特開 2023-55417 農作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023055417

(43)【公開日】2023-04-18

(54)【発明の名称】農作業機

(51)【国際特許分類】

   A01F 15/08 20060101AFI20230411BHJP

   A01F 25/13 20060101ALI20230411BHJP

【ＦＩ】

A01F15/08 R

A01F25/13 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021164781

(22)【出願日】2021-10-06

(71)【出願人】

【識別番号】000198330

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩアグリテック

(74)【代理人】

【識別番号】110000626

【氏名又は名称】弁理士法人英知国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】森 素広

(72)【発明者】

【氏名】宮田 慎太郎

(72)【発明者】

【氏名】廣川 雄亮

【テーマコード（参考）】

2B100

【Ｆターム（参考）】

2B100AA06

2B100BA09

2B100JA01

(57)【要約】

【課題】SDGs目標１２の「作る責任・つかう責任」を果たしながらも適正に駆動できる農作業機を提供すること。
【解決手段】本発明は、入力軸と作業部と制御部と補正制御部を備え、入力軸は、作業部に適合した定格回転数が決められており、作業部は、種々の作動部材を有し、制御部は、作動部材の駆動を制御するものであり、補正制御部は、定格回転数と異なる入力軸回転数を検出する場合、または、定格回転数と異なる入力軸回転数の設定となった場合、補正する作動部材を選びその駆動を補正することを特徴とする農作業機とすることで、課題を解決することができた。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

入力軸と作業部と制御部と補正制御部を備え、
入力軸は、作業部に適合した定格回転数が決められており、
作業部は、種々の作動部材を有し、
制御部は、作動部材の駆動を制御するものであり、
補正制御部は、定格回転数と異なる入力軸回転数を検出する場合、または、定格回転数と異なる入力軸回転数の設定となった場合、補正する作動部材を選びその駆動を補正することを特徴とする農作業機。

【請求項2】

前記駆動の補正は、当該種々の作動部材の駆動を継続する時間、駆動を開始する時間、駆動を終了する時間または駆動速度を補正することを特徴とする請求項１記載の農作業機。

【請求項3】

前記異なる入力回転数が、定格回転数より低い回転数である請求項１または２のいずれか１項に記載の農作業機。

【請求項4】

前記異なる入力回転数が、定格回転数より高い回転数である請求項１または２のいずれか１項に記載の農作業機。

【請求項5】

前記農作業機が、ラッピングマシンである請求項１～４のいずれか１項に記載の農作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、農作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

農作業機として、特許文献１には、圃場に載置されたロールベールを拾い上げ、フィルムでラッピングするラッピングマシンが記載されている。

【0003】

農作業機には、ある決まったシーケンス、例えば、ラッピングマシンなら、圃場に置かれたロールベールを拾い上げ、ターンテーブルに乗せ、ターンテーブルを回転させてラップフィルムを巻き、ラップフィルムの巻かれたロールベールを再び圃場に置くという一連のシーケンスがある。それらの一連のシーケンス中に、様々な流体圧シリンダや流体圧モータなどの作動部材が駆動し、ロールベールにフィルムを巻く作業を行うようになっている。

【0004】

一連のシーケンスの中で、制御部は、流体圧シリンダや流体圧モータなどの作動部材が駆動する適正なタイミングとなるよう制御する。
制御を正しく機能させるため。ラッピングマシンの入力軸の回転数は、例えば、５４０回転、１０８０回転などと決められており、定められた回転数（以下、「定格回転数」という。）で運用するようマニュアルで決められている。
作業者は、農作業機の入力軸回転数を定格回転数とするため入力軸変速を１速や２速などに操作することとなる。制御部による制御は、定格回転数に最適化されており、作業部の種々の作動部材を正確なタイミングで動作させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１８－１５７７９０

【非特許文献】

【0006】

【非特許文献1】農林水産省生産局編・社団法人日本農業機械化協会編、「地球温暖化対策 農業機械の省エネ利用マニュアル―平成２０年度 数値化改訂版―」、平成21年3月発行、URL：https://www.maff.go.jp/j/seisan/sien/sizai/s_kikaika/pdf/nouki_manual2.pdf

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

近年、SDGs（Sustainable Development Goals：持続可能な開発目標）が、国連サミットで採択され、持続可能な消費と生産のパターンを確保するという目標１２の「作る責任・つかう責任」を農業においても果たそうという機運が高まってきた。次の非特許文献１に記載のように、入力軸の定格回転数がマニュアルで決められた農作業機においても、燃料消費量を抑え、目標１２の「作る責任・つかう責任」を果たしたいという要望が出てきた。

【0008】

非特許文献１の第８頁の「（１）適正なエンジン回転で作業する」という項には、次のように記載されている。
「(1) 適正なエンジン回転で作業する
一般に、必要以上に高いエンジン回転で作業すると、燃費が悪化します。
<例> 30馬力級のトラクターで、最大出力の50％程度の負荷のロータリー耕を行う場合、走行速度段とＰＴＯ速度段を調節して走行速度とＰＴＯ回転速度を変えずに、エンジン回転を定格（2,600rpm）から1,800rpmに下げて作業すると約20％（約3.5リットル/ha）、最大出力の20％程度の負荷のブロードキャスターによる施肥作業を行う場合、同様に走行速度とＰＴＯ回転速度を変えずに、エンジン回転を定格（2,600rpm）から1,800rpmに下げて作業すると約30％（約0.2リットル/ha）燃料消費量を節減できるという測定例があります。
負荷の状態に合った適正なエンジン回転で作業しましょう。
ブロードキャスター、ライムソワー、ブームスプレーヤーなど、使用するＰＴＯ回転速度が決められている作業機でエンジン回転を定格より低くする場合は、所定のＰＴＯ回転速度となるＰＴＯ速度段とエンジン回転に設定しましょう。」

【0009】

ＰＴＯ軸などの入力軸の回転数が定格に決められた農作業機において、燃料を節約するためエンジン回転数を落とし、農作業機の走行速度を低下させることで、入力軸の回転数を落とさないことも可能であるが、その加減は難しく、結果的に定格回転数より低い入力軸の回転数となることがあった。農作業機の作業部への入力軸の回転数が定格回転数に決められている農作業機において、エンジン回転数を低く又は高く設定することで意図せず入力軸の回転数が定格回転数より低く又は高くなってしまう場合や、意図的に入力軸の回転数を定格回転数より低く又は高くした場合、作業部の種々の作動部材が動くタイミングがずれ、うまく作業工程をこなせないことがあった。
本発明は、SDGs目標１２の「作る責任・つかう責任」を果たしながらも適正に駆動できる農作業機を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明は、入力軸と作業部と制御部と補正制御部を備え、入力軸は、作業部に適合した定格回転数が決められており、作業部は、種々の作動部材を有し、制御部は、作動部材の駆動を制御するものであり、補正制御部は、定格回転数と異なる入力軸回転数を検出する場合、または、定格回転数と異なる入力軸回転数の設定となった場合、補正する作動部材を選びその駆動を補正することを特徴とする農作業機とすることで課題を解決した。

【発明の効果】

【0011】

定格回転数より低いまたは高い入力軸の回転数となったとしても、作業部の作業部材を適正に駆動させることが可能となった。本発明は、SDGs目標１２の「作る責任・つかう責任」に寄与できるものである。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】ラッピングマシンの説明図である。（Ａ）ラッピングマシンをトラクター側から観た正面図である。（Ｂ）ラッピングマシンの斜視図である。（Ｃ）ラッピングマシンの側面図である。（Ｄ）ロールベールを積み込み、積み降ろす側となるラッピングマシンの背面図である。

【図2】ラッピング前のロールベールの積み込み工程直前のリフトアームの位置を説明する説明図である。（Ａ）ラッピングマシンのラッピング前のロールベールを積み込む前の作業姿勢を示す斜視図である。（Ｂ）ラッピング前のロールベールの積み込み工程中のリフトアームの位置を説明する説明図である。

【図3】積み降ろし工程の説明図である。（Ａ）から（Ｂ）の順でロールベールが積み降ろされる。

【図4】縦置き工程の説明図である。（ａ）～（ｅ）の順で縦置かれる。

【図5】ラッピングマシンの制御に関する説明図である。

【図6】入力軸の回転数算出処理のフローを示す説明図である。

【図7】補正制御の概要を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。以下の説明で、異なる図における同一符号は同一機能の部位を示しており、各図における重複説明は適宜省略する。

【0014】

農作業機として、ラッピングマシン１を例に挙げて説明するが、本発明は、ラッピングマシン１に限らず、定格回転数で使用することがマニュアルで決められている農作業機であれば適用可能である。例を挙げれば、ブロードキャスター、ライムソワー、ブームスプレーヤー、テッダなどがある。

【0015】

本発明でいうロールベールＲは、作物をロールベーラなどのロールベール成形装置によって、円柱状に圧縮成型したものであり、ラップフィルムでラッピング（巻回）された状態のものである。「ラッピング前のロールベールＲ」などと特に断りのない限り、単に「ロールベールＲ」というときは、ラップフィルムがラッピング（巻回）された状態のものをいう。

【0016】

ロールベールＲは、実施例のラッピングマシン１によって縦置きした状態で圃場に置かれる。ここで、ロールベールＲが倒れた状態とは、ロールベールＲの軸線が圃場面と平行である状態であり、円柱状のロールベールＲの円柱の周面が接地するように倒れた状態である。他方、ロールベールＲを縦置きした状態とは、ロールベールＲの軸線が圃場面に対して鉛直である状態であり、円柱状のロールベールＲの底面を接地させて立てた状態である。

【0017】

実施例で使われている種々の油圧シリンダは、複動型であり、伸ばす場合にも縮める場合にも油圧を必要とする。

【0018】

（実施例）
実施例は、ラッピングマシン１を本発明の農作業機とした例である。
先ず、本発明のラッピングマシン１の構造などを説明する。ラッピングマシン１は、圃場からラッピング前のロールベールＲを拾い上げ、表面を樹脂製のラップフィルムでラッピングする農作業機である。円柱状のラッピング前のロールベールＲは、ラッピング後に底面、上面、周面の全てがラップフィルムで覆われることとなる。

【0019】

ロールベールＲの底面（上面）は円柱状のロールベールＲの周面と比べ、ラップフィルムの重なりが多重で厚い。そこで、ロールベールＲを、ラップフィルムが多重で厚い底面を下にして縦置くことで、残幹などの突起物が刺さりにくく、ラップフィルムに穴が開きにくくする技術が開発されてきた。いわゆる、ロールベールＲの縦置き機構である。ロールベールＲの縦置き機構は、ロールベールＲの周面を圃場に接地させるのではなく、ラップフィルム層が厚いロールベールＲの底面を圃場に接地させる機構である。実施例は、縦置き機構を備えたラッピングマシン１に係る。

【0020】

図１は、ラッピングマシン１の説明図であり、図１（Ａ）はラッピングマシン１をトラクター側から観た正面図である。ラッピングマシン１のトラクター側には、トラクターのＰＴＯ軸と連結するための入力軸４が設けられている。入力軸４から受け取った動力は、機種や農作業機の種類によって異なるが、ギア機構などそのまま機械的な動力として作動部材を機械駆動させることに使われることもある。また、入力軸４から受け取った動力は、油圧ポンプ駆動に使われ、油圧シリンダや油圧モータなどの油圧作動部材を駆動するのに使用されることもある。

【0021】

図１（Ｃ）はラッピングマシン１の側面図である。図１（Ａ）と図１（Ｃ）に図示されている符号２は、電磁制御弁ブロックである。電磁制御弁ブロック２は、制御部６で開け閉めが制御されている。オイルタンク４１から図示されていない油圧ポンプで昇圧されたオイルは、電磁制御弁ブロック２を介してラッピングマシン１に搭載されている様々な油圧駆動アクチュエータに送られる。リフトアーム１２３は、リフトアームシリンダ１２１で駆動され、リフトアーム回動軸１２５を軸に回動する。

【0022】

定格回転数で使うようマニュアルで決められている農作業機の場合、定格回転数で駆動されることを前提に機械駆動や油圧駆動する作動部材の作動タイミング等が制御されている。定格回転数を守らないことにより、これら機械駆動や油圧駆動する作動部材の作動タイミングがずれ、正常な動作ができないことが起き得る。以下、実施例のラッピングマシン１の油圧シリンダやモータなどの作動を説明しながら、定められた定格回転数でなくとも正常な動作ができる本発明の実施例について説明する。

【0023】

実施例のラッピングマシン１は、入力軸４の回転数を図示されていないエンコーダーにより検出すように構成されている。入力軸４の回転数は、後述する補正制御部７１による補正に使われる。なお、入力軸４の回転数に代えて、ＰＴＯ軸の回転数を測定してもよいし、トラクターがＰＴＯ軸の回転数を検出するセンサを搭載している場合は、そのデータを制御部６へ入力できるようにしてもよい。要は、ラッピングマシン１（農作業機）に入力される動力を検出できればよく、その検出手段を問わない。

【0024】

（ラッピングマシンの主な作動部材）
図１（Ｂ）の斜視図、図１（Ｃ）の側面図、図１（Ｄ）の背面図に図示されているリフトアーム１２は、ラッピング前やラッピング後のロールベールＲを抱え込むものである。リフトアーム１２の先端には、一対の回転ローラ１２３を軸支するヘッド１２２が設けられている。各々の回転ローラ１２３は、ローラ回転軸１２４を中心に回転自在に構成されている。

【0025】

図１（Ａ）はリフトアーム１２がロールベールＲを抱え込んだ状態を示している。リフトアーム１２は、リフトアームシリンダ１２１によって駆動されている。リフトアームシリンダ１２１の駆動は、制御部６の制御を受ける。

【0026】

図１（Ｂ）はラッピングマシン１の斜視図であり、図１（Ｃ）はラッピングマシン１の側面図である。ターンテーブル１３は、一対のローラ１３３の間にかけ渡されたベルト１３４を備えており、ベルト１３４に載置されたラッピング前の円筒状のロールベールＲをその軸線を中心に回転できるようになっている。ベルト１３４の回転は、制御部６の制御を受ける。

【0027】

図１（Ｃ）の機台１３５は、ターンテーブル１３とリフトアーム１２を共に支えるものである。図２（Ａ）は、ラッピングマシン１のラッピング前のロールベールＲを積み込む前の作業姿勢を示す斜視図である。ダンプシリンダ１３１は、ラッピングマシン１の走行機枠１５に収められている。ダンプシリンダ１３１は、一端が走行機枠１５に取り付けられており、他端が機台１３５に取り付けられている。ダンプシリンダ１３１は、図１（Ｃ）の機台１３５を図２の姿勢に動かすものであり、図１（Ｃ）の機台回動軸１３６を軸として、ターンテーブル１３とリフトアーム１２を図２（Ａ）の状態にまで動かす。
ダンプシリンダ１３１の駆動は、制御部６の制御を受ける。

【0028】

図１（Ｄ）はロールベールＲを積み込み、積み降ろす側となるラッピングマシン１の背面図である。縦置きアーム５の詳細については後述するが、縦置きアーム５は、通常水平状態になっており、ロールベールＲを縦置く際に図示されるように立ち上がる。縦置きアーム５は立ち上げシリンダ５１で駆動され、立ち上げシリンダ５１は制御部６の制御を受ける。

【0029】

以下の、積み込み工程から縦置き工程は、制御部６による制御により自動化されており、作業者は、特段の操作することなく、自動的にロールベールＲがラッピングされ縦置かれる。

【0030】

（積み込み工程）
図２（Ｂ）はラッピング前のロールベールＲの積み込み工程中のリフトアーム１２の位置を説明する説明図である。作業者は、ラッピングマシン１を運転し、圃場に倒れて置かれたラッピング前のロールベールＲの円周面が略垂直になるまで回動されたターンテーブル１３に面するように運転する。その後、作業者はリフトアーム１２を降下させ、一対の回転ローラ１２３とターンテーブル１３の間にロールベールＲを挟むように動かす。回転ローラ１２３は、ラッピング前のロールベールＲを積み込む際にターンテーブル１３から落ちないように強くロールベールＲを押圧する。

【0031】

その後、ダンプシリンダ１３１が駆動し、ラッピング前のロールベールＲはラッピングマシン１に積み込まれる。図１（Ｃ）には、ロールベールＲが説明のため図示されていないが、積み込まれたラッピング前のロールベールＲは図１（Ｃ）に図示されたターンテーブル１３上に円周面を当接させて載置された状態となる。
この時の、ダンプシリンダ１３１の駆動は、制御部６の制御を受ける。

【0032】

実施例の積み込み工程は、定格回転数を守らないことにより影響を受けにくい工程である。
実施例において、ラッピング前のロールベールＲの積み込み完了は、走行機枠１５に設けられた図示しないセンサに機台１３５が接触したことにより検出される。実施例の制御部６は、センサでロールベールＲの積み込み完了を判断し、この工程の制御を終了する。ダンプシリンダ１３１の駆動は、油圧が低ければ遅い速度で駆動するが、積み込みが終わるまでの時間が変わるだけであり、最終的にセンサにターンテーブル１３が接触するまで続くので、途中でターンテーブル１３が停止してしまうなどのことは起きない。

【0033】

このように、定格回転数が守られなくとも影響を受けない工程もある。ただし、影響を受けるか受けないかは、工程の種類だけではなく、様々な要因により影響を受ける。制御のやり方によっては、定格回転数が守られないことにより大きな影響を受けることもある。入力軸４からの動力は、油圧ポンプを駆動し、油圧回路の油圧を上昇させる。入力軸４の回転数は油圧の高さに影響を与える。定格回転数が守られていることを前提に、制御部６が所定時間ダンプシリンダ１３１を駆動するように制御しているラッピングマシン１の場合、ダンプシリンダ１３１の駆動速度は、油圧の高さで異なるため、積み込み完了までの時間が変化する。ダンプシリンダ１３１は、油圧が低いと積み込みが完了しないまま所定時間が経過し駆動が途中停止することとなる。また、ダンプシリンダ１３１は、油圧が高いと短時間で積み込みが完了し動けなくなる。しかし、その後も所定時間経過するまでオイルは送られ続け、油圧回路内の圧力が高まり油圧回路を守るリリーフ弁が作動してしまうこともあり得る。結果的に無駄な動力を使うこととなる。

【0034】

また、積み込み工程開始直後のリフトアーム１２の動きは、ロールベールＲに当接するまで全く負荷がかからない。すなわち、油圧が高かろうが低かろうが作動時間はほとんど変わらず、定格回転数が守られなくても影響を受けにくい。もっとも、リフトアーム１２は、ラッピング前のロールベールＲを強い力でターンテーブル１３側に押し付け、ロールベールＲが落ちないように保持する役割も果たす。そのため、油圧の高い又は低いことにより、リフトアーム１２がラッピング前のロールベールＲを保持する力に影響を及ぼす可能性は残る。
このように、定格回転数が守られないことによる影響は、様々な要因により変わり得るものである。

【0035】

（ラッピング工程）
ラッピング前のロールベールＲは、図１（Ｃ）に図示されたように水平になっているターンテーブル１３の上に置かれる。ターンテーブル１３は、回転軸１３２を中心に載置されたロールベールＲと共に回転する。回転するラッピング前のロールベールＲの周囲にはラッピング機構部１４により繰り出されたラップフィルムが巻き付けられる。その際、ベルト１３４上に載置されたラッピング前のロールベールＲは、ローラ１３３の駆動により動くベルト１３４上を回転する。また、ターンテーブル１３は、図示されていない油圧モータで回転している。ラッピング前のロールベールＲは、ターンテーブル１３の回転と、ベルト１３４（ローラ１３３）の回転が相まって、周囲にラップフィルムが巻かれて行く。ターンテーブル１３とベルト１３４を駆動するローラ１３３の回転の回数は、それぞれ図示していないセンサによりカウントされている。ターンテーブル１３の油圧モータと、ベルト１３４を駆動するローラ１３３は、ロールベールＲの周囲が完全にラップフィルムで覆われるように制御部６の制御を受ける。

【0036】

実施例のラッピング工程は、ターンテーブル１３とベルト１３４を駆動するローラ１３３の回転の回数による制御を受けるため、所定回数カウントされるまで動き続ける。ターンテーブル１３とローラ１３３の速度が遅かろうが、速かろうが、所定回数カウントされるまで制御がなされるため、定格回転数が守られなくても影響を受けにくい。仮に、回転の回数による制御ではなく、回転時間による制御を行う場合は、定格回転数を守らない影響を受けやすくなる。定格回転数が守られないことにより、ターンテーブル１３の回転速度が変わり、制御部６が命令する時間どおり回転が行われたとしても、ロールベールＲの周囲が完全にラップフィルムで覆われないままラッピング工程が終了したり、または、周囲が完全にラップフィルムで覆われてもなおラッピング工程が続き、無駄にラップフィルムで覆われたりする不具合が起き得る。

【0037】

（積み下ろし工程）
図１（Ｄ）はロールベールＲを積み込み、積み降ろす側となる背面図である。縦置きアーム５は、ロールベールＲの積み降ろし工程および縦置き工程で使われる部材である。その他の作業工程では水平、すなわち、ラッピングマシン１の走行機台と平行となるように倒された状態となっている。図１（Ｃ）や図１（Ｄ）の縦置きアーム５の状態は、積み降ろし時の状態を示している。立ち上げシリンダ５１は、縦置きアーム５を立ち上げたり寝かしたりする際に駆動する部材であり、制御部６の制御を受ける。縦置きアーム５の角度は、図示しない角度センサにより検出され、縦置きに最適になる角度に制御される。

【0038】

ターンテーブル１３上に置かれたラッピング済みのロールベールＲは、積み降ろす際に転げ落ちないようにリフトアーム１２の回転ローラ１２３でターンテーブル１３側に押圧される。その後、ダンプシリンダ１３１が駆動し、一旦ターンテーブル１３は機台回動軸１３６を軸にして持ち上がる。ターンテーブル１３が所定の高さ（頂点）まで持ち上がるまでは、ダンプシリンダ１３１の力が必要となるが、頂点を超えると、ターンテーブル１３はロールベールＲの自重で降下し始める。図３は積み降ろし工程の説明図であり、（Ａ）から（Ｂ）の順でロールベールＲが積み降ろされる。やがて、ロールベールＲが接地することで、回動が終了する。

【0039】

（縦置き工程）
図４は縦置き工程の説明図であり、（ａ）～（ｅ）の順で縦置かれる。実施例においては、定格回転数が守られない場合に、最も影響を受ける工程である。縦置き開始（図４（ａ））時には、縦置きアーム５は、ロールベールＲの周面に当接しており、ロールベールＲは圃場とロールベールＲの間に挟まっている。縦置きが開始されると、ロールベールＲは、縦置きアーム５に支えられながら、ダンプシリンダ１３１の駆動により、ターンテーブル１３ごと持ち上げられる。この時、ロールベールＲは、ターンテーブル１３から離れる方向に転がることがあり、そうなるともはや縦置きはできなくなる。縦置きアーム５がロールベールＲの周面に円筒状のロールベールＲの軸と平行に立ち上げられていると、縦置きアーム５がガイドなって、ターンテーブル１３から離れた方向に動きやすくなってしまう。そのまま圃場にロールベールＲが転がり、縦置きが失敗する可能性が高くなる。これを防ぐために、縦置きアーム５は図１（Ｄ）に図示される縦置きアーム５のように、ロールベールＲの軸方向よりも斜めになるように傾けて立ち上げられる。この時の、縦置きアーム５の角度は、図示していない縦置きアーム角度センサで検出される。制御部６は、縦置きアーム角度センサの検出値が所定の値になるまで縦置きアーム５の立ち上げシリンダ５１を制御する。
また、リフトアーム１２の回転ローラ１２３は、軽くロールベールＲの周面に当接するように制御部６で制御され、ロールベールＲが転がり落ちることを防止する。

【0040】

ロールベールＲは、縦置きアーム５で一方が支えられ、他方は圃場に接地し支点Ｒ１を軸にして回動を始める（図４（ｂ））。制御部６は、設定時間の間、ダンプシリンダ１３１を制御し、所定の高さまで縦置きアーム５と共にロールベールＲを持ち上げ止まる。この設定時間は、定格回転数が守られていることを前提として決められている。定格回転数より低い回転数となっている場合には、ロールベールＲの一端を載せた縦置きアーム５をターンテーブル１３ごと持ち上げるダンプシリンダ１３１が途中で停止してしまい、縦置きが失敗することがある。

【0041】

さらに、リフトアーム１２は、縦置き工程開始（図４（ａ））から、設定時間後（図４（ｅ））にロールベールＲから離れる（リリースする）ように制御部６の制御を受けている。定格回転数より高い回転数となっている場合、ダンプシリンダ１３１が縦置きアーム５をターンテーブル１３ごと持ち上げる速度が速くなり、設定時間経過すると縦置きアーム５が、高く持ち上げられる。同時に、リフトアーム１２がロールベールＲから離れるタイミングは、定格回転数が守られないことで狂ってくる。このため、ロールベールＲは縦置きに失敗し、倒れてしまう。ロールベールＲは、勢いよく倒れると、周面が圃場に残った残幹で穴が開くこともあり得る。

【0042】

（補正制御）
図５はラッピングマシン１の制御に関する説明図である。コントローラ７は、運転席等に設けることができ、ＣＡＮ通信等により制御部６と接続されている。作業者は、コントローラ７をラッピングマシン１に接続することで、補正制御部７１が機能する。これにより、入力軸４の定格回転数が決められたラッピングマシン１は、定格回転数と異なる回転数で使うことが可能となる。なお、実施例は、コントローラ７を後付けできる態様のため、運転席に設置可能としたが、ラッピングマシン１に搭載された制御部６に補正制御部７１の機能を持たせることもできる。補正制御部７１の位置は、適宜である。また、補正制御部７１はソフトウエア上のモジュールでもよく、実体物として存在する必要はない。

【0043】

コントローラ７は、着脱自在である。コントローラ７を取り外してしまうと、定格回転数で作業することがマニュアルで規定されている農作業機（ラッピングマシン１）は、搭載された制御部６による制御を受ける。また、センサは、これらアクチュエータの動きを検出し、制御部６にフィードバックをかけるなどに使われる。

【0044】

入力軸４の回転数は、図示されていないエンコーダーでパルス波として検出される。得られた入力データは、制御部６を経由して外付けしたコントローラ７へと送られる。コントローラ７には、設定等に使う数々のスイッチが設けられている。また、コントローラ７に設けられた表示器は、作業者に向けて様々な情報を表示する。そして、制御部６から送られた入力データ（入力軸４の回転数情報を含むパルス波）は、補正制御部７１へと送られる。図６は、入力軸４の回転数算出処理のフローを示す説明図である。

【0045】

図６は補正制御の説明図である。補正制御部７１は、入力軸４に設けられたエンコーダーからのパルス信号を含む入力データを受け取ると、ステップＳ１Ａでパルス間隔ｔ測定を行う。補正制御部７１は、図５のエンコーダーの出力から、ｔ１、ｔ２などのパルス幅を計算する。ステップＳ１Ｂは、得られたパルス間隔ｔから入力軸４の回転数を算出するステップである。実施例は、回転数の算出をパルス間隔ｔの測定により行う方式を採用しているが、単位時間当たりのパルス数等の適宜な手段で代替えできる。
続くステップＳ１Ｃは、定格回転数との差が算出するステップである。この一連のステップは、図７のステップＳ１（回転数算出処理）の処理であり、得られた定格回転数との差は図７のステップＳ２へと送られる。

【0046】

図７は、補正制御の概要を示す説明図である。ステップＳ２は、ステップＳ１から送られた定格回転数との差が許容範囲内かどうかを判断するステップである。Ｙｅｓであれば、ステップＳ８で定格回転数に基づく制御がなされ、その制御通りにステップＳ７でアクチュエータが駆動する。これは、本来の定格回転数で作業するように決められたラッピングマシン１で行われる制御そのものである。他方、Ｎｏであれば、補正制御部７１は、ステップＳ３において定格回転数との差の程度に基づき補正すべき工程の選定を行う。

【0047】

（補正すべき工程の選定）
前述したように、定格回転数が守られなくとも、すべての工程で不具合が生じるわけではない。補正制御部７１は、補正情報データベースを有している。ステップＳ３は、補正情報データベースからの情報を加味して、補正すべき工程を選定する。次いで、ステップＳ４は、補正すべき工程中に作動するアクチュエータの中から補正すべきアクチュエータを選定する。縦置き工程であれば、縦置きアーム５の回動は、図示していない縦置きアーム角度センサによって所定角度となるよう、立ち上げシリンダ５１の作動が制御されている。当該回動は、定格回転数が守られなくとも、回動速度が速くなるか遅くなるか程度の違いしか生じず、定格回転数との差が大きくともステップＳ４で補正すべきアクチュエータには選ばれない。他方、ダンプシリンダ１３１とリフトアームシリンダ１２１は、縦置きの成否に重大な影響を及ぼすアクチュエータであり、ステップＳ４で補正すべきアクチュエータに選ばれる。図７に示した選定されたアクチュエータＡ（ダンプシリンダ１３１）と選定されたアクチュエータＢ（リフトアームシリンダ１２１）は、補正すべきアクチュエータとして選ばれたことを示している。
これらの選定は、前述したように補正情報データベースからの情報を参酌することで選定される。

【0048】

（補正情報データベース）
補正情報データベースは、予め農作業機や機種に応じて作られていてもよいが、作業者自らが自作することもできる。作業者は、農作業機（ラッピングマシン１）を自動作業モードから手動作業モードに切り替え、例えば、定格回転数より低い入力軸４の回転数に設定し、縦置き工程を繰り返す。補正制御部７１は、縦置きに成功したデータを集め、最適なデータを求める。そして、縦置きが成功する適正なアクチュエータの動きを、補正対象となる工程、補正対象となるアクチュエータ、補正パラメータと補正値の組み合わせとして記憶する。ここで、補正パラメータとは、時間で制御するのか、速度で制御するのか、シリンダの伸縮長さによって制御するのか等、補正の対象となるパラメータを意味する。
すなわち、補正情報データベースで記憶される情報は、定格回転数との差（例えば、１分間にマイナス３００回転等）、対象工程（縦置き工程等）、対象アクチュエータ（ダンプシリンダ１３１等）、制御パラメータ（作動時間等）、補正値（プラス５秒等）のようにセットの情報となる。補正される時間は、駆動を継続する時間、駆動を開始する時間、駆動を終了する時間など対象工程によって様々でありえる。

【0049】

（補正パラメータ）
補正パラメータは、対象となる農作業機の対象となる機種の対象となるアクチュエータの制御パラメータと同じパラメータであることが好ましい。例えば、作業者が所有するラッピングマシン１の機種は、ダンプシリンダ１３１の制御を、作動時間（制御パラメータ）で制御している場合、補正パラメータは作動時間であることが好ましい。その場合、補正値は、プラス３秒などという時間となる。仮に、補正パラメータを、ダンプシリンダ１３１の伸長した長さとしてしまうと、ダンプシリンダ１３１に長さを測定する新たなセンサを取り付ける必要が生じ、コストが高くなる。
しかしながら、農作業機の種類や機種によって、センサを追加することが必要な場合もあり、補正パラメータを対象機種の制御パラメータと一致させない態様を排除するものではない。

【0050】

さらに、ダンプシリンダ１３１を作動時間で制御しているラッピングマシン１があるとする。入力軸４の回転数は、入力軸４によって駆動する油圧ポンプの出力（油圧値）に影響し、入力軸４の回転数と作動時間からダンプシリンダ１３１の作動速度を間接的に導き出すことができる場合がある。このような場合にあっては、補正パラメータとして作動速度を選ぶことも可能である。

【0051】

また、補正パラメータは様々な態様があり得る。縦置き工程であれば、図４（ｅ）のように、補正パラメータは、リフトアーム１２を立ち上げるタイミング（リフトアームシリンダ１２１作動のタイミング）とすることもあり得る。また、アクチュエータの作動終了のタイミングを補正パラメータとすることもあり得る。補正パラメータは、回転ローラ１２３を強くロールベールＲに当接させる、弱くロールベールＲに当接させる等、強弱も補正パラメータとなり得る。このように、農作業機の種類、機種、工程の種類、アクチュエータの種類、センサの種類等に応じて、補正パラメータは様々に変わり得る。

【0052】

なお、アクチュエータの速度を制御する場合、制御部６は、リリーフ弁の設定値を制御する、デューティー比により弁を開閉し制御するなどの手法で、油圧回路の油圧を下げることが可能である。

【0053】

（補正値・補正アクチュエータの表示）
ステップＳ６は、ステップＳ３で選定された工程、ステップＳ４で選定されたアクチュエータ、ステップＳ５で決定された補正パラメータと補正値などを、コントローラ７の表示部に表示するステップである。圃場の状態などの外因により、補正情報データベースの情報では、縦置きがうまく行かない場合もある。作業者は、縦置き失敗の状態を見て、補正値をプラスしたりマイナスしたりして調整することも可能となる。

【0054】

（アクチュエータの駆動）
ステップＳ７は、選定された補正パラメータと補正値を用いて、選定されたアクチュエータをそれぞれ駆動する工程である。実施例は、補正制御部７１の機能により、定格回転数で作業することをマニュアルで規定された農作業機でも、定格回転数と異なる入力軸４の回転数でも、良好に使えるようにできる。

【0055】

（変形例）
実施例は、入力軸４の回転数をエンコーダーで検出し、図６の回転数算出処理を行う態様であった。入力軸４の回転数を検出することに代えて、定格回転数と異なる入力軸４の回転数（ＰＴＯ回転数）に設定したことを検出してもよい。例えば、トラクターは、５４０回転の１速と１０８０回転の２速の２つのギアにより、ＰＴＯ軸の回転数を選ぶことができる。いずれを選択したかを検出することで回転数算出処理を省くことも可能である。

【0056】

（まとめ）
以上の実施例をまとめると次のようなる。
実施例は、入力軸４と作業部と制御部６と補正制御部７１を備え、入力軸４は、作業部に適合した定格回転数が決められているラッピングマシン１である。
作業部は、ダンプシリンダ１３１のような種々の作動部材を有する。定格回転数が守られている場合、制御部６は、作動部材の駆動を制御する。補正制御部７１は、定格回転数と異なる入力軸回転数を検出する場合、または、定格回転数と異なる入力軸回転数の設定となった場合、補正する作動部材を選びその駆動を補正するものである。

【0057】

（ＳＤＧｓへの貢献）
実施例では、定格回転数と異なる入力軸４の回転数は、定格回転数より低い入力回転数としても、高い入力回転数でもよいことを説明してきた。特に、燃料消費を抑えるために定格回転数より低い入力軸４の回転数とすることは、SDGs目標１２の「作る責任・つかう責任」に寄与できるものである。
他方、定格回転数より高い入力軸４の回転数とすることは、一見するとSDGs目標１２の「作る責任・つかう責任」に寄与出来ないようにみえる。しかしながら、例えば、雨が降る前に素早く農作業を終えないとならないなどの状況はよくあることであり、このような場合、エンジンの回転数を上げ、定格回転数より高い入力回転数で作業することが求められる。ロールベールＲのラッピング作業でも、刈草が濡れてしまうとロールベールＲの発酵がうまく行かず品質が落ちることもあるため、素早い作業が求められることがある。本発明は、このような場合であっても、結果的に品質の良いロールベールサイレージが多く得られ、品質不良で廃棄されるロールベールサイレージを少なくできるから、SDGs目標１２の「作る責任・つかう責任」に寄与できるものである。

【0058】

また、随所で変更し得る例を説明してきたが、その目的および構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。

【符号の説明】

【0059】

１ ラッピングマシン
１２ リフトアーム
１２１ リフトアームシリンダ
１２２ ヘッド
１２３ 回転ローラ
１２４ ローラ回転軸
１２５ リフトアーム回動軸
１３ ターンテーブル
１３１ ダンプシリンダ
１３２ ターンテーブル回転軸
１３３ ローラ
１３４ ベルト
１３５ 機台
１３６ 機台回動軸
１４ ラッピング機構部
１５ 走行機枠
２ 電磁制御弁ブロック
４ 入力軸
４１ オイルタンク
５ 縦置きアーム
５１ 立ち上げシリンダ
６ 制御部
７ コントローラ
７１ 補正制御部
Ｒ ロールベール
Ｒ１ 支点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】