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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023057231
(43)【公開日】2023-04-21
(54)【発明の名称】ハンド装置およびこのハンド装置を用いた食品群形成方法
(51)【国際特許分類】
B25J 15/00 20060101AFI20230414BHJP
【ＦＩ】
B25J15/00 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021166614
(22)【出願日】2021-10-11
(71)【出願人】
【識別番号】000152815
【氏名又は名称】株式会社日本キャリア工業
(72)【発明者】
【氏名】向井 隆裕
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707BS12
3C707BT05
3C707CV09
3C707CY01
3C707DS02
3C707ES03
3C707ES08
3C707ET08
3C707EV02
3C707EW01
3C707HS12
3C707HS27
3C707HT02
3C707KT01
3C707KT06
3C707NS26
(57)【要約】 （修正有）
【課題】採取した食品を平面視で略Ｕ字状に成形して適正な位置に置くことができるものとする。
【解決手段】開閉作動する左右の指状部と、この左右の指状部の間の空間へ進退する掬い上げ部とを備えたハンド装置であって、左右の指状部のそれぞれに、上下方向に所定の長さを有する第１部材および第２部材を備え、これら左右の第１部材と左右の第２部材とを独立して開閉作動するように構成する。掬い上げ部が左右の指状部の間へ進入し、左右の第１部材および左右の第２部材が閉じる方向へ作動した状態で、掬い上げ部の側端と第１部材の間に形成される第１間隙が、掬い上げ部の側端と第２部材の間に形成される第２間隙よりも小さくなるように設定する。また、第２部材に前後方向の空間部を形成し、この空間部から第１部材の内側縁部が出没するように構成する。
【選択図】図６
【解決手段】開閉作動する左右の指状部と、この左右の指状部の間の空間へ進退する掬い上げ部とを備えたハンド装置であって、左右の指状部のそれぞれに、上下方向に所定の長さを有する第１部材および第２部材を備え、これら左右の第１部材と左右の第２部材とを独立して開閉作動するように構成する。掬い上げ部が左右の指状部の間へ進入し、左右の第１部材および左右の第２部材が閉じる方向へ作動した状態で、掬い上げ部の側端と第１部材の間に形成される第１間隙が、掬い上げ部の側端と第２部材の間に形成される第２間隙よりも小さくなるように設定する。また、第２部材に前後方向の空間部を形成し、この空間部から第１部材の内側縁部が出没するように構成する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
開閉作動する左右の指状部と、この左右の指状部の間の空間へ進退する掬い上げ部とを備えたハンド装置であって、前記左右の指状部のそれぞれに、上下方向に所定の長さを有する第１部材および第２部材を備え、これら左右の第１部材と左右の第２部材とを独立して開閉作動するように構成したことを特徴とするハンド装置。
【請求項2】
前記掬い上げ部が左右の指状部の間へ進入し、前記左右の第１部材および左右の第２部材が閉じる方向へ作動した状態で、前記掬い上げ部の側端と第１部材の間に形成される第１間隙が、前記掬い上げ部の側端と第２部材の間に形成される第２間隙よりも小さくなるように設定した請求項１に記載のハンド装置。
【請求項3】
前記各指状部において第１部材と第２部材を近接して配置し、前記第１部材の内側縁部が第２部材の内側縁部に対して出没するように構成した請求項１または請求項２に記載のハンド装置。
【請求項4】
前記第２部材に空間部を形成し、この空間部から前記第１部材の内側縁部が出没するように構成した請求項３に記載のハンド装置。
【請求項5】
前記左右の第１部材および左右の第２部材の夫々の内側縁部を上下方向に形成し、前記左右の第１部材の下端部に、対向側へ延在する係合部を備えた請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のハンド装置。
【請求項6】
前記左右の第１部材の開閉と、前記左右の第２部材の開閉と、前記掬い上げ部の進退とを個別に又は連動して行わせる駆動装置を、ハンド装置の上部に配置した請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のハンド装置。
【請求項7】
前記掬い上げ部に、上下方向に所定の角度で傾斜した帯状の搬送部材を備えた請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のハンド装置。
【請求項8】
前記掬い上げ部が左右の指部の間に進入したときに、前記左右の第１部材が前記左右の第２部材よりも先行して閉じる方向へ作動するように構成した請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のハンド装置。
【請求項9】
前記掬い上げ部が左右の指部の間から退避する前に前記左右の第１部材が開き、前記掬い上げ部が左右の指部の間から退避する過程で、または、前記掬い上げ部が左右の指部の間から退避したときに、前記左右の第２部材が開くように構成した請求項８に記載のハンド装置。
【請求項10】
採取位置に位置する食品を、前記ハンド装置に備えた掬い上げ部によって斜め上方へ掬い上げ、前記左右の第１部材と前記左右の第２部材を閉じる方向へ作動させて、前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させた状態で採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上において、前記左右の第１部材を開く方向へ作動させ、前記第２部材によって食品の端部の開きを規制しながら掬い上げ部によって斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで前記設定領域内に載置する第３工程を含み、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する請求項１から請求項９のいずれか一項に記載のハンド装置を用いた食品群形成方法。
【請求項11】
所定の厚さに形成された食品を、採取位置にて、前記ハンド装置に備えた掬い上げ部によって斜め上方へ掬い上げ、前記左右の第１部材と左右の第２部材を閉じる方向へ作動させて平面視で略Ｕ字状に変形させた状態で採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上において、前記左右の第１部材を開く方向へ作動させ、前記第２部材によって食品の端部の開きを規制しながら掬い上げ部によって斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで前記設定領域内の個別の位置に載置する第３工程を含み、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成するにあたり、前記食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整する請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載のハンド装置を用いた食品群形成方法。
【請求項12】
前記第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成するにあたり、前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記各行における列の数、または、前記各行における列の数と各列の間隔を、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて自動的に変更する請求項１１に記載の食品群形成方法。
【請求項13】
採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果から前記食品の大きさを得る請求項１１または請求項１２に記載の食品群形成方法。
【請求項14】
前記設定領域を食品用のトレーの底面上に設定する請求項１１または請求項１２または請求項１３に記載の食品群形成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えばロボットアーム等に備えるハンド装置、および、このハンド装置を用いて食品群を形成する食品群形成方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
例えば食品加工工場では、生肉等の塊状食品を切断装置によってその先端部から所定間隔で切断し、これによって所定の厚さに形成された複数の食品（薄肉片等）を、手作業によってコンベア上から掬い上げ、食品用のトレーに盛り付ける。
トレーに盛り付けられて群を形成した食品は、このトレーごと包装され、食品の種類、計測された総重量や価格等のラベルが貼られて、商品として出荷される。
近年、このような食品群の形成を自動化する試みがなされており、特許文献１には、コンベア上の食品をロボットアームに備えた吸着ヘッドによって採取して移動させ、これを繰り返して食品群を形成する技術が開示されている。
また、この食品群をハンド装置に備えた一対の把持部材で把持して採取し、トレーに盛り付ける技術が開示されている。
トレーに盛り付けられて群を形成した食品は、このトレーごと包装され、食品の種類、計測された総重量や価格等のラベルが貼られて、商品として出荷される。
近年、このような食品群の形成を自動化する試みがなされており、特許文献１には、コンベア上の食品をロボットアームに備えた吸着ヘッドによって採取して移動させ、これを繰り返して食品群を形成する技術が開示されている。
また、この食品群をハンド装置に備えた一対の把持部材で把持して採取し、トレーに盛り付ける技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６６２６４１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１のような技術によって、例えば生肉のような油脂を含有する食品や粘着性を有する食品等を吸着ないし把持して採取した場合、この食品が吸着ヘッドや把持部材に付着する。
このため、吸着や把持を解除しても食品が脱落しにくく、この採取した食品を適正な位置に安定した姿勢で置くことができにくくなる問題がある。
また、特許文献１のような技術は、単に食品を採取して移動させるだけのものであり、採取した食品自体を所定の形状に成形して置くことはできない。
このため、吸着や把持を解除しても食品が脱落しにくく、この採取した食品を適正な位置に安定した姿勢で置くことができにくくなる問題がある。
また、特許文献１のような技術は、単に食品を採取して移動させるだけのものであり、採取した食品自体を所定の形状に成形して置くことはできない。
【0005】
また、例えば生肉等の塊状食品は、先端部から後端部まで均一な断面形状ではなく、この断面形状は不規則に変化するため、これを均一な厚さに切断しても、切断された食品の大きさ（表面積等）や重量は均一にならない。
このため、切断された同一数の食品から群を形成した場合、この食品群ごとの重量がばらつく。
このように食品群ごとの重量がばらついた場合、商品としての表示重量帯やこれに伴う表示価格帯等を揃えることが難しくなるため、手作業での重量調整（食品片の追加等）を要することとなり、生産能率が低下するような問題が生じうる。
このため、切断された同一数の食品から群を形成した場合、この食品群ごとの重量がばらつく。
このように食品群ごとの重量がばらついた場合、商品としての表示重量帯やこれに伴う表示価格帯等を揃えることが難しくなるため、手作業での重量調整（食品片の追加等）を要することとなり、生産能率が低下するような問題が生じうる。
【0006】
本発明は、上述のような課題を解決し、採取した食品を所定の形状に成形して適正な位置に安定した姿勢で置くことができるハンド装置と、このハンド装置を用いて形成された食品群の重量を設定範囲内に自動的に調整して生産能率を高めることのできる食品群形成方法を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、上述の課題を解決するために、以下の技術的手段を講じる。
すなわち、請求項１に記載の発明は、開閉作動する左右の指状部と、この左右の指状部の間の空間へ進退する掬い上げ部とを備えたハンド装置であって、前記左右の指状部のそれぞれに、上下方向に所定の長さを有する第１部材および第２部材を備え、これら左右の第１部材と左右の第２部材とを独立して開閉作動するように構成したことを特徴とするハンド装置とする。
すなわち、請求項１に記載の発明は、開閉作動する左右の指状部と、この左右の指状部の間の空間へ進退する掬い上げ部とを備えたハンド装置であって、前記左右の指状部のそれぞれに、上下方向に所定の長さを有する第１部材および第２部材を備え、これら左右の第１部材と左右の第２部材とを独立して開閉作動するように構成したことを特徴とするハンド装置とする。
【0008】
請求項２に記載の発明は、前記掬い上げ部が左右の指状部の間へ進入し、前記左右の第１部材および左右の第２部材が閉じる方向へ作動した状態で、前記掬い上げ部の側端と第１部材の間に形成される第１間隙が、前記掬い上げ部の側端と第２部材の間に形成される第２間隙よりも小さくなるように設定した請求項１に記載のハンド装置とする。
【0009】
請求項３に記載の発明は、前記各指状部において第１部材と第２部材を近接して配置し、前記第１部材の内側縁部が第２部材の内側縁部に対して出没するように構成した請求項１または請求項２に記載のハンド装置とする。
【0010】
請求項４に記載の発明は、前記第２部材に空間部を形成し、この空間部から前記第１部材の内側縁部が出没するように構成した請求項３に記載のハンド装置とする。
【0011】
請求項５に記載の発明は、前記左右の第１部材および左右の第２部材の夫々の内側縁部を上下方向に形成し、前記左右の第１部材の下端部に、対向側へ延在する係合部を備えた請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のハンド装置とする。
【0012】
請求項６に記載の発明は、前記左右の第１部材の開閉と、前記左右の第２部材の開閉と、前記掬い上げ部の進退とを個別に又は連動して行わせる駆動装置を、ハンド装置の上部に配置した請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のハンド装置とする。
【0013】
請求項７に記載の発明は、前記掬い上げ部に、上下方向に所定の角度で傾斜した帯状の搬送部材を備えた請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のハンド装置とする。
【0014】
請求項８に記載の発明は、前記掬い上げ部が左右の指部の間に進入したときに、前記左右の第１部材が前記左右の第２部材よりも先行して閉じる方向へ作動するように構成した請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のハンド装置とする。
【0015】
請求項９に記載の発明は、前記掬い上げ部が左右の指部の間から退避する前に前記左右の第１部材が開き、前記掬い上げ部が左右の指部の間から退避する過程で、または、前記掬い上げ部が左右の指部の間から退避したときに、前記左右の第２部材が開くように構成した請求項８に記載のハンド装置とする。
【0016】
請求項１０に記載の発明は、採取位置に位置する食品を、前記ハンド装置に備えた掬い上げ部によって斜め上方へ掬い上げ、前記左右の第１部材と前記左右の第２部材を閉じる方向へ作動させて、前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させた状態で採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上において、前記左右の第１部材を開く方向へ作動させ、前記第２部材によって食品の端部の開きを規制しながら掬い上げ部によって斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで前記設定領域内に載置する第３工程を含み、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する請求項１から請求項９のいずれか一項に記載のハンド装置を用いた食品群形成方法とする。
【0017】
請求項１１に記載の発明は、所定の厚さに形成された食品を、採取位置にて、前記ハンド装置に備えた掬い上げ部によって斜め上方へ掬い上げ、前記左右の第１部材と左右の第２部材を閉じる方向へ作動させて平面視で略Ｕ字状に変形させた状態で採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上において、前記左右の第１部材を開く方向へ作動させ、前記第２部材によって食品の端部の開きを規制しながら掬い上げ部によって斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで前記設定領域内の個別の位置に載置する第３工程を含み、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成するにあたり、前記食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整する請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載のハンド装置を用いた食品群形成方法とする。
【0018】
請求項１２に記載の発明は、前記第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成するにあたり、前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記各行における列の数、または、前記各行における列の数と各列の間隔を、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて自動的に変更する請求項１１に記載の食品群形成方法とする。
【0019】
請求項１３に記載の発明は、採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果から前記食品の大きさを得る請求項１１または請求項１２に記載の食品群形成方法とする。
【0020】
請求項１４に記載の発明は、前記設定領域を食品用のトレーの底面上に設定する請求項１１または請求項１２または請求項１３に記載の食品群形成方法とする。
【発明の効果】
【0021】
本発明のハンド装置によれば、採取した食品を平面視で略Ｕ字状に成形して適正な位置に安定した姿勢で置くことができる。
さらに、このハンド装置を用いた食品群形成方法によれば、食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整できるので、手作業での重量調整を少なくして生産能率を高めることができる。
さらに、このハンド装置を用いた食品群形成方法によれば、食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整できるので、手作業での重量調整を少なくして生産能率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】実施形態の食品盛り付け装置（食品群形成方法を実施する装置）の概略側面図。
【図2】実施形態の食品盛り付け装置の概略平面図。
【図3】（ａ）は実施形態のハンド装置の説明用側面図、（ｂ）は指状部開閉駆動用のエアシリンダ部の斜視図。
【図4】実施形態のハンド装置の説明用平面図。
【図5】実施形態の掬い上げ部の説明用正面図。
【図6】実施形態のハンド装置における開状態の指状部と掬い上げ部の説明用正面図。
【図7】（ａ）は実施形態のハンド装置における閉状態の指状部と掬い上げ部の説明用正面図、（ｂ）は指状部の先端部（下端部）の拡大図。
【図8】実施形態のハンド装置における指状部の説明用左側面図。
【図9】（ａ）は実施形態の掬い上げ部が左右の指状部の間から＋Ｙ方向へ退避した状態を示す説明用側面図、（ｂ）は掬い上げ部が－Ｙ方向へ移動して左右の指状部の間に進入した状態を示す説明用側面図。
【図10】実施形態の食品盛り付け制御装置のブロック図。
【図11】実施形態の食品盛り付け制御のメインフローチャート。
【図12】実施形態の食品盛り付け制御のフローチャート。
【図14】実施形態の制御点の軌道を側面視した説明図。
【図15】実施形態の制御点の軌道を平面視した説明図。
【図16】食品の採取開始初期の状態を模式的に示す平面図、側面図、正面図であって、（ａ）は待機状態の説明図、（ｂ）は採取開始状態の説明図、（ｃ）は掬い上げ途中状態の説明図。
【図17】図１６（ｃ）に続き、食品の採取完了までの状態を模式的に示す平面図、側面図、正面図であって、（ｄ）は掬い上げ完了状態の説明図、（ｅ）は食品を抱え込む状態の説明図、（ｆ）は食品を採取し移動を開始する状態の説明図。
【図18】図１７（ｆ）に続き、採取した食品を移動させた後に所定位置へ置くまでの状態を模式的に示す平面図、側面図、正面図であって、（ｇ）は食品の抱え込みを解除した状態の説明図、（ｈ）は食品を所定位置へ置き始めた状態の説明図、（ｉ）は食品を所定の位置へ置いた状態の説明図。
【図19】図１８（ｉ）に続き、食品を所定位置へ置いた後に、この食品から掬い上げ部を退避させた状態を模式的に示す平面図、側面図、正面図であって、（ｊ）は食品を置き終えた状態の説明図、（ｋ）は食品から掬い上げ部を退避させた状態の説明図。
【図20】（ａ）は実施形態における盛り付け領域（設定領域）の説明図、（ｂ）は食品を捻って置いた状態の説明用平面図。
【図21】（ａ）～（ｃ）は、食品が盛り付け領域に行列配置されていく状態を示す説明図。
【図22】（ａ）～（ｆ）は、盛り付け領域での食品の移動状態を示す説明図。
【図23】枚数制御状態の一例を示す説明図。
【図24】枚数制御状態の別例を示す説明図。
【図25】枚数制御状態の別例を示す説明図。
【図26】食品（薄肉）の大きさと盛り付け後の食品の総重量の関係を概念的に示す図。
【図27】（ａ）及び（ｂ）は、他の実施形態の移載装置の説明図。
【図28】ロボットの防水兼安全カバーを示す説明用の３面図であって、（ａ）は＋Ｙ側から視た側面図、（ｂ）は平面図、（ｃ）は－Ｘ側から視た側面図である。
【図29】ロボットの支持台の構造を示す説明用の３面図であって、（ａ）は＋Ｙ側から視た側断面図、（ｂ）は平面図、（ｃ）は＋Ｘ側から視た側断面図である。
【図30】防水兼安全カバーを装着したロボットとスライサーの第１搬送装置とを示す説明図であって、（ａ）は＋Ｙ側から視た側面図、（ｂ）は平面図、である。
【図31】第１形態において、ロボットをスライサーの第１搬送装置から離間させた状態を示す説明図であって、（ａ）は＋Ｙ側から視た側面図、（ｂ）は平面図である。
【図32】第２形態において、ロボットをスライサーの第１搬送装置から離間させた状態を示す説明図であって、（ａ）は＋Ｙ側から視た側面図、（ｂ）は平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下に詳述する実施形態において、対象とする食品を、チルド状態の塊状肉をスライサー１によってスライスした生の薄肉Ｅとして説明する。
また、この薄肉Ｅは、スライサー１によって、切断後に二つに折り畳まれたものとしてもよい。
なお、この食品は、薄肉Ｅに限定されず、他の食品であってもよく、柔軟性や粘着性を有する食品生地等であってもよい。
また、この薄肉Ｅは、スライサー１によって、切断後に二つに折り畳まれたものとしてもよい。
なお、この食品は、薄肉Ｅに限定されず、他の食品であってもよく、柔軟性や粘着性を有する食品生地等であってもよい。
【0024】
（第１搬送装置及び第２搬送装置）
図１、図２に示すように、スライサー１から切り出された薄肉Ｅは、そのＸ軸方向における長さ（幅）が、そのＹ軸方向における長さよりも長い状態で、第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に載置される。
食品盛り付け装置（本発明の食品群形成方法を実現する装置）４は、第１搬送装置２に対して、その下流側の左側の位置に配置するが、この位置に限定されない。
第１搬送装置２は、従動ローラ群と駆動ローラ（共に図示省略）にわたって無端状のベルト３を巻回したベルトコンベアとする。
図１、図２に示すように、スライサー１から切り出された薄肉Ｅは、そのＸ軸方向における長さ（幅）が、そのＹ軸方向における長さよりも長い状態で、第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に載置される。
食品盛り付け装置（本発明の食品群形成方法を実現する装置）４は、第１搬送装置２に対して、その下流側の左側の位置に配置するが、この位置に限定されない。
第１搬送装置２は、従動ローラ群と駆動ローラ（共に図示省略）にわたって無端状のベルト３を巻回したベルトコンベアとする。
【0025】
この第１搬送装置２の終端側には、第１搬送装置２の搬送方向と平面視で直交し、左右方向に延在した第２搬送装置５を配置する。
この第２搬送装置５は、後述するように食品用のトレー６を第１搬送装置２の搬送終端に臨む待機位置へ搬送するものであり、従動スプロケットと駆動スプロケット（共に図示省略）にわたって無端状のチェーン７を巻回したチェーンコンベアとする。
なお、この第２搬送装置５を、トレー６を載置状態で搬送するベルト式のコンベアとしてもよい。
この第２搬送装置５は、後述するように食品用のトレー６を第１搬送装置２の搬送終端に臨む待機位置へ搬送するものであり、従動スプロケットと駆動スプロケット（共に図示省略）にわたって無端状のチェーン７を巻回したチェーンコンベアとする。
なお、この第２搬送装置５を、トレー６を載置状態で搬送するベルト式のコンベアとしてもよい。
【0026】
また、第１搬送装置２のベルト３は、図１０に示すサーボモータ８によって駆動される。
このサーボモータ８の回転位相は、図１０に示すエンコーダ９により検出され、この検出値がスライサーコントローラ１０に入力される。
このスライサーコントローラ１０からの出力によってサーボモータ８を制御し、ベルト３を駆動することにより、このベルト３上の薄肉Ｅを図２に示す採取位置Ｔまで搬送する。
ベルト３の駆動によって薄肉Ｅが採取位置Ｔまで搬送されると、ベルト３が一時的に停止し、この停止状態において、採取位置Ｔにある薄肉Ｅが採取される。
また、第２搬送装置５は、食品盛り付け装置４によって、トレー６への設定数の薄肉Ｅの盛り付けが完了するまで（食品群の形成が完了するまで）は、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６への薄肉Ｅの盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出すように構成する。
このサーボモータ８の回転位相は、図１０に示すエンコーダ９により検出され、この検出値がスライサーコントローラ１０に入力される。
このスライサーコントローラ１０からの出力によってサーボモータ８を制御し、ベルト３を駆動することにより、このベルト３上の薄肉Ｅを図２に示す採取位置Ｔまで搬送する。
ベルト３の駆動によって薄肉Ｅが採取位置Ｔまで搬送されると、ベルト３が一時的に停止し、この停止状態において、採取位置Ｔにある薄肉Ｅが採取される。
また、第２搬送装置５は、食品盛り付け装置４によって、トレー６への設定数の薄肉Ｅの盛り付けが完了するまで（食品群の形成が完了するまで）は、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６への薄肉Ｅの盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出すように構成する。
【0027】
（カメラ）
また、図１及び図２に示すように、採取位置Ｔよりも上流側の上方の位置に、採取位置Ｔに搬送される前（採取される前）の搬送面３ａ上の薄肉Ｅを撮像するカメラ（請求項の「撮像手段」）１１を配置する。
また、図１及び図２に示すように、採取位置Ｔよりも上流側の上方の位置に、採取位置Ｔに搬送される前（採取される前）の搬送面３ａ上の薄肉Ｅを撮像するカメラ（請求項の「撮像手段」）１１を配置する。
【0028】
（ロボットアーム）
図１、図２に示すように、食品盛り付け装置４は、ロボットアーム１２を備えたロボットである。
このロボットアーム１２は、複数の能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６を中心として、全体の旋回および各部の回動を自在とする。
図１０に示すように、この能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６の全てに、サーボモータ１３～１８を備え、これらのサーボモータ１３～１８のそれぞれに、回転位置検出器としてのエンコーダ１９～２３Ｓを備える。
図１、図２に示すように、食品盛り付け装置４は、ロボットアーム１２を備えたロボットである。
このロボットアーム１２は、複数の能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６を中心として、全体の旋回および各部の回動を自在とする。
図１０に示すように、この能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６の全てに、サーボモータ１３～１８を備え、これらのサーボモータ１３～１８のそれぞれに、回転位置検出器としてのエンコーダ１９～２３Ｓを備える。
【0029】
また、このロボットアーム１２は、基台２５、旋回ベース２６、ロアアーム２７、アッパアーム２８、リスト２９、及びハンド取付座３０から構成する。
基台２５は、加工工場のフロアまたはスライサー１側に連結された支持台２４上に固定し、この基台２５には、鉛直方向の軸Ｊ１周りに旋回ベース２６を旋回自在に設ける。
この旋回ベース２６には、水平方向の軸Ｊ２周りにロアアーム２７を上下回動自在に軸支し、このロアアーム２７の上端には、水平方向の軸Ｊ３周りにアッパアーム２８の基部２８ａを上下方回動自在に軸支する。
基部２８ａの先端に取り付ける回転体２８ｂは、基部２８ａの軸線に沿う軸Ｊ４の周りに回転自在に支持する。なお、軸Ｊ４は、軸Ｊ３と直交する。
回転体２８ｂの先端には、リスト２９を横方向の軸Ｊ５周りに回動自在に支持する。この軸Ｊ５は、軸Ｊ４と直交する。
リスト２９の先端には、ハンド取付座３０を上下方向の軸Ｊ６周りに旋回自在に装着する。
各軸Ｊ１～Ｊ６に備えたサーボモータ１３～１８は、後述する食品盛り付け制御装置３１のロボットコントローラ３４からの出力によって駆動する。
基台２５は、加工工場のフロアまたはスライサー１側に連結された支持台２４上に固定し、この基台２５には、鉛直方向の軸Ｊ１周りに旋回ベース２６を旋回自在に設ける。
この旋回ベース２６には、水平方向の軸Ｊ２周りにロアアーム２７を上下回動自在に軸支し、このロアアーム２７の上端には、水平方向の軸Ｊ３周りにアッパアーム２８の基部２８ａを上下方回動自在に軸支する。
基部２８ａの先端に取り付ける回転体２８ｂは、基部２８ａの軸線に沿う軸Ｊ４の周りに回転自在に支持する。なお、軸Ｊ４は、軸Ｊ３と直交する。
回転体２８ｂの先端には、リスト２９を横方向の軸Ｊ５周りに回動自在に支持する。この軸Ｊ５は、軸Ｊ４と直交する。
リスト２９の先端には、ハンド取付座３０を上下方向の軸Ｊ６周りに旋回自在に装着する。
各軸Ｊ１～Ｊ６に備えたサーボモータ１３～１８は、後述する食品盛り付け制御装置３１のロボットコントローラ３４からの出力によって駆動する。
【0030】
（盛り付け領域Ｒ）
図２に示すように、第２搬送装置５によって搬送され、第１搬送装置２の終端よりも下流側に離間する位置に待機させたトレー６の底面上に、盛り付け領域（請求項の「設定領域」）Ｒを設定する。
図２０（ａ）に示すように、この盛り付け領域Ｒは、Ｙ軸方向長さをｒ１とし、Ｘ軸方向長さをｒ２とする矩形の領域として設定する。
また、この盛り付け領域Ｒを設定する位置は、トレー６の底面上以外に、スライサー１周辺の固定位置など、適宜の位置に設定可能とする。
この盛り付け領域Ｒ内に複数の薄肉Ｅが置かれることで、薄肉Ｅの群（請求項の「食品群」）が形成される。
図２に示すように、第２搬送装置５によって搬送され、第１搬送装置２の終端よりも下流側に離間する位置に待機させたトレー６の底面上に、盛り付け領域（請求項の「設定領域」）Ｒを設定する。
図２０（ａ）に示すように、この盛り付け領域Ｒは、Ｙ軸方向長さをｒ１とし、Ｘ軸方向長さをｒ２とする矩形の領域として設定する。
また、この盛り付け領域Ｒを設定する位置は、トレー６の底面上以外に、スライサー１周辺の固定位置など、適宜の位置に設定可能とする。
この盛り付け領域Ｒ内に複数の薄肉Ｅが置かれることで、薄肉Ｅの群（請求項の「食品群」）が形成される。
【0031】
（方向の定義）
なお、上述の第１搬送装置２の搬送方向において、スライサー１側を上流側とし、その反対側を下流側とする。
図において、「－Ｙ」は上流側の方向を示し、「＋Ｙ」は下流側の方向を示す。
「＋Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での右手側の方向を示し、「－Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での左手側の方向を示す。
「－Ｚ」は下方向、「＋Ｚ」は上方向を示す。
Ｘ、Ｙ、Ｚで示す方向は相互に直交し、それぞれが三次元座標軸となる。
なお、上述の第１搬送装置２の搬送方向において、スライサー１側を上流側とし、その反対側を下流側とする。
図において、「－Ｙ」は上流側の方向を示し、「＋Ｙ」は下流側の方向を示す。
「＋Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での右手側の方向を示し、「－Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での左手側の方向を示す。
「－Ｚ」は下方向、「＋Ｚ」は上方向を示す。
Ｘ、Ｙ、Ｚで示す方向は相互に直交し、それぞれが三次元座標軸となる。
【0032】
（盛り付け領域Ｒにおける行と列の定義）
上述の盛り付け領域Ｒにおいて、薄肉Ｅを盛り付け領域Ｒの一端から他端まで連続的に盛り付けていく方向を「行」と定義し、この「行」と直交する方向を「列」と定義する。
これにより、薄肉Ｅが１つの行に全て置かれた後に、次の行頭への盛り付けが開始され、これを反復して、盛り付け領域Ｒ内の全ての行および全ての列に、盛り付けを完了することとなる。
なお、本実施形態においては、Ｘ軸方向に「行」を設定し、Ｙ軸方向に「列」を設定する。これにより、複数の「行」がＹ軸方向に間隔をおいて平行に並ぶ。
上述の盛り付け領域Ｒにおいて、薄肉Ｅを盛り付け領域Ｒの一端から他端まで連続的に盛り付けていく方向を「行」と定義し、この「行」と直交する方向を「列」と定義する。
これにより、薄肉Ｅが１つの行に全て置かれた後に、次の行頭への盛り付けが開始され、これを反復して、盛り付け領域Ｒ内の全ての行および全ての列に、盛り付けを完了することとなる。
なお、本実施形態においては、Ｘ軸方向に「行」を設定し、Ｙ軸方向に「列」を設定する。これにより、複数の「行」がＹ軸方向に間隔をおいて平行に並ぶ。
【0033】
（ハンド装置）
図１に示すように、ハンド取付座３０の下面に、採取部３２を有するハンド装置３３を装着する。
図３（ａ）、図４に示すように、このハンド装置３３は、枠体３６を基体として構成する。
この枠体３６の上部には、ハンド取付座３０の下面に装着するための取付板３５を固定する。
図１に示すように、ハンド取付座３０の下面に、採取部３２を有するハンド装置３３を装着する。
図３（ａ）、図４に示すように、このハンド装置３３は、枠体３６を基体として構成する。
この枠体３６の上部には、ハンド取付座３０の下面に装着するための取付板３５を固定する。
【0034】
（掬い上げ部）
図３、図４に示すように、枠体３６の内側部には、Ｙ軸方向に伸縮作動する電動シリンダ（請求項の「駆動装置」の一つ）３７のシリンダ部を固定し、この電動シリンダ３７の作動ロッドの先端部に、補強部材３８を介して連動ケース３９を取り付ける。これにより、電動シリンダ３７は、ハンド装置３３の上部に配置され、水（スライサー１洗浄時の洗浄水等）や肉屑の影響を受けにくくなる。
この連動ケース３９は、その下部を「－Ｙ」方向へ突出形成し、側面視（Ｘ軸方向視）でＬ字状に屈折した形状とする。
この連動ケース３９内の上部には、エアシリンダ４０のシリンダ部を上下方向に向けて固定し、下方へ突出するピストンの先端部に、Ｌ字状に屈折形成したステー４１の上壁部を固定する。
このステー４１の縦壁部には、上下方向に間隔をおいて上側ピン４２と下側ピン４３を水平方向姿勢で固定する。
図３、図４に示すように、枠体３６の内側部には、Ｙ軸方向に伸縮作動する電動シリンダ（請求項の「駆動装置」の一つ）３７のシリンダ部を固定し、この電動シリンダ３７の作動ロッドの先端部に、補強部材３８を介して連動ケース３９を取り付ける。これにより、電動シリンダ３７は、ハンド装置３３の上部に配置され、水（スライサー１洗浄時の洗浄水等）や肉屑の影響を受けにくくなる。
この連動ケース３９は、その下部を「－Ｙ」方向へ突出形成し、側面視（Ｘ軸方向視）でＬ字状に屈折した形状とする。
この連動ケース３９内の上部には、エアシリンダ４０のシリンダ部を上下方向に向けて固定し、下方へ突出するピストンの先端部に、Ｌ字状に屈折形成したステー４１の上壁部を固定する。
このステー４１の縦壁部には、上下方向に間隔をおいて上側ピン４２と下側ピン４３を水平方向姿勢で固定する。
【0035】
また、連動ケース３９内において、上側ピン４２の上側の部位に第１ローラ４４を水平方向の軸心を中心として回転自在に軸支し、下側ピン４３に対して下方へ離間した部位に第２ローラ４５を水平方向の軸心を中心として回転自在に軸支する。
また、連動ケース３９内において、第２ローラ４５に対して斜め上側の部位に第３ローラ４６を水平方向の軸心を中心として回転自在に軸支する。
連動ケース３９の下部における－Ｙ方向への突出端部には、開口部４７を形成し、この突出端部の内部における開口部４７付近の部位に、上下方向に間隔をおき前後方向に偏倚した上側の第４ローラ４８および下側の第５ローラ４９を、水平方向の軸心を中心として回転自在に軸支する。
また、連動ケース３９内において、第２ローラ４５に対して斜め上側の部位に第３ローラ４６を水平方向の軸心を中心として回転自在に軸支する。
連動ケース３９の下部における－Ｙ方向への突出端部には、開口部４７を形成し、この突出端部の内部における開口部４７付近の部位に、上下方向に間隔をおき前後方向に偏倚した上側の第４ローラ４８および下側の第５ローラ４９を、水平方向の軸心を中心として回転自在に軸支する。
【0036】
また、連動ケース３９の突出端部の内側下部における開口部４７付近の部位に、支持ステー５０の基部を固定しし、この支持ステー５０の先端部を開口部４７から外方（－Ｙ方向）へ突出させる。
この支持ステー５０の先端部を－Ｘ側へ屈折させると共に、この屈折端部に－Ｙ側へ下がり傾斜した面を形成し、この面に、幅狭の矩形に形成した案内板５１の基部を沿わせて固着する。
これにより、案内板５１は、－Ｙ側へ所定の角度で下がり傾斜した姿勢で連動ケース３９側に支持される。
この支持ステー５０の先端部を－Ｘ側へ屈折させると共に、この屈折端部に－Ｙ側へ下がり傾斜した面を形成し、この面に、幅狭の矩形に形成した案内板５１の基部を沿わせて固着する。
これにより、案内板５１は、－Ｙ側へ所定の角度で下がり傾斜した姿勢で連動ケース３９側に支持される。
【0037】
また、この案内板５１の先端部（延在端部）は上面側へ折り返し、この折り返し端部（実質的に案内体５１の先端となる）に曲面を形成する。
また、この案内板５１の基部の左右両側に、板状のガイド５２，５２を起立姿勢で固着する。このガイド５２，５２は案内板５１と一体成型してもよい。
そして、案内板５１の左右幅と同等の幅に形成した樹脂製のベルト（請求項の「帯状の搬送部材」）５３の両端部にループ状の係止部を形成し、一端側の係止部を上側ピン４２に係止する。
このベルト５３を、第１ローラ４４の上側周面、第３ローラ４６の下側周面、第４ローラ４８の上側周面を経て、案内板５１の上面に沿わせて支持した後、この案内板５１の先端で下面側へ折り返す。
折り返したベルト５３の他端側の部位は、案内板５１の下面に略沿わせ、第５ローラ４９の上側周面、第２ローラ４５の下側周面を経て、その他端側の係止部を下側ピン４３に係止する。
なお、上側ピン４２、下側ピン４３、第１ローラ４４、第２ローラ４５、第４ローラ４８、第５ローラ４９、案内板５１は、エアシリンダ４０によって上側ピン４２と下側ピン４３が上下動しても、ベルト５３の巻き掛け周長が変化しない位置に配置している。
また、この案内板５１の基部の左右両側に、板状のガイド５２，５２を起立姿勢で固着する。このガイド５２，５２は案内板５１と一体成型してもよい。
そして、案内板５１の左右幅と同等の幅に形成した樹脂製のベルト（請求項の「帯状の搬送部材」）５３の両端部にループ状の係止部を形成し、一端側の係止部を上側ピン４２に係止する。
このベルト５３を、第１ローラ４４の上側周面、第３ローラ４６の下側周面、第４ローラ４８の上側周面を経て、案内板５１の上面に沿わせて支持した後、この案内板５１の先端で下面側へ折り返す。
折り返したベルト５３の他端側の部位は、案内板５１の下面に略沿わせ、第５ローラ４９の上側周面、第２ローラ４５の下側周面を経て、その他端側の係止部を下側ピン４３に係止する。
なお、上側ピン４２、下側ピン４３、第１ローラ４４、第２ローラ４５、第４ローラ４８、第５ローラ４９、案内板５１は、エアシリンダ４０によって上側ピン４２と下側ピン４３が上下動しても、ベルト５３の巻き掛け周長が変化しない位置に配置している。
【0038】
以上の構成により、電動シリンダ３７が伸縮作動すると、作動ロッドの先端部に支持された連動ケース３９が、Ｙ軸方向に往復移動する。
また、エアシリンダ４０が伸縮作動すると、上側ピン４２と下側ピン４３が上下動し、ベルト５３が往復移動する。
すなわち、エアシリンダ４０の伸長作動によって上側ピン４２が下降すると、この上側ピン４２に係止されたベルト５３の一端側の係止部が下方へ引かれる。
これによって、ベルト５３における案内板５１の上面に支持されている部位が、この案内板５１の上面に沿って斜め上方へ移動する。
このとき、下側ピン４３も下降することによって、ベルト５３の巻き掛け周長は略変化せず、ベルト５３の張力も所定範囲に維持される。
また、エアシリンダ４０が伸縮作動すると、上側ピン４２と下側ピン４３が上下動し、ベルト５３が往復移動する。
すなわち、エアシリンダ４０の伸長作動によって上側ピン４２が下降すると、この上側ピン４２に係止されたベルト５３の一端側の係止部が下方へ引かれる。
これによって、ベルト５３における案内板５１の上面に支持されている部位が、この案内板５１の上面に沿って斜め上方へ移動する。
このとき、下側ピン４３も下降することによって、ベルト５３の巻き掛け周長は略変化せず、ベルト５３の張力も所定範囲に維持される。
【0039】
一方、エアシリンダ４０の短縮作動によって下側ピン４３が上昇すると、この下側ピン４３に係止されたベルト５３の他端側の係止部が上方へ引かれる。
これによって、ベルト５３における案内板５１の上面に支持されている部位が、この案内板５１の上面に沿って斜め下方へ移動する。
このとき、上側ピン４２も上昇することによって、ベルト５３の巻き掛け周長は略変化せず、ベルト５３の張力も所定範囲に維持される。
なお、案内板５１の上面に摺接して移動するベルト５３の軌道は、左右のガイド５２，５２によって適正位置に保持される。
以上のようにして、ベルト５３における案内板５１の上面に支持された部位を主体として、掬い上げ部５４が形成される。
これによって、ベルト５３における案内板５１の上面に支持されている部位が、この案内板５１の上面に沿って斜め下方へ移動する。
このとき、上側ピン４２も上昇することによって、ベルト５３の巻き掛け周長は略変化せず、ベルト５３の張力も所定範囲に維持される。
なお、案内板５１の上面に摺接して移動するベルト５３の軌道は、左右のガイド５２，５２によって適正位置に保持される。
以上のようにして、ベルト５３における案内板５１の上面に支持された部位を主体として、掬い上げ部５４が形成される。
【0040】
（指状部）
図３（ａ）に示すように、上述の枠体３６の下面部には、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒを開閉駆動する第１エアシリンダ（請求項の「駆動装置」の一つ）５６および第２エアシリンダ（請求項の「駆動装置」の一つ）５７をＹ軸方向に間隔をおいて固定する。これにより、第１エアシリンダ５６と第２エアシリンダ５７は、ハンド装置３３の上部に配置され、水（スライサー１洗浄時の洗浄水等）や肉屑の影響を受けにくくなる。
図３（ｂ）、図８に示すように、＋Ｙ側に配置した第１エアシリンダ５６は、シリンダブロック５６Ａの＋Ｙ側の側面に左右方向（Ｘ軸方向）のガイドレール５６Ｂを形成する。
このガイドレール５６Ｂに、左右一対のスライダ５６Ｌ，５６Ｒを摺動自在に嵌合する。
シリンダブロック５６Ａの内部には、上下のシリンダ孔を平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒを連結する。
なお、エアの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
図３（ａ）に示すように、上述の枠体３６の下面部には、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒを開閉駆動する第１エアシリンダ（請求項の「駆動装置」の一つ）５６および第２エアシリンダ（請求項の「駆動装置」の一つ）５７をＹ軸方向に間隔をおいて固定する。これにより、第１エアシリンダ５６と第２エアシリンダ５７は、ハンド装置３３の上部に配置され、水（スライサー１洗浄時の洗浄水等）や肉屑の影響を受けにくくなる。
図３（ｂ）、図８に示すように、＋Ｙ側に配置した第１エアシリンダ５６は、シリンダブロック５６Ａの＋Ｙ側の側面に左右方向（Ｘ軸方向）のガイドレール５６Ｂを形成する。
このガイドレール５６Ｂに、左右一対のスライダ５６Ｌ，５６Ｒを摺動自在に嵌合する。
シリンダブロック５６Ａの内部には、上下のシリンダ孔を平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒを連結する。
なお、エアの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
【0041】
一方、－Ｙ側に配置した第２エアシリンダ５７は、シリンダブロック５７Ａの－Ｙ側の側面に左右方向（Ｘ軸方向）のガイドレール５７Ｂを形成する。
このガイドレール５７Ｂに、左右一対のスライダ５７Ｌ，５７Ｒを摺動自在に嵌合する。
シリンダブロック５７Ａの内部には、上下のシリンダ孔を平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒを夫々連結する。
そして、エアの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
なお、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒには、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒ、および、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒを備える。
このガイドレール５７Ｂに、左右一対のスライダ５７Ｌ，５７Ｒを摺動自在に嵌合する。
シリンダブロック５７Ａの内部には、上下のシリンダ孔を平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒを夫々連結する。
そして、エアの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
なお、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒには、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒ、および、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒを備える。
【0042】
（第１部材）
図６～図８に示すように、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、第１エアシリンダ５６側の左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右方向に延在する板状の左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの内側端部を、左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒの＋Ｙ側の面に固定する。
この左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの外側端部は、下向きに屈折して下方（－Ｚ方向）へ延在した後に、－Ｙ方向へ屈折して延在させる。
このようにして形成された左右の延在端部の下面に、左右方向に延在する第１副支持部材６１Ｌ，６１Ｒの外側端部を、角棒状の第１補強部材ＲＩ，ＲＩを介して夫々固定する。
図６～図８に示すように、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、第１エアシリンダ５６側の左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右方向に延在する板状の左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの内側端部を、左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒの＋Ｙ側の面に固定する。
この左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの外側端部は、下向きに屈折して下方（－Ｚ方向）へ延在した後に、－Ｙ方向へ屈折して延在させる。
このようにして形成された左右の延在端部の下面に、左右方向に延在する第１副支持部材６１Ｌ，６１Ｒの外側端部を、角棒状の第１補強部材ＲＩ，ＲＩを介して夫々固定する。
【0043】
この左右の第１副支持部材６１Ｌ，６１Ｒの内側端部を下向きに屈折し、下方（－Ｚ方向）へ延在させて左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲを形成する。
更に、各インナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲの下端部から所定の高さに亘る部位を左右幅広に形成する。この左右幅広の部位を第１部材５８Ｌ，５８Ｒと称する。
この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部は、その下端部付近まで略垂直な方向（請求項の「上下方向」）に延在させる。
そして、この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの下端部内側縁は円弧状に内側（対向する側）へ延在させ、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳを形成する。
更に、各インナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲの下端部から所定の高さに亘る部位を左右幅広に形成する。この左右幅広の部位を第１部材５８Ｌ，５８Ｒと称する。
この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部は、その下端部付近まで略垂直な方向（請求項の「上下方向」）に延在させる。
そして、この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの下端部内側縁は円弧状に内側（対向する側）へ延在させ、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳを形成する。
【0044】
（第２部材）
図６～図８に示すように、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒは、第２エアシリンダ５７側の左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右方向に延在する板状の左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの内側端部を、左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒの－Ｙ側の面に固定する。
この左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの外側端部は、下向きに屈折して下方（－Ｚ方向）へ延在した後に、＋Ｙ方向へ屈折して延在させる。
このようにして形成された左右の延在端部の下面に、左右方向に延在する第２副支持部材６３Ｌ，６３Ｒの外側端部を、第２補強部材ＲＪ，ＲＪを介して夫々固定する。
図６～図８に示すように、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒは、第２エアシリンダ５７側の左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右方向に延在する板状の左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの内側端部を、左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒの－Ｙ側の面に固定する。
この左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの外側端部は、下向きに屈折して下方（－Ｚ方向）へ延在した後に、＋Ｙ方向へ屈折して延在させる。
このようにして形成された左右の延在端部の下面に、左右方向に延在する第２副支持部材６３Ｌ，６３Ｒの外側端部を、第２補強部材ＲＪ，ＲＪを介して夫々固定する。
【0045】
この左右の第２副支持部材６３Ｌ，６３Ｒの内側端部を下向きに屈折し、下方（－Ｚ方向）へ延在させて左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲを形成する。
更に、各アウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲの下端部から所定の高さに亘る部位を左右幅広に形成する。この左右幅広の部位を第２部材５９Ｌ，５９Ｒと称する。
この左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部は、その下端部まで略垂直な方向（請求項の「上下方向」）に延在させる。
更に、各アウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲの下端部から所定の高さに亘る部位を左右幅広に形成する。この左右幅広の部位を第２部材５９Ｌ，５９Ｒと称する。
この左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部は、その下端部まで略垂直な方向（請求項の「上下方向」）に延在させる。
【0046】
図８に示すように、左側の第２副支持部材６３Ｌと左側のアウターフィンガー５９ＩＦＬを一体的に形成したものを２つ設け、上述の左側の第２補強部材ＲＪの前面と後面（－Ｙ側の面と＋Ｙ側の面）に夫々固定する。
これによって、左側の前後の第２部材５９Ｌ，５９Ｌの間にＹ軸方向の隙間（請求項の「空間部」）ＳＰが形成される。
また、右側の第２副支持部材６３Ｒと右側のアウターフィンガー５９ＩＦＲを一体的に形成したものを２つ設け、上述の右側の第２補強部材ＲＪの前面と後面（－Ｙ側の面と＋Ｙ側の面）に夫々固定する。
これによって、右側の前後の第２部材５９Ｒ，５９Ｒの間にもＹ軸方向の隙間（請求項の「空間部」）ＳＰが形成される。
これら左右の隙間ＳＰ，ＳＰに対して、左右の第１部材５８Ｌ、５８Ｒの夫々を退避および突出（請求項の「出没」）自在に配置する。
これによって、左側の前後の第２部材５９Ｌ，５９Ｌの間にＹ軸方向の隙間（請求項の「空間部」）ＳＰが形成される。
また、右側の第２副支持部材６３Ｒと右側のアウターフィンガー５９ＩＦＲを一体的に形成したものを２つ設け、上述の右側の第２補強部材ＲＪの前面と後面（－Ｙ側の面と＋Ｙ側の面）に夫々固定する。
これによって、右側の前後の第２部材５９Ｒ，５９Ｒの間にもＹ軸方向の隙間（請求項の「空間部」）ＳＰが形成される。
これら左右の隙間ＳＰ，ＳＰに対して、左右の第１部材５８Ｌ、５８Ｒの夫々を退避および突出（請求項の「出没」）自在に配置する。
【0047】
（採取部）
図３に示すように、掬い上げ部５４と左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒから採取部３２が形成される。
図９（ａ）に示す初期状態では、連動ケース３９が＋Ｙ方向へ離間し、掬い上げ部５４の案内板５１の上面に支持されたベルト５３の先端部は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間から＋Ｙ方向へ退避している。
図９（ｂ）に示すように、電動シリンダ３７が短縮作動して連動ケース３９が－Ｙ方向へ設定距離だけ移動すると、掬い上げ部５４が左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間に進入する。
この状態で、掬い上げ部５４の先端部（ベルト５３における案内板５１の上面に支持された部位の－Ｙ側の端部）が、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒよりも－Ｙ側へ突出する。
図６に、掬い上げ部５４が、開いた状態の左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの間へ進入した状態を示す。（図９（ｂ）に対応）
図３に示すように、掬い上げ部５４と左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒから採取部３２が形成される。
図９（ａ）に示す初期状態では、連動ケース３９が＋Ｙ方向へ離間し、掬い上げ部５４の案内板５１の上面に支持されたベルト５３の先端部は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間から＋Ｙ方向へ退避している。
図９（ｂ）に示すように、電動シリンダ３７が短縮作動して連動ケース３９が－Ｙ方向へ設定距離だけ移動すると、掬い上げ部５４が左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間に進入する。
この状態で、掬い上げ部５４の先端部（ベルト５３における案内板５１の上面に支持された部位の－Ｙ側の端部）が、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒよりも－Ｙ側へ突出する。
図６に、掬い上げ部５４が、開いた状態の左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの間へ進入した状態を示す。（図９（ｂ）に対応）
【0048】
また、図７（ａ）には、掬い上げ部５４が左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの間へ進入した状態で、この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが、夫々のストローク端まで閉じる方向へ移動した状態を示す。
図７（ｂ）に一部拡大して示すように、この状態では、掬い上げ部５４の左側端（ベルト５３の側端）と、左側の第１部材５８Ｌの内側縁部の間に形成される第１間隙Ｔ１が、掬い上げ部５４の側端と第２部材５９Ｌの内側縁部の間に形成される第２間隙Ｔ２よりも小さくなるように、夫々のストローク端の位置関係を設定する。
図示を省略しているが、掬い上げ部５４の右側端と、右側の第１部材５８Ｒおよび右側の第２部材５９Ｒとの各位置関係についても同様に設定する。
この第１間隙Ｔ１および第２間隙Ｔ２の設定は、上述の左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒを構成する各部材の左右方向の延在長さ、および、第１エアシリンダ５６および第２エアシリンダ５７の摺動ストローク端の位置設定等によって行う。
図７（ｂ）に一部拡大して示すように、この状態では、掬い上げ部５４の左側端（ベルト５３の側端）と、左側の第１部材５８Ｌの内側縁部の間に形成される第１間隙Ｔ１が、掬い上げ部５４の側端と第２部材５９Ｌの内側縁部の間に形成される第２間隙Ｔ２よりも小さくなるように、夫々のストローク端の位置関係を設定する。
図示を省略しているが、掬い上げ部５４の右側端と、右側の第１部材５８Ｒおよび右側の第２部材５９Ｒとの各位置関係についても同様に設定する。
この第１間隙Ｔ１および第２間隙Ｔ２の設定は、上述の左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒを構成する各部材の左右方向の延在長さ、および、第１エアシリンダ５６および第２エアシリンダ５７の摺動ストローク端の位置設定等によって行う。
【0049】
（食品盛り付け制御装置）
図１０に示すように、演算部、記憶部等を備えたロボットコントローラ３４に対して、その入力側に、上述のエンコーダ１９～２３Ｓと、カメラ１１を接続する。
一方、ロボットコントローラ３４の出力側には、上述のサーボモータ１３～１８と、第１エアシリンダ５６、第２エアシリンダ５７、電動シリンダ３７、エアシリンダ４０を連繋する。
なお、図示を省略しているが、ロボットコントローラ３４の出力側には、各サーボモータ１３～１８と電動シリンダ３７を作動させる個別のリレー回路と、各エアシリンダ４０，５６，５７を作動させる個別のバルブソレノイドが介在している。
なお、各エアシリンダへのエア供給源は、工場内の圧縮空気供給設備、または、スライサー１に備えたエアポンプである。
図１０に示すように、演算部、記憶部等を備えたロボットコントローラ３４に対して、その入力側に、上述のエンコーダ１９～２３Ｓと、カメラ１１を接続する。
一方、ロボットコントローラ３４の出力側には、上述のサーボモータ１３～１８と、第１エアシリンダ５６、第２エアシリンダ５７、電動シリンダ３７、エアシリンダ４０を連繋する。
なお、図示を省略しているが、ロボットコントローラ３４の出力側には、各サーボモータ１３～１８と電動シリンダ３７を作動させる個別のリレー回路と、各エアシリンダ４０，５６，５７を作動させる個別のバルブソレノイドが介在している。
なお、各エアシリンダへのエア供給源は、工場内の圧縮空気供給設備、または、スライサー１に備えたエアポンプである。
【0050】
一方、スライサー１側のスライサーコントローラ１０には、その入力側に上述のエンコーダ９を接続し、その出力側は上述のサーボモータ８を接続する。
なお、スライサー１の作動制御に関する他のセンサー類およびアクチュエータ類は図示を省略している。
そして、ロボットコントローラ３４とスライサーコントローラ１０を、通信線ＳＬを介して接続する。
以上により、食品盛り付け制御装置３１が構成される。
なお、スライサー１の作動制御に関する他のセンサー類およびアクチュエータ類は図示を省略している。
そして、ロボットコントローラ３４とスライサーコントローラ１０を、通信線ＳＬを介して接続する。
以上により、食品盛り付け制御装置３１が構成される。
【0051】
（盛り付け制御）
本発明を実施する盛り付け制御（食品群形成制御）について説明する。
図２に示すように、スライサー１によって塊状肉が所定の厚さに切断され、切断された薄肉Ｅが第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に順次載置される。この薄肉Ｅは二つに折り畳まれたものとしてもよい。
この薄肉Ｅが採取位置Ｔに到達したときに、スライサーコントローラ１０からロボットコントローラ３４へ採取開始信号を出力する。
これにより、搬送面３ａ上に載置された薄肉Ｅの移動状態と、この搬送面３ａ上の薄肉Ｅを採取するタイミングとが同期する。
なお、設定数の薄肉Ｅを採取しその盛り付けが全て完了したときには、ロボットコントローラ３４からスライサーコントローラ１０へ盛付完了信号が出力される。
本発明を実施する盛り付け制御（食品群形成制御）について説明する。
図２に示すように、スライサー１によって塊状肉が所定の厚さに切断され、切断された薄肉Ｅが第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に順次載置される。この薄肉Ｅは二つに折り畳まれたものとしてもよい。
この薄肉Ｅが採取位置Ｔに到達したときに、スライサーコントローラ１０からロボットコントローラ３４へ採取開始信号を出力する。
これにより、搬送面３ａ上に載置された薄肉Ｅの移動状態と、この搬送面３ａ上の薄肉Ｅを採取するタイミングとが同期する。
なお、設定数の薄肉Ｅを採取しその盛り付けが全て完了したときには、ロボットコントローラ３４からスライサーコントローラ１０へ盛付完了信号が出力される。
【0052】
以下に述べる「制御点」は、左の第１部材５８Ｌの係合部５８ＬＳの先端（内側端）と、右の第１部材５８Ｒの係合部５８ＲＳの先端（内側端）との間の中心位置である。
図１４、図１５に示すように、ロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ０～Ｐ２～Ｐ９、及びＰ９～Ｐ１４～Ｐ０の各円（または球）の中心位置に移動させる。
しかして、図１１～図１３に盛り付け制御のフローチャートを示し、図１６～図１８に、ハンド装置３３によって薄肉Ｅを採取する状態から、略Ｕ字状に変形させた薄肉Ｅを載置する状態までの過程を示す。
図１４、図１５に示すように、ロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ０～Ｐ２～Ｐ９、及びＰ９～Ｐ１４～Ｐ０の各円（または球）の中心位置に移動させる。
しかして、図１１～図１３に盛り付け制御のフローチャートを示し、図１６～図１８に、ハンド装置３３によって薄肉Ｅを採取する状態から、略Ｕ字状に変形させた薄肉Ｅを載置する状態までの過程を示す。
【0053】
（Ｓ１０Ａ）
図１６（ａ）に示すように、盛り付け制御が開始されると、Ｓ１０Ａにおいて、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を駆動制御し、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒと掬い上げ部５４を、それぞれの初期位置に位置付ける。
左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの初期位置であるポイントＰ０は、薄肉Ｅの採取位置Ｔから－Ｙ側にオフセット量ｆ（図１６（ａ）参照）だけ偏倚した位置において、搬送面３ａから直上方へ所定距離離間した位置に設定される。
このとき、掬い上げ部５４は、ポイントＰ０よりも所定距離＋Ｙ方向へ偏倚した位置に配置される。
なお、オフセット量ｆは、掬い上げ部５４の先端が採取位置ＴからポイントＰ０の直下位置まで移動する間において、斜め上方へ移動する掬い上げ部５４のベルト５３によって、採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅを掬い上げることのできる量に設定されている。
また、このポイントＰ０において、ハンド装置３３の左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒは互いに離間した開放状態となる。
図１６（ａ）に示すように、盛り付け制御が開始されると、Ｓ１０Ａにおいて、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を駆動制御し、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒと掬い上げ部５４を、それぞれの初期位置に位置付ける。
左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの初期位置であるポイントＰ０は、薄肉Ｅの採取位置Ｔから－Ｙ側にオフセット量ｆ（図１６（ａ）参照）だけ偏倚した位置において、搬送面３ａから直上方へ所定距離離間した位置に設定される。
このとき、掬い上げ部５４は、ポイントＰ０よりも所定距離＋Ｙ方向へ偏倚した位置に配置される。
なお、オフセット量ｆは、掬い上げ部５４の先端が採取位置ＴからポイントＰ０の直下位置まで移動する間において、斜め上方へ移動する掬い上げ部５４のベルト５３によって、採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅを掬い上げることのできる量に設定されている。
また、このポイントＰ０において、ハンド装置３３の左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒは互いに離間した開放状態となる。
【0054】
すなわち、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲと左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲは、夫々最大間隔まで離間した開放状態となる。
この状態において、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲに備えた第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲに備えた第２部材５９Ｌ，５９Ｒの隙間ＳＰ，ＳＰ内に退避する。
これによって、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部は、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側方へ（隙間ＳＰ内へ）退避している。
この状態において、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲに備えた第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲに備えた第２部材５９Ｌ，５９Ｒの隙間ＳＰ，ＳＰ内に退避する。
これによって、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部は、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側方へ（隙間ＳＰ内へ）退避している。
【0055】
（Ｓ１２）
Ｓ１２では、スライサーコントローラ１０によって、採取位置Ｔへ搬送中の薄肉Ｅの属性の取得を行う。
すなわち、スライサーコントローラ１０には、スライサー１側に設けられ、スライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）を検出する厚さ（高さ）センサー（図示省略）から、その検出結果が入力される。
スライサー１は、横向き姿勢で供給された塊状肉を、その先端部から上下方向に切断するものであるため、この塊状肉の先端部の厚さ（高さ）は、搬送面３ａ上に載置される薄肉ＥのＹ軸方向での長さに近似した寸法となる。
なお、Ｙ軸方向の中央部で折り畳まれた薄肉Ｅの場合、この薄肉ＥのＹ軸方向での長さは、この厚さ（高さ）の約１／２の長さとなる。
Ｓ１２では、スライサーコントローラ１０によって、採取位置Ｔへ搬送中の薄肉Ｅの属性の取得を行う。
すなわち、スライサーコントローラ１０には、スライサー１側に設けられ、スライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）を検出する厚さ（高さ）センサー（図示省略）から、その検出結果が入力される。
スライサー１は、横向き姿勢で供給された塊状肉を、その先端部から上下方向に切断するものであるため、この塊状肉の先端部の厚さ（高さ）は、搬送面３ａ上に載置される薄肉ＥのＹ軸方向での長さに近似した寸法となる。
なお、Ｙ軸方向の中央部で折り畳まれた薄肉Ｅの場合、この薄肉ＥのＹ軸方向での長さは、この厚さ（高さ）の約１／２の長さとなる。
【0056】
スライサーコントローラ１０は、このスライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）を、ロボットコントローラ３４に送る。
また、ロボットコントローラ３４では、カメラ１１で撮像した薄肉Ｅの画像を処理し、この結果に基づいて、薄肉Ｅの大きさ（薄肉ＥのＸ軸方向での長さ（幅）と面積）を取得する。
そして、取得された薄肉Ｅの大きさから、この薄肉Ｅを大・中（標準）・小・採取不適の４つのクラスに分類する。
また、ロボットコントローラ３４では、カメラ１１で撮像した薄肉Ｅの画像を処理し、この結果に基づいて、薄肉Ｅの大きさ（薄肉ＥのＸ軸方向での長さ（幅）と面積）を取得する。
そして、取得された薄肉Ｅの大きさから、この薄肉Ｅを大・中（標準）・小・採取不適の４つのクラスに分類する。
【0057】
（採取に適した薄肉Ｅの採取および盛り付け）
以下では、カメラ１１で撮像した薄肉Ｅが、上述の大・中・小のいずれかのクラスに分類された場合の基本的な処理について説明する。
以下では、カメラ１１で撮像した薄肉Ｅが、上述の大・中・小のいずれかのクラスに分類された場合の基本的な処理について説明する。
【0058】
（Ｓ１４）
Ｓ１４では、ロボットコントローラ３４により、固定値として記憶された複数の所定行数Ｍのうち、使用するトレー６の大きさに対応する所定行数Ｍが選択される。
また、塊状肉の厚さ（高さ）及び画像処理に基づく薄肉Ｅの大きさに基づいて、所定列数Ｎが自動的に算出される。
これにより、図２０（ａ）に示すように、トレー６の内底面の盛り付け領域Ｒ内に、所定行数Ｍの行と、所定列数Ｎの列が設定される。
なお、各行および各列は、それぞれが等間隔で設定される。
以下、まず、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明する。
なお、この所定列数Ｎを、行ごとに算出する処理については、後述する。
Ｓ１４では、ロボットコントローラ３４により、固定値として記憶された複数の所定行数Ｍのうち、使用するトレー６の大きさに対応する所定行数Ｍが選択される。
また、塊状肉の厚さ（高さ）及び画像処理に基づく薄肉Ｅの大きさに基づいて、所定列数Ｎが自動的に算出される。
これにより、図２０（ａ）に示すように、トレー６の内底面の盛り付け領域Ｒ内に、所定行数Ｍの行と、所定列数Ｎの列が設定される。
なお、各行および各列は、それぞれが等間隔で設定される。
以下、まず、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明する。
なお、この所定列数Ｎを、行ごとに算出する処理については、後述する。
【0059】
（Ｓ１６）
Ｓ１６では、ロボットコントローラ３４により、行カウンタのカウント値ｍ及び列カウンタのカウント値ｎにそれぞれ１をセットし、Ｓ１８Ａの「薄肉盛り付け処理」に移行する。
Ｓ１６では、ロボットコントローラ３４により、行カウンタのカウント値ｍ及び列カウンタのカウント値ｎにそれぞれ１をセットし、Ｓ１８Ａの「薄肉盛り付け処理」に移行する。
【0060】
（Ｓ１８Ａ：薄肉盛り付け処理）
図１２、図１３に示すＳ２００～Ｓ２３４は、Ｓ１８Ａにおける薄肉盛り付け処理のフローチャートである。
図２０（ａ）に示すように、トレー６の内底面は、複数の薄肉配置区画に行列状に区分される。本実施形態では、（ｍ，ｎ）＝（１，１），（１，２），（１，３），（１，４），（２，１），（２，２），…，（Ｍ，Ｎ）のように第１行から列順に薄肉盛り付け処理され、１つの行が終了すると、隣接する次の行において同様の盛り付け処理がなされる。
第１行を意味する「ｍ＝１」は、トレー６の内底面において、最も－Ｙ側の位置に配置される。
第１列を意味する「ｎ＝１」は、トレー６の内底面において、最も＋Ｘ側の位置に配置される。
図１２、図１３に示すＳ２００～Ｓ２３４は、Ｓ１８Ａにおける薄肉盛り付け処理のフローチャートである。
図２０（ａ）に示すように、トレー６の内底面は、複数の薄肉配置区画に行列状に区分される。本実施形態では、（ｍ，ｎ）＝（１，１），（１，２），（１，３），（１，４），（２，１），（２，２），…，（Ｍ，Ｎ）のように第１行から列順に薄肉盛り付け処理され、１つの行が終了すると、隣接する次の行において同様の盛り付け処理がなされる。
第１行を意味する「ｍ＝１」は、トレー６の内底面において、最も－Ｙ側の位置に配置される。
第１列を意味する「ｎ＝１」は、トレー６の内底面において、最も＋Ｘ側の位置に配置される。
【0061】
（Ｓ２００）
まず、Ｓ２００において、ロボットコントローラ３４は、「採取目標位置設定処理」、及び、「軌道生成処理」を行う。
まず、Ｓ２００において、ロボットコントローラ３４は、「採取目標位置設定処理」、及び、「軌道生成処理」を行う。
【0062】
（採取目標位置設定処理）
カメラ１１による撮像結果から得られた薄肉Ｅの大きさに基づき、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中央部位または中央部位の近傍の位置を被支持部Ｂ（図２参照）として設定し、この被支持部Ｂの採取目標位置を算出する。
カメラ１１による撮像結果から得られた薄肉Ｅの大きさに基づき、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中央部位または中央部位の近傍の位置を被支持部Ｂ（図２参照）として設定し、この被支持部Ｂの採取目標位置を算出する。
【0063】
（軌道生成処理）
軌道生成処理は、図１４、図１５に示すポイントＰ０～Ｐ２～Ｐ９～Ｐ１４までの採取から盛り付け終了までの軌道、及びポイントＰ１４からポイントＰ０へ戻る軌道の生成処理であり、時間毎のハンド装置３３の位置および姿勢をロボットコントローラ３４によって制御する。
軌道生成処理は、図１４、図１５に示すポイントＰ０～Ｐ２～Ｐ９～Ｐ１４までの採取から盛り付け終了までの軌道、及びポイントＰ１４からポイントＰ０へ戻る軌道の生成処理であり、時間毎のハンド装置３３の位置および姿勢をロボットコントローラ３４によって制御する。
【0064】
（制御点の移動）
図１４、図１５に基づいて各ポイント間における制御点の移動について説明する。
ポイントＰ０は、制御点の初期位置であり、第１搬送装置２のベルト３の中心線ｔの直上に固定配置する。
ポイントＰ１は、ポイントＰ０とポイントＰ２の間の経路に含まれる中間点である。
ポイントＰ２は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端および掬い上げ部５４のベルト５３の下端（先端）が、それぞれ搬送面３ａと接触しない程度の僅かな隙間を有する高さに設定する。
ポイントＰ９のＹ軸座標値は、ポイントＰ２から移動するハンド装置３３が盛り付け領域Ｒ上に達する前の値に設定し、ポイントＰ９のＸ軸座標値は、ポイントＰ２のＸ軸座標値と同じ値に設定する。
本実施形態では、ポイントＰ９のＺ軸座標値は、ポイントＰ０のＺ軸座標値よりも高い値に設定し、ハンド装置３３に支持された薄肉Ｅがトレー６の周壁６ａ上を通過する際に、この薄肉Ｅの両端（垂下端）が周壁６ａに干渉しないものとする。
図１４、図１５に基づいて各ポイント間における制御点の移動について説明する。
ポイントＰ０は、制御点の初期位置であり、第１搬送装置２のベルト３の中心線ｔの直上に固定配置する。
ポイントＰ１は、ポイントＰ０とポイントＰ２の間の経路に含まれる中間点である。
ポイントＰ２は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端および掬い上げ部５４のベルト５３の下端（先端）が、それぞれ搬送面３ａと接触しない程度の僅かな隙間を有する高さに設定する。
ポイントＰ９のＹ軸座標値は、ポイントＰ２から移動するハンド装置３３が盛り付け領域Ｒ上に達する前の値に設定し、ポイントＰ９のＸ軸座標値は、ポイントＰ２のＸ軸座標値と同じ値に設定する。
本実施形態では、ポイントＰ９のＺ軸座標値は、ポイントＰ０のＺ軸座標値よりも高い値に設定し、ハンド装置３３に支持された薄肉Ｅがトレー６の周壁６ａ上を通過する際に、この薄肉Ｅの両端（垂下端）が周壁６ａに干渉しないものとする。
【0065】
ポイントＰ１０～ポイントＰ１４については、説明の便宜上、ポイントＰ１２から先に説明する。
ポイントＰ１２は、前述した薄肉配置区画（ｍ，ｎ）毎に、盛り付け領域Ｒであるトレー６の内底面上に設定された肉降下点Ｒｍｎに対して直上方に配置する。
すなわち、ポイントＰ１２のＸ軸座標値およびＹ軸座標値は、肉降下点ＲｍｎのＸ軸座標値およびＹ軸座標値と一致する。
なお、肉降下点Ｒｍｎは、薄肉配置区画（ｍ，ｎ）の中心点である。
後述するＳ２０Ａ、Ｓ２４Ａ、Ｓ２８Ａによって列ｎ及び／または行ｍが更新される毎に、ポイントＰ１２のＸ及びＹ軸座標値は、更新後の肉降下点ＲｍｎのＸ軸座標値およびＹ軸座標値となる。
ポイントＰ１２のＺ軸座標値は、ポイントＰ９のＺ軸座標値よりも小さく設定し、掬い上げ部５４のベルト５３の下端（先端）と左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端が、盛り付け領域Ｒにおけるトレー６の内底面から上方へ離間する高さに設定する。
この高さは、採取部３２に支持された薄肉Ｅが、トレー６の内底面に接触しない高さに設定する。
ポイントＰ１２は、前述した薄肉配置区画（ｍ，ｎ）毎に、盛り付け領域Ｒであるトレー６の内底面上に設定された肉降下点Ｒｍｎに対して直上方に配置する。
すなわち、ポイントＰ１２のＸ軸座標値およびＹ軸座標値は、肉降下点ＲｍｎのＸ軸座標値およびＹ軸座標値と一致する。
なお、肉降下点Ｒｍｎは、薄肉配置区画（ｍ，ｎ）の中心点である。
後述するＳ２０Ａ、Ｓ２４Ａ、Ｓ２８Ａによって列ｎ及び／または行ｍが更新される毎に、ポイントＰ１２のＸ及びＹ軸座標値は、更新後の肉降下点ＲｍｎのＸ軸座標値およびＹ軸座標値となる。
ポイントＰ１２のＺ軸座標値は、ポイントＰ９のＺ軸座標値よりも小さく設定し、掬い上げ部５４のベルト５３の下端（先端）と左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端が、盛り付け領域Ｒにおけるトレー６の内底面から上方へ離間する高さに設定する。
この高さは、採取部３２に支持された薄肉Ｅが、トレー６の内底面に接触しない高さに設定する。
【0066】
ポイントＰ１２に制御点が到達すると、薄肉Ｅの支持が解除されて、この薄肉Ｅがトレー６の内底面に降ろされる。
図１５に示すように、ポイントＰ１０のＸ軸座標値は、ポイントＰ１２のＸ軸座標値に対して－Ｘ側に偏倚するように所定距離ｄ２だけ離間した値に設定する。
ポイントＰ１０のＹ軸座標値は、ポイントＰ１２のＹ軸座標値よりも＋Ｙ側に偏倚するように所定距離ｄ３だけ偏倚した値に設定する。
ポイントＰ１０のＺ軸座標値は、ポイントＰ１２と同じ値に設定する。
なお、ポイントＰ１１は、ポイントＰ１０とポイントＰ１２を結ぶ直線経路上の中間ポイントである。
このポイントＰ１１の三次元座標値は、ポイントＰ１０とポイントＰ１２間を結ぶ直線経路上の座標値とする。
図１５に示すように、ポイントＰ１０のＸ軸座標値は、ポイントＰ１２のＸ軸座標値に対して－Ｘ側に偏倚するように所定距離ｄ２だけ離間した値に設定する。
ポイントＰ１０のＹ軸座標値は、ポイントＰ１２のＹ軸座標値よりも＋Ｙ側に偏倚するように所定距離ｄ３だけ偏倚した値に設定する。
ポイントＰ１０のＺ軸座標値は、ポイントＰ１２と同じ値に設定する。
なお、ポイントＰ１１は、ポイントＰ１０とポイントＰ１２を結ぶ直線経路上の中間ポイントである。
このポイントＰ１１の三次元座標値は、ポイントＰ１０とポイントＰ１２間を結ぶ直線経路上の座標値とする。
【0067】
制御点がポイントＰ９からポイントＰ１０まで移動する際にロボットアーム１２が姿勢制御され、ハンド装置３３は、ポイントＰ１０において、図２０（ｂ）に示すようにＹ軸方向に対して捻り角θ３を有する姿勢となる。
これにより、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの並ぶ方向が、Ｘ軸に沿う方向から、Ｙ軸方向に対して捻り角θ３で交差する交差線に対して直交する方向に変更される。
この捻りにより、掬い上げ部５４は、Ｙ軸方向に対して捻り角θ３分傾いた状態で、電動シリンダ３７の短縮作動によって－Ｙ側へ移動する。
これにより、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの並ぶ方向が、Ｘ軸に沿う方向から、Ｙ軸方向に対して捻り角θ３で交差する交差線に対して直交する方向に変更される。
この捻りにより、掬い上げ部５４は、Ｙ軸方向に対して捻り角θ３分傾いた状態で、電動シリンダ３７の短縮作動によって－Ｙ側へ移動する。
【0068】
図２１（ａ）～図２１（ｆ）に、薄肉Ｅが、採取位置Ｔからトレー６の内底面上の肉降下点Ｒｍｎに載置されるまでの状態を平面視で示す。
採取位置Ｔに到達した薄肉Ｅの形状を符号Ｅａで示し、この薄肉Ｅの肉降下点Ｒｍｎでの仮想形状を符号Ｅｂで示す。
また、ポイントＰ１３，Ｐ１４は、ポイントＰ１２から連続する一直線上に位置する。
図１５に示すように、このポイントＰ１３，Ｐ１４のＸ軸座標値は、ポイントＰ１２のＸ軸座標値と同じ値に設定する。
また、このポイントＰ１３，Ｐ１４のＹ軸座標値は、ポイントＰ１２のＹ軸座標値よりも＋Ｙ側へ順次間隔をおいて偏倚した値に設定する。
図１４に示すように、ポイントＰ１３のＺ軸座標値は、ポイントＰ１２のＺ軸座標値よりも大きく設定し、ポイントＰ１４のＺ軸座標値はさらに大きく設定する。
採取位置Ｔに到達した薄肉Ｅの形状を符号Ｅａで示し、この薄肉Ｅの肉降下点Ｒｍｎでの仮想形状を符号Ｅｂで示す。
また、ポイントＰ１３，Ｐ１４は、ポイントＰ１２から連続する一直線上に位置する。
図１５に示すように、このポイントＰ１３，Ｐ１４のＸ軸座標値は、ポイントＰ１２のＸ軸座標値と同じ値に設定する。
また、このポイントＰ１３，Ｐ１４のＹ軸座標値は、ポイントＰ１２のＹ軸座標値よりも＋Ｙ側へ順次間隔をおいて偏倚した値に設定する。
図１４に示すように、ポイントＰ１３のＺ軸座標値は、ポイントＰ１２のＺ軸座標値よりも大きく設定し、ポイントＰ１４のＺ軸座標値はさらに大きく設定する。
【0069】
（ハンド装置の姿勢）
本実施形態では、制御点がポイントＰ９～Ｐ１０へ移動する時に捻り角θ３の姿勢制御を実行し、Ｐ１２に移動した際に、捻り角θ３を解消する姿勢制御を実行する。
このポイントＰ９～Ｐ１０間を除く、残りのポイント間の軌道では、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの並ぶ方向がＸ軸方向に沿うように姿勢制御が行われる。
本実施形態では、制御点がポイントＰ９～Ｐ１０へ移動する時に捻り角θ３の姿勢制御を実行し、Ｐ１２に移動した際に、捻り角θ３を解消する姿勢制御を実行する。
このポイントＰ９～Ｐ１０間を除く、残りのポイント間の軌道では、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの並ぶ方向がＸ軸方向に沿うように姿勢制御が行われる。
【0070】
（Ｓ２０２～Ｓ２０６）
ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ０からポイントＰ１に移動させる。
ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ０からポイントＰ１に移動させる。
【0071】
（Ｓ２０２）
図１６（ａ）における左上の平面視で示す図のように、初期状態におけるハンド装置３３において、左右の指状部５５Ｌ，５５ＲはＸ軸方向に最大間隔を形成する位置まで開いている。
すなわち、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが、夫々最大位置まで開き、各第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が、各第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側方へ偏倚した位置へ退避している。
このＳ２０２において、同図および図２１（ａ）に示すように、第１搬送装置２によって搬送される薄肉Ｅが採取位置Ｔに到達したときに、ロボットコントローラ３４がスライサーコントローラ１０から採取開始信号を受信（取得）する。
これによってＳ２０４に移行する。
図１６（ａ）における左上の平面視で示す図のように、初期状態におけるハンド装置３３において、左右の指状部５５Ｌ，５５ＲはＸ軸方向に最大間隔を形成する位置まで開いている。
すなわち、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが、夫々最大位置まで開き、各第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が、各第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側方へ偏倚した位置へ退避している。
このＳ２０２において、同図および図２１（ａ）に示すように、第１搬送装置２によって搬送される薄肉Ｅが採取位置Ｔに到達したときに、ロボットコントローラ３４がスライサーコントローラ１０から採取開始信号を受信（取得）する。
これによってＳ２０４に移行する。
【0072】
（Ｓ２０４）
Ｓ２０４では、ロボットコントローラ３４において、ポイントＰ２の３次元座標のうち、Ｘ軸座標値をＳ２００で得られた採取目標位置におけるＸ軸座標値に変更する。
なお、採取目標位置のＹ軸座標値及びＺ軸座標値は変更しない。
続いてＳ２０６に移行する。
Ｓ２０４では、ロボットコントローラ３４において、ポイントＰ２の３次元座標のうち、Ｘ軸座標値をＳ２００で得られた採取目標位置におけるＸ軸座標値に変更する。
なお、採取目標位置のＹ軸座標値及びＺ軸座標値は変更しない。
続いてＳ２０６に移行する。
【0073】
（Ｓ２０６）
Ｓ２０６では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を開始位置（ポイントＰ０）からポイントＰ１へ移動させ、Ｓ２０８へ移行する。
Ｓ２０６では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を開始位置（ポイントＰ０）からポイントＰ１へ移動させ、Ｓ２０８へ移行する。
【0074】
（Ｓ２０８）
Ｓ２０８では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２へ緩速で下降させる。
これにより、図１６（ａ）における左下の側面視で示す図のように、指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端（第１部材５８Ｌ，５８Ｒの下端および第２部材５９Ｌ，５９Ｒの下端）と掬い上げ部５４のベルト５３の下端（先端）が、それぞれ搬送面３ａに接触しない程度の僅かな隙間を残して可及的に近接する。
なお、ベルト５３の下端は搬送面３ａに軽く接触させてもよい。
続いてＳ２１０に移行する。
Ｓ２０８では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２へ緩速で下降させる。
これにより、図１６（ａ）における左下の側面視で示す図のように、指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端（第１部材５８Ｌ，５８Ｒの下端および第２部材５９Ｌ，５９Ｒの下端）と掬い上げ部５４のベルト５３の下端（先端）が、それぞれ搬送面３ａに接触しない程度の僅かな隙間を残して可及的に近接する。
なお、ベルト５３の下端は搬送面３ａに軽く接触させてもよい。
続いてＳ２１０に移行する。
【0075】
（Ｓ２１０）
Ｓ２１０では、上述のようにして制御点がポイントＰ２に達した後、ロボットコントローラ３４からの出力によって電動シリンダ３７を短縮作動させ、掬い上げ部５４を初期位置から掬い上げ位置へ（－Ｙ方向へ）移動させる。
すなわち、掬い上げ部５４を、第１搬送装置２の下流側（＋Ｙ側）から、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中間部（被支持部Ｂ）付近に向けて上流側（－Ｙ側）へ移動させ、Ｓ２１２へ移行する。
Ｓ２１０では、上述のようにして制御点がポイントＰ２に達した後、ロボットコントローラ３４からの出力によって電動シリンダ３７を短縮作動させ、掬い上げ部５４を初期位置から掬い上げ位置へ（－Ｙ方向へ）移動させる。
すなわち、掬い上げ部５４を、第１搬送装置２の下流側（＋Ｙ側）から、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中間部（被支持部Ｂ）付近に向けて上流側（－Ｙ側）へ移動させ、Ｓ２１２へ移行する。
【0076】
（Ｓ２１２）
Ｓ２１２では、掬い上げ部５４の移動開始から設定時間経過後に、ロボットコントローラ３４からの出力によってエアシリンダ４０を伸長作動させ、案内板５１上のベルト５３を傾斜上がり方向へ移動（正方向移動）させる。
なお、上述の設定時間は、掬い上げ部５４が初期位置から採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅに到達するまでの時間に対して、同じ時間または僅かに短い時間に設定する。
これによって、図１６（ｂ）から図１６（ｃ）に示すように、傾斜上がり方向へ移動するベルト５３によって、採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅの幅方向（Ｘ軸方向）の中央部が斜め上方へ掬い上げられていく。
このとき、ベルト５３上に支持されていない薄肉Ｅの両端部が、自重によって垂れ下がり変形し始める。
なお、掬い上げ部５４におけるベルト５３の斜め上方への移動速度は、掬い上げ部５４の－Ｙ方向への移動速度に対して、同速度または稍々高速に設定するのが好ましい。
このように設定することにより、搬送面３ａからベルト５３への薄肉Ｅの引き継ぎが良好に行われ、この薄肉Ｅに皺が形成されにくくなる。
Ｓ２１２では、掬い上げ部５４の移動開始から設定時間経過後に、ロボットコントローラ３４からの出力によってエアシリンダ４０を伸長作動させ、案内板５１上のベルト５３を傾斜上がり方向へ移動（正方向移動）させる。
なお、上述の設定時間は、掬い上げ部５４が初期位置から採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅに到達するまでの時間に対して、同じ時間または僅かに短い時間に設定する。
これによって、図１６（ｂ）から図１６（ｃ）に示すように、傾斜上がり方向へ移動するベルト５３によって、採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅの幅方向（Ｘ軸方向）の中央部が斜め上方へ掬い上げられていく。
このとき、ベルト５３上に支持されていない薄肉Ｅの両端部が、自重によって垂れ下がり変形し始める。
なお、掬い上げ部５４におけるベルト５３の斜め上方への移動速度は、掬い上げ部５４の－Ｙ方向への移動速度に対して、同速度または稍々高速に設定するのが好ましい。
このように設定することにより、搬送面３ａからベルト５３への薄肉Ｅの引き継ぎが良好に行われ、この薄肉Ｅに皺が形成されにくくなる。
【0077】
図１７（ｄ）に示すように、掬い上げ部５４が－Ｙ側へさらに移動すると、ベルト５３によって中央部を掬い上げられた薄肉Ｅの両端部が、左右に配置された＋Ｙ側の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に当接し、この当接抵抗によって薄肉Ｅの姿勢がベルト５３の上面に沿う姿勢に修正される。また、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒおよび左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、共に開放した状態を維持している。
この状態で、掬い上げ部５４が、薄肉Ｅを掬い上げたまま左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間に進入する。
これによって、掬い上げ部５４の先端部（ベルト５３の先端部）は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間から－Ｙ側へ突出する。
続いて、Ｓ２１４へ移行する。
この状態で、掬い上げ部５４が、薄肉Ｅを掬い上げたまま左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間に進入する。
これによって、掬い上げ部５４の先端部（ベルト５３の先端部）は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間から－Ｙ側へ突出する。
続いて、Ｓ２１４へ移行する。
【0078】
（Ｓ２１４）
Ｓ２１４では、掬い上げ部５４のベルト５３の移動を停止させた後、ロボットコントローラ３４からの出力によって、第１エアシリンダ５６の作動を開始し、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲの内側方（互いに接近する方向）への移動を開始する。
図１７（ｅ）に示すように、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが内側方へ移動開始すると、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が薄肉Ｅの両端部に当接し、この当接部位を内側方へ押し始める。
このとき、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳが薄肉Ｅの下側へ進入し、この薄肉Ｅを抱え込み始める。
そしてＳ２１６へ移行する。
Ｓ２１４では、掬い上げ部５４のベルト５３の移動を停止させた後、ロボットコントローラ３４からの出力によって、第１エアシリンダ５６の作動を開始し、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲの内側方（互いに接近する方向）への移動を開始する。
図１７（ｅ）に示すように、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが内側方へ移動開始すると、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が薄肉Ｅの両端部に当接し、この当接部位を内側方へ押し始める。
このとき、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳが薄肉Ｅの下側へ進入し、この薄肉Ｅを抱え込み始める。
そしてＳ２１６へ移行する。
【0079】
（Ｓ２１６）
Ｓ２１６では、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが内側方への移動を開始してから設定時間が経過した後に、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲを内側方（互いに接近する方向）へ移動させる。
図１７（ｆ）に示すように、薄肉Ｅの両端部は、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部によってベルト５３の両側端側へ押圧され、平面視で略Ｕ字状（馬蹄形に近似した形状）に変形する。
この状態で、薄肉Ｅは、接近した左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳによって掬い上げ部５４の下側（ベルト５３の下側）へ抱え込まれるようにして支持される。
Ｓ２１６では、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが内側方への移動を開始してから設定時間が経過した後に、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲを内側方（互いに接近する方向）へ移動させる。
図１７（ｆ）に示すように、薄肉Ｅの両端部は、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部によってベルト５３の両側端側へ押圧され、平面視で略Ｕ字状（馬蹄形に近似した形状）に変形する。
この状態で、薄肉Ｅは、接近した左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳによって掬い上げ部５４の下側（ベルト５３の下側）へ抱え込まれるようにして支持される。
【0080】
以上のポイントＰ２におけるハンド装置３３によって薄肉Ｅを支持して採取する工程が、請求項の第１工程に相当する。
なお、このとき、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部と掬い上げ部５４（ベルト５３）の左右側端との間に第１間隙Ｔ１，Ｔ１が残るため、薄肉Ｅを強く挟みすぎて損傷させることはない。
また、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部も掬い上げ部５４の左右側端に接近するが、この左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部と掬い上げ部５４の左右側端との間に、第１間隙Ｔ１，Ｔ１よりも大きい第２間隙Ｔ２，Ｔ２が残る。
この第２間隙Ｔ２，Ｔ２の存在により、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部を薄肉Ｅに積極的に当接させないようにしている。
このようにして薄肉Ｅを支持した後、Ｓ２１８へ移行する。
なお、このとき、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部と掬い上げ部５４（ベルト５３）の左右側端との間に第１間隙Ｔ１，Ｔ１が残るため、薄肉Ｅを強く挟みすぎて損傷させることはない。
また、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部も掬い上げ部５４の左右側端に接近するが、この左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部と掬い上げ部５４の左右側端との間に、第１間隙Ｔ１，Ｔ１よりも大きい第２間隙Ｔ２，Ｔ２が残る。
この第２間隙Ｔ２，Ｔ２の存在により、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部を薄肉Ｅに積極的に当接させないようにしている。
このようにして薄肉Ｅを支持した後、Ｓ２１８へ移行する。
【0081】
（Ｓ２１８）
図１４、図１５に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ２からポイントＰ９に移動させる。
このポイントＰ９への制御点の移動時に、薄肉Ｅの両端が搬送面３ａから浮上し、更にトレー６の周壁６ａの高さよりも高い位置を維持する。
これによって、制御点が盛り付け領域Ｒ上に移動する際に、薄肉Ｅと周壁６ａとの干渉が防止される。
続いて、図１３に示すＳ２２０に移行する。
図１４、図１５に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ２からポイントＰ９に移動させる。
このポイントＰ９への制御点の移動時に、薄肉Ｅの両端が搬送面３ａから浮上し、更にトレー６の周壁６ａの高さよりも高い位置を維持する。
これによって、制御点が盛り付け領域Ｒ上に移動する際に、薄肉Ｅと周壁６ａとの干渉が防止される。
続いて、図１３に示すＳ２２０に移行する。
【0082】
（Ｓ２２０）
Ｓ２２０では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を、ポイントＰ９からトレー６の周壁６ａ上方を通過させて、盛り付け領域Ｒ上方のポイントＰ１０に移動させる。
これにより、盛り付け領域Ｒが設定されたトレー６の内底面に対して、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端及び掬い上げ部５４のベルト５３の下端（先端）が接近する。
このポイントＰ１０は、薄肉Ｅが降ろされる肉降下点Ｒｍｎが属する第ｍ番目の行よりも下流側（＋Ｙ側）に設定する。
このポイントＰ９からポイントＰ１０への移動中に、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、ポイントＰ１０ではハンド装置３３がＹ軸方向に対して捻り角θ３を有する姿勢となる。
ポイントＰ２からポイントＰ１０へのハンド装置３３の移動が、請求項の第２工程に相当する。
続いてＳ２２２へ移行する。
Ｓ２２０では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を、ポイントＰ９からトレー６の周壁６ａ上方を通過させて、盛り付け領域Ｒ上方のポイントＰ１０に移動させる。
これにより、盛り付け領域Ｒが設定されたトレー６の内底面に対して、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端及び掬い上げ部５４のベルト５３の下端（先端）が接近する。
このポイントＰ１０は、薄肉Ｅが降ろされる肉降下点Ｒｍｎが属する第ｍ番目の行よりも下流側（＋Ｙ側）に設定する。
このポイントＰ９からポイントＰ１０への移動中に、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、ポイントＰ１０ではハンド装置３３がＹ軸方向に対して捻り角θ３を有する姿勢となる。
ポイントＰ２からポイントＰ１０へのハンド装置３３の移動が、請求項の第２工程に相当する。
続いてＳ２２２へ移行する。
【0083】
（Ｓ２２２）
Ｓ２２２では、図１４、図１５に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１０からポイントＰ１１へ移動させる。
このポイントＰ１０からポイントＰ１１への移動中、薄肉Ｅの両端部は、トレー６の内底面上を引きずられる。
続いてＳ２２４へ移行する。
Ｓ２２２では、図１４、図１５に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１０からポイントＰ１１へ移動させる。
このポイントＰ１０からポイントＰ１１への移動中、薄肉Ｅの両端部は、トレー６の内底面上を引きずられる。
続いてＳ２２４へ移行する。
【0084】
（Ｓ２２４）
Ｓ２２４では、制御点がポイントＰ１１への移動を開始してから予め設定された時間が経過した後、ロボットコントローラ３４からの出力によって第１エアシリンダ５６を逆方向へ作動させる。
これによって、図１８（ｇ）に示すように、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動する。
また、薄肉Ｅに対する左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部によるベルト５３の両側端側への押圧と、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳによる抱え込みが解除される。
Ｓ２２４では、制御点がポイントＰ１１への移動を開始してから予め設定された時間が経過した後、ロボットコントローラ３４からの出力によって第１エアシリンダ５６を逆方向へ作動させる。
これによって、図１８（ｇ）に示すように、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動する。
また、薄肉Ｅに対する左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部によるベルト５３の両側端側への押圧と、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳによる抱え込みが解除される。
【0085】
ただし、この時点では、ロボットコントローラ３４から第２エアシリンダ５７へは出力がなされず、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲは互いに接近した位置に維持される。
これにより、薄肉Ｅと当接する部材が、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部から、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に切り替わる。
すなわち、第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部に（押圧されることによって）付着していた薄肉Ｅが、第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に持ち替えられるようにして、この第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび第２部材５９Ｌ，５９Ｒから離脱される。
続いてＳ２２６へ移行する。
これにより、薄肉Ｅと当接する部材が、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部から、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に切り替わる。
すなわち、第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部に（押圧されることによって）付着していた薄肉Ｅが、第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に持ち替えられるようにして、この第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび第２部材５９Ｌ，５９Ｒから離脱される。
続いてＳ２２６へ移行する。
【0086】
（Ｓ２２６）
Ｓ２２６では、図１４、図１５に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１１からポイントＰ１２に移動させる。
この移動中に、ロボットコントローラ３４からの出力によってエアシリンダ４０を短縮作動させる。
これによって、掬い上げ部５４のベルト５３が斜め下方（逆方向）へ移動し、図１８（ｈ）に示すように、薄肉Ｅがトレー６の内底面に向けて斜め下方へ降ろされ始める。
Ｓ２２６では、図１４、図１５に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１１からポイントＰ１２に移動させる。
この移動中に、ロボットコントローラ３４からの出力によってエアシリンダ４０を短縮作動させる。
これによって、掬い上げ部５４のベルト５３が斜め下方（逆方向）へ移動し、図１８（ｈ）に示すように、薄肉Ｅがトレー６の内底面に向けて斜め下方へ降ろされ始める。
【0087】
このとき、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲは互いに接近した位置に維持され、掬い上げ部５４の側端と左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部の間には第２間隙Ｔ２，Ｔ２が形成されている。
また、第２部材５９Ｌ，５９Ｒの下端部には、第１部材５８Ｌ，５８Ｒにおけるような係合部が無い。
このため、図１８（ｉ）から図１８（ｊ）への状態変化に示すように、斜め下方へ降ろされる薄肉Ｅの左右両辺部は、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部によって略Ｕ字状から元の形状への復元を規制されながら（請求項の「食品の端部の開きを規制しながら」）、この第２間隙Ｔ２，Ｔ２を通過して円滑に降ろされる。
また、第２部材５９Ｌ，５９Ｒの下端部には、第１部材５８Ｌ，５８Ｒにおけるような係合部が無い。
このため、図１８（ｉ）から図１８（ｊ）への状態変化に示すように、斜め下方へ降ろされる薄肉Ｅの左右両辺部は、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部によって略Ｕ字状から元の形状への復元を規制されながら（請求項の「食品の端部の開きを規制しながら」）、この第２間隙Ｔ２，Ｔ２を通過して円滑に降ろされる。
【0088】
降ろされた薄肉Ｅは、略Ｕ字状の形状を保持した状態で、トレー６の内底面に載置される。
また、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３の捻り角θ３を０にして、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒが並ぶ方向をＸ軸方向に戻す。
以上、制御点をポイントＰ１０からポイントＰ１２へ移動させる工程が、請求項の第３工程に相当する。
この後、Ｓ２２８へ移行する。
また、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３の捻り角θ３を０にして、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒが並ぶ方向をＸ軸方向に戻す。
以上、制御点をポイントＰ１０からポイントＰ１２へ移動させる工程が、請求項の第３工程に相当する。
この後、Ｓ２２８へ移行する。
【0089】
（Ｓ２２８）
Ｓ２２８では、図１４、図１５に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によって、ベルト５３の移動を停止させた後、ロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１２からポイントＰ１３へ移動させる。
これにより、ハンド装置４０は、ポイントＰ１２よりも上方へかつ、＋Ｙ方向（下流側）へ移動し、降ろした薄肉Ｅから離間する。
続いてＳ２３０へ移行する。
Ｓ２２８では、図１４、図１５に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によって、ベルト５３の移動を停止させた後、ロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１２からポイントＰ１３へ移動させる。
これにより、ハンド装置４０は、ポイントＰ１２よりも上方へかつ、＋Ｙ方向（下流側）へ移動し、降ろした薄肉Ｅから離間する。
続いてＳ２３０へ移行する。
【0090】
（Ｓ２３０）
Ｓ２３０では、図１９（ｋ）に示すように、制御点がポイントＰ１２からの移動を開始したときに、ロボットコントローラ３４からの出力によって電動シリンダ３７を伸長作動させ、掬い上げ部５４を初期位置へ移動させる。
これと共に、ロボットコントローラ３４からの出力によって第２エアシリンダ５７を逆方向へ作動させ、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動し、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部の間隔が拡大する。
続いてＳ２３２へ移行する。
Ｓ２３０では、図１９（ｋ）に示すように、制御点がポイントＰ１２からの移動を開始したときに、ロボットコントローラ３４からの出力によって電動シリンダ３７を伸長作動させ、掬い上げ部５４を初期位置へ移動させる。
これと共に、ロボットコントローラ３４からの出力によって第２エアシリンダ５７を逆方向へ作動させ、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動し、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部の間隔が拡大する。
続いてＳ２３２へ移行する。
【0091】
（Ｓ２３２）
Ｓ２３２では、図１４、図１５に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１３からさらに下流側（＋Ｙ側）であって、ポイントＰ１３よりも高い位置にあるポイントＰ１４に移動させる。
この後、Ｓ２３４へ移行する。
Ｓ２３２では、図１４、図１５に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１３からさらに下流側（＋Ｙ側）であって、ポイントＰ１３よりも高い位置にあるポイントＰ１４に移動させる。
この後、Ｓ２３４へ移行する。
【0092】
（Ｓ２３４）
図１４、図１５に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１４から初期位置のポイントＰ０に移動させる。
以上で、肉降下点Ｒｍｎに対する１枚の薄肉Ｅの盛り付け処理が終了し、図１１のフローにおけるＳ２０Ａへ移行する。
図１４、図１５に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１４から初期位置のポイントＰ０に移動させる。
以上で、肉降下点Ｒｍｎに対する１枚の薄肉Ｅの盛り付け処理が終了し、図１１のフローにおけるＳ２０Ａへ移行する。
【0093】
（Ｓ２０Ａ）
上述のようにして肉降下点Ｒｍｎに対する１枚の薄肉Ｅの盛り付け処理が終了した後、Ｓ２０Ａで列カウンタのカウント値ｎをインクリメントし、Ｓ２２Ａへ移行する。
上述のようにして肉降下点Ｒｍｎに対する１枚の薄肉Ｅの盛り付け処理が終了した後、Ｓ２０Ａで列カウンタのカウント値ｎをインクリメントし、Ｓ２２Ａへ移行する。
【0094】
（Ｓ２２Ａ）
Ｓ２２Ａでは、ロボットコントローラ３４によって、列カウンタのカウント値ｎが所定列数Ｎを超えているか否かを判定する。
カウント値ｎが所定列数Ｎを超えていない場合には、Ｓ１８Ａにリターンして、現在の行ｍにおいて、次の列順の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理を行う。
従って、この薄肉Ｅの盛り付け処理は、１行当たりＮ回実行されることになる。
カウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、Ｓ２４Ａに移行する。
Ｓ２２Ａでは、ロボットコントローラ３４によって、列カウンタのカウント値ｎが所定列数Ｎを超えているか否かを判定する。
カウント値ｎが所定列数Ｎを超えていない場合には、Ｓ１８Ａにリターンして、現在の行ｍにおいて、次の列順の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理を行う。
従って、この薄肉Ｅの盛り付け処理は、１行当たりＮ回実行されることになる。
カウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、Ｓ２４Ａに移行する。
【0095】
（Ｓ２４Ａ）
Ｓ２４Ａでは、行カウンタのカウント値ｍをインクリメントし、Ｓ２６Ａへ移行する。
Ｓ２４Ａでは、行カウンタのカウント値ｍをインクリメントし、Ｓ２６Ａへ移行する。
【0096】
（Ｓ２６Ａ）
Ｓ２６Ａでは、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えていない場合には、Ｓ２８Ａに移行し、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えている場合には、このフローチャートの処理を一旦終了する。
Ｓ２６Ａでは、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えていない場合には、Ｓ２８Ａに移行し、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えている場合には、このフローチャートの処理を一旦終了する。
【0097】
（Ｓ２８Ａ）
Ｓ２８Ａでは、列カウンタのカウント値ｎを１にセットし、Ｓ１８Ａにリターンする。
Ｓ１８Ａにリターンすると、次の行の最初の列の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理が開始される。
以上の処理を反復し、所定行数Ｍ及び所定列数Ｎにおける全ての肉降下点Ｒｍｎへの薄肉Ｅの盛り付けを完了する。
Ｓ２８Ａでは、列カウンタのカウント値ｎを１にセットし、Ｓ１８Ａにリターンする。
Ｓ１８Ａにリターンすると、次の行の最初の列の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理が開始される。
以上の処理を反復し、所定行数Ｍ及び所定列数Ｎにおける全ての肉降下点Ｒｍｎへの薄肉Ｅの盛り付けを完了する。
【0098】
（３行４列での盛り付け例）
ここで、所定行数Ｍを「３」とし、かつ、所定列数Ｎを「４」にして、上記フローチャートを実行した場合の例を、図２０（ａ）および図２１の（ａ）～（ｃ）に示す。
図２１（ａ）は、第１行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ１１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
図２１（ｂ）は、第１行の全肉降下点Ｒｍｎと、第２行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ２１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
図２１（ｃ）は、第１行及び第２行の全肉降下点Ｒｍｎと、第３行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ３１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
ここで、所定行数Ｍを「３」とし、かつ、所定列数Ｎを「４」にして、上記フローチャートを実行した場合の例を、図２０（ａ）および図２１の（ａ）～（ｃ）に示す。
図２１（ａ）は、第１行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ１１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
図２１（ｂ）は、第１行の全肉降下点Ｒｍｎと、第２行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ２１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
図２１（ｃ）は、第１行及び第２行の全肉降下点Ｒｍｎと、第３行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ３１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
【0099】
（所定列数Ｎを行ごとに算出する処理）
以上は、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明した。
これに対し、図２３～図２５に示すように、上述のＳ１４における所定列数Ｎを、各行の先頭に置かれる薄肉Ｅの大きさに応じ、行ごとに算出する処理としてもよい。
なお、図２３～図２５において、盛り付け領域Ｒ内に置かれる薄肉Ｅの位置を円で示し、この円内に、置かれる順番に番号を付している。
以上は、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明した。
これに対し、図２３～図２５に示すように、上述のＳ１４における所定列数Ｎを、各行の先頭に置かれる薄肉Ｅの大きさに応じ、行ごとに算出する処理としてもよい。
なお、図２３～図２５において、盛り付け領域Ｒ内に置かれる薄肉Ｅの位置を円で示し、この円内に、置かれる順番に番号を付している。
【0100】
（中（標準）クラスの薄肉Ｅが揃う場合）
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図２２に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、盛り付け領域Ｒ内の最も－Ｙ側に位置する第１行において、この第１行の先頭（最も＋Ｘ側の位置）に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中（標準）」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第１行には、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に（＋Ｘ側から－Ｘ側へ）、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図２２に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、盛り付け領域Ｒ内の最も－Ｙ側に位置する第１行において、この第１行の先頭（最も＋Ｘ側の位置）に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中（標準）」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第１行には、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に（＋Ｘ側から－Ｘ側へ）、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0101】
続いて、第１行の＋Ｙ側に隣接する第２行への盛り付け処理が開始される。
そして、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第２行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、５番目の薄肉Ｅから８番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
そして、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第２行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、５番目の薄肉Ｅから８番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0102】
続いて、第２行の＋Ｙ側に隣接する第３行への盛り付け処理が開始される。
そして、この第３行の先頭に置かれる９番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、９番目の薄肉Ｅから１２番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
そして、この第３行の先頭に置かれる９番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、９番目の薄肉Ｅから１２番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0103】
以上により、盛り付け領域Ｒ内に合計１２枚の薄肉Ｅが置かれ、１つのトレー６への盛り付け処理が終了する。
なお、スライサー１から搬送面３ａ上への薄肉Ｅの切り出し位置からして、Ｘ軸方向において、「中（標準）」のクラスに分類された薄肉Ｅの被支持部Ｂは、搬送面３ａのＸ軸方向の幅の中心位置Ｘｃに略一致する。
このため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、Ｘ軸方向へ位置補正する必要はない。
なお、スライサー１から搬送面３ａ上への薄肉Ｅの切り出し位置からして、Ｘ軸方向において、「中（標準）」のクラスに分類された薄肉Ｅの被支持部Ｂは、搬送面３ａのＸ軸方向の幅の中心位置Ｘｃに略一致する。
このため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、Ｘ軸方向へ位置補正する必要はない。
【0104】
（中・小クラスの薄肉Ｅが混在する場合）
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図２４に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図２４に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
【0105】
続いて、第２行への盛り付け処理が開始され、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが「小」のクラスに分類されたものである場合、この第２行には５列（５枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから９番目の薄肉Ｅの順に、５列（５枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから９番目の薄肉Ｅの順に、５列（５枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0106】
続いて、第３行への盛り付け処理が開始され、この第３行の先頭に置かれる１０番目の薄肉Ｅも「小」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも５列（５枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、１０番目の薄肉Ｅから１４番目の薄肉Ｅの順に、５列（５枚の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0107】
以上により、盛り付け領域Ｒ内に合計１４枚の薄肉Ｅが置かれ、１つのトレー６への盛り付け処理が終了する。
なお、Ｘ軸方向において、「小」のクラスに分類された薄肉Ｅの被支持部Ｂは、搬送面３ａの中心位置Ｘｃに対して－Ｘ側へ距離Ｘａだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、－Ｘ側へ距離Ｘａだけ位置補正する。
なお、Ｘ軸方向において、「小」のクラスに分類された薄肉Ｅの被支持部Ｂは、搬送面３ａの中心位置Ｘｃに対して－Ｘ側へ距離Ｘａだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、－Ｘ側へ距離Ｘａだけ位置補正する。
【0108】
（中・大クラスの薄肉Ｅが混在する場合）
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図２５に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図２５に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
【0109】
続いて、第２行への盛り付け処理が開始され、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが「大」のクラスに分類されたものである場合、この第２行には３列（３枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから７番目の薄肉Ｅの順に、３列（３枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから７番目の薄肉Ｅの順に、３列（３枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0110】
続いて、第３行への盛り付け処理が開始され、この第３行の先頭に置かれる８番目の薄肉Ｅも「大」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも３列（３枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、８番目の薄肉Ｅから１０番目の薄肉Ｅの順に、３列（３枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0111】
以上により、盛り付け領域Ｒ内に合計１０枚の薄肉Ｅが置かれ、１つのトレー６への盛り付け処理が終了する。
なお、各行における列数を自動的に変更することにより、各列の間隔も自動的に変更される。
なお、Ｘ軸方向において、「大」のクラスに分類された薄肉Ｅの被支持部Ｂは、搬送面３ａの中心位置Ｘｃに対して＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ位置補正する。
なお、各行における列数を自動的に変更することにより、各列の間隔も自動的に変更される。
なお、Ｘ軸方向において、「大」のクラスに分類された薄肉Ｅの被支持部Ｂは、搬送面３ａの中心位置Ｘｃに対して＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ位置補正する。
【0112】
（総重量の収束）
しかして、以上の盛り付け処理における盛り付け枚数の自動調整によって、図２６に示すように、トレー６内の盛り付け領域Ｒに盛り付けられた薄肉Ｅの総重量（請求項の「食品群の重量」）が設定範囲α内に収まる。
なお、この図２６において、枚数制御した場合を示す実線における垂直落下部分（段差部分）は、トレー６に盛り付けられる薄肉Ｅの枚数が減ったときに現出する。
すなわち、同じ枚数のまま、薄肉Ｅの大きさが大きくなるに従い、盛り付け後の薄肉Ｅの総重量は徐々に増加するが、枚数が１枚減少することで、総重量は一旦低下する。
図２３～図２５に示す例では、薄肉Ｅの盛り付け枚数が、１２枚、１４枚、１０枚と異なるが、このように薄肉Ｅの大きさに応じて盛り付け枚数を増加または減少させることで、その総重量は設定範囲内に収まる。
また、この薄肉Ｅの枚数制御によって、隣接する薄肉Ｅの間隔も自動調整され、盛り付け領域Ｒ内に整然と盛り付けられる。
しかして、以上の盛り付け処理における盛り付け枚数の自動調整によって、図２６に示すように、トレー６内の盛り付け領域Ｒに盛り付けられた薄肉Ｅの総重量（請求項の「食品群の重量」）が設定範囲α内に収まる。
なお、この図２６において、枚数制御した場合を示す実線における垂直落下部分（段差部分）は、トレー６に盛り付けられる薄肉Ｅの枚数が減ったときに現出する。
すなわち、同じ枚数のまま、薄肉Ｅの大きさが大きくなるに従い、盛り付け後の薄肉Ｅの総重量は徐々に増加するが、枚数が１枚減少することで、総重量は一旦低下する。
図２３～図２５に示す例では、薄肉Ｅの盛り付け枚数が、１２枚、１４枚、１０枚と異なるが、このように薄肉Ｅの大きさに応じて盛り付け枚数を増加または減少させることで、その総重量は設定範囲内に収まる。
また、この薄肉Ｅの枚数制御によって、隣接する薄肉Ｅの間隔も自動調整され、盛り付け領域Ｒ内に整然と盛り付けられる。
【0113】
（盛り付け領域の設定位置の別実施例）
なお、図２７の（ａ）および（ｂ）に示すように、第２搬送装置５の上側に移載装置３００を配置し、この移載装置３００側に盛り付け領域Ｒ１，Ｒ２を設定してもよい。
この移載装置３００は、一対の移載ベルト３０４，３０４と、一対の受板３０８，３０８と、各受板３０８，３０８の直下に配置された一対の牽引板３０６，３０６とを有する。
両受板３０８，３０８は、第２搬送装置５上方の仮想平面に含まれるとともに相互に対向するように配置され、駆動源（図示省略）により、Ｘ軸方向（左右方向）に開閉自在に往復駆動される。
これにより、各受板３０８，３０８の位置は、両対向縁部が最接近して第２搬送装置５の上方を閉鎖する閉鎖位置Ｓ０，Ｓ０と、両対向縁部が離間して第２搬送装置５の上方を開放する開放位置Ｅ０，Ｅ０とに切り替わる。
なお、図２７の（ａ）および（ｂ）に示すように、第２搬送装置５の上側に移載装置３００を配置し、この移載装置３００側に盛り付け領域Ｒ１，Ｒ２を設定してもよい。
この移載装置３００は、一対の移載ベルト３０４，３０４と、一対の受板３０８，３０８と、各受板３０８，３０８の直下に配置された一対の牽引板３０６，３０６とを有する。
両受板３０８，３０８は、第２搬送装置５上方の仮想平面に含まれるとともに相互に対向するように配置され、駆動源（図示省略）により、Ｘ軸方向（左右方向）に開閉自在に往復駆動される。
これにより、各受板３０８，３０８の位置は、両対向縁部が最接近して第２搬送装置５の上方を閉鎖する閉鎖位置Ｓ０，Ｓ０と、両対向縁部が離間して第２搬送装置５の上方を開放する開放位置Ｅ０，Ｅ０とに切り替わる。
【0114】
図２７（ａ）において、閉鎖位置Ｓ０，Ｓ０と開放位置Ｅ０，Ｅ０は、それぞれ対向縁部の位置を示す。
開放位置Ｅ０，Ｅ０は、第２搬送装置５上に載置された一対のトレー６，６の上方が開口された位置である。
各受板３０８，３０８が開放位置Ｅ０，Ｅ０に位置したときの位置よりも、Ｘ軸方向における外側の位置には、Ｙ軸方向へ延出する一対のフレーム３０２，３０２を固定位置に配置する。
各移載ベルト３０４，３０４は、各フレーム３０２，３０２に一端を連結するとともに他端を各牽引板３０６，３０６に連結することにより、中間部を両受板３０８，３０８の対向縁部間の間隙を通過させて各受板３０８，３０８の対向縁部に巻き掛ける。
各牽引板３０６，３０６は、駆動源（図示省略）により、Ｘ軸方向（左右方向）に往復移動するように駆動される。
開放位置Ｅ０，Ｅ０は、第２搬送装置５上に載置された一対のトレー６，６の上方が開口された位置である。
各受板３０８，３０８が開放位置Ｅ０，Ｅ０に位置したときの位置よりも、Ｘ軸方向における外側の位置には、Ｙ軸方向へ延出する一対のフレーム３０２，３０２を固定位置に配置する。
各移載ベルト３０４，３０４は、各フレーム３０２，３０２に一端を連結するとともに他端を各牽引板３０６，３０６に連結することにより、中間部を両受板３０８，３０８の対向縁部間の間隙を通過させて各受板３０８，３０８の対向縁部に巻き掛ける。
各牽引板３０６，３０６は、駆動源（図示省略）により、Ｘ軸方向（左右方向）に往復移動するように駆動される。
【0115】
盛り付け領域Ｒ１，Ｒ２は、両受板３０８，３０８が閉鎖位置Ｓ０，Ｓ０に位置し、かつ、両受板３０８，３０８のそれぞれの下方にトレー６，６が配置されている状態において、薄肉Ｅが盛り付けられる移載ベルト３０４，３０４の上面に設定する。
この盛り付け領域Ｒ１，Ｒ２に対して、ロボットコントローラ３４からの出力により、薄肉Ｅを、第１実施形態の盛り付け態様、または第２実施形態の盛り付け態様でそれぞれ盛り付ける。
移載装置３００は、移載ベルト３０４，３０４の上部を介して盛り付け領域Ｒ１，Ｒ２上に薄肉Ｅの集団が盛り付けられると、受板３０８，３０８、及び牽引板３０６，３０６がＸ軸方向へ駆動される。
これによって、図２７（ｂ）に示すように、受板３０８，３０８の対向縁部での移載ベルト３０４，３０４の折り返し移動によって、移載ベルト３０４，３０４上に盛り付けられた薄肉Ｅの群が移載ベルト３０４，３０４の表面から剥離され、トレー６，６内に落下して収容される。
薄肉Ｅの群を収容したトレー６，６は、第２搬送装置５によって－Ｘ側へ搬出される。
この盛り付け領域Ｒ１，Ｒ２に対して、ロボットコントローラ３４からの出力により、薄肉Ｅを、第１実施形態の盛り付け態様、または第２実施形態の盛り付け態様でそれぞれ盛り付ける。
移載装置３００は、移載ベルト３０４，３０４の上部を介して盛り付け領域Ｒ１，Ｒ２上に薄肉Ｅの集団が盛り付けられると、受板３０８，３０８、及び牽引板３０６，３０６がＸ軸方向へ駆動される。
これによって、図２７（ｂ）に示すように、受板３０８，３０８の対向縁部での移載ベルト３０４，３０４の折り返し移動によって、移載ベルト３０４，３０４上に盛り付けられた薄肉Ｅの群が移載ベルト３０４，３０４の表面から剥離され、トレー６，６内に落下して収容される。
薄肉Ｅの群を収容したトレー６，６は、第２搬送装置５によって－Ｘ側へ搬出される。
【0116】
（食品盛り付け装置の防水兼安全カバー）
上述の食品盛り付け装置４を囲う防水兼安全カバーを設けてもよい。
従来より、ロボットを備えた食品盛り付け装置は、盛り付け作業時に自律的に動作するため、各部の可動領域に作業者が進入できないようにして安全性を確保する必要がある。
または、作業者が食品盛り付け装置の周囲に設定された所定の領域に進入した場合に、ロボットの動作を自動停止させて安全性を確保する必要がある。
このような技術として、例えば特開平５－９６４８０に開示されたものがある。
すなわち、ロボットの可動領域内に進入した物体を検出するセンサーを備え、このセンサー信号によってロボットを停止させる安全回路を備えたというものである。
しかしながら、ロボットの可動領域を記憶させる必要があること、および、作業者の人体を検出するセンサー等を必要とすることにより、安価に提供することができない。
上述の食品盛り付け装置４を囲う防水兼安全カバーを設けてもよい。
従来より、ロボットを備えた食品盛り付け装置は、盛り付け作業時に自律的に動作するため、各部の可動領域に作業者が進入できないようにして安全性を確保する必要がある。
または、作業者が食品盛り付け装置の周囲に設定された所定の領域に進入した場合に、ロボットの動作を自動停止させて安全性を確保する必要がある。
このような技術として、例えば特開平５－９６４８０に開示されたものがある。
すなわち、ロボットの可動領域内に進入した物体を検出するセンサーを備え、このセンサー信号によってロボットを停止させる安全回路を備えたというものである。
しかしながら、ロボットの可動領域を記憶させる必要があること、および、作業者の人体を検出するセンサー等を必要とすることにより、安価に提供することができない。
【0117】
一方、スライサーは、作業によって各部に肉屑や油脂が付着するため、作業終了後に洗浄して衛生的に保つ必要がある。
この洗浄作業は、食品加工工場内で作業者が洗浄水（薬剤混合液）を各部に噴き付けて行う。
このような環境下でロボットを使用する場合、普及型のロボットでは防水性が低いため、スライサー洗浄時に飛散する水からロボットを保護し、電気系統の異常発生を抑える必要がある。
この保護手段として、ロボットにジャケットを装着する必要があり、このジャケットの着脱に手間を要して作業能率が低下する問題がある。
また、防水性の高いロボットが存在するものの、高価なものとなる。
この洗浄作業は、食品加工工場内で作業者が洗浄水（薬剤混合液）を各部に噴き付けて行う。
このような環境下でロボットを使用する場合、普及型のロボットでは防水性が低いため、スライサー洗浄時に飛散する水からロボットを保護し、電気系統の異常発生を抑える必要がある。
この保護手段として、ロボットにジャケットを装着する必要があり、このジャケットの着脱に手間を要して作業能率が低下する問題がある。
また、防水性の高いロボットが存在するものの、高価なものとなる。
【0118】
【0119】
図２８に示すように、上述の基台２５を、加工工場のフロア上に設置された支持台２４上に、Ｘ軸方向へ移動自在に支持する。
具体的には、図２９に示すように、まず、支持台２４の上部における－Ｙ側に偏倚した部位と＋Ｙ側に偏倚した部位に、Ｘ軸方向の２本のレール３０７，３０７を固定する。
一方、上部に載置面を形成し、－Ｙ側の端部と＋Ｙ側の端部を下方へ向けて屈折させた支持板３０８Ｓの下面に、ベアリングを備えた２つの摺動支持部３０９，３０９を取り付ける。
この２つの摺動支持部３０９，３０９を上述の２本のレール３０７，３０７に夫々嵌合させることによって、支持板３０８Ｓを支持台２４に対してＸ軸方向へ摺動自在に支持する。
また、支持台２４の上部における－Ｘ側に偏倚した部位に電動モータ３１０を固定し、この電動モータ３１０で駆動される雄螺子軸３１１を＋Ｘ方向へ延在させ、この雄螺子軸３１１を、支持板３０８Ｓの下部に取り付けた雌螺子部材３１２に螺合させる。
そして、この支持板３０８Ｓの上面に、ロボット４（食品盛り付け装置）の基台２５を固定する。
これにより、電動モータ３１０を正転駆動すると、ロボット４が支持台２４に対して＋Ｘ方向へ移動し、一方、電動モータ３１０を逆転駆動すると、ロボット４は支持台２４に対して－Ｘ方向へ移動する。
具体的には、図２９に示すように、まず、支持台２４の上部における－Ｙ側に偏倚した部位と＋Ｙ側に偏倚した部位に、Ｘ軸方向の２本のレール３０７，３０７を固定する。
一方、上部に載置面を形成し、－Ｙ側の端部と＋Ｙ側の端部を下方へ向けて屈折させた支持板３０８Ｓの下面に、ベアリングを備えた２つの摺動支持部３０９，３０９を取り付ける。
この２つの摺動支持部３０９，３０９を上述の２本のレール３０７，３０７に夫々嵌合させることによって、支持板３０８Ｓを支持台２４に対してＸ軸方向へ摺動自在に支持する。
また、支持台２４の上部における－Ｘ側に偏倚した部位に電動モータ３１０を固定し、この電動モータ３１０で駆動される雄螺子軸３１１を＋Ｘ方向へ延在させ、この雄螺子軸３１１を、支持板３０８Ｓの下部に取り付けた雌螺子部材３１２に螺合させる。
そして、この支持板３０８Ｓの上面に、ロボット４（食品盛り付け装置）の基台２５を固定する。
これにより、電動モータ３１０を正転駆動すると、ロボット４が支持台２４に対して＋Ｘ方向へ移動し、一方、電動モータ３１０を逆転駆動すると、ロボット４は支持台２４に対して－Ｘ方向へ移動する。
【0120】
また、図２８に示すように、ロボット４の基台２５および旋回ベース２６の四側方を、＋Ｙ側の壁体３１３Ａと、－Ｙ側の壁体３１３Ｂと、＋Ｘ側の壁体３１３Ｃと、－Ｘ側の壁体３１３Ｄとからなる下部壁体３１３で囲う。
そして、この下部壁体３１３を上述の支持板３０８Ｓに固定する。
また、この下部壁体３１３の上縁部に、透視可能な板体を備え、ロボット４の旋回ベース２６の上部からロボットアーム１２の上端を越える高さを有し、ロボットアーム１２の可動領域を三側方から囲う上部壁体３１４の下縁部を固定する。
この上部壁体３１４は、＋Ｙ側の壁体３１３Ａの上側に位置する壁体３１４Ａと、－Ｙ側の壁体３１３Ｂの上側に位置する壁体３１４Ｂと、－Ｘ側の壁体３１３Ｄの上側に位置する壁体３１４Ｄとから構成する。
上述の透視可能な板体は、アクリル樹脂や熱可塑性プラスチック（ポリカーボネート等）などの有機ガラスから形成するとよい。
これにより、＋Ｘ側の壁体３１３Ｃの上側は、上部壁体３１４によって覆われることなく、開放面３１５が形成される。
そして、この下部壁体３１３を上述の支持板３０８Ｓに固定する。
また、この下部壁体３１３の上縁部に、透視可能な板体を備え、ロボット４の旋回ベース２６の上部からロボットアーム１２の上端を越える高さを有し、ロボットアーム１２の可動領域を三側方から囲う上部壁体３１４の下縁部を固定する。
この上部壁体３１４は、＋Ｙ側の壁体３１３Ａの上側に位置する壁体３１４Ａと、－Ｙ側の壁体３１３Ｂの上側に位置する壁体３１４Ｂと、－Ｘ側の壁体３１３Ｄの上側に位置する壁体３１４Ｄとから構成する。
上述の透視可能な板体は、アクリル樹脂や熱可塑性プラスチック（ポリカーボネート等）などの有機ガラスから形成するとよい。
これにより、＋Ｘ側の壁体３１３Ｃの上側は、上部壁体３１４によって覆われることなく、開放面３１５が形成される。
【0121】
また、上述の＋Ｙ側の壁体３１４Ａにおける＋Ｘ側の端部と、－Ｙ側の壁体３１４Ｂにおける＋Ｘ側の端部に、二枚の扉体３１６Ａ，３１６Ｂを、垂直方向の軸心を有する上下のヒンジ３１７を介してそれぞれ開閉自在に取り付ける。
なお、＋Ｙ側の壁体３１４Ａに、ロボット４のみを始動させる始動スイッチおよび停止させる停止スイッチと、異常発生時にスライサー１とロボット４の両方を緊急停止させる緊急停止スイッチを配置する。（いずれのスイッチも図示省略している。）
また、これらのスイッチの上側にタッチパネル（図示省略）を配置し、このタッチパネルの一部に「洗浄位置」を表示する。
なお、下部壁体３１３、上部壁体３１４、扉体３１６Ａ，３１６Ｂから防水兼安全カバーが形成される。
なお、＋Ｙ側の壁体３１４Ａに、ロボット４のみを始動させる始動スイッチおよび停止させる停止スイッチと、異常発生時にスライサー１とロボット４の両方を緊急停止させる緊急停止スイッチを配置する。（いずれのスイッチも図示省略している。）
また、これらのスイッチの上側にタッチパネル（図示省略）を配置し、このタッチパネルの一部に「洗浄位置」を表示する。
なお、下部壁体３１３、上部壁体３１４、扉体３１６Ａ，３１６Ｂから防水兼安全カバーが形成される。
【0122】
以上の構成により、図３０に示すように、二枚の扉体３１６Ａ，３１６Ｂを開放し、電動モータ３１０をスイッチ（図示省略）の操作によって正転駆動させると、ロボット４が、下部壁体３１３、上部壁体３１４、および扉体３１６Ａ，３１６Ｂと一体で＋Ｘ方向へ移動し、第１搬送装置２の－Ｘ側の側部に接近する。
この状態で、スライサー１を始動し、始動スイッチを押してロボット４を始動し、ロボットアーム１２の先端を開放面３１５から第１搬送装置２の搬送面３ａ上へ延出させて、前述の盛り付け作業を行う。
このとき、ロボットアーム１２の可動領域が、上部壁体３１４によって三側方から囲われているため、ロボット４による盛り付け状態を板体越しに監視する作業者が、ロボットアーム１２に接触することがなく、安全性が向上する。
また、二枚の扉体３１６Ａ，３１６Ｂを反転姿勢まで開放し、各扉体３１６Ａ，３１６Ｂの内側面を第１搬送装置２の－Ｘ側の側縁に沿う姿勢とすることで、作業者が作動中のロボットアーム１２やこの先端部（ハンド装置）に触れにくくなり、さらに安全性が高まる。
この状態で、スライサー１を始動し、始動スイッチを押してロボット４を始動し、ロボットアーム１２の先端を開放面３１５から第１搬送装置２の搬送面３ａ上へ延出させて、前述の盛り付け作業を行う。
このとき、ロボットアーム１２の可動領域が、上部壁体３１４によって三側方から囲われているため、ロボット４による盛り付け状態を板体越しに監視する作業者が、ロボットアーム１２に接触することがなく、安全性が向上する。
また、二枚の扉体３１６Ａ，３１６Ｂを反転姿勢まで開放し、各扉体３１６Ａ，３１６Ｂの内側面を第１搬送装置２の－Ｘ側の側縁に沿う姿勢とすることで、作業者が作動中のロボットアーム１２やこの先端部（ハンド装置）に触れにくくなり、さらに安全性が高まる。
【0123】
盛り付け作業が終了した後、上述のタッチパネルに表示されている「洗浄位置」を押すことによって、ロボットコントローラ３４から出力がなされ、図３１に示すように、ロボットアーム１２が第１搬送装置２上から上部壁体３１４内の格納位置まで折り畳まれるようにして退避した後、停止する。
そして、電動モータ３１０をスイッチの操作によって逆転駆動し、ロボット４を、下部壁体３１３、上部壁体３１４、および扉体３１６Ａ，３１６Ｂと一体で－Ｘ方向へ移動させ、第１搬送装置２から－Ｘ方向へ離間させる。
この状態において、二枚の扉体３１６Ａ，３１６Ｂを手動操作で閉鎖し、スライサー１の洗浄作業を行う。
このとき、ロボット４は、下部壁体３１３、上部壁体３１４、扉体３１６Ａ，３１６Ｂによって囲われているため、洗浄水が飛散してもロボット４にかかることがなく、普及型のロボットであっても、電気系統の異常が発生しにくくなる。
そして、電動モータ３１０をスイッチの操作によって逆転駆動し、ロボット４を、下部壁体３１３、上部壁体３１４、および扉体３１６Ａ，３１６Ｂと一体で－Ｘ方向へ移動させ、第１搬送装置２から－Ｘ方向へ離間させる。
この状態において、二枚の扉体３１６Ａ，３１６Ｂを手動操作で閉鎖し、スライサー１の洗浄作業を行う。
このとき、ロボット４は、下部壁体３１３、上部壁体３１４、扉体３１６Ａ，３１６Ｂによって囲われているため、洗浄水が飛散してもロボット４にかかることがなく、普及型のロボットであっても、電気系統の異常が発生しにくくなる。
【0124】
図３２に示すように、上述の構成に加え、下部壁体３１３における＋Ｘ側の壁体３１３Ｃの内側に、昇降調節自在な遮蔽板３１８を設けてもよい。
すなわち、壁体３１３Ｃと同等の幅および高さを有した矩形の遮蔽板３１８を、壁体３１３Ｃの内側における＋Ｙ側と－Ｙ側の部位にそれぞれ立設した二つのレール（図示省略）に対して、上下方向に摺動自在に支持する。
この遮蔽板３１８は、下降位置において、その上端縁が壁体３１３Ｃの上端縁と同等の高さに至り、上昇位置において、その上端縁が格納状態にあるロボット４の上端と同等の高さに至るように、上下方向の摺動ストロークが設定されている。
なお、遮蔽板３１８の上昇および下降は手動操作で行う構成としている。
すなわち、壁体３１３Ｃと同等の幅および高さを有した矩形の遮蔽板３１８を、壁体３１３Ｃの内側における＋Ｙ側と－Ｙ側の部位にそれぞれ立設した二つのレール（図示省略）に対して、上下方向に摺動自在に支持する。
この遮蔽板３１８は、下降位置において、その上端縁が壁体３１３Ｃの上端縁と同等の高さに至り、上昇位置において、その上端縁が格納状態にあるロボット４の上端と同等の高さに至るように、上下方向の摺動ストロークが設定されている。
なお、遮蔽板３１８の上昇および下降は手動操作で行う構成としている。
【0125】
これによって、上述のように二枚の扉体３１６Ａ，３１６Ｂを反転姿勢まで開放して第１搬送装置２の－Ｘ側の側縁に沿う姿勢としたままで、遮蔽板３１８を上昇させて第１搬送装置２とロボット４の間を遮蔽することができる。
これにより、スライサー１を洗浄する際に、二枚の扉体３１６Ａ，３１Ｂを閉鎖操作する必要がなく、洗浄作業を能率よく行うことができる。
なお、上述の二枚の扉体３１６Ａ，３１６Ｂの開閉と、遮蔽板３１８の昇降を、それぞれ電動モータ等の駆動装置によって行わせる構成とし、上述の電動モータ３１０の正逆転駆動に連携させる構成とすることも可能である。
これにより、スライサー１を洗浄する際に、二枚の扉体３１６Ａ，３１Ｂを閉鎖操作する必要がなく、洗浄作業を能率よく行うことができる。
なお、上述の二枚の扉体３１６Ａ，３１６Ｂの開閉と、遮蔽板３１８の昇降を、それぞれ電動モータ等の駆動装置によって行わせる構成とし、上述の電動モータ３１０の正逆転駆動に連携させる構成とすることも可能である。
【符号の説明】
【0126】
４ 食品盛り付け装置（ロボット）
６ トレー
１１ カメラ（撮像手段）
３３ ハンド装置
３７ 電動シリンダ（駆動装置）
５３ ベルト（帯状の搬送部材）
５４ 掬い上げ部
５５Ｌ 左の指状部
５５Ｒ 右の指状部
５６ 第１エアシリンダ（駆動装置）
５７ 第２エアシリンダ（駆動装置）
５８Ｌ 左の第１部材
５８Ｒ 右の第１部材
５８ＬＳ 左の係合部
５８ＲＳ 右の係合部
５８ＩＦＬ 左のインナーフィンガー
５８ＩＦＲ 右のインナーフィンガー
５９Ｌ 左の第２部材
５９Ｒ 右の第２部材
５９ＩＦＬ 左のアウターフィンガー
５９ＩＦＲ 右のアウターフィンガー
Ｅ 薄肉（食品）
Ｒ 盛り付け領域（設定領域）
ＳＰ 隙間（空間部）
Ｔ１ 第１間隙
Ｔ２ 第２間隙
６ トレー
１１ カメラ（撮像手段）
３３ ハンド装置
３７ 電動シリンダ（駆動装置）
５３ ベルト（帯状の搬送部材）
５４ 掬い上げ部
５５Ｌ 左の指状部
５５Ｒ 右の指状部
５６ 第１エアシリンダ（駆動装置）
５７ 第２エアシリンダ（駆動装置）
５８Ｌ 左の第１部材
５８Ｒ 右の第１部材
５８ＬＳ 左の係合部
５８ＲＳ 右の係合部
５８ＩＦＬ 左のインナーフィンガー
５８ＩＦＲ 右のインナーフィンガー
５９Ｌ 左の第２部材
５９Ｒ 右の第２部材
５９ＩＦＬ 左のアウターフィンガー
５９ＩＦＲ 右のアウターフィンガー
Ｅ 薄肉（食品）
Ｒ 盛り付け領域（設定領域）
ＳＰ 隙間（空間部）
Ｔ１ 第１間隙
Ｔ２ 第２間隙
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【手続補正書】
【提出日】2022-02-10
【手続補正1】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図6】