(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023057410
(43)【公開日】2023-04-21
(54)【発明の名称】搬送システム及び搬送方法
(51)【国際特許分類】
B66C 13/48 20060101AFI20230414BHJP
B66C 13/46 20060101ALI20230414BHJP
【ＦＩ】
B66C13/48 A
B66C13/46 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】2
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021166931
(22)【出願日】2021-10-11
(71)【出願人】
【識別番号】000000549
【氏名又は名称】株式会社大林組
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】三輪 敏明
(72)【発明者】
【氏名】笹原 大介
(72)【発明者】
【氏名】森田 一義
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 圭吾
(72)【発明者】
【氏名】江沢 迪和
【テーマコード（参考）】
3F204
【Ｆターム（参考）】
3F204AA03
3F204DB06
(57)【要約】
【課題】搬送対象物を効率的に搬送することができる搬送システム及び搬送方法を提供する。
【解決手段】搬送システム１０は、一対の脚部１３ａ，１３ｂと、脚部１３ａ，１３ｂに橋渡しされたガーダ１５と、脚部１３ａ，１３ｂをＸ方向に移動させる走行装置と、ガーダ１５に沿って揚重装置を移動させる横行装置とを有するクレーン１１を備える。クレーン１１は、把持装置２０を昇降させる揚重装置と、揚重装置の下方を監視する位置センサ（Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ３）と、制御部とを備える。制御部は、位置センサ（Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ３）の計測情報に基づいてマスト部材の空間の高さを特定し、揚重装置により特定した空間の高さに応じて把持装置２０の高さを調整して、把持装置２０の掛止部をマスト部材の空間に挿入する。把持装置２０は、揚重装置により上昇されることにより掛止部でマスト部材を引っ掛けて把持した後、水平方向に移動させる。
【選択図】図１
【解決手段】搬送システム１０は、一対の脚部１３ａ，１３ｂと、脚部１３ａ，１３ｂに橋渡しされたガーダ１５と、脚部１３ａ，１３ｂをＸ方向に移動させる走行装置と、ガーダ１５に沿って揚重装置を移動させる横行装置とを有するクレーン１１を備える。クレーン１１は、把持装置２０を昇降させる揚重装置と、揚重装置の下方を監視する位置センサ（Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ３）と、制御部とを備える。制御部は、位置センサ（Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ３）の計測情報に基づいてマスト部材の空間の高さを特定し、揚重装置により特定した空間の高さに応じて把持装置２０の高さを調整して、把持装置２０の掛止部をマスト部材の空間に挿入する。把持装置２０は、揚重装置により上昇されることにより掛止部でマスト部材を引っ掛けて把持した後、水平方向に移動させる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送対象物を把持する把持装置を昇降させて前記搬送対象物を搬送するクレーンを備えた搬送システムであって、
前記クレーンは、
前記把持装置を水平方向に移動させる移動装置と、
前記把持装置を揚重する揚重装置と、
前記揚重装置の下方を監視する位置センサと、
前記移動装置、前記揚重装置及び前記把持装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記位置センサの計測情報に基づいて前記搬送対象物の高さを特定し、
前記揚重装置により前記特定した高さに応じて前記把持装置の高さを調整して、前記把持装置を降下させて前記搬送対象物を把持し、
前記把持装置を、前記揚重装置により上昇した後、前記移動装置によって移動することにより、前記搬送対象物を搬送することを特徴とする搬送システム。
前記クレーンは、
前記把持装置を水平方向に移動させる移動装置と、
前記把持装置を揚重する揚重装置と、
前記揚重装置の下方を監視する位置センサと、
前記移動装置、前記揚重装置及び前記把持装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記位置センサの計測情報に基づいて前記搬送対象物の高さを特定し、
前記揚重装置により前記特定した高さに応じて前記把持装置の高さを調整して、前記把持装置を降下させて前記搬送対象物を把持し、
前記把持装置を、前記揚重装置により上昇した後、前記移動装置によって移動することにより、前記搬送対象物を搬送することを特徴とする搬送システム。
【請求項2】
搬送対象物を把持する把持装置を昇降させて前記搬送対象物を搬送するクレーンを用いた搬送方法であって、
前記クレーンは、
前記把持装置を水平方向に移動させる移動装置と、
前記把持装置を揚重する揚重装置と、
前記揚重装置の下方を監視する位置センサと、
前記移動装置、前記揚重装置及び前記把持装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記位置センサの計測情報に基づいて前記搬送対象物の高さを特定し、
前記揚重装置により前記特定した高さに応じて前記把持装置の高さを調整して、前記把持装置を降下させて前記搬送対象物を把持し、
前記把持装置を、前記揚重装置により上昇した後、前記移動装置によって移動することにより、前記搬送対象物を搬送することを特徴とする搬送方法。
前記クレーンは、
前記把持装置を水平方向に移動させる移動装置と、
前記把持装置を揚重する揚重装置と、
前記揚重装置の下方を監視する位置センサと、
前記移動装置、前記揚重装置及び前記把持装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記位置センサの計測情報に基づいて前記搬送対象物の高さを特定し、
前記揚重装置により前記特定した高さに応じて前記把持装置の高さを調整して、前記把持装置を降下させて前記搬送対象物を把持し、
前記把持装置を、前記揚重装置により上昇した後、前記移動装置によって移動することにより、前記搬送対象物を搬送することを特徴とする搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送対象物を搬送する搬送システム及び搬送方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、門型クレーンが搬送する搬送対象物の移動先を決定して自動的に走行させる制御を行なう自動運転システムが検討されている（例えば、特許文献１参照。）。この文献に記載のコンテナヤードは、コンテナが蔵置される蔵置エリアと、蔵置エリアに沿って走行する門型クレーンと、この門型クレーンの移動先を決定して自動的に走行させる制御を行なう自動運転システムとを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－１０９８０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、工事現場において使用する各種資機材をまとめて保管しておき、必要に応じて搬送することがある。例えば、タワークレーンを構成するマスト（支柱）は、不使用時には、複数個に分解されて、マスト部材としてまとめて保管される。そして、必要になった場合には、保管場所のマスト部材を、吊り上げて、トラック等で工事現場に搬送する。
【0005】
通常、このような資材の搬送時には、保管場所において作業員による玉掛け作業や介錯作業を行なう。特に、大きな資材を積み上げて保管している場合には、玉掛け作業や介錯作業を高所で行なう必要があった。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決する搬送システムは、搬送対象物を把持する把持装置を昇降させて前記搬送対象物を搬送するクレーンを備えた搬送システムであって、前記クレーンは、前記把持装置を水平方向に移動させる移動装置と、前記把持装置を揚重する揚重装置と、前記揚重装置の下方を監視する位置センサと、前記移動装置、前記揚重装置及び前記把持装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記位置センサの計測情報に基づいて前記搬送対象物の高さを特定し、前記揚重装置により前記特定した高さに応じて前記把持装置の高さを調整して、前記把持装置を降下させて前記搬送対象物を把持し、前記把持装置を、前記揚重装置により上昇した後、前記移動装置によって移動することにより、前記搬送対象物を搬送する。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、搬送対象物を効率的に搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施形態における搬送システムの橋形クレーンの斜視図である。
【図2】実施形態における把持装置の斜視図である。
【図3】実施形態における把持装置の本体部を除いた平面図である。
【図4】実施形態における搬送システムの制御部の構成を説明するブロック図である。
【図5】実施形態における橋形クレーン、マスト部材及びトラックの位置関係を説明する説明図である。
【図6】実施形態における把持装置の掛止部とマスト部材の把持位置との関係を説明した説明図である。
【図7】実施形態における監視処理の処理手順を説明する流れ図である。
【図8】実施形態における搬送処理の処理手順を説明する流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図１～図８を用いて、搬送システム及び搬送方法を具体化した一実施形態を説明する。ここで、本実施形態の搬送システムは、タワークレーンのマスト（支柱）を構成するマスト部材を、集積領域からトラックの荷台に搬送する。
【0010】
図１に示すように、搬送システム１０は、橋形（門型）クレーン１１と、図４の後述する制御部５０とを備える。
図１の橋形クレーン１１は、離間した１対の走行レールＲ１の上に載置される。
橋形クレーン１１は、後述する移動装置１２の脚部１３ａ，１３ｂ及びガーダ１５と、クラブトロリ１６とを備えている。
脚部１３ａ，１３ｂの下面には、複数の車輪１４ａ，１４ｂが設けられている。車輪１４ａ，１４ｂは、脚部１３ａ，１３ｂにそれぞれ設けられた図４の走行装置１２ａによって駆動され、走行レールＲ１上を回転する。走行装置１２ａは、図１の車輪１４ａ，１４ｂを同期して駆動させることにより脚部１３ａ，１３ｂをＸ方向に移動させる。
図１の橋形クレーン１１は、離間した１対の走行レールＲ１の上に載置される。
橋形クレーン１１は、後述する移動装置１２の脚部１３ａ，１３ｂ及びガーダ１５と、クラブトロリ１６とを備えている。
脚部１３ａ，１３ｂの下面には、複数の車輪１４ａ，１４ｂが設けられている。車輪１４ａ，１４ｂは、脚部１３ａ，１３ｂにそれぞれ設けられた図４の走行装置１２ａによって駆動され、走行レールＲ１上を回転する。走行装置１２ａは、図１の車輪１４ａ，１４ｂを同期して駆動させることにより脚部１３ａ，１３ｂをＸ方向に移動させる。
【0011】
脚部１３ａ，１３ｂには、Ｘ方向の両端部に、障害物センサＬ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４がそれぞれ設けられている。Ｌ１１～Ｌ１４は、２次元ライダ（２Ｄ－Lidar）であって、脚部１３ａ，１３ｂの取付位置における（鉛直軸を中心とした所定角度範囲における）水平方向を走査して、脚部１３ａ，１３ｂのＸ方向における障害物の有無を検知する。
【0012】
更に、脚部１３ａには、車両センサＬ１５が設けられている。この車両センサＬ１５は、２次元ライダであって、外側（脚部１３ｂとは反対側）を水平方向に走査して、脚部１３ａの近傍に配置される図６のトラックＴ１の位置を特定する。
【0013】
一方、図１の脚部１３ｂには、障害物センサＬ１６が設けられている。この障害物センサＬ１６は、脚部１３ａ，１３ｂ間に集積されているマスト部材７０の最上段に対応する高さに設けられている。障害物センサＬ１６は、２次元ライダであって、最上段のマスト部材７０の高さにおいて、鉛直軸回りの脚部１３ａ側を含む水平方向を走査して、積載されたマスト部材７０の最上段より上方における障害物の有無を検知する。
【0014】
ガーダ１５は、脚部１３ａ，１３ｂの上部に渡るように配置されている。ガーダ１５の延在方向における中央部には、両側面のそれぞれに、第１位置センサＬ２１，Ｌ２２が設けられている。第１位置センサＬ２１，Ｌ２２は、下方を監視する２次元ライダであって、水平軸回りの下側を含む鉛直方向（ガーダ１５の延在方向に平行な垂直面内）を走査する。更に、ガーダ１５の中央部には、第１位置センサＬ２１，Ｌ２２のそれぞれと並ぶように、検知カメラＣ１，Ｃ２がそれぞれ設けられている。
【0015】
ガーダ１５の上には、クラブトロリ１６が、ガーダ１５の延在方向に移動可能に設けられている。クラブトロリ１６は、ガーダ１５に設けられた図４の横行装置１２ｂの駆動によって移動する。クラブトロリ１６は、揚重装置１６ａを内蔵している。この揚重装置１６ａは、ロープを巻き取り又は送り出して、ロープを介してフック（図示せず）に吊り下げた把持装置２０を昇降させる巻上装置である。
【0016】
更に、図１に示すクラブトロリ１６には、第２位置センサＬ３、下方監視カメラＣ５及びアンテナＧ１が設けられている。
第２位置センサＬ３は、２次元ライダであって、水平軸回りの下側を含む鉛直方向（ガーダ１５の延在方向に直交する垂直面内）を走査する。この場合、第２位置センサＬ３は、第１位置センサＬ２１，Ｌ２２の走査方向と直交する方向を走査する。
第２位置センサＬ３は、２次元ライダであって、水平軸回りの下側を含む鉛直方向（ガーダ１５の延在方向に直交する垂直面内）を走査する。この場合、第２位置センサＬ３は、第１位置センサＬ２１，Ｌ２２の走査方向と直交する方向を走査する。
【0017】
下方監視カメラＣ５は、ネットワークカメラであって、クラブトロリ１６の下方を撮影する。そして、下方監視カメラＣ５によって撮影された画像を用いて、画像に含まれる把持装置２０、把持装置２０を吊り下げたフック、マスト部材７０及びトラックＴ１の相対位置の検知、障害物の検知及びマスト部材７０の旋回角度の確認を行なう。
【0018】
アンテナＧ１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System/全球測位衛星システム）のアンテナである。このアンテナＧ１で受信した電波を用いて、クラブトロリ１６の世界測地系による座標を特定する。
【0019】
（把持装置２０の構成）
図２に示すように、把持装置２０は、本体部２１と、本体部２１の下方に設けたフレーム部材とを備える。本体部２１は、本実施形態では、スカイジャスタ（登録商標）等の吊荷の旋回角度を制御する旋回制御装置を内蔵している。
図２に示すように、把持装置２０は、本体部２１と、本体部２１の下方に設けたフレーム部材とを備える。本体部２１は、本実施形態では、スカイジャスタ（登録商標）等の吊荷の旋回角度を制御する旋回制御装置を内蔵している。
【0020】
図３に示すように、フレーム部材は、長手方向に延在する中心線ＣＬ１において線対称の構成を有する。フレーム部材は、基礎部材２３，２４、２本の固定部材２５及び補強部材２６，２７を有する。基礎部材２３，２４は、中心線ＣＬ１と直交し、搬送対象のマスト部材７０の幅より少し短い。基礎部材２３，２４は、断面が略正方形の筒部材である。固定部材２５は、中心線ＣＬ１と平行に配置される。各固定部材２５は、基礎部材２３，２４の端部同士を連結している。なお、補強部材２６の上に、載置部材２２を介して本体部２１が載置固定される。
【0021】
各基礎部材２３（２４）の両端のそれぞれには、連結部材２８（２９）が嵌合している。各連結部材２８，２９は、基礎部材２３，２４の開口部からそれぞれ突出している。更に、２個の連結部材２８（２９）は、基礎部材２３（２４）の内部において、隙間をおいて並んでおり、少なくとも後述する掛止部３５ｂの可動長さ分だけ、基礎部材２３，２４の内部で摺動可能である。
【0022】
連結部材２８，２９の先端の上面は、それぞれ、基礎部材３１，３２の両端部の下面に固定されている。基礎部材３１，３２は、中心線ＣＬ１と平行に配置され、断面が略正方形の筒部材である。各基礎部材３１，３２には、取付部材３３，３４がそれぞれ貫通している。取付部材３３，３４は、基礎部材３１，３２に嵌合し、基礎部材３１，３２に対して摺動可能に配置されている。各取付部材３３，３４の両端部には、爪部材３５が設けられている。
【0023】
図２に示すように、各爪部材３５は、円筒形状の棒部材である支持部３５ａと、この支持部３５ａの下端部に設けられた掛止部３５ｂとを有する。支持部３５ａは、その上端部が取付部材３３，３４の端部に固定されている。掛止部３５ｂは、板形状を有し、マスト部材７０間に挿入される。
【0024】
図３に示すように、各掛止部３５ｂは、中心線ＣＬ１側に、支持部３５ａから長さＤ１で延在する載置部を有する。長さＤ１は、後述するマスト部材７０の補強板７２の厚みよりも大きい。また、各掛止部３５ｂの上面部には、ロードセル（図示せず）が設けられている。各ロードセルは、掛止部３５ｂの上にマスト部材７０の一部が載置した場合に、掛止部３５ｂに加わる荷重を計測する。
【0025】
更に、補強部材２７には、アクチュエータ４１，４２が固定されている。各アクチュエータ４１，４２は、フレーム部材の中央であって、ロッド４１ａ，４２ａが基礎部材２３，２４と平行となるように配置される。各アクチュエータ４１，４２のロッド４１ａ，４２ａの先端は、それぞれ基礎部材３１，３２の中央部に固定される。そして、各アクチュエータ４１，４２は、電動モータによってロッド４１ａ，４２ａを伸縮させる。このロッド４１ａ，４２ａの伸縮により、基礎部材３１，３２と中心線ＣＬ１との距離が変更される。
【0026】
更に、各基礎部材３１，３２の上面には、アクチュエータ４６，４７が、基礎部材３１，３２に沿うように、取付板４５を介して固定されている。各アクチュエータ４６，４７は、フレーム部材の中央部より基礎部材２３側に少し寄って配置され、電動モータによってロッド４６ａ，４７ａを伸縮させる。
【0027】
ロッド４６ａ，４７ａの先端は、基礎部材２４側の爪部材３５の近傍において、取付部材３３，３４にそれぞれ固定されている。そして、各アクチュエータ４６，４７のロッド４６ａ，４７ａが伸縮すると、取付部材３３，３４に固定された爪部材３５が基礎部材３１，３２に対して、中心線ＣＬ１の延在方向に相対移動する。
【0028】
更に、把持装置２０には、レーザ距離計が設けられている。このレーザ距離計は、把持装置２０から下方のマスト部材７０までの距離や爪部材３５の掛止部３５ｂの内側（掛止部３５ｂ間）の距離を計測する。
【0029】
（搬送システム１０の制御部５０）
次に、図４を用いて、搬送システム１０の制御部５０の構成について説明する。
搬送システム１０の制御部５０は、制御管理部５１と駆動制御部６０とを備える。
制御管理部５１は、画像取得部５５、点群取得部５６、計測値取得部５７、認識部５８及び判断部５９を備える。
次に、図４を用いて、搬送システム１０の制御部５０の構成について説明する。
搬送システム１０の制御部５０は、制御管理部５１と駆動制御部６０とを備える。
制御管理部５１は、画像取得部５５、点群取得部５６、計測値取得部５７、認識部５８及び判断部５９を備える。
【0030】
画像取得部５５は、検知カメラＣ１，Ｃ２及び下方監視カメラＣ５が撮影した画像を取得する。
点群取得部５６は、各センサ（Ｌ１１～Ｌ１６，Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ３）が取得した点群データを取得する。
点群取得部５６は、各センサ（Ｌ１１～Ｌ１６，Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ３）が取得した点群データを取得する。
【0031】
計測値取得部５７は、アンテナＧ１が受信した電波に基づいて計測した座標や、把持装置２０のレーザ距離計の値、各掛止部３５ｂに設けられたロードセルの値を取得する。
認識部５８は、取得した画像や点群データを用いたパターン認識を行なって、マスト部材７０、トラックＴ１及び障害物となる人物等の物体の認識を行なう。本実施形態では、認識部５８は、搬送対象となるマスト部材７０の種類に対応してマスト部材７０の後述する側面の配置形状に関するデータを記憶している。
判断部５９は、認識された物体に応じて制御判断を行ない、駆動制御部６０に対して制御指示を行なう。
認識部５８は、取得した画像や点群データを用いたパターン認識を行なって、マスト部材７０、トラックＴ１及び障害物となる人物等の物体の認識を行なう。本実施形態では、認識部５８は、搬送対象となるマスト部材７０の種類に対応してマスト部材７０の後述する側面の配置形状に関するデータを記憶している。
判断部５９は、認識された物体に応じて制御判断を行ない、駆動制御部６０に対して制御指示を行なう。
【0032】
駆動制御部６０は、脚部１３ａ，１３ｂに設けた走行装置１２ａ、ガーダ１５に設けられた横行装置１２ｂ、クラブトロリ１６に内蔵された揚重装置１６ａに接続されている。なお、把持装置２０を水平方向に移動する移動装置１２は、脚部１３ａ，１３ｂ、走行装置１２ａ、ガーダ１５及び横行装置１２ｂで構成される。
駆動制御部６０は、更に、把持装置２０のアクチュエータ４１，４２，４６，４７、本体部２１の旋回制御装置に接続されている。
駆動制御部６０は、更に、把持装置２０のアクチュエータ４１，４２，４６，４７、本体部２１の旋回制御装置に接続されている。
【0033】
駆動制御部６０は、移動制御部６１、昇降制御部６２、掛止制御部６３及び旋回制御部６４を備える。
移動制御部６１は、移動装置１２の走行装置１２ａ及び横行装置１２ｂを駆動して、脚部１３ａ，１３ｂ及びガーダ１５をそれぞれ移動させることにより、クラブトロリ１６に吊り上げられた把持装置２０を水平面内において移動させる。
移動制御部６１は、移動装置１２の走行装置１２ａ及び横行装置１２ｂを駆動して、脚部１３ａ，１３ｂ及びガーダ１５をそれぞれ移動させることにより、クラブトロリ１６に吊り上げられた把持装置２０を水平面内において移動させる。
【0034】
昇降制御部６２は、クラブトロリ１６の揚重装置１６ａを駆動して、把持装置２０の昇降（揚重）を制御する。
掛止制御部６３は、アクチュエータ４１，４２を駆動して、掛止部３５ｂをマスト部材７０に挿入させる。
掛止制御部６３は、アクチュエータ４１，４２を駆動して、掛止部３５ｂをマスト部材７０に挿入させる。
【0035】
旋回制御部６４は、把持装置２０とマスト部材７０との向き、マスト部材７０とトラックＴ１の荷台との向きを同じにするために、把持装置２０の旋回角度を制御する。
また、制御部５０は、遠隔操作部（図示せず）に無線等により接続されている。制御部５０は、遠隔操作部を介して、搬送システム１０の自動搬送の開始及び終了、緊急停止の再開等の作業者からの指示を取得する。
また、制御部５０は、遠隔操作部（図示せず）に無線等により接続されている。制御部５０は、遠隔操作部を介して、搬送システム１０の自動搬送の開始及び終了、緊急停止の再開等の作業者からの指示を取得する。
【0036】
【0037】
図５に示すように、脚部１３ａ，１３ｂの間の集積領域ＭＢ１のマスト部材７０を、トラックＴ１の荷台に搬送する方法について説明する。
ここでは、まず、搬送対象物であるマスト部材７０の構成について説明する。
図６に示すマスト部材７０は、全体で略直方体形状を有し、４つの主材７１と複数の補強板７２とを有する。主材７１は、マスト部材７０の長手方向に延在し、直方体形状を有し、長手方向と直交する平面の四つ角に配置される。補強板７２は、板状の部材であって、同一面において主材７１や他の補強板７２を連結して補強する。このため、マスト部材７０においては、補強板７２と主材７１との間や補強板７２同士の間には、適宜、隙間（空間）が形成される。本実施形態のマスト部材７０は、４つの側面における主材７１及び補強板７２が同じ配置で構成され、側面の配置形状が同じになっている。
ここでは、まず、搬送対象物であるマスト部材７０の構成について説明する。
図６に示すマスト部材７０は、全体で略直方体形状を有し、４つの主材７１と複数の補強板７２とを有する。主材７１は、マスト部材７０の長手方向に延在し、直方体形状を有し、長手方向と直交する平面の四つ角に配置される。補強板７２は、板状の部材であって、同一面において主材７１や他の補強板７２を連結して補強する。このため、マスト部材７０においては、補強板７２と主材７１との間や補強板７２同士の間には、適宜、隙間（空間）が形成される。本実施形態のマスト部材７０は、４つの側面における主材７１及び補強板７２が同じ配置で構成され、側面の配置形状が同じになっている。
【0038】
そして、図５の橋形クレーン１１の脚部１３ａ，１３ｂの間に、複数のマスト部材７０が積み上げられる集積領域ＭＢ１が設けられる。この集積領域ＭＢ１には、マスト部材７０が、寝かした状態（主材７１の延在方向を水平にした状態）で前後左右に並べられて、複数段（例えば３段）で積層されて置かれている。この場合、マスト部材７０は、水平方向において隣接するマスト部材７０と、把持装置２０の爪部材３５が挿入可能な間隔をおいて配置されている。
【0039】
（自動搬送処理）
自動搬送を行なう前に、搬送システム１０の橋形クレーン１１を、脚部１３ａ，１３ｂが集積領域ＭＢ１を跨ぐように配置する。この場合、搬送システム１０の制御部５０は、集積領域ＭＢ１の撮影画像を取得し、この撮影画像を解析することにより集積領域ＭＢ１に配置された各マスト部材７０の位置情報を取得して、記憶部に記憶しておく。
自動搬送を行なう前に、搬送システム１０の橋形クレーン１１を、脚部１３ａ，１３ｂが集積領域ＭＢ１を跨ぐように配置する。この場合、搬送システム１０の制御部５０は、集積領域ＭＢ１の撮影画像を取得し、この撮影画像を解析することにより集積領域ＭＢ１に配置された各マスト部材７０の位置情報を取得して、記憶部に記憶しておく。
【0040】
そして、搬送システム１０の制御部５０は、遠隔操作部を介して、自動搬送開始の指示を取得する。この場合、制御部５０は、搬送対象のマスト部材７０と搬送先（トラックＴ１の荷台等）の情報も取得する。
【0041】
自動搬送開始の指示を受信した制御部５０は、障害物を監視する監視処理及び搬送処理を実行する。
次に、図７を用いて監視処理を説明する。
まず、制御部５０の制御管理部５１は、障害を検知したか否かの判定処理を実行する（ステップＳ１１）。具体的には、制御管理部５１の画像取得部５５は、検知カメラＣ１，Ｃ２及び下方監視カメラＣ５の画像を取得する。更に、制御管理部５１の点群取得部５６は、障害物センサＬ１１～Ｌ１４，Ｌ１６からの点群データを取得する。そして、制御管理部５１の認識部５８は、取得した画像及び点群データを用いて、パターン認識等を行なうことにより、障害物を検知する。
なお、障害物を検知しない場合（ステップＳ１１において「ＮＯ」の場合）には、障害検知の判定処理（ステップＳ１１）を、終了まで（ステップＳ１４において「ＹＥＳ」まで）継続する。
次に、図７を用いて監視処理を説明する。
まず、制御部５０の制御管理部５１は、障害を検知したか否かの判定処理を実行する（ステップＳ１１）。具体的には、制御管理部５１の画像取得部５５は、検知カメラＣ１，Ｃ２及び下方監視カメラＣ５の画像を取得する。更に、制御管理部５１の点群取得部５６は、障害物センサＬ１１～Ｌ１４，Ｌ１６からの点群データを取得する。そして、制御管理部５１の認識部５８は、取得した画像及び点群データを用いて、パターン認識等を行なうことにより、障害物を検知する。
なお、障害物を検知しない場合（ステップＳ１１において「ＮＯ」の場合）には、障害検知の判定処理（ステップＳ１１）を、終了まで（ステップＳ１４において「ＹＥＳ」まで）継続する。
【0042】
ここで、障害物を検知した場合（ステップＳ１１において「ＹＥＳ」の場合）、制御部５０の制御管理部５１は、緊急停止処理を実行する（ステップＳ１２）。具体的には、制御管理部５１の判断部５９は、駆動制御部６０の各制御部（６１～６４）に対して停止を指示する。そして、各制御部（６１～６４）は、駆動している装置（走行装置１２ａ、横行装置１２ｂ、揚重装置１６ａ、アクチュエータ４１，４２，４６，４７及び旋回制御装置）を停止する。
【0043】
その後、障害物の確認や除去等が行われると、作業者は、遠隔操作部を介して、自動搬送の再開を指示する。これにより、制御部５０の制御管理部５１は、停止解除処理を実行する（ステップＳ１３）。具体的には、制御管理部５１の判断部５９は、駆動制御部６０の各制御部（６１～６４）を介して、ステップＳ１２で停止させていた装置について駆動を再開する。
【0044】
以上の処理を、搬送システム１０の制御部５０が、自動搬送処理が終了と判断するまで（ステップＳ１４において「ＹＥＳ」の場合まで）継続する。ここでは、制御部５０は、後述するように、マスト部材７０を取り外した把持装置２０が上昇して待機位置に戻ったことにより、自動搬送処理の終了と判断する。
【0045】
（搬送処理）
次に、図８を用いて、搬送処理について説明する。
まず、制御部５０の制御管理部５１は、マスト部材の位置の取得処理を実行する（ステップＳ２１）。具体的には、制御管理部５１は、自動搬送開始の際に、記憶している集積領域ＭＢ１における各マスト部材７０を、遠隔操作部の画面に表示する。そして、制御部５０は、画面において自動搬送開始とともに作業者から指定されたマスト部材７０を搬送対象物として特定し、このマスト部材７０の位置情報を記憶部から取得する。
次に、図８を用いて、搬送処理について説明する。
まず、制御部５０の制御管理部５１は、マスト部材の位置の取得処理を実行する（ステップＳ２１）。具体的には、制御管理部５１は、自動搬送開始の際に、記憶している集積領域ＭＢ１における各マスト部材７０を、遠隔操作部の画面に表示する。そして、制御部５０は、画面において自動搬送開始とともに作業者から指定されたマスト部材７０を搬送対象物として特定し、このマスト部材７０の位置情報を記憶部から取得する。
【0046】
次に、制御部５０の制御管理部５１は、マスト部材の位置への走行処理を実行する（ステップＳ２２）。具体的には、制御管理部５１の認識部５８は、計測値取得部５７が取得したアンテナＧ１が受信した電波を用いて算出した現在位置（クラブトロリ１６の座標）を特定する。そして、判断部５９は、特定した現在位置から、指定されたマスト部材７０までのＸ方向及びＹ方向の距離を計算し、この距離分移動するように、駆動制御部６０の移動制御部６１に移動を指示する。移動制御部６１は、供給されたＸ方向の距離分、脚部１３ａ，１３ｂが移動するように走行装置１２ａを駆動する。そして、移動制御部６１は、供給されたＹ方向の距離分、クラブトロリ１６が移動するように、ガーダ１５の横行装置１２ｂを駆動する。
【0047】
その後、制御部５０の制御管理部５１は、位置の微調整処理を実行する（ステップＳ２３）。具体的には、制御管理部５１の認識部５８は、位置センサ（Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ３）から取得した点群データを用いて、マスト部材７０までの距離（Ｘ方向及びＹ方向）を特定する。そして、制御管理部５１の判断部５９は、特定した距離分、走行装置１２ａ及び横行装置１２ｂを駆動して、クラブトロリ１６を移動させる。
【0048】
次に、制御部５０の制御管理部５１は、マスト部材に対する旋回角度調整処理を実行する（ステップＳ２４）。具体的には、制御管理部５１の認識部５８は、下方監視カメラＣ５から取得した画像から、画像内における把持装置２０の基礎部材３１，３２及びその下方のマスト部材７０を特定する。認識部５８は、特定した基礎部材３１，３２の延在方向とマスト部材７０の長手方向とが平行となる旋回角度を算出する。そして、判断部５９は、駆動制御部６０に、算出した旋回角度の回転指示を供給する。駆動制御部６０の旋回制御部６４は、本体部２１の旋回制御装置を、旋回角度に応じて旋回させる。
【0049】
ここで、制御管理部５１の認識部５８は、画像取得部５５が下方監視カメラＣ５から取得した撮影画像を用いて、把持装置２０の長手方向と、その下方に位置するマスト部材７０の長手方向とを特定する。そして、認識部５８は、マスト部材７０の長手方向に対して基礎部材３１，３２の延在方向が所定以内の角度にあるかを確認する。なお、所定以内の角度にない場合には、制御管理部５１は、旋回制御部６４を介して、本体部２１の旋回制御装置を、再度、旋回させ、所定以内の角度となるように調整する。
【0050】
次に、制御部５０の制御管理部５１は、マスト部材の高さ直前までの巻下げ処理を実行する（ステップＳ２５）。具体的には、制御管理部５１の認識部５８は、下方監視カメラＣ５から取得した画像における把持装置２０とマスト部材７０との相対的な大きさを特定する。そして、制御管理部５１の判断部５９は、駆動制御部６０の昇降制御部６２を介して、クラブトロリ１６の揚重装置１６ａを駆動して、把持装置２０を降下させる。この場合、制御管理部５１の認識部５８は、レーザ距離計の計測値を用いて、把持装置２０がマスト部材７０の最上面からの所定位置（上面から予め定めた高さ分高い位置）まで降下したか否かを判定する。そして、認識部５８が最上面からの所定位置まで降下したと判断した場合には、制御管理部５１の判断部５９は、揚重装置１６ａの駆動を停止する。
【0051】
次に、制御部５０の制御管理部５１は、マスト部材の種類の特定処理を実行する（ステップＳ２６）。具体的には、制御管理部５１の認識部５８は、各位置センサ（Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ３）から取得した点群データを用いて、マスト部材７０の側面における主材７１及び補強板７２の配置を特定する。認識部５８は、特定した側面の配置形状と、記憶している全種類のマスト部材の側面の配置形状とのパターンマッチングを行ない、下方に位置しているマスト部材７０の種類を特定する。
【0052】
次に、制御部５０の制御管理部５１は、種類に応じた巻下げ処理を実行する（ステップＳ２７）。具体的には、制御管理部５１の計測値取得部５７は、把持装置２０のレーザ距離計が計測した距離を取得する。制御管理部５１の判断部５９は、種類を特定したマスト部材７０の側面の配置形状から、掛止部３５ｂを挿入するマスト部材７０の位置（挿入箇所及び高さ）を特定する。そして、判断部５９は、昇降制御部６２を介して揚重装置１６ａを駆動することにより、把持装置２０を降下させる。この場合、判断部５９は、レーザ計測計から取得した距離に応じて、特定した挿入位置の高さまで降下させる。
例えば、図６に示すマスト部材７０においては、最上部の位置する主材７１の下面部の高さに、把持装置２０の掛止部３５ｂが位置するように、把持装置２０を降下する。
例えば、図６に示すマスト部材７０においては、最上部の位置する主材７１の下面部の高さに、把持装置２０の掛止部３５ｂが位置するように、把持装置２０を降下する。
【0053】
次に、制御部５０の制御管理部５１は、掛止部の位置の調整処理を実行する（ステップＳ２８）。具体的には、まず、制御管理部５１の判断部５９は、爪部材３５の掛止部３５ｂがマスト部材７０の中に挿入可能か否かを判断する。ここでは、判断部５９は、把持装置２０のレーザ距離計が計測した距離が掛止部３５ｂの長さＤ１より小さい場合には、その位置にマスト部材７０の主材７１や補強板７２が位置していることによりマスト部材７０の中に挿入できないと判断する。
【0054】
ここで、掛止部３５ｂがマスト部材７０の中に挿入できないと判断した場合には、判断部５９は、掛止制御部６３を駆動し、アクチュエータ４６，４７を駆動して、掛止部３５ｂを水平方向に移動させる。そして、判断部５９は、レーザ距離計からの計測値によって、掛止部３５ｂが挿入可能な距離まで何もないと判断した場合には、マスト部材７０の中に挿入可能と判断する。
【0055】
次に、制御部５０の制御管理部５１は、掛止部の挿入処理を実行する（ステップＳ２９）。具体的には、制御管理部５１の判断部５９は、掛止制御部６３を介してアクチュエータ４１，４２を駆動して、ロッド４１ａ，４２ａを収縮する。これにより、把持装置２０の連結部材２８（２９）同士が近接することにより、掛止部３５ｂの内側端部が、マスト部材７０の側面部の補強板７２より内側に位置する。従って、掛止部３５ｂがマスト部材７０の中に挿入される。
【0056】
その後、制御部５０の制御管理部５１は、巻上げ処理を実行する（ステップＳ３０）。具体的には、まず、制御管理部５１の判断部５９は、点群取得部５６を介して障害物センサＬ１６が障害物を検知していないことを確認する。そして、判断部５９は、駆動制御部６０の昇降制御部６２を介して、クラブトロリ１６の揚重装置１６ａを駆動して、把持装置２０を上昇させる。この場合、爪部材３５の掛止部３５ｂにマスト部材７０の補強板７２が載置されると、制御管理部５１の計測値取得部５７は、各掛止部３５ｂのロードセルから荷重値データを取得する。取得した荷重値データが「０」でない場合には、制御管理部５１の判断部５９は、各掛止部３５ｂにおいてロードセルの荷重が加わっていると判断する。
【0057】
ここで、制御部５０の制御管理部５１は、掛止部３５ｂのロードセルの荷重値が「０」を取得した場合、マスト部材７０からの荷重が加わっていないと判断する。この場合、制御管理部５１の判断部５９は、揚重装置１６ａを駆動させることにより把持装置２０を降下させ、マスト部材７０を元の位置に戻す。そして、制御部５０は、ステップＳ２８以降の処理を再度、実行する。なお、ステップＳ２８以降の処理を予め定めた所定回数、行なっても荷重が加わっていないと判断した場合には、ステップＳ２６以降の処理を再度、実行してもよい。
【0058】
一方、各掛止部３５ｂのロードセルの荷重が加わっていることが確認できた場合には、制御部５０の制御管理部５１は、駆動制御部６０の昇降制御部６２を介して、揚重装置１６ａを更に駆動して、把持装置２０及びマスト部材７０を上昇させる。この場合、障害物センサＬ１６による障害物の検知がないことを確認しながら、マスト部材７０を、その下面が集積領域ＭＢ１の最上段のマスト部材７０より上方となる位置まで上昇させる。
【0059】
次に、制御部５０の制御管理部５１は、トラック位置の特定処理を実行する（ステップＳ３１）。具体的には、制御管理部５１の点群取得部５６は、車両センサＬ１５から取得した点群データに基づいて、搬送先と指定されたトラックＴ１の位置（Ｘ座標）を特定する。
【0060】
そして、制御部５０の制御管理部５１は、トラック位置までの走行処理を実行する（ステップＳ３２）。具体的には、制御管理部５１の判断部５９は、アンテナＧ１が受信した電波を用いて算出した現在位置から、特定したトラックＴ１までのＸ方向の距離を計算する。そして、判断部５９は、駆動制御部６０の移動制御部６１を介して走行装置１２ａを駆動することにより、計算した距離に応じて脚部１３ａ，１３ｂを移動させる。
【0061】
次に、制御部５０の制御管理部５１は、横行処理を実行する（ステップＳ３３）。具体的には、制御管理部５１の判断部５９は、移動制御部６１を介して横行装置１２ｂを駆動し、クラブトロリ１６を、脚部１３ａを超えて、ガーダ１５のトラックＴ１側の端部までＹ方向に移動させる。
【0062】
次に、制御部５０の制御管理部５１は、巻下げ処理を実行する（ステップＳ３４）。具体的には、制御管理部５１の判断部５９は、駆動制御部６０の昇降制御部６２を介して、地上から予め定めた高さまで、把持装置２０が把持したマスト部材７０を降下する。この場合、地上から予め定めた高さは、載置予定のトラックＴ１の全種類で最も高い荷台よりも余裕高さ（例えば数ｍ程度）分、高い位置である。
【0063】
次に、制御部５０の制御管理部５１は、トラックの荷台に対する旋回角度調整処理を実行する（ステップＳ３５）。具体的には、制御管理部５１の認識部５８は、下方監視カメラＣ５から取得した画像内におけるマスト部材７０の長手方向と、トラックＴ１の荷台の長手方向とが平行となる旋回角度を計算する。そして、認識部５８は、駆動制御部６０の旋回制御部６４を介して、本体部２１の旋回制御装置を、計算した旋回角度分、旋回させる。なお、この場合においても、所定以内の角度にない場合には、ステップＳ２４と同様に、制御管理部５１は、旋回制御部６４を介して、本体部２１の旋回制御装置を、再度、旋回させ、所定以内の角度となるように調整する。
【0064】
次に、制御部５０の制御管理部５１は、Ｙ方向の位置の最終調整処理を実行する（ステップＳ３６）。具体的には、制御管理部５１の認識部５８は、点群取得部５６が取得した位置センサ（Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ３）からの点群データを用いて、トラックＴ１の荷台の位置を特定する。制御管理部５１の判断部５９は、特定した荷台と、把持装置２０が把持しているマスト部材７０との距離の差を算出する。そして、判断部５９は、移動制御部６１を介して横行装置１２ｂを駆動し、クラブトロリ１６を、算出した差分に対応する距離分、移動させる。これにより、トラックＴ１の荷台の上方に、把持装置２０に把持されたマスト部材７０が位置する。
【0065】
次に、制御部５０の制御管理部５１は、巻下げ処理を実行する（ステップＳ３７）。具体的には、制御管理部５１の判断部５９は、昇降制御部６２を介して揚重装置１６ａを駆動することにより、把持装置２０を降下させて、把持装置２０が把持していたマスト部材７０をトラックＴ１の荷台に載置する。ここで、マスト部材７０がトラックＴ１の荷台に載置されると、マスト部材７０の荷重はトラックＴ１に加わる。従って、制御管理部５１の計測値取得部５７は、各掛止部３５ｂのロードセルから、「０」の荷重データを取得する。そして、制御管理部５１の判断部５９は、荷重データが「０」であることから各掛止部３５ｂにおいてロードセルの荷重が加わっていないことを検知した場合には、昇降制御部６２を介して揚重装置１６ａの駆動を停止する。
【0066】
次に、制御部５０の制御管理部５１は、掛止部の取り外し処理を実行する（ステップＳ３８）。具体的には、制御管理部５１の判断部５９は、掛止制御部６３を介してアクチュエータ４１，４２を駆動して、ロッド４１ａ，４２ａを伸長する。これにより、把持装置２０の連結部材２８（２９）同士が離れることにより、掛止部３５ｂの内側端部が、マスト部材７０より外側に位置する。従って、掛止部３５ｂがマスト部材７０から取り外される。
【0067】
次に、制御部５０の制御管理部５１は、把持装置の上昇処理を実行する（ステップＳ３９）。具体的には、制御管理部５１の判断部５９は、昇降制御部６２を介して揚重装置１６ａを駆動することにより、把持装置２０を上昇させる。これにより、トラックＴ１の周囲から把持装置２０が除去される。そして、マスト部材７０を荷台に載置したトラックＴ１は、マスト部材７０を搬送する。
その後、制御部５０の制御管理部５１は、移動制御部６１を介して走行装置１２ａ及び横行装置１２ｂを駆動して、上昇した把持装置２０を予め定めた待機位置まで移動させる。
その後、制御部５０の制御管理部５１は、移動制御部６１を介して走行装置１２ａ及び横行装置１２ｂを駆動して、上昇した把持装置２０を予め定めた待機位置まで移動させる。
【0068】
（作用）
本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、掛止部３５ｂの位置の調整処理を実行した後、把持装置２０をマスト部材７０に挿入して掛止する。これにより、制御部５０は、マスト部材７０を円滑に把持することができる。
本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、掛止部３５ｂの位置の調整処理を実行した後、把持装置２０をマスト部材７０に挿入して掛止する。これにより、制御部５０は、マスト部材７０を円滑に把持することができる。
【0069】
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、種類に応じた巻下げ処理（ステップＳ２７）、掛止部の位置の調整処理（ステップＳ２８）及び掛止部の挿入処理を実行する（ステップＳ２９）。これにより、掛止部３５ｂの高さ及び位置を調整した上で、掛止部３５ｂをマスト部材７０に挿入するので、把持装置２０はマスト部材７０を円滑に把持することができる。従って、作業員による玉掛作業や介錯作業を行なわなくても、マスト部材７０を安定して把持して効率的に搬送することができる。
（１）本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、種類に応じた巻下げ処理（ステップＳ２７）、掛止部の位置の調整処理（ステップＳ２８）及び掛止部の挿入処理を実行する（ステップＳ２９）。これにより、掛止部３５ｂの高さ及び位置を調整した上で、掛止部３５ｂをマスト部材７０に挿入するので、把持装置２０はマスト部材７０を円滑に把持することができる。従って、作業員による玉掛作業や介錯作業を行なわなくても、マスト部材７０を安定して把持して効率的に搬送することができる。
【0070】
（２）本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、マスト部材の種類の特定処理（ステップＳ２６）を実行した後、種類に応じた巻下げ処理（ステップＳ２７）を実行する。これにより、種類に応じてマスト部材７０の側面の配置形状を特定することにより、掛止部３５ｂを挿入する空間を特定することができるので、掛止部３５ｂを挿入する位置（高さ）を的確に調整することができる。
【0071】
（３）本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、各位置センサ（Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ３）から取得した点群データを用いて、マスト部材７０の種類を特定する。これにより、２次元ライダからの情報を用いてマスト部材７０を適切に特定することができる。
【0072】
（４）本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、掛止部の挿入処理（ステップＳ２９）及び巻上げ処理を実行する（ステップＳ３０）。これにより、マスト部材７０の空間に余裕を持って掛止部３５ｂを挿入した後、掛止部３５ｂを上昇させることにより、掛止部３５ｂでマスト部材７０の下面を把持することができる。
【0073】
（５）本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、車両センサＬ１５から取得した点群データに基づいてトラック位置の特定処理（ステップＳ３１）を実行する。これにより、搬送先のトラックＴ１の位置を把握することができるので、マスト部材７０を把持した把持装置２０をトラックＴ１まで移動することができる。
【0074】
（６）本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、Ｙ方向の位置の最終調整処理を実行する（ステップＳ３６）。これにより、トラックＴ１の荷台の位置とマスト部材７０とのＹ方向の位置とを調整するので、マスト部材７０を荷台に載置することができる。
【0075】
（７）本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、マスト部材に対する旋回角度調整処理（ステップＳ２４）及びトラックの荷台に対する旋回角度調整処理（ステップＳ３５）を実行する。これにより、マスト部材７０の長手方向と把持装置２０の長手方向、マスト部材７０の長手方向とトラックＴ１の荷台の長手方向とを平行となるように合わせるので、マスト部材７０を安定して把持及び載置することができる。
【0076】
（８）本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、監視処理において、検知カメラＣ１，Ｃ２及び下方監視カメラＣ５の画像、障害物センサＬ１１～Ｌ１４及び障害物センサＬ１６からの点群データを用いて、障害物を検知する。そして、障害物を検知した場合（ステップＳ１１において「ＹＥＳ」の場合）、制御部５０は、駆動している装置（走行装置１２ａ、横行装置１２ｂ、揚重装置１６ａ、アクチュエータ４１，４２，４６，４７及び旋回制御装置）を停止する。これにより、把持装置２０が移動する範囲で、障害物を検知した場合には、搬送動作を停止するので、安全にマスト部材７０を搬送することができる。
【0077】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態においては、搬送システム１０の制御部５０は、検知カメラＣ１，Ｃ２及び下方監視カメラＣ５の画像、障害物センサＬ１１～Ｌ１４，Ｌ１６からの点群データを用いて、障害物を検知する。これに加えて、障害物の検知を、他の箇所に設けたカメラや２次元ライダからのデータを用いて行なってもよい。例えば、把持装置２０の可動領域の外であって近接する建物から、可動領域を写すカメラや２次元ライダを用いて、障害物の検知を行なってもよい。
更に、障害物センサＬ１１～Ｌ１４、車両センサＬ１５及び各位置センサ（Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ３）として２次元ライダを用いた。これらは、２次元ライダに限られず、画像や赤外線センサ等を用いて構成してもよい。また、これらの取付位置も、上述した位置に限定されず、目的の対象物の監視や検知が行なえれば、自由に変更可能である。
・上記実施形態においては、搬送システム１０の制御部５０は、検知カメラＣ１，Ｃ２及び下方監視カメラＣ５の画像、障害物センサＬ１１～Ｌ１４，Ｌ１６からの点群データを用いて、障害物を検知する。これに加えて、障害物の検知を、他の箇所に設けたカメラや２次元ライダからのデータを用いて行なってもよい。例えば、把持装置２０の可動領域の外であって近接する建物から、可動領域を写すカメラや２次元ライダを用いて、障害物の検知を行なってもよい。
更に、障害物センサＬ１１～Ｌ１４、車両センサＬ１５及び各位置センサ（Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ３）として２次元ライダを用いた。これらは、２次元ライダに限られず、画像や赤外線センサ等を用いて構成してもよい。また、これらの取付位置も、上述した位置に限定されず、目的の対象物の監視や検知が行なえれば、自由に変更可能である。
【0078】
・上記実施形態においては、搬送システム１０の制御部５０は、把持装置２０の掛止部３５ｂをマスト部材７０に差し込む。この場合、制御部５０は、マスト部材７０や把持装置２０の重心の位置を調整してもよい。具体的には、制御部５０は、マスト部材７０の重心の位置と把持装置の重心の位置が一致するように、把持装置２０の本体部２１を掛止部３５ｂに対して相対移動させる。これにより、把持装置２０を吊り上げた場合、マスト部材７０を安定して吊り上げることができる。なお、この場合、制御部５０は、吊り上げた際に掛止部３５ｂのロードセルの荷重を取得し、これら荷重を用いて重心位置を調整してもよい。
【0079】
・上記実施形態の把持装置２０においては、アクチュエータ４１，４２によって掛止部３５ｂをマスト部材７０に挿入したりマスト部材７０から取り外したりした。掛止部３５ｂをマスト部材７０に挿入又は外すための係合機構部は、アクチュエータを用いた構成に限られない。例えば、ウォームギアを用いた機構等であってもよい。
また、把持装置２０において、搬送対象物を把持する機構は、掛止部３５ｂを差し込んで引っ掛けることにより把持する構成に限られない。例えば、押圧して把持する機構や柔軟性のあるワイヤ等を引っ掛けることにより把持する機構を用いてもよい。
また、把持装置２０において、搬送対象物を把持する機構は、掛止部３５ｂを差し込んで引っ掛けることにより把持する構成に限られない。例えば、押圧して把持する機構や柔軟性のあるワイヤ等を引っ掛けることにより把持する機構を用いてもよい。
【0080】
・上記実施形態では、把持装置２０は、支持部３５ａの下端部に設けた掛止部３５ｂを備える。把持装置２０が搬送対象物を掛止する爪部材３５の構成は、これに限られず、例えば、支持部３５ａが伸縮可能な形状であってもよい。この場合には、支持部３５ａの長さを調整することにより、同じ基礎部材３１，３２に取り付けた掛止部３５ｂを、マスト部材７０の異なる高さに引っ掛けることができる。
【0081】
・上記実施形態では、搬送システム１０は、マスト部材７０を搬送した。搬送システム１０が搬送する搬送対象物は、マスト部材７０のような長尺物に限定されず、掛止部３５ｂを係合できる部材であればよい。
【0082】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、以下に追記する。
（ａ）前記移動装置は、一対の脚部と、前記一対の脚部に橋渡しされたガーダと、前記脚部を第１方向に移動させる走行装置と、前記ガーダに沿って、前記第１方向と直交する第２方向に前記揚重装置を移動させる横行装置とを備え、
前記位置センサは、前記ガーダに固定された第１位置センサと、前記揚重装置に固定された第２位置センサとを含み、
前記第１位置センサ及び前記第２位置センサは、それぞれ直交する水平軸の中心回りに走査を行なう２次元ライダであることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
（ｂ）前記制御部は、前記把持装置を搬送先の直上まで移動させた後、前記位置センサの計測情報に基づいて前記搬送先に対する前記搬送対象物の水平方向の位置を調整し、前記把持装置を降下させて前記搬送対象物を前記搬送先に載置し、前記搬送対象物から前記掛止部を取り外すことを特徴とする請求項１又は前記（ａ）に記載の搬送システム。
（ａ）前記移動装置は、一対の脚部と、前記一対の脚部に橋渡しされたガーダと、前記脚部を第１方向に移動させる走行装置と、前記ガーダに沿って、前記第１方向と直交する第２方向に前記揚重装置を移動させる横行装置とを備え、
前記位置センサは、前記ガーダに固定された第１位置センサと、前記揚重装置に固定された第２位置センサとを含み、
前記第１位置センサ及び前記第２位置センサは、それぞれ直交する水平軸の中心回りに走査を行なう２次元ライダであることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
（ｂ）前記制御部は、前記把持装置を搬送先の直上まで移動させた後、前記位置センサの計測情報に基づいて前記搬送先に対する前記搬送対象物の水平方向の位置を調整し、前記把持装置を降下させて前記搬送対象物を前記搬送先に載置し、前記搬送対象物から前記掛止部を取り外すことを特徴とする請求項１又は前記（ａ）に記載の搬送システム。
【0083】
（ｃ）前記クレーンは、前記把持装置の移動可能範囲内に障害物の侵入を検知する監視カメラを更に備えることを特徴とする請求項１、前記（ａ）又は前記（ｂ）に記載の搬送システム。
（ｄ）前記揚重装置及び前記把持装置の少なくとも１つに、下方を撮影するカメラを設け、前記制御部は、前記カメラからの画像を用いて、前記把持装置の下方に位置する前記搬送対象物の水平方向の位置を調整することを特徴とする請求項１、前記（ａ）～前記（ｃ）の何れか１つに記載の搬送システム。
（ｄ）前記揚重装置及び前記把持装置の少なくとも１つに、下方を撮影するカメラを設け、前記制御部は、前記カメラからの画像を用いて、前記把持装置の下方に位置する前記搬送対象物の水平方向の位置を調整することを特徴とする請求項１、前記（ａ）～前記（ｃ）の何れか１つに記載の搬送システム。
【符号の説明】
【0084】
Ｃ１，Ｃ２…検知カメラ、Ｃ５…下方監視カメラ、ＣＬ１…中心線、Ｄ１…長さ、Ｇ１…アンテナ、Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４，Ｌ１６…障害物センサ、Ｌ１５…車両センサ、Ｌ２１，Ｌ２２…第１位置センサ、Ｌ３…第２位置センサ、Ｒ１…走行レール、Ｔ１…トラック、１０…搬送システム、１１…橋形クレーン、１２…移動装置、１２ａ…走行装置、１２ｂ…横行装置、１３ａ，１３ｂ…脚部、１４ａ，１４ｂ…車輪、１５…ガーダ、１６…クラブトロリ、１６ａ…揚重装置、２０…把持装置、２１…本体部、２２…載置部材、２３，２４，３１，３２…基礎部材、２５…固定部材、２６，２７…補強部材、２８，２９…連結部材、３３，３４…取付部材、３５…爪部材、３５ａ…支持部、３５ｂ…掛止部、４１，４２，４６，４７…アクチュエータ、４１ａ，４２ａ，４６ａ，４７ａ…ロッド、５０…制御部、５１…制御管理部、５５…画像取得部、５６…点群取得部、５７…計測値取得部、５８…認識部、５９…判断部、６０…駆動制御部、６１…移動制御部、６２…昇降制御部、６３…掛止制御部、６４…旋回制御部、７０…搬送対象物としてのマスト部材、７１…主材、７２…補強板。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】