特開 2023-55022 電動アクチュエータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023055022

(43)【公開日】2023-04-17

(54)【発明の名称】電動アクチュエータ

(51)【国際特許分類】

   F16H 37/04 20060101AFI20230410BHJP

   H02K 7/06 20060101ALI20230410BHJP

   H02K 7/116 20060101ALI20230410BHJP

   F16H 35/00 20060101ALI20230410BHJP

   F16H 35/10 20060101ALI20230410BHJP

   B64C 13/00 20060101ALI20230410BHJP

【ＦＩ】

F16H37/04

H02K7/06 A

H02K7/116

F16H35/00 C

F16H35/10 H

B64C13/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021164107

(22)【出願日】2021-10-05

(71)【出願人】

【識別番号】000001993

【氏名又は名称】株式会社島津製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100155608

【弁理士】

【氏名又は名称】大日方 崇

(72)【発明者】

【氏名】音在 啓太郎

(72)【発明者】

【氏名】後藤 健夫

(72)【発明者】

【氏名】宮地 駿

【テーマコード（参考）】

3J062

5H607

【Ｆターム（参考）】

3J062AA41

3J062AB01

3J062AB06

3J062AC04

3J062CF03

3J062CF34

3J062CG02

3J062CG14

3J062CG17

3J062CG68

3J062CG83

3J062CG84

5H607BB01

5H607BB14

5H607CC03

5H607DD03

5H607EE05

5H607EE31

5H607EE33

5H607EE36

5H607EE52

5H607HH01

(57)【要約】

【課題】回転力の出力対象とは独立して電動アクチュエータを交換したい場合にも、容易に交換することが可能な電動アクチュエータを提供する。
【解決手段】この電動アクチュエータ１００は、出力対象に回転力を出力する出力軸１と、出力軸１を回転駆動させる電動モータ２と、電動モータ２を制御するコントローラ３と、出力軸１と電動モータ２との間に配置された減速機構４と、出力軸１と電動モータ２との間に配置され、出力側からのバックドライブトルクを入力側に伝達することを阻む非可逆機構５と、出力軸１の回転位置を検知する位置センサ６と、出力軸１、電動モータ２、コントローラ３、減速機構４、非可逆機構５、および、位置センサ６が配置され、出力対象とは独立して取付対象に着脱可能な筐体７と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

出力対象に回転力を出力する出力軸と、
前記出力軸を回転駆動させる電動モータと、
前記電動モータを制御するコントローラと、
前記出力軸と前記電動モータとの間に配置された減速機構と、
前記出力軸と前記電動モータとの間に配置され、出力側からのバックドライブトルクを入力側に伝達することを阻む非可逆機構と、
前記出力軸の回転位置を検知する位置センサと、
前記出力軸、前記電動モータ、前記コントローラ、前記減速機構、前記非可逆機構、および、前記位置センサが配置され、前記出力対象とは独立して取付対象に着脱可能な筐体と、を備える、電動アクチュエータ。

【請求項2】

前記減速機構は、複数の減速機構を含む、請求項１に記載の電動アクチュエータ。

【請求項3】

前記減速機構は、トロコイドギヤ減速機構、遊星ギヤ減速機構およびスパーギヤ減速機構のうちの少なくとも２つを含む、請求項２に記載の電動アクチュエータ。

【請求項4】

前記出力軸および前記電動モータは、互いの回転軸線がずれるように配置されており、
前記位置センサは、前記出力軸の回転軸線に対して前記電動モータとは反対側に配置されている、請求項１～３のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。

【請求項5】

前記出力軸に接続されたスルーシャフトをさらに備え、
前記位置センサは、アンチバックラッシュギヤ部を介して前記スルーシャフトに接続されている、請求項４に記載の電動アクチュエータ。

【請求項6】

前記減速機構に接続され、前記出力軸を手動で回転させるための手動駆動機構をさらに備え、
前記手動駆動機構は、前記減速機構に接続された接続状態と、前記減速機構に接続されていない接続解除状態とを、切り替え可能に構成されている、請求項１～５のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。

【請求項7】

前記手動駆動機構は、
一端に前記減速機構に係合する減速機構用係合部を有するとともに、他端に手動操作用工具が係合する工具用係合部を有する移動部と、
前記接続状態と前記接続解除状態とを切り替えるように前記移動部を移動可能に付勢する付勢部と、を含む、請求項６に記載の電動アクチュエータ。

【請求項8】

前記電動モータは、モータコアを含み、前記モータコアがモータ専用ハウジングを有することなく前記筐体内に配置されている、請求項１～７のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。

【請求項9】

前記筐体において前記出力軸と前記電動モータとの間に配置され、トルク過負荷を回避するための過負荷制限機構をさらに備える、請求項１～８のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。

【請求項10】

前記過負荷制限機構は、規定トルクに達した場合に滑りを発生させることにより、前記トルク過負荷を回避するスリップクラッチである、請求項９に記載の電動アクチュエータ。

【請求項11】

航空機のフラップを駆動するように構成されている、請求項１～１０のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電動アクチュエータに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、電動モータを備える電動アクチュエータが開示されている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１では、ロッドと、ロッドを伸縮させるための電動モータと、電動モータを制御するためのコントローラとを備える航空機用電動アクチュエータが開示されている。この航空機用電動アクチュエータは、電動モータにより、減速機構としての遊星歯車機構などを介して取り付けられたネジ軸を回転させることにより、ネジ軸に螺合されたナットを前進方向に移動させ、ナットに係合されたロッドが伸びるように構成されている。また、この航空機用電動アクチュエータには、機体への取付部が設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２－９５４６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで、上記特許文献１には明記されていないが、上記特許文献１では、取付部を介して、ネジ軸、ナット、ロッド、電動モータおよびコントローラを含む航空機用電動アクチュエータが機体から取り外されると考えられる。しかしながら、この場合、電動アクチュエータを、ロッド（回転力の出力対象）と共に機体（取付対象）から取り外す必要があるため、回転力の出力対象であるロッドとは独立して電動アクチュエータを交換したい場合に、電動アクチュエータを容易に交換することができないという問題点がある。

【0006】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、回転力の出力対象とは独立して電動アクチュエータを交換したい場合にも、容易に交換することが可能な電動アクチュエータを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、この発明の一の局面における電動アクチュエータは、出力対象に回転力を出力する出力軸と、出力軸を回転駆動させる電動モータと、電動モータを制御するコントローラと、出力軸と電動モータとの間に配置された減速機構と、出力軸と電動モータとの間に配置され、出力側からのバックドライブトルクを入力側に伝達することを阻む非可逆機構と、出力軸の回転位置を検知する位置センサと、出力軸、電動モータ、コントローラ、減速機構、非可逆機構、および、位置センサが配置され、出力対象とは独立して取付対象に着脱可能な筐体と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

上記一の局面における電動アクチュエータでは、出力軸、電動モータ、コントローラ、減速機構、非可逆機構、および、位置センサが配置され、出力対象とは独立して取付対象に着脱可能な筐体を設ける。これにより、回転力の出力対象とは独立して、出力軸、電動モータ、コントローラ、減速機構、非可逆機構、および、位置センサを一体的に含む筐体を、１つの交換単位として、電動アクチュエータを交換することができる。その結果、回転力の出力対象とは独立して電動アクチュエータを交換したい場合にも、電動アクチュエータを容易に交換することができる。

【0009】

なお、電動モータ、コントローラ、減速機構、および、位置センサなどが分散して配置されている場合があるが、この場合、部品点数が増加するとともに、組立工数が増加する。また、組付け精度への要求が比較的厳しい場合には、さらに組立工数が増加する。また、組立工数の増加は、突発的な整備（メンテナンス）が発生した場合の整備工数の増加も意味している。これに対して、上記のように、出力軸、電動モータ、コントローラ、減速機構、非可逆機構、および、位置センサが配置され、出力対象とは独立して取付対象に着脱可能な筐体を設ける。これにより、電動モータ、コントローラ、減速機構、および、位置センサなどが分散して配置されている場合に比べて、電動アクチュエータが適用される駆動系全体での部品点数を削減することができるとともに、組立工数および整備工数を削減することができる。また、電動アクチュエータが適用される駆動系全体での部品点数を削減することができるので、電動アクチュエータが適用される駆動系全体での重量を低減することができる。その結果、電動アクチュエータが航空機などに適用される場合、航空機などの燃費を向上させることができる。

【0010】

また、上記のように、電動アクチュエータが非可逆機構を含むので、航空機のフラップの駆動系などのバックドライブトルクが発生しやすい駆動系に電動アクチュエータが適用される場合に、本構成は、特に効果的である。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１実施形態による電動アクチュエータを示した断面図である。

【図2】第１実施形態による電動アクチュエータの手動駆動機構の接続解除状態を示した断面図である。

【図3】第１実施形態による電動アクチュエータの手動駆動機構の接続状態を示した断面図である。

【図4】第２実施形態による電動アクチュエータを示した断面図である。

【図5】変形例による電動アクチュエータを示した断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0013】

［第１実施形態］
図１～図３を参照して、第１実施形態による電動アクチュエータ１００の構成について説明する。

【0014】

（電動アクチュエータの構成）
図１に示すように、電動アクチュエータ１００は、出力対象に回転力を出力する出力軸１と、出力軸１を回転駆動させる電動モータ２と、電動モータ２を制御するコントローラ３とを備えている。電動アクチュエータ１００は、コントローラ３の制御の下、電動モータ２により出力軸１を回転させることにより、出力軸１から回転力を出力対象に出力するように構成されている。電動アクチュエータ１００は、たとえば、航空機のフラップの駆動系に適用することができる。この場合、電動アクチュエータ１００は、航空機のフラップを駆動するように構成されている。

【0015】

また、電動アクチュエータ１００は、減速機構４と、非可逆機構５と、位置センサ６とをさらに備えている。ここで、本実施形態では、電動アクチュエータ１００は、出力軸１、電動モータ２、コントローラ３、減速機構４、非可逆機構５、および、位置センサ６が配置され、出力対象とは独立して取付対象に着脱可能な金属製の筐体７をさらに備えている。筐体７には、航空機の主翼などの取付対象に取り外し可能に筐体７を取り付けるための取付部７ａが設けられている。

【0016】

また、電動アクチュエータ１００は、過負荷制限機構８と、手動駆動機構９と、スルーシャフト１０とをさらに備えている。過負荷制限機構８、手動駆動機構９およびスルーシャフト１０は、筐体７に配置されている。筐体７は、出力軸１、電動モータ２、コントローラ３、減速機構４、非可逆機構５、位置センサ６、過負荷制限機構８、手動駆動機構９、および、スルーシャフト１０を一体的に含んだ状態で、出力対象とは独立して取付対象に着脱可能に構成されている。具体的には、筐体７は、図１に示す構成を含んだ状態で、取付対象に着脱可能に構成されている。換言すれば、電動アクチュエータ１００は、図１に示す構成の全体が一体的な状態で、交換可能に構成されている。

【0017】

出力軸１は、回転対象に接続されるとともに、回転軸線Ｃ１周りに回転することにより、回転対象を回転軸線Ｃ１周りに回転させるように構成されている。

【0018】

電動モータ２は、モータコア２１と、出力軸部２２とを含んでいる。モータコア２１は、ステータ２１ａと、ステータ２１ａの内側に配置されたロータ２１ｂとを有している。出力軸部２２は、ロータ２１ｂと一体的に回転するようにロータ２１ｂに接続されている。また、出力軸部２２は、回転軸線Ｃ１と平行な回転軸線Ｃ２周りに回転するように構成されている。回転軸線Ｃ２は、回転軸線Ｃ１と、回転軸線Ｃ１およびＣ２に平行なＸ方向と直交するＹ方向に、ずれるように配置されている。すなわち、出力軸１および電動モータ２は、互いの回転軸線Ｃ１、Ｃ２がＹ方向にずれるように配置されている。

【0019】

また、本実施形態では、電動モータ２は、モータコア２１がモータ専用ハウジングを有することなく筐体７内に配置されている。具体的には、モータコア２１は、筐体７内に設けられたモータ保持部７ｂに保持されている。モータ保持部７ｂは、モータコア２１のロータ２１ｂが回転可能なようにモータコア２１を保持している。

【0020】

コントローラ３は、機体の上位コントローラからの指令信号が入力されるとともに、入力された指令信号に基づいて、電動モータ２の回転速度を制御するように構成されている。たとえば、コントローラ３は、上位のコントローラからの停止位置情報と、位置センサ６からの位置情報が一致した場合、電動モータ２の回転を停止させるように、電動モータ２を制御する。この際、位置センサ６からの位置情報は順次取得可能であるので、停止位置の数回転手前で電動モータ２の減速を開始するように、電動モータ２が制御されてもよい。この場合、停止位置を超えるオーバーシュートを抑制して、停止位置精度を向上可能である。

【0021】

また、本実施形態では、減速機構４は、複数（４つ）の減速機構（４１～４４）を含んでいる。複数の減速機構（４１～４４）は、第１スパーギヤ減速機構４１、第２スパーギヤ減速機構４２、遊星ギヤ減速機構４３、および、トロコイドギヤ減速機構４４である。ここで、出力軸１と電動モータ２との間の動力伝達系について説明する。出力軸１と電動モータ２との間には、動力伝達系として、第１スパーギヤ減速機構４１、過負荷制限機構８、第２スパーギヤ減速機構４２、非可逆機構５、遊星ギヤ減速機構４３、および、トロコイドギヤ減速機構４４が、電動モータ２側から出力軸１側に向かって、この順に配置されている。すなわち、電動モータ２は、第１スパーギヤ減速機構４１、過負荷制限機構８、第２スパーギヤ減速機構４２、非可逆機構５、遊星ギヤ減速機構４３、および、トロコイドギヤ減速機構４４を介して、動力を伝達可能に出力軸１に接続されている。

【0022】

第１スパーギヤ減速機構４１は、第１スパーギヤ部４１ａと、第２スパーギヤ部４１ｂとを含んでいる。第１スパーギヤ部４１ａは、電動モータ２と同軸に配置されており、電動モータ２の出力軸部２２と一体的に回転するように出力軸部２２に接続されている。第２スパーギヤ部４１ｂは、第１スパーギヤ部４１ａと歯同士が噛み合っている。また、第２スパーギヤ部４１ｂは、過負荷制限機構８に接続されている。

【0023】

過負荷制限機構８は、トルク過負荷を回避するために設けられている。たとえば、フラップ側の駆動要素が固着した場合、コントローラ３により電動モータ２が急停止される。この場合、電動モータ２が停止された際に電動モータ２に発生するストールトルクと、慣性モーメントにより出力軸１と電動モータ２との間の動力伝達系に発生するスパイクトルクとに起因してトルク過負荷が発生する。過負荷制限機構８は、このようなトルク過負荷を回避するために設けられている。また、本実施形態では、過負荷制限機構８は、規定トルクに達した場合に滑りを発生させることにより、トルク過負荷を回避するスリップクラッチである。

【0024】

過負荷制限機構８は、摩擦部８１と、プリロードスプリング８２と、軸部８３とを含んでいる。摩擦部８１は、第２スパーギヤ部４１ｂの回転を伝達可能に第２スパーギヤ部４１ｂと軸部８３とを接続するように摩擦力を発生する摩擦面を有している。プリロードスプリング８２は、摩擦部８１の摩擦面に発生する摩擦力を強めるように摩擦部８１をＸ方向に付勢する圧縮コイルばねである。プリロードスプリング８２は、摩擦部８１に与える荷重を調整可能に構成されている。プリロードスプリング８２により付勢された状態で摩擦部８１の摩擦面に、摩擦力以上の力（すなわち、規定トルク以上の力）が作用すると、摩擦部８１の摩擦面において滑りが発生する。これにより、第２スパーギヤ部４１ｂと軸部８３との間で回転が伝達されなくなるので、トルク過負荷が回避される。

【0025】

軸部８３には、第２スパーギヤ部４１ｂ、摩擦部８１およびプリロードスプリング８２が取り付けられている。また、軸部８３は、摩擦部８１を介して第２スパーギヤ部４１ｂの回転が伝達されることにより、回転するように構成されている。また、軸部８３の出力側の部分には、第２スパーギヤ減速機構４２に接続されるギヤ部８３ａが設けられている。

【0026】

第２スパーギヤ減速機構４２は、スパーギヤ部４２ａと、出力部４２ｂとを含んでいる。スパーギヤ部４２ａは、過負荷制限機構８のギヤ部８３ａと歯同士が噛み合っている。出力部４２ｂは、スパーギヤ部４２ａと一体的に回転するとともに、非可逆機構５に接続されている。

【0027】

非可逆機構５は、出力側（出力軸１側）からのバックドライブトルクを入力側（電動モータ２側）に伝達することを阻むように構成されている。非可逆機構５は、入力側（電動モータ２側）からの駆動トルクを出力側（出力軸１側）に伝達する一方、出力側（出力軸１側）にバックドライブトルクが作用した場合に、入力側（電動モータ２側）に伝達されることを阻むように構成されている。ここで、航空機の飛行中にフラップには空気力が作用するため、空気力によってフラップ側から出力軸１にバックドライブトルクが作用する。この場合、非可逆機構５は、バックドライブトルクによる出力軸１の回転を阻止してフラップの角度を保持するとともに、電動モータ２側へのバックドライブトルクの伝達を阻むように機能する。

【0028】

非可逆機構５は、軸部５１と、ボールランプ部５２と、ブレーキ部５３とを含んでいる。軸部５１の入力側の部分には、第２スパーギヤ減速機構４２の出力部４２ｂが一体的に回転するように接続されている。また、軸部５１の出力側の部分には、遊星ギヤ減速機構４３が接続されている。また、軸部５１入力側と出力側との間の部分には、ボールランプ部５２が接続されている。ボールランプ部５２は、ボールと、ボールを収容する溝状のボールランプを有し、バックドライブトルクを軸方向力に変換する変換機構として機能する。ブレーキ部５３は、ボールランプ部５２による軸方向力の作用方向に向かって先細るテーパ面からなり、互いに対向するブレーキ面を有している。ブレーキ部５３は、ボールランプ部５２による軸方向力が作用した場合、一方のブレーキ面が他方のブレーキ面に押し付けられることによって、ブレーキトルクを発生するように構成されている。このブレーキトルクにより、バックドライブトルクの伝達が阻まれる。

【0029】

なお、非可逆機構５が、バックドライブトルクを軸方向力に変換して、ブレーキトルクを発生する例を示したが、非可逆機構５は、この例には限られない。たとえば、非可逆機構５は、バックドライブトルクを径方向力に変換して、ブレーキトルクを発生するように構成されていてもよい。すなわち、非可逆機構５は、バックドライブトルクを径方向力に変換するボールランプ部と、ボールランプ部による径方向力が作用した場合にブレーキトルクを発生するブレーキ部とを含むように構成されていてもよい。

【0030】

遊星ギヤ減速機構４３は、太陽ギヤ部４３ａと、複数の遊星ギヤ部４３ｂと、リングギヤ部４３ｃと、遊星キャリヤ部４３ｄとを含んでいる。太陽ギヤ部４３ａは、非可逆機構５の軸部５１の出力側の端部に軸部５１の一部として設けられており、複数の遊星ギヤ部４３ｂと歯同士が噛み合っている。複数の遊星ギヤ部４３ｂは、太陽ギヤ部４３ａの周りを公転しつつ、自転するように構成されている。また、複数の遊星ギヤ部４３ｂは、太陽ギヤ部４３ａとリングギヤ部４３ｃとの間に配置されており、太陽ギヤ部４３ａとリングギヤ部４３ｃと両方と歯同士が噛み合っている。リングギヤ部４３ｃは、複数の遊星ギヤ部４３ｂの外側に配置されており、回転しないように固定されている。遊星キャリヤ部４３ｄは、複数の遊星ギヤ部４３ｂに接続されており、複数の遊星ギヤ部４３ｂによる回転を取り出して出力するように構成されている。また、遊星キャリヤ部４３ｄは、トロコイドギヤ減速機構４４に接続されている。

【0031】

トロコイドギヤ減速機構４４は、入力軸部４４ａと、複数のクランク軸部４４ｂと、トロコイドギヤ部４４ｃと、複数の外ピン部４４ｄと、複数の出力軸部４４ｅとを含んでいる。入力軸部４４ａの入力側の部分には、遊星キャリヤ部４３ｄの出力軸部が接続されている。また、入力軸部４４ａの出力側の部分には、複数のクランク軸部４４ｂのスパーギヤ部と歯同士が噛み合うスパーギヤ部が設けられている。複数のクランク軸部４４ｂには、偏心運動を行うための偏心部が設けられている。また、クランク軸部４４ｂの偏心部には、トロコイドギヤ部４４ｃが接続されている。トロコイドギヤ部４４ｃは、複数の外ピン部４４ｄに噛み合いながら、クランク軸部４４ｂによる偏心運動を行うように構成されている。複数の外ピン部４４ｄは、トロコイドギヤ部４４ｃの外側において、溝状のピン配置部に回転可能に配置されている。出力軸部４４ｅは、クランク軸部４４ｂを介してトロコイドギヤ部４４ｃの回転を取り出して、出力軸１を回転軸線Ｃ１周りに回転させるように構成されている。

【0032】

位置センサ６は、出力軸１の回転位置を検知するエンコーダである。また、本実施形態では、位置センサ６は、アンチバックラッシュギヤ部６１ａを介して、出力軸１に接続されたスルーシャフト１０と接続されている。スルーシャフト１０の一端は、ナットにより出力軸１に接続されており、出力軸１と一体的に回転軸線Ｃ１周りに回転するように構成されている。また、スルーシャフト１０の他端には、アンチバックラッシュギヤ部６１ａと歯同士が噛み合うスパーギヤ部１１が設けられている。位置センサ６は、アンチバックラッシュギヤ部６１ａおよびスパーギヤ部１１を介して、スルーシャフト１０に接続されている。アンチバックラッシュギヤ部６１ａの構造としては、特に限られないが、たとえば、軸方向に重ねた２枚のスパーギヤ部をばねにより付勢することにより、相手側スパーギヤ部（スパーギヤ部１１）の歯を２枚のスパーギヤ部の歯で挟み込んでバックラッシュを取り除く構造を採用することができる。また、アンチバックラッシュギヤ部６１ａは、位置センサ６の軸部６１に設けられている。位置センサ６は、スルーシャフト１０、スパーギヤ部１１、および、アンチバックラッシュギヤ部６１ａを介して伝達された出力軸１の回転により、出力軸１の回転位置を検知するように構成されている。

【0033】

また、位置センサ６は、回転軸線Ｃ１周りの周方向に並ぶように複数（２つ）設けられている。これにより、複数（２つ）の位置センサ６により出力軸１の回転位置を検知することができるので、一方の位置センサ６が故障しても、他方の位置センサ６により位置検知を継続でき、位置検知の冗長性を確保可能である。複数の位置センサ６は共に、スパーギヤ部１１を介してスルーシャフト１０に接続されている。

【0034】

また、本実施形態では、複数の位置センサ６は、出力軸１の回転軸線Ｃ１に対して電動モータ２とは反対側に配置されている。また、複数の位置センサ６は、出力軸１と電動モータ２とが第１スパーギヤ減速機構４１および第２スパーギヤ減速機構４２を介してＹ方向に離間するように接続されていることにより、電動モータ２とはＹ方向に離間して配置されている。

【0035】

また、筐体７は、コントローラ側筐体部７１と、駆動部側筐体部７２とを含んでいる。コントローラ側筐体部７１には、コントローラ３が収容されて配置されている。また、コントローラ側筐体部７１は、駆動部側筐体部７２に着脱可能に構成されている。駆動部側筐体部７２には、出力軸１、電動モータ２、減速機構４（第１スパーギヤ減速機構４１、第２スパーギヤ減速機構４２、遊星ギヤ減速機構４３およびトロコイドギヤ減速機構４４）、非可逆機構５、位置センサ６、過負荷制限機構８、手動駆動機構９、および、スルーシャフト１０が収容されて配置されている。なお、出力軸１の回転対象との接続部分および手動駆動機構９の手動操作部分は、駆動部側筐体部７２外に配置されている。

【0036】

また、駆動部側筐体部７２には、出力軸１と電動モータ２とを同軸に配置せずにＹ方向に離間して配置したことにより、空間７２ａが形成されている。空間７２ａは、概ね、出力軸１とＸ方向にオーバーラップし、かつ、電動モータ２のモータコア２１とＹ方向にオーバーラップする位置に、形成されている。また、空間７２ａには、コントローラ３が電動モータ２を制御する信号を伝送するための制御用ケーブル１２が配置されている。これにより、空間７２ａを有効に利用して、制御用ケーブル１２を容易に電動モータ２に接続可能である。また、制御用ケーブル１２を筐体７内に配置することができるので、制御用ケーブル１２への外部からの電磁干渉を極力低減し、電動モータ２の制御精度を高めることが可能である。また、空間７２ａには、制御用ケーブル１２などのケーブルを通すためのケーブル通し部１３が配置されている。ケーブル通し部１３は、コントローラ側筐体部７１内と駆動部側筐体部７２内とを連通するように設けられている。制御用ケーブル１２は、ケーブル通し部１３を介してコントローラ側筐体部７１内から駆動部側筐体部７２内にわたって配置され、コントローラ３と電動モータ２とを接続している。

【0037】

手動駆動機構９は、手動操作用工具により出力軸１を手動で回転させるために設けられている。具体的には、手動駆動機構９は、第１スパーギヤ減速機構４１に接続されている。手動駆動機構９は、手動操作用工具により回転されることによって、第１スパーギヤ減速機構４１を回転させるように構成されている。これにより、手動駆動機構９は、第１スパーギヤ減速機構４１以外の動力伝達系（過負荷制限機構８、第２スパーギヤ減速機構４２、非可逆機構５、遊星ギヤ減速機構４３、および、トロコイドギヤ減速機構４４）を介して、出力軸１を回転させるように構成されている。なお、手動駆動機構９は、第１スパーギヤ減速機構４１の第１スパーギヤ部４１ａと共に、電動モータ２と同軸に配置されている。

【0038】

また、本実施形態では、図２および図３に示すように、手動駆動機構９は、第１スパーギヤ減速機構４１に接続された接続状態（図３参照）と、第１スパーギヤ減速機構４１に接続されていない接続解除状態（図２参照）とを、切り替え可能に構成されている。具体的には、手動駆動機構９は、一端に第１スパーギヤ減速機構４１に係合する減速機構用係合部９１ａを有するとともに、他端に手動操作用工具が係合する工具用係合部９１ｂを有する移動部９１と、接続状態と接続解除状態とを切り替えるように移動部９１をＸ方向に移動可能に付勢する付勢部９２と、を含んでいる。電動モータ２の駆動時には、手動駆動機構９は、第１スパーギヤ減速機構４１とは切り離されている。

【0039】

減速機構用係合部９１ａは、キーからなり、第１スパーギヤ減速機構４１の第１スパーギヤ部４１の軸部に設けられたキー溝からなる係合部４１ａａに係合するように構成されている。工具用係合部９１ｂは、第１スパーギヤ部４１ａ側に向かって窪む凹部からなり、手動操作用工具の凸部が係合するように構成されている。

【0040】

また、移動部９１は、筐体７に固定された保持部９３に、Ｘ方向に移動可能でかつＸ方向周りに回転可能に保持されている。また、移動部９１には、移動部９１のＸ方向の移動を接続解除状態の位置で規制するための規制部９１ｃが設けられている。規制部９１ｃは、移動部９１の本体からＹ方向に突出し、保持部９３の規制面９３ａにＸ方向に対向している。規制部９１ｃは、保持部９３の規制面９３ａにＸ方向に当接することにより、移動部９１のＸ方向の移動を接続解除状態の位置で規制するように構成されている。

【0041】

付勢部９２は、たとえば圧縮コイルばねなどのばねからなり、移動部９１が接続解除状態になるように移動部９１に付勢力を与えている。手動操作用工具により付勢部９２の付勢力に抗して移動部９１が押し込まれた場合、移動部９１が接続状態の位置まで移動して、減速機構用係合部９１ａと第１スパーギヤ部４１ａの係合部４１ａａとが係合される。これにより、手動駆動機構９から第１スパーギヤ減速機構４１へのトルク伝達が可能になる。また、手動操作用工具が取り除かれて付勢部９２により移動部９１が付勢された場合、移動部９１が接続解除状態の位置まで移動して、減速機構用係合部９１ａと第１スパーギヤ部４１ａの係合部４１ａａとの係合が解除される。これにより、手動駆動機構９から第１スパーギヤ減速機構４１へのトルク伝達ができなくなる。

【0042】

（電動モータによる出力軸の駆動動作）
コントローラ３からの指令により電動モータ２が駆動されると、第１スパーギヤ減速機構４１、過負荷制限機構８、第２スパーギヤ減速機構４２、非可逆機構５、遊星ギヤ減速機構４３、および、トロコイドギヤ減速機構４４を介して、電動モータ２の回転力が減速されながら出力軸１に伝達される。これにより、出力軸１が回転されるとともに、出力軸１から出力軸１に接続された出力対象に回転力が出力される。また、出力軸１に接続されたスルーシャフト１０が回転されるとともに、スパーギヤ部１１およびアンチバックラッシュギヤ部６１ａを介してスルーシャフト１０に接続された位置センサ６により出力軸１の回転位置が検出される。また、電動モータ２の駆動時には、接続解除状態であるので、手動駆動機構９は、電動モータ２による出力軸１の回転には影響を与えない。

【0043】

（手動駆動機構による出力軸の駆動動作）
手動操作用工具により手動駆動機構９の移動部９１が押し込まれると、移動部９１の減速機構用係合部９１ａと第１スパーギヤ部４１ａの係合部４１ａａとが係合される。そして、手動操作用工具を回転させると、移動部９１が回転されるとともに、移動部９１に係合した第１スパーギヤ部４１ａが回転される。これにより、過負荷制限機構８、第２スパーギヤ減速機構４２、非可逆機構５、遊星ギヤ減速機構４３、および、トロコイドギヤ減速機構４４を介して、手動操作用工具による回転力が出力軸１に伝達されて、出力軸１が回転される。

【0044】

（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0045】

第１実施形態では、上記のように、電動アクチュエータ１００は、出力対象に回転力を出力する出力軸１と、出力軸１を回転駆動させる電動モータ２と、電動モータ２を制御するコントローラ３と、出力軸１と電動モータ２との間に配置された減速機構４と、出力軸１と電動モータ２との間に配置され、出力側からのバックドライブトルクを入力側に伝達することを阻む非可逆機構５と、出力軸１の回転位置を検知する位置センサ６と、出力軸１、電動モータ２、コントローラ３、減速機構４、非可逆機構５、および、位置センサ６が配置され、出力対象とは独立して取付対象に着脱可能な筐体７と、を備える。

【0046】

これにより、回転力の出力対象とは独立して、出力軸１、電動モータ２、コントローラ３、減速機構４、非可逆機構５、および、位置センサ６を一体的に含む筐体７を、１つの交換単位として、電動アクチュエータ１００を交換することができる。その結果、回転力の出力対象とは独立して電動アクチュエータ１００を交換したい場合にも、電動アクチュエータ１００を容易に交換することができる。

【0047】

なお、電動モータ２、コントローラ３、減速機構４、および、位置センサ６などが分散して配置されている場合があるが、この場合、部品点数が増加するとともに、組立工数が増加する。また、組付け精度への要求が比較的厳しい場合には、さらに組立工数が増加する。また、組立工数の増加は、突発的な整備（メンテナンス）が発生した場合の整備工数の増加も意味している。これに対して、上記のように、出力軸１、電動モータ２、コントローラ３、減速機構４、非可逆機構５、および、位置センサ６が配置され、出力対象とは独立して取付対象に着脱可能な筐体７を設ける。これにより、電動モータ２、コントローラ３、減速機構４、および、位置センサ６などが分散して配置されている場合に比べて、電動アクチュエータ１００が適用される駆動系全体での部品点数を削減することができるとともに、組立工数および整備工数を削減することができる。また、電動アクチュエータ１００が適用される駆動系全体での部品点数を削減することができるので、電動アクチュエータ１００が適用される駆動系全体での重量を低減することができる。その結果、電動アクチュエータ１００が航空機に適用される本実施形態において、航空機の燃費を向上させることができる。

【0048】

また、上記のように、電動アクチュエータ１００が非可逆機構５を含むので、本実施形態のように、航空機のフラップの駆動系などのバックドライブトルクが発生しやすい駆動系に電動アクチュエータ１００が適用される場合に、本構成は、特に効果的である。

【0049】

また、上記第１実施形態では、以下のように構成したことによって、下記のような更なる効果が得られる。

【0050】

すなわち、第１実施形態では、上記のように、減速機構４は、複数の減速機構４１～４４を含む。これにより、電動アクチュエータ１００における減速比の設計の自由度を向上させることができるので、回転力の出力対象とは独立して電動アクチュエータ１００を容易に交換しながら、所望の減速比を容易に得ることができる。また、高減速比を必要とする場合にも、高減速比を容易に達成することができる。

【0051】

また、第１実施形態では、上記のように、減速機構４は、トロコイドギヤ減速機構４４、遊星ギヤ減速機構４３およびスパーギヤ減速機構４１、４２を含む。これにより、減速機構４がトロコイドギヤ減速機構４４を含むことにより、高トルク伝達効率を達成することができるので、電動モータ２に必要とされる動力（トルク）を低減することができる。これにより、電動モータ２を小型・軽量化することができるので、電動アクチュエータ１００を小型・軽量化することができる。また、減速機構４が遊星ギヤ減速機構４３を含むことにより、高減速比を達成することができるので、回転数およびトルクに対する電動モータ２の選定または設計を容易化することができる。また、減速機構４がスパーギヤ減速機構４１、４２を含むことにより、減速機構４を簡素な構造で構成することができる。

【0052】

また、第１実施形態では、上記のように、出力軸１および電動モータ２は、互いの回転軸線Ｃ１、Ｃ２がずれるように配置されており、位置センサ６は、出力軸１の回転軸線Ｃ１に対して電動モータ２とは反対側に配置されている。これにより、位置センサ６と電動モータ２とを離間して配置することができるので、出力軸１および電動モータ２が同軸に配置されていることにより位置センサ６を配置することが困難な場合と異なり、位置センサ６を容易に配置することができる。

【0053】

また、第１実施形態では、上記のように、電動アクチュエータ１００は、出力軸１に接続されたスルーシャフト１０を備える。位置センサ６は、アンチバックラッシュギヤ部６１ａを介してスルーシャフト１０に接続されている。これにより、バックラッシュが無いバックラッシュレスな状態で位置センサ６により出力軸１の回転位置を検知することができるので、バックラッシュによる検知位置のずれが発生することを回避することができる。その結果、位置センサ６による出力軸１の回転位置の検知精度を向上させることができる。

【0054】

また、第１実施形態では、上記のように、電動アクチュエータ１００は、減速機構４に接続され、出力軸１を手動で回転させるための手動駆動機構９を備える。手動駆動機構９は、減速機構４に接続された接続状態と、減速機構４に接続されていない接続解除状態とを、切り替え可能に構成されている。これにより、手動駆動機構９を設けることにより、組立時および回転時などに電動アクチュエータ１００の回転の微調整を手動で容易に行うことができる。また、手動駆動機構９が減速機構４に接続された接続状態と、減速機構４に接続されていない接続解除状態とを、切り替え可能に構成されていることにより、手動による駆動時には、接続状態に切り替えて減速機構４と手動駆動機構９とを接続することができるので、安定して手動により駆動することができる。また、電動モータ２による駆動時には、接続解除状態に切り替えて減速機構４と手動駆動機構９とを切り離すことができるので、手動駆動機構９の摩擦に起因する電動モータ２の動力の増加を防止することができる。

【0055】

また、第１実施形態では、上記のように、手動駆動機構９は、一端に減速機構４に係合する減速機構用係合部９１ａを有するとともに、他端に手動操作用工具が係合する工具用係合部９１ｂを有する移動部９１と、接続状態と接続解除状態とを切り替えるように移動部９１を移動可能に付勢する付勢部９２と、を含む。これにより、付勢部９２により移動部９１を移動させるだけで、手動駆動機構９の接続状態と接続解除状態とを切り替えることができるので、比較的簡素な構造で、手動駆動機構９の接続状態と接続解除状態とを切り替えることができる。

【0056】

また、第１実施形態では、上記のように、電動モータ２は、モータコア２１を含み、モータコア２１がモータ専用ハウジングを有することなく筐体７内に配置されている。これにより、電動モータ２がモータ専用ハウジングを有する場合と異なり、電動モータ２を容易に筐体７内に配置することができるので、筐体７を容易に小型化することができる。その結果、電動アクチュエータ１００を容易に小型化することができる。

【0057】

また、第１実施形態では、上記のように、電動アクチュエータ１００は、筐体７において出力軸１と電動モータ２との間に配置され、トルク過負荷を回避するための過負荷制限機構８を備える。これにより、たとえば電動モータ２を急停止させることに起因してトルク過負荷が発生した場合、過負荷制限機構８によりトルク過負荷を回避することができるので、減速機構４などの電動アクチュエータ１００の駆動要素をトルク過負荷に耐える設計にする必要がない。その結果、電動アクチュエータ１００の駆動要素をトルク過負荷に耐える設計にする場合に比べて、電動アクチュエータ１００の駆動要素の重量を低減することができる。

【0058】

また、第１実施形態では、上記のように、過負荷制限機構８は、規定トルクに達した場合に滑りを発生させることにより、トルク過負荷を回避するスリップクラッチである。これにより、規定トルクに達した場合、過負荷制限機構８により滑りを発生させることにより、トルク過負荷を容易にかつ確実に回避することができる。

【0059】

また、第１実施形態では、上記のように、航空機のフラップを駆動するように構成されている。これにより、航空機のフラップを駆動するための電動アクチュエータ１００を容易に交換することができる。

【0060】

［第２実施形態］
次に、図４を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態では、ボールねじを出力対象とする例について説明する。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、同じ符号を付し、その説明を省略する。

【0061】

（電動アクチュエータの構成）
図４に示すように、電動アクチュエータ２００は、出力軸１と、電動モータ２と、コントローラ３と、減速機構４（第１スパーギヤ減速機構４１、第２スパーギヤ減速機構４２、および、遊星ギヤ減速機構４３）と、位置センサ６と、筐体７と、過負荷制限機構８と、手動駆動機構９と、スルーシャフト１０とを備えている。また、電動アクチュエータ２００は、非可逆機構５に代えて、非可逆機構２０５を備えているとともに、トロコイドギヤ減速機構４４を備えていない。

【0062】

電動アクチュエータ２００の出力軸１には、出力対象としてのボールねじ３０１がボルトなどの締結部材３０２により取り付けられている。出力軸１は、回転軸線Ｃ１周りに回転することによって、ボールねじ３０１を回転軸線Ｃ１周りに回転させるように構成されている。これにより、電動アクチュエータ２００は、ボールねじ３０１およびボールねじ３０１に接続されたボールナット３０３を用いた直動機構として機能する。なお、ボールねじ３０１は、締結部材３０２を取り外すことによって、出力軸１から切り離すことが可能である。

【0063】

第２実施形態では、筐体７は、出力軸１、電動モータ２、コントローラ３、減速機構４（第１スパーギヤ減速機構４１、第２スパーギヤ減速機構４２、および、遊星ギヤ減速機構４３）、非可逆機構２０５、位置センサ６、過負荷制限機構８、手動駆動機構９、および、スルーシャフト１０を一体的に含んだ状態で、出力対象としてのボールねじ３００とは独立して取付対象に着脱可能に構成されている。

【0064】

また、第２実施形態では、非可逆機構２０５は、摩擦板式の非可逆機構である。摩擦板式の非可逆機構２０５では、バックドライブトルクがボールナット３０３からの軸方向力として作用すると、軸方向力により摩擦板（２０５ａ）が押し付けられてブレーキトルクが発生する。具体的には、非可逆機構２０５は、複数の摩擦板２０５ａを含んでいる。複数の摩擦板２０５ａは、ボールナット３０３からの軸方向力が作用した場合、摩擦面同士がＸ方向に密着するように押し付けられることによって、ブレーキトルクを発生するように構成されている。また、非可逆機構２０５は、入力側において遊星ギヤ減速機構４３に接続されるとともに、出力側において出力軸１に接続されている。なお、電動アクチュエータ２００には、非可逆機構２０５ではなく、非可逆機構５が設けられていてもよい。

【0065】

第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

【0066】

（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0067】

第２実施形態では、上記のように、電動アクチュエータ１００は、出力対象に回転力を出力する出力軸１と、出力軸１を回転駆動させる電動モータ２と、電動モータ２を制御するコントローラ３と、出力軸１と電動モータ２との間に配置された減速機構４と、出力軸１と電動モータ２との間に配置され、出力側からのバックドライブトルクを入力側に伝達することを阻む非可逆機構２０５と、出力軸１の回転位置を検知する位置センサ６と、出力軸１、電動モータ２、コントローラ３、減速機構４、非可逆機構２０５、および、位置センサ６が配置され、出力対象とは独立して取付対象に着脱可能な筐体７と、を備える。

【0068】

これにより、上記第１実施形態と同様に、回転力の出力対象とは独立して電動アクチュエータ２００を交換したい場合にも、電動アクチュエータ２００を容易に交換することができる。

【0069】

なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

【0070】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0071】

たとえば、上記第１および第２実施形態では、電動アクチュエータが、航空機のフラップの駆動系に適用される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、電動アクチュエータは、航空機のフラップ以外の航空機用装備品（飛行制御装置、降着装置および貨物ドア開閉装置など）の駆動系に適用されてもよい。また、本発明の電動アクチュエータは、航空機分野以外の分野に適用されてもよい。たとえば、各種精密ロボットの関節の駆動系、土木・建設用の建機アームの駆動系、精密農業用の装置の車輪および艤装品の駆動系、建具用の自動ドア開閉装置の駆動系、一般産業用機器の工作機器、電動ウィンチ、ホイストおよびエレベータの駆動系、並びに、娯楽施設の体感型ゲームのアクチュエーション装置の駆動系などに、本発明の電動アクチュエータを適用することができる。

【0072】

また、上記第１実施形態では、減速機構が、４つ設けられている例を示し、上記第２実施形態では、減速機構が、３つ設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、減速機構は、１、２または５つ以上設けられていてもよい。

【0073】

また、上記第１実施形態では、減速機構が、スパーギヤ減速機構、遊星ギヤ減速機構およびトロコイドギヤ減速機構を含む例を示し、上記第２実施形態では、減速機構が、スパーギヤ減速機構および遊星ギヤ減速機構を含む例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、減速機構が、スパーギヤ減速機構、遊星ギヤ減速機構およびトロコイドギヤ減速機構のうちのいずれか１つまたは２つのみを含んでいてもよい。また、減速機構が、スパーギヤ減速機構、遊星ギヤ減速機構およびトロコイドギヤ減速機構以外の減速機構を含んでいてもよい。

【0074】

また、上記第１および第２実施形態では、出力軸および電動モータが、互いの回転軸線がずれるように配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、出力軸および電動モータは、同軸に配置されていてもよい。この場合、スパーギヤ減速機構に代えて、たとえば遊星ギヤ減速機構を採用しもよい。一方、位置センサの配置スペースを確保する観点から、出力軸および電動モータが、互いの回転軸線がずれるように配置されている方が好ましい。

【0075】

また、上記第１および第２実施形態では、手動駆動機構が設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手動駆動機構が設けられていなくてもよい。

【0076】

また、上記第１および第２実施形態では、過負荷制限機構が設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、過負荷制限機構が設けられていなくてもよい。

【0077】

また、上記第１および第２実施形態では、モータは、モータコアがモータ専用ハウジングを有することなく筐体に配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、モータコアがモータ専用ハウジングを有していてもよい。

【0078】

また、上記第１および第２実施形態では、コントローラが、上位コントローラからの指令信号に基づいて、電動モータを制御する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、上位コントローラが存在しない場合などには、コントローラが、独立して電動モータを制御してもよい。

【0079】

また、上記第１および第２実施形態では、出力軸の回転位置を検知する位置センサが、複数（２つ）設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、出力軸の回転位置を検知する位置センサは、１つまたは３つ以上設けられていてもよい。

【0080】

また、上記第１および第２実施形態では、出力軸の回転位置を検知する位置センサが、出力軸の回転軸線に対して電動モータとは反対側に配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、出力軸の回転位置を検知する位置センサが、出力軸の回転軸線と同軸に配置されていてもよいし、出力軸の回転軸線に対して電動モータと同じ側に配置されていてもよい。

【0081】

また、上記第１実施形態では、トロコイドギヤ減速機構を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図５に示す変形例のように、トロコイドギヤ減速機構４４に代えて、３Ｋ型遊星ギヤ減速機構３４４が設けられていてもよい。３Ｋ型遊星ギヤ減速機構３４４は、入力側において遊星ギヤ減速機構４３に接続されているとともに、出力側において出力軸１に接続されている。

【0082】

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0083】

（項目１）
出力対象に回転力を出力する出力軸と、
前記出力軸を回転駆動させる電動モータと、
前記電動モータを制御するコントローラと、
前記出力軸と前記電動モータとの間に配置された減速機構と、
前記出力軸と前記電動モータとの間に配置され、出力側からのバックドライブトルクを入力側に伝達することを阻む非可逆機構と、
前記出力軸の回転位置を検知する位置センサと、
前記出力軸、前記電動モータ、前記コントローラ、前記減速機構、前記非可逆機構、および、前記位置センサが配置され、前記出力対象とは独立して取付対象に着脱可能な筐体７と、を備える、電動アクチュエータ。

【0084】

（項目２）
前記減速機構は、複数の減速機構を含む、項目１に記載の電動アクチュエータ。

【0085】

（項目３）
前記減速機構は、トロコイドギヤ減速機構、遊星ギヤ減速機構およびスパーギヤ減速機構のうちの少なくとも２つを含む、項目２に記載の電動アクチュエータ。

【0086】

（項目４）
前記出力軸および前記電動モータは、互いの回転軸線がずれるように配置されており、
前記位置センサは、前記出力軸の回転軸線に対して前記電動モータとは反対側に配置されている、項目１～３のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。

【0087】

（項目５）
前記出力軸に接続されたスルーシャフトをさらに備え、
前記位置センサは、アンチバックラッシュギヤ部を介して前記スルーシャフトに接続されている、項目４に記載の電動アクチュエータ。

【0088】

（項目６）
前記減速機構に接続され、前記出力軸を手動で回転させるための手動駆動機構をさらに備え、
前記手動駆動機構は、前記減速機構に接続された接続状態と、前記減速機構に接続されていない接続解除状態とを、切り替え可能に構成されている、項目１～５のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。

【0089】

（項目７）
前記手動駆動機構は、
一端に前記減速機構に係合する減速機構用係合部を有するとともに、他端に手動操作用工具が係合する工具用係合部を有する移動部と、
前記接続状態と前記接続解除状態とを切り替えるように前記移動部を移動可能に付勢する付勢部と、を含む、項目６に記載の電動アクチュエータ。

【0090】

（項目８）
前記電動モータは、モータコアを含み、前記モータコアがモータ専用ハウジングを有することなく前記筐体内に配置されている、項目１～７のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。

【0091】

（項目９）
前記筐体において前記出力軸と前記電動モータとの間に配置され、トルク過負荷を回避するための過負荷制限機構をさらに備える、項目１～８のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。

【0092】

（項目１０）
前記過負荷制限機構は、規定トルクに達した場合に滑りを発生させることにより、前記トルク過負荷を回避するスリップクラッチである、項目９に記載の電動アクチュエータ。

【0093】

（項目１１）
航空機のフラップを駆動するように構成されている、項目１～１０のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。

【符号の説明】

【0094】

１ 出力軸
２ 電動モータ
３ コントローラ
４ 減速機構
５、２０５ 非可逆機構
６ 位置センサ
７ 筐体
８ 過負荷制限機構
９ 手動駆動機構
１０ スルーシャフト
４１ 第１スパーギヤ減速機構（スパーギヤ減速機構）
４２ 第２スパーギヤ減速機構（スパーギヤ減速機構）
４３ 遊星ギヤ減速機構
４４ トロコイドギヤ減速機構
６１ａ アンチバックラッシュギヤ部
９１ 移動部
９１ａ 減速機構用係合部
９１ｂ 工具用係合部
９２ 付勢部
１００、２００ 電動アクチュエータ
３４４ ３Ｋ型遊星ギヤ減速機構（遊星ギヤ減速機構）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】