特開2023-60194情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、及び記憶媒体
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023060194
(43)【公開日】2023-04-27
(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、及び記憶媒体
(51)【国際特許分類】
G08G 1/00 20060101AFI20230420BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20230420BHJP
【ＦＩ】
G08G1/00 D
G08G1/16 D
【審査請求】有
【請求項の数】1
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023033731
(22)【出願日】2023-03-06
(62)【分割の表示】P 2018176682の分割
【原出願日】2018-09-21
(71)【出願人】
【識別番号】000005016
【氏名又は名称】パイオニア株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100134832
【弁理士】
【氏名又は名称】瀧野 文雄
(74)【代理人】
【識別番号】100165308
【弁理士】
【氏名又は名称】津田 俊明
(74)【代理人】
【識別番号】100115048
【弁理士】
【氏名又は名称】福田 康弘
(72)【発明者】
【氏名】小幡 健作
(72)【発明者】
【氏名】千葉 大将
(72)【発明者】
【氏名】武内 優太
(72)【発明者】
【氏名】河内 洋人
(57)【要約】
【課題】死角に対する注意喚起を効果的に補助することができる情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】情報処理装置１００が、移動体１の外部の音を取得する音取得部１１０と、移動体１の外部の画像を取得する画像取得部１２０と、移動体１の位置を取得する位置取得部１３０と、外部の音に予め定められた要注意音が含まれており、且つ、当該要注意音の発生源が外部の画像に含まれていない場合に、位置取得部１３０で取得された位置又は当該位置を含む領域に関する個別注意情報を記憶する記憶部１７０と、を備えたことを特徴とする。
【選択図】図１
【解決手段】情報処理装置１００が、移動体１の外部の音を取得する音取得部１１０と、移動体１の外部の画像を取得する画像取得部１２０と、移動体１の位置を取得する位置取得部１３０と、外部の音に予め定められた要注意音が含まれており、且つ、当該要注意音の発生源が外部の画像に含まれていない場合に、位置取得部１３０で取得された位置又は当該位置を含む領域に関する個別注意情報を記憶する記憶部１７０と、を備えたことを特徴とする。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の外部の音を取得する音取得部と、
前記移動体の外部の画像を取得する画像取得部と、
前記移動体の位置を取得する位置取得部と、
前記外部の音に予め定められた要注意音が含まれており、且つ、当該要注意音の発生源が前記外部の画像に含まれていない場合に、前記位置取得部で取得された位置又は当該位置を含む領域に関する注意情報を記憶する記憶部と、
を備えたことを特徴とする情報処理装置。
前記移動体の外部の画像を取得する画像取得部と、
前記移動体の位置を取得する位置取得部と、
前記外部の音に予め定められた要注意音が含まれており、且つ、当該要注意音の発生源が前記外部の画像に含まれていない場合に、前記位置取得部で取得された位置又は当該位置を含む領域に関する注意情報を記憶する記憶部と、
を備えたことを特徴とする情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動体についての情報処理を行う情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、及び情報処理プログラムを記憶した記憶媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、移動体についての情報処理の一例として、過去の事故に関するデータを記憶しておき、走行時にはこのデータに基づいて運転者に適宜に注意を促す情報処理が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に記載の情報処理では、移動体の位置や走行状況と過去の事故との比較を介して運転者への注意喚起等が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００３－１４４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、事故にまでは至らずとも、死角から自転車や子供が飛び出して運転者が緊張を強いられる等といった状況はしばしば生ずることである。しかしながら、このような死角に対する注意については、運転者個々の注意力に任されることが多く、死角に対する注意喚起を効果的に補助する情報処理については未だなされていないのが現状である。
【0005】
したがって、本発明の課題は、死角に対する注意喚起を効果的に補助することができる情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、及び記憶媒体を提供すること等が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前述した課題を解決し目的を達成するために、本発明の情報処理装置は、移動体の外部の音を取得する音取得部と、前記移動体の外部の画像を取得する画像取得部と、前記移動体の位置を取得する位置取得部と、前記外部の音に予め定められた要注意音が含まれており、且つ、当該要注意音の発生源が前記外部の画像に含まれていない場合に、前記位置取得部で取得された位置又は当該位置を含む領域に関する注意情報を記憶する記憶部と、を備えたことを特徴とする。
【0007】
また、前述した課題を解決し目的を達成するために、本発明の情報処理方法は、移動体の外部の音を取得する音取得工程と、前記移動体の外部の画像を取得する画像取得工程と、前記移動体の位置を取得する位置取得工程と、前記外部の音に予め定められた要注意音が含まれており、且つ、当該要注意音の発生源が前記外部の画像に含まれていない場合に、前記位置取得工程で取得された位置又は当該位置を含む領域に関する注意情報を記憶する記憶工程と、を備えたことを特徴とする。
【0008】
また、前述した課題を解決し目的を達成するために、本発明の情報処理プログラムは、上述した本発明の情報処理方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする。
【0009】
また、前述した課題を解決し目的を達成するために、本発明の記憶媒体は、上述した本発明の情報処理プログラムを記憶したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】移動体に搭載された、第１実施例に係る情報処理装置を示す模式的なブロック図である。
【図5】注意情報記憶処理における処理の流れを示すフローチャートである。
【図6】注意喚起処理における処理の流れを示すフローチャートである。
【図7】第２実施例における移動体とサーバとを示す模式図である。
【図12】注意情報出力処理における処理の流れを示すフローチャートである。
【図13】データ作成処理における処理の流れを示すフローチャートである。
【図14】注意喚起処理における処理の流れを示すフローチャートである。
【図15】第３実施例における移動体とサーバそれぞれにおける装置構成を示す模式的なブロック図である。
【図16】情報出力処理における処理の流れを示すフローチャートである。
【図17】データ作成処理における処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係る情報処理装置は、音取得部と、画像取得部と、位置取得部と、記憶部と、を備えている。音取得部は、移動体の外部の音を取得する。画像取得部は、移動体の外部の画像を取得する。位置取得部は、移動体の位置を取得する。記憶部は、外部の音に予め定められた要注意音が含まれており、且つ、当該要注意音の発生源が外部の画像に含まれていない場合に、位置取得部で取得された位置又は当該位置を含む領域に関する注意情報を記憶する。
【0012】
上記の注意情報に対応する位置又は領域では、要注意音は取得されるが、その発生源の画像を捉えることができないことから、その近傍に、要注意音の発生源が隠れる死角が存在している可能性が高い。本実施形態の情報処理装置によれば、このような位置又は領域に関する注意情報が記憶部に記憶される。これにより、例えば記憶部に記憶されている注意情報に対応する位置又は領域を走行する移動体の運転者に、死角について注意を促す等といった運用が可能となる。このように、本実施形態の情報処理装置によれば、死角に対する注意喚起を効果的に補助することができる。
【0013】
ここで、本実施形態の情報処理装置では、音取得部が、外部の音を、当該外部の音が響いてくる方向とともに取得する。
【0014】
発生源を画像に捉えられない要注意音が外部の音に含まれている場合、その外部の音が響いてくる方向に死角が存在する可能性が高い。本実施形態によれば、このような方向を死角が存在する方向として利用することが可能となるので、死角に対する注意喚起を一層効果的に補助することができる。
【0015】
また、本実施形態では、注意情報が、上記の位置又は領域と、要注意音の発生源と、を
表す情報となっている。
表す情報となっている。
【0016】
本実施形態によれば、注意情報が表す位置又は領域の近傍の死角に、注意情報が表す発生源が隠れている可能性が高い等といった具体的な注意喚起を行うことができる。
【0017】
また、本実施形態では、注意情報が、要注意音が響いてくる方向も表す情報となっている。
【0018】
上述したように、要注意音が響いてくる方向には死角が存在する可能性が高い。本実施形態によれば、この方向を死角が存在する方向と見做して具体的な注意喚起を行うことができる。
【0019】
また、本実施形態の情報処理装置は、移動体の挙動及び当該移動体の運転者の挙動のうち少なくとも一方に関する運転情報を取得する運転情報取得部、を備えている。そして、記憶部は、外部の音に予め定められた要注意音が含まれており、且つ、当該要注意音の発生源が外部の画像に含まれていない場合であっても、運転情報取得部で取得された運転情報が所定の条件を満たしている場合には、注意情報の記憶を省略する。
【0020】
本実施形態によれば、上記の所定の条件を適宜に設定することで、注意情報の記憶についての処理負担を抑えることができる。所定の条件としては、例えば移動体が減速している、あるいは運転者が死角の方向を向いている等というように、運転者が死角に注意していることを示す条件を採用することができる。
【0021】
また、本実施形態では、注意情報は、移動体の運転者個人も表す情報となっている。
【0022】
本実施形態によれば、運転者の体格等によって見え方が異なる場合がある死角について、運転者個人ごとにきめ細かい注意喚起を行うことができる。
【0023】
また、本実施形態では、注意情報は、移動体の種類も表す情報となっている。
【0024】
本実施形態によれば、移動体の高さ等によって見え方が異なる場合がある死角について、移動体の種類ごとにきめ細かい注意喚起を行うことができる。
【0025】
また、本実施形態では、記憶部で記憶されている注意情報に対応した位置又は領域において、要注意音の発生源が外部の画像に含まれる状況が所定回数繰り返された場合に、記憶部は、当該注意情報を記憶内容から消去する。
【0026】
注意情報に対応した位置又は領域において、要注意音の発生源が外部の画像に含まれる状況が繰り返される場合、例えば周辺の建物や道路に対する工事によって死角が解消された可能性が高い。本実施形態によれば、このような場合には注意情報が消去されるので、記憶部における記憶情報量を抑えることができる。
【0027】
また、本実施形態の情報処理装置は、移動体が記憶部で記憶されている注意情報に対応した位置又は領域を走行する可能性がある場合に、移動体の運転者に事前通知する通知部を備えている。
【0028】
本実施形態によれば、死角の存在が移動体の運転者に事前通知されるので、死角に対する注意喚起を一層効果的に補助することができる。
【0029】
また、本発明の実施形態に係る情報処理方法は、音取得工程と、画像取得工程と、位置
取得工程と、記憶工程と、を備えている。音取得工程は、移動体の外部の音を取得する工程である。画像取得工程は、移動体の外部の画像を取得する工程である。位置取得工程は、移動体の位置を取得する工程である。記憶工程は、外部の音に予め定められた要注意音が含まれており、且つ、当該要注意音の発生源が外部の画像に含まれていない場合に、位置取得工程で取得された位置又は当該位置を含む領域に関する注意情報を記憶する工程である。
取得工程と、記憶工程と、を備えている。音取得工程は、移動体の外部の音を取得する工程である。画像取得工程は、移動体の外部の画像を取得する工程である。位置取得工程は、移動体の位置を取得する工程である。記憶工程は、外部の音に予め定められた要注意音が含まれており、且つ、当該要注意音の発生源が外部の画像に含まれていない場合に、位置取得工程で取得された位置又は当該位置を含む領域に関する注意情報を記憶する工程である。
【0030】
本実施形態の情報処理方法によれば、近傍に死角が存在している可能性が高い位置又は領域に関する注意情報が記憶部に記憶される。これにより、例えば記憶部に記憶されている注意情報に対応する位置又は領域を走行する移動体の運転者に、死角について注意を促す等といった運用が可能となる。このように、本実施形態の情報処理方法によれば、死角に対する注意喚起を効果的に補助することができる。
【0031】
また、本発明の実施形態に係る情報処理プログラムは、上述した情報処理方法を、コンピュータにより実行させるものとなっている。
【0032】
本実施形態に係る情報処理プログラムによれば、上述した情報処理方法を、コンピュータにより実行させることで、死角に対する注意喚起を効果的に補助することができる。
【0033】
また、本発明の実施形態に係る記憶媒体は、上述した情報処理プログラムを記憶したものとなっている。
【0034】
本実施形態の記憶媒体によれば、記憶されている情報処理プログラムにより、上述した情報処理方法をコンピュータで実行させることができる。これにより、死角に対する注意喚起を効果的に補助することができる。
【実施例0035】
以下、死角に対する注意喚起を効果的に補助するという課題を解決するための実施例について図を参照して具体的に説明する。まず、第１実施例について説明する。
【0036】
図１は、移動体に搭載された、第１実施例に係る情報処理装置を示す模式的なブロック図である。
【0037】
図１に示されている移動体１は乗用車である。この移動体１に搭載された情報処理装置１００は、この移動体１の運転者が死角に注意すべき位置や領域に関するデータを記憶部１７０のメモリ１７２に記憶するとともに、その記憶内容に基づいて死角に対する注意喚起を行う装置である。
【0038】
本実施例では、情報処理装置１００の構成要素は、その一部を除いて、移動体１に搭載されたナビゲーション装置に構築されている。また、記憶部１７０のメモリ１７２は、ナビゲーション装置が備える記憶媒体の一部が利用されている。
【0039】
情報処理装置１００の各構成要素について説明する前に、まず、記憶部１７０のメモリ１７２に記憶されるデータのデータ構造について説明する。
【0040】
【0041】
図２及び図３に示されているデータ構造１７３は、次のような個別注意情報１７３ｂを含んだデータ構造となっている。個別注意情報１７３ｂは、道路ネットワーク１７３ａに
おいて、移動体１の運転者が死角に注意すべき位置又は領域に関する情報となっている。道路ネットワーク１７３ａ上の位置とは、道路ネットワーク１７３ａを構成するノード１７３ｃや、道路ネットワーク１７３ａを構成する道路リンク１７３ｄ上のポイント１７３ｅのことである。また、道路ネットワーク１７３ａ上の領域とは、道路ネットワーク１７３ａを構成する道路リンク１７３ｄのことである。
おいて、移動体１の運転者が死角に注意すべき位置又は領域に関する情報となっている。道路ネットワーク１７３ａ上の位置とは、道路ネットワーク１７３ａを構成するノード１７３ｃや、道路ネットワーク１７３ａを構成する道路リンク１７３ｄ上のポイント１７３ｅのことである。また、道路ネットワーク１７３ａ上の領域とは、道路ネットワーク１７３ａを構成する道路リンク１７３ｄのことである。
【0042】
また、各個別注意情報１７３ｂには、死角に注意すべき位置又は領域、移動体１の種類としての車種、死角に注意すべき運転者個人、死角に隠れている可能性の高い注意対象、死角の方向、及び、死角の解消を示唆する状況が生じた状況回数、が含まれている。ここで、死角の解消とは、個別注意情報１７３ｂにおける位置又は領域の周辺での建物や道路に対する工事等によって死角が解消されることを意味している。また、ここでは特定しないが、車種は、用途種類である普通乗用車、小型貨物車、軽四輪乗用車等といった名称であってもよく、ボディタイプであるセダン、スポーツ、ステーションワゴン等といった名称であってもよい。
【0043】
図２及び図３の例では、５つの個別注意情報１７３ｂが例示されている。第１の個別注意情報１７３ｂ－１では、死角に注意すべき位置又は領域が道路リンクＬ１となっている。更に、第１の個別注意情報１７３ｂ－１には、車種Ｃａ、死角に注意すべき運転者Ｄａ、注意対象としての「子供」及び「自転車」、死角の方向Ｄ１１、及び状況回数としての「０」が情報として含まれている。第２の個別注意情報１７３ｂ－２では、死角に注意すべき位置又は領域が道路リンクＬ２であり、車種Ｃａ、運転者Ｄｂ、注意対象としての「自転車」、死角の方向Ｄ１２、及び状況回数としての「０」が情報として含まれている。第３の個別注意情報１７３ｂ－３では、死角に注意すべき位置又は領域が道路リンクＬ３上のポイントＰ１であり、車種Ｃａ、運転者Ｄｂ、注意対象としての「自転車」、死角の方向Ｄ１３、及び状況回数としての「０」が情報として含まれている。第４の個別注意情報１７３ｂ－４では、死角に注意すべき位置又は領域がノードＮ１であり、車種Ｃａ、運転者Ｄａ、注意対象としての「子供」、死角の方向Ｄ１４、及び状況回数としての「１」が情報として含まれている。第５の個別注意情報１７３ｂ－５では、死角に注意すべき位置又は領域がノードＮ２であり、車種Ｃａ、運転者Ｄａ、注意対象としての「スケートボード」、死角の方向Ｄ１５、及び状況回数としての「４」が情報として含まれている。
【0044】
本実施例では、このようなデータ構造１７３を有するデータが、図１に示されている記憶部１７０のメモリ１７２に記憶されている。このメモリ１７２は、上述したように、移動体１に搭載されたナビゲーション装置が備える記憶媒体の一部となっている。尚、上記のデータを記憶するものはこのような記憶媒体に限るものではなく、ナビゲーション装置とは別体に設けられた記憶媒体や、書込み／読み出しが可能な記憶装置であってもよい。あるいは、公知の可搬型記憶媒体であってもよい。可搬型記憶媒体にデータを記憶しておく場合、上記の記憶部１７０は、可搬型記憶媒体の設置と取外しが可能なリーダ／ライタ装置となる。
【0045】
そして、図１に示されている情報処理装置１００では、記憶部１７０のメモリ１７２に記憶するデータの作成や、その作成されたデータに基づいた注意喚起が行われる。
【0046】
情報処理装置１００は、音取得部１１０、画像取得部１２０、位置取得部１３０、運転情報取得部１４０、車種記憶部１５０、個人特定部１６０、記憶部１７０、及び通知部１８０、を備えている。
【0047】
音取得部１１０は、移動体１の各所に設置された複数のマイクを有し、これらのマイクを通して移動体１の外部の音を取得する。また、音取得部１１０は、取得された外部の音が、どの位置のマイクで取得されたかを特定することで、外部の音が響いてくる方向をも
取得するものとなっている。
取得するものとなっている。
【0048】
画像取得部１２０は、移動体１の前方側に配置されたカメラを有し、このカメラを介して移動体１の外部の画像を取得する。
【0049】
位置取得部１３０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：全球測位衛星システム）等の測位システムを用いて移動体１の位置を把握する。ここで、本実施例では、記憶部１７０のメモリ１７２には、上述したデータとは別に、図２に示されているような道路ネットワーク１７３ａが記憶されている。位置取得部１３０は、測位システムで把握した位置をこの道路ネットワーク１７３ａと照らし合わせることで、道路ネットワーク１７３ａに対応した移動体１の位置（ノード１７３ｃやポイント１７３ｅ）又は領域（道路リンク１７３ｄ）を取得する。
【0050】
運転情報取得部１４０は、移動体１の挙動及び運転者の挙動の両方に関する運転情報を取得する。移動体１の挙動については、ハンドルやブレーキ等といった運転に係る諸装置の操作情報を取得し、運転者の挙動については、移動体１に搭載されたアイトラッカーで運転者の視線に関する情報を取得している。
【0051】
尚、運転情報の取得は、上述の取得手法に限るものではなく、移動体１の挙動や運転者の挙動に関する情報を取得するものであれば、具体的な手法を問うものではない。また、本実施例とは異なり、移動体１の挙動及び運転者の挙動のうちの一方のみに関する運転情報を取得することとしてもよい。
【0052】
車種記憶部１５０は、移動体１の車種を記憶するメモリである。
【0053】
個人特定部１６０は、移動体１の運転者個人を特定する。具体的な特定手法としては、ここでは特定しないが、例えば運転者が名前等をキー入力する手法や、指紋認証によって特定する手法や、運転者が所有するスマートホン等から個人認証情報を読み取る手法等が挙げられる。
【0054】
記憶部１７０は、図２及び図３に示されている個別注意情報１７３ｂを随時に生成してメモリ１７２に記憶、蓄積することでデータ構造１７３を有するデータを作成する。記憶部１７０は、メモリ１７２とともに、個別注意情報１７３ｂを生成してデータを作成する情報生成部１７１を備えている。
【0055】
情報生成部１７１は、個別注意情報１７３ｂを生成するに当たり、次のような判定を行う。まず、音取得部１１０で取得された外部の音に予め定められた要注意音が含まれているか否かを判定する。メモリ１７２には、上記のデータとは別に、ここでの判定に用いるための情報テーブルが記憶されている。
【0056】
【0057】
この図４に示されている情報テーブル１７４は、運転者が注意を払うべき音として予め定められた要注意音の名称と、その要注意音の抽出条件と、を互いに対応付けたテーブルである。図４の例では、要注意音の名称として、「子供の声」、「自転車の音」、及び「スケートボードの音」が挙げられている。そして、各要注意音の抽出条件が、各要注意音に特有の周波数範囲と音のレベル範囲とで規定されている。
【0058】
尚、要注意音は、上述した「子供の声」、「自転車の音」、及び「スケートボードの音
」に限るものではなく、適宜に設定し得る。また、抽出条件も、周波数範囲と音のレベル範囲とに限るものではなく、要注意音の抽出の条件足り得るものであれば具体的な条件内容を問うものではない。
」に限るものではなく、適宜に設定し得る。また、抽出条件も、周波数範囲と音のレベル範囲とに限るものではなく、要注意音の抽出の条件足り得るものであれば具体的な条件内容を問うものではない。
【0059】
図１に示されている情報生成部１７１は、まず、音取得部１１０で取得された外部の音に対する周波数解析を行い、その解析結果に基づいて、情報テーブル１７４に規定されている抽出条件を満たす要注意音が含まれているか否かを判定する。
【0060】
ここで、上述したように、音取得部１１０では、移動体の各所に配置された複数のマイクで外部の音を取得している。各マイクで取得された外部の音は、どの位置のマイクで取得されたかが特定されることで、その外部の音が響いてくる方向とともに取得されることとなっている。
【0061】
情報生成部１７１は、音取得部１１０において複数のマイクそれぞれで取得される外部の音について上述した要注意音の判定を行う。これにより、情報生成部１７１は、要注意音が含まれていると判定した時には、その要注意音を含む外部の音の方向によって、その要注意音の方向も把握することとなる。
【0062】
外部の音に要注意音が含まれていた場合、情報生成部１７１は、画像取得部１２０で取得された外部の画像に、上記の情報テーブル１７４において要注意音の名称に記載された「子供」や「自転車」等といった要注意音の発生源が含まれているか否かを判定する。この判定は、ここでの説明は割愛するが、公知の画像解析の手法を用いて行われる。
【0063】
このとき、情報生成部１７１は、上述したように要注意音の方向を把握する。情報生成部１７１は、要注意音の発生源が含まれているか否かを判定する際には、外部の画像において、要注意音の方向と一致するエリアにその発生源の像が存在しているか否かを判定することとなる。
【0064】
【0065】
ここで、外部の音に要注意音が含まれており、且つ、要注意音の発生源が外部の画像に含まれていない場合とは、この要注意音が取得されたときの移動体１の近傍に死角が存在し、要注意音の発生源がその死角に隠れていることを意味する。道路脇の建物や壁等によって視覚的に隠された路地等が、ここにいう死角に相当する。
【0066】
上記の個別注意情報１７３ｂは、このような死角が近傍に存在する位置として、要注意音が取得されたときに位置取得部１３０で取得された道路ネットワーク１７３ａ上の移動体１の位置又は領域を含んでいる。また、上記のような路地等が死角となるか否かは、移動体１の高さや、運転者の体格によって異なる場合がある。そこで、個別注意情報１７３ｂには、車種記憶部１５０に記憶されている移動体１の車種、及び、個人特定部１６０で特定された運転者の個人名称が含まれている。更に、個別注意情報１７３ｂには、要注意音の判定時に判明した要注意音の発生源が、死角に隠れている可能性の高い注意対象として含まれる。また、要注意音の判定時に判明した要注意音の方向が、移動体１から見て死角が存在する方向として含まれる。
【0067】
ここで、上記のような死角は、上述したように建物や道路に対する工事等によって解消される場合がある。一旦は個別注意情報１７３ｂとして記憶された死角が解消されると、その個別注意情報１７３ｂに対応した位置や領域では、要注意音の発生源が外部の画像に
含まれる状況が繰り返されることとなる。このような状態となると、その個別注意情報１７３ｂは、死角の情報としての意味を失うこととなるので、本実施例では、このような個別注意情報１７３ｂが情報生成部１７１によって削除されることとなっている。
含まれる状況が繰り返されることとなる。このような状態となると、その個別注意情報１７３ｂは、死角の情報としての意味を失うこととなるので、本実施例では、このような個別注意情報１７３ｂが情報生成部１７１によって削除されることとなっている。
【0068】
個別注意情報１７３ｂには、削除するか否かの判定根拠とするために、要注意音の発生源が外部の画像に含まれる状況が生ずる度に情報生成部１７１によってカウントアップされる状況回数が含まれている。この状況回数が規定回数に達すると個別注意情報１７３ｂの削除が行われる。
【0069】
情報生成部１７１は、外部の音に要注意音が含まれており、且つ、要注意音の発生源が外部の画像に含まれていない場合に、上述した種々の情報を集めて個別注意情報１７３ｂを生成してメモリ１７２に記憶する。
【0070】
ここで、本実施例では、情報生成部１７１による個別注意情報１７３ｂの生成、記憶の処理に、運転情報取得部１４０で取得される運転情報に基づいた次のような例外が設けられている。即ち、外部の音に要注意音が含まれており、且つ、要注意音の発生源が外部の画像に含まれていない場合であっても、運転情報が以下の条件を満たす場合には、情報生成部１７１は、個別注意情報１７３ｂの生成、記憶の処理を省略することとなっている。
【0071】
この省略の条件とは、運転情報が、上記の死角の存在を運転者が認識して注意を払った運転を行っていることを示しているという条件である。死角に注意を払った運転としは、要注意音の取得時に移動体１が減速している、あるいは運転者が、要注意音の方向として把握される死角の方向を向いている等といった運転が挙げられる。
【0072】
【0073】
そして、図１に示されている通知部１８０が、メモリ１７２に記憶されているデータを用いて運転者に対する注意喚起を行う。通知部１８０は、移動体１がメモリ１７２内のデータにおける個別注意情報１７３ｂに対応した位置又は領域を走行する可能性がある場合に、移動体１の運転者に事前通知する。通知部１８０は、まず、メモリ１７２から、個人特定部１６０で特定された運転者の個人名称に対応する個別注意情報１７３ｂを取得する。そして、位置取得部１３０で取得された位置又は領域、及び移動体１の進行方向から、個別注意情報１７３ｂに対応した死角に注意すべき位置又は領域を走行する可能性があるか否かを判定する。そして、この可能性がある場合に、通知部１８０は、移動体１が死角に注意すべき位置又は領域に至る前に運転者に通知する。
【0074】
本実施例では、個別注意情報１７３ｂに基づいて、死角に注意すべき位置又は領域、死角の方向、及び、死角に隠れている可能性が高い注意対象について通知される。ここでは特定しないが、通知の手法としては、ナビゲーション装置の表示画面でのメッセージ画像やメッセージ文章の表示、メッセージ音声の発生、インジケータの点灯表示等が一例として挙げられる。
【0075】
次に、図１に示されている情報処理装置１００で実行される情報処理方法について説明する。まず、個別注意情報１７３ｂを生成して記憶する注意情報記憶処理について説明する。
【0076】
図５は、注意情報記憶処理における処理の流れを示すフローチャートである。
【0077】
このフローチャートが表す注意情報記憶処理は、情報処理装置１００の構成要素の一部が構築されているナビゲーション装置に電源が投入されるとスタートする。処理がスタートすると、まず、個人特定部１６０による個人特定工程が実行される（ステップＳ１０１）。その後、音取得部１１０による音取得工程（ステップＳ１０２）、及び画像取得部１２０による画像取得工程（ステップＳ１０３）が実行されて、移動体１の外部の音と画像とが取得される。更に、位置取得部１３０による位置取得工程（ステップＳ１０４）、及び運転情報取得部１４０による運転情報取得工程（ステップＳ１０５）が実行されて、移動体１の位置又は領域と、移動体１の挙動及び運転者の挙動の両方に関する運転情報と、が取得される。
【0078】
次に、記憶部１７０における情報生成部１７１が、音取得工程（ステップＳ１０２）で取得された外部の音に、図４の情報テーブル１７４で規定された要注意音が含まれているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。上述したように、この判定の際には、要注意音が響いてくる方向が把握される。
【0079】
外部の音に要注意音が含まれている場合（ステップＳ１０６のＹｅｓ判定）、情報生成部１７１は、画像取得工程（ステップＳ１０３）で取得された外部の画像に、外部の音に含まれている要注意音の発生源が含まれているか否かを判定する（ステップＳ１０７）。外部の画像に要注意音の発生源が含まれていない場合（ステップＳ１０７のＮｏ判定）、情報生成部１７１は、運転情報取得工程（ステップＳ１０５）で取得された運転情報が次の条件を満足しているか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ここでの条件は、運転情報が、上記の死角の存在を運転者が認識して注意を払った運転を行っていることを示しているという条件である。
【0080】
運転情報がこの条件を満たしていない場合（ステップＳ１０８のＮｏ判定）、情報生成部１７１は、位置取得工程（ステップＳ１０４）で取得された位置又は領域を含む各種取得情報に基づいて個別注意情報１７３ｂを生成する（ステップＳ１０９）。そして、情報生成部１７１が、生成した個別注意情報１７３ｂをメモリ１７２に記憶させると（ステップＳ１１０）、処理がステップＳ１０２に戻って以降の処理が繰り返される。
【0081】
運転情報が上記の条件を満たしている場合（ステップＳ１０８のＹｅｓ判定）、運転者はここでの死角を既に認識しているので、個別注意情報１７３ｂの生成（ステップＳ１０９）と記憶（ステップＳ１１０）とが省略されて処理がステップＳ１０２に戻る。
【0082】
また、外部の音に要注意音が含まれていない場合（ステップＳ１０６のＮｏ判定）は、注意すべき死角が近傍に存在しないことから処理がステップＳ１０２に戻る。
【0083】
外部の画像に要注意音の発生源が含まれている場合（ステップＳ１０７のＹｅｓ判定）、情報生成部１７１は、外部の画像におけるその発生源の位置が、ステップＳ１０６の判定時に把握された要注意音の方向と一致するか否かを判定する（ステップＳ１１１）。
【0084】
発生源の位置が要注意音の方向と一致しない場合（ステップＳ１１１のＮｏ判定）、ステップＳ１０６の判定で存在が確認された要注意音の発生源は、外部の画像には捉えられていないこととなるので、処理は、ステップＳ１０８の判定へと移行する。
【0085】
発生源の位置が要注意音の方向と一致する場合（ステップＳ１１１のＹｅｓ判定）、ステップＳ１０６の判定で存在が確認された要注意音の発生源が死角に隠れていないことを意味する。この場合、移動体１の現在位置の近傍に始めから死角が存在しないか、かつて存在した死角が工事等によって解消されたか、の２通りのパターンがあり得る。そこで、何れのパターンであるかを判断するために、ここでは、情報生成部１７１は、位置取得工
程（ステップＳ１０４）で取得された位置又は領域が、既に個別注意情報１７３ｂとしてメモリ１７２に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
程（ステップＳ１０４）で取得された位置又は領域が、既に個別注意情報１７３ｂとしてメモリ１７２に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
【0086】
個別注意情報１７３ｂとして記憶されてはいない場合（ステップＳ１１２のＮｏ判定）、始めから死角が存在しないこと意味するので、処理がステップＳ１０２に戻って以降の処理が繰り返される。
【0087】
他方、個別注意情報１７３ｂとして記憶されている場合（ステップＳ１１２のＹｅｓ判定）、かつての死角が解消された状況が生じていること意味する。この場合、情報生成部１７１は、この個別注意情報１７３ｂにおける状況回数を「１」カウントアップする（ステップＳ１１３）。次いで、情報生成部１７１は、カウントアップ後の状況回数が規定回数に達したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。
【0088】
状況回数が規定回数に達した場合（ステップＳ１１４のＹｅｓ判定）、メモリ１７２内のデータに死角の解消を反映させるため、情報生成部１７１は、解消された死角に該当する個別注意情報１７３ｂをメモリ１７２から削除する（ステップＳ１１５）。ステップＳ１１５での個別注意情報１７３ｂの削除後、処理がステップＳ１０２に戻って以降の処理が繰り返される。
【0089】
状況回数が規定回数に達していない場合（ステップＳ１１４のＮｏ判定）には、個別注意情報１７３ｂの削除には時期尚早であるとして、処理がステップＳ１０２に戻って以降の処理が繰り返される。
【0090】
図５のフローチャートが表す注意情報記憶処理は、ナビゲーション装置の電源がオフされるまで実行され続ける。
【0091】
この注意情報記憶処理によってメモリ１７２の内部に個別注意情報１７３ｂが適切に蓄積されて、図２や図３に示されているデータ構造１７３のデータが作成されることとなる。このようにして作成されたデータが、図１の情報処理装置１００で運転者への注意喚起に用いられる。
【0092】
以下、情報処理装置１００で実行される情報処理方法のうちの注意喚起処理について説明する。
【0093】
図６は、注意喚起処理における処理の流れを示すフローチャートである。
【0094】
このフローチャートが表す注意喚起処理は、情報処理装置１００の構成要素の一部が構築されているナビゲーション装置に電源が投入されるとスタートし、図５のフローチャートが表す注意情報記憶処理と並行して実行される。
【0095】
処理がスタートすると、まず、個人特定部１６０による個人特定工程が実行される（ステップＳ１２１）。尚、本実施例では、並行して実行される注意情報記憶処理における個人特定工程（ステップＳ１０１）が、注意喚起処理における個人特定工程（ステップＳ１２１）を兼ねている。
【0096】
次に、図１に示されている通知部１８０によって、個人特定工程（ステップＳ１２１）で特定された運転者の個人名称に対応する個別注意情報１７３ｂをメモリ１７２から取得する情報取得工程が実行される（ステップＳ１２２）。
【0097】
更に、位置取得部１３０による位置取得工程（ステップＳ１２３）が実行されるが、こ
の位置取得工程（ステップＳ１２３）についても、注意情報記憶処理における位置取得工程（ステップＳ１０４）が兼ねている。
の位置取得工程（ステップＳ１２３）についても、注意情報記憶処理における位置取得工程（ステップＳ１０４）が兼ねている。
【0098】
次いで、通知部１８０は、位置取得工程（ステップＳ１２３）で取得された移動体１の位置又は領域や進行方向に基づいて次の判定を行う（ステップＳ１２４）。即ち、通知部１８０は、情報取得工程（ステップＳ１２２）で取得された個別注意情報１７３ｂに対応した位置又は領域を移動体１が走行する可能性があるか否かを判定する。
【0099】
個別注意情報１７３ｂに対応した位置又は領域を移動体１が走行する可能性がある場合（ステップＳ１２４のＹｅｓ判定）、移動体１がその位置又は領域に達する前の事前段階に、通知部１８０による通知工程が実行される（ステップＳ１２５）。通知工程（ステップＳ１２５）では、個別注意情報１７３ｂに基づいて、死角に注意すべき位置又は領域、死角の方向、及び、死角に隠れている可能性が高い注意対象について通知される。
【0100】
通知工程（ステップＳ１２５）の終了後、処理がステップＳ１２３に戻って以降の処理が繰り返される。また、個別注意情報１７３ｂに対応した位置又は領域を移動体１が走行する可能性がない場合（ステップＳ１２４のＮｏ判定）も、処理がステップＳ１２３に戻って以降の処理が繰り返される。
【0101】
【0102】
本実施例では、図５の注意情報記憶処理及び図６の注意喚起処理を含む情報処理方法をコンピュータにより実行させる情報処理プログラムが、ナビゲーション装置の記憶媒体や、ナビゲーション装置とは別体の車載コンピュータ装置の記憶媒体に記憶されている。また、この情報処理プログラムを記憶する記憶媒体は、これらの装置の記憶媒体に限らず、公知の可搬記憶媒体や、ネットワークを介してこれらの装置に接続されるサーバに設置された記憶媒体であってもよい。
【0103】
以上に説明した第１実施例の情報処理装置１００、情報処理方法、情報処理プログラム、及び記憶媒体によれば、次のような効果を得ることができる。
【0104】
上記の個別注意情報１７３ｂに対応する位置又は領域では、要注意音は取得されるが、その発生源の画像を捉えることができないことから、その近傍に、要注意音の発生源が隠れる死角が存在している可能性が高い。本実施例の情報処理装置１００によれば、このような位置又は領域に関する個別注意情報１７３ｂが記憶部１７０のメモリ１７２に記憶される。これにより、例えばメモリ１７２に記憶されている個別注意情報１７３ｂに対応する位置又は領域を走行する移動体１の運転者に、死角について注意を促す等といった運用が可能となる。このように、本実施例の情報処理装置１００によれば、死角に対する注意喚起を効果的に補助することができる。
【0105】
ここで、本実施例の情報処理装置１００では、音取得部１１０が、外部の音を取得するマイクの位置を把握することで、当該外部の音を、その音が響いてくる方向とともに取得する。
【0106】
発生源を画像に捉えられない要注意音が外部の音に含まれている場合、その外部の音が響いてくる方向に死角が存在する可能性が高い。本実施例によれば、このような方向を死角が存在する方向として利用することが可能となるので、死角に対する注意喚起を一層効果的に補助することができる。
【0107】
また、本実施例の情報処理装置１００は、移動体１の挙動及び当該移動体の運転者の挙動の両方に関する運転情報を取得する運転情報取得部１４０、を備えている。そして、記憶部１７０の情報生成部１７１は、外部の音に予め定められた要注意音が含まれており、且つ、当該要注意音の発生源が外部の画像に含まれていない場合であっても、次のような場合には、個別注意情報１７３ｂの記憶を省略する。即ち、情報生成部１７１は、運転情報取得部１４０で取得された運転情報が、運転者が死角に注意を払っていることを示しているという条件を満たしている場合には、個別注意情報１７３ｂの記憶を省略する。
【0108】
本実施例によれば、個別注意情報１７３ｂの記憶についての処理負担を抑えることができる。上記の条件としては、上述したように、移動体１が減速している、あるいは運転者が死角の方向を向いている等というように、運転者が死角に注意していることを示す条件を採用することができる。
【0109】
また、本実施例では、メモリ１７２で記憶されている個別注意情報１７３ｂに対応した位置又は領域において、要注意音の発生源が外部の画像に含まれる状況が所定回数繰り返された場合、情報生成部１７１は、当該個別注意情報１７３ｂを記憶内容から消去する。
【0110】
個別注意情報１７３ｂに対応した位置又は領域において、要注意音の発生源が外部の画像に含まれる状況が繰り返される場合、例えば周辺の建物や道路に対する工事によって死角が解消された可能性が高い。本実施例によれば、このような場合には個別注意情報１７３ｂが消去されるので、メモリ１７２における記憶情報量を抑えることができる。
【0111】
また、本実施例の情報処理装置１００は、移動体１がメモリ１７２に記憶されている個別注意情報１７３ｂに対応した位置又は領域を走行する可能性がある場合に、移動体１の運転者に事前通知する通知部１８０を備えている。これにより、死角の存在が移動体１の運転者に事前通知されるので、死角に対する注意喚起を一層効果的に補助することができる。
【0112】
【0113】
本実施例のデータ構造１７３は、特定の移動体１の運転者に対応した個別のデータ構造となっている。そして、このデータ構造１７３のデータを、特定の移動体１の位置と、上記の個別注意情報１７３ｂにおける位置又は領域との比較に供することで、次のような運用を行うことができる。即ち、特定の移動体１の運転者に注意を促すための個別注意情報１７３ｂにおける位置又は領域を、その移動体１が走行する際に、その移動体１の運転者に死角に対する注意を促す等といった運用を行うことができる。このように、本実施例のデータ構造１７３によれば、死角に対する注意喚起を効果的に補助することができる。
【0114】
ここで、本実施例のデータ構造１７３では、個別注意情報１７３ｂが、外部の音に含まれる、予め定められた要注意音の発生源も表す情報となっている。これにより、個別注意情報１７３ｂが表す位置又は領域において注意すべき死角に、個別注意情報１７３ｂが表す発生源が隠れている可能性が高い等といった具体的な注意喚起を行うことができる。
【0115】
また、本実施例では、個別注意情報１７３ｂが、要注意音が響いてくる方向も表す情報となっている。
【0116】
上述したように、要注意音が響いてくる方向には死角が存在する可能性が高い。本実施例によれば、この方向を死角が存在する方向と見做して具体的な注意喚起を行うことがで
きる。
きる。
【0117】
また、本実施例では、個別注意情報１７３ｂにおける位置又は領域が、道路ネットワーク１７３ａに対応している。
【0118】
本実施例によれば、死角について注意を促す位置又は領域が、移動体１が移動する道路ネットワーク１７３ａに対応した位置又は領域となっているので、死角に対する注意喚起について、移動体１の移動にマッチした一層効果的な補助を行うことができる。
【0119】
また、本実施例では、個別注意情報１７３ｂにおける位置又は領域が、道路ネットワーク１７３ａにおいて道路を構成する道路リンク１７３ｄ又はノード１７３ｃとなっている。これにより、死角に対する注意喚起について、移動体１の移動にマッチした詳細な補助を行うことができる。
【0120】
また、本実施例では、個別注意情報１７３ｂが、上記の位置又は領域と、要注意音の発生源と、を表す情報となっている。これにより、個別注意情報１７３ｂが表す位置又は領域の近傍の死角に、個別注意情報１７３ｂが表す発生源が隠れている可能性が高い等といった具体的な注意喚起を行うことができる。
【0121】
また、本実施例では、個別注意情報１７３ｂは、移動体１の運転者個人も表す情報となっている。これにより、運転者の体格等によって見え方が異なる場合がある死角について、運転者個人ごとにきめ細かい注意喚起を行うことができる。
【0122】
また、本実施例では、個別注意情報１７３ｂは、移動体１の種類としての車種も表す情報となっている。これにより、移動体１の高さ等によって見え方が異なる場合がある死角について、移動体１の車種ごとにきめ細かい注意喚起を行うことができる。
【0123】
次に、第２実施例について説明する。
【0124】
上述した第１実施例では、死角についての判定や記憶が、移動体１の搭載装置で全て行われていたのに対し、以下に説明する第２実施例では、処理の一部が移動体の搭載装置で行われ、他の一部が移動体と無線接続されるサーバの装置で行われる。
【0125】
【0126】
本実施例では、図７に示されているように、各々が乗用車である複数台の移動体２が、１台のサーバ３に無線接続されている。運転者が注意すべき死角に関するデータは、サーバ３に設けられたメモリ３０１に記憶される。このメモリ３０１には、運転者が注意すべき死角に関するデータが、図２及び図３に示されているデータ構造１７３と類似のデータ構造で記憶される。
【0127】
各移動体２に搭載された移動体情報処理装置２００では、図２及び図３に示されているデータ構造１７３における個別注意情報１７３ｂと類似の個別注意情報の生成が行われる。移動体情報処理装置２００では、移動体２の外部の音の取得、外部の画像の取得、移動体２の位置の取得、及び運転情報の取得が行われる。これらの取得情報に基づいて個別注意情報が生成され、無線を介してサーバ３に送られる。
【0128】
サーバ３では、データ作成装置３００が、各移動体２から送られてきた個別注意情報に
基づいて、統計的に運転者が死角に注意すべき位置又は領域、即ち、不特定多数の運転者が死角に注意すべき位置又は領域に関するデータを作成する。作成されたデータはメモリ３０１に記憶される。
基づいて、統計的に運転者が死角に注意すべき位置又は領域、即ち、不特定多数の運転者が死角に注意すべき位置又は領域に関するデータを作成する。作成されたデータはメモリ３０１に記憶される。
【0129】
このメモリ３０１内のデータが各移動体２にサーバ３から無線を介して提供され、各移動体２では、このデータに基づいて、死角に対する運転者への注意喚起が行われる。
【0130】
移動体情報処理装置２００及びデータ作成装置３００それぞれの各構成要素について説明する前に、まず、サーバ３のメモリ３０１に記憶されるデータのデータ構造について説明する。
【0131】
【0132】
図９及び図１０に示されている第２実施例のデータ構造３０２は、図２及び図３に示されている第１実施例のデータ構造１７３が移動体１の運転者に対する個人向けのデータ構造であったのに対し、不特定多数の運転者に向けたデータ構造となっている。
【0133】
本実施例のデータ構造３０２は、次のような統計的注意情報３０２ｂを含んだデータ構造となっている。統計的注意情報３０２ｂは、道路ネットワーク３０２ａにおいて、不特定多数の移動体２の運転者が統計的に死角に注意すべき位置又は領域に関する情報となっている。道路ネットワーク３０２ａ上の位置は、第１実施例と同様に、道路ネットワーク３０２ａを構成するノード３０２ｃや、道路ネットワーク３０２ａを構成する道路リンク３０２ｄ上のポイント３０２ｅのことである。また、道路ネットワーク３０２ａ上の領域とは、道路ネットワーク３０２ａを構成する道路リンク３０２ｄのことである。
【0134】
他方、各統計的注意情報３０２ｂは、第１実施例とは異なり不特定多数の運転者に向けた情報であるので、死角に注意すべき運転者個人を示す個人名称を含んでいない。統計的注意情報３０２ｂは、死角に注意すべき位置又は領域、移動体１の種類としての車種、死角に隠れている可能性の高い注意対象、死角の方向、及び、死角の解消を示唆する状況が生じた状況回数、が含まれている。
【0135】
ここで、第１実施例におけるデータ構造１７３では、特定の移動体１の運転者が対象であったため、図２及び図３の例では、個別注意情報１７３ｂに含まれる車種は１種類の車種「Ｃａ」のみとなっていた。これに対し、本実施例におけるデータ構造３０２は、繰り返しになるが不特定多数の移動体２の運転者を対象としているため、車種についても種々含まれることとなっている。
【0136】
図９及び図１０の例では、５つの統計的注意情報３０２ｂが例示されている。第１の統計的注意情報３０２ｂ－１では、死角に注意すべき位置又は領域が道路リンクＬ１となっている。更に、第１の統計的注意情報３０２ｂ－１には、２種類の車種Ｃｂ，Ｃｃ、注意対象としての「子供」及び「自転車」、死角の方向Ｄ２１、及び状況回数としての「０」が情報として含まれている。第２の統計的注意情報３０２ｂ－２では、死角に注意すべき位置又は領域が道路リンクＬ２であり、３種類の車種Ｃａ，Ｃｂ，Ｃｃ、注意対象としての「自転車」、死角の方向Ｄ２２、及び状況回数としての「０」が情報として含まれている。第３の統計的注意情報３０２ｂ－３では、死角に注意すべき位置又は領域が道路リンクＬ３上のポイントＰ１であり、２種類の車種Ｃｂ，Ｃｃ、注意対象としての「自転車」、死角の方向Ｄ２３、及び状況回数としての「０」が情報として含まれている。第４の統計的注意情報３０２ｂ－４では、死角に注意すべき位置又は領域がノードＮ１であり、３種類の車種Ｃａ，Ｃｂ，Ｃｃ、注意対象としての「子供」、死角の方向Ｄ２４、及び状況回数としての「１」が情報として含まれている。第５の統計的注意情報３０２ｂ－５では、死角に注意すべき位置又は領域がノードＮ２であり、１種類の車種Ｃｃ、注意対象としての「スケートボード」、死角の方向Ｄ２５、及び状況回数としての「４」が情報として含まれている。
【0137】
本実施例では、このようなデータ構造３０２を有するデータが、図８に示されているデータ作成装置３００のメモリ３０１に記憶されている。このメモリ３０１は、データ作成装置３００が備える記憶媒体の一部となっている。尚、上記のデータを記憶するものはこのような記憶媒体に限るものではなく、データ作成装置３００とは別体に設けられた記憶媒体や、書込み／読み出しが可能な記憶装置であってもよい。あるいは、公知の可搬型記憶媒体であってもよい。
【0138】
そして、図８に示されている各移動体２の移動体情報処理装置２００では、図９及び図１０に示されているデータ構造３０２における統計的注意情報３０２ｂの源泉となる個別注意情報の作成とサーバ３への出力が行われる。データ作成装置３００では、各移動体２の移動体情報処理装置２００からの個別注意情報に基づいて統計的注意情報３０２ｂの生成と、その統計的注意情報３０２ｂの蓄積によるデータの作成が行われる。各移動体２の移動体情報処理装置２００では、データ作成装置３００で作製されたデータに基づいて、死角に対する運転者への注意喚起が行われる。
【0139】
各移動体２の移動体情報処理装置２００は、音取得部２１０、画像取得部２２０、位置取得部２３０、運転情報取得部２４０、車種記憶部２５０、情報出力部２６０、通知部２７０、及び第１通信部２８０を備えている。
【0140】
音取得部２１０、画像取得部２２０、運転情報取得部２４０、及び車種記憶部２５０は、図１に示されている第１実施例の音取得部１１０、画像取得部１２０、運転情報取得部１４０、及び車種記憶部１５０と同等である。
【0141】
本実施例の位置取得部２３０は、第１実施例の位置取得部１３０がＧＮＳＳ等の測位システムで把握した位置に基づいて道路ネットワーク１７３ａに対応した位置又は領域を取得するのに対し、測位システムでの測位結果を移動体２の位置として取得する。
【0142】
情報出力部２６０は、図９及び図１０に示されている統計的注意情報３０２ｂの源泉となる個別注意情報を随時に生成して情報収集サーバとしてのサーバ３に出力するものであり、生成部２６１及び出力部２６２を備えている。
【0143】
生成部２６１は、次のような判定を行って個別注意情報を生成する。まず、音取得部２１０で取得された外部の音に予め定められた要注意音が含まれているか否かを判定する。生成部２６１は、ここでの判定に用いるため、図４に示されている要注意音の情報テーブル１７４と同等な情報テーブルを記憶している。
【0144】
生成部２６１は、音取得部２１０で取得された外部の音に、情報テーブルに規定されている抽出条件を満たす要注意音が含まれているか否かを判定する。
【0145】
また、生成部２６１は、音取得部２１０において複数のマイクそれぞれで取得される外部の音について要注意音の判定を行う。そして、生成部２６１は、要注意音が含まれていると判定した時には、その要注意音を含む外部の音がどの位置のマイクで取得されたかを把握することで、その要注意音の方向も把握する。
【0146】
外部の音に要注意音が含まれていた場合、生成部２６１は、画像取得部１２０で取得された外部の画像に、「子供」や「自転車」等といった要注意音の発生源が含まれているか否かを判定する。このとき、生成部２６１は、外部の画像において、上記のように把握した要注意音の方向と一致するエリアにその発生源の像が存在しているか否かを判定することとなる。また、この要注意音の方向は、第１実施例と同様に、死角の方向としても利用される。
【0147】
そして、外部の音に要注意音が含まれており、且つ、要注意音の発生源が外部の画像に含まれていない場合に、生成部２６１は個別注意情報を生成する。
【0148】
ここで生成される個別注意情報は、図２及び図３に示されている第１実施例における個別注意情報１７３ｂと略同等な情報である。ただし、第２実施例では、個別注意情報は、位置取得部２３０で取得される測位システムでの測位結果が表す位置そのものを情報として含んだものとなっている。
【0149】
また、この個別注意情報は、図９及び図１０に示されている統計的注意情報３０２ｂの源泉となるものであり、この統計的注意情報３０２ｂには運転者の個人名称は含まれないため、本実施例の個別注意情報にも運転者の個人名称は含まれない。
【0150】
また、本実施例では、死角が解消したか否かの判定や、解消した死角に対応する統計的注意情報３０２ｂの削除がサーバ３において行なわれる。このため、本実施例の個別注意情報には、図２及び図３に示されている第１実施例の個別注意情報１７３ｂには含まれていた状況回数は含まれない。
【0151】
本実施例では、統計的注意情報３０２ｂに対応する位置又は領域において、要注意音の発生源が外部の画像に含まれるという死角の解消を示唆する状況が生じた場合には、生成部２６１が次のような処理を行う。この場合、生成部２６１は、サーバ３に対し、当該統計的注意情報３０２ｂにおける状況回数のカウントアップを、第１通信部２８０を介して要請する。サーバ３では、各移動体２から送られてくるこのような要請を受けて状況回数のカウントアップが行われ、状況回数が規定数に達した統計的注意情報３０２ｂが削除されることとなる。
【0152】
このように、本実施例の個別注意情報は、第１実施例の個別注意情報１７３ｂから、運転者の個人名称と状況回数を除き、死角に注意すべき位置として、道路ネットワークの位置又は領域に替えて測位システムでの測位結果を含んだものとなっている。即ち、本実施例の個別注意情報は、死角に注意すべき位置としての測位結果、移動体２の車種、死角に隠れている可能性の高い注意対象、及び死角の方向、を含む情報となっている。
【0153】
生成部２６１は、外部の音に要注意音が含まれており、且つ、要注意音の発生源が外部の画像に含まれていない場合に、上述した個別注意情報を生成する。
【0154】
ここで、本実施例では、生成部２６１による個別注意情報の生成に、運転情報取得部２４０で取得される運転情報に基づいた次のような例外が設けられている。即ち、外部の音に要注意音が含まれており、且つ、要注意音の発生源が外部の画像に含まれていない場合であっても、運転情報が以下の条件を満たす場合には、生成部２６１は、個別注意情報の生成を省略することとなっている。
【0155】
この省略の条件とは、運転情報が、上記の死角の存在を運転者が認識して注意を払った運転を行っていることを示しているという条件である。死角に注意を払った運転としは、要注意音の取得時に移動体１が減速している、あるいは運転者が、要注意音の方向として
把握される死角の方向を向いている等といった運転が挙げられる。
把握される死角の方向を向いている等といった運転が挙げられる。
【0156】
このような例外を除いて生成部２６１によって生成された個別注意情報を、情報出力部２６０における出力部２６２が、第１通信部２８０を介してサーバ３に送る。
【0157】
【0158】
そして、各移動体２の移動体情報処理装置２００では、通知部２７０が、サーバ３のメモリ３０１に記憶されているデータを用いて運転者に対する注意喚起を行う。通知部２７０は、このデータの統計的注意情報３０２ｂに対応した位置又は領域を移動体２が走行する可能性がある場合に、移動体２の運転者に事前通知する。通知部２７０は、まず、サーバ３から、メモリ３０１に記憶されているデータを、第１通信部２８０を介して取得する。そして、位置取得部２３０で取得された位置又は領域、及び移動体２の進行方向から、データの統計的注意情報３０２ｂに対応した死角に注意すべき位置又は領域を走行する可能性があるか否かを判定する。そして、この可能性がある場合に、通知部２７０は、移動体２が死角に注意すべき位置又は領域に至る前に運転者に通知する。
【0159】
第１通信部２８０は、サーバ３との間で無線通信を行う。
【0160】
サーバ３に設けられたデータ作成装置３００は、メモリ３０１、情報収集部３１０、データ作成部３２０、提供部３３０、及び第２通信部３４０、を備えている。
【0161】
情報収集部３１０は、複数の移動体２から送られてくる個別注意情報を、第２通信部３４０を介して収集する。
【0162】
データ作成部３２０は、情報収集部３１０で収集された個別注意情報に対して統計処理を行い、統計的に運転者が死角に注意すべき位置又は領域に関する統計的注意情報３０２ｂを有する、図９及び図１０に示されているデータ構造３０２のデータを作成する。
【0163】
【0164】
図１１には、第１～第１１の個別注意情報２６３ａ－１，２６３ａ－２，・・・２６３ａ－１１が収集され、統計処理によって、第１の統計的注意情報３０２ｂ－１と第３の統計的注意情報３０２ｂ－３が生成される例が示されている。
【0165】
第１の個別注意情報２６３ａ－１は、道路リンクＬ４上にある、測位結果としての死角に注意すべき位置Ｇ１に、死角に隠れている可能性が高い注意対象として「子供」が対応付けられた情報である。尚、図１１では図示が省略されているが、第１の個別注意情報２６３ａ－１には、この他に、移動体２の車種や死角の方向を含んでいる。第２の個別注意情報２６３ａ－２は、道路リンクＬ４上の位置Ｇ２に「自転車」、車種及び死角の方向が対応付けられた情報である。道路リンクＬ４上の２つの位置Ｇ１，Ｇ２は、互いに所定程度以上に離れて分散している。
【0166】
第３の個別注意情報２６３ａ－３は、道路リンクＬ１上の位置Ｇ３に「子供」、車種及び死角の方向が対応付けられた情報であり、第４の個別注意情報２６３ａ－４は、道路リンクＬ１上の位置Ｇ４に「子供」、車種及び死角の方向が対応付けられた情報である。第５の個別注意情報２６３ａ－５は、道路リンクＬ１上の位置Ｇ５に「自転車」、車種及び
死角の方向が対応付けられた情報であり、第６の個別注意情報２６３ａ－６は、道路リンクＬ１上の位置Ｇ６に「自転車」、車種及び死角の方向が対応付けられた情報である。第７の個別注意情報２６３ａ－７は、道路リンクＬ１上の位置Ｇ７に「自転車」、車種及び死角の方向が対応付けられた情報であり、第８の個別注意情報２６３ａ－８は、道路リンクＬ１上の位置Ｇ８に「子供」、車種及び死角の方向が対応付けられた情報である。道路リンクＬ１上の６つの位置Ｇ３～Ｇ８は、互いに所定程度以上に離れて分散している。
死角の方向が対応付けられた情報であり、第６の個別注意情報２６３ａ－６は、道路リンクＬ１上の位置Ｇ６に「自転車」、車種及び死角の方向が対応付けられた情報である。第７の個別注意情報２６３ａ－７は、道路リンクＬ１上の位置Ｇ７に「自転車」、車種及び死角の方向が対応付けられた情報であり、第８の個別注意情報２６３ａ－８は、道路リンクＬ１上の位置Ｇ８に「子供」、車種及び死角の方向が対応付けられた情報である。道路リンクＬ１上の６つの位置Ｇ３～Ｇ８は、互いに所定程度以上に離れて分散している。
【0167】
第９の個別注意情報２６３ａ－９は、道路リンクＬ３上の位置Ｇ９に「自転車」、車種及び死角の方向が対応付けられた情報である。第１０の個別注意情報２６３ａ－１０は、道路リンクＬ３上の位置Ｇ１０に「自転車」、車種及び死角の方向が対応付けられた情報である。第１１の個別注意情報２６３ａ－１１は、道路リンクＬ３上の位置Ｇ１１に「自転車」、車種及び死角の方向が対応付けられた情報である。道路リンクＬ３上の３つの位置Ｇ９～Ｇ１１は、道路リンクＬ３上のポイントＰ３近傍の所定範囲内に集中している。
【0168】
本実施例では、個別注意情報２６３ａに対する統計処理において、まず、ノード３０２ｃ近傍の所定範囲内、道路リンク３０２ｄ上、道路リンク３０２ｄ上のポイント３０２ｅ近傍の所定範囲内、のそれぞれについて個別注意情報２６３ａの個数が集計される。そして、３つ以上の個別注意情報２６３ａが存在する部位に、各個別注意情報２６３ａにおける注意対象、車種、及び死角の方向が対応付けられて統計的注意情報３０２ｂが生成される。このとき、死角の方向については、３つ以上の個別注意情報２６３ａの相互間で微妙に異なる死角の方向についてベクトル合成等の計算処理が行われて求められる。統計的注意情報３０２ｂには、この計算結果の方向が死角の方向として対応付けられる。
【0169】
図１１の例では、６つの個別注意情報２６３ａが存在する道路リンクＬ１に、注意対象としての「子供」及び「自転車」、車種Ｃｂ，Ｃｃ、及び死角の方向Ｄ２１が対応付けられて第１の統計的注意情報３０２ｂ－１が生成される。また、この生成段階では、第１の統計的注意情報３０２ｂ－１には、死角の解消を示唆する状況が生じた回数として状況回数「０」が加えられる。
【0170】
３つの個別注意情報２６３ａが近傍に集中して存在する道路リンクＬ３上のポイントＰ３に「自転車」、車種Ｃｂ，Ｃｃ、死角の方向Ｄ２３、及び状況回数「０」が対応付けられて第３の統計的注意情報３０２ｂ－３が生成される。
【0171】
各統計的注意情報３０２ｂにおける状況回数は、統計的注意情報３０２ｂの生成後に、各移動体２からの要請を受けて図８のデータ作成部３２０によってカウントアップされることとなる。
【0172】
尚、統計処理は、上述したように閾値数以上の個別注意情報２６３ａが存在する部位を求める処理に限るものではなく、運転者が死角に注意すべき事態が統計的に頻発する部位を求める処理であれば、具体的な処理内容を問うものではない。また、閾値数以上の個別注意情報２６３ａが存在する部位を求める処理を採用する場合でも、閾値を上記のように３つに限るものはなく、閾値については任意に設定し得る。
【0173】
図８に示されているデータ作成部３２０は、情報収集部３１０での個別注意情報２６３ａの収集数が所定数に達する度に、上述した統計処理を行って統計的注意情報３０２ｂの生成を行う。データ作成部３２０は、生成した統計的注意情報３０２ｂを逐次にメモリ３０１に記憶させる。このようにしてメモリ３０１に統計的注意情報３０２ｂを蓄積することで、データ作成部３２０は、図９及び図１０に示されているデータ構造３０２のデータを作成する。
【0174】
また、図８に示されている提供部３３０は、データ作成部３２０が作成したデータを、移動体２の移動体情報処理装置２００における通知部２７０の求めに応じてメモリ３０１から読み出して要請元の移動体２に第２通信部３４０を介して提供する。
【0175】
尚、本実施例では、通知部２７０の求めに応じて要請元の移動体２にデータを提供する提供部３３０を例示したが、提供の手法としては、移動体からの求めに応じるのではなく、提供部が、一定の期間毎に移動体へとデータを提供することとしてもよい。この場合、移動体側では、提供されるデータを移動体側の記憶部に保管しておき、適宜に読み出して利用することとなる。
【0176】
また、本実施例では、データの提供先の移動体２が上述した個別注意情報２６３ａの送り元となっている形態を例示したが、データの提供先はこのような移動体に限るものではない。データの提供先は、サーバ３から上記のデータを無線で受け取る機能を有し、このデータを何らかの情報処理に利用する移動体であればどのような移動体であってもよい。
【0177】
図８に示されている第２通信部３４０は、各移動体２との間で無線通信を行う。
【0178】
次に、図８に示されている移動体情報処理装置２００及びデータ作成装置３００のそれぞれで実行される情報処理方法について説明する。まず、移動体情報処理装置２００で実行される情報処理方法のうち、個別注意情報２６３ａを作成してサーバ３に出力する注意情報出力処理について説明する。
【0179】
図１２は、注意情報出力処理における処理の流れを示すフローチャートである。
【0180】
このフローチャートが表す注意情報出力処理は、移動体情報処理装置２００の構成要素の一部が構築されているナビゲーション装置に電源が投入されるとスタートする。処理がスタートすると、音取得部２１０による音取得工程（ステップＳ２０１）、及び画像取得部２２０による画像取得工程（ステップＳ２０２）が実行されて、移動体２の外部の音と画像とが取得される。更に、位置取得部２３０による位置取得工程（ステップＳ２０３）、及び運転情報取得部２４０による運転情報取得工程（ステップＳ２０４）が実行されて、移動体２の位置と、移動体２の挙動及び運転者の挙動の両方に関する運転情報と、が取得される。
【0181】
次に、情報出力部２６０における生成部２６１が、音取得工程（ステップＳ２０１）で取得された外部の音に、図４の情報テーブル１７４と同等な情報テーブルで規定された要注意音が含まれているか否かを判定する（ステップＳ２０５）。上述したように、この判定の際には、要注意音が響いてくる方向が把握される。
【0182】
外部の音に要注意音が含まれている場合（ステップＳ２０５のＹｅｓ判定）、生成部２６１は、画像取得工程（ステップＳ２０２）で取得された外部の画像に、外部の音に含まれている要注意音の発生源が含まれているか否かを判定する（ステップＳ２０６）。外部の画像に要注意音の発生源が含まれていない場合（ステップＳ２０６のＮｏ判定）、生成部２６１は、運転情報取得工程（ステップＳ２０４）で取得された運転情報が次の条件を満足しているか否かを判定する（ステップＳ２０７）。ここでの条件は、運転情報が、上記の死角の存在を運転者が認識して注意を払った運転を行っていることを示しているという条件である。
【0183】
運転情報がこの条件を満たしていない場合（ステップＳ２０７のＮｏ判定）、生成部２６１は、位置取得工程（ステップＳ２０３）で取得された位置を含む各種取得情報に基づいて個別注意情報２６３ａを生成する（ステップＳ２０８）。また、この個別注意情報２６３ａには、車種記憶部２５０に記憶されている車種も加えられる。そして、生成部２６１が生成した個別注意情報２６３ａを、出力部２６２がサーバ３に第１通信部２８０を介して出力する情報出力工程が実行される（ステップＳ２０９）。この情報出力工程（ステップＳ２０９）の後、処理がステップＳ２０１に戻って以降の処理が繰り返される。
【0184】
運転情報が上記の条件を満たしている場合（ステップＳ２０７のＹｅｓ判定）、運転者はここでの死角を既に認識しているので、個別注意情報２６３ａの生成（ステップＳ２０８）と出力（ステップＳ２０９）とが省略されて処理がステップＳ２０１に戻る。
【0185】
また、外部の音に要注意音が含まれていない場合（ステップＳ２０５のＮｏ判定）は、注意すべき死角が近傍に存在しないことから処理がステップＳ２０１に戻る。
【0186】
外部の画像に要注意音の発生源が含まれている場合（ステップＳ２０６のＹｅｓ判定）、生成部２６１は、外部の画像におけるその発生源の位置が、ステップＳ２０５の判定時に把握された要注意音の方向と一致するか否かを判定する（ステップＳ２１０）。
【0187】
発生源の位置が要注意音の方向と一致しない場合（ステップＳ２１０のＮｏ判定）、ステップＳ２０６の判定で存在が確認された要注意音の発生源は、外部の画像には捉えられていないこととなるので、処理は、ステップＳ２０７の判定へと移行する。
【0188】
発生源の位置が要注意音の方向と一致する場合（ステップＳ２１０のＹｅｓ判定）、ステップＳ２０５の判定で存在が確認された要注意音の発生源が死角に隠れていないことを意味する。この場合、移動体２の現在位置の近傍に始めから死角が存在しないか、かつて存在した死角が工事等によって解消されたか、の２通りのパターンがあり得る。そこで、何れのパターンであるかを判断するために、ここでは、生成部２６１は、次のような判定を行う（ステップＳ２１１）。
【0189】
即ち、生成部２６１は、位置取得工程（ステップＳ２０３）で測位システムの測位結果として取得された移動体２の位置に対応する統計的注意情報３０２ｂが、既にメモリ３０１に記憶されているか否かを、サーバ３への問い合わせを介して判定する。
【0190】
このような統計的注意情報３０２ｂが記憶されてはいない場合（ステップＳ２１１のＮｏ判定）、始めから死角が存在しないこと意味するので、処理がステップＳ２０１に戻って以降の処理が繰り返される。
【0191】
他方、統計的注意情報３０２ｂが記憶されている場合（ステップＳ２１１のＹｅｓ判定）、かつての死角が解消された状況が生じていること意味する。この場合、生成部２６１は、この統計的注意情報３０２ｂにおける状況回数を「１」カウントアップすることをサーバ３に要請する（ステップＳ２１２）。この要請後、処理がステップＳ２０１に戻って以降の処理が繰り返される。
【0192】
図１２のフローチャートが表す注意情報出力処理は、ナビゲーション装置の電源がオフされるまで実行され続ける。
【0193】
この注意情報出力処理によって、図９及び図１０に示されているデータ構造３０２を有するデータの源泉となる個別注意情報２６３ａがサーバ３に適切に出力されて、サーバ３のデータ作成装置３００においてデータ構造３０２のデータが作成されることとなる。
【0194】
以下、データ作成装置３００で実行される情報処理方法であるデータ作成処理について説明する。
【0195】
図１３は、データ作成処理における処理の流れを示すフローチャートである。
【0196】
このフローチャートが表すデータ作成処理は、データ作成装置３００の構成要素が構築されているサーバ３に電源が投入されるとスタートする。処理がスタートすると、情報収集部３１０による個別注意情報収集工程が実行される（ステップＳ２２１）。また、情報収集部３１０は、何れかの移動体２から、メモリ３０１内のデータにおける統計的注意情報３０２ｂに対する状況回数のカウントアップ要請が出されていないか判定する（ステップＳ２２２）。
【0197】
カウントアップ要請が出されていない場合（ステップＳ２２２のＮｏ判定）、データ作成部３２０が、個別注意情報収集工程（ステップＳ２２１）で取得された個別注意情報２６３ａに対し、図１１を参照して説明した統計処理を行う（ステップＳ２２３）。この統計処理により統計的注意情報３０２ｂが作成され、データ作成部３２０は、作成した統計的注意情報３０２ｂをメモリ３０１に記憶させる（ステップＳ２２４）。統計的注意情報３０２ｂの記憶の後、処理がステップＳ２２１に戻って以降の処理が繰り返される。
【0198】
他方、カウントアップ要請が出されていた場合（ステップＳ２２２のＹｅｓ判定）、データ作成部３２０は、メモリ３０１内のデータにおいてこの要請に対応する統計的注意情報３０２ｂの状況回数を「１」カウントアップする（ステップＳ２２５）。次いで、データ作成部３２０は、カウントアップ後の状況回数が規定回数に達したか否かを判定する（ステップＳ２２６）。
【0199】
状況回数が規定回数に達した場合（ステップＳ２２６のＹｅｓ判定）、メモリ３０１内のデータに死角の解消を反映させるため、データ作成部３２０は、カウントアップ要請対象の統計的注意情報３０２ｂをメモリ３０１から削除する（ステップＳ２２７）。ステップＳ２０７での統計的注意情報３０２ｂの削除後、処理がステップＳ２２１に戻って以降の処理が繰り返される。
【0200】
状況回数が規定回数に達していない場合（ステップＳ２２６のＮｏ判定）には、統計的注意情報３０２ｂの削除には時期尚早であるとして、処理がステップＳ２２１に戻って以降の処理が繰り返される。
【0201】
図１３のフローチャートが表すデータ作成処理は、サーバ３の電源がオフされるまで実行され続ける。
【0202】
このデータ作成処理によってメモリ３０１の内部に統計的注意情報３０２ｂが適切に蓄積されて、図９や図１０に示されているデータ構造３０２のデータが作成されることとなる。このようにして作成されたデータが、図８の移動体情報処理装置２００で運転者への注意喚起に用いられる。
【0203】
以下、移動体情報処理装置２００で実行される情報処理方法のうちの注意喚起処理について説明する。
【0204】
図１４は、注意喚起処理における処理の流れを示すフローチャートである。
【0205】
このフローチャートが表す注意喚起処理は、ナビゲーション装置に電源が投入されるとスタートし、図１２のフローチャートが表す注意情報出力処理と並行して実行される。
【0206】
処理がスタートすると、まず、図１に示されている通知部２７０が車種記憶部２５０か
ら移動体２の車種を取得する車種取得工程が実行される（ステップＳ２３１）。
ら移動体２の車種を取得する車種取得工程が実行される（ステップＳ２３１）。
【0207】
次に、通知部２７０によって、車種取得工程（ステップＳ２３１）で取得された車種に対応する統計的注意情報３０２ｂをメモリ３０１から取得する情報取得工程が実行される（ステップＳ２３２）。
【0208】
更に、位置取得部２３０による位置取得工程（ステップＳ２３３）が実行されるが、この位置取得工程（ステップＳ２３３）については、注意情報出力処理における位置取得工程（ステップＳ２０３）が兼ねている。
【0209】
次いで、通知部２７０は、位置取得工程（ステップＳ２３３）で取得された移動体２の位置や進行方向に基づいて次の判定を行う（ステップＳ２３４）。即ち、通知部２７０は、情報取得工程（ステップＳ２３２）で取得された統計的注意情報３０２ｂに対応した位置又は領域を移動体２が走行する可能性があるか否かを判定する。
【0210】
統計的注意情報３０２ｂに対応した位置又は領域を移動体２が走行する可能性がある場合（ステップＳ２３４のＹｅｓ判定）、移動体２がその位置又は領域に達する前の事前段階に、通知部２７０による通知工程が実行される（ステップＳ２３５）。通知工程（ステップＳ２３５）では、統計的注意情報３０２ｂに基づいて、死角に注意すべき位置又は領域、死角の方向、及び、死角に隠れている可能性が高い注意対象について通知される。
【0211】
通知工程（ステップＳ２３５）の終了後、処理がステップＳ２３３に戻って以降の処理が繰り返される。また、統計的注意情報３０２ｂに対応した位置又は領域を移動体２が走行する可能性がない場合（ステップＳ２３４のＮｏ判定）も、処理がステップＳ２３３に戻って以降の処理が繰り返される。
【0212】
【0213】
本実施例では、図１２の注意情報出力処理及び図１４の注意喚起処理を含む情報処理方法をコンピュータにより実行させる情報処理プログラムが、ナビゲーション装置の記憶媒体や、別体の車載コンピュータ装置の記憶媒体に記憶されている。また、この情報処理プログラムを記憶する記憶媒体は、これらの装置の記憶媒体に限らず、公知の可搬記憶媒体や、ネットワークを介してこれらの装置に接続されるサーバに設置された記憶媒体であってもよい。
【0214】
以上に説明した第２実施例における各種情報処理装置、各種情報処理方法、各種情報処理プログラム、各種記憶媒体、及び図９及び図１０のデータ構造３０２、データ構造３０２のデータを記憶した記憶媒体や記憶装置によれば次のような効果を得ることができる。
【0215】
【0216】
上記の個別注意情報２６３ａに対応する位置では、要注意音は取得されるが、その発生源の画像を捉えることができないことから、その近傍に、要注意音の発生源が隠れる死角が存在している可能性が高い。本実施例によれば、このような位置に関する個別注意情報２６３ａがサーバ３に出力される。これにより、サーバ３で個別注意情報２６３ａの収集等の処理を行い、各移動体２の運転者に、サーバ３での処理結果に基づいて死角に対する注意を促す等といった運用が可能となる。このように、本実施例によれば、死角に対する
注意喚起を効果的に補助することができる。
注意喚起を効果的に補助することができる。
【0217】
ここで、本実施例では、音取得部２１０が、外部の音を、当該外部の音が響いてくる方向とともに取得する。
【0218】
発生源を画像に捉えられない要注意音が外部の音に含まれている場合、その外部の音が響いてくる方向に死角が存在する可能性が高い。本実施例によれば、このような方向を死角が存在する方向として個別注意情報２６３ａに含めることが可能となるので、死角に対する注意喚起を一層効果的に補助することができる。
【0219】
また、本実施例では、個別注意情報２６３ａが、移動体２の位置と、要注意音の発生源と、を表す情報となっている。これにより、サーバ３に、個別注意情報２６３ａが表す位置の近傍の死角に、個別注意情報２６３ａが表す発生源が隠れている可能性が高い等といった具体的な状況把握を行わせることができる。
【0220】
また、本実施例では、個別注意情報２６３ａが、要注意音が響いてくる方向も表す情報となっている。
【0221】
上述したように、要注意音が響いてくる方向には死角が存在する可能性が高い。本実施例によれば、サーバ３に、この方向を死角が存在する方向として具体的な状況把握を行わせることができる。
【0222】
また、本実施例の移動体情報処理装置２００は、移動体２の挙動及び運転者の挙動の両方に関する運転情報を運転情報取得部２４０、を備えている。そして、情報出力部２６０は、外部の音に要注意音が含まれており、且つ、発生源が外部の画像に含まれていない場合であっても、運転情報が所定の条件を満たしている場合には、個別注意情報２６３ａの出力を省略する。本実施例では、所定の条件として、運転者が死角に注意していることを示す条件が採用されている。
【0223】
本実施例によれば、個別注意情報２６３ａの生成と出力についての処理負担を抑えることができる。
【0224】
また、本実施例では、個別注意情報２６３ａは、移動体２の種類として車種も表す情報となっている。
【0225】
本実施例によれば、サーバ３に、移動体２の高さ等によって見え方が異なる場合がある死角について、車種ごとにきめ細かい状況把握を行わせることができる。
【0226】
【0227】
本実施例によれば、統計的に運転者が死角に注意すべき位置又は領域、即ち不特定多数の運転者にとっての死角が近傍に存在する可能性の高い位置又は領域に関するデータが作成される。これにより、作成されたデータに対応する位置又は領域を走行する不特定多数の移動体２の運転者に、死角について注意を促す等といった運用が可能となる。このように、本実施例によれば、死角に対する注意喚起を効果的に補助するためのデータを作成することができる。
【0228】
ここで、本実施例では、データ作成部３２０が、情報収集部３１０で収集された個別注
意情報２６３ａに対して統計処理を行うものとなっている。
意情報２６３ａに対して統計処理を行うものとなっている。
【0229】
本実施例によれば、各移動体２で生成された個別注意情報２６３ａが十分に生かされて、死角に対する確度の高い注意喚起を補助するためのデータを作成することができる。
【0230】
また、本実施例のデータ作成装置は、データ作成部３２０が作成したデータを所定の移動体２に提供する提供部３３０を備えている。
【0231】
本実施例によれば、作成されたデータが移動体２に提供されるので、死角に対する注意喚起を一層効果的に補助することができる。
【0232】
【0233】
本実施例のデータ構造３０２は、不特定多数の移動体２の運転者に対応したデータ構造となっている。そして、このデータ構造のデータを、特定の移動体２の位置と、統計的注意情報３０２ｂにおける位置又は領域との比較に供することで、次のような運用を行うことができる。即ち、不特定多数の移動体２の運転者に注意を促すための統計的注意情報３０２ｂにおける位置又は領域を特定の移動体２が走行する際に、その移動体２の運転者に死角に対する注意を促す等といった運用を行うことができる。このように、本実施例のデータ構造３０２によれば、死角に対する注意喚起を効果的に補助することができる。
【0234】
ここで、本実施例では、統計的注意情報３０２ｂが、外部の音に含まれる要注意音の発生源も表す情報となっている。これにより、統計的注意情報３０２ｂが表す位置又は領域において注意すべき死角に、統計的注意情報３０２ｂが表す発生源が隠れている可能性が高い等といった具体的な注意喚起を行うことができる。
【0235】
また、本実施例では、統計的注意情報３０２ｂは、外部の音に含まれる要注意音の方向も表す情報となっている。これにより、要注意音が響いてくる方向を死角が存在する方向と見做して具体的な注意喚起を行うことができる。
【0236】
また、本実施例では、統計的注意情報３０２ｂにおける位置又は領域が、道路ネットワーク３０２ａに対応している。これにより、死角に対する注意喚起について、移動体２の移動にマッチした一層効果的な補助を行うことができる。
【0237】
また、本実施例では、統計的注意情報３０２ｂにおける位置又は領域が、道路ネットワーク３０２ａにおいて道路を構成する道路リンク３０２ｄ又はノード３０２ｃとなっている。これにより、死角に対する注意喚起について、移動体２の移動にマッチした詳細な補助を行うことができる。
【0238】
また、本実施例では、統計的注意情報３０２ｂが、当該統計的注意情報３０２ｂによって注意を促すべき移動体２の種類も示している。これにより、移動体の高さ等によって見え方が異なる場合がある死角に対する注意喚起について、移動体の種類ごとにきめ細かく補助することができる。
【0239】
次に、第３実施例について説明する。
【0240】
第３実施例は、上述した第２実施例の変形例となっている。この第３実施例は、移動体処理装置ではなくサーバのデータ作成装置で個別注意情報２６３ａの生成を行う点が、上述した第２実施例とは異なっている。以下では、第３実施例について、第２実施例との相
違点に注目して説明を行う。他方、移動体情報処理装置で実行される注意喚起処理、及び、サーバで作成されるデータのデータ構造３０２、については第２実施例と同一であるので説明を割愛する。
違点に注目して説明を行う。他方、移動体情報処理装置で実行される注意喚起処理、及び、サーバで作成されるデータのデータ構造３０２、については第２実施例と同一であるので説明を割愛する。
【0241】
図１５は、第３実施例における移動体とサーバそれぞれにおける装置構成を示す模式的なブロック図である。尚、この図１５では、図８に示されている第２実施例における構成要素と同等な構成要素が、図８と同じ符号が付されて示されており、以下では、それら同等な構成要素の重複説明を省略する。
【0242】
第３実施例では、移動体情報処理装置４００の情報出力部４１０が、第２実施例の情報出力部２６０とは異なり、次のような処理を行うものとなっている。本実施例の情報出力部４１０は、音取得部２１０で取得された移動体４の外部の音、画像取得部２２０で取得された外部の画像、位置取得部２３０で取得された移動体４の位置、運転情報取得部２４０で取得された運転情報、に関する総合情報４１０ａを出力する。また、情報出力部４１０は、車種記憶部２５０に記憶されている移動体４の車種も総合情報４１０ａに含めて出力する。この出力は、第１通信部２８０を介し、サーバ５に向けて一定間隔で繰り返し行われる。通知部２７０は、上述した第２実施例における注意喚起処理を行う。
【0243】
サーバ５のデータ作成装置５００では、情報収集部５１０が、各移動体４から送られてくる総合情報４１０ａを収集する。
【0244】
そして、本実施例では、このサーバ５のデータ作成装置５００に、図１１に示されている個別注意情報２６３ａを生成する情報生成部５２０が設けられている。情報生成部５２０は、第２実施例では、移動体２の移動体情報処理装置２００が備えていた生成部２６１と同等な処理を行う。
【0245】
本実施例では、複数の移動体４それぞれから一定間隔で総合情報４１０ａが送られてくる度に、情報生成部５２０において各移動体４についての個別注意情報２６３ａが繰り返し生成される。
【0246】
そして、第２実施例と同等なデータ作成部３２０が、情報生成部５２０での個別注意情報２６３ａの生成数が所定数に達する度に、上述した統計処理を行って統計的注意情報３０２ｂの生成を行う。この統計的注意情報３０２ｂがメモリ３０１に蓄積されることで図９及び図１０に示されているデータ構造３０２のデータが作成される。
【0247】
次に、移動体情報処理装置４００において実行される情報処理方法について説明する。
【0248】
図１６は、情報出力処理における処理の流れを示すフローチャートである。
【0249】
図１６のフローチャートが表す情報出力処理の処理は、サーバ５のメモリ３０１に記憶させるデータを作成するための情報取得を行ってサーバ５に出力する処理である。この情報出力処理は、移動体４のナビゲーション装置に電源が投入されるとスタートする。
【0250】
処理がスタートすると、音取得部２１０による音取得工程（ステップＳ３０１）が実行される。更に、画像取得部２２０による画像取得工程（ステップＳ３０２）、位置取得部２３０による位置取得工程（ステップＳ３０３）、及び運転情報取得部２４０による運転情報取得工程（ステップＳ３０４）が実行される。本実施例におけるこれらの工程は、図１２に示されている第２実施例の音取得工程（ステップＳ２０１）、画像取得工程（ステップＳ２０２）、位置取得工程（ステップＳ２０３）、及び運転情報取得工程（ステップＳ２０４）と同等な工程である。
【0251】
そして、本実施例では、これらの工程に続いて、情報出力部４１０による情報出力工程が実行される（ステップＳ３０５）。情報出力工程（ステップＳ３０５）では、ステップＳ３０１～ステップＳ３０４で取得された外部の音、外部の画像、移動体４の位置、運転情報に、車種記憶部２５０の車種を加えた総合情報４１０ａがサーバ５に出力される。
【0252】
情報出力工程（ステップＳ３０５）の終了後は、処理がステップＳ３０１に戻って、以降の処理が繰り返される。
【0253】
図１６のフローチャートが表す情報出力処理は、ナビゲーション装置の電源がオフされるまで実行され続ける。
【0254】
この図１６のフローチャートの情報出力処理をコンピュータにより実行させる情報処理プログラムが、ナビゲーション装置の記憶媒体や、ナビゲーション装置とは別体の車載コンピュータ装置の記憶媒体に記憶されている。また、この情報処理プログラムを記憶する記憶媒体は、これらの装置の記憶媒体に限らず、公知の可搬記憶媒体や、ネットワークを介してこれらの装置に接続されるサーバに設置された記憶媒体であってもよい。
【0255】
次に、サーバ５のデータ作成装置５００において実行されるデータ作成処理について説明する。
【0256】
図１７は、データ作成処理における処理の流れを示すフローチャートである。
【0257】
図１５のフローチャートが表すデータ作成処理は、複数の移動体４から総合情報４１０ａを収集し、図９及び図１０のデータ構造３０２ａのデータを作成してメモリ３０１に記憶する処理であり、サーバ５に電源が投入されるとスタートする。
【0258】
処理がスタートすると、情報収集部５１０による情報収集工程が実行される（ステップＳ３２１）。情報収集工程（ステップＳ３２１）では、情報収集部５１０によって各移動体４から総合情報４１０ａが収集される。
【0259】
次に、情報収集工程（ステップＳ３２１）で収集された総合情報４１０ａにおける外部の音に要注意音が含まれているか否かが情報生成部５２０によって判定される（ステップＳ３２２）。ここでの判定に図４に示されている要注意音の情報テーブル１７４と同様の情報テーブルが用いられる。このステップＳ３２２では、要注意音の方向も把握される。
【0260】
外部の音に要注意音が含まれている場合（ステップＳ３２２のＹｅｓ判定）、情報生成部５２０は、総合情報４１０ａにおける外部の画像に、外部の音に含まれている要注意音の発生源が含まれているか否かを判定する（ステップＳ３２３）。外部の画像に要注意音の発生源が含まれていない場合（ステップＳ３２３のＮｏ判定）、情報生成部５２０は、総合情報４１０ａにおける運転情報が次の条件を満足しているか否かを判定する（ステップＳ３２４）。ここでの条件は、運転情報が、上記の死角の存在を運転者が認識して注意を払った運転を行っていることを示しているという条件である。
【0261】
運転情報がこの条件を満たしていない場合（ステップＳ３２４のＮｏ判定）、情報生成部５２０は、総合情報４１０ａにおける移動体４の位置を含む各種取得情報に基づいて個別注意情報２６３ａを生成する（ステップＳ３２５）。そして、情報生成部５２０が生成した個別注意情報２６３ａに対して、データ作成部３２０が、図１１を参照して説明した統計処理を行う（ステップＳ３２６）。この統計処理により統計的注意情報３０２ｂが作成され、データ作成部３２０は、作成した統計的注意情報３０２ｂをメモリ３０１に記憶
させる（ステップＳ３２７）。統計的注意情報３０２ｂの記憶の後、処理がステップＳ３２１に戻って以降の処理が繰り返される。
させる（ステップＳ３２７）。統計的注意情報３０２ｂの記憶の後、処理がステップＳ３２１に戻って以降の処理が繰り返される。
【0262】
運転情報が上記の条件を満たしている場合（ステップＳ３２４のＹｅｓ判定）、ステップＳ３２５～ステップＳ３２７の処理が省略されて処理がステップＳ３２１に戻る。
【0263】
また、外部の音に要注意音が含まれていない場合（ステップＳ３２２のＮｏ判定）も処理がステップＳ３２１に戻る。
【0264】
外部の画像に要注意音の発生源が含まれている場合（ステップＳ３２３のＹｅｓ判定）、情報生成部５２０は、外部の画像におけるその発生源の位置が、ステップＳ３２２の判定時に把握された要注意音の方向と一致するか否かを判定する（ステップＳ３２８）。
【0265】
発生源の位置が要注意音の方向と一致しない場合（ステップＳ３２８のＮｏ判定）、ステップＳ３２２の判定で存在が確認された要注意音の発生源は、外部の画像には捉えられていないこととなるので、処理は、ステップＳ３２４の判定へと移行する。
【0266】
発生源の位置が要注意音の方向と一致する場合（ステップＳ３２８のＹｅｓ判定）、ステップＳ３２２の判定で存在が確認された要注意音の発生源が死角に隠れていないことを意味する。この場合、情報生成部５２０は、総合情報４１０ａにおける移動体４の位置に対応する統計的注意情報３０２ｂが、既にメモリ３０１に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ３２９）。
【0267】
このような統計的注意情報３０２ｂが記憶されてはいない場合（ステップＳ３２９のＮｏ判定）、始めから死角が存在しないこと意味するので、処理がステップＳ３２１に戻って以降の処理が繰り返される。
【0268】
他方、統計的注意情報３０２ｂが記憶されている場合（ステップＳ３２９のＹｅｓ判定）、かつての死角が解消された状況が生じていること意味する。この場合、データ作成部３２０が、この統計的注意情報３０２ｂにおける状況回数を「１」カウントアップする（ステップＳ３４０）。
【0269】
次いで、データ作成部３２０は、カウントアップ後の状況回数が規定回数に達したか否かを判定する（ステップＳ３４１）。
【0270】
状況回数が規定回数に達した場合（ステップＳ３４１のＹｅｓ判定）、メモリ３０１内のデータに死角の解消を反映させるため、データ作成部３２０は、カウントアップ対象の統計的注意情報３０２ｂをメモリ３０１から削除する（ステップＳ３４２）。ステップＳ３４２での統計的注意情報３０２ｂの削除後、処理がステップＳ３２１に戻って以降の処理が繰り返される。
【0271】
状況回数が規定回数に達していない場合（ステップＳ３４２のＮｏ判定）には、統計的注意情報３０２ｂの削除には時期尚早であるとして、処理がステップＳ３２１に戻って以降の処理が繰り返される。
【0272】
図１７のフローチャートが表すデータ作成処理は、サーバの電源がオフされるまで実行され続ける。
【0273】
このデータ作成処理によってメモリ３０１の内部に統計的注意情報３０２ｂが適切に蓄積されて、図９や図１０に示されているデータ構造３０２のデータが作成されることとな
る。このようにして作成されたデータが、図１５の移動体情報処理装置４００で運転者への注意喚起に用いられる。移動体情報処理装置４００で実行される注意喚起処理は、図１４のフローチャートに示されている第２実施例での注意喚起処理と同じであるので重複説明を割愛する。
る。このようにして作成されたデータが、図１５の移動体情報処理装置４００で運転者への注意喚起に用いられる。移動体情報処理装置４００で実行される注意喚起処理は、図１４のフローチャートに示されている第２実施例での注意喚起処理と同じであるので重複説明を割愛する。
【0274】
以上に説明した第３実施例において第２実施例との差異を有する以下の点による効果について説明する。まず、図１５に示されている移動体情報処理装置４００、図１６に示されている情報出力処理の情報処理方法、情報処理プログラム、及び記憶媒体による効果について説明する。
【0275】
本実例の移動体情報処理装置４００、情報出力処理の情報処理方法、情報処理プログラム、及び記憶媒体によれば、統計的に運転者が死角に注意すべき位置又は領域を求める処理の源泉となる各種情報がサーバ５に出力される。これにより、サーバ５でこのような処理を実行させ、各移動体４の運転者に、サーバでの処理結果に基づいて死角に対する注意を促すといった運用が可能となる。このように、本実施例によれば、死角に対する注意喚起を効果的に補助することができる。
【0276】
【0277】
本実例のデータ作成装置５００、データ作成処理の情報処理方法、情報処理プログラム、及び記憶媒体によれば、統計的に運転者が死角に注意すべき位置又は領域に関するデータが作成される。これにより、作成されたデータに対応する位置又は領域を走行する不特定多数の移動体４の運転者に、死角について注意を促す等といった運用が可能となる。このように、本実施形例によれば、死角に対する注意喚起を効果的に補助するためのデータを作成することができる。
【0278】
ここで、本実施例のデータ作成装置５００は、情報収集部５１０で収集した情報に基づいて各移動体４の運転者にとって死角に注意すべき位置に関する個別注意情報２６３ａを生成する情報生成部５２０を備えている。そして、データ作成部３２０が、情報生成部５２０で生成された個別注意情報２６３ａに対して統計処理を行うものとなっている。
【0279】
本実施例によれば、情報の供給元の移動体４について、個別に死角に注意すべき位置に関する個別注意情報２６３ａが生成された上で統計処理が行われる。これにより、移動体４ごとの情報が十分に生かされて、死角に対する確度の高い注意喚起を補助するためのデータを作成することができる。
【0280】
尚、本発明は、以上に説明した実施例に限定されるものではなく、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。
【0281】
例えば、上述した第１～第３実施例では、乗用車としての移動体１，２，４が例示されている。しかしながら、移動体は、乗用車に限るものではなく、二輪車や、トラックやバス等の大型車両等であってもよく、移動体の具体的な種類を問うものではない。
【0282】
また、上述した第１～第３実施例では、移動体の情報処理装置の一例として、移動体１，２，４に搭載されたナビゲーション装置に構築された構成要素を備える情報処理装置１００及び移動体情報処理装置２００，４００が例示されている。しかしながら、移動体の情報処理装置は、これらに限るものではなく、ナビゲーション装置とは別体に設けられたコンピュータに構成要素が構築されるもの等であってもよい。
【符号の説明】
【0283】
１，２，４ 移動体
３，５ サーバ
１００ 情報処理装置
１１０，２１０ 音取得部
１２０，２２０ 画像取得部
１３０，２３０ 位置取得部
１４０，２４０ 運転情報取得部
１５０，２５０ 車種記憶部
１６０ 個人特定部
１７０ 記憶部
１７１，５２０ 情報生成部
１７２，３０１ メモリ
１７３，３０２ データ構造
１７３ａ，３０２ａ 道路ネットワーク
１７３ｂ，２６３ａ 個別注意情報
１７３ｂ－１，２６３ａ－１ 第１の個別注意情報
１７３ｂ－２，２６３ａ－２ 第２の個別注意情報
１７３ｂ－３，２６３ａ－３ 第３の個別注意情報
１７３ｂ－４，２６３ａ－４ 第４の個別注意情報
１７３ｂ－５，２６３ａ－５ 第５の個別注意情報
１７３ｃ，３０２ｃ ノード
１７３ｄ，３０２ｄ 道路リンク
１７３ｅ，３０２ｅ ポイント
１７４ 情報テーブル
１８０，２７０ 通知部
２００，４００ 移動体情報処理装置
２６０，４１０ 情報出力部
２６１ 生成部
２６２ 出力部
２６３ａ－６ 第６の個別注意情報
２６３ａ－７ 第７の個別注意情報
２６３ａ－８ 第８の個別注意情報
２６３ａ－９ 第９の個別注意情報
２６３ａ－１０ 第１０の個別注意情報
２６３ａ－１１ 第１１の個別注意情報
２８０ 第１通信部
３００ データ作成装置
３０２ｂ 統計的注意情報
３０２ｂ－１ 第１の統計的注意情報
３０２ｂ－２ 第２の統計的注意情報
３０２ｂ－３ 第３の統計的注意情報
３０２ｂ－４ 第４の統計的注意情報
３０２ｂ－５ 第５の統計的注意情報
３１０，５１０ 情報収集部
３２０ データ作成部
３３０ 提供部
３４０ 第２通信部
４１０ａ 総合情報
３，５ サーバ
１００ 情報処理装置
１１０，２１０ 音取得部
１２０，２２０ 画像取得部
１３０，２３０ 位置取得部
１４０，２４０ 運転情報取得部
１５０，２５０ 車種記憶部
１６０ 個人特定部
１７０ 記憶部
１７１，５２０ 情報生成部
１７２，３０１ メモリ
１７３，３０２ データ構造
１７３ａ，３０２ａ 道路ネットワーク
１７３ｂ，２６３ａ 個別注意情報
１７３ｂ－１，２６３ａ－１ 第１の個別注意情報
１７３ｂ－２，２６３ａ－２ 第２の個別注意情報
１７３ｂ－３，２６３ａ－３ 第３の個別注意情報
１７３ｂ－４，２６３ａ－４ 第４の個別注意情報
１７３ｂ－５，２６３ａ－５ 第５の個別注意情報
１７３ｃ，３０２ｃ ノード
１７３ｄ，３０２ｄ 道路リンク
１７３ｅ，３０２ｅ ポイント
１７４ 情報テーブル
１８０，２７０ 通知部
２００，４００ 移動体情報処理装置
２６０，４１０ 情報出力部
２６１ 生成部
２６２ 出力部
２６３ａ－６ 第６の個別注意情報
２６３ａ－７ 第７の個別注意情報
２６３ａ－８ 第８の個別注意情報
２６３ａ－９ 第９の個別注意情報
２６３ａ－１０ 第１０の個別注意情報
２６３ａ－１１ 第１１の個別注意情報
２８０ 第１通信部
３００ データ作成装置
３０２ｂ 統計的注意情報
３０２ｂ－１ 第１の統計的注意情報
３０２ｂ－２ 第２の統計的注意情報
３０２ｂ－３ 第３の統計的注意情報
３０２ｂ－４ 第４の統計的注意情報
３０２ｂ－５ 第５の統計的注意情報
３１０，５１０ 情報収集部
３２０ データ作成部
３３０ 提供部
３４０ 第２通信部
４１０ａ 総合情報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】