特開 2023-59441 自動ドア装置、自動ドア装置の設定方法、及び自動ドア装置の設定プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023059441

(43)【公開日】2023-04-27

(54)【発明の名称】自動ドア装置、自動ドア装置の設定方法、及び自動ドア装置の設定プログラム

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/611 20150101AFI20230420BHJP

【ＦＩ】

E05F15/611

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021169448

(22)【出願日】2021-10-15

(71)【出願人】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】来海 大輔

(72)【発明者】

【氏名】井上 卓也

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA02

2E052BA04

2E052CA06

2E052DA02

2E052EA02

2E052EB01

2E052EC03

2E052GA05

2E052GB01

2E052GB12

2E052GC03

2E052GD08

2E052GD09

2E052KA22

(57)【要約】

【課題】減速開始位置を自動で設定する自動ドア装置、自動ドア装置の設定方法、及び自動ドア装置の設定プログラムを提供する。
【解決手段】自動ドア装置１０は、開き戸の第１ドア１１及び第２ドア１２の面から一定範囲に検知エリアを有する保護センサ２６と、第１ドア１１及び第２ドア１２を駆動する第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０と、第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御する制御部２１と、第１ドア１１及び第２ドア１２を開動作又は閉動作させているときに、保護センサ２６の検知状態に変化があった場合に変化があった時点の第１ドア１１及び第２ドア１２の位置を取得する取得部２２と、取得部２２が取得した位置に基づいて第１ドア１１及び第２ドア１２が開くように第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を駆動させる駆動速度を減少させる減速開始位置を設定する設定部２３と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

回転することで開口を開閉する開き戸のドアの面から一定範囲に検知エリアを有するセンサと、
前記ドアを駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
前記ドアを開動作又は閉動作させているときに、前記センサの検知状態に変化があった場合に前記変化があった時点の前記ドアの位置を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部が取得した位置に基づいて前記ドアが開くように前記駆動部を駆動させる駆動速度を減少させる減速開始位置を設定する設定部と、を備え、
前記制御部は、前記設定部が設定した前記減速開始位置に基づいて前記駆動部を制御する
自動ドア装置。

【請求項2】

前記設定部は、前記位置情報取得部が取得した位置よりも全閉位置に近い位置に前記減速開始位置を設定する
請求項１に記載の自動ドア装置。

【請求項3】

前記設定部は、前記位置情報取得部が取得した位置に達した前記ドアの速度が閾値以下になるように前記減速開始位置を設定する
請求項２に記載の自動ドア装置。

【請求項4】

前記設定部は、前記位置情報取得部が取得した位置に基づいて算出した前記減速開始位置が前記制御部に設定されている前記減速開始位置よりも全開位置に近い場合は、前記設定されている減速開始位置を維持する
請求項１～３のいずれか一項に記載の自動ドア装置。

【請求項5】

前記設定部が設定した前記減速開始位置を外部に通信する通信部を備える
請求項１～４のいずれか一項に記載の自動ドア装置。

【請求項6】

回転することで開口を開閉する開き戸の自動ドア装置の設定方法であって、
前記開き戸のドアを開動作又は閉動作させる開閉動作ステップと、
前記ドアを開動作又は閉動作させているときに、前記ドアの面から一定範囲に検知エリアを有するセンサの検知状態に変化があった場合に前記変化があった時点の前記ドアの位置を取得する位置情報取得ステップと、
前記位置情報取得ステップにおいて取得した位置に基づいて前記ドアを自動で開動作させるときに前記ドアを駆動する駆動部の駆動速度を減少させる減速開始位置を設定する設定ステップと、を含む
自動ドア装置の設定方法。

【請求項7】

回転することで開口を開閉する開き戸の自動ドア装置の設定プログラムであって、
前記開き戸のドアを開動作又は閉動作させる開閉動作ステップと、
前記ドアを開動作又は閉動作させているときに、前記ドアの面から一定範囲に検知エリアを有するセンサの検知状態に変化があった場合に前記変化があった時点の前記ドアの位置を取得する位置情報取得ステップと、
前記位置情報取得ステップにおいて取得した位置に基づいて前記ドアを自動で開動作させるときに前記ドアを駆動する駆動部の駆動速度を減少させる減速開始位置を設定する設定ステップと、をコンピュータに実行させる
自動ドア装置の設定プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動ドア装置、自動ドア装置の設定方法、及び自動ドア装置の設定プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の自動ドア装置は、建物の開口に設けられる開き戸である。開き戸のドアは、回転軸を中心に回転される。開き戸は、ドアの回転によって建物の開口を開閉する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平８－２８１３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、開き戸の自動ドア装置では、国内自動ドア安全規格の「ＪＩＳ Ａ ４７２２」に適合させるため、複数の項目を設定する必要があり、特にドアの移動速度を減少させる減速開始位置の設定作業が煩雑である。減速開始位置を自動で設定することが求められている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する自動ドア装置は、回転することで開口を開閉する開き戸のドアの面から一定範囲に検知エリアを有するセンサと、前記ドアを駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、前記ドアを開動作又は閉動作させているときに、前記センサの検知状態に変化があった場合に前記変化があった時点の前記ドアの位置を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した位置に基づいて前記ドアが開くように前記駆動部を駆動させる駆動速度を減少させる減速開始位置を設定する設定部と、を備え、前記制御部は、前記設定部が設定した前記減速開始位置に基づいて前記駆動部を制御する。

【0006】

上記構成によれば、ドアの開動作又は閉動作によって位置情報取得部が取得したセンサの検知状態に変化があった時点のドアの位置に基づいて減速開始位置を自動で設定することができる。

【0007】

上記自動ドア装置について、前記設定部は、前記位置情報取得部が取得した位置よりも全閉位置に近い位置に前記減速開始位置を設定することが好ましい。
上記自動ドア装置について、前記設定部は、前記位置情報取得部が取得した位置に達した前記ドアの速度が閾値以下になるように前記減速開始位置を設定することが好ましい。

【0008】

上記自動ドア装置について、前記設定部は、前記位置情報取得部が取得した位置に基づいて算出した前記減速開始位置が前記制御部に設定されている前記減速開始位置よりも全開位置に近い場合は、前記設定されている減速開始位置を維持することが好ましい。

【0009】

上記自動ドア装置について、前記設定部が設定した前記減速開始位置を外部に通信する通信部を備えることが好ましい。
上記課題を解決する自動ドア装置の設定方法は、回転することで開口を開閉する開き戸の自動ドア装置の設定方法であって、前記開き戸のドアを開動作又は閉動作させる開閉動作ステップと、前記ドアを開動作又は閉動作させているときに、前記ドアの面から一定範囲に検知エリアを有するセンサの検知状態に変化があった場合に前記変化があった時点の前記ドアの位置を取得する位置情報取得ステップと、前記位置情報取得ステップにおいて取得した位置に基づいて前記ドアを自動で開動作させるときに前記ドアを駆動する駆動部の駆動速度を減少させる減速開始位置を設定する設定ステップと、を含む。

【0010】

上記方法によれば、ドアの開動作又は閉動作によって取得したセンサの検知状態に変化があった時点のドアの位置に基づいて減速開始位置を自動で設定することができる。
上記課題を解決する自動ドア装置の設定プログラムは、回転することで開口を開閉する開き戸の自動ドア装置の設定プログラムであって、前記開き戸のドアを開動作又は閉動作させる開閉動作ステップと、前記ドアを開動作又は閉動作させているときに、前記ドアの面から一定範囲に検知エリアを有するセンサの検知状態に変化があった場合に前記変化があった時点の前記ドアの位置を取得する位置情報取得ステップと、前記位置情報取得ステップにおいて取得した位置に基づいて前記ドアを自動で開動作させるときに前記ドアを駆動する駆動部の駆動速度を減少させる減速開始位置を設定する設定ステップと、をコンピュータに実行させる。

【0011】

上記プログラムによれば、ドアの開動作又は閉動作によって取得したセンサの検知状態に変化があった時点のドアの位置に基づいて減速開始位置を自動で設定することができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、減速開始位置を自動で設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】自動ドア装置の第１実施形態の概略構成を示す正面図。

【図2】同実施形態の自動ドア装置の概略構成を示す平面図。

【図3】同実施形態の自動ドア装置のドアの動作を示す平面図。

【図4】同実施形態の自動ドア装置のドアの減速開始位置を示す平面図。

【図5】同実施形態の自動ドア装置の電気的構成を示すブロック図。

【図6】同実施形態の自動ドア装置の設定処理を示すフローチャート。

【図7】自動ドア装置の第２実施形態の設定処理を示すフローチャート。

【図8】自動ドア装置の第３実施形態の設定処理を示すフローチャート。

【図9】自動ドア装置の第４実施形態の設定処理を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0014】

（第１実施形態）
以下、図１～図６を参照して、自動ドア装置の第１実施形態について説明する。自動ドア装置は、両開き戸である。

【0015】

（自動ドア装置１０）
図１及び図２に示すように、建物の開口１には、自動ドア装置１０が設置されている。自動ドア装置１０は、２枚の第１ドア１１及び第２ドア１２を備えている。第１ドア１１は、図中左側に位置する。第１ドア１１は、戸尻１１Ｂ寄りに位置する回転軸ＰＬを中心に回転する。第１ドア１１は、ドアが奥に開く側から見て、左側に回転軸ＰＬがある左勝手である。第２ドア１２は、図中右側に位置する。第２ドア１２は、戸尻１２Ｂ寄りに位置する回転軸ＰＲを中心に回転する。第２ドア１２は、ドアが奥に開く側から見て、右側に回転軸ＰＲがある右勝手である。開口１の第１ドア１１及び第２ドア１２の上部には、無目１３が設けられている。開口１の上部である無目１３の下面には、ドアが手前へ開くことを規制する戸当たり１４が設けられている。無目１３には、自動ドア装置１０のドアエンジン及びドアコントローラが設置されている。

【0016】

図３に示すように、自動ドア装置１０は、自動ドア装置１０を制御するドアコントローラ２０を備えている。ドアコントローラ２０は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサとして構成し得る。ドアコントローラ２０すなわちプロセッサにより実行される処理には、自動ドア装置１０の設定方法が含まれる。自動ドア装置１０の設定方法は、後述する開閉動作ステップと位置情報取得ステップと設定ステップとを含む。なお、ドアコントローラ２０は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、またはそれらの組み合わせを含む回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）として構成してもよい。プロセッサは、ＣＰＵ及び、ＲＡＭ並びにＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムには自動ドア装置１０の設定プログラムが含まれる。自動ドア装置１０の設定プログラムは、開閉動作ステップと位置情報取得ステップと設定ステップとをコンピュータに実行させる。

【0017】

自動ドア装置１０は、第１ドア１１を駆動する第１ドアエンジン３０と、第２ドア１２を駆動する第２ドアエンジン４０とを備えている。第１ドアエンジン３０は、第１モータ３１と、第１伝達機構３２とを備えている。第１モータ３１は、ドアコントローラ２０に駆動制御される。第１伝達機構３２は、第１モータ３１の駆動力を第１ドア１１に伝達する。第１モータ３１には、回転を検出する第１エンコーダ３１Ａが設けられている。第１エンコーダ３１Ａは、第１モータ３１の回転の有無及び回転方向を含む検出結果をドアコントローラ２０に出力する。第２ドアエンジン４０は、第２モータ４１と、第２伝達機構４２とを備えている。第２モータ４１は、ドアコントローラ２０に駆動制御される。第２伝達機構４２は、第２モータ４１の駆動力を第２ドア１２に伝達する。第２モータ４１には、回転を検出する第２エンコーダ４１Ａが設けられている。第２エンコーダ４１Ａは、第２モータ４１の回転の有無及び回転方向を含む検出結果をドアコントローラ２０に出力する。なお、第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０が駆動部に相当する。

【0018】

自動ドア装置１０は、起動センサ２５と、保護センサ２６と、通信部２７とを備えている。ドアコントローラ２０は、起動センサ２５と、保護センサ２６と、通信部２７と電気的に接続されている。起動センサ２５は、自動ドア装置１０の所定範囲において人や物を検知するセンサであって、人や物を検知するとドアコントローラ２０に出力する。ドアコントローラ２０は、起動センサ２５が検知すると、第１ドア１１及び第２ドア１２を開動作させる。保護センサ２６は、第１ドア１１及び第２ドア１２の移動範囲において人や物を検知するセンサであって、人や物を検知するとドアコントローラ２０に出力する。保護センサ２６は、第１ドア１１及び第２ドア１２の面から一定範囲に検知エリアＡＳを有する（図４参照）。保護センサ２６は、ドアの面からの距離を物理的に調整可能である。通信部２７は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信によって自動ドア装置１０の外部の通信端末５０と通信を行い、情報を通信端末５０からドアコントローラ２０に入力したり、情報をドアコントローラ２０から通信端末５０に出力したりする。

【0019】

（通信端末５０）
通信端末５０は、スマートフォンやタブレット端末等であって、自動ドア装置１０の設定を行うときに専用アプリを起動して作業者が操作する。通信端末５０は、自動ドア装置１０の第１ドア１１及び第２ドア１２の駆動制御を設定する際に操作される。通信端末５０のアプリは、駆動制御を設定する際に設定モードに変更される。

【0020】

（ドアコントローラ２０）
ドアコントローラ２０は、制御部２１と、取得部２２と、設定部２３とを備えている。制御部２１は、第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御する。詳しくは、制御部２１は、第１モータ３１及び第２モータ４１を駆動制御することで第１ドア１１及び第２ドア１２を開閉させる。制御部２１は、開動作時に減速開始位置ＰＳ（図５参照）から第１ドア１１及び第２ドア１２の回転を減速する。減速開始位置ＰＳは、第１ドア１１及び第２ドア１２が開くように第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を駆動させる駆動速度の減少を開始する位置である。制御部２１は、保護センサ２６が人や物を検知した場合には、第１ドア１１及び第２ドア１２の駆動を停止させる。取得部２２は、第１ドア１１及び第２ドア１２の移動の有無及び移動量を取得する。取得部２２は、第１エンコーダ３１Ａ及び第２エンコーダ４１Ａから第１ドア１１及び第２ドア１２が動いたか否かを取得する。取得部２２は、第１ドア１１及び第２ドア１２を開動作又は閉動作させているときに、保護センサ２６の検知状態に変化があった場合に前記変化があった時点の第１ドア１１及び第２ドア１２の位置を取得する。設定部２３は、設定モードになったときに動作する。設定モードにおいて、設定部２３は、取得部２２が取得した位置に基づいて減速開始位置ＰＳを設定する。また、設定部２３は、ドア幅やドア速度を設定項目として取得して、保護センサ２６の設置距離ＬＡを算出して設定する。設定部２３は、設定が完了すると、通信端末５０に設定完了信号を送信する。なお、取得部２２は、位置情報取得部の機能を含む。

【0021】

図４及び図５は、第２ドア１２について図示している。なお、第１ドア１１と第２ドア１２とは、第１ドア１１の戸先１１Ａと第２ドア１２の戸先１２Ａとの間を境にして左右対称であるため、第１ドア１１の図示及び説明を省略する。

【0022】

図４に示すように、第２ドア１２は、全閉位置ＰＣにおいて開口１を全閉とし、全開位置ＰＯにおいて開口１を全開とする。第２ドア１２は、開動作時に全閉位置ＰＣから全開位置ＰＯまで移動され、閉動作時に全開位置ＰＯから全閉位置ＰＣまで移動される。保護センサ２６は、第２ドア１２の閉じる側の面に設置されている。保護センサ２６と第２ドア１２の戸尻１２Ｂとは、設置距離ＬＡ離れている。保護センサ２６は、第２ドア１２の面から一定範囲に１点鎖線で示した検知エリアＡＳを有する。保護センサ２６は、開動作時に第２ドア１２の移動方向に位置する人や物を検知する。

【0023】

図５に示すように、第２ドア１２を全閉位置ＰＣから全開位置ＰＯへ移動させると、全開位置ＰＯに到達する前に保護センサ２６が壁３を検知する。開動作時に保護センサ２６が壁３を最初に検知する位置を検知位置とする。検知エリアＡＳの回転軸ＰＲ寄りの角が壁３に達することで検知する。言い換えれば、検知位置は、第２ドア１２を開動作又は閉動作させているときに、保護センサ２６の検知状態に変化があった時点の第２ドア１２の位置である。設定部２３は、開動作時の検知位置の直前の位置を減速開始位置ＰＳとする。このため、自動ドア装置１０の設置時には、保護センサ２６の位置決めや減速開始位置ＰＳの設定が必要となる。第２ドア１２が減速開始位置ＰＳに位置するときの第２ドア１２の戸先１２Ａと壁３との直線距離を安全距離ＬＳとする。

【0024】

制御部２１は、減速開始位置ＰＳと全開位置ＰＯとの間は、保護センサ２６の検知を無効とする。すなわち、制御部２１は、保護センサ２６の検知を停止させる、又は保護センサ２６の検知結果を無視する。制御部２１は、全閉位置ＰＣと減速開始位置ＰＳとの間は高速で駆動し、減速開始位置ＰＳと全開位置ＰＯとの間は低速で駆動する。全閉位置ＰＣと減速開始位置ＰＳとの間を高速領域、減速開始位置ＰＳと全開位置ＰＯとの間を低速領域とする。制御部２１は、高速領域の速度に対して低速領域の速度を低くする。これにより、低速領域において、人や物と衝突した際の衝撃を低減することができる。

【0025】

（設定処理）
次に、図６を参照して、上記のように構成された自動ドア装置１０による駆動制御の設定処理について説明する。作業者が設定するときには、作業者が通信端末５０を操作して、通信端末５０を設定モードに変更する。そして、通信端末５０は、無線通信を介して自動ドア装置１０の通信部２７に設定モードを送信する。ドアコントローラ２０は、設定モードを受信すると、設定モードに変更される。第１実施形態の設定モードを第１設定モードとする。作業者は、通信端末５０において第１設定モードを選択している。

【0026】

まず、図６に示すように、作業者は、設定項目を登録する（ステップＳ１１）。すなわち、通信端末５０は、設定項目を入力する指示を表示する。作業者は、通信端末５０に第１ドア１１及び第２ドア１２の幅、第１ドア１１及び第２ドア１２の駆動速度を設定項目として入力する。作業者によって設定項目の入力が完了すると、通信端末５０は、ドアコントローラ２０に送信する。ドアコントローラ２０は、受信した設定項目を登録する。

【0027】

続いて、自動ドア装置１０は、保護センサ２６の設置距離ＬＡを算出する（ステップＳ１２）。すなわち、設定部２３は、取得した設定項目に基づいて保護センサ２６の設置距離ＬＡを算出する。そして、設定部２３は、通信部２７を介して通信端末５０に算出した設置距離を送信する。通信端末５０は、受信した設置距離ＬＡを画面に表示する。

【0028】

続いて、作業者は、保護センサ２６を取り付ける（ステップＳ１３）。すなわち、作業者は、通信端末５０に表示された設置距離ＬＡに従って、保護センサ２６を第１ドア１１及び第２ドア１２にそれぞれ取り付ける。

【0029】

続いて、作業者は、保護センサ２６の検知エリアＡＳを調整する（ステップＳ１４）。すなわち、作業者は、保護センサ２６の検知エリアＡＳが、ドアの面から所定距離以上となるように調整する。作業者は、保護センサ２６の検知エリアＡＳの調整が完了すると、通信端末５０の検知エリアＡＳの調整の完了を示すボタンを操作する。通信端末５０は、ドアコントローラ２０に検知エリアＡＳの調整完了情報を送信する。

【0030】

続いて、自動ドア装置１０は、開動作又は閉動作を行う（ステップＳ１５）。すなわち、制御部２１は、検知エリアＡＳの調整完了情報を受信すると、第１モータ３１及び第２モータ４１を駆動制御することで第１ドア１１及び第２ドア１２を開動作又は閉動作させる。制御部２１は、保護センサ２６の検知位置を把握するため、保護センサ２６の検知状態に変化がある時点を含むように動作させる。

【0031】

続いて、自動ドア装置１０は、検知位置を取得する（ステップＳ１６）。取得部２２は、第１ドア１１及び第２ドア１２を開動作又は閉動作させているときに、保護センサ２６の検知状態に変化があった時点の第１ドア１１及び第２ドア１２の位置を検知位置として取得する。なお、取得部２２が位置情報を取得しなかったとき、制御部２１は、既に設定されている減速開始位置ＰＳに基づいて第１モータ３１及び第２モータ４１を制御する。ステップＳ１６が位置情報取得ステップに相当する。

【0032】

続いて、自動ドア装置１０は、安全距離ＬＳを設定する（ステップＳ１７）。すなわち、設定部２３は、取得した検知位置に基づいて減速開始位置ＰＳとして設定する。設定部２３は、開動作時の検知位置の直前の位置を減速開始位置ＰＳとして設定することで、減速開始位置ＰＳを全閉位置ＰＣに近い位置とする。そして、第２ドア１２が減速開始位置ＰＳに位置するときの戸先１２Ａと壁３との距離が安全距離ＬＳである。設定部２３は、安全距離ＬＳを算出して設定する。なお、設定部２３は、取得部２２が取得した位置に基づいて算出した減速開始位置ＰＳが制御部２１に既に設定されている減速開始位置ＰＳよりも全開位置ＰＯに近い場合は、設定されている減速開始位置ＰＳを維持する。ステップＳ１７が設定ステップに相当する。自動ドア装置１０は、通信端末５０に減速開始位置ＰＳを送信する。通信端末５０は、減速開始位置ＰＳを取得する。設定部２３は、設定が完了すると、設定モードを終了する。

【0033】

次に、第１実施形態の効果について説明する。
（１－１）第１ドア１１及び第２ドア１２の開動作又は閉動作によって取得部２２が取得した保護センサ２６の検知状態に変化があった時点の第１ドア１１及び第２ドア１２の位置に基づいて減速開始位置ＰＳを自動で設定することができる。

【0034】

（１－２）全閉位置ＰＣに近い位置に減速開始位置ＰＳを設定するため、開動作時に減速して移動する低速領域を大きくすることができ、安全性を高めることができる。
（１－３）取得部２２が取得した位置に基づいて算出した減速開始位置ＰＳが既に設定されている減速開始位置ＰＳよりも全開位置ＰＯに近い場合は、減速開始位置ＰＳを全開位置ＰＯに近づけないことで安全性を維持することができる。

【0035】

（１－４）通信部２７によって設定部２３が設定した減速開始位置ＰＳを通信端末５０で受信して確認することができる。
（１－５）取得部２２が位置情報を取得することができないこともあるので、このような場合には既に設定されている減速開始位置ＰＳを採用することで、第１モータ３１及び第２モータ４１を制御することができる。

【0036】

（第２実施形態）
以下、図７を参照して、自動ドア装置の第２実施形態について説明する。この実施形態の自動ドア装置は、駆動制御の設定処理が上記第１実施形態と異なっている。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

【0037】

減速開始位置ＰＳから全開位置ＰＯまでの間は低速領域となるため、ドアの駆動速度が遅くなる。そこで、通行性を確保したい場合には、安全距離を先に規定して、規定した安全距離に合わせて設定項目を設定することとなる。通行性とは、通行を妨げず通行のし易さを示す特性である。低速領域を減らすことで通行性を高めることができる。

【0038】

（設定処理）
次に、図７を参照して、自動ドア装置１０による駆動制御の設定処理について説明する。作業者が設定するときには、作業者が通信端末５０を操作して、通信端末５０を設定モードに変更する。そして、通信端末５０は、無線通信を介して自動ドア装置１０の通信部２７に設定モードを送信する。ドアコントローラ２０は、設定モードを受信すると、設定モードに変更される。第２実施形態の設定モードを第２設定モードとする。作業者は、通信端末５０において第２設定モードを選択している。

【0039】

まず、図７に示すように、作業者は、第１ドア１１及び第２ドア１２を、規定した安全距離まで手動で移動させる（ステップＳ２１）。すなわち、通信端末５０は、ドアを、規定した安全距離まで移動する指示及び保護センサ２６を取り付ける指示及び検知エリアＡＳを調整する指示を表示する。作業者は、保護センサ２６を第１ドア１１に取り付けるため、規定した安全距離まで第１ドア１１を移動させる。作業者は、保護センサ２６を第２ドア１２に取り付けるため、規定した安全距離まで第２ドア１２を移動させる。

【0040】

作業者は、保護センサ２６を取り付ける（ステップＳ１３）。すなわち、作業者は、第１ドア１１の移動した位置に合わせて保護センサ２６を第１ドア１１に取り付ける。また、作業者は、第２ドア１２の移動した位置に合わせて保護センサ２６を第２ドア１２にそれぞれ取り付ける。

【0041】

続いて、作業者は、保護センサ２６の検知エリアＡＳを調整する（ステップＳ１４）。すなわち、作業者は、保護センサ２６の検知エリアＡＳが、第１ドア１１及び第２ドア１２の面から所定距離以上となるように調整する。作業者は、保護センサ２６の検知エリアＡＳの調整が完了すると、通信端末５０の検知エリアＡＳの調整完了を示すボタンを操作する。通信端末５０は、ドアコントローラ２０に検知エリアＡＳの調整完了情報を送信する。

【0042】

続いて、作業者は、保護センサ２６の設置距離ＬＡを測定する（ステップＳ２２）。すなわち、通信端末５０は、保護センサ２６の設置距離ＬＡを入力する指示を表示する。作業者は、第１ドア１１に取り付けた保護センサ２６と第１ドア１１の戸尻１１Ｂとの設置距離ＬＡを測定する。また、作業者は、第２ドア１２に取り付けた保護センサ２６と第２ドア１２の戸尻１２Ｂとの設置距離ＬＡを測定する。

【0043】

作業者は、設定項目を登録する（ステップＳ２３）。すなわち、作業者は、通信端末５０に第１ドア１１及び第２ドア１２の幅、測定した設置距離ＬＡを設定項目として入力する。作業者によって設定項目の入力が完了すると、通信端末５０は、ドアコントローラ２０に送信する。ドアコントローラ２０は、受信した設定項目を登録する。

【0044】

続いて、自動ドア装置１０は、第１ドア１１及び第２ドア１２の駆動速度を算出する（ステップＳ２４）。すなわち、設定部２３は、取得した設定項目に基づいて第１ドア１１及び第２ドア１２の駆動速度を算出する。

【0045】

続いて、自動ドア装置１０は、開動作又は閉動作を行う（ステップＳ１５）。すなわち、制御部２１は、第１ドア１１及び第２ドア１２の駆動速度を算出すると、第１モータ３１及び第２モータ４１を駆動制御することで第１ドア１１及び第２ドア１２を開動作又は閉動作させる。制御部２１は、保護センサ２６の検知位置を把握するため、保護センサ２６の検知状態に変化がある時点を含むように動作させる。

【0046】

続いて、自動ドア装置１０は、検知位置を取得する（ステップＳ１６）。取得部２２は、第１ドア１１及び第２ドア１２を開動作又は閉動作させているときに、保護センサ２６の検知状態に変化があった時点の第１ドア１１及び第２ドア１２の位置を検知位置として取得する。なお、取得部２２が位置情報を取得しなかったとき、制御部２１は、既に設定されている減速開始位置ＰＳを採用して第１モータ３１及び第２モータ４１を制御する。ステップＳ１６が位置情報取得ステップに相当する。

【0047】

続いて、自動ドア装置１０は、安全距離ＬＳを設定する（ステップＳ１７）。すなわち、設定部２３は、取得した検知位置に基づいて減速開始位置ＰＳを設定する。設定部２３は、開動作時の検知位置の直前の位置を減速開始位置ＰＳとして設定することで、減速開始位置ＰＳを全閉位置ＰＣに近い位置とする。そして、第２ドア１２が減速開始位置ＰＳに位置するときの戸先１２Ａと壁３との距離が安全距離ＬＳである。設定部２３は、安全距離ＬＳを算出して設定する。ステップＳ１７が設定ステップに相当する。自動ドア装置１０は、通信端末５０に減速開始位置ＰＳを送信する。通信端末５０は、減速開始位置ＰＳを取得する。設定部２３は、設定が完了すると、設定モードを終了する。

【0048】

次に、第２実施形態の効果について説明する。なお、第１実施形態の（１－１）、（１－２）、（１－４）、及び（１－５）の効果に加え、以下の効果を奏する。
（２－１）規定した安全距離に合わせてパラメータを設定することで、通行性を確保することができる。

【0049】

（第３実施形態）
以下、図８を参照して、自動ドア装置の第３実施形態について説明する。この実施形態の自動ドア装置は、駆動制御の設定処理が上記第１実施形態と異なっている。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

【0050】

検知エリアを学習することができる保護センサ２６の場合には、検知を無効とするエリアを設定することができる。そこで、保護センサ２６をドアの戸尻に寄せて取り付けて、エリア学習によって検知無効エリアを設定して、第１ドア１１及び第２ドア１２の安全距離ＬＳを設定する。

【0051】

（設定処理）
次に、図８を参照して、自動ドア装置１０による駆動制御の設定処理について説明する。作業者が設定するときには、作業者が通信端末５０を操作して、通信端末５０を設定モードに変更する。そして、通信端末５０は、無線通信を介して自動ドア装置１０の通信部２７に設定モードを送信する。ドアコントローラ２０は、設定モードを受信すると、設定モードに変更される。第３実施形態の設定モードを第３設定モードとする。作業者は、通信端末５０において第３設定モードを選択している。

【0052】

まず、図８に示すように、作業者は、保護センサ２６を取り付ける（ステップＳ１３）。すなわち、通信端末５０は、保護センサ２６を取り付ける指示及び検知エリアＡＳを調整する指示を表示する。作業者は、保護センサ２６を第１ドア１１の戸尻１１Ｂに寄せて第１ドア１１に保護センサ２６を取り付ける。また、作業者は、保護センサ２６を第２ドア１２の戸尻１２Ｂに寄せて保護センサ２６を第２ドア１２に取り付ける。

【0053】

続いて、作業者は、保護センサ２６の検知エリアＡＳを調整する（ステップＳ１４）。すなわち、作業者は、保護センサ２６の検知エリアＡＳが、第１ドア１１及び第２ドア１２の面から所定距離以上となるように調整する。作業者は、保護センサ２６の検知エリアＡＳの調整が完了すると、通信端末５０の検知エリアＡＳの調整完了を示すボタンを操作する。通信端末５０は、ドアコントローラ２０に検知エリアＡＳの調整完了情報を送信する。

【0054】

続いて、自動ドア装置１０は、エリア学習を行う（ステップＳ３１）。すなわち、設定部２３は、第１，２実施形態において設置距離ＬＡを設定したドアの戸尻寄りのエリアを検知無効エリアとしてエリア学習させる。なお、設置距離ＬＡから求めるのではなく、エリアとして学習させる。

【0055】

続いて、作業者は、保護センサ２６の設置距離ＬＡを測定する（ステップＳ２２）。すなわち、通信端末５０は、保護センサ２６の設置距離ＬＡを入力する指示を表示する。作業者は、第１ドア１１に取り付けた保護センサ２６と第１ドア１１の戸尻１１Ｂとの設置距離ＬＡを測定する。また、作業者は、第２ドア１２に取り付けた保護センサ２６と第２ドア１２の戸尻１２Ｂとの設置距離ＬＡを測定する。

【0056】

作業者は、設定項目を登録する（ステップＳ２３）。すなわち、作業者は、通信端末５０に第１ドア１１及び第２ドア１２の幅、測定した設置距離ＬＡを設定項目として入力する。作業者によって設定項目の入力が完了すると、通信端末５０は、ドアコントローラ２０に送信する。ドアコントローラ２０は、受信した設定項目を登録する。

【0057】

続いて、自動ドア装置１０は、第１ドア１１及び第２ドア１２の駆動速度を算出する（ステップＳ２４）。すなわち、設定部２３は、取得した設定項目に基づいて第１ドア１１及び第２ドア１２の駆動速度を算出する。

【0058】

続いて、自動ドア装置１０は、開動作又は閉動作を行う（ステップＳ１５）。すなわち、制御部２１は、第１ドア１１及び第２ドア１２の駆動速度を算出すると、第１モータ３１及び第２モータ４１を駆動制御することで第１ドア１１及び第２ドア１２を開動作又は閉動作させる。制御部２１は、保護センサ２６の検知位置を把握するため、保護センサ２６の検知状態に変化がある時点を含むように動作させる。

【0059】

続いて、自動ドア装置１０は、検知位置を取得する（ステップＳ１６）。取得部２２は、第１ドア１１及び第２ドア１２を開動作又は閉動作させているときに、保護センサ２６の検知状態に変化があった時点の第１ドア１１及び第２ドア１２の位置を検知位置として取得する。なお、取得部２２が位置情報を取得しなかったとき、制御部２１は、既に設定されている減速開始位置ＰＳを採用して第１モータ３１及び第２モータ４１を制御する。ステップＳ１６が位置情報取得ステップに相当する。

【0060】

続いて、自動ドア装置１０は、安全距離ＬＳを設定する（ステップＳ１７）。すなわち、設定部２３は、取得した検知位置に基づいて減速開始位置ＰＳを設定する。設定部２３は、開動作時の検知位置の直前の位置を減速開始位置ＰＳとして設定することで、減速開始位置ＰＳを全閉位置ＰＣに近い位置とする。そして、第２ドア１２が減速開始位置ＰＳに位置するときの戸先１２Ａと壁３との距離が安全距離ＬＳである。設定部２３は、安全距離ＬＳを算出して設定する。なお、設定２３部は、取得部２２が取得した位置に基づいて算出した減速開始位置ＰＳが制御部２１に設定されている減速開始位置ＰＳよりも全開位置ＰＯに近い場合は、既に設定されている減速開始位置ＰＳを採用する。ステップＳ１７が設定ステップに相当する。自動ドア装置１０は、通信端末５０に減速開始位置ＰＳを送信する。通信端末５０は、減速開始位置ＰＳを取得する。設定部２３は、設定が完了すると、設定モードを終了する。

【0061】

次に、第３実施形態の効果について説明する。なお、第１実施形態の（１－１）～（１－５）の効果を奏する。
（３－１）保護センサ２６が検知エリアＡＳを学習することができるので、保護センサ２６をドアの戸尻寄りに設置することができる。

【0062】

（第４実施形態）
以下、図９を参照して、自動ドア装置の第４実施形態について説明する。この実施形態の自動ドア装置は、駆動制御の設定処理が上記第１実施形態と異なっている。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

【0063】

検知エリアを学習することができる保護センサ２６の場合には、検知を無効とするエリアを設定することができる。そこで、保護センサ２６の設定項目を登録した後にエリア学習を行ってもよい。

【0064】

（設定処理）
次に、図９を参照して、自動ドア装置１０による駆動制御の設定処理について説明する。作業者が設定するときには、作業者が通信端末５０を操作して、通信端末５０を設定モードに変更する。そして、通信端末５０は、無線通信を介して自動ドア装置１０の通信部２７に設定モードを送信する。ドアコントローラ２０は、設定モードを受信すると、設定モードに変更される。第４実施形態の設定モードを第４設定モードとする。作業者は、通信端末５０において第４設定モードを選択している。

【0065】

まず、図９に示すように、作業者は、保護センサ２６を取り付ける（ステップＳ１３）。すなわち、通信端末５０は、保護センサ２６を取り付ける指示及び検知エリアＡＳを調整する指示を表示する。作業者は、保護センサ２６を第１ドア１１及び第２ドア１２にそれぞれ設置する。

【0066】

続いて、作業者は、保護センサ２６の検知エリアＡＳを調整する（ステップＳ１４）。すなわち、作業者は、保護センサ２６の検知エリアＡＳが、ドアの面から所定距離以上となるように調整する。作業者は、保護センサ２６の検知エリアＡＳの調整が完了すると、通信端末５０の検知エリアＡＳの調整の完了を示すボタンを操作する。通信端末５０は、ドアコントローラ２０に検知エリアＡＳの調整完了情報を送信する。

【0067】

続いて、作業者は、第１ドア１１及び第２ドア１２のストロークを測定する（ステップＳ４１）。すなわち、通信端末５０は、第１ドア１１及び第２ドア１２のストロークを入力する指示を表示する。作業者は、第１ドア１１のストロークを測定する。また、作業者は、第２ドア１２のストロークを測定する。

【0068】

作業者は、設定項目を登録する（ステップＳ２３）。すなわち、作業者は、通信端末５０に第１ドア１１及び第２ドア１２の幅、測定したストロークを設定項目として入力する。作業者によって設定項目の入力が完了すると、通信端末５０は、ドアコントローラ２０に送信する。ドアコントローラ２０は、受信した設定項目を登録する。

【0069】

続いて、自動ドア装置１０は、第１ドア１１及び第２ドア１２の安全距離ＬＳを算出する（ステップＳ４２）。すなわち、設定部２３は、取得した設定項目に基づいて第１ドア１１及び第２ドア１２の安全距離ＬＳを算出して登録する。

【0070】

続いて、自動ドア装置１０は、安全距離ＬＳで停止する（ステップＳ１５）。すなわち、制御部２１は、安全距離ＬＳを算出すると、第１モータ３１及び第２モータ４１を駆動制御することで第１ドア１１及び第２ドア１２を開動作又は閉動作させて安全距離ＬＳで停止させる。制御部２１は、登録した安全距離ＬＳで保護センサ２６のエリア学習を行うために上記動作を行う。

【0071】

続いて、自動ドア装置１０は、エリア学習を行う（ステップＳ４４）。すなわち、設定部２３は、安全距離ＬＳで停止したドアの検知無効エリアをエリア学習させる。設定部２３は、全閉位置から安全距離ＬＳまでの間で検知エリアをエリア学習させる。なお、設置距離ＬＡから求めるのではなく、エリアとして学習させる。設定部２３は、設定が完了すると、設定モードを終了する。

【0072】

次に、第４実施形態の効果について説明する。
（４－１）保護センサ２６が検知エリアＡＳを学習することができるので、誤検知を低減することができる。

【0073】

（他の実施形態）
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0074】

・上記各実施形態では、算出した減速開始位置ＰＳが制御部２１に設定されている減速開始位置ＰＳよりも全開位置ＰＯに近い場合は、既に設定されている減速開始位置ＰＳを維持した。しかしながら、減速開始位置ＰＳの設定変更を行わないことを自動的に決定せず、通信部２７を介して通信端末５０に出力し、作業者に変更の要否を確認してもよい。

【0075】

・上記各実施形態では、設定部２３は、開動作時の検知位置の直前の位置を減速開始位置ＰＳとした。しかしながら、開動作時の検知位置から所定距離離れた位置を減速開始位置ＰＳとしてもよい。また、開動作時の検知位置から所定時間経過したときのドアの到達位置を減速開始位置ＰＳとしてもよい。

【0076】

・上記各実施形態において、設定部２３は、開動作時の検知位置の直前の位置を減速開始位置ＰＳとした。しかしながら、取得部２２が取得した位置に達した第１ドア１１及び第２ドア１２の速度が閾値以下になるように減速開始位置ＰＳを設定してもよい。このような構成によれば、取得部２２が取得した位置で既にドアの速度が低下するため、安全性を高めることができる。

【0077】

・上記各実施形態において、自動ドア装置１０に開いたドアを閉じるクローザが付いている場合には、設定モード中はクローザが閉動作しないように停止させておく。ドアが自動で閉じることを阻止することで保護センサ２６の検知エリアの調整や保護センサ２６による検知を容易に行うことができる。

【0078】

・上記第１，３実施形態では、自動ドア装置１０が第１ドア１１及び第２ドア１２を駆動させて、検知位置を取得した。しかしながら、作業者に第１ドア１１及び第２ドア１２を移動させて、検知位置を取得してもよい。

【0079】

・上記第１実施形態の設置距離の算出（ステップＳ１２）や第２実施形態のドア速度の算出（ステップＳ２４）に用いるパラメータは必要に応じて追加してもよい。
・上記各実施形態において、壁３がなく、保護センサ２６が壁を検知することなく全開位置ＰＯまで移動した場合には、安全距離ＬＳをゼロとしてもよい。

【0080】

・上記各実施形態では、通信端末５０は、タッチ操作によって操作されるタッチパネルの端末としたが、通信端末５０の操作はタッチ操作に限らず、ボタン操作によって操作される機器でもよい。また、無線通信に限らず有線通信でもよい。

【0081】

・上記各実施形態では、２枚の第１ドア１１及び第２ドア１２を備える自動ドア装置１０としたが、１枚のドアを備える自動ドア装置としてもよい。
・上記各実施形態では、第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を無目１３に設置した。しかしながら、第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を無目１３ではなく、床２に埋め込んで設置してもよい。

【0082】

・上記各実施形態では、保護センサ２６をドアの戸尻寄りに設置した。しかしながら、保護センサ２６をドアの戸先寄りに設置してもよい。この場合も保護センサ２６は、同様の検知エリアＡＳを形成する。

【0083】

・上記各実施形態において、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成することができるように構成されていればよい。

【0084】

・上記各実施形態において、複数の機能が分散して設けられているものは、当該複数の機能の一部又は全部を集約して設けても良く、逆に複数の機能が集約して設けられているものを、当該複数の機能の一部又は全部が分散するように設けることができる。機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、発明の目的を達成することができるように構成されていればよい。

【符号の説明】

【0085】

ＡＳ…検知エリア
ＰＣ…全閉位置
ＰＬ…左回転軸
ＰＯ…全開位置
ＰＲ…右回転軸
ＰＳ…減速開始位置
１…開口
２…床
３…壁
１０…自動ドア装置
１１…第１ドア
１１Ａ…戸先
１１Ｂ…戸尻
１２…第２ドア
１２Ａ…戸先
１２Ｂ…戸尻
１３…無目
１４…戸当たり
２０…ドアコントローラ
２１…制御部
２２…取得部
２３…設定部
２５…起動センサ
２６…保護センサ
２７…通信部
３０…第１ドアエンジン
３１…第１モータ
３１Ａ…第１エンコーダ
３２…第１伝達機構
４０…第２ドアエンジン
４１…第２モータ
４１Ａ…第２エンコーダ
４２…第２伝達機構
５０…通信端末

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】