特開 2023-62234 運行管理システム、及び運行管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023062234

(43)【公開日】2023-05-08

(54)【発明の名称】運行管理システム、及び運行管理方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20230426BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230426BHJP

   G07C 5/00 20060101ALI20230426BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G08G1/16 C

G07C5/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021172082

(22)【出願日】2021-10-21

(71)【出願人】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】澤村 慧

【テーマコード（参考）】

3E138

5H181

【Ｆターム（参考）】

3E138AA07

3E138CC01

3E138GA02

3E138MA02

3E138MB03

3E138MB08

3E138MB10

3E138MC03

3E138MD05

5H181AA27

5H181BB04

5H181CC04

5H181CC12

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF10

5H181FF13

5H181LL01

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】必要のないトリガ記録を削減することが可能な運行管理システムを提供する。
【解決手段】運行管理システム１は、センサ情報取得部２１１と、トリガ情報生成部２１３と、トリガ情報を反映させたマップ情報を生成するマップ生成部１１３とを備える。センサ情報取得部２１１は、車両２０に生じた急加減速に関する加速度情報を取得する。トリガ情報生成部２１３は、加速度情報に基づいて、車両２０が走行する経路の段差に起因する段差トリガ、及び車両２０が危険状態である場合の危険走行トリガが発生したか否かを示すトリガ情報を生成する。また、トリガ情報生成部２１３は、危険走行トリガが発生した場合には、車両２０に設けられたカメラにより撮像された、危険走行トリガの発生前後の車両２０の走行状況を記録する。一方で、トリガ情報生成部２１３は、段差トリガが発生した場合には、段差トリガの発生前後の車両２０の走行状況を記録しない。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に設けられたセンサを介して、前記車両に生じた急加減速に関する加速度情報を取得するセンサ情報取得部と、
前記加速度情報に基づいて、前記車両が走行する経路の段差に起因する段差トリガ、及び前記車両が危険状態である場合の危険走行トリガが発生したか否かを示すトリガ情報を生成するトリガ情報生成部と、
前記トリガ情報を反映させたマップ情報を生成するマップ生成部と、を備え、
前記トリガ情報生成部は、前記危険走行トリガが発生した場合には、前記車両に設けられた車載カメラにより撮像された前記危険走行トリガの発生前後の前記車両の走行状況を記録し、
前記トリガ情報生成部は、前記段差トリガが発生した場合には、前記車載カメラにより撮像された前記段差トリガの発生前後の前記車両の走行状況を記録しない、運行管理システム。

【請求項2】

前記マップ生成部で生成された前記マップ情報を取得するマップ情報取得部と、
前記車両の走行位置を取得する位置情報取得部と、
前記車両の前記走行位置が、前記マップ情報に反映された前記トリガ情報の場所に近づいた場合に、警報を発する制御を行う警報制御部と、を備える請求項１に記載の運行管理システム。

【請求項3】

前記センサは、前記車両の進行方向に対応するＸ軸方向における加速度を検知するＸ軸加速度センサ、前記車両の鉛直方向に対応するＺ軸方向における加速度を検知するＺ軸加速度センサ、及び前記Ｘ軸方向及び前記Ｚ軸方向と垂直の関係となるＹ軸方向における加速度を検知するＹ軸加速度センサによって構成される３軸加速度センサである、請求項１又は２に記載の運行管理システム。

【請求項4】

前記トリガ情報生成部は、前記Ｘ軸加速度センサによって検知された値が、閾値より大きい状態で継続する時間が、所定の時間以上の場合に、前記危険走行トリガが発生したと判定し、前記危険走行トリガが発生したこと示す前記トリガ情報を生成し、
前記トリガ情報生成部は、前記Ｘ軸加速度センサによって検知された値が前記閾値より大きい状態で継続する時間が、前記所定の時間より短い場合に、前記段差トリガが発生したと判定し、前記段差トリガが発生したこと示す前記トリガ情報を生成する、請求項３に記載の運行管理システム。

【請求項5】

前記トリガ情報生成部は、前記Ｙ軸加速度センサ又は前記Ｚ軸加速度センサによって検知された値が前記閾値より大きい場合に、前記危険走行トリガが発生したと判定し、前記危険走行トリガが発生したこと示す前記トリガ情報を生成する、請求項４に記載の運行管理システム。

【請求項6】

コンピュータによって実行される運行管理方法であって、
車両に設けられたセンサを介して、前記車両に生じた急加減速に関する加速度情報を取得し、
前記加速度情報に基づいて、前記車両が走行する経路の段差に起因する段差トリガが発生した場合には、前記車両に設けられた車載カメラにより撮像された前記段差トリガの発生前後の前記車両の走行状況を記録しないで、前記段差トリガが発生したことを示すトリガ情報を生成し、
前記加速度情報に基づいて、前記車両が危険状態である場合の危険走行トリガが発生した場合には、前記車載カメラにより撮像された前記危険走行トリガの発生前後の前記車両の走行状況を記録し、前記危険走行トリガが発生したことを示す前記トリガ情報を生成し、前記トリガ情報を反映させたマップ情報を生成する、運行管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運行管理システム、及び運行管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両が走行する道路や倉庫等の構内における危険箇所を検知し、検知した危険箇所に関する情報に基づいて、車両の安定した運行を管理するシステムが提案されている。特許文献１には、車載カメラを用いた運行支援装置が開示されている。特許文献１に開示された運行支援装置は、車両の衝突や急ブレーキ操作に対しトリガを発生させ、トリガに応じて車両に搭載された車載カメラからの画像を記録する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－２８４８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示された運行支援装置においては、画像記録用のトリガを発生させるための閾値を、車両の走行状態や移動体の検知によって変更させる。例えば、車両がバック走行等の閾値の感度が高い状態においては、路面の凹凸や車体の振動に起因する加速度のノイズに反応して画像が記録される。すなわち、運行支援装置においては、路面の少しの段差などに応じてトリガが発生し、その都度、記録の必要がない映像がトリガ情報として記録される。

【0005】

本発明は、このような従来技術が有する課題に鑑みてなされたものである。そして本発明の目的は、必要のないトリガ記録を削減することが可能な運行管理システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の態様に係る運行管理システムは、車両に設けられたセンサを介して、車両に生じた急加減速に関する加速度情報を取得するセンサ情報取得部と、加速度情報に基づいて、車両が走行する経路の段差に起因する段差トリガ、及び車両が危険状態である場合の危険走行トリガが発生したか否かを示すトリガ情報を生成するトリガ情報生成部と、トリガ情報に基づいて、マップ情報を生成するマップ生成部と、を備え、トリガ情報生成部は、危険走行トリガが発生した場合には、車両に設けられた車載カメラにより撮像された危険走行トリガの発生前後の車両の走行状況を記録し、トリガ情報生成部は、段差トリガが発生した場合には、車載カメラにより撮像された段差トリガの発生前後の車両の走行状況を記録しない。

【0007】

本発明の他の態様に係る運行管理方法は、コンピュータによって実行される運行管理方法であって、車両に設けられたセンサを介して、車両に生じた急加減速に関する加速度情報を取得し、加速度情報に基づいて、車両が走行する経路の段差に起因する段差トリガが発生した場合には、車両に設けられた車載カメラにより撮像された段差トリガの発生前後の車両の走行状況を記録しないで、段差トリガが発生したことを示すトリガ情報を生成し、加速度情報に基づいて、車両が危険状態である場合の危険走行トリガが発生した場合には、車載カメラにより撮像された危険走行トリガの発生前後の車両の走行状況を記録し、危険走行トリガが発生したことを示すトリガ情報を生成し、トリガ情報を反映させたマップ情報を生成する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、必要のないトリガ記録を削減することが可能な運行管理システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１の実施形態に係る運行管理システムの構成を示す図である。

【図2】第１の実施形態に係る運行管理システムにおける車両に対応する座標軸を説明するための図である。

【図3】第１の実施形態に係る運行管理システムの構成を示すブロック図である。

【図4】第１の実施形態に係る車載器の制御部における機能的構成を示すブロック図である。

【図5】第１の実施形態に係る閾値の判定について説明するための図である。

【図6】第１の実施形態に係る運行管理システムにおいて表示される構内マップの一例を示す図である。

【図7】第１の実施形態に係る判定処理の一例を示すフローチャートである。

【図8】第１の実施形態に係るサーバにおける処理を説明するためのフローチャートである。

【図9】第２の実施形態に係る車載器における処理を説明するためのフローチャートである。

【図10】第２の実施形態に係る車載器における処理を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を用いて本実施形態に係る運行管理システム１について詳細に説明する。なお、図面の寸法比率は説明の都合上誇張されており、実際の比率と異なる場合がある。また、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。

【0011】

（第１の実施形態）
図１は、本実施形態に係る運行管理システム１の構成を示す図である。運行管理システム１は、サーバ１０と、車両２０と、ネットワーク４０とを含んで構成される。また、運行管理システム１は、ユーザ端末３０、及び／又は基地局５０を含んでもよい。

【0012】

運行管理システム１は、車両２０で取得及び解析した車両２０の走行に関する情報をサーバ１０に送信する。サーバ１０は、ネットワーク４０を介して、車両２０から送信された車両２０の走行に関する情報を取得し、車両２０の走行箇所における危険箇所の判定を行うシステムである。また、運行管理システム１は、取得した情報に基づいて、運行マップを作成する。さらに、車両２０は作成された運行マップに基づいて走行することで、危険箇所を避けた、又は危険箇所に注意した適切な運転を実施することが可能となる。

【0013】

サーバ１０は、運行管理装置１００を機能として備える。運行管理装置１００は、図１に示すように、例えば、制御部１１０、記憶部１２０、入出力ＩＦ１３０、及びネットワークＩＦ１４０を備える一般的なコンピュータによって実現される。

【0014】

制御部１１０は、オペレーションシステムを動作させて、サーバ１０全体を制御する。さらに、制御部１１０は、記憶部１２０に格納されたプログラム（図示なし）に基づいて動作し、図３に示す走行情報取得部１１１と、トリガ情報解析部１１２と、マップ生成部１１３と、に備える各機能を実行する。なお、プログラムは、記憶部１２０に格納される形態に限定されず、例えば、運行管理装置１００内の、ＲＯＭ等（図示なし）に記憶された構成としてもよい。

【0015】

記憶部１２０は、図３に示すように、トリガ情報ＤＢ１２１（ＤＢ：Ｄａｔａｂａｓｅ）と、マップ情報ＤＢ１２２とに含まれる情報をデータとして格納する。なお、これらの各データを格納する記憶部１２０は、１つであっても複数であってもよい。例えば、１つの記憶部１２０に対し、領域を分けて記憶する構成としてもよい。あるいは、物理的に離れた場所に設置された複数の記憶装置に、データが分散して格納されていてもよい。なお、記憶部１２０には、これ以外のデータベース（ＤＢ）が設けられていてもよい。

【0016】

また、記憶部１２０は、制御部１１０で実施される走行情報取得部１１１、トリガ情報解析部１１２、及びマップ生成部１１３に備える各機能に関するプログラムを格納してもよい。

【0017】

入出力ＩＦ１３０は、例えば、ユーザがサーバ１０との間においてデータをやり取りするための構成要素（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、インタフェース）である。入出力ＩＦ１３０は、入力部と、出力部とを備える（図示なし）。

【0018】

入出力ＩＦ１３０における入力部は、ユーザによるさまざまな情報を入力するためのインタフェース機能を有し、サーバ１０の外部より情報が入力される。入力部には、サーバ１０と接続された、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、トラックボール、及び、音声認識デバイス等を通じてユーザによって情報が入力される。また、入力部は、外部記憶装置（図示なし）等からデータを入力するためのデータ入力端子として、情報を入力することができる。

【0019】

入出力ＩＦ１３０における出力部は、サーバ１０に接続された表示装置（図示なし）に、構内マップ等を表示させる。表示装置は、例えば、ディスプレイ装置、プロジェクター装置などである。なお、構内マップ等が表示される表示装置は、ユーザ端末３０又は車載器２００に備えられた表示部２３６（図３参照）とすることも可能であり、その場合、ネットワークＩＦ１４０を介して、構内マップ等が、ユーザ端末３０又は車載器２００に送られる。

【0020】

ネットワークＩＦ１４０は、ネットワーク４０を介して、運行管理装置１００と、車載器２００及びユーザ端末３０との相互の通信を可能とするためのインタフェースである。

【0021】

車両２０は、本実施形態において、例えば、フォークリフトであり、車載器２００を備える。フォークリフトは、一般的に車両構造として、ホイールベースが短く、車高が高いことを特徴とする。また、本実施形態において車載器２００は、図１に示すように車両２０の上部に設けられる。そのため、車両２０が路面上の段差を通過する場合、後述の各種センサによって加速度が検出される。

【0022】

車載器２００は、車両２０の運行に関する情報を取得し、ネットワーク４０を介して、取得した情報を送る。なお、車載器２００とネットワーク４０との通信は、直接行われてもよいし、基地局５０を介して行われてもよい。車載器２００の詳細については、後述する。

【0023】

図２は、本実施形態における車両２０と、座標軸との対応関係を説明するために、車両２０と、座標軸とを模式的に示した図である。本実施形態においては、図２に示すように、車両２０の前後方向（進行方向）に対応する方向をＸ軸方向とし、車両２０の横方向に対応する方向をＹ軸方向とし、車両２０の上下方向（鉛直方向）に対応する方向をＺ軸方向として定める。すなわち、本実施形態においてＹ軸方向は、Ｘ軸方向及びＺ軸方向と垂直の関係となる方向である。

【0024】

ユーザ端末３０は、ユーザが使用する端末であり、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、及びモバイル端末を含む。ユーザは、ユーザ端末３０を介して、サーバ１０に格納された車両２０の走行予定の経路に対するマップ情報を確認することが可能となる。

【0025】

ネットワーク４０は、サーバ１０と、車両２０及びユーザ端末３０とが、相互に通信可能な通信網であり、例えば、携帯電話網であるキャリア網、又はインターネットで構成される。

【0026】

図３は、運行管理システム１における運行管理装置１００及び車載器２００の構成を示すブロック図である。まず車載器２００の構成について説明する。

【0027】

（車載器２００の構成）
車載器２００は、マイクロコンピュータ２１０（ＣＰＵ）と、車載器電源２２１と、位置情報取得部２２２と、時刻情報取得部２２３と、３軸Ｇセンサ２２４と、３軸ジャイロセンサ２２５と、近距離無線通信機２２６とを備える。また、車載器２００は、広域無線通信モジュール２３１と、不揮発性メモリ２３２と、揮発性メモリ２３３と、ＳＤカード２３４と、スイッチ入力部２３５と、表示部２３６と、音声入出力ＩＦ２３７と、カメラ２３８と、を備える。なお、車載器２００は、上記以外の構成を備えてもよい。

【0028】

マイクロコンピュータ２１０は、予め組み込まれたプログラムを実行することにより、車載器２００に必要とされる様々な機能を実現する。マイクロコンピュータ２１０の主要な動作については後述する。

【0029】

車載器電源２２１は、車両２０のイグニッションスイッチのオン又はオフに応じて車載器２００の電源をオン又はオフする。

【0030】

位置情報取得部２２２は、車両２０の走行位置を取得する。具体的には、位置情報取得部２２２は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）又はビーコンによって構成される。本実施形態においては、位置情報取得部２２２がＧＮＳＳである場合について説明する。位置情報取得部２２２は、図示しないＧＮＳＳ受信機からの信号をマイクロコンピュータ２１０に入力するために利用される。ＧＮＳＳ受信機は複数のＧＮＳＳ衛星からの電波を受信して、受信地点である車両２０の現在位置を算出できる。マイクロコンピュータ２１０は、現在位置の情報を、位置情報取得部２２２を経由してＧＮＳＳ受信機から取得できる。

【0031】

時刻情報取得部２２３は、車両２０の走行時刻を計時することが可能なタイマ等によって構成される。

【0032】

３軸Ｇセンサ２２４は、図２に示すＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の３軸方向のＧセンサ（３軸加速度センサ）である。３軸Ｇセンサ２２４で取得した各軸に対する加速度は、マイクロコンピュータ２１０に入力される。３軸Ｇセンサ２２４は、車両２０の進行方向に対応するＸ軸方向における加速度を検知するＸ軸加速度センサを含む。また、３軸Ｇセンサ２２４は、車両２０の鉛直方向に対応するＺ軸方向における加速度を検知するＺ軸加速度センサを含む。さらに、３軸Ｇセンサ２２４は、Ｘ軸方向及びＺ軸方向と垂直の関係となるＹ軸方向における加速度を検知するＹ軸加速度センサを含む。すなわち、３軸Ｇセンサ２２４は、Ｘ軸加速度センサ、Ｙ軸加速度センサ、及びＺ軸加速度センサによって構成される。

【0033】

３軸ジャイロセンサ２２５は、図２に示すＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の３軸回りの角速度を計測可能なジャイロセンサである。３軸ジャイロセンサ２２５で取得した各軸に対する角速度は、マイクロコンピュータ２１０に入力される。

【0034】

近距離無線通信機２２６は、車載器２００の外部から所定の情報をマイクロコンピュータ２１０に入力するためのインタフェース、又は外部に所定の情報を出力するためのインタフェースである。

【0035】

広域無線通信モジュール２３１は、例えば移動体通信事業者などが提供する基地局５０などとの間で無線通信回線を確保し、広域の無線通信を可能にするための機能を有している。広域無線通信モジュール２３１は、アンテナ２５０を介して基地局５０と通信することができる。なお、広域無線通信モジュール２３１は、基地局５０を介さず、直接、ネットワーク４０と通信可能とする構成としてもよい。

【0036】

不揮発性メモリ２３２は、マイクロコンピュータ２１０のアクセスにより、データの読み出し及び保持しているデータの書き換えが可能なフラッシュメモリのような電子デバイスである。不揮発性メモリ２３２は、車載器２００が使用する様々なパラメータ、定数データ、プログラムなどのデータを保持するために利用される。

【0037】

揮発性メモリ２３３は、マイクロコンピュータ２１０のアクセスにより、データの読み出し及び書き込みが自在な半導体メモリデバイスである。揮発性メモリ２３３は、マイクロコンピュータ２１０が扱う様々なデータを一時的に保持するために利用される。

【0038】

ＳＤカード２３４は、図示しない所定のカードインタフェースを利用して、着脱自在な状態で車載器２００に接続される。マイクロコンピュータ２１０は、装着されたＳＤカード２３４にカードインタフェースを経由してアクセスし、データの読み出し及び書き込みを行うことができる。

【0039】

スイッチ入力部２３５は、車両２０の運転者などの入力操作を受け付けるための、複数のボタンの操作状態を表す信号を生成するスイッチを備えている。各ボタンの操作状態の信号は、スイッチ入力部２３５からマイクロコンピュータ２１０に入力される。

【0040】

表示部２３６は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）であり、車載器２００の筐体前面の運転者から見やすい位置に配置された表示部（図示なし）とのインタフェースである。表示部２３６は、マイクロコンピュータ２１０の制御により、表示部２３６に構内マップ等のマップ情報を表示させることができる。

【0041】

音声入出力ＩＦ２３７は、例えば、マイク及び／又はスピーカにより構成される。スピーカは、警報等の音声を発する。また、マイクは、トリガ発生時の音を記録するために用いられる。

【0042】

カメラ２３８は、車載カメラであり、例えば車両２０の進行方向前方の道路等の背景を撮影できる向きで固定した状態で設置される。カメラ２３８は、例えば魚眼レンズを通して撮像されるイメージセンサを有する。イメージセンサは、ＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）センサやＣＣＤ（電荷結合素子）センサなど公知のセンサで構成される。

【0043】

車載器２００のマイクロコンピュータ２１０は、図４に示すように、センサ情報取得部２１１と、時間情報取得部２１２と、トリガ情報生成部２１３と、走行情報送信部２１４と、を機能として備える。

【0044】

センサ情報取得部２１１は、車両２０に設けられたセンサを介して、車両２０に生じた急加減速に関する加速度情報を取得する。具体的には、センサ情報取得部２１１は、３軸Ｇセンサ２２４、及び／又は３軸ジャイロセンサ２２５によって、車両２０に設けられた車載器２００に対して発生した加速度情報を取得する。

【0045】

時間情報取得部２１２は、時刻情報取得部２２３で取得された時刻情報に基づいて、例えば、センサ情報取得部２１１で取得した加速度に関する経過時間を取得する。具体的には、時刻情報取得部２２３は、車載器２００に対して発生した加速度が、どのくらいの時間において、継続して発生したかを取得する。

【0046】

トリガ情報生成部２１３は、取得した加速度情報及び時間情報に基づいて、トリガ情報を生成する。具体的には、トリガ情報生成部２１３は、加速度情報及び時間情報に基づいて、車両２０が走行する経路の段差に起因する段差トリガ、及び車両２０が危険状態である場合の危険走行トリガが発生したか否かを示すトリガ情報を生成する。

【0047】

本実施形態において、トリガ情報生成部２１３は、Ｘ軸加速度センサによって検知された値が、閾値より大きい状態で継続する時間が、所定の時間以上の場合に、危険走行トリガが発生したと判定する。この場合、トリガ情報生成部２１３は、危険走行トリガが発生したこと示すトリガ情報を生成する。また、トリガ情報生成部２１３は、Ｘ軸加速度センサによって検知された値が閾値より大きい状態で継続する時間が、所定の時間より短い場合に、段差トリガが発生したと判定する。この場合、トリガ情報生成部２１３は、段差トリガが発生したこと示すトリガ情報を生成する。具体的には、運行管理システム１のトリガ情報生成部２１３は、Ｘ軸加速度センサによって検知された値が閾値より大きい状態が１秒間以上継続する場合には、危険走行トリガが発生したと判定する。一方で、運行管理システム１のトリガ情報生成部２１３は、Ｘ軸加速度センサによって検知された値が閾値より大きい状態が１秒間継続しない場合には、段差トリガが発生したと判定する。本実施形態においては、トリガ情報生成部２１３は、以下の式（１）の関係を満たす場合に、段差トリガ情報又は危険走行トリガ情報としてトリガ情報を生成する。ＧｘはＸ軸方向の加速度センサ（Ｘ軸加速度センサ）によって検知された値を示す。また、Ｓｘは、トリガ情報を判定するための所定の閾値を示す。
Ｇｘ ＞ Ｓｘ ・・・（１）

【0048】

本実施形態において、段差トリガ情報は、車両２０が走行中に段差により加速度センサの値が閾値を超えた場合に段差であると判定された情報である。また、危険走行トリガ情報は、車両２０が走行中に何かしらの危険状態により加速度センサの値が閾値を超えた場合に、危険状態であると判定された情報である。本実施形態における危険状態とは、例えば、倉庫内の棚等を回避するために左右に急ハンドルを切った場所、あるいは構内の交差点で他の車両２０と出合い頭に急ブレーキをかけた場合における状態である。すなわち、危険走行トリガ情報とは、車両２０が、上述の危険状態であると判定された場合の情報である。

【0049】

この段差トリガ情報と、危険走行トリガ情報とは、上述の式（１）の条件を１秒間以上継続して満たすか否かにより判定される。例えば、トリガ情報生成部２１３は、上記式（１）の状態が１秒間以上継続した場合、トリガ情報として危険走行トリガ情報を生成する。一方で、トリガ情報生成部２１３は、上記式（１）の状態が１秒間継続しない場合、トリガ情報として段差トリガ情報を生成する。なお、本実施形態において、所定の時間である１秒間は実施形態の構成を限定するものではなく、任意の値に設定可能である。

【0050】

また、トリガ情報生成部２１３は、Ｙ軸加速度センサ又はＺ軸加速度センサによって検知された値が閾値より大きい場合に、危険走行トリガが発生したと判定し、危険走行トリガが発生したこと示すトリガ情報を生成する。具体的には、トリガ情報生成部２１３は、以下の式（２）及び式（３）の関係を満たす場合に、危険走行トリガ情報としてトリガ情報を生成する。ＧｙはＹ軸方向の加速度センサ（Ｙ軸加速度センサ）の値を示す。また、Ｓｙは、トリガ情報を判定するための所定の閾値を示す。同様に、ＧｚはＺ軸方向の加速度センサ（Ｚ軸加速度センサ）の値を示す。また、Ｓｚは、トリガ情報を判定するための所定の閾値を示す。
Ｇｙ ＞ Ｓｙ ・・・（２）
Ｇｚ ＞ Ｓｚ ・・・（３）

【0051】

また、トリガ情報生成部２１３は、危険走行トリガが発生した場合には、車両２０に設けられたカメラ２３８（車載カメラ）により、危険走行トリガの発生前後の車両２０の走行状況を記録する。一方で、トリガ情報生成部２１３は、段差トリガが発生した場合には、段差トリガの発生前後の車両２０の走行状況を記録しない。これにより、運行管理システム１は、段差トリガにおける映像の記録を行わないため、必要のないトリガ記録を削減することが可能となる。なお、本実施形態において車両２０の走行状況を記録する場合、危険走行トリガの発生前後の時間は、例えば、危険走行トリガの発生前の数秒間、及び発生後の数秒間である。また、本実施形態において、カメラ２３８は、撮像した車両２０の走行状況の情報を一時的に揮発性メモリ２３３等に保存する。トリガ情報生成部２１３は、危険走行トリガの発生時には、カメラ２３８によって撮像された危険走行トリガの発生前後の車両２０の走行状況を不揮発性メモリ２３２又は揮発性メモリ２３３に記録する。

【0052】

走行情報送信部２１４は、トリガ情報生成部２１３で生成されたトリガ情報を、サーバ１０に送信する。このトリガ情報には、段差トリガであるか否か、及び各センサの値が含まれる。各センサの値は、３軸Ｇセンサ２２４によって取得された加速度センサの値である。また、走行情報送信部２１４は、位置情報取得部２２２で取得した車両２０の位置情報をサーバ１０に送信する。

【0053】

（運行管理装置１００の構成）
次にサーバ１０に備えられた運行管理装置１００について説明する。運行管理装置１００の制御部１１０は、図３に示すように走行情報取得部１１１と、トリガ情報解析部１１２と、マップ生成部１１３とを機能として備える。また、運行管理装置１００は、記憶部１２０に、トリガ情報ＤＢ１２１と、マップ情報ＤＢ１２２と、を備える。

【0054】

走行情報取得部１１１は、ネットワーク４０を介して、車両２０に備えられた車載器２００からの走行情報を取得する。ここで走行情報は、上述の車載器２００の走行情報送信部２１４によって送信された、トリガ情報と、位置情報取得部２２２で取得した位置情報とを含む。

【0055】

トリガ情報解析部１１２は、走行情報取得部１１１で取得したトリガ情報に基づいて、トリガ情報を解析し、トリガレベルを割り当てる。

【0056】

図５は、トリガ情報解析部１１２におけるトリガレベルを判定するための条件の一例を示す表である。本実施形態においてトリガレベルは、図５に示すように、加速度センサの値が閾値を超えた度合いに応じてトリガレベルとして１から４までの値が割当てられる。

【0057】

例えば、図５に示す例において、加速度センサＧｘの値が「０．６」であり、閾値が「０．３」の場合、加速度センサＧｘの値（０．６）が、「０．５以上、０．８未満」に当てはまるため、トリガレベルは、「２」となる。なお、トリガ情報解析部１１２は、加速度センサＧｙ及び加速度センサＧｚの場合についても同様にトリガレベルを判定する。

【0058】

マップ生成部１１３は、トリガ情報解析部１１２で判定されたトリガレベルに応じて、マップ情報ＤＢ１２２に格納されたマップ情報に、段差トリガ情報、及び危険走行トリガ情報を追加する。すなわちマップ生成部１１３は、トリガ情報を反映させたマップ情報を生成する。

【0059】

図６は、運行管理装置１００のマップ生成部１１３において生成された構内マップの一例を示す図である。図６に示すように構内マップには、走行路、倉庫内、及び荷物等の障害物を示す構内情報と、車載器２００により取得し、サーバ１０で判定された段差箇所、及び危険走行箇所が示される。

【0060】

図６に示す例においては、この段差箇所及び危険走行箇所は、記号等を割り当てその違いが示されている。例えば、図６に示す例において「段差箇所」は、三角の形状のマークが割当てられ、「危険走行箇所」は丸の形状のマークが割当てられている。さらに、この「段差箇所」及び「危険走行箇所」を示すマークは、そのトリガレベルに応じて、それぞれ三角、及び丸の形状の大きさが異なっている。すなわち、「段差箇所」及び「危険走行箇所」の度合い（トリガレベル）が大きいほど、構内マップに示される形状の大きさが大きくなる。

【0061】

（運行管理システム１の処理フローの概略）
次に、図７及び図８に示すフローチャートを用いて運行管理システム１における処理の流れを示す。図７及び図８のフローチャートに示す運行管理システム１の一連の動作は、車載器２００及び／又は運行管理装置１００が起動されると開始され、車載器２００及び／又は運行管理装置１００が終了することにより処理が終了する。また、図７及び図８に示すフローチャートは、電源オフや処理終了の割り込みによっても処理は終了する。また、以下のフローチャートの説明において、上述の運行管理システム１及び運行管理装置１００の説明で記載した内容と同じ内容については、省略又は簡略化して説明する。

【0062】

図７は、車載器２００における処理の一例を示すフローチャートである。

【0063】

ステップＳ７０１において、車両２０は走行を開始する。これに伴い車載器電源２２１がオンとなり、各センサからの情報の取得が開始される。その後、処理はステップＳ７０２に進む。

【0064】

ステップＳ７０２において、トリガ情報生成部２１３は、取得したセンサ情報及び時間情報に基づいて、トリガ情報を生成する。具体的には、トリガ情報生成部２１３は、上述の式（１）を満たすか否かを判定する。ステップＳ７０３において、トリガ情報生成部２１３は、Ｘ軸に対する加速度センサの値Ｇｘが閾値Ｓｘを超えたと判定した場合（ステップＳ７０２：ＹＥＳ）には、処理は、ステップＳ７０３に進む。一方で、ステップＳ７０２において、トリガ情報生成部２１３は、Ｘ軸に対する加速度センサの値Ｇｘが閾値Ｓｘ以下であると判定した場合（ステップＳ７０２：ＮＯ）には、処理は、ステップＳ７０４に進む。

【0065】

ステップＳ７０３において、トリガ情報生成部２１３は、上述の式（１）を満たす状態が１秒間継続したか否かを判定する。ステップＳ７０３において、トリガ情報生成部２１３は、上述の式（１）を満たす状態が１秒間以上継続したと判定した場合（ステップＳ７０３：ＹＥＳ）には、処理は、ステップＳ７０５に進む。一方で、ステップＳ７０３において、トリガ情報生成部２１３は、上述の式（１）を満たす状態が１秒間継続していないと判定した場合（ステップＳ７０３：ＮＯ）には、処理は、ステップＳ７０６に進む。

【0066】

ステップＳ７０４において、トリガ情報生成部２１３は、Ｙ軸及びＺ軸に対する加速度センサの値Ｇｙ及びＧｚが、所定の閾値Ｓｙ及びＳｚを超えたか否かを判定する。ステップＳ７０４において、トリガ情報生成部２１３は、上述の式（２）又は式（３）を満たすと判定した場合（ステップＳ７０４：ＹＥＳ）には、処理はステップＳ７０５に進む。一方で、ステップＳ７０４において、トリガ情報生成部２１３は、上述の式（２）及び式（３）の関係を満たさないと判定した場合（ステップＳ７０４：ＮＯ）には、処理はステップＳ７０８に進む。

【0067】

ステップＳ７０５において、トリガ情報生成部２１３は、車両２０が危険走行であったと判定し、トリガ情報として危険走行トリガ情報を生成する。その後処理はステップＳ７０７に進む。

【0068】

ステップＳ７０６において、トリガ情報生成部２１３は、車両２０が段差のある箇所を走行したと判定し、トリガ情報として段差トリガ情報を生成する。その後処理はステップＳ７０７に進む。

【0069】

ステップＳ７０７において、走行情報送信部２１４は、トリガ情報生成部２１３で生成されたトリガ情報、及び車両２０の位置情報をサーバ１０に送信する。その後処理は、ステップＳ７０８に進む。

【0070】

ステップＳ７０８において、マイクロコンピュータ２１０は、車両２０の走行が終了したか否かを判定する。ステップＳ７０８において、マイクロコンピュータ２１０は、車両２０の走行が終了したと判定した場合（ステップＳ７０８：ＹＥＳ）には、処理は終了する。一方で、ステップＳ７０８において、マイクロコンピュータ２１０は、車両２０の走行が終了していないと判定した場合（ステップＳ７０８：ＮＯ）には、処理はステップＳ７０２に戻り、ステップＳ７０２からの処理が繰り返し実施される。

【0071】

図８は、サーバ１０に設けられた運行管理装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。

【0072】

ステップＳ８０１において、制御部１１０は、車載器２００との通信を開始する。その後、処理は、ステップＳ８０２に進む。

【0073】

ステップＳ８０２において、走行情報取得部１１１は、車載器２００から送信されたトリガ情報を取得する。その後処理は、ステップＳ８０３に進む。

【0074】

ステップＳ８０３において、走行情報取得部１１１は、車載器２００から送信された車両２０の位置情報を取得する。その後処理は、ステップＳ８０４に進む。

【0075】

ステップＳ８０４において、トリガ情報解析部１１２は、トリガＧ値レベル付けを行う。具体的には、トリガ情報解析部１１２は、上述の図５に示す判定式に基づいて、トリガレベルを判定する。その後処理はステップＳ８０５に進む。

【0076】

ステップＳ８０５において、トリガ情報解析部１１２は、トリガ情報が段差走行に関するか否かを判定する。具体的には、トリガ情報解析部１１２は、トリガ情報が段差走行に関する段差トリガ情報か否かを判定する。ステップＳ８０５において、トリガ情報解析部１１２は、トリガ情報が段差走行に関するものであると判定した場合（ステップＳ８０５：ＹＥＳ）には、処理はステップＳ８０６に進む。一方で、ステップＳ８０５において、トリガ情報解析部１１２は、トリガ情報が段差走行に関するものでないと判定した場合（ステップＳ８０５：ＮＯ）には、処理はステップＳ８０７に進む。

【0077】

ステップＳ８０６において、マップ生成部１１３は、構内マップにトリガ発生位置、及びトリガレベルを段差情報として追加する。具体的には、図６に示すような構内マップに、段差情報を示す図形をトリガレベルに応じた大きさで追加する。その後処理は、ステップＳ８０８に進む。

【0078】

ステップＳ８０７において、マップ生成部１１３は、構内マップにトリガ発生位置、及びトリガレベルを危険情報（危険走行情報）として追加する。具体的には、図６に示すような構内マップに、危険走行情報を示す図形をトリガレベルに応じた大きさで追加する。その後処理は、ステップＳ８０８に進む。

【0079】

ステップＳ８０８において、制御部１１０は、通信が終了するか否かを判定する。ここで通信の終了は、例えば、対象となる車両２０の走行が終了した場合や、サーバ１０の入出力ＩＦ１３０を介して、ユーザにより処理の終了が設定された場合に、運行管理装置１００における処理が終了する。ステップＳ８０８において、制御部１１０は、通信が終了すると判定した場合（ステップＳ８０８：ＹＥＳ）には、処理は終了する。一方で、ステップＳ８０８において、制御部１１０は、通信が終了しないと判定した場合（ステップＳ８０８：ＮＯ）には、処理はステップＳ８０２に戻り、ステップＳ８０２からの処理が繰り返し実行される。

【0080】

上述の通り、第１の実施形態における運行管理システム１は、センサ情報取得部２１１と、トリガ情報生成部２１３と、トリガ情報を反映させたマップ情報を生成するマップ生成部１１３とを備える。センサ情報取得部２１１は、センサを介して、車両２０に生じた急加減速に関する加速度情報を取得する。トリガ情報生成部２１３は、加速度情報に基づいて、車両２０が走行する経路の段差に起因する段差トリガ、及び車両２０が危険状態である場合の危険走行トリガが発生したか否かを示すトリガ情報を生成する。また、トリガ情報生成部２１３は、危険走行トリガが発生した場合には、車両２０に設けられたカメラ２３８により撮像された危険走行トリガの発生前後の車両２０の走行状況を記録する。一方で、トリガ情報生成部２１３は、段差トリガが発生した場合には、カメラ２３８により撮像された段差トリガの発生前後の車両２０の走行状況を記録しない。

【0081】

この構成により、運行管理システム１は、段差トリガにおける映像の記録を行わないため、必要のないトリガ記録を削減することが可能となる。

【0082】

また、運行管理システム１のセンサは３軸Ｇセンサ２２４であって、車両２０の進行方向に対応するＸ軸方向における加速度を検知するＸ軸加速度センサを含む。また、運行管理システム１のセンサは３軸Ｇセンサ２２４であって、車両２０の鉛直方向に対応するＺ軸方向における加速度を検知するＺ軸加速度センサを含む。さらに、運行管理システム１のセンサは３軸Ｇセンサ２２４であって、Ｘ軸方向及びＺ軸方向と垂直の関係となるＹ軸方向における加速度を検知するＹ軸加速度センサを含む。すなわち、運行管理システム１のセンサは３軸Ｇセンサ２２４であって、Ｘ軸加速度センサ、Ｙ軸加速度センサ、及びＺ軸加速度センサによって構成される３軸加速度センサである。

【0083】

この構成により、運行管理システム１は、車両２０に対する３軸の方向における加速度を検出することが可能となり、車両２０の走行における複雑な走行状態に対して、検知することが可能となる。

【0084】

また、運行管理システム１のトリガ情報生成部２１３は、Ｘ軸加速度センサによって検知された値が、閾値より大きい状態で継続する時間が、所定の時間以上である場合に、危険走行トリガが発生したと判定してもよい。この場合、トリガ情報生成部２１３は、危険走行トリガが発生したこと示すトリガ情報を生成してもよい。また、トリガ情報生成部２１３は、Ｘ軸加速度センサによって検知された値が閾値より大きい状態で継続する時間が、所定の時間より短い場合、すなわち、所定の時間継続しない場合に、段差トリガが発生したと判定してもよい。この場合、トリガ情報生成部２１３は、段差トリガが発生したこと示すトリガ情報を生成してもよい。具体的には、運行管理システム１のトリガ情報生成部２１３は、Ｘ軸加速度センサによって検知された値が閾値より大きい状態が１秒間以上継続する場合には、危険走行トリガが発生したと判定する。一方で、運行管理システム１のトリガ情報生成部２１３は、Ｘ軸加速度センサによって検知された値が閾値より大きい状態が１秒間継続しない場合には、段差トリガが発生したと判定する。この構成により、運行管理システム１は、段差による段差トリガと、危険走行による危険走行トリガとの判定において、より精度の高い判定が可能となる。

【0085】

さらに、運行管理システム１のトリガ情報生成部２１３は、Ｙ軸加速度センサ又はＺ軸加速度センサによって検知された値が閾値より大きい場合に、危険走行トリガが発生したと判定し、危険走行トリガが発生したこと示すトリガ情報を生成する。この構成により、運行管理システム１は、危険走行トリガの判定において、Ｙ軸加速度センサ又はＺ軸加速度センサにより、多くの危険走行を検知することが可能となり、危険走行トリガの判定の漏れを防ぐことが可能となる。

【0086】

（第２の実施形態）
以上の通り、具体的な実施形態を一つ説明したが、上述した実施形態は例示であって実施形態を限定するものではない。例えば、上述の実施形態では、車載器２００によって取得した走行情報に基づき運行管理装置１００がマップを生成するシステムを例示した。ここではさらに、車載器２００において、マップ情報に基づいて、経路に危険箇所がある場合に警報を発する運行管理システム１について、第１の実施形態と異なる構成について説明する。

【0087】

第２の実施形態に係る運行管理システム１における車載器２００のマイクロコンピュータ２１０は、図９に示すように、機能としてマップ情報取得部２１５と、経路判定部２１６と、警報制御部２１７とを備える点で、上述の第１の実施形態とは異なる。

【0088】

マップ情報取得部２１５は、サーバ１０からマップデータを取得する。具体的には、マップ情報取得部２１５は、運行管理装置１００のマップ生成部１１３で生成され、マップ情報ＤＢ１２２に格納されたマップ情報を、ネットワーク４０を介して取得する。

【0089】

経路判定部２１６は、走行中の車両２０の位置が、マップ情報に示される段差箇所の周辺又は危険走行箇所の周辺であるか否かを判定する。

【0090】

警報制御部２１７は、車両２０の走行位置が、マップ情報に反映されたトリガ情報の場所に近づいた場合に、警報を発する制御を行う。具体的には、警報制御部２１７は、経路判定部２１６において走行中の車両２０の位置が、マップ情報に示される段差箇所の周辺又は危険走行箇所の周辺であると判定された場合、音声入出力ＩＦ２３７を介して、警報を発する。なお、警報制御部２１７による警報は、音声入出力ＩＦ２３７を介して行われる構成に限定するものではなく、例えば、警報制御部２１７は、表示部２３６を介して、画面上に警報を表示する構成としてもよい。さらには、警報制御部２１７は、音声入出力ＩＦ２３７及び表示部２３６の両方から警報を発する構成としてもよい。

【0091】

次に、図１０に示すフローチャートを用いて、第２の実施形態に係る運行管理システム１における処理の流れを示す。図１０のフローチャートに示す運行管理システム１の一連の動作は、車載器２００が起動されると開始され、車載器２００が終了することにより処理が終了する。また、図１０に示すフローチャートは、電源オフや処理終了の割り込みによっても処理は終了する。また、以下のフローチャートの説明において、上述の運行管理システム１及び運行管理装置１００の説明で記載した内容と同じ内容については、省略又は簡略化して説明する。

【0092】

ステップＳ１００１において、車載器２００は、サーバ１０との通信を開始する。その後、処理は、ステップＳ１００２に進む。

【0093】

ステップＳ１００２において、マップ情報取得部２１５は、サーバ１０からマップデータを取得する。具体的には、ステップＳ１００２において、マップ情報取得部２１５は、運行管理装置１００のマップ情報ＤＢ１２２に格納されたマップ情報を、ネットワーク４０を介して取得する。その後、処理は、ステップＳ１００３に進む。

【0094】

ステップＳ１００３において、車載器２００は、各種センサ情報の測定を開始する。その後、処理は、ステップＳ１００４に進む。

【0095】

ステップＳ１００４において、車両２０は、走行を開始する。その後、処理は、ステップＳ１００５に進む。

【0096】

ステップＳ１００５において、経路判定部２１６は、走行中の車両２０の位置がマップ情報に示される段差箇所の周辺であるか否かを判定する。ステップＳ１００５において、経路判定部２１６は、走行中の車両２０の位置がマップ情報に示される段差箇所の周辺であると判定した場合（ステップＳ１００５：ＹＥＳ）には処理はステップＳ１００６に進む。一方で、ステップＳ１００５において、経路判定部２１６は、走行中の車両２０の位置がマップ情報に示される段差箇所の周辺でないと判定した場合（ステップＳ１００５：ＮＯ）には処理はステップＳ１００７に進む。

【0097】

ステップＳ１００６において、警報制御部２１７は、段差警報を行う。具体的には、警報制御部２１７は、音声入出力ＩＦ２３７のスピーカを介して、車両２０の近辺に段差箇所がある旨、運転者に警報を発する。その後処理は、ステップＳ１００７に進む。

【0098】

ステップＳ１００７において、経路判定部２１６は、走行中の車両２０の位置がマップ情報に示される危険走行箇所の周辺であるか否かを判定する。ステップＳ１００７において、経路判定部２１６は、走行中の車両２０の位置がマップ情報に示される危険走行箇所の周辺であると判定した場合（ステップＳ１００７：ＹＥＳ）には処理はステップＳ１００８に進む。一方で、ステップＳ１００７において、経路判定部２１６は、走行中の車両２０の位置がマップ情報に示される危険走行箇所の周辺でないと判定した場合（ステップＳ１００７：ＮＯ）には処理はステップＳ１００９に進む。

【0099】

ステップＳ１００８において、警報制御部２１７は、危険走行警報を行う。具体的には、警報制御部２１７は、音声入出力ＩＦ２３７のスピーカを介して、車両２０の近辺に危険走行箇所がある旨、運転者に警報を発する。その後処理は、ステップＳ１００９に進む。

【0100】

ステップＳ１００９において、車載器２００は、判定処理を行う。具体的には、車載器２００は、図７に示す判定処理のステップＳ７０２からステップＳ７０７が実施される。ステップＳ１００９における処理は、上述の図７におけるステップＳ７０２からステップＳ７０７までの処理と同じであるため、ここでは説明を省略する。その後、処理は、ステップＳ１０１０に進む。

【0101】

ステップＳ１０１０において、マイクロコンピュータ２１０は、走行が終了したか否かを判定する。ステップＳ１０１０において、マイクロコンピュータ２１０は、走行が終了したと判定した場合（ステップＳ１０１０：ＹＥＳ）には、処理はステップＳ１０１１に進む。一方で、ステップＳ１０１０において、マイクロコンピュータ２１０は、走行が終了していない判定した場合（ステップＳ１０１０：ＮＯ）には、処理はステップＳ１００５に戻り、ステップＳ１００５からの処理が繰り返し実行される。

【0102】

ステップＳ１０１１において、車載器２００は、各センサによる測定を終了する。その後処理は、ステップＳ１０１２に進む。

【0103】

ステップＳ１０１２において、車載器２００は、サーバ１０との通信を終了する。その後処理は終了する。

【0104】

上述の通り、第２の実施形態に係る車載器２００は、マップ生成部１１３で生成されたマップ情報を取得するマップ情報取得部２１５を備える。また、車載器２００は、車両の走行位置を取得する位置情報取得部２２２を備える。さらに、第２の実施形態に係る車載器２００は、車両２０の走行位置が、マップ情報に反映されたトリガ情報の場所に近づいた場合に、警報を発する制御を行う警報制御部２１７を備える。

【0105】

この構成により、運行管理システム１における車両２０は、マップ情報に反映されたトリガ情報に基づいて、警報が発せられるため、車両２０の操作者は、段差箇所及び危険走行箇所を認識することができる。よって、運行管理システム１により、適切な運行管理を行うことが可能となる。

【0106】

（他の実施形態）
実施形態につき、図面を参照しつつ詳細に説明したが、以上の実施形態に記載した内容により本実施形態が限定されるものではない。また、上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせることが可能である。また、実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

【0107】

上述の実施形態において、運行管理システム１は、車両２０に設けられた車載器２００においてトリガ情報を判定し、サーバ１０において車載器２００から送信されたトリガ情報に基づいてマップを生成する構成を示した。しかし、運行管理システム１の構成は、これに限定されない。例えば、運行管理システム１は、３軸Ｇセンサ２２４で取得したデータをサーバ１０で収集し、サーバ１０でトリガ情報の判定、及びマップの生成を行う、いわゆるクラウドコンピューティングとして構成してもよい。このように運行管理システム１をクラウドコンピューティングとして構成することにより、情報の一元化を図り、各車両２０への適切な運行管理が可能となる。また、運行管理システム１をクラウドコンピューティングとして構成することにより、車載器２００より性能が高いサーバ１０によってトリガ情報を判定することが可能となり、トリガ情報の判定結果に対して、より精度を高めることが可能となる。

【0108】

あるいは、運行管理システム１は、例えば、トリガ情報の判定、及びマップの生成を車両２０ごとの車載器２００で実施する、いわゆるエッジコンピューティングとして構成してもよい。その場合、ネットワーク４０は、有線又は近距離通信用の無線で構成された車内ネットワークとして構成することもできる。このように、運行管理システム１をエッジコンピューティングとして構成することにより、車両２０と、サーバ１０との通信の必要はなく、車両２０とサーバ１０との間の通信遅延や通信障害の影響をなくすことが可能となる。

【0109】

また、上述した運行管理システム１における処理（運行管理方法）をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム（運行管理プログラム）、及びそのプログラムを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体は、本実施形態の範囲に含まれる。ここで、コンピュータで読み取り可能な記録媒体の種類は任意である。また、上記コンピュータプログラムは、上記記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されるものであってもよい。

【0110】

以下に、運行管理システム１、及び運行管理方法の特徴について記載する。

【0111】

第１の態様に係る運行管理システム１は、車両２０に設けられたセンサを介して、車両２０に生じた急加減速に関する加速度情報を取得するセンサ情報取得部２１１を備える。また、運行管理システム１は、加速度情報に基づいて、車両２０が走行する経路の段差に起因する段差トリガ、及び車両２０が危険状態である場合の危険走行トリガが発生したか否かを示すトリガ情報を生成するトリガ情報生成部２１３を備える。また、運行管理システム１は、トリガ情報を反映させたマップ情報を生成するマップ生成部１１３を備える。運行管理システム１のトリガ情報生成部２１３は、危険走行トリガが発生した場合には、車両２０に設けられた車載カメラにより撮像された危険走行トリガの発生前後の車両２０の走行状況を記録する。また、運行管理システム１のトリガ情報生成部２１３は、段差トリガが発生した場合には、車載カメラにより撮像された段差トリガの発生前後の車両２０の走行状況を記録しない。

【0112】

上記構成によれば、運行管理システム１は、段差トリガにおける映像の記録を行わないため、必要のないトリガ記録を削減することが可能となる。

【0113】

第２の態様に係る運行管理システム１は、マップ生成部１１３で生成されたマップ情報を取得するマップ情報取得部２１５を含んでもよい。また、運行管理システム１は、車両２０の走行位置を取得する位置情報取得部２２２を含んでもよい。さらに運行管理システム１は、車両２０の走行位置が、マップ情報に反映されたトリガ情報の場所に近づいた場合に、警報を発する制御を行う警報制御部２１７を含んでもよい。

【0114】

上記構成によれば、運行管理システム１における車両２０は、マップ情報に反映されたトリガ情報に基づいて、警報が発せられるため、車両２０の操作者は、段差箇所及び危険走行箇所を認識することができる。よって、運行管理システム１により、適切な運行管理を行うことが可能となる。

【0115】

第３の態様に係る運行管理システム１のセンサは、車両２０の進行方向に対応するＸ軸方向における加速度を検知するＸ軸加速度センサを含んでもよい。また、運行管理システム１のセンサは、車両２０の鉛直方向に対応するＺ軸方向における加速度を検知するＺ軸加速度センサを含んでもよい。さらに、運行管理システム１のセンサは、Ｘ軸方向及びＺ軸方向と垂直の関係となるＹ軸方向における加速度を検知するＹ軸加速度センサをふくんでもよい。すなわち、運行管理システム１のセンサは、Ｘ軸加速度センサ、Ｙ軸加速度センサ、及びＺ軸加速度センサにより構成される３軸加速度センサであってもよい。

【0116】

上記構成によれば、運行管理システム１は、車両２０に対する３軸の方向における加速度を検出することが可能となり、車両２０の走行における複雑な走行状態に対して、検知することが可能となる。

【0117】

第４の態様に係る運行管理システム１のトリガ情報生成部２１３は、Ｘ軸加速度センサによって検知された値が、閾値より大きい状態で継続する時間が、所定の時間以上の場合に、危険走行トリガが発生したと判定してもよい。この場合、トリガ情報生成部２１３は、危険走行トリガが発生したこと示すトリガ情報を生成してもよい。また、第４の態様に係る運行管理システム１のトリガ情報生成部２１３は、Ｘ軸加速度センサによって検知された値が閾値より大きい状態で継続する時間が、所定の時間より短い場合に、段差トリガが発生したと判定してもよい。この場合、トリガ情報生成部２１３は、段差トリガが発生したこと示すトリガ情報を生成してもよい。

【0118】

上記構成によれば、運行管理システム１は、段差による段差トリガと、危険走行による危険走行トリガとの判定において、より精度の高い判定が可能となる。

【0119】

第５の態様に係る運行管理システム１のトリガ情報生成部２１３は、Ｙ軸加速度センサ又はＺ軸加速度センサによって検知された値が閾値より大きい場合に、危険走行トリガが発生したと判定し、危険走行トリガが発生したこと示すトリガ情報を生成してもよい。

【0120】

上記構成によれば、運行管理システム１は、危険走行トリガの判定において、Ｙ軸加速度センサ又はＺ軸加速度センサにより、多くの危険走行を検知することが可能となり、危険走行トリガの判定の漏れを防ぐことが可能となる。

【0121】

第６の態様に係る運行管理方法は、コンピュータによって実行される運行管理方法であって、車両２０に設けられたセンサを介して、車両２０に生じた急加減速に関する加速度情報を取得する。また、運行管理方法は、加速度情報に基づいて、車両が走行する経路の段差に起因する段差トリガが発生した場合には、車載カメラにより撮像された段差トリガの発生前後の車両の走行状況を記録しないで、段差トリガが発生したことを示すトリガ情報を生成する。また、運行管理方法は、加速度情報に基づいて、車両２０が危険状態である場合の危険走行トリガが発生した場合には、車両２０に設けられた車載カメラにより撮像された危険走行トリガの発生前後の車両２０の走行状況を記録する。また、運行管理方法は、加速度情報に基づいて、車両２０が危険状態である場合の危険走行トリガが発生した場合には、危険走行トリガが発生したことを示すトリガ情報を生成する。さらに、運行管理方法は、トリガ情報を反映させたマップ情報を生成する。

【0122】

上記構成によれば、運行管理方法は、段差トリガにおける映像の記録を行わないため、必要のないトリガ記録を削減することが可能となる。

【符号の説明】

【0123】

１ 運行管理システム
１００ 運行管理装置
１１１ 走行情報取得部
１１２ トリガ情報解析部
１１３ マップ生成部
２００ 車載器
２１１ センサ情報取得部
２１２ 時間情報取得部
２１３ トリガ情報生成部
２１４ 走行情報送信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】