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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023055453
(43)【公開日】2023-04-18
(54)【発明の名称】台車及びそれを備えた検査装置
(51)【国際特許分類】
B60B 19/00 20060101AFI20230411BHJP
【ＦＩ】
B60B19/00 J
B60B19/00 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021164850
(22)【出願日】2021-10-06
(71)【出願人】
【識別番号】320005154
【氏名又は名称】日本製鋼所Ｍ＆Ｅ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103894
【弁理士】
【氏名又は名称】家入 健
(72)【発明者】
【氏名】宇川 祐丞
(57)【要約】
【課題】磁性体構造物の検査装置に好適な台車を提供すること。
【解決手段】一実施形態に係る台車は、第１の磁石車輪を浮上させる車輪リフタを備え、第１の磁石車輪を後輪として当該後輪が突起を乗り越えようとする際、車輪リフタによって第１の磁石車輪を磁性体構造物の表面から浮上させ、第１の磁石車輪が突起に乗り上げる。
【選択図】図６
【解決手段】一実施形態に係る台車は、第１の磁石車輪を浮上させる車輪リフタを備え、第１の磁石車輪を後輪として当該後輪が突起を乗り越えようとする際、車輪リフタによって第１の磁石車輪を磁性体構造物の表面から浮上させ、第１の磁石車輪が突起に乗り上げる。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
表面に突起を有する磁性体構造物の前記表面を自走可能な台車であって、
前記磁性体構造物に吸着可能な第１及び第２の磁石車輪と、
前記第１及び第２の磁石車輪のそれぞれを回転駆動する第１及び第２の駆動源と、
前記第１の磁石車輪を浮上させる車輪リフタと、を備え、
前記第１の磁石車輪を後輪として当該後輪が前記突起を乗り越えようとする際、前記車輪リフタによって前記第１の磁石車輪を前記磁性体構造物の前記表面から浮上させ、前記第１の磁石車輪が前記突起に乗り上げる、
台車。
前記磁性体構造物に吸着可能な第１及び第２の磁石車輪と、
前記第１及び第２の磁石車輪のそれぞれを回転駆動する第１及び第２の駆動源と、
前記第１の磁石車輪を浮上させる車輪リフタと、を備え、
前記第１の磁石車輪を後輪として当該後輪が前記突起を乗り越えようとする際、前記車輪リフタによって前記第１の磁石車輪を前記磁性体構造物の前記表面から浮上させ、前記第１の磁石車輪が前記突起に乗り上げる、
台車。
【請求項2】
前記車輪リフタは、
径方向外側に向かって突出した爪部を有し、前記第１の磁石車輪の回転軸よりも前記第２の磁石車輪側に設けられた回転軸を中心として、回転する第１の回転体であり、
前記第１の磁石車輪を後輪として当該後輪が前記突起を乗り越えようとする際、前記第１の回転体の爪部が前記突起又は前記突起同士を連結する連結部材に当接することによって、前記第１の磁石車輪を前記磁性体構造物の前記表面から浮上させる、
請求項１に記載の台車。
径方向外側に向かって突出した爪部を有し、前記第１の磁石車輪の回転軸よりも前記第２の磁石車輪側に設けられた回転軸を中心として、回転する第１の回転体であり、
前記第１の磁石車輪を後輪として当該後輪が前記突起を乗り越えようとする際、前記第１の回転体の爪部が前記突起又は前記突起同士を連結する連結部材に当接することによって、前記第１の磁石車輪を前記磁性体構造物の前記表面から浮上させる、
請求項１に記載の台車。
【請求項3】
前記車輪リフタは、
径方向外側に向かって突出した爪部を有し、前記第２の磁石車輪の回転軸よりも前記第１の磁石車輪側に設けられた回転軸を中心として、回転する第２の回転体をさらに備え、
前記第２の磁石車輪を後輪として当該後輪が前記突起を乗り越えようとする際、前記第２の回転体の爪部が前記突起又は前記連結部材に当接することによって、前記第２の磁石車輪を前記磁性体構造物の前記表面から浮上させる、
請求項２に記載の台車。
径方向外側に向かって突出した爪部を有し、前記第２の磁石車輪の回転軸よりも前記第１の磁石車輪側に設けられた回転軸を中心として、回転する第２の回転体をさらに備え、
前記第２の磁石車輪を後輪として当該後輪が前記突起を乗り越えようとする際、前記第２の回転体の爪部が前記突起又は前記連結部材に当接することによって、前記第２の磁石車輪を前記磁性体構造物の前記表面から浮上させる、
請求項２に記載の台車。
【請求項4】
前記第１の回転体は、前記第１の磁石車輪の軸方向両端のそれぞれに設けられており、
前記第２の回転体は、前記第２の磁石車輪の軸方向両端のそれぞれに設けられている、
請求項３に記載の台車。
前記第２の回転体は、前記第２の磁石車輪の軸方向両端のそれぞれに設けられている、
請求項３に記載の台車。
【請求項5】
前記第１及び第２の回転体の爪部は、それぞれ複数設けられている、
請求項３に記載の台車。
請求項３に記載の台車。
【請求項6】
前記第１及び第２の磁石車輪が、樹脂材料によって被覆されている、
請求項１に記載の台車。
請求項１に記載の台車。
【請求項7】
前記樹脂材料が、ウレタン樹脂である、
請求項６に記載の台車。
請求項６に記載の台車。
【請求項8】
表面に突起を有する磁性体構造物を前記表面から検査するプローブと、
前記プローブが搭載されると共に、前記磁性体構造物の前記表面を自走可能な台車と、を備えた検査装置であって、
前記台車は、
前記磁性体構造物に吸着可能な第１及び第２の磁石車輪と、
前記第１及び第２の磁石車輪のそれぞれを回転駆動する第１及び第２の駆動源と、
前記第１の磁石車輪を浮上させる車輪リフタと、を備え、
前記第１の磁石車輪を後輪として当該後輪が前記突起を乗り越えようとする際、前記車輪リフタによって前記第１の磁石車輪を前記磁性体構造物の前記表面から浮上させ、前記第１の磁石車輪が前記突起に乗り上げる、
検査装置。
前記プローブが搭載されると共に、前記磁性体構造物の前記表面を自走可能な台車と、を備えた検査装置であって、
前記台車は、
前記磁性体構造物に吸着可能な第１及び第２の磁石車輪と、
前記第１及び第２の磁石車輪のそれぞれを回転駆動する第１及び第２の駆動源と、
前記第１の磁石車輪を浮上させる車輪リフタと、を備え、
前記第１の磁石車輪を後輪として当該後輪が前記突起を乗り越えようとする際、前記車輪リフタによって前記第１の磁石車輪を前記磁性体構造物の前記表面から浮上させ、前記第１の磁石車輪が前記突起に乗り上げる、
検査装置。
【請求項9】
前記車輪リフタは、
径方向外側に向かって突出した爪部を有し、前記第１の磁石車輪の回転軸よりも前記第２の磁石車輪側に設けられた回転軸を中心として、回転する第１の回転体であり、
前記第１の磁石車輪を後輪として当該後輪が前記突起を乗り越えようとする際、前記第１の回転体の爪部が前記突起又は前記突起同士を連結する連結部材に当接することによって、前記第１の磁石車輪を前記磁性体構造物の前記表面から浮上させる、
請求項８に記載の検査装置。
径方向外側に向かって突出した爪部を有し、前記第１の磁石車輪の回転軸よりも前記第２の磁石車輪側に設けられた回転軸を中心として、回転する第１の回転体であり、
前記第１の磁石車輪を後輪として当該後輪が前記突起を乗り越えようとする際、前記第１の回転体の爪部が前記突起又は前記突起同士を連結する連結部材に当接することによって、前記第１の磁石車輪を前記磁性体構造物の前記表面から浮上させる、
請求項８に記載の検査装置。
【請求項10】
前記車輪リフタは、
径方向外側に向かって突出した爪部を有し、前記第２の磁石車輪の回転軸よりも前記第１の磁石車輪側に設けられた回転軸を中心として、回転する第２の回転体をさらに備え、
前記第２の磁石車輪を後輪として当該後輪が前記突起を乗り越えようとする際、前記第２の回転体の爪部が前記突起又は前記連結部材に当接することによって、前記第２の磁石車輪を前記磁性体構造物の前記表面から浮上させる、
請求項９に記載の検査装置。
径方向外側に向かって突出した爪部を有し、前記第２の磁石車輪の回転軸よりも前記第１の磁石車輪側に設けられた回転軸を中心として、回転する第２の回転体をさらに備え、
前記第２の磁石車輪を後輪として当該後輪が前記突起を乗り越えようとする際、前記第２の回転体の爪部が前記突起又は前記連結部材に当接することによって、前記第２の磁石車輪を前記磁性体構造物の前記表面から浮上させる、
請求項９に記載の検査装置。
【請求項11】
前記第１の回転体は、前記第１の磁石車輪の軸方向両端のそれぞれに設けられており、
前記第２の回転体は、前記第２の磁石車輪の軸方向両端のそれぞれに設けられている、
請求項１０に記載の検査装置。
前記第２の回転体は、前記第２の磁石車輪の軸方向両端のそれぞれに設けられている、
請求項１０に記載の検査装置。
【請求項12】
前記第１及び第２の回転体の爪部は、それぞれ複数設けられている、
請求項１０に記載の検査装置。
請求項１０に記載の検査装置。
【請求項13】
前記第１及び第２の磁石車輪が、樹脂材料によって被覆されている、
請求項８に記載の検査装置。
請求項８に記載の検査装置。
【請求項14】
前記樹脂材料が、ウレタン樹脂である、
請求項１３に記載の検査装置。
請求項１３に記載の検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、台車及びそれを備えた検査装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１、２には、煙突等の高所配管を検査するため、検査対象である配管の外周面を自走可能な台車が開示されている。なお、本明細書において、配管は、煙突を含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平１０－０７１９７６号公報
【特許文献2】特開２００２－０８７３４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
発明者は、表面に突起を有する配管等の磁性体構造物の当該表面を自走可能な台車の開発に際し、様々な課題を見出した。
その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述及び添付図面から明らかになるだろう。
その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述及び添付図面から明らかになるだろう。
【課題を解決するための手段】
【0005】
一実施形態に係る台車は、第１の磁石車輪を浮上させる車輪リフタを備え、前記第１の磁石車輪を後輪として当該後輪が突起を乗り越えようとする際、前記車輪リフタによって前記第１の磁石車輪を磁性体構造物の表面から浮上させ、前記第１の磁石車輪が前記突起に乗り上げる。
【発明の効果】
【0006】
前記一実施形態によれば、磁性体構造物の検査装置に好適な台車を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】比較例に係る台車の構成を模式的に示す側面図である。
【図2】比較例に係る台車の構成を模式的に示す側面図である。
【図3】第１の実施形態に係る台車の構成を模式的に示す斜視図である。
【図4】第１の実施形態に係る台車の構成を模式的に示す側面図である。
【図5】プラットフォームＰＦに対する磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２の操舵動作を示す模式平面図である。
【図6】第１の実施形態に係る台車の動作を模式的に示す側面図である。
【図7】第１の実施形態に係る台車の動作を模式的に示す側面図である。
【図8】第２の実施形態に係る台車の構成を模式的に示す斜視図である。
【図9】第２の実施形態に係る台車の動作を模式的に示す側面図である。
【図10】第２の実施形態に係る台車の動作を模式的に示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、以下の実施形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜簡略化されている。
【0009】
（第１の実施形態）
＜発明者による事前検討＞
まず、図１、図２を参照して、発明者が事前に検討した比較例に係る台車の構成について説明する。図１、図２は、比較例に係る台車の構成を模式的に示す側面図である。
なお、図１、図２及びその他の図面に示した右手系ｘｙｚ直交座標は、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものであって、図面間で共通である。
＜発明者による事前検討＞
まず、図１、図２を参照して、発明者が事前に検討した比較例に係る台車の構成について説明する。図１、図２は、比較例に係る台車の構成を模式的に示す側面図である。
なお、図１、図２及びその他の図面に示した右手系ｘｙｚ直交座標は、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものであって、図面間で共通である。
【0010】
図１、図２に示すように、比較例に係る台車は、プラットフォームＰＦ、一対の車輪支持部材ＷＳ１、ＷＳ２、及び一対の磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２を備えている。ここで、図１、図２には、検査対象である配管１０の断面図が示されている。
【0011】
図１、図２に示すように、配管１０は、複数のパイプから構成される。各パイプは、本体部１１とフランジ部１２とを含み、フランジ部１２同士が連結部材１３（ボルト１３ａ及びナット１３ｂ）によって連結されている。ここで、配管１０は、鋼等の磁石が吸着可能な金属から構成される。図１、図２は、台車が、配管１０の長手方向（ｘ軸方向）に進行する様子を示している。
【0012】
このように、配管１０は、表面（外周面）に突起（フランジ部１２）を有する磁性体構造物である。配管１０が外周面に有する突起は、フランジ部１２に限らず、例えばスティフナ等でもよい。
比較例に係る台車は、検査対象である磁性体構造物の表面を自走可能な磁性体構造物検査装置用の台車である。検査対象である磁性体構造物は、表面に突起を有する磁性体からなる構造物であれば、何ら限定されず、例えば、煙突を含む配管、タンク等である。
比較例に係る台車は、検査対象である磁性体構造物の表面を自走可能な磁性体構造物検査装置用の台車である。検査対象である磁性体構造物は、表面に突起を有する磁性体からなる構造物であれば、何ら限定されず、例えば、煙突を含む配管、タンク等である。
【0013】
プラットフォームＰＦは、台車の本体部であって、配管を外側から検査するプローブが搭載される板状部材である。
ここで、図１には、プラットフォームＰＦに搭載されたプローブＰＲ及びプローブＰＲを支持するアームＡＲが図示されている。
ここで、図１には、プラットフォームＰＦに搭載されたプローブＰＲ及びプローブＰＲを支持するアームＡＲが図示されている。
【0014】
図１に示す例では、Ｌ字形状のアームＡＲの根元部がプラットフォームＰＦに回動可能に支持されると共に、アームＡＲの先端部にプローブＰＲが固定されている。
プローブＰＲは、例えば超音波検査プローブである。図１に二点鎖線で示すように、配管１０の外周面にプローブＰＲを近付けて、超音波を照射して配管１０の肉厚測定や内部探傷等の検査を行う。なお、図２には台車のみが図示されており、プローブＰＲ及びアームＡＲは図示されていない。
プローブＰＲは、例えば超音波検査プローブである。図１に二点鎖線で示すように、配管１０の外周面にプローブＰＲを近付けて、超音波を照射して配管１０の肉厚測定や内部探傷等の検査を行う。なお、図２には台車のみが図示されており、プローブＰＲ及びアームＡＲは図示されていない。
【0015】
車輪支持部材ＷＳ１は、磁石車輪ＭＷ１を回転可能に支持すると共に、磁石車輪ＭＷ１をプラットフォームＰＦに連結する。同様に、車輪支持部材ＷＳ２は、磁石車輪ＭＷ２を回転可能に支持すると共に、磁石車輪ＭＷ２をプラットフォームＰＦに連結する。
【0016】
磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２は、磁石から構成される車輪であり、モータ等の駆動源（不図示）によって、回転駆動される。磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２は、鋼等から構成される配管１０に吸着しつつ、配管１０の外周面上を進行できる。
【0017】
図１、図２に示すように、台車がｘ軸正方向に進行する場合、磁石車輪ＭＷ１が後輪となり、磁石車輪ＭＷ２が前輪となる。反対に、台車がｘ軸負方向に進行する場合、磁石車輪ＭＷ１が前輪となり、磁石車輪ＭＷ２が後輪となる。すなわち、磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２は、台車の進行方向に応じて、前輪もしくは後輪となり得る。
【0018】
ここで、図１に示すように、磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２には、磁力による吸着力がｚ軸負方向に作用する。また、図１に示すように、台車がｘ軸正方向に進行する場合、前輪である磁石車輪ＭＷ２には、磁石車輪ＭＷ１の駆動トルクに応じたモーメント反力がｚ軸正方向に作用する。そのため、磁石車輪ＭＷ２には、吸着力から反力を減じた力がｚ軸負方向に作用する。従って、図２に示すように、前輪である磁石車輪ＭＷ２は、容易にフランジ部１２に乗り上げることができる。
【0019】
他方、後輪である磁石車輪ＭＷ１には、磁石車輪ＭＷ２の駆動トルクに応じたモーメント反力がｚ軸負方向に作用する。そのため、磁石車輪ＭＷ１には、吸着力に反力を加えた力がｚ軸負方向に作用する。従って、図２に示すように、後輪である磁石車輪ＭＷ１は、配管１０の本体部１１に吸着したまま浮上できず、フランジ部１２に乗り上げることができない。
【0020】
図２に示す例では、後輪である磁石車輪ＭＷ１が、配管１０の本体部１１に吸着したまま空回りしてしまい、フランジ部１２に乗り上げることができない。さらに、磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２の駆動トルク（図２に示す反力）に対して、磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２の磁力（図２に示す吸着力）を相対的に小さくすると、二点鎖線で示すように、前輪である磁石車輪ＭＷ２がフランジ部１２から浮上し、台車が後転してしまう。
【0021】
このように、比較例に係る台車では、磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２の駆動力及び磁力を調整しても、後輪が配管１０のフランジ部１２を乗り越えようとする際、後輪が配管１０の本体部１１に吸着したまま浮上できず、台車がフランジ部１２を乗り越えられない。
なお、当然のことながら、図２において、台車には鉛直下方向に重力が作用する。図２において、例えばｚ軸負方向が鉛直下方向であるが、これに限定されない。
なお、当然のことながら、図２において、台車には鉛直下方向に重力が作用する。図２において、例えばｚ軸負方向が鉛直下方向であるが、これに限定されない。
【0022】
＜第１の実施形態に係る台車の構成＞
次に、図３、図４を参照して、第１の実施形態に係る台車の構成について説明する。図３は、第１の実施形態に係る台車の構成を模式的に示す斜視図である。図４は、第１の実施形態に係る台車の構成を模式的に示す側面図である。
次に、図３、図４を参照して、第１の実施形態に係る台車の構成について説明する。図３は、第１の実施形態に係る台車の構成を模式的に示す斜視図である。図４は、第１の実施形態に係る台車の構成を模式的に示す側面図である。
【0023】
図３に示すように、第１の実施形態に係る台車は、図１に示す比較例に係る台車が備えるプラットフォームＰＦ、一対の車輪支持部材ＷＳ１、ＷＳ２、及び一対の磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２に加え、一対の回転体ＲＢ１、ＲＢ２を備えている。
【0024】
プラットフォームＰＦは、台車の本体部であって、配管を外側から検査するプローブが搭載される板状部材である。図３に示すプラットフォームＰＦは、ｘｙ平面視矩形状の板状部材であるが、プローブを搭載できれば形状は限定されない。
なお、第１の実施形態に係る台車に搭載されるプローブの構成例は、例えば図１に示した比較例の場合と同様である。
なお、第１の実施形態に係る台車に搭載されるプローブの構成例は、例えば図１に示した比較例の場合と同様である。
【0025】
車輪支持部材ＷＳ１は、磁石車輪（第１の磁石車輪）ＭＷ１を回転可能に支持すると共に、磁石車輪ＭＷ１をプラットフォームＰＦに連結する。同様に、車輪支持部材ＷＳ２は、磁石車輪（第２の磁石車輪）ＭＷ２を回転可能に支持すると共に、磁石車輪ＭＷ２をプラットフォームＰＦに連結する。さらに、車輪支持部材ＷＳ１は回転体（第１の回転体）ＲＢ１を回転可能に支持し、車輪支持部材ＷＳ２は回転体（第２の回転体）ＲＢ２を回転可能に支持する。
【0026】
より詳細には、図３に示すように、車輪支持部材ＷＳ１、ＷＳ２のそれぞれは、プラットフォームＰＦと対向する天板と、天板の長手方向（ｙ軸方向）両端から略垂直に立ち上がった一対の側壁とを備えたｙｚ断面において角Ｕ字状の部材である。
車輪支持部材ＷＳ１、ＷＳ２は同様の構成を有するため、車輪支持部材ＷＳ１のみについて説明する。
車輪支持部材ＷＳ１、ＷＳ２は同様の構成を有するため、車輪支持部材ＷＳ１のみについて説明する。
【0027】
車輪支持部材ＷＳ１の天板は、プラットフォームＰＦに対し、ｚ軸に平行な回転軸を軸として回動可能に連結されている。そのため、図５に示すように、磁石車輪ＭＷ１もプラットフォームＰＦに対し、ｚ軸に平行な回転軸を軸として回動でき、本実施形態に係る台車は操舵可能である。図５は、プラットフォームＰＦに対する磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２の操舵動作を示す模式平面図である。
【0028】
このように、本実施形態に係る台車は操舵可能であり、配管の長手方向に沿って前進もしくは後退するだけでなく、配管の周方向にも螺旋状に移動できる。さらに、特に限定されないが、図５に示すように、本実施形態に係る台車では、磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２を同位相で操舵できる。
【0029】
車輪支持部材ＷＳ１の一対の側壁は、磁石車輪ＭＷ１の回転軸の両端を回転可能に支持している。さらに、車輪支持部材ＷＳ１の一対の側壁のそれぞれは、当該側壁と磁石車輪ＭＷ１との間に設けられた回転体ＲＢ１の回転軸を回転可能に支持している。
【0030】
磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２は、磁石から構成される車輪である。図３に示すように、磁石車輪ＭＷ１は、永久磁石部材ＰＭ１及びヨーク部材Ｙ１１、Ｙ１２を備えている。
永久磁石部材ＰＭ１は、永久磁石から構成された円板状又はリング状の部材である。永久磁石部材ＰＭ１は、複数に分割されていてもよい。すなわち、永久磁石部材ＰＭ１は、円板状又はリング状に配置された複数の永久磁石から構成されていてもよい。
永久磁石部材ＰＭ１は、永久磁石から構成された円板状又はリング状の部材である。永久磁石部材ＰＭ１は、複数に分割されていてもよい。すなわち、永久磁石部材ＰＭ１は、円板状又はリング状に配置された複数の永久磁石から構成されていてもよい。
【0031】
永久磁石部材ＰＭ１は、磁石車輪ＭＷ１の車軸の中央部に設けられている。永久磁石部材ＰＭ１のｙ軸方向両側には、円板状のヨーク部材Ｙ１１、Ｙ１２が設けられている。このように、永久磁石部材ＰＭ１は、ヨーク部材Ｙ１１、Ｙ１２によって、挟持されると共に、磁力が高められている。
【0032】
同様に、磁石車輪ＭＷ２は、永久磁石部材ＰＭ２及びヨーク部材Ｙ２１、Ｙ２２を備えている。
永久磁石部材ＰＭ２は、永久磁石から構成された円板状又はリング状の部材である。永久磁石部材ＰＭ２は、複数に分割されていてもよい。すなわち、永久磁石部材ＰＭ２は、円板状又はリング状に配置された複数の永久磁石から構成されていてもよい。
永久磁石部材ＰＭ２は、永久磁石から構成された円板状又はリング状の部材である。永久磁石部材ＰＭ２は、複数に分割されていてもよい。すなわち、永久磁石部材ＰＭ２は、円板状又はリング状に配置された複数の永久磁石から構成されていてもよい。
【0033】
永久磁石部材ＰＭ２は、磁石車輪ＭＷ２の車軸の中央部に設けられている。永久磁石部材ＰＭ２のｙ軸方向両側には、円板状のヨーク部材Ｙ２１、Ｙ２２が設けられている。このように、永久磁石部材ＰＭ２は、ヨーク部材Ｙ２１、Ｙ２２によって、挟持されると共に、磁力が高められている。
【0034】
なお、磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２において、永久磁石部材をヨーク部材に置換し、ヨーク部材を永久磁石部材に置換してもよい。すなわち、車軸の中央部に設けられた１つのヨーク部材が、一対の永久磁石部材によって挟持された構成でもよい。
【0035】
磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２の外周面は、樹脂材料によって被覆されていてもよい。磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２と配管１０との間の摩擦係数を大きくすることができる。樹脂材料としては、例えばウレタン樹脂が好適である。
【0036】
また、図４に示すように、磁石車輪ＭＷ１は、モータ（第１の駆動源）ＭＴ１によって回転駆動され、磁石車輪ＭＷ２は、モータ（第２の駆動源）ＭＴ２によって回転駆動される。なお、図３では、モータＭＴ１、ＭＴ２は省略されている。
【0037】
モータＭＴ１、ＭＴ２の動作は、図示しない制御部によって制御される。当該制御部は、コンピュータとしての機能を有し、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算部と、各種制御プログラムやデータ等が格納されたＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶部と、を備えている。
【0038】
ここで、図６、図７は、第１の実施形態に係る台車の動作を模式的に示す側面図である。図６、図７には、検査対象である配管１０の断面図が示されている。なお、図６、図７には、理解を容易にするため、台車のプラットフォームＰＦ、磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２、及び回転体ＲＢ１、ＲＢ２のみが示されている。
【0039】
図６、図７に示すように、磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２は、鋼等から構成される配管１０に吸着しつつ、配管１０の外周面上を進行できる。図６に示すように、台車がｘ軸正方向に進行する場合、磁石車輪ＭＷ１が後輪となり、磁石車輪ＭＷ２が前輪となる。図７に示すように、台車がｘ軸負方向に進行する場合、磁石車輪ＭＷ１が前輪となり、磁石車輪ＭＷ２が後輪となる。すなわち、磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２は、台車の進行方向に応じて、前輪もしくは後輪となり得る。
【0040】
＜磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２の駆動機構＞
ここで、図４を参照して、磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２の駆動機構について説明する。
図４に示すように、磁石車輪ＭＷ１はモータＭＴ１によって駆動され、磁石車輪ＭＷ２はモータＭＴ２によって駆動される。
図４に示す例では、モータＭＴ１は、プラットフォームＰＦの長手方向の一端側（ｘ軸負方向側端部）において、図３に示す車輪支持部材ＷＳ１（図４では不図示）の天板の側面に固定されている。モータＭＴ２は、プラットフォームＰＦの長手方向の他端側（ｘ軸正方向側端部）において、図３に示す車輪支持部材ＷＳ２（図４では不図示）の天板の側面に固定されている。
ここで、図４を参照して、磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２の駆動機構について説明する。
図４に示すように、磁石車輪ＭＷ１はモータＭＴ１によって駆動され、磁石車輪ＭＷ２はモータＭＴ２によって駆動される。
図４に示す例では、モータＭＴ１は、プラットフォームＰＦの長手方向の一端側（ｘ軸負方向側端部）において、図３に示す車輪支持部材ＷＳ１（図４では不図示）の天板の側面に固定されている。モータＭＴ２は、プラットフォームＰＦの長手方向の他端側（ｘ軸正方向側端部）において、図３に示す車輪支持部材ＷＳ２（図４では不図示）の天板の側面に固定されている。
【0041】
なお、磁石車輪ＭＷ２の駆動機構は、磁石車輪ＭＷ１の駆動機構と同様であるため、以下では、磁石車輪ＭＷ１の駆動機構について説明する。また、図１、図２に示す比較例に係る台車では、モータＭＴ１、モータＭＴ２が省略されているが、比較例に係る台車も同様の磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２の駆動機構を備えている。
【0042】
図４に示すように、磁石車輪ＭＷ１の駆動機構は、モータＭＴ１、モータ軸ギアＭＧ、車軸ギアＷＧ、及び伝達ギアＴＧ１、ＴＧ２を備える。
モータ軸ギアＭＧは、モータＭＴ１の回転軸に固定されており、モータＭＴ１の回転軸の回転に伴って回転する。
車軸ギアＷＧは、ｙ軸方向において車輪支持部材ＷＳ１（図４では不図示）と磁石車輪ＭＷ１との間に設けられており、磁石車輪ＭＷ１の回転軸に固定されている。
モータ軸ギアＭＧは、モータＭＴ１の回転軸に固定されており、モータＭＴ１の回転軸の回転に伴って回転する。
車軸ギアＷＧは、ｙ軸方向において車輪支持部材ＷＳ１（図４では不図示）と磁石車輪ＭＷ１との間に設けられており、磁石車輪ＭＷ１の回転軸に固定されている。
【0043】
なお、図４では、理解を容易にするため、車輪支持部材ＷＳ１、ＷＳ２を省略すると共に、モータ軸ギアＭＧ、車軸ギアＷＧ、及び伝達ギアＴＧ１、ＴＧ２をドット表示している。また、図３では、モータＭＴ１及びモータ軸ギアＭＧを省略すると共に、車軸ギアＷＧ及び伝達ギアＴＧ１、ＴＧ２は、車輪支持部材ＷＳ１によって隠れており、図示されていない。
【0044】
図４に示すように、伝達ギアＴＧ１、ＴＧ２は、モータ軸ギアＭＧと車軸ギアＷＧとの間に設けられており、モータ軸ギアＭＧの回転を車軸ギアＷＧに伝達する。伝達ギアＴＧ１、ＴＧ２は、図３のｙ軸方向において車輪支持部材ＷＳ１（図４では不図示）と磁石車輪ＭＷ１との間に設けられており、車輪支持部材ＷＳ１に回転可能に支持されている。
【0045】
図４に示すように、伝達ギアＴＧ１は、モータ軸ギアＭＧ及び伝達ギアＴＧ２と噛合し、モータ軸ギアＭＧの回転を伝達ギアＴＧ２に伝達する。
伝達ギアＴＧ２は、伝達ギアＴＧ１及び車軸ギアＷＧと噛合し、伝達ギアＴＧ１の回転を車軸ギアＷＧに伝達する。
伝達ギアＴＧ２は、伝達ギアＴＧ１及び車軸ギアＷＧと噛合し、伝達ギアＴＧ１の回転を車軸ギアＷＧに伝達する。
【0046】
このように、モータＭＴ１の回転軸に固定されたモータ軸ギアＭＧの回転が、伝達ギアＴＧ１、ＴＧ２を介して、磁石車輪ＭＷ１の回転軸に固定された車軸ギアＷＧに伝達される。このような構成によって、モータＭＴ１によって磁石車輪ＭＷ１が回転駆動される。
なお、図４に示す例では、２つの伝達ギアＴＧ１、ＴＧ２が設けられているが、伝達ギアの個数は適宜決定され、２個に限定されない。
なお、図４に示す例では、２つの伝達ギアＴＧ１、ＴＧ２が設けられているが、伝達ギアの個数は適宜決定され、２個に限定されない。
【0047】
図４に示すように、回転体ＲＢ１は、磁石車輪ＭＷ１の回転軸よりも磁石車輪ＭＷ２側に設けられた回転軸を中心として、磁石車輪ＭＷ１と同調して回転する。回転体ＲＢ１は、回転体径方向外側に向かって突出した２つの爪部ＣＬを有している。２つの爪部ＣＬは、回転体ＲＢ１の回転軸を介して対向配置されている。
【0048】
また、図３に示すように、一対の回転体ＲＢ１が、磁石車輪ＭＷ１の軸方向（ｙ軸方向）両端に設けられている。また、回転体ＲＢ１は、ｙ軸方向において車輪支持部材ＷＳ１（図４では不図示）と磁石車輪ＭＷ１との間に設けられており、回転体ＲＢ１の回転軸が車輪支持部材ＷＳ１の側壁に回転可能に支持されている。
【0049】
同様に、図４に示すように、回転体ＲＢ２は、磁石車輪ＭＷ２の回転軸よりも磁石車輪ＭＷ２側に設けられた回転軸を中心として、磁石車輪ＭＷ２と同調して回転する。回転体ＲＢ２は、回転体径方向外側に向かって突出した２つの爪部ＣＬを有している。２つの爪部ＣＬは、回転体ＲＢ２の回転軸を介して対向配置されている。
【0050】
回転体ＲＢ１と同様に、一対の回転体ＲＢ２が、磁石車輪ＭＷ２の軸方向（ｙ軸方向）両端に設けられている。また、図３に示すように、回転体ＲＢ２は、ｙ軸方向において車輪支持部材ＷＳ２（図４では不図示）と磁石車輪ＭＷ２との間に設けられており、回転体ＲＢ２の回転軸が車輪支持部材ＷＳ２の側壁に回転可能に支持されている。
【0051】
ここで、回転体ＲＢ１、ＲＢ２の駆動機構について説明する。図４に示すように、回転体ＲＢ１は、磁石車輪ＭＷ１を介してモータＭＴ１によって駆動され、回転体ＲＢ２は、磁石車輪ＭＷ２を介してモータＭＴ２によって駆動される。
【0052】
なお、回転体ＲＢ２の駆動機構は、回転体ＲＢ１の駆動機構と同様であるため、以下では、回転体ＲＢ１の駆動機構について説明する。また、図１、図２に示す比較例に係る台車は、回転体ＲＢ１、ＲＢ２及びその駆動機構を備えていない。
【0053】
図４に示すように、回転体ＲＢ１の駆動機構は、回転体軸ギアＲＧ及び伝達ギアＴＧ３を備える。
回転体軸ギアＲＧは、ｙ軸方向において車輪支持部材ＷＳ１（図４では不図示）と磁石車輪ＭＷ１との間に設けられており、回転体ＲＢ１の回転軸に固定されている。
回転体軸ギアＲＧは、ｙ軸方向において車輪支持部材ＷＳ１（図４では不図示）と磁石車輪ＭＷ１との間に設けられており、回転体ＲＢ１の回転軸に固定されている。
【0054】
伝達ギアＴＧ３は、車軸ギアＷＧ及び回転体軸ギアＲＧと噛合し、車軸ギアＷＧの回転を回転体軸ギアＲＧに伝達する。伝達ギアＴＧ３は、図３のｙ軸方向において車輪支持部材ＷＳ１（図４では不図示）と磁石車輪ＭＷ１との間に設けられており、車輪支持部材ＷＳ１に回転可能に支持されている。
【0055】
このように、磁石車輪ＭＷ１の回転軸に固定された車軸ギアＷＧの回転が、伝達ギアＴＧ３を介して、回転体ＲＢ１の回転軸に固定された回転体軸ギアＲＧに伝達される。このような構成によって、回転体ＲＢ１が磁石車輪ＭＷ１と同調して回転できる。ここで、車軸ギアＷＧと回転体軸ギアＲＧとの歯数比を調整することによって、磁石車輪ＭＷ１と回転体ＲＢ１との角速度比を調整できる。
なお、回転体ＲＢ１が磁石車輪ＭＷ１と同調して回転する必要はなく、回転体ＲＢ１を駆動させる駆動源を別途設けてもよい。
なお、回転体ＲＢ１が磁石車輪ＭＷ１と同調して回転する必要はなく、回転体ＲＢ１を駆動させる駆動源を別途設けてもよい。
【0056】
＜第１の実施形態に係る台車の動作＞
次に、図６、図７を参照して、第１の実施形態に係る台車の動作について説明する。なお、図６、図７では、理解を容易にするため、台車のプラットフォームＰＦ、磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２、及び回転体ＲＢ１、ＲＢ２のみが示されている。
次に、図６、図７を参照して、第１の実施形態に係る台車の動作について説明する。なお、図６、図７では、理解を容易にするため、台車のプラットフォームＰＦ、磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２、及び回転体ＲＢ１、ＲＢ２のみが示されている。
【0057】
図６に示すように、台車がｘ軸正方向に進行する場合、磁石車輪ＭＷ１が後輪となり、磁石車輪ＭＷ２が前輪となる。後輪である磁石車輪ＭＷ１が配管１０のフランジ部１２を乗り越えようとして空回りすると、回転体ＲＢ１も回転し、爪部ＣＬがフランジ部１２又は連結部材１３（すなわちボルト１３ａのヘッド）の外周面に当接する。
【0058】
その結果、後輪である磁石車輪ＭＷ１が、配管１０の本体部１１から浮上し、フランジ部１２に乗り上げる。このように、回転体ＲＢ１は、磁石車輪ＭＷ１を後輪として当該後輪がフランジ部１２を乗り越えようとする際、磁石車輪ＭＷ１を配管１０の本体部１１から浮上させる車輪リフタとして機能する。
【0059】
ここで、図６に示す例では、前輪である磁石車輪ＭＷ２に設けられた回転体ＲＢ２の回転軸は、連結部材１３の中心軸よりも配管１０の半径方向外側（ｚ軸正方向側）に設けられている。
【0060】
なお、回転体ＲＢ２の回転軸は、連結部材１３の中心軸よりも配管１０の半径方向内側（ｚ軸負方向側）に設けられていてもよいが、半径方向外側（ｚ軸正方向側）に設けられている方が好ましい。
【0061】
他方、図７に示すように、台車がｘ軸負方向に進行する場合、磁石車輪ＭＷ１が前輪となり、磁石車輪ＭＷ２が後輪となる。後輪である磁石車輪ＭＷ２が配管１０のフランジ部１２を乗り越えようとして空回りすると、回転体ＲＢ２も回転し、爪部ＣＬがフランジ部１２又は連結部材１３（すなわちナット１３ｂ）の外周面に当接する。
【0062】
その結果、後輪である磁石車輪ＭＷ２が、配管１０の本体部１１から浮上し、フランジ部１２に乗り上げる。このように、回転体ＲＢ２は、磁石車輪ＭＷ２を後輪として当該後輪がフランジ部１２を乗り越えようとする際、磁石車輪ＭＷ２を配管１０の本体部１１から浮上させる車輪リフタとして機能する。
【0063】
ここで、図７に示す例では、前輪である磁石車輪ＭＷ１に設けられた回転体ＲＢ１の回転軸は、連結部材１３の中心軸よりも配管１０の半径方向外側（ｚ軸正方向側）に設けられている。
【0064】
なお、回転体ＲＢ１の回転軸は、連結部材１３の中心軸よりも配管１０の半径方向内側（ｚ軸負方向側）に設けられていてもよいが、半径方向外側（ｚ軸正方向側）に設けられている方が好ましい。
【0065】
以上に説明したように、本実施形態に係る台車は、径方向外側に向かって突出した爪部ＣＬを有し、磁石車輪ＭＷ１の回転軸よりも磁石車輪ＭＷ２側に設けられた回転軸を中心として、回転する回転体ＲＢ１を備える。
【0066】
磁石車輪ＭＷ１を後輪として当該後輪がフランジ部１２を乗り越えようとする際、回転体ＲＢ１の爪部ＣＬがフランジ部１２又は連結部材１３に当接することによって、磁石車輪ＭＷ１が本体部１１から浮上し、フランジ部１２に乗り上げる。そのため、本実施形態に係る台車は、磁石車輪ＭＷ１を後輪として走行する場合、フランジ部１２を乗り越えられる。
【0067】
同様に、本実施形態に係る台車は、径方向外側に向かって突出した爪部ＣＬを有し、磁石車輪ＭＷ２の回転軸よりも磁石車輪ＭＷ１側に設けられた回転軸を中心として、回転する回転体ＲＢ２を備える。
【0068】
磁石車輪ＭＷ２を後輪として当該後輪がフランジ部１２を乗り越えようとする際、回転体ＲＢ２の爪部ＣＬがフランジ部１２又は連結部材１３に当接することによって、磁石車輪ＭＷ２が本体部１１から浮上し、フランジ部１２に乗り上げる。そのため、本実施形態に係る台車は、磁石車輪ＭＷ２を後輪として走行する場合も、フランジ部１２を乗り越えられる。
【0069】
＜第１の実施形態に係る台車の変形例＞
本実施形態に係る台車では、回転体ＲＢ１、ＲＢ２が、それぞれ２つの爪部ＣＬを有しているが、爪部ＣＬの個数は適宜決定され、２個に限定されない。例えば、爪部ＣＬは、１個でもよく、３個又は４個でもよい。すなわち、爪部ＣＬは、４個以下であることが好ましい。
本実施形態に係る台車では、回転体ＲＢ１、ＲＢ２が、それぞれ２つの爪部ＣＬを有しているが、爪部ＣＬの個数は適宜決定され、２個に限定されない。例えば、爪部ＣＬは、１個でもよく、３個又は４個でもよい。すなわち、爪部ＣＬは、４個以下であることが好ましい。
【0070】
爪部ＣＬが多い程、爪部ＣＬがフランジ部１２又は連結部材１３に当接する頻度が増すため、短時間でフランジ部１２を乗り越えられる。他方、爪部ＣＬが４個を超えると、爪部ＣＬがフランジ部１２又は連結部材１３に当接し難くなる。
さらに、回転体ＲＢ１、ＲＢ２において、爪部ＣＬが３個又は４個の場合、爪部ＣＬは回転軸周りに等間隔に設けられていてもよい。
さらに、回転体ＲＢ１、ＲＢ２において、爪部ＣＬが３個又は４個の場合、爪部ＣＬは回転軸周りに等間隔に設けられていてもよい。
【0071】
また、本実施形態に係る台車では、一対の回転体ＲＢ１が、磁石車輪ＭＷ１の軸方向（ｙ軸方向）両端に設けられているが、これに限定されない。例えば、磁石車輪ＭＷ１の軸方向（ｙ軸方向）中央部に１つの回転体ＲＢ１が設けられていてもよい。回転体ＲＢ２についても同様である。
さらに、磁石車輪ＭＷ１用の回転体ＲＢ１及び磁石車輪ＭＷ２用の回転体ＲＢ２のいずれか一方のみを備えていてもよい。
さらに、磁石車輪ＭＷ１用の回転体ＲＢ１及び磁石車輪ＭＷ２用の回転体ＲＢ２のいずれか一方のみを備えていてもよい。
【0072】
【0073】
同位相の場合、一対の回転体ＲＢ１の各爪部ＣＬが略同じタイミングでフランジ部１２又は連結部材１３に当接し、図３に示す磁石車輪ＭＷ１のヨーク部材Ｙ１１、Ｙ１２が略同じタイミングで本体部１１から浮上する。これに対し、異なる位相の場合、一対の回転体ＲＢ１の各爪部ＣＬが異なるタイミングでフランジ部１２又は連結部材１３に当接し、磁石車輪ＭＷ１のヨーク部材Ｙ１１、Ｙ１２が別々のタイミングで浮上する。
【0074】
例えば、まず、図３に示すｙ軸負方向側の回転体ＲＢ１の各爪部ＣＬがフランジ部１２又は連結部材１３に当接すると、磁石車輪ＭＷ１のヨーク部材Ｙ１１が本体部１１から浮上する。次に、図３に示すｙ軸正方向側の回転体ＲＢ１の各爪部ＣＬがフランジ部１２又は連結部材１３に当接すると、磁石車輪ＭＷ１のヨーク部材Ｙ１２が本体部１１から浮上する。
【0075】
このように、磁石車輪ＭＷ１のヨーク部材Ｙ１１、Ｙ１２を別々のタイミングで浮上させることによって、より小さい力で磁石車輪ＭＷ１を本体部１１から浮上させることができる。
一対の回転体ＲＢ２も、同様に、異なる位相で回転させてもよい。
一対の回転体ＲＢ２も、同様に、異なる位相で回転させてもよい。
【0076】
（第２の実施形態）
＜第２の実施形態に係る台車の構成＞
次に、図８を参照して、第２の実施形態に係る台車について説明する。図８は、第２の実施形態に係る台車の構成を模式的に示す斜視図である。図８は、図３に対応する。
＜第２の実施形態に係る台車の構成＞
次に、図８を参照して、第２の実施形態に係る台車について説明する。図８は、第２の実施形態に係る台車の構成を模式的に示す斜視図である。図８は、図３に対応する。
【0077】
図８に示すように、本実施形態に係る台車は、図３に示すプラットフォームＰＦ、車輪支持部材ＷＳ１、ＷＳ２、及び磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２に加え、回動バーＢ１、Ｂ２を備える。すなわち、本実施形態に係る台車は、磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２用の車輪リフタとして、図３に示す回転体ＲＢ１、ＲＢ２に代えて、回動バーＢ１、Ｂ２を備える。
【0078】
図８に示すように、回動バーＢ１は、一対のバーＢ１１、Ｂ１２、及び連結シャフトＣＳ１を含み、プラットフォームＰＦの磁石車輪ＭＷ１側の端部に回動可能に連結されている。他方、回動バーＢ２は、一対のバーＢ２１、Ｂ２２、及び連結シャフトＣＳ２を含み、プラットフォームＰＦの磁石車輪ＭＷ２側の端部に回動可能に連結されている。回動バーＢ１、Ｂ２は、図示しないモータ等の駆動源によって駆動される。
【0079】
直線状に延設された一対のバーＢ１１、Ｂ１２の根本部は、プラットフォームＰＦを介して対向するように、プラットフォームＰＦの磁石車輪ＭＷ１側の端部に回動可能に連結されている。一対のバーＢ１１、Ｂ１２の先端部は、磁石車輪ＭＷ１よりも外側（ｘ軸負方向側）に張り出すと共に、ｙ軸方向に延設された連結シャフトＣＳ１によって互いに連結されている。ここで、連結シャフトＣＳ１は、一対のバーＢ１１、Ｂ１２に回転可能に連結されていてもよい。また、連結シャフトＣＳ１の表面が摩擦係数の小さい樹脂材料（例えばフッ素樹脂等）によって被覆されていてもよい。
【0080】
同様に、直線状に延設された一対のバーＢ２１、Ｂ２２の根本部は、プラットフォームＰＦを介して対向するように、プラットフォームＰＦの磁石車輪ＭＷ２側の端部に回動可能に連結されている。一対のバーＢ２１、Ｂ２２の先端部は、磁石車輪ＭＷ１よりも外側（ｘ軸正方向側）に張り出すと共に、ｙ軸方向に延設された連結シャフトＣＳ２によって互いに連結されている。ここで、連結シャフトＣＳ２は、一対のバーＢ２１、Ｂ２２に回転可能に連結されていてもよい。また、連結シャフトＣＳ２の表面が摩擦係数の小さい樹脂材料（例えばフッ素樹脂等）によって被覆されていてもよい。
第２の実施形態に係る台車におけるその他の構成は、第１の実施形態に係る台車と同様であるため、説明を省略する。
第２の実施形態に係る台車におけるその他の構成は、第１の実施形態に係る台車と同様であるため、説明を省略する。
【0081】
＜第２の実施形態に係る台車の動作＞
次に、図９、図１０を参照して、第２の実施形態に係る台車の動作について説明する。図９、図１０は、第２の実施形態に係る台車の動作を模式的に示す側面図である。図９、図１０には、検査対象である配管１０の断面図が示されている。
次に、図９、図１０を参照して、第２の実施形態に係る台車の動作について説明する。図９、図１０は、第２の実施形態に係る台車の動作を模式的に示す側面図である。図９、図１０には、検査対象である配管１０の断面図が示されている。
【0082】
図９、図１０に示すように、台車がｘ軸正方向に進行する場合、磁石車輪ＭＷ１が後輪となり、磁石車輪ＭＷ２が前輪となる。後輪である磁石車輪ＭＷ１が配管１０のフランジ部１２を乗り越えようとする際、回動バーＢ１の先端部が磁石車輪ＭＷ１に近付くように、ｘ軸負方向側からｘ軸正方向側に向かって回動する。回動バーＢ１の先端部（図示する例では、連結シャフトＣＳ１）が配管１０の本体部１１に当接しつつ回動することによって、後輪である磁石車輪ＭＷ１が、配管１０の本体部１１から浮上し、フランジ部１２に乗り上げる。
【0083】
図示しないが、同様に、台車がｘ軸負方向に進行する場合、磁石車輪ＭＷ１が前輪となり、磁石車輪ＭＷ２が後輪となる。後輪である磁石車輪ＭＷ２が配管１０のフランジ部１２を乗り越えようとする際、回動バーＢ２の先端部が磁石車輪ＭＷ２に近付くように、ｘ軸正方向側からｘ軸正方向側に向かって回動する。回動バーＢ２の先端部（図示する例では、連結シャフトＣＳ２）が配管１０の本体部１１に当接しつつ回動することによって、後輪である磁石車輪ＭＷ２が、配管１０の本体部１１から浮上し、フランジ部１２に乗り上げる。
【0084】
以上に説明したように、本実施形態に係る台車は、磁石車輪ＭＷ１を浮上させる回動バーＢ１を備える。磁石車輪ＭＷ１を後輪として当該後輪がフランジ部１２を乗り越えようとする際、回動バーＢ１の先端部が配管１０の本体部１１に当接しつつ回動することによって、磁石車輪ＭＷ１が、配管１０の本体部１１から浮上し、フランジ部１２に乗り上げる。そのため、本実施形態に係る台車は、第１の実施形態に係る台車と同様に、磁石車輪ＭＷ１を後輪として走行する場合、フランジ部１２を乗り越えられる。
【0085】
同様に、本実施形態に係る台車は、磁石車輪ＭＷ２を浮上させる回動バーＢ２を備える。磁石車輪ＭＷ２を後輪として当該後輪がフランジ部１２を乗り越えようとする際、回動バーＢ２の先端部が配管１０の本体部１１に当接しつつ回動することによって、磁石車輪ＭＷ２が、配管１０の本体部１１から浮上し、フランジ部１２に乗り上げる。そのため、本実施形態に係る台車は、第１の実施形態に係る台車と同様に、磁石車輪ＭＷ２を後輪として走行する場合も、フランジ部１２を乗り越えられる。
【0086】
なお、磁石車輪ＭＷ１、ＭＷ２用の車輪リフタとして、図８に示す回動バーＢ１、Ｂ２に代えて、一対のシリンダを備えてもよい。
後輪である磁石車輪ＭＷ１が配管１０のフランジ部１２を乗り越えようとする際、磁石車輪ＭＷ１用のシリンダを作動させ、後輪である磁石車輪ＭＷ１を配管１０の本体部１１から浮上させる。そのため、磁石車輪ＭＷ１を後輪として走行する場合、フランジ部１２を乗り越えられる。
後輪である磁石車輪ＭＷ１が配管１０のフランジ部１２を乗り越えようとする際、磁石車輪ＭＷ１用のシリンダを作動させ、後輪である磁石車輪ＭＷ１を配管１０の本体部１１から浮上させる。そのため、磁石車輪ＭＷ１を後輪として走行する場合、フランジ部１２を乗り越えられる。
【0087】
他方、後輪である磁石車輪ＭＷ２が配管１０のフランジ部１２を乗り越えようとする際、磁石車輪ＭＷ２用のシリンダを作動させ、後輪である磁石車輪ＭＷ２を配管１０の本体部１１から浮上させる。そのため、磁石車輪ＭＷ２を後輪として走行する場合も、フランジ部１２を乗り越えられる。
シリンダの種類は、特に限定されないが、例えば、油圧シリンダ、エアシリンダ等である。
シリンダの種類は、特に限定されないが、例えば、油圧シリンダ、エアシリンダ等である。
【0088】
以上、本発明者によってなされた発明を実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は既に述べた実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることはいうまでもない。
【符号の説明】
【0089】
１０ 配管
１１ 本体部
１２ フランジ部
１３ 連結部材
１３ａ ボルト
１３ｂ ナット
ＡＲ アーム
Ｂ１、Ｂ２ 回動バー
Ｂ１１、Ｂ１２、Ｂ２１、Ｂ２２ バー
ＣＳ１、ＣＳ２ 連結シャフト
ＣＬ 爪部
ＭＧ モータ軸ギア
ＭＴ１、ＭＴ２ モータ
ＭＷ１、ＭＷ２ 磁石車輪
ＰＦ プラットフォーム
ＰＭ１、ＰＭ２ 永久磁石部材
ＰＲ プローブ
ＲＢ１、ＲＢ２ 回転体
ＲＧ 回転体軸ギア
ＴＧ１、ＴＧ２、ＴＧ３ 伝達ギア
ＷＧ 車軸ギア
ＷＳ１、ＷＳ２ 車輪支持部材
Ｙ１１、Ｙ１２、Ｙ２１、Ｙ２２ ヨーク部材
１１ 本体部
１２ フランジ部
１３ 連結部材
１３ａ ボルト
１３ｂ ナット
ＡＲ アーム
Ｂ１、Ｂ２ 回動バー
Ｂ１１、Ｂ１２、Ｂ２１、Ｂ２２ バー
ＣＳ１、ＣＳ２ 連結シャフト
ＣＬ 爪部
ＭＧ モータ軸ギア
ＭＴ１、ＭＴ２ モータ
ＭＷ１、ＭＷ２ 磁石車輪
ＰＦ プラットフォーム
ＰＭ１、ＰＭ２ 永久磁石部材
ＰＲ プローブ
ＲＢ１、ＲＢ２ 回転体
ＲＧ 回転体軸ギア
ＴＧ１、ＴＧ２、ＴＧ３ 伝達ギア
ＷＧ 車軸ギア
ＷＳ１、ＷＳ２ 車輪支持部材
Ｙ１１、Ｙ１２、Ｙ２１、Ｙ２２ ヨーク部材
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】