(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023054448
(43)【公開日】2023-04-14
(54)【発明の名称】搬送ロボット及び搬送ロボット用の側面カバー
(51)【国際特許分類】
B61D 47/00 20060101AFI20230407BHJP
B61B 13/00 20060101ALI20230407BHJP
【ＦＩ】
B61D47/00 A
B61B13/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021163297
(22)【出願日】2021-10-04
(71)【出願人】
【識別番号】000001834
【氏名又は名称】三機工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090985
【弁理士】
【氏名又は名称】村田 幸雄
(74)【代理人】
【識別番号】100093388
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 喜三郎
(74)【代理人】
【識別番号】100206302
【弁理士】
【氏名又は名称】落志 雅美
(72)【発明者】
【氏名】菱沼 信也
【テーマコード（参考）】
3D101
【Ｆターム（参考）】
3D101BA02
3D101BB36
(57)【要約】 （修正有）
【課題】走行能力向上、走行振動、騒音の低下、メンテナンス性の向上や部品共通化によるコストダウンを達成する搬送ロボットを提供する。
【解決手段】搬送物搭載板（２）と底板（３）及び支柱（４ａ～４ｄ）とから構成されて、前記搬送物搭載板（２）と前記底板（３）との間に配置された前記支柱（４）により形成される空間Ｓにモータや車輪（５、６）を備えた搬送ロボット（１）であって、前記空間Ｓを囲むように側面カバー（８）が取り付けられ、前記側面カバー（８）が伸縮性生地で構成されてなる。
【選択図】図１
【解決手段】搬送物搭載板（２）と底板（３）及び支柱（４ａ～４ｄ）とから構成されて、前記搬送物搭載板（２）と前記底板（３）との間に配置された前記支柱（４）により形成される空間Ｓにモータや車輪（５、６）を備えた搬送ロボット（１）であって、前記空間Ｓを囲むように側面カバー（８）が取り付けられ、前記側面カバー（８）が伸縮性生地で構成されてなる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
工場の組立ライン等で用いられる搬送ロボットであって、
部品等を搭載する搬送物搭載板（２）と、
底板（３）と、
前記搬送物搭載板（２）と前記底板（３）を接続する支柱（４）と、
前記搬送物搭載板（２）と前記底板（３）との間に前記支柱（４）とで構成される空間Ｓを囲む側面カバー（８）と、
前記底板（３）に設けられた車輪（５）と
を備えたことを特徴とする搬送ロボット。
部品等を搭載する搬送物搭載板（２）と、
底板（３）と、
前記搬送物搭載板（２）と前記底板（３）を接続する支柱（４）と、
前記搬送物搭載板（２）と前記底板（３）との間に前記支柱（４）とで構成される空間Ｓを囲む側面カバー（８）と、
前記底板（３）に設けられた車輪（５）と
を備えたことを特徴とする搬送ロボット。
【請求項2】
前記側面カバー（８）が伸縮性生地からなる基布（８ａ）で構成され、
前記側面カバー（８）は、
前記基布（８ａ）の上端に伸縮性を有する紐体（Ｈ）等を通す長孔（８ｂ）と、
前記基布（８ａ）の下方に設けられた孔（８ｃ）と、
を備えてなることを特徴とする請求項１記載の搬送ロボット。
前記側面カバー（８）は、
前記基布（８ａ）の上端に伸縮性を有する紐体（Ｈ）等を通す長孔（８ｂ）と、
前記基布（８ａ）の下方に設けられた孔（８ｃ）と、
を備えてなることを特徴とする請求項１記載の搬送ロボット。
【請求項3】
前記側面カバー（８）の上部が、固定ポール（２０）により搬送物搭載板（２）の上部に固定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送ロボット。
【請求項4】
前記側面カバー（８）の上部が、搬送物搭載板（２）に設けられた溝（２ａ）に差し込まれるとともに、搬送物搭載板の枠（２ｂ）に保護部材（２１）が差し込まれて固定されることを特徴とする請求項１又は２記載の搬送ロボット。
【請求項5】
前記側面カバー（８）の下部が、当該側面カバー（８）の下方に設けられた孔（８ｃ）が前記底板（３）に設けられたフック（３ａ）に引っ掛けて固定されることを特徴とする請求項１～４のいずれか１に記載する搬送ロボット。
【請求項6】
部品等を搭載する搬送物搭載板（２）と、底板（３）と、搬送物搭載板（２）と底板（３）を接続する支柱（４）とからなる工場の組立ライン等で用いられる搬送ロボットの前記搬送物搭載板（２）と前記底板（３）に上端と下端が固定され、前記搬送物搭載板（２）と前記底板（３）との間に配置された前記支柱（４）により形成される空間Ｓを囲む伸縮性生地により構成されることを特徴とする搬送ロボット用の側面カバー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、本発明は、工場の組立ライン等で用いられる搬送ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、工場の組立ラインにおいては、搬送用ロボット（車両）（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle、自動搬送車。誘導体に沿って誘導走行する。）を用いて各組立ラインに必要な部品の搬送が行われている。また、大規模集配センターなどでは、搬送用ロボット（自立走行するロボット）（ＡＭＲ：Autonomous Mobile Robot、自律走行搬送ロボット。ガイドレスで走行。）を用いて多数の配送先の払い出し場所へ届けるべく集配センター内を走行して宅配の送付段ボールなどを載置し搬送が行われることが検討されている。これらＡＧＶとＡＭＲをまとめて搬送ロボットと定義する。
搬送ロボットＡＧＶは、工場や倉庫等所定の地域内の床面に磁気テープ等からなる誘導帯を貼り付けて形成された誘導路を走行する。搬送ロボットＡＭＲは、集配センターの所定の地域内の位置や通るべき通路などを誘導帯なしで自立判断し、障害物も避けながら走行する。
そして、制御設定に基づいて前記誘導路に沿って、種々の部品等を積載するステーションであるバッファステーションまで移動し、そこで荷物（部品の収容された箱等）を積み、これを定められた降ろしステーションである生産ライン等のステーションまで運搬し、そこで荷物を降ろす作業を行うものである。
搬送ロボットＡＧＶは、工場や倉庫等所定の地域内の床面に磁気テープ等からなる誘導帯を貼り付けて形成された誘導路を走行する。搬送ロボットＡＭＲは、集配センターの所定の地域内の位置や通るべき通路などを誘導帯なしで自立判断し、障害物も避けながら走行する。
そして、制御設定に基づいて前記誘導路に沿って、種々の部品等を積載するステーションであるバッファステーションまで移動し、そこで荷物（部品の収容された箱等）を積み、これを定められた降ろしステーションである生産ライン等のステーションまで運搬し、そこで荷物を降ろす作業を行うものである。
【0003】
従来の搬送ロボットは、例えば、特許第３４３３６６２号公報に開示されるように、台車１０が上部に設けた搬送物搭載板１０ａと、前後端に設けた前側板１０ｂ及び後側板１０ｃと、両側端に設けた右側板１０ｄ及び左側板１０ｅとを備えて構成される。搬送物搭載板１０ａには、バッファステーションや荷下ろしステーションとの積み下ろしの移載装置（例えば駆動ローラコンベヤやベルトコンベヤなど）が搭載されていても良い。
そして、後側板１０ｃには、制御ボックス１０ｆが後方に向けて取り付けられ、台車１０内部には、後側仕切り板１０ｇと前側仕切り板１０ｈが設けられ、両仕切り板１０ｇ，１０ｈによって台車１０内は、前側、中間及び後側の３つの空間Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３に分離されて構成される。
そして、後側板１０ｃには、制御ボックス１０ｆが後方に向けて取り付けられ、台車１０内部には、後側仕切り板１０ｇと前側仕切り板１０ｈが設けられ、両仕切り板１０ｇ，１０ｈによって台車１０内は、前側、中間及び後側の３つの空間Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３に分離されて構成される。
【0004】
そして、前記右側板１０ｄ及び前記左側板１０ｅの前後中間位置には、回転軸１１ａ，１１ｂが両側板１０ｄ，１０ｅを貫通して設けられ、両側板に設けたベアリング１０ｄ1 ，１０ｅ1 により回転自在に支持される。
前記両回転軸１１ａ，１１ｂの外端には、右駆動輪（ＲＷ）１２ａと左駆動輪（ＬＷ）１２ｂが固定されており、回転軸１１ａ，１１ｂの内端にはプーリ１３ａ，１３ｂが固定されている。
前記両回転軸１１ａ，１１ｂの外端には、右駆動輪（ＲＷ）１２ａと左駆動輪（ＬＷ）１２ｂが固定されており、回転軸１１ａ，１１ｂの内端にはプーリ１３ａ，１３ｂが固定されている。
【0005】
そして、前側仕切り板１０ｈの空間Ｒ２側の左右中央には、前側取付板１４ａが設けられ、前側取付板１４ａには、右側直流モータ１５ａが固定され、後側仕切り板１０ｇの空間Ｒ２側の左右中央には、後側取付板１４ｂが設けられ、後側取付板１４ｂには、左側直流モータ１５ｂが固定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特許３４３３６６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
上記従来の技術による搬送ロボットには、以下のような課題があった。
すなわち、前側板１０ｂ及び後側板１０ｃと、両側端に設けた右側板１０ｄ及び左側板１０ｅからなる搬送ロボットのボディ側面は、金属や樹脂等の剛体からなる側板で構成されているために、走行体の駆動装置が大きくなり重量が増加し、そのため走行振動や騒音が発生する。
また、搬送ロボットのメンテナンス時には側板（側面カバー）を取り外す必要があるが、側板（側面カバー）の取り外しが困難であった。
さらに、高さの異なる搬送ロボットを製造する場合には、搬送ロボットの高さに応じてサイズごとの側板（側面カバー）を設計製作がする必要があり、金型等のイニシャル費が発生するのでコスト増となる。
加えてボディ側面が積載物から垂れた液などで汚れた場合の側板部分の洗浄が困難であるという問題もあった。
すなわち、前側板１０ｂ及び後側板１０ｃと、両側端に設けた右側板１０ｄ及び左側板１０ｅからなる搬送ロボットのボディ側面は、金属や樹脂等の剛体からなる側板で構成されているために、走行体の駆動装置が大きくなり重量が増加し、そのため走行振動や騒音が発生する。
また、搬送ロボットのメンテナンス時には側板（側面カバー）を取り外す必要があるが、側板（側面カバー）の取り外しが困難であった。
さらに、高さの異なる搬送ロボットを製造する場合には、搬送ロボットの高さに応じてサイズごとの側板（側面カバー）を設計製作がする必要があり、金型等のイニシャル費が発生するのでコスト増となる。
加えてボディ側面が積載物から垂れた液などで汚れた場合の側板部分の洗浄が困難であるという問題もあった。
【0008】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、搬送ロボットの軽量化による走行能力向上、走行振動、騒音の低下、メンテナンス性の向上や部品共通化によるコストダウンを可能とする意匠性に優れた搬送ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明者は上記課題を下記の手段より解決した。
〔１〕工場の組立ライン等で用いられる搬送ロボットであって、
部品等を搭載する搬送物搭載板（２）と、底板（３）と、前記搬送物搭載板（２）と前記底板（３）を接続する支柱（４）と、前記搬送物搭載板（２）と前記底板（３）との間に前記支柱（４）とで構成される空間Ｓを囲む側面カバー（８）と、前記底板（３）に設けられた車輪（５）とを備えたことを特徴とする搬送ロボット。
〔２〕前記側面カバー（８）が伸縮性生地からなる基布（８ａ）で構成され、
前記側面カバー（８）は、前記基布（８ａ）の上端に伸縮性を有する紐体（Ｈ）等を通す長孔（８ｂ）と、前記基布（８ａ）の下方に設けられた孔（８ｃ）とを備えてなることを特徴とする前記〔１〕に記載の搬送ロボット。
〔１〕工場の組立ライン等で用いられる搬送ロボットであって、
部品等を搭載する搬送物搭載板（２）と、底板（３）と、前記搬送物搭載板（２）と前記底板（３）を接続する支柱（４）と、前記搬送物搭載板（２）と前記底板（３）との間に前記支柱（４）とで構成される空間Ｓを囲む側面カバー（８）と、前記底板（３）に設けられた車輪（５）とを備えたことを特徴とする搬送ロボット。
〔２〕前記側面カバー（８）が伸縮性生地からなる基布（８ａ）で構成され、
前記側面カバー（８）は、前記基布（８ａ）の上端に伸縮性を有する紐体（Ｈ）等を通す長孔（８ｂ）と、前記基布（８ａ）の下方に設けられた孔（８ｃ）とを備えてなることを特徴とする前記〔１〕に記載の搬送ロボット。
【0010】
〔３〕前記側面カバー（８）の上部が、固定ポール（２０）により搬送物搭載板（２）の上部に固定されることを特徴とする〔１〕又は〔２〕に記載の搬送ロボット。
〔４〕前記側面カバー（８）の上部が、搬送物搭載板２に設けられた溝（２ａ）に差し込まれるとともに、搬送物搭載板の枠（２ｂ）に保護部材（２１）が差し込まれて固定されることを特徴とする前記〔１〕又は〔２〕に記載の搬送ロボット。
〔５〕前記側面カバー（８）の下部が、当該側面カバー（８）の下方に設けられた孔（８ｃ）が前記底板（３）に設けられたフック（３ａ）に引っ掛けて固定されることを特徴とする前記〔１〕～〔４〕のいずれか１に記載する搬送ロボット。
〔４〕前記側面カバー（８）の上部が、搬送物搭載板２に設けられた溝（２ａ）に差し込まれるとともに、搬送物搭載板の枠（２ｂ）に保護部材（２１）が差し込まれて固定されることを特徴とする前記〔１〕又は〔２〕に記載の搬送ロボット。
〔５〕前記側面カバー（８）の下部が、当該側面カバー（８）の下方に設けられた孔（８ｃ）が前記底板（３）に設けられたフック（３ａ）に引っ掛けて固定されることを特徴とする前記〔１〕～〔４〕のいずれか１に記載する搬送ロボット。
【0011】
〔６〕部品等を搭載する搬送物搭載板（２）と、底板（３）と、搬送物搭載板（２）と底板（３）を接続する支柱（４）とからなる工場の組立ライン等で用いられる搬送ロボットの前記搬送物搭載板（２）と前記底板（３）に上端と下端が固定され、前記搬送物搭載板（２）と前記底板（３）との間に配置された前記支柱（４）により形成される空間Ｓを囲む伸縮性生地により構成されることを特徴とする搬送ロボット用の側面カバー
【発明の効果】
【0012】
本発明にかかる搬送ロボットによれば、ボディ側面を軽量化できるのでその分、搬送台車全体の軽量化を達成することでき、走行振動や騒音の低下を達成することができる。
また、ボディ側面に剛性のある部材を使用する必要がなく搬送ロボット全体を軽量化できるので、モータを小型化することができ、省エネを達成することができる。
さらに、ボディ側面を構成する側面カバーが簡単に取り外しすることができるので、内部のメンテナンス性が向上する。
そして、本発明にかかる側面カバーは、伸縮性を有しているので、高さの異なる搬送ロボットにも使え、部品共通化ができ、高さの異なる搬送ロボットごとにボディ側面用の部材を用意する必要もなく、製造コストの低減を図れる。
また、ボディ側面に剛性のある部材を使用する必要がなく搬送ロボット全体を軽量化できるので、モータを小型化することができ、省エネを達成することができる。
さらに、ボディ側面を構成する側面カバーが簡単に取り外しすることができるので、内部のメンテナンス性が向上する。
そして、本発明にかかる側面カバーは、伸縮性を有しているので、高さの異なる搬送ロボットにも使え、部品共通化ができ、高さの異なる搬送ロボットごとにボディ側面用の部材を用意する必要もなく、製造コストの低減を図れる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明にかかる搬送ロボットの一実施例を示す説明用斜視図である。
【図2】本発明の搬送ロボットの側面カバーの実施例の説明用図面である。
【図3】本発明の搬送ロボットの側面カバーの取付工程を表す説明用略図である。
【図4】本発明の搬送ロボットの側面カバーの取付手段の一実施例を表す説明用図面である。
【図6】本発明の搬送ロボットの側面カバーの取付手段の他の実施例を表す説明用図面である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
本発明を実施するための形態を、実施例の図に基づいて説明する。
図１は本発明の搬送ロボットの一実施例を示す説明用斜視図であり、（ａ）は、側面カバーを取り付けた状態を示す図、（ｂ）は側面カバーを取り外した状態を示す図、図２は本発明の搬送ロボットの側面カバーの実施例の説明用図面、図３は側面カバーの取付工程を示す説明用図面、図４は本発明の搬送ロボットの側面カバーの取付手段の一実施例を表す説明用図面、図５は図４に示す側面カバーの取付手段を取り付けた状態を表す説明用図面、図６は本発明の搬送ロボットの側面カバーの取付手段の他の実施例を表す説明用図面である。
図１は本発明の搬送ロボットの一実施例を示す説明用斜視図であり、（ａ）は、側面カバーを取り付けた状態を示す図、（ｂ）は側面カバーを取り外した状態を示す図、図２は本発明の搬送ロボットの側面カバーの実施例の説明用図面、図３は側面カバーの取付工程を示す説明用図面、図４は本発明の搬送ロボットの側面カバーの取付手段の一実施例を表す説明用図面、図５は図４に示す側面カバーの取付手段を取り付けた状態を表す説明用図面、図６は本発明の搬送ロボットの側面カバーの取付手段の他の実施例を表す説明用図面である。
【0015】
図１～図６において、１は搬送ロボットであり、２は搬送物搭載板、３は底板、４は支柱、５は車輪、６は前車輪、８は側面カバーである。
図１（ａ）及び（ｂ）に示すように、本発明にかかる搬送ロボット１は、前記搬送物搭載板２と底板３と、前記搬送物搭載板２と前記底板３を接続する支柱４及び前記搬送物搭載板２と前記底板３との間に配置された前記支柱４とで構成される空間Ｓを囲む側面カバー８と、前記底板３に設けられた車輪５とを備えて構成される。
搬送ロボット１は、図１（ｂ）に示すように、搬送物搭載板２と底板３と、前支柱４ａ、４ｂ、後支柱４c、４ｄとからなる支柱４とで構成され、前記搬送物搭載板２と前記底板３との間に配置され、前記搬送物搭載板２を支持し底板と接合される前記支柱４により保持される高さにより形成される空間Ｓ内にセンサ、車輪駆動モータ、制御システム等が設置される構成となっている。
図１（ａ）及び（ｂ）に示すように、本発明にかかる搬送ロボット１は、前記搬送物搭載板２と底板３と、前記搬送物搭載板２と前記底板３を接続する支柱４及び前記搬送物搭載板２と前記底板３との間に配置された前記支柱４とで構成される空間Ｓを囲む側面カバー８と、前記底板３に設けられた車輪５とを備えて構成される。
搬送ロボット１は、図１（ｂ）に示すように、搬送物搭載板２と底板３と、前支柱４ａ、４ｂ、後支柱４c、４ｄとからなる支柱４とで構成され、前記搬送物搭載板２と前記底板３との間に配置され、前記搬送物搭載板２を支持し底板と接合される前記支柱４により保持される高さにより形成される空間Ｓ内にセンサ、車輪駆動モータ、制御システム等が設置される構成となっている。
【0016】
前記底板３は、板金等の鋼材あるいは樹脂材で構成され、その下面に側面カバー８を固定するフック３ａが設けられる（図６参照）。前記底板３の形状は特に限定されるものではなく、板体や、円柱、角柱等、側面カバー８の下端部を取り付けられる任意の形状であってよい。
また、本発明の実施態様においては、搬送物搭載板２と底板３とを前支柱４ａ、４ｂ、後支柱４ｃ、４ｄとが中空の柱体で形成され、前記搬送物搭載板２と前記底板３を連結する構成となっている。搬送ロボットの目的である所定の搬送物を搬送物搭載板２に搭載しながら所定の速度での搬送のための加減速などに耐えられるよう、各支柱と底板３と搬送物搭載板２とで剛体をなす必要がある。ところが、通常は同じ剛体の材料で側板とし各支柱にボルト止めされるのだが、この金属などの剛体側板の重量のために、搬送ロボットの総重量がさらにかさみ、モータも車輪もさらには支柱や底板も増強されて総重量がさらに増える。
今回は、特に構造体でなくてもよく剛体でなくても良い側板を、軽い重量の材料としたことで、従来の側板を用いた搬送ロボット車両に比べ軽量化を実現している。
また、本発明の実施態様においては、搬送物搭載板２と底板３とを前支柱４ａ、４ｂ、後支柱４ｃ、４ｄとが中空の柱体で形成され、前記搬送物搭載板２と前記底板３を連結する構成となっている。搬送ロボットの目的である所定の搬送物を搬送物搭載板２に搭載しながら所定の速度での搬送のための加減速などに耐えられるよう、各支柱と底板３と搬送物搭載板２とで剛体をなす必要がある。ところが、通常は同じ剛体の材料で側板とし各支柱にボルト止めされるのだが、この金属などの剛体側板の重量のために、搬送ロボットの総重量がさらにかさみ、モータも車輪もさらには支柱や底板も増強されて総重量がさらに増える。
今回は、特に構造体でなくてもよく剛体でなくても良い側板を、軽い重量の材料としたことで、従来の側板を用いた搬送ロボット車両に比べ軽量化を実現している。
【0017】
図２は、本発明の搬送ロボットの側面カバーを表す説明用図面であり、同図（Ａ）は側面カバー８全体を表す略図、同図（Ｂ）は側面カバー８の詳細構成を表す図である。
本発明において、前記側面カバー８はおよそ２０～３０％の伸縮性を備える伸縮性生地で構成される。
本実施の態様においては、難燃性ストレッチ素材（例えば、ストレッチフィルム（株式会社キヌガワ京都製）が用いられているが、これに限定されるものではなく、搬送物搭載板２に上端部を固定し、底板３の下面まで伸長させ、下端部を底板３に固定することができる程度の伸縮性を備えた生地であればよい。
本発明において、前記側面カバー８はおよそ２０～３０％の伸縮性を備える伸縮性生地で構成される。
本実施の態様においては、難燃性ストレッチ素材（例えば、ストレッチフィルム（株式会社キヌガワ京都製）が用いられているが、これに限定されるものではなく、搬送物搭載板２に上端部を固定し、底板３の下面まで伸長させ、下端部を底板３に固定することができる程度の伸縮性を備えた生地であればよい。
【0018】
このように、本発明にかかる搬送ロボット１は、その側面が、鋼材や樹脂材による側壁に代えて、伸縮性生地からなる基布８ａで形成するように構成される。
側面を構成する側面カバー８は、前記空間Ｓを囲むように上端部と下端部を固定して側面を覆い、搬送ロボット１の側面を形成しているので、前記搬送ロボット１の側面の重量は基布８ａの重量となり、鋼材や樹脂材の場合に比して格段に軽量であり、搬送ロボット１全体の軽量化に寄与する。
例えば、本実施の形態においては、搬送ロボット１全体の重量を、例えば、ある寸法の５０ｋｇ最大重量の搬送物を想定した搬送ロボットの場合は、側板重量を１０ｋｇ重から１ｋｇ重に減じることができ、そのための構成材の寸法見直しなどで、ロボット重量全体を１５０ｋｇ重から１５ｋｇ重減の１３５ｋｇ重にすることができ、それにより空間Ｓ内に設置される駆動用のモータ容量も小型化でき、より搬送ロボット１の軽量化が実現される。
側面を構成する側面カバー８は、前記空間Ｓを囲むように上端部と下端部を固定して側面を覆い、搬送ロボット１の側面を形成しているので、前記搬送ロボット１の側面の重量は基布８ａの重量となり、鋼材や樹脂材の場合に比して格段に軽量であり、搬送ロボット１全体の軽量化に寄与する。
例えば、本実施の形態においては、搬送ロボット１全体の重量を、例えば、ある寸法の５０ｋｇ最大重量の搬送物を想定した搬送ロボットの場合は、側板重量を１０ｋｇ重から１ｋｇ重に減じることができ、そのための構成材の寸法見直しなどで、ロボット重量全体を１５０ｋｇ重から１５ｋｇ重減の１３５ｋｇ重にすることができ、それにより空間Ｓ内に設置される駆動用のモータ容量も小型化でき、より搬送ロボット１の軽量化が実現される。
【0019】
前記側面カバー８を構成する伸縮性生地として挙げられる難燃性ストレッチ素材は、上下に引っ張った際、テンションがかかり、固定される上端部と下端部の間に３次曲面が形成され、意匠性の高い側面を表現できる。
図２（Ｂ）において、８ａは側面カバーを構成する基布、８ｂは前記基布８ａの上端に設けられた伸縮性を有する紐体、例えばゴム紐Ｈ等を通す長孔、８ｃは、基布８ａの下方に設けられた孔、８ｄは基布８ａの下部に設けられた底板取付部であり、本実施例では、タグのような形状で構成される。
前記側面カバー８は、前記底板３に備えられたフック３ａに、前記基布８ａの下方に設けられた孔８ｃを引っ掛けて装着される。また、さらに底板取付部８ｄを底板３にビス、ボタン、ホッチキス等で取り付けて固定すると、底板３へ強固に安定して取付ることができる構成となっている。
本実施の形態において、前記側面カバー８は、基布８ａの左右両端を接合し、中空の円柱状に形成されるが、空間Ｓを囲むようにして搬送ロボット１の側面全体を覆うことができれば、複数枚の矩形の基布８をそれぞれ上部、下部を固定する構成であってもよい。
図２（Ｂ）において、８ａは側面カバーを構成する基布、８ｂは前記基布８ａの上端に設けられた伸縮性を有する紐体、例えばゴム紐Ｈ等を通す長孔、８ｃは、基布８ａの下方に設けられた孔、８ｄは基布８ａの下部に設けられた底板取付部であり、本実施例では、タグのような形状で構成される。
前記側面カバー８は、前記底板３に備えられたフック３ａに、前記基布８ａの下方に設けられた孔８ｃを引っ掛けて装着される。また、さらに底板取付部８ｄを底板３にビス、ボタン、ホッチキス等で取り付けて固定すると、底板３へ強固に安定して取付ることができる構成となっている。
本実施の形態において、前記側面カバー８は、基布８ａの左右両端を接合し、中空の円柱状に形成されるが、空間Ｓを囲むようにして搬送ロボット１の側面全体を覆うことができれば、複数枚の矩形の基布８をそれぞれ上部、下部を固定する構成であってもよい。
【0020】
本実施の形態における前記円柱状に縫製された側面カバー８は、例えば、図３に示す工程にしたがって搬送ロボット１の側面に取り付けることができる。
図３は本発明の搬送ロボットに側面カバー８を取り付ける工程を表す説明用略図であり、同図（Ａ）は側面カバー８の上端を搬送物搭載板２（搬送物搭載板２に設けられた枠等）に取り付けた状態、同図（Ｂ）は側面カバー８の上端を搬送物搭載板２に取り付けた状態から前記側面カバー８の下端を底板３方向に引き下げ、底板３に被せる状態、同図（Ｃ）は側面カバー８の下端を底板３に引っ掛けて被せて固定して搬送ロボット１に装着し、側面を形成した状態である。
このように、本発明に係る搬送ロボット１は、その側面を側面カバー８を伸長させて装着して形成されるので、装着や取り外しが容易で誰でも簡単にでき、また側面カバー８は洗濯が可能であり、清潔できれいな状態を維持しやすく、メンテナンス作業もしやすく衛生的である。
図３は本発明の搬送ロボットに側面カバー８を取り付ける工程を表す説明用略図であり、同図（Ａ）は側面カバー８の上端を搬送物搭載板２（搬送物搭載板２に設けられた枠等）に取り付けた状態、同図（Ｂ）は側面カバー８の上端を搬送物搭載板２に取り付けた状態から前記側面カバー８の下端を底板３方向に引き下げ、底板３に被せる状態、同図（Ｃ）は側面カバー８の下端を底板３に引っ掛けて被せて固定して搬送ロボット１に装着し、側面を形成した状態である。
このように、本発明に係る搬送ロボット１は、その側面を側面カバー８を伸長させて装着して形成されるので、装着や取り外しが容易で誰でも簡単にでき、また側面カバー８は洗濯が可能であり、清潔できれいな状態を維持しやすく、メンテナンス作業もしやすく衛生的である。
【0021】
図４は側面カバーの取付手段の一実施例、図５は、図４に示す取付手段を使用した状態を表す説明用図面である。
図４及び図５において、２０は、スチールやＳＵＳ４３０等の磁性体で構成された固定ポールであり、本発明の実施態様においては、固定ポール２０は、ポール部材２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅ、２０ｆの６本のポール部材からなり、各ポール部材同士は磁石２１で固定して固定ポール２０が形成されている。
前記固定ポール２０による側面カバー８の取付は、図５に示すように、側面カバー８を搬送ロボット１の搬送物搭載板２に接して取り付けた後に、前記固定ポール２０で側面カバー８全体を囲むようにして側面カバー８を搬送ロボット１に固定して取り付けられている。固定ポール２０で側面カバー８を取り付ける場合は、搬送物搭載板２に側面カバー８を取り付けるための溝や枠を形成することなく、固定ポール２０の脱着だけで、側面カバー８を固定できる。
図４及び図５において、２０は、スチールやＳＵＳ４３０等の磁性体で構成された固定ポールであり、本発明の実施態様においては、固定ポール２０は、ポール部材２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅ、２０ｆの６本のポール部材からなり、各ポール部材同士は磁石２１で固定して固定ポール２０が形成されている。
前記固定ポール２０による側面カバー８の取付は、図５に示すように、側面カバー８を搬送ロボット１の搬送物搭載板２に接して取り付けた後に、前記固定ポール２０で側面カバー８全体を囲むようにして側面カバー８を搬送ロボット１に固定して取り付けられている。固定ポール２０で側面カバー８を取り付ける場合は、搬送物搭載板２に側面カバー８を取り付けるための溝や枠を形成することなく、固定ポール２０の脱着だけで、側面カバー８を固定できる。
【0022】
他方、図６は、側面カバーの取付手段の他の実施例の説明用図面である。
同図において、２ａは搬送物搭載板２に設けられた溝、２ｂは搬送物搭載板の枠、２１は弾性材からなる保護部材である。
他の実施例において、側面カバー８は、その上端部が前記搬送物搭載板２に形成された溝２ａに差し込まれ、弾性材で断面Ｕ字状に形成された保護部材２１を搬送物搭載板２の枠２ｂに装着することで、側面カバー８の上端部を搬送物搭載板２の全周に固定する構成となっている。
あらかじめ、搬送物搭載板２に溝２ａや枠２ｂを設けておくことで、側面カバー８が所定の位置にしっかり装着でき、取付、取り外しがしやすい構成となっている。
同図において、２ａは搬送物搭載板２に設けられた溝、２ｂは搬送物搭載板の枠、２１は弾性材からなる保護部材である。
他の実施例において、側面カバー８は、その上端部が前記搬送物搭載板２に形成された溝２ａに差し込まれ、弾性材で断面Ｕ字状に形成された保護部材２１を搬送物搭載板２の枠２ｂに装着することで、側面カバー８の上端部を搬送物搭載板２の全周に固定する構成となっている。
あらかじめ、搬送物搭載板２に溝２ａや枠２ｂを設けておくことで、側面カバー８が所定の位置にしっかり装着でき、取付、取り外しがしやすい構成となっている。
【0023】
このように、本発明にかかる側面カバー８は、その上端部を搬送物搭載板２に固定した状態で、側面カバー８の下端部を引っ張り、前記側面カバー８の下方に設けられた孔８ｃを、底板３に設けられたフック３ａに引っ掛けることで強固に安定して搬送ロボット１に固定される。
したがって、搬送ロボット１の高さや幅を変更しても、伸縮性を備える側面カバー８が伸び縮みし、その形状変更に追従するので、搬送ロボット１の設計がしやすくなり、また部材数を少なくすることができ、大幅なコストダウンを図ることができるものとなっている。
なお、側面カバー８の搬送物搭載板２への取付は、上記方法に限定されるものではなく、伸縮性生地で構成される側面カバー８がしっかりと空間Ｓを取り囲むように固定できる手段であればよい。
したがって、搬送ロボット１の高さや幅を変更しても、伸縮性を備える側面カバー８が伸び縮みし、その形状変更に追従するので、搬送ロボット１の設計がしやすくなり、また部材数を少なくすることができ、大幅なコストダウンを図ることができるものとなっている。
なお、側面カバー８の搬送物搭載板２への取付は、上記方法に限定されるものではなく、伸縮性生地で構成される側面カバー８がしっかりと空間Ｓを取り囲むように固定できる手段であればよい。
【符号の説明】
【0024】
１：搬送ロボット
２：搬送物搭載板
３：底板
４：支柱
５：車輪
６：前車輪
８：側面カバー
８ａ：基布
８ｂ：長孔
８ｃ：孔
８ｄ：底板取付部
２０：固定ポール
Ｈ：伸縮性を有する紐体
２：搬送物搭載板
３：底板
４：支柱
５：車輪
６：前車輪
８：側面カバー
８ａ：基布
８ｂ：長孔
８ｃ：孔
８ｄ：底板取付部
２０：固定ポール
Ｈ：伸縮性を有する紐体
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】