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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023055492
(43)【公開日】2023-04-18
(54)【発明の名称】ワーク補修方法とワーク補修装置
(51)【国際特許分類】
B27D 1/00 20060101AFI20230411BHJP
B27L 5/00 20060101ALI20230411BHJP
【ＦＩ】
B27D1/00 M
B27D1/00 A
B27L5/00 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021164919
(22)【出願日】2021-10-06
(71)【出願人】
【識別番号】502097698
【氏名又は名称】株式会社 千代田組
(71)【出願人】
【識別番号】508315383
【氏名又は名称】株式会社マイダス
(71)【出願人】
【識別番号】000221096
【氏名又は名称】東芝システムテクノロジー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100144749
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 正英
(74)【代理人】
【識別番号】100076369
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 正治
(72)【発明者】
【氏名】西野 雅美
(72)【発明者】
【氏名】末永 恵三
(72)【発明者】
【氏名】武井 義典
(72)【発明者】
【氏名】白鳥 健太郎
(72)【発明者】
【氏名】小柳 智
(72)【発明者】
【氏名】川崎 謙一
【テーマコード（参考）】
2B200
【Ｆターム（参考）】
2B200AA05
2B200AA07
2B200BA01
2B200CA09
2B200EC09
2B200FA01
2B200GA04
2B200GB15
2B200HA14
(57)【要約】
【課題】 欠陥補修の作業労力の削減と補修後のワークの品質の安定化を図ると共に、資源やコストの無駄を排除できるワーク補修方法とワーク補修装置を提供する。
【解決手段】 本発明のワーク補修方法は、ワーク表面を検査する工程と、当該検査の結果に基づいて充填する補修剤の量を算出する工程と、算出された量の補修剤を補修ロボットで欠陥に充填する工程と、欠陥に充填された補修剤を補修ロボットで均す工程を含む方法である。本発明のワーク補修装置は、ワーク表面を検査する検査装置と、検査装置での検査の結果に基づいて充填する補修剤の量を算出する充填量算出部と、充填量算出部で算出された量の補修剤を欠陥に充填し、その補修剤を均す補修ロボットを備えたものである。
【選択図】図１
【解決手段】 本発明のワーク補修方法は、ワーク表面を検査する工程と、当該検査の結果に基づいて充填する補修剤の量を算出する工程と、算出された量の補修剤を補修ロボットで欠陥に充填する工程と、欠陥に充填された補修剤を補修ロボットで均す工程を含む方法である。本発明のワーク補修装置は、ワーク表面を検査する検査装置と、検査装置での検査の結果に基づいて充填する補修剤の量を算出する充填量算出部と、充填量算出部で算出された量の補修剤を欠陥に充填し、その補修剤を均す補修ロボットを備えたものである。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ワークの補修方法において、
検査装置によってワーク表面を検査する工程と、
前記工程でワーク表面に欠陥が見つかった場合に、当該検査の結果に基づいて当該欠陥に充填する補修剤の量を算出する工程と、
前記工程で算出された量の補修剤を補修ロボットで前記欠陥に充填する工程と、
前記欠陥に充填された補修剤を前記補修ロボットで均す工程を含む、
ことを特徴とするワーク補修方法。
検査装置によってワーク表面を検査する工程と、
前記工程でワーク表面に欠陥が見つかった場合に、当該検査の結果に基づいて当該欠陥に充填する補修剤の量を算出する工程と、
前記工程で算出された量の補修剤を補修ロボットで前記欠陥に充填する工程と、
前記欠陥に充填された補修剤を前記補修ロボットで均す工程を含む、
ことを特徴とするワーク補修方法。
【請求項2】
請求項１記載のワーク補修方法において、
検査装置での検査結果に基づいて欠陥の容積を算出し、
前記工程で算出された容積に基づいて補修剤の充填量を算出する、
ことを特徴とするワーク補修方法。
検査装置での検査結果に基づいて欠陥の容積を算出し、
前記工程で算出された容積に基づいて補修剤の充填量を算出する、
ことを特徴とするワーク補修方法。
【請求項3】
請求項１又は請求項２記載のワーク補修方法において、
複数台のレーザセンサ又は画像処理センサによって個々のワークの二以上の面を検査する、
ことを特徴とするワーク補修方法。
複数台のレーザセンサ又は画像処理センサによって個々のワークの二以上の面を検査する、
ことを特徴とするワーク補修方法。
【請求項4】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のワーク補修方法において、
空気圧によって又はサーボモータの駆動によって補修剤を欠陥に充填する、
ことを特徴とするワーク補修方法。
空気圧によって又はサーボモータの駆動によって補修剤を欠陥に充填する、
ことを特徴とするワーク補修方法。
【請求項5】
ワークの補修装置において、
前記ワーク表面を検査する検査装置と、
前記検査装置で欠陥が見つかった場合に、当該検査の結果に基づいて当該欠陥に充填する補修剤の量を算出する充填量算出部と、
前記充填量算出部で算出された量の補修剤を前記欠陥に充填し、その補修剤を均す補修ロボットを備えた、
ことを特徴とするワーク補修装置。
前記ワーク表面を検査する検査装置と、
前記検査装置で欠陥が見つかった場合に、当該検査の結果に基づいて当該欠陥に充填する補修剤の量を算出する充填量算出部と、
前記充填量算出部で算出された量の補修剤を前記欠陥に充填し、その補修剤を均す補修ロボットを備えた、
ことを特徴とするワーク補修装置。
【請求項6】
請求項５記載のワーク補修装置において、
検査装置での検査結果に基づいて欠陥の容積を算出する容積算出部と、
前記容積算出部で算出された容積から補修剤の充填量を算出する充填量算出部を備えた、
ことを特徴とするワーク補修装置。
検査装置での検査結果に基づいて欠陥の容積を算出する容積算出部と、
前記容積算出部で算出された容積から補修剤の充填量を算出する充填量算出部を備えた、
ことを特徴とするワーク補修装置。
【請求項7】
請求項５又は請求項６記載のワーク補修装置において、
検査装置として複数台のレーザセンサ又は画像処理センサを備えた、
ことを特徴とするワーク補修装置。
検査装置として複数台のレーザセンサ又は画像処理センサを備えた、
ことを特徴とするワーク補修装置。
【請求項8】
請求項５から請求項７のいずれか１項に記載のワーク補修装置において、
補修ロボットは、空気圧によって又はサーボモータの駆動によって補修剤を吐出する吐出部を備えた、
ことを特徴とするワーク補修装置。
補修ロボットは、空気圧によって又はサーボモータの駆動によって補修剤を吐出する吐出部を備えた、
ことを特徴とするワーク補修装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ワークの欠陥の補修方法及び補修装置に関する。
【背景技術】
【0002】
図１１（ａ）～（ｄ）に示すように、建築材料等として利用される木材（ワーク）の中には、穴Ｘ１や節Ｘ２、段差Ｘ３、欠けＸ４等の欠陥が含まれているものがある。間柱や根太、野縁など壁や床、天井の内側に設けられるワークには強度が要求されることから、欠陥がある場合にはその欠陥を補修する必要がある。
【0003】
従来、ワークの欠陥の有無の確認や欠陥箇所の把握、欠陥箇所の補修は、作業員によって目視及び手作業で行われていた。しかし、欠陥の有無確認や位置把握、欠陥補修の精度は、作業員の熟練度に左右され、品質の安定化を図るのが難しかった。近年では、ワークの欠陥を自動で補修する方法及び装置（たとえば、特許文献１）が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０００－１０８１０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
前記特許文献１の補修方法及び補修装置は、欠陥部を切削除去し、その切削部に予め用意した埋め木を埋め込むことによって集成材を修正するものであるが、使わない埋め木も含め予め用意しておく必要があるため、資源やコストの無駄につながりかねない。
【0006】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その解決課題は、欠陥補修の作業労力の削減と補修後のワークの品質の安定化を図ることができ、資源やコストの無駄にもつながりにくいワーク補修方法とワーク補修装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
［ワーク補修方法］
本発明のワーク補修方法は、検査装置によってワーク表面を検査する工程と、当該工程でワーク表面に欠陥が見つかった場合に、当該検査の結果に基づいて当該欠陥に充填する補修剤の量を算出する工程と、当該工程で算出された量の補修剤を補修ロボットで前記欠陥に充填する工程と、欠陥に充填された補修剤を当該補修ロボットで均す工程を含む方法である。
本発明のワーク補修方法は、検査装置によってワーク表面を検査する工程と、当該工程でワーク表面に欠陥が見つかった場合に、当該検査の結果に基づいて当該欠陥に充填する補修剤の量を算出する工程と、当該工程で算出された量の補修剤を補修ロボットで前記欠陥に充填する工程と、欠陥に充填された補修剤を当該補修ロボットで均す工程を含む方法である。
【0008】
［ワーク補修装置］
本発明のワーク補修装置は、ワーク表面を検査する検査装置と、検査装置での検査によって欠陥が見つかった場合に、当該検査の結果に基づいて当該欠陥に充填する補修剤の量を算出する充填量算出部と、充填量算出部で算出された量の補修剤を前記欠陥に充填し、その補修剤を均す補修ロボットを備えたものである。
本発明のワーク補修装置は、ワーク表面を検査する検査装置と、検査装置での検査によって欠陥が見つかった場合に、当該検査の結果に基づいて当該欠陥に充填する補修剤の量を算出する充填量算出部と、充填量算出部で算出された量の補修剤を前記欠陥に充填し、その補修剤を均す補修ロボットを備えたものである。
【発明の効果】
【0009】
本発明のワーク補修方法及びワーク補修装置では、欠陥検査から欠陥補修までの工程を検査装置や補修ロボットによって自動化したため、欠陥補修の作業労力の削減と補修後のワークの品質の安定を図ることができる。また、特許文献１に開示の方法等のように、使わない埋め木を含め予め用意しておく必要がないため、資源やコストの無駄もない。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明のワーク補修装置の一例を示す概要説明図。
【図2】（ａ）は欠陥検査部の一例を示す概要側面図、（ｂ）は（ａ）の概要平面図、（ｃ）は欠陥検査部での集成材の回転角度の説明図。
【図3】（ａ）は欠陥検査部の概要正面図、（ｂ）は回転手段の一例を示す部分概要図。
【図4】検査装置の一例を示す機能ブロック図。
【図5】（ａ）は穴補修部の一例を示す概要側面図、（ｂ）は（ａ）の概要平面図、（ｃ）は穴補修部での集成材の回転角度の説明図。
【図6】穴補修ロボットの一例を示す概要説明図。
【図7】補修剤充填ユニットの一例を示す機能ブロック図。
【図8】（ａ）は下段搬送部及び段差・角補修部の一例を示す概要側面図、（ｂ）は（ａ）の段差・角補修部の概要平面図、（ｃ）は（ａ）の下段搬送部の概要平面図。
【図9】（ａ）は段差補修ロボットの一例を示す説明図、（ｂ）は角補修ロボットの一例を示す説明図。
【図10】払出し部の一例を示す概要説明図。
【図11】（ａ）は集成材の穴の説明図、（ｂ）は集成材の節の説明図、（ｃ）は集成材の段差の説明図、（ｄ）は集成材の欠けの説明図。
【発明を実施するための形態】
【0011】
（実施形態）
本発明のワーク補修方法及びワーク補修装置の実施形態の一例を、図面を参照して説明する。本発明のワーク補修方法及びワーク補修装置は、各種ワークの補修に用いることができるが、ここでは、ワークが複数枚のラミナを接合して構成された集成材Ｗの場合を一例として説明する。
本発明のワーク補修方法及びワーク補修装置の実施形態の一例を、図面を参照して説明する。本発明のワーク補修方法及びワーク補修装置は、各種ワークの補修に用いることができるが、ここでは、ワークが複数枚のラミナを接合して構成された集成材Ｗの場合を一例として説明する。
【0012】
ワーク補修方法及びワーク補修装置の具体的な説明に先立ち、本願で用いる用語について説明する。図１１（ａ）～（ｄ）に示すように、本願では、集成材Ｗの各面について、ラミナの積層方向一方の面を第一面Ｗ１、他方の面を第三面Ｗ３、ラミナの積層方向に直角する方向の一方の面を第二面Ｗ２、他方の面を第四面Ｗ４、集成材Ｗの長手方向一方の端面を第一端面Ｓ１、他方の端面を第二端面Ｓ２という。
【0013】
また、集成材Ｗのうち、第一面Ｗ１と第二面Ｗ２の間の辺を第一長辺Ｅ１と、第二面Ｗ２と第三面Ｗ３の間の辺を第二長辺Ｅ２と、第三面Ｗ３と第四面Ｗ４の間の辺を第三長辺Ｅ３と、第四面Ｗ４と第一面Ｗ１の間の辺を第四長辺Ｅ４という。
【0014】
【0015】
［ワーク補修装置の全体構成］
以下、ワーク補修方法及びワーク補修装置について具体的に説明する。一例として図１に示すワーク補修装置は、上下二段の搬送ラインを備えている。下段の搬送ラインには、欠陥検査部Ａ１、欠陥検査部Ａ１の下流側の穴補修部Ａ２及び穴補修部Ａ２の下流側の下段搬送部Ａ３が、上段の搬送ラインには、段差・角補修部Ａ４が設けられている。
以下、ワーク補修方法及びワーク補修装置について具体的に説明する。一例として図１に示すワーク補修装置は、上下二段の搬送ラインを備えている。下段の搬送ラインには、欠陥検査部Ａ１、欠陥検査部Ａ１の下流側の穴補修部Ａ２及び穴補修部Ａ２の下流側の下段搬送部Ａ３が、上段の搬送ラインには、段差・角補修部Ａ４が設けられている。
【0016】
また、上下段の搬送ラインの下流側には、最下流に到達した集成材Ｗを取り出して別装置に払い出す（排出する）払出し部Ａ５が設けられている。このほか、図示は省略しているが、欠陥検査部Ａ１の側方には、補修できない欠陥を有する集成材Ｗ（悪品）を排出するための悪品排出ラインが設けられている。
【0017】
［欠陥検査部］
前記欠陥検査部Ａ１は、集成材Ｗの表面の欠陥の有無や位置、表面積、深さ、形状等を検査するエリアである。図２（ａ）（ｂ）に示すように、この実施形態の欠陥検査部Ａ１には、集成材Ｗを搬送する搬送手段１１と、集成材Ｗの表面の欠陥を検出する欠陥検査手段２０が設けられている。
前記欠陥検査部Ａ１は、集成材Ｗの表面の欠陥の有無や位置、表面積、深さ、形状等を検査するエリアである。図２（ａ）（ｂ）に示すように、この実施形態の欠陥検査部Ａ１には、集成材Ｗを搬送する搬送手段１１と、集成材Ｗの表面の欠陥を検出する欠陥検査手段２０が設けられている。
【0018】
この実施形態の搬送手段１１は、間隔を開けて平行に配置された二本の無端搬送体１１ａ、１１ｂを備えている。無端搬送体１１ａ、１１ｂには、図示しないモータで駆動するベルトコンベアやチェーンコンベアなど、既存のコンベアを用いることができる。無端搬送体１１ａ、１１ｂは二本より多くても少なくてもよい。集成材Ｗは、この二本の無端搬送体１１ａ、１１ｂで下流側へ搬送される。
【0019】
搬送手段１１には、上流側の外部機器（図示しない）から欠陥検査部Ａ１に供給された集成材Ｗを所定位置に停止させるためのストップシリンダ１２が二台横並びで設けられている。二台のストップシリンダ１２（第一ストップシリンダ１２ａ及び第二ストップシリンダ１２ｂ）は、二本の無端搬送体１１ａ、１１ｂの内側に配置されている。ストップシリンダ１２は、二台より多くても少なくてもよい。
【0020】
両ストップシリンダ１２ａ、１２ｂは、無端搬送体１１ａの下端よりも低い位置から無端搬送体１１ａの上面よりも高い位置まで伸長するようにしてある。両ストップシリンダ１２ａ、１２ｂは同期して動作するようにしてある。集成材Ｗは、無端搬送体１１ａの上面よりも高い位置まで伸長した両ストップシリンダ１２ａ、１２ｂに当接することで、所定位置に停止するようにしてある。
【0021】
搬送手段１１には、検査面を上方に向けるために集成材Ｗを回転させる回転手段１３が、集成材Ｗの搬送方向に間隔をあけて三台設けられている。三台の各回転手段１３（第一回転手段１３Ａ～第三回転手段１３Ｃ）は、モータ１３ａと、モータ１３ａの動力を伝達する伝達機構１３ｂと、伝達機構１３ｂを介してモータ１３ａに接続された回転軸１３ｃと、回転軸１３ｃの長手方向に間隔をあけて配置された二枚の回転羽根１３ｄ（図３（ｂ）参照）を備えている。回転羽根１３ｄは二枚より多くても少なくてもよい。
【0022】
図２（ｂ）に示すように、各回転手段１３Ａ～１３Ｃの手前側及び第三回転手段１３Ｃの下流側には、搬送された集成材Ｗの長手方向の位置決めを行う二つ一組の端面シリンダ１４が四組（端面シリンダ１４Ａ～１４Ｄ）設けられている。各組の端面シリンダ１４は、集成材Ｗの長手方向両外側に一つずつ設けられている。各組の端面シリンダ１４は、各組を構成する両端面シリンダ１４間に集成材Ｗが到達すると伸長し、当該集成材Ｗに当接して、当該集成材Ｗが長手方向の所定位置に位置決めされる。
【0023】
前記欠陥検査手段２０は、集成材Ｗの各面の欠陥の有無等を検査する部分である。この実施形態の欠陥検査手段２０は、搬送手段１１の上方に配置されたリニアステージ１５と、リニアステージ１５に沿って移動する取付け体１６と、取付け体１６に取り付けられた検査装置１７を備えている。図３（ａ）に矢印で示すように、取付け体１６及び取付け体１６に取り付けられた検査装置１７は、集成材Ｗの長手方向に沿って移動するようにしてある。
【0024】
図２（ａ）に示すように、この実施形態では、リニアステージ１５と取付け体１６と検査装置１７が搬送方向に間隔をあけて二組設けられ、最上流の検査装置１７（以下「第一検査装置１７Ａ」という）で集成材Ｗの第一面Ｗ１の検査が、上流側から二つ目の検査装置１７（以下「第二検査装置１７Ｂ」という）で集成材Ｗの第二面Ｗ２の検査が、上流側から三つ目の検査装置１７（以下「第三検査装置１７Ｃ」という）で集成材Ｗの第三面Ｗ３の検査が、最下流の検査装置（以下「第四検査装置１７Ｄ」という）で第四面Ｗ４の検査が行われるようにしてある。
【0025】
前記リニアステージ１５は、取付け体１６を集成材Ｗの長手方向に沿って直線移動させるための装置であり、リニアガイドとリニアガイドに沿って移動するスライダを備えている。リニアステージ１５には、既存の各種リニアガイドを用いることができる。
【0026】
前記取付け体１６は検査装置１７を取り付けるための部材である。図２（ａ）に示すように、この実施形態の取付け体１６は、リニアステージ１５のスライダに固定された縦材１６ａと、縦材１６ａの下端に連結された横材１６ｂと、横材１６ｂの長手方向両端に設けられた取付けフランジ１６ｃを備え、各取付けフランジ１６ｃに検査装置１７が取り付けられている。各取付け体１６には検査装置１７が二つ取り付けられている。
【0027】
前記検査装置１７は、集成材Ｗの表面の欠陥の有無等を検出するための装置である。図４に示すように、この実施形態の検査装置１７は、レーザセンサ１７ａと、欠陥位置特定部１７ｂと、容積算出部１７ｃと、充填量算出部１７ｄと、制御部１７ｅと、通信部１７ｆを備えている。
【0028】
前記レーザセンサ１７ａは集成材Ｗの表面の形状を測定する機能部、欠陥位置特定部１７ｂはレーザセンサ１７ａでの検出信号に基づいて欠陥位置を座標で特定する機能部、容積算出部１７ｃは欠陥の面積や深さから欠陥の容積を算出する機能部、充填量算出部１７ｄは容積算出部１７ｃで算出された容積から補修剤の充填量を算出する機能部である。
【0029】
前記制御部１７ｅは検査装置１７の全体を制御する機能部、通信部１７ｆは欠陥の位置情報や容積情報、充填量情報等を後述する各種補修ロボット（穴補修ロボット１８や段差補修ロボット２４、角補修ロボット２５）に送信する機能部である。
【0030】
前記レーザセンサ１７ａは、集成材Ｗの表面にレーザ光を照射して集成材Ｗの欠陥の位置や表面積、深さ、形状等を検出するものであり、既存の各種プロファイル測定器を用いることができる。
【0031】
［穴補修部］
前記穴補修部Ａ２は、集成材Ｗの表面にある穴Ｘ１や節Ｘ２を補修剤Ｒで補修するエリアである。図１に示すように、この実施形態の穴補修部Ａ２には、集成材Ｗを搬送する搬送手段１１と、集成材Ｗの表面にある穴Ｘ１や節Ｘ２を補修する穴補修ロボット１８が設けられている。
前記穴補修部Ａ２は、集成材Ｗの表面にある穴Ｘ１や節Ｘ２を補修剤Ｒで補修するエリアである。図１に示すように、この実施形態の穴補修部Ａ２には、集成材Ｗを搬送する搬送手段１１と、集成材Ｗの表面にある穴Ｘ１や節Ｘ２を補修する穴補修ロボット１８が設けられている。
【0032】
この実施形態の搬送手段１１は、欠陥検査部Ａ１に設けられた搬送手段から連続するものである。搬送手段１１は、欠陥検査部Ａ１の搬送手段１１と別体のものとして構成することもできる。
【0033】
図５（ａ）（ｂ）に示すように、搬送手段１１には、欠陥検査部Ａ１から供給された集成材Ｗを所定位置に停止させるためのストップシリンダ１２が横並びで二台設けられている。二台のストップシリンダ１２（第三ストップシリンダ１２ｃ及び第四ストップシリンダ１２ｄ）の構成は欠陥検査部Ａ１のストップシリンダ１２ａ、１２ｂと同様である。
【0034】
搬送手段１１には、その搬送方向に間隔をあけて三つの回転手段（第四回転手段１３Ｄ～第六回転手段１３Ｆ）が設けられている。図５（ｂ）に示すように、各回転手段１３Ｄ～１３Ｆは、穴補修が必要な面を上方（穴補修ロボット１８が作業をする方向）に向けるために集成材Ｗを回転させるものである。
【0035】
前記各回転手段１３Ｄ～１３Ｆの構成は欠陥検査部Ａ１の回転手段１３Ａ～１３Ｃと同様である。図５（ｃ）に示すように、この実施形態では、第四回転手段１３Ｄによって集成材Ｗが４５°回転し、第五回転手段１３Ｅによって集成材Ｗが９０°回転し、第六回転手段１３Ｆによって集成材Ｗが４５°回転するようにしてある。
【0036】
各回転手段１３Ｄ～１３Ｆの上流側には、搬送された集成材Ｗの長手方向の位置決めを行う二つ一組の端面シリンダ１４が、集成材Ｗの長手方向両外側に設けられている。各組の端面シリンダ１４Ｅ～１４Ｇは、集成材Ｗが所定位置に到達すると伸長し、当該集成材Ｗに当接して当該集成材Ｗが長手方向の所定位置に位置決めされる。
【0037】
また、各回転手段１３Ｄ～１３Ｆの側方には、回転手段１３Ｄ～１３Ｆで回転した集成材Ｗの長手方向両端を抑えるための二つ一組の押さえシリンダ１９が二組設けられている。二組の押さえシリンダ１９（第一押さえシリンダ１９Ａ及び第二押さえシリンダ１９Ｂ）によって、回転手段１３Ｄ～１３Ｆで回転した集成材Ｗの長手方向の位置決めが行われるほか、穴の補修中に集成材Ｗがその長手方向にずれるのが防止される。
【0038】
前記穴補修ロボット１８は、集成材Ｗの表面にある穴Ｘ１や節Ｘ２に補修剤を充填して均すロボットである。図１に示すように、この実施形態では四台の穴補修ロボット（第一穴補修ロボット１８Ａ～第四穴補修ロボット１８Ｄ）が設けられている。第一穴補修ロボット１８Ａは第一面Ｗ１の穴を補修するもの、第二穴補修ロボット１８Ｂは第二面Ｗ２の穴を補修するもの、第三穴補修ロボット１８Ｃは第三面Ｗ３の穴を補修するもの、第四穴補修ロボット１８Ｄは第四面Ｗ４の穴を補修するものである。
【0039】
第一穴補修ロボット１８Ａと第三穴補修ロボット１８Ｃは搬送方向右側方に、第二穴補修ロボット１８Ｂと第四穴補修ロボット１８Ｄは搬送方向左側方に設けられている。第一穴補修ロボット１８Ａと第三穴補修ロボット１８Ｃは、前者が上流側、後者が下流側となるように、搬送方向に間隔をあけて設けられている。同様に、第二穴補修ロボット１８Ｂと第四穴補修ロボット１８Ｄは前者が上流側、後者が下流側となるように、搬送方向に間隔をあけて設けられている。
【0040】
図６に示すように、この実施形態では、各穴補修ロボット１８として、穴補修ハンド１８ａを備えた垂直多関節形のロボットを用いている。穴補修ハンド１８ａには、穴補修用混合ユニット１８ｂと、補修剤Ｒを吐出するミキシングノズル（以下「穴補修用ノズル」という）１８ｃと、吐出された補修剤を均す穴用均し治具１８ｄが設けられている。
【0041】
この実施形態の穴用均し治具１８ｄは平面視正方形状の平板であり、その中心部には穴補修用ノズル１８ｃの先端が露出する貫通孔が形成されている。穴補修用ノズル１８ｃからは、補修剤充填ユニット２１で二剤（主剤と固化剤）が混合された補修剤が吐出されるようにしてある。
【0042】
一例として図７に示す補修剤充填ユニット２１は、主剤側供給系２１Ａと固化剤側供給系２１Ｂを備えている。主剤側供給系２１Ａには、主剤側ポンプユニット２１ａと、主剤側高圧レギュレータ２１ｂと、主剤側バルブスタンド２１ｃと、主剤側自動ガン２１ｄが設けられている。各構成は主剤側ヒータホース２１ｅで接続されている。主剤側ヒータホース２１ｅには主剤側温調盤２１ｆが接続され、主剤が所定の温度及び粘度に保たれるようにしてある。
【0043】
主剤側ポンプユニット２１ａは、主剤容器（ペール缶）２１ｇに貯留された主剤を吸引して主剤側高圧レギュレータ２１ｂに送るためのもの、主剤側高圧レギュレータ２１ｂは主剤側ポンプユニット２１ａから供給される主剤の圧力を一定の圧力に維持する（調整する）もの、主剤側バルブスタンド２１ｃは主剤の液量や空気量を調整するための制御ユニット、主剤側自動ガン２１ｄは所定量の主剤を吐出するもの、主剤側ヒータホース２１ｅは主剤が移動する流路、主剤側温調盤２１ｆは主剤側ヒータホース２１ｅの温度を制御するものである。
【0044】
同様に、前記固化剤側供給系２１Ｂには、固化剤側ポンプユニット２１ｈと、固化剤側高圧レギュレータ２１ｉと、固化剤側バルブスタンド２１ｊと、固化剤側自動ガン２１ｋが設けられている。各構成は固化剤側ヒータホース２１ｍで接続されている。固化剤側ヒータホース２１ｍには固化剤側温調盤２１ｎが接続され、固化剤が所定の温度及び粘度に保たれるようにしてある。
【0045】
固化剤側ポンプユニット２１ｈは、固化剤容器（ペール缶）２１ｐに貯留された固化剤を吸引して固化剤側高圧レギュレータ２１ｉに送るためのもの、固化剤側高圧レギュレータ２１ｉは固化剤側ポンプユニット２１ｈから供給される固化剤の圧力を一定の圧力に維持する（調整する）もの、固化剤側バルブスタンド２１ｊは固化剤の液量や空気量を調整するための制御ユニット、固化剤側自動ガン２１ｋは所定量の固化剤を吐出するもの、固化剤側ヒータホース２１ｍは固化剤が移動する流路、固化剤側温調盤２１ｆは固化剤側ヒータホース２１ｍの温度を制御するものである。
【0046】
主剤側自動ガン２１ｄは主剤側高圧ホース２１ｒを介して、固化剤側自動ガン２１ｋは固化剤側高圧ホース２１ｓを介して共通の混合ユニット１８（以下「穴補修用混合ユニット１８ｂ」という）に接続されている。穴補修用混合ユニット１８ｂには穴補修用ノズル１８ｃが接続され、穴補修用混合ユニット１８ｂで混合された補修剤Ｒが穴補修用ノズル１８ｃから吐出されるようにしてある。
【0047】
補修剤Ｒの吐出方法には空気圧を利用する方法やサーボモータを利用する方法などの種々の選択肢があるが、この実施形態では、空気圧によって補修剤Ｒを吐出する方法を採用している。この実施形態では、空気圧を一定に保持し、充填時間（穴補修用ノズル１８ｃの開放時間）を変えることによって補修剤Ｒの吐出量が調節されるようにしてある。
【0048】
たとえば、空気圧を０．５ＭＰａで一定に保つ場合、補修剤Ｒを５ｇ吐出したい場合には０．３０ｓｅｃ程度、補修剤１０ｇを吐出したい場合には０．５０ｓｅｃ程度というように、穴補修用ノズル１８ｃの開放時間を変えることによって補修剤Ｒの吐出量を調節することができる。
【0049】
また、この実施形態では、空気圧を二段階に切り替えられるようにしてある。具体的には、空気圧を０．３ＭＰａと０．５ＭＰａの二段階に切り替えられるようにし、標準的な処理速度でよい場合には空気圧０．３ＭＰａの方を選択し、処理速度を標準的な処理速度よりも上げたいときには空気圧０．５ＭＰａの方を選択することができるようにしてある。
【0050】
以上のように構成された補修剤充填ユニット２１では、主剤容器２１ｇ内の主剤は主剤側ポンプユニット２１ａによって吸上げられ、主剤側高圧レギュレータ２１ｂ、主剤側バルブスタンド２１ｃ及び主剤側自動ガン２１ｄを通って穴補修用混合ユニット１８ｂに排出される。
【0051】
同様に、固化剤容器２１ｐ内の固化剤は固化剤側ポンプユニット２１ｈによって吸上げられ、固化剤側高圧レギュレータ２１ｉ、固化剤側バルブスタンド２１ｊ及び固化剤側自動ガン２１ｋを通って穴補修用混合ユニット１８ｂに排出される。
【0052】
主剤側自動ガン２１ｄから排出された主剤と、固化剤側自動ガン２１ｋから排出された固化剤は穴補修用混合ユニット１８ｂで混合され、穴補修用ノズル１８ｃから吐出されて集成材Ｗの欠陥に充填される。充填された補修剤は、充填された直後に穴用均し治具１８ｄによって集成材Ｗの表面と面一となるように均される。
【0053】
［下段搬送部］
前記下段搬送部Ａ３は、穴補修が完了した集成材Ｗ又は欠陥が検出されなかった（穴補修の必要がなかった）良品を搬送するエリアである。この実施形態の下段搬送部Ａ３は、集成材Ｗを搬送する搬送手段１１を備えている。この搬送手段１１は、欠陥検査部Ａ１と穴補修部Ａ２の双方の搬送手段１１と連続するものであり、図８（ｃ）に示すように、二本の無端搬送体１１ａ、１１ｂを備えている。搬送手段１１は、欠陥検査部Ａ１の搬送手段１１と別体のものとして構成することもできる。
前記下段搬送部Ａ３は、穴補修が完了した集成材Ｗ又は欠陥が検出されなかった（穴補修の必要がなかった）良品を搬送するエリアである。この実施形態の下段搬送部Ａ３は、集成材Ｗを搬送する搬送手段１１を備えている。この搬送手段１１は、欠陥検査部Ａ１と穴補修部Ａ２の双方の搬送手段１１と連続するものであり、図８（ｃ）に示すように、二本の無端搬送体１１ａ、１１ｂを備えている。搬送手段１１は、欠陥検査部Ａ１の搬送手段１１と別体のものとして構成することもできる。
【0054】
［段差・角補修部］
前記段差・角補修部Ａ４は、集成材Ｗの第二面Ｗ２や第四面Ｗ４に生じるラミナのサイズに起因する段差Ｘ３や集成材Ｗの角部（長辺部）に現れる欠けＸ４を、補修剤Ｒで補修するエリアである。図１及び図８（ａ）に示すように、この実施形態の段差・角補修部Ａ４は、下段搬送部Ａ３の上方に設けられている。
前記段差・角補修部Ａ４は、集成材Ｗの第二面Ｗ２や第四面Ｗ４に生じるラミナのサイズに起因する段差Ｘ３や集成材Ｗの角部（長辺部）に現れる欠けＸ４を、補修剤Ｒで補修するエリアである。図１及び図８（ａ）に示すように、この実施形態の段差・角補修部Ａ４は、下段搬送部Ａ３の上方に設けられている。
【0055】
図８（ｂ）に示すように、この実施形態の段差・角補修部Ａ４には、集成材Ｗを搬送する上段搬送手段２３と、集成材Ｗの第二面Ｗ２や第四面Ｗ４に現れる段差Ｘ３を補修する段差補修ロボット２４と、集成材Ｗの角部に現れる欠けＸ４を補修する角補修ロボット２５を備えている。
【0056】
この実施形態の上段搬送手段２３は、下段の搬送ラインに設けられた搬送手段１１と同様、間隔を開けて平行に配置された二本の上段無端搬送体２３ａ、２３ｂを備えている。上段無端搬送体２３ａ、２３ｂには、ベルトコンベアやチェーンコンベア、ローラーコンベアなど、既存のコンベアを用いることができる。上段無端搬送体２３ａ、２３ｂは集成材Ｗを搬送できるものであればよく、その数も二本より多くても少なくてもよい。
【0057】
図８（ａ）（ｂ）に示すように、上段搬送手段２３の上流側には、下段ラインで搬送された集成材Ｗを段差・角補修部Ａ４の高さまで上昇させるための昇降シリンダ２２と、昇降シリンダ２２によって段差・角補修部Ａ４の高さまで上昇した集成材Ｗを上段搬送手段２３上に移動させる押出しシリンダ２６が設けられている。昇降シリンダ２２と押出しシリンダ２６は、いずれも横並びで二台（昇降シリンダ２２ａ、２２ｂ及び押出しシリンダ２６ａ、２６ｂ）設けられている。いずれも二台より多くても少なくてもよい。
【0058】
この実施形態の上段搬送手段２３には、段差補修ロボット２４の上流側と角補修ロボット２５の上流側のそれぞれに、集成材Ｗを所定位置に停止させるためのストップシリンダ１２が横並びで二台ずつ（第五ストップシリンダ１２ｅ～第八ストップシリンダ１２ｈ）設けられている。いずれのストップシリンダ１２ｅ～１２ｈも、二本の上段無端搬送体２３ａ、２３ｂの間に配置されている。
【0059】
各ストップシリンダ１２ｅ～１２ｈの構成は、欠陥検査部Ａ１のストップシリンダ１２ａ、１２ｂや穴補修部Ａ２のストップシリンダ１２ｃ、１２ｄと同様である。集成材Ｗは各ストップシリンダ１２ｅ～１２ｈに当接することで所定位置に停止する。
【0060】
前記上段搬送手段２３には、段差補修位置に到達した集成材Ｗの長手方向両端を押さえる二つ一組の押さえシリンダ１９（以下「第三押さえシリンダ１９Ｃ」という）と、角補修位置に到達した集成材Ｗの長手方向両端を押さえる二つ一組の押さえシリンダ１９（以下「第四押さえシリンダ１９Ｄ」という）が設けられている。
【0061】
各押さえシリンダ１９Ｃ、１９Ｄは図示しない回転モータに接続され、集成材Ｗを押さえた状態で当該集成材Ｗを１８０°回転させられるようにしてある。また、各押さえシリンダ１９Ｃ、１９Ｄは図示しない持上げシリンダに接続され、集成材Ｗを押さえた状態で当該集成材Ｗを所定位置まで上げたり、元の位置に降ろしたりできるようにしてある。
【0062】
前記段差補修ロボット２４は、集成材Ｗの第二面Ｗ２や第四面Ｗ４に現れる段差Ｘ３を補修するためのロボットである。この実施形態では、一台の段差補修ロボット２４で、第二面Ｗ２の段差Ｘ３と第四面Ｗ４の段差Ｘ３が順番に補修されるようにしてある。
【0063】
この実施形態では、段差補修ロボット２４として、図９（ａ）に示すような段差補修ハンド２４ａを備えた垂直多関節形のロボットを用いている。段差補修ハンド２４ａには、混合ユニット（以下「段差補修用混合ユニット」という）２４ｂと、補修剤Ｒを吐出するミキシングノズル（以下「段差補修用ノズル」という）２４ｃと、吐出された補修剤を均す段差用均し治具２４ｄが設けられている。段差補修用混合ユニット２４ｂ、段差補修用ノズル２４ｃ及び段差用均し治具２４ｄの構成は、それぞれ穴補修用混合ユニット１８ｂ、穴補修用ノズル１８ｃと穴用均し治具１８ｄの構成と同様である。
【0064】
穴補修ハンド１８ａと同様、段差補修ハンド２４ａの段差補修用ノズル２４ｃからも、補修剤充填ユニット２１と同様のユニットで二剤（主剤と固化剤）が混合された補修剤Ｒが吐出されるようにしてある。このユニットの構成は、穴補修ロボット１８の補修剤充填ユニット２１と同様である。
【0065】
前記角補修ロボット２５は、集成材Ｗの角（長辺）に現れる欠けＸ４を補修するロボットである。この実施形態では、一台の角補修ロボット２５で第一長辺Ｅ１、第二長辺Ｅ２、第三長辺Ｅ３及び第四長辺Ｅ４の四辺に現れる欠けＸ４が順番に補修されるようにしてある。
【0066】
この実施形態では、角補修ロボット２５として、図９（ｂ）に示すような、角補修ハンド２５ａを備えた垂直多関節形のロボットを用いている。角補修ハンド２５ａには、混合ユニット（以下「角補修用混合ユニット」という）２５ｂと、補修剤Ｒを吐出するミキシングノズル（以下「角補修用ノズル」という）２５ｃと、吐出された補修剤を均す角用均し治具２５ｄが設けられている。
【0067】
角補修用混合ユニット２５ｂの構成は、穴補修用混合ユニット１８ｂや段差補修用混合ユニット２４ｂの構成と同様であり、角補修用ノズル２５ｃの構成は、穴補修用ノズル１８ｃや段差補修用ノズル２４ｃの構成と同様である。
【0068】
一例として図９（ｂ）に示す角用均し治具２５ｄは、集成材Ｗの一面に宛がわれる第一均し面２５ｅと集成材Ｗの他の一面に宛がわれる第二均し面２５ｆを備えた側面視Ｌ字状の部材である。第一均し面２５ｅの中心部には角補修用ノズル２５ｃの先端が露出する貫通孔が形成されている。
【0069】
穴補修ハンド１８ａや段差補修ハンド２４ａと同様、角補修ハンド２５ａの角補修用ノズル２５ｃからも、補修剤充填ユニット２１と同様のユニットで二剤（主剤と固化剤）が混合された補修剤Ｒが吐出されるようにしてある。このユニットの構成は、穴補修ロボット１８の補修剤充填ユニット２１と同様である。
【0070】
［払出し部］
前記払出し部Ａ５は、上下段の搬送ラインの最下流に到達した集成材Ｗを取り出して下流側の別装置に払い出すエリアである。図１に示すように、この実施形態の払出し部Ａ５は、下段搬送部Ａ３及び段差・角補修部Ａ４の下流側に設けられている。
前記払出し部Ａ５は、上下段の搬送ラインの最下流に到達した集成材Ｗを取り出して下流側の別装置に払い出すエリアである。図１に示すように、この実施形態の払出し部Ａ５は、下段搬送部Ａ３及び段差・角補修部Ａ４の下流側に設けられている。
【0071】
この実施形態の払出し部Ａ５には、下段搬送部Ａ３及び段差・角補修部Ａ４の最下流に到達した補修済み又は補修不要な集成材Ｗを取り出して、別装置へ払い出す払出しロボット２７が設けられている。一例として図１０に示す払出しロボット２７は垂直多関節形のロボットであり、その先端には、エンドエフェクタとして集成材Ｗを把持する把持ハンド２７ａを備えている。
【0072】
この実施形態では、下段搬送部Ａ３及び段差・角補修部Ａ４の最下流に到達した補修済み又は補修不要な集成材Ｗが払出しロボット２７で取り出され、別装置へ移動させられるようにしてある。なお、払出しの順番に特に制限はなく、下段搬送部Ａ３及び段差・角補修部Ａ４の最下流に到達した集成材Ｗを順次取り出して別装置へ移動させればよい。
【0073】
（ワーク補修装置の動作）
次に、本実施形態のワーク補修装置の動作について説明する。説明の便宜上、以下では、欠陥検査部Ａ１の動作、穴補修部Ａ２の動作、段差・角補修部Ａ４の動作に分けて説明する。なお、下段搬送部Ａ３及び払出し部Ａ５の動作は前述のとおりである。
次に、本実施形態のワーク補修装置の動作について説明する。説明の便宜上、以下では、欠陥検査部Ａ１の動作、穴補修部Ａ２の動作、段差・角補修部Ａ４の動作に分けて説明する。なお、下段搬送部Ａ３及び払出し部Ａ５の動作は前述のとおりである。
【0074】
［欠陥検査部での動作］
はじめに、図２（ａ）～（ｃ）を参照して欠陥検査部Ａ１の動作について説明する。この実施形態のワーク補修装置の欠陥検査部Ａ１では、次の手順で処理が行われる。
（１）検査対象である集成材Ｗが外部機器から搬送手段１１に順次供給される。
（２）供給された集成材Ｗは搬送手段１１で搬送され、第一ストップシリンダ１２ａ及び第二ストップシリンダ１２ｂによって、所定位置に停止する。
（３）停止した集成材Ｗは第一検査装置１７Ａの下側まで前進し、その位置で第一端面シリンダ１４Ａによって長手方向の位置決めが行われる。
（４）長手方向の位置決め後、第一検査装置１７Ａによって、集成材Ｗの第一面Ｗ１の検査が行われる。このとき、検査は、リニアステージ１５の動作によって、第一検査装置１７Ａが集成材Ｗの長手方向に移動しながら行われ、第一面Ｗ１の全長が検査される。
（５）第一面Ｗ１の検査が終了すると、集成材Ｗは第一回転手段１３Ａでの回転位置に移動し、当該第一回転手段１３Ａによって９０°回転して、第二面Ｗ２が上方に向けられる。
（６）回転した集成材Ｗは第二検査装置１７Ｂの下側まで移動し、その位置で第二端面シリンダ１４Ｂによって長手方向の位置決めが行われる。
（７）長手方向の位置決め後、第二検査装置１７Ｂによって、集成材Ｗの第二面Ｗ２の検査が行われる。このとき、検査は、リニアステージ１５の動作によって、第二検査装置１７Ｂが集成材Ｗの長手方向に移動しながら行われ、第二面Ｗ２の全長が検査される。
（８）第二面Ｗ２の検査が終了すると、集成材Ｗは第二回転手段１３Ｂでの回転位置に移動し、当該第二回転手段１３Ｂによって９０°回転し、第三面Ｗ３が上方に向けられる。
（９）回転した集成材Ｗは第三検査装置１７Ｃの下側まで前進し、その位置で第三端面シリンダ１４Ｃによって長手方向の位置決めが行われる。
（１０）長手方向の位置決め後、第三検査装置１７Ｃによって、集成材Ｗの第三面Ｗ３の検査が行われる。このとき、検査は、リニアステージ１５の動作によって、第三検査装置１７Ｃが集成材Ｗの長手方向に移動しながら行われ、第三面Ｗ３の全長が検査される。
（１１）第三面Ｗ３の検査が終了すると、集成材Ｗは第三回転手段１３Ｃでの回転位置に移動し、当該第三回転手段１３Ｃによって９０°回転し、第四面Ｗ４が上方に向けられる。
（１２）回転した集成材Ｗは第四検査装置１７Ｄの下側まで前進し、その位置で第四端面シリンダ１４Ｄによって長手方向の位置決めが行われる。
（１３）長手方向の位置決め後、第四検査装置１７Ｄによって、集成材Ｗの第四面Ｗ４の検査が行われる。このとき、検査は、リニアステージ１５の動作によって、第四検査装置１７Ｄが集成材Ｗの長手方向に移動しながら行われ、第四面Ｗ４の全長が検査される。
（１４）第四面Ｗ４の検査が終了すると、集成材Ｗは欠陥検査部Ａ１の下流側の穴補修部Ａ２へ送られる。
はじめに、図２（ａ）～（ｃ）を参照して欠陥検査部Ａ１の動作について説明する。この実施形態のワーク補修装置の欠陥検査部Ａ１では、次の手順で処理が行われる。
（１）検査対象である集成材Ｗが外部機器から搬送手段１１に順次供給される。
（２）供給された集成材Ｗは搬送手段１１で搬送され、第一ストップシリンダ１２ａ及び第二ストップシリンダ１２ｂによって、所定位置に停止する。
（３）停止した集成材Ｗは第一検査装置１７Ａの下側まで前進し、その位置で第一端面シリンダ１４Ａによって長手方向の位置決めが行われる。
（４）長手方向の位置決め後、第一検査装置１７Ａによって、集成材Ｗの第一面Ｗ１の検査が行われる。このとき、検査は、リニアステージ１５の動作によって、第一検査装置１７Ａが集成材Ｗの長手方向に移動しながら行われ、第一面Ｗ１の全長が検査される。
（５）第一面Ｗ１の検査が終了すると、集成材Ｗは第一回転手段１３Ａでの回転位置に移動し、当該第一回転手段１３Ａによって９０°回転して、第二面Ｗ２が上方に向けられる。
（６）回転した集成材Ｗは第二検査装置１７Ｂの下側まで移動し、その位置で第二端面シリンダ１４Ｂによって長手方向の位置決めが行われる。
（７）長手方向の位置決め後、第二検査装置１７Ｂによって、集成材Ｗの第二面Ｗ２の検査が行われる。このとき、検査は、リニアステージ１５の動作によって、第二検査装置１７Ｂが集成材Ｗの長手方向に移動しながら行われ、第二面Ｗ２の全長が検査される。
（８）第二面Ｗ２の検査が終了すると、集成材Ｗは第二回転手段１３Ｂでの回転位置に移動し、当該第二回転手段１３Ｂによって９０°回転し、第三面Ｗ３が上方に向けられる。
（９）回転した集成材Ｗは第三検査装置１７Ｃの下側まで前進し、その位置で第三端面シリンダ１４Ｃによって長手方向の位置決めが行われる。
（１０）長手方向の位置決め後、第三検査装置１７Ｃによって、集成材Ｗの第三面Ｗ３の検査が行われる。このとき、検査は、リニアステージ１５の動作によって、第三検査装置１７Ｃが集成材Ｗの長手方向に移動しながら行われ、第三面Ｗ３の全長が検査される。
（１１）第三面Ｗ３の検査が終了すると、集成材Ｗは第三回転手段１３Ｃでの回転位置に移動し、当該第三回転手段１３Ｃによって９０°回転し、第四面Ｗ４が上方に向けられる。
（１２）回転した集成材Ｗは第四検査装置１７Ｄの下側まで前進し、その位置で第四端面シリンダ１４Ｄによって長手方向の位置決めが行われる。
（１３）長手方向の位置決め後、第四検査装置１７Ｄによって、集成材Ｗの第四面Ｗ４の検査が行われる。このとき、検査は、リニアステージ１５の動作によって、第四検査装置１７Ｄが集成材Ｗの長手方向に移動しながら行われ、第四面Ｗ４の全長が検査される。
（１４）第四面Ｗ４の検査が終了すると、集成材Ｗは欠陥検査部Ａ１の下流側の穴補修部Ａ２へ送られる。
【0075】
［穴補修部での動作］
次に、図５（ａ）～（ｃ）を参照して穴補修部Ａ２の動作について説明する。この実施形態のワーク補修装置の穴補修部Ａ２では、次の手順で処理が行われる。
（１）穴補修の対象である集成材Ｗが欠陥検査部Ａ１から搬送手段１１に順次供給される。
（２）供給された集成材Ｗは搬送手段１１で搬送され、第三ストップシリンダ１２ｃ及び第四ストップシリンダ１２ｄによって所定位置に停止する。
（３）停止した集成材Ｗは所定位置まで前進し、その位置で第五端面シリンダ１４Ｅによって長手方向の位置決めが行われる。
（４）長手方向の位置決め後、集成材Ｗは第一穴補修ロボット１８Ａ及び第二穴補修ロボット１８Ｂの下側まで前進する。
（５）第一穴補修ロボット１８Ａ及び第二穴補修ロボット１８Ｂの下側まで前進した集成材Ｗは、第四回転手段１３Ｄによって４５°回転し、第一面Ｗ１及び第二面Ｗ２が上方に向けられる。
（６）第一面Ｗ１及び第二面Ｗ２が上方に向けられると、第一押さえシリンダ１９Ａによって当該集成材Ｗの長手方向両端面が押さえられる。
（７）集成材Ｗが第一押さえシリンダ１９Ａで押さえられると、第一穴補修ロボット１８Ａによって第一面Ｗ１の穴が、第二穴補修ロボット１８Ｂによって第二面Ｗ２の穴が補修される。
（８）第一面Ｗ１及び第二面Ｗ２の穴補修が終了すると、当該集成材Ｗは所定位置まで前進し、その位置で第六端面シリンダ１４Ｆによって長手方向の位置決めが行われる。
（９）長手方向の位置決め後、集成材Ｗは第五回転手段１３Ｅの位置まで前進する。
（１０）第五回転手段１３Ｅの位置まで前進した集成材Ｗは、第五回転手段１３Ｅによって９０°回転し、第三面Ｗ３が上方に向けられる。
（１１）第三面Ｗ３が上方を向いた集成材Ｗは、所定位置まで前進し、その位置で第七端面シリンダ１４Ｇによって長手方向の位置決めが行われる。
（１２）長手方向の位置決め後、集成材Ｗは第三穴補修ロボット１８Ｃ及び第四穴補修ロボット１８Ｄの下側まで前進する。
（１３）第三穴補修ロボット１８Ｃ及び第四穴補修ロボット１８Ｄの下側まで前進した集成材Ｗは、第六回転手段１３Ｆによって４５°回転し、第三面Ｗ３及び第四面Ｗ４が上方に向けられる。
（１４）第三面Ｗ３及び第四面Ｗ４が上方に向けられると、第二押さえシリンダ１９Ｂによって当該集成材Ｗの長手方向両端面が押さえられる。
（１５）集成材Ｗが第二押さえシリンダ１９Ｂで押さえられると、第三穴補修ロボット１８Ｃによって第三面Ｗ３の穴が、第四穴補修ロボット１８Ｄによって第四面Ｗ４の穴が補修される。
（１６）第三面Ｗ３及び第四面Ｗ４の穴補修が終了すると、集成材Ｗは穴補修部Ａ２の下流側へ送られる。
次に、図５（ａ）～（ｃ）を参照して穴補修部Ａ２の動作について説明する。この実施形態のワーク補修装置の穴補修部Ａ２では、次の手順で処理が行われる。
（１）穴補修の対象である集成材Ｗが欠陥検査部Ａ１から搬送手段１１に順次供給される。
（２）供給された集成材Ｗは搬送手段１１で搬送され、第三ストップシリンダ１２ｃ及び第四ストップシリンダ１２ｄによって所定位置に停止する。
（３）停止した集成材Ｗは所定位置まで前進し、その位置で第五端面シリンダ１４Ｅによって長手方向の位置決めが行われる。
（４）長手方向の位置決め後、集成材Ｗは第一穴補修ロボット１８Ａ及び第二穴補修ロボット１８Ｂの下側まで前進する。
（５）第一穴補修ロボット１８Ａ及び第二穴補修ロボット１８Ｂの下側まで前進した集成材Ｗは、第四回転手段１３Ｄによって４５°回転し、第一面Ｗ１及び第二面Ｗ２が上方に向けられる。
（６）第一面Ｗ１及び第二面Ｗ２が上方に向けられると、第一押さえシリンダ１９Ａによって当該集成材Ｗの長手方向両端面が押さえられる。
（７）集成材Ｗが第一押さえシリンダ１９Ａで押さえられると、第一穴補修ロボット１８Ａによって第一面Ｗ１の穴が、第二穴補修ロボット１８Ｂによって第二面Ｗ２の穴が補修される。
（８）第一面Ｗ１及び第二面Ｗ２の穴補修が終了すると、当該集成材Ｗは所定位置まで前進し、その位置で第六端面シリンダ１４Ｆによって長手方向の位置決めが行われる。
（９）長手方向の位置決め後、集成材Ｗは第五回転手段１３Ｅの位置まで前進する。
（１０）第五回転手段１３Ｅの位置まで前進した集成材Ｗは、第五回転手段１３Ｅによって９０°回転し、第三面Ｗ３が上方に向けられる。
（１１）第三面Ｗ３が上方を向いた集成材Ｗは、所定位置まで前進し、その位置で第七端面シリンダ１４Ｇによって長手方向の位置決めが行われる。
（１２）長手方向の位置決め後、集成材Ｗは第三穴補修ロボット１８Ｃ及び第四穴補修ロボット１８Ｄの下側まで前進する。
（１３）第三穴補修ロボット１８Ｃ及び第四穴補修ロボット１８Ｄの下側まで前進した集成材Ｗは、第六回転手段１３Ｆによって４５°回転し、第三面Ｗ３及び第四面Ｗ４が上方に向けられる。
（１４）第三面Ｗ３及び第四面Ｗ４が上方に向けられると、第二押さえシリンダ１９Ｂによって当該集成材Ｗの長手方向両端面が押さえられる。
（１５）集成材Ｗが第二押さえシリンダ１９Ｂで押さえられると、第三穴補修ロボット１８Ｃによって第三面Ｗ３の穴が、第四穴補修ロボット１８Ｄによって第四面Ｗ４の穴が補修される。
（１６）第三面Ｗ３及び第四面Ｗ４の穴補修が終了すると、集成材Ｗは穴補修部Ａ２の下流側へ送られる。
【0076】
［段差・角補修部での動作］
次に、図８（ａ）～（ｃ）を参照して段差・角補修部Ａ４の動作について説明する。この実施形態のワーク補修装置の段差・角補修部Ａ４では、次の手順で処理が行われる。
（１）昇降シリンダ２２ａ、２２ｂで上段搬送手段２３の高さまで上昇した集成材Ｗが、押出しシリンダ２６ａ、２６ｂによって搬送手段１１に順次供給される。
（２）供給された集成材Ｗは搬送手段１１で搬送され、第五ストップシリンダ１２ｅ及び第六ストップシリンダ１２ｆによって所定位置に停止する。
（３）停止した集成材Ｗは所定位置まで前進し、第三押さえシリンダ１９Ｃによって長手方向両端面が押さえられる。
（４）第三押さえシリンダ１９Ｃで両端面が押さえられると、図示しない第一持上げシリンダによって第三押さえシリンダ１９Ｃが所定位置まで持ち上げられる。
（５）第三押さえシリンダ１９Ｃが所定位置まで持ち上げられると、図示しない回転モータによって第三押さえシリンダ１９Ｃが回転し、段差のある第二面Ｗ２又は第四面Ｗ４が上方に向けられる。
（６）段差のある第二面Ｗ２又は第四面Ｗ４が上方に向けられると、段差補修ロボット２４によって段差が補修される。
（７）第二面Ｗ２と第四面Ｗ４の双方に段差がある場合、回転モータによって第三押さえシリンダ１９Ｃが回転し、段差のある第二面Ｗ２又は第四面Ｗ４が上方に向けられる。
（８）段差のある第二面Ｗ２又は第四面Ｗ４が上方に向けられると、段差補修ロボット２４によって段差が補修される。
（９）段差補修が完了すると、第三押さえシリンダ１９Ｃが元の位置まで降ろされ、集成材Ｗが上段搬送手段２３に降ろされる。
（１０）上段搬送手段２３に降ろされた集成材Ｗは前進し、第七ストップシリンダ１２ｇ及び第八ストップシリンダ１２ｈによって所定位置に停止する。
（１１）停止した集成材Ｗは所定位置まで前進し、第四押さえシリンダ１９Ｄによって長手方向両端面が押さえられる。
（１２）第四押さえシリンダ１９Ｄで両端面が押さえられると、図示しない第二持上げシリンダによって第四押さえシリンダ１９Ｄが所定位置まで持ち上げられる。
（１３）第四押さえシリンダ１９Ｄが所定位置まで持ち上げられると、図示しない回転モータによって第四押さえシリンダ１９Ｄが回転し、欠けが生じた長辺を含む面が上方に向けられる。
（１４）欠けが生じた長辺を含む面が上方に向けられると、角補修ロボット２５によって欠けが補修される。
（１５）欠けが他の長辺にも生じている場合、上記（１１）～（１３）を繰り返し、すべての欠けを補修する。
次に、図８（ａ）～（ｃ）を参照して段差・角補修部Ａ４の動作について説明する。この実施形態のワーク補修装置の段差・角補修部Ａ４では、次の手順で処理が行われる。
（１）昇降シリンダ２２ａ、２２ｂで上段搬送手段２３の高さまで上昇した集成材Ｗが、押出しシリンダ２６ａ、２６ｂによって搬送手段１１に順次供給される。
（２）供給された集成材Ｗは搬送手段１１で搬送され、第五ストップシリンダ１２ｅ及び第六ストップシリンダ１２ｆによって所定位置に停止する。
（３）停止した集成材Ｗは所定位置まで前進し、第三押さえシリンダ１９Ｃによって長手方向両端面が押さえられる。
（４）第三押さえシリンダ１９Ｃで両端面が押さえられると、図示しない第一持上げシリンダによって第三押さえシリンダ１９Ｃが所定位置まで持ち上げられる。
（５）第三押さえシリンダ１９Ｃが所定位置まで持ち上げられると、図示しない回転モータによって第三押さえシリンダ１９Ｃが回転し、段差のある第二面Ｗ２又は第四面Ｗ４が上方に向けられる。
（６）段差のある第二面Ｗ２又は第四面Ｗ４が上方に向けられると、段差補修ロボット２４によって段差が補修される。
（７）第二面Ｗ２と第四面Ｗ４の双方に段差がある場合、回転モータによって第三押さえシリンダ１９Ｃが回転し、段差のある第二面Ｗ２又は第四面Ｗ４が上方に向けられる。
（８）段差のある第二面Ｗ２又は第四面Ｗ４が上方に向けられると、段差補修ロボット２４によって段差が補修される。
（９）段差補修が完了すると、第三押さえシリンダ１９Ｃが元の位置まで降ろされ、集成材Ｗが上段搬送手段２３に降ろされる。
（１０）上段搬送手段２３に降ろされた集成材Ｗは前進し、第七ストップシリンダ１２ｇ及び第八ストップシリンダ１２ｈによって所定位置に停止する。
（１１）停止した集成材Ｗは所定位置まで前進し、第四押さえシリンダ１９Ｄによって長手方向両端面が押さえられる。
（１２）第四押さえシリンダ１９Ｄで両端面が押さえられると、図示しない第二持上げシリンダによって第四押さえシリンダ１９Ｄが所定位置まで持ち上げられる。
（１３）第四押さえシリンダ１９Ｄが所定位置まで持ち上げられると、図示しない回転モータによって第四押さえシリンダ１９Ｄが回転し、欠けが生じた長辺を含む面が上方に向けられる。
（１４）欠けが生じた長辺を含む面が上方に向けられると、角補修ロボット２５によって欠けが補修される。
（１５）欠けが他の長辺にも生じている場合、上記（１１）～（１３）を繰り返し、すべての欠けを補修する。
【0077】
前記動作は一例であり、本実施形態のワーク補修装置はこれとは異なる動作をすることもある。たとえば、補修は欠陥のある面あるいは長辺についてのみ行われるため、前記動作のうち、不要な動作は適宜省略される。
【0078】
（その他の実施形態）
前記実施形態の構成は一例であり、本発明のワーク補修方法及びワーク補修装置は前記実施形態の構成に限定されるものではない。本発明のワーク補修装置は、所期の目的を達成できる範囲で、構成の追加や省略、入替え等の変更を加えることができる。
前記実施形態の構成は一例であり、本発明のワーク補修方法及びワーク補修装置は前記実施形態の構成に限定されるものではない。本発明のワーク補修装置は、所期の目的を達成できる範囲で、構成の追加や省略、入替え等の変更を加えることができる。
【0079】
以下、変更例の一例として、本発明のワーク補修方法及びワーク補修装置の他の実施形態について説明する。なお、説明の繰り返しを避けるため、前記実施形態と共通する部分についての説明は省略する。
【0080】
前記実施形態では、四つのレーザセンサを用いて集成材Ｗの四面Ｗ１～Ｗ４の検査を行う場合を一例としているが、レーザセンサは四つより多くても少なくてもよい。たとえば、レーザセンサの数を二つにし、各レーザセンサで同時に二面の検査を行えるようにすることもできる。
【0081】
具体的には、欠陥検査手段２０を、前記実施形態の構成のほかに集成材Ｗの搬送方向先方側又は後方側の面を写すミラーを備えたものとし、レーザセンサに対向する面については実像を、ミラーに写った面については鏡像を利用して、欠陥の検査を行うようにすることができる。この場合、一台のレーザセンサで一度に二面の検査を行うことができ、二台のレーザセンサで一度に四面の検査を行うことができる。
【0082】
前記実施形態では、欠陥の検査を行う検査装置としてレーザセンサを用いる場合を一例としているが、検査装置には、集成材Ｗの表面を撮影する撮影部や当該撮影部で撮影された画像信号を処理する画像処理部を備えた画像処理センサ等を用いることもできる。画像処理センサには、各種画像処理カメラを用いることができる。
【0083】
この場合、四つの画像処理センサを用いて集成材Ｗの検査を行うことも、ミラーを用いて（実像と鏡像を用いて）二つの画像処理センサで検査を行うこともできる。
【0084】
前記実施形態では、説明を省略しているが、各補修ロボット（穴補修ロボット１８、段差補修ロボット２４、角補修ロボット２５）には、補修後の補修面を撮影する補修面撮影手段を設けておくこともできる。
【0085】
この場合、補修面撮影手段で撮影された補修後画像を解析する補修面解析部と、補修面解析部での解析結果に基づいて補修箇所の修正の要否を判定する修正要否判定部を設けることができる。修正要否判定部での判定結果に基づいて修正が必要と判定された場合、各補修ロボットで補修箇所が修正されるようにすることができる。
【産業上の利用可能性】
【0086】
本発明のワーク補修方法及びワーク補修装置は、各種ワークの補修に用いることができるが、集成材Ｗをはじめとする各種木材の補修に特に好適に用いることができる。
【符号の説明】
【0087】
１１ 搬送手段
１１ａ 無端搬送体
１１ｂ 無端搬送体
１２ ストップシリンダ
１２ａ ストップシリンダ（第一ストップシリンダ）
１２ｂ ストップシリンダ（第二ストップシリンダ）
１２ｃ ストップシリンダ（第三ストップシリンダ）
１２ｄ ストップシリンダ（第四ストップシリンダ）
１２ｅ ストップシリンダ（第五ストップシリンダ）
１２ｆ ストップシリンダ（第六ストップシリンダ）
１２ｇ ストップシリンダ（第七ストップシリンダ）
１２ｈ ストップシリンダ（第八ストップシリンダ）
１３ 回転手段
１３Ａ 回転手段（第一回転手段）
１３Ｂ 回転手段（第二回転手段）
１３Ｃ 回転手段（第三回転手段）
１３Ｄ 回転手段（第四回転手段）
１３Ｅ 回転手段（第五回転手段）
１３Ｆ 回転手段（第六回転手段）
１３ａ モータ
１３ｂ 伝達機構
１３ｃ 回転軸
１３ｄ 回転羽根
１４ 端面シリンダ
１４Ａ 端面シリンダ（第一端面シリンダ）
１４Ｂ 端面シリンダ（第二端面シリンダ）
１４Ｃ 端面シリンダ（第三端面シリンダ）
１４Ｄ 端面シリンダ（第四端面シリンダ）
１４Ｅ 端面シリンダ（第五端面シリンダ）
１４Ｆ 端面シリンダ（第六端面シリンダ）
１４Ｇ 端面シリンダ（第七端面シリンダ）
１５ リニアステージ
１６ 取付け体
１６ａ 縦材
１６ｂ 横材
１６ｃ 取付けフランジ
１７ 検査装置
１７Ａ 検査装置（第一検査装置）
１７Ｂ 検査装置（第二検査装置）
１７Ｃ 検査装置（第三検査装置）
１７Ｄ 検査装置（第四検査装置）
１７ａ レーザセンサ
１７ｂ 欠陥位置特定部
１７ｃ 容積算出部
１７ｄ 充填量算出部
１７ｅ 制御部
１７ｆ 通信部
１８ 穴補修ロボット
１８Ａ 穴補修ロボット（第一穴補修ロボット）
１８Ｂ 穴補修ロボット（第二穴補修ロボット）
１８Ｃ 穴補修ロボット（第三穴補修ロボット）
１８Ｄ 穴補修ロボット（第四穴補修ロボット）
１８ａ 穴補修ハンド
１８ｂ 混合ユニット（穴補修用混合ユニット）
１８ｃ ミキシングノズル（穴補修用ノズル）
１８ｄ 穴用均し治具
１９ 押さえシリンダ
１９Ａ 押さえシリンダ（第一押さえシリンダ）
１９Ｂ 押さえシリンダ（第二押さえシリンダ）
１９Ｃ 押さえシリンダ（第三押さえシリンダ）
１９Ｄ 押さえシリンダ（第四押さえシリンダ）
２０ 欠陥検査手段
２１ 補修剤充填ユニット
２１Ａ 主剤側供給系
２１Ｂ 固化剤側供給系
２１ａ 主剤側ポンプユニット
２１ｂ 主剤側高圧レギュレータ
２１ｃ 主剤側バルブスタンド
２１ｄ 主剤側自動ガン
２１ｅ 主剤側ヒータホース
２１ｆ 主剤側温調盤
２１ｇ 主剤容器（ペール缶）
２１ｈ 固化剤側ポンプユニット
２１ｉ 固化剤側高圧レギュレータ
２１ｊ 固化剤側バルブスタンド
２１ｋ 固化剤側自動ガン
２１ｍ 固化剤側ヒータホース
２１ｎ 固化剤側温調盤
２１ｐ 固化剤容器（ペール缶）
２１ｒ 主剤側高圧ホース
２１ｓ 固化剤側高圧ホース
２２ 昇降シリンダ
２２ａ 昇降シリンダ
２２ｂ 昇降シリンダ
２３ 上段搬送手段
２３ａ 上段無端搬送体
２３ｂ 上段無端搬送体
２４ 段差補修ロボット
２４ａ 段差補修ハンド
２４ｂ 混合ユニット（段差補修用混合ユニット）
２４ｃ ミキシングノズル（段差補修用ノズル）
２４ｄ 段差用均し治具
２５ 角補修ロボット
２５ａ 角補修ハンド
２５ｂ 混合ユニット（角補修用混合ユニット）
２５ｃ ミキシングノズル（角補修用ノズル）
２５ｄ 角用均し治具
２５ｅ 第一均し面
２５ｆ 第二均し面
２６ 押出しシリンダ
２６ａ 押出しシリンダ
２６ｂ 押出しシリンダ
２７ 払出しロボット
２７ａ 把持ハンド
Ａ１ 欠陥検査部
Ａ２ 穴補修部
Ａ３ 下段搬送部
Ａ４ 段差・角補修部
Ａ５ 払出し部
Ｅ１ 第一長辺
Ｅ２ 第二長辺
Ｅ３ 第三長辺
Ｅ４ 第四長辺
Ｒ 補修剤
Ｓ１ 第一端面
Ｓ２ 第二端面
Ｗ 集成材
Ｗ１ 第一面
Ｗ２ 第二面
Ｗ３ 第三面
Ｗ４ 第四面
Ｘ１ 穴
Ｘ２ 節
Ｘ３ 段差
Ｘ４ 欠け
１１ａ 無端搬送体
１１ｂ 無端搬送体
１２ ストップシリンダ
１２ａ ストップシリンダ（第一ストップシリンダ）
１２ｂ ストップシリンダ（第二ストップシリンダ）
１２ｃ ストップシリンダ（第三ストップシリンダ）
１２ｄ ストップシリンダ（第四ストップシリンダ）
１２ｅ ストップシリンダ（第五ストップシリンダ）
１２ｆ ストップシリンダ（第六ストップシリンダ）
１２ｇ ストップシリンダ（第七ストップシリンダ）
１２ｈ ストップシリンダ（第八ストップシリンダ）
１３ 回転手段
１３Ａ 回転手段（第一回転手段）
１３Ｂ 回転手段（第二回転手段）
１３Ｃ 回転手段（第三回転手段）
１３Ｄ 回転手段（第四回転手段）
１３Ｅ 回転手段（第五回転手段）
１３Ｆ 回転手段（第六回転手段）
１３ａ モータ
１３ｂ 伝達機構
１３ｃ 回転軸
１３ｄ 回転羽根
１４ 端面シリンダ
１４Ａ 端面シリンダ（第一端面シリンダ）
１４Ｂ 端面シリンダ（第二端面シリンダ）
１４Ｃ 端面シリンダ（第三端面シリンダ）
１４Ｄ 端面シリンダ（第四端面シリンダ）
１４Ｅ 端面シリンダ（第五端面シリンダ）
１４Ｆ 端面シリンダ（第六端面シリンダ）
１４Ｇ 端面シリンダ（第七端面シリンダ）
１５ リニアステージ
１６ 取付け体
１６ａ 縦材
１６ｂ 横材
１６ｃ 取付けフランジ
１７ 検査装置
１７Ａ 検査装置（第一検査装置）
１７Ｂ 検査装置（第二検査装置）
１７Ｃ 検査装置（第三検査装置）
１７Ｄ 検査装置（第四検査装置）
１７ａ レーザセンサ
１７ｂ 欠陥位置特定部
１７ｃ 容積算出部
１７ｄ 充填量算出部
１７ｅ 制御部
１７ｆ 通信部
１８ 穴補修ロボット
１８Ａ 穴補修ロボット（第一穴補修ロボット）
１８Ｂ 穴補修ロボット（第二穴補修ロボット）
１８Ｃ 穴補修ロボット（第三穴補修ロボット）
１８Ｄ 穴補修ロボット（第四穴補修ロボット）
１８ａ 穴補修ハンド
１８ｂ 混合ユニット（穴補修用混合ユニット）
１８ｃ ミキシングノズル（穴補修用ノズル）
１８ｄ 穴用均し治具
１９ 押さえシリンダ
１９Ａ 押さえシリンダ（第一押さえシリンダ）
１９Ｂ 押さえシリンダ（第二押さえシリンダ）
１９Ｃ 押さえシリンダ（第三押さえシリンダ）
１９Ｄ 押さえシリンダ（第四押さえシリンダ）
２０ 欠陥検査手段
２１ 補修剤充填ユニット
２１Ａ 主剤側供給系
２１Ｂ 固化剤側供給系
２１ａ 主剤側ポンプユニット
２１ｂ 主剤側高圧レギュレータ
２１ｃ 主剤側バルブスタンド
２１ｄ 主剤側自動ガン
２１ｅ 主剤側ヒータホース
２１ｆ 主剤側温調盤
２１ｇ 主剤容器（ペール缶）
２１ｈ 固化剤側ポンプユニット
２１ｉ 固化剤側高圧レギュレータ
２１ｊ 固化剤側バルブスタンド
２１ｋ 固化剤側自動ガン
２１ｍ 固化剤側ヒータホース
２１ｎ 固化剤側温調盤
２１ｐ 固化剤容器（ペール缶）
２１ｒ 主剤側高圧ホース
２１ｓ 固化剤側高圧ホース
２２ 昇降シリンダ
２２ａ 昇降シリンダ
２２ｂ 昇降シリンダ
２３ 上段搬送手段
２３ａ 上段無端搬送体
２３ｂ 上段無端搬送体
２４ 段差補修ロボット
２４ａ 段差補修ハンド
２４ｂ 混合ユニット（段差補修用混合ユニット）
２４ｃ ミキシングノズル（段差補修用ノズル）
２４ｄ 段差用均し治具
２５ 角補修ロボット
２５ａ 角補修ハンド
２５ｂ 混合ユニット（角補修用混合ユニット）
２５ｃ ミキシングノズル（角補修用ノズル）
２５ｄ 角用均し治具
２５ｅ 第一均し面
２５ｆ 第二均し面
２６ 押出しシリンダ
２６ａ 押出しシリンダ
２６ｂ 押出しシリンダ
２７ 払出しロボット
２７ａ 把持ハンド
Ａ１ 欠陥検査部
Ａ２ 穴補修部
Ａ３ 下段搬送部
Ａ４ 段差・角補修部
Ａ５ 払出し部
Ｅ１ 第一長辺
Ｅ２ 第二長辺
Ｅ３ 第三長辺
Ｅ４ 第四長辺
Ｒ 補修剤
Ｓ１ 第一端面
Ｓ２ 第二端面
Ｗ 集成材
Ｗ１ 第一面
Ｗ２ 第二面
Ｗ３ 第三面
Ｗ４ 第四面
Ｘ１ 穴
Ｘ２ 節
Ｘ３ 段差
Ｘ４ 欠け
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】