特開 2023-60613 鋼材移載装置及び鋼材移載方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023060613

(43)【公開日】2023-04-28

(54)【発明の名称】鋼材移載装置及び鋼材移載方法

(51)【国際特許分類】

   B21B 39/20 20060101AFI20230421BHJP

   B66C 17/04 20060101ALI20230421BHJP

【ＦＩ】

B21B39/20 B

B66C17/04

B21B39/20 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021170299

(22)【出願日】2021-10-18

(71)【出願人】

【識別番号】306022513

【氏名又は名称】日鉄エンジニアリング株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100145012

【弁理士】

【氏名又は名称】石坂 泰紀

(74)【代理人】

【識別番号】100171099

【弁理士】

【氏名又は名称】松尾 茂樹

(72)【発明者】

【氏名】池▲崎▼ 徹

(72)【発明者】

【氏名】須田 清次

(72)【発明者】

【氏名】岩▲崎▼ 誠司

【テーマコード（参考）】

3F203

【Ｆターム（参考）】

3F203CA07

3F203DA09

(57)【要約】

【課題】より高い自由度で鋼材を移載するのに有効な鋼材移載装置を提供する。
【解決手段】鋼材移載装置１０は、長手方向ＬＤを有する鋼材９が、長手方向ＬＤを水平な第１方向に沿わせた状態で搬入される搬入位置と、第１方向に交差する水平な第２方向に長手方向ＬＤを沿わせた状態で鋼材９が搬出される搬出位置との間において、水平な円軌道１１４に沿って往復する台車１１１と、円軌道１１４に交差する水平な基部軸線１４１まわりにスイングするように台車１１１上に設けられたアーム１４と、基部軸線１４１に平行な端部軸線１５１まわりにスイングするようにアーム１４の端部に接続されたサドル１５と、搬入位置から鋼材９を受け取る受取位置Ｐ２１と、搬出位置に鋼材９を引き渡す引渡位置Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３とにサドル１５を配置するように、台車１１１、アーム１４、及びサドル１５を駆動する駆動装置２０と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

長手方向を有する鋼材が、前記長手方向を水平な第１方向に沿わせた状態で搬入される搬入位置と、
前記第１方向に交差する水平な第２方向に前記長手方向を沿わせた状態で前記鋼材が搬出される搬出位置との間において、水平な円軌道に沿って往復する台車と、
前記円軌道に交差する水平な基部軸線まわりにスイングするように前記台車上に設けられたアームと、
前記基部軸線に平行な端部軸線まわりにスイングするように前記アームの端部に接続されたサドルと、
前記搬入位置から前記鋼材を受け取る受取位置と、前記搬出位置に前記鋼材を引き渡す引渡位置とに前記サドルを配置するように、前記台車、前記アーム、及び前記サドルを駆動する駆動装置と、を備える鋼材移載装置。

【請求項2】

前記駆動装置は、前記基部軸線まわりに前記アームをスイングさせるアーム駆動装置と、前記アームのスイングとは独立して前記端部軸線まわりに前記サドルをスイングさせるサドル駆動装置と、を有する、請求項１記載の鋼材移載装置。

【請求項3】

前記アームは、中間関節を有し、前記基部軸線及び前記端部軸線に平行な中間軸線まわりに前記中間関節で屈曲するように構成されており、
前記駆動装置は、前記アームのスイング及び前記サドルのスイングとは独立して、前記中間軸線まわりに前記アームを屈曲させる関節駆動装置を更に有する、請求項２記載の鋼材移載装置。

【請求項4】

前記サドル駆動装置は、前記台車に設けられたモータと、前記モータの駆動力を前記アームに沿って前記サドルに伝達する伝達ユニットとを有する、請求項３記載の鋼材移載装置。

【請求項5】

前記伝達ユニットは、前記モータが停止した状態において、前記アームがスイング又は屈曲しても鉛直方向に対する前記サドルの姿勢を一定に保つように構成されている、
請求項４記載の鋼材移載装置。

【請求項6】

前記アーム駆動装置は、前記受取位置に前記サドルを配置する際と、前記引渡位置に前記サドルを配置する際とで、前記台車に対する前記アームのスイング角度を変更し、
前記サドル駆動装置は、前記受取位置に前記サドルを配置する際と、前記引渡位置に前記サドルを配置する際とで、前記アームに対する前記サドルのスイング角度を変更する、請求項３～５のいずれか一項記載の鋼材移載装置。

【請求項7】

前記関節駆動装置は、前記受取位置に前記サドルを配置する際と、前記引渡位置に前記サドルを配置する際とで、前記アームの屈曲角度を変更する、請求項３～６のいずれか一項記載の鋼材移載装置。

【請求項8】

前記駆動装置は、前記搬入位置において前記サドルが受け取った前記鋼材を、前記端部軸線に平行な転回軸線まわりに転回させることなく前記搬出位置に引き渡す第１モードの移載を行うように、前記台車、前記アーム、及び前記サドルを駆動することと、
前記搬入位置において前記サドルが受け取った前記鋼材を、転回軸線まわりに９０°転回させて前記搬出位置に引き渡す第２モードの移載を行うように、前記台車、前記アーム及び前記サドルを駆動することと、
前記搬入位置において前記サドルが受け取った前記鋼材を、転回軸線まわりに１８０°転回させて前記搬出位置に引き渡す第３モードの移載を行うように、前記台車、前記アーム及び前記サドルを駆動することと、のいずれも実行し得るように構成されている、請求項１～７のいずれか一項記載の鋼材移載装置。

【請求項9】

前記サドルは、
前記端部軸線まわりにスイングするように前記アームの端部に接続され、第１支持面を有するサドルベースと、
前記第１支持面に垂直な第２支持面を構成するように前記サドルベースから突出したフィンガと、
前記第２支持面に垂直で前記第１支持面に対向する第３支持面を構成するように前記フィンガの端部から突出したチップと、を有し、
前記駆動装置は、
前記第１モードの移載において、前記搬入位置から前記鋼材を受け取る際、及び前記搬出位置に前記鋼材を引き渡す際のいずれにおいても、前記第１支持面によって下方から前記鋼材を支持するように前記アーム及び前記サドルを駆動し、
前記第２モードの移載において、前記搬入位置から前記鋼材を受け取る際には前記第１支持面によって下方から前記鋼材を支持し、前記搬出位置に前記鋼材を引き渡す際には前記第２支持面によって下方から前記鋼材を支持するように前記アーム及び前記サドルを駆動し、
前記第３モードの移載において、前記搬入位置から前記鋼材を受け取る際には前記第１支持面によって下方から前記鋼材を支持し、前記搬出位置に前記鋼材を引き渡す際には前記第３支持面によって下方から前記鋼材を支持するように前記アーム及び前記サドルを駆動する、請求項８記載の鋼材移載装置。

【請求項10】

前記端部軸線に沿った方向から見て、前記フィンガからの前記チップの突出長が、前記第１支持面の幅よりも小さい、請求項９記載の鋼材移載装置。

【請求項11】

水平な第１方向に沿って鋼材が搬入される搬入位置と、前記第１方向に交差する水平な第２方向に沿って前記鋼材が搬出される搬出位置との間において、水平な円軌道に沿って往復可能な台車を、前記搬入位置の近傍の受取用ベース位置に移動させることと、
前記台車上に設けられたアームを前記円軌道に垂直な基部軸線まわりにスイングさせ、前記アームの端部に接続されたサドルを前記基部軸線に平行な端部軸線まわりにスイングさせて、前記搬入位置から前記鋼材を受け取る受取位置に前記サドルを配置することと、
前記台車を前記搬出位置の近傍の引渡用ベース位置に移動させることと、
前記アームを前記基部軸線まわりにスイングさせ、前記サドルを前記端部軸線まわりにスイングさせて、前記搬出位置に前記鋼材を引き渡す引渡位置に前記サドルを配置することと、を含む鋼材移載方法。

【請求項12】

前記引渡位置に前記サドルを配置することは、前記基部軸線及び前記端部軸線に平行な中間軸線まわりに前記アームを屈曲させて、前記搬入位置とは高さが異なる前記搬出位置に前記鋼材を引き渡し可能な前記引渡位置に前記サドルを配置することを含む、請求項１１記載の鋼材移載方法。

【請求項13】

前記引渡位置に前記サドルを配置することは、前記受取位置における前記サドルの姿勢を基準にして前記サドルを転回させることなく前記引渡位置に配置することを含む、請求項１１又は１２記載の鋼材移載方法。

【請求項14】

前記引渡位置に前記サドルを配置することは、前記受取位置における前記サドルの姿勢を基準にして、前記端部軸線まわりに前記サドルを９０°転回させて前記引渡位置に配置することを含む、請求項１１又は１２記載の鋼材移載方法。

【請求項15】

前記引渡位置に前記サドルを配置することは、前記受取位置における前記サドルの姿勢を基準にして、前記端部軸線まわりに前記サドルを１８０°転回させて前記引渡位置に配置することを含む、請求項１１又は１２記載の鋼材移載方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、鋼材移載装置及び鋼材移載方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、鋼材を水平方向に９０度旋回するための台車式鋼材ターナーにおいて、台車上で鋼材を９０度転回可能な転回機構を有する鋼材ターナーが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】実開平３－８５１０１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、より高い自由度で鋼材を移載するのに有効な鋼材移載装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一側面に係る鋼材移載装置は、長手方向を有する鋼材が、長手方向を水平な第１方向に沿わせた状態で搬入される搬入位置と、第１方向に交差する水平な第２方向に長手方向を沿わせた状態で鋼材が搬出される搬出位置との間において、水平な円軌道に沿って往復する台車と、円軌道に交差する水平な基部軸線まわりにスイングするように台車上に設けられたアームと、基部軸線に平行な端部軸線まわりにスイングするようにアームの端部に接続されたサドルと、搬入位置から鋼材を受け取る受取位置と、搬出位置に鋼材を引き渡す引渡位置とにサドルを配置するように、台車、アーム、及びサドルを駆動する駆動装置と、を備える。

【0006】

この鋼材移載装置は、台車の上に、基部軸線まわりにアームをスイングさせる自由度と、端部軸線まわりにサドルをスイングさせる自由度と、の少なくとも２自由度を有する。
従って、より高い自由度で鋼材を移載するのに有効である。

【0007】

駆動装置は、基部軸線まわりにアームをスイングさせるアーム駆動装置と、アームのスイングとは独立して端部軸線まわりにサドルをスイングさせるサドル駆動装置と、を有してもよい。基部軸線まわりのアームのスイング角度と、端部軸線まわりのサドルのスイング角度とを互いに独立して変更し得るので、より高い自由度で鋼材を移載するのに有効である。

【0008】

アームは、中間関節を有し、基部軸線及び端部軸線に平行な中間軸線まわりに中間関節で屈曲するように構成されており、駆動装置は、アームのスイング及びサドルのスイングとは独立して、中間軸線まわりにアームを屈曲させる関節駆動装置を更に有してもよい。基部軸線まわりのアームのスイング角度、及び端部軸線まわりのサドルのスイング角度とは独立して、基部軸線と端部軸線との間の距離を変更し得る。このため、搬入位置と搬出位置との位置関係の様々なバリエーションに柔軟に適応することが可能となる。例えば、搬入位置と搬出位置との高さが異なる場合にも柔軟に適応することが可能となる。従って、より高い自由度で鋼材を移載するのに有効である。

【0009】

サドル駆動装置は、台車に設けられたモータと、モータの駆動力をアームに沿ってサドルに伝達する伝達ユニットとを有してもよい。モータをサドルから遠ざけて配置することで、サドルの耐熱性を向上させることができる。

【0010】

伝達ユニットは、モータが停止した状態において、アームがスイング又は屈曲しても鉛直方向に対するサドルの姿勢を一定に保つように構成されていてもよい。移載中における鋼材の姿勢を容易に安定化させることができる。

【0011】

アーム駆動装置は、受取位置にサドルを配置する際と、引渡位置にサドルを配置する際とで、台車に対するアームのスイング角度を変更し、サドル駆動装置は、受取位置にサドルを配置する際と、引渡位置にサドルを配置する際とで、アームに対するサドルのスイング角度を変更してもよい。搬入位置と搬出位置との位置関係の様々なバリエーションに柔軟に適応することができる。

【0012】

関節駆動装置は、受取位置にサドルを配置する際と、引渡位置にサドルを配置する際とで、アームの屈曲角度を変更してもよい。搬入位置と搬出位置との位置関係の様々なバリエーションに柔軟に適応することができる。

【0013】

駆動装置は、搬入位置においてサドルが受け取った鋼材を、端部軸線に平行な転回軸線まわりに転回させることなく搬出位置に引き渡す第１モードの移載を行うように、台車、アーム、及びサドルを駆動することと、搬入位置においてサドルが受け取った鋼材を、転回軸線まわりに９０°転回させて搬出位置に引き渡す第２モードの移載を行うように、台車、アーム及びサドルを駆動することと、搬入位置においてサドルが受け取った鋼材を、転回軸線まわりに１８０°転回させて搬出位置に引き渡す第３モードの移載を行うように、台車、アーム及びサドルを駆動することと、のいずれも実行し得るように構成されていてもよい。高い自由度を活かして、同じ装置を第１モード、第２モード、及び第３モードの３種類の駆動に利用することができる。

【0014】

サドルは、端部軸線まわりにスイングするようにアームの端部に接続され、第１支持面を有するサドルベースと、第１支持面に垂直な第２支持面を構成するようにサドルベースから突出したフィンガと、第２支持面に垂直で第１支持面に対向する第３支持面を構成するようにフィンガの端部から突出したチップと、を有し、駆動装置は、第１モードの移載において、搬入位置から鋼材を受け取る際、及び搬出位置に鋼材を引き渡す際のいずれにおいても、第１支持面によって下方から鋼材を支持するようにアーム及びサドルを駆動し、第２モードの移載において、搬入位置から鋼材を受け取る際には第１支持面によって下方から鋼材を支持し、搬出位置に鋼材を引き渡す際には第２支持面によって下方から鋼材を支持するようにアーム及びサドルを駆動し、第３モードの移載において、搬入位置から鋼材を受け取る際には第１支持面によって下方から鋼材を支持し、搬出位置に鋼材を引き渡す際には第３支持面によって下方から鋼材を支持するようにアーム及びサドルを駆動してもよい。第１モード、第２モード、及び第３モードの３種類の駆動に適応可能な装置を、簡素なサドルの構成にて実現することができる。

【0015】

端部軸線に沿った方向から見て、フィンガからのチップの突出長が、第１支持面の幅よりも小さくてもよい。各モードにおいて、鋼材の保持及び解放を容易に行うことができる。

【0016】

本開示の他の側面に係る鋼材移載方法は、水平な第１方向に沿って鋼材が搬入される搬入位置と、第１方向に交差する水平な第２方向に沿って鋼材が搬出される搬出位置との間において、水平な円軌道に沿って往復可能な台車を、搬入位置の近傍の受取用ベース位置に移動させることと、台車上に設けられたアームを円軌道に垂直な基部軸線まわりにスイングさせ、アームの端部に接続されたサドルを基部軸線に平行な端部軸線まわりにスイングさせて、搬入位置から鋼材を受け取る受取位置にサドルを配置することと、台車を搬出位置の近傍の引渡用ベース位置に移動させることと、アームを基部軸線まわりにスイングさせ、サドルを端部軸線まわりにスイングさせて、搬出位置に鋼材を引き渡す引渡位置にサドルを配置することと、を含む。

【0017】

この移載方法によれば、サドルを受取位置に配置する際、及びサドルを引渡位置に配置する際のいずれにおいても、アーム及びサドルの両方がスイングする。このため、移載装置の構成を、高い自由度での鋼材の搬送に有効活用することができる。

【0018】

引渡位置にサドルを配置することは、基部軸線及び端部軸線に平行な中間軸線まわりにアームを屈曲させて、搬入位置とは高さが異なる搬出位置に鋼材を引き渡し可能な引渡位置にサドルを配置することを含んでもよい。この移載方法によれば、アームを屈曲させる自由度を、搬入位置から、搬入位置とは高さが異なる搬出位置への鋼材の移載に有効活用することができる。

【0019】

引渡位置にサドルを配置することは、受取位置におけるサドルの姿勢を基準にしてサドルを転回させることなく引渡位置に配置することを含んでもよい。移載装置の構成を、第１モードによる鋼材の移載に有効活用することができる。

【0020】

引渡位置にサドルを配置することは、受取位置におけるサドルの姿勢を基準にして、端部軸線まわりにサドルを９０°転回させて引渡位置に配置することを含んでもよい。移載装置の構成を、第２モードによる鋼材の移載に有効活用することができる。

【0021】

引渡位置にサドルを配置することは、受取位置におけるサドルの姿勢を基準にして、端部軸線まわりにサドルを１８０°転回させて引渡位置に配置することを含んでもよい。移載装置の構成を、第３モードによる鋼材の移載に有効活用することができる。

【発明の効果】

【0022】

本開示によれば、より高い自由度で鋼材を移載するのに有効な鋼材移載装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】搬送システムを例示する平面図である。

【図2】搬送システムを例示する平面図である。

【図3】図１中のＩＩＩ－ＩＩＩ線矢視図である。

【図4】図２中のＩＶ－ＩＶ線矢視図である。

【図5】サドル駆動装置の構成を例示する模式図である。

【図6】アーム駆動装置及びサドル駆動装置の構成を例示する模式図である。

【図7】サドル駆動装置の変形例を示す模式図である。

【図8】制御装置を例示するブロック図である。

【図9】第１モードの移載手順を例示する模式図である。

【図10】第１モードの移載手順を例示する模式図である。

【図11】第１モードの移載手順を例示する模式図である。

【図12】第２モードの移載手順を例示する模式図である。

【図13】第３モードの移載手順を例示する模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0025】

図１に示す搬送システム１は、長手方向ＬＤを有する鋼材９を搬送するシステムである。長手方向ＬＤを有する鋼材９の具体例としては、圧延により形成される圧延材、又は圧延材の形成工程における中間生成物が挙げられる。中間生成物の具体例としては、連続鋳造材等が挙げられる。図１に示すように、搬送システム１は、駆動装置２０と、第２搬送装置８０と、鋼材移載装置１０とを有する。

【0026】

第１搬送装置７０は、鋼材９の長手方向ＬＤを水平な第１方向Ｄ１に沿わせた状態にて、第１方向Ｄ１に沿って鋼材９を搬送する。例えば第１搬送装置７０は、第１方向Ｄ１に沿って並ぶ複数のローラ７１を備える。複数のローラ７１のそれぞれは、鋼材９を支持し、第１方向Ｄ１に直交する水平な軸線周りに回転して鋼材９を搬送する。

【0027】

第２搬送装置８０は、鋼材９の長手方向ＬＤを水平な第２方向Ｄ２に沿わせた状態にて、第２方向Ｄ２に沿って鋼材９を搬送する。第２方向Ｄ２は第１方向Ｄ１に交差（例えば直交）する。なお、ここでの交差は、所謂立体交差のように、互いにねじれの位置にある関係を含む。例えば第２搬送装置８０は、第２方向Ｄ２に沿って並ぶ複数のローラ８１を備える。複数のローラ８１のそれぞれは、鋼材９を支持し、第２方向Ｄ２に直交する水平な軸線周りに回転して鋼材９を搬送する。

【0028】

鋼材移載装置１０は、第１搬送装置７０から第２搬送装置８０に鋼材９を移載する。例えば鋼材移載装置１０は、搬入位置Ｐ１から搬出位置Ｐ２に鋼材９を移載する。搬入位置Ｐ１は、長手方向ＬＤを第１方向Ｄ１に沿わせた状態で、第１搬送装置７０により鋼材９が搬入される位置である。搬出位置Ｐ２は、長手方向ＬＤを第２方向Ｄ２に沿わせた状態で、第２搬送装置８０により鋼材９が搬出される位置である。

【0029】

上方から見て、第１搬送装置７０による鋼材９の搬送経路Ｒ１と、第２搬送装置８０による鋼材９の搬送経路Ｒ２とは、交点ＪＰにおいて交わっている。搬入位置Ｐ１は、搬送経路Ｒ１において、交点ＪＰの近傍に位置している。搬出位置Ｐ２は、搬送経路Ｒ２において、交点ＪＰの近傍に位置している。

【0030】

鋼材移載装置１０は、旋回装置１１と、受渡装置１２と、駆動装置２０とを備える。旋回装置１１は、長手方向ＬＤが第１方向Ｄ１に沿うように配置された鋼材９を、長手方向ＬＤが第２方向Ｄ２に沿うように旋回させる。旋回装置１１は、台車１１１を有する。台車１１１は、搬入位置Ｐ１と搬出位置Ｐ２との間において、水平な円軌道１１４に沿って往復する。例えば台車１１１は、円軌道１１４の中心を通る鉛直な旋回軸線１１３まわりに旋回する。台車１１１は、円軌道１１４に沿ったレール１１５上を走行して、搬入位置Ｐ１の近傍の受取用ベース位置Ｐ１１と、搬出位置Ｐ２の近傍の引渡用ベース位置Ｐ１２との間を往復する。

【0031】

受渡装置１２は、旋回装置１１上に設けられており、旋回装置１１が受取用ベース位置Ｐ１１に位置する状態で搬入位置Ｐ１から鋼材９を受け取り、旋回装置１１が引渡用ベース位置Ｐ１２に位置する状態で搬出位置Ｐ２に鋼材９を引き渡す。例えば受渡装置１２は、複数の受渡ユニット１３を有する。複数の受渡ユニット１３は、円軌道１１４に直交する水平な配列方向ＡＤに沿って並んでいる。台車１１１が受取用ベース位置Ｐ１１に位置する状態で、複数の受渡ユニット１３は、第１方向Ｄ１に沿って複数のローラ７１と交互に並ぶ。複数の受渡ユニット１３のそれぞれは、ローラ７１とローラ７１との間において、搬入位置Ｐ１から鋼材９を受け取る。

【0032】

図２に示すように、台車１１１が引渡用ベース位置Ｐ１２に位置する状態で、複数の受渡ユニット１３は、第２方向Ｄ２に沿って複数のローラ８１と交互に並び、複数の受渡ユニット１３のそれぞれは、ローラ８１とローラ８１との間において、搬出位置Ｐ２に鋼材９を引き渡す。

【0033】

図３に示すように、複数の受渡ユニット１３のそれぞれは、アーム１４と、サドル１５とを有する。アーム１４は、円軌道１１４に交差（例えば直交）する水平な基部軸線１４１まわりにスイングするように台車１１１上に設けられている。例えば台車１１１は、上方に突出したアーム支持部１１２を有し、アーム１４は、基部軸線１４１まわりにスイングするようにアーム支持部１１２の上端に接続されている。

【0034】

アーム１４は、基部軸線１４１から遠ざかる方向に延びている。サドル１５は、基部軸線１４１に平行な端部軸線１５１まわりにスイングするようにアーム１４の端部に接続されており、搬入位置Ｐ１から搬出位置Ｐ２への移載対象の鋼材９を支持する。

【0035】

例えばサドル１５は、サドルベース１５２と、フィンガ１５３と、チップ１５４とを有する。サドルベース１５２は、基部軸線１４１に平行な端部軸線１５１わりにスイングするようにアーム１４の端部に接続されている。サドルベース１５２は、平面状の端面１５５を有する。

【0036】

端面１５５は、縁１６１，縁１６２を有する。縁１６１，縁１６２は、端部軸線１５１まわりのサドル１５のスイング方向に並んでいる。フィンガ１５３は、縁１６１，縁１６２の間において、端面１５５の法線に沿ってサドルベース１５２から突出している。

【0037】

フィンガ１５３は、縁１６１，縁１６２の間において縁１６１寄りに位置している。端面１５５のうち、フィンガ１５３と縁１６２との間の部分は、鋼材９を支持する第１支持面１５６として用いられる。フィンガ１５３は、第１支持面１５６に垂直な第２支持面１５７を構成する。後述するように、第２支持面１５７によっても鋼材９を支持することが可能である。

【0038】

チップ１５４は、第２支持面１５７の法線に沿って、フィンガ１５３の端部から突出している。チップ１５４は、第１支持面１５６に対向する第３支持面１５８を構成する。後述するように、第３支持面１５８によっても鋼材９を支持することが可能である。端部軸線１５１に沿った方向から見て、フィンガ１５３からのチップ１５４の突出長Ｌ１は、第１支持面１５６の幅Ｗ１よりも小さい。

【0039】

このようなサドル１５の構成によれば、第１支持面１５６、第２支持面１５７及び第３支持面１５８のいずれによっても鋼材９を支持することが可能である。このため、第１支持面１５６、第２支持面１５７及び第３支持面１５８のいずれかが上方に向けながら、鋼材９を支持したままサドル１５を転回させることができる。これにより、端部軸線１５１に平行な転回軸線まわりに鋼材９を転回させることができる。

【0040】

サドル１５の構成はあくまで一例である。鋼材９を支持したまま転回させ得る限り、サドル１５の構成は適宜変更可能である。例えばサドル１５は、鋼材９を一対のフィンガにより把持するように構成されていてもよい。

【0041】

アーム１４は、中間関節１４２を有し、基部軸線１４１及び端部軸線１５１に平行な中間軸線１４３まわりに中間関節１４２で屈曲するように構成されていてもよい。例えばアーム１４は、第１アーム１４４と、第２アーム１４５とを有する。第１アーム１４４は、基部軸線１４１まわりにスイングするようにアーム支持部１１２の上端に接続されており、基部軸線１４１から遠ざかる方向に延びている。第２アーム１４５は、中間軸線１４３まわりにスイングするように第１アーム１４４の端部に接続されており、中間軸線１４３から遠ざかる方向に延びている。サドル１５は、端部軸線１５１まわりにスイングするように第２アーム１４５の端部に接続されている。

【0042】

アーム１４が中間軸線１４３まわりに屈曲することによって、基部軸線１４１と端部軸線１５１との間隔が変わる。なお、ここに示したアーム１４の構成はあくまで一例である。アーム１４は、二箇所以上の中間関節において屈曲するように構成されていてもよい。

【0043】

駆動装置２０は、搬入位置Ｐ１から鋼材９を受け取る受取位置と、搬出位置Ｐ２に鋼材を引き渡す引渡位置とにサドル１５を配置するように、台車１１１、アーム１４、及びサドル１５を駆動する。例えば駆動装置２０は、旋回駆動装置２１と、アーム駆動装置２２と、サドル駆動装置２３とを有する。旋回駆動装置２１は、円軌道１１４に沿って台車１１１を往復させる。例えば旋回駆動装置２１は、モータ等の動力源が発生する動力によって、台車１１１を往復させる。

【0044】

アーム駆動装置２２は、基部軸線１４１まわりにアーム１４をスイングさせる。例えばアーム駆動装置２２は、モータ等の動力源が発生する動力によって、アーム１４をスイングさせる。

【0045】

サドル駆動装置２３は、アーム１４のスイングとは独立して端部軸線１５１まわりにサドル１５をスイングさせる。例えばサドル駆動装置２３は、モータ等の動力源が発生する動力によって、サドル１５をスイングさせる。

【0046】

このように構成された駆動装置２０によれば、搬入位置Ｐ１においてサドル１５が受け取った鋼材９を、端部軸線１５１に平行な転回軸線まわりに転回させることなく搬出位置Ｐ２に引き渡す第１モードの移載を行うように、台車１１１、アーム１４及びサドル１５を駆動することができる。搬入位置Ｐ１においてサドル１５が受け取った鋼材９を、転回軸線まわりに９０°転回させて搬出位置Ｐ２に引き渡すように、台車１１１、アーム１４及びサドル１５を駆動することもできる。搬入位置Ｐ１においてサドル１５が受け取った鋼材９を、転回軸線まわりに１８０°転回させて搬出位置Ｐ２に引き渡す第３モードの移載を行うように、台車１１１、アーム１４及びサドル１５を駆動することもできる。

【0047】

例えば第１モードの移載において、駆動装置２０は、搬入位置Ｐ１から鋼材９を受け取る際、及び搬出位置Ｐ２に鋼材９を引き渡す際のいずれにおいても、第１支持面１５６によって下方から鋼材９を支持するようにアーム１４及びサドル１５を駆動する。第２モードの移載において、駆動装置２０は、搬入位置Ｐ１から鋼材９を受け取る際には第１支持面１５６によって下方から鋼材９を支持し、搬出位置Ｐ２に鋼材９を引き渡す際には第２支持面１５７によって下方から鋼材９を支持するようにアーム１４及びサドル１５を駆動する。第３モードの移載において、駆動装置２０は、搬入位置Ｐ１から鋼材９を受け取る際には第１支持面１５６によって下方から鋼材９を支持し、搬出位置Ｐ２に鋼材９を引き渡す際には第３支持面１５８によって下方から鋼材９を支持するようにアーム１４及びサドル１５を駆動する。

【0048】

駆動装置２０は、関節駆動装置２４を更に有してもよい。関節駆動装置２４は、アーム１４のスイング及びサドル１５のスイングとは独立して、中間軸線１４３まわりにアーム１４を屈曲させる。例えば関節駆動装置２４は、油圧シリンダ等の動力源が発生する動力によって、アーム１４を屈曲又は伸展させる。

【0049】

関節駆動装置２４を有する駆動装置２０によれば、アーム１４の屈曲角度を変更することによって、搬入位置Ｐ１から鋼材９を受け取る際、及び搬出位置Ｐ２に鋼材９を引き渡す際のそれぞれにおけるサドル１５の高さを自在に調節することができる。図３及び図４は、第３モードの移載が行われる場合におけるアーム１４及びサドル１５の状態を例示している。

【0050】

図３において、サドル１５は、第１支持面１５６によって下方から鋼材９を支持する受取位置Ｐ２１に配置されている。図４において、サドル１５は、第３支持面１５８によって下方から鋼材９を支持する引渡位置Ｐ３３に配置されている。図３及び図４の例において、アーム駆動装置２２は、受取位置Ｐ２１にサドル１５を配置する際と、引渡位置Ｐ３３にサドル１５を配置する際とで、台車１１１に対するアーム１４のスイング角度（台車１１１に対する第１アーム１４４のスイング角度）を変更している。サドル駆動装置２３は、受取位置Ｐ２１にサドル１５を配置する際と、引渡位置Ｐ３３にサドル１５を配置する際とで、アーム１４に対するサドル１５のスイング角度（第２アーム１４５に対するサドル１５のスイング角度）を変更している。

【0051】

更に、関節駆動装置２４は、受取位置Ｐ２１にサドル１５を配置する際と、引渡位置Ｐ３３にサドル１５を配置する際とで、アーム１４の屈曲角度を変更している。アーム１４の屈曲角度を変えて、基部軸線１４１と端部軸線１５１との間の距離を変えることで、搬入位置Ｐ１とは高さが異なる搬出位置Ｐ２に鋼材９を引き渡し可能な引渡位置Ｐ３３にサドル１５が配置されている。例えば、受取位置Ｐ２１にサドル１５を配置する際に比較して、引渡位置Ｐ３３にサドル１５を配置する際に基部軸線１４１と端部軸線１５１との間の距離を大きくすることで、搬入位置Ｐ１よりも高い搬出位置Ｐ２に鋼材９を引き渡し可能な引渡位置Ｐ３３にサドル１５が配置されている。

【0052】

図５に示すように、サドル駆動装置２３は、モータ２３１と、伝達ユニット２３２とを有してもよい。モータ２３１は、例えば電動式の回転モータであり、台車１１１に設けられている。伝達ユニット２３２は、モータ２３１の駆動力をアーム１４に沿ってサドル１５に伝達する。伝達ユニット２３２は、モータ２３１が停止した状態において、アーム１４がスイング又は屈曲しても、鉛直方向に対するサドル１５の姿勢を一定に保つように構成されていてもよい。

【0053】

例えば伝達ユニット２３２は、モータ２３１により駆動されるピボット歯車２３３と、第１アーム１４４と第２アーム１４５との間の中間関節１４２に設けられた関節歯車２３５と、サドル１５に直結されたサドル軸歯車２３４と、これら歯車間に設置される複数の伝達歯車２３６とを有する。関節歯車２３５は、第１アーム１４４及び第２アーム１４５のいずれに対しても、中間軸線１４３まわりに回転自在である。ピボット歯車２３３と関節歯車２３５との間にはピボット歯車２３３の回転を関節歯車２３５に伝達する奇数個の伝達歯車２３６が配置される。関節歯車２３５とサドル軸歯車２３４との間には関節歯車２３５の回転をサドル軸歯車２３４に伝達する奇数個の伝達歯車２３６が配置される。ピボット歯車２３３と、関節歯車２３５と、サドル軸歯車２３４と、伝達歯車２３６とは、互いに同じＰＣＤ（Ｐｉｔｃｈ Ｃｉｒｃｌｅ Ｄｉａｍｅｔｅｒ）及び歯数を有する。ピボット歯車２３３と、奇数個の伝達歯車２３６と、関節歯車２３５と、奇数個の伝達歯車２３６と、サドル軸歯車２３４とは、アーム１４に沿って配置されている。

【0054】

この構成によれば、アーム１４がスイング又は屈曲しても、ピボット歯車２３３に対するサドル軸歯車２３４の角度は一定に保たれる。モータ２３１が停止している場合には、鉛直方向に対するピボット歯車２３３の姿勢が一定に保たれるので、鉛直方向に対するサドル軸歯車２３４の姿勢も一定に保たれる。このため、鉛直方向に対するサドル１５の姿勢が一定に保たれる。

【0055】

モータ２３１がピボット歯車２３３を回転させると、サドル軸歯車２３４がピボット歯車２３３と同じ方向に同じ角度で回転する。このため、アーム１４のスイングとは独立してサドル１５をスイングさせることができる。

【0056】

図６に示すように、アーム駆動装置２２は、モータ２２１と、アーム軸歯車２２２とを有してもよい。モータ２２１は、例えば電動式の回転モータであり、台車１１１に設けられている。アーム軸歯車２２２は、モータ２２１の駆動力を第２アーム１４５に伝達する。例えばアーム軸歯車２２２はアーム軸２２３に固定され、アーム軸２２３は第１アーム１４４に固定されている。アーム軸２２３は、基部軸線１４１に沿って延び、アーム支持部１１２により回転自在に支持されている。上述したピボット歯車２３３は、アーム軸２２３の外周に装着されている。ピボット歯車２３３はアーム軸２２３に固定されていないので、モータ２２１によるアーム軸２２３の回転駆動と、モータ２３１によるピボット歯車２３３の回転駆動とを互いに独立して行うことが可能となっている。

【0057】

伝達ユニット２３２の構成は、歯車列を用いた構成に限られない。例えば図７に示すように、伝達ユニット２３２は、スプロケット２５１，２５２，２５３と、環状伝達部材２５４と、環状伝達部材２５５とを有してもよい。スプロケット２５１は、モータ２３１により駆動される。スプロケット２５２はサドル１５に直結されている。スプロケット２５３は、第１アーム１４４及び第２アーム１４５のいずれに対しても、中間軸線１４３まわりに回転自在である。スプロケット２５１，２５２，２５３は、互いに同じＰＣＤ（Ｐｉｔｃｈ Ｃｉｒｃｌｅ Ｄｉａｍｅｔｅｒ）及び歯数を有する。環状伝達部材２５４は、スプロケット２５１の回転をスプロケット２５３に伝達するように、スプロケット２５１とスプロケット２５３とに掛け渡されている。環状伝達部材２５５は、スプロケット２５３の回転をスプロケット２５２に伝達するように、スプロケット２５２とスプロケット２５３とに掛け渡されている。

【0058】

この構成によれば、アーム１４がスイング又は屈曲しても、スプロケット２５１に対するスプロケット２５２の角度は一定に保たれる。モータ２３１が停止している場合には、鉛直方向に対するスプロケット２５１の姿勢が一定に保たれるので、鉛直方向に対するスプロケット２５２の姿勢も一定に保たれる。このため、鉛直方向に対するサドル１５の姿勢が一定に保たれる。

【0059】

モータ２３１がスプロケット２５１を回転させると、スプロケット２５２がスプロケット２５１と同じ方向に同じ角度で回転する。このため、アーム１４のスイングとは独立してサドル１５をスイングさせることができる。

【0060】

図８に示すように、鋼材移載装置１０は、制御装置３０を更に備えてもよい。制御装置３０は、搬入位置Ｐ１から搬出位置Ｐ２への鋼材９の移載を鋼材移載装置１０に実行させるように、旋回駆動装置２１と、アーム駆動装置２２と、サドル駆動装置２３と、関節駆動装置２４とを制御する。

【0061】

例えば、制御装置３０が鋼材移載装置１０に実行させる鋼材９の移載は、台車１１１を受取用ベース位置Ｐ１１に移動させることと、アーム１４を基部軸線１４１まわりにスイングさせ、サドル１５を端部軸線１５１まわりにスイングさせて、搬入位置Ｐ１から鋼材９を受け取る受取位置にサドル１５を配置することと、台車１１１を引渡用ベース位置Ｐ１２に移動させることと、アーム１４を基部軸線１４１まわりにスイングさせ、サドル１５を端部軸線１５１まわりにスイングさせて、搬出位置Ｐ２に鋼材９を引き渡す引渡位置にサドル１５を配置することと、を含む。

【0062】

引渡位置にサドル１５を配置することは、中間軸線１４３まわりにアーム１４を屈曲させて、搬入位置Ｐ１とは高さが異なる搬出位置Ｐ２に鋼材９を引き渡し可能な引渡位置にサドル１５を配置することを含んでもよい。引渡位置にサドル１５を配置することは、受取位置におけるサドル１５の姿勢を基準にしてサドル１５を転回させることなく引渡位置に配置することを含んでもよい。これにより、上記第１モードの移載が行われる。

【0063】

例えば制御装置３０は、旋回駆動装置２１により受取用ベース位置Ｐ１１に台車１１１を移動させた後、図９の（ａ）に示すように、上記受取位置Ｐ２１にサドル１５を配置するようにアーム駆動装置２２、サドル駆動装置２３及び関節駆動装置２４を制御する。次に、制御装置３０は、図９の（ｂ）に示すように、鋼材９を支持したサドル１５を上昇させるように、アーム駆動装置２２により第１アーム１４４をスイングさせる。次に、制御装置３０は、旋回駆動装置２１により引渡用ベース位置Ｐ１２に台車１１１を移動させる。台車１１１が引渡用ベース位置Ｐ１２に移動する間、制御装置３０は、図１０の（ａ）及び（ｂ）に示すように、サドル１５を搬出位置Ｐ２の上方に配置するように、アーム駆動装置２２及び関節駆動装置２４を制御する。例えば制御装置３０は、第１アーム１４４を搬出位置Ｐ２側に傾けるように、アーム駆動装置２２により第１アーム１４４をスイングさせながら、基部軸線１４１と端部軸線１５１との間の距離を大きくするように、関節駆動装置２４によりアーム１４を伸展させる。

【0064】

図９の（ａ）から図１０の（ｂ）に至るまで、制御装置３０は、モータ２３１を動作させない。このため、サドル１５は、第１支持面１５６が上方に向いた状態に維持される。台車１１１が引渡用ベース位置Ｐ１２に移動し、サドル１５が搬出位置Ｐ２の上方に配置された後、制御装置３０は、図１１の（ａ）、図１１の（ｂ）及び図１１の（ｃ）に示すように、第１支持面１５６を上方に向けたまま引渡位置Ｐ３１にサドル１５を配置し、第１支持面１５６上から搬出位置Ｐ２に鋼材９を引き渡すように、アーム駆動装置２２及び関節駆動装置２４を制御する。

【0065】

引渡位置にサドル１５を配置することは、受取位置におけるサドル１５の姿勢を基準にして、端部軸線１５１まわりにサドル１５を９０°転回させて引渡位置に配置することを含んでもよい。これにより、上記第２モードの移載が行われる。例えば制御装置３０は、第１モードの移載の場合と同様に、受取位置Ｐ２１において第１支持面１５６により下方から鋼材９を支持したサドル１５を、搬出位置Ｐ２の上方に配置するように旋回駆動装置２１、アーム駆動装置２２及び関節駆動装置２４を制御する（図９の（ａ）～図１０の（ｂ）参照）。台車１１１が引渡用ベース位置Ｐ１２に移動し、サドル１５が搬出位置Ｐ２の上方に配置された後、制御装置３０は、モータ２３１によりサドル１５を転回させる。例えば制御装置３０は、図１２の（ａ）、図１２の（ｂ）、及び図１２の（ｃ）に示すように、モータ２３１によりサドル１５を９０°転回させ、第２支持面１５７を上方に向けたまま引渡位置Ｐ３２にサドル１５を配置し、第２支持面１５７上から搬出位置Ｐ２に鋼材９を引き渡すようにアーム駆動装置２２及び関節駆動装置２４を制御する。

【0066】

引渡位置にサドル１５を配置することは、受取位置におけるサドル１５の姿勢を基準にして、端部軸線１５１まわりにサドル１５を１８０°転回させて引渡位置に配置することを含んでもよい。これにより、上記第３モードの移載が行われる。例えば制御装置３０は、第１モードの移載の場合と同様に、受取位置Ｐ２１において第１支持面１５６により下方から鋼材９を支持したサドル１５を、搬出位置Ｐ２の上方に配置するように旋回駆動装置２１、アーム駆動装置２２及び関節駆動装置２４を制御する（図９の（ａ）～図１０の（ｂ）参照）。台車１１１が引渡用ベース位置Ｐ１２に移動し、サドル１５が搬出位置Ｐ２の上方に配置された後、制御装置３０は、モータ２３１によりサドル１５を転回させる。例えば制御装置３０は、図１３の（ａ）、図１３の（ｂ）、及び図１３の（ｃ）に示すように、第２支持面１５７が上方に向いた状態を経て、モータ２３１によりサドル１５を１８０°転回させ、第３支持面１５８を上方に向けたまま引渡位置Ｐ３３にサドル１５を配置し、第３支持面１５８上から搬出位置Ｐ２に鋼材９を引き渡すようにアーム駆動装置２２及び関節駆動装置２４を制御する。

【0067】

〔実施形態の効果〕
以上に説明したように、鋼材移載装置１０は、長手方向ＬＤを有する鋼材９が、長手方向ＬＤを水平な第１方向に沿わせた状態で搬入される搬入位置と、第１方向に交差する水平な第２方向に長手方向ＬＤを沿わせた状態で鋼材９が搬出される搬出位置との間において、水平な円軌道１１４に沿って往復する台車１１１と、円軌道１１４に交差する水平な基部軸線１４１まわりにスイングするように台車１１１上に設けられたアーム１４と、基部軸線１４１に平行な端部軸線１５１まわりにスイングするようにアーム１４の端部に接続されたサドル１５と、搬入位置から鋼材９を受け取る受取位置Ｐ２１と、搬出位置に鋼材９を引き渡す引渡位置Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３とにサドル１５を配置するように、台車１１１、アーム１４、及びサドル１５を駆動する駆動装置２０と、を備える。

【0068】

この鋼材移載装置１０は、台車１１１の上に、基部軸線１４１まわりにアーム１４をスイングさせる自由度と、端部軸線１５１まわりにサドル１５をスイングさせる自由度と、の少なくとも２自由度を有する。
従って、より高い自由度で鋼材９を移載するのに有効である。

【0069】

駆動装置２０は、基部軸線１４１まわりにアーム１４をスイングさせるアーム駆動装置２２と、アーム１４のスイングとは独立して端部軸線１５１まわりにサドル１５をスイングさせるサドル駆動装置２３と、を有してもよい。基部軸線１４１まわりのアーム１４のスイング角度と、端部軸線１５１まわりのサドル１５のスイング角度とを互いに独立して変更し得るので、より高い自由度で鋼材９を移載するのに有効である。

【0070】

アーム１４は、中間関節１４２を有し、基部軸線１４１及び端部軸線１５１に平行な中間軸線１４３まわりに中間関節１４２で屈曲するように構成されており、駆動装置２０は、アーム１４のスイング及びサドル１５のスイングとは独立して、中間軸線１４３まわりにアーム１４を屈曲させる関節駆動装置２４を更に有してもよい。基部軸線１４１まわりのアーム１４のスイング角度、及び端部軸線１５１まわりのサドル１５のスイング角度とは独立して、基部軸線１４１と端部軸線１５１との間の距離を変更し得る。このため、搬入位置と搬出位置との位置関係の様々なバリエーションに柔軟に適応することが可能となる。例えば、搬入位置と搬出位置との高さが異なる場合にも柔軟に適応することが可能となる。従って、より高い自由度で鋼材９を移載するのに有効である。

【0071】

サドル駆動装置２３は、台車１１１に設けられたモータ２３１と、モータ２３１の駆動力をアーム１４に沿ってサドル１５に伝達する伝達ユニット２３２とを有してもよい。モータ２３１をサドル１５から遠ざけて配置することで、サドル１５の耐熱性を向上させることができる。

【0072】

伝達ユニット２３２は、モータ２３１が停止した状態において、アーム１４がスイング又は屈曲しても鉛直方向に対するサドル１５の姿勢を一定に保つように構成されていてもよい。移載中における鋼材９の姿勢を容易に安定化させることができる。

【0073】

アーム駆動装置２２は、受取位置Ｐ２１にサドル１５を配置する際と、引渡位置Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３にサドル１５を配置する際とで、台車１１１に対するアーム１４のスイング角度を変更し、サドル駆動装置２３は、受取位置Ｐ２１にサドル１５を配置する際と、引渡位置Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３にサドル１５を配置する際とで、アーム１４に対するサドル１５のスイング角度を変更してもよい。搬入位置と搬出位置との位置関係の様々なバリエーションに柔軟に適応することができる。

【0074】

関節駆動装置２４は、受取位置Ｐ２１にサドル１５を配置する際と、引渡位置Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３にサドル１５を配置する際とで、アーム１４の屈曲角度を変更してもよい。搬入位置と搬出位置との位置関係の様々なバリエーションに柔軟に適応することができる。

【0075】

駆動装置２０は、搬入位置においてサドル１５が受け取った鋼材９を、端部軸線１５１に平行な転回軸線まわりに転回させることなく搬出位置に引き渡す第１モードの移載を行うように、台車１１１、アーム１４、及びサドル１５を駆動することと、搬入位置においてサドル１５が受け取った鋼材９を、転回軸線まわりに９０°転回させて搬出位置に引き渡す第２モードの移載を行うように、台車１１１、アーム１４及びサドル１５を駆動することと、搬入位置においてサドル１５が受け取った鋼材９を、転回軸線まわりに１８０°転回させて搬出位置に引き渡す第３モードの移載を行うように、台車１１１、アーム１４及びサドル１５を駆動することと、のいずれも実行し得るように構成されていてもよい。高い自由度を活かして、同じ装置を第１モード、第２モード、及び第３モードの３種類の駆動に利用することができる。

【0076】

サドル１５は、端部軸線１５１まわりにスイングするようにアーム１４の端部に接続され、第１支持面１５６を有するサドルベース１５２と、第１支持面１５６に垂直な第２支持面１５７を構成するようにサドルベース１５２から突出したフィンガ１５３と、第２支持面１５７に垂直で第１支持面１５６に対向する第３支持面１５８を構成するようにフィンガ１５３の端部から突出したチップ１５４と、を有し、駆動装置２０は、第１モードの移載において、搬入位置から鋼材９を受け取る際、及び搬出位置に鋼材９を引き渡す際のいずれにおいても、第１支持面１５６によって下方から鋼材９を支持するようにアーム１４及びサドル１５を駆動し、第２モードの移載において、搬入位置から鋼材９を受け取る際には第１支持面１５６によって下方から鋼材９を支持し、搬出位置に鋼材９を引き渡す際には第２支持面１５７によって下方から鋼材９を支持するようにアーム１４及びサドル１５を駆動し、第３モードの移載において、搬入位置から鋼材９を受け取る際には第１支持面１５６によって下方から鋼材９を支持し、搬出位置に鋼材９を引き渡す際には第３支持面１５８によって下方から鋼材９を支持するようにアーム１４及びサドル１５を駆動してもよい。第１モード、第２モード、及び第３モードの３種類の駆動に適応可能な装置を、簡素なサドル１５の構成にて実現することができる。

【0077】

端部軸線１５１に沿った方向から見て、フィンガ１５３からのチップ１５４の突出長が、第１支持面１５６の幅よりも小さくてもよい。各モードにおいて、鋼材９の保持及び解放を容易に行うことができる。

【0078】

鋼材移載装置１０による鋼材移載方法は、水平な第１方向に沿って鋼材９が搬入される搬入位置と、第１方向に交差する水平な第２方向に沿って鋼材９が搬出される搬出位置との間において、水平な円軌道１１４に沿って往復可能な台車１１１を、搬入位置の近傍の受取用ベース位置Ｐ１１に移動させることと、台車１１１上に設けられたアーム１４を円軌道１１４に垂直な基部軸線１４１まわりにスイングさせ、アーム１４の端部に接続されたサドル１５を基部軸線１４１に平行な端部軸線１５１まわりにスイングさせて、搬入位置から鋼材９を受け取る受取位置Ｐ２１にサドル１５を配置することと、台車１１１を搬出位置の近傍の引渡用ベース位置Ｐ１２に移動させることと、アーム１４を基部軸線１４１まわりにスイングさせ、サドル１５を端部軸線１５１まわりにスイングさせて、搬出位置に鋼材９を引き渡す引渡位置Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３にサドル１５を配置することと、を含む。

【0079】

この移載方法によれば、サドル１５を受取位置Ｐ２１に配置する際、及びサドル１５を引渡位置Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３に配置する際のいずれにおいても、アーム１４及びサドル１５の両方がスイングする。このため、移載装置の構成を、高い自由度での鋼材９の搬送に有効活用することができる。

【0080】

引渡位置Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３にサドル１５を配置することは、基部軸線１４１及び端部軸線１５１に平行な中間軸線１４３まわりにアーム１４を屈曲させて、搬入位置とは高さが異なる搬出位置に鋼材９を引き渡し可能な引渡位置Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３にサドル１５を配置することを含んでもよい。この移載方法によれば、アーム１４を屈曲させる自由度を、搬入位置から、搬入位置とは高さが異なる搬出位置への鋼材９の移載に有効活用することができる。

【0081】

引渡位置Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３にサドル１５を配置することは、受取位置Ｐ２１におけるサドル１５の姿勢を基準にしてサドル１５を転回させることなく引渡位置Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３に配置することを含んでもよい。移載装置の構成を、第１モードによる鋼材９の移載に有効活用することができる。

【0082】

引渡位置Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３にサドル１５を配置することは、受取位置Ｐ２１におけるサドル１５の姿勢を基準にして、端部軸線１５１まわりにサドル１５を９０°転回させて引渡位置Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３に配置することを含んでもよい。移載装置の構成を、第２モードによる鋼材９の移載に有効活用することができる。

【0083】

引渡位置Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３にサドル１５を配置することは、受取位置Ｐ２１におけるサドル１５の姿勢を基準にして、端部軸線１５１まわりにサドル１５を１８０°転回させて引渡位置Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３に配置することを含んでもよい。移載装置の構成を、第３モードによる鋼材９の移載に有効活用することができる。

【0084】

以上、実施形態について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0085】

１０…鋼材移載装置、１１１…台車、１１４…円軌道、Ｐ１１…受取用ベース位置、Ｐ１２…引渡用ベース位置、１４…アーム、１４１…基部軸線、１５…サドル、１５１…端部軸線、１５２…サドルベース、１５６…第１支持面、１５３…フィンガ、１５７…第２支持面、１５４…チップ、１５８…第３支持面、１４２…中間関節、１４３…中間軸線、Ｐ２１…受取位置、Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３…引渡位置、２０…駆動装置、２２…アーム駆動装置、２４…関節駆動装置、２３…サドル駆動装置、２３１…モータ、２３２…伝達ユニット、２３３…ピボット歯車、２３４…サドル軸歯車、２３５…関節歯車、９…鋼材、ＬＤ…長手方向。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】