特開 2023-58923 テンセグリティ構造物、及びテンセグリティ構造物の係止部

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023058923

(43)【公開日】2023-04-26

(54)【発明の名称】テンセグリティ構造物、及びテンセグリティ構造物の係止部

(51)【国際特許分類】

   F16B 5/10 20060101AFI20230419BHJP

   F16B 19/00 20060101ALI20230419BHJP

   A63H 33/08 20060101ALI20230419BHJP

   E04B 1/34 20060101ALI20230419BHJP

【ＦＩ】

F16B5/10 M

F16B19/00 F

A63H33/08 C

E04B1/34 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021168720

(22)【出願日】2021-10-14

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 令和３年６月１日、Ｔｈｅ ４ｔｈ ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ ｏｎ Ｓｗａｒｍ Ｂｅｈａｖｉｏｒ ａｎｄ Ｂｉｏ－ｉｎｓｐｉｒｅｄ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ２０２１の予稿集に要約として、テンセグリティ構造物、及びテンセグリティ構造物の係止部に関する研究について公開した。 令和３年６月１日、Ｔｈｅ ４ｔｈ ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ ｏｎ Ｓｗａｒｍ Ｂｅｈａｖｉｏｒ ａｎｄ Ｂｉｏ－ｉｎｓｐｉｒｅｄ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ２０２１にて、テンセグリティ構造物、及びテンセグリティ構造物の係止部に関する研究について公開した。 令和３年６月６日、ロボティクス・メカトロニクス講演会２０２１ ｉｎ Ｏｓａｋａの予稿集に要約として、テンセグリティ構造物、及びテンセグリティ構造物の係止部に関する研究について公開した。 令和３年６月６日、ロボティクス・メカトロニクス講演会２０２１ ｉｎ Ｏｓａｋａの説明動画にて、テンセグリティ構造物、及びテンセグリティ構造物の係止部に関する研究について公開した。 令和３年６月７日、ロボティクス・メカトロニクス講演会２０２１ ｉｎ Ｏｓａｋａの質疑応答にて、テンセグリティ構造物、及びテンセグリティ構造物の係止部に関する研究について公開した。

(71)【出願人】

【識別番号】599002043

【氏名又は名称】学校法人 名城大学

(71)【出願人】

【識別番号】504133110

【氏名又は名称】国立大学法人電気通信大学

(74)【代理人】

【識別番号】110000497

【氏名又は名称】弁理士法人グランダム特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】原田 将成

(72)【発明者】

【氏名】池本 有助

(72)【発明者】

【氏名】新竹 純

【テーマコード（参考）】

2C150

3J001

3J036

【Ｆターム（参考）】

2C150BC01

2C150CA06

2C150EH06

2C150EH16

2C150EH25

2C150FB14

2C150FB43

2C150FD08

3J001FA09

3J001GA06

3J001GB01

3J001KA19

3J036AA01

3J036BA01

(57)【要約】

【課題】複雑な構造を有したテンセグリティ構造を容易に構築することができるテンセグリティ構造物、及びテンセグリティ構造物の係止部を提供する。
【解決手段】テンセグリティ構造物Ｓ１は板材１０を複数組み合わせた立体的な剛体１０Ｃと、複数の剛体１０Ｃ同士を、張力を作用させつつ連結する連結部材１１と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

板材を複数組み合わせた立体的な剛体と、
複数の前記剛体同士を、張力を作用させつつ連結する連結部材と、
を備えるテンセグリティ構造物。

【請求項2】

前記連結部材は、弾性体である請求項１に記載のテンセグリティ構造物。

【請求項3】

各前記板材には、スリットが形成されており、
前記剛体は、各前記板材の前記スリットを嵌め合わせて形成されている請求項１又は請求項２に記載のテンセグリティ構造物。

【請求項4】

各前記板材は、同じ形状である請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のテンセグリティ構造物。

【請求項5】

張力を作用させつつ複数の板材同士を連結する連結部材を係止するテンセグリティ構造物の係止部であって、
前記連結部材を挿通する隙間を形成する一対の腕部を備え、
少なくとも一方の前記腕部に環状をなしたチューブが挿通され、
前記隙間に挿通された前記連結部材には、少なくとも一方の前記腕部を挿通した前記チューブが接触するテンセグリティ構造物の係止部。

【請求項6】

前記隙間に近づく向きに凹んでおり、前記チューブが嵌る凹部が形成されている請求項５に記載のテンセグリティ構造物の係止部。

【請求項7】

前記凹部の先端面は、前記凹部の底面に向けて先端方向に傾斜している請求項６に記載のテンセグリティ構造物の係止部。

【請求項8】

前記凹部よりも先端側が先細り形状である請求項６又は請求項７に記載のテンセグリティ構造物の係止部。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はテンセグリティ構造物、及びテンセグリティ構造物の係止部に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、棒状部材の両端部を繋ぐように、２本の紐状部の両端部を保持した棒状部材が開示されている。この棒状部材の両端部には、他の棒状部材の紐状部を係止することができ、これによって複数の棒状部材同士を、紐状部を介して連結したテンセグリティ構造を構築することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１－３２５３９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１の棒状部材は、一方向（すなわち、一次元）に延びる構造であり、三次元的に拡がるテンセグリティ構造を構築することには限界がある。また、特許文献１の棒状部材は、他の棒状部材の紐状部を係止しても、外れ易いと考えられ、テンセグリティ構造の構築を困難にする要因になると考えられる。

【0005】

本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、複雑な構造を有したテンセグリティ構造の構築が容易なテンセグリティ構造物、及びテンセグリティ構造物の係止部を提供することを解決すべき課題としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１発明のテンセグリティ構造物は、
板材を複数組み合わせた立体的な剛体と、
複数の前記剛体同士を、張力を作用させつつ連結する連結部材と、
を備える。

【0007】

このテンセグリティ構造物は、板材を複数組み合わせた立体的な剛体を用いて複雑な構造を有したテンセグリティ構造を容易に構築することができる。

【0008】

第２発明のテンセグリティ構造物の係止部は、
張力を作用させつつ複数の板材同士を連結する連結部材を係止するテンセグリティ構造物の係止部であって、
前記連結部材を挿通する隙間を形成する一対の腕部を備え、
少なくとも一方の前記腕部に環状をなしたチューブが挿通され、
前記隙間に挿通された前記連結部材には、少なくとも一方の前記腕部を挿通した前記チューブが接触する。

【0009】

このテンセグリティ構造物の係止部は、接触するチューブと連結部材との間に摩擦力が生じるので、連結部材が隙間から脱落したり、隙間内においてずれたりすることを防止できる。このため、複雑な構造を有したテンセグリティ構造を容易に構築することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施例１のテンセグリティ構造物を用いたテンセグリティ構造を示す斜視図である。

【図2】２つの板材を示す斜視図である。

【図3】アームに対して、複数の連結部材、鍔部、及びチューブを取り付ける順番の一例を示す斜視図である。

【図4】実施例２のテンセグリティ構造物の係止部を用いたテンセグリティ構造を示す斜視図である。

【図5】板材に連結部材を取り付けた平面図、及び係止部を拡大して示す部分拡大図を示す。

【図6】板材の係止部に他の連結部材を挿通した状態を示す部分拡大斜視図である。

【図7】板材の係止部に他の連結部材を挿通した後、チューブを取り付けた状態を示す部分拡大斜視図である。

【図8】他の実施例の板材を示す平面図である。

【図9】他の実施例の係止部を示す部分拡大平面図である。

【図10】他の実施例の剛体を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明における好ましい実施の形態を説明する。

【0012】

第１発明のテンセグリティ構造物の連結部材は、弾性体であり得る。この構成によれば、連結部材を伸張させることによって、連結部材に弾性エネルギーを蓄えることができ、剛体同士を相対的に変位させることができるようになり、より様々な形態のテンセグリティ構造を構築することができる。

【0013】

第１発明のテンセグリティ構造物の各板材には、スリットが形成されており、
剛体は、各板材のスリットを嵌め合わせて形成され得る。この構成によれば、スリット同士を嵌め合わせるという簡単な構造で立体的な剛体を容易に形成できる。

【0014】

第１発明のテンセグリティ構造物の各板材は、同じ形状であり得る。この構成によれば、部品の種類を減らすことができ、部品を作製する段取りを少なく抑えることができる。

【0015】

第２発明のテンセグリティ構造物の係止部は、隙間に近づく向きに凹んでおり、チューブが嵌る凹部が形成され得る。この構成によれば、凹部にチューブが嵌ることによって、係止部からチューブが脱落することを防止することができる。

【0016】

第２発明のテンセグリティ構造物の係止部の凹部の先端面は、凹部の底面に向けて先端方向に傾斜し得る。この構成によれば、凹部の先端面にチューブが引っかかり易くなり、チューブが凹部から離脱し難くすることができる。

【0017】

第２発明のテンセグリティ構造物の係止部は、凹部よりも先端側が先細り形状であり得る。この構成によれば、凹部にチューブを嵌め込み易くすることができる。

【0018】

次に、第１発明のテンセグリティ構造物を具体化した実施例１、及び第２発明のテンセグリティ構造物の係止部を具体化した実施例２ついて、図面を参照しつつ説明する。

【0019】

＜実施例１＞
実施例１のテンセグリティ構造１は、図１に示すように、複数の板材１０を組み合わせた立体的な剛体１０Ｃ、及び連結部材１１を備えたテンセグリティ構造物Ｓ１によって構築されている。

【0020】

［板材について］
複数の板材１０は、例えば、平板状のアクリル樹脂から切り出して作製される。各板材１０は、同じ外形形状である。板材１０は、図２に示すように、一対のアーム１０ＡがＶ字状に延びた形態をなしている。一対のアーム１０Ａがなす角度θは、１０９．５°である。各アーム１０Ａの先端部は、基部に比べて幅寸法（アーム１０Ａの長手方向に直交する方向の寸法）が細く形成されている。一対のアーム１０Ａが連結する板材１０の中央部１０Ｅには、スリット１０Ｂが形成されている。スリット１０Ｂは、一対のアーム１０Ａから離れる向きに延びている。スリット１０Ｂの幅寸法は、先端から奥部にかけて概ね同じ寸法である。スリット１０Ｂの幅寸法は、板材１０の厚み寸法（切り出す前の平板状のアクリル樹脂の板厚）よりも僅かに小さく形成されている。

【0021】

［剛体について］
剛体１０Ｃは、２つの板材１０のスリット１０Ｂ同士を嵌め合わせることによって形成される（図１参照）。板材１０は、アクリル製である。このため、スリット１０Ｂは、スリット１０Ｂ同士を嵌め合わせる際に相手の板材によって幅が広がる方向に押し広げられ、相手の板材１０を挟み込むように相手の板材１０のスリット１０Ｂに嵌合する。これによって、スリット１０Ｂ同士が嵌め合わされた板材１０同士は、容易に外れない。図１に示すように、１つの剛体１０Ｃにおいて４つのアーム１０Ａは、スリット１０Ｂが嵌め合わされた部分（すなわち、中央部１０Ｅ）から放射状に延びた形態になる。剛体１０Ｃの各アーム１０Ａの先端は、正四面体の各頂点に対応する位置に配置される。ここでいう剛体とは、厳密な剛体を意味するものではなく、押圧された場合に大きく変形しない（実質的に変形しない）ことを意味する。

【0022】

［連結部材について］
連結部材１１は、一方向に延びた形態をなしている。連結部材１１は、可撓性を有している。連結部材１１には、例えば、ゴムや、シリコーン樹脂等の弾性を有する弾性体が用いられる。連結部材１１の両端部の各々には、係止孔１１Ａが貫通して形成されている（図３参照）。

【0023】

［テンセグリティ構造の一例］
テンセグリティ構造物Ｓ１（剛体１０Ｃ、及び連結部材１１）を用いたテンセグリティ構造の一例について説明する。図１に示すテンセグリティ構造１は、複数の剛体１０Ｃ及び複数の連結部材１１によって構成されている。

【0024】

先ず、剛体１０Ｃの各アーム１０Ａの先端部に、環状をなした鍔部１０Ｄを挿通する（図３参照）。鍔部１０Ｄは、例えば、板材１０に用いるものと同じ平板状のアクリル樹脂から切り出して作製される。アーム１０Ａの先端部に挿通した鍔部１０Ｄは、アーム１０Ａの先端部から鍔状に張り出す（図１参照）。

【0025】

複数の剛体１０Ｃは、図１に示すように、同じ姿勢で一方向に並べられる。具体的には、複数の剛体１０Ｃは、同じ姿勢にされて、各々のスリット１０Ｂが一直線状になるように一列に並べられる。

【0026】

隣合う剛体１０Ｃの各々において、同じ姿勢のアーム１０Ａの先端部同士が１つの連結部材１１で連結される。具体的には、１つの連結部材１１の両端の各々の係止孔１１Ａに、同じ姿勢であって、スリット１０Ｂに平行に位置するアーム１０Ａの先端部が１つずつ挿通される。そして、隣合う剛体１０Ｃにおいて対向する板材１０のアーム１０Ａの先端部同士を連結部材１１で連結する。隣合う剛体１０Ｃにおいて対向する板材１０のアーム１０Ａの先端部は、四角形状の各角に位置するように配置されている。四角形状の各角に位置するように配置されたアーム１０Ａの内、隣合うアーム１０Ａの先端部同士は、１つの連結部材１１で連結される。

【0027】

連結部材１１を係止したアーム１０Ａの先端部には、鍔部１０Ｄが挿通される（図３参照）。鍔部１０Ｄを挿通したアーム１０Ａの先端部には、ゴム、又はシリコーン樹脂によって形成されたチューブ１２が挿通される（図３参照）。チューブ１２は、アーム１０Ａの先端部に挿通されると僅かに拡径する。チューブ１２にアーム１０Ａの先端部から抜ける方向に力が付与されると、アーム１０Ａの先端部とチューブ１２との間に摩擦力が生じ、これによって、チューブ１２がアーム１０Ａの先端部から脱落し難くなる。こうして、テンセグリティ構造１が構築される。

【0028】

テンセグリティ構造１において、連結部材１１は、僅かに伸張した状態（すなわち、張力を作用させた状態）で剛体１０Ｃ同士を連結している。連結部材１１は、弾性体なので一つの剛体１０Ｃの姿勢を保持しつつ他の剛体１０Ｃに力を付与すると、剛体１０Ｃの相対位置を変化させることができる。そして、他の剛体１０Ｃへの力の付与を止めると、剛体１０Ｃ同士の相対位置は、元の位置に復元する。

【0029】

次に、実施例１の作用効果を説明する。

【0030】

テンセグリティ構造物Ｓ１は、板材１０を複数組み合わせた立体的な剛体１０Ｃと、複数の剛体１０Ｃ同士を、張力を作用させつつ連結する連結部材１１と、を備える。この構成によれば、板材１０を複数組み合わせた立体的な剛体１０Ｃを用いて複雑な構造を有したテンセグリティ構造１を容易に構築することができる。

【0031】

テンセグリティ構造物Ｓ１の連結部材１１は、弾性体である。この構成によれば、連結部材１１を伸張させることによって、連結部材１１に弾性エネルギーを蓄えることができ、剛体１０Ｃ同士を相対的に変位させることができるようになり、より様々な形態のテンセグリティ構造１を構築することができる。

【0032】

テンセグリティ構造物Ｓ１の各板材１０には、スリット１０Ｂが形成されており、剛体１０Ｃは、各板材１０のスリット１０Ｂを嵌め合わせて形成されている。この構成によれば、スリット１０Ｂ同士を嵌め合わせるという簡単な構造で立体的な剛体１０Ｃを容易に形成できる。

【0033】

テンセグリティ構造物Ｓ１の各板材１０は、同じ形状である。この構成によれば、部品の種類を減らすことができ、部品を作製する段取りを少なく抑えることができる。

【0034】

＜実施例２＞
実施例２のテンセグリティ構造物Ｓ２は、図４に示すように、板材２０の外形形状、連結部材２１の外形形状等が実施例１と相違する。実施例１と同一の構成は同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0035】

［板材について］
複数の板材２０は、例えば、平板状のアクリル樹脂から切り出して作製される。各板材２０は、同じ外形形状である。板材２０は、一方向に延びた形態をなしている。板材２０の両端部の各々には、係止部２２が設けられている。

【0036】

［係止部について］
係止部２２は、図５に示すように、一対の腕部２２Ａを備えている。一対の腕部２２Ａは、互いに平行をなして、板材２０の長手方向に沿って延びている。一対の腕部２２Ａは、切り出す前の平板状のアクリル樹脂が拡がる向きに並んでいる。一対の腕部２２Ａの間には、隙間２２Ｂが形成されている。隙間２２Ｂの幅方向は、切り出す前の平板状のアクリル樹脂が拡がる向きに平行である。隙間２２Ｂの幅寸法は、先端から奥部にかけて概ね同じ寸法である。

【0037】

係止部２２には、一対の凹部２２Ｄが形成されている。凹部２２Ｄは、先端面２２Ｅ、底面２２Ｆ、及び基端面２２Ｇによって形成されている。先端面２２Ｅは、凹部２２Ｄにおいて係止部２２の先端側に位置している。底面２２Ｆは、先端面２２Ｅの隙間２２Ｂに近い端に連結し、隙間２２Ｂが延びる方向に沿って係止部２２の基端側に延びている。基端面２２Ｇは、底面２２Ｆの基端側に連結し、隙間２２Ｂが延びる方向に直交し、且つ隙間２２Ｂから離れる向きに延びている。

【0038】

凹部２２Ｄの先端面２２Ｅは、凹部２２Ｄの底面２２Ｆから離れるにつれて、凹部２２Ｄの基端面２２Ｇに近づく向きに傾斜している。換言すると、凹部２２Ｄの先端面２２Ｅは、凹部２２Ｄの底面２２Ｆに向け、係止部２２の先端に向けて（すなわち、先端方向）に傾斜している。凹部２２Ｄが凹む向きは、隙間２２Ｂの対向する各面の法線方向に沿った方向である。

【0039】

係止部２２において、凹部２２Ｄよりも先端側は、隙間２２Ｂに近づく向きに傾斜した傾斜面２２Ｈが形成されている。係止部２２において、凹部２２Ｄよりも先端側は、先細り形状とされている。

【0040】

［連結部材について］
連結部材２１は、円環状をなしている。連結部材２１は、可撓性を有している。連結部材２１には、例えば、ゴムや、シリコーン樹脂等が用いられる。連結部材２１は、１つの板材２０の２つの係止部２２の各々の隙間２２Ｂに挿通され、２つの係止部２２に掛け渡されている。つまり、一対の腕部２２Ａによって形成された隙間２２Ｂに連結部材２１が挿通される。連結部材２１は、僅かに伸張した状態で２つの係止部２２に掛け渡されている。こうして、テンセグリティ構造物Ｓ２が構成されている。

【0041】

２つのテンセグリティ構造物Ｓ２を連結する手順の一例について説明する。先ず、図６に示すように、一つの板材２０の一方の係止部２２の隙間２２Ｂに、他のテンセグリティ構造物Ｓ２の連結部材２１Ａ（以下、単に、他の連結部材２１Ａともいう）を係止する。そして、図７に示すように、他の連結部材２１Ａを係止した係止部２２にチューブ１２を取り付ける。具体的には、チューブ１２は、一対の腕部２２Ａに挿通され、凹部２２Ｄに嵌め込まれる。このとき、チューブ１２は、２つの傾斜面２２Ｈによって押し広げられて一対の腕部２２Ａに挿通され、凹部２２Ｄに到達すると、縮径する。こうして、凹部２２Ｄにチューブ１２が嵌る。

【0042】

板材２０の長手方向において、隙間２２Ｂと、凹部２２Ｄとが重なる寸法Ｌ１は、チューブ１２の軸方向の寸法Ｌ２よりも短い。このため、他の連結部材２１Ａを挿通した係止部２２にチューブ１２を取り付けると、チューブ１２に他の連結部材２１Ａが押し付けられた状態になる。つまり、隙間２２Ｂに挿通された他の連結部材２１Ａには、腕部２２Ａを挿通したチューブ１２が接触する。このため、他の連結部材２１Ａに隙間２２Ｂに対して移動するように力が付与された場合、チューブ１２と他の連結部材２１Ａとの間に摩擦力が生じる。これによって、隙間２２Ｂに対する他の連結部材２１Ａのずれが防止される。

【0043】

凹部２２Ｄの先端面２２Ｅが延びる向きは、隙間２２Ｂから他の連結部材２１Ａが引き出される向きと交差している。このため、他の連結部材２１Ａを隙間２２Ｂから取り外す向きに（すなわち、腕部２２Ａの先端に向けて）引っ張っても、凹部２２Ｄに取り付けられたチューブ１２は、凹部２２Ｄの先端面２２Ｅに係止した状態が維持されるので、凹部２２Ｄから外れることが防止される。これによって、他の連結部材２１Ａが係止部２２から外れることが防止される。

【0044】

［テンセグリティ構造の一例］
このように複数のテンセグリティ構造物Ｓ２を連結することによって、例えば、図４に示すようなテンセグリティ構造２を構成することができる。このテンセグリティ構造２は、概ね平行に配置した一対のテンセグリティ構造物Ｓ２を三対用いている。各対のテンセグリティ構造物Ｓ２は、他の対のテンセグリティ構造物Ｓ２に概ね直交するように配置されている。テンセグリティ構造２において、係止部２２には、僅かに伸張した状態（すなわち、張力を作用させた状態）で複数の板材２０同士を連結する連結部材２１を係止している。

【0045】

次に、実施例２の作用効果を説明する。

【0046】

テンセグリティ構造物Ｓ２の係止部２２は、張力を作用させつつ複数の板材２０同士を連結する連結部材２１を係止する。この係止部２２は、連結部材２１を挿通する隙間２２Ｂを形成する一対の腕部２２Ａを備え、一対の腕部２２Ａに環状をなしたチューブ１２が挿通され、隙間２２Ｂに挿通された連結部材２１には、一対の腕部２２Ａを挿通したチューブ１２が接触する。この構成によれば、接触するチューブ１２と連結部材２１との間に摩擦力が生じるので、連結部材２１が隙間２２Ｂから脱落したり、隙間２２Ｂ内においてずれたりすることを防止できる。

【0047】

テンセグリティ構造物Ｓ２の係止部２２は、隙間２２Ｂに近づく向きに凹んでおり、チューブ１２が嵌る凹部２２Ｄが形成されている。この構成によれば、凹部２２Ｄにチューブ１２が嵌ることによって、チューブ１２が係止部２２から脱落することを防止することができる。

【0048】

テンセグリティ構造物Ｓ２の係止部２２の凹部２２Ｄの先端面２２Ｅは、凹部２２Ｄの底面２２Ｆに向けて先端方向に傾斜している。この構成によれば、凹部２２Ｄの先端面２２Ｅにチューブ１２が引っかかり易くなり、チューブ１２が凹部２２Ｄから離脱し難くすることができる。

【0049】

テンセグリティ構造物Ｓ２の係止部２２は、凹部２２Ｄよりも先端側が先細り形状である。この構成によれば、凹部２２Ｄにチューブ１２を嵌め込み易くすることができる。

【0050】

本発明は上記記述及び図面によって説明した実施例１、２に限定されるものではなく、例えば次のような実施例も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）各実施例とは異なり、一部の連結部材を他の連結部材よりも柔らかく伸縮し易い材質に変更してもよい。この場合、柔らかい連結部材が係止したアームの先端部同士は、他の連結部材が係止したアームの先端部同士に比べて、相対距離が変更し易くなる。このため、柔らかい連結部材を用いることによって、所定の方向に選択的に動作するテンセグリティ構造を構築することが可能になる。
（２）一対のアームがなす角度は、実施例１に開示されたものに限らない。
（３）図８に示すように、板材１１０の２つのアーム１１０Ａの先端部の各々に係止部２２を設けてもよい。
（４）実施例２とは異なり、一方の腕部にのみチューブを挿通してもよい。また、凹部や凸部を一つのみ設けてもよい。つまり、チューブを少なくとも一方の腕部に挿通してもよい。そして、少なくとも一方の腕部を挿通したチューブが隙間に挿通された連結部材に接触してもよい。
（５）実施例２とは異なり、係止部３２を図９に示すような形態としてもよい。隙間３２Ｂを形成する一対の腕部３２Ａの各々の先端部には、呼込み面３２Ｃが形成されている。各呼込み面３２Ｃは、腕部３２Ａの先端に向かうにつれて、互いの間の寸法が拡がるように傾斜している。これにより、隙間３２Ｂに他の連結部材や、チューブを挿通し易くすることができる。
（６）実施例１とは異なり、複数の板材を組み合わせて剛体を構成してもよい。例えば、図１０に示すように、２つのスリット３０Ｂが形成された板材３０によって、２つの板材１０を連結して剛体２１０Ｃを構成してもよい。つまり、板材の形状は、同じでなくてもよい。
（７）各実施例とは異なり、連結部材を紐や鎖などで構成してもよい。
（８）板材の材質は、各実施例のものに限らない。

【符号の説明】

【0051】

Ｓ１，Ｓ２…テンセグリティ構造物
１０，２０，３０，１１０…板材
１０Ｂ，３０Ｂ…スリット
１０Ｃ，２１０Ｃ…剛体
１１，２１，２１Ａ…連結部材
１２…チューブ
２２，３２…係止部
２２Ａ，３２Ａ…腕部
２２Ｂ…隙間
２２Ｄ…凹部
２２Ｅ…先端面
２２Ｆ…底面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】