特開 2023-59374 無人搬送車の駆動ユニットおよびこれを備える無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023059374

(43)【公開日】2023-04-27

(54)【発明の名称】無人搬送車の駆動ユニットおよびこれを備える無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   B61B 10/04 20060101AFI20230420BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20230420BHJP

【ＦＩ】

B61B10/04 K

B61B13/00 A

【審査請求】有

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021169340

(22)【出願日】2021-10-15

(71)【出願人】

【識別番号】508079304

【氏名又は名称】愛知機械テクノシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100131406

【弁理士】

【氏名又は名称】福山 正寿

(72)【発明者】

【氏名】益山 信也

(72)【発明者】

【氏名】平林 大志

【テーマコード（参考）】

3D101

【Ｆターム（参考）】

3D101BA01

3D101BB16

3D101BB36

3D101BB43

(57)【要約】

【課題】無人搬送車の走行制御の簡易性と無人搬送車のコンパクト化との両立を図ること。
【解決手段】駆動ユニット４は、差動歯車装置３０と、ユニットケース３２と、ラジアルベアリングＲＢと、スラストベアリングＳＢと、駆動輪２２Ｒ，２２Ｌと、モータ２４と、ブレーキ５０，５０と、を備える。駆動輪２２Ｒ，２２Ｌは、差動歯車装置３０を介してモータ２４に接続される。これにより、モータ２４が１つで良いため、省スペース化を図ることができ、無人搬送車１のコンパクト化を図ることができる。また、モータ２４およびブレーキ５０，５０を駆動制御することによって、無人搬送車１を曲線走行させたり、スピーンターンさせたりすることができる。もとより、モータ２４のみを駆動制御することによって、無人搬送車１を直進走行させることができる
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

台車を牽引可能な無人搬送車の車体に配置される無人搬送車の駆動ユニットであって、
デフケースと、第１軸線を有すると共に前記デフケースに一体にされたリングギヤと、前記第１軸線に直交する第２軸線を有すると共に該第２軸線を回転中心として回転可能なよう前記デフケースに支持された少なくとも１つのデフピニオンギヤと、前記第１軸線を回転中心として回転可能かつ前記デフピニオンギヤに噛合うよう前記デフケースに支持された一対のサイドギヤと、を有する差動歯車装置と、
前記第１軸線を回転中心として前記デフケースが回転可能なよう前記差動歯車装置を支持する第１支持部材と、
前記一対のサイドギヤの夫々に接続された一対の駆動輪と、
ドライブピニオンギヤが一体にされた出力軸を有し、該ドライブピニオンギヤが前記リングギヤに噛合うよう前記第１支持部材に支持されたモータと、
前記一対の駆動輪夫々の回転を独立して規制可能なよう前記第１支持部材および前記一対の駆動輪間に配置された一対のブレーキと、
前記一対の駆動輪間の中央を通ると共に鉛直方向に延在する第３軸線と同軸上に配置されると共に該第３軸線を回転中心として前記第１支持部材が前記車体に対して相対回転可能なよう該第１支持部材と前記車体とを連結する第２支持部材と、
を備える
無人搬送車の駆動ユニット。

【請求項2】

前記第１支持部材は、前記第３軸線と同軸上に配置された軸部を有しており、
前記第２支持部材は、ラジアルベアリングと、スラストベアリングと、を有しており、
前記ラジアルベアリングは、前記車体に固定される外輪と、前記軸部に嵌合される内輪と、前記外輪および前記内輪間に配置される第１転動体と、を有しており、
前記スラストベアリングは、前記外輪を載置可能な第１軌道盤と、前記第１支持部材に固定される第２軌道盤と、前記第１および第２軌道盤間に配置される第２転動体と、を有している
請求項１に記載の無人搬送車の駆動ユニット。

【請求項3】

前記一対のブレーキは、前記一対の駆動輪と一体回転する可動部と、該可動部へ摩擦接触する第１状態と前記可動部への摩擦接触が解除される第２状態との間で状態変更可能に前記第１支持部材に固定された固定部と、を有している
請求項１または２に記載の無人搬送車の駆動ユニット。

【請求項4】

前記ブレーキは、ドラムブレーキまたは電磁ブレーキである
請求項３に記載の無人搬送車の駆動ユニット。

【請求項5】

台車を牽引可能な無人搬送車であって、
車体と、
該車体に支持された請求項１ないし４のいずれか１項に記載の無人搬送車の駆動ユニットと、
前記モータおよび前記一対のブレーキを制御することによって前記無人搬送車の走行を制御する制御装置と、
を備える無人搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、台車を牽引可能な無人搬送車の車体に配置される無人搬送車の駆動ユニットおよびこれを備える無人搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

特開２０１５－１１１３４８号公報（特許文献１）には、フレームと、一対の駆動輪と、当該一対の駆動輪の夫々に接続された出力軸を有する一対のモータと、当該一対のモータを支持するモータ支持部材と、当該モータ支持部材を介して一対のモータをフレームに対して揺動自在かつ回転自在に支持するセンタシャフトと、を備える無人搬送車の駆動ユニットが記載されている。

【0003】

当該無人搬送車の駆動ユニットは、各出力軸の回転方向や回転数を制御することによって、無人搬送車の走行制御、即ち、無人搬送車を直進走行させたり、曲線走行させたり、スピーンターンさせたりすることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１５－１１１３４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、近年、工場や倉庫などスペースに制約がある場所においては、無人搬送車のコンパクト化に対する要望が高まっている。特に、台車の下側に入り込み、当該台車のフレームにフックを係合させることで、当該台車を牽引する無人搬送車では、台車の下側の限られたスペースに当該無人搬送車を配置可能なように、高さ方向のみならず車幅方向のサイズのコンパクト化が要求される。ここで、上述した公報に記載の無人搬送車の駆動ユニットは、モータを制御するのみであるため、無人搬送車の走行制御を簡易に実現できる一方で、各駆動輪夫々にモータが必要であるため、コンパクト化いう点において、なお改良の余地がある。

【0006】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、無人搬送車の走行制御の簡易性と無人搬送車のコンパクト化との両立に資する技術を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の無人搬送車の駆動ユニットおよびこれを備える無人搬送車は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。

【0008】

本発明に係る無人搬送車の駆動ユニットの好ましい形態によれば、台車を牽引可能な無人搬送車の車体に配置される無人搬送車の駆動ユニットが構成される。当該無人搬送車の駆動ユニットは、差動歯車装置と、第１支持部材と、一対の駆動輪と、モータと、一対のブレーキと、第２支持部材と、を備えている。差動歯車装置は、デフケースと、第１軸線を有すると共にデフケースに一体にされたリングギヤと、第１軸線に直交する第２軸線を有すると共に当該第２軸線を回転中心として回転可能なようにデフケースに支持された少なくとも１つのデフピニオンギヤと、第１軸線を回転中心として回転可能かつデフピニオンギヤに噛合うようにデフケースに支持された一対のサイドギヤと、を有している。第１支持部材は、第１軸線を回転中心としてデフケースが回転可能なように差動歯車装置を支持する。一対の駆動輪は、一対のサイドギヤの夫々に接続される。モータは、ドライブピニオンギヤが一体にされた出力軸を有している。また、モータは、ドライブピニオンギヤがリングギヤに噛合うように第１支持部材に支持される。一対のブレーキは、一対の駆動輪夫々の回転を独立して規制可能なように第１支持部材および一対の駆動輪間に配置される。そして、第２支持部材は、一対の駆動輪間の中央を通ると共に鉛直方向に延在する第３軸線と同軸上に配置されると共に当該第３軸線を回転中心として第１支持部材が車体に対して相対回転可能なように第１支持部材と車体とを連結する。ここで、本発明における「一対のサイドギヤの夫々に接続された」とは、一対の駆動輪が、一対のサイドギヤの夫々に直接的に接続される態様の他、間接的に接続される態様を好適に包含する。一対の駆動輪が、一対のサイドギヤの夫々に間接的に接続される態様としては、例えば、一対の駆動輪が、一対の車軸を介して一対のサイドギヤの夫々に接続される態様が考えられる。また、本発明における「ドライブピニオンギヤが一体にされた」とは、典型的には、ドライブピニオンギヤが出力軸に一体成形される態様や、ドライブピニオンギヤが圧入やボルトなどによって出力軸に一体にされる態様などがこれに該当するが、ドライブピニオンギヤが出力軸に間接的に一体にされる態様を好適に包含する。ドライブピニオンギヤが出力軸に間接的に一体にされる態様としては、例えば、ドライブピニオンギヤが当該ドライブピニオンギヤに一体にされたドライブピニオンギヤシャフトを介して出力軸に一体にされる態様などが考えられる

【0009】

本発明によれば、一対の駆動輪に対してモータが１つで良いため、少なくともモータ１つ分の省スペース化を図ることができる。これにより、無人搬送車のコンパクト化を図ることができる。また、一対のブレーキを制御することによって、一対の駆動輪に回転数差を与えることができるため、無人搬送車を曲線走行させたり、スピーンターンさせたりすることができる。もとより、モータの出力軸の回転方向や回転数を制御することによって、無人搬送車を前後に直進走行させることができると共に速度を変更することができる。このように、本発明によれば、無人搬送車の走行制御の簡易性と無人搬送車のコンパクト化との両立を図ることができる。

【0010】

本発明に係る無人搬送車の駆動ユニットの更なる形態によれば、第１支持部材は、第３軸線と同軸上に配置された軸部を有している。第２支持部材は、ラジアルベアリングと、スラストベアリングと、を有している。ラジアルベアリングは、車体に固定される外輪と、軸部に嵌合される内輪と、外輪および内輪間に配置される第１転動体と、を有している。そして、スラストベアリングは、外輪を載置可能な第１軌道盤と、第１支持部材に固定される第２軌道盤と、第１および第２軌道盤間に配置される第２転動体と、を有している。

【0011】

本形態によれば、第３軸線を回転中心として第１支持部材が車体に対して相対回転可能なように第１支持部材と車体とを連結する構成を簡易に実現することができる。また、無人搬送車が台車を牽引する際に、軸部に作用するラジアル方向の力をラジアルベアリングによって受けることができると共に、駆動輪の接地荷重を確保するために、無人搬送車が台車の重量の一部を負担する際に、駆動ユニットに作用するスラスト方向の力をスラストベアリングで受けることができる。

【0012】

本発明に係る無人搬送車の駆動ユニットの更なる形態によれば、一対のブレーキは、一対の駆動輪と一体回転する可動部と、当該可動部へ摩擦接触する第１状態と可動部への摩擦接触が解除される第２状態との間で状態変更可能に第１支持部材に固定された固定部と、を有している。ここで、ブレーキは、ドラムブレーキまたは電磁ブレーキとすることができる。

【0013】

本形態によれば、一対の駆動輪夫々の回転を独立して規制可能な構成を簡易に確保することができる。

【0014】

本発明に係る無人搬送車の好ましい形態によれば、台車を牽引可能な無人搬送車が構成される。当該無人搬送車は、車体と、当該車体に支持された上述したいずれかの態様の本発明に係る無人搬送車の駆動ユニットと、モータおよび一対のブレーキを制御することによって無人搬送車の走行を制御する制御装置と、を備えている。

【0015】

本発明によれば、本発明の無人搬送車の駆動ユニットが奏する効果と同様の効果、例えば、無人搬送車の走行制御の簡易性と無人搬送車のコンパクト化との両立を図ることができる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、無人搬送車の走行制御の簡易性と無人搬送車のコンパクト化との両立を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の実施の形態に係る駆動ユニット４を搭載した無人搬送車１の構成の概略を示す側面図である。

【図2】駆動ユニット４の外観を示す外観図である。

【図3】図２のＡ－Ａ断面を示す断面図である。

【図4】図３の矢印Ｚ方向から見た矢視図に相当する一部断面図である。

【図5】図３のＥ－Ｅ断面に相当する断面図である。

【図6】差動歯車装置３０の構成の概略を示す説明図である。

【図7】ブレーキ５０の構成の概略を示す説明図である。

【図8】図２の矢印Ｙ方向から見た矢視図である。

【図9】変形例の駆動ユニット１０４を搭載した無人搬送車１００の構成の概略を示す側面図である。

【図10】変形例の駆動ユニット１０４の外観を示す外観図である。

【図11】図１０のＦ－Ｆ断面を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。

【実施例0019】

本実施の形態に係る無人搬送車１は、図１に示すように、車体２と、当該車体２に支持された本実施の形態に係る駆動ユニット４と、車体２に旋回自在に支持された一対のキャスター６，６と、無人搬送車１全体をコントロールする制御装置１０と、を備えている。本実施の形態に係る無人搬送車１は、図１に示すように、台車９０の下方に潜り込んだ状態で当該台車９０を牽引する低床タイプとして構成されている。なお、無人搬送車１は、台車９０に対して相対的な位置が固定された状態で当該台車９０に連結される。説明の便宜上、以下では、図１の左右方向を走行方向と規定する。特に、図１の左側を前進走行方向、図１の右側を後進走行方向とする。

【0020】

駆動ユニット４は、図２ないし図４に示すように、ギヤユニット２０と、当該ギヤユニット２０に接続された一対の駆動輪２２Ｒ，２２Ｌと、当該一対の駆動輪２２Ｒ，２２Ｌの回転を規制可能な一対のブレーキ５０，５０と（図３および図４のみに記載）、ギヤユニット２０に接続されたモータ２４と（図２および図４のみに記載）、ギヤユニット２０を車体２に連結するラジアルベアリングＲＢおよびスラストベアリングＳＢと（図３および図４のみに記載）、を有している。

【0021】

ギヤユニット２０は、図３ないし図５に示すように、主に、差動歯車装置３０と、当該差動歯車装置３０を回転可能に支持するユニットケース３２と、から構成されている。差動歯車装置３０は、図５に示すように、デフケース４０と、当該デフケース４０に一体にされたリングギヤ４２と、当該デフケース４０に回転可能に支持された４つのピニオンギヤ４４（図では２つのピニオンギヤ４４のみが記載されている）と、当該ピニオンギヤ４４に噛合うようにデフケース４０に支持されたサイドギヤ４６，４６と、を有している。ユニットケース３２は、本発明における「第１支持部材」に対応し、ピニオンギヤ４４は、本発明における「デフピニオンギヤ」に対応する実施構成の一例である。

【0022】

デフケース４０は、図６に示すように、無人搬送車１の左右方向（無人搬送車１の走行方向（図６の上下方向）および鉛直方向（図６の紙面に垂直な方向）の両方向に直交する方向）に延在する軸線ＳＬ１を有する軸部４０ａ，４０ｂを有している。デフケース４０は、軸部４０ａ，４０ｂに嵌合されるベアリングＢ１，Ｂ１を介してユニットケース３２に回転可能に支持される。軸線ＳＬ１は、本発明における「第１軸線」に対応する実施構成の一例である。

【0023】

リングギヤ４２は、図６に示すように、傘歯車として構成されており、デフケース４０の外周面に配置されている。リングギヤ４２は、軸線ＳＬ１を回転中心として、デフケース４０と一体に回転する。換言すれば、リングギヤ４２は、軸線ＳＬ１を有すると言うことができる。

【0024】

ピニオンギヤ４４は、図６に示すように、傘歯車として構成されており、ピニオンシャフト４４ａを介してデフケース４０に回転可能に支持されている。ピニオンギヤ４４は、軸線ＳＬ１に直交する軸線ＳＬ２を有しており、当該軸線ＳＬ２を回転中心として回転する。軸線ＳＬ２は、本発明における「第２軸線」に対応する実施構成の一例である。

【0025】

サイドギヤ４６，４６は、図６に示すように、傘歯車として構成されており、４つのピニオンギヤ４４に噛合うように配置されている。サイドギヤ４６，４６のそれぞれには、車軸ＷＳＲ，ＷＳＬが接続されている。

【0026】

こうして構成された差動歯車装置３０は、リングギヤ４２を介して入力される回転を、各車軸ＷＳＲ，ＷＳＬに異なった回転数に振り分けて伝達する。換言すれば、差動歯車装置３０は、車軸ＷＳＲ，ＷＳＬに生じる回転数差を吸収しながら、リングギヤ４２を介して入力される動力を各車軸ＷＳＲ，ＷＳＬに振り分けて伝達すると言うことができる。

【0027】

ユニットケース３２は、図３に示すように、軸線３４ａを有する軸部３４を備えている。軸線３４ａは、図３および図８に示すように、一対の駆動輪２２Ｒ，２２Ｌ間の中央を通ると共に、軸線ＳＬ１および無人搬送車１の走行方向（図３の紙面に垂直な方向、図８の上下方向）の両方向に直交する。また、ユニットケース３２は、図６に示すように、差動歯車装置３０の少なくとも一部を内部に収容可能な筐体として構成されており、ベアリングＢ１，Ｂ１を介して差動歯車装置３０を回転可能に支持する。さらに、ユニットケース３２は、ベアリングＢ２，Ｂ２を介して車軸ＷＳＲ，ＷＳＬを回転可能に支持する。なお、車軸ＷＳＲには駆動輪２２Ｒが接続され、車軸ＷＳＬには駆動輪２２Ｌが接続される。軸線３４ａは、本発明における「第３軸線」に対応する実施構成の一例である。

【0028】

一対のブレーキ５０，５０は、ドラムブレーキとして構成されており、駆動輪２２Ｒ，２２Ｌとユニットケース３２との間にそれぞれ配置されている。ここで、一対のブレーキ５０，５０の配置構成は基本的には同一であるため、以下、駆動輪２２Ｒとユニットケース３２との間に配置されるブレーキ５０について説明し、駆動輪２２Ｌとユニットケース３２との間にそれぞれ配置されるブレーキ５０についての説明を省略する。

【0029】

ブレーキ５０は、図７に示すように、駆動輪２２Ｒと一体回転可能に当該駆動輪２２Rに固定された円筒状のブレーキドラム５２と、ユニットケース３２に固定されたバックプレート５４と、ブレーキドラム５２内に収容可能にバックプレート５４に設置された一対のブレーキシュー５６ａ，５６ｂと、一対のブレーキシュー５６ａ，５６ｂ間に配置されるピストン（図示せず）と、を有している。なお、ブレーキシュー５６ａ，５６ｂは、それぞれ摩擦材としてのライニング５７ａ，５７ｂを有している。ブレーキドラム５２は、本発明における「可動部」に対応し、バックプレート５４，一対のブレーキシュー５６ａ，５６ｂおよびライニング５７ａ，５７ｂは、本発明における「固定部」に対応する実施構成の一例である。

【0030】

こうして構成されたブレーキ５０は、本実施の形態では、油圧によって作動する構成とした。具体的には、ブレーキ５０は、油圧によって図示しないピストン（カム）が作動されて、ライニング５７ａ，５７ｂを有するブレーキシュー５６ａ，５６ｂがブレーキドラム５２の内周面に摩擦接触されることで、駆動輪２２Ｒ，２２Ｌそれぞれの回転を独立して規制する。

【0031】

モータ２４は、図４および図５に示すように、出力軸２４ａを有している。出力軸２４ａは、ピニオンギヤ６０を有している。ピニオンギヤ６０は、出力軸２４ａに一体回転可能に接続されている。モータ２４は、ピニオンギヤ６０が一対のサイドギヤ４６，４６に噛合うように配置され、ユニットケース３２に固定される。ピニオンギヤ６０は、本発明における「ドライブピニオンギヤ」に対応する実施構成の一例である。

【0032】

ラジアルベアリングＲＢは、図３に示すように、車体２の天板２ａに固定される外輪８０と、軸部３４に嵌合される内輪８２と、外輪８０および内輪８２間に配置される転動体としての複数のボール８４と、を有している。ラジアルベアリングＲＢは、天板２ａとスラストベアリングＳＢとの間に配置される。ボール８４は、保持器８４ａによって保持されている。こうして構成されたラジアルベアリングＲＢによって、ギヤユニット２０が軸部３４を介して軸線３４ａを回転中心として車体２に対して回転可能に支持される。ボール８４は、本発明における「第１転動体」に対応する実施構成の一例である。

【0033】

スラストベアリングＳＢは、図３に示すように、ラジアルベアリングＲＢの外輪８０が載置される外輪側軌道盤７０と、ユニットケース３２に固定されるケース側軌道盤７２と、外輪側軌道盤７０およびケース側軌道盤７２間に配置される転動体としての複数のボール７４と、を有している。スラストベアリングＳＢは、ラジアルベアリングＲＢとユニットケース３２との間に配置される。ボール７４は、保持器７４ａによって保持されている。ラジアルベアリングＲＢおよびスラストベアリングＳＢは、本発明における「第２支持部材」に対応する実施構成の一例である。また、外輪側軌道盤７０、ケース側軌道盤７２およびボール７４は、それぞれ本発明における「第１軌道盤」、「第２軌道盤」および「第２転動体」に対応する実施構成の一例である。

【0034】

また、スラストベアリングＳＢは、回転軸線ＲＳを有している。スラストベアリングＳＢは、図３および図８に示すように、回転軸線ＲＳと軸線３４ａとが同軸線上になるように、ユニットケース３２に配置される。

【0035】

このように、ギヤユニット２０が、ラジアルベアリングＲＢおよびスラストベアリングＳＢによって車体２の天板２ａに連結される構成であるため、ギヤユニット２０が車体２に対して相対回転可能なように当該ギヤユニット２０と車体２とを連結する構成を簡易に実現することができる。なお、無人搬送車１が台車９０を牽引する際に、軸部３４ａに作用するラジアル方向の力をラジアルベアリングＲＢによって受けることができると共に、駆動輪２２Ｒ，２２Ｌの接地荷重を確保するために、無人搬送車１が台車９０の重量の一部を負担する際に、駆動ユニット４に作用するスラスト方向の力をスラストベアリングＳＢで受けることができる。

【0036】

制御装置１０は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に処理プログラムを記憶するＲＯＭと、データを一時的に記憶するＲＡＭと、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。制御装置１０には、床面に敷設された誘導帯（図示せず）を検出する図示しない走行センサからの検出信号や、図示しないマーカーを検出するマーカーセンサ（図示せず）からのコマンド信号などが入力ポートを介して入力されている。また、制御装置１０からは、駆動ユニット４（モータ２４）への駆動制御信号や、ブレーキ５０，５０への作動信号などが出力ポートを介して出力されている。

【0037】

次に、こうして構成された無人搬送車の駆動ユニット４を搭載した無人搬送車１の動作、特に、無人搬送車１が走行する際の動作について説明する。無人搬送車１が走行開始指令を受信すると、制御装置１０のＣＰＵは、走行センサ（図示せず）からの検出信号やマーカーセンサ（図示せず）からのコマンド信号を読み込み、無人搬送車１が誘導帯に沿って走行するようにモータ２４およびブレーキ５０，５０を駆動制御する処理を実行する。

【0038】

具体的には、誘導帯が直線である場合には、制御装置１０のＣＰＵは、無人搬送車１が誘導帯に沿って直進走行するように、基本的には、モータ２４のみを駆動制御する。そして、無人搬送車１が直線状の誘導帯から左右のいずれかの方向に外れた場合に、当該外れた側とは反対側の駆動輪２２Ｒあるいは駆動輪２２Ｌの回転数が、外れた側の駆動輪２２Ｌあるいは駆動輪２２Ｒの回転数よりも小さくなるように、当該外れた側とは反対側の駆動輪２２Ｒあるいは駆動輪２２Ｌ側のブレーキ５０，５０を駆動制御する。これにより、駆動ユニット４が車体２に対して、回転数が小さくなった駆動輪２２Ｒあるいは駆動輪２２Ｌ側に向かって回転（旋回）する。こうして無人搬送車１を直線状の誘導帯上に復帰させることができる。

【0039】

一方、誘導帯が曲線である場合には、制御装置１０のＣＰＵは、無人搬送車１が誘導帯に沿って曲線走行するように、モータ２４およびブレーキ５０，５０を駆動制御する。具体的には、誘導帯が右曲がりの曲線である場合には、前進方向に向かって右側の駆動輪２２Ｒの回転数が、前進方向に向かって左側の駆動輪２２Ｌの回転数よりも小さくなるように、前進方向に向かって右側の駆動輪２２Ｒ側のブレーキ５０を駆動制御する。これにより、駆動ユニット４が車体２に対して、回転数が小さくなった駆動輪２２Ｒ側、即ち、右回りに回転（旋回）する。この結果、無人搬送車１を右曲がり曲線の誘導帯に沿って走行させることができる。

【0040】

また、誘導帯が左曲がりの曲線である場合には、上述とは逆の動作、即ち、前進方向に向かって左側の駆動輪２２Ｌの回転数が、前進方向に向かって右側の駆動輪２２Ｒの回転数よりも小さくなるように、前進方向に向かって左側の駆動輪２２Ｌ側のブレーキ５０を駆動制御する。これにより、駆動ユニット４が車体２に対して、回転数が小さくなった駆動輪２２Ｌ側、即ち、左回りに回転（旋回）する。この結果、無人搬送車１を左曲がり曲線の誘導帯に沿って走行させることができる。

【0041】

なお、誘導帯が曲線の場合も、無人搬送車１が誘導帯から左右のいずれかの方向に外れた場合には、誘導帯が直線である場合と同様、誘導帯から外れた側とは反対側の駆動輪２２Ｒあるいは駆動輪２２Ｌの回転数が、外れた側の駆動輪２２Ｌあるいは駆動輪２２Ｒの回転数よりも小さくなるように、当該外れた側とは反対側の駆動輪２２Ｒあるいは駆動輪２２Ｌ側のブレーキ５０，５０を駆動制御して、無人搬送車１を誘導帯上に復帰させる制御を実施することは言うまでもない。

【0042】

以上説明した本実施の形態に係る無人搬送車１によれば、駆動輪２２Ｒ，２２Ｌが差動歯車装置３０を介してモータ２４に接続される構成であるため、駆動輪２２Ｒ，２２Ｌを駆動するためのモータ２４が１つで良い。これにより、少なくともモータ１つ分の省スペース化を図ることができる。この結果、無人搬送車１のコンパクト化を図ることができる。また、駆動輪２２Ｒ，２２Ｌとユニットケース３２との間に配置したブレーキ５０，５０を駆動制御することによって、駆動輪２２Ｒ，２２Ｌに回転数差を与えて、駆動ユニット４を車体２に対して回転（旋回）させることができる。これにより、無人搬送車１を曲線走行させたり、スピーンターンさせたりすることができる。もとより、モータ２４の出力軸２４ａの回転方向や回転数を制御することによって、無人搬送車１を前後に直進走行させることができると共に速度を変更することができる。なお、一対のブレーキ５０，５０としてドラムブレーキを採用したから、一対の駆動輪２２Ｒ，２２Ｌ夫々の回転を独立して規制可能な構成を簡易に確保することができる。

【0043】

また、本実施の形態に係る無人搬送車１によれば、スラストベアリングＳＢを用いて駆動ユニット４と車体２とを連結したから、旋回軸などの軸部材を用いて駆動ユニット４と車体２とを連結する構成に比べて高さ方向（軸線方向）の寸法を低減することができる。これにより、無人搬送車１の高さ方向のコンパクト化を図ることができる。

【0044】

本実施形態では、ブレーキ５０は、油圧によって作動する構成としたが、これに限らない。ブレーキ５０は、例えば、図示しないワイヤーによって作動する構成としても良い。この場合、図示しないワイヤーが引っ張られることによって、図示しないピストン（カム）が作動されて、ライニング５７ａ，５７ｂを有するブレーキシュー５６ａ，５６ｂがブレーキドラム５２の内周面に摩擦接触される。

【0045】

本実施形態では、スラストベアリングＳＢを用いて駆動ユニット４と車体２とを連結したが、これに限らない。例えば、旋回軸などの軸部材を用いて駆動ユニット４と車体２とを連結しても良い。

【0046】

本実施形態では、一対のブレーキ５０，５０としてドラムブレーキを採用したが、これに限らない。例えば、一対のブレーキ５０，５０として電磁ブレーキを採用しても良い。

【0047】

本実施形態では、スラストベアリングＳＢは、天板２ａとユニットケース３２との間に配置したが、これに限らない。スラストベアリングＳＢは、例えば、図９ないし図１１の変形例の無人搬送車１００の駆動ユニット１０４に示すように、スラストベアリングＳＢは、ユニットケース３２と車体２の底板２ｂとの間に配置しても良い。

【0048】

本実施形態は、本発明を実施するための形態の一例を示すものである。したがって、本発明は、本実施形態の構成に限定されるものではない。なお、本実施形態の各構成要素と本発明の各構成要素の対応関係を以下に示す。

【符号の説明】

【0049】

１ 無人搬送車（無人搬送車）
２ 車体２（車体）
２ａ 天板
２ｂ 底板
４ 駆動ユニット（駆動ユニット）
６ キャスター
１０ 制御装置（制御装置）
２０ ギヤユニット
２２Ｒ 駆動輪（駆動輪）
２２Ｌ 駆動輪（駆動輪）
２４ モータ（モータ）
２４ａ 出力軸（出力軸）
３０ 差動歯車装置（差動歯車装置）
３２ ユニットケース（第１支持部材）
３４ 軸部（軸部）
３４ａ 軸線（第３軸線）
４０ デフケース（デフケース）
４０ａ 軸部
４０ｂ 軸部
４２ リングギヤ（リングギヤ）
４４ ピニオンギヤ（デフピニオンギヤ）
４４ａ ピニオンシャフト
４６ サイドギヤ（サイドギヤ）
５０ ブレーキ（ブレーキ）
５２ ブレーキドラム（可動部）
５４ バックプレート（固定部）
５６ａ ブレーキシュー（固定部）
５６ｂ ブレーキシュー（固定部）
５７ａ ライニング（固定部）
５７ｂ ライニング（固定部）
６０ ピニオンギヤ（ドライブピニオンギヤ）
７０ 外輪側軌道盤（第１軌道盤）
７２ ケース側軌道盤（第２軌道盤）
７４ ボール（第２転動体）
７４ａ 保持器
８０ 外輪（外輪）
８２ 内輪（内輪）
８４ ボール（第１転動体）
８４ａ 保持器
９０ 台車（台車）
１００ 無人搬送車（無人搬送車）
１０４ 駆動ユニット（駆動ユニット）
ＲＢ ラジアルベアリング（第２支持部材、ラジアルベアリング）
ＳＢ スラストベアリング（第２支持部材、スラストベアリング）
Ｂ１ ベアリング
Ｂ２ ベアリング
ＳＬ１ 軸線（第１軸線）
ＳＬ２ 軸線（第２軸線）
ＷＳＲ 車軸
ＷＳＬ 車軸
Ｖｍｌ 仮想中央鉛直線（第３軸線）
ＲＳ 回転軸線（第３軸線）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】