーネントには貨物認識装置が取り付けられ、又は前記フォークには貨物認識装置が取り付けられ、又は前記取り付けプラットフォームには貨物認識装置が取り付けられ、又は前記貨物転送コンポーネントと前記フォークには貨物認識装置が取り付けられ、又は前記貨物転送コンポーネントと前記取り付けプラットフォームには貨物認識装置が取り付けられ、前記ピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での画像情報を取得することは、
前記貨物転送コンポーネント、フォーク又は取り付けプラットフォームの貨物認識装置によってそれぞれ撮影された前記ピックアップ対象貨物の前記第１の貨物箱での画像情報を取得すること、
又は、
前記フォーク及び貨物転送コンポーネントの貨物認識装置によって撮影された前記ピックアップ対象貨物の前記第１の貨物箱での画像情報を取得すること、
又は、
前記取り付けプラットフォーム及び貨物転送コンポーネントの貨物認識装置によって撮影された前記ピックアップ対象貨物の前記第１の貨物箱での画像情報を取得すること、を含む。

【0085】

選択的に、前記商品情報は、ピックアップ対象貨物の形状、体積、画像特徴点、色及び／又は重量情報を含み、前記保管棚は注文貨物保管棚と一時貨物保管棚を含み、前記注文貨物保管棚には、第２の貨物箱がプリセットされ、前記ピックアップ対象貨物の在庫量ユニット情報に従って、ピックアップ対象貨物を対応する前記保管棚又は保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置することを確定することは、
前記貨物転送コンポーネント、取り付けプラットフォーム又はフォークに取り付けられる貨物認識装置のそれぞれによって取得された画像情報に基づいて、前記ピックアップ命令での在庫量ユニット情報及び／又は商品情報と一致する貨物を確定できない場合、貨物転送コンポーネントが、前記第１の貨物箱から前記貨物を取得するように指示することと、
続いて貨物転送コンポーネントに位置する前記貨物認識装置、フォークに位置する前記貨物認識装置又は取り付けプラットフォームに位置する前記貨物認識装置によって、画像情報を取得することと、
前記画像情報に基づいて、前記貨物転送コンポーネントが取得したのはピックアップ命令における在庫量ユニット情報及び／又は商品情報と一致しない貨物であると確定した場合、前記貨物転送コンポーネントによって取得した貨物を前記一時貨物保管棚又は一時貨物保管棚にプリセットされた第３の貨物箱に配置し、そうでなければ、前記対応する第２の貨物箱に配置することと、を含む。

【0086】

選択的に、前記方法は、
前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱のプリセット数のピックアップ対象貨物の取り出し配置操作を完了した後、前記貨物転送コンポーネントが、前記一時貨物保管棚又は前記第３の貨物箱の貨物を対応する前記第１の貨物箱に戻すように指示し、且つ前記フォーク又は前記貨物転送コンポーネントが、前記第１の貨物箱をその元の位置に戻すか又は他の位置に配置するように指示すること、をさらに含む。

【0087】

選択的に、前記ピックアップ位置情報は複数の第１の貨物箱位置情報を含み、前記ピックアップ対象貨物が前記複数の第１の貨物箱に格納され、前記方法は、
前記現在の第１の貨物箱をその元の位置に配置するか又は他の位置に配置した後、前記他の第１の貨物箱位置情報に基づいて順次にピックアップ対象貨物の所在する位置に到着して、これによってすべてのピックアップ対象貨物の取り出し配置操作を完成すること、をさらに含む。

【0088】

選択的に、前記現在の第１の貨物箱のすべてのピックアップ対象貨物数が１つの保管棚又は第２の貨物箱保管容量を超える場合、前記方法は、
前記現在の保管棚又は第２の貨物箱に既に配置された貨物の総体積又は総重量を取得し、前記総体積が前記保管棚又は第２の貨物箱のプリセット容積閾値を超える場合、又は、前記総重量が前記保管棚又は第２の貨物箱のプリセット重量閾値を超える場合、貨物転送コンポーネントが、すべてのピックアップ対象貨物のピックアップを完成するまで、前記ピックアップ対象貨物を他の保管棚又は他の第２の貨物箱に配置するように指示すること、をさらに含む。

【0089】

本願の実施例は処理端末に適用されるピックアップ方法を提供し、前記処理端末は運搬ロボットと通信接続され、前記方法は、
ピックアップ命令を送信し、前記運搬ロボットが前記ピックアップ命令に従って、上記方法を実行すること、を含む。

【0090】

本願の実施例は、運搬ロボットを提供し、前記運搬ロボットは、
少なくとも１つのプロセッサ、及び、
前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されるメモリを含み、そのうち、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが上記の運搬ロボットに適用されるピックアップ方法を実行することができるように、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される。

【0091】

本願の実施例は、処理端末を提供し、前記処理端末は、
少なくとも１つのプロセッサ、及び、
前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されるメモリを含み、そのうち、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが上記の処理端末に適用されるピックアップ方法を実行することができるように、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される。

【0092】

本願の実施例は、知能倉庫システムを提供し、前記知能倉庫システムは、前記運搬ロボット及び前記処理端末を含む。

【0093】

本願の実施例は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を提供し、前記非一時的なコンピュータ可読記憶媒体にはコンピュータ実行可能な命令が記憶され、前記コンピュータ実行可能な命令はコンピュータに前記ピックアップ方法を実行させるために使用される。

【0094】

本願の実施例は、コンピュータプログラム製品をさらに提供し、前記コンピュータプログラム製品は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に記憶されたコンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムはプログラム命令を含み、前記プログラム命令がコンピュータによって実行されるとき、前記コンピュータに上記のピックアップ方法を実行させる。

【0095】

本願の実施例によって提供されるピックアップ方法は、運搬ロボットに適用され、前記運搬ロボットは貨物転送コンポーネントを含み、前記方法は、ピックアップ命令を受信し、前記ピックアップ命令にはピックアップ位置情報、ピックアップ対象貨物の種類情報及びピックアップ対象貨物の商品情報が含まれ、前記ピックアップ命令に従って、前記貨物転送コンポーネントが、貨物の取り出し配置操作を行うように指示すること、を含む。

【0096】

本願は、再入荷又は返品方法を提供し、運搬ロボットに適用され、そのうち、前記運搬ロボットは貨物転送コンポーネントを含み、前記方法は、
再入荷又は返品命令を受信し、前記再入荷又は返品命令には、再入荷又は返品位置情報、再入荷又は返品貨物の種類情報及び／又は再入荷又は返品貨物の商品情報が含まれることと、
前記再入荷又は返品命令に従って、貨物転送コンポーネントが、再入荷又は返品貨物及び／又は第１の貨物箱の取り出し配置操作を行うように指示することと、を含む。

【0097】

選択的に、前記運搬ロボットは立てブラケットとフォークをさらに含み、前記フォークは前記立てブラケットにスライド可能に接続され、前記貨物転送コンポーネントは前記フォークに取り付けられるか又は前記立てブラケットにスライド可能に接続され、前記方法は、
前記フォーク又は前記貨物転送コンポーネントが、前記第１の貨物箱を固定棚での貨物箱を置くための空き位置に配置するように指示すること、をさらに含む。

【0098】

選択的に、前記運搬ロボットは立てブラケットとフォークをさらに含み、前記フォークは前記立てブラケットにスライド可能に接続され、前記貨物転送コンポーネントは前記フォークに取り付けられ、前記方法は、
前記再入荷又は返品位置情報に従って、前記フォークが第１の位置に移動するように指示することと、
前記フォーク又は前記貨物転送コンポーネントが第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示することと、をさらに含む。

【0099】

選択的に、前記運搬ロボットは立てブラケットとフォークをさらに含み、前記フォークは前記立てブラケットにスライド可能に接続され、少なくとも１つの前記貨物転送コンポーネントは前記立てブラケットにスライド可能に接続され、
前記方法は、
前記再入荷又は返品位置情報に従って、前記フォークが、第１の位置に移動するように指示すること、
前記フォークが第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示すること、又は、
前記貨物転送コンポーネントが、前記第１の位置に移動し、第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示すること、をさらに含む。

【0100】

選択的に、前記運搬ロボットは立てブラケットと取り付けプラットフォームをさらに含み、前記取り付けプラットフォームは前記立てブラケットにスライド可能に接続され、前記貨物転送コンポーネントは前記取り付けプラットフォームに取り付けられ、前記方法は、
前記再入荷又は返品位置情報に従って、前記取り付けプラットフォームが、第１の位置に移動するように指示することと、
前記貨物転送コンポーネントが第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示することと、をさらに含む。

【0101】

選択的に、前記運搬ロボットは立てブラケットと取り付けプラットフォームをさらに含み、前記取り付けプラットフォームは前記立てブラケットにスライド可能に接続され、少なくとも１つの前記貨物転送コンポーネントは前記立てブラケットにスライド可能に接続され、
前記方法は、
前記再入荷又は返品位置情報に従って、前記取り付けプラットフォームが、第１の位置に移動するように指示することと、
前記貨物転送コンポーネントが、前記第１の位置に移動し、第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示することと、をさらに含む。

【0102】

選択的に、前記運搬ロボットは少なくとも１つの保管棚をさらに含み、
前記運搬ロボットが１つの保管棚を含むとき、前記方法は、
前記再入荷又は返品命令に従って、貨物転送コンポーネントが再入荷又は返品貨物の取り出し配置操作を行うように指示することは、
前記貨物転送コンポーネントが前記保管棚又は保管棚にプリセットされた第１の貨物箱の貨物を取り出して前記第２の貨物箱に配置するように指示すること、を含むことをさらに含み、
前記運搬ロボットが複数の保管棚を含むとき、前記運搬ロボットは回転駆動装置をさらに含み、前記回転駆動装置は、前記フォーク又は取り付けプラットフォームが垂直方向を回って回転するように駆動するために使用され、前記複数の保管棚は前記立てブラケットに階層的に設置され、前記保管棚は一時貨物保管棚と再入荷又は返品保管棚を含み、前記方法は、
前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが前記第２の貨物箱を前記第１の位置から前記一時貨物保管棚に移動するように指示し、且つ前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱を第２の貨物箱の元の位置に運搬するように指示すること、又は、 前記貨物転送コンポーネントが前記保管棚又は保管棚にプリセットされた第１の貨物箱の貨物を取り出して前記第２の貨物箱に配置するように指示すること、をさらに含む。

【0103】

選択的に、前記フォーク又は取り付けプラットフォームは回転駆動装置をさらに含み、前記回転駆動装置は、前記フォーク又は取り付けプラットフォームが垂直方向を回って回転するように駆動するために使用され、前記運搬ロボットは、複数の保管棚をさらに含み、且つ前記立てブラケットに階層的に設置され、前記保管棚は一時貨物保管棚と再入荷又は返品保管棚を含み、前記方法は、
前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが前記第２の貨物箱を前記第１の位置から一時貨物保管棚に移動するように指示し、前記フォーク、取り付けプラットフォーム又は貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱を前記一時貨物保管棚に対応する第３の位置に移動するように指示すること、
又は、
前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが、第１の位置に移動する前に、まず、前記フォーク、取り付けプラットフォーム又は貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱を最上階の位置にある一時貨物保管棚に移動するように指示すること、
そして、前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動した後、前記フォーク又は取り付けプラットフォーム及び貨物転送コンポーネントが前記第２の貨物箱を前記第１の位置から前記一時貨物保管棚に対応する第３の位置に移動するように指示すること、をさらに含む。

【0104】

選択的に、前記再入荷又は返品貨物の種類情報は在庫量ユニット情報を含み、前記第１の貨物箱内の再入荷又は返品貨物が同じ在庫量ユニット情報を持っている場合、
前記再入荷又は返品命令に従って、貨物転送コンポーネントが再入荷又は返品貨物の取り出し配置操作を行うように指示することは、
貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱から貨物を取り出して前記第２の貨物箱に配置するように指示すること、を含む。

【0105】

選択的に、前記フォーク、取り付けプラットフォーム又は貨物転送コンポーネントには貨物認識装置が取り付けられ、前記方法は、
前記貨物認識装置によって撮影された前記貨物の前記第１の貨物箱での画像情報を取得すること、をさらに含み、
貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱から貨物を取り出して前記第２の貨物箱に配置するように指示することは、具体的に、
前記貨物の前記第１の貨物箱での画像情報に従って、前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱から貨物を取り出して、前記貨物を前記第２の貨物箱に配置するように指示すること、を含む。

【0106】

選択的に、前記方法は、
前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱のプリセット数の再入荷又は返品貨物の取り出し配置操作を完了した後、前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが前記第２の貨物箱をその元の位置に戻すか又は他の位置に配置するように指示することと、
前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱をその元の位置に戻すか又は他の位置に配置するように指示することと、をさらに含む。

【0107】

選択的に、前記再入荷又は返品貨物の種類情報は在庫量ユニット情報を含み、前記第１の貨物箱内の再入荷又は返品貨物が異なる在庫量ユニット情報を持っている場合、前記方法は、
前記再入荷又は返品貨物の前記第１の貨物箱での画像情報を取得すること、をさらに含み、
前記再入荷又は返品命令に従って、貨物転送コンポーネントが再入荷又は返品貨物の取り出し配置操作を行うように指示することは、
前記再入荷又は返品貨物の前記第１の貨物箱での画像情報に従って、前記再入荷又は返品命令における在庫量ユニット情報と一致する貨物を確定し、前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱から前記貨物を取り出して、前記第２の貨物箱に配置するように指示すること、を含む。

【0108】

選択的に、前記貨物転送コンポーネントには撮影装置が取り付けられ、又は前記フォークには貨物認識装置が取り付けられ、又は前記取り付けプラットフォームには貨物認識装置が取り付けられ、又は前記貨物転送コンポーネントと前記フォークには貨物認識装置が取り付けられ、又は前記貨物転送コンポーネントと前記取り付けプラットフォームには貨物認識装置が取り付けられ、前記再入荷又は返品貨物の前記第１の貨物箱での画像情報を取得することは、
前記貨物転送コンポーネント、フォーク又は取り付けプラットフォームの貨物認識装置のそれぞれによって撮影された前記再入荷又は返品貨物の前記第１の貨物箱での画像情報を取得すること、
又は、
前記フォーク及び貨物転送コンポーネントの貨物認識装置によって撮影された前記再入荷又は返品貨物の前記第１の貨物箱での画像情報を取得すること、
又は、
前記取り付けプラットフォーム及び貨物転送コンポーネントの貨物認識装置によって撮影された前記再入荷又は返品貨物の前記第１の貨物箱での画像情報を取得すること、を含む。

【0109】

選択的に、前記画像情報は、再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での位置情報と、再入荷又は返品貨物の在庫量ユニット情報と、再入荷又は返品貨物の形状情報、画像特徴点、色情報、体積情報のうちの少なくとも１つを含む。

【0110】

選択的に、前記商品情報は、ピックアップ対象貨物の形状、体積、画像特徴点、色及び／又は重量情報を含み、前記保管棚は再入荷又は返品保管棚と一時貨物保管棚を含み、前記一時貨物保管棚には第３の貨物箱がプリセットされ、前記方法は、
前記貨物転送コンポーネント、取り付けプラットフォーム又はフォークに取り付けられる貨物認識装置のそれぞれによって取得された画像情報に基づいて、前記再入荷又は返品命令における在庫量ユニット情報及び／又は商品情報と一致する貨物を確定できない場合、貨物転送コンポーネントが、前記第１の貨物箱から前記貨物を取得するように指示することと、
貨物転送コンポーネントに位置する前記貨物認識装置、フォークに位置する前記貨物認識装置又は取り付けプラットフォームに位置する前記貨物認識装置によって、続いて画像情報を取得することと、
前記画像情報に基づいて、前記貨物転送コンポーネントが取得したのは再入荷又は返品命令における在庫量ユニット情報及び／又は商品情報と一致しない貨物であると確定する場合、前記貨物転送コンポーネントによって取得した貨物を一時貨物保管棚又は一時貨物保管棚にプリセットされた第３の貨物箱に配置し、そうでなければ、対応する前記第２の貨物箱に配置することと、をさらに含む。

【0111】

選択的に、前記方法は、
前記貨物転送コンポーネントが前記第２の貨物箱のプリセット数の再入荷又は返品貨物の取り出し配置操作を完了した後、前記貨物転送コンポーネントが前記一時貨物保管棚又は前記第３の貨物箱の貨物を対応する前記第１の貨物箱に戻すように指示し、且つ前記フォーク又は取り付けプラットフォーム及び貨物転送コンポーネントが前記第２の貨物箱をその元の位置に戻すか又は他の位置に配置するように指示することと、
前記フォーク又は取り付けプラットフォーム及び貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱をその元の位置に戻すか又は他の位置に配置するように指示することと、をさらに含む。

【0112】

選択的に、前記再入荷又は返品位置情報は複数の第２の貨物箱位置情報を含み、前記再入荷又は返品貨物を前記複数の第２の貨物箱に再入荷又は返品し、前記方法は、
前記現在の第２の貨物箱を前記その元の位置に戻すか又は他の位置には位置した後、前記複数の第２の貨物箱位置情報に従って順次に他の第２の貨物箱位置に到着して、すべての再入荷又は返品貨物の再入荷又は返品を完了させること、をさらに含む。

【0113】

本願の実施例は、処理端末に適用される再入荷又は返品方法を提供し、前記処理端末は運搬ロボットと通信接続され、そのうち、前記方法は、
再入荷又は返品命令を送信し、これによって前記運搬ロボットが前記再入荷又は返品命令に従って、上記再入荷又は返品方法を実行させること、を含む。

【0114】

本願の実施例は運搬ロボットを提供し、そのうち、前記運搬ロボットは、
少なくとも１つのプロセッサ、及び
前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されるメモリを含み、そのうち、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが上記運搬ロボットに適用される再入荷又は返品方法を実行することができるように、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される。

【0115】

本願の実施例は処理端末を提供し、そのうち、前記処理端末は、
少なくとも１つのプロセッサ、及び
前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されるメモリを含み、そのうち、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが上記処理端末に適用される前記再入荷又は返品方法を実行することができるように、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される。

【0116】

本願の実施例は知能倉庫システムを提供し、そのうち、上記運搬ロボット及び処理端末を含む。

【0117】

本願の実施例は非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を提供し、前記非一時的なコンピュータ可読記憶媒体にはコンピュータ実行可能な命令が記憶され、前記コンピュータ実行可能な命令は、コンピュータに上記の再入荷又は返品方法を実行させるために使用される。

【0118】

本願の実施例はコンピュータプログラム製品をさらに提供し、前記コンピュータプログラム製品は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に記憶されたコンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムはプログラム命令を含み、前記プログラム命令がコンピュータによって実行されるとき、前記コンピュータに前記再入荷又は返品方法を実行させる。

【0119】

本願の実施例によって提供される再入荷又は返品は搬ロボットに適用され、前記運搬ロボットは貨物転送コンポーネントを含み、前記方法は、再入荷又は返品命令を受信し、前記再入荷又は返品命令には再入荷又は返品位置情報、再入荷又は返品貨物の種類情報及び／又は再入荷又は返品貨物商品情報が含まれることと、前記再入荷又は返品命令に従って、貨物転送コンポーネントが再入荷又は返品貨物及び／又は第１の貨物箱の取り出し配置操作を行うように指示することと、を含む。

【図面の簡単な説明】

【0120】

【図1】本願の実施例によって提供される１つの運搬ロボットの斜視図である。

【図2】図１に示す運搬ロボットの別の視点の斜視図である。

【図3】図１に示す運搬ロボットの移動コンポーネントの分解概略図である。

【図4】図１に示す運搬ロボットの立てブラケット及び昇降駆動装置の組立概略図である。

【図5】図１に示す運搬ロボットの貨物箱運搬コンポーネントの分解概略図である。

【図6】図１に示す運搬ロボットの貨物転送コンポーネントの斜視図である。

【図7】本願の実施例によって提供される１つの運搬ロボットの斜視図である。

【図8】本願の実施例によって提供される１つの運搬ロボットの斜視図である。

【図9】本願の実施例によって提供されるアプリケーション環境概略図である。

【図10a】本願の実施例によって提供される処理端末の構造ブロック図である。

【図10b】本願の実施例によって提供される１つの運搬ロボットの斜視図である。

【図10c】図１０ｂに示す運搬ロボットの移動コンポーネントの分解概略図である。

【図10d】図１０ｂに示す運搬ロボットの別の視点の斜視図である。

【図10e】図１０ｂに示す運搬ロボットの立てブラケット及び昇降駆動装置の組立概略図である。

【図10f】図１０ｂに示す運搬ロボットの貨物箱運搬コンポーネントの分解概略図である。

【図10g】図１０ｂに示す運搬ロボットの貨物転送コンポーネントの斜視図である。

【図11a】本願の実施例的によって提供される１つの運搬ロボットの構造概略図である。

【図11b】本願の実施例的によって提供される１つの運搬ロボットの構造概略図である。

【図12】本願の実施例によって提供される他の運搬ロボットの構造概略図である。

【図13】本願の実施例によって提供される１つのピックアップ方法のフローチャート概略図である。

【図14】本願の実施例によって提供される第１の貨物箱内の同じ在庫量情報を有するピックアップ対象貨物についてのピックアップ方法のフローチャート図である。

【図15】本願の実施例によって提供される第１の貨物箱内の異なる在庫量情報を有する貨物についてのピックアップ方法のフローチャート図である。

【図16】本願の他の実施例によって提供されるピックアップ方法のフローチャート概略図である。

【図17】本願の実施例によって提供される１つの運搬ロボットの構造ブロック図である。

【図18】本願の実施例によって提供される１つの再入荷又は返品方法のフローチャート概略図である。

【図19】本願の実施例によって提供される第１の貨物箱内の同じ在庫量情報を有する再入荷又は返品についての再入荷又は返品方法のフローチャート図である。

【図20】本願の実施例によって提供される第１の貨物箱内の異なる在庫量情報を有する貨物についての再入荷又は返品方法のフローチャート図である。

【図21】本願の他の実施例によって提供される再入荷又は返品方法のフローチャート概略図である。

【図22】本願の実施例によって提供される１つの運搬ロボットの構造ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0121】

本願の実施例の目的、技術的解決手段および利点をより明確にするために、以下において、本願の実施例の図面を参照して、本願の実施例における技術的解決手段を明確かつ完全に説明し、明らかに、説明した実施例は、全ての実施例ではなく、本願の一部の実施例である。本願の実施例に基づいて、当業者は、創造的な労働がなされていないことを前提として取得される他のすべての実施例は、本願の保護の範囲に属する。

【0122】

従来技術一において、現在の運搬ロボットは箱全体しか取り出せなく、貨物箱の中に取り出す必要のない貨物がある場合、箱全体を取り出す形態は効率が低いである。

【0123】

従来技術二において、運搬ロボットは、貨物選別台で貨物を選別するために、そのピックアップ装置で棚にある貨物箱を貨物選別台に運搬する。

【0124】

発明者は本願を実現する過程で、関連技術には以下の欠陥があることを発見する。ピックアップ装置は貨物箱の取り出し配置操作を行うが、貨物箱内の貨物の取り出し配置操作を実現できず、貨物の選別自動化の程度は高くなく、貨物のピックアップ効率に影響を与える。

【0125】

従来技術三において、運搬ロボットは、そのピックアップ装置で、再入荷や返品貨物を受け取る貨物箱を棚に運搬して再入荷や返品を行うことができる。

【0126】

発明者は本願を実現する過程で、関連技術には以下の欠陥があることを発見する。ピックアップ装置は貨物箱に対して再入荷又は返品操作を行うが、貨物箱内の貨物に対して再入荷又は返品の取り出し配置操作を実現できず、再入荷又は返品の柔軟性が足りなくて、再入荷又は返品の効率に影響を与える。

【0127】

上記従来技術一における技術的問題を解決するために、本願の実施例は、より効率的にピックアップできる運搬ロボットを提供する。

【0128】

従来技術一における技術的問題を解決するために、本願の実施例は以下のような技術的解決手段を提供する。

【0129】

図１を参照すると、図１は本願の実施例によって提供される貨物を取り出すための運搬ロボット１００である。

【0130】

説明すべきものとして、倉庫には倉庫棚があり、倉庫棚には貨物箱を格納するための収納位置が設置され、貨物箱は貨物を格納するために使用される。

【0131】

運搬ロボット１００は、移動コンポーネント１０、パレット２２、保管棚２４、運搬システム、貨物箱認識コンポーネント５０、及び貨物認識コンポーネント６０を含む。移動コンポーネント１０には、パレット２２、貨物箱運搬コンポーネント３０、貨物転送コンポーネント４０、貨物箱認識コンポーネント５０及び貨物認識コンポーネント６０が搭載される。

【0132】

移動コンポーネント１０は、倉庫の地面で移動して、搭載されるパレット２２、保管棚２４、貨物箱運搬コンポーネント３０、貨物転送コンポーネント４０、貨物箱認識コンポーネント５０及び貨物認識コンポーネント６０を一緒に移動させるために使用される。

【0133】

パレット２２と保管棚２４はそれぞれ貨物箱を格納するために使用される。貨物箱認識コンポーネント５０は、倉庫棚に格納された貨物箱を認識して、運搬システムに取り出させるために使用され、及び／又は倉庫棚の空き位置を認識して、運搬システムに貨物箱を格納させるために使用される。運搬システムは、パレット２２と倉庫棚のうちの１つから貨物箱を取り出し、もう１つに格納するために使用され、及び／又はパレット２２と保管棚２４のうちの１つから貨物箱を取り出し、もう１つに格納するために使用され、及び／又はパレット２２に格納された貨物箱と保管棚２６に格納された貨物箱のうちの１つから貨物を取り出し、もう１つに格納するために使用される。貨物認識コンポーネント６０は、パレット２２に格納された貨物箱内の貨物を認識して、貨物転送コンポーネント４０に取り出させるために使用され、及び／又は保管棚２４に格納された貨物箱内の貨物を認識して、保管棚２４に格納された貨物箱内の貨物を点検するために使用され、及び／又は運搬システムによって取り出された貨物を認識して、取り出された貨物が正しいかどうかを判断するために使用される。

【0134】

運搬ロボットの作業は以下の通りであり、
移動コンポーネント１０は、倉庫の地面で移動して、倉庫棚に近接する。倉庫棚に近接した後、貨物箱認識コンポーネント５０は倉庫棚に格納された貨物箱を認識し、運搬システムは、貨物箱認識コンポーネント５０によって認識された貨物箱を取り出して、パレット２２に格納する。貨物箱をパレット２２に格納した後、貨物認識コンポーネント６０はパレット２２に格納された貨物箱内の貨物を認識し、運搬システムは、貨物認識コンポーネント６０によって認識された貨物を取り出して、保管棚２４に格納する。貨物転送コンポーネント４０がパレットに格納された貨物箱内の貨物を取り出した後、貨物箱認識コンポーネント５０は倉庫棚のうちの空き位置を認識し、そして運搬システムは、パレット２２に格納された貨物箱を取り出して、倉庫棚の空き位置に格納する。

【0135】

移動コンポーネント１０を配置することにより、貨物箱運搬コンポーネント３０が遠く離れた倉庫棚に貨物箱を取り出すか配置することができる。他のいくつかの実施例において、倉庫棚は、貨物箱運搬コンポーネント３０の付近に保持され、例えば、運搬ロボット１００が、倉庫棚付近の地面に固定して取り付けられ、このとき、移動コンポーネント１０を省略できる。

【0136】

保管棚２４を配置することにより、運搬ロボットが大量の貨物を取り出して保管棚２４に格納できるようにする。他のいくつかの実施例において、運搬ロボットによって取り出す必要がある貨物が比較的少なく、保管棚２４を配置する必要がなく、このとき、保管棚２４を省略できる。

【0137】

貨物転送コンポーネント４０を配置することにより、貨物箱運搬コンポーネント３０が倉庫棚から貨物箱を取り出して、且つ貨物転送コンポーネント４０が貨物箱内の貨物を取り出した後、貨物箱運搬コンポーネント３０は、貨物箱を倉庫棚に格納して、これによって運搬ロボット１００が貨物箱から取り出された貨物を取り出すことができ、従業員が貨物箱から貨物を取り出す必要がなく、貨物手配の効率を高める。他のいくつかの実施例において、貨物を認識しない場合、貨物転送コンポーネント４０は、パレット２２の貨物箱に格納された貨物を取り出すことができ、このとき、貨物認識コンポーネント６０を省略できる。例えば、貨物箱内に格納された貨物が同じ種類の貨物であり、貨物が貨物箱での面積が大きい場合、服が箱の中に平らに敷き詰められている場合、貨物転送コンポーネント４０が当該種類の貨物を取り出すことはほとんど障害がなく、貨物転送コンポーネント４０は、貨物箱の貨物からランダムに１つを取り出しすればよい。

【0138】

他のいくつかの実施例において、貨物箱を認識しない場合、貨物箱運搬コンポーネント３０は倉庫棚から貨物箱を取り出してもよく、このとき、貨物箱認識コンポーネント５０を省略できる。例えば、倉庫棚には貨物箱を格納するための収納位置が１つしかない。

【0139】

説明すべきものとして、貨物箱運搬コンポーネント３０が収納位置から貨物箱を取り出してパレット２２に格納した後、貨物転送コンポーネント４０を配置することにより、貨物転送コンポーネント４０は、パレット２２に格納された貨物箱から貨物を取り出し、従業員が貨物箱から貨物を取り出す必要がなく、貨物の取り出し効率を高める。

【0140】

選択的に、運搬システムは貨物箱運搬コンポーネント３０と貨物転送コンポーネント４０を含む。

【0141】

貨物箱運搬コンポーネント３０は、貨物箱を倉庫棚とパレット２２のうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用され、及び／又は貨物箱をパレット２２と保管棚２４のうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用される。

【0142】

貨物転送コンポーネント４０は、パレット２２に格納された貨物箱と保管棚２４に格納された貨物箱のうちの１つから貨物を取り出して、もう１つに格納するために使用される。

【0143】

以下において、運搬ロボット１００の具体的な実施形態を説明し、注意すべきものとして、以下のような形態は単なる例示的なものであり、少なくとも１つの上記場合を満たすことができる他の運搬ロボットは、すべて本願の保護範囲内にある。

【0144】

図３を参照すると、移動コンポーネント１０は、シャーシ１２、従動輪１４、駆動輪１６及び誘導装置１８を含む。シャーシ１２は、プロファイルとプレートを組み合わせて溶接することによって形成され、全体は比較的フラットで、垂直対称面に対して対称であり、シャーシ１２の内部には、移動コンポーネント１０の作業を制御するための回路モジュールが取り付けられる。４つの従動輪１４は、シャーシ１２の底部に取り付けられ、シャーシ１２の両端に均一且つ対称に配布され、共にシャーシ１２をサポートするために使用される。本実施例において、従動輪１４はユニバーサルホイールであり、実際の場合に応じて、従動輪１４はステアリング機能を有する他のホイール構造であってもよい。２つの駆動輪１６は、シャーシ１２の底部に取り付けられ、シャーシ１２の両端に対称的に配布される。２つの駆動輪１６が、それぞれ２つのモータによって駆動されるので、２つの駆動輪１６の回転速度は異なってもよく、さらに、移動コンポーネント１０のステアリングを実現し、２つの駆動輪１６の回転速度が同じである場合、移動コンポーネント１０は直線に沿って進行する。誘導装置１８は、シャーシ１２の底部に取り付けられ、移動コンポーネント１０がプリセット経路に沿って進むように誘導するために使用される。本実施例において、誘導装置１８は、レンズが地面に直面するビデオカメラであり、倉庫の地面には大量の二次元コードが貼り付けられ、ビデオカメラによって二次元コードをスキャンして移動コンポーネント１０の現在の位置を確定し、さらに前のスキャンされた二次元コードに従って、移動コンポーネント１０の向きを判断することができ、実際の場合に応じて、二次元コードをバーコードなどの標識コードに切り替えられても良い。

【0145】

再び図１を参照すると、シャーシ１０の上部には立てブラケット１９が搭載され、上記のパレット２２、貨物箱運搬コンポーネント３０、貨物転送コンポーネント４０、貨物箱認識コンポーネント５０及び貨物認識コンポーネント６０は全部、当該立てブラケット１９によってサポートされる。立てブラケット１９は、立柱１９０及び梁１９２を含む。２つの立柱１９０は垂直で対称であり、各立柱１９０には垂直方向に延びるガイド溝が設置され、２つの立柱１９０のガイド溝は共に運搬コンポーネント３０の取り付けに用いられ、運搬コンポーネント３０が垂直方向に沿って移動するように誘導する。

【0146】

複数の梁１９２は全部水平に垂直方向に沿って配布され、複数の梁１９２は２つの立柱１９０によって共同にサポートされる。

【0147】

図１と図２を参照すると、パレット２２は水平に設置されたプレートであり、貨物箱運搬コンポーネント３０に固定して取り付けられる。

【0148】

保管棚２４に格納された貨物箱は、貨物箱運搬コンポーネント３０によって格納されてもよく、従業員によって格納されてもよく、また、保管棚２４に格納された貨物箱は空であってもよい。他のいくつかの実施例において、貨物転送コンポーネント４０は、取り出された貨物を直接保管棚２４に置いて、保管棚２４に予め貨物箱を格納しなくてもよい。

【0149】

保管棚２４は、立てブラケット１９の片側に固定して取り付けられる。保管棚２４は、棚板２４０を含む。複数の棚板２４０は、垂直方向に沿って配布される。各棚板２４０は、貨物箱を格納するために使用され、それに対応する梁１９２によってサポートされる。複数の貨物箱を格納するための棚板２４０を配置することにより、貨物転送コンポーネント６０が１つの棚板２４０に格納された貨物箱を満たした後、貨物転送コンポーネント６０はもう１つの棚板２４０に格納された貨物箱に貨物を続いて格納する。理解すべきものとして、実際の場合に応じて、例えば、貨物が少ないか、又は貨物が貨物箱に対して小さい場合には、棚板２４０は、１つしかなくてもよい。

【0150】

図４及び図５を併せて参照すると、貨物箱運搬コンポーネント３０は、昇降駆動装置３２、取り付けベース３４、回転駆動装置３６及びフォーク３８を含む。

【0151】

取り付けベース３４は、立てブラケット１９に可動的に取り付けられ、立てブラケット１９に対して垂直方向に沿って移動することができ、昇降駆動装置３２は、フォーク３８が立てブラケット１９に対して垂直方向に沿って移動するように駆動させるために使用される。フォーク３８は取り付けベース３４に取り付けられ、且つ取り付けベース３４に対して垂直方向を回って回転することができ、回転駆動装置３６は、フォーク３８を駆動して垂直方向を回って取り付けベース３４に対して回転させるために使用され、フォーク３８は、保管棚２４又は倉庫棚に格納された貨物箱を取り出して、パレット２２に格納するために使用され、又はパレット２２に格納された貨物箱を取り出して、保管棚２４又は倉庫棚に格納するために使用される。

【0152】

貨物箱運搬コンポーネント３０は倉庫棚又は保管棚２４に格納された貨物箱を取り出して、パレットに格納することは、具体的に次のとおりであり、
昇降駆動装置３２は、フォーク３８が倉庫棚又は棚板２４０に格納された貨物箱と同じ高さに位置するために、フォーク３８を駆動して垂直方向に沿って移動させ、同時に、回転駆動装置３６は、フォーク３８を倉庫棚又は棚板２４０に格納された貨物箱に位置合わせるために、フォーク３８を駆動して垂直方向を回って回転させる。フォーク３８の昇降が完了し、且つ回転が完了した後、フォーク３８は、倉庫棚又は棚板２４０に格納された貨物箱を取り出して、パレット２２に格納する。

【0153】

貨物箱運搬コンポーネント３０は、パレットに格納された貨物箱を取り出して、倉庫棚又は保管棚２４に格納することは、具体的に次のとおりであり、
昇降駆動装置３２は、フォーク３８が倉庫棚又は棚板２４０の空き位置と同じ高さに位置するために、フォーク３８を駆動して垂直方向に沿って移動させ、同時に、回転駆動装置３６は、フォーク３８を倉庫棚又は棚板２４０の空き位置に位置合わせるために、フォーク３８を駆動して垂直方向を回って回転させる。フォーク３８が昇降を完了し、かつ回転を完了した後、フォーク３８は、パレット２２に格納された貨物箱を取り出して、倉庫棚又は保管棚２４の空き位置に格納する。

【0154】

昇降駆動装置３２を配置することにより、昇降駆動装置３２は、フォーク３８が異なる高さの棚板２４０又は倉庫棚に貨物箱を取り出すか配置することができるために、取り付けベース３４にサポートされるフォーク３８を駆動して垂直方向に沿って移動させ、したがって、倉庫棚は多層として配置されてもよく、倉庫棚の垂直空間での利用率を向上させ、また、保管棚２４は多層として配置されてもよく、保管棚２４が複数の貨物箱を保管できることを実現するとともに、保管棚２４の垂直空間での利用率を向上させ、保管棚２４の敷地面積が小さく、保管棚２４を搭載するためのシャーシ１０も敷地面積を削減することができる。他のいくつかの実施例において、例えば上記の保管棚２４及び倉庫棚が１階しかない場合であれば、昇降駆動装置３２を省略できる。

【0155】

回転駆動装置３６を配置することにより、回転駆動装置３６は、フォーク３８が異なる方向の倉庫棚から貨物箱を取り出すか配置するために、フォーク３８を駆動して垂直方向を回って回転させ、フォーク３８のピックアップ形態がより柔軟で、複雑な倉庫環境において貨物箱の取り出し配置に有利である。他のいくつかの実施例において、回転駆動装置３６を省略でき、例えば、倉庫棚の空き位置又は倉庫棚に格納された貨物箱が常にフォーク３８のピックアップ方向に位置し、例えば、倉庫地面には移動コンポーネント１０専用のレールが設置され、移動コンポーネント１０が倉庫棚に近接した後、倉庫棚の空き位置又は倉庫棚に格納された貨物箱はフォーク３８のピックアップ方向に位置し、棚板２４０は運搬ロボット１００の一部であり、棚板２４０をフォーク３８のピックアップ方向に配置すればよい。

【0156】

以下、貨物箱運搬コンポーネント３０の具体的な実施形態を説明し、注意すべきものとして、以下のような形態は単なる例示的なものであり、少なくとも１つの上記場合を満たすことができる他の貨物箱運搬コンポーネントは、すべて本願の保護範囲内にある。

【0157】

取り付けベース３４と保管棚２４はそれぞれ立てブラケット１９の２つの対向側に位置し、取り付けベース３４はプロファイルとプレートを組み合わせて溶接することによって形成され、取り付けベース３４には２つのスライド部品が設置され、各スライド部品は、１つの対応するスライド溝に取り付けられ、当該スライド溝に沿って移動することができる。

【0158】

昇降駆動装置３２は、２つ組の第１のスプロケット機構、１つの伝動軸及び１つの昇降駆動モータを含む。各組の第１のスプロケット機構は１つの対応する立柱に取り付けられ、伝動軸の両端はそれぞれ２つ組の第１のスプロケット機構の駆動輪と同軸に固定され、取り付けベース３４はそれぞれ２つ組の第１のスプロケット機構のチェーンと固定的に接続され、昇降駆動モータは、２つ組のスプロケットの同期運動を動かして、さらに取り付けベースを連動して垂直方向に沿って移動させるように、駆動軸の回転を駆動するために使用される。

【0159】

理解すべきものとして、実際の場合に応じて、第１のスプロケット機構は、プーリ機構、ギアラック伝動機構などに切り替えられても良い。

【0160】

回転駆動装置３６は、第２のスプロケット機構と回転駆動モータを含む。第２のスプロケット機構の駆動輪はフォーク３８に回転可能に取り付けられ、第２のスプロケット機構の伝動輪は取り付けベース３４に固定して取り付けられ、回転駆動モータは駆動輪を駆動して回転させ、されにフォーク３８を動かして垂直方向を回って回転させるために使用される。

【0161】

理解すべきものとして、実際の場合に応じて、第２のスプロケット機構はプーリ機構、ギアグループなどに切り替えられても良い。

【0162】

フォーク３８は、取り付けプラットフォーム３８０と伸縮アーム装置３８２を含み、伸縮アーム装置３８２は取り付けプラットフォーム３８０に取り付けられる。取り付けプラットフォーム３８０は、フォーク３８全体が取り付けベース３４に対して垂直方向を回って回転することができるように、取り付けベース３４の頂部に旋回サポートで取り付けられてもよい。そのうち、パレット２２は、取り付けプラットフォーム３８０に固定して取り付けられ、伸縮アーム装置３８２は、パレット２２に格納された貨物箱を棚板２４０又は倉庫棚の空き位置に推すか、又は棚板２４０又は倉庫棚に格納された貨物箱をパレット２２に引くために使用される。他のいくつかの実施例において、伸縮アーム装置３８２は、持ち上げ又はつかみの形態によって貨物箱を移動する。

【0163】

２つ組の伸縮アーム装置３８２は、それぞれパレット２２の両側に対称に配置され、２つ組の伸縮アーム装置３８２は、連携して作業し、貨物を共同に推す又は引くために使用される。実際の場合に応じて、伸縮アーム装置３８２は１つだけであってもよい。

【0164】

各組の伸縮アーム装置３８２は、伸縮アーム３８２０、固定プッシュロッド３８２２及び可動プッシュロッド３８２４を含む。伸縮アーム３８２０の一端は、取り付けプラットフォーム３８０に固定して取り付けられ、他端は、取り付けプラットフォーム３８０に対して水平に伸長または収縮することができる。伸縮アーム３８２は、インナーアーム、ミドルアーム及びアウターアームを含み、アウターアームは、取り付けプラットフォーム３８０に固定して取り付けられ、且つパレット２２の一側に位置する。ミドルアームは、アウターアームのパレット２２に近い一側に可動的に取り付けられ、ミドルアームは、アウターアームに対して伸長または収縮することができ、ミドルアームは、スプロケット伝動機構によって駆動される。インナーアームは、ミドルアームのパレット２２に近い一側に可動的に取り付けられ、インナーアームは、ミドルアームに対して伸長または収縮することができ、インナーアームは、移動プーリ機構によって駆動され、移動プーリ機構のプーリは、インナーアームに取り付けられ、移動プーリのスライディングロープの両端は、それぞれアウターアームとミドルアームに取り付けられ、ミドルアームがアウターアームに対して伸長または収縮するとき、インナーアームは、アウターアームに対して同じ方向に移動し、且つインナーアームの移動速度は、ミドルアームの２倍である。

【0165】

固定プッシュロッド３８２２は、伸縮アーム３８２０の他端から突出し、可動プッシュロッド３８２４は、伸縮アーム３８２０の他端に可動的に取り付けられ、伸縮アーム３８２０が伸長または収縮するとき、可動プッシュロッド３８２４及び固定プッシュロッド３８２２は、一緒に伸長または収縮する。可動プッシュロッド３８２４は、伸縮アーム３８２０の他端に後退するか又は当該他端から突出することができ、モータによって直接駆動することができる。伸縮アーム３８２０の他端から突出する可動プッシュロッド３８２４と固定プッシュロッド３８２２は互いに隔てられ、両者の間隔距離は貨物箱を収容するために使用され、そのうち、伸縮アーム３８２０の伸び出し方向には、伸縮アーム３８２０の他端から突出する可動プッシュロッド３８２４は、固定プッシュロッド３８２２の前方に位置する。伸縮アーム３８２０の他端から突出する可動プッシュロッド３８２４と固定プッシュロッド３８２２はパレット２２とともに伸縮アーム３８２０の同じ側に位置し、且ついずれもパレット２２の位置よりも高い。

【0166】

フォーク３８が貨物箱をパレット２２から取り出して棚板２４０又は倉庫棚の空き位置に格納するとき、可動プッシュロッド３８２４は、伸縮アーム３８２０の他端に後退する状態であり、伸縮アーム３８２０を伸び出し、固定プッシュロッド３８２２は、パレット２２に格納された貨物箱をパレット２２から棚板２４０又は倉庫棚の空き位置に押し、貨物箱を棚板２４０又は倉庫棚の空き位置に押した後、伸縮アーム３８２０が収縮する。

【0167】

フォーク３８は、貨物箱を棚板２２０又は倉庫棚から取り出してパレット２２に格納するとき、可動プッシュロッド３８２４は、伸縮アーム３８２０の他端に後退する状態であり、伸縮アーム３８２０を伸び出し、可動プッシュロッド３８２４が貨物箱を超えて、可動プッシュロッド３８２４は、貨物箱を超えた後に伸縮アーム３８２０の他端から突出し、その後、伸縮アーム３８２０が収縮し、伸縮アーム３８２０から突出する可動プッシュロッド３８２４は、貨物箱をパレット２２に引き、貨物箱をパレット２２に引いた後、可動プッシュロッド３８２４は、伸縮アーム３８２０の他端に後退する。

【0168】

再び図５を参照すると、貨物箱認識コンポーネント５０は、撮影装置を含み、撮影装置は、フォーク３８に取り付けられ、撮影装置のレンズ向きは、伸縮アーム３８２０の伸び出し方向と一致し、倉庫棚又は貨物箱の画像情報を取得するために使用される。撮影装置は、取り付けプラットフォーム３８０に固定して取り付けられ、いくつかの他の実施例において、撮影装置は、伸縮アーム３８２０の他端に取り付けられ、伸縮アーム３８２０の他端とともに伸び出されることができる。

【0169】

倉庫棚の画像情報を取得することにより、倉庫棚の空き位置又は倉庫棚に格納された貨物箱がフォーク３８と同じ高さに位置するかどうかを確定する。棚板の位置が相対的に固定されるため、棚板の空き位置又は棚板に格納された貨物箱がフォーク３８と同じ高さに位置するかどうかは、プログラムによって昇降駆動装置及び回転駆動装置のパラメータを設定することによって実現されることができ、効率がより高くなり、もちろん、貨物箱認識コンポーネントによって棚板の空き位置又は棚板に格納された貨物箱を認識してもよい。

【0170】

いくつかの実施例において、倉庫棚には二次元コードが取り付けられ、フォーク３８は最初に最低位置に位置し、フォーク３８は徐々に上昇し、撮影装置も、低層の二次元コードからスキャンを開始し、指定された二次元コードをスキャンするとき、フォーク３８は昇降を停止し、このとき、倉庫棚の空き位置又は倉庫棚に格納された貨物箱は、フォークと同じ高さに位置する。貨物箱にも二次元コードが貼り付けられ、倉庫棚に格納された貨物箱がフォーク３８と同じ高さに位置した後、フォーク３８は回転し、撮影装置は、貨物箱の二次元コードをスキャンし、貨物箱の二次元コードの撮影装置の視野での位置が完全または中央にある場合、フォーク３８は回転を停止し、このとき、フォーク３８は、倉庫棚に格納された貨物箱に位置合わせる。

【0171】

図６を参照すると、貨物転送コンポーネント４０は、取り付けプラットフォーム３８０に取り付けられ、フォーク３８とともに垂直軸線を回って回転でき、これによって貨物転送コンポーネント４０が棚板２４０に格納された貨物箱に近接し、貨物転送コンポーネント４０も、フォーク３８とともに垂直方向に沿って移動でき、これによって貨物転送コンポーネント４０が棚板２４０に格納された貨物箱と同じ高さに位置し、貨物転送コンポーネント４０が棚板２４０に格納された貨物箱に近接するか、又は棚板に格納された貨物箱と同じ高さに位置することは、いずれも貨物転送コンポーネント４０が棚板２４０に格納された貨物箱から貨物を取り出すこと、又は取り出された貨物を棚板２４０に格納された貨物箱に格納することに有利である。

【0172】

以下、いくつかの貨物転送コンポーネント４０の具体的な実施形態を説明し、注意すべきものとして、以下のような形態は単なる例示的なものであり、少なくとも１つの上記場合を満たすことができる他の貨物転送コンポーネントは、すべて本願の保護範囲内にある。

【0173】

貨物転送コンポーネント４０は、多次元機械関節４２と末端実行装置４４を含む。多次元機械関節４２の一端は、取り付けプラットフォーム３８０に取り付けられ、且つパレット２２と取り付けプラットフォーム３８０の同じ側に位置し、多次元機械関節４２の他端は、取り付けプラットフォーム３８０に対して多角度回転及び多方向移動を実行することができる。多次元機械関節４２は、回転ベース４２０、第１の回転アーム４２２、第２の回転アーム４２４及び３軸ジンバル４２６を含む。回転ベース４２０は、第１の回転軸線Ｏ１を有する。第１の回転アーム４２２の一端は、前記回転ベース４２０に可動的に取り付けられ、第１の回転アーム４２２は、第２の回転軸線Ｏ２を回って前記回転ベース４２０に対して回転でき、第２の回転軸線Ｏ２は、前記第１の回転軸線Ｏ１に対して垂直である。第２の回転アーム４２４の一端は、第１の回転アーム４２２の他端に可動的に取り付けられ、前記第２の回転アーム４２４は、第３の回転軸線Ｏ３を回って第１の回転アーム４２２の他端に対して回転でき、第３の回転軸線Ｏ３は、第２の回転軸線Ｏ２に対して平行である。３軸ジンバル４２６は、第２の回転アーム４２４の他端に取り付けられ、末端実行装置４４を取り付けるために使用される。回転ベース４２０は、前記取り付けプラットフォーム３８０に取り付けられ、且つパレット２２とともに取り付けプラットフォーム３８０の同じ側に位置し、第１の回転軸線Ｏ１は垂直方向に沿って設置され、第２の回転軸線Ｏ２は水平方向に沿って設置される。

【0174】

末端実行装置４４は、貨物をつかむか解放するために使用され、多次元機械関節４２の他端に取り付けられる。本実施例において、末端実行装置４４は、吸盤装置であり、吸着の形態により貨物をつかみ、実際の場合に応じて、末端実行装置４４は、吸盤装置に限定されるものではなく、貨物の異なる種類によって、貨物の種類に適用された末端実行装置４４を配置することができ、例えば、吸盤装置は、表面が比較的平らな箱入り貨物をつかむことに適用され、機械爪が服のような、形状が固定されていない貨物等をつかむことに適用される。

【0175】

貨物転送コンポーネント４０がパレット２２に格納された貨物箱から貨物を取り出すプロセスは、具体的に次のとおりであり、
多次元機械関節４２が末端実行装置４４を駆動してパレット２２又は棚板２４０に格納された貨物箱内に移動させた後、末端実行装置４４は、貨物をつかみ、多次元機械関節４２は、末端実行装置４４を駆動してリセットさせる。

【0176】

貨物転送コンポーネント４０は、取り出された貨物をパレット２２に格納された貨物箱又は棚板２４０に格納された貨物箱に格納するプロセスは、具体的に次のとおりであり、 多次元機械関節４２は、末端実行装置４４を駆動して、棚板２４０に格納された貨物箱又はパレット２２に格納された貨物箱の上方に移動させた後、末端実行装置４４は、貨物を解放することによって、貨物が棚板２４０に格納された貨物箱又はパレット２２に格納された貨物箱に貨物に落ちる。実際の場合に応じて、例えば、貨物が破損しやすい物品である場合、落下による貨物の破損を避けるために、多次元機械関節４２が末端実行装置４４を駆動して、棚板２４０に格納された貨物箱又はパレット２２に格納された貨物箱に移動させた後、末端実行装置４４は、貨物を解放し、落下による貨物の破損を避ける。

【0177】

図２と図６を参照すると、貨物認識コンポーネント６０は、第１の貨物認識装置６２、第２の貨物認識装置６４及び第３の貨物認識装置６６を含む。

【0178】

第１の貨物認識装置６２と第２の貨物認識装置６４は、いずれもパレット２２に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。

【0179】

第１の貨物認識装置６２は、取り付けプラットフォーム３８０に固定して取り付けられる。第１の貨物認識装置６２は、第１のカメラ６２０とカメラブラケット６２２を含む。カメラブラケット６２２は、ロッド状であり、パレット２２とともに取り付けプラットフォーム３８０の同じ側に位置し、カメラブラケット６２２の一端は、取り付けプラットフォーム３８０に固定して取り付けられ、カメラブラケット６２２の他端は、パレット２２よりも高い。第１のカメラ６２０は、カメラブラケット６２２の他端に取り付けられ、パレット２２に格納された貨物箱内の貨物を認識するようにパレット２２に格納された貨物箱内の貨物画像情報を取得するために使用される。

【0180】

第２の貨物認識装置６４は、多次元機械関節４２の他端に固定して取り付けられ、多次元機械関節４２の他端とともに移動することができる。第２の貨物認識装置６４は、第２のカメラを含む。第２のカメラは、多次元機械関節４２の他端に取り付けられ、多次元機械関節４２の他端とともに移動することができ、パレット２２に格納された貨物箱内の貨物を認識するようにパレット２２に格納された貨物箱内の貨物画像情報を取得するために使用される。

【0181】

第２の貨物認識装置６４は、さらに保管棚２４に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。具体的に、第２のカメラは、多次元機械関節４２の他端とともに移動し、当該棚板２４０に格納された貨物箱内の貨物を認識するように当該棚板２４０に格納された貨物箱内の貨物画像情報を取得するために使用される。

【0182】

第３の貨物認識装置６６は、保管棚に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。第３の貨物認識装置６６は、第３のカメラ６６０を含む。複数の第３のカメラ６６０は、垂直方向に沿って配布されるように立てブラケット１９に取り付けられ、各第３のカメラ６６０は、対応する棚板２４０に格納された貨物箱内の貨物を認識するように、１つのその対応する棚板２４０に格納された貨物箱内の貨物画像情報を取得するために使用される。各第３のカメラ６６０は、１つの対応する梁１９２に掛けることができ、その対応する棚板２４０は、当該梁１９２の下方に位置する。

【0183】

ここで、各貨物認識装置（即ち、上記第１、２、３の貨物認識装置）が貨物箱内の貨物をどのように認識するかを詳細に説明する。上記の貨物画像情報は、貨物のＳＫＵ（在庫量ユニット）情報と貨物の位置情報を含む。貨物にはＳＫＵ情報を含むバーコードが貼り付けられ、カメラ視野内のバーコードをスキャンすることにより、指定されたＳＫＵ情報を含むバーコードをマークし、当該バーコードが貼り付けられた貨物は、ピックアップ対象（パレットに格納された貨物箱内の）又は格納された（棚板に格納された貨物箱内の）貨物である。パレット又は棚板の貨物箱に格納された位置が基本的に固定されるため、マークされたバーコードのカメラ視野での位置に従って、取り出し対象貨物又は配置対象貨物の貨物箱での位置を確定し、このとき、貨物認識装置は、貨物箱内の貨物を認識する作業を完了する。

【0184】

上記貨物認識装置が貨物を認識する原理に基づいて、ここで、第１、２、３の貨物認識装置の違いをさらに述べる。第１の貨物認識装置と第２の貨物認識装置が、いずれもパレットに格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用されるが、第１の貨物認識装置は、取り付けベースに固定され、貨物箱内の貨物位置が比較的に分散している場合、第１の貨物認識装置の第１のカメラは、貨物箱内の各貨物の位置情報をより正確的に取得することができ、しかし、貨物箱内の貨物位置が比較的に集中している場合、第１のカメラが貨物箱内の各貨物の位置情報を取得する精度は悪くなる。第３の貨物認識装置は、第１の貨物認識装置と同様に、保管棚に固定され、棚板に格納された貨物箱内の貨物位置が比較的に分散している場合、第３の貨物認識装置の第３のカメラは、貨物箱内の貨物画像情報をより正確的に取得することができ、棚板に格納された貨物箱内の貨物位置が比較的に集中している場合、第３の貨物認識装置の第３のカメラが貨物箱内の各貨物の位置情報を取得する精度は悪くなる。したがって、第２の貨物認識装置がロボットアームの他端に取り付けられることにより、第２の貨物認識装置は、ロボットアームの他端とともに移動し、ロボットアームは、貨物箱内の各貨物に近接するように、第２の貨物認識装置を駆動して動かせ、第２の貨物認識装置の第２のカメラが貨物箱内の各貨物画像情報を取得する精度を高める。したがって、他のいくつかの実施例において、上記の貨物箱内の貨物位置が比較的に分散している場合、第２の貨物認識装置を省略できる。

【0185】

第１の貨物認識装置と第２の貨物認識装置は、いずれもパレットに格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用され、認識効率を高めるために、第１の貨物認識装置は、第２の貨物認識装置よりも先に、貨物箱内の貨物を認識し、第１の貨物認識装置が、貨物箱内の貨物の位置情報及びＳＫＵ情報を既に認識した場合（上記の各貨物位置が比較的に分散している場合）、第２の貨物認識装置は、第１の貨物認識装置によって提供された位置情報及びＳＫＵ情報に従って、貨物箱内の貨物のＳＫＵ情報を認識するだけで、マッチングするＳＫＵ情報を見つけたら貨物の位置情報を確定でき、再び貨物の位置情報を認識する必要がない。第１の貨物認識装置が貨物の位置情報を認識しなかった場合、第２の貨物認識装置は、貨物の位置情報及びＳＫＵ情報を認識する必要がある。第２の貨物認識装置と第３の貨物認識装置は、いずれも保管コンポーネントに格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用され、上記の第１の貨物認識装置及び第２の貨物認識装置の連携の形態と同様で、ここでは繰り返して説明しない。

【0186】

第２の貨物認識装置は、さらに末端実行装置によってつかまれた貨物のＳＫＵ情報を認識することによって、指定されたＳＫＵ情報をマッチングして、末端実行装置が間違った貨物をつかむかどうかを判断するために使用される。これに基づいて、複数の棚板を配置することにより、さらに複数の棚板から１つの格納された貨物箱を選んで、間違った貨物だけを格納することができる。

【0187】

図７を参照すると、本願の実施例は、運搬ロボット２００を提供し、運搬ロボット２００は、図１に示す実施例によって提供される運搬ロボット１００と基本的に同じであり、違いは、貨物転送コンポーネント４０の取り付け位置が異なることである。

【0188】

１つの立柱１９０のもう１つの立柱１９０とは反対側の一側に垂直方向に沿ってガイドするガイド柱が設置される。２つのガイド柱は、並列に設置され、共同に貨物転送コンポーネント４０を誘導して垂直方向に沿って立てブラケット１９に対して移動させるために使用される。

【0189】

立てブラケットは、昇降プラットフォーム７０をさらに含む。昇降プラットフォーム７０には、２つのグリッパが設置され、各グリッパは、その対応する１つのガイド柱に套設され、昇降プラットフォーム７０は、垂直方向に沿って立てブラケット１９に対して移動することができる。回転ベース４２０は、昇降プラットフォーム７０に横向きに取り付けられ、第１の回転軸線Ｏ１は、水平方向に設置される。

【0190】

貨物転送コンポーネント４０は、パレット２２に格納された貨物箱から貨物を取り出すか又は取り出された貨物をパレット２２に格納された貨物箱に格納する必要がある場合、昇降プラットフォーム７０は、垂直方向に沿って移動することによって、昇降プラットフォームによってサポートされた貨物転送コンポーネント４０が、パレット２２に格納された貨物箱と同じ高さに位置させ、貨物転送コンポーネント４０が、パレット２２に格納された貨物箱から貨物を取り出すか又は取り出された貨物をパレット２２に格納された貨物箱に格納することに有利である。

【0191】

理解すべきものとして、実際の場合に応じて、貨物転送コンポーネント４０の数は、２つであってもよく、２つの貨物転送コンポーネント４０は、立てブラケットの両側に設置される。

【0192】

貨物転送コンポーネント４０が棚板２４０に格納された貨物箱と同じ高さに位置する必要がある場合、昇降プラットフォーム７０によって昇降すればよい。貨物転送コンポーネント４０が立てブラケットの昇降プラットフォームに取り付けられるため、実施例１と比較して、棚板２４０に格納された貨物箱に比較的近い。

【0193】

図８を参照すると、本願の実施例は、１つの運搬ロボット３００を提供し、図１に示す実施例によって提供される運搬ロボット１００と基本的に同じであり、違いは、貨物運搬コンポーネント３０の伸縮アーム装置が取り外され、貨物転送コンポーネント４０によって貨物箱の取り出し配置機能を実現し、即ち、貨物転送コンポーネント４０は、貨物箱を倉庫棚とパレット２２のうちの１つから取り出して、もう１つに格納するために使用され、及びパレット２２に格納された貨物箱と保管棚２４に格納された貨物箱のうちの１つから貨物を取り出して、もう１つに格納するために使用される。

【0194】

末端実行装置４４は、第１の末端実行装置４４０と第２の末端実行装置４４２を含む。第１の末端実行装置４４０と第２の末端実行装置４４２は多次元機械関節４２の他端に切り替える可能に接続され、第１の末端実行装置４４０は、貨物をつかむために使用され、第２の末端実行装置４４２は、貨物箱をつかむために使用される。

【0195】

理解すべきものとして、実際の場合に応じて、第１の末端実行装置は、貨物箱をつかむために使用されてもよく、貨物箱の規格が異なるため、対応する型番の末端実行装置に適合することができ、同様に、第２の末端実行装置も、貨物をつかむために使用されてもよい。

【0196】

第１の末端実行装置４４０は、吸盤装置であり、貨物を吸着するために使用される。第２の末端実行装置４４２は、機械爪であり、貨物箱をつかむために使用される。実際の場合に応じて、第１の末端実行装置４４０又は第２の末端実行装置４４２は、フック、シャベルなどの実行装置に切り替えられても良い。

【0197】

貨物箱認識コンポーネントを省略でき、本実施例において、代わりに、第２の貨物認識装置６４は貨物箱を認識する機能を実現する。

【0198】

取り付けプラットフォーム３８０には、第１の保管ブラケット３８００と第２の保管ブラケット３８０２が設置され、第１の保管ブラケットは、第１の末端実行装置４４０又は第２の末端実行装置４４２を格納するために使用され、第２の保管ブラケットは、第１の末端実行装置４４０又は第２の末端実行装置４４２を格納するために使用される。第１、２の保管ブラケット３８００、３８０２を設置することにより、代替された第１、２の末端実行装置４４０、４４２を格納することができる。

【0199】

取り付けプラットフォーム３８０は、垂直方向に沿って昇降して、取り付けプラットフォーム３８０でサポートされた貨物転送コンポーネント４０が倉庫棚又は棚板２４０に格納された貨物箱と同じ高さに位置させ、取り付けプラットフォーム３８０は、垂直方向を回って回転して、貨物転送コンポーネント４０が倉庫棚又は棚板２４０に格納された貨物箱に近接させ、貨物転送コンポーネント４０が、倉庫棚又は棚板２４０に格納された貨物箱と同じ高さに位置すること、及び倉庫棚又は棚板２４０に格納された貨物箱に近接することは、いずれも貨物転送コンポーネント４０が貨物箱を倉庫棚又は保管棚２４から取り出すこと、又は貨物箱を倉庫棚又は保管棚２４に格納することに有利である。

【0200】

貨物転送コンポーネント４０は、倉庫棚又は保管棚２４に格納された貨物箱を取り出してパレット２２に格納するプロセスは、具体的に次のとおりであり、
多次元機械関節４２は、第１の末端実行装置４４２を第１の保管ブラケット３８００又は第２の保管ブラケット３８０２に格納し、多次元機械関節４２には、第１の保管ブラケット３８００又は第２の保管ブラケット３８０２に格納された第２の末端実行装置４４０が組み立てられる。多次元機械関節４２は、第２の末端実行装置４４２を駆動して、倉庫棚又は棚板２４０に格納された貨物箱に近接させ、第２の末端実行装置４４２は、倉庫棚又は棚板２４０に格納された貨物箱をつかみ、多次元機械関節４２は、第２の末端実行装置４４２を駆動してパレット２２に近接させ、第２の末端実行装置４４２は、貨物箱を解放して、貨物箱をパレット２２に格納する。

【0201】

貨物転送コンポーネント４０がパレット２２に格納された貨物箱を取り出して倉庫棚又は保管棚の空き位置に格納するプロセスは、具体的に次のとおりであり、
多次元機械関節４２は、第１の末端実行装置４４２を第１の保管ブラケット３８００又は第２の保管ブラケット３８０２に格納し、多次元機械関節４２には、第１の保管ブラケット３８００又は第２の保管ブラケット３８０２に格納された第２の末端実行装置４４０が組み立てられる。多次元機械関節４２は、第２の末端実行装置４４２を駆動してパレット２２に格納された貨物箱に近接させ、第２の末端実行装置４４２は、パレット２４に格納された貨物箱をつかむ。多次元機械関節４２は、第２の末端実行装置４４２を駆動して倉庫棚又は棚板２４０の空き位置に近接させ、第２の末端実行装置４４２は、貨物箱を解放して、貨物箱を倉庫棚又は棚板２４０の空き位置に格納する。多次元機械関節４２は、第２の末端実行装置４４２を駆動してリセットさせる。

【0202】

貨物転送コンポーネント４０がパレット２２に格納された貨物箱内又は保管棚２４に格納された貨物箱から貨物を取り出すプロセスは、具体的に次のとおりであり、
多次元機械関節４２は、第２の末端実行装置４４２を第１の保管ブラケット３８００又は第２の保管ブラケット３８０２に格納し、多次元機械関節４２には、第１の保管ブラケット３８００又は第２の保管ブラケット３８０２に格納された第１の末端実行装置４４０が組み立てられる。多次元機械関節４２は、第１の末端実行装置４４０を駆動してパレット２２に格納された貨物箱又は棚板２４０に格納された貨物箱に運動させ、第１の末端実行装置４４０は貨物をつかみ、多次元機械関節４２は、第１の末端実行装置４４０を駆動して貨物箱から伸び出させる。

【0203】

貨物転送コンポーネント４０は、取り出された貨物をパレット２２に格納された貨物箱又は棚板２４０に格納された貨物箱に格納するプロセスは、具体的に次のとおりであり、 多次元機械関節４２は、第１の末端実行装置４２を駆動してパレット２２に格納された貨物箱又は棚板２４０に格納された貨物箱の上方に運動させ、第１の末端実行装置４２は、貨物を解放することによって、貨物がパレット２２に格納された貨物箱又は棚板２４０に格納された貨物箱に落ちる。

【0204】

従来技術と比較して、本願の実施例１、実施例２及び実施例３によって提供される運搬ロボット１００、２００、３００において、運搬システムを配置することにより、パレットに格納された貨物箱から貨物を取り出すことができ、貨物を取り出した後、貨物箱を倉庫棚に戻し、ピックアップ方法が柔軟で、効率が高いである。

【0205】

従来技術と比較して、本願の実施例によって提供される運搬ロボットにおいて、貨物転送コンポーネントを配置することにより、パレットに格納された貨物箱から貨物を取り出すことができ、ピックアップ方法が柔軟で、効率が高いである。

【0206】

従来技術二における技術的問題を解決するために、本願の実施例はピックアップ方法を提供し、貨物転送コンポーネントを通じてピックアップ操作を行い、ピックアップ効率を高めて、貨物選別自動化の程度を高める。

【0207】

従来技術二における技術的問題を解決するために、本願の実施例は以下のような技術的解決手段を提供する。

【0208】

貨物選別とは、倉庫又は他の適した種類の貨物保管場所から注文に対応する貨物を取り出して包装を完了し、最終的な注文小包を形成して出荷するプロセスである。貨物選別プロセスにおいて、貨物の取り出し配置効率は、選別効率に対して非常に重要であり、貨物の取り出し配置の効率は、単位時間内に処理された注文貨物の取り出し配置数によって決められる。単位時間内に処理された注文貨物の数が多ければ多いほど、貨物の取り出し配置の効率も高くなる。

【0209】

最終的な貨物選別効率は、多方面の影響を受ける可能性があり、例えば、注文の発送形態、ロボットのピックアップ任務の割り当て方法、ロボットが貨物を取り出し配置する形態などがある。ロボットが貨物を取り出し配置するプロセスに関するステップの最適化は、すべて貨物選別効率の向上に有利な影響を与えることができる。説明を簡単にするために、本願は説明過程において、ピックアップ任務に対応する目標貨物が、貨物箱内のピックアップ対象貨物を例にとり、他のピックアップ目標に対して制限を構成しない。

【0210】

知能化された貨物の取り出し配置プロセスにおいて、同じ商品は通常同じ貨物箱に格納されることができる。貨物を格納する各貨物箱は、特定の格納規則に従って、倉庫の特定の位置に配置され、貨物箱外部の特徴（例えば、二次元コード又はバーコードなどの標識であってもよい）を通じて、貨物箱によって保管された商品をマークする。

【0211】

図９は、本願の実施例によって提供されるアプリケーション環境である。図９に示すように、前記アプリケーション環境は、処理端末１０及びロボット２０からなる知能倉庫システム及び当該知能倉庫システムを適用して、異なる貨物を保管する倉庫３０を含み、そのうち、倉庫３０には、貨物箱を保管する棚が含まれていてもよい。

【0212】

処理端末１０は、任意の種類の電子計算プラットフォーム又は装置を、知能倉庫システム全体の制御コアとすることができる。処理端末１０は、実際の場合の需要に応じて、１つまたは複数のアプリケーションサービス又は機能を提供するために、対応する保管空間又は計算能力を備えることができ、例えば、出荷対象の注文を受信し、注文を発送し又はロボットを制御して取り出し配置任務を実行する。

【0213】

図１０ａは、処理端末１０の全部又は部分機能を実現するための電子計算プラットフォームの構造ブロック図である。図１０ａに示すように、当該処理端末１０は、プロセッサ１１０及びメモリ１２０を含んでもよい。

【0214】

前記プロセッサ１１０とメモリ１２０との間にバスを介して、両者の間の通信接続が確立される。

【0215】

プロセッサ１１０は、任意の種類の、１つ又は複数の処理コアを備えるプロセッサであってもよい。プロセッサ１１０は、シングルスレッド又はマルチスレッドの操作を実行でき、命令を解析して、データの取得、論理演算機能及び演算処理結果の送信などの操作を実行するために使用される。

【0216】

メモリ１２０は、１つの不揮発性コンピュータ可読記憶媒体として、例えば、少なくとも１つのディスクメモリ、フラッシュ、プロセッサ１１０に対して遠隔的に設置された分散型記憶装置又は他の不揮発性固体メモリであってもよい。

【0217】

メモリ１２０は、プログラム記憶領域を有してもよく、不揮発性コンピュータ実行可能なプログラム命令（別のいくつかの実施例において、「不揮発性ソフトウェアプログラム」と呼ばれてもよい）を記憶するために使用され、プロセッサ１１０によって呼び出されて、プロセッサ１１０が１つ又は複数の方法ステップを実行させ、例えば、本発明の実施例によって提供されるピックアップ任務割り当て方法のうちの１つ又は複数のステップを実行する。メモリ１２０は、データ記憶領域をさらに有してもよく、プロセッサ１１０から出力された演算処理結果を記憶するために使用される。

【0218】

処理端末１０とロボット２０との通信接続を実現するために、処理端末は、通信モジュール１３０を含んでもよく、通信モジュール１３０を介してロボットなどの機器と通信接続を確立し、通信接続は、有線接続であってもよいし、無線接続であってもよい。

【0219】

ロボット２０は、走行機構を備えており、倉庫中に移動でき、貨物箱を運搬して取り出し配置操作を行うための自動化機器であり、例えば、運搬ロボット、ＡＧＶ車などであってもよい。当該走行機構は、任意の適切な種類の動力システムを採用してもよい、例えば、電力形態で駆動されることができる。

【0220】

ロボット２０は、一項又は多項の機能インデックスを有し、積載量（即ち一度に搭載できる最大貨物箱数）、充電走行距離、誘導形態、貨物箱取り出し配置速度及び走行速度等を含むが、これらに限定されない。

【0221】

倉庫３０は、貨物箱を格納するために使用されるエリアである。管理を容易にするために、倉庫３０には複数の棚が設置されてもよく、各棚には特定の配置規則に従って複数の同じ又は異なる貨物箱が配置される。

【0222】

図９に示すように、これらの棚の間隔は、ロボット２０が入るために複数のレーンに分割される。ロボット２０がレーンに入った後、特定な貨物箱（例えば貨物箱１、貨物箱２又は貨物箱３等）を取り出すか又は戻す。ロボットはレーンの両端からレーンに出入りできる。ここで、レーンの両端に位置する開口を「レーン口」と呼ばれ、ロボット２０の出し口としてもよいし、ロボット２０の入口としてもよい。

【0223】

いくつかの実施例において、例えば図９に示すレーン１とレーン２であるように、一部のレーンの方向が同じであり、２つの間のレーン口が反対であるので、ロボット２０が直接に通過することができる。ここで、このような２つのレーンを「隣接レーン」と呼ばれる。即ち、ロボット２０は、レーン１からその隣接レーンであるレーン２に走行するか、又はレーン２からその隣接レーンであるレーン１に走行するとき、曲がらずに直接入ることができる。

【0224】

倉庫３０において貨物箱に保管された貨物は在庫量ユニット（ＳＫＵ、ｓｔｏｃｋ ｋｅｅｐｉｎｇ ｕｎｉｔ、）を単位として管理される。在庫量ユニットは在庫入出量測定又は保管を制御する基本ユニットであり、ピース、ディスク、ボックスなどを単位（具体的な商品によって異なる）としてもよい。同じ貨物でも製造日、サイズ及び色等の区別によって異なるＳＫＵに属する可能性がある。

【0225】

本願の実施例において、処理端末１０は、各ロボット２０に適切なピックアップ任務を割り当てる必要があり、ロボット２０に倉庫で移動させ、注文でのピックアップ対象貨物に対応する貨物箱を運搬する。

【0226】

図１０ｂは、ロボット２０の全部又は部分機能のための運搬ロボットの斜視図である。図１０ｂに示すように、当該運搬ロボット２０は、貨物を取り出すために使用される。

【0227】

運搬ロボット２０は、移動コンポーネント２１０、パレット２２０、貨物箱運搬コンポーネント２３０、貨物転送コンポーネント２４０、貨物箱認識コンポーネント２５０、貨物認識コンポーネント２６０及び保管棚２７０を含む。そのうち、移動コンポーネント２１０は、パレット２２０、貨物箱運搬コンポーネント２３０、貨物転送コンポーネント２４０、貨物箱認識コンポーネント２５０、貨物認識コンポーネント２６０及び保管棚２７０を搭載する。

【0228】

移動コンポーネント２１０は、倉庫の地面で移動して、搭載されるパレット２２０、貨物箱運搬コンポーネント２３０、貨物転送コンポーネント２４０、貨物箱認識コンポーネント２５０、貨物認識コンポーネント２６０及び保管棚２７０を動かして一緒に移動して、倉庫棚に近接するために使用される。

【0229】

パレット２２０と保管棚２７０は、それぞれ貨物箱を格納するために使用される。貨物箱認識コンポーネント２５０は、移動コンポーネント２１０が倉庫棚に近接した後に貨物箱に位置する収納位置を認識するために使用される。貨物箱運搬コンポーネント２３０は、貨物箱認識コンポーネント２５０によって認識された収納位置から貨物箱を取り出してパレット２２０に格納するために使用され、又は、パレット２２０から貨物箱を取り出して倉庫棚又は保管棚２７０に格納するために使用される。貨物認識コンポーネント２６０は、パレット２２０に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。貨物転送コンポーネント２４０は、パレット２２０に格納された貨物箱から貨物認識コンポーネント２６０によって認識された貨物を取り出すために使用される。

【0230】

移動コンポーネント２１０を配置することにより、貨物箱運搬コンポーネント２３０が遠く離れた倉庫棚に貨物箱を取り出すか配置することができる。他のいくつかの実施例において、倉庫棚は、貨物箱運搬コンポーネント２３０の付近に保持され、例えば、運搬ロボット２０は、倉庫棚付近の地面に固定して取り付けられ、このとき、移動コンポーネント２１０を省略できる。

【0231】

保管棚２７０を配置することにより、運搬ロボットが大量の貨物を取り出して保管棚２７０内に格納させる。他のいくつかの実施例において、運搬ロボットが取り出す必要がある貨物は少なく、保管棚２７０を配置する必要がない。このとき、保管棚２７０を省略できる。

【0232】

貨物転送コンポーネント２４０を配置することにより、貨物箱運搬コンポーネント２３０が倉庫棚から貨物箱を取り出し、且つ貨物転送コンポーネント２４０が貨物箱内の貨物を取り出した後、貨物箱運搬コンポーネント２３０は、貨物箱を倉庫棚に格納して、これによって運搬ロボット２０は、貨物箱から貨物を取り出すことができ、従業員が貨物箱から貨物を取り出す必要がなく、貨物手配の効率を高める。他のいくつかの実施例において、貨物を認識しない場合、貨物転送コンポーネント２４０も、パレット２２０に格納された貨物箱内の貨物を取り出すことができ、このとき、貨物認識コンポーネント２６０を省略できる。例えば、貨物箱に格納された貨物は同じ種類の貨物であり、且つ貨物が貨物箱での面積が大きい場合、例えば、服が貨物箱に平らに広げられる場合、貨物転送コンポーネント２４０が当該種類の貨物を取り出すことは基本的に障害がなく、貨物転送コンポーネント２４０は、貨物箱の貨物からランダムに１つを取り出さればよい。

【0233】

他のいくつかの実施例において、貨物箱を認識しない場合には、貨物箱運搬コンポーネント２３０は、倉庫棚から貨物箱を取り出してもよく、このとき、貨物箱認識コンポーネント２５０を省略できる。例えば、倉庫棚には貨物箱を格納するための収納位置が１つしかない。

【0234】

説明すべきものとして、貨物箱運搬コンポーネント２３０が収納位置から貨物箱を取り出してパレット２２０に格納した後、貨物転送コンポーネント２４０を配置することにより、貨物転送コンポーネント２４０は、パレット２２０に格納された貨物箱から貨物を取り出し、従業員が貨物箱から貨物を取り出す必要がなく、貨物を取り出す効率を高める。

【0235】

以下、いくつかの運搬ロボット１００の具体的な実施形態を説明し、注意すべきものとして、以下のような形態は単なる例示的なものであり、少なくとも１つの上記場合を満たすことができる他の運搬ロボットは、すべて本願の保護範囲内にある。

【0236】

図１０ｃを併せて参照すると、移動コンポーネント２１０は、シャーシ２１２、従動輪２１４、駆動輪２１６及び誘導装置２１８を含む。シャーシ２１２は、プロファイルとプレートを組み合わせて溶接することによって形成され、全体が比較的にフラットで、且つ垂直対称面に対して対称であり、シャーシ２１２の内部には、移動コンポーネント２１０の作業を制御する回路モジュールが取り付けられる。４つの従動輪２１４は、シャーシ２１２の底部に取り付けられ、シャーシ２１２の両端に均一かつ対称に配布され、シャーシ２１２を共同にサポートするために使用される。本実施例において、従動輪２１４はユニバーサルホイールであり、実際の場合に応じて、従動輪２１４は、ステアリング機能を有する他のホイール構造であってもよい。２つの駆動輪２１６は、シャーシ２１２の底部に取り付けられ、シャーシ２１２の両端に対称に配布される。２つの駆動輪２１６がそれぞれ２つのモータによって駆動され、したがって、２つの駆動輪２１６の回転速度は異なってもよく、さらに移動コンポーネント２１０のステアリングを実現し、２つの駆動輪２１６の回転速度が同じであるとき、移動コンポーネント２１０は、直線に沿って進行する。誘導装置２１８は、シャーシ２１２の底部に取り付けられ、移動コンポーネント２１０を誘導してプリセット経路に沿って走行させる。本実施例において、誘導装置２１８は、レンズが地面に直面するビデオカメラであり、倉庫の地面には大量の二次元コードが貼り付けられ、ビデオカメラによって二次元コードをスキャンして移動コンポーネント２１０の現在の位置を確定し、そして前のスキャンされた二次元コードに従って、移動コンポーネント２１０の向きを判断することができ、実際の場合に応じて、二次元コードは、バーコードなどの識別コードに切り替えられても良い。

【0237】

再び図１０ｂを参照すると、移動コンポーネント２１０の頂部には、立てブラケット２１９が搭載され、上記のパレット２２０、貨物箱運搬コンポーネント２３０、貨物転送コンポーネント２４０、貨物箱認識コンポーネント２５０及び貨物認識コンポーネント２６０は、いずれも当該立てブラケット２１９によってサポートされる。立てブラケット２１９は、立柱２１９０及び梁２１９２を含む。２つの立柱２１９０は、垂直で対称であり、各立柱２１９０には、垂直方向に沿って延びるガイド溝が設置され、２つの立柱２１９０のガイド溝は、共同に貨物箱運搬コンポーネント２３０を取り付けて、そして貨物箱運搬コンポーネント２３０を誘導して垂直方向に沿って移動させるために使用される。

【0238】

複数の梁２１９２は、いずれも水平に垂直方向に沿って配布され、複数の梁２１９２は、２つの立柱２１９０によって共同にサポートされる。

【0239】

図１０ｄ及び図１０ｆを併せて参照すると、パレット２２０は、水平に設置されるプレートであり、貨物箱運搬コンポーネント２３０に固定して取り付けられる。

【0240】

保管棚２７０に格納された貨物箱は、貨物箱運搬コンポーネント２３０によって格納されてもよく、従業員によって格納されてもよく、また、保管棚２７０に格納された貨物箱は、空であってもよい。他のいくつかの実施例において、貨物転送コンポーネント２４０は、取り出された貨物を直接保管棚２７０に置いて、保管棚２７０に予め貨物箱を格納する必要がない。

【0241】

保管棚２７０は、立てブラケット２１９の一側に固定して取り付けられる。保管棚２７０は、棚板２７０１を含む。複数の棚板２７０１は、垂直方向に沿って配布される。各棚板２７０１は、貨物箱を格納するために使用され、１つのその対応する梁１９２によってサポートされる。貨物箱を格納するための複数の棚板２７０１を配置することにより、貨物転送コンポーネント２４０が１つの棚板２７０１に格納された貨物箱を満たした後、貨物転送コンポーネント２４０は、もう１つの棚板２７０１に格納された貨物箱に続いて貨物を格納する。理解すべきものとして、実際の場合に応じて、例えば、貨物が少ないか、又は貨物箱に対して貨物が小さい場合、棚板２７０１は、１つだけであってもよい。

【0242】

図１０ｅと図１０ｆを参照すると、貨物箱運搬コンポーネント２３０は、昇降駆動装置２３２、取り付けベース２３４、回転駆動装置２３６及びフォーク２３８を含む。

【0243】

取り付けベース２３４は、立てブラケット２１９に可動的に取り付けられ、垂直方向に沿って立てブラケット２１９に対して移動することができ、昇降駆動装置２３２は、フォーク２３８を駆動して垂直方向に沿って立てブラケット２１９に対して移動させるために使用される。フォーク２３８は、取り付けベース２３４に可動的に取り付けられ、垂直方向を回って取り付けベース２３４に対して回転することができ、回転駆動装置２３６は、フォーク２３８を駆動して垂直方向を回って取り付けベース２３４に対して回転させるために使用される。フォーク２３８は、指定された高さ及び指定された角度に位置する１つの棚板２７０１又は倉庫棚の収納位置から貨物箱を取り出して、パレット２２０に格納するために使用され、又はパレット２２０から貨物箱を取り出して、指定された高さ及び指定された角度に位置する１つの棚板２７０１又は倉庫棚の収納位置に格納するために使用される。

【0244】

貨物箱運搬コンポーネント２３０が倉庫棚又は保管棚に格納された貨物箱を取り出して、パレットに格納することは、具体的に次のとおりであり、
昇降駆動装置２３２は、フォーク２３８を駆動して垂直方向に沿って移動させることによって、フォーク２３８が倉庫棚又は棚板に格納された貨物箱と同じ高さに位置させ、同時に、回転駆動装置２３６は、フォーク２３８を駆動して垂直方向を回って回転させ、これによってフォーク２３８を倉庫棚又は棚板に格納された貨物箱を位置合わせる。フォーク２３８が昇降して回転し終わった後、フォーク２３８は、倉庫棚又は棚板２７０１に格納された貨物箱を取り出して、パレット２２０に格納する。

【0245】

貨物箱運搬コンポーネント２３０がパレットに格納された貨物箱を取り出して、倉庫棚又は保管棚に格納することは、具体的に次のとおりであり、
昇降駆動装置２３２は、フォーク２３８を駆動して垂直方向に沿って移動させることにより、フォーク２３８が倉庫棚又は棚板の空き位置と同じ高さに位置させ、同時に、回転駆動装置２３６は、フォーク２３８を駆動して垂直方向を回って回転させ、フォーク２３８を倉庫棚又は棚板の空き位置に位置合わせる。フォーク２３８が昇降して回転し終わった後、フォーク２３８は、パレット２２０に格納された貨物箱を取り出して、倉庫棚又は保管棚２７０に格納する。

【0246】

昇降駆動装置２３２を配置することにより、昇降駆動装置２３２は、取り付けベース２３４にサポートされるフォーク２３８を駆動して垂直方向に沿って移動させ、これによってフォーク２３８が異なる高さの棚板２７０１又は倉庫棚に貨物箱を取り出すか配置することができ、したがって、倉庫棚は多層として配置されてもよく、倉庫棚の垂直空間での利用率を向上させ、また、保管棚２７０は多層として配置されてもよく、保管棚２７０が複数の貨物箱を保管することができることを実現するとともに、保管棚２７０の垂直空間での利用率を向上させる。他のいくつかの実施例において、上記のように保管棚２７０及び倉庫棚が１層しかない場合には、昇降駆動装置２３２を省略できる。

【0247】

回転駆動装置２３６を配置することにより、回転駆動装置２３６は、フォーク２３８を駆動して垂直方向に回転させ、フォーク２３８が異なる方向の倉庫棚に貨物箱を取り出すか配置することができ、フォーク２３８のピックアップ形態は、より柔軟で、複雑な倉庫環境で貨物箱の取り出し配置に有利である。他のいくつかの実施例において、回転駆動装置２３６を省略できる、例えば、倉庫棚の空き位置又は倉庫棚に格納された貨物箱は、常にフォーク２３８のピックアップ方向に位置し、例えば、倉庫地面には、移動コンポーネント２１０専用のレールが設置され、移動コンポーネント２１０が倉庫棚に近接した後、倉庫棚の空き位置又は倉庫棚に格納された貨物箱は、フォーク２３８のピックアップ方向に位置し、棚板２７０１が運搬ロボット１００の一部であるので、棚板２７０１をフォーク２３８のピックアップ方向に配置すればよい。

【0248】

以下、いくつかの貨物箱運搬コンポーネント２３０の具体的な実施形態を説明し、注意すべきものとして、以下のような形態は単なる例示的なものであり、少なくとも１つの上記場合を満たすことができる他の貨物箱運搬コンポーネントは、すべて本願の保護範囲内にある。

【0249】

取り付けベース２３４と保管棚２７０は、立てブラケット２１９の２つの対向側に位置し、取り付けベース２３４は、プロファイルとプレートを組み合わせて溶接することによって形成され、取り付けベース２３４には、２つのスライド部品が設置され、各スライド部品には、１つの対応するスライド溝が取り付けられ、当該スライド溝に沿って移動することができる。

【0250】

昇降駆動装置２３２は、２つ組の第１のスプロケット機構、１つの伝動軸及び１つの昇降駆動モータを含む。各組の第１のスプロケット機構は、１つの対応する立柱に取り付けられ、伝動軸の両端は、それぞれ２つ組の第１のスプロケット機構の駆動輪と同軸に固定され、取り付けベースは、それぞれ２つ組の第１のスプロケット機構のチェーンと固定的に接続され、昇降駆動モータは、駆動軸を駆動して回転させ、２つ組のスプロケットの同期運動を連動して、さらに取り付けベースを連動して垂直方向に沿って移動させる。

【0251】

理解すべきものとして、実際の場合に応じて、第１のスプロケット機構は、プーリ機構、ギアラック伝動機構などに切り替えられても良い。

【0252】

回転駆動装置２３６は、第２のスプロケット機構と回転駆動モータを含む。第２のスプロケット機構の駆動輪は、フォーク３８に回転可能に取り付けられ、第２のスプロケット機構の伝動輪は、取り付けベース２３４に固定して取り付けられ、回転駆動モータは、駆動輪を駆動して回転させ、さらにフォーク２３８を連動して垂直方向に回転させる。

【0253】

理解すべきものとして、実際の場合に応じて、第２のスプロケット機構は、プーリ機構、ギアグループなどに切り替えられても良い。

【0254】

フォーク２３８は、取り付けプラットフォーム２３８０と伸縮アーム装置２３８２を含み、伸縮アーム装置２３８２は、取り付けプラットフォーム２３８０に取り付けられる。取り付けプラットフォーム２３８０は、取り付けベース２３４の頂部に旋回サポートで取り付けられてもよく、これによってフォーク２３８全体が垂直方向を回って取り付けベース２３４に対して回転させる。そのうち、パレット２２０は、取り付けプラットフォーム２３８０に固定して取り付けられ、伸縮アーム装置２３８２は、パレット２２０に格納された貨物箱を棚板２７０１又は倉庫棚の空き位置に押すか、又は棚板２７０１又は倉庫棚に格納された貨物箱をパレット２２０に引く。他のいくつかの実施例において、伸縮アーム装置２３８２は、持ち上げ又はつかみ形態で貨物箱を移動する。

【0255】

２つ組の伸縮アーム装置２３８２は、それぞれパレット２２０の両側に対称的に設置され、２つ組の伸縮アーム装置２３８２は、連携して作業し、共同に貨物を推すか又は引くために使用される。実際の場合に応じて、伸縮アーム装置２３８２は、１つだけであってもよい。

【0256】

各組の伸縮アーム装置２３８２は、伸縮アーム２３８２０、固定プッシュロッド２３８２２及び可動プッシュロッド２３８２４を含む。伸縮アーム２３８２０の一端は、取り付けプラットフォーム２３８０に固定して取り付けられ、他端は、取り付けプラットフォーム２３８０に対して水平に伸長または収縮することができる。伸縮アーム２３８２は、インナーアーム、ミドルアーム及びアウターアームを含み、アウターアームは、取り付けプラットフォーム２３８０に固定して取り付けられ、パレット２２０の一側に位置する。ミドルアームは、アウターアームのパレット２２０に近い一側に可動的に取り付けられ、ミドルアームは、アウターアームに対して伸長または収縮することができ、ミドルアームは、スプロケット伝動機構によって駆動される。インナーアームは、ミドルアームのパレット２２０に近い一側に可動的に取り付けられ、インナーアームは、ミドルアームに対して伸長または収縮することができ、インナーアームは、移動プーリ機構によって駆動され、移動プーリ機構のプーリは、インナーアームに取り付けられ、移動プーリのスライディングロープの両端は、それぞれアウターアームとミドルアームに取り付けられ、ミドルアームがアウターアームに対して伸長または収縮するとき、インナーアームは、アウターアームに対して同じ方向に移動し、そしてインナーアームの移動速度がミドルアームの２倍である。

【0257】

固定プッシュロッド２３８２２は、伸縮アーム２３８２０の他端から突出し、可動プッシュロッド２３８２４は、伸縮アーム２３８２０の他端に可動的に取り付けられ、伸縮アーム２３８２０が伸長または収縮するとき、可動プッシュロッド２３８２４及び固定プッシュロッド２３８２２は、一緒に伸長または収縮する。可動プッシュロッド２３８２４は、伸縮アーム２３８２０の他端に後退又は突出することができ、モータによって直接駆動されることができる。伸縮アーム２３８２０の他端から突出する可動プッシュロッド２３８２４は、固定プッシュロッド２３８２２と隔たり、両者の間隔距離は貨物箱を収容するために使用され、そのうち、伸縮アーム２３８２０の伸び出し方向に、伸縮アーム２３８２０の他端から突出する可動プッシュロッド２３８２４は、固定プッシュロッド２３８２２の前方に位置する。伸縮アーム２３８２０の他端から突出する可動プッシュロッド２３８２４と固定プッシュロッド２３８２２は、いずれもパレット２２０とともに伸縮アーム２３８２０の同じ側に位置し、且つパレット２２０の位置よりも高い。

【0258】

フォーク２３８が貨物箱をパレット２２０から取り出して棚板２７０１又は倉庫棚の空き位置に格納するとき、可動プッシュロッド２３８２４は、伸縮アーム２３８２０の他端に後退される状態にあり、伸縮アーム２３８２０は伸び出され、固定プッシュロッド２３８２２は、パレット２２０に格納された貨物箱をパレット２２０から棚板２７０１又は倉庫棚の空き位置に押し、貨物箱を棚板２７０１又は倉庫棚の空き位置に押した後、伸縮アーム２３８２０は後退される。

【0259】

フォーク２３８が貨物箱を棚板２７０１又は倉庫棚から取り出してパレット２２０に格納するとき、可動プッシュロッド２３８２４は、伸縮アーム２３８２０の他端に後退される状態にあり、伸縮アーム２３８２０が伸び出され、可動プッシュロッド２３８２４が貨物箱を超えて、可動プッシュロッド２３８２４が貨物箱を超えた後に伸縮アーム２３８２０の他端から突出し、その後、伸縮アーム２３８２０は後退され、伸縮アーム２３８２０から突出する可動プッシュロッド２３８２４は、貨物箱をパレット２２０に引き、貨物箱をパレット２２０に引く後、可動プッシュロッド２３８２４は、伸縮アーム２３８２０の他端に後退する。

【0260】

再び図１０ｆを参照すると、貨物箱認識コンポーネント２５０は、撮影装置を含み、撮影装置は、フォーク２３８に取り付けられ、撮影装置のレンズ向きは、伸縮アーム２３８２０の伸び出し方向と一致し、倉庫棚又は貨物箱の画像情報を取得するために使用される。撮影装置は、取り付けプラットフォーム２３８０に固定して取り付けられ、いくつかの他の実施例において、撮影装置は、伸縮アーム２３８２０の他端に取り付けられ、伸縮アーム２３８２０の他端とともに伸び出されることができる。

【0261】

倉庫棚の画像情報を取得することにより、倉庫棚の空き位置又は倉庫棚に格納された貨物箱がフォーク２３８と同じ高さに位置するかどうかを確定する。棚板の位置が相対的に固定されるので、棚板の空き位置又は棚板に格納された貨物箱がフォーク２３８と同じ高さに位置するかどうかは、プログラムによって昇降駆動装置及び回転駆動装置のパラメータを設定することによって実現されることができ、効率がより高くなり、もちろん、貨物箱認識コンポーネントによって棚板の空き位置又は棚板に格納された貨物箱を認識してもよい。

【0262】

いくつかの実施例において、倉庫棚には二次元コードが貼り付けられ、フォーク２３８は最初に最低位置に位置し、フォーク２３８は徐々に上昇し、撮影装置も低層の二次元コードからスキャンを開始し、指定された二次元コードをスキャンしたとき、フォーク２３８は昇降を停止し、このとき、倉庫棚の空き位置又は倉庫棚に格納された貨物箱は、フォークと同じ高さに位置する。貨物箱にも二次元コードが貼り付けられ、倉庫棚に格納された貨物箱がフォーク２３８と同じ高さに位置した後、フォーク２３８を回転させ、撮影装置は貨物箱での二次元コードをスキャンし、貨物箱での二次元コードの撮影装置視野内での位置が完全または中央にある場合、フォーク２３８は回転を停止し、このとき、フォーク２３８を倉庫棚に格納された貨物箱に位置合わせる。

【0263】

図１０ｇを参照すると、貨物転送コンポーネント２４０は、取り付けプラットフォーム２３８０に取り付けられ、フォーク２３８とともに垂直軸線を回って回転するか又は垂直方向に沿って移動することができ、棚板２７０１に格納された貨物箱が貨物転送コンポーネント２４０と同じ高さに位置させ、又は貨物転送コンポーネント２４０が棚板２７０１に格納された貨物箱に近接させる。貨物転送コンポーネント２４０は、多次元機械関節２４０２と末端実行装置２４０４を含む。多次元機械関節２４０２の一端は、取り付けプラットフォーム２３８０に取り付けられ、パレット２２０とともに取り付けプラットフォーム２３８０の同じ側に位置し、多次元機械関節２４０２の他端は、取り付けプラットフォーム２３８０に対して多角度回転及び多方向移動を実行することができる。多次元機械関節２４０２は、回転ベース２４０２０、第１の回転アーム２４０２２、第２の回転アーム２４０２４及び３軸ジンバル２４０２６を含む。回転ベース２４０２０は、第１の回転軸線Ｏ１を有する。第１の回転アーム２４０２２の一端は、前記回転ベース２４０２０に可動的に取り付けられ、第１の回転アーム２４０２２は、第２の回転軸線Ｏ２を回って前記回転ベース２４０２０に対して回転することができ、第２の回転軸線Ｏ２は、前記第１の回転軸線Ｏ１に対して垂直である。第２の回転アーム２４０２４の一端は、第１の回転アーム２４０２２の他端に可動的に取り付けられ、前記第２の回転アーム２４０２４は、第３の回転軸線Ｏ３を回って第１の回転アーム２４０２２の他端に対して回転することができ、第３の回転軸線Ｏ３は、第２の回転軸線Ｏ２に対して平行である。３軸ジンバル２４０２６は、第２の回転アーム２４０２４の他端に取り付けられ、末端実行装置２４０４を取り付けるために使用される。回転ベース２４０２０は、前記取り付けプラットフォーム２３８０に取り付けられ、パレット２２０と取り付けプラットフォーム２３８０の同じ側に位置し、第１の回転軸線Ｏ１は、垂直方向に沿って設置され、第２の回転軸線Ｏ２は、水平方向に沿って設置される。

【0264】

末端実行装置２４０４は、貨物をつかむか解放するために使用され、多次元機械関節２４０２の他端に取り付けられる。本実施例において、末端実行装置２４０４は、吸盤装置であり、吸着の形態により貨物をつかみ、実際の場合に応じて、末端実行装置２４０４は、吸盤装置に限らず、貨物の異なる種類によって、貨物種類に適した末端実行装置２４０４を配置することができ、例えば、吸盤装置は、表面が比較的平らな箱入り貨物をつかむことに適用され、機械爪が服のような、形状が固定されていない貨物等をつかむことに適用される。

【0265】

貨物転送コンポーネント２４０は、パレット２２０に格納された貨物箱から貨物を取り出すプロセスは、具体的に次のとおりであり、多次元機械関節２４０２は、末端実行装置２４０４を駆動してパレット２２０に格納された貨物箱に運動させ、末端実行装置２４０４が貨物をつかんだ後、多次元機械関節２４０２は、末端実行装置２４０４を駆動してリセットさせる。

【0266】

貨物転送コンポーネント２４０は、取り出された貨物を棚板２７０１に格納された貨物箱に格納するプロセスは、具体的に次のとおりであり、多次元機械関節２４０２が末端実行装置２４０４を駆動して当該棚板２７０１に格納された貨物箱の上方に移動させた後、末端実行装置２４０４は、貨物を解放することにより、貨物が当該棚板２７０１に格納された貨物箱内に落ちる。実際の場合に応じて、例えば、貨物が損傷しやすい物品である場合、落下による貨物の破損を避けるために、多次元機械関節２４０２が末端実行装置２４０４を駆動して当該棚板２７０１に格納された貨物箱の上方に移動させた後、多次元機械関節２４０２は、末端実行装置２４０４を駆動して当該棚板２７０１に格納された貨物箱内に伸ばさせた後、末端実行装置２４０４は、貨物を解放し、落下による貨物の破損を避ける。

【0267】

図１０ｄと図１０ｇを参照すると、貨物認識コンポーネント２６０は、第１の貨物認識装置２６２、第２の貨物認識装置２６４及び第３の貨物認識装置２６６を含む。

【0268】

第１の貨物認識装置２６２と第２の貨物認識装置２６４は、いずれもパレット２２０に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。

【0269】

第１の貨物認識装置２６２は、取り付けプラットフォーム２３８０に固定して取り付けられる。第１の貨物認識装置２６２は、第１のカメラ２６２０とカメラブラケット２６２２を含む。カメラブラケット２６２２は、棒状であり、パレット２２０とともに取り付けプラットフォーム２３８０の同じ側に位置し、カメラブラケット２６２２の一端は、取り付けプラットフォーム２３８０に固定して取り付けられ、カメラブラケット２６２２の他端は、パレット２２０よりも高い。第１のカメラ２６２０は、カメラブラケット２６２２の他端に取り付けられ、パレット２２０に格納された貨物箱内の貨物画像情報を取得して、パレット２２０に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。

【0270】

第２の貨物認識装置２６４は、多次元機械関節２４０２の他端に固定して取り付けられ、多次元機械関節２４０２の他端とともに移動することができる。第２の貨物認識装置２６４は、第２のカメラを含む。第２のカメラは、多次元機械関節２４０２の他端に取り付けられ、多次元機械関節２４０２の他端とともに移動することができ、パレット２２０に格納された貨物箱内の貨物画像情報を取得して、パレット２２０に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。

【0271】

第２の貨物認識装置２６４は、さらに保管棚２７０に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。具体的に、第２のカメラは、多次元機械関節２４０２の他端とともに移動し、当該棚板２７０１に格納された貨物箱内の貨物画像情報を取得して、当該棚板２７０１に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。

【0272】

第３の貨物認識装置２６６は、保管棚に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。第３の貨物認識装置２６６は、第３のカメラ２６６０を含む。複数の第３のカメラ２６６０は、垂直方向に沿って配布されるように立てブラケット２１９に取り付けられ、各第３のカメラ２６６０は、１つのその対応する棚板２７０１に格納された貨物箱内の貨物画像情報を取得して、その対応する棚板２７０１に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。各第３のカメラ２６６０は、１つのその対応する梁２１９２にぶら下げることができ、その対応する棚板２７０１は、当該梁２１９２の下方に位置する。

【0273】

ここで、各貨物認識装置（即ち、上記の第１、２、３の貨物認識装置）が貨物箱内の貨物をどのように認識するかを詳細に説明する。上記の貨物画像情報は、貨物のＳＫＵ（在庫量ユニット）情報と貨物の位置情報を含む。貨物には、ＳＫＵ情報を含むバーコードが貼り付けられ、カメラ視野内のバーコードをスキャンすることにより、指定されたＳＫＵ情報を含むバーコードをマークし、当該バーコードが貼りつけられた貨物は、ピックアップ対象（パレットに格納された貨物箱内の）又は格納された（棚板に格納された貨物箱内の）貨物である。パレット又は棚板に格納された貨物箱の位置が基本的に固定されるので、マークされたバーコードがカメラ視野内での位置に従って、取り出し配置対象貨物の貨物箱での位置を確定し、このとき、貨物認識装置は、貨物箱内の貨物を認識する作業を完了する。

【0274】

上記の貨物認識装置が貨物を認識する原理に基づいて、ここで、第１、２、３の貨物認識装置の違いをさらに述べる。第１の貨物認識装置と第２の貨物認識装置は、いずれもパレットに格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用されるが、第１の貨物認識装置は、取り付けベースに固定され、貨物箱内の貨物位置が比較的に分散している場合、第１の貨物認識装置の第１のカメラは、より正確的に貨物箱内の各貨物の位置情報を取得することができ、しかし、貨物箱内の貨物位置が比較的に集中している場合、第１のカメラが貨物箱内各貨物の位置情報を取得する精度は悪くなる。第３の貨物認識装置は、保管棚に固定され、第１の貨物認識装置と同様に、棚板に格納された貨物箱内の貨物位置が比較的に分散している場合、第３の貨物認識装置の第３のカメラは、より正確的に貨物箱内の貨物画像情報を取得することができ、棚板に格納された貨物箱内の貨物位置が比較的に集中している場合、第３の貨物認識装置の第３のカメラが貨物箱内の各貨物の位置情報を取得する精度は悪くなる。したがって、第２の貨物認識装置が貨物転送コンポーネントの他端に取り付けられることにより、第２の貨物認識装置は、貨物転送コンポーネントの他端とともに移動し、貨物転送コンポーネントは、第２の貨物認識装置を駆動して移動させ、貨物箱内の各貨物に近接して、第２の貨物認識装置の第２のカメラが貨物箱内の各貨物画像情報を取得する精度を向上させる。したがって、他のいくつかの実施例において、上記の貨物箱内の貨物位置が比較的に分散している場合、第２の貨物認識装置を省略できる。

【0275】

第１の貨物認識装置と第２の貨物認識装置がいずれもパレットに格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用されるので、認識効率を高めるために、第１の貨物認識装置は、第２の貨物認識装置よりも先に、貨物箱内の貨物を認識し、第１の貨物認識装置が既に貨物箱内の貨物の位置情報及びＳＫＵ情報を認識した場合（上記の各貨物位置が比較的に分散している場合）、第２の貨物認識装置は、第１の貨物認識装置によって提供される位置情報及びＳＫＵ情報に従って、貨物箱内の貨物のＳＫＵ情報を認識するだけで、マッチングするＳＫＵ情報を見つけたら貨物の位置情報を確定でき、再び貨物の位置情報を認識する必要がない。第１の貨物認識装置が貨物の位置情報を認識しなかった場合、第２の貨物認識装置は、貨物の位置情報及びＳＫＵ情報を認識する必要がある。第２の貨物認識装置と第３の貨物認識装置は、いずれも保管コンポーネントに格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用され、上記の第１の貨物認識装置及び第２の貨物認識装置の連携の形態と同様であり、ここでは繰り返して説明しない。

【0276】

第２の貨物認識装置は、末端実行装置によってつかまれた貨物のＳＫＵ情報を認識して、指定されたＳＫＵ情報とマッチングすることによって、末端実行装置が間違った貨物をつかんだかどうかを判断するために使用される。これに基づいて、複数の棚板を配置することにより、複数の棚板から１つの格納された貨物箱を選んで、間違った貨物だけを格納することができる。

【0277】

図１１ａは、本願の実施例によって提供される１つの運搬ロボット２０の構造概略図であり、本願の実施例において、上記実施例の運搬ロボット２０の様々なコンポーネント及びその構成部分は、具体的なエンティティ装置に対応することができ、例えば、貨物運搬コンポーネント２３０はフォークを含んでもよく、貨物転送コンポーネント２６０はロボットアームを含んでもよく、当該保管棚２７０は、様々な貨物を搭載する容器、例えば、貨物箱又はバックバスケットをプリセットするために使用されることができる。立てブラケット２１９は、フォーク、ロボットアーム、又は保管棚をサポートする立てブラケットであってもよく、フォーク、ロボットアーム、及び保管棚は、いずれも立てブラケットに取り付けられてもよい。図１１ａを参照すると、運搬ロボット２０は、貨物転送コンポーネント２０１、保管棚２０２、立てブラケット２０３及びフォーク２０４を含む。そのうち、貨物転送コンポーネント２０１は、フォーク２０４に取り付けられてもよく、フォーク２０４は、立てブラケット２０３にスライド可能に接続され、貨物転送コンポーネント２０１は、フォーク２０４とともに立てブラケット上で上下に移動することができ、貨物転送コンポーネント２０１は、立てブラケット２０３にスライド可能に接続されてもよく、立てブラケット２０３は、両側の立柱を含んでもよく、貨物転送コンポーネント２０１が立てブラケット２０３にスライド可能に接続されるとき、貨物転送コンポーネント２０１は、１つ又は２つであってもよく、それぞれ立てブラケット２０３の立柱にスライド可能に接続され、貨物転送コンポーネント２０１が立柱で上下に移動することができ、図１１ｂに示すのは、貨物転送コンポーネント２０３が立てブラケット２０３にスライド可能に接続される概略図であり、保管棚２０２は、立てブラケット２０３に取り付けられ、そのうち、保管棚２０２は、複数を含んでもよく、立てブラケット２０３の一側に階層的に設置され、フォーク２０４は、立てブラケット２０３の他側に設置される。

【0278】

図１２を参照すると、本願の実施例によって提供される他の運搬ロボット２０の構造概略図であり、本願の実施例において、上記実施例の運搬ロボット２０の様々なコンポーネント及びその構成部分は、具体的なエンティティ装置に対応することができ、例えば、貨物運搬コンポーネント２３０は、取り付けプラットフォームを含んでもよく、貨物転送コンポーネント２６０は、ロボットアームを含んでもよく、当該保管棚は、様々な貨物を搭載する容器、例えば、貨物箱又はバックバスケットをプリセットするために使用されることができる。立てブラケット２１９は、取り付けプラットフォーム、貨物転送コンポーネント、又は保管棚をサポートする立てブラケットであってもよく、取り付けプラットフォーム、貨物転送コンポーネント、及び保管棚は、いずれも立てブラケットに取り付けられてもよい。図１２を参照すると、運搬ロボット２０は、貨物転送コンポーネント２０１、保管棚２０２、立てブラケット２０３及び取り付けプラットフォーム２０５を含む。そのうち、貨物転送コンポーネント２０１は、取り付けプラットフォーム２０５に取り付けられてもよく、取り付けプラットフォーム２０５は、立てブラケット２０３にスライド可能に接続され、貨物転送コンポーネント２０１は、取り付けプラットフォーム２０５とともに立てブラケット上で上下に移動することができ、貨物転送コンポーネント２０１も、立てブラケット２０３にスライド可能に接続されてもよく、立てブラケット２０３は、両側の立柱を含んでもよく、貨物転送コンポーネント２０１が立てブラケット２０３にスライド可能に接続されるとき、貨物転送コンポーネント２０１は、１つ又は２つであってもよく、それぞれ立てブラケット２０３の立柱にスライド可能に接続され、貨物転送コンポーネント２０１は、立柱上で上下に移動することができ、保管棚２０２は、立てブラケット２０３に取り付けられ、そのうち、保管棚２０２は、複数を含んでもよく、立てブラケット２０３の一側に階層的に設置され、取り付けプラットフォーム２０５は、立てブラケット２０３の他側に設置される。

【0279】

保管棚２０２が複数存在する場合には、保管棚を注文貨物保管棚と一時貨物保管棚とに区分することができ、そのうち、注文貨物保管棚は、ピックアップ対象貨物を格納するために使用され、当該ピックアップ対象貨物は、注文での貨物に対応することができ、一時貨物保管棚は、注文以外の貨物を格納するために使用され、即ち、貨物転送コンポーネントによって取り出し配置された貨物は、ピックアップ対象貨物に属しない。

【0280】

本願の実施例において、取り付けプラットフォーム２０５は、フォーク２０４と比較して、貨物箱を移動できず、貨物転送コンポーネント２０１を利用して貨物箱を取り付けプラットフォームに移動してもよく、スライド機構は、取り付けプラットフォームを垂直方向に沿って上下に移動することにより、取り付けプラットフォームでの貨物箱を保管棚に対応する高さ位置に移動させ、前記貨物転送コンポーネントがピックアップ対象貨物を貨物箱から取り出して、保管棚に配置する。また、取り付けプラットフォーム２０５は、回転することにより、取り付けプラットフォームを容易に棚での貨物箱に位置合わせ、貨物箱の移動を行う。

【0281】

本願の実施例において、貨物転送コンポーネント２０１には、吸盤又は機械爪が設置されてもよく、吸盤によって貨物を吸い出す又は機械爪によって貨物をつかむことができ、当該吸盤又は機械爪は、貨物転送コンポーネントの末端に設置されてもよく、異なる貨物に従って交換することができる。

【0282】

本願の実施例において、貨物の貨物箱での位置を認識するために、貨物認識装置によって貨物箱中の貨物を撮影することができ、同時に、貨物転送コンポーネントによって取り出し配置した貨物の正確さを確認するために、貨物認識装置によって貨物の商品情報を撮影してもよく、そのうち、貨物認識装置は、貨物転送コンポーネント、フォーク及び／又は取り付けプラットフォームに取り付けられてもよく、前記貨物認識装置は、前記ピックアップ対象貨物の貨物箱での画像情報を撮影することができ、当該画像情報は、ピックアップ対象貨物の貨物箱での位置情報、ピックアップ対象貨物の在庫量ユニット情報、ピックアップ対象貨物の形状、ピックアップ対象貨物の画像特徴点、ピックアップ対象貨物の色情報及び／又は体積情報を含む。

【0283】

本願の実施例において、運搬ロボット２０は、移動シャーシをさらに含み、運搬ロボット２０が計画的な経路で移動させるために使用される。当該計画的な経路は、貨物を取り出し配置する経路であってもよく、当該経路は、処理端末１０によって計画され、命令の形で運搬ロボットに送信されることができ、例えば、処理端末１０は、ピックアップ命令を運搬ロボットに送信することにより、運搬ロボットが相応の移動を行って、ピックアップを実現させる。

【0284】

図９－図１２に示すアプリケーションシーン及び関連装置において、本願の実施例によって提供されるピックアップ方法を用いてもよく、貨物転送コンポーネントを通じてピックアップ操作を行い、ピックアップ効率を向上させ、貨物選別自動化の度合いを向上させる。

【0285】

図１３は、本願の実施例によって提供されるピックアップ方法のフローチャート図である。図１３に示すように、当該ピックアップ方法は、上記の運搬ロボットに適用され、前記運搬ロボットは貨物転送コンポーネントを含み、当該ピックアップ方法は、以下のステップを含む。
Ｓ５１において、ピックアップ命令を受信し、前記ピックアップ命令には、ピックアップ位置情報、ピックアップ対象貨物の種類情報及び／又はピックアップ対象貨物の商品情報を含む。

【0286】

本願の実施例において、ピックアップ命令は、処理端末によって運搬ロボットに送信することができ、運搬ロボットによってピックアップ命令を受信し、ピックアップ命令を解析し、命令に含まれた情報、例えば、ピックアップ位置情報、ピックアップ対象貨物の種類情報及びピックアップ対象貨物の商品情報を認識し、そのうち、ピックアップ位置情報は、ピックアップ対象貨物を格納する貨物箱の位置を含んでもよく、当該貨物箱の位置は、倉庫中の棚での異なる位置であってもよく、当該位置情報は、三次元空間座標であってもよく、貨物箱でのコード、例えば、二次元コード情報によって位置確定を行ってもよく、ピックアップ対象貨物の種類情報は、ピックアップ対象貨物の在庫量ユニット情報（ＳＫＵ情報）を含んでもよく、ＳＫＵ情報によって、ピックアップ対象貨物の名称、数、型番などの情報を確定することができ、異なる貨物箱に対して、貨物箱内の貨物のＳＫＵ情報は、同じでも異なってもよい。ＳＫＵ情報は、バーコードの形態によって表現されてもよく、ピックアップ対象貨物の商品情報は、ピックアップ対象貨物の形状、体積、画像特徴点、色及び／又は重量情報を含んでもよく、商品情報は、文字、数字又は画像の形態で表現されてもよい。

【0287】

本願の実施例において、異なる種類の運搬ロボットについては、構造上の個体差があるため、ピックアップ命令を受信した後、異なる方法ステップを実行することができ、例えば、
立てブラケットとフォークを含むと同時に、貨物転送コンポーネントが前記フォークに取り付けられる運搬ロボットについては、前記方法は、
前記ピックアップ位置情報に従って、前記フォークが、第１の位置に移動するように指示することと、
前記フォーク又は前記貨物転送コンポーネントが、前記ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示することと、をさらに含む。

【0288】

立てブラケットとフォークを含むと同時に、少なくとも１つの前記貨物転送コンポーネントが前記立てブラケットにスライド可能に接続される運搬ロボットについては、前記方法は、
前記ピックアップ位置情報に従って、前記フォークが、第１の位置に移動するように指示すること、
前記フォークが、前記ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示すること、又は、
前記貨物転送コンポーネントが、前記第１の位置に移動し、前記ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示すること、をさらに含む。

【0289】

立てブラケットと取り付けプラットフォームを含むと同時に、貨物転送コンポーネントが前記取り付けプラットフォームに取り付けられる運搬ロボットについては、前記方法は、
前記ピックアップ位置情報に従って、前記取り付けプラットフォームが、第１の位置に移動するように指示することと、
前記貨物転送コンポーネントが、前記ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示することと、をさらに含む。

【0290】

立てブラケットと取り付けプラットフォームを含むと同時に、少なくとも１つの前記貨物転送コンポーネントが前記立てブラケットにスライド可能に接続される運搬ロボットについては、前記方法は、
前記ピックアップ位置情報に従って、前記取り付けプラットフォームが、第１の位置に移動するように指示することと、
前記貨物転送コンポーネントが、前記第１の位置に移動し、前記ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示することと、をさらに含む。

【0291】

本願の実施例において、上記各運搬ロボットは、少なくとも１つの保管棚をさらに含んでもよく、そして、フォーク又は取り付けプラットフォームは、回転駆動装置さらに含み、前記回転駆動装置は、前記フォーク又は取り付けプラットフォームが垂直方向を回って回転するように駆動させ、前記方法は、
前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが、前記第１の貨物箱を前記第１の位置から対応する保管棚に移動するように指示すること、又は、
前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが、前記第１の貨物箱を前記第１の位置から前記保管棚に対応する第３の位置に移動するように指示すること、をさらに含む。

【0292】

そのうち、箱全体のピックアップ形態については、第１の貨物箱を対応する保管棚に直接配置することができ、貨物箱から貨物を取り出す形態においては、第１の貨物箱を保管棚に対応する高さの位置に移動して、第１の貨物箱からピックアップ対象貨物を容易に取り出し、対応する保管棚又は保管棚にプリセットされた第２の貨物箱に配置することができる。

【0293】

本願の実施例において、上記各種類の運搬ロボットの保管棚は、複数を含んでもよく、前記立てブラケットの一側に階層的に設置され、前記フォーク又は取り付けプラットフォームは、立てブラケットの他側に設置される。

【0294】

本願の実施例において、運搬ロボットは、ピックアップ位置情報に従って、地面の二次元コード地図ナビゲーションの形態又は他のナビゲーション形態によって、ピックアップ対象貨物が所在する貨物箱の位置に移動することができ、同時に、棚から貨物箱を取り出すことができるために、フォーク又は取り付けプラットフォームを第１の位置に移動する必要があり、当該第１の位置は、通常、ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱と同じ高さに位置し、当該第１の貨物箱の所在する位置は第２の位置であり、そのうち、ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱が第２の位置から前記第１の位置に移動することは、フォークによって移動を行ってもよく、貨物転送コンポーネントによって移動を行ってもよく、フォーク又は取り付けプラットフォームが、第１の位置に移動した後、フォークの伸縮アーム装置を伸び出して貨物箱を挟持してもよく、貨物転送コンポーネントによって貨物箱をつかんでもよく、フォーク又は取り付けプラットフォームが貨物箱に位置合わせない場合、棚での二次元コードをスキャンして運搬ロボットの姿勢を調整し、これによって貨物箱に容易に位置合わせる。ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱が第２の位置から前記第１の位置に移動した後、貨物転送コンポーネントは、貨物箱でのピックアップ対象貨物を取り出して、保管棚又は保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置することができ、そのうち、保管棚は、当該第１の位置と同じ高さに位置してもよく、さらに、貨物転送コンポーネントの取り出し配置範囲内に位置することができ、例えば、第１の位置と保管棚の位置は、それぞれ立てブラケットの両側に位置する。２つ以上の保管棚がある場合、フォーク又は取り付けプラットフォームによって貨物箱を第１の位置から保管棚に対応する第３の位置に移動することによって、前記ロボットアームが、ピックアップ対象貨物を貨物箱から取り出して、対応する保管棚又は保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置するようにすることができる。複数の保管棚があるため、当該第３の位置は、第１の貨物箱から貨物を取り出して配置する必要がある保管棚に従って確定することができる。当該第３の位置が保管棚の所在する位置と同じ高さに位置し、例えば、それぞれ立てブラケットの両側に位置する。

【0295】

Ｓ５３において、前記ピックアップ命令に従って、前記貨物転送コンポーネントが、貨物及び／又は第１の貨物箱の取り出し配置操作を行うように指示する。

【0296】

本願の実施例において、ピックアップ命令に含まれた情報は、異なってもよく、例えば、ピックアップ対象貨物の種類情報及びピックアップ対象貨物の商品情報は、全部同じでなくてもよく、ピックアップ命令の情報は異なる場合、貨物転送コンポーネントが貨物を取り出し配置操作を行うように指示する形態も同じでなくてもよい。例えば、ピックアップ対象貨物の種類情報は、在庫量ユニット情報を含み、前記第１の貨物箱内のピックアップ対象貨物は同じ在庫量ユニット情報を持っている場合、前記貨物転送コンポーネントが、前記第１の貨物箱からピックアップ対象貨物を取り出して対応する前記保管棚又は前記保管棚のプリセット第２の貨物箱に格納するように指示することができる。前記第１の貨物箱内のピックアップ対象貨物が異なる在庫量ユニット情報を有する場合、ピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での画像情報を取得し、前記ピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での画像情報に従って、前記ピックアップ命令での在庫量ユニット情報と一致する貨物を確定し、前記貨物転送コンポーネントが、前記第１の貨物箱から貨物を取り出して、前記保管棚又は前記保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置するように指示することができる。

【0297】

本願の実施例において、画像情報は、ピックアップ対象貨物の貨物箱での位置情報、ピックアップ対象貨物の在庫量ユニット情報、ピックアップ対象貨物の形状、ピックアップ対象貨物の画像特徴点、ピックアップ対象貨物の色情報及び／又は体積情報を含む。

【0298】

本願の実施例において、貨物認識装置によってピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での画像情報を取得することができ、そのうち、貨物転送コンポーネントには貨物認識装置が取り付けられてもよく、又は前記フォークには貨物認識装置が取り付けられてもよく、又は前記取り付けプラットフォームには貨物認識装置が取り付けられてもよく、又は前記貨物転送コンポーネントと前記フォークには貨物認識装置が取り付けられてもよく、又は前記貨物転送コンポーネントと前記取り付けプラットフォームには貨物認識装置が取り付けられてもよく、
前記ピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での画像情報を取得することは、
前記貨物転送コンポーネント、フォーク又は取り付けプラットフォームの貨物認識装置のそれぞれによって撮影された前記ピックアップ対象貨物の前記第１の貨物箱での画像情報を取得すること、
又は、
前記フォーク及び貨物転送コンポーネントの貨物認識装置によって撮影された前記ピックアップ対象貨物の前記第１の貨物箱での画像情報を取得すること、
又は、
前記取り付けプラットフォーム及び貨物転送コンポーネントの貨物認識装置によって撮影された前記ピックアップ対象貨物の前記第１の貨物箱での画像情報を取得すること、を含む。

【0299】

本願の実施例において、商品情報は、ピックアップ対象貨物の形状、体積、画像特徴点、色及び／又は重量情報を含んでもよく、前記保管棚は、注文貨物保管棚と一時貨物保管棚を含み、前記注文貨物保管棚には、第２の貨物箱がプリセットされ、前記ピックアップ対象貨物の在庫量ユニット情報に従って、ピックアップ対象貨物を対応する前記保管棚又は保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置することを確定し、前記方法は、
前記貨物転送コンポーネント、取り付けプラットフォーム又はフォークに取り付けられる貨物認識装置のそれぞれによって取得された画像情報に基づいて、前記ピックアップ命令での在庫量ユニット情報及び／又は商品情報と一致する貨物を確定できない場合、貨物転送コンポーネントが、前記第１の貨物箱から前記貨物を取得するように指示することと、
続いて貨物転送コンポーネントに位置する前記貨物認識装置、フォークに位置する前記貨物認識装置又は取り付けプラットフォームに位置する前記貨物認識装置によって、画像情報を取得することと、
前記画像情報に基づいて、前記貨物転送コンポーネントが取得したのはピックアップ命令での在庫量ユニット情報及び／又は商品情報と一致しない貨物であると確定した場合、前記貨物転送コンポーネントによって取得した貨物を前記一時貨物保管棚又は一時貨物保管棚にプリセットされた第３の貨物箱に配置し、そうでなければ、前記対応する第２の貨物箱に配置することと、をさらに含む。

【0300】

本願の実施例において、ピックアップ命令に従って、貨物転送コンポーネントが第１の貨物箱の取り出し配置操作を行うように指示してもよく、例えば、第１の貨物箱の箱全体を保管棚に配置し、箱全体の貨物の取り出し配置操作を実現する。

【0301】

本願の実施例において、ピックアップ命令には、ピックアップ位置情報、ピックアップ対象貨物の種類情報又はピックアップ対象貨物の商品情報の１つ又は複数が含まれてもよく、運搬ロボットは、ピックアップ命令の具体的な情報、例えば、商品情報又はピックアップ対象貨物の種類情報に従って、貨物転送コンポーネントが貨物及び／又は第１の貨物箱の取り出し配置操作を行うように指示する。

【0302】

本願の実施例において、運搬ロボットは、ピックアップ命令を受信し、前記ピックアップ命令には、ピックアップ位置情報、ピックアップ対象貨物の種類情報及び／又はピックアップ対象貨物の商品情報が含まれ、前記ピックアップ命令に従って、前記貨物転送コンポーネントが、貨物及び／又は第１の貨物箱の取り出し配置操作を行うように指示し、ピックアップ効率を高めて、貨物選別自動化の程度を高める。

【0303】

本願の実施例をより詳細に説明するために、以下で、ピックアップ命令に含まれる具体的な情報に対するピックアップ方法の具体的な実施例を提供する。

【0304】

図１４は、本願の実施例によって提供される第１の貨物箱内の同じ在庫量情報を有するピックアップ対象貨物についてのピックアップ方法のフローチャート図であり、図１４に示すように、当該ピックアップ方法は、上述した運搬ロボットに適用され、そのうち、本実施例は、貨物転送コンポーネントがフォークに固定され、貨物転送コンポーネントに貨物認識装置が取り付けられる運搬ロボットを例として説明し、前記方法は、以下のステップを含む。
Ｓ６１において、ピックアップ命令を受信し、前記ピックアップ命令が、ピックアップ位置情報及びピックアップ対象貨物の種類情報を含み、そのうち、ピックアップ対象貨物の種類情報が、在庫量ユニット情報を含み、且つ第１の貨物箱内の貨物が同じ在庫量ユニット情報を有する。

【0305】

本願の実施例において、ピックアップ対象貨物の第１の貨物箱でのＳＫＵ情報は同じであり、貨物転送コンポーネントは、貨物を取り出し配置するプロセスで区別する必要がなく、体積の大きい単一貨物に対して、直接に貨物転送コンポーネントによってピックアップすることができ、体積の小さい単一貨物に対して、貨物転送コンポーネントが貨物を容易につかむために、貨物転送コンポーネントでの貨物認識装置によって貨物の貨物箱での画像情報を撮影することができ、当該画像情報が、ピックアップ対象貨物の貨物箱での位置を含んでもよく、撮影された位置に従って貨物をつかむ。

【0306】

本願の実施例において、運搬ロボットは、ピックアップ命令を受信した後、ピックアップ命令を解析し、解析された命令情報に従って運搬ロボットを指示して対応する処理を行い、これらの処理は、運搬ロボットを指示してピックアップ位置に従って移動を行うことと、フォーク及び貨物転送コンポーネントを指示して例えば、貨物箱を移動すること、貨物をつかむことなどの関連操作を実行することと、を含む。

【0307】

Ｓ６２において、ピックアップ位置情報に従って、フォークが第１の位置に移動するように指示する。

【0308】

本願の実施例において、ピックアップ位置情報は、ピックアップ対象貨物を搭載する第１の貨物箱位置、例えば、第１の貨物箱位置の三次元情報を含み、フォークが第１の位置に移動する前に、運搬ロボットは、ピックアップ位置情報に従ってピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱の付近に移動して、第１の貨物箱での情報、例えば、第１の貨物箱でのコードに従って、第１の貨物箱でのコードの情報によって、第１の貨物箱の位置の正確さをさらにチェックし、第１の貨物箱でのコード情報、例えば、二次元コード情報に従って、ロボットの姿勢を調整して、これによってフォークを第１の貨物箱に容易に位置合わせる。

【0309】

本願の実施例において、当該第１の位置は通常、ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱と同じ高さに位置し、且つ第１の位置と第１の貨物箱との水平距離は、フォークでの伸縮アーム装置の伸縮範囲内にあり、フォークが伸縮アーム装置から伸び出すと、第１の貨物箱を当該第１の位置に移動できるようにする。

【0310】

Ｓ６３において、フォーク又は前記貨物転送コンポーネントが前記ピックアップ対象貨物が搭載された第１の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示する。

【0311】

本願の実施例において、フォークが第１の位置に移動した後、フォークでの伸縮アーム装置によって前記ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動してもよく、貨物転送コンポーネントによって前記ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動してもよく、そのうち、第２の位置は、第１の貨物箱の所在する位置であり、通常、当該位置は、倉庫の棚に位置し、三次元空間座標で確定することができる。

【0312】

Ｓ６４において、貨物認識装置によって撮影された前記ピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での画像情報を取得し、前記ピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での画像情報に従って、前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱からピックアップ対象貨物を取り出し、取り出した貨物を対応する前記保管棚又は前記保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置するように指示する。

【0313】

本願の実施例において、ピックアップ対象貨物が同じＳＫＵ情報を有するため、貨物転送コンポーネントのピックアッププロセスにおいて、貨物転送コンポーネントが貨物をつかむことができないことを避けるために、貨物転送コンポーネントでの貨物認識装置によってピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での画像情報を撮影することができ、当該画像情報が、ピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での位置を含み、そして貨物転送コンポーネントを指示して前記第１の貨物箱からピックアップ対象貨物を取り出し、ピックアップの形態は、貨物転送コンポーネントでの吸盤を利用して貨物を吸い出すか又は機械爪を利用して貨物をつかんでもよく、貨物を取り出した後、取り出された貨物を保管棚又は保管棚にプリセットされた第２の貨物箱に配置することができ、当該保管棚は、第１の位置と同じ高さに位置して、フォークとそれぞれ立てブラケットの両側に位置してもよく、第１の位置と異なる高さに位置してもよく、フォークを保管棚と同じ高さの位置に移動する必要があり、貨物転送コンポーネントがピックアップ対象貨物を容易に貨物箱から取り出して保管棚又は保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置するようにする。

【0314】

本願の実施例において、ピックアップ対象貨物は、同じ注文に対応してもよく、異なる注文に対応してもよく、同じ注文のピックアップ対象貨物については、同じ保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置することができ、異なる注文のピックアップ対象貨物があれば、異なる保管棚のプリセットの他の第２の貨物箱に配置することができ、異なる注文のピックアップ対象貨物を対応する異なる保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置してもよく、ピックアップ対象貨物を同じ保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置してもよく、同じ保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置する場合、注文貨物を出荷する前に注文貨物選別を行う必要がある。

【0315】

Ｓ６５において、前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱のプリセット数のピックアップ対象貨物の取り出し配置操作を完了した後、前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが、前記第１の貨物箱をその元の位置に戻すか又は他の位置に配置するように指示する。

【0316】

本願の実施例において、貨物転送コンポーネントが第１の貨物箱のプリセット数のピックアップ対象貨物を取り出し配置操作を完了した後、即ち、第１の貨物箱には取り出す必要がある注文でのピックアップ対象貨物がない場合、フォークが、第１の位置、即ち、第１の貨物箱の所在する元の位置に対応する高さ位置に移動するように指示し、且つフォーク又は貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱を第１の貨物箱の元の位置に戻すか又は他の位置に配置するように指示し、第１の貨物箱から取り出す必要があるピックアップ対象貨物数については、ピックアップ命令に携帯された情報によって確定することができ、例えば、ピックアップ命令には、異なる注文の異なる数のピックアップ対象貨物情報を含んでもよい。

【0317】

Ｓ６６において、ピックアップ位置情報が複数の第１の貨物箱位置情報を含み、且つピックアップ対象貨物が前記複数の第１の貨物箱に格納され、前記現在の第１の貨物箱をその元の位置に戻すか又は他の位置に配置した後、前記他の第１の貨物箱位置情報に基づいて順次にピックアップ対象貨物の所在する位置に到着して、すべてのピックアップ対象貨物の取り出し配置操作を完成する。

【0318】

本願の実施例において、１つの注文でのピックアップ対象貨物が１つの貨物箱で収納できない場合、注文での貨物を複数の貨物箱に搭載する必要があり、このとき、ピックアップ命令でのピックアップ位置情報は、複数の第１の貨物箱の位置情報を含んでもよく、注文でのピックアップ対象貨物は、当該複数の位置の第１の貨物箱に搭載されてもよい。貨物転送コンポーネントが１つの第１の貨物箱中のピックアップ対象貨物の取り出し配置操作を完了した後、当該第１の貨物箱を元の位置に戻すことができ、そして、運搬ロボットは、他の第１の貨物箱の所在する位置情報に従って、ピックアップ対象貨物の所在する位置に順次に到着して、すべてのピックアップ対象貨物の取り出し配置操作を完成する。

【0319】

Ｓ６７において、すべてのピックアップ対象貨物数が１つの保管棚又は保管棚のプリセット第２の貨物箱保管容量を超える場合、前記現在の保管棚又は保管棚のプリセット第２の貨物箱に既に配置された貨物の総体積又は総重量を取得し、前記総体積が前記保管棚又は第２の貨物箱のプリセット容積閾値を超えるか、又は、前記総重量が前記保管棚又は第２の貨物箱のプリセット重量閾値を超えると、すべてのピックアップ対象貨物の取り出し配置を完成するまで、貨物転送コンポーネントが前記ピックアップ対象貨物を他の保管棚又は他の第２の貨物箱に配置するように指示する。

【0320】

本願の実施例において、貨物転送コンポーネントがピックアップ対象貨物を保管棚のプリセット第２の貨物箱に取り出し配置するとき、取り出し配置する回数が増加するにつれて、保管棚のプリセット第２の貨物箱中の貨物が徐々に増加し、ピックアップ命令におけるすべてのピックアップ対象貨物数が１つの保管棚のプリセット第２の貨物箱保管容量を超えると、貨物転送コンポーネントを指示して保管棚のプリセット第２の貨物箱を交換するように指示することができ、保管棚のプリセット第２の貨物箱を交換するかどうかを確定するとき、ＳＫＵ情報に従って単一貨物の重量又は体積を知り、そして取り出し配置する数に合わせて、保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置された貨物総体積又は総重量を確定することができ、同時に、各保管棚のプリセット第２の貨物箱の容積閾値又は体積閾値をプリセットし、保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置された前記貨物の総体積が前記保管棚のプリセット第２の貨物箱のプリセット容積閾値を超えると、又は、前記保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置された貨物の総重量が前記保管棚のプリセット第２の貨物箱のプリセット重量閾値を超えると、すべてのピックアップ対象貨物の取り出し配置を完成するまで、貨物転送コンポーネントを指示して、前記ピックアップ対象貨物を他の保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置させる。

【0321】

Ｓ６８において、貨物搬送命令を受信し、且つ前記貨物搬送命令に従って前記保管棚のプリセット第２の貨物箱の貨物を貨物注文に対応するする出荷領域に搬送する。

【0322】

本願の実施例において、ピックアップ対象貨物は、同じ注文での貨物であってもよく、異なる注文での貨物であってもよく、ピックアップ対象貨物の注文属性が同じ注文での貨物である場合、処理端末は、運搬ロボットに貨物搬送命令を送信することができ、当該貨物搬送命令は、主に運搬ロボットが保管棚のプリセット容器の貨物を貨物注文に対応する出荷領域に搬送して、当該出荷領域で梱包した後に注文での出荷先に送るように指示するために使用される。

【0323】

Ｓ６９において、前記保管棚のプリセット第２の貨物箱の貨物が異なる注文に対応するとき、貨物選別命令を受信し、貨物対応注文に従って前記保管棚のプリセット第２の貨物箱の貨物を選別する。

【0324】

本願の実施例において、ピックアップ対象貨物が異なる注文での貨物に対応するとき、貨物転送コンポーネントは、第１の貨物箱から貨物を取り出して、同じ保管棚プリセット第２の貨物箱に配置し、しかし、当該保管棚のプリセット貨物箱の貨物をさらに選別しなければ、出荷することができなく、したがって、注文貨物の出荷を完了するために、処理端末によって運搬ロボットに貨物選別命令を送信して、保管棚のプリセット第２の貨物箱での異なる注文での貨物に対して選別を行う必要があり、選別プロセスにおいて、貨物に対応する注文情報に従って貨物に対して選別を行うことができる。

【0325】

本願の実施例において、ピックアップ命令を受信することにより、ピックアップ命令に含まれたピックアップ位置情報及びピックアップ対象貨物の所在する第１の貨物箱内で有する同じＳＫＵ情報に従って、貨物転送コンポーネントを指示して貨物の取り出し配置操作を行い、同時に、貨物認識装置を利用してピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での画像情報を取得し、貨物転送コンポーネントを指示して前記第１の貨物箱からピックアップ対象貨物を取り出し、取り出された貨物を対応する前記保管棚又は保管棚の第２の貨物箱に配置し、第１の貨物箱内のピックアップ対象貨物のＳＫＵ情報が同じであるため、貨物転送コンポーネントは、ピックアッププロセスで貨物に対して認識を行う必要がなく、貨物転送コンポーネントが迅速かつ正確的にピックアップすることに有利であり、ピックアップ効率を高めて、貨物選別自動化の程度を高める。

【0326】

図１５は、本願の実施例によって提供される第１の貨物箱内の異なる在庫量情報を有する貨物についてのピックアップ方法のフローチャート図であり、図１５に示すように、当該ピックアップ方法は、上記の運搬ロボットに適用され、以下の実施例で説明された運搬ロボットは、少なくとも１つの運搬ロボットの立てブラケットにスライド可能に接続される貨物転送コンポーネントを含み、且つ貨物転送コンポーネント及びフォークには、それぞれ貨物認識装置が取り付けられ、同時に、複数の保管棚を含み、且つ複数の保管棚は、注文貨物保管棚と一時貨物保管棚を含み、注文貨物保管棚には、第２の貨物箱がプリセットされ、一時貨物保管棚には第３の貨物箱がプリセットされ、前記方法は、以下のステップを含む。
Ｓ７１において、ピックアップ命令を受信し、前記ピックアップ命令がピックアップ位置情報及びピックアップ対象貨物の種類情報を含み、そのうち、ピックアップ対象貨物の種類情報が在庫量ユニット情報を含み、かつ第１の貨物箱内の貨物が異なる在庫量ユニット情報を有する。

【0327】

本願の実施例において、ピックアップ対象貨物の種類情報は、在庫量ユニット情報を含み、第１の貨物箱内の貨物は、異なるＳＫＵ情報を有し、貨物転送コンポーネントは、ピックアッププロセスで、ＳＫＵ情報の認識を増やして、取り出された貨物の格納位置を容易に決定し、例えば、注文貨物保管棚又は第２の貨物箱に配置するか、それとも一時貨物保管棚又は第３の貨物箱に配置するかを容易に確定することができる。ＳＫＵ情報を認識するプロセスにおいて、貨物転送コンポーネントに設置された貨物認識装置によって画像情報を撮影することができ、当該画像情報は、貨物のＳＫＵ情報を含んでもよく、ピックアップ命令でのピックアップ対象貨物のＳＫＵ情報と貨物認識装置によって撮影された画像情報での貨物ＳＫＵ情報とを照合することにより、取り出された貨物を注文貨物保管棚又は第２の貨物箱に配置するか、それとも一時貨物保管棚又は第３の貨物箱に配置するかを確定する。

【0328】

Ｓ７２において、前記ピックアップ位置情報に従って、前記フォークが、第１の位置に移動するように指示する。

【0329】

本願の実施例において、ピックアップ位置情報は、ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱位置、例えば第１の貨物箱位置の三次元情報を含み、フォークが第１の位置に移動する前に、運搬ロボットは、ピックアップ位置情報に従ってピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱の付近に移動することができ、そして第１の貨物箱での情報、例えば、第１の貨物箱でのコードに従って、第１の貨物箱でのコードの情報により、第１の貨物箱位置の正確さをさらにチェックすることができ、あるいは、第１の貨物箱でのコード情報、例えば、二次元コード情報に従ってロボットの姿勢を調整して、フォークを容易に第１の貨物箱に位置合わせる。

【0330】

本願の実施例において、当該第１の位置は、通常ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱と同じ高さに位置し、そして第１の位置と第１の貨物箱との水平距離は、フォークでの伸縮アーム装置の伸縮範囲内にあり、フォークが伸縮アーム装置から伸び出されると、第１の貨物箱を当該第１の位置に移動することができる。

【0331】

Ｓ７３において、前記貨物転送コンポーネントが、前記第１の位置に移動し、前記ピックアップ対象貨物が搭載された第１の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示する。

【0332】

本願の実施例において、貨物転送コンポーネントが前記立てブラケットにスライド可能に接続されるため、貨物転送コンポーネントを利用してピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱を第２の位置から第１の位置に移動する必要があるとき、前記貨物転送コンポーネントを指示してまず前記第１の位置に移動する必要があり、もちろん、フォークを利用して前記ピックアップ対象貨物を搭載した第１の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動してもよく、そのうち、第２の位置は、第１の貨物箱の所在する位置であり、通常に当該位置は、倉庫での棚にあり、三次元空間座標によって確定されることができる。

【0333】

Ｓ７４において、前記フォークの貨物認識装置と前記貨物転送コンポーネントの貨物認識装置によって撮影された前記ピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での画像情報を取得する。

【0334】

本願の実施例において、ピックアップ対象貨物と貨物箱内の他の貨物が異なるＳＫＵ情報を有するため、間違った貨物を取り出すのを避けるために、貨物のＳＫＵ情報を通じて、取り出された貨物が注文でのピックアップ対象貨物であるかどうかを確定することができ、貨物転送コンポーネントでの貨物認識装置を利用して取り出された貨物のＳＫＵ情報を撮影することができる。貨物転送コンポーネントのピックアッププロセスにおいて、貨物転送コンポーネントが貨物をつかまないことを避けるために、フォークでの撮影装置によってピックアップ対象貨物の貨物箱での位置空間情報を撮影してもよく、貨物転送コンポーネントでの撮影装置によってピックアップ対象貨物の貨物箱での位置空間情報を撮影してもよい。

【0335】

本願の実施例において、前記貨物認識装置によって撮影された画像情報は、上記貨物のＳＫＵ情報及び貨物の貨物箱での位置空間情報を含んでもよく、ピックアップ対象貨物の形状、ピックアップ対象貨物の画像特徴点、ピックアップ対象貨物の色情報及び／又は体積情報を含んでもよい。

【0336】

本願の実施例において、貨物認識装置は、取り付けプラットフォーム、フォーク又は貨物転送コンポーネントに単独で取り付けられてもよく、取り付けプラットフォームと貨物転送コンポーネントに同時に取り付けられてもよく、貨物の画像情報を撮影するとき、それぞれ異なる位置の貨物認識装置によって撮影を行うことができ、そのうち、取り付けプラットフォームとフォークでの貨物認識装置によって撮影された画像情報は、主に貨物の貨物箱での位置空間、形状、体積などの、取り出す対象貨物をように確定するための関連情報を含み、貨物転送コンポーネントでの貨物認識装置によって撮影された画像情報は、主に在庫量ユニットに関するなどの、取り出された貨物を注文貨物保管棚に配置するか、一時貨物保管棚に配置するかを確定するための関連情報を含み、もちろん、異なる位置の貨物認識装置によって撮影された画像情報は、上記任意の１つ又は複数の情報を含んでもよい。

【0337】

Ｓ７５において、前記ピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での画像情報に従って、前記ピックアップ命令における在庫量ユニット情報と一致する貨物を確定し、前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱から貨物を取り出して、前記保管棚又は前記保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置するように指示する。

【0338】

本願の実施例において、前記ピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での画像情報、例えば、画像でのＳＫＵ情報に従って、ピックアップ命令でのＳＫＵ情報と一致するかどうかを確定し、２つのＳＫＵ情報が一致する場合、前記貨物転送コンポーネントを指示して前記第１の貨物箱から貨物を取り出して、注文貨物保管棚又は第２の貨物箱に配置する。２つのＳＫＵ情報が一致しない場合、取り出された貨物を前記一時貨物保管棚又は第３の貨物箱に配置し、そのうち、貨物転送コンポーネントは、立てブラケットに沿って注文貨物保管棚と一時貨物保管棚の対応位置の間で移動する。

【0339】

本願の実施例において、貨物認識装置によって撮影された画像情報におけるピックアップ対象貨物の貨物箱での位置空間情報に従って、前記貨物転送コンポーネントを指示して前記位置空間から貨物を取り出して、例えば、貨物転送コンポーネントでの吸盤を利用して貨物を吸い出すか又は機械爪を利用して貨物をつかみ、貨物を取り出した後、撮影装置によって撮影された画像情報中のＳＫＵ情報に従って、取り出された貨物が、注文でのピックアップ対象貨物であるかどうかを確定することができ、取り出された貨物が注文でのピックアップ対象貨物であれば、取り出された貨物を注文貨物保管棚又は第２の貨物箱に配置し、取り出された貨物が注文でのピックアップ対象貨物でなければ、取り出された貨物を一時貨物保管棚又は第３の貨物箱に配置する。貨物転送コンポーネントが取り出された貨物を注文貨物容器又は一時貨物容器に配置する必要があるため、したがって、貨物転送コンポーネントは、立てブラケットに沿って、注文貨物保管棚と一時貨物保管棚の対応位置の間で移動することができ、注文貨物保管棚と一時貨物保管棚は、立てブラケットの同じ側の異なる高さに位置することができる。

【0340】

Ｓ７６において、前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱のプリセット数のピックアップ対象貨物の取り出し配置操作を完了した後、前記貨物転送コンポーネントが前記一時貨物保管棚又は第３の貨物箱内の貨物を前記第１の貨物箱に戻すように指示し、前記フォーク又は前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱を第１の貨物箱の元の所在する位置に戻すか又は他の位置に配置するように指示する。

【0341】

本願の実施例において、貨物転送コンポーネントが第１の貨物箱のプリセット数のピックアップ対象貨物の取り出し配置操作を完了した後、即ち、第１の貨物箱で取り出す必要がある注文でのピックアップ対象貨物がない場合、貨物転送コンポーネントを指示して、一時貨物保管棚の対応する高さの位置に移動し、同時に、フォークを指示して、第１の貨物箱をも当該位置に移動し、これによって貨物転送コンポーネントが一時貨物保管棚又は第３の貨物箱での貨物を容易に前記第１の貨物箱に戻し、一時貨物保管棚又は第３の貨物箱での貨物を全部第１の貨物箱に戻した後、前記フォーク及び前記貨物転送コンポーネントを指示して、第１の位置、即ち第１の貨物箱の元の位置に対応する高さの位置に移動させ、そしてフォーク又は貨物転送コンポーネントを指示して、第１の貨物箱を第１の貨物箱の元の位置に戻すか又は他の位置に配置する。第１の貨物箱から取り出す必要があるピックアップ対象貨物数について、ピックアップ命令に携帯された情報によって確定することができ、例えば、ピックアップ命令には、異なる注文の異なる数のピックアップ対象貨物情報を含んでもよい。

【0342】

Ｓ７７において、ピックアップ位置情報には複数の第１の貨物箱位置情報が含まれて、且つピックアップ対象貨物が前記複数の第１の貨物箱に格納されている場合、前記現在の第１の貨物箱をその元の位置に戻すか又は他の位置に配置した後、前記他の第１の貨物箱位置情報に基づいて順次にピックアップ対象貨物の位置に到着して、すべてのピックアップ対象貨物の取り出し配置操作を完成する。

【0343】

本願の実施例において、１つの貨物箱で１つの注文でのピックアップ対象貨物を収納できない場合、注文での貨物を搭載するために複数の貨物箱を必要とし、このとき、ピックアップ命令におけるピックアップ位置情報が複数の第１の貨物箱の位置情報を含んでもよく、注文でのピックアップ対象貨物が該複数の位置での第１の貨物箱に搭載されることができる。貨物転送コンポーネントが１つの第１の貨物箱におけるピックアップ対象貨物の取り出し配置操作を完了した後、該貨物箱を元の位置に戻すことができ、そして、運搬ロボットは他の第１の貨物箱の所在する位置情報に従って、ピックアップ対象貨物の所在する位置に順次到着して、すべてのピックアップ対象貨物の取り出し配置操作を完成できる。ピックアップ過程において、貨物箱内の貨物ＳＫＵ情報が完全に同じではないので、貨物転送コンポーネントが各第１の貨物箱をピックアップする過程には、本実施例における上記関連ステップを実行する必要がある。

【0344】

Ｓ７８において、すべてのピックアップ対象貨物数が１つの保管棚又は保管棚のプリセット第２の貨物箱保管容量を超える場合、前記現在の保管棚又は保管棚のプリセット第２の貨物箱に既に配置された貨物の総体積又は総重量を取得し、前記総体積が前記保管棚又は第２の貨物箱のプリセット容積閾値を超えるか、又は、前記総重量が前記保管棚又は第２の貨物箱のプリセット重量閾値を超えると、すべてのピックアップ対象貨物の取り出し配置を完成するまで、貨物転送コンポーネントが前記ピックアップ対象貨物を他の保管棚又は他の第２の貨物箱に配置するように指示する。

【0345】

本願の実施例において、貨物転送コンポーネントがピックアップ対象貨物を保管棚のプリセット第２の貨物箱に取り出し配置する場合、取り出し配置回数の増加に従って、保管棚のプリセット第２の貨物箱内の貨物が次第に増加し、保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置された貨物数が１つの保管棚のプリセット第２の貨物箱の保管容量を超えるとき、貨物転送コンポーネントが保管棚のプリセット第２の貨物箱を換えるように指示することができ、保管棚のプリセット第２の貨物箱を換えるかどうかを確定するとき、ＳＫＵ情報に従って単一の貨物の重量又は体積を取得し、且つ取り出し配置数を組み合わせて、保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置される貨物総体積又は総重量を確定することができ、同時に、各保管棚のプリセット第２の貨物箱の容積閾値又は体積閾値を予め設定し、前記保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置される貨物の総体積が前記保管棚のプリセット第２の貨物箱のプリセット容積閾値を超えるか、又は、前記保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置される貨物の総重量が前記保管棚のプリセット第２の貨物箱のプリセット重量閾値を超えると、すべてのピックアップ対象貨物の取り出し配置を完成するまで、貨物転送コンポーネントが貨物を取り出して他の保管棚のプリセット第２の貨物箱に配置するように指示する。

【0346】

本願の実施例において、ピックアップ命令を受信することによって、且つピックアップ命令に含まれたピックアップ位置情報及び第１の貨物箱内の貨物の異なるＳＫＵ情報に従って、貨物転送コンポーネントが貨物の取り出し配置操作を行うように指示し、同時に、貨物認識装置を用いて貨物の画像情報を取得し、且つ画像情報に従って貨物格納位置を確定し、貨物箱内の異なるＳＫＵ情報を有する貨物のピックアップ問題を効果的に解決し、貨物転送コンポーネントの迅速かつ正確なピックアップに有利であり、且つピックアップ効率を高めて、貨物選別自動化の程度を高める。

【0347】

図１６は本願の他の実施例によって提供されるピックアップ方法のフローチャートであり、図１６に示すように、該ピックアップ方法が以上に記載の運搬ロボットに応用され、以下の実施例に記載の運搬ロボットは、少なくとも１つの貨物転送コンポーネントを含んで取り付けプラットフォームに固定され、且つ貨物転送コンポーネントに貨物認識装置が取り付けられ、同時に、複数の保管棚を含み、且つ複数の保管棚は注文貨物保管棚と一時貨物保管棚を含み、注文貨物保管棚は第２の貨物箱が設置され、一時貨物保管棚には第３の貨物箱がプリセットされ、前記方法は以下のステップを含む。

【0348】

Ｓ８１において、ピックアップ命令を受信し、前記ピックアップ命令がピックアップ位置情報、ピックアップ対象貨物の種類情報及びピックアップ対象貨物の商品情報を含み、そのうち、ピックアップ対象貨物の種類情報が在庫量ユニット情報を含み、且つ第１の貨物箱内の貨物が異なる在庫量ユニット情報を有し、前記商品情報はピックアップ対象貨物の形状、体積、画像特徴点、色及び／又は重量情報を含む。

【0349】

本願の実施例において、ピックアップ対象貨物の種類情報は在庫量ユニット情報を含み、第１の貨物箱内の貨物が異なるＳＫＵ情報を有し、貨物転送コンポーネントがピックアップ過程において商品情報の認識を増加させることができ、これによってピックアップ対象貨物を確定しやすくなり、例えば、貨物転送コンポーネントに設置された貨物認識装置によって画像情報を撮影することができ、そのうち、画像情報は商品情報に関連する情報、例えば、貨物の実際形状、体積、画像特徴点、色及び／又は重量情報を含んでもよく、ピックアップ命令における商品情報を貨物認識装置によって撮影された商品情報と比較することによって、取り出し配置を必要とするピックアップ対象貨物を確定し、同時に、画像情報には貨物のＳＫＵ情報を含んでもよく、且つピックアップ命令におけるピックアップ対象貨物のＳＫＵ情報を貨物認識装置によって撮影された画像情報における貨物ＳＫＵ情報と比較することによって、貨物を取り出すかどうかを確定する。貨物を取り出した後、さらに貨物転送コンポーネントに設置された貨物認識装置によって撮影された画像情報、例えば、ＳＫＵ情報によって、取り出した貨物を注文貨物保管棚又は第２の貨物箱に配置するか、一時貨物保管棚又は第３の貨物箱に配置するかを確定する。また、貨物をつかむ過程において、貨物認識装置によって撮影された、第１の貨物箱でのピックアップ対象貨物の画像情報に従って、ピックアップ対象貨物をつかんでよく、そのうち、画像情報は、第１の貨物箱でのピックアップ対象貨物の位置空間情報、及び／又はピックアップ対象貨物の画像特徴点、色、形状、体積等、例えば、ピックアップ対象貨物の体積情報又は色情報を含んでもよい。

【0350】

Ｓ８２において、前記ピックアップ位置情報に従って、前記取り付けプラットフォームが、第１の位置に移動するように指示する。

【0351】

本願の実施例において、ピックアップ位置情報はピックアップ対象貨物が搭載された第１の貨物箱位置、例えば第１の貨物箱位置の三次元情報を含み、取り付けプラットフォームが、第１の位置に移動する前に、運搬ロボットはピックアップ位置情報に従ってピックアップ対象貨物が搭載された第１の貨物箱付近に移動して、且つ第１の貨物箱での情報、例えば、第１の貨物箱でのコードに従って、第１の貨物箱でのコードの情報に通じて、さらに第１の貨物箱位置の正確性をチェックしてよく、第１の貨物箱でのコード情報、例えば、二次元コード情報に従ってロボットの姿勢を調整して、取り付けプラットフォームを容易に第１の貨物箱に位置合わせるようにしてもよい。

【0352】

本願の実施例において、該第１の位置は一般的にピックアップ対象貨物が搭載された第１の貨物箱と同じ高さに位置し、且つ第１の位置と第１の貨物箱との水平距離が貨物転送コンポーネントのピックアップ範囲にあり、これによって貨物転送コンポーネントが貨物箱を該第１の位置に移動することができる。

【0353】

Ｓ８３において、前記貨物転送コンポーネントが前記ピックアップ対象貨物が搭載された第１の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示する。

【0354】

本願の実施例において、取り付けプラットフォームが貨物箱をつかむことができず、同時に貨物転送コンポーネントが前記取り付けプラットフォームに取り付けられるため、前記貨物転送コンポーネントが前記ピックアップ対象貨物が搭載された第１の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示することができ、そのうち、第２の位置は第１の貨物箱の所在する位置であり、常に該位置は倉庫での棚にあり、三次元空間座標で確定することができる。

【0355】

Ｓ８４において、貨物転送コンポーネントの貨物認識装置によって撮影された前記ピックアップ対象貨物が第１の貨物箱での画像情報を取得する。

【0356】

本願の実施例において、ピックアップ対象貨物と第１の貨物箱内の他の貨物とは異なるＳＫＵ情報を有するか、又は異なる商品情報、例えば、異なる体積、色又は重量情報を有するため、間違った貨物をピックアップするのを避けるために、貨物の商品情報によって取り出した貨物が注文でのピックアップ対象貨物であるかどうかを確定することができる。貨物転送コンポーネントでの貨物認識装置によって取り出した貨物の商品情報を撮影することができる。貨物転送コンポーネントが貨物をピックアップする過程において、貨物転送コンポーネントが貨物をつかまないことを避けるために、貨物転送コンポーネントでの貨物認識装置によってピックアップ対象貨物が貨物箱での位置空間情報を撮影することができ、当然ながら、取り付けプラットフォームでの撮影装置によってピックアップ対象貨物が貨物箱での位置空間情報を撮影してもよい。

【0357】

本願の実施例において、前記貨物認識装置によって撮影された画像情報は、上記貨物の商品情報、ＳＫＵ情報及び貨物が貨物箱での位置空間情報を含んでもよく、前記商品情報はピックアップ対象貨物の形状、ピックアップ対象貨物の画像特徴点、ピックアップ対象貨物の色情報及び／又は体積情報を含んでもよい。

【0358】

本願の実施例において、貨物認識装置は取り付けプラットフォームに単独に取り付けられてもよく、取り付けプラットフォームと貨物転送コンポーネントに同時に取り付けられてもよく、貨物の画像情報を撮影するとき、それぞれ異なる位置の貨物認識コンポーネントによって撮影されてもよく、そのうち、取り付けプラットフォームでの貨物認識装置によって撮影された画像情報は主に貨物の貨物箱での位置空間、形状、体積等の取り出した貨物を確定しやすい関連情報を含んでもよく、貨物転送コンポーネントでの貨物認識装置によって撮影された画像情報は主に在庫量ユニット関連等の取り出した貨物を注文貨物保管棚に配置するか一時貨物保管棚に配置するかを確定しやすい関連情報を含んでもよく、当然ながら、異なる位置の貨物認識装置によって撮影された画像情報は上記任意の１つ又は多種の情報を含んでもよい。

【0359】

Ｓ８５において、前記ピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での画像情報に従って、前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱から貨物を取り出すように指示する。

【0360】

本願の実施例において、画像情報によって前記ピックアップ命令における在庫量ユニット情報及び／又は商品情報と一致する貨物を確定できない場合、貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱から貨物を取得するように指示し、且つ続いて取得した貨物に対して画像情報を撮影し、前記画像情報に基づいて、前記貨物転送コンポーネントが取得したのがピックアップ命令における在庫量ユニット情報及び／又は商品情報と一致しない貨物であると確定した場合、前記貨物転送コンポーネントによって取得した貨物を前記一時貨物保管棚又は一時貨物保管棚に予め設置された第３の貨物箱に配置し、さもないと、前記対応する注文貨物保管棚又は第２の貨物箱に配置する。

【0361】

本願の実施例において、貨物認識装置によって撮影されたピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での画像情報におけるピックアップ対象貨物の第１の貨物箱での位置空間情報に従って、前記貨物転送コンポーネントが前記位置空間から貨物を取り出するように指示してもよく、貨物認識装置によって撮影されたピックアップ対象貨物の画像情報での商品情報、例えばピックアップ対象貨物の体積又は色に従って、貨物転送コンポーネントでの吸盤を利用して貨物を吸い出すか又は機械爪を利用して貨物をつかんでもよく、貨物を取り出した後、貨物認識装置によって撮影されたピックアップ対象貨物の画像情報におけるＳＫＵ情報と、ピックアップ命令におけるＳＫＵ情報とを比較することによって、取り出した貨物が注文での貨物であるかどうかを確定し、取り出した貨物が注文でのピックアップ対象貨物であると、取り出した貨物を対応する注文貨物保管棚又は第２の貨物箱に配置し、取り出した貨物が注文でのピックアップ対象貨物ではないと、取り出した貨物を対応する一時貨物保管棚又は第３の貨物箱に配置する。そのうち、注文貨物保管棚と一時貨物保管棚は立てブラケットの同一側の異なる高さ位置に位置してもよい。

【0362】

Ｓ８６において、前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱のプリセット数のピックアップ対象貨物の取り出し配置操作を完了した後、前記貨物転送コンポーネントが前記一時貨物保管棚又は第３の貨物箱の貨物を前記第１の貨物箱に戻すように指示し、且つ前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱を第１の貨物箱の元の所在する位置に戻すか又は他の位置に配置するように指示する。

【0363】

本願の実施例において、貨物転送コンポーネントが第１の貨物箱でのプリセット数のピックアップ対象貨物の取り出し配置操作を完了した後、即ち第１の貨物箱には取り出す必要がある注文でのピックアップ対象貨物がない場合、貨物転送コンポーネントが一時貨物保管棚の対応する高さの位置に移動するように指示し、同時に、取り付けプラットフォームが第１の貨物箱をも該位置に移動するように指示し、これによって貨物転送コンポーネントが一時貨物保管棚又は第３の貨物箱の貨物を前記第１の貨物箱に戻し、一時貨物保管棚又は第３の貨物箱内の貨物をすべて第１の貨物箱に戻した後、取り付けプラットフォーム及び前記貨物転送コンポーネントが、第１の位置、即ち第１の貨物箱の所在する元の位置の対応する高さ位置に移動するように指示し、且つ貨物転送コンポーネントが第１の貨物箱を第１の貨物箱の元の所在する位置又は他の位置に配置ように指示する。第１の貨物箱から取り出す必要があるピックアップ対象貨物数に対して、ピックアップ命令に載せられた情報によって確定してよく、例えば、ピックアップ命令には異なる注文の異なる数のピックアップ対象貨物情報を含んでもよい。

【0364】

Ｓ８７において、ピックアップ位置情報が複数の第１の貨物箱位置情報を含んで、且つピックアップ対象貨物が前記複数の第１の貨物箱に格納され、前記現在の第１の貨物箱を貨物箱の元の所在する位置に戻すか又は他の位置に配置した後、前記他の第１の貨物箱位置情報に基づいて順次にピックアップ対象貨物の位置に到着して、すべてのピックアップ対象貨物の取り出し配置操作を完成する。

【0365】

本願の実施例において、１つの貨物箱によって１つの注文でのピックアップ対象貨物を収納できない場合には、注文での貨物を搭載するために複数の貨物箱を必要とし、このとき、ピックアップ命令におけるピックアップ位置情報は複数の第１の貨物箱の位置情報を含んでもよく、注文でのピックアップ対象貨物が該複数の位置での第１の貨物箱に搭載されることができる。貨物転送コンポーネントが１つの貨物箱におけるピックアップ対象貨物の取り出し配置操作を完了した後、該貨物箱を元の位置に戻すことができ、そして、運搬ロボットは他の第１の貨物箱の所在する位置情報に従って、ピックアップ対象貨物の所在する位置に順次到着して、すべてのピックアップ対象貨物の取り出し配置操作を完成することができる。ピックアップ過程において、貨物箱におけるＳＫＵ情報が完全に同じではないので、貨物転送コンポーネントが各第１の貨物箱に対してピックアップする過程において、本実施例における上記関連ステップを実行する必要がある。

【0366】

本願の実施例において、ピックアップ命令を受信し、且つピックアップ命令に含まれたピックアップ位置情報及びピックアップ対象貨物の所在する貨物箱内の貨物の異なるＳＫＵ情報と商品情報に従って、貨物転送コンポーネントが貨物の取り出し配置操作を行うように指示し、同時に、貨物認識装置を利用して取り出した貨物の商品情報とＳＫＵ情報を取得し、且つ商品情報とＳＫＵ情報に従って貨物格納位置を確定し、異なる商品情報の貨物のピックアップ問題を効果的に解決し、貨物転送コンポーネントの迅速かつ正確なピックアップに有利であり、且つピックアップ効率を高めて、貨物選別自動化の程度を高める。

【0367】

説明すべきものとして、上記方法実施例における各ステップについて、当業者であればその異なる組み合わせで形成された技術的解決手段は本願の保護範囲にあればいずれも本願の実施例を構成することができることを理解すべきである。

【0368】

本願の技術的解決手段は、貨物転送コンポーネントを通じてピックアップ操作を行い、ピックアップ効率を高めて、貨物選別自動化の程度を高める。

【0369】

本願の実施例はさらに、処理端末に適用されるピックアップ方法を提供し、前記処理端末は運搬ロボットと通信接続され、前記方法は、ピックアップ命令を送信し、これによって前記運搬ロボットが前記ピックアップ命令に従って、上記のピックアップ方法を実行することを含む。

【0370】

図１７は本願の実施例によって提供される１つの運搬ロボットの構造ブロック図であり、該運搬ロボット９０は、上記対応する方法実施例によって提供されるピックアップ方法を実行することができる、処理能力を備えるロボットであってもよい。

【0371】

具体的には、図１７を参照すると、該運搬ロボット９０は、
１つ又は複数のプロセッサ９０１及び該少なくとも１つのプロセッサ９０１と通信接続されたメモリ９０２を含み、図１７において１つのプロセッサ９０１を例とする。

【0372】

プロセッサ９０１とメモリ９０２はバス又は他の方式によって接続されてもよく、図１７においてバスによって接続されることを例とする。

【0373】

メモリ９０２は１つの非一時的コンピュータ可読記憶媒体として、非一時的ソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能なプログラムを記憶するためのものであってもよく、対応するプログラムはピックアップ方法の対応するステップを実行することができる（例えば、図１３に示すＳ５１及びＳ５３、図１４に示すＳ６１－Ｓ６９、図１５に示すＳ７１－Ｓ７８、図１６に示すＳ８１－Ｓ８７）。プロセッサ９０１はメモリ９０２に記憶された非一時的なソフトウェアプログラム又は命令を運行することによって、ピックアップ方法を実行し、即ち上記対応する方法実施例に記載のピックアップ方法を実現する。

【0374】

メモリ９０２はプログラム記憶領域とデータ記憶領域を含んでもよく、そのうち、プログラム記憶領域は操作システム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶することができ、データ記憶領域は上記ピックアップ方法を実行するために作成されたデータ等を記憶することができる。なお、メモリ９０２は高速ランダムアクセスメモリを含んでもよく、さらに非一時的なメモリ、例えば少なくとも１つのディスクストレージデバイス、フラッシュメモリデバイス、またはその他の非一時的なソリッドステートストレージデバイスを含んでもよい。いくつかの実施例において、メモリ９０２はプロセッサ９０１に対してリモートで設定されたメモリを選択的に含み、これらのリモートメモリはネットワークによって運搬ロボット９０に接続されてもよい。上記ネットワークの実例はインターネット、企業イントラネット、ローカルエリアネットワーク、モバイル通信ネットワーク及びその組み合わせを含むが、これらに限定されない。

【0375】

前記１つ又は複数のモジュールが前記メモリ９０２に記憶され、前記１つ又は複数のプロセッサ９０１で実行されるとき、上記対応する方法実施例におけるピックアップ方法を実行し、例えば、以上に記載の図１３に示すＳ５１及びＳ５３、図１４に示すＳ６１－Ｓ６９、図１５に示すＳ７１－Ｓ７８、及び図１６に示すＳ８１－Ｓ８７を実行する。

【0376】

運搬ロボットは上記対応する方法実施例におけるピックアップ方法を実行することができ、方法を実行するための対応する機器と有益な効果を備える。

【0377】

本願の実施例はさらに非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を提供し、前記非一時的なコンピュータ可読記憶媒体にはコンピュータ実行可能な命令が記憶され、前記コンピュータ実行可能な命令はコンピュータに上記方法実施例におけるピックアップ方法を実行させるものもちいられる。例えば、該コンピュータ実行可能な命令が１つ又は複数のプロセッサで実行されることができ、図１７における１つのプロセッサ９０１で実行されると、上記１つ又は複数のプロセッサに上記対応する方法実施例におけるピックアップ方法を実行させることができ、例えば、以上に記載の図１３に示すＳ５１及びＳ５３、図１４に示すＳ６１－Ｓ６９、図１５に示すＳ７１－Ｓ７８、図１６に示すＳ８１－Ｓ８７を実行させ、これによって上記１つ又は複数のプロセッサに上記対応する方法実施例におけるピックアップ方法を実行させることができる。

【0378】

本願の実施例はさらにコンピュータプログラム製品を提供し、前記コンピュータプログラム製品は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に記憶されたコンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムはプログラム命令を含み、前記プログラム命令がコンピュータによって実行されるとき、前記コンピュータに上記方法実施例におけるピックアップ方法を実行させる。例えば、以上に記載の図１３に示すＳ５１及びＳ５３、図１４に示すＳ６１－Ｓ６９、図１５に示すＳ７１－Ｓ７８、及び図１６に示すＳ８１－Ｓ８７等の機能を実行させる。

【0379】

本願の実施例はさらに１つの処理端末を提供し、該処理端末は、例えば、バックエンドサーバであってもよいし、処理能力を持つコンピュータ機器であってもよいし、計算機能又はスケジューリング機能を備える端末機器等、任意の種類の電子機器で、上記対応する方法実施例によって提供されるピックアップ方法を実行することができる。

【0380】

本願の実施例はさらに、上記運搬ロボット及び処理端末を含む知能倉庫システムを提供する。

【0381】

従来技術三における技術的問題を解決するために、本願の実施例は、再入荷又は返品方法を提供し、貨物転送コンポーネントを通じて、再入荷又は返品貨物の取り出し配置操作を行い、再入荷又は返品の柔軟性を高め、再入荷又は返品の効率を高める。

【0382】

従来技術三の技術的問題を解決するために、本願は以下のような技術的解決手段を提供する。

【0383】

貨物再入荷又は返品とは、再入荷又は返品用の貨物を運搬ロボットによって倉庫棚に搬送する過程である。再入荷又は返品過程において、貨物の取り出し配置効率が再入荷又は返品効率に対して非常に重要であり、最終的な再入荷又は返品効率が多くの側面によって影響を受ける可能性があり、例えば再入荷又は返品命令の送信形態、ロボットに再入荷又は返品タスクを割り当てる方法、ロボットの貨物取り出し配置形態等がある。ロボットの貨物取り出し配置過程における関連ステップに対して行った最適化はすべて再入荷又は返品効率の向上に対して有益な影響が発生する。説明の便宜のために、本願は記載過程において、再入荷又は返品に対応する目標貨物が運搬ロボットの保管棚内の再入荷又は返品貨物を例とし、他の再入荷又は返品目標を制限しない。

【0384】

知能化の貨物取り出し配置過程において、同じ商品は一般的に同一の容器内、例えば、貨物箱又は保管棚に格納されることができる。貨物を格納する各貨物箱が特定な格納規則に従って、倉庫の特定な位置に配置され、貨物箱外部の特徴（例えば二次元コード又はバーコード等の識別子であってもよい）によって貨物箱の位置又は貨物箱内の貨物の商品をマークする。

【0385】

続いて図９を参照すると、前記アプリケーション環境は、処理端末１０及びロボット２０からなる知能倉庫システム、及び該知能倉庫システムを応用して異なる貨物を保管する倉庫３０を含み、そのうち、倉庫３０には貨物箱を保管する棚を含んでもよい。

【0386】

処理端末１０は任意の種類の電子コンピューティングプラットフォーム又は機器を、知能倉庫システム全体の制御コアとすることができる。それは、実際の場合の需要に応じて、対応する保管空間又は計算能力を備えることができ、これによって一項又は多項のアプリケーションサービス又は機能、例えば再入荷又は返品タスクの送信又は運搬ロボットが再入荷又は返品タスクを実行するように制御する機能を提供する。

【0387】

続いて図１０ａを参照すると、該処理端末１０は、プロセッサ１１０及びメモリ１２０を含んでもよい。

【0388】

前記プロセッサ１１０とメモリ１２０はバスの形態で、両者の通信接続を確立する。

【0389】

プロセッサ１１０は、１つ又は複数の処理コアを備える、任意の種類のプロセッサであってもよい。前記プロセッサ１１０はシングルスレッド又はマルチスレッドの操作を実行することができ、命令を分析してデータの取得、論理演算機能の実行及び演算処理結果の送信等の操作を実行する。

【0390】

メモリ１２０は不揮発性コンピュータ可読記憶媒体として、例えば少なくとも１つのディスクストレージデバイス、フラッシュメモリデバイス、プロセッサ１１０に対してリモートで設定された分散ストレージデバイス又は他の不揮発性ソリッドステートストレージデバイスであってもよい。

【0391】

メモリ１２０は、プロセッサ１１０によって呼び出されて、プロセッサ１１０に１つ又は複数の方法ステップ、例えば本発明の実施例によって提供される再入荷又は返品方法のうちの１つ又は複数のステップを実行させるための不揮発性コンピュータ実行可能なプログラム命令（他の幾つかの実施例において、「不揮発性ソフトウェアプログラム」と呼ばれても良い）を記憶するためのプログラム記憶領域を有してもよい。メモリ１２０は更にプロセッサ１１０によって送信して出力された演算処理結果を記憶するためのデータ記憶領域を有しても良い。

【0392】

処理端末１０とロボット２０との通信接続を実現するために、処理端末はさらに通信モジュール１３０を含んでもよく、通信モジュール１３０によってロボット等の機器と通信接続を確立し、通信接続は有線接続であってもよいし、無線接続であってもよい。

【0393】

ロボット２０は走行機構を有し、倉庫で移動して、貨物箱を運搬して貨物の取り出し配置操作を行う自動化機器であり、例えば、運搬ロボット、ＡＧＶ車（自動誘導車両）等であってもよい。該走行機構は任意の適当な種類の動力システム、例えば、電力形態で駆動されることができる。

【0394】

ロボット２０は一項又は多項の機能インデックスを有し、積載量（即ち一度に搭載できる最大貨物箱数）、充電走行距離、誘導形態、貨物箱取り出し配置速度及び走行速度等を含むが、これらに限定されない。

【0395】

倉庫３０は貨物箱を格納するための領域である。管理しやすくするために、倉庫３０に複数の棚を設置してもよく、各棚には特定な配置規則に従って複数の同一又は異なる貨物箱が配置される。

【0396】

図９に示すように、これらの棚の間隔は、ロボット２０が入るために複数のレーンに分割される。ロボット２０がレーンに入った後、特定な貨物箱（例えば貨物箱１、貨物箱２又は貨物箱３等）に対して取り出すか又は戻す。ロボットはレーンの両端からレーンに出入りできる。ここで、レーンの両端に位置する開口を「レーン口」と呼ばれ、ロボット２０の出口としてもよいし、ロボット２０の入口としてもよい。

【0397】

いくつかの実施例において、例えば図９に示すレーン１とレーン２のように、一部のレーンの方向が同じであり、２つの間のレーン口が対向するため、ロボット２０が直接に通過することができる。ここで、このような２つのレーンは「隣接レーン」と呼ばれる。即ち、ロボット２０は、レーン１からその隣接レーンであるレーン２に走行するか、又はレーン２からその隣接レーンであるレーン１に走行するとき、曲がらずに直接入ることができる。

【0398】

倉庫３０において貨物箱に保管された貨物は在庫量ユニット（ＳＫＵ、ｓｔｏｃｋ ｋｅｅｐｉｎｇ ｕｎｉｔ、）を単位として管理される。在庫量ユニットは在庫入出量測定又は保管を制御する基本ユニットであり、ピース、ディスク、ボックスなどを単位（具体的な商品によって異なる）としてもよい。同じ貨物でも製造日、サイズ及び色等の区別によって異なるＳＫＵに属する可能性がある。

【0399】

本願の実施例において、処理端末１０は各ロボット２０に適当な再入荷又は返品タスクを割り当てて、これによってロボット２０を倉庫において移動させ、再入荷又は返品貨物に対応する貨物箱を運搬させる。

【0400】

続いて図１０ｂを参照すると、該運搬ロボット２０は、再入荷又は返品に応用される。

【0401】

運搬ロボット２０は移動コンポーネント２１０、パレット２２０、貨物箱運搬コンポーネント２３０、貨物転送コンポーネント２４０、貨物箱認識コンポーネント２５０、貨物認識コンポーネント２６０及び保管棚２７０を含む。そのうち、移動コンポーネント２１０はパレット２２０、貨物箱運搬コンポーネント２３０、貨物転送コンポーネント２４０、貨物箱認識コンポーネント２５０、貨物認識コンポーネント２６０及び保管棚２７０を搭載する。

【0402】

移動コンポーネント２１０は、倉庫の地面で移動することによって、搭載されるパレット２２０、貨物箱運搬コンポーネント２３０、貨物転送コンポーネント２４０、貨物箱認識コンポーネント２５０、貨物認識コンポーネント２６０及び保管棚２７０をともに移動させて、倉庫棚に接近するために使用される。

【0403】

パレット２２０と保管棚２７０はそれぞれ貨物箱を格納するために使用される。貨物箱認識コンポーネント２５０は、移動コンポーネント２１０が倉庫棚に接近した後貨物箱の所在する貨物位置を認識するために使用される。貨物箱運搬コンポーネント２３０は貨物箱認識コンポーネント２５０によって認識された貨物位置から貨物箱を取り出してパレット２２０に格納するか、又は、パレット２２０から貨物箱を取り出して倉庫棚又は保管棚２７０に格納するために使用される。貨物認識コンポーネント２６０は、保管棚２７０又はパレット２２０に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。貨物転送コンポーネント２４０は保管棚２７０又はパレット２２０に格納された貨物箱から貨物を取り出して貨物認識コンポーネント２６０によって認識された貨物を認識するために使用される。

【0404】

移動コンポーネント２１０を配置することにより、貨物箱運搬コンポーネント２３０は遠く離れた倉庫棚で貨物箱を取り出して配置することができる。他のいくつかの実施例では、倉庫棚は貨物箱運搬コンポーネント２３０の付近に保持され、例えば、運搬ロボット２０は倉庫棚付近の地面に固定して取り付けられ、このとき、移動コンポーネント２１０を省略できる。

【0405】

保管棚２７０を配置することにより、運搬ロボットは大量の再入荷又は返品貨物を保管棚２７０内に格納することができる。他のいくつかの実施例では、運搬ロボットの再入荷又は返品を必要とする貨物が少なくて、保管棚２７０を設置する必要がなく、このとき、保管棚２７０を省略でき、直接に再入荷又は返品を必要とする貨物箱をパレット２２０に配置して、再入荷又は返品貨物の箱全体を固定棚における貨物箱を配置するための空き位置に配置することができる。

【0406】

貨物転送コンポーネント２４０を配置することにより、貨物箱運搬コンポーネント２３０で倉庫棚から貨物箱を取り出し、且つ貨物転送コンポーネント２４０が再入荷又は返品貨物を貨物箱に配置した後、貨物箱運搬コンポーネント２３０はさらに貨物箱を倉庫棚に格納して、これによって運搬ロボット２０は再入荷又は返品を完成することができ、従業員が貨物箱から貨物を取り出す必要がなく、貨物手配の効率を高める。他のいくつかの実施例では、貨物を認識しない場合、貨物転送コンポーネント２４０は保管棚２７０の貨物箱内に格納された貨物を取り出してもよく、このとき、貨物認識コンポーネント２６０を省略できる。例えば、保管棚２７０の貨物箱内に格納された貨物はいずれも同じ種類の貨物であり、且つ貨物が貨物箱での面積が大きい場合、例えば服が貨物箱に平らに広げられている場合、貨物転送コンポーネント２４０がこの種類の貨物を取り出することは基本的に障害がなく、貨物転送コンポーネント２４０が保管棚２７０の貨物箱内の貨物からランダムに１つを取り出すればよく、それにより再入荷又は返品を完成する。

【0407】

他のいくつかの実施例では、貨物箱を認識しない場合にも、貨物箱運搬コンポーネント２３０は倉庫棚から貨物箱を取り出してよく、このとき、貨物箱認識コンポーネント２５０を省略できる。例えば、倉庫棚は貨物箱を格納する収納位置を１つのみ有する。

【0408】

説明すべきものとして、貨物箱運搬コンポーネント２３０が収納位置から貨物箱を取り出してパレット２２０に格納した後、貨物転送コンポーネント２４０を配置することにより、貨物転送コンポーネント２４０は保管棚２７０に格納された貨物箱から貨物を取り出して、再入荷又は返品を行い、従業員が貨物箱から貨物を取り出す必要がなく、貨物を取り出す効率を高める。

【0409】

以下、幾つかの運搬ロボット１００の具体的な実施形態を説明し、注意すべきものとして、以下の形態がただ例示的なものであり、少なくとも１つの上記場合を満たすことができる他の運搬ロボットはいずれも本願の保護範囲内にある。

【0410】

図１０ｃを併せて参照すると、移動コンポーネント２１０はシャーシ２１２、従動輪２１４、駆動輪２１６及び誘導装置２１８を含む。シャーシ２１２は、プロファイルとプレートを組み合わせて溶接することによって形成され、全体が比較的フラットで且つ垂直対称面に関して対称であり、シャーシ２１２の内部に移動コンポーネント２１０の作業を制御する回路モジュールが取り付けられる。４つの従動輪２１４はシャーシ２１２の底部に取り付けられ、且つ均一且つ対称的にシャーシ２１２の両端に配布され、共にシャーシ２１２をサポートするために用いる。本実施例では、従動輪２１４はユニバーサルホイールであり、実際の場合に応じて、従動輪２１４は他のステアリング機能を有するホイール構造であってもよい。２つの駆動輪２１６はシャーシ２１２の底部に取り付けられ、且つシャーシ２１２の両端に対称的に配布される。２つの駆動輪２１６はそれぞれ２つのモータで駆動され、したがって、２つの駆動輪２１６の回転速度は異なっても良く、さらに移動コンポーネント２１０のステアリングを実現し、２つの駆動輪２１６の回転速度が同じである場合、移動コンポーネント２１０は直線に沿って進行する。誘導装置２１８はシャーシ２１２の底部に取り付けられ、移動コンポーネント２１０がプリセット経路に沿って走行するように誘導するために使用される。本実施例では、誘導装置２１８はレンズが地面に直面するビデオカメラであり、倉庫の地面には大量の二次元コードが貼り付けられ、ビデオカメラで二次元コードを走査することによって移動コンポーネント２１０の現在の位置を確定し、さらに走査した前の１つの二次元コードに従って、移動コンポーネント２１０の配向を判断することができ、実際の場合に応じて、二次元コードは例えばバーコード等の識別コードに切り替えられても良い。

【0411】

再び図１０ｂを参照すると、移動コンポーネント２１０の頂部に立てブラケット２１９が装備され、前記パレット２２０、貨物箱運搬コンポーネント２３０、貨物転送コンポーネント２４０、貨物箱認識コンポーネント２５０及び貨物認識コンポーネント２６０はいずれも該立てブラケット２１９でサポートされる。立てブラケット２１９は立柱２１９０及び梁２１９２を含む。２つの立柱２１９０がいずれも垂直且つ対称であり、各立柱２１９０には垂直方向に沿って延伸されたガイド溝が設置され、２つの立柱２１９０のガイド溝は共に貨物箱運搬コンポーネント２３０を取り付けて、且つ貨物箱運搬コンポーネント２３０が垂直方向に沿って移動するように誘導するために使用される。

【0412】

複数の梁２１９２はいずれも水平で垂直方向に沿って配布され、複数の梁２１９２は２つの立柱２１９０で共にサポートされる。

【0413】

図１０ｄ及び図１０ｆを併せて参照すると、パレット２２０は水平で設置されたプレートであり、貨物箱運搬コンポーネント２３０に固定して取り付けられる。

【0414】

保管棚２７０に格納された貨物箱は貨物箱運搬コンポーネント２３０で格納されてもよいし、従業員で格納されてもよい。なお、保管棚２７０に格納された貨物箱は空であってもよい。他のいくつかの実施例では、保管棚２７０に貨物箱を予め格納しなく、再入荷又は返品貨物は保管棚２７０に直接に配置されてもよい。

【0415】

保管棚２７０は立てブラケット２１９の一側に固定して取り付けられる。保管棚２７０は棚板２７０１を含む。複数の棚板２７０１は垂直方向に沿って配布される。各棚板２７０１は貨物箱を格納することに用いられ、それと対応する１つの梁１９２でサポートされる。貨物箱を格納するための複数の棚板２７０１を配置することにより、貨物転送コンポーネント２４０は１つの棚板２７０１に格納された貨物箱内の貨物を取得し終わった後、貨物転送コンポーネント２４０は他の１つの棚板２７０１に格納された貨物箱から続いて貨物を取り出すことができる。理解すべきものとして、実際の場合に応じて、例えば、貨物が少なく、又は貨物が貨物箱に対して小さい場合には、棚板２７０１は１つのみを有しても良い。

【0416】

図１０ｅと図１０ｆを参照すると、貨物箱運搬コンポーネント２３０は昇降駆動装置２３２、取り付けベース２３４、回転駆動装置２３６及びフォーク２３８を含む。

【0417】

取り付けベース２３４は立てブラケット２１９に可動に取り付けられ、且つ垂直方向に沿って立てブラケット２１９に対して移動することができ、昇降駆動装置２３２はフォーク２３８を駆動して垂直方向に沿って立てブラケット２１９に対して移動させることに用いられる。フォーク２３８は取り付けベース２３４に可動に取り付けられ、且つ垂直方向を回って取り付けベース２３４に対して回転することができ、回転駆動装置２３６はフォーク２３８を駆動して垂直方向を回って取り付けベース２３４に対して回転させることに用いられる。フォーク２３８はその指定された高さ及び指定された角度にある１つの棚板２７０１又は倉庫棚の収納位置から貨物箱を取り出してパレット２２０に格納するか、又はパレット２２０から貨物箱を取り出してその指定された高さ及び指定された角度にある１つの棚板２７０１又は倉庫棚の収納位置に格納するために用いる。

【0418】

貨物箱運搬コンポーネント２３０が倉庫棚又は保管棚に格納された貨物箱を取り出して、パレットに格納することは、具体的に次のとおりである。

【0419】

昇降駆動装置２３２はフォーク２３８を駆動して垂直方向に沿って移動させ、これによってフォーク２３８が倉庫棚又は棚板に格納された貨物箱と同じ高さに位置すると同時に、回転駆動装置２３６はフォーク２３８を駆動して垂直方向を回って回転させ、これによってフォーク２３８を倉庫棚又は棚板に格納された貨物箱に位置合わせる。フォーク２３８が昇降して回転し終わった後、フォーク２３８は倉庫棚又は棚板２７０１に格納された貨物箱を取り出して、パレット２２０に格納する。

【0420】

貨物箱運搬コンポーネント２３０がパレットに格納された貨物箱を取り出して、倉庫棚又は保管棚に格納することは、具体的に次のとおりである。

【0421】

昇降駆動装置２３２はフォーク２３８が垂直方向に沿って移動するように駆動することによって、フォーク２３８を倉庫棚又は棚板の空き位置と同じ高さに位置させると同時に、回転駆動装置２３６はフォーク２３８を駆動して垂直方向を回って回転させ、フォーク２３８を倉庫棚又は棚板の空き位置に位置合わせる。フォーク２３８が昇降して回転し終わった後、フォーク２３８はパレット２２０に格納された貨物箱を取り出して、倉庫棚又は保管棚２７０に格納する。

【0422】

昇降駆動装置２３２を配置することにより、昇降駆動装置２３２は取り付けベース２３４にサポートされるフォーク２３８を駆動して垂直方向に沿って移動させ、これによりフォーク２３８は異なる高さの棚板２７０１又は倉庫棚から貨物箱を取り出して配置することができ、したがって、倉庫棚は多層として配置されてもよく、倉庫棚の垂直空間での利用率を向上させ、また、保管棚２７０は多層として配置されてもよく、保管棚２７０が複数の貨物箱を保管できると同時に、保管棚２７０の垂直空間での利用率を向上させる。他のいくつかの実施例では、例えば前記の保管棚２７０及び倉庫棚が一層のみを有するような場合には、昇降駆動装置２３２を省略できる。

【0423】

回転駆動装置２３６を配置することにより、回転駆動装置２３６はフォーク２３８を駆動して垂直方向を回って回転させ、これによってフォーク２３８は異なる方向の倉庫棚から貨物箱を取り出して配置することができ、フォーク２３８のピックアップ形態がより柔軟で、複雑な倉庫環境において貨物箱の取り出し配置に有利である。他のいくつかの実施例では、回転駆動装置２３６を省略でき、例えば、倉庫棚の空き位置又は倉庫棚に格納された貨物箱が常にフォーク２３８のピックアップ方向にあり、例えば、倉庫の地面に移動コンポーネント２１０専用のレールが設置され、移動コンポーネント２１０が倉庫棚に接近した後、倉庫棚の空き位置又は倉庫棚に格納された貨物箱はフォーク２３８のピックアップ方向にあり、棚板２７０１は運搬ロボット１００の一部であり、棚板２７０１をフォーク２３８のピックアップ方向に配置すればよい。

【0424】

以下、幾つかの貨物箱運搬コンポーネント２３０の具体的な実施形態を説明し、注意すべきものとして、以下の形態はただ例示的なものであり、少なくとも１つの上記場合を満たすことができる他の貨物箱運搬コンポーネントはいずれも本願の保護範囲内にある。

【0425】

取り付けベース２３４と保管棚２７０はそれぞれ立てブラケット２１９の２つの対向側にあり、取り付けベース２３４はプロファイルとプレートを組み合わせて溶接することによって形成され、取り付けベース２３４には２つのスライド部品が設置され、各スライド部品は１つの対応するスライド溝に取り付けられ、且つ該スライド溝に沿って移動することができる。

【0426】

昇降駆動装置２３２は２つ組の第１のスプロケット機構、１つの伝動軸及び１つの昇降駆動モータを含む。各組の第１のスプロケット機構は１つの対応する立柱に取り付けられ、伝動軸の両端はそれぞれ２つ組の第１のスプロケット機構の駆動輪と同軸に固定され、取り付けベースはそれぞれ２つ組の第１のスプロケット機構のチェーンと固定接続され、昇降駆動モータは駆動軸の回転を駆動して、２つ組のスプロケットが同期運動するように連動し、さらに取り付けベースが垂直方向に沿って移動するように連動するために使用される。

【0427】

理解すべきものとして、実際の場合に応じて、第１のスプロケット機構はプーリ機構、ギアラック伝動機構等に切り替えられても良い。

【0428】

回転駆動装置２３６は第２のスプロケット機構と回転駆動モータを含む。第２のスプロケット機構の駆動輪はフォーク２３８に回転可能に取り付けられ、第２のスプロケット機構の伝動輪は取り付けベース２３４に固定して取り付けられ、回転駆動モータは駆動輪の回転を駆動して、さらにフォーク２３８を垂直方向に回転させるように連動するために使用される。

【0429】

理解すべきものとして、実際の場合に応じて、第２のスプロケット機構は、プーリ機構、ギアセット等に切り替えられても良い。

【0430】

フォーク２３８は取り付けプラットフォーム２３８０と伸縮アーム装置２３８２を含み、伸縮アーム装置２３８２は取り付けプラットフォーム２３８０に取り付けられる。取り付けプラットフォーム２３８０は取り付けベース２３４の頂部に旋回サポートで取り付けられ、これによってフォーク２３８全体を垂直方向を回って取り付けベース２３４に対して回転させることができる。そのうち、パレット２２０は取り付けプラットフォーム２３８０に固定して取り付けられ、伸縮アーム装置２３８２はパレット２２０に格納された貨物箱を棚板２７０１又は倉庫棚の空き位置に推し、又は棚板２７０１又は倉庫棚に格納された貨物箱をパレット２２０に引くために使用される。他のいくつかの実施例では、伸縮アーム装置２３８２は持ち上げるか又はつかむの形態によって貨物箱を移動する。

【0431】

２つ組の伸縮アーム装置２３８２が対称でパレット２２０の両側にそれぞれ設置され、２つ組の伸縮アーム装置２３８２は連携して作業し、貨物を共同に推す又は引く。実際の場合に応じて、伸縮アーム装置２３８２は１つのみであってもよい。

【0432】

各組の伸縮アーム装置２３８２は伸縮アーム２３８２０、固定プッシュロッド２３８２２及び可動プッシュロッド２３８２４を含む。伸縮アーム２３８２０の一端が取り付けプラットフォーム２３８０に固定して取り付けられ、他端は取り付けプラットフォーム２３８０に対して水平に伸長または収縮することができる。伸縮アーム２３８２０はインナーアーム、ミドルアーム及びアウターアームを含み、アウターアームは取り付けプラットフォーム２３８０に固定して取り付けられ、且つパレット２２０の一側に位置する。ミドルアームはアウターアームのパレット２２０に近接する一側に可動に取り付けられ、ミドルアームはアウターアームに対して伸長または収縮することができ、ミドルアームはスプロケット伝動機構によって駆動される。インナーアームはミドルアームのパレット２２０に近接する一側に可動に取り付けられ、インナーアームはミドルアームに対して伸長または収縮することができ、インナーアームは移動プーリ機構によって駆動され、移動プーリ機構のプーリはインナーアームに取り付けられ、移動プーリのスライディングロープの両端はそれぞれアウターアームとミドルアームに取り付けられ、ミドルアームがアウターアームに対して伸長または収縮するとき、インナーアームはアウターアームに対して同じ方向に移動し、且つインナーアームの移動速度はミドルアームの２倍である。

【0433】

固定プッシュロッド２３８２２は伸縮アーム２３８２０の他端から突出し、可動プッシュロッド２３８２４は伸縮アーム２３８２０の他端に可動に取り付けられ、伸縮アーム２３８２０が伸長または収縮するとき、可動プッシュロッド２３８２４及び固定プッシュロッド２３８２２はともに伸長または収縮する。可動プッシュロッド２３８２４は伸縮アーム２３８２０の他端から後退または突出されることができ、モータによって直接に駆動されることができる。伸縮アーム２３８２０の他端から突出する可動プッシュロッド２３８２４は固定プッシュロッド２３８２２と隔たり、両者の間隔距離は貨物箱を収納することに用いられ、そのうち、伸縮アーム２３８２０の伸長方向において、伸縮アーム２３８２０の他端から突出する可動プッシュロッド２３８２４は固定プッシュロッド２３８２２の前方に位置する。伸縮アーム２３８２０の他端から突出する可動プッシュロッド２３８２４と固定プッシュロッド２３８２２はいずれもパレット２２０と伸縮アーム２３８２０の同一側に位置し、且ついずれもパレット２２０の位置よりも高い。

【0434】

フォーク２３８が貨物箱をパレット２２０から取り出しして棚板２７０１又は倉庫棚の空き位置に格納するとき、可動プッシュロッド２３８２４は伸縮アーム２３８２０の他端に後退された状態にあり、伸縮アーム２３８２０が伸長して、固定プッシュロッド２３８２２がパレット２２０に格納された貨物箱をパレット２２０から棚板２７０１又は倉庫棚の空き位置に推し、貨物箱を棚板２７０１又は倉庫棚の空き位置に推した後、伸縮アーム２３８２０は収縮する。

【0435】

フォーク２３８は貨物箱を棚板２７０１又は倉庫棚から取り出してパレット２２０に格納するとき、可動プッシュロッド２３８２４は伸縮アーム２３８２０の他端に後退される状態にあり、伸縮アーム２３８２０が伸長して、可動プッシュロッド２３８２４が貨物箱を越えて、可動プッシュロッド２３８２４が貨物箱を越えた後伸縮アーム２３８２０の他端から突出し、その後、伸縮アーム２３８２０が収縮し、伸縮アーム２３８２０から突出する可動プッシュロッド２３８２４は貨物箱をパレット２２０に引き、貨物箱をパレット２２０に引いた後、可動プッシュロッド２３８２４は伸縮アーム２３８２０の他端に後退する。

【0436】

再び図１０ｆを参照すると、貨物箱認識コンポーネント２５０は貨物認識装置を含み、貨物認識装置はフォーク２３８に取り付けられ、貨物認識装置のレンズ配向が伸縮アーム２３８２０の伸長方向と一致し、倉庫棚又は貨物箱の画像情報を取得することに用いられる。貨物認識装置が取り付けプラットフォーム２３８０に固定して取り付けられ、幾つかの他の実施例において、貨物認識装置は伸縮アーム２３８２０の他端に取り付けられ、伸縮アーム２３８２０の他端に従ってともに伸び出すことができる。

【0437】

倉庫棚の画像情報を取得することにより、倉庫棚の空き位置又は倉庫棚に格納された貨物箱がフォーク２３８と同じ高さに位置するかどうかを確定する。棚板の位置が相対的に固定であるので、棚板の空き位置又は棚板に格納された貨物箱がフォーク２３８と同じ高さに位置するかどうかは、プログラムで昇降駆動装置及び回転駆動装置のパラメータを設定することによって実現されることができ、効率がより高くし、当然ながら、貨物箱認識コンポーネントによって棚板の空き位置又は棚板に格納された貨物箱を認識することができる。

【0438】

いくつかの実施例において、倉庫棚に二次元コードが貼り付けられ、フォーク２３８が最初に最低の位置にあり、フォーク２３８が次第に上昇し、貨物認識装置も低層の二次元コードから走査し始め、指定された二次元コードを走査すると、フォーク２３８は昇降を停止し、このとき、倉庫棚の空き位置又は倉庫棚に格納された貨物箱がフォークと同じ高さに位置する。貨物箱にも二次元コードが貼り付けられ、倉庫棚に格納された貨物箱がフォーク２３８と同じ高さに位置した後、フォーク２３８が回転し、貨物認識装置が貨物箱上の二次元コードを走査し、貨物箱上の二次元コードが貨物認識装置の視野における位置が比較的完全または中央にある場合、フォーク２３８が回転を停止し、このときフォーク２３８を倉庫棚に格納された貨物箱に位置合わせる。

【0439】

図１０ｇを参照すると、貨物転送コンポーネント２４０が取り付けプラットフォーム２３８０に取り付けられ、フォーク２３８に従って共に垂直軸線を回って回転するか又は垂直方向に沿って移動することによって、棚板２７０１に格納された貨物箱が貨物転送コンポーネント２４０と同じ高さに位置するか、又は貨物転送コンポーネント２４０が棚板２７０１に格納された貨物箱に近接する。貨物転送コンポーネント２４０が多次元機械関節２４０２と末端実行装置２４０４を含む。多次元機械関節２４０２の一端が取り付けプラットフォーム２３８０に取り付けられ、且つパレット２２０とともに取り付けプラットフォーム２３８０の同一側に位置し、多次元機械関節２４０２の他端は取り付けプラットフォーム２３８０に対して多角度回転及び多方向移動することができる。多次元機械関節２４０２は回転ベース２４０２０、第１の回転アーム２４０２２、第２の回転アーム２４０２４及び３軸ジンバル２４０２６を含む。回転ベース２４０２０は第１の回転軸線Ｏ１を有する。第１の回転アーム２４０２２の一端は前記回転ベース２４０２０に可動に取り付けられ、第１の回転アーム２４０２２は第２の回転軸線Ｏ２を回って前記回転ベース２４０２０に対して回転することができ、第２の回転軸線Ｏ２は前記第１の回転軸線Ｏ１に垂直である。第２の回転アーム２４０２４の一端は第１の回転アーム２４０２２の他端に可動に取り付けられ、前記第２の回転アーム２４０２４は第３の回転軸線Ｏ３を回って第１の回転アーム２４０２２の他端に対して回転することができ、第３の回転軸線Ｏ３は第２の回転軸線Ｏ２に平行である。３軸ジンバル２４０２６は第２の回転アーム２４０２４の他端に取り付けられ、末端実行装置２４０４を取り付けるために使用される。回転ベース２４０２０は前記取り付けプラットフォーム２３８０に取り付けられ、且つパレット２２０とともに取り付けプラットフォーム２３８０の同一側に位置し、第１の回転軸線Ｏ１は垂直方向に沿って、第２の回転軸線Ｏ２は水平方向に沿って延伸する。

【0440】

末端実行装置２４０４は貨物をつかむか解放することに用いられ、多次元機械関節２４０２の他端に取り付けられる。本実施例では、末端実行装置２４０４は吸盤装置であり、吸着の形態で貨物をつかむ。実際の場合に応じて、末端実行装置２４０４は吸盤装置に限定されず、貨物種類の異なりによって、貨物種類に合わせる末端実行装置２４０４を配置することができ、例えば、吸盤装置は固体で且つ表面が比較的平らな箱入り貨物をつかむことに適用され、機械爪が服のような、形状が固定されていない貨物等をつかむことに適用される。

【0441】

貨物転送コンポーネント２４０が保管棚２７０に格納された貨物箱内から再入荷又は返品貨物を取り出す過程は具体的には次のとおりであり、多次元機械関節２４０２が末端実行装置２４０４を駆動して該保管棚２７０の棚板２７０１上に格納された貨物箱の上方に駆動させた後、末端実行装置２４０４が貨物をつかむことによって、貨物を該棚板２７０１に格納された貨物箱内から取り出す。末端実行装置２４０４が貨物をつかむと、多次元機械関節２４０２が末端実行装置２４０４を駆動してリセットさせる。

【0442】

貨物転送コンポーネント２４０が取り出した再入荷又は返品貨物をパレット２２０での貨物箱内に配置する過程は具体的には次のとおりであり、多次元機械関節２４０２が末端実行装置２４０４を駆動して該パレット２２０に格納された貨物箱の上方に運動させた後、末端実行装置２４０４が貨物を解放することによって、貨物が該パレット２２０に格納された貨物箱内に落ちる。実際の場合に応じて、例えば貨物が破損しやすい物品である場合、落下による貨物の破損を防ぐため、多次元機械関節２４０２が末端実行装置２４０４を駆動して該パレット２２０に格納された貨物箱の上方に運動させた後、多次元機械関節２４０２が末端実行装置２４０４を駆動して該パレット２２０に格納された貨物箱内に伸長させた後、末端実行装置２４０４が貨物を解放し、落下による貨物の破損を防ぐ。

【0443】

図１０ｄと図１０ｇを参照すると、貨物認識コンポーネント２６０は第１の貨物認識装置２６２、第２の貨物認識装置２６４及び第３の貨物認識装置２６６を含む。

【0444】

第１の貨物認識装置２６２はパレット２２０に格納された貨物箱内の貨物を認識することに用いられる。

【0445】

第１の貨物認識装置２６２は取り付けプラットフォーム２３８０に固定して取り付けられる。第１の貨物認識装置２６２は第１のカメラ２６２０とカメラブラケット２６２２を含む。カメラブラケット２６２２は棒状で、パレット２２０とともに取り付けプラットフォーム２３８０の同一側に位置し、カメラブラケット２６２２の一端は取り付けプラットフォーム２３８０に固定して取り付けられ、カメラブラケット２６２２の他端はパレット２２０よりも高い。第１のカメラ２６２０はカメラブラケット２６２２の他端に取り付けられ、パレット２２０に格納された貨物箱内の貨物画像情報を取得することによって、パレット２２０に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。

【0446】

第２の貨物認識装置２６４は保管棚２７０に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用されることができる。具体的には、第２のカメラは多次元機械関節２４０２の他端に従ってともに運動し、該棚板２７０１に格納された貨物箱内の貨物画像情報を取得することによって、該棚板２７０１に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用される。

【0447】

第２の貨物認識装置２６４はさらにパレット２２０に格納された貨物箱内の貨物画像情報を取得することによって、パレット２２０に格納された貨物箱内の貨物を認識するために使用されることができ、具体的には、第２の貨物認識装置２６４は多次元機械関節２４０２の他端に固定して取り付けられ、多次元機械関節２４０２の他端に従ってともに運動することができる。第２の貨物認識装置２６４は第２のカメラを含む。第２のカメラが多次元機械関節２４０２の他端に取り付けられ、多次元機械関節２４０２の他端に従ってともに運動することができる。

【0448】

第３の貨物認識装置２６６は保管棚に格納された貨物箱内の貨物を認識することに用いられる。第３の貨物認識装置２６６は第３のカメラ２６６０を含む。複数の第３のカメラ２６６０は垂直方向に沿って配布するように立てブラケット２１９に取り付けられ、各第３のカメラ２６６０は１つのその対応する棚板２７０１に格納された貨物箱内の貨物画像情報を取得することによって、その対応する棚板２７０１に格納された貨物箱内の貨物を認識することに用いられる。各第３のカメラ２６６０は１つのその対応する梁２１９２にぶら下がっていることができ、その対応する棚板２７０１は該梁２１９２の下方に位置する。

【0449】

ここで、各貨物認識装置（即ち上記第１、第２、第３貨物認識装置）がどのように貨物箱内の貨物を認識するかについて詳細に説明する。上記の貨物画像情報は、貨物のＳＫＵ（在庫量ユニット）情報、及び貨物の位置情報を含む。貨物上にＳＫＵ情報を含むバーコードが貼り付けられ、カメラ視野内のバーコードを走査することによって、指定されたＳＫＵ情報を含むバーコードをマークし、該バーコードが貼り付けられる貨物は再入荷又は返品貨物（保管棚に格納された貨物箱内の）又は既に再入荷又は返品された（パレットに格納された貨物箱内の）の貨物である。パレット又は保管棚に格納された貨物箱の位置が基本的に固定であるので、マークされたバーコードのカメラ視野での位置に基づいて、再入荷又は返品の貨物が貨物箱内での位置を確定し、このとき、貨物認識装置は貨物箱内の貨物を認識する作業を完成する。

【0450】

前記の貨物認識装置が貨物を認識する原理のうえで、ここで、第１、第２、第３の貨物認識装置の差異を更に説明する。第１の貨物認識装置はパレットに格納された貨物箱内の貨物を認識するためのものであるが、第１の貨物認識装置はフォークの立てブラケットに固定されたものであり、貨物箱内の貨物位置が比較的分散した場合では、第１の貨物認識装置の第１のカメラは貨物箱内の各貨物の位置情報をより正確に取得できるが、貨物箱内の貨物位置が比較的に集中している場合、第１のカメラが貨物箱内の各貨物の位置情報を取得する正確さが下がる。第３の貨物認識装置は保管棚に固定され、第１の貨物認識装置と類似であり、棚板に格納された貨物箱内の貨物位置が比較的に分散している場合、第３の貨物認識装置の第３のカメラは貨物箱内の貨物画像情報をより正確に取得でき、棚板に格納された貨物箱内の貨物位置が比較的に集中している場合、第３の貨物認識装置の第３のカメラは貨物箱内の各貨物の位置情報を取得する正確さが下がる。したがって、第２の貨物認識装置を貨物転送コンポーネントの他端に取り付けて、第２の貨物認識装置が貨物転送コンポーネントの他端に従ってともに運動することによって、貨物転送コンポーネントは第２の貨物認識装置を駆動して運動させて貨物箱内の各貨物に近接し、第２の貨物認識装置の第２のカメラが貨物箱内の各貨物画像情報を取得する正確さを向上させる。したがって、他のいくつかの実施例では、前記の貨物箱内の貨物位置が比較的に分散している場合、第２の貨物認識装置を省略できる。

【0451】

第３の貨物認識装置と第２の貨物認識装置はいずれも保管棚に格納された貨物箱内の貨物を認識するためのものであるので、認識効率を向上させるために、第３の貨物認識装置が第２の貨物認識装置の前に貨物箱内の貨物を認識し、第３の貨物認識装置が既に貨物箱内の貨物の位置情報及びＳＫＵ情報（前記の各貨物位置が比較的に分散している場合）を認識した場合、第２の貨物認識装置は第３の貨物認識装置によって提供される位置情報及びＳＫＵ情報に従って、貨物箱内の貨物のＳＫＵ情報を認識して、マッチングしたＳＫＵ情報を見つければ貨物の位置情報を確定することができ、貨物の位置情報を再び認識する必要がない。第３の貨物認識装置により貨物の位置情報が認識されないと、第２の貨物認識装置は貨物の位置情報及びＳＫＵ情報を認識する必要がある。

【0452】

第２の貨物認識装置はさらに末端実行装置でつかまれた貨物のＳＫＵ情報を認識することに用いられ、これによって指定されたＳＫＵ情報とマッチングして、末端実行装置が間違った貨物をつかんだかどうかを判断する。

【0453】

続いて図１１ａを参照すると、本願の実施例において、上記実施例における運搬ロボット２０の各種のコンポーネント及びその構成部分は、具体的な実体装置に対応することができ、例えば、貨物運搬コンポーネント２３０はフォークを含んでもよく、貨物転送コンポーネント２４０はロボットアームを含んでもよく、該保管棚２７０は各種の貨物を搭載する容器、例えば、貨物箱又はバックバスケットをプリセットするために使用されることができる。立てブラケット２１９はフォーク、貨物転送コンポーネント、保管棚をサポートする立てブラケットであってもよく、フォーク、貨物転送コンポーネント、保管棚はいずれも立てブラケットに取り付けられることができる。図１１ａを参照すると、運搬ロボット２０は貨物転送コンポーネント２０１、保管棚２０２、立てブラケット２０３及びフォーク２０４を含む。そのうち、貨物転送コンポーネント２０１はフォーク２０４に取り付けられることができ、フォーク２０４は立てブラケット２０３にスライド可能に連結され、貨物転送コンポーネント２０１はフォーク２０４に従って立てブラケットで上下に移動することができ、貨物転送コンポーネント２０１は立てブラケット２０３にスライド可能に連結されてもよく、立てブラケット２０３は両側の立柱を含んでもよく、貨物転送コンポーネント２０１が立てブラケット２０３にスライド可能に連結される場合、貨物転送コンポーネント２０１は１つ又は２つであってもよく、それぞれ立てブラケット２０３の立柱にスライド可能に連結され、貨物転送コンポーネント２０１は立柱で上下に移動することができ、図１１ｂに示すように、貨物転送コンポーネント２０３が立てブラケット２０３にスライド可能に連結される概略図であり、保管棚２０２が立てブラケット２０３に取り付けられ、そのうち、保管棚２０２は複数を含んでもよく、且つ立てブラケット２０３の一側に階層的に設けられ、その場合、フォーク２０４は立てブラケット２０３の他側に設置される。

【0454】

図１２を参照すると、図１２は本願の実施例によって提供される他の運搬ロボット２０の構造概略図であり、本願の実施例において、上記実施例における運搬ロボット２０の各種のコンポーネント及びその構成部分は、具体的な実体装置に対応することができ、例えば、貨物運搬コンポーネント２３０は取り付けプラットフォームを含んでもよく、貨物転送コンポーネント２４０はロボットアームであってもよく、該保管棚２７０はプリセットの各種の貨物を搭載する容器、例えば、貨物箱又はバックバスケットに用いることができる。立てブラケット２１９はフォーク、貨物転送コンポーネント、保管棚をサポートする立てブラケットであってもよく、フォーク、貨物転送コンポーネント、保管棚はいずれも立てブラケットに取り付けられることができる。図１２を参照すると、運搬ロボット２０は貨物転送コンポーネント２０１、保管棚２０２、立てブラケット２０３及び取り付けプラットフォーム２０５を含む。そのうち、貨物転送コンポーネント２０１は取り付けプラットフォーム２０５に取り付けられることができ、取り付けプラットフォーム２０５は立てブラケット２０３にスライド可能に連結され、貨物転送コンポーネント２０１は取り付けプラットフォーム２０５に従って立てブラケットで上下に移動することができ、貨物転送コンポーネント２０１は立てブラケット２０３にスライド可能に連結されてもよく、立てブラケット２０３は両側の立柱を含んでもよく、貨物転送コンポーネント２０１が立てブラケット２０３にスライド可能に連結される場合、貨物転送コンポーネント２０１は１つ又は２つであってもよく、それぞれ立てブラケット２０３の立柱にスライド可能に連結され、貨物転送コンポーネント２０１は立柱で上下に移動することができ、保管棚２０２は立てブラケット２０３に取り付けられ、そのうち、保管棚２０２は複数を含んでもよく、且つ立てブラケット２０３の一側に階層的に設けられ、その場合、取り付けプラットフォーム２０５は立てブラケット２０３の他側に設置される。

【0455】

複数の保管棚２０２を有する状況に対して、保管棚を再入荷又は返品保管棚と一時貨物保管棚に区分することができ、そのうち、再入荷又は返品保管棚は再入荷又は返品を格納することに用いられ、一時貨物保管棚は貨物箱に対応しない再入荷又は返品貨物を格納することに用いられ、即ち貨物転送コンポーネントが取り出して配置する貨物は貨物箱に配置すべき再入荷又は返品貨物に属しない。

【0456】

本願の実施において、取り付けプラットフォーム２０５はフォーク２０４に比べて、貨物箱を転移することができないので、貨物転送コンポーネント２０１を利用して貨物箱を取り付けプラットフォームに移動でき、スライド機構は取り付けプラットフォームを垂直方向に沿って上下に移動することができ、これによって取り付けプラットフォームでの貨物箱を保管棚に対応する高さ位置に移動させ、これによって前記貨物転送コンポーネントがピックアップ対象貨物を貨物箱から取り出して、且つ保管棚に配置し、また、取り付けプラットフォーム２０５は回転もでき、取り付けプラットフォームを容易に棚での貨物箱に位置合わせて、貨物箱の転移を行うことができる。

【0457】

本願の実施例において、貨物転送コンポーネント２０１に吸盤又は機械爪を設置してもよく、吸盤によって貨物を吸い出すか又は機械爪によって貨物をつかむことができ、該吸盤又は機械爪は貨物転送コンポーネントの末端に設置されてもよく、且つ異なる貨物によって換えることができる。

【0458】

本願の実施例において、貨物の貨物箱での位置を認識するために、貨物認識装置によって貨物箱内の貨物を撮影してよく、同時に、貨物転送コンポーネントが取り出すか配置する貨物の正確さを確保するために、貨物認識装置によって貨物の商品情報を撮影してもよく、そのうち、貨物認識装置は貨物転送コンポーネント、フォーク及び／又は取り付けプラットフォームに取り付けられてもよく、前記貨物認識装置は前記再入荷又は返品貨物の貨物箱での画像情報を撮影することができ、該画像情報は、再入荷又は返品貨物の貨物箱での位置情報、再入荷又は返品貨物の在庫量ユニット情報、再入荷又は返品貨物の形状、再入荷又は返品貨物の画像特徴点、再入荷又は返品貨物の色情報及び／又は体積情報を含む。

【0459】

本願の実施例において、運搬ロボット２０は、運搬ロボット２０に計画経路に従って移動させる移動シャーシをさらに含む。該計画経路は再入荷又は返品貨物の経路であってもよく、該経路は処理端末１０によって計画されることができ、且つ命令の形式によって運搬ロボットに送信され、例えば、処理端末１０が再入荷又は返品命令を運搬ロボットに送信することによって、運搬ロボットは対応する移動を行い、これによって再入荷又は返品を実現する。

【0460】

図９～図１２に示すアプリケーションシナリオ及び関連機器において、本願の実施例によって提供される再入荷又は返品方法を用いて、貨物転送コンポーネントを通じてピックアップ操作を行い、再入荷又は返品効率を向上させ、再入荷又は返品の柔軟性を向上させることができる。

【0461】

図１８は本願の実施例によって提供される再入荷又は返品方法のフローチャートである。図１８に示すように、該再入荷又は返品方法は以上に記載の運搬ロボットに応用され、該再入荷又は返品方法は以下のステップを含む。

【0462】

Ｓ１０１において、再入荷又は返品命令を受信し、前記再入荷又は返品命令には再入荷又は返品位置情報、再入荷又は返品貨物の種類情報及び／又は再入荷又は返品貨物の商品情報が含まれる。

【0463】

本願の実施例において、再入荷又は返品命令は処理端末から運搬ロボットに送信されることができ、運搬ロボットは再入荷又は返品命令を受信し、且つ再入荷又は返品命令を分析し、命令に含まれる情報、例えば、再入荷又は返品位置情報、再入荷又は返品貨物の種類情報及び商品情報を認識し、そのうち、再入荷又は返品位置情報が前記再入荷又は返品貨物を受け取る貨物箱位置を含んでもよく、該貨物箱位置は倉庫における棚での異なる位置であってもよく、該位置情報は三次元空間座標であってもよく、貨物箱でのコード、例えば、二次元コード情報によって位置を確定してもよく、再入荷又は返品貨物の種類情報は在庫量ユニット情報（ＳＫＵ情報）を含んでもよく、ＳＫＵ情報によって再入荷又は返品貨物の名称、数、型番等の情報を確定することができ、異なる貨物箱に対して、貨物箱内の貨物のＳＫＵ情報が同一または異なっていてもよい。ＳＫＵ情報はバーコードの形態で表現されてもよく、再入荷又は返品貨物の商品情報が再入荷又は返品貨物の形状、体積、画像特徴点、色及び／又は重量情報を含んでもよく、商品情報は文字、数字又は画像の形態で表現されてもよい。

【0464】

本願の実施例において、異なる種類の運搬ロボットに対して、構造での差異が存在するので、再入荷又は返品命令を受信した後、異なる方法ステップを実行することができ、例えば、立てブラケットとフォークを含むとともに、貨物転送コンポーネントが前記フォークに取り付けられた運搬ロボットに対して、前記方法は、
前記再入荷又は返品位置情報に従って、前記フォークが、第１の位置に移動するように指示することと、
前記フォーク又は前記貨物転送コンポーネントが前記再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示することと、をさらに含む。

【0465】

立てブラケットとフォークを含むとともに、少なくとも１つの前記貨物転送コンポーネントが前記立てブラケットにスライド可能に連結された運搬ロボットに対して、前記方法は、
前記再入荷又は返品位置情報に従って、前記フォークが、第１の位置に移動するように指示すること、
前記フォークが前記再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示すること、又は、
前記貨物転送コンポーネントが、前記第１の位置に移動し、前記再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示すること、をさらに含む。

【0466】

立てブラケットと取り付けプラットフォームを含むとともに、貨物転送コンポーネントが前記取り付けプラットフォームに取り付けられた運搬ロボットに対して、前記方法は、 前記再入荷又は返品位置情報に従って、前記取り付けプラットフォームが、第１の位置に移動するように指示することと、
前記貨物転送コンポーネントが前記再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示することと、をさらに含む。

【0467】

立てブラケットと取り付けプラットフォームを含むとともに、少なくとも１つの前記貨物転送コンポーネントが前記立てブラケットにスライド可能に接続された運搬ロボットに対して、前記方法は、
前記再入荷又は返品位置情報に従って、前記取り付けプラットフォームが、第１の位置に移動するように指示することと、
前記貨物転送コンポーネントが、前記第１の位置に移動し、前記再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示することと、をさらに含む。

【0468】

本願の実施例において、上記各種の種類の運搬ロボットは少なくとも１つの保管棚をさらに含んでもよく、前記運搬ロボットが１つの保管棚を含むとき、前記方法は、
前記再入荷又は返品命令に従って、貨物転送コンポーネントが再入荷又は返品の取り出し配置操作を行うように指示することは、
前記貨物転送コンポーネントが前記保管棚又は前記保管棚にプリセットされた第１の貨物箱内の貨物を取り出して前記第２の貨物箱に配置するように指示することを含むことをさらに含み、
前記運搬ロボットが複数の保管棚を含むとき、前記運搬ロボットは回転駆動装置をさらに含み、前記回転駆動装置は、前記フォーク又は取り付けプラットフォームが垂直方向を回って回転するように駆動させ、前記複数の保管棚は前記立てブラケットに階層的に設けられ、前記保管棚は一時貨物保管棚と再入荷又は返品保管棚を含み、前記方法は、
前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが前記第２の貨物箱を前記第１の位置から前記一時貨物保管棚に移動するように指示し、前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱を第２の貨物箱の元の位置に運搬するように指示すること、又は、
前記貨物転送コンポーネントが前記保管棚又は前記保管棚にプリセットされた第１の貨物箱内の貨物を取り出して前記第２の貨物箱に配置するように指示すること、をさらに含む。

【0469】

本願の実施例において、前記フォーク又は取り付けプラットフォームは回転駆動装置をさらに含み、前記回転駆動装置は、前記フォーク又は取り付けプラットフォームが垂直方向を回って回転するように駆動させ、前記運搬ロボットが前記立てブラケットに階層的に設けられる複数の保管棚を含み、前記保管棚が一時貨物保管棚と再入荷又は返品保管棚を含むとき、前記方法は、
前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが前記第２の貨物箱を前記第１の位置から一時貨物保管棚に移動するように指示するとともに、前記フォーク、取り付けプラットフォーム又は貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱を前記一時貨物保管棚に対応する第３の位置に移動するように指示すること、
又は、
前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが第１の位置に移動する前、先に前記フォーク、取り付けプラットフォーム又は貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱を最上階の位置にある一時貨物保管棚に移動するように指示することと、
前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動した後、さらに前記フォーク又は取り付けプラットフォーム及び貨物転送コンポーネントが前記第２の貨物箱を前記第１の位置から前記一時貨物保管棚に対応する第３の位置に移動するように指示することと、をさらに含む。

【0470】

本願の実施例において、運搬ロボットは再入荷又は返品位置情報に従って、地面二次元コード地図ナビゲーションの形態又は他のナビゲーションの形態で、再入荷又は返品貨物を受け取る対応する第２の貨物箱の所在する位置に移動し、これによって再入荷又は返品貨物を容易に保管棚の第１の貨物箱から取り出して該第２の貨物箱に配置し、同時に、棚から貨物箱を取り出すために、フォーク又は取り付けプラットフォームを第１の位置に移動する必要があり、該第１の位置は一般的に再入荷又は返品貨物を受け取る貨物箱と同じ高さに位置し、該第２の貨物箱の所在する位置は第２の位置であり、そのうち、再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動することはフォークの伸縮アームで行われてもよく、貨物転送コンポーネントで行われてもよい。フォーク又は取り付けプラットフォームが、第１の位置に移動した後、フォークの伸縮アームを伸長して第２の貨物箱を挟持してもよいし、貨物転送コンポーネントで第２の貨物箱をつかんでもよく、フォーク又は取り付けプラットフォームが第２の貨物箱に位置合わせない場合、第２の貨物箱に位置合わせるために、棚での二次元コードを走査して運搬ロボットの姿勢を調整することができる。再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動した後、貨物転送コンポーネントが保管棚の第１の貨物箱での再入荷又は返品貨物を取り出して、該第２の貨物箱に配置することができ、そのうち、保管棚は該第１の位置の同じ高さに位置するとともに、貨物転送コンポーネントの取り出し配置の範囲にあってもよく、例えば、第１の位置と保管棚位置がそれぞれ立てブラケットの両側に位置する。２つの以上の保管棚が存在するとき、フォーク又は取り付けプラットフォームによって第２の貨物箱を第１の位置から保管棚に対応する第３の位置に移動することができ、これによって前記貨物転送コンポーネントが再入荷又は返品貨物を対応する保管棚の第１の貨物箱から取り出して、第２の貨物箱に配置する。複数の保管棚が存在するので、該第３の位置は保管棚に従って確定されることができる。該第３の位置と保管棚の所在する位置は同じ高さに位置し、例えば、それぞれ立てブラケットの両側に位置する。

【0471】

Ｓ１０３において、前記再入荷又は返品命令に従って、前記貨物転送コンポーネントが再入荷又は返品貨物及び／又は第１の貨物箱の取り出し配置操作を行うように指示する。

【0472】

本願の実施例において、再入荷又は返品命令に含まれる情報は異なってもよく、例えば、再入荷又は返品貨物の種類情報及び／又は再入荷又は返品貨物の商品情報が異なってもよく、再入荷又は返品命令における情報が異なって、貨物転送コンポーネントを指示して再入荷又は返品貨物の取り出し配置操作を行う形態も異なる。例えば、再入荷又は返品命令に箱全体再入荷の情報が含まれると、前記フォーク又は前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱を固定棚での貨物箱を置くための空き位置に配置するように指示するか、又は、固定棚に格納された第２の貨物箱を運搬ロボットの一時貨物保管棚に移動してから、前記フォーク又は前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱を固定棚での第２の貨物箱の元の位置に配置するように指示することができる。

【0473】

再入荷又は返品貨物の所在する保管棚の第１の貨物箱内の在庫量ユニット情報が同じである場合、貨物転送コンポーネントが前記保管棚の第１の貨物箱から再入荷又は返品貨物を取り出して前記第２の貨物箱に配置するように指示することができ、再入荷又は返品貨物の所在する保管棚の第１の貨物箱内の在庫量ユニット情報が異なると、再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での画像情報を取得して、前記再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での画像情報に従って、前記再入荷又は返品命令における在庫量ユニット情報と一致する貨物を確定し、前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱から貨物を取り出して、前記第２の貨物箱に配置するように指示することができる。

【0474】

本願の実施例において、画像情報は、再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での位置情報、再入荷又は返品貨物の在庫量ユニット情報、再入荷又は返品貨物の形状、再入荷又は返品貨物の画像特徴点、再入荷又は返品貨物の色情報及び／又は体積情報を含む。

【0475】

本願の実施例において、貨物認識装置によって再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での画像情報を取得することができ、そのうち、貨物転送コンポーネントに貨物認識装置が取り付けられ、又は前記フォークに貨物認識装置が取り付けられ、又は前記取り付けプラットフォームに貨物認識装置が取り付けられ、又は前記貨物転送コンポーネントと前記フォークに貨物認識装置が取り付けられ、又は前記貨物転送コンポーネントと前記取り付けプラットフォームに貨物認識装置が取り付けられてよく、前記貨物認識装置はビデオカメラ等であってもよい。

【0476】

前記再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での画像情報を取得することは、
前記貨物転送コンポーネント、フォーク又は取り付けプラットフォームの貨物認識装置のそれぞれによって撮影された前記再入荷又は返品貨物の前記第１の貨物箱での画像情報を取得すること、
又は、
前記フォーク及び貨物転送コンポーネントの貨物認識装置によって撮影された前記再入荷又は返品貨物の前記第１の貨物箱での画像情報を取得すること、
又は、
前記取り付けプラットフォーム及び貨物転送コンポーネントの貨物認識装置によって撮影された前記再入荷又は返品貨物の前記第１の貨物箱での画像情報を取得すること、を含む。

【0477】

本願の実施例において、商品情報は再入荷又は返品貨物の形状、体積、画像特徴点、色及び／又は重量情報を含み、前記保管棚は再入荷又は返品保管棚と一時貨物保管棚を含み、前記一時貨物保管棚には第３の貨物箱がプリセットされ、前記方法は、
前記貨物転送コンポーネント、取り付けプラットフォーム又はフォークに取り付けられる貨物認識装置のそれぞれによって取得される画像情報に基づいて、前記再入荷又は返品命令における在庫量ユニット情報及び／又は商品情報と一致する貨物を確定できない場合、貨物転送コンポーネントが、前記第１の貨物箱から前記貨物を取得するように指示することと、
前記貨物転送コンポーネントに位置する貨物認識装置、フォークに位置する貨物認識装置又は取り付けプラットフォームに位置する貨物認識装置によって、続いて画像情報を取得することと、
前記画像情報に基づいて前記貨物転送コンポーネントが取得したのが再入荷又は返品命令における在庫量ユニット情報及び／又は商品情報と一致しない貨物であると確定したる場合、前記貨物転送コンポーネントによって取得した貨物を一時貨物保管棚又は一時貨物保管棚の第３の貨物箱に配置し、そうでなければ、対応する前記第２の貨物箱に配置することと、をさらに含む。

【0478】

本願の実施例において、再入荷又は返品命令に従って、貨物転送コンポーネントが第１の貨物箱の取り出し配置操作を行うように指示してもよく、例えば、第１の貨物箱の箱全体を固定棚に配置することによって、箱全体貨物の再入荷又は返品操作を実現する。箱全体貨物の再入荷又は返品操作を行うとき、第１の貨物箱を固定棚での貨物箱を格納するための空き位置に配置してもよく、第１の貨物箱を固定棚での第２の貨物箱を格納するための貨物箱位置に配置してもよく、固定棚での第２の貨物箱位置に配置する前に、第２の貨物箱を運搬ロボットの一時貨物保管棚に転移する必要があり、そのうち、前記運搬ロボットは回転駆動装置を含み、前記回転駆動装置は、前記フォーク又は取り付けプラットフォームが垂直方向を回って回転するように駆動する。

【0479】

本願の実施例において、再入荷又は返品命令は再入荷又は返品位置情報、再入荷又は返品貨物種類情報、及び再入荷又は返品貨物の商品情報のうちの１つの又は多種を含んでもよく、運搬ロボットは再入荷又は返品命令における具体的な情報、例えば、商品情報又はピックアップ対象貨物の種類情報に従って、貨物転送コンポーネントが再入荷又は返品貨物及び／又は第１の貨物箱の取り出し配置操作を行うように指示することができる。

【0480】

本願の実施例において、運搬ロボットが再入荷又は返品命令を受信し、前記再入荷又は返品命令は再入荷又は返品位置情報、再入荷又は返品貨物の種類情報及び／又は商品情報を含み、前記再入荷又は返品命令に従って、貨物転送コンポーネントが再入荷又は返品貨物及び／又は第１の貨物箱の取り出し配置操作を行うように指示する。本願の技術的解決手段は、貨物転送コンポーネントによって再入荷又は返品貨物及び／又は第１の貨物箱の取り出し配置操作を行い、再入荷又は返品の柔軟性を高め、再入荷又は返品の効率を高める。

【0481】

本願の実施例をさらに説明するために、以下、再入荷又は返品命令に含まれる具体的な情報に対する具体的な実施例を提供する。

【0482】

図１９は本願の実施例によって提供される第１の貨物箱内において同じ在庫量情報を有する再入荷又は返品貨物に対する再入荷又は返品方法のフローチャートであり、図１９に示すように、該再入荷又は返品方法は以上に記載の運搬ロボットに適用され、そのうち、本実施例は貨物転送コンポーネントがフォークに固定されて、且つ貨物転送コンポーネントに貨物認識装置が取り付けられる運搬ロボットを例として説明し、前記方法は以下のステップを含む。

【0483】

Ｓ１１１において、再入荷又は返品命令を受信し、前記再入荷又は返品命令は再入荷又は返品位置情報及び再入荷又は返品貨物の種類情報を含み、そのうち、再入荷又は返品貨物の種類情報は在庫量ユニット情報を含み、且つ第１の貨物箱内の貨物は同じ在庫量ユニット情報を有する。本願の実施例において、再入荷又は返品貨物の所在する第１の貨物箱内のＳＫＵ情報が同じで、貨物転送コンポーネントが貨物を取り出して配置する過程において区分する必要がなくて、体積が大きい単一貨物に対して、直接に貨物転送コンポーネントでピックアップすることができ、体積が小さい単一貨物に対して、貨物転送コンポーネントが貨物を容易につかむために、貨物転送コンポーネントでの貨物認識装置によって貨物の第１の貨物箱での画像情報を撮影してよく、該画像情報は再入荷又は返品の第１の貨物箱での位置を含んでもよく、撮影された位置に従って貨物をつかむ。

【0484】

本願の実施例において、運搬ロボットは再入荷又は返品命令を受信した後、再入荷又は返品命令を分析して、分析された命令情報に従って運搬ロボットが対応する処理を行うように指示し、これらの処理は、運搬ロボットが再入荷又は返品位置に従って移動するように指示すること、フォーク及び貨物転送コンポーネントが関連操作を実行するように指示すること、例えば、貨物箱を移動すること、貨物をつかむこと、等を含む。

【0485】

Ｓ１１２において、再入荷又は返品位置情報に従って、フォークが、第１の位置に移動するように指示する。

【0486】

本願の実施例において、再入荷又は返品位置情報が再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱位置、例えば、第２の貨物箱位置の三次元情報を含み、フォークが第１の位置に移動する前に、運搬ロボットが再入荷又は返品位置情報に従って再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱付近に移動して、第２の貨物箱での情報、例えば、第２の貨物箱でのコードの情報に従って、さらに第２の貨物箱位置の正確さをチェックしてもよく、第２の貨物箱でのコード情報、例えば、二次元コード情報に従ってロボットの姿勢を調整してもよく、これによってフォークを容易に第２の貨物箱に位置合わせる。

【0487】

本願の実施例において、該第１の位置は一般的に再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱と同じ高さに位置し、且つ第１の位置と第２の貨物箱との水平距離がフォークでの伸縮アームの伸縮範囲にあり、これによってフォークを伸縮アームから伸び出されば第２の貨物箱を該第１の位置に移動することができる。

【0488】

Ｓ１１３において、フォーク又は前記貨物転送コンポーネントが前記再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示する。

【0489】

本願の実施例において、フォークが第１の位置に移動した後、フォークでの伸縮アームによって前記再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動してもよく、貨物転送コンポーネントが前記再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動してもよく、そのうち、第２の位置は第２の貨物箱の所在する位置であり、一般的に該位置は倉庫での棚にあり、三次元空間座標で確定されることができる。

【0490】

Ｓ１１４において、貨物認識装置によって撮影された前記再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での画像情報を取得し、前記再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での画像情報に従って、前記貨物転送コンポーネントが第１の貨物箱から再入荷又は返品貨物を取り出して、取り出した再入荷又は返品貨物を前記第２の貨物箱に配置するように指示する。

【0491】

本願の実施例において、再入荷又は返品貨物が同じＳＫＵ情報を有するので、貨物転送コンポーネントがピックアップする過程において、貨物転送コンポーネントが貨物をつかまないことを避けるために、貨物転送コンポーネントでの貨物認識装置によって再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での画像情報を撮影することができ、該画像情報は、再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での位置を含み、且つ貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱から再入荷又は返品貨物を取り出すように指示し、ピックアップの形態は貨物転送コンポーネントでの吸盤を用いて貨物を吸い出すか又は機械爪で貨物をつかむことであってもよく、貨物を取り出した後、取り出した貨物を第２の貨物箱に配置することができ、そのうち、保管棚での第１の貨物箱が第１の位置と同じ高さにあり、且つフォークと立てブラケットの両側にそれぞれ位置してもよく、第１の位置と異なる高さにあってもよく、この場合には、フォークによって第２の貨物箱を保管棚での第１の貨物箱と同じ高さにある位置に移動する必要があり、これによって貨物転送コンポーネントが再入荷又は返品貨物を容易に第１の貨物箱から取り出して第２の貨物箱に配置する。

【0492】

Ｓ１１５において、前記貨物転送コンポーネントが前記第２の貨物箱に対するプリセット数の再入荷又は返品貨物の取り出し配置操作を完了した後、前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが前記第２の貨物箱を第２の貨物箱の元の所在する位置に戻すか又は他の位置に配置するように指示する。

【0493】

本願の実施例において、貨物転送コンポーネントが第２の貨物箱に対するプリセット数の再入荷又は返品貨物の取り出し配置操作を完了した後、即ち該第２の貨物箱に補充又は返却される必要がある貨物に対していずれも取り出し配置操作を既に完了した後、フォークが第１の位置、即ち第２の貨物箱の所在する元の位置に対応する高さ位置に移動するように指示し、且つフォーク又は貨物転送コンポーネントが前記貨物箱を貨物箱の元の所在する位置に戻すか又は他の位置に配置するように指示する。第１の貨物箱から取り出して配置する必要がある再入荷又は返品貨物数は、再入荷又は返品命令に載せられた情報によって確定されることができ、例えば、再入荷又は返品命令は、異なる第２の貨物箱の異なる数の再入荷又は返品貨物情報を含んでもよい。

【0494】

Ｓ１１６において、再入荷又は返品位置情報が複数の第２の貨物箱位置情報を含み、且つ再入荷又は返品貨物を前記複数の第２の貨物箱に再入荷又は返品する場合、前記現在の第２の貨物箱をその元の位置又は他の位置に戻した後、他の前記第２の貨物箱位置情報に従って再入荷又は返品貨物を格納された他の第２の貨物箱位置に順次到着し、これによってすべての貨物数の再入荷又は返品を完成する。

【0495】

本願の実施例において、第１の貨物箱での再入荷又は返品貨物を１つの第２の貨物箱によって収納できない場合、複数の第２の貨物箱によって再入荷又は返品貨物を受け取る必要があり、このとき、再入荷又は返品命令における再入荷又は返品位置情報は複数の第２の貨物箱の位置情報を含んでもよく、第１の貨物箱での再入荷又は返品貨物を取り出して該複数の位置での第２の貨物箱に配置することができる。貨物転送コンポーネントが１つの第２の貨物箱での再入荷又は返品貨物の取り出し配置操作を完了した後、該第２の貨物箱を元の位置に戻すことができ、そして、運搬ロボットは他の第２の貨物箱の所在する位置情報に従って、再入荷又は返品貨物を配置する必要がある他の第２の貨物箱の位置に順次到着することによって、すべての貨物数の再入荷又は返品を完成できる。

【0496】

本願の実施例において、再入荷又は返品命令を受信し、再入荷又は返品命令に含まれた再入荷又は返品位置情報及び再入荷又は返品貨物に持っている同じＳＫＵ情報に従って、貨物転送コンポーネントが再入荷又は返品貨物の取り出し配置操作を行うように指示し、同時に、貨物認識装置を用いて再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での画像情報を取得し、貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱から再入荷又は返品貨物を取り出し、且つ取り出した再入荷又は返品を前記第２の貨物箱に配置するように指示し、第１の貨物箱内の再入荷又は返品貨物のＳＫＵ情報が同じであるので、貨物転送コンポーネントがピックアップ過程において商品情報を認識する必要があり、貨物転送コンポーネントの迅速かつ正確な再入荷又は返品に有利であり、再入荷又は返品の効率を向上させる。

【0497】

図２０は本願の実施例によって提供される第１の貨物箱内の異なる在庫量情報を有する貨物についての再入荷又は返品方法のフローチャートであり、図２０に示すように、該再入荷又は返品方法は以上に記載の運搬ロボットに適用され、以下、実施例に記載の運搬ロボットは、運搬ロボットの立てブラケットにスライド可能に連結された少なくとも１つの貨物転送コンポーネントを含み、且つ貨物転送コンポーネント及びフォークはいずれも貨物認識装置が取り付けられ、同時に、複数の保管棚を含み、且つ複数の保管棚が再入荷又は返品保管棚と一時貨物保管棚を含み、前記一時貨物保管棚には第３の貨物箱がプリセットされ、前記方法は以下のステップを含む。

【0498】

Ｓ１２１において、再入荷又は返品命令を受信し、前記再入荷又は返品命令は再入荷又は返品位置情報及び再入荷又は返品貨物の種類情報を含み、そのうち、再入荷又は返品貨物の種類情報は在庫量ユニット情報を含み、且つ第１の貨物箱内の再入荷又は返品貨物は異なる在庫量ユニット情報を有する。

【0499】

本願の実施例において、再入荷又は返品貨物の所在する第１の貨物箱内の貨物が異なるＳＫＵ情報を有し、貨物転送コンポーネントのピックアップ過程において、ＳＫＵ情報の認識を増加することができ、これによって取り出した貨物の配置位置、例えば、第２の貨物箱に配置するか、一時貨物保管棚又は一時貨物保管棚の第３の貨物箱に配置するかを容易に決定する。ＳＫＵ情報を認識する過程において、貨物転送コンポーネントに設置された貨物認識装置によって画像情報を撮影することができ、該画像情報は貨物のＳＫＵ情報を含んでもよい。再入荷又は返品命令におけるＳＫＵ情報と貨物認識装置によって撮影されたＳＫＵ情報とを比較することによって、取り出した貨物を第２の貨物箱に配置する必要があるかどうかを確定する。

【0500】

Ｓ１２２において、前記再入荷又は返品位置情報に従って、前記フォークが第１の位置に移動するように指示する。

【0501】

本願の実施例において、再入荷又は返品位置情報が再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱位置、例えば第２の貨物箱位置の三次元情報を含み、フォークが第１の位置に移動する前に、運搬ロボットは再入荷又は返品位置情報に従って再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱付近に移動して、第２の貨物箱での情報、例えば、第２の貨物箱でのコードの情報に従って、さらに第２の貨物箱位置の正確さをチェックしてもよく、第２の貨物箱でのコード情報、例えば、二次元コード情報に従ってロボットの姿勢を調整してもよく、これによってフォークを第２の貨物箱に位置合わせることができる。

【0502】

本願の実施例において、該第１の位置は一般的に再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱と同じ高さに位置し、且つ第１の位置と第２の貨物箱との水平距離がフォークでの伸縮アームの伸縮範囲にあり、これによってフォークが伸縮アームを伸び出されば第２の貨物箱を該第１の位置に移動することができる。

【0503】

Ｓ１２３において、前記貨物転送コンポーネントが、前記第１の位置に移動し、再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示する。

【0504】

本願の実施例において、貨物転送コンポーネントが前記立てブラケットにスライド可能に連結されるので、貨物転送コンポーネントを用いて再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱を第２の位置から第１の位置に移動する必要があるとき、前記貨物転送コンポーネントが先に前記第１の位置に移動するように指示する必要があり、当然ながら、フォークを用いて前記再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動してもよく、そのうち、第２の位置は第２の貨物箱の所在する位置であり、一般的に該位置は倉庫での棚にあり、三次元空間座標で確定されることができる。

【0505】

Ｓ１２４において、前記フォークの貨物認識装置と前記貨物転送コンポーネントの貨物認識装置によって撮影された前記再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での画像情報を取得する。

【0506】

本願の実施例において、第１の貨物箱内の貨物が異なるＳＫＵ情報を有し、即ち異なるＳＫＵ情報を含む再入荷又は返品貨物であるので、間違った貨物をピックアップするのを避けるために、貨物のＳＫＵ情報によって取り出した再入荷又は返品貨物が該第２の貨物箱に配置すべき再入荷又は返品貨物であるかどうかを確定することができ、貨物転送コンポーネントでの貨物認識装置によって取り出した再入荷又は返品貨物のＳＫＵ情報を撮影することができる。貨物転送コンポーネントがピックアップする過程において、貨物転送コンポーネントが再入荷又は返品貨物をつかまないことを避けるために、フォークでの撮影装置によって再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での位置空間情報を撮影してもよく、貨物転送コンポーネントでの撮影装置によって貨物の第１の貨物箱での位置空間情報を撮影してもよい。

【0507】

本願の実施例において、前記貨物認識装置によって撮影された画像情報は、上記貨物のＳＫＵ情報及び貨物の貨物箱での位置空間情報を含んでもよく、ピックアップ対象貨物の形状、ピックアップ対象貨物の画像特徴点、ピックアップ対象貨物の色情報及び／又は体積情報を含んでもよい。

【0508】

本願の実施例において、貨物認識装置は取り付けプラットフォーム、フォーク又は貨物転送コンポーネントに単独に取り付けられてもよく、取り付けプラットフォームと貨物転送コンポーネントに同時に取り付けられてもよく、貨物の画像情報を撮影するとき、それぞれ異なる位置の貨物認識装置で撮影することができ、そのうち、取り付けプラットフォームとフォークでの貨物認識装置によって撮影された画像情報は主に貨物の貨物箱での位置空間、形状、体積等の取り出した貨物を確定しやすい関連情報を含んでもよく、貨物転送コンポーネントでの貨物認識装置によって撮影された画像情報は主に在庫量ユニット関連等の取り出した貨物を配置する配置位置を確定しやすい関連情報を含んでもよく、当然ながら、異なる位置の貨物認識装置によって撮影された画像情報は上記任意の１つ又は多種の情報を含んでもよい。

【0509】

Ｓ１２５において、前記再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での画像情報に従って、前記再入荷又は返品命令における在庫量ユニット情報と一致する貨物を確定し、前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱から前記貨物を取り出して、前記第２の貨物箱に配置するように指示する。

【0510】

本願の実施例において、前記再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での画像情報、例えば、画像におけるＳＫＵ情報に従って、再入荷又は返品命令におけるＳＫＵ情報と一致するかどうかを確定し、且つ２つのＳＫＵ情報が一致するとき、前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱から貨物を取り出して、第２の貨物箱に配置するように指示できる。２つのＳＫＵ情報が一致しないとき、取り出した貨物を前記一時貨物保管棚又は第３の貨物箱に配置し、そのうち、貨物転送コンポーネントは立てブラケットに沿って再入荷又は返品保管棚と一時貨物保管棚との対応する位置の間で移動する。

【0511】

本願の実施例において、貨物認識装置によって撮影された画像情報における再入荷又は返品貨物の貨物箱での位置空間情報に従って、前記貨物転送コンポーネントが前記位置空間から貨物を取り出すように指示でき、例えば、貨物転送コンポーネントでの吸盤によって貨物を吸い出すか又は機械爪によって貨物をつかむことができ、貨物を取り出した後、貨物認識装置によって撮影された画像情報におけるＳＫＵ情報に従って取り出した貨物が再入荷又は返品貨物であるかどうかを確定することができ、取り出した貨物が再入荷又は返品貨物であると、取り出した貨物を第２の貨物箱に配置し、取り出した貨物が再入荷又は返品貨物ではないと、取り出した貨物を一時貨物保管棚又は第３の貨物箱に配置する。貨物転送コンポーネントによって取り出した貨物を再入荷又は返品保管棚と一時貨物保管棚の貨物箱内に配置する必要があるので、貨物転送コンポーネントは立てブラケットに沿って再入荷又は返品保管棚と一時貨物保管棚との対応する位置の間で移動することができ、再入荷又は返品保管棚と一時貨物保管棚は立てブラケットの同一側の異なる高さ位置に位置してもよい。

【0512】

Ｓ１２６において、前記貨物転送コンポーネントが前記第２の貨物箱に対するプリセット数の再入荷又は返品貨物の取り出し配置操作を完了した後、前記フォーク又は貨物転送コンポーネントが前記第２の貨物箱を前記第２の貨物箱の元の所在する位置に戻すか又は他の位置に配置するように指示する。

【0513】

本願の実施例において、貨物転送コンポーネントが第２の貨物箱に対するプリセット数の再入荷又は返品貨物の取り出し配置操作を完了した後、即ち該第２の貨物箱に補充又は返却される必要がある貨物に対していずれも取り出し配置操作を既に完了した後、フォークが第１の位置、即ち第２の貨物箱の所在する元の位置に対応する高さ位置に移動するように指示し、且つフォーク又は貨物転送コンポーネントが前記第２の貨物箱を第２の貨物箱の元の所在する位置に戻すように指示する。第１の貨物箱から取り出す必要がある再入荷又は返品貨物数に対して、再入荷又は返品命令に載せられた情報によって確定することができ、例えば、再入荷又は返品命令は異なる第２の貨物箱の異なる数の再入荷又は返品貨物情報を含んでもよい。

【0514】

本願の実施例において、前記貨物転送コンポーネントが前記第２の貨物箱に対するプリセット数の再入荷又は返品貨物の取り出し配置操作を完了した後、さらに前記貨物転送コンポーネントが前記一時貨物保管棚又は前記第３の貨物箱の貨物を対応する前記第１の貨物箱に戻すように指示し、前記フォーク又は取り付けプラットフォーム及び貨物転送コンポーネントが前記第２の貨物箱をその元の位置又は他の位置に戻すように指示することができる。

【0515】

第２の貨物箱をその元の位置に戻すか又は他の位置に配置する前又は後に、前記フォーク又は取り付けプラットフォーム及び貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱をその元の位置又は他の位置に戻すように指示してもよい。

【0516】

Ｓ１２７において、再入荷又は返品位置情報が複数の第２の貨物箱位置情報を含み、且つ再入荷又は返品貨物を前記複数の第２の貨物箱に再入荷又は返品し、前記現在の第２の貨物箱をその元の位置に戻すか又は他の位置に配置した後、他の前記第２の貨物箱位置情報に従って順次に他の第２の貨物箱位置に到着し、これによってすべての貨物数の再入荷又は返品を完成する。

【0517】

本願の実施例において、第１の貨物箱での再入荷又は返品貨物が１つの第２の貨物箱で収納できない場合、複数の第２の貨物箱によって再入荷又は返品貨物を受け取る必要があり、このとき、再入荷又は返品命令における再入荷又は返品位置情報は複数の貨物箱の位置情報を含んでもよく、第１の貨物箱での再入荷又は返品貨物を該複数の位置での第２の貨物箱に取り出し配置することができる。貨物転送コンポーネントが１つの第２の貨物箱に対して再入荷又は返品貨物の取り出し配置操作を完了した後、該第２の貨物箱を元の位置に戻すことができ、そして、運搬ロボットは他の第２の貨物箱の所在する位置情報に従って、順次に他の第２の貨物箱位置に到着して、すべての貨物数の再入荷又は返品を完成することができる。再入荷又は返品の過程において、再入荷又は返品貨物が第１の貨物箱での貨物ＳＫＵ情報は完全に同じではないので、貨物転送コンポーネントは各第２の貨物箱に対するピックアップする過程において、本実施例における上記関連ステップを実行する必要がある。

【0518】

本願の実施例において、再入荷又は返品命令を受信し、且つ再入荷又は返品命令に含まれた再入荷又は返品位置情報及び第１の貨物箱内の貨物に持っている異なるＳＫＵ情報に従って、貨物転送コンポーネントが再入荷又は返品貨物及び／又は第１の貨物箱の取り出し配置操作を行うように指示すると同時に、貨物認識装置を用いて取り出した再入荷又は返品貨物の画像情報を取得し、画像情報に従って再入荷又は返品貨物の配置位置を確定し、貨物箱内の異なるＳＫＵ情報を有する貨物の再入荷又は返品問題を効果的に解決し、貨物転送コンポーネントの迅速かつ正確な再入荷又は返品に有利であり、再入荷又は返品効率を向上させる。

【0519】

図２１は本願の他の実施例によって提供される再入荷又は返品方法のフローチャートであり、図２１に示すように、該再入荷又は返品方法は以上に記載の運搬ロボットに適用され、そのうち、以下、実施例に記載の運搬ロボットは取り付けプラットフォームに固定された少なくとも１つの貨物転送コンポーネントを含み、且つ貨物転送コンポーネントに貨物認識装置が取り付けられ、同時に、複数の保管棚を含み、且つ複数の保管棚は再入荷又は返品保管棚と一時貨物保管棚を含み、再入荷又は返品保管棚には第１の貨物箱がプリセットされ、一時貨物保管棚には第３の貨物箱がプリセットされ、前記方法は以下のステップを含む。

【0520】

Ｓ１３１において、再入荷又は返品命令を受信し、前記再入荷又は返品命令は再入荷又は返品位置情報、再入荷又は返品貨物の種類情報及び再入荷又は返品貨物商品情報を含み、そのうち、再入荷又は返品貨物の種類情報は在庫量ユニット情報を含み、且つ第１の貨物箱内の貨物は異なる在庫量ユニット情報を含み、前記商品情報が再入荷又は返品貨物の形状、体積、画像特徴点、色及び／又は重量情報を含む。

【0521】

本願の実施例において、再入荷又は返品貨物種類情報は在庫量ユニット情報を含み、第１の貨物箱内の貨物は異なるＳＫＵ情報を有し、貨物転送コンポーネントが貨物をピックアップする過程において、商品情報の認識を増加することができ、これによって取り出した再入荷又は返品貨物を容易に決定し、例えば、
貨物転送コンポーネントに設置された貨物認識装置によって画像情報を撮影することができ、そのうち、画像情報は商品情報に関連する情報、例えば、貨物の実際形状、体積、画像特徴点、色及び／又は重量情報を含んでもよく、再入荷又は返品命令における商品情報と貨物認識装置によって撮影された商品情報とを比較することによって、取り出す必要がある再入荷又は返品貨物を確定し、同時に、画像情報は貨物のＳＫＵ情報を含んでもよく、再入荷又は返品命令における再入荷又は返品貨物のＳＫＵ情報と貨物認識装置によって撮影された画像情報における貨物ＳＫＵ情報とを比較することによって、貨物を取り出すかどうかを確定する。貨物を取り出した後、さらに貨物転送コンポーネントに設置された貨物認識装置によって撮影された画像情報、例えば、ＳＫＵ情報によって、取り出した貨物を第２の貨物箱に配置するか、一時貨物保管棚又は第３の貨物箱に配置するかを確定することができる。また、貨物をつかむ過程において、貨物認識装置によって撮影された再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での画像情報に従って再入荷又は返品貨物をつかむことができ、そのうち、画像情報は、再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での位置空間情報、及び／又は再入荷又は返品貨物の画像特徴点、色、形状、体積等、例えば、再入荷又は返品貨物の体積情報又は色情報を含んでもよい。

【0522】

Ｓ１３２において、前記再入荷又は返品位置情報に従って、前記取り付けプラットフォームが、第１の位置に移動するように指示する。

【0523】

本願の実施例において、再入荷又は返品位置情報が再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱位置、例えば第２の貨物箱位置の三次元情報を含み、取り付けプラットフォームが第１の位置に移動する前に、運搬ロボットは再入荷又は返品位置情報に従って再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱付近に移動して、第２の貨物箱での情報、例えば、第２の貨物箱でのコードの情報に従って、さらに第２の貨物箱位置の正確さをチェックしてもよく、第２の貨物箱でのコード情報、例えば、二次元コード情報に従って、ロボットの姿勢を調整してもよく、これによって取り付けプラットフォームを容易に第２の貨物箱に位置合わせることができる。

【0524】

本願の実施例において、該第１の位置は一般的に再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱と同じ高さに位置し、且つ第１の位置と第２の貨物箱との水平距離が貨物転送コンポーネントのピックアップ範囲内にあり、これによって貨物転送コンポーネントが第２の貨物箱を該第１の位置に移動することができる。

【0525】

Ｓ１３３において、前記貨物転送コンポーネントが前記再入荷又は返品貨物を受け取る第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示する。

【0526】

本願の実施例において、取り付けプラットフォームが貨物箱をつかむことができず、同時に貨物転送コンポーネントが前記取り付けプラットフォームに取り付けられるので、前記貨物転送コンポーネントが前記ピックアップ対象貨物を搭載した第２の貨物箱を第２の位置から前記第１の位置に移動するように指示することができ、そのうち、第２の位置が第２の貨物箱の所在する位置であり、一般的に該位置が倉庫での棚にあり、三次元空間座標で確定されることができる。

【0527】

Ｓ１３４において、貨物転送コンポーネントの貨物認識装置によって撮影された前記再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での画像情報を取得する。

【0528】

本願の実施例において、第１の貨物箱内の貨物が異なるＳＫＵ情報を有するか、又は異なる商品情報、例えば、異なる体積、色又は重量情報を有するので、間違った貨物をピックアップするのを避けるために、貨物の商品情報によって取り出した貨物が該第２の貨物箱に対応する再入荷又は返品貨物であるかどうかを確定することができ、貨物転送コンポーネントでの貨物認識装置によって取り出した貨物の商品情報を撮影することができる。貨物転送コンポーネントが貨物をピックアップする過程において、貨物転送コンポーネントが貨物をつかまないことを避けるために、貨物転送コンポーネントでの貨物認識装置によって再入荷又は返品貨物が第１の貨物箱での位置空間情報を撮影することができ、当然ながら、取り付けプラットフォームでの貨物認識装置によって再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での位置空間情報を撮影してもよい。

【0529】

本願の実施例において、前記貨物認識装置によって撮影された画像情報は、上記貨物の商品情報、ＳＫＵ情報及び貨物の貨物箱での位置空間情報を含んでもよく、前記商品情報が再入荷又は返品貨物の形状、再入荷又は返品貨物の画像特徴点、再入荷又は返品貨物の色情報及び／又は体積情報を含んでもよい。

【0530】

本願の実施例において、貨物認識装置は取り付けプラットフォームに単独に取り付けられてもよく、取り付けプラットフォームと貨物転送コンポーネントに同時に取り付けられてもよく、貨物の画像情報を撮影するとき、それぞれ異なる位置の貨物認識コンポーネントによって撮影することができ、そのうち、取り付けプラットフォームでの貨物認識装置によって撮影された画像情報は主に貨物の貨物箱での位置空間、形状、体積等の取り出した貨物を確定しやすい関連情報を含んでもよく、貨物転送コンポーネントでの貨物認識装置によって撮影された画像情報は主に在庫量ユニット関連等の取り出した貨物の配置位置を確定しやすい関連情報を含んでもよく、当然ながら、異なる位置の貨物認識装置によって撮影された画像情報は上記任意の１つ又は多種の情報を含んでもよい。

【0531】

Ｓ１３５において、前記再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での画像情報に従って、前記貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱から貨物を取り出すように指示する。

【0532】

本願の実施例において、画像情報によって前記再入荷又は返品命令における在庫量ユニット情報及び／又は商品情報と一致する貨物を確定できない場合、貨物転送コンポーネントが前記第１の貨物箱から貨物を取得し、続いて取得した貨物に対して画像情報を撮影し、前記画像情報に基づいて前記貨物転送コンポーネントが取得したのは再入荷又は返品命令における在庫量ユニット情報及び／又は商品情報と一致しない貨物であると確定した場合、前記貨物転送コンポーネントによって取得した貨物を前記一時貨物保管棚又は一時貨物保管棚の第３の貨物箱に配置し、さもないと、前記第２の貨物箱に配置するように指示する。

【0533】

本願の実施例において、貨物認識装置によって撮影された再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での画像情報における再入荷又は返品貨物の第１の貨物箱での位置空間情報に従って、前記貨物転送コンポーネントが前記位置空間から貨物を取り出すように指示してもよく、貨物認識装置によって撮影された再入荷又は返品貨物の画像情報における商品情報、例えば再入荷又は返品貨物の体積又は色に従って、貨物転送コンポーネントでの吸盤を用いて貨物を吸い出すか又は機械爪を用いて貨物をつかんでもよい。貨物を取り出した後、貨物認識装置によって撮影された再入荷又は返品貨物の画像情報におけるＳＫＵ情報と再入荷又は返品命令におけるＳＫＵ情報とを比較することによって、取り出した貨物が再入荷又は返品の貨物であるかどうかを確定することができ、取り出した貨物が再入荷又は返品貨物であると、取り出した貨物を第２の貨物箱に配置し、取り出した貨物が再入荷又は返品貨物ではないと、取り出した貨物を対応する一時貨物保管棚又は第３の貨物箱に配置する。そのうち、再入荷又は返品保管棚と一時貨物保管棚は立てブラケットの同一側の異なる高さ位置に位置してもよい。

【0534】

Ｓ１３６において、前記貨物転送コンポーネントが前記第２の貨物箱に対するプリセット数の再入荷又は返品貨物の取り出し配置操作を完了した後、前記貨物転送コンポーネントが前記第２の貨物箱を前記第２の貨物箱の元の所在する位置に戻すか又は他の位置に配置するように指示する。

【0535】

本願の実施例において、貨物転送コンポーネントが第２の貨物箱に対するプリセット数の再入荷又は返品貨物の取り出し配置操作を完了した後、即ち該第２の貨物箱に補充又は返却される必要がある貨物に対していずれも取り出し配置操作を完了した後、取り付けプラットフォーム及び前記貨物転送コンポーネントが第１の位置、即ち第２の貨物箱の所在する元の位置に対応する高さ位置に移動するように指示し、且つ貨物転送コンポーネントが第２の貨物箱を第２の貨物箱の元の所在する位置に戻すか又は他の位置に配置するように指示する。

【0536】

Ｓ１３７において、再入荷又は返品位置情報が複数の第２の貨物箱位置情報を含み、且つ再入荷又は返品貨物を前記複数の第２の貨物箱に再入荷又は返品すると、前記現在の第２の貨物箱をその元の位置に戻すか又は他の位置に配置した後、他の前記第２の貨物箱位置情報に従って他の第２の貨物箱位置に順次到着して、すべての貨物数の再入荷又は返品を完成する。

【0537】

本願の実施例において、第１の貨物箱での再入荷又は返品貨物が１つの第２の貨物箱によって収納できない場合、複数の第２の貨物箱によって再入荷又は返品貨物を受け取る必要があり、このとき、再入荷又は返品命令における再入荷又は返品位置情報は複数の第２の貨物箱の位置情報を含んでもよく、第１の貨物箱での再入荷又は返品貨物を取り出して該複数の位置での第２の貨物箱に配置することができる。貨物転送コンポーネントが１つの第２の貨物箱での再入荷又は返品貨物の取り出し配置操作を完了した後、該第２の貨物箱を元の位置に戻して、そして、運搬ロボットが他の第２の貨物箱の所在する位置情報に従って、順次に他の第２の貨物箱位置に到着して、すべての貨物数の再入荷又は返品を完成することができる。再入荷又は返品過程において、第１の貨物箱内の再入荷又は返品貨物のＳＫＵ情報が完全に同じではないので、貨物転送コンポーネントが各第２の貨物箱に対するピックアップする過程において、本実施例における上記関連ステップを実行する必要がある。

【0538】

本願の実施例において、再入荷又は返品命令を受信し、且つ再入荷又は返品命令に含まれたピックアップ位置情報及び第１の貨物箱内の貨物に持っている異なるＳＫＵ情報及び商品情報に従って、貨物転送コンポーネントが再入荷又は返品貨物及び／又は第１の貨物箱の取り出し配置操作を行うように指示し、同時に、貨物認識装置によって取り出した貨物の商品情報とＳＫＵ情報を取得し、商品情報とＳＫＵ情報に従って貨物格納位置を確定し、異なる商品情報の再入荷又は返品問題を効果的に解決し、貨物転送コンポーネントの迅速かつ正確な再入荷又は返品に有利であり、再入荷又は返品効率を向上させる。

【0539】

本願の実施例は処理端末に適用される再入荷又は返品方法をさらに提供し、前記処理端末が運搬ロボットと通信接続され、前記方法は、再入荷又は返品命令を送信することによって、前記運搬ロボットが前記再入荷又は返品命令に従って、前記の再入荷又は返品方法を実行することを含む。

【0540】

図２２は本願の実施例によって提供される１つの運搬ロボットの構造ブロック図であり、該運搬ロボット１４０は、上記対応する方法の実施例によって提供される再入荷又は返品方法を実行することができる、処理能力を有するロボットであってもよい。

【0541】

具体的には、図２２を参照すると、該運搬ロボット１４０は、
１つ又は複数のプロセッサ１４０１及び該少なくとも１つのプロセッサ１４０１と通信接続されたメモリ１４０２を含み、図２２において１つのプロセッサ１４０１を例とする。

【0542】

プロセッサ１４０１とメモリ１４０２はバス又は他の形態で接続されることができ、図２２においてバスで接続されることを例とする。

【0543】

メモリ１４０２は、１つの非一時的なコンピュータ可読記憶媒体として、非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能なプログラムを記憶することに用いられ、相応するプログラムは再入荷又は返品方法の対応するステップ（例えば、図１８に示すＳ１０１及びＳ１０３、図１９に示すＳ１１１－Ｓ１１６、図２０に示すＳ１２１－Ｓ１２７、図２１に示すＳ１３１－Ｓ１３７）を実行することができる。プロセッサ１４０１はメモリ１４０２に記憶された非一時的なソフトウェアプログラム又は命令を運行することによって、再入荷又は返品方法を実現し、即ち上記対応する方法実施例に記載の再入荷又は返品方法を実現する。

【0544】

メモリ１４０２はプログラム記憶領域とデータ記憶領域を含んでもよく、そのうち、プログラム記憶領域は操作システム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶することができ、データ記憶領域は上記再入荷又は返品方法を実行するために作成されたデータ等を記憶することができる。なお、メモリ１４０２は高速ランダムアクセスメモリを含んでもよく、さらに非一時的メモリ、例えば少なくとも１つのディスクストレージデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は他の非一時的ソリッドステートストレージデバイスを含んでもよい。いくつかの実施例において、メモリ１４０２は選択的にプロセッサ１４０１に対してリモートで設定されたメモリを含み、これらのリモートメモリはネットワークによって運搬ロボット１４０に接続されることができる。上記ネットワークの実例はインターネット、エンタープライズイントラネット、ローカルエリアネットワーク、モバイル通信ネットワーク及びその組み合わせを含むが、これらに限定されない。

【0545】

前記１つ又は複数のモジュールが前記メモリ１４０２に記憶され、前記１つ又は複数のプロセッサ１４０１で実行されるとき、上記対応する方法実施例における再入荷又は返品方法を実行し、例えば、以上に記載の図１８に示すＳ１０１及びＳ１０３、図１９に示すＳ１１１－Ｓ１１６、図２０に示すＳ１２１－Ｓ１２７及び図２１に示すＳ１３１－Ｓ１３７を実行する。

【0546】

運搬ロボットは上記対応する方法実施例における再入荷又は返品方法を実行することができ、方法を実行するための相応する機器と有益な効果を有する。

【0547】

本願の実施例はさらに１つの非一時的コンピュータ可読記憶媒体を提供し、前記非一時的コンピュータ可読記憶媒体はコンピュータ実行可能な命令を記憶し、前記コンピュータ実行可能な命令はコンピュータに上記方法実施例における再入荷又は返品方法を実行させるためのものである。例えば、該コンピュータ実行可能な命令が１つ又は複数のプロセッサで実行され、図２２における１つのプロセッサ９０１で実行されると、上記１つ又は複数のプロセッサに上記対応する方法実施例における再入荷又は返品方法を実行させることができ、例えば、以上に記載の図１８に示すＳ１０１及びＳ１０３、図１９に示すＳ１１１－Ｓ１１６、図２０に示すＳ１２１－Ｓ１２７、及び図２１に示すＳ１３１－Ｓ１３７を実行させることによって、上記１つ又は複数のプロセッサに上記対応する方法実施例における再入荷又は返品方法を実行させることができる。

【0548】

本願の技術的解決手段は、貨物転送コンポーネントによって再入荷又は返品貨物及び/又は第１の貨物箱の取り出し配置操作を行い、再入荷又は返品の柔軟性を高め、再入荷又は返品の効率を高める。

【0549】

本願の実施例はさらに１つのコンピュータプログラム製品を提供し、前記コンピュータプログラム製品は、非一時的コンピュータ可読記憶媒体に記憶されたコンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムはプログラム命令を含み、前記プログラム命令がコンピュータによって実行されるとき、前記コンピュータに上記方法実施例における再入荷又は返品方法を実行させる。例えば、以上に記載の図１８に示すＳ１０１及びＳ１０３、図１９に示すＳ１１１－Ｓ１１６、図２０に示すＳ１２１－Ｓ１２７、図２１に示すＳ１３１－Ｓ１３７等の機能を実行させる。

【0550】

本願の実施例はさらに１つの処理端末を提供し、該処理端末は任意の種類の電子機器であってもよく、例えば、バックエンドサーバであってもよく、処理能力を備えるコンピュータ機器であってもよく、さらに計算機能又はスケジューリング機能を備える端末機器等であってもよい。これらの機器は上記相応する方法実施例によって提供される再入荷又は返品方法を実行することができる。

【0551】

本願の実施例はさらに上記運搬ロボット及び処理端末を含む知能倉庫システムを提供する。

【0552】

最後に説明すべきものとして、以上の各実施例は本願の技術的解決手段を制限せず、説明するためのものだけであり、上記各実施例を参照して本願を詳細に説明したが、当業者は、依然として前記各実施例に記載の技術的解決手段を補正するか、又はその一部又は全部の技術的特徴に対して同等の代替を行うことができ、これらの補正又は代替によって、対応する技術的解決手段を本願の各実施例の技術的解決手段の範囲から逸脱させないことを理解すべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10a】

【図10b】

【図10c】

【図10d】

【図10e】

【図10f】

【図10g】

【図11a】

【図11b】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】