特開 2023-57662 保持装置、移載システム、保持方法、制御装置及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023057662

(43)【公開日】2023-04-24

(54)【発明の名称】保持装置、移載システム、保持方法、制御装置及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20230417BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021167254

(22)【出願日】2021-10-12

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100109346

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 敏史

(74)【代理人】

【識別番号】100117189

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 昭彦

(74)【代理人】

【識別番号】100134120

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 和彦

(72)【発明者】

【氏名】小柳 佳介

(72)【発明者】

【氏名】安藤 富雄

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS13

3C707CX01

3C707DS02

3C707ES03

3C707ET08

3C707HS14

3C707HS27

3C707KS37

(57)【要約】

【課題】移載先のピッチに合わせて複数のワークを移載するための保持装置、移載システム、保持方法、制御装置及びコンピュータプログラムを提供すること。
【解決手段】第１ワークを保持可能な第１保持部と、前記第１ワークから第１ピッチ離間した位置において、第２ワークを保持可能な第２保持部と、前記第１ワークと前記第２ワークとのピッチを前記第１ピッチから第２ピッチに変更可能な第１ピッチ可変機構とを備えるロボット用の保持装置である。また、保持装置と、保持装置が取り付けられる多関節ロボットアームと、制御装置とを備える移載システムである。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１ワークを保持可能な第１保持部と、
前記第１ワークから第１ピッチ離間した位置において、第２ワークを保持可能な第２保持部と、
前記第１ワークと前記第２ワークとのピッチを前記第１ピッチから第２ピッチに変更可能な第１ピッチ可変機構と
を備えるロボット用の保持装置。

【請求項2】

前記第２保持部は、前記第１ワークから第１方向に前記第１ピッチ離間した位置において、前記第２ワークを保持可能に構成されており、
前記第１方向と交差する第２方向において、前記第１ワークから第３ピッチ離間した位置において、第３ワークを保持可能な第３保持部と、
前記第１方向において、前記第３ワークから第４ピッチ離間した位置において、第４ワークを保持可能な第４保持部と、
前記第３ワークと前記第４ワークとのピッチを前記第４ピッチから第５ピッチに変更可能な第２ピッチ可変機構と
を更に備える請求項１に記載のロボット用の保持装置。

【請求項3】

前記第１ピッチ可変機構は、前記第１保持部から前記第２保持部に向かう第１方向に延伸し、前記第１保持部又は前記第２保持部に接続する第１ロッドと、前記第１ロッドを移動させることにより前記第１保持部と前記第２保持部とのピッチを変更可能な第１ピッチ変更手段とを備え、
前記第２ピッチ可変機構は、前記第１方向に延伸し、前記第３保持部又は前記第４保持部に接続する第２ロッドと、前記第２ロッドを移動させることにより前記第３保持部と前記第４保持部とのピッチを変更可能な第２ピッチ変更手段とを備える請求項２に記載のロボット用の保持装置。

【請求項4】

前記第１ロッドと前記第２ロッドとにそれぞれ接続する回転ロッドと、
前記回転ロッドを前記第１方向及び前記第２方向に垂直な第３方向を軸方向として回転可能な回転手段を更に備える請求項３に記載のロボット用の保持装置。

【請求項5】

前記第１ワーク、前記第１方向において前記第１ワークから前記第１ピッチ離間した位置に載置された前記第２ワーク、前記第２方向において前記第１ワークから前記第３ピッチ離間した位置に載置された前記第３ワーク、及び、前記第１方向において前記第３ワークから前記第１ピッチ離間した位置に載置された前記第４ワークを、前記第１保持部、前記第２保持部、前記第３保持部及び前記第４保持部を用いてそれぞれ保持した状態で、前記第１ピッチ変更手段、前記第２ピッチ変更手段及び前記回転手段を用いることにより、所定方向において前記第１ワーク、前記第２ワーク、前記第３ワーク及び前記第４ワークを整列可能に構成される請求項４に記載のロボット用の保持装置。

【請求項6】

請求項１乃至５の何れか一項に記載の前記ロボット用の保持装置と、前記ロボット用の保持装置に取り付けられるロボットアームとを備える移載システム。

【請求項7】

前記ロボットアームは、前記第１保持部により保持される前記第１ワークと、前記第１ワークから前記第２ピッチ離間した位置において、前記第２保持部により保持される前記第２ワークを同時に加工機に移載可能に構成された請求項６に記載の移載システム。

【請求項8】

前記ロボットアームに取り付けられた前記保持装置の前記第１保持部により保持される前記第１ワークと、前記第２保持部により保持される前記第２ワークを外観検査するための検査装置を更に備える請求項６又は７に記載の移載システム。

【請求項9】

前記ロボットアームに取り付けられた前記保持装置の前記第１保持部により保持される前記第１ワークと、前記第２保持部により保持される前記第２ワークとに付着する不要物を除去するための除去装置を更に備える請求項６乃至８の何れか一項に記載の移載システム。

【請求項10】

前記ロボットアームに取り付けられた前記保持装置の前記第１保持部により保持される前記第１ワークと、前記第２保持部により保持される前記第２ワークとを冷却する冷却装置を更に備える請求項６乃至９の何れか一項に記載の移載システム。

【請求項11】

前記ロボットアームは、柔軟性を有する駆動機構を備え、
前記ロボットアームは、前記第１保持部により保持された前記第１ワークを、移載先の対象物の第１領域の表面に接触させながら移動させると共に、前記第１ワークから前記第２ピッチ離間した位置において前記第２保持部により保持された前記第２ワークを、移載先の前記対象物の第２領域の表面に接触させながら移動させるように構成された請求項６乃至１０の何れか一項に記載の移載システム。

【請求項12】

ロボットアームに取り付けられたロボット用の保持装置の第１保持部により、第１ワークを保持し、
前記ロボットアームに取り付けられた前記ロボット用の保持装置の第２保持部により、前記第１ワークから第１ピッチ離間した位置の第２ワークを保持し、
前記ロボットアームに取り付けられた前記ロボット用の保持装置の第１ピッチ可変機構により前記第１ワークと前記第２ワークとのピッチを前記第１ピッチから第２ピッチに変更する
保持方法。

【請求項13】

第１ワークを保持可能な第１保持部と、前記第１ワークから第１ピッチ離間した位置において、第２ワークを保持可能な第２保持部と、前記第１ワークと前記第２ワークとのピッチを前記第１ピッチから第２ピッチに変更可能な第１ピッチ可変機構とを備えるロボット用の保持装置の制御装置であって、
ロボットアームに取り付けられたロボット用の保持装置の第１保持部により、第１ワークを保持させ、
前記ロボットアームに取り付けられた前記ロボット用の保持装置の第２保持部により、前記第１ワークから第１ピッチ離間した位置の前記第２ワークを保持させ、
前記ロボットアームに取り付けられた前記ロボット用の保持装置の第１ピッチ可変機構により前記第１ワークと前記第２ワークとのピッチを前記第１ピッチから前記第２ピッチに変更させるように前記保持装置を制御する制御装置。

【請求項14】

ロボット用の保持装置を制御する制御装置に制御命令を生成させるためのコンピュータプログラムであって、
ロボットアームに取り付けられたロボット用の保持装置の第１保持部により、第１ワークを保持させ、
前記ロボットアームに取り付けられた前記ロボット用の保持装置の第２保持部により、前記第１ワークから第１ピッチ離間した位置の第２ワークを保持させ、
前記ロボットアームに取り付けられた前記ロボット用の保持装置の第１ピッチ可変機構により前記第１ワークと前記第２ワークとのピッチを前記第１ピッチから第２ピッチに変更させる制御命令を生成させるためのコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、保持装置、移載システム、保持方法、制御装置及びコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

射出成形機や、ダイキャスト成形機等の加工機で複数個の製品（以下、製品、部品、半製品等の物を「ワーク」と呼ぶ場合がある。）を同時に加工（以下、ワークの形状、構造、材料、その他の構成を変更することを「加工」と呼ぶ場合がある。また「加工」に用いられる装置又は部品を「加工機」と呼ぶ場合がある。）することがある。このように同時に加工された複数のワークを、その後の加工工程に付したり、他のワークに組み付けたり、パレットやベルトコンベヤー上に載置したり、箱等に梱包したりするためには、ワークを元の位置から他の位置に移動する必要がある（以下、ワークを元の位置から他の位置に移動することを「移載」と呼ぶ場合がある。）。

【0003】

ワークを移載するための方法として、ロボットアームを用いてワークを取り出した後、人間が所望の位置にワークを移載することや、カートナーやパレタイザーと呼ばれるロボットアームを備えた移載システムが知られている。

【0004】

特許文献１には、異なる種類のワークを保持するワーク投入システムが記載されている。このワーク投入システムは、ワークとしての金網を磁力によって保持するための磁性保持部を保持部として有する第１のハンド部と、ワークとしての中子を吸引によって保持するための吸引保持部を保持部として有する第２のハンド部とを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２１－０３７５４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、複数のワークを金型等から取り出すときの製品取り出しピッチ（以下、隣接するワークとワークとの間隔を「ピッチ」又は「距離」と呼ぶ場合がある。本明細書において「ピッチ」は、「距離」と読み替えてもよい。）と、取り出されたワークを移載先に載置するときの移載ピッチは、異なる場合が多い。

【0007】

例えば、複数のワークを金型から取り出すときの金型ピッチはワークを成形するためのキャビティ間の距離に基づいて定まるところ、キャビティ間の距離は射出成形等の加工製造上の都合に基づいて設計される。一方で、移送先のワーク間の移送ピッチは、例えば、省スペース化を図るために、金型ピッチよりも小さなピッチで定められたり、他の部材（例えばＰＣＢ：Print Circuit BoardやハイブリッドＩＣ等の電子基板に加工成型後電子チップを搭載するケース等）への移載・実装・組付け等で平面的、あるいは立体的に異なる事になる。

【0008】

特許文献１のワーク投入システムは、軸線周りに回動可能なロボットアームで異なる種類のロボットハンドを切り替え可能に構成することにより、ロボットハンドに応じた異なる種類のワークの保持を可能にするシステムである。このため、複数のワークの移送に適した移載システムではない。

【0009】

そこで本発明は、移載先のピッチに合わせて複数のワークを移載するための保持装置、移載システム、保持方法、制御装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本出願は、第１ワークを保持可能な第１保持部と、前記第１ワークから第１ピッチ離間した位置において、第２ワークを保持可能な第２保持部と、前記第１ワークと前記第２ワークとのピッチを前記第１ピッチから第２ピッチに変更可能な第１ピッチ可変機構とを備えるロボット用の保持装置を開示する。

【0011】

「ピッチ」とはワーク等の間の間隔のことをいう。本明細書において「ピッチ」は、「距離」と読み替えてもよい。

【0012】

「ワーク」とは、製品、部品、半製品等の物を含み、例えば、「ワーク」は、インサート成形により製造される成形品を含む。更に「ワーク」は、インサート成形に用いるインサートを含む。

【0013】

ワークを保持するための手段は、ワークに応じて様々な手段を採用することが可能であり、例えば、保持部は、電磁石等よる磁力、真空発生器等による負圧、静電気力、ファンデルワールス力等に基づいてワークを保持可能に構成されてもよいし、ワークを挟むことによりワークを把持することによりワークを保持可能に構成されてもよい。

【0014】

「第１保持部」等の保持部は、ロボットハンドを含む。

【0015】

ロボット用の保持装置は、更に、複数の保持部を備えてもよい。例えばロボット用の保持装置は、４又は５以上の保持部を備え、各保持部はそれぞれワークを保持可能に構成されてよい。

【0016】

例えばこのロボット用の保持装置は、前記第２保持部は、前記第１ワークから第１方向に前記第１ピッチ離間した位置において、前記第２ワークを保持可能に構成されており、前記第１方向と交差する第２方向において、前記第１ワークから第３ピッチ離間した位置において、第３ワークを保持可能な第３保持部と、前記第１方向において、前記第３ワークから第４ピッチ離間した位置において、第４ワークを保持可能な第４保持部とを備えてもよい。

【0017】

このロボット用の保持装置は、第１方向に離間して配置される第１ワーク及び第２ワークと、第１ワークに対して第２方向に離間して配置される第３ワーク及び第４ワークを保持可能である。

【0018】

このロボット用の保持装置は、前記第３ワークと前記第４ワークとのピッチを前記第４ピッチから第５ピッチに変更可能な第２ピッチ可変機構を備えてもよい。

【0019】

このロボット用の保持装置は、前記第１保持部を前記第１ワークに接近する第３方向に移動するための移動手段を備えてもよい。ここで第３方向は、第１方向及び第２方向に垂直な方向として規定されてよい。

【0020】

同様にこのロボット用の保持装置は、前記第１保持部又は前記第２保持部を前記第１ワーク又は第２ワークに接近する第３方向に移動するための移動手段を備えてもよい。

【0021】

ここで前記第１ピッチ可変機構は、前記第１保持部から前記第２保持部に向かう第１方向に延伸し、前記第１保持部又は前記第２保持部に接続する第１ロッドと、前記第１ロッドを移動させることにより前記第１保持部と前記第２保持部とのピッチを変更可能な第１ピッチ変更手段とを備えてよい。

【0022】

また、前記第２ピッチ可変機構は、前記第１方向に延伸し、前記第３保持部又は前記第４保持部に接続する第２ロッドと、前記第２ロッドを移動させることにより前記第３保持部と前記第４保持部とのピッチを変更可能な第２ピッチ変更手段とを備えてよい。

【0023】

ここで第１ピッチ変更手段は、例えば、第１ロッドを第１方向に移動させるための手段でよく、例えば、圧縮エアで第１ロッドを移動させるためのエアシリンダ、あるいは回転するピニオンをラックに係合（接続）することにより、又は、ラックと一体化された第１ロッドを移動させるラックアンドピニオン機構、電磁力等に基づいて第１ロッドを移動させるリニアモータ、圧電素子等を駆動することにより発生する超音波を用いて移動プレートに接続し、又は、移動プレートと一体化された第１ロッドを移動させる超音波モータ、電磁力等に基づいてプランジャに接続し、又は、プランジャと一体化された第１ロッドを移動させる電磁プランジャ等から構成されてよい。

【0024】

ここで第２ピッチ変更手段は、第１ピッチ変更手段と同様にエアシリンダ等から構成されてよい。

【0025】

前記ロボット用の保持装置は、前記第１ロッドと前記第２ロッドとにそれぞれ接続する回転ロッドと、前記回転ロッドを前記第１方向及び前記第２方向に垂直な第３方向を軸方向として回転可能な回転手段とを更に備えてもよい。

【0026】

このようなロボット用の保持装置は、前記第１ワーク、前記第１方向において前記第１ワークから前記第１ピッチ離間した位置に載置された前記第２ワーク、前記第２方向において前記第１ワークから前記第３ピッチ離間した位置に載置された前記第３ワーク、及び、前記第１方向において前記第３ワークから前記第１ピッチ離間した位置に載置された前記第４ワークを、前記第１保持部、前記第２保持部、前記第３保持部及び前記第４保持部を用いてそれぞれ保持した状態で、前記第１ピッチ変更手段、前記第２ピッチ変更手段及び前記回転手段を用いることにより、所定方向において前記第１ワーク、前記第２ワーク、前記第３ワーク及び前記第４ワークを整列可能に構成されてもよい。

【0027】

ここで前記第１ワーク、前記第２ワーク、前記第３ワーク及び前記第４ワークは、等ピッチで一方向に整列されてもよい。

【0028】

ただし、前記第１ワーク、前記第２ワーク、前記第３ワーク及び前記第４ワークは、等ピッチで整列されなくてもよい。例えば、第１ロッドに３つ以上の保持装置を設け、第２ロッドに３つ以上の保持装置を設け、回転手段により６つ以上のワークが一列に整列するようなロボット用の保持装置を設けてもよい。このような場合、第２ワークと第３ワークとの間には異なるワークが載置してもよい。

【0029】

本出願は、ワークの移載システムを開示する。このシステムは、上述されたロボット用の保持装置と、前記ロボット用の保持装置に取り付けられるロボットアームとを備える。

【0030】

前記ロボットアームは、前記第１保持部により保持される前記第１ワークと、前記第１ワークから前記第２ピッチ離間した位置において、前記第２保持部により保持される前記第２ワークを同時に加工機に移載可能に構成されてもよい。

【0031】

前記移載システムは、前記ロボットアームに取り付けられた前記保持装置の前記第１保持部により保持される前記第１ワークと、前記第２保持部により保持される前記第２ワークを外観検査するための検査装置を更に備えてよい。

【0032】

ここで検査装置は、ワークを撮像するための撮像装置を備えてよい。

【0033】

例えばロボットアームは、保持装置の第１ピッチ可変機構により前記第１ワークと前記第２ワークとのピッチを前記第１ピッチより小さい前記第２ピッチに変更した状態で、前記検査装置の撮像装置に前記第１ワーク及び前記第２ワークを同時に撮像させるように前記第１ワーク及び前記第２ワークを移動させ、前記検査装置は、前記第１ワーク及び前記第２ワークを含む撮像データに基づいて前記第１ワークの検査及び前記第２ワークの検査をそれぞれ実行可能に構成されてもよい。

【0034】

更にロボットアームは、保持装置の第１ピッチ可変機構により前記第１ワークと前記第２ワークとのピッチを前記第２ピッチより大きいピッチに変更した状態で、前記第１ワーク及び前記第２ワークを移動させるように構成されてもよい。

【0035】

前記ロボットアームは、柔軟性を有する駆動機構を備えてもよい。
ここで「柔軟性」とは、弾性、粘性又は弾性及び粘性を備えていることをいう。弾性とは、応力を加えると変形し、応力を除去すると元に戻る性質をいい、弾性変形のしやすさを示す可撓性という言葉で表現される場合もある。粘性とは、流体の流動速度を一様化する応力を生じさせる性質をいう。柔軟性を備えた駆動機構は、柔軟性を付与するための、例えば、磁性流体、機械ばね、空気ばね、磁力ばね及びベーンモータの何れか一つを少なくとも備えてもよい。

【0036】

「柔軟性を有する駆動機構」は、直列弾性アクチュエータであってもよい。直列弾性アクチュエータ（Series Elastic Actuator）は、例えば、モータと、ばね等の弾性体とを備える。モータから出力されるトルクは、弾性体をして、剛性を有するリンクに伝達される。このため、ロボットアームにより部材を対象物に接触させて倣わせることを容易に実現することが可能になる。直列弾性アクチュエータが備える弾性体が弾性変形するように、部材を対象物に対して倣わせることが可能になる。

【0037】

なお、部材を対象物に対して倣わせるとは、部材を対象物に接触させながら、部材を対象物に対して相対的に移動させることをいう。相対的に移動させることは、並進移動に限られず、対象物に対して部材を相対的に回転移動させることを含む。

【0038】

前記移載システムは、前記ロボットアームに取り付けられた前記保持装置の前記第１保持部により保持される前記第１ワークと、前記第２保持部により保持される前記第２ワークとに付着する不要物を除去するための除去装置を更に備えてもよい。

【0039】

除去装置は、例えば、ドライアイスのパーティクルを噴霧してゲートやバリ等の不要物を除去するように構成されてもよい。このとき、保持装置の第１ピッチ可変機構により前記第１ワークと前記第２ワークとのピッチを前記第１ピッチより小さい前記第２ピッチに変更した状態で、前記除去装置は、前記第１ワーク及び前記第２ワークの不要物を同時に除去可能に構成されてもよい。

【0040】

前記移載システムは、前記除去装置を保持するための第２のロボットアームを備えてもよく、更に第２のロボットアームは、柔軟性を有する駆動機構を備えてもよい。

【0041】

前記移載システムは、前記ロボットアームに取り付けられた前記保持装置の前記第１保持部により保持される前記第１ワークと、前記第２保持部により保持される前記第２ワークとを冷却する冷却装置を更に備えてもよい。

【0042】

除去装置は、例えば、圧縮空気を噴射してワークを冷却するように構成されてもよい。このとき、保持装置の第１ピッチ可変機構により前記第１ワークと前記第２ワークとのピッチを前記第１ピッチより小さい前記第２ピッチに変更した状態で、前記冷却装置は、前記第１ワーク及び前記第２ワークを同時に冷却可能に構成されてもよい。

【0043】

前記移載システムは、前記冷却装置を保持するための第３のロボットアームを備えてもよく、更に第３のロボットアームは、柔軟性を有する駆動機構を備えてもよい。

【0044】

柔軟性を有する駆動機構を備える前記ロボットアームは、前記第１保持部により保持された前記第１ワークを、移載先の対象物の第１領域の表面に接触させながら移動させると共に、前記第１ワークから前記第２ピッチ離間した位置において前記第２保持部により保持された前記第２ワークを、移載先の前記対象物の第２領域の表面に接触させながら移動させるように構成されてもよい。

【0045】

ここで第１ワークその他のワークは、ＦＥＴ（Field Emission Transistor）その他の半導体素子でよく、移載先の対象物は、半導体素子のリードが挿入される複数のソケットが搭載されているＰＣＢ（Print Circuit Board）でよい。

【0046】

柔軟性を有する駆動機構を備えるロボットアームは、第１ワークである第１半導体素子の複数のリードをＰＣＢ上の第１領域に搭載される第１ソケットに当接させながら挿入すると共に第２ワークである第２半導体素子の複数のリードをＰＣＢ上の第２領域に搭載される第２ソケットに当接させながら挿入するように構成されてもよい。

【0047】

移載先の対象物は、複数の区画が設けられたプラスチック製の樹脂でもよい。柔軟性を有する駆動機構を備えるロボットアームは、第１ワークを第１区画の表面に接触させながら移動させて第１ワークを第１区画に載置すると共に、第２ワークを第２区画の表面に接触させながら移動させて第２ワークを第２区画に載置するように構成されてもよい。

【0048】

本出願は、ワークの保持方法を開示する。この方法は、ロボットアームに取り付けられたロボット用の保持装置の第１保持部により、第１ワークを保持し、前記ロボットアームに取り付けられた前記ロボット用の保持装置の第２保持部により、前記第１ワークから第１ピッチ離間した位置の第２ワークを保持し、前記ロボットアームに取り付けられた前記ロボット用の保持装置の第１ピッチ可変機構により前記第１ワークと前記第２ワークとのピッチを前記第１ピッチから第２ピッチに変更することを含む。

【0049】

本出願は、制御装置を開示する。この制御装置は、第１ワークを保持可能な第１保持部と、前記第１ワークから第１ピッチ離間した位置において、第２ワークを保持可能な第２保持部と、前記第１ワークと前記第２ワークとのピッチを前記第１ピッチから第２ピッチに変更可能な第１ピッチ可変機構とを備えるロボット用の保持装置の制御装置である。具体的には、ロボットアームに取り付けられたロボット用の保持装置の第１保持部により、第１ワークを保持させ、前記ロボットアームに取り付けられた前記ロボット用の保持装置の第２保持部により、前記第１ワークから第１ピッチ離間した位置の第２ワークを保持させ、前記ロボットアームに取り付けられた前記ロボット用の保持装置の第１ピッチ可変機構により前記第１ワークと前記第２ワークとのピッチを前記第１ピッチから第２ピッチに変更させるように保持装置を制御可能に構成されている。

【0050】

本出願は、ロボット用の保持装置を制御する制御装置に制御命令を生成させるためのコンピュータプログラムを開示する。このコンピュータプログラムは、ロボットアームに取り付けられたロボット用の保持装置の第１保持部により、第１ワークを保持させ、前記ロボットアームに取り付けられた前記ロボット用の保持装置の第２保持部により、前記第１ワークから第１ピッチ離間した位置の第２ワークを保持させ、前記ロボットアームに取り付けられた前記ロボット用の保持装置の第１ピッチ可変機構により前記第１ワークと前記第２ワークとのピッチを前記第１ピッチから第２ピッチに変更させるための制御命令を生成させる。

【図面の簡単な説明】

【0051】

【図1】一実施形態に係るロボットアームの模式図である。

【図2】一実施形態に係るロボットシステム（移載システム）の機能ブロック図である。

【図3】一実施形態に係る保持装置の模式図である。

【図4】一実施形態に係る移載方法のフローチャートである。

【図5】一実施形態において複数のワークを成形するための金型の模式図である。

【図6】一変形例に係る保持装置の模式図である。

【図7】一変形例に係る保持装置の模式図である。

【図8】一変形例に係る保持装置の模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0052】

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。以下の実施形態は、本発明を説明するための例示を目的として記載されており、本発明をその実施形態のみに限定して解釈される目的で記載されていない。

【0053】

図１は本実施形態に係るロボットアーム２０の模式図であり、図２は本実施形態に係るロボットシステム１００の機能ブロック図である。同図に示されるようにロボットシステム１００は、ロボットアーム２０と、ロボットアーム２０を制御するための制御装置１０とを備えている。本実施形態に係るロボットシステム１００は、金型等の移送元Ｏから複数の成形品（「第１ワーク」及び「第２ワーク」を含むワークの一例）を取り出して、パレットやベルトコンベア等の移載先Ｐに移載するための移載システムである。

【0054】

［ロボットアームの構成］
図１に示されるようにロボットアーム２０は、多関節（例えば７軸）からなる垂直型の多関節ロボットアームであり、ベースＢと、ベースＢに接続される複数のリンクＬと、複数のリンクＬをそれぞれの回転軸に従って回転させるためのアクチュエータＡ（図２）が搭載される複数のジョイントＪとを備える。

【0055】

ジョイントＪに搭載されるアクチュエータＡは、リンクＬを回転軸に従って回転させるための回転力を付与するための部材である。本実施形態に係るアクチュエータＡは、ＳＥＡ（Serial Elastic Actuators）とも呼ばれる、直列弾性アクチュエータを備える知られた駆動機構から構成されており、例えば、特許第６３２９１４９号及び欧州特許第２８９０５２８号には、ＳＥＡの一例が記載されている。リンクＬを回転させるためのアクチュエータＡは、駆動部ＡＡ（図２）と、駆動部ＡＡに接続される弾性体ＡＢ（図２）とから構成される。駆動部ＡＡは、例えば、電動機であるサーボモータから構成される。弾性体ＡＢは、例えば、機械ばねから構成される。アクチュエータＡにおいて駆動部ＡＡから出力される動力は、弾性体ＡＢを介して出力側のリンクＬに伝達し、リンクＬを回転させる。

【0056】

更にアクチュエータＡは、負荷の大きさを取得するためのセンサと、弾性体ＡＢの変位量を取得するためのセンサと、サーボモータの変位量や出力軸の位置情報を取得するためのセンサを含む複数のセンサを備えている。但し、負荷の大きさを取得するセンサは、弾性体ＡＢの変量から算出して代用することが可能である。

【0057】

負荷の大きさは、例えば、駆動部ＡＡを構成するサーボモータに流れる電流量を取得する電流センサから取得することが、弾性体ＡＢの弾性変位量計測センサ、歪ゲージ等を利用した力覚センサや、アクチュエータ入力軸（モータ軸）と出力軸（駆動軸）のエンコーダ信号の差分等から可能である。

【0058】

弾性体ＡＢの変位量は、弾性体Ａの両端の変位量（回転角度）を取得するために弾性体ＡＢの両端にそれぞれ設けられた光学的センサ、弾性体ＡＢに磁石等を取り付けこの磁石等から発生する磁場を検出する磁気センサ、又は、弾性体ＡＢに設けられた歪センサ等から取得することが可能である。前述の通り弾性体ＡＢの変位量及び弾性体ＡＢの弾性定数に基づいて発生するトルクを取得することも可能となる。

【0059】

上記と同様に、サーボモータの変位量は、エンコーダ等の光学的センサや電磁気センサー（電磁誘導式や静電容量式を含む）、ホール素子等の磁気センサ、又は、歪センサ等から取得することが可能である。

【0060】

以上のような構成のアクチュエータＡは、各リンクＬに対応する各ジョイントＪごとに、搭載されてもよい。

【0061】

複数のアクチュエータＡごとにそれぞれ設けられた柔軟性を備えた駆動機構に相当する直列弾性アクチュエータによって駆動される部分の慣性、質量及び長さ、外力並びに直列弾性アクチュエータが備える弾性体である機械ばねの弾性率をパラメータとする運動方程式が成立する。このため、制御装置１０は、機械ばねの弾性率及び変位量等に基づいて、インピーダンスを制御するメカニカル・コンプライアンス制御を行うように構成される。 なお、各アクチュエータＡを構成する直列弾性アクチュエータは、駆動部であるサーボモータの駆動軸に接続され、動力を機械ばね等の弾性体に伝達するギヤを備えていてもよい。更に、直列弾性アクチュエータは、粘性に基づいて衝撃を緩和させるダンパ機構及び動力の伝達をスイッチするためのクラッチ機構を備えてもよい。粘性を有するダンパ機構等の粘性体を付与する場合、又は、ギヤの歯車間の摩擦等から生じる減衰を加味する場合、運動方程式には、粘性定数がパラメータとして加えられた運動方程式が成立する。

【0062】

例えば、サーボモータの駆動軸にギヤが接続され、ギヤの出力軸に弾性体を介して負荷（下流側のリンク等）が接続される直列弾性アクチュエータの場合、ギヤの出力軸に生じるトルクは、サーボモータに流れる電流及びギヤ比に比例し、このトルクが、ギヤの出力軸の角加速度に慣性を乗じた値と、ギヤの出力軸の角加速度にギヤの粘性を乗じた値と、弾性体の変位量に弾性率を乗じた値との和と等しくなる運動方程式が成立する。この運動方程式に基づいて、直列弾性アクチュエータの伝達関数を導くことにより、インピーダンスを制御するメカニカル・コンプライアンス制御が可能となる。尚、伝達関数を予め計測し、可搬重量毎に予測制御（フィードフォワード制御）する事も可能である。

【0063】

以上のような構成により、ロボットアーム２０の複数のリンクＬを回動させることが可能になるため、保持装置３０に保持されるワークの位置及び姿勢を自由に変化させることが可能となる。なお、本開示における位置を示す情報は、合理的に必要と考えられる場合、姿勢を示す情報を含む場合がある。更にロボットアーム２０は、ワーク等を画像認識するための撮像装置及び使用者と情報の授受を行うためのディスプレイを含む入出力手段を備えてもよい。更にロボットアーム２０は、弾性を有さないアクチュエータによって駆動されるリンクを一部に備えてもよい。

【0064】

［保持装置の構成］

【0065】

図１に示されるように、ロボットアーム２０先端のリンクＬ又はジョイントＪには、インサート部材Ｗを保持するための保持装置３０がリンクＬ又はジョイントＪに対して着脱自在に取り付けられる。

【0066】

図３は、保持装置３０を示す模式図である。図３（Ａ）及び（Ｂ）にそれぞれ示されるように保持装置３０は、第１ワークＷ１を保持するための第１保持部３２Ａと、第２ワークＷ２を保持するための第２保持部３２Ｂと、第１保持部３２Ａ及び第２保持部３２Ｂとのピッチを変更するためのピッチ可変機構３４と、第１保持部３２Ａ及び第２保持部３２Ｂを支持し、ピッチ可変機構３４を収納するハウジング３６とを備える。なお本明細書において「ピッチ」とは、例えば、図３で示されるように保持部と保持部との間隔のことをいう。「ピッチ」は、「距離」と言い換えられてもよい。

【0067】

第１保持部３２Ａは第１ワークＷ１を保持する。ワークを保持するための手段はワークの種類に適した知られた構成を搭載可能であり、例えば、電磁力、空圧、ファンデルワールス力又は静電気力を発生させてワークを保持するための手段を備えてよい。本実施形態に係る第１保持部３２Ａは、第１ワークＷ１を両側面から挟み込むことにより第１ワークＷ１を把持するように構成されるロボットハンドを備える。

【0068】

第２保持部３２Ｂは第２ワークＷ２を保持する。第２保持部３２Ｂは、第１保持部３２Ａと同様の構成を備えることが可能であるから説明を省略する。

【0069】

第１保持部３２Ａ及び第２保持部３２Ｂは、先端のリンクＬ又はジョイントＪに接続されたハウジング３６によって移動自在に支持されている。このためロボットアームによりリンクＬの位置及び姿勢を変更することにより、第１保持部及び第２保持部の相対的位置関係を維持したまま、第１保持部及び第２保持部の位置及び姿勢を変更することが可能である。

【0070】

ピッチ可変機構３４は、第１保持部３２Ａと第２保持部３２Ｂとのピッチを変更する。ピッチを変更するための手段は第１保持部３２Ａ等の種類に適した知られた構成を搭載可能である。本実施形態に係るピッチ可変機構３４は、空圧によりピッチを変更可能に構成されており、具体的には第２保持部３２Ｂ（又は第１保持部３２Ａ）に接続され、端部にピストンが設けられたピストンロッド３４Ａと、第１保持部３２Ａ（又は第２保持部３２Ｂ）に接続され、ピストンロッド３４Ａのピストンを収納するエアシリンダ３４Ｂと、エアシリンダ３４Ｂ内のピストンの前方の空間及び後方の空間に空気を給排するためのポートが設けられた不図示のヘッドカバー及びロッドカバーを備える。不図示のエア供給手段を用いてエアシリンダ内のピストンの前方（後方）の空間に圧縮空気を供給し、後方（前方）の空間の空気を排気することにより、ピストン及びピストンロッド３４Ａを軸方向前方（又は軸方向後方）に移動させることが可能である。従ってピストンロッド３４Ａに接続されている第２保持部３２Ｂ（又は第１保持部３２Ａ）とエアシリンダ３４Ｂが設置される第１保持部３２Ａ（又は第２保持部３２Ｂ）とのピッチを変更することが可能に構成されている。

【0071】

更にピッチ可変機構３４は、ピストンロッド３４Ａの移動を規制して所定位置で停止させるためにピストンロッド３４Ａの所定位置に設けられたストッパ３４Ｃとを備える。第２保持部３２Ｂ（又は第１保持部３２Ａ）が第１保持部３２Ａ（又は第２保持部３２Ｂ）に所定ピッチまで接近すると、ピストンロッド３４Ａに設けられたストッパ３４Ｃがエアシリンダ３４Ｂと接触してピストンロッド３４Ａの移動を規制するため第１保持部３２Ａと第２保持部３２Ｂが所定ピッチよりも狭ピッチに接近することを抑制することが可能に構成されている。

【0072】

［制御装置の構成］
制御装置１０（図２）は、ロボットアーム２０及び保持装置を制御する。本実施形態に係る制御装置１０は、ロボットアーム２０を制御するための第１制御部１０１と、保持装置を制御するための第２制御部１０２とを備える。

【0073】

制御装置１０の第１制御部１０１は、従来の位置制御ではなく、直列弾性アクチュエータを利用したメカニカル・コンプライアンス制御に基づいてロボットアーム２０を制御する。

【0074】

第１制御部１０１は、ロボットアーム２０の基準となる位置（例えば、手先位置に相当するリンクＬのセンターポイント、又は、保持装置３０のセンターポイント。以下、「基準位置」又は「基準部位」という。）の開始位置及びその時の姿勢を取得する開始位置取得部１０Ａと、目標位置及びその時の姿勢を取得する目標位置取得部１０Ｂと、許容範囲取得部１０Ｃと、開始位置と目標位置を結ぶ経路を取得する経路取得部１０Ｄと、経路取得部１０Ｄによって取得された経路に従って、各アクチュエータＡの駆動部に相当するサーボモータを制御するための制御命令を取得する制御命令取得部１０Ｅと、記憶部１０Ｆとを備える。

【0075】

開始位置取得部１０Ａは、例えば、制御装置１０に接続可能な教示装置（不図示）から入力された開始位置及びその時のロボットアーム２０の姿勢を取得する。教示装置は、現場で実際にロボットアーム２０を動かしてその時の基準位置及び姿勢を開始位置として教示するオンラインティーチングに従う教示装置でもよいし、コンピュータプログラムによって基準位置の位置及び姿勢を開始位置として教示する、テキスト型、シミュレータ型、エミュレータ型、又は、自動ティーチング型等のオフラインティーチングに従う教示装置でもよい。

【0076】

目標位置取得部１０Ｂは、例えば、開始位置と同様に、教示装置から入力された目標位置及びその時の姿勢を取得する。目標位置取得部１０Ｂは、複数の目標位置及びその時の姿勢を取得することが可能である。

【0077】

許容範囲取得部１０Ｃは、基準位置の経路を基準として、ロボットアーム２０の実際の基準位置が経路から離れることができる許容範囲を示す情報を取得する。例えば、ある目標位置にロボットアーム２０の基準位置が到達した時の、直列弾性アクチュエータによって駆動される所定のリンクの角度がαであるとき、そのリンクの許容範囲を示す情報は、例えば、α±βという角度情報として取得される。βは、直列弾性アクチュエータの弾性体の弾性率等に基づいて、弾性変形可能な範囲として予め設定可能な角度単位の情報である。複数方向に対して柔軟性を有するために、ロボットアーム２０は、複数の直列弾性アクチュエータを備えている。この場合、許容範囲取得部１０Ｃは、直列弾性アクチュエータに駆動される複数のリンクごとに許容範囲を示す情報を取得することが可能である。

【0078】

なお、許容範囲を示す情報は、リンクの角度が変動した結果、ロボットアーム２０の別の部位である基準位置が取り得る所定領域を示す位置情報であってもよい。即ち、所定のリンクの角度がα＋βであるとき、βにリンクの長さを乗じた距離だけそのリンクの先端が変位するから、それに応じて、下流のロボットアーム２０の部位も変位する。従って、許容範囲取得部１０Ｃは、ロボットアーム２０の他の部位を基準位置とし、この基準位置が取り得る所定領域を示す位置情報として取得してもよい。以下では、先端のリンクＬによって保持されるワークのセンターポイントをロボットアーム２０の基準位置とする場合を中心に説明する。許容範囲は、基準位置において少なくとも±５ｍｍ以上経路から離れることを許容するように構成されることが好ましい。

【0079】

許容範囲を示す情報は、記憶部１０Ｆに格納されるコンピュータプログラム内において、予め、駆動機構が備える弾性又は粘性に基づく定数として定められることができる。従って、制御装置１０の演算素子がコンピュータプログラムを読み出すことにより、許容範囲を示す情報が取得されるように構成されてもよい。或いは、制御装置１０は、教示装置から、許容範囲を示す情報を取得してもよい。

【0080】

経路取得部１０Ｄは、開始位置と目標位置を接続する経路（計画軌跡）を演算処理等により取得する。

【0081】

制御命令取得部１０Ｅは、基準位置を経路に従って移動させるために各アクチュエータＡの駆動部ＡＡにそれぞれ搭載される各モータを制御するための制御命令を演算処理等により取得し、ロボットアーム２０に供給する。例えば、制御命令取得部１０Ｅは、逆運動学演算（インバースキネマティクス）により、基準位置が経路上に位置するための各モータの回転角度を算出し、これに基づいて制御命令を生成して、記憶部１０Ｆに格納することが可能である。

【0082】

記憶部１０Ｆは、各実施形態に示される各処理を実行するためのコンピュータプログラム（経路生成アルゴリズムを含む）及び必要なデータその他の情報を格納する。

【0083】

第２制御部１０２は、保持装置３０を制御する。具体的には第２制御部１０２は、第１制御部１０１からの指令に基づいて第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２を把持するように第１保持部及び第２保持部を制御可能に構成されていると共に、第１制御部１０１からの指令に基づいて第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチを変更するようにピッチ可変機構を制御可能に構成されている。

【0084】

以上述べた制御装置１０のハードウェア構成に関し、制御装置１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphical Processing Unit）等のプロセッサである演算素子と、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性記憶素子と、ＮＯＲフラッシュメモリ、ＮＡＮＤフラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の不揮発性記憶素子と、これらを接続するバス等の通信手段を備えるコンピュータから構成することが可能である。不揮発性記憶素子は、非一時的（Non-transitory）に情報を記憶する記憶媒体である。揮発性記憶素子は、これらコンピュータプログラムの少なくとも一部及び演算処理結果等を一時的に記憶する。記憶部１０Ｆは、これら記憶素子により構成される。また、記憶部１０Ｆに格納されるコンピュータプログラムを演算素子が実行することにより、開始位置取得部１０Ａ、目標位置取得部１０Ｂ、許容範囲取得部１０Ｃ、経路取得部１０Ｄ、制御命令取得部１０Ｅ及び第２制御部１０２として機能する。但し、これら演算素子、不揮発性記憶素子等の少なくとも一部は、インターネット等の通信ネットワークに接続された遠隔地に設置されていてもよい。例えば、演算素子は、通信ネットワークを介して、コンピュータプログラム又は必要なデータを取得するように構成されてもよい。また制御装置１０は、２又は３以上のプロセッサを演算素子として備え、第１制御部１０１を第１のプロセッサから構成し、第２制御部１０２を第２のプロセッサから構成してもよい。更に制御装置１０は、複数のコンピュータプログラムを実行可能に構成され、第１制御部１０１による制御を第１コンピュータプログラムに基づいて実現し、第２制御部１０２による制御を第２コンピュータプログラムに基づいて実現してもよい。第１コンピュータプログラムは、記憶部１０Ｆの不揮発性記憶素子に格納されてもよい。第２コンピュータプログラムは、記憶部１０Ｆの、第１コンピュータプログラムを格納する不揮発性記憶素子とは異なる不揮発性記憶素子に格納されてもよい。

【0085】

制御装置１０とロボットアーム２０は、無線又は有線による通信手段によって情報の送受信が可能に構成されている。

【0086】

なお制御装置１０には、ロボットシステム１００に動作教示するための教示装置が接続、又は、一体的に設けられてもよい。また、教示装置は、ロボットアーム２０に設けられてもよく、例えば、ディスプレイを含む入出力手段を教示装置の一部として利用してもよい。教示装置は、例えば、携帯型の教示ペンダントを備える。教示装置は、制御装置１０と同様に、演算素子、揮発性記憶素子、不揮発性記憶素子を備え、更に、ディスプレイを有する表示手段及び複数の操作キー並びにレバーを有する入力手段を備えている。入力手段は、ディスプレイを押圧して入力を行うタッチパネル式の入力手段から構成されてもよい。

【0087】

ロボットシステム１００は、付加的に、外観検査装置１１０、除去装置１２０及び冷却装置１３０の少なくとも一つを更に備えてもよい。

【0088】

［外観検査装置］
外観検査装置１１０は、保持装置３０の第１保持部３２Ａにより保持される第１ワークＷ１及び第２保持部３２Ｂにより保持される第２ワークＷ２の外観を同時に撮像するように構成された撮像部と、撮像部により取得された撮像データに基づいて第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の外観を検査するように構成された検査部とを備える。

【0089】

本実施形態において第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２は、成形品（より具体的にはインサート成形品）であるから、外観検査装置１１０は、ロボットアーム２０に取り付けられている保持装置３０に保持されている２つの成形品である第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２を同時に撮像し、基準値を超える傷やバリといった不良がないか外観検査を行う。

【0090】

ロボットアーム２０は、撮像部の視野角及び焦点距離等を考慮して、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の双方を撮像部により好適に撮像可能な位置に移動させる。また、保持装置３０のピッチ可変機構３４は、第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチをピッチＰ１からピッチＰ３に変更する。ここでピッチＰ３は、ピッチＰ１より小さい。このように第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチをピッチＰ３にした状態で、撮像部は、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の双方を同時に撮像するように構成されている。

【0091】

［除去装置］
除去装置１２０は、ロボットアームと、ロボットアームに取り付けられ、保持装置３０の第１保持部３２Ａにより保持される第１ワークＷ１及び第２保持部３２Ｂにより保持される第２ワークＷ２の表面に付着する不要物を除去するための工具とを備える。

【0092】

本実施形態において第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２は、成形品（より具体的にはインサート成形品）である。除去装置１２０は、保持装置３０に保持されている２つの成形品である第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２に付着しているバリ等の不要物を、工具を用いて除去する。

【0093】

ここで除去装置１２０のロボットアームは、ロボットシステム１００のロボットアーム２０及び制御装置１０と同一の構成を備えてもよい。その場合ロボットアームは柔軟性を有する駆動機構を備えることとなるから、工具を第１ワークＷ１（及び第２ワークＷ２）に対して倣わせること、即ち、工具を第１ワークＷ１に接触させながら工具を第１ワークＷ１（及び第２ワークＷ２）に対して相対的に移動させることが可能となる。このような構成により、工具と第１ワークＷ１（及び第２ワークＷ２）が接触した際に第１ワークＷ１（及び第２ワークＷ２）が傷つくことを抑制することが可能となる。なお除去装置１２０のロボットアームが柔軟性を有する駆動機構を備える場合、ロボットアーム２０は柔軟性を発揮しない動作モードで第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２を保持するように構成されてもよい。

【0094】

ロボットアームに取り付けられる工具は、例えば、ドライアイスパウダーを噴射するノズルでもよい。その場合ロボットアームは柔軟性を有する駆動機構を備えるから、冷却装置１３０のノズルがワークに接触したときにワークが傷つくことを抑制することが可能となる。ノズルは、固体であるドライアイスのパウダー（微粒子）を噴射可能に構成されるから、酸素濃度の低い不活性雰囲気下で気化熱を利用した第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の冷却が可能になると共に第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の表面に付着する不要物を除去することが可能となる。

【0095】

除去工程において、保持装置３０のピッチ可変機構３４は、第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチをピッチＰ１からピッチＰ１より大きいピッチＰ４に変更してもよい。このように第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチをピッチＰ４にした状態で、除去装置１２０は、第１ワークＷ１（又は第２ワークＷ２）の表面に付着している不要物を除去することにより第２ワークＷ２（又は第１ワークＷ１）が邪魔になって不要物をうまく除去できないことや工具が第２ワークＷ２（又は第１ワークＷ１）に干渉する可能性を低減することが可能となる。

【0096】

除去工程において、反対に保持装置３０のピッチ可変機構３４は、第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチをピッチＰ１からピッチＰ１よりもピッチＰ５に変更してもよい。このように第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチをピッチＰ５にした状態で、除去装置１２０は、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の表面にドライアイスパウダーを噴射することにより、効率的に第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の双方を冷却することが可能となる。

【0097】

以上のようにピッチ可変機構３４を用いてピッチを変更させながら除去工程を実行することにより、効率的に不要物を除去することが可能となる。

【0098】

なお上記構成に替えて除去装置１２０のロボットアームは、柔軟性を有さない通常のロボットアームから構成されてもよい。そのような構成によっても、ロボットアーム２０は柔軟性を発揮する動作モードで第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２を保持することにより、第１ワークＷ１（及び第２ワークＷ２）が傷つくことを抑制することが可能となる。

【0099】

［冷却装置］
冷却装置１３０は、ロボットアームと、ロボットアームに取り付けられ圧縮空気を噴射するノズルと、ワークの温度を検出する温度センサとを備える。ロボットアームは、ロボットシステム１００のロボットアーム２０及び制御装置１０と同一の構成を備えてもよい。その場合ロボットアームは柔軟性を有する駆動機構を備えるから、冷却装置１３０のノズルがワークに接触したときにワークが傷つくことを抑制することが可能となる。ノズルは、圧縮空気を噴射可能に構成されるから、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の冷却が可能になると共に第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の表面に付着する不要物を除去することが可能となる。

【0100】

上述したのと同様に保持装置３０のピッチ可変機構３４は、第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチをピッチＰ１からピッチＰ１よりも小さいピッチＰ５に変更してもよい。このように第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチをピッチＰ５にした状態（接触する場合を含む）で、冷却装置１３０は、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の表面に圧縮空気を噴射することにより、効率的に第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の双方を冷却することが可能となる。

【0101】

［ワーク移載方法］
以下本実施形態に係るワークの移載方法について説明する。上述したように本実施形態におけるワークは半製品であるインサート成形品である。移載システムは、インサート成形された成形品である複数のワークを取り出した後、ピッチを変更した上、移載先であるパレット上にワークを載置する。

【0102】

図４は、本実施形態に係るワークの移載方法を示すフローチャートである。また、図５は、本実施形態で利用される竪型射出成形機の下型である金型Ｍ（移動元の一例であり、かつ、「加工機」の一例でもある。）の模式図である。同図に示されるように金型Ｍには複数のキャビティが設けられているため、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２を含む複数の成形品が同時に成形される。ここで第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチは第１ピッチＰ１である。第１ピッチＰ１を小さくすると取り個数が多くなる一方で、成形品の寸法、重量及び外観等の品質のばらつきが大きくなってしまう。従ってワークが例えば精密部品又は電子部品の場合、第１ピッチＰ１は相対的に大きく設定されることが多い。

【0103】

金型Ｍによる成形が終了すると、ワークの取り出しが開始される。

【0104】

まず第２制御部１０２は、第１ピッチ離間する第１ワークＷ１と第２ワークＷ２との中心間距離ＰＣ１と、第１保持部３２Ａと第２保持部３２Ｂとの中心間距離が一致するようにピッチ可変機構３４を制御する（ステップＳ４１）。

【0105】

一方で第１制御部１０１はロボットアーム２０を制御して、図３（Ａ）に示されるように、第１ワークＷ１の上方に第１保持部３２Ａが位置し、第２ワークＷ２の上方に第２保持部３２Ｂが位置するようにリンクＬを駆動する（ステップＳ４２）。なおステップＳ４１及びステップ４２は、同時に実行されてもよいし、順番が前後しても（ステップＳ４２を先に実行しても）よい。

【0106】

次いで第２制御部１０２により第１保持部３２Ａ及び第２保持部３２Ｂのロボットハンドを開かせた状態で第１制御部１０１は、第１保持部３２Ａ及び第２保持部３２Ｂを紙面下方に移動させて第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２にそれぞれ接近させる。その後第２制御部１０２は、第１保持部３２Ａ及び第２保持部３２Ｂのロボットハンドを閉じさせることにより、第１保持部３２Ａ及び第２保持部３２Ｂにそれぞれ第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２を把持（保持）させる（ステップＳ４３）。ここで第１保持部３２Ａ及び第２保持部３２Ｂのロボットハンドを同時に閉じることにより、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の把持を同時に行わせてもよい。第１保持部３２Ａ及び第２保持部３２Ｂによって保持されたとき、第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチは、第１ピッチＰ１である。

【0107】

次いでワークの外観検査工程、付着物の除去工程及び冷却工程が実行される。但しこれら各工程の全て又は一部は、実行されなくてもよい。

【0108】

外観検査工程が実行される場合、第１制御部１０１はロボットアーム２０を制御して、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の双方を外観検査装置１１０の撮像部により好適に撮像可能な位置に移動させる。次いで第２制御部１０２はピッチ可変機構３４を制御して、第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチをピッチＰ１からピッチＰ１より小さいピッチＰ３に変更させてよい。このように小さいピッチに変更することにより、撮像部は、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の双方を同時に撮像することが可能となる。次いで撮像部は第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２を撮像し、検査部は撮像部により取得された撮像データに基づいて第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の外観を検査することにより、外観検査工程が実行される（ステップＳ４４）。

【0109】

付着物の除去工程が実行される場合、第１制御部１０１はロボットアーム２０を制御して、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２を除去装置１２０による除去可能な位置に移動させる。次いで第２制御部１０２はピッチ可変機構３４を制御して、第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチをピッチＰ１からピッチＰ１より大きいピッチＰ４に変更させてよい。このように大きいピッチに変更することにより、一方のワークが邪魔になることなく付着物の除去を行うことが可能となる。次いで除去装置１２０は、工具の一例であるノズルを第１ワークＷ１に対して近接させるか、又は、倣わせながらドライアイスパウダーを噴射することにより第１ワークＷ１の表面に付着したバリ等の不要物を除去し、続いて工具を第２ワークＷ２に対して倣わせることにより第２ワークＷ２の表面に付着した不要物を除去することにより、付着物の除去工程が実行される（ステップＳ４５）。

【0110】

成形後はワークが高温のため冷却工程が実行されてもよい。冷却工程が実行される場合、第１制御部１０１はロボットアーム２０を制御して、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２を冷却装置１３０により冷却可能な位置に移動させる。次いで第２制御部１０２はピッチ可変機構３４を制御して、第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチをピッチＰ１からピッチＰ１より小さいピッチＰ５に変更させてよい。このように小さいピッチに変更して２つのワークを近接させることにより、効率的な冷却が可能となる。なおピッチＰ３とピッチＰ５は同一でもよい。次いで冷却装置１３０は、ノズルを第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２に対して近接させて圧縮空気を噴射して第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の双方を冷却することにより、冷却工程が実行される（ステップＳ４６）。また、柔軟性を有する駆動機構を備えるロボットアームにノズルを取り付けたから、ノズルがワークに接触したときにワークが傷つくことを抑制することが可能となる。なお、付着物の除去工程（ステップＳ４５）又は冷却工程（ステップＳ４６）の実行後に外観検査工程（ステップＳ４４）を実行してもよい。

【0111】

次いで第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２への移載先Ｐへの移載が行われる。本実施形態において第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２は、パレットに移載される。ここで省スペース化を図る目的で、移送先Ｐの第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチに相当する第２ピッチＰ２は、製造上の都合に基づいて設計される金型上における第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチに相当するピッチＰ１よりも小さい。また移載先Ｐであるパレットがプラスチック等の柔らかい材質から構成されている場合、パレットの表面にワークが接触したときにパレットが凹んだり傷ついてしまう可能性がある。このためいわゆるパレタイズは人間が手作業により実行したり、ロボットアームを用いて一つずつワークを移載することにより実行されていた。これに対し本出願の発明者らは移載先Ｐのピッチに合わせて複数のワークを移載することを可能とする移載システムを着想した。

【0112】

まず第２制御部１０２は、第１ピッチＰ１離間していた第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチが第２ピッチＰ２となるようにピッチ可変機構３４を制御する（ステップＳ４７）。ここで第２ピッチＰ２は、移載先Ｐであるパレット上における第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチに相当する。図３（Ｂ）に示される本実施形態においてパレット上には、ワークを挿入して配置するための第１凹部ＤＴ１及び第２凹部ＤＴ２が設けられているから、第２ピッチＰ２は、隣接する凹部間のピッチに相当する。

【0113】

具体的には第２制御部１０２は、エアシリンダ３４Ｂ内のピストンの前方又は後方の空間に圧縮空気を供給し後方又は前方の空間の空気を排気することにより、ピストン及びピストンロッドを軸方向に移動させる。ピストンロッド３４Ａには第２保持部３２Ｂが接続されているため、第２保持部３２Ｂ及びこれに保持される第２ワークＷ２を第１保持部３２Ａ及び第１ワークＷ１に接近させる方向に移動させることが可能となる。ここでピストンロッド３４Ａの所定位置外周にはストッパ３４Ｃが設けられているため、ストッパ３４Ｃがエアシリンダ３４Ｂと接触することにより第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチを調整することが可能である。より具体的には、第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチが第２ピッチＰ２となったときに、エアシリンダ３４Ｂと接触する位置にストッパ３４Ｃを予め設けることにより、第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチを第２ピッチＰ２に変更することが可能となる。但しこれ以外の方法で両者のピッチを変更することも可能である。

【0114】

一方で第１制御部１０１はロボットアーム２０を制御して、第１ワークＷ１の上方に第１保持部３２Ａが位置し、第２ワークＷ２の上方に第２保持部３２Ｂが位置するようにリンクＬを駆動する（ステップＳ４８）。なおステップＳ４７及びステップ４８は、同時に実行されてもよいし、順番が前後しても（ステップＳ４８を先に実行しても）よい。

【0115】

次いで第２制御部１０２により第１保持部３２Ａ及び第２保持部３２Ｂの各ロボットハンドを閉じた状態で第１制御部１０１は、第１保持部３２Ａ及び第２保持部３２Ｂを紙面下方に移動させることにより、第１ワークＷ１を第１凹部ＤＴ１に、かつ、第２ワークＷ２を第２凹部ＤＴ２にそれぞれ接近させる。

【0116】

第１制御部１０１は、引き続き第１保持部３２Ａ及び第２保持部３２Ｂを紙面下方に移動させることにより、第１ワークＷ１を第１凹部ＤＴ１の壁面に接触させ、かつ、第２ワークＷ２を第２凹部ＤＴ２の壁面に接触させ、第１ワークＷ１を第１凹部ＤＴ１の壁面に倣わせながら移動させ、かつ、第２ワークＷ２を第２凹部ＤＴ２の壁面に倣わせながら移動させる。ロボットアーム２０は柔軟性を備えた駆動機構を有するから、第１凹部ＤＴ１の壁面及び第２凹部ＤＴ２の壁面を第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２がそれぞれ押圧するように壁面に向かう方向の弾性力を発揮させながら第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２をそれぞれ第１凹部ＤＴ１及び第２凹部ＤＴ２に隙間なく挿入することが可能となる。なお、許容範囲取得部１０Ｃは、ワークと接触するパレットが塑性変形しない弾性領域範囲に基づいて定められた許容範囲を取得するように構成されてもよい。このように構成することで、ワークとの接触に伴うパレットの塑性変形を抑制することが可能である。

【0117】

第１制御部１０１による第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の第１凹部ＤＴ１及び第２凹部ＤＴ２への挿入が完了すると、第２制御部１０２は、各ロボットハンドを開かせることにより、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２をリリースする（Ｓ４９。図３（Ｂ））。第１保持部３２Ａ及び第２保持部３２Ｂによる保持が解除されたとき、第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチは、第２ピッチＰ２である。

【0118】

以上のとおりであるから、本実施形態によれば、移載先Ｐにおけるピッチに合わせて複数のワークを移載することを可能とする移載システムを提供することが可能となる。

【0119】

［第１変形例］
以下第１実施形態の第１変形例について説明する。第１実施形態において、保持装置は２つのワークを保持したがこれに限られるものではない。図６は変形例に係る保持装置５０の模式図を示している。この保持装置５０は、第１ワークＷ１を保持可能な第１保持部５２Ａと、第１ワークＷ１から第１ピッチＰ１離間した位置において、第２ワークＷ２を保持可能な第２保持部５２Ｂと、第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチを第１ピッチＰ１（図６（Ａ））から第２ピッチＰ２（図６（Ｂ））に変更可能な第１ピッチ可変機構５４Ａと、第３ワークＷ３を保持可能な第３保持部５２Ｃと、第３ワークＷ３から第４ピッチＰ４離間した位置において、第４ワークＷ４を保持可能な第４保持部５２Ｄと、第３ワークＷ３と第４ワークＷ４とのピッチを第４ピッチＰ４（図６（Ａ））から第５ピッチＰ５（図６（Ｂ））に変更可能な第２ピッチ可変機構５４Ｂとを備える。第１ワークＷ１から第２ワークＷ２に向かう方向を第１方向Ｄ１とし、第１ワークＷ１から第３ワークＷ３に向かう方向を第２方向Ｄ２とするとき、第２保持部５２Ｂは、第１ワークＷ１から第１方向Ｄ１に第１ピッチＰ１離間した位置において、第２ワークＷ２を保持可能に構成されている。また、第１方向Ｄ１と交差する第２方向Ｄ２における第１ワークＷ１と第３ワークＷ３とのピッチを第３ピッチＰ３とすると、第３保持部５２Ｃは、第２方向Ｄ２において第１ワークＷ１から第３ピッチＰ３離間した位置において、第３ワークＷ３を保持可能に構成されている。また、第１方向Ｄ１における第３ワークＷ３と第４ワークＷ４とのピッチを第４ピッチＰ４とすると、第４保持部５２Ｄは、第１方向Ｄ１において、第３ワークＷ３から第４ピッチＰ４離間した位置において、第４ワークＷ４を保持可能に構成されている。ただし第１ピッチＰ１と第４ピッチＰ４は同一でもよい。

【0120】

第１ピッチ可変機構は、第１方向Ｄ１に延伸し第２保持部５２Ｂに接続する第１ピストンロッドと、第１ピストンロッドを移動させることにより第２保持部５２Ｂを第１保持部５２Ａに接近又は離間させることにより第１保持部５２Ａと第２保持部５２Ｂとのピッチを変更可能（従って第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチを変更可能）なエアシリンダ（「第１ピッチ変更手段」の一例）を備える。

【0121】

第２ピッチ可変機構は、第１方向Ｄ１に延伸し第４保持部５２Ｄに接続する第２ピストンロッドと、第２ピストンロッドを移動させることにより第４保持部５２Ｄを第３保持部５２Ｃに接近又は離間させることにより第３保持部５２Ｃと第４保持部５２Ｄとのピッチを変更可能（従って第３ワークＷ３と第３ワークＷ４とのピッチを変更可能）なエアシリンダ（「第２ピッチ変更手段」の一例）を備える。

【0122】

同図に示されるように第１保持部５２Ａと第３保持部５２Ｃとを接続する第２方向Ｄ２に第３ピッチ可変機構５４Ｃの第３ピストンロッドを更に配置することにより、図６（Ｃ）に示されるように、更に第２方向Ｄ２についてもピッチを変更可能に（例えばピッチＰ３からピッチＰ６に変更可能に）構成してもよい。一方で同図と異なりこのようなピストンロッドを設けないことにより、第１方向Ｄ１において、第１保持部５２Ａと第２保持部５２Ｂとのピッチと、第３保持部５２Ｃと第４保持部５２Ｄとのピッチを独立に変更可能に構成してもよい。

【0123】

なお同図の各保持部は、負圧を発生させてワークを吸引することによりワークを保持する手段を備えている。このような構成によればワークの側面を保持する必要がなくなるのでワーク間の狭ピッチ化（ワーク同士を接触させる場合を含む）を実現することが可能となる。

【0124】

［第２変形例］
以下第１実施形態の第２変形例について説明する。第１実施形態及び第１変形例においてピッチの可変方向は、水平方向に限られていた。しかしながら、保持装置は、更にワークに接近する方向（「第３方向」の一例）及び離間する方向にワークを移動させるための移動手段を備えてもよい。図７は第２変形例に係る保持装置６０の模式図を示している。この保持装置６０は、第１ワークＷ１を保持可能な第１保持部６２Ａと、第１ワークＷ１から第１ピッチＰ１離間した位置において第２ワークＷ２を保持可能な第２保持部６２Ｂと、第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチを第１ピッチＰ１から第２ピッチＰ２に変更可能な第１ピッチ可変機構６４と、更に第２保持部６２Ｂを第２ワークＷ２に接近する方向Ｄ３及び離間する方向に移動させる移動手段６６を備えた構成を示している。

【0125】

ここで第２保持部６２Ｂは、第１ピッチ可変機構６４の第１ピストンロッド６４Ａに接続される上部６２Ｂ１と、第２保持部６２Ｂのロボットハンドに接続される下部６２Ｂ２とを備えてよい。

【0126】

また移動手段６６は、下部６２Ｂ２に接続される第２ピストンロッド６６Ａと、第２ピストンロッド６６Ａを移動させるために上部６２Ｂ１に設けられるエアシリンダ６６Ｂを備えてよい。

【0127】

このような構成によれば第１ピッチ可変機構６４のエアシリンダ６４Ｂを動作させることにより第１ピストンロッド６４Ａを軸方向（第１方向Ｄ１）に移動させることにより第２保持部６２Ｂ及びこれに保持される第２ワークＷ２を第１方向Ｄ１に移動させるとともに、移動手段６６のエアシリンダ６６Ｂを動作させることにより第２ピストンロッド６６Ａを軸方向（第３方向Ｄ３）に移動させることにより第２保持部６２Ｂ及びこれに保持される第２ワークＷ２を第３方向Ｄ３に移動させることが可能となる。

【0128】

従って同図に示されるように第３方向Ｄ３に段差を有する配膳台ＰＴ（移送先の一例）にワークを配置するときであっても、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２をそれぞれ異なる高さに配置することが可能となる。

【0129】

なお図３（Ｂ）に示されるような同じ高さの移送先に２つのワークを配置する場合であっても、移動手段を利用して第１ワークＷ１を第１凹部ＤＴ１の壁面に接触させながら第１ワークＷ１を第１凹部ＤＴ１に挿入して配置した後に、第２ワークＷ２を第２凹部ＤＴ２の壁面に接触させながら第２ワークＷ２を第２凹部ＤＴ２に挿入して配置してもよい。このような構成により順番にワークを配置するため、より確実に各ワークを配置することが可能となる。また、それぞれのワークを移送先の壁面に確実に倣わせて移送先に配置することも可能となる。

【0130】

更に第１ワークと第２ワークとが異なる構成（形状を含む）を有するために、異なる高さで保持（把持を含む）することが必要な場合も、移動手段６６に相当する構成を保持装置に設けることにより、第１保持部と第２保持部とで異なる高さにおいてそれぞれ第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２を保持し、かつ、保持の解除をすることが可能である。

【0131】

なお同図に示されるように第３方向Ｄ３の第１保持部６２Ａに対する第２保持部６２Ｂの移動を規制するために第２ピストンロッド６６Ａにもストッパ６６Ｃを設けてもよい。

【0132】

［第３変形例］
以下第１実施形態の第３変形例について説明する。第１実施形態、第１変形例及び第２変形例においてピッチの可変方向は、並進方向に限られていた。しかしながら、保持装置は、更にワークを回転させる回転手段を備えてもよい。図８（Ａ）及び（Ｂ）は第３変形例に係る保持装置７０の模式図を示している。なお各ワークの移動の変化をわかりやすく表現するために図において各保持部等は省略されている。この保持装置７０は、４つの保持部（不図示）を備えるとともに、図８（Ａ）に示されるように、第１保持部から第２保持部に向かう第１方向Ｄ１に延伸する第１ピストンロッド７４Ａと、この第１ピストンロッド７４Ａを軸方向に移動させることにより第１保持部と第２保持部とのピッチを変更可能なエアシリンダ（不図示）とを備える第１ピッチ可変機構と、第３保持部から第４保持部に向かう第１方向Ｄ１に延伸する第２ピストンロッド７４Ｂと、この第２ピストンロッド７４Ｂを軸方向に移動させることにより第３保持部と第４保持部とのピッチを変更可能なエアシリンダ（不図示）とを備える第２ピッチ可変機構とを備える。更に保持装置７０は、第１ピストンロッド７４Ａと第２ピストンロッド７４Ｂとを接続する回転ロッド７６Ａと、回転ロッド７６Ａを第１方向Ｄ１（紙面左右方向）及び第１保持部から第３保持部に向かう第２方向Ｄ２（紙面上下方向）と垂直な第３方向Ｄ３（紙面垂直方向）を軸方向として回転可能な回転手段７６とを備える。回転手段７６は、例えば、クランク機構を備えてもよい。回転ロッド７６Ａの回転軸を第１ピストンロッド７４Ａ（又は第２ピストンロッド７４Ｂ）上の一端とする場合、クランク機構は、第１ピストンロッド７４Ａ（第２ピストンロッド７４Ｂ）上をスライドするスライダと、スライダと回転ロッド７６Ａの他端とを接続するリンクとを備えてもよい。そしてスライダを、エアを用いて第２ピストンロッド７４Ｂと平行に並進運動させることにより回転ロッド７６Ａの一端を支点として回転させることが可能である。

【0133】

なお回転手段としてモータ等の他の知られた回転手段を用いることも可能であるが、脱調等が生じ得るステッピングモータやモータ減速機として磁気減速機を用いた駆動系と比較してクランク機構の方が動作の安定性が高い。

【0134】

以上のような保持装置７０によれば、第１ワークＷ１、第１方向Ｄ１において第１ワークＷ１から第１ピッチＰ１離間した位置に載置された第２ワークＷ２、第２方向Ｄ２において第１ワークＷ１から第３ピッチＰ３離間した位置に載置された第３ワークＷ３及び第１方向Ｄ１において第３ワークＷ３から第１ピッチＰ１離間した位置に載置された第４ワークＷ４を、回転ロッド７６Ａを回転させることにより、第１方向Ｄ１に一列に整列させることが可能となる（図８（Ｂ））。

【0135】

その際、第１ピッチ変更手段を用いて第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とのピッチを調整し、かつ、第２ピッチ変更手段を用いて第３ワークＷ３と第４ワークＷ４とのピッチを調整することにより、第１ワークＷ１、第２ワークＷ２、第３ワークＷ３及び第４ワークＷ４を、第１ピッチＰ１より小さい第２ピッチＰ２で等間隔に整列させることも可能となる。

【0136】

［ワークの変形例］
以上の実施形態及び各変形例においてワークはインサート成形により成形された成形品であった。しかしながら本発明は成形品以外のワークにも適用可能である。

【0137】

例えば、ワークは、インサート成形に用いるインサートであってもよい。この場合、保持装置の第１保持部により第１インサートを第１ワークとして保持させ、第２保持部により第２インサートを第２ワークとして保持させ、次いで、第１インサートを金型の第１キャビティに移載し、第２インサートを同じ金型（加工機の一例）の第２キャビティに移載するように保持装置を構成することが可能である。ここで第１インサート及び第２インサートを保持するときの取り出しピッチは、金型に移載するときの移載ピッチよりも小さくてよい。

【0138】

また、ワークは、ＦＥＴ（Field Emission Transistor）や、パワー半導体その他の半導体素子でもよい。このとき、移載先の対象物は、半導体素子のリードが挿入される複数のソケットが搭載されているＰＣＢ（Print Circuit Board）であってもよい。また、電気自動車等で用いられるバスバーをＰＢＴ（ポリブチルテレフタレート）等で射出成形したバスバーユニット等の自動車部品であれば、直接、電池ユニットや車体、あるは車体のサブアッシー部材に組付ける事が可能である。更には、家庭電気用品や計測器で用いられるＳＳＲ（ソリッドステートリレー）をエポキシ樹脂等で射出成形し、封止・絶縁するケースでは、直接筐体等にセットする事が可能である。

【0139】

柔軟性を有する駆動機構を備えるロボットアームは、第１ワークである第１半導体素子の複数のリードをＰＣＢ上の第１領域に搭載される第１ソケットに当接させながら挿入すると共に第２ワークである第２半導体素子の複数のリードをＰＣＢ上の第２領域に搭載される第２ソケットに当接させながら挿入するように構成されてもよい。柔軟性を備えた駆動機構を用いてワークである半導体素子を移載先であるＰＣＢ基板上に移載することにより、リードがソケットにうまく挿入されず折れ曲がってしまう事態を抑制することが可能となる。

【0140】

また、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。たとえば、当業者の通常の創作能力の範囲内で、ある実施形態における一部の構成要素を、他の実施形態に追加することができる。また、ある実施形態における一部の構成要素を、他の実施形態の対応する構成要素と置換することができる。

【符号の説明】

【0141】

１０ 制御装置
１０Ａ 開始位置取得部
１０Ｂ 目標位置取得部
１０Ｃ 許容範囲取得部
１０Ｄ 経路取得部
１０Ｅ 制御命令取得部
１０Ｆ 記憶部
２０ ロボットアーム
３０ 保持装置
３２Ａ 保持部
３２Ｂ 保持部
３４ ピッチ可変機構
３４Ａ ピストンロッド
３４Ｂ エアシリンダ
３４Ｃ ストッパ
３６ ハウジング
５０ 保持装置
５４Ａ ピッチ可変機構
５４Ｂ ピッチ可変機構
５４Ｃ ピッチ可変機構
６０ 保持装置
６４ ピッチ可変機構
６４Ａ ピストンロッド
６４Ｂ エアシリンダ
６６ 移動手段
６６Ａ ピストンロッド
６６Ｂ エアシリンダ
６６Ｃ ストッパ
７０ 保持装置
７４Ａ ピストンロッド
７４Ｂ ピストンロッド
７６ 回転手段
７６Ａ 回転ロッド
１００ ロボットシステム
１０１ 第１制御部
１０２ 第２制御部
１１０ 外観検査装置
１２０ 除去装置
１３０ 冷却装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】