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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023062352
(43)【公開日】2023-05-08
(54)【発明の名称】生物輸送用システム
(51)【国際特許分類】
B65G 61/00 20060101AFI20230426BHJP
G06Q 10/0832 20230101ALI20230426BHJP
A01K 29/00 20060101ALI20230426BHJP
【ＦＩ】
B65G61/00 520
G06Q10/08 304
A01K29/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021172267
(22)【出願日】2021-10-21
(71)【出願人】
【識別番号】000001247
【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト
(71)【出願人】
【識別番号】304020292
【氏名又は名称】国立大学法人徳島大学
(74)【代理人】
【識別番号】110000028
【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】竹島 雅之
(72)【発明者】
【氏名】柴田 由之
(72)【発明者】
【氏名】沼崎 和也
(72)【発明者】
【氏名】束 敏正
(72)【発明者】
【氏名】松本 崇
(72)【発明者】
【氏名】森松 文毅
(72)【発明者】
【氏名】高垣 堅太郎
【テーマコード（参考）】
5L049
【Ｆターム（参考）】
5L049AA16
(57)【要約】
【課題】生物輸送用システムにおいて、生物の逃亡を感知できる技術を提供する。
【解決手段】生物を輸送する生物輸送用システムは、生物を収容して輸送する生物輸送用装置と、生物輸送用装置に配置され、生物輸送用装置の位置情報を検出する装置側位置検出部と、生物に配置され、生物の位置情報を検出する生物側位置検出部と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、生物輸送用装置の位置情報と生物の位置情報とを用いて、生物側位置検出部と装置側位置検出部との距離を算出し、算出した距離が予め定められた規定値以上となった場合に、生物が逃亡したと判断する判断部を有する。
【選択図】図１
【解決手段】生物を輸送する生物輸送用システムは、生物を収容して輸送する生物輸送用装置と、生物輸送用装置に配置され、生物輸送用装置の位置情報を検出する装置側位置検出部と、生物に配置され、生物の位置情報を検出する生物側位置検出部と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、生物輸送用装置の位置情報と生物の位置情報とを用いて、生物側位置検出部と装置側位置検出部との距離を算出し、算出した距離が予め定められた規定値以上となった場合に、生物が逃亡したと判断する判断部を有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
生物を輸送する生物輸送用システムであって、
前記生物を収容して輸送する生物輸送用装置と、
前記生物輸送用装置に配置され、前記生物輸送用装置の位置情報を検出する装置側位置検出部と、
前記生物に配置され、前記生物の位置情報を検出する生物側位置検出部と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記生物輸送用装置の位置情報と前記生物の位置情報とを用いて、前記生物側位置検出部と前記装置側位置検出部との距離を算出し、算出した前記距離が予め定められた規定値以上となった場合に、前記生物が逃亡したと判断する判断部を有する、生物輸送用システム。
前記生物を収容して輸送する生物輸送用装置と、
前記生物輸送用装置に配置され、前記生物輸送用装置の位置情報を検出する装置側位置検出部と、
前記生物に配置され、前記生物の位置情報を検出する生物側位置検出部と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記生物輸送用装置の位置情報と前記生物の位置情報とを用いて、前記生物側位置検出部と前記装置側位置検出部との距離を算出し、算出した前記距離が予め定められた規定値以上となった場合に、前記生物が逃亡したと判断する判断部を有する、生物輸送用システム。
【請求項2】
請求項１に記載の生物輸送用システムであって、
前記制御装置は、さらに、外部からの指示を受け付けた場合に、前記判断部に対して予め定められたコマンドを送信する条件設定部を有し、
前記判断部は、前記コマンドを受信した場合に、前記生物が逃亡したか否かの判断を中止する、生物輸送用システム。
前記制御装置は、さらに、外部からの指示を受け付けた場合に、前記判断部に対して予め定められたコマンドを送信する条件設定部を有し、
前記判断部は、前記コマンドを受信した場合に、前記生物が逃亡したか否かの判断を中止する、生物輸送用システム。
【請求項3】
請求項１に記載の生物輸送用システムであって、
前記制御装置は、さらに、外部からの指示を受け付けた場合に、前記判断部に対して予め定められたコマンドを送信する条件設定部を有し、
前記判断部は、前記コマンドを受信した場合には、前記コマンドを受信していない場合よりも前記規定値を大きい値に設定する、生物輸送用システム。
前記制御装置は、さらに、外部からの指示を受け付けた場合に、前記判断部に対して予め定められたコマンドを送信する条件設定部を有し、
前記判断部は、前記コマンドを受信した場合には、前記コマンドを受信していない場合よりも前記規定値を大きい値に設定する、生物輸送用システム。
【請求項4】
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の生物輸送用システムであって、さらに、
前記規定値を含む判断条件を設定するための入力操作部を備える、生物輸送用システム。
前記規定値を含む判断条件を設定するための入力操作部を備える、生物輸送用システム。
【請求項5】
請求項４に記載の生物輸送用システムであって、
前記判断条件は、さらに、前記生物輸送用システムの移動経路を含み、
前記判断部は、さらに、
前記装置側位置検出部の位置情報が示す位置が前記移動経路から外れている経路外状態か否かを判断し、
前記経路外状態である場合には、算出した前記距離が前記規定値以上であるか否かに関わらず前記生物が逃亡したと判断する、生物輸送用システム。
前記判断条件は、さらに、前記生物輸送用システムの移動経路を含み、
前記判断部は、さらに、
前記装置側位置検出部の位置情報が示す位置が前記移動経路から外れている経路外状態か否かを判断し、
前記経路外状態である場合には、算出した前記距離が前記規定値以上であるか否かに関わらず前記生物が逃亡したと判断する、生物輸送用システム。
【請求項6】
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の生物輸送用システムであって、さらに、
前記判断部によって前記生物が逃亡したと判断された場合に、警告を出力する警告出力部を備える、生物輸送用システム。
前記判断部によって前記生物が逃亡したと判断された場合に、警告を出力する警告出力部を備える、生物輸送用システム。
【請求項7】
請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の生物輸送用システムであって、
前記判断部は、予め定められた時間を超えて継続して、算出した前記距離が前記規定値以上となった場合に、前記生物が逃亡したと判断する、生物輸送用システム。
前記判断部は、予め定められた時間を超えて継続して、算出した前記距離が前記規定値以上となった場合に、前記生物が逃亡したと判断する、生物輸送用システム。
【請求項8】
請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の生物輸送用システムであって、
前記生物側位置検出部と、前記装置側位置検出部とはそれぞれ、ＧＮＳＳ受信機であり、
前記距離は、前記生物の位置情報が示す位置と、前記生物輸送用装置の位置情報が示す位置と、の差分である、生物輸送用システム。
前記生物側位置検出部と、前記装置側位置検出部とはそれぞれ、ＧＮＳＳ受信機であり、
前記距離は、前記生物の位置情報が示す位置と、前記生物輸送用装置の位置情報が示す位置と、の差分である、生物輸送用システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、生物輸送用システムの技術に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、実験動物を輸送するための車両が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－１７６９６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
実験動物を含む各種生物を輸送する生物輸送用システムにおいて、操縦者等のユーザが輸送中における生物の逃亡に気付かない場合が生じ得る。特に、実験動物を輸送する場合には、実験動物に対して施された処理の内容の観点から、逃亡した実験動物が自然界に及ぼす影響をなくすために、逃亡について細心の注意を払わなければならない。よって、生物輸送用システムにおいて、生物の逃亡を感知できる技術が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【0006】
（１）本開示の第１形態によれば、生物輸送用システムが提供される。生物を輸送する生物輸送用システムは、前記生物を収容して輸送する生物輸送用装置と、前記生物輸送用装置に配置され、前記生物輸送用装置の位置情報を検出する装置側位置検出部と、前記生物に配置され、前記生物の位置情報を検出する生物側位置検出部と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記生物輸送用装置の位置情報と前記生物の位置情報とを用いて、前記生物側位置検出部と前記装置側位置検出部との距離を算出し、算出した前記距離が予め定められた規定値以上となった場合に、前記生物が逃亡したと判断する判断部を有する。この形態によれば、制御装置は、生物側位置検出部によって検出された生物の位置情報と、装置側位置検出部によって検出された生物輸送用装置の位置情報と、を用いて、生物側位置検出部と装置側位置検出部との距離を算出することができる。そして、算出された距離を示す値と予め定められた規定値とを比較することで、生物が逃亡したか否かを判断することができる。つまり、生物輸送用システムは、生物側位置検出部と装置側位置検出部との距離を用いて、生物が逃亡したか否かを感知することができる。これにより、実験動物を含む各種生物を輸送する生物輸送システムにおいて、操縦者等のユーザが生物の逃亡に気付かない可能性を低減することができる。
（２）上記形態であって、前記制御装置は、前記制御装置は、さらに、外部からの指示を受け付けた場合に、前記判断部に対して予め定められたコマンドを送信する条件設定部を有し、前記判断部は、前記コマンドを受信した場合に、前記生物が逃亡したか否かの判断を中止してもよい。この形態によれば、外部からの指示を受け付けた場合に、条件設定部が判断部に対してコマンドを送信することで、生物が逃亡したか否かの判断を中止することができる。これにより、生物が逃亡したか否かの判断を状況に応じて中止することができる。
（３）上記形態であって、前記制御装置は、さらに、外部からの指示を受け付けた場合に、前記判断部に対して予め定められたコマンドを送信する条件設定部を有し、前記判断部は、前記コマンドを受信した場合には、前記コマンドを受信していない場合よりも前記規定値を大きい値に設定してもよい。この形態によれば、外部からの指示を受け付けた場合に、条件設定部が判断部に対してコマンドを送信することで、コマンドを受信していない場合よりも規定値を大きい値に設定できる。これにより、判断条件としての規定値を状況に応じて設定することができる。
（４）上記形態であって、さらに、前記規定値を含む判断条件を設定するための入力操作部を備えてもよい。この形態によれば、生物の逃亡を判断するに際して、所望の規定値を設定することができる。
（５）上記実施形態であって、前記判断条件は、さらに、前記生物輸送用システムの移動経路を含み、前記判断部は、さらに、前記装置側位置検出部の位置情報が示す位置が前記移動経路から外れている経路外状態か否かを判断し、前記経路外状態である場合には、算出した前記距離が前記規定値以上であるか否かに関わらず前記生物が逃亡したと判断してもよい。この形態によれば、生物側位置検出部と装置側位置検出部との距離が規定値未満であっても、経路外状態の場合には、生物が逃亡したと判断することができる。これにより、経路外状態となった場合にも、生物が逃亡したことを感知することができる。
（６）上記実施形態であって、さらに、前記判断部によって前記生物が逃亡したと判断された場合に、警告を出力する警告出力部を備えてもよい。この形態によれば、生物が逃亡したと判断された場合に、警告を出力することができる。これにより、操縦者等のユーザが生物の逃亡に気付かない可能性をさらに低減することができる。さらに、生物が逃亡したことをより早くユーザが感知できることで、逃亡した生物の探索や捕獲を迅速に開始することができる。
（７）上記実施形態であって、前記判断部は、予め定められた時間を超えて継続して、算出した前記距離が前記規定値以上となった場合に、前記生物が逃亡したと判断してもよい。この形態によれば、生物側位置検出部と装置側位置検出部との少なくとも一方が検出した位置情報に誤差が生じた場合や、位置情報の検出が一時的に途絶えた場合において、生物が逃亡したと誤って判断される可能性を低減することができる。
（８）上記実施形態であって、前記生物側位置検出部と、前記装置側位置検出部とはそれぞれ、ＧＮＳＳ受信機であり、前記距離は、前記生物の位置情報が示す位置と、前記生物輸送用装置の位置情報が示す位置と、の差分であってもよい。この形態によれば、ＧＮＳＳ衛星から発信される電波を、生物側位置検出部と装置側位置検出部とがそれぞれ受信することで、生物と生物輸送用装置との位置情報を検出することができる。これにより、生物側位置検出部と装置側位置検出部との距離を容易に算出することができる。
本開示は、上記の生物輸送用システム以外の種々の形態で実現することが可能である。例えば、生物輸送用システムの制御方法、その制御方法を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。
（２）上記形態であって、前記制御装置は、前記制御装置は、さらに、外部からの指示を受け付けた場合に、前記判断部に対して予め定められたコマンドを送信する条件設定部を有し、前記判断部は、前記コマンドを受信した場合に、前記生物が逃亡したか否かの判断を中止してもよい。この形態によれば、外部からの指示を受け付けた場合に、条件設定部が判断部に対してコマンドを送信することで、生物が逃亡したか否かの判断を中止することができる。これにより、生物が逃亡したか否かの判断を状況に応じて中止することができる。
（３）上記形態であって、前記制御装置は、さらに、外部からの指示を受け付けた場合に、前記判断部に対して予め定められたコマンドを送信する条件設定部を有し、前記判断部は、前記コマンドを受信した場合には、前記コマンドを受信していない場合よりも前記規定値を大きい値に設定してもよい。この形態によれば、外部からの指示を受け付けた場合に、条件設定部が判断部に対してコマンドを送信することで、コマンドを受信していない場合よりも規定値を大きい値に設定できる。これにより、判断条件としての規定値を状況に応じて設定することができる。
（４）上記形態であって、さらに、前記規定値を含む判断条件を設定するための入力操作部を備えてもよい。この形態によれば、生物の逃亡を判断するに際して、所望の規定値を設定することができる。
（５）上記実施形態であって、前記判断条件は、さらに、前記生物輸送用システムの移動経路を含み、前記判断部は、さらに、前記装置側位置検出部の位置情報が示す位置が前記移動経路から外れている経路外状態か否かを判断し、前記経路外状態である場合には、算出した前記距離が前記規定値以上であるか否かに関わらず前記生物が逃亡したと判断してもよい。この形態によれば、生物側位置検出部と装置側位置検出部との距離が規定値未満であっても、経路外状態の場合には、生物が逃亡したと判断することができる。これにより、経路外状態となった場合にも、生物が逃亡したことを感知することができる。
（６）上記実施形態であって、さらに、前記判断部によって前記生物が逃亡したと判断された場合に、警告を出力する警告出力部を備えてもよい。この形態によれば、生物が逃亡したと判断された場合に、警告を出力することができる。これにより、操縦者等のユーザが生物の逃亡に気付かない可能性をさらに低減することができる。さらに、生物が逃亡したことをより早くユーザが感知できることで、逃亡した生物の探索や捕獲を迅速に開始することができる。
（７）上記実施形態であって、前記判断部は、予め定められた時間を超えて継続して、算出した前記距離が前記規定値以上となった場合に、前記生物が逃亡したと判断してもよい。この形態によれば、生物側位置検出部と装置側位置検出部との少なくとも一方が検出した位置情報に誤差が生じた場合や、位置情報の検出が一時的に途絶えた場合において、生物が逃亡したと誤って判断される可能性を低減することができる。
（８）上記実施形態であって、前記生物側位置検出部と、前記装置側位置検出部とはそれぞれ、ＧＮＳＳ受信機であり、前記距離は、前記生物の位置情報が示す位置と、前記生物輸送用装置の位置情報が示す位置と、の差分であってもよい。この形態によれば、ＧＮＳＳ衛星から発信される電波を、生物側位置検出部と装置側位置検出部とがそれぞれ受信することで、生物と生物輸送用装置との位置情報を検出することができる。これにより、生物側位置検出部と装置側位置検出部との距離を容易に算出することができる。
本開示は、上記の生物輸送用システム以外の種々の形態で実現することが可能である。例えば、生物輸送用システムの制御方法、その制御方法を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】第１実施系形態における生物輸送用システムの概略構成を示す模式図。
【図2】第１実施形態の制御装置と位置検出部との概略構成を示すブロック図。
【図3】第１実施形態の生物輸送用システムの制御方法を示すフローチャート。
【図4】第２実施形態における生物輸送用システムの概略構成を示す模式図。
【図5】第２実施形態の制御装置と位置検出部との概略構成を示すブロック図。
【図6】第２実施形態の生物輸送用システムの制御方法を示すフローチャート。
【図7】生物輸送用システムと動物実験用システムとの概略構成を示す模式図。
【図8】制御装置と位置検出部と通信装置との概略構成を示すブロック図。
【図9】第３実施形態における生物輸送用システムの制御方法と動物実験の流れとを説明するためのフローチャート。
【図10】第４実施形態における生物輸送用システムの制御方法と動物実験の流れとを説明するためのフローチャート。
【図11】第５実施形態の生物輸送用システムの制御方法を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0008】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施系形態における生物輸送用システム１の概略構成を示す模式図である。生物輸送用システム１は、１個体以上の生物Ａを輸送すると共に、生物Ａの逃亡を感知するシステムである。ここで言う生物Ａには、動物実験に用いられる実験動物が含まれる。本実施形態では、生物輸送用システム１を用いて、生物Ａとして実験動物である豚を輸送する。例えば、生物輸送用システム１を用いたサービスを提供する事業者（以下、事業者）が、動物実験を実施する団体等（以下、客先）から依頼を受けた場合に、事業者は、生物輸送用システム１を用いて生物Ａを客先に輸送する。そして、客先において、動物実験が実施される。生物輸送用システム１は、生物輸送用装置１０と、生物側位置検出部１９１と、装置側位置検出部としての輸送用装置側位置検出部１９５と、実験設備１５と、制御装置１７と、を備える。生物側位置検出部１９１とおよび輸送用装置側位置検出部１９５と、制御装置１７とは、例えば、無線通信によってデータ通信可能である。
図１は、第１実施系形態における生物輸送用システム１の概略構成を示す模式図である。生物輸送用システム１は、１個体以上の生物Ａを輸送すると共に、生物Ａの逃亡を感知するシステムである。ここで言う生物Ａには、動物実験に用いられる実験動物が含まれる。本実施形態では、生物輸送用システム１を用いて、生物Ａとして実験動物である豚を輸送する。例えば、生物輸送用システム１を用いたサービスを提供する事業者（以下、事業者）が、動物実験を実施する団体等（以下、客先）から依頼を受けた場合に、事業者は、生物輸送用システム１を用いて生物Ａを客先に輸送する。そして、客先において、動物実験が実施される。生物輸送用システム１は、生物輸送用装置１０と、生物側位置検出部１９１と、装置側位置検出部としての輸送用装置側位置検出部１９５と、実験設備１５と、制御装置１７と、を備える。生物側位置検出部１９１とおよび輸送用装置側位置検出部１９５と、制御装置１７とは、例えば、無線通信によってデータ通信可能である。
【0009】
生物輸送用装置１０は、生物Ａを収容して輸送する。生物輸送用装置１０は、収容室１３と、コンテナ１９と、第１移動体１１とを備える。収容室１３は、輸送対象とする生物Ａを収容する。収容室１３は、例えば、檻を形成するケージである。収容室１３の形状は、例えば、縦の長さと、横の長さと、高さとがそれぞれ１メートル程度の直方体形状である。図１に示す例では、１つの収容室１３に１個体の生物Ａが収容されている。なお、生物輸送用装置１０に設けられる収容室１３の数や収容室１３の形状、１つの収容室１３に収容される個体数などは、これに限られるものではない。
【0010】
コンテナ１９は、収容室１３と、輸送用装置側位置検出部１９５と、実験設備１５と、制御装置１７とを内部に収容する。コンテナ１９は、第１移動体１１に牽引されて移動可能となる、いわゆるトレーラである。そして、第１移動体１１は、コンテナ１９を移動可能に支持する。本実施形態では、第１移動体１１は、コンテナ１９を牽引するトラクタである。つまり、本実施形態では、生物輸送用装置１０は、トラクタとしての第１移動体１１と、トレーラとしてのコンテナ１９と、を含む牽引車両である。
【0011】
生物Ａには、生物側位置検出部１９１が配置される。生物側位置検出部１９１は、生物Ａの位置情報を検出する。本実施形態では、生物側位置検出部１９１は、ＧＮＳＳ受信機である。つまり、生物側位置検出部１９１は、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信して、生物Ａの位置情報を検出する。なお、ＧＮＳＳとは、Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍの頭字語であり、全球測位衛星システムを意味する。生物側位置検出部１９１は、輸送用装置側位置検出部１９５との距離を算出するために設けられる。生物側位置検出部１９１は、生物Ａの位置情報を制御装置１７に送信する。図１に示す例では、生物側位置検出部１９１が取り付けられた首輪を生物Ａに装着することで、生物Ａに生物側位置検出部１９１が配置される。このように、生物側位置検出部１９１は、生物Ａの体の一部に取り付ける取付型であってもよく、生物Ａの体の一部に埋め込む埋め込み型であってもよい。また、生物輸送用システム１によって輸送される生物Ａは、２個体以上であってもよい。生物輸送用システム１によって輸送される生物Ａが２個体以上である場合、個体間の種類の異同は問わない。
【0012】
輸送用装置側位置検出部１９５は、生物輸送用装置１０の位置情報を検出する。本実施形態では、輸送用装置側位置検出部１９５は、ＧＮＳＳ受信機である。つまり、輸送用装置側位置検出部１９５は、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信して、生物輸送用装置１０の位置情報を検出する。輸送用装置側位置検出部１９５は、生物Ａに配置された生物側位置検出部１９１との距離を算出するために設けられる。輸送用装置側位置検出部１９５は、生物輸送用装置１０に配置され、例えば、コンテナ１９の内部において中央付近に設けられる。輸送用装置側位置検出部１９５は、生物輸送用装置１０の位置情報を制御装置１７に送信する。
【0013】
実験設備１５は、動物実験を実施するために用いられる機器である。実験設備１５は、例えば、実験動物を載置するための手術台、実験動物に所望の施術を行うために用いられる器具や装置などを含む。実験設備１５は、コンテナ１９の内部に配置される。
【0014】
図２は、制御装置１７と位置検出部１９１，１９５との概略構成を示すブロック図である。制御装置１７は、生物輸送用システム１の動作を制御すると共に、生物Ａが逃亡したか否かを判断する機能を備える。制御装置１７は、通信部１６１と、ディスプレイ１６３と、入力操作部１６５と、記憶部１６７と、ＣＰＵ１７０と、警告出力部１７９とを備える。制御装置１７は、例えば、各構成要素１６１，１６３，１６５，１６７，１７０を備えるパーソナルコンピュータである。なお、制御装置１７は、タブレット型の端末機器や、スマートフォンなどであってもよい。制御装置１７の少なくとも一部の機能は、ハードウェア回路によって実現されてもよい。制御装置１７は、生物輸送用装置１０に配置され、例えば、コンテナ１９の内部に設けられる。
【0015】
制御装置１７と、生物側位置検出部１９１と、輸送用装置側位置検出部１９５とは、通信部１６１を介して通信可能に接続されている。生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５とが検出した位置情報は、通信部１６１を介してＣＰＵ１７０に送信される。ディスプレイ１６３は、例えば、液晶ディスプレイである。ディスプレイ１６３には、ＣＰＵ１７０の指令に応じて、例えば、生物Ａの逃亡に係る情報や生物Ａが逃亡したか否かを判断するための判断条件を設定するための設定画面が表示される。入力操作部１６５は、外部からの指示を受け付ける。外部からの指示は、例えば、事業者や生物輸送用システム１を操縦する操縦者など、生物輸送用システム１のユーザにからの指示である。具体的には、入力操作部１６５は、生物Ａが逃亡したか否かを判断するための判断条件を入力するために用いられる。入力操作部１６５は、例えば、キーボードやマウス、タッチパネルを有する。
【0016】
記憶部１６７は、生物輸送用システム１の動作を制御する各種プログラムと、入力操作部１６５を介して入力された判断条件とを記憶する。記憶部１６７は、ＲＡＭやＲＯＭ、書き換え可能な不揮発性メモリなどを含む。
【0017】
ＣＰＵ１７０は、記憶部１６７に記憶された各種プログラムを展開することにより、取得部１７１と、演算部１７３と、判断部１７７として機能する。
【0018】
取得部１７１は、生物側位置検出部１９１によって受信されたＧＮＳＳ衛星からの電波を用いて、生物Ａの位置情報を取得する。さらに、取得部１７１は、輸送用装置側位置検出部１９５によって受信されたＧＮＳＳ衛星からの電波を用いて、生物輸送用装置１０の位置情報を取得する。
【0019】
演算部１７３は、生物輸送用装置１０の位置情報と生物Ａの位置情報とを用いて、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離を算出する。本実施形態では、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離は、生物輸送用装置１０の位置情報が示す位置と、生物Ａの位置情報が示す位置と、の差分である。
【0020】
判断部１７７は、生物輸送用システム１から生物Ａが逃亡したか否かを判断する。具体的には、判断部１７７は、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離が予め定められた規定値以上となった場合に、生物Ａが逃亡したと判断する。つまり、判断部１７７は、生物Ａの位置情報が示す位置と、生物輸送用装置１０の位置情報が示す位置との差分が規定値以上となった場合に、生物Ａが逃亡したと判断する。なお、規定値は、例えば、収容室１３の大きさや後述するコンテナ１９の大きさに応じて定められる。
【0021】
判断部１７７は、さらに、予め定められた時間を超えて継続して、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離が規定値以上となった場合に、生物Ａが逃亡したと判断してもよい。つまり、判断部１７７は、予め定められた時間を超えて継続して、生物Ａの位置情報が示す位置と生物輸送用装置１０の位置情報が示す位置との差分が規定値以上となった場合に、生物Ａが逃亡したと判断してもよい。さらに、判断部１７７は、生物Ａが逃亡したと判断した場合に、警告出力部１７９に対して、警告を出力するための指令を送信する。
【0022】
警告出力部１７９は、警告出力に係る判断部１７７からの指示を受信した場合に、警告を出力する。警告出力部１７９は、生物Ａが逃亡したと判断されたことを通知する機器である。警告出力部１７９は、例えば、警告画面を表示させるディスプレイ１６３や、警報音を鳴らすブザー、ランプを点灯させることで警告を出力する警告ランプである。
【0023】
図３は、第１実施形態の生物輸送用システム１の制御方法を示すフローチャートである。まず、ステップＳ１１おいて、取得部１７１が、生物Ａの位置情報と生物輸送用装置１０の位置情報とを取得する。次に、ステップＳ２１において、演算部１７３が、生物Ａの位置情報が示す位置（緯度および経度）と生物輸送用装置１０の位置情報が示す位置（緯度および経度）との差分を計算して、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離を算出する。そして、ステップＳ３１において、判断部１７７が、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離を用いて、生物輸送用システム１から生物Ａが逃亡したか否かを判断する。本実施形態では、判断部１７７は、１０秒を超えて継続して、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離が５メートル以上となった場合に、生物Ａが逃亡したと判断する。つまり、生物Ａの逃亡を判断するための規定値は５メートルであり、予め定められた時間は１０秒である。よって、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離が５メートル未満である場合や、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離が５メートル以上であっても、この状態が１０秒を超えて継続していない場合には、生物Ａは逃亡していないと判断される（ステップＳ３１：Ｎｏ）。生物Ａが逃亡していないと判断された場合には、ステップＳ１１に戻り、ステップＳ１１～ステップＳ３１までの各工程が再び実行される。
【0024】
これに対して、１０秒を超えて継続して、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離が５メートル以上となった場合には、生物Ａが逃亡したと判断される（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）。生物Ａが逃亡したと判断された場合には、ステップＳ４１において、警告が出力される。警告は、例えば、生物輸送用システム１の操縦者と、事業者と、その事業者と契約している警備会社とのそれぞれに対して、自動的に通知される。このとき、逃亡した生物Ａの位置（現在地）を生物Ａの位置情報から特定し得るように、生物Ａの位置情報が示す位置がユーザに通知されるように設定されていてもよい。これにより、例えば、生物Ａが逃亡したと判断されて警告が出力された場合には、警備会社は、生物側位置検出部１９１による生物Ａの位置情報が示す位置を頼りに、生物Ａの現在地を確認して、逃亡した生物Ａを探索し捕獲する。
【0025】
上記第１実施形態によれば、生物Ａを輸送する生物輸送用システム１は、生物Ａを収容して輸送する生物輸送用装置１０と、生物側位置検出部１９１と、輸送用装置側位置検出部１９５と、制御装置１７とを備える。生物側位置検出部１９１は、生物Ａに配置され、生物Ａの位置情報を検出する。輸送用装置側位置検出部１９５は、生物輸送用装置１０に配置され、生物輸送用装置１０の位置情報を検出する。制御装置１７は、取得部１７１と、演算部１７３と、判断部１７７とを有する。取得部１７１は、生物側位置検出部１９１によって検出された生物Ａの位置情報から生物Ａの位置を取得する。さらに、取得部１７１は、輸送用装置側位置検出部１９５によって検出された生物輸送用装置１０の位置情報から生物輸送用装置１０の位置を取得する。演算部１７３は、生物輸送用装置１０の位置情報と生物Ａの位置情報とを用いて、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５と距離を算出する。判断部１７７は、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離が予め定められた規定値以上となった場合に、生物Ａが逃亡したと判断する。このようにすると、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離を算出することができる。そして、判断部１７７が、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離を示す値と、生物Ａが逃亡したか否かを判断するための判断条件としての規定値と、を比較することで、生物Ａが逃亡したか否かを判断することができる。これにより、生物Ａを輸送する生物輸送用システム１を用いて、生物Ａの逃亡を感知することができる。よって、操縦者等のユーザが輸送中における生物Ａの逃亡に気付かない可能性を低減することができる。
【0026】
また、上記第１実施形態によれば、制御装置１７は、警告出力部１７９を備える。判断部１７７によって生物Ａが逃亡したと判断された場合に、警告出力部１７９は、生物Ａが逃亡したことを通知するために、ユーザに対して警告を出力する。このようにすると、操縦者が輸送中における生物Ａの逃亡に気付かない可能性をさらに低減することができる。また、警備会社に対して自動的に警告が出力されるように設定されている場合には、警備会社は、生物側位置検出部１９１による生物Ａの位置情報が示す位置を頼りに、速やかに逃亡した生物Ａの探索や捕獲を開始することができる。
【0027】
また、上記第１実施形態によれば、判断部１７７は、予め定められた時間を超えて継続して、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離が規定値以上となった場合に、生物Ａが逃亡したと判断する。このようにすると、生物Ａと生物輸送用装置１０との少なくとも一方の位置情報に一時的な誤差が生じた場合や、位置情報の取得が一時的に途絶えた場合において、生物Ａが逃亡したと誤って判断される可能性を低減することができる。
【0028】
また、上記第１実施形態によれば、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５とはそれぞれ、ＧＮＳＳ衛星から発信される電波を受信して、位置情報を検出するＧＮＳＳ受信機である。そして、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離は、生物Ａの位置情報が示す位置と、生物輸送用装置１０の位置情報が示す位置と、の差分である。このようにすると、生物側位置検出部１９１がＧＮＳＳ衛星から発信される電波を受信することで、生物Ａの位置情報を検出することができる。また、輸送用装置側位置検出部１９５がＧＮＳＳ衛星から発信される電波を受信することで、生物輸送用装置１０の位置情報を検出することができる。これにより、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離を容易に算出することができる。
【0029】
また、上記第１実施形態によれば、生物Ａは、動物実験において用いられる実験動物である。そして、生物輸送用システム１は、さらに、動物実験を実施するために用いられる実験設備１５を備える。このようにすると、生物輸送用システム１を用いて生物Ａを所望の場所に輸送すると共に、生物輸送用装置１０内において、動物実験を実施することができる。この場合、生物Ａを生物輸送用装置１０の外部に移動させることなく、動物実験を実施することができるため、生物Ａが外部に逃亡する可能性をさらに低減することができる。
【0030】
また、上記第１実施形態によれば、輸送用装置側位置検出部１９５や制御装置１７を内部に収容するコンテナ１９と第１移動体１１とは別体に構成されている。生物輸送用装置１０は、第１移動体１１によって牽引されることで移動可能となる。このようにすると、２以上の生物輸送用装置１０が存在する場合に、第１移動体１１に牽引させる生物輸送用装置１０を容易に変更することができる。
【0031】
また、上記第１実施形態によれば、生物輸送用システム１は、生物Ａが逃亡したか否かを判断する判断部１７７を備える。これにより、生物輸送用システム１は、生物Ａが逃亡した場合に、生物Ａの逃亡を感知することができる。よって、逃亡した生物Ａが自然界に及ぼす影響を抑えることができる。
【0032】
Ｂ．第２実施形態：
図４は、第２実施形態における生物輸送用システム２の概略構成を示す模式図である。生物輸送用システム２は、第１実施形態における生物輸送用システム１と同様に、１個体以上の生物Ａを輸送すると共に、生物Ａの逃亡を感知するシステムである。本実施形態では、第１実施形態（図１）と同様に、生物輸送用装置２０は、トラクタとしての第１移動体１１と、トレーラとしてのコンテナ２９と、を含む牽引車両である。本実施形態では、生物輸送用システム２の構成の一部が第１実施形態とは異なる。第１実施形態における各ステップと同一のステップ、および、第１実施形態における構成と同一の構成については、同一の符号を付すと共に、説明を省略する。
図４は、第２実施形態における生物輸送用システム２の概略構成を示す模式図である。生物輸送用システム２は、第１実施形態における生物輸送用システム１と同様に、１個体以上の生物Ａを輸送すると共に、生物Ａの逃亡を感知するシステムである。本実施形態では、第１実施形態（図１）と同様に、生物輸送用装置２０は、トラクタとしての第１移動体１１と、トレーラとしてのコンテナ２９と、を含む牽引車両である。本実施形態では、生物輸送用システム２の構成の一部が第１実施形態とは異なる。第１実施形態における各ステップと同一のステップ、および、第１実施形態における構成と同一の構成については、同一の符号を付すと共に、説明を省略する。
【0033】
本実施形態では、生物輸送用装置２０は、２つの収容室１３，１４と、輸送用装置側位置検出部１９５と、制御装置２７と、コンテナ２９とを備える。２つの収容室１３，１４と、輸送用装置側位置検出部１９５と、制御装置２７とは、コンテナ２９の内部に収容されている。
【0034】
図４に示す例では、２つの収容室１３，１４にそれぞれ１個体の生物Ａ１，Ａ２が収容されている。２つの収容室１３，１４に収容されている生物Ａ１，Ａ２にはそれぞれ、生物側位置検出部２９１，２９２が取り付けられる。以下において、２つの収容室１３，１４を区別する必要がある場合には、第１収容室１３、および、第２収容室１４と呼ぶ。第１収容室１３の構成と第２収容室１４の構成とは同一である。第１収容室１３に収容されている生物Ａ１を第１生物Ａ１とも呼び、第２収容室１４に収容されている生物Ａ２を第２生物Ａ２とも呼ぶ。第１生物Ａ１と第２生物Ａ２とはいずれも実験動物としての豚である。第１生物Ａ１に取り付けられた生物側位置検出部２９１を生物側第１位置検出部２９１とも呼び、第２生物Ａ２に取り付けられた生物側位置検出部２９２を生物側第２位置検出部２９２とも呼ぶ。つまり、本実施形態では、生物輸送用システム２は、実験設備１５の代わりに、第２収容室１４を備える。そして、生物輸送用システム２は、第１生物Ａ１と第２生物Ａ２とを輸送する。なお、図４では、生物側位置検出部２９１，２９２は、前述した取付型であるが、本開示はこれに限られるものではない。生物側位置検出部２９１，２９２は、前述した埋め込み型であってもよい。
【0035】
生物側第１位置検出部２９１は、第１生物Ａ１の位置情報を検出する。本実施形態では、生物側第１位置検出部２９１は、ＧＮＳＳ受信機である。つまり、生物側第１位置検出部２９１は、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信して、第１生物Ａ１の位置情報を検出する。生物側第１位置検出部２９１は、輸送用装置側位置検出部１９５との距離を算出するために設けられる。生物側第１位置検出部２９１は、第１生物Ａ１の位置情報を制御装置２７に送信する。
【0036】
生物側第２位置検出部２９２は、第２生物Ａ２の位置情報を検出する。本実施形態では、生物側第２位置検出部２９２は、ＧＮＳＳ受信機である。つまり、生物側第２位置検出部２９２は、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信して、第２生物Ａ２の位置情報を検出する。生物側第２位置検出部２９２は、輸送用装置側位置検出部１９５との距離を算出するために設けられる。生物側第２位置検出部２９２は、第２生物Ａ２の位置情報を制御装置２７に送信する。
【0037】
図５は、制御装置２７と位置検出部２９１，２９２，１９５との概略構成を示すブロック図である。制御装置２７は、生物輸送用システム２の動作を制御すると共に、生物Ａ１，Ａ２が逃亡したか否かを判断する機能を備える。制御装置２７は、通信部１６１と、ディスプレイ１６３と、入力操作部１６５と、記憶部１６７と、ＣＰＵ２７０と、警告出力部２７９とを備える。制御装置２７は、例えば、各構成要素１６１，１６３，１６５，１６７，２７０を備えるコンピュータである。制御装置２７と、生物側第１位置検出部２９１と、生物側第２位置検出部２９２と、輸送用装置側位置検出部１９５とは、通信部１６１を介して通信可能に接続されている。生物側第１位置検出部２９１と、生物側第２位置検出部２９２と、輸送用装置側位置検出部１９５とが検出した位置情報は、通信部１６１を介してＣＰＵ２７０に送信される。
【0038】
ＣＰＵ２７０は、記憶部１６７に記憶された各種プログラムを展開することにより、取得部２７１と、演算部２７３と、判断部２７７として機能する。
【0039】
取得部２７１は、生物側第１位置検出部２９１によって受信されたＧＮＳＳ衛星からの電波を用いて、第１生物Ａ１の位置情報を取得する。さらに、取得部２７１は、生物側位置検出部２９２によって受信されたＧＮＳＳ衛星からの電波を用いて、第２生物Ａ２の位置情報を取得する。さらに、取得部２７１は、輸送用装置側位置検出部１９５によって受信されたＧＮＳＳ衛星からの電波を用いて、生物輸送用装置２０の位置情報を取得する。
【0040】
演算部２７３は、生物輸送用装置２０の位置情報と第１生物Ａ１の位置情報とを用いて、生物側第１位置検出部２９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離を算出する。本実施形態では、生物側第１位置検出部２９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離は、生物輸送用装置２０の位置情報が示す位置と、第１生物Ａ１の位置情報が示す位置と、の差分である。さらに、演算部２７３は、生物輸送用装置２０の位置情報と第２生物Ａ２の位置情報とを用いて、生物側第２位置検出部２９２と輸送用装置側位置検出部１９５との距離を算出する。本実施形態では、生物側第２位置検出部２９２と輸送用装置側位置検出部１９５との距離は、生物輸送用装置２０の位置情報が示す位置と、第２生物Ａ２の位置情報が示す位置と、の差分である。
【0041】
判断部２７７は、生物輸送用システム２から第１生物Ａ１と第２生物Ａ２とが逃亡したか否かを判断する。具体的には、判断部２７７は、生物側第１位置検出部２９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離が予め定められた規定値としての第１規定値以上となった場合に、第１生物Ａ１が逃亡したと判断する。さらに、判断部２７７は、生物側第２位置検出部２９２と輸送用装置側位置検出部１９５との距離が予め定められた規定値としての第２規定値以上となった場合に、第２生物Ａ２が逃亡したと判断する。なお、第１規定値と第２規定値は、同一の値であってもよく、異なる値であってもよい。第１規定値は、例えば、第１収容室１３の大きさやコンテナ２９の大きさに応じて定められる。また、第２規定値は、例えば、第２収容室１４の大きさやコンテナ２９の大きさに応じて定められる。
【0042】
判断部２７７は、さらに、予め定められた時間を超えて継続して、生物側第１位置検出部２９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離が第１規定値以上となった場合に、第１生物Ａ１が逃亡したと判断してもよい。判断部２７７は、さらに、予め定められた時間を超えて継続して、生物側第２位置検出部２９２と輸送用装置側位置検出部１９５との距離が第２規定値以上となった場合に、第２生物Ａ２が逃亡したと判断してもよい。そして、判断部２７７は、第１生物Ａ１と第２生物Ａ２との少なくとも一方が逃亡したと判断した場合に、警告を出力するための指令を警告出力部２７９に対して送信する。
【0043】
警告出力部２７９は、警告出力に係る判断部１７７からの指示を受信した場合に、警告を出力する。
【0044】
図６は、第２実施形態の生物輸送用システム２の制御方法を示すフローチャートである。まず、ステップＳ１２において、取得部２７１が、第１生物Ａ１の位置情報と、第２生物Ａ２の位置情報と、生物輸送用装置２０の位置情報とを取得する。次に、ステップＳ２２において、演算部２７３が、第１生物Ａ１の位置情報が示す位置と生物輸送用装置２０の位置情報が示す位置との差分を計算して、生物側第１位置検出部２９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離を算出する。さらに、演算部２７３は、第２生物Ａ２の位置情報が示す位置と生物輸送用装置２０の位置情報が示す位置との差分を計算して、生物側第２位置検出部２９２と輸送用装置側位置検出部１９５との距離を算出する。そして、ステップＳ３２において、判断部２７７が、生物側第１位置検出部２９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離を用いて、生物輸送用システム２から第１生物Ａ１が逃亡したか否かを判断する。本実施形態では、判断部２７７は、１０秒を超えて継続して、生物側第１位置検出部２９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離が５メートル以上となった場合に、第１生物Ａ１が逃亡したと判断する。さらに、判断部２７７は、生物側第２位置検出部２９２と輸送用装置側位置検出部１９５との距離を用いて、生物輸送用システム２から第２生物Ａ２が逃亡したか否かを判断する。本実施形態では、判断部２７７は、１０秒を超えて継続して、生物側第２位置検出部２９２と輸送用装置側位置検出部１９５との距離が５メートル以上となった場合に、第２生物Ａ２が逃亡したと判断する。第１生物Ａ１と第２生物Ａ２とのいずれも逃亡していないと判断された場合には、ステップＳ１２に戻り、ステップＳ１２～ステップＳ３２までの各工程が再び実行される（ステップＳ３２：Ｎｏ）。これに対して、第１生物Ａ１と第２生物Ａ２との少なくとも一方が逃亡したと判断された場合には、ステップＳ４２において、警告が出力される。
【0045】
上記第２実施形態によれば、第１生物Ａ１と第２生物Ａ２とを輸送する生物輸送用システム２は、生物輸送用装置２０と、生物側第１位置検出部２９１と、生物側第２位置検出部２９２と、輸送用装置側位置検出部１９５と、制御装置２７とを備える。生物側第１位置検出部２９１は、第１生物Ａ１に配置され、第１生物Ａ１の位置情報を検出する。生物側第２位置検出部２９２は、第２生物Ａ２に配置され、第２生物Ａ２の位置情報を検出する。輸送用装置側位置検出部１９５は、生物輸送用装置２０に配置され、生物輸送用装置２０の位置情報を検出する。制御装置２７は、ＣＰＵ２７０と、警告出力部２７９とを備える。ＣＰＵ２７０は、取得部２７１と、演算部２７３と、判断部２７７とを有する。取得部２７１は、生物側第１位置検出部２９１が検出した第１生物Ａ１の位置情報と、生物側第２位置検出部２９２が検出した第２生物Ａ２の位置情報と、輸送用装置側位置検出部１９５が検出した生物輸送用装置２０の位置情報とを取得する。演算部２７３は、第１生物Ａ１の位置情報と生物輸送用装置２０の位置情報とを用いて、生物側第１位置検出部２９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離を算出する。さらに、演算部２７３は、第２生物Ａ２の位置情報と生物輸送用装置２０の位置情報とを用いて、生物側第２位置検出部２９２と輸送用装置側位置検出部１９５との距離を算出する。判断部２７７は、生物側第１位置検出部２９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離が規定値としての第１規定値以上となった場合に、第１生物Ａ１が逃亡したと判断する。さらに、判断部２７７は、生物側第２位置検出部２９２と輸送用装置側位置検出部１９５との距離が規定値としての第２規定値以上となった場合に、第２生物Ａ２が逃亡したと判断する。このようにすると、生物側第１位置検出部２９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離を算出することができる。さらに、生物側第２位置検出部２９２と輸送用装置側位置検出部１９５との距離を算出することができる。そして、判断部２７７が、生物側第１位置検出部２９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離を示す値と、判断条件としての第１規定値と、を比較することで、第１生物Ａ１が逃亡したか否かを判断することができる。さらに、判断部２７７が、生物側第２位置検出部２９２と輸送用装置側位置検出部１９５との距離を示す値と、判断条件としての第２規定値と、を比較することで、第２生物Ａ２が逃亡したか否かを判断することができる。これにより、第１生物Ａ１と第２生物Ａ２とを輸送する生物輸送用システム２を用いて、第１生物Ａ１と第２生物Ａ２との逃亡を感知することができる。よって、操縦者等のユーザが輸送中における生物Ａ１，Ａ２の逃亡に気付かない可能性をさらに低減することができる。
【0046】
また、上記第２実施形態によれば、生物輸送用システム２は、生物輸送用装置２０における実験設備１５の代わりに、第２収容室１４を備える。これにより、生物輸送用システム２を用いてより多くの生物Ａを輸送することができる。
【0047】
Ｃ．第３実施形態：
図７は、生物輸送用システム３と動物実験用システム８との概略構成を示す模式図である。生物輸送用システム３は、１個体以上の生物Ａ１，Ａ２を輸送すると共に、生物Ａの逃亡を感知するシステムである。本実施形態では、生物輸送用システム３は、制御装置３７の構成の一部が第２実施形態（図５）とは異なる。第２実施形態における各ステップと同一のステップ、および、第２実施形態における構成と同一の構成については、同一の符号を付すと共に、説明を省略する。なお、制御装置３７を除き、本実施形態における生物輸送用システム３の構成は、第２実施形態における生物輸送用システム２（図４）と同一である。
図７は、生物輸送用システム３と動物実験用システム８との概略構成を示す模式図である。生物輸送用システム３は、１個体以上の生物Ａ１，Ａ２を輸送すると共に、生物Ａの逃亡を感知するシステムである。本実施形態では、生物輸送用システム３は、制御装置３７の構成の一部が第２実施形態（図５）とは異なる。第２実施形態における各ステップと同一のステップ、および、第２実施形態における構成と同一の構成については、同一の符号を付すと共に、説明を省略する。なお、制御装置３７を除き、本実施形態における生物輸送用システム３の構成は、第２実施形態における生物輸送用システム２（図４）と同一である。
【0048】
動物実験用システム８は、生物輸送用システム３によって輸送されてきた生物Ａ１，Ａ２を生物輸送用システム３から移動させて収容した状態で、動物実験を実施するためのシステムである。例えば、図７に示すように、動物実験を実施する団体等（以下、客先）から依頼を受けた場合に、事業者が、第１地点（例えば、実験動物の飼育施設）から生物輸送用システム３を用いて生物Ａ１，Ａ２を客先に輸送する。さらに、事業者は、第１地点とは異なる第２地点から動物実験用システム８を用いて実験設備１５を客先に輸送する。そして、客先において、生物輸送用システム３の収容室１３，１４に収容された生物Ａ１，Ａ２を動物実験用システム８へと移動させて載せ替えることで、動物実験が実施される。動物実験用システム８は、実験装置側位置検出部８９５と、実験装置８５と、通信装置８７とを備える。
【0049】
実験装置８５は、生物輸送用システム３によって輸送されてきた生物Ａ１，Ａ２を収容して動物実験を実施するための装置である。実験装置８５は、２つの収容室８３，８４と、実験設備１５と、コンテナ８９と、第２移動体８１とを備える。コンテナ８９は、実験設備１５と、実験装置側位置検出部８９５と、通信装置８７とを内部に収容する。２つの収容室８３，８４は、動物実験の対象とする生物Ａを収容する。２つの収容室８３，８４はそれぞれ、例えば、檻を形成するケージである。コンテナ８９は、第２移動体８１に牽引されて移動可能となる、いわゆるトレーラである。そして、第２移動体８１は、コンテナ８９を移動可能に支持する。本実施形態では、第２移動体８１は、コンテナ８９を牽引するトラクタである。つまり、本実施形態では、実験装置８５は、トラクタとしての第２移動体８１と、トレーラとしてのコンテナ８９と、を含む牽引車両である。
【0050】
実験装置側位置検出部８９５は、実験装置８５の位置情報を検出する。本実施形態では、実験装置側位置検出部８９５は、ＧＮＳＳ受信機である。つまり、実験装置側位置検出部８９５は、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信して、実験装置８５の位置情報を検出する。実験装置側位置検出部８９５は、生物輸送用システム３によって輸送されてきた生物Ａ１，Ａ２を実験装置８５のコンテナ８９内に収容して動物実験を実施する際に、生物Ａ１，Ａ２に配置された生物側位置検出部２９１，２９２との距離を算出するために設けられる。実験装置側位置検出部８９５は、実験装置８５に配置される。実験装置側位置検出部８９５は、実験装置８５の位置情報を制御装置２７に送信する。
【0051】
図８は、制御装置３７と位置検出部１９５，２９１，２９２，８９５と通信装置８７との概略構成を示すブロック図である。通信装置８７は、制御装置３７と実験装置側位置検出部８９５とを通信可能に接続する。実験装置側位置検出部８９５が検出した実験装置８５の位置情報は、通信装置８７を介して、制御装置３７に送信される。
【0052】
制御装置３７は、生物輸送用システム３の動作を制御すると共に、生物Ａ１，Ａ２が逃亡したか否かを判断する機能を備える。制御装置３７は、通信部１６１と、ディスプレイ１６３と、入力操作部１６５と、記憶部１６７と、ＣＰＵ３７０と、警告出力部２７９とを備える。制御装置３７は、例えば、各構成要素１６１，１６３，１６５，１６７，３７０を備えるコンピュータである。制御装置３７と、生物側第１位置検出部２９１と、生物側第２位置検出部２９２と、輸送用装置側位置検出部１９５とは、通信部１６１を介して通信可能に接続されている。また、通信装置８７と通信部１６１とは通信可能に接続されている。生物側第１位置検出部２９１と、生物側第２位置検出部２９２と、装置側位置検出部１９５とが検出した位置情報は、通信部１６１を介してＣＰＵ３７０に送信される。また、実験装置側位置検出部８９５が検出した位置情報は、通信装置８７と通信部１６１とをこの順で経由して、ＣＰＵ３７０に送信される。
【0053】
ＣＰＵ３７０は、さらに、前述した取得部２７１、演算部２７３、および、判断部２７７に加えて、条件設定部２７５として機能する。条件設定部２７５は、外部からの指示を受け付けた場合に、判断部２７７に対して予め定められたコマンドを送信する。コマンドは、例えば、入力操作部１６５を介して、ユーザから指示を受け付けた場合に、判断部２７７に対して送信される。以下において、本実施形態のコマンドを中止コマンドと呼ぶ。条件設定部２７５は、生物Ａ１，Ａ２が逃亡したか否かの判断を中止する指示を受け付けた場合に、判断部２７７に対して中止コマンドを送信する。判断部２７７は、中止コマンドを受信した場合に、生物Ａ１，Ａ２が逃亡したか否かの判断を中止する。なお、生物Ａ１，Ａ２が逃亡したか否かの判断を中止する時間は、予め定められた値に固定されていてもよく、中止コマンドの送信に際して都度設定されてもよい。また、中止コマンドが送信される日時が予め設定されていてもよい。
【0054】
例えば、生物輸送用システム３から動物実験用システム８へと生物Ａ１，Ａ２を移動させる場合には、生物Ａ１，Ａ２が収容室１３，１４に収容されている場合と比べて、距離が大きくなることが予め分かっている。ここで言う「距離」とは、生物側第１位置検出部２９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離、および、生物側第２位置検出部２９２と輸送用装置側位置検出部１９５との距離である。つまり、生物輸送用システム３から動物実験用システム８へと生物Ａ１，Ａ２を移動させて距離が大きくなった場合に、判断部２７７によって、誤って生物Ａ１，Ａ２が逃亡したと判断されて、不必要に警告出力部２７９によって警告が出力される可能性が生じ得る。そこで、生物輸送用システム３から動物実験用システム８へと生物Ａ１，Ａ２を移動させて載せ替える場合には、ユーザによって入力された指示など、外部から受け付けた指示に応じて、条件設定部２７５は、判断部２７７に対して、中止コマンドを送信する。
【0055】
なお、生物Ａ１，Ａ２をコンテナ８９内に収容した後には、中止コマンドを停止するためのコマンド（以下、再開コマンド）が入力されることが好ましい。判断部２７７は、再開コマンドを受信した場合に、生物Ａ１，Ａ２が逃亡した否かの判断を再開する。再開される場合、判断部２７７は、実験装置側位置検出部８９５と生物側位置検出部２９１，２９２との距離が予め定められた規定値以上となった場合に、生物Ａが逃亡したと判断する。
【0056】
図９は、第３実施形態における生物輸送用システム３の制御方法と動物実験の流れとを説明するためのフローチャートである。まず、ステップＳ５１において、判断部２７７は、条件設定部２７５からの中止コマンドを受信したか否かを確認する。中止コマンドを受信していない場合には、判断部２７７は、予め定められた規定値に基づいて、生物Ａ１，Ａ２が逃亡したか否かの判断を継続する（ステップＳ５１：Ｎｏ）。中止コマンドを受信していない場合における判断部２７７の制御態様は、第２実施形態（図６）と同様である。中止コマンドを受信した場合には、判断部２７７は、ステップＳ８１を実行する（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）。ステップＳ８１において、判断部２７７は、生物Ａ１，Ａ２が逃亡したか否か判断を中止する。
【0057】
上記第３実施形態によれば、図７に示すように、第１生物Ａ１と第２生物Ａ２とを輸送する生物輸送用システム３は、生物輸送用装置２０と、生物側第１位置検出部２９１と、生物側第２位置検出部２９２と、輸送用装置側位置検出部１９５と、制御装置３７とを備える。生物輸送用システム３によって輸送されてきた生物Ａ１，Ａ２を生物輸送用システム３から移動させて収容した状態で、動物実験を実施するための動物実験用システム８は、実験装置側位置検出部８９５と、実験装置８５と、通信装置８７とを備える。実験装置側位置検出部８９５は、実験装置８５に配置され、実験装置８５の位置情報を検出する。通信装置８７は、制御装置３７と実験装置側位置検出部８９５とを通信可能に接続する。制御装置３７は、ＣＰＵ３７０と、警告出力部２７９とを備える。ＣＰＵ３７０は、取得部２７１と、演算部２７３と、条件設定部２７５と、判断部２７７とを備える。条件設定部２７５は、外部からの指示を受け付けた場合に、判断部２７７に対して予め定められたコマンドを送信する。本実施形態では、コマンドは中止コマンドである。そして、判断部２７７は、中止コマンドを受信した場合に、生物Ａ１，Ａ２が逃亡したか否かの判断を中止する。このようにすると、生物Ａ１，Ａ２が逃亡したか否かの判断を状況に応じて中止することができる。これにより、例えば、生物Ａ１，Ａ２が収容室１３，１４に収容されている場合と比べて、距離が大きくなることが予め分かっている場合に、判断部２７７によって誤って生物Ａ１，Ａ２が逃亡したと判断される可能性を低減することができる。よって、距離が大きくなることが予め分かっている場合に、不必要に警告が出力されることを抑制できる。
【0058】
また、上記第３実施形態によれば、生物輸送用システム３と動物実験用システム８とを異なる場所から輸送して客先で合流させる。このようにすると、生物輸送用システム３と動物実験用システム８との保管場所や生物Ａの飼育場所を限定することなく、任意の場所から生物Ａと実験装置８５とを輸送して、動物実験を実施することができる。
【0059】
Ｄ．第４実施形態：
本実施形態では、コマンドの種類と判断部２７７による制御態様とが第３実施形態（図８）とは異なる。条件設定部２７５および判断部２７７以外の他の構成は、第３実施形態における生物輸送用システム３（図７）および動物実験用システム８（図７）と同一である。以下において、本実施形態におけるコマンドを規定外コマンドと呼ぶ。
本実施形態では、コマンドの種類と判断部２７７による制御態様とが第３実施形態（図８）とは異なる。条件設定部２７５および判断部２７７以外の他の構成は、第３実施形態における生物輸送用システム３（図７）および動物実験用システム８（図７）と同一である。以下において、本実施形態におけるコマンドを規定外コマンドと呼ぶ。
【0060】
条件設定部２７５は、外部からの指示を受け付けた場合に、判断部２７７に対して予め定められたコマンドを送信する。条件設定部２７５は、規定値を現在の値よりも大きく設定する指示を受け付けた場合に、判断部２７７に対して規定外コマンドを送信する。判断部２７７は、規定外コマンドを受信した場合に、規定外コマンドを受信していない場合よりも規定値を大きい値に設定する。なお、規定外コマンドを送受信した場合における規定値は、予め定められ値に固定されていてもよく、規定外コマンドの送受信に際して都度設定されてもよい。また、規定外コマンドが送信される日時が予め設定されていてもよい。
【0061】
例えば、生物輸送用システム３から動物実験用システム８へと生物Ａ１，Ａ２を移動させて載せ替える場合には、生物Ａ１，Ａ２が収容室１３，１４に収容されている場合と比べて、距離が大きくなることが予め分かっている。ここで言う「距離」とは、生物側第１位置検出部２９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離、および、生物側第２位置検出部２９２と輸送用装置側位置検出部１９５との距離である。つまり、生物輸送用システム３から動物実験用システム８へと生物Ａ１，Ａ２を移動させて距離が大きくなった場合に、判断部２７７によって、誤って生物Ａ１，Ａ２が逃亡したと判断されて、不必要に警告出力部２７９によって警告が出力される可能性が生じ得る。そこで、生物輸送用システム３から動物実験用システム８へと生物Ａ１，Ａ２を移動させて載せ替える場合には、ユーザによって入力された指示など、外部から受け付けた指示に応じて、条件設定部２７５は、判断部２７７に対して、規定外コマンドを送信する。
【0062】
なお、生物Ａ１，Ａ２をコンテナ８９内に収容した後には、規定外コマンドを停止するためのコマンド（以下、再開コマンド）が入力されることが好ましい。判断部２７７は、再開コマンドを受信した場合に、生物Ａ１，Ａ２が逃亡した否かの判断を再開する。再開される場合、判断部２７７は、実験装置側位置検出部８９５と生物側位置検出部２９１，２９２との距離が予め定められた規定値以上となった場合に、生物Ａが逃亡したと判断する。
【0063】
図１０は、第４実施形態における生物輸送用システム３の制御方法と動物実験の流れとを説明するためのフローチャートである。図１０では、図９と同様に、客先からの依頼により、生物Ａ１，Ａ２が生物輸送用システム３を用いて第１地点から客先へと輸送され、動物実験用システム８が第１地点とは異なる第２地点から客先へと輸送された後の制御方法を示している。つまり、図１０では、客先において動物実験を実施するために、生物輸送用システム３から動物実験用システム８へと生物Ａ１，Ａ２を移動させる場合における制御方法を示している。
【0064】
まず、ステップＳ５２において、判断部２７７は、条件設定部２７５からの規定外コマンドを受信したか否かを確認する。規定外コマンドを受信していない場合には、判断部２７７は、予め定められた規定値に基づいて、生物Ａ１，Ａ２が逃亡したか否かの判断を継続する（ステップＳ５２：Ｎｏ）。規定外コマンドを受信していない場合における判断部２７７の制御態様は、第２実施形態（図６）と同様である。規定外コマンドを受信した場合には、判断部２７７は、後のステップＳ８２を実行するために、ステップＳ１２とステップＳ２２とをこの順で実行する。具体的には、ステップＳ１２において、取得部２７１が位置情報を取得し、ステップＳ２２において、演算部２７３が距離を算出する。そして、判断部２７７は、ステップＳ８２を実行する（ステップＳ５２：Ｙｅｓ）。ステップＳ８２において、判断部２７７は、規定外コマンドを受信していない場合よりも規定値を大きい値に設定する。そして、第１生物Ａ１と第２生物Ａ２との少なくとも一方が逃亡したと判断された場合には、ステップＳ４２において、警告が出力される。
【0065】
上記第４実施形態によれば、条件設定部２７５は、外部からの指示を受け付けた場合に、判断部２７７に対して予め定められたコマンドを送信する。本実施形態では、コマンドは、規定外コマンドである。そして、判断部２７７は、規定外コマンドを受信した場合に、規定外コマンドを受信していない場合よりも規定値を大きい値に設定する。このようにすると、判断条件としての規定値を、状況に応じて設定することができる。これにより、例えば、生物Ａ１，Ａ２が収容室１３，１４に収容されている場合と比べて、距離が大きくなることが予め分かっている場合に、判断部２７７によって誤って生物Ａ１，Ａ２が逃亡したと判断される可能性を低減することができる。よって、距離が大きくなることが予め分かっている場合に、不必要に警告が出力されることを抑制できる。
【0066】
また、上記第４実施形態によれば、生物輸送用システム３と動物実験用システム８とを異なる場所から輸送して客先で合流させる。このようにすると、生物輸送用システム３と動物実験用システム８との保管場所や生物Ａの飼育場所を限定することなく、任意の場所から生物Ａと実験装置８５とを輸送して、動物実験を実施することができる。
【0067】
Ｅ．第５実施形態
本実施形態では、制御装置１７による制御態様が第１実施形態（図３）とは異なる。制御装置１７以外の他の構成は、第１実施形態における生物輸送用システム１と（図１）と同一である。なお、第２実施形態における生物輸送用システム２、第３実施形態における生物輸送用システム３、および、第４実施形態における生物輸送用システム３に対して、本実施形態の制御方法が実行されてもよい。
本実施形態では、制御装置１７による制御態様が第１実施形態（図３）とは異なる。制御装置１７以外の他の構成は、第１実施形態における生物輸送用システム１と（図１）と同一である。なお、第２実施形態における生物輸送用システム２、第３実施形態における生物輸送用システム３、および、第４実施形態における生物輸送用システム３に対して、本実施形態の制御方法が実行されてもよい。
【0068】
本実施形態では、生物Ａが逃亡したか否かを判断するための判断条件は、生物輸送用システム１の移動経路を含む。移動経路は、例えば、入力操作部１６５を介して入力される。判断部１７７は、さらに、輸送用装置側位置検出部１９５の位置情報が示す位置が移動経路から外れている経路外状態か否かを判断する。そして、判断部１７７は、経路外状態である場合に、算出した距離が規定値以上であるか否かに関わらず、生物Ａが逃亡したと判断する。経路外状態である場合とは、例えば、生物輸送用システム１を構成する牽引車両が、車両ごと盗難された場合である。
【0069】
図１１は、第５実施形態の生物輸送用システム１の制御方法を示すフローチャートである。まず、ステップＳ９１において、判断部１７７は、経路外状態か否かを判断する。本実施形態では、判断部１７７は、輸送用装置側位置検出部１９５の位置情報が示す位置が移動経路から１キロメートル以上外れた場合に、経路外状態であると判断する（ステップＳ９１：Ｙｅｓ）。そして、判断部１７７は、経路外状態であると判断された場合には、生物Ａ１が算出した距離が規定値以上であるか否かに関わらず、生物Ａが逃亡したと判断する。経路外状態ではないと判断された場合には、ステップＳ９１が経路外状態であると判断されるまでの間に繰り返し実行される。経路外状態であると判断されて生物Ａが逃亡したと判断された場合には、ステップＳ９４において、警告が出力される。
【0070】
上記第５実施形態によれば、判断部１７７は、輸送用装置側位置検出部１９５の位置情報が示す位置が移動経路から外れている経路外状態か否かを判断する。そして、判断部１７７は、経路外状態である場合に、算出した距離が規定値以上であるか否かに関わらず、生物Ａが逃亡したと判断する。そして、警告出力部１７９は、経路外状態であると判断されて生物Ａ１が逃亡したと判断された場合には、警告を出力する。このようにすると、生物側位置検出部１９１と輸送用装置側位置検出部１９５との距離が規定値未満であっても、経路外状態の場合には、生物Ａが逃亡したと判断して、警告を出力することができる。これにより、例えば、生物輸送用システム１を構成する牽引車両が車両ごと盗難された場合に、生物Ａの現在地を速やかに確認することができる。そして、逃亡した生物Ａの探索や捕獲を速やかに開始することができる。
【0071】
Ｆ．他の実施形態：
Ｆ－１．他の実施形態１：
上記第３実施形態および上記第４実施形態では、制御装置３７は、警告出力部２７９と、ＣＰＵ３７０のうちで条件設定部２７５とを有していた。しかし、本開示は、これに限られるものではない。例えば、生物輸送用システム１，２，３は、条件設定部２７５と警告出力部１７９，２７９とを有していなくてもよい。このような形態であっても、生物輸送用システム１，２，３を用いて生物Ａを輸送することで、生物Ａが逃亡した場合に、逃亡を感知することができる。
Ｆ－１．他の実施形態１：
上記第３実施形態および上記第４実施形態では、制御装置３７は、警告出力部２７９と、ＣＰＵ３７０のうちで条件設定部２７５とを有していた。しかし、本開示は、これに限られるものではない。例えば、生物輸送用システム１，２，３は、条件設定部２７５と警告出力部１７９，２７９とを有していなくてもよい。このような形態であっても、生物輸送用システム１，２，３を用いて生物Ａを輸送することで、生物Ａが逃亡した場合に、逃亡を感知することができる。
【0072】
Ｆ－２．他の実施形態２：
上記実施形態では、生物輸送用装置１０，２０は、トラクタとしての第１移動体１１と、トレーラとしてのコンテナ１９，２９と、を含む牽引車両であった。また、実験装置８５は、トラクタとしての第２移動体８１と、トレーラとしてのコンテナ８９と、を含む牽引車両であった。しかし、本開示は、これに限られるものではない。生物輸送用装置１０，２０と実験装置８５とはそれぞれ、トラックのように、自走式の車両であってもよい。このような形態であっても、生物輸送用装置１０，２０や実験装置８５を所望の場所へと輸送することができる。
上記実施形態では、生物輸送用装置１０，２０は、トラクタとしての第１移動体１１と、トレーラとしてのコンテナ１９，２９と、を含む牽引車両であった。また、実験装置８５は、トラクタとしての第２移動体８１と、トレーラとしてのコンテナ８９と、を含む牽引車両であった。しかし、本開示は、これに限られるものではない。生物輸送用装置１０，２０と実験装置８５とはそれぞれ、トラックのように、自走式の車両であってもよい。このような形態であっても、生物輸送用装置１０，２０や実験装置８５を所望の場所へと輸送することができる。
【0073】
Ｆ－３．他の実施形態３：
上記実施形態では、生物側位置検出部１９１，２９１，２９２と輸送用装置側位置検出部１９５と実験装置側位置検出部８９５とはそれぞれ、ＧＮＳＳ受信機であった。つまり、上記実施形態では、ＧＮＳＳ衛星から発信される電波を用いて、生物側位置検出部１９１，２９１，２９２と輸送用装置側位置検出部１９５と実験装置側位置検出部８９５との位置情報を検出していた。しかし、本開示は、これに限られるものではない。生物側位置検出部１９１，２９１，２９２と輸送用装置側位置検出部１９５と実験装置側位置検出部８９５とはそれぞれ、他の方法で位置情報を検出してもよい。例えば、生物側位置検出部１９１，２９１，２９２と輸送用装置側位置検出部１９５と実験装置側位置検出部８９５とはそれぞれ、携帯電話基地局の電波を用いて、位置情報を検出してもよい。
上記実施形態では、生物側位置検出部１９１，２９１，２９２と輸送用装置側位置検出部１９５と実験装置側位置検出部８９５とはそれぞれ、ＧＮＳＳ受信機であった。つまり、上記実施形態では、ＧＮＳＳ衛星から発信される電波を用いて、生物側位置検出部１９１，２９１，２９２と輸送用装置側位置検出部１９５と実験装置側位置検出部８９５との位置情報を検出していた。しかし、本開示は、これに限られるものではない。生物側位置検出部１９１，２９１，２９２と輸送用装置側位置検出部１９５と実験装置側位置検出部８９５とはそれぞれ、他の方法で位置情報を検出してもよい。例えば、生物側位置検出部１９１，２９１，２９２と輸送用装置側位置検出部１９５と実験装置側位置検出部８９５とはそれぞれ、携帯電話基地局の電波を用いて、位置情報を検出してもよい。
【0074】
Ｆ－４．他の実施形態４：
上記実施形態では、１つの生物輸送用システム１，２，３に対して、１つの制御装置１７，２７，３７が設けられていた。しかし、本開示は、これに限られるものではない。生物輸送用システム１，２，３は、制御装置１７，２７，３７の代わりに、複数の生物輸送用システム１，２，３を一括して制御する中央監視装置によって制御されてもよい。このような形態であれば、複数の生物輸送用システム１，２，３のうちで、生物Ａが逃亡したと判断された生物輸送用システム１，２，３に対して警告を出力することができる。
上記実施形態では、１つの生物輸送用システム１，２，３に対して、１つの制御装置１７，２７，３７が設けられていた。しかし、本開示は、これに限られるものではない。生物輸送用システム１，２，３は、制御装置１７，２７，３７の代わりに、複数の生物輸送用システム１，２，３を一括して制御する中央監視装置によって制御されてもよい。このような形態であれば、複数の生物輸送用システム１，２，３のうちで、生物Ａが逃亡したと判断された生物輸送用システム１，２，３に対して警告を出力することができる。
【0075】
本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【0076】
１，２，３…生物輸送用システム、８…動物実験用システム、１０，２０…生物輸送用装置、１１…第１移動体、１３，１４，８３，８４…収容室、１５…実験設備、１７，２７，３７…制御装置、１９，２９，８９…コンテナ、８１…第２移動体、８５…実験装置、８７…通信装置、１６１…通信部、１６３…ディスプレイ、１６５…入力操作部、１６７…記憶部、１７０，２７０，３７０…ＣＰＵ、１７１，２７１…取得部、１７３，２７３…演算部、１７７，２７７…判断部、１７９，２７９…警告出力部、１９１，２９１，２９２…生物側位置検出部、１９５…輸送用装置側位置検出部、２７５…条件設定部、８９５…実験装置側位置検出部、Ａ，Ａ１，Ａ２…生物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】