特開 2023-5453 グリップ装置及び部品実装装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023005453

(43)【公開日】2023-01-18

(54)【発明の名称】グリップ装置及び部品実装装置

(51)【国際特許分類】

   B23P 21/00 20060101AFI20230111BHJP

   H05K 13/04 20060101ALI20230111BHJP

【ＦＩ】

B23P21/00 305A

H05K13/04 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021107380

(22)【出願日】2021-06-29

(71)【出願人】

【識別番号】000003399

【氏名又は名称】ＪＵＫＩ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高橋 大志

【テーマコード（参考）】

5E353

【Ｆターム（参考）】

5E353HH11

5E353HH51

5E353JJ26

5E353JJ50

5E353QQ16

(57)【要約】

【課題】グリップ装置の可動ストロークを長くして、部品に対する汎用性を高めること。
【解決手段】グリップ装置は、本体部材と、本体部材に上下方向にガイドされる第１可動部材と、相互に接近又は離隔するように本体部材に左右方向にガイドされる一対の第２可動部材と、一対のリンク部材と、を備える。リンク部材は、本体部材に回動可能に連結されるジョイント部と、ジョイント部から延伸し第１可動部材に相対移動可能に連結される第１リンク部と、ジョイント部から第１リンク部とは異なる方向に延伸し第２可動部材に相対移動可能に連結される第２リンク部と、を含む。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

本体部材と、
前記本体部材に上下方向にガイドされる第１可動部材と、
相互に接近又は離隔するように前記本体部材に左右方向にガイドされる一対の第２可動部材と、
一対のリンク部材と、を備え、
前記リンク部材は、前記本体部材に回動可能に連結されるジョイント部と、前記ジョイント部から延伸し前記第１可動部材に相対移動可能に連結される第１リンク部と、前記ジョイント部から前記第１リンク部とは異なる方向に延伸し前記第２可動部材に相対移動可能に連結される第２リンク部と、を含む、
グリップ装置。

【請求項2】

前記第１リンク部と前記第２リンク部とは、相互に直交するように配置される、
請求項１に記載のグリップ装置。

【請求項3】

前記本体部材は、本体ピンを有し、
前記ジョイント部は、前記本体ピンに回動可能に支持される、
請求項１又は請求項２に記載のグリップ装置。

【請求項4】

前記本体部材は、上下方向に長いガイド孔を有し、
前記第１可動部材は、前記ガイド孔の内面に上下方向にガイドされるピストンロッドと、前記ピストンロッドの下部に配置される第１スライドピンと、を有し、
前記第１リンク部は、前記第１スライドピンが配置され前記第１リンク部の延伸方向に長い第１リンク開口を有し、
前記第１スライドピンは、前記第１リンク部と相対移動可能に前記第１リンク開口に配置される、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のグリップ装置。

【請求項5】

前記本体部材は、上下方向に長い本体開口を有し、
前記ガイド孔の下端部と前記本体開口の上端部とが接続され、
前記第１スライドピンは、前記本体開口において上下方向に移動する、
請求項４に記載のグリップ装置。

【請求項6】

前記本体部材は、左右方向に長いメインガイド開口を有し、
前記第２可動部材は、ベース部と、前記ベース部から突出する第２スライドピンと、前記ベース部の下部から下方に突出するフィンガ部と、を有し、
前記第２スライドピンは、前記メインガイド開口に配置され、前記メインガイド開口にガイドされながら左右方向に移動し、
前記第２リンク部は、前記第２スライドピンが配置され前記第２リンク部の延伸方向に長い第２リンク開口を有し、
前記第２スライドピンは、前記第２リンク部と相対移動可能に前記第２リンク開口に配置される、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のグリップ装置。

【請求項7】

前記本体部材は、左右方向に長いサブガイド開口を有し、
前記サブガイド開口は、前記メインガイド開口よりも上方に設けられ、
前記第２可動部材は、前記ベース部から突出するスライダ部を有し、
前記スライダ部は、前記サブガイド開口に配置され、前記サブガイド開口にガイドされながら左右方向に移動する、
請求項６に記載のグリップ装置。

【請求項8】

前記サブガイド開口は、左右方向に長い長方形状であり、
前記スライダ部は、四角柱状である、
請求項７に記載のグリップ装置。

【請求項9】

前記サブガイド開口と前記メインガイド開口とは、実質的に平行であり、
左右方向において、前記サブガイド開口の寸法と前記メインガイド開口の寸法とは、等しく、
左右方向において、前記サブガイド開口の位置と前記メインガイド開口の位置とは、等しい、
請求項７又は請求項８に記載のグリップ装置。

【請求項10】

一対の前記第２可動部材は、前記第１可動部材が下方に移動したときに、相互に接近して部品を保持し、前記第１可動部材が上方に移動したときに、相互に離隔して部品を解放する、
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載のグリップ装置。

【請求項11】

前記本体部材に配置されるコイルばねを備え、
前記コイルばねは、前記第１可動部材が上方に移動するように弾性力を発生し、
前記第１可動部材は、第１可動部材の上端部に供給された空気の力により下方に移動する、
請求項１０に記載のグリップ装置。

【請求項12】

部品を供給する部品供給装置と、
基板を支持する基板支持装置と、
請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載のグリップ装置を有し、前記グリップ装置に保持された前記部品を前記基板に実装する実装ヘッドと、を備える、
部品実装装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書で開示する技術は、グリップ装置及び部品実装装置に関する。

【背景技術】

【0002】

部品実装装置に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような挟持手段が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００－１２６９４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

グリップ装置（挟持手段）で部品を保持する場合、様々な大きさの部品を保持できることが要望される。グリップ装置の可動ストロークが小さいと、様々な大きさの部品を保持することが困難となり、部品に対する汎用性が低くなる。

【0005】

本明細書で開示する技術は、グリップ装置の可動ストロークを長くして、部品に対する汎用性を高めることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書は、部品実装装置に使用されるグリップ装置を開示する。グリップ装置は、本体部材と、本体部材に上下方向にガイドされる第１可動部材と、相互に接近又は離隔するように本体部材に左右方向にガイドされる一対の第２可動部材と、一対のリンク部材と、を備える。リンク部材は、本体部材に回動可能に連結されるジョイント部と、ジョイント部から延伸し第１可動部材に相対移動可能に連結される第１リンク部と、ジョイント部から第１リンク部とは異なる方向に延伸し第２可動部材に相対移動可能に連結される第２リンク部と、を含む。

【発明の効果】

【0007】

本明細書で開示する技術によれば、グリップ装置の可動ストロークが長くなり、部品に対する汎用性が高くなる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る部品実装装置を模式的に示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係るグリップ装置を示す斜視図である。

【図3】図３は、実施形態に係るグリップ装置を示す斜視断面図である。

【図4】図４は、実施形態に係るグリップ装置を示す正面図である。

【図5】図５は、実施形態に係るグリップ装置を示す断面図である。

【図6】図６は、実施形態に係るグリップ装置の動作を示す正面図である。

【図7】図７は、実施形態に係るグリップ装置の動作を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。実施形態においては、３次元直交座標系を設定し、３次元直交座標系を参照しながら各部の位置関係について説明する。所定面内のＸ軸に平行な方向をＸ軸方向とする。所定面内においてＸ軸と直交するＹ軸に平行な方向をＹ軸方向とする。Ｘ軸及びＹ軸のそれぞれと直交するＺ軸に平行な方向をＺ軸方向とする。Ｘ軸を中心とする回転方向又は傾斜方向をθＸ方向とする。Ｙ軸を中心とする回転方向又は傾斜方向をθＹ方向とする。Ｚ軸を中心とする回転方向又は傾斜方向をθＺ方向とする。Ｘ軸及びＹ軸を含む平面は、ＸＹ平面である。Ｙ軸及びＺ軸を含む平面は、ＹＺ平面である。Ｚ軸及びＸ軸を含む平面は、ＺＸ平面である。所定面は、ＸＹ平面である。実施形態において、所定面は、水平面に平行であることとする。Ｘ軸方向は、前後方向である。Ｙ軸方向は、左右方向である。Ｚ軸方向は、上下方向である。＋Ｘ方向は、前方である。－Ｘ方向は、後方である。＋Ｙ方向は、左方である。－Ｙ方向は、右方である。＋Ｚ方向は、上方である。－Ｚ方向は、下方である。

【0010】

［部品実装装置］
図１は、実施形態に係る部品実装装置１を模式的に示す図である。部品実装装置１は、部品Ｃを基板Ｐに実装する。図１に示すように、部品実装装置１は、部品供給装置２と、基板支持装置３と、実装ヘッド４と、制御装置５とを備える。

【0011】

部品供給装置２は、部品Ｃを供給する。部品供給装置２は、複数の部品Ｃを支持するトレイを含む。なお、部品供給装置２は、部品Ｃが保持されているテープをテープリールから繰り出すフィーダを含んでもよい。

【0012】

基板支持装置３は、基板Ｐを支持する。基板Ｐは、基板搬送装置（不図示）により基板支持装置３に搬送される。基板搬送装置は、基板Ｐを搬送するコンベアベルトを含む。基板支持装置３は、基板搬送装置により搬送された基板Ｐを固定するクランプ機構を含む。

【0013】

実装ヘッド４は、部品Ｃを保持するグリップ装置６を有する。実装ヘッド４は、グリップ装置６に保持された部品Ｃを基板Ｐに実装する。実装ヘッド４は、ヘッド移動装置７により、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれに移動する。

【0014】

グリップ装置６は、ロッド８を介して実装ヘッド４に支持される。実装ヘッド４にグリッパ移動装置９が設けられる。グリップ装置６は、グリッパ移動装置９により、実装ヘッド４に対してＺ軸方向及びθＺ方向のそれぞれに移動する。グリッパ移動装置９は、ロッド８を移動することにより、グリップ装置６を移動する。

【0015】

グリップ装置６は、実装ヘッド４に複数設けられる。グリッパ移動装置９は、複数のグリップ装置６のそれぞれに設けられる。複数のグリップ装置６は、別々に移動可能である。

【0016】

グリップ装置６は、ヘッド移動装置７及びグリッパ移動装置９により、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、及びθＺ方向の４つの方向に移動可能である。実装ヘッド４は、部品供給装置２と基板支持装置３との間を移動可能である。実装ヘッド４は、部品供給装置２から供給された部品Ｃをグリップ装置６で保持した後、基板支持装置３に支持されている基板Ｐに搬送する。実装ヘッド４は、グリップ装置６に保持されている部品Ｃを基板Ｐに実装する。

【0017】

［グリップ装置］
図２は、実施形態に係るグリップ装置６を示す斜視図である。図３は、実施形態に係るグリップ装置６を示す斜視断面図である。図４は、実施形態に係るグリップ装置６を示す正面図である。図５は、実施形態に係るグリップ装置６を示す断面図である。

【0018】

図２、図３、図４、及び図５に示すように、グリップ装置６は、本体部材１０と、第１可動部材２０と、第２可動部材３０と、リンク部材４０と、コイルばね５０とを有する。

【0019】

本体部材１０は、シリンダ部１１と、カップ部１２と、支持部１３とを含む。

【0020】

シリンダ部１１は、実質的に筒状である。シリンダ部１１の中心軸ＭＸは、上下方向に延伸する。シリンダ部１１は、内部空間１４を有する。シリンダ部１１の内部空間１４は、小径部１４Ａと、中径部１４Ｂと、大径部１４Ｃとを含む。小径部１４Ａは、中径部１４Ｂよりも上方に配置される。中径部１４Ｂは、大径部１４Ｃよりも上方に配置される。小径部１４Ａの内径は、中径部１４Ｂの内径よりも小さい。中径部１４Ｂの内径は、大径部１４Ｃの内径よりも小さい。小径部１４Ａの中心軸と中径部１４Ｂの中心軸と大径部１４Ｃの中心軸とは、一致する。小径部１４Ａの上端部に開口１１Ａが設けられる。小径部１４Ａの下端部と中径部１４Ｂの上端部との境界に支持面１１Ｂが設けられる。中心軸ＭＸと直交する面内において、支持面１１Ｂは、中心軸ＭＸを囲むリング状である。支持面１１Ｂは、下方を向く。中径部１４Ｂの下端部と大径部１４Ｃの上端部と境界に支持面１１Ｃが設けられる。中心軸ＭＸと直交する面内において、支持面１１Ｃは、中心軸ＭＸを囲むリング状である。支持面１１Ｃは、下方を向く。大径部１４Ｃの下端部に開口１１Ｄが設けられる。

【0021】

カップ部１２は、シリンダ部１１の下部に固定される。カップ部１２は、筒部１２Ａと、フランジ部１２Ｂとを有する。筒部１２Ａは、シリンダ部１１の下部の周囲に配置される。筒部１２Ａは、シリンダ部１１の下部に装着される。フランジ部１２Ｂは、筒部１２Ａの上部に接続される。フランジ部１２Ｂは、中心軸ＭＸの放射方向外側に延びるように設けられる。

【0022】

支持部１３は、シリンダ部１１の下部に固定される。支持部１３は、円筒部１３Ａと、プレート部１３Ｂとを有する。円筒部１３Ａは、開口１１Ｄを介して大径部１４Ｃに挿入される。円筒部１３Ａの内側にガイド孔１５が設けられる。ガイド孔１５は、上下方向に長い。円筒部１３Ａの中心軸は、上下方向に延伸する。シリンダ部１１の中心軸ＭＸと円筒部１３Ａの中心軸とは、一致する。

【0023】

プレート部１３Ｂは、円筒部１３Ａの下部に接続される。左右方向において、円筒部１３Ａの中心とプレート部１３Ｂの中心とは、一致する。プレート部１３Ｂは、前面と後面とを有する。プレート部１３Ｂの前面及び後面のそれぞれとＹＺ平面とは、実質的に平行である。プレート部１３Ｂは、第１プレート部１３１と、第２プレート部１３２とを含む。第１プレート部１３１は、第２プレート部１３２よりも上方に配置される。第１プレート部１３１は、円筒部１３Ａの下部に接続される。左右方向において、第１プレート部１３１の中心と第２プレート部１３２の中心とは、一致する。左右方向において、第１プレート部１３１の寸法は、第２プレート部１３２の寸法よりも小さい。

【0024】

プレート部１３Ｂは、上下方向に長い本体開口１６を有する。本体開口１６は、プレート部１３Ｂの前面とプレート部１３Ｂの後面とを貫くように形成される。本体開口１６の上端部は、ガイド孔１５の下端部に接続される。すなわち、ガイド孔１５と本体開口１６とは、繋がる。本体開口１６の下端部は、プレート部１３Ｂの下端部よりも上方に配置される。上下方向において、本体開口１６の下端部は、第２プレート部１３２に配置される。

【0025】

本体開口１６は、上下方向に長い長方形状である。左右方向において、本体開口１６は、プレート部１３Ｂの中央部に形成される。左右方向において、ガイド孔１５の中心と本体開口１６の中心とは、一致する。左右方向において、ガイド孔１５の寸法は、本体開口１６の寸法よりも小さい。

【0026】

プレート部１３Ｂは、左右方向に長いサブガイド開口１７と、左右方向に長いメインガイド開口１８とを有する。サブガイド開口１７は、メインガイド開口１８よりも上方に設けられる。サブガイド開口１７は、左右方向に一対設けられる。メインガイド開口１８は、左右方向に一対設けられる。サブガイド開口１７及びメインガイド開口１８のそれぞれは、第２プレート部１３２に設けられる。サブガイド開口１７は、第２プレート部１３２の前面と後面とを貫くように形成される。メインガイド開口１８は、第２プレート部１３２の前面と後面とを貫くように形成される。

【0027】

サブガイド開口１７は、サブガイド開口１７Ｌと、サブガイド開口１７Ｌよりも右方に設けられるサブガイド開口１７Ｒとを含む。左側のサブガイド開口１７Ｌは、左右方向において第２プレート部１３２の中心よりも左方に設けられる。右側のサブガイド開口１７Ｒは、左右方向において第２プレート部１３２の中心よりも右方に設けられる。

【0028】

サブガイド開口１７は、左右方向に長い長方形状である。上下方向及び左右方向のそれぞれにおいて、サブガイド開口１７Ｌの寸法とサブガイド開口１７Ｒの寸法とは、等しい。上下方向において、サブガイド開口１７Ｌの位置とサブガイド開口１７Ｒの位置とは、等しい。

【0029】

本体開口１６の下部は、サブガイド開口１７Ｌとサブガイド開口１７Ｒとの間に配置される。サブガイド開口１７Ｌの右端部は、本体開口１６よりも左方に配置される。サブガイド開口１７Ｒの左端部は、本体開口１６よりも右方に配置される。すなわち、本体開口１６とサブガイド開口１７とは、繋がらない。サブガイド開口１７Ｌの左端部は、第２プレート部１３２の左端部よりも右方に配置される。サブガイド開口１７Ｒの右端部は、第２プレート部１３２の右端部よりも左方に配置される。

【0030】

メインガイド開口１８は、メインガイド開口１８Ｌと、メインガイド開口１８Ｌよりも右方に設けられるメインガイド開口１８Ｒとを含む。左側のメインガイド開口１８Ｌは、左右方向において第２プレート部１３２の中心よりも左方に設けられる。右側のメインガイド開口１８Ｒは、左右方向において第２プレート部１３２の中心よりも右方に設けられる。

【0031】

メインガイド開口１８は、左右方向に長い角丸長方形状である。上下方向及び左右方向のそれぞれにおいて、メインガイド開口１８Ｌの寸法とメインガイド開口１８Ｒの寸法とは、等しい。上下方向において、メインガイド開口１８Ｌの位置とメインガイド開口１８Ｒの位置とは、等しい。

【0032】

本体開口１６の下端部は、メインガイド開口１８よりも上方に配置される。メインガイド開口１８Ｌの左端部は、第２プレート部１３２の左端部よりも右方に配置される。メインガイド開口１８Ｒの右端部は、第２プレート部１３２の右端部よりも左方に配置される。

【0033】

左側のサブガイド開口１７Ｌと左側のメインガイド開口１８Ｌとは、実質的に平行である。左右方向において、サブガイド開口１７Ｌの寸法とメインガイド開口１８Ｌの寸法とは、実質的に等しい。左右方向において、サブガイド開口１７Ｌの位置とメインガイド開口１８Ｌの位置とは、実質的に等しい。

【0034】

右側のサブガイド開口１７Ｒと右側のメインガイド開口１８Ｒとは、実質的に平行である。左右方向において、サブガイド開口１７Ｒの寸法とメインガイド開口１８Ｒの寸法とは、実質的に等しい。左右方向において、サブガイド開口１７Ｒの位置とメインガイド開口１８Ｒの位置とは、実質的に等しい。

【0035】

また、プレート部１３Ｂは、本体ピン１９を有する。本体ピン１９は、一対設けられる。プレート部１３Ｂの第１プレート部１３１に支持孔１３Ｃが形成される。支持孔１３Ｃは、本体開口１６の左方及び右方のそれぞれに形成される。支持孔１３Ｃは、第１プレート部１３１の前面と後面とを貫くように形成される。本体ピン１９は、第１プレート部１３１の支持孔１３Ｃに挿入される。本体ピン１９は、本体開口１６の左方に配置される本体ピン１９Ｌと、本体開口１６の右方に配置される本体ピン１９Ｒとを含む。

【0036】

第１可動部材２０は、本体部材１０に上下方向にガイドされる。本体部材１０は、第１可動部材２０が配置される移動空間を有する。移動空間は、本体部材１０の内部に設けられる。移動空間は、シリンダ部１１の内部空間１４、円筒部１３Ａのガイド孔１５、及びプレート部１３Ｂの本体開口１６を含む。第１可動部材２０は、移動空間の内面の少なくとも一部に上下方向にガイドされる。

【0037】

第１可動部材２０は、ピストン２１と、ピストンロッド２２と、第１スライドピン２３とを有する。

【0038】

ピストン２１は、中径部１４Ｂに配置される。ピストン２１は、中径部１４Ｂにおいて上下方向に移動する。ピストン２１は、中径部１４Ｂの内面に上下方向にガイドされる。

【0039】

ピストン２１は、大径部２１Ａと、小径部２１Ｂとを含む。大径部２１Ａは、小径部２１Ｂよりも上方に配置される。大径部２１Ａの外径は、小径部２１Ｂの外径よりも大きい。大径部２１Ａの中心軸と小径部２１Ｂの中心軸とは、一致する。大径部２１Ａの下端部と小径部２１Ｂの上端部との境界に支持面２１Ｃが設けられる。中心軸ＭＸと直交する面内において、支持面２１Ｃは、中心軸ＭＸを囲むリング状である。支持面２１Ｃは、下方を向く。

【0040】

ピストンロッド２２は、ピストン２１から下方に突出する。ピストンロッド２２の少なくとも一部は、中径部１４Ｂに配置される。ピストンロッド２２の少なくとも一部は、大径部１４Ｃに配置される。ピストンロッド２２の少なくとも一部は、ガイド孔１５に配置される。ピストンロッド２２の少なくとも一部は、本体開口１６に配置される。ピストンロッド２２は、ガイド孔１５の内面に上下方向にガイドされる。

【0041】

第１スライドピン２３は、ピストンロッド２２の下部に配置される。第１スライドピン２３は、ピストンロッド２２の下部に固定される。ピストンロッド２２の下部に支持孔２２Ａが形成される。支持孔２２Ａは、ピストンロッド２２の前面と後面とを貫くように形成される。第１スライドピン２３は、ピストンロッド２２の支持孔２２Ａに挿入される。第１スライドピン２３の前端部は、ピストンロッド２２の前面から前方に突出する。第１スライドピン２３の後端部は、ピストンロッド２２の後面から後方に突出する。ピストンロッド２２が上下方向に移動することにより、第１スライドピン２３は、本体開口１６において上下方向に移動する。第１スライドピン２３の前端部は、プレート部１３Ｂの前面よりも前方に突出する。第１スライドピン２３の後端部は、プレート部１３Ｂの後面よりも後方に突出する。

【0042】

第２可動部材３０は、左右方向に一対設けられる。第２可動部材３０は、第２可動部材３０Ｌと、第２可動部材３０Ｌよりも右方に設けられる第２可動部材３０Ｒとを含む。左側の第２可動部材３０Ｌは、左右方向においてプレート部１３Ｂの中心よりも左側に設けられる。右側の第２可動部材３０Ｒは、左右方向においてプレート部１３Ｂの中心よりも右側に設けられる。

【0043】

一対の第２可動部材３０は、相互に接近又は離隔するように本体部材１０に左右方向にガイドされる。

【0044】

第２可動部材３０は、ベース部３１と、スライダ部３２と、第２スライドピン３３と、フィンガ部３４とを有する。

【0045】

ベース部３１は、プレート状である。ベース部３１は、スライダ部３２及び第２スライドピン３３のそれぞれを支持する。第２可動部材３０Ｌのベース部３１の少なくとも一部は、プレート部１３Ｂよりも後方に配置される。第２可動部材３０Ｒのベース部３１の少なくとも一部は、プレート部１３Ｂよりも前方に配置される。

【0046】

スライダ部３２は、第２プレート部１３２に対向するベース部３１の対向面からＸ軸方向に突出する。第２可動部材３０Ｌのスライダ部３２は、前方を向くベース部３１の対向面から前方に突出する。第２可動部材３０Ｒのスライダ部３２は、後方を向くベース部３１の対向面から後方に突出する。

【0047】

スライダ部３２は、四角柱状である。スライダ部３２は、サブガイド開口１７に配置される。第２可動部材３０Ｌのスライダ部３２は、サブガイド開口１７Ｌに配置される。第２可動部材３０Ｒのスライダ部３２は、サブガイド開口１７Ｒに配置される。スライダ部３２は、サブガイド開口１７にガイドされながら左右方向に移動することができる。

【0048】

第２スライドピン３３は、スライダ部３２よりも下方に配置される。第２スライドピン３３は、第２プレート部１３２に対向するベース部３１の対向面からＸ軸方向に突出する。第２可動部材３０Ｌの第２スライドピン３３は、前方を向くベース部３１の対向面から前方に突出する。第２可動部材３０Ｒの第２スライドピン３３は、後方を向くベース部３１の対向面から後方に突出する。

【0049】

第２スライドピン３３は、円柱状である。第２スライドピン３３は、メインガイド開口１８に配置される。第２可動部材３０Ｌの第２スライドピン３３は、メインガイド開口１８Ｌに配置される。第２可動部材３０Ｒの第２スライドピン３３は、メインガイド開口１８Ｒに配置される。第２スライドピン３３は、メインガイド開口１８にガイドされながら左右方向に移動することができる。

【0050】

フィンガ部３４は、ベース部３１の下部から下方に突出する。フィンガ部３４は、プレート部１３Ｂよりも下方に配置される。左側の第２可動部材３０Ｌと右側の第２可動部材３０Ｒとが接近した場合、第２可動部材３０Ｌのフィンガ部３４と第２可動部材３０Ｒのフィンガ部３４とにより部品Ｃが挟まれる。一対のフィンガ部３４により部品Ｃが挟まれることにより、部品Ｃがグリップ装置６に保持される。左側の第２可動部材３０Ｌと右側の第２可動部材３０Ｒとが離隔した場合、左側の第２可動部材３０Ｌのフィンガ部３４と右側の第２可動部材３０Ｒのフィンガ部３４とにより挟まれていた部品Ｃがグリップ装置６から解放される。

【0051】

リンク部材４０は、一対設けられる。リンク部材４０の少なくとも一部は、本体部材１０に連結される。リンク部材４０の少なくとも一部は、第１可動部材２０に連結される。リンク部材４０の少なくとも一部は、第２可動部材３０に連結される。リンク部材４０は、左側の第２可動部材３０Ｌに連結されるリンク部材４０Ｌと、右側の第２可動部材３０Ｌに連結されるリンク部材４０Ｒとを含む。左側のリンク部材４０Ｌは、プレート部１３Ｂよりも前方に配置される。右側のリンク部材４０Ｒは、プレート部１３Ｂよりも後方に配置される。

【0052】

リンク部材４０は、ジョイント部４１と、第１リンク部４２と、第２リンク部４３とを有する。

【0053】

ジョイント部４１は、本体部材１０に回動可能に連結される。ジョイント部４１は、本体ピン１９に回動可能に支持される。リンク部材４０Ｌのジョイント部４１は、本体ピン１９Ｌに回動可能に支持される。リンク部材４０Ｒのジョイント部４１は、本体ピン１９Ｒに回動可能に支持される。ジョイント部４１は、本体ピン１９が配置される開口４１Ａを有する。ジョイント部４１は、本体ピン１９に支持された状態で、回動軸ＲＸを中心に回動可能である。回動軸ＲＸは、Ｘ軸に平行である。

【0054】

第１リンク部４２及び第２リンク部４３のそれぞれは、ジョイント部４１から延伸するように設けられる。第１リンク部４２及び第２リンク部４３のそれぞれは、ＹＺ平面において延伸する。第２リンク部４３は、ジョイント部４１から第１リンク部４２とは異なる方向に延伸する。第１リンク部４２は、ジョイント部４１から中心軸ＭＸに向かって延伸するように設けられる。第２リンク部４３は、ジョイント部４１から下方に向かって延伸するように設けられる。実施形態において、第１リンク部４２と第２リンク部４３とは、実質的に直交する。第１リンク部４２と第２リンク部４３とは、相互に直交するように配置される。

【0055】

第１リンク部４２は、第１スライドピン２３が配置される第１リンク開口４４を有する。第１リンク開口４４は、第１リンク部４２の延伸方向に長い角丸長方形状である。第１スライドピン２３と第１リンク開口４４とは、相対移動可能である。第１スライドピン２３は、第１リンク部４２と相対移動可能に第１リンク開口４４に配置される。リンク部材４０Ｌの第１リンク開口４４には、第１スライドピン２３の前端部が配置される。リンク部材４０Ｒの第１リンク開口４４には、第１スライドピン２３の後端部が配置される。

【0056】

第２リンク部４３は、第２スライドピン３３が配置される第２リンク開口４５を有する。第２リンク開口４５は、第２リンク部４３の延伸方向に長い溝状である。第２スライドピン３３と第２リンク開口４５とは、相対移動可能である。第２スライドピン３３は、第２リンク部４３と相対移動可能に第２リンク開口４５に配置される。リンク部材４０Ｌの第２リンク開口４５には、第２可動部材３０Ｌの第２スライドピン３３が配置される。リンク部材４０Ｒの第２リンク開口４５には、第２可動部材３０Ｒの第２スライドピン３３が配置される。

【0057】

コイルばね５０は、内部空間１４に配置される。コイルばね５０は、ピストンロッド２２の周囲に配置される。コイルばね５０の上端部は、ピストン２１の支持面２１Ｃに接触可能である。コイルばね５０の下端部は、円筒部１３Ａの上端部に接触する。コイルばね５０は、圧縮コイルばねである。コイルばね５０は、第１可動部材２０が上方に移動するように弾性力（付勢力）を発生する。

【0058】

実施形態において、コイルばね５０の外周面と大径部１４Ｃの内周面との間にブッシュ６０が配置される。ブッシュ６０は、円筒部１３Ａの上端部に支持される。ブッシュ６０は、コイルばね５０の下部を保持する。ブッシュ６０により、コイルばね５０が中心軸ＭＸの径方向に動くことが抑制される。

【0059】

［動作］
次に、グリップ装置６の動作について説明する。開口１１Ａを介して内部空間１４に空気が供給される。内部空間１４に空気が供給されると、一対の第２可動部材３０が相互に離隔する。内部空間１４に対する空気の供給が停止されると、一対の第２可動部材３０が相互に接近する。図２から図５は、内部空間１４に対する空気の供給が停止され、一対の第２可動部材３０が相互に接近している状態を示す。空気の供給が停止されている状態においては、コイルばね５０の弾性力により、第１可動部材２０が本体部材１０に対して上方に移動する。図３及び図５に示すように、第１可動部材２０は、ピストン２１が支持面１１Ｃに当たるまで上方に移動する。

【0060】

図６は、実施形態に係るグリップ装置６の動作を示す正面図である。図７は、実施形態に係るグリップ装置６の動作を示す断面図である。

【0061】

図６及び図７に示すように、開口１１Ａを介して内部空間１４に空気が供給される。空気は、第１可動部材２０の上端部に供給される。第１可動部材２０は、第１可動部材２０の上端部に供給された空気の力により下方に移動する。ピストン２１は、中径部１４Ｂの内面にガイドされながら下方に移動する。ピストンロッド２２は、ガイド孔１５の内面にガイドされながら下方に移動する。コイルばね５０の上端部とピストン２１の支持面２１Ｃとが接触した状態で第１可動部材２０が下方に移動すると、コイルばね５０は、圧縮される。

【0062】

第１可動部材２０が下方に移動すると、第１スライドピン２３も下方に移動する。第１スライドピン２３は、リンク部材４０の第１リンク開口４４に相対移動可能に配置されている。また、ジョイント部４１は、本体ピン１９に回動可能に支持されている。第１スライドピン２３は、第１リンク開口４４をスライド可能である。第１スライドピン２３が下方に移動することにより、リンク部材４０は、第１リンク部４２の先端部が下方に移動するように回動軸ＲＸを中心に回動する。

【0063】

第２スライドピン３３は、リンク部材４０の第２リンク開口４５に相対移動可能に配置されている。第２スライドピン３３は、第２リンク開口４５をスライド可能である。第１リンク部４２の先端部が下方に移動するようにリンク部材４０が回動することにより、第２リンク部４３の先端部は、中心軸ＭＸから離隔するように移動する。

【0064】

第２スライドピン３３は、本体部材１０のメインガイド開口１８に相対移動可能に配置されている。第２スライドピン３３は、メインガイド開口１８をスライド可能である。第２リンク部４３の先端部が中心軸ＭＸから離隔するように移動することにより、第２スライドピン３３は、メインガイド開口１８にガイドされながら、第２リンク部４３と一緒に中心軸ＭＸから離隔する移動する。第２スライドピン３３が中心軸ＭＸから離隔する移動することにより、第２可動部材３０は、中心軸ＭＸから離隔するように移動する。

【0065】

第２可動部材３０が中心軸ＭＸから離隔するように移動するとき、第２スライドピン３３のみならず、スライダ部３２も中心軸ＭＸから離隔するように移動する。スライダ部３２は、本体部材１０のサブガイド開口１７に相対移動可能に配置されている。スライダ部３２は、サブガイド開口１７をスライド可能である。第２リンク部４３の先端部が中心軸ＭＸから離隔するように移動することにより、スライダ部３２は、サブガイド開口１７にガイドされながら、第２リンク部４３と一緒に中心軸ＭＸから離隔するように移動する。第２可動部材３０は、サブガイド開口１７及びメインガイド開口１８のそれぞれにガイドされながら、安定して移動することができる。

【0066】

左側のリンク部材４０Ｌにおいて、第１リンク部４２の先端部が下方に移動するようにリンク部材４０Ｌが回動軸ＲＸを中心に回動すると、第２リンク部４３が左方に移動する。リンク部材４０Ｌの第２リンク部４３が左方に移動すると、第２可動部材３０Ｌの第２スライドピン３３がメインガイド開口１８Ｌにガイドされながら左方に移動する。また、第２可動部材３０Ｌのスライダ部３２がサブガイド開口１７Ｌにガイドされながら左方に移動する。これにより、第２可動部材３０Ｌは、左方に移動する。

【0067】

右側のリンク部材４０Ｒにおいて、第１リンク部４２の先端部が下方に移動するようにリンク部材４０Ｒが回動軸ＲＸを中心に回動すると、第２リンク部４３が右方に移動する。リンク部材４０Ｒの第２リンク部４３が右方に移動すると、第２可動部材３０Ｒの第２スライドピン３３がメインガイド開口１８Ｒにガイドされながら右方に移動する。また、第２可動部材３０Ｒのスライダ部３２がサブガイド開口１７Ｒにガイドされながら右方に移動する。これにより、第２可動部材３０Ｒは、右方に移動する。

【0068】

このように、内部空間１４に空気が供給され、第１可動部材２０が下方に移動すると、一対の第２可動部材３０は、相互に離隔する。

【0069】

一対の第２可動部材３０のフィンガ部３４により部品Ｃが挟まれた状態で、一対の第２可動部材３０が相互に離隔すると、部品Ｃは、グリップ装置６から解放される。

【0070】

図２から図５に示すように、内部空間１４に対する空気の供給が停止されると、コイルばね５０の弾性力により、第１可動部材２０が本体部材１０に対して上方に移動する。第１可動部材２０が上方に移動すると、第１スライドピン２３も上方に移動する。第１スライドピン２３が上方に移動することにより、リンク部材４０は、第１リンク部４２の先端部が上方に移動するように回動軸ＲＸを中心に回動する。

【0071】

第１リンク部４２の先端部が上方に移動するようにリンク部材４０が回動することにより、第２リンク部４３の先端部は、中心軸ＭＸに接近するように移動する。第２リンク部４３の先端部が中心軸ＭＸに接近するように移動することにより、第２スライドピン３３は、メインガイド開口１８にガイドされながら、第２リンク部４３と一緒に中心軸ＭＸに接近するように移動する。第２スライドピン３３が中心軸ＭＸに接近するように移動することにより、第２可動部材３０は、中心軸ＭＸに接近するように移動する。

【0072】

第２可動部材３０が中心軸ＭＸから接近するように移動するとき、第２スライドピン３３のみならず、スライダ部３２も中心軸ＭＸに接近するように移動する。スライダ部３２は、本体部材１０のサブガイド開口１７に相対移動可能に配置されている。スライダ部３２は、サブガイド開口１７をスライド可能である。第２リンク部４３の先端部が中心軸ＭＸに接近離隔するように移動することにより、スライダ部３２は、サブガイド開口１７にガイドされながら、第２リンク部４３と一緒に中心軸ＭＸに接近するように移動する。第２可動部材３０は、サブガイド開口１７及びメインガイド開口１８のそれぞれにガイドされながら、安定して移動することができる。

【0073】

左側のリンク部材４０Ｌにおいて、第１リンク部４２の先端部が上方に移動するようにリンク部材４０Ｌが回動軸ＲＸを中心に回動すると、第２リンク部４３が右方に移動する。リンク部材４０Ｌの第２リンク部４３が右方に移動すると、第２可動部材３０Ｌの第２スライドピン３３がメインガイド開口１８Ｌにガイドされながら右方に移動する。また、第２可動部材３０Ｌのスライダ部３２がサブガイド開口１７Ｌにガイドされながら右方に移動する。これにより、第２可動部材３０Ｌは、右方に移動する。

【0074】

右側のリンク部材４０Ｒにおいて、第１リンク部４２の先端部が上方に移動するようにリンク部材４０Ｒが回動軸ＲＸを中心に回動すると、第２リンク部４３が左方に移動する。リンク部材４０Ｒの第２リンク部４３が左方に移動すると、第２可動部材３０Ｒの第２スライドピン３３がメインガイド開口１８Ｒにガイドされながら左方に移動する。また、第２可動部材３０Ｒのスライダ部３２がサブガイド開口１７Ｒにガイドされながら左方に移動する。これにより、第２可動部材３０Ｒは、左方に移動する。

【0075】

このように、内部空間１４に対する空気の供給が停止され、第１可動部材２０が上方に移動すると、一対の第２可動部材３０は、相互に接近する。

【0076】

一対の第２可動部材３０の間に部品Ｃが配置された状態で、一対の第２可動部材３０が相互に接近すると、部品Ｃは、一対のフィンガ部３４により挟まれる。部品Ｃは、グリップ装置６に保持される。

【0077】

［効果］
以上説明したように、実施形態によれば、グリップ装置６は、本体部材１０と、本体部材１０に上下方向にガイドされる第１可動部材２０と、相互に接近又は離隔するように本体部材１０に左右方向にガイドされる一対の第２可動部材３０と、一対のリンク部材４０と、を備える。リンク部材４０は、本体部材１０に回動可能に連結されるジョイント部４１と、ジョイント部４１から延伸し第１可動部材２０に相対移動可能に連結される第１リンク部４２と、ジョイント部４１から第１リンク部４２とは異なる方向に延伸し第２可動部材３０に相対移動可能に連結される第２リンク部４３と、を含む。

【0078】

リンク部材４０が設けられることにより、第１可動部材２０が上下方向に移動すると、一対の第２可動部材３０が相互に離隔又は接近するように左右方向に移動することができる。すなわち、リンク部材４０が設けられることにより、第１可動部材２０と第２可動部材３０とは、相互に直交する方向に移動することができる。リンク部材４０が設けられることにより、第１可動部材２０の可動ストロークに対して第２可動部材３０の可動ストロークが長くなる。例えば第１リンク部４２のリンク比率が調整されることにより、第２可動部材３０の可動ストロークが長くなる。第２可動部材３０の可動ストロークが長くなるので、グリップ装置６は、様々な大きさの部品Ｃを保持することができる。したがって、部品Ｃに対するグリップ装置６の汎用性が高まる。

【0079】

第１リンク部４２と第２リンク部４３とは、相互に直交するように配置される。これにより、第１可動部材２０が上下方向に移動すると、リンク部材４０の回動により、第２可動部材３０が左右方向に大きく移動することができる。

【0080】

本体部材１０は、本体ピン１９を有する。ジョイント部４１は、本体ピン１９に回動可能に支持される。これにより、リンク部材４０は、本体ピン１９に支持された状態で本体部材１０に対して円滑に回動することができる。

【0081】

本体部材１０は、上下方向に長いガイド孔１５を有する。第１可動部材２０は、ガイド孔１５の内面に上下方向にガイドされるピストンロッド２２と、ピストンロッド２２の下部に配置される第１スライドピン２３と、を有する。第１リンク部４２は、第１スライドピン２３が配置され第１リンク部４２の延伸方向に長い第１リンク開口４４を有する。第１スライドピン２３は、第１リンク部４２と相対移動可能に第１リンク開口４４に配置される。これにより、第１可動部材２０が上下方向に移動すると、第１スライドピン２３と第１リンク開口４４とが相互にスライドしながら、第１リンク部４２が上下方向に移動することができる。したがって、第１可動部材２０の上下方向の移動により、リンク部材４０が円滑に回動される。

【0082】

本体部材１０は、上下方向に長い本体開口１６を有する。ガイド孔１５の下端部と本体開口１６の上端部とが接続される。第１スライドピン２３は、本体開口１６において上下方向に移動する。これにより、第１スライドピン２３は、第１リンク部４２に連結された状態で、上下方向に円滑に移動することができる。

【0083】

本体部材１０は、左右方向に長いメインガイド開口１８を有する。第２可動部材３０は、ベース部３１と、ベース部３１から突出する第２スライドピン３３と、ベース部３１の下部から下方に突出するフィンガ部３４と、を有する。第２スライドピン３３は、メインガイド開口１８に配置され、メインガイド開口１８にガイドされながら左右方向に移動する。第２リンク部４３は、第２スライドピン３３が配置され第２リンク部４３の延伸方向に長い第２リンク開口４５を有する。第２スライドピン３３は、第２リンク部４３と相対移動可能に第２リンク開口４５に配置される。これにより、リンク部材４０が回動すると、第２スライドピン３３と第２リンク開口４５とが相互にスライドしながら、第２可動部材３０が左右方向に移動することができる。したがって、リンク部材４０の回動により、第２可動部材３０が左右方向に円滑に移動される。

【0084】

本体部材１０は、左右方向に長いサブガイド開口１７を有する。サブガイド開口１７は、メインガイド開口１８よりも上方に設けられる。第２可動部材３０は、ベース部３１から突出するスライダ部３２を有する。スライダ部３２は、サブガイド開口１７に配置され、サブガイド開口１７にガイドされながら左右方向に移動する。これにより、第２可動部材３０は、メインガイド開口１８及びサブガイド開口１７のそれぞれにガイドされる。したがって、第２可動部材３０は、左右方向に円滑に移動することができる。

【0085】

サブガイド開口１７は、左右方向に長い長方形状である。スライダ部３２は、四角柱状である。これにより、第２可動部材３０が左右方向に移動するときのガタつきが抑制される。

【0086】

サブガイド開口１７とメインガイド開口１８とは、実質的に平行である。左右方向において、サブガイド開口１７の寸法とメインガイド開口１８の寸法とは、等しい。左右方向において、サブガイド開口１７の位置とメインガイド開口１８の位置とは、等しい。これにより、第２可動部材３０は、メインガイド開口１８及びサブガイド開口１７のそれぞれにガイドされながら、左右方向に大きく移動することができる。

【0087】

一対の第２可動部材３０は、第１可動部材２０が下方に移動したときに、相互に接近して部品Ｃを保持する。第１可動部材２０が上方に移動したときに、相互に離隔して部品Ｃを解放する。これにより、グリップ装置６は、部品Ｃを保持したり解放したりすることができる。

【0088】

グリップ装置６は、本体部材１０に配置されるコイルばね５０を備える。コイルばね５０は、第１可動部材２０が上方に移動するように弾性力を発生する。第１可動部材２０は、第１可動部材２０の上端部に供給された空気の力により下方に移動する。これにより、内部空間１４に対する空気の供給と停止とが実施されることにより、第１可動部材２０が上下方向に移動することができる。

【符号の説明】

【0089】

１…部品実装装置、２…部品供給装置、３…基板支持装置、４…実装ヘッド、５…制御装置、６…グリップ装置、７…ヘッド移動装置、８…ロッド、９…グリッパ移動装置、１０…本体部材、１１…シリンダ部、１１Ａ…開口、１１Ｂ…支持面、１１Ｃ…支持面、１１Ｄ…開口、１２…カップ部、１２Ａ…筒部、１２Ｂ…フランジ部、１３…支持部、１３Ａ…円筒部、１３Ｂ…プレート部、１３Ｃ…支持孔、１３１…第１プレート部、１３２…第２プレート部、１４…内部空間、１４Ａ…小径部、１４Ｂ…中径部、１４Ｃ…大径部、１５…ガイド孔、１６…本体開口、１７…サブガイド開口、１７Ｌ…サブガイド開口、１７Ｒ…サブガイド開口、１８…メインガイド開口、１８Ｌ…メインガイド開口、１８Ｒ…メインガイド開口、１９…本体ピン、１９Ｌ…本体ピン、１９Ｒ…本体ピン、２０…第１可動部材、２１…ピストン、２１Ａ…大径部、２１Ｂ…小径部、２１Ｃ…支持面、２２…ピストンロッド、２２Ａ…支持孔、２３…第１スライドピン、３０…第２可動部材、３０Ｌ…第２可動部材、３０Ｒ…第２可動部材、３１…ベース部、３２…スライダ部、３３…第２スライドピン、３４…フィンガ部、４０…リンク部材、４０Ｌ…リンク部材、４０Ｒ…リンク部材、４１…ジョイント部、４１Ａ…開口、４２…第１リンク部、４３…第２リンク部、４４…第１リンク開口、４５…第２リンク開口、５０…コイルばね、６０…ブッシュ、Ｃ…部品、ＭＸ…中心軸、Ｐ…基板、ＲＸ…回動軸。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】