(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023058071
(43)【公開日】2023-04-25
(54)【発明の名称】検査システム、検査装置、検査方法、及び検査プログラム
(51)【国際特許分類】
G01N 21/90 20060101AFI20230418BHJP
【ＦＩ】
G01N21/90 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021167816
(22)【出願日】2021-10-13
(71)【出願人】
【識別番号】000000941
【氏名又は名称】株式会社カネカ
(74)【代理人】
【識別番号】100141139
【弁理士】
【氏名又は名称】及川 周
(74)【代理人】
【識別番号】100134359
【弁理士】
【氏名又は名称】勝俣 智夫
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(74)【代理人】
【識別番号】100178847
【弁理士】
【氏名又は名称】服部 映美
(72)【発明者】
【氏名】桑野 修至
【テーマコード（参考）】
2G051
【Ｆターム（参考）】
2G051AA26
2G051AB01
2G051AB03
2G051BA01
2G051BB01
2G051CA04
2G051CA07
2G051CB05
2G051DA03
2G051DA08
2G051EA11
2G051EB01
2G051EB05
(57)【要約】
【課題】被検査体を適切に検査することができること。
【解決手段】被検査体の検査を行う検査システムであって、第１撮像装置は、照明装置が照明をしているときに、被検査体の側面を撮像する。第２撮像装置は、被検査体の上面を撮像する。取得部は、被検査体の側面が撮像された側面画像を取得する。側面検査部は、第２撮像装置が撮像した上面画像に基づいて、第１撮像装置が撮像した側面画像における側面の位置を特定し、特定した第１位置において第１検査基準、及び特定した第２位置において第２検査基準で、画像を解析することで、側面の検査を行う。第１位置と第２位置では、側面の表面形状が同じ場合でも、照明の作用により、側面画像における側面の映り方が異なる。
【選択図】図５
【解決手段】被検査体の検査を行う検査システムであって、第１撮像装置は、照明装置が照明をしているときに、被検査体の側面を撮像する。第２撮像装置は、被検査体の上面を撮像する。取得部は、被検査体の側面が撮像された側面画像を取得する。側面検査部は、第２撮像装置が撮像した上面画像に基づいて、第１撮像装置が撮像した側面画像における側面の位置を特定し、特定した第１位置において第１検査基準、及び特定した第２位置において第２検査基準で、画像を解析することで、側面の検査を行う。第１位置と第２位置では、側面の表面形状が同じ場合でも、照明の作用により、側面画像における側面の映り方が異なる。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
被検査体の検査を行う検査システムであって、
照明装置が照明をしているときに、前記被検査体の側面を撮像する第１撮像装置と、
前記被検査体の上面を撮像する第２撮像装置と、
前記被検査体の側面が撮像された側面画像を取得する取得部と、
前記第２撮像装置が撮像した上面画像に基づいて、前記第１撮像装置が撮像した前記側面画像における前記側面の位置を特定し、特定した第１位置において第１検査基準、及び特定した第２位置において第２検査基準で、前記側面画像を解析することで、前記側面の検査を行う側面検査部と、
を備え、
前記第１位置と前記第２位置では、前記側面の表面形状が同じ場合でも、前記照明の作用により、前記側面画像における前記側面の映り方が異なる
検査システム。
照明装置が照明をしているときに、前記被検査体の側面を撮像する第１撮像装置と、
前記被検査体の上面を撮像する第２撮像装置と、
前記被検査体の側面が撮像された側面画像を取得する取得部と、
前記第２撮像装置が撮像した上面画像に基づいて、前記第１撮像装置が撮像した前記側面画像における前記側面の位置を特定し、特定した第１位置において第１検査基準、及び特定した第２位置において第２検査基準で、前記側面画像を解析することで、前記側面の検査を行う側面検査部と、
を備え、
前記第１位置と前記第２位置では、前記側面の表面形状が同じ場合でも、前記照明の作用により、前記側面画像における前記側面の映り方が異なる
検査システム。
【請求項2】
前記被検査体は、飲み口を有する蓋であり、
ステージ上の前記蓋を回転させる回転ステージを備え、
前記第１撮像装置は、異なる回転角での前記蓋の側面を撮像し、
前記第２撮像装置は、前記蓋の上面を撮像し、
前記側面検査部は、前記上面画像において飲み口の方向を示す形状或いは模様に基づいて、前記側面画像における前記側面の位置を特定する
請求項１に記載の検査システム。
ステージ上の前記蓋を回転させる回転ステージを備え、
前記第１撮像装置は、異なる回転角での前記蓋の側面を撮像し、
前記第２撮像装置は、前記蓋の上面を撮像し、
前記側面検査部は、前記上面画像において飲み口の方向を示す形状或いは模様に基づいて、前記側面画像における前記側面の位置を特定する
請求項１に記載の検査システム。
【請求項3】
前記上面画像を解析することで、前記上面の検査を行う上面検査部、
を備える請求項２に記載の検査システム。
を備える請求項２に記載の検査システム。
【請求項4】
前記被検査体の上面を、前記第２撮像装置とは異なる方向から撮像する第３撮像装置を備え、
前記上面検査部は、前記第２撮像装置が撮像した第１上面画像に基づいて、第３撮像装置が撮像した第２上面画像における上面の位置を特定し、前記第２上面画像を解析することで、前記上面の検査を行う
請求項３に記載の検査システム。
前記上面検査部は、前記第２撮像装置が撮像した第１上面画像に基づいて、第３撮像装置が撮像した第２上面画像における上面の位置を特定し、前記第２上面画像を解析することで、前記上面の検査を行う
請求項３に記載の検査システム。
【請求項5】
照明装置が照明をしているときに被検査体の側面が撮像された側面画像を取得する取得部と、
前記被検査体の上面が撮像された上面画像に基づいて特定された前記側面の第１位置において第１検査基準、及び前記側面の第２位置において第２検査基準で、前記側面画像を解析することで、前記側面の検査を行う側面検査部と、
を備え、
前記第１位置と前記第２位置では、前記側面の表面形状が同じ場合でも、前記照明の作用により、前記側面画像における前記側面の映り方が異なる
検査装置。
前記被検査体の上面が撮像された上面画像に基づいて特定された前記側面の第１位置において第１検査基準、及び前記側面の第２位置において第２検査基準で、前記側面画像を解析することで、前記側面の検査を行う側面検査部と、
を備え、
前記第１位置と前記第２位置では、前記側面の表面形状が同じ場合でも、前記照明の作用により、前記側面画像における前記側面の映り方が異なる
検査装置。
【請求項6】
被検査体の検査を行う検査方法であって、
取得部が、照明装置が照明をしているときに前記被検査体の側面が撮像された側面画像を取得する取得過程、
側面検査部が、前記被検査体の上面が撮像された上面画像に基づいて特定された前記側面の第１位置において第１検査基準、及び前記側面の第２位置において第２検査基準で、前記側面画像を解析することで、前記側面の検査を行う側面検査過程、
を有し、
前記第１位置と前記第２位置では、前記側面の表面形状が同じ場合でも、前記照明の作用により、前記側面画像における前記側面の映り方が異なる
検査方法。
取得部が、照明装置が照明をしているときに前記被検査体の側面が撮像された側面画像を取得する取得過程、
側面検査部が、前記被検査体の上面が撮像された上面画像に基づいて特定された前記側面の第１位置において第１検査基準、及び前記側面の第２位置において第２検査基準で、前記側面画像を解析することで、前記側面の検査を行う側面検査過程、
を有し、
前記第１位置と前記第２位置では、前記側面の表面形状が同じ場合でも、前記照明の作用により、前記側面画像における前記側面の映り方が異なる
検査方法。
【請求項7】
被検査体の検査を行う検査システムのコンピュータに、
照明装置が照明をしているときに前記被検査体の側面が撮像された側面画像を取得する取得手段、
前記被検査体の上面が撮像された上面画像に基づいて特定された前記側面の第１位置において第１検査基準、及び前記側面の第２位置において第２検査基準で、前記側面画像を解析することで、前記側面の検査を行う側面検査手段、
を実行させ、
前記第１位置と前記第２位置では、前記側面の表面形状が同じ場合でも、前記照明の作用により、前記側面画像における前記側面の映り方が異なる
検査プログラム。
照明装置が照明をしているときに前記被検査体の側面が撮像された側面画像を取得する取得手段、
前記被検査体の上面が撮像された上面画像に基づいて特定された前記側面の第１位置において第１検査基準、及び前記側面の第２位置において第２検査基準で、前記側面画像を解析することで、前記側面の検査を行う側面検査手段、
を実行させ、
前記第１位置と前記第２位置では、前記側面の表面形状が同じ場合でも、前記照明の作用により、前記側面画像における前記側面の映り方が異なる
検査プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、検査システム、検査装置、検査方法、及び検査プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、容器等の製品の製造工程において、画像検査等で適合品と不適合品が選別されている。例えば、特許文献１には、開口を塞ぐシール部を有する容器の欠陥を検査する検査装置について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１３－０６８５０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１記載の技術は、形状や模様に特徴が低い面については、検査ができない場合がある、という問題があった。例えば、樹脂や紙、曇りガラス等の素材を用いる製品は、面の位置によって、透過又は反射する光量が異なることがある。この場合、検査装置では、面の位置に応じた明暗の違いによって、被検査体の面を適切に検査することができないことがあった。
【0005】
本開示は上記の点に鑑みてなされたものであり、被検査体を適切に検査することができる検査システム、検査装置、検査方法、及び検査プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
（１）本開示は上記の課題を解決するためになされたものであり、本開示の一態様は、被検査体の検査を行う検査システムであって、照明装置が照明をしているときに、前記被検査体の側面を撮像する第１撮像装置と、前記被検査体の上面を撮像する第２撮像装置と、前記被検査体の側面が撮像された側面画像を取得する取得部と、前記第２撮像装置が撮像した上面画像に基づいて、前記第１撮像装置が撮像した前記側面画像における前記側面の位置を特定し、特定した第１位置において第１検査基準、及び特定した第２位置において第２検査基準で、前記側面画像を解析することで、前記側面の検査を行う側面検査部と、を備え、前記第１位置と前記第２位置では、前記側面の表面形状が同じ場合でも、前記照明の作用により、前記側面画像における前記側面の映り方が異なる検査システムである。
【0007】
（２）また、本開示の一態様は、照明装置が照明をしているときに被検査体の側面が撮像された側面画像を取得する取得部と、前記被検査体の上面が撮像された上面画像に基づいて特定された前記側面の第１位置において第１検査基準、及び前記側面の第２位置において第２検査基準で、前記側面画像を解析することで、前記側面の検査を行う側面検査部と、を備え、前記第１位置と前記第２位置では、前記側面の表面形状が同じ場合でも、前記照明の作用により、前記側面画像における前記側面の映り方が異なる検査装置である。
【0008】
（３）また、本開示の一態様は、被検査体の検査を行う検査方法であって、取得部が、照明装置が照明をしているときに前記被検査体の側面が撮像された側面画像を取得する取得過程、側面検査部が、前記被検査体の上面が撮像された上面画像に基づいて特定された前記側面の第１位置において第１検査基準、及び前記側面の第２位置において第２検査基準で、前記側面画像を解析することで、前記側面の検査を行う側面検査過程、を有し、前記第１位置と前記第２位置では、前記側面の表面形状が同じ場合でも、前記照明の作用により、前記側面画像における前記側面の映り方が異なる検査方法である。
【0009】
（４）また、本開示の一態様は、被検査体の検査を行う検査システムのコンピュータに、照明装置が照明をしているときに前記被検査体の側面が撮像された側面画像を取得する取得手段、前記被検査体の上面が撮像された上面画像に基づいて特定された前記側面の第１位置において第１検査基準、及び前記側面の第２位置において第２検査基準で、前記側面画像を解析することで、前記側面の検査を行う側面検査手段、を実行させ、前記第１位置と前記第２位置では、前記側面の表面形状が同じ場合でも、前記照明の作用により、前記側面画像における前記側面の映り方が異なる検査プログラムである。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、被検査体を適切に検査することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本開示の実施形態に関連する製品の一例を示す図である。
【図2】本実施形態に係る被検査体の上面図である。
【図3】本実施形態に係る生産ラインの概略図である。
【図4】本実施形態に係る検査システムを表す概略図である。
【図5】本実施形態に係る検査装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図6】本実施形態に係る検査基準情報の一例を示す概略図である。
【図7】本実施形態に係る側面画像と側面位置情報の関係を示す図である。
【図8】本実施形態に係る検査装置の処理の一例を示すフロー図である。
【図9】本実施形態に係る被検査体を説明する説明図である。
【図10】本実施形態に係る被検査体の斜視画像を表す図である。
【図11】本実施形態の変形例に係る検査基準情報の一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
（実施形態）
以下、図面を参照しながら本開示の実施形態について詳しく説明する。
図１は、本実施形態に関連する製品の一例を示す図である。本製品は、コーヒー容器等の使い捨ての飲料容器である。飲料容器は、カップＡ２に対して蓋Ａ１（「リッド」とも呼ばれる）を嵌め込むことにより、蓋Ａ１が閉まる。
蓋Ａ１は、樹脂で一体形成されており、本実施形態における検査対象（「被検査体」という）である。蓋Ａ１の上面には、凸部Ｔ１１１と凹部Ｔ１２１が形成されている。
以下、図面を参照しながら本開示の実施形態について詳しく説明する。
図１は、本実施形態に関連する製品の一例を示す図である。本製品は、コーヒー容器等の使い捨ての飲料容器である。飲料容器は、カップＡ２に対して蓋Ａ１（「リッド」とも呼ばれる）を嵌め込むことにより、蓋Ａ１が閉まる。
蓋Ａ１は、樹脂で一体形成されており、本実施形態における検査対象（「被検査体」という）である。蓋Ａ１の上面には、凸部Ｔ１１１と凹部Ｔ１２１が形成されている。
【0013】
図２は、本実施形態に係る被検査体（蓋Ａ１）の上面図である。蓋Ａ１の上面には、飲み口部Ｔ１が形成されている。人が飲料を飲むとき、凸部Ｔ１１１が引き上げられ、フラップ部Ｔ１１の一部が薄肉に沿って破断し、凹部Ｔ１２１側に折り返される。これにより、飲み口（穴）が現れる。凸部Ｔ１１１は、凹部Ｔ１２１に嵌め込まれることで、フラップ部Ｔ１１は折り返されたまま固定される。蓋Ａ１の上面視で円となる側壁が設けられており、人は、飲み口部Ｔ１の側壁部分の側面側に下唇を当てて、飲料を飲む。
なお、蓋Ａ１は、別の形状であってもよく、例えば、フラップ部Ｔ１１がなく、飲み口が形成されているものであってもよい。この場合、飲み口は、側壁の上面に設けられていてもよい。
なお、蓋Ａ１は、別の形状であってもよく、例えば、フラップ部Ｔ１１がなく、飲み口が形成されているものであってもよい。この場合、飲み口は、側壁の上面に設けられていてもよい。
【0014】
＜生産ライン＞
図３は、本実施形態に係る生産ラインの概略図である。この生産ラインでは、蓋Ａ１が生産される。この図は、鉛直上向きをｚ方向とし、生産ラインを上から鉛直下向きに見た図である。
カートリッジ投入口Ｐ１には、蓋Ａ１が複数（例えば１００個）積み重なったカートリッジが置かれている。蓋Ａ１は、カートリッジ投入口Ｐ１からコンベアＰ２へ、１個ずつ投入される。蓋Ａ１は、コンベアＰ２から、ピッキングロボットＰ３（ピッキングロボットＰ３１又はＰ３２）に、１個ずつピックアップされて、検査ステージＰ４（検査ステージＰ４１又はＰ４２）の回転ステージＳｔ１（回転ステージＳｔ１１又はＳｔ１２）上に置かれる。
図３は、本実施形態に係る生産ラインの概略図である。この生産ラインでは、蓋Ａ１が生産される。この図は、鉛直上向きをｚ方向とし、生産ラインを上から鉛直下向きに見た図である。
カートリッジ投入口Ｐ１には、蓋Ａ１が複数（例えば１００個）積み重なったカートリッジが置かれている。蓋Ａ１は、カートリッジ投入口Ｐ１からコンベアＰ２へ、１個ずつ投入される。蓋Ａ１は、コンベアＰ２から、ピッキングロボットＰ３（ピッキングロボットＰ３１又はＰ３２）に、１個ずつピックアップされて、検査ステージＰ４（検査ステージＰ４１又はＰ４２）の回転ステージＳｔ１（回転ステージＳｔ１１又はＳｔ１２）上に置かれる。
【0015】
検査ステージＰ４において、蓋Ａ１は、回転ステージＳｔ１とともに回転させながら、撮像され（図４参照）、検査される。つまり、複数の回転角において、蓋Ａ１が撮像されて検査される。なお本実施形態では、蓋Ａ１は、すべての回転角について連続して撮像されるが、特定の複数の回転角のみ撮像されてもよい。
検査では、品質に適合するか否かが判定され（「適合判定」と称する）、例えば、蓋Ａ１に、穴や傷、割れ等の欠損がある場合、不適合となる。
適合判定には、画像解析により、欠陥を検出する欠陥検出アルゴリズムが用いられる。
検査では、品質に適合するか否かが判定され（「適合判定」と称する）、例えば、蓋Ａ１に、穴や傷、割れ等の欠損がある場合、不適合となる。
適合判定には、画像解析により、欠陥を検出する欠陥検出アルゴリズムが用いられる。
【0016】
適合判定の結果、不適合と判定された蓋Ａ１は、不適合品置き場Ｐ５１に置かれる。一方、適合判定の結果、適合と判定された蓋Ａ１は、ピッキングロボットＰ３により、コンベアＰ６に置かれ、ストッカーＰ７へ運ばれる。ストッカーＰ７では、蓋Ａ１が複数積み重ねられ、カートリッジとしてまとめられる。カートリッジは、いくつかがまとめられて、梱包される。
【0017】
なお、生産ラインは、図３の一例に限られず、他の構成であってもよい。例えば、カートリッジ投入口Ｐ１には蓋Ａ１が１個ずつ置かれてもよいし、蓋Ａは、前工程のコンベア等からコンベアＰ２へ投入されてもよい。また、蓋Ａは、コンベアＰ６から後工程のコンベア等へ運ばれてもよい。
【0018】
＜検査システム＞
図４は、本実施形態に係る検査システムＳｙｓを表す概略図である。
検査システムＳｙｓは、生産ラインに設けられ、カメラＣ１、Ｃ２、Ｃ３、照明Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２、Ｌ３、回転ステージＳｔ１、及び検査装置１を備える。
図４は、本実施形態に係る検査システムＳｙｓを表す概略図である。
検査システムＳｙｓは、生産ラインに設けられ、カメラＣ１、Ｃ２、Ｃ３、照明Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２、Ｌ３、回転ステージＳｔ１、及び検査装置１を備える。
【0019】
カメラＣ１は、照明Ｌ１１及びＬ１２で照らされた蓋Ａ１を、上から鉛直下向きに撮像する。カメラＣ１は、蓋Ａ１の上面を撮像する。カメラＣ１に撮像された画像を、上面画像と称する。
カメラＣ２は、照明Ｌ２１及びＬ２２で照らされた蓋Ａ１を、斜め上から鉛直斜め下向きに撮像する。カメラＣ２は、蓋Ａ１の上面を斜め方向、つまり、カメラＣ１とは異なる方向から撮像する。カメラＣ２に撮像された画像を、斜視画像と称する。
カメラＣ３は、ラインスキャンカメラである。照明Ｌ３で照らされた蓋Ａ１を、水平方向に撮像する。カメラＣ１の光軸とカメラＣ３の光軸は、直交、又はｙｚ平面に射影されたときに直交する。カメラＣ３は、回転している蓋Ａ１の側面を、１周する間に連続して撮像し、側面の全周分を撮像する。カメラＣ３に撮像された画像を、側面画像と称する。
カメラＣ２は、照明Ｌ２１及びＬ２２で照らされた蓋Ａ１を、斜め上から鉛直斜め下向きに撮像する。カメラＣ２は、蓋Ａ１の上面を斜め方向、つまり、カメラＣ１とは異なる方向から撮像する。カメラＣ２に撮像された画像を、斜視画像と称する。
カメラＣ３は、ラインスキャンカメラである。照明Ｌ３で照らされた蓋Ａ１を、水平方向に撮像する。カメラＣ１の光軸とカメラＣ３の光軸は、直交、又はｙｚ平面に射影されたときに直交する。カメラＣ３は、回転している蓋Ａ１の側面を、１周する間に連続して撮像し、側面の全周分を撮像する。カメラＣ３に撮像された画像を、側面画像と称する。
【0020】
なお、カメラＣ３は、エリアカメラであってもよい。また、照明Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２、Ｌ３も図４の一例に限らず、例えば照明の配置、個数、角度は、別のものであってもよい。より具体的には、図４の照明Ｌ３は、ｘ軸の正方向に光を照射して、蓋Ａ１を照らす。ただし、照明Ｌ３は、図４の照明Ｌ３に代えて或いは加えて、ｘ軸の負方向に光を照射して、蓋Ａ１を照らしてもよい。また、照明Ｌ３は、ｙ軸の正方向或いは負方向に光を照射して、蓋Ａ１を照らしてもよいし、ｘ軸、ｙ軸、又はｚ軸の少なくとも２つの軸の成分を有する方向に光を照射して、蓋Ａ１を照らしてもよい。また、照明Ｌ３は、配置や角度の異なる複数の照明装置であってもよいし、蓋Ａ１の内側、例えば、回転ステージ上から、光を照射してもよい。
【0021】
回転ステージＳｔ１は、ｚ軸に沿った軸を中心軸として、回転する。これにより、回転ステージＳｔ１上に置かれた蓋Ａ１も、回転ステージＳｔ１とともに、回転する。
検査装置１は、カメラＣ１～Ｃ３が撮像した上面画像、斜視画像、側面画像を、それぞれ解析して、適合判定を行う。ここで、検査装置１は、上面画像によって、側面画像における蓋Ａ１の側面の位置を特定する。検査装置１は、側面の位置に応じて、異なる検査基準で側面画像を解析して、適合判定を行う。
検査装置１は、カメラＣ１～Ｃ３が撮像した上面画像、斜視画像、側面画像を、それぞれ解析して、適合判定を行う。ここで、検査装置１は、上面画像によって、側面画像における蓋Ａ１の側面の位置を特定する。検査装置１は、側面の位置に応じて、異なる検査基準で側面画像を解析して、適合判定を行う。
【0022】
【0023】
入出力部Ｉ２は、第１画像取得部１１１、第２画像取得部１１２、第３画像取得部１１３、入力部１１４、及び出力部１１５を含んで構成される。
第１画像取得部１１１は、カメラＣ１から上面画像を取得する。
第２画像取得部１１２は、カメラＣ２から斜視画像を取得する。
第３画像取得部１１３は、カメラＣ３から側面画像（ラインスキャン画像：図７参照）を取得する。
入力部１１４は、ユーザ（生産ラインの管理者）によるキー操作等のユーザ操作を受け付ける。
出力部１１５は、外部装置と通信する通信チップ、及び、画面等を表示するディスプレイである。
第１画像取得部１１１は、カメラＣ１から上面画像を取得する。
第２画像取得部１１２は、カメラＣ２から斜視画像を取得する。
第３画像取得部１１３は、カメラＣ３から側面画像（ラインスキャン画像：図７参照）を取得する。
入力部１１４は、ユーザ（生産ラインの管理者）によるキー操作等のユーザ操作を受け付ける。
出力部１１５は、外部装置と通信する通信チップ、及び、画面等を表示するディスプレイである。
【0024】
記憶部Ｍ１は、向き情報記憶部１２１、検査基準記憶部１２２、及び検査履歴記憶部１２３を含んで構成される。
向き情報記憶部１２１は、蓋Ａ１の向き情報を記憶する。向き情報とは、蓋Ａ１の上面の画像（「基準画像」ともいう）であり、基準画像には蓋Ａ１の回転角が対応付けられている。例えば、図２の画像（飲み口部Ｔ１が最も下になっている画像：図２参照）には、蓋Ａ１の回転角「０度」が対応付けられている。この画像の位置を基準に、右回りに回転した場合には正の角度となり、左回りに回転した場合には負の角度となる。
向き情報記憶部１２１は、蓋Ａ１の向き情報を記憶する。向き情報とは、蓋Ａ１の上面の画像（「基準画像」ともいう）であり、基準画像には蓋Ａ１の回転角が対応付けられている。例えば、図２の画像（飲み口部Ｔ１が最も下になっている画像：図２参照）には、蓋Ａ１の回転角「０度」が対応付けられている。この画像の位置を基準に、右回りに回転した場合には正の角度となり、左回りに回転した場合には負の角度となる。
【0025】
検査基準記憶部１２２は、適合判定に用いる検査基準情報を記憶する。検査基準情報では、蓋Ａ１の回転角に対して、側面の検査基準が対応付けられている（図６参照）。検査基準は、適合又は不適合を判定する閾値であってもよいし、検査アルゴリズムであってもよいし、検査の基準となる画像であってもよい。
検査履歴記憶部１２３は、検査に用いた上面画像、斜視画像、側面画像、適合判定を行った位置（蓋Ａ１の回転角）、及び、適合判定の結果を含む検査履歴情報を記憶する。検査履歴情報には、検査日時、検査ライン（ロット番号）、又は蓋Ａ１の識別情報が含まれてもよい。
検査履歴記憶部１２３は、検査に用いた上面画像、斜視画像、側面画像、適合判定を行った位置（蓋Ａ１の回転角）、及び、適合判定の結果を含む検査履歴情報を記憶する。検査履歴情報には、検査日時、検査ライン（ロット番号）、又は蓋Ａ１の識別情報が含まれてもよい。
【0026】
処理部ＰＲ１は、設定部１３１、回転制御部１３２、検査部１３３、及びロボット制御部１３４を含んで構成される。
設定部１３１は、ユーザ操作に基づいて、検査装置１の設定を行う。例えば、設定部１３１は、蓋Ａ１の回転角に応じて、蓋Ａ１の基準画像を受け付ける。設定部１３１は、蓋Ａ１の回転角と基準画像を対応づけて、蓋Ａ１の向き情報を生成し、向き情報記憶部１２１に記憶させる。設定部１３１は、蓋Ａ１の回転角に応じた検査基準を受け付ける。設定部１３１は、蓋Ａ１の回転角と検査基準を対応付けて、検査基準情報を生成し、検査基準記憶部１２２に記憶させる。
回転制御部１３２は、回転ステージＳｔ１の回転を制御する。回転制御部１３２は、１個の蓋Ａ１の検査において、回転ステージＳｔ１を１周以上、回転させる。
設定部１３１は、ユーザ操作に基づいて、検査装置１の設定を行う。例えば、設定部１３１は、蓋Ａ１の回転角に応じて、蓋Ａ１の基準画像を受け付ける。設定部１３１は、蓋Ａ１の回転角と基準画像を対応づけて、蓋Ａ１の向き情報を生成し、向き情報記憶部１２１に記憶させる。設定部１３１は、蓋Ａ１の回転角に応じた検査基準を受け付ける。設定部１３１は、蓋Ａ１の回転角と検査基準を対応付けて、検査基準情報を生成し、検査基準記憶部１２２に記憶させる。
回転制御部１３２は、回転ステージＳｔ１の回転を制御する。回転制御部１３２は、１個の蓋Ａ１の検査において、回転ステージＳｔ１を１周以上、回転させる。
【0027】
検査部１３３は、上面画像及び斜視画像において、欠陥検出アルゴリズムによる適合判定を行う。検査部１３３は、上面画像に基づいて、側面画像における側面の位置を特定し、側面の位置に応じて異なる検査基準で側面画像を解析することで、側面の適合判定を行う。検査部１３３は、検査履歴情報を生成し、検査履歴記憶部１２３に記憶させる。
ロボット制御部１３４は、適合判定の結果、蓋Ａ１が適合と判定された場合、その蓋Ａ１をコンベアＰ６に置くよう、ピッキングロボットＰ３に指示する（「適合処理」とも称する）。一方、蓋Ａ１が不適合と判定された場合、ロボット制御部１３４は、その蓋Ａ１を不適合品置き場Ｐ５１に置くよう、ピッキングロボットＰ３に指示する（「不適合処理」とも称する）。
ロボット制御部１３４は、適合判定の結果、蓋Ａ１が適合と判定された場合、その蓋Ａ１をコンベアＰ６に置くよう、ピッキングロボットＰ３に指示する（「適合処理」とも称する）。一方、蓋Ａ１が不適合と判定された場合、ロボット制御部１３４は、その蓋Ａ１を不適合品置き場Ｐ５１に置くよう、ピッキングロボットＰ３に指示する（「不適合処理」とも称する）。
【0028】
図６は、本実施形態に係る検査基準情報の一例を示す概略図である。
検査基準情報には、被検査体、側面位置情報、及び検査基準の各項目が含まれる。被検査体は、被検査体の識別情報である。側面位置情報は、被検査体の回転角を表す。例えば、蓋Ａ１の回転角が０度の場合、カメラＣは飲み口部Ｔ１１の側面を撮像している。
この図の検査基準情報は、例えば、側面位置情報が０度の場合には、適合判定において第１検査基準が適用され、側面位置情報が９０度、１８０度、－９０度の場合には、第２検査基準が適用されることを表す。第１検査基準は、例えば、第２検査基準を適用する場合よりも、被検査体の輝度が高い場合に適応する基準である。例えば、第１検査基準は、第２検査基準よりも、二値化や欠陥の判定基準となる輝度の閾値が高く設定される。
検査基準情報には、被検査体、側面位置情報、及び検査基準の各項目が含まれる。被検査体は、被検査体の識別情報である。側面位置情報は、被検査体の回転角を表す。例えば、蓋Ａ１の回転角が０度の場合、カメラＣは飲み口部Ｔ１１の側面を撮像している。
この図の検査基準情報は、例えば、側面位置情報が０度の場合には、適合判定において第１検査基準が適用され、側面位置情報が９０度、１８０度、－９０度の場合には、第２検査基準が適用されることを表す。第１検査基準は、例えば、第２検査基準を適用する場合よりも、被検査体の輝度が高い場合に適応する基準である。例えば、第１検査基準は、第２検査基準よりも、二値化や欠陥の判定基準となる輝度の閾値が高く設定される。
【0029】
図７は、本実施形態に係る側面画像と側面位置の関係を示す図である。
この図において、側面画像Ｇ１は、回転ステージＳｔ１の回転角が０度（回転前）から３６０度まで回転する間に、カメラＣ３によってラインスキャンされた画像である。回転ステージＳｔ１の回転角が０度のとき、蓋Ａ１の回転角が－１６０度に対応している。例えば、回転ステージＳｔ１の回転角が１６０度回転したとき、蓋Ａ１の回転角が０度となり、飲み口部Ｔ１の側面がカメラＣに対向することとなる。
この図において、側面画像Ｇ１は、回転ステージＳｔ１の回転角が０度（回転前）から３６０度まで回転する間に、カメラＣ３によってラインスキャンされた画像である。回転ステージＳｔ１の回転角が０度のとき、蓋Ａ１の回転角が－１６０度に対応している。例えば、回転ステージＳｔ１の回転角が１６０度回転したとき、蓋Ａ１の回転角が０度となり、飲み口部Ｔ１の側面がカメラＣに対向することとなる。
【0030】
蓋Ａ１の回転角が図６の場合について、検査部１３３の処理について説明する。
検査部１３３は、基準画像を回転させ、回転ステージＳｔ１の回転前（回転ステージＳｔ１の回転角が０度）に撮像された上面画像と一致する（最も類似度が高い）角度を算出する。算出された角度を、蓋Ａ１と回転ステージＳｔ１の相対角（単に「相対角」）という。ここで、検査部１３３は、基準画像を左に回転させた場合は負の角度とし、右に回転させた場合には正の角度とする。図７の例では、相対角として、－１６０度が算出される。
検査部１３３は、回転ステージＳｔ１の回転角に、相対角を加算した角度を、蓋Ａ１の回転角、つまり、側面位置とする。
検査部１３３は、基準画像を回転させ、回転ステージＳｔ１の回転前（回転ステージＳｔ１の回転角が０度）に撮像された上面画像と一致する（最も類似度が高い）角度を算出する。算出された角度を、蓋Ａ１と回転ステージＳｔ１の相対角（単に「相対角」）という。ここで、検査部１３３は、基準画像を左に回転させた場合は負の角度とし、右に回転させた場合には正の角度とする。図７の例では、相対角として、－１６０度が算出される。
検査部１３３は、回転ステージＳｔ１の回転角に、相対角を加算した角度を、蓋Ａ１の回転角、つまり、側面位置とする。
【0031】
検査部１３３は、図６の検査基準情報の場合、蓋Ａ１の回転角が０度（回転ステージＳｔ１の回転角が１６０度）の側面位置において、第１検査基準による適合判定を行う。また、検査部１３３は、蓋Ａ１の回転角が９０度、１８０度、－９０度の側面位置において、第２検査基準による適合判定を行う。
側面画像Ｇ１で示されるように、蓋Ａ１の回転角が０度の側面位置において、Ｐ１１を付した部分は、他の側面位置と比較して、蓋Ａ１の側面の輝度が高くなっている。仮に、側面画像Ｇ１に対して同じ検査基準による適合判定を行うと、側面位置によっては判定の精度が低くなる場合がある。
本実施形態では、検査部１３３が、側面位置に応じて検査基準を変更するので、蓋Ａ１の側面の輝度が位置によって異なる場合でも、適切に適合判定を行うことができる。
側面画像Ｇ１で示されるように、蓋Ａ１の回転角が０度の側面位置において、Ｐ１１を付した部分は、他の側面位置と比較して、蓋Ａ１の側面の輝度が高くなっている。仮に、側面画像Ｇ１に対して同じ検査基準による適合判定を行うと、側面位置によっては判定の精度が低くなる場合がある。
本実施形態では、検査部１３３が、側面位置に応じて検査基準を変更するので、蓋Ａ１の側面の輝度が位置によって異なる場合でも、適切に適合判定を行うことができる。
【0032】
図８は、本実施形態に係る検査装置１の処理の一例を示すフロー図である。
（ステップＳ１０１）第１画像取得部１１１、第２画像取得部１１２は、それぞれ、回転ステージＳｔ１の回転角に応じて、上面画像、及び斜視画像を取得する。第３画像取得部１１３は、カメラＣ３から側面画像を取得する。
（ステップＳ１０２）検査部１３３は、上面画像において適合判定を行うことで、蓋Ａ１の上面を検査する。
（ステップＳ１０１）第１画像取得部１１１、第２画像取得部１１２は、それぞれ、回転ステージＳｔ１の回転角に応じて、上面画像、及び斜視画像を取得する。第３画像取得部１１３は、カメラＣ３から側面画像を取得する。
（ステップＳ１０２）検査部１３３は、上面画像において適合判定を行うことで、蓋Ａ１の上面を検査する。
【0033】
（ステップＳ１０３）検査部１３３は、所定の回転ステージＳｔ１の回転角における上面画像と、基準画像と、に基づいて相対角を算出することで、蓋Ａ１の側面位置を検出する。
（ステップＳ１０４）検査部１３３は、側面画像において、ステップＳ１０３で検出した側面位置ごとに異なる検査基準を用いて適合判定を行うことで、蓋Ａ１の側面を検査する。
（ステップＳ１０５）検査部１３３は、斜視画像において適合判定を行うことで、蓋Ａ１の上面を検査する。ここで、検査部１３３は、上面画像には写らない部分又は上面画像では判定し難い部分について、斜視画像による検査を行う。
（ステップＳ１０４）検査部１３３は、側面画像において、ステップＳ１０３で検出した側面位置ごとに異なる検査基準を用いて適合判定を行うことで、蓋Ａ１の側面を検査する。
（ステップＳ１０５）検査部１３３は、斜視画像において適合判定を行うことで、蓋Ａ１の上面を検査する。ここで、検査部１３３は、上面画像には写らない部分又は上面画像では判定し難い部分について、斜視画像による検査を行う。
【0034】
（ステップＳ１０６）検査部１３３は、ステップＳ１０２、Ｓ１０４及びＳ１０５の全部で適合と判定されたかを判断する。検査部１３３は、ステップＳ１０２、Ｓ１０４及びＳ１０５の全部で適合と判定された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０７の処理を行う。一方、ステップＳ１０２、Ｓ１０４又はＳ１０５の少なくとも１つで不適合と判定された場合（ＮＯ）、検査部１３３は、ステップＳ１０８の処理を行う。
【0035】
（ステップＳ１０７）検査部１３３は、適合処理を行う。これにより、蓋Ａ１は、コンベアＰ６に置かれる。
（ステップＳ１０８）検査部１３３は、不適合処理を行う。これにより、蓋Ａ１は、不適合品置き場Ｐ５１に置かれる。
（ステップＳ１０９）検査部１３３は、ステップＳ１０１で取得された画像、ステップＳ１０２、Ｓ１０４又はＳ１０５での検査結果に基づいて検査履歴情報を生成し、検査履歴記憶部１２３に記憶させる。
（ステップＳ１０８）検査部１３３は、不適合処理を行う。これにより、蓋Ａ１は、不適合品置き場Ｐ５１に置かれる。
（ステップＳ１０９）検査部１３３は、ステップＳ１０１で取得された画像、ステップＳ１０２、Ｓ１０４又はＳ１０５での検査結果に基づいて検査履歴情報を生成し、検査履歴記憶部１２３に記憶させる。
【0036】
以上のように、本実施形態では、第３画像取得部１１３（取得部の一例）は、被検査体（例えば、蓋Ａ１）の側面が撮像された側面画像を取得する。検査部１３３（側面検査部の一例）は、側面位置に応じて異なる検査基準で、側面画像を解析することで、側面の検査を行う。
これにより、検査システムＳｙｓは、側面位置に応じて検査基準を変更するので、被検査体の側面の輝度が位置によって異なる場合でも、適切に適合判定を行うことができる。
これにより、検査システムＳｙｓは、側面位置に応じて検査基準を変更するので、被検査体の側面の輝度が位置によって異なる場合でも、適切に適合判定を行うことができる。
【0037】
図９は、本実施形態に係る被検査体を説明する説明図である。
この図は、蓋Ａ１の上面図であり、蓋Ａ１の回転角を付している。蓋Ａ１の回転角が０度の位置では、蓋Ａ１の回転角が９０度、１８０度、－９０度の位置と比較して、側壁が薄くなっている（図１参照）。例えば、蓋Ａ１の回転角が０度の位置では側壁の厚さがＷ１、蓋Ａ１の回転角が１８０度の位置では側壁厚さがＷ２となり、Ｗ１はＷ２よりも小さい。その理由は、例えば、人が飲み口に口をつけるときに、口当たりがよいからであり、飲み口部Ｔ１１の側壁が薄く形成されている。
側壁が薄い部分は、厚い部分と比較して、側面をカメラＣ３の方へ透過する透過光の光量が多くなるため、側面の輝度が高くなる。また、照明Ｌ３の配置又は方向により、側面からカメラＣ３の方へ反射する反射光の光量が多くなる場合に、側面の輝度が高くなることもある。その結果、図８の側面画像Ｇ１のように、Ｐ１１を付した部分の側面は、他の側面位置と比較して、輝度が高くなる。
この図は、蓋Ａ１の上面図であり、蓋Ａ１の回転角を付している。蓋Ａ１の回転角が０度の位置では、蓋Ａ１の回転角が９０度、１８０度、－９０度の位置と比較して、側壁が薄くなっている（図１参照）。例えば、蓋Ａ１の回転角が０度の位置では側壁の厚さがＷ１、蓋Ａ１の回転角が１８０度の位置では側壁厚さがＷ２となり、Ｗ１はＷ２よりも小さい。その理由は、例えば、人が飲み口に口をつけるときに、口当たりがよいからであり、飲み口部Ｔ１１の側壁が薄く形成されている。
側壁が薄い部分は、厚い部分と比較して、側面をカメラＣ３の方へ透過する透過光の光量が多くなるため、側面の輝度が高くなる。また、照明Ｌ３の配置又は方向により、側面からカメラＣ３の方へ反射する反射光の光量が多くなる場合に、側面の輝度が高くなることもある。その結果、図８の側面画像Ｇ１のように、Ｐ１１を付した部分の側面は、他の側面位置と比較して、輝度が高くなる。
【0038】
このように、光が透過又は反射する素材の製品では、側壁の厚みや上面の形状によって、側面位置の輝度が異なる場合がある。
検査システムＳｙｓは、側面位置に応じて検査基準を変更するので、被検査体の側面の輝度が位置によって異なる場合でも、適切に適合判定を行うことができる。
なお、側壁の厚さとは、側壁の対向する側面の距離でもある。また、側壁は表面が樹脂形成され、中空であるが、内部が樹脂形成されていてもよい。また、光量の違いは、要因によらず、照明装置或いは照明光の位置や方向、側面以外の面の形状や素材による光の反射角や屈折、穴などの違いであってもよい。
検査システムＳｙｓは、側面位置に応じて検査基準を変更するので、被検査体の側面の輝度が位置によって異なる場合でも、適切に適合判定を行うことができる。
なお、側壁の厚さとは、側壁の対向する側面の距離でもある。また、側壁は表面が樹脂形成され、中空であるが、内部が樹脂形成されていてもよい。また、光量の違いは、要因によらず、照明装置或いは照明光の位置や方向、側面以外の面の形状や素材による光の反射角や屈折、穴などの違いであってもよい。
【0039】
検査部１３３は、蓋Ａの回転角が０度（図８の例では回転ステージの回転角が１６０度）の側面に対して第１検査基準で検査を行い、蓋Ａの回転角が９０度、１８０度、－９０度の側面に対して第２検査基準で検査を行う。蓋Ａは、これらの回転角の側面について、表面形状は同じである。例えば、側面画像のみで側面位置（蓋Ａの回転角）を識別できる、或いは、識別容易な模様等がない。また、蓋Ａは、蓋Ａの回転角が０度の側面位置と、０度、１８０度、－９０度の側面の側面位置とでは、照明Ｌ３の作用により、側面画像における側面の映り方が異なる。例えば、これらの側面位置では、透過光又は反射光の光量が異なるので、側面の映り方が異なる（図８参照）。
検査システムＳｙｓは、側面位置に応じて検査基準を変更するので、被検査体の側面の表面形状が同じで、透過光又は反射光の光量の相違によって輝度が異なる場合でも、適切に適合判定を行うことができる。
検査システムＳｙｓは、側面位置に応じて検査基準を変更するので、被検査体の側面の表面形状が同じで、透過光又は反射光の光量の相違によって輝度が異なる場合でも、適切に適合判定を行うことができる。
【0040】
また、本実施形態では、検査システムＳｙｓは、照明Ｌ３が照明をしているときに被検査体の側面を撮像するカメラＣ３と、被検査体の上面を撮像するカメラＣ１を備える。検査部１３３は、カメラＣ１が撮像した上面画像に基づいて、カメラＣ３が撮像した側面画像における側面位置を特定する。検査部１３３は、特定した側面位置に応じて異なる検査基準で側面画像を解析することで、側面の検査を行う。
これにより、検査システムＳｙｓは、例えば、側面画像で位置を特定できない場合、又は特定しにくい場合であっても、上面画像に基づいて側面画像における側面位置を特定できる。また例えば、検査システムＳｙｓは、上面画像の方が側面画像と比較して、側面位置を特定する精度が高い場合や処理負荷が軽い、或いは、処理速度が速い場合に、側面画像における側面位置を特定するができる。
なお、検査システムＳｙｓは、上面画像と側面画像の両方を用いて、側面位置を特定してもよいし、これらに代えて或いは加えて、斜視画像に基づいて側面画像における側面位置を特定してもよい。
これにより、検査システムＳｙｓは、例えば、側面画像で位置を特定できない場合、又は特定しにくい場合であっても、上面画像に基づいて側面画像における側面位置を特定できる。また例えば、検査システムＳｙｓは、上面画像の方が側面画像と比較して、側面位置を特定する精度が高い場合や処理負荷が軽い、或いは、処理速度が速い場合に、側面画像における側面位置を特定するができる。
なお、検査システムＳｙｓは、上面画像と側面画像の両方を用いて、側面位置を特定してもよいし、これらに代えて或いは加えて、斜視画像に基づいて側面画像における側面位置を特定してもよい。
【0041】
また、本実施形態では、検査部１３３は、上面画像において飲み口の方向を示す形状に基づいて、側面画像における側面位置を特定し、側面位置に応じて異なる検査基準で側面画像を解析することで、側面の検査を行う。飲料用容器の蓋においては、通常、飲み口は、蓋の上面の淵部分に１箇所設けられるので、飲み口を検出することで、検査システムＳｙｓは、側面位置を特定できる。また、飲み口部分は、口当たりをよくするため、他の部分とは形状が異なる場合があるので、飲み口を検出することで、検査システムＳｙｓは、側面位置を特定できる。
なお、被検査体の上面に模様がある場合には、検査部１３３は、上面画像において模様に基づいて、側面画像における側面位置を特定してもよい。
なお、被検査体の上面に模様がある場合には、検査部１３３は、上面画像において模様に基づいて、側面画像における側面位置を特定してもよい。
【0042】
また、本実施形態では、検査部１３３は、上面画像を解析することで、上面の検査を行う。つまり、検査部１３３は、上面画像を用いて、上面の検査を行うとともに側面位置の特定も行う。これにより、検査システムＳｙｓは、上面画像を用いて、上面画像と側面位置の特定の両方を行うことができる。
【0043】
また、本実施形態では、検査システムＳｙｓは、被検査体の上面を、カメラＣ１とは異なる方向から撮像するカメラＣ２を備える。検査部１３３は、カメラＣ１が撮像した上面画像（第１上面画像の一例）に基づいて、カメラＣ２が撮像した斜視画像（第２上面画像の一例）における上面の位置を特定し、斜視画像を解析することで、上面の検査を行う。
これにより、検査システムＳｙｓは、カメラＣ１とは異なる角度から、上面の検査を行うことができる。例えば、検査システムＳｙｓは、被検査体において、カメラＣ１では死角となる箇所も、カメラＣ２では撮像することができるので、斜視画像を解析することで、上面画像では判定できない箇所についても適合判定を行うことができる。
これにより、検査システムＳｙｓは、カメラＣ１とは異なる角度から、上面の検査を行うことができる。例えば、検査システムＳｙｓは、被検査体において、カメラＣ１では死角となる箇所も、カメラＣ２では撮像することができるので、斜視画像を解析することで、上面画像では判定できない箇所についても適合判定を行うことができる。
【0044】
図１０は、本実施形態に係る被検査体の斜視画像を表す図である。
斜視画像Ｇ２１は、蓋Ａの回転角が９０度のとき、カメラＣ２で撮像された斜視画像であり、斜視画像Ｇ２２は、蓋Ａの回転角が０度のとき、カメラＣ２で撮像された斜視画像である。斜視画像Ｇ２１では、位置Ｐ２１及びＰ２２に、欠陥（異物）が検出される。これらの欠陥は、上面の凹凸部の側壁に存在するので、上面画像や側面画像でも死角となり、写らない。検査システムＳｙｓは、カメラＣ１とは異なる角度からカメラＣ２で撮像を行うので、これらの欠陥も検出でき、例えば斜視画像Ｇ２１の場合には不適合と判定できる。また、斜視画像Ｇ２１は、複数の回転角において、カメラＣ２で撮像を行うので、斜視画像Ｇ２２でも死角となる箇所の異物、欠損、変形、汚れ等の欠陥を、斜視画像Ｇ２１において検出できる。
斜視画像Ｇ２１は、蓋Ａの回転角が９０度のとき、カメラＣ２で撮像された斜視画像であり、斜視画像Ｇ２２は、蓋Ａの回転角が０度のとき、カメラＣ２で撮像された斜視画像である。斜視画像Ｇ２１では、位置Ｐ２１及びＰ２２に、欠陥（異物）が検出される。これらの欠陥は、上面の凹凸部の側壁に存在するので、上面画像や側面画像でも死角となり、写らない。検査システムＳｙｓは、カメラＣ１とは異なる角度からカメラＣ２で撮像を行うので、これらの欠陥も検出でき、例えば斜視画像Ｇ２１の場合には不適合と判定できる。また、斜視画像Ｇ２１は、複数の回転角において、カメラＣ２で撮像を行うので、斜視画像Ｇ２２でも死角となる箇所の異物、欠損、変形、汚れ等の欠陥を、斜視画像Ｇ２１において検出できる。
【0045】
（変形例）
なお、上記実施形態において、検査部１３３は、例えば、側面位置の範囲ごとに、側面の検査基準を変更してもよい。また例えば、検査部１３３は、側面の高さ方向の領域又は位置ごとに、側面の検査基準を変更してもよい。また例えば、検査基準は、３個以上の基準が設定されてもよい。
なお、上記実施形態において、検査部１３３は、例えば、側面位置の範囲ごとに、側面の検査基準を変更してもよい。また例えば、検査部１３３は、側面の高さ方向の領域又は位置ごとに、側面の検査基準を変更してもよい。また例えば、検査基準は、３個以上の基準が設定されてもよい。
【0046】
図１１は、本実施形態の変形例に係る検査基準情報の一例を示す概略図である。
検査基準情報には、被検査体、側面位置情報、高さ及び検査基準の各項目が含まれる。側面位置情報には、被検査体の回転角の範囲が設定されている。また、高さとして、側面の高さの範囲が設定されている。この検査基準情報では、例えば、蓋Ａ１の側面の検査において、側面画像について、蓋Ａ１の回転角が「－３０度」から「３０度」の範囲においては、高さＡピクセル以上の範囲では「第１検査基準」が適用され、高さＡピクセルより低い範囲では「第２検査基準」が適用される。
なお、検査基準情報には、複数の被検査体が設定されてもよく、検査部１３３は、被検査体及び側面位置ごとに、異なる検査基準を適用してもよい。
検査基準情報には、被検査体、側面位置情報、高さ及び検査基準の各項目が含まれる。側面位置情報には、被検査体の回転角の範囲が設定されている。また、高さとして、側面の高さの範囲が設定されている。この検査基準情報では、例えば、蓋Ａ１の側面の検査において、側面画像について、蓋Ａ１の回転角が「－３０度」から「３０度」の範囲においては、高さＡピクセル以上の範囲では「第１検査基準」が適用され、高さＡピクセルより低い範囲では「第２検査基準」が適用される。
なお、検査基準情報には、複数の被検査体が設定されてもよく、検査部１３３は、被検査体及び側面位置ごとに、異なる検査基準を適用してもよい。
【0047】
上記実施形態において、被検査体は、紙やガラス等、側面が光を透過又は反射するものであってもよい。また、被検査体は、蓋以外であってもよく、例えば、側壁の厚さや内部構造（光の反射）が側面位置によって変わるものであってもよい。また、蓋は、ストローの挿入口が設けられた蓋でもよい。
【0048】
また蓋に限らず、上面に凹凸がある被検査体に対して、検査システムＳｙｓは、カメラＣ１とカメラＣ２を併用し、検査部１３３は、上面画像と斜視画像を用いて検査を行ってもよい。その際、側面画像を用いた検査を行ってもよいし、行わなくてもよい。これにより、検査システムＳｙｓは、上面画像では死角となる箇所についても、斜視画像により欠陥を検出できる場合がある。またその際、検査部１３３は、上面画像を用いて、上面の検査を行うとともに斜視位置の特定も行ってもよい。これにより、検査システムＳｙｓは、上面画像を用いて、上面画像と斜視画像での被検査体の向きの特定の両方を行うことができる。
【0049】
また、上記実施形態において、回転制御部１３２は、上面画像を用いて、回転ステージＳｔ１の回転角と蓋Ａの回転角が同じ角度になるように、回転ステージＳｔ１を回転させてもよい。例えば、回転制御部１３２は、カメラＣ３が各蓋Ａ１の撮像を開始する前に、上面画像を用いて、カメラＣ３と対向する位置が、蓋Ａの回転角が０度の位置になるように回転ステージＳｔ１を回転させてもよい。
【0050】
また、上記実施形態において、検査システムＳｙｓは、回転ステージＳｔ１は回転せずに、回転ステージＳｔ１の中心を向いたまま、カメラＣ３が回転ステージＳｔ１の周囲を回転してもよい。
複数のカメラＣ３が、回転ステージＳｔ１の中心を向いて回転ステージＳｔ１の周囲に設置されてもよい。この場合、各カメラＣ３が撮像した側面画像は、それぞれ側面位置が異なるため、検査部１３３は、各カメラＣ３が撮像した側面画像に対して、異なる検査基準を適用して、適合判定を行ってもよい。この場合に、回転ステージＳｔ１が回転してもよい。例えば回転制御部１３２は、上面画像を用いて、カメラＣ３の１台が、蓋Ａの回転角が０度の位置になるように回転ステージＳｔ１を回転させてもよい。
複数のカメラＣ３が、回転ステージＳｔ１の中心を向いて回転ステージＳｔ１の周囲に設置されてもよい。この場合、各カメラＣ３が撮像した側面画像は、それぞれ側面位置が異なるため、検査部１３３は、各カメラＣ３が撮像した側面画像に対して、異なる検査基準を適用して、適合判定を行ってもよい。この場合に、回転ステージＳｔ１が回転してもよい。例えば回転制御部１３２は、上面画像を用いて、カメラＣ３の１台が、蓋Ａの回転角が０度の位置になるように回転ステージＳｔ１を回転させてもよい。
【0051】
上面とは、検査時の被検査体を回転させるときに、回転軸方向において被検査体に向かって見た面であってもよい。側面とは、検査時の被検査体を回転させるときに、半径方向において回転軸（被検査体）に向かってみた面であってもよい。
【0052】
また、検査装置１の設定部１３１は、検査アルゴリズムを機械学習によって生成してもよい。例えば、教師データは、検査履歴情報に対して、人等による追加検査結果が付与されて生成される。設定部１３１は、上面画像、斜視画像、側面画像、及び、適合判定を行った位置を説明変数とし、付与された追加検査結果を目的変数として、機械学習を行う。検査部１３３は、この機械学習で生成された学習済みモデルを用いて、検査で入力された説明変数の入力に対して適合判定結果を出力することで、適合判定を行う。
この場合、設定部１３１は、被検査体の形状や種類或いは識別情報と、照明の光量や向き等の照明情報も、説明変数としてもよい。
この場合、設定部１３１は、被検査体の形状や種類或いは識別情報と、照明の光量や向き等の照明情報も、説明変数としてもよい。
【0053】
記憶部Ｍ１は、１又は複数のコンピュータ読み取り可能な記録媒体で実現される。処理部ＰＲ１は、１又は複数のプロセッサ及びメモリで実現される。検査装置１は、複数の装置から構成されてもよい。
【0054】
なお、上述した実施形態における検査装置１の一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この制御機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、検査装置１に内蔵されたコンピュータシステムであって、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
また、上述した実施形態における検査装置１の一部、または全部を、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の集積回路として実現してもよい。検査装置１の各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部、または全部を集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。
また、上述した実施形態における検査装置１の一部、または全部を、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の集積回路として実現してもよい。検査装置１の各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部、または全部を集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。
【0055】
以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
【符号の説明】
【0056】
Ｓｙｓ 検査システム
１ 検査装置
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３ カメラ
Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２、Ｌ３ 照明
Ｓｔ１、Ｓｔ１１、Ｓｔ１２ 回転ステージ
Ｐ３、Ｐ３１、Ｐ３２ ピッキングロボット
Ｉ１ 入出力部
１１１ 第１画像取得部
１１２ 第２画像取得部
１１３ 第３画像取得部
１１４ 入力部
１１５ 出力部
Ｍ１ 記憶部
１２１ 向き情報記憶部
１２２ 検査基準記憶部
１２３ 検査履歴記憶部
ＰＲ１ 処理部
１３１ 設定部
１３２ 回転制御部
１３３ 検査部
１３４ ロボット制御部
１ 検査装置
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３ カメラ
Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２、Ｌ３ 照明
Ｓｔ１、Ｓｔ１１、Ｓｔ１２ 回転ステージ
Ｐ３、Ｐ３１、Ｐ３２ ピッキングロボット
Ｉ１ 入出力部
１１１ 第１画像取得部
１１２ 第２画像取得部
１１３ 第３画像取得部
１１４ 入力部
１１５ 出力部
Ｍ１ 記憶部
１２１ 向き情報記憶部
１２２ 検査基準記憶部
１２３ 検査履歴記憶部
ＰＲ１ 処理部
１３１ 設定部
１３２ 回転制御部
１３３ 検査部
１３４ ロボット制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】