特開 2023-5582 侵入検出システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023005582

(43)【公開日】2023-01-18

(54)【発明の名称】侵入検出システム

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/00 20170101AFI20230111BHJP

   E02F 9/24 20060101ALI20230111BHJP

   E02F 3/43 20060101ALI20230111BHJP

   G06T 7/70 20170101ALI20230111BHJP

   G01C 3/06 20060101ALI20230111BHJP

【ＦＩ】

G06T7/00 C

E02F9/24 B

E02F3/43 M

G06T7/70 A

G06T7/00 300D

G01C3/06 120Q

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021107592

(22)【出願日】2021-06-29

(71)【出願人】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001841

【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ

(72)【発明者】

【氏名】宗正 佳樹

(72)【発明者】

【氏名】細 幸広

(72)【発明者】

【氏名】藤原 翔

(72)【発明者】

【氏名】邱 進軍

【テーマコード（参考）】

2D003

2D015

2F112

5L096

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003BA07

2D003DB05

2D015GA03

2D015GB00

2F112AD01

2F112CA12

5L096AA09

5L096BA02

5L096CA02

5L096CA18

5L096DA02

5L096FA66

5L096FA69

5L096MA07

(57)【要約】

【課題】作業エリア内で作業中の作業機械以外の物体が作業エリア内に侵入したのを正確に検出することが可能な侵入検出システムを提供する。
【解決手段】作業エリア７０内で作業中の作業機械２０の位置を取得するＧＮＳＳセンサと、作業エリア７０外に設けられ、作業エリア７０の内外に位置する物体までの距離を示す点群データを取得するＬｉＤＡＲ２と、点群データの各点の位置を算出する位置算出手段と、作業機械２０の位置と、点群データの各点の位置とに基づいて、点群データの中から、作業機械２０に対応する部分を特定データとして特定する特定手段と、特定データ以外の点群データに基づいて、作業エリア７０内に物体が侵入したのを検出する検出手段と、を有する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業エリア内で作業中の作業機械の位置を取得する機械位置取得手段と、
前記作業エリア外に設けられ、前記作業エリアの内外に位置する物体までの距離を示す点群データを取得する点群データ取得部と、
前記点群データの各点の位置を算出する位置算出手段と、
前記作業機械の位置と、前記点群データの各点の位置とに基づいて、前記点群データの中から、前記作業機械に対応する部分を特定データとして特定する特定手段と、
前記特定データ以外の前記点群データに基づいて、前記作業エリア内に物体が侵入したのを検出する検出手段と、
を有することを特徴とする侵入検出システム。

【請求項2】

前記機械位置取得手段が、測位センサまたは測距センサであることを特徴とする請求項１に記載の侵入検出システム。

【請求項3】

前記作業機械には、前記作業機械の位置を前記作業機械の外部から取得させることが可能な目印が設けられており、
前記機械位置取得手段は、
前記目印を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した前記目印に基づいて、前記作業機械の位置を算出する機械位置算出手段と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の侵入検出システム。

【請求項4】

前記作業機械の寸法、形状、および、姿勢に基づいて、前記作業機械の三次元形状データを算出する三次元形状データ算出手段と、
前記作業機械の位置において、前記三次元形状データを前記点群データに重畳させる重畳手段と、
を有し、
前記特定手段は、前記点群データのうち前記三次元形状データが重なる部分を、前記特定データとして特定することを特徴とする請求項１又は２に記載の侵入検出システム。

【請求項5】

前記点群データをクラスタ点群にクラスタリングするクラスタリング手段を有し、
前記位置算出手段は、前記クラスタ点群の位置を算出し、
前記特定手段は、前記作業機械の位置に一致する前記クラスタ点群を、前記特定データとして特定することを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の侵入検出システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業エリア内で作業中の作業機械以外の物体が作業エリア内に侵入したのを検出する、侵入検出システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、作業機械の周囲に第１領域～第６領域を設定し、第１領域～第６領域のそれぞれに対して人物の有無を判定する干渉防止装置が開示されている。特許文献１では、作業機械に設けられた物体センサからの情報に基づいて、人物の有無を判定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１１１９７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、作業エリア内で作業中の作業機械以外の物体が作業エリア内に侵入したのを、作業エリアの外部から検出する場合、作業エリア内で作業中の作業機械と、作業エリア内に侵入した物体とを区別することができず、作業エリア内で作業中の作業機械を、作業エリア内に侵入した物体と誤って検出してしまう。

【0005】

本発明の目的は、作業エリア内で作業中の作業機械以外の物体が作業エリア内に侵入したのを正確に検出することが可能な侵入検出システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、作業エリア内で作業中の作業機械の位置を取得する機械位置取得手段と、前記作業エリア外に設けられ、前記作業エリアの内外に位置する物体までの距離を示す点群データを取得する点群データ取得部と、前記点群データの各点の位置を算出する位置算出手段と、前記作業機械の位置と、前記点群データの各点の位置とに基づいて、前記点群データの中から、前記作業機械に対応する部分を特定データとして特定する特定手段と、前記特定データ以外の前記点群データに基づいて、前記作業エリア内に物体が侵入したのを検出する検出手段と、を有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によると、点群データの中から、作業エリア内で作業中の作業機械に対応する部分が特定データとして特定される。そして、特定データ以外の点群データに基づいて、作業エリア内に物体が侵入したのが検出される。点群データのうち、作業エリア内で作業中の作業機械に対応する部分は、特定データとして特定されているので、作業エリア内に侵入した、特定データ以外の点群データは、作業エリア内で作業中の作業機械以外の物体のものである。これにより、作業エリア内で作業中の作業機械以外の物体が作業エリア内に侵入したのを正確に検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】作業機械の側面図である。

【図2】作業エリア内で作業中の作業機械を示す図である。

【図3】第１実施形態における侵入検出システムおよび作業機械の回路図である。

【図4】ＬｉＤＡＲが取得した点群データの一例を示す図である。

【図5】３Ｄモデル生成部が算出した作業機械の三次元形状データの一例を示す図である。

【図6】第２実施形態における侵入検出システムおよび作業機械の回路図である。

【図7】作業エリア内外に位置するクラスタ点群の一例を示す図である。

【図8】第３実施形態における侵入検出システムおよび作業機械の回路図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。

【0010】

［第１実施形態］
（作業機械の構成）
本発明の第１実施形態による侵入検出システムは、作業エリア内で作業中の作業機械以外の物体が作業エリア内に侵入したのを検出するものである。作業機械２０の側面図である図１に示すように、作業機械２０は、アタッチメント３０で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。作業機械２０は、下部走行体２１と上部旋回体２２とを備えた機械本体２４と、アタッチメント３０と、シリンダ４０と、を有している。

【0011】

下部走行体２１は、作業機械２０を走行させる部分であり、例えばクローラを備える。上部旋回体２２は、下部走行体２１の上部に旋回装置２５を介して旋回可能に取り付けられる。上部旋回体２２の前部には、キャブ（運転室）２３が設けられている。

【0012】

アタッチメント３０は、上下方向に回動可能に上部旋回体２２に取り付けられる。アタッチメント３０は、ブーム３１と、アーム３２と、バケット３３と、を備える。ブーム３１は、上下方向に回動可能（起伏可能）に上部旋回体２２に取り付けられる。アーム３２は、上下方向に回動可能にブーム３１に取り付けられる。バケット３３は、前後方向に回動可能にアーム３２に取り付けられる。バケット３３は、土砂（運搬物）の、掘削、均し、すくい、などの作業を行う部分である。なお、バケット３３が保持する運搬物は、土砂に限定されず、石でもよく、廃棄物（産業廃棄物など）でもよい。

【0013】

シリンダ４０は、アタッチメント３０を油圧で回動させることが可能である。シリンダ４０は、油圧式の伸縮シリンダである。シリンダ４０は、ブームシリンダ４１と、アームシリンダ４２と、バケットシリンダ４３と、を備える。

【0014】

ブームシリンダ４１は、上部旋回体２２に対してブーム３１を回動させる。ブームシリンダ４１の基端部は、上部旋回体２２に回動可能に取り付けられる。ブームシリンダ４１の先端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。

【0015】

アームシリンダ４２は、ブーム３１に対してアーム３２を回動させる。アームシリンダ４２の基端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。アームシリンダ４２の先端部は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。

【0016】

バケットシリンダ４３は、アーム３２に対してバケット３３を回動させる。バケットシリンダ４３の基端部は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。バケットシリンダ４３の先端部は、バケット３３に回動可能に取り付けられたリンク部材３４に、回動可能に取り付けられる。

【0017】

また、作業機械２０は、角度センサ５２と、傾斜角センサ６０と、を有している。

【0018】

角度センサ５２は、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の旋回角度を検出する。角度センサ５２は、例えば、エンコーダ、レゾルバ、又は、ジャイロセンサである。本実施形態では、上部旋回体２２の前方が下部走行体２１の前方と一致するときの上部旋回体２２の旋回角度を０°としている。

【0019】

傾斜角センサ６０は、アタッチメント３０の姿勢を検出する。傾斜角センサ６０は、ブーム傾斜角センサ６１と、アーム傾斜角センサ６２と、バケット傾斜角センサ６３と、を備える。

【0020】

ブーム傾斜角センサ６１は、ブーム３１に取り付けられ、ブーム３１の姿勢を検出する。ブーム傾斜角センサ６１は、水平線に対するブーム３１の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、ブーム傾斜角センサ６１は、ブームフットピン（ブーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、ブームシリンダ４１のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。

【0021】

アーム傾斜角センサ６２は、アーム３２に取り付けられ、アーム３２の姿勢を検出する。アーム傾斜角センサ６２は、水平線に対するアーム３２の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、アーム傾斜角センサ６２は、アーム連結ピン（アーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、アームシリンダ４２のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。

【0022】

バケット傾斜角センサ６３は、リンク部材３４に取り付けられ、バケット３３の姿勢を検出する。バケット傾斜角センサ６３は、水平線に対するバケット３３の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、バケット傾斜角センサ６３は、バケット連結ピン（バケット基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、バケットシリンダ４３のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。

【0023】

作業エリア内で作業中の作業機械２０を示す図である図２に示すように、作業機械２０は、作業エリア７０内で作業を行う。侵入検出システム１は、作業エリア７０内で作業中の作業機械２０以外の物体が作業エリア７０内に侵入したのを、作業エリア７０の外部から検出する。この場合、作業エリア７０内で作業中の作業機械２０と、作業エリア７０内に侵入した、作業機械２０以外の物体とを区別する必要がある。

【0024】

（侵入検出システムおよび作業機械の回路構成）
侵入検出システム１および作業機械２０の回路図である図３に示すように、作業機械２０は、作業機側コントローラ１１と、記憶装置１２と、ＧＮＳＳセンサ１３と、作業機械側通信装置１４と、を有している。

【0025】

作業機側コントローラ１１には、角度センサ５２が検出した、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の旋回角度（姿勢）に関する情報が入力される。また、作業機側コントローラ１１には、ブーム傾斜角センサ６１が検出した、ブーム３１の姿勢に関する情報が入力される。また、作業機側コントローラ１１には、アーム傾斜角センサ６２が検出した、アーム３２の姿勢に関する情報が入力される。また、作業機側コントローラ１１には、バケット傾斜角センサ６３が検出した、バケット３３の姿勢に関する情報が入力される。

【0026】

記憶装置１２は、作業機械２０の寸法（アタッチメント３０の寸法）、および、作業機械２０の形状（アタッチメント３０の形状）に関する情報を記憶している。

【0027】

ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System)センサ（機械位置取得手段）１３は、作業エリア内で作業中の作業機械２０の位置を取得する。ＧＮＳＳセンサ１３は、測位センサであり、グローバル座標系のおける作業機械２０の位置を取得する。なお、ＧＮＳＳセンサ１３の代わりに、ＧＰＳセンサなどの測位センサや、トータルステーションなどの測距センサを用いてもよい。

【0028】

作業機械側通信装置１４は、侵入検出システム１の後述する通信装置３と通信可能である。

【0029】

侵入検出システム１は、ＬｉＤＡＲ２と、通信装置３と、コントローラ５と、を有している。

【0030】

図２に示すように、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging）（点群データ取得部）２は、作業エリア７０外に設けられている。ＬｉＤＡＲ２は、ＬｉＤＡＲ２が取り付けられている位置から作業エリア７０の内外に位置する物体までの距離を示す点群データを取得する。ＬｉＤＡＲ２が取得した点群データの一例を図４に示す。図の真ん中に図示された円筒の内側が、作業エリア７０である。

【0031】

図３に戻って、通信装置３は、作業機械２０の作業機械側通信装置１４と通信可能である。通信装置３は、ＧＮＳＳセンサ１３が取得した、作業機械２０の位置に関する情報を、作業機械２０から受信する。また、通信装置３は、記憶装置１２が記憶する、作業機械２０の寸法（アタッチメント３０の寸法）、および、作業機械２０の形状（アタッチメント３０の形状）に関する情報を、作業機械２０から受信する。また、通信装置３は、角度センサ５２および傾斜角センサ６０（ブーム傾斜角センサ６１、アーム傾斜角センサ６２、バケット傾斜角センサ６３）が検出した、作業機械２０の姿勢（上部旋回体２２の姿勢、アタッチメント３０の姿勢）に関する情報を、作業機械２０から受信する。

【0032】

コントローラ５は、座標変換部８１と、３Ｄモデル生成部８２と、作業機械特定部８３と、侵入検出部８４と、を有している。

【0033】

座標変換部（位置算出手段）８１は、ＬｉＤＡＲ２が取得した点群データの各点の位置を算出する。具体的には、座標変換部８１は、ＬｉＤＡＲ２が取り付けられているグローバル座標系の位置（座標）と、ＬｉＤＡＲ２から点群データの各点までの距離とを用いて、グローバル座標系における点群データの各点の位置（三次元座標）を算出する。

【0034】

３Ｄモデル生成部（三次元形状データ算出手段）８２は、通信装置３が受信した、作業機械２０の寸法、形状、および、姿勢の情報に基づいて、作業機械２０の三次元形状データを算出する。３Ｄモデル生成部８２が算出した作業機械２０の三次元形状データ７５の一例を図５に示す。

【0035】

図３に戻って、作業機械特定部（特定手段）８３は、作業機械２０の位置と、点群データの各点の位置とに基づいて、点群データの中から、作業機械２０に対応する部分を特定データとして特定する。まず、作業機械特定部（重畳手段）８３は、作業機械２０の位置において、３Ｄモデル生成部８２が算出した三次元形状データを点群データに重畳させる。図４では、点線７１で囲われた領域において、図５に示す三次元形状データ７５が点群データに重畳されることになる。作業機械特定部８３は、点群データのうち、三次元形状データ７５が重なる部分を、特定データとして特定する。これにより、点群データのどの部分が、作業機械２０に対応しているのかがわかる。

【0036】

図３に戻って、侵入検出部（検出手段）８４は、特定データ以外の点群データに基づいて、作業エリア内に物体が侵入したのを検出する。点群データのうち、作業エリア７０内で作業中の作業機械２０に対応する部分は、特定データとして特定されているので、作業エリア７０内に侵入した、特定データ以外の点群データは、作業エリア７０内で作業中の作業機械２０以外の物体のものである。これにより、作業エリア７０内で作業中の作業機械２０以外の物体が作業エリア７０内に侵入したのを正確に検出することができる。

【0037】

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る侵入検出システム１によれば、点群データの中から、作業エリア７０内で作業中の作業機械２０に対応する部分が特定データとして特定される。そして、特定データ以外の点群データに基づいて、作業エリア７０内に物体が侵入したのが検出される。点群データのうち、作業エリア７０内で作業中の作業機械２０に対応する部分は、特定データとして特定されているので、作業エリア７０内に侵入した、特定データ以外の点群データは、作業エリア７０内で作業中の作業機械２０以外の物体のものである。これにより、作業エリア７０内で作業中の作業機械２０以外の物体が作業エリア７０内に侵入したのを正確に検出することができる。

【0038】

また、機械位置取得手段が、ＧＮＳＳセンサ１３などの測位センサまたは測距センサである。これにより、作業エリア７０内で作業中の作業機械２０の位置を正確に取得することができる。よって、点群データの中から、特定データを正確に特定することができる。

【0039】

また、点群データのうち、作業機械２０の三次元形状データ７５が重なる部分が、特定データとして特定される。作業機械２０の三次元形状データ７５を用いることで、特定データを正確に特定することができる。

【0040】

［第２実施形態］
次に、第２実施形態の侵入検出システム１０１について、図面を参照しつつ説明する。なお、第１実施形態と共通する構成およびそれにより奏される効果については説明を省略し、主に、第１実施形態と異なる点について説明する。なお、第１実施形態と同じ部材については、第１実施形態と同じ符号を付している。

【0041】

第１実施形態では、３Ｄモデル生成部８２が、作業機械２０の三次元形状データ７５を算出し、作業機械特定部８３が、算出した三次元形状データ７５を点群データに重畳させることで、特定データを特定していた。これに対して、本実施形態では、ＬｉＤＡＲ２が取得した点群データをクラスタ点群にクラスタリングし、作業機械２０の位置に一致するクラスタ点群を、特定データとして特定する。

【0042】

（侵入検出システムおよび作業機械の回路構成）
侵入検出システム１０１および作業機械２０の回路図である図６に示すように、侵入検出システム１０１のコントローラ１０５は、クラスタリング部８５と、作業機械特定部８３と、侵入検出部８４と、を有している。

【0043】

クラスタリング部（クラスタリング手段）８５は、ＬｉＤＡＲ２が取得した点群データをクラスタ点群にクラスタリングする。作業エリア７０内外に位置するクラスタ点群７６の一例を図７に示す。クラスタリング部（位置算出手段）８５は、ＬｉＤＡＲ２が取り付けられているグローバル座標系の位置（座標）と、ＬｉＤＡＲ２からクラスタ点群７６までの距離とを用いて、グローバル座標系におけるクラスタ点群７６の位置を算出する。

【0044】

作業機械特定部８３は、ＧＮＳＳセンサ１３が取得した作業機械２０の位置に一致するクラスタ点群を、特定データとして特定する。侵入検出部８４は、特定データ以外の点群データに基づいて、作業エリア７０内に物体が侵入したのを検出する。

【0045】

このように、点群データをクラスタ点群にクラスタリングすることで、特定データを特定しやすくできる。また、作業機械２０の三次元形状データ７５を算出する必要がないので、ノイズによる影響を受けにくい。また、寸法が異なる作業機械２０でも、点群データをクラスタリングすることで、特定データを好適に特定することができる。

【0046】

その他は、第１実施形態と同じであるので、その説明を省略する。

【0047】

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る侵入検出システム１０１によれば、作業機械２０の位置に一致するクラスタ点群が、特定データとして特定される。点群データをクラスタ点群にクラスタリングすることで、特定データを特定しやすくできる。また、作業機械２０の三次元形状データ７５を算出する必要がないので、ノイズによる影響を受けにくい。また、寸法が異なる作業機械２０でも、点群データをクラスタリングすることで、特定データを好適に特定することができる。

【0048】

［第３実施形態］
次に、第３実施形態の侵入検出システム２０１について、図面を参照しつつ説明する。なお、第２実施形態と共通する構成およびそれにより奏される効果については説明を省略し、主に、第２実施形態と異なる点について説明する。なお、第２実施形態と同じ部材については、第１実施形態と同じ符号を付している。

【0049】

第１実施形態および第２実施形態では、ＧＮＳＳセンサ１３が取得した、作業機械２０の位置に関する情報を用いて、特定データを特定していた。これに対して、本実施形態では、カメラ４（図２参照）を用いて作業機械２０の位置を取得する。

【0050】

（侵入検出システムおよび作業機械の回路構成）
侵入検出システム２０１および作業機械２０の回路図である図８に示すように、侵入検出システム２０１は、ＬｉＤＡＲ２と、カメラ４と、コントローラ２０５と、を有している。コントローラ２０５は、クラスタリング部８５と、機械位置算出部８６と、作業機械特定部８３と、侵入検出部８４と、を有している。カメラ４と機械位置算出部８６とは、機械位置取得手段を構成している。

【0051】

図１に示すように、作業機械２０の上部旋回体２２には、作業機械２０の位置を作業機械２０の外部から取得させることが可能な目印９０が設けられている。本実施形態では、目印９０は、ＡＲマーカである。ＡＲマーカとは、ＡＲ（拡張現実）において現実空間に重畳表示する画像及びその位置を指定するための識別情報が記された標識のことである。なお、目印９０は、作業機械２０の位置の情報の他に、作業機械２０の寸法などの情報を作業機械２０の外部から取得させることが可能であってもよい。

【0052】

図２に示すように、カメラ（撮像手段）４は、作業エリア７０外に設けられている。カメラ４は、上部旋回体２２に設けられた目印９０を撮像する。

【0053】

図８に戻って、機械位置算出部（機械位置算出手段）８６は、カメラ４が撮像した目印９０に基づいて、作業機械２０の位置を算出する。機械位置算出部８６は、カメラ４が取り付けられているグローバル座標系の位置（座標）と、カメラ４から目印９０までの距離とを用いて、グローバル座標系における目印９０の位置を算出する。このとき、侵入検出システム２０１（作業機械２０の外部）と作業機械２０との間で通信を行う必要がない。よって、作業機械２０が通信機器を搭載していない場合であっても、作業機械２０の位置を取得することができる。

【0054】

クラスタリング部８５は、ＬｉＤＡＲ２が取得した点群データをクラスタ点群にクラスタリングする。作業機械特定部８３は、作業機械２０の位置に一致するクラスタ点群を、特定データとして特定する。侵入検出部８４は、特定データ以外の点群データに基づいて、作業エリア７０内に物体が侵入したのを検出する。

【0055】

その他は、第２実施形態と同じであるので、その説明を省略する。

【0056】

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る侵入検出システム２０１によれば、カメラ４が撮像した目印９０に基づいて、作業機械２０の位置が算出される。このとき、作業機械２０の外部と作業機械２０との間で通信を行う必要がない。よって、作業機械２０が通信機器を搭載していない場合であっても、作業機械２０の位置を取得することができる。

【0057】

以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。

【符号の説明】

【0058】

１，１０１，２０１ 侵入検出システム
２ ＬｉＤＡＲ（点群データ取得部）
３ 通信装置
４ カメラ（撮像手段）
５，１０５，２０５ コントローラ
１１ 作業機側コントローラ
１２ 記憶装置
１３ ＧＮＳＳセンサ（機械位置取得手段）
１４ 作業機械側通信装置
２０ 作業機械
２１ 下部走行体
２２ 上部旋回体
２３ キャブ
２４ 機械本体
２５ 旋回装置
３０ アタッチメント
３１ ブーム
３２ アーム
３３ バケット
３４ リンク部材
４０ シリンダ
４１ ブームシリンダ
４２ アームシリンダ
４３ バケットシリンダ
５２ 角度センサ
６０ 傾斜角センサ
６１ ブーム傾斜角センサ
６２ アーム傾斜角センサ
６３ バケット傾斜角センサ
７０ 作業エリア
７１ 点線
７５ 三次元形状データ
７６ クラスタ点群
８１ 座標変換部（位置算出手段）
８２ ３Ｄモデル生成部（三次元形状データ算出手段）
８３ 作業機械特定部（特定手段、重畳手段）
８４ 侵入検出部（検出手段）
８５ クラスタリング部（クラスタリング手段、位置算出手段）
８６ 機械位置算出部（機械位置算出手段）
９０ 目印

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】