特開 2023-62514 衣類処理装置、衣類処理プログラム、及び衣類処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023062514

(43)【公開日】2023-05-08

(54)【発明の名称】衣類処理装置、衣類処理プログラム、及び衣類処理方法

(51)【国際特許分類】

   D06F 89/00 20060101AFI20230426BHJP

【ＦＩ】

D06F89/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021172530

(22)【出願日】2021-10-21

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100123102

【弁理士】

【氏名又は名称】宗田 悟志

(72)【発明者】

【氏名】黒田 達朗

(72)【発明者】

【氏名】反田 耕一

(72)【発明者】

【氏名】谷口 祥平

(57)【要約】

【課題】衣類などの処理対象物を適切に処理する。
【解決手段】衣類処理装置は、処理対象物を載置可能な作業板と、作業板の動作を制御する作業板装置制御部９０２と、を備え、作業板装置制御部９０２は、作業板を水平方向に移動させるときに、移動方向前方が移動方向後方よりも低くなるように作業板を傾ける。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

処理対象物を載置可能な作業板と、
前記作業板の動作を制御する作業板制御部と、
を備え、
前記作業板制御部は、前記作業板を水平方向に移動させるときに、移動方向前方が移動方向後方よりも低くなるように前記作業板を傾ける
衣類処理装置。

【請求項2】

前記作業板制御部は、前記作業板を移動若しくは回転させる前、又は前記作業板の移動若しくは回転を停止させる前に、移動又は回転の速度を漸増又は漸減させる
請求項１に記載の衣類処理装置。

【請求項3】

前記作業板制御部は、前記処理対象物を落下させる領域の上方において、前記作業板の移動又は回転の速度を急減させる
請求項１又は２に記載の衣類処理装置。

【請求項4】

前記作業板制御部は、前記作業板を上方に移動させながら並進移動させる
請求項１から３のいずれかに記載の衣類処理装置。

【請求項5】

前記処理対象物の処理中に異常が発生した場合、前記作業板制御部は、前記作業板に載置されている前記処理対象物を所定の領域に落下させるために、前記作業板を前記領域の上方に移動させ、前記領域の上方で前記作業板を回転させる
請求項１から４のいずれかに記載の衣類処理装置。

【請求項6】

前記作業板制御部は、前記作業板に前記処理対象物が載置されているか否かにかかわらず、前記処理対象物を前記領域に落下させるための動作を制御する
請求項５に記載の衣類処理装置。

【請求項7】

コンピュータを、
処理対象物を載置可能な作業板の動作を制御する作業板制御部
として機能させ、
前記作業板制御部は、前記作業板を水平方向に移動させるときに、移動方向前方が移動方向後方よりも低くなるように前記作業板を傾ける
衣類処理プログラム。

【請求項8】

処理対象物を載置可能な作業板の動作を制御するステップと、
前記作業板を水平方向に移動させるときに、移動方向前方が移動方向後方よりも低くなるように前記作業板を傾けるステップと、
を備える
衣類処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、衣類などの処理対象物を処理するための衣類処理装置、衣類処理プログラム、及び衣類処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

衣類などの被処理物を展開して折り畳む処理装置が提案されている。例えば、特許文献１には、被処理物の任意の点を保持可能な複数の保持装置と、被処理物を載置可能な載置装置を備える折り畳み装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１６／１９４７０３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

処理対象物を処理しているときに、何らかの異常が発生した場合、いったん処理対象物を戻して最初からやり直す必要がある。処理対象物を載置するための作業板に処理対象物が載置されている場合は、処理対象物を戻すべき領域に作業板を移動させている間に処理対象物が落下して他の構成などに引っ掛かってしまう場合があることを、本発明者らは課題として認識した。

【0005】

本開示は、衣類などの処理対象物を適切に処理するための技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示における衣類処理装置は、処理対象物を載置可能な作業板と、作業板の動作を制御する作業板制御部と、を備える。作業板制御部は、作業板を水平方向に移動させるときに、移動方向前方が移動方向後方よりも低くなるように作業板を傾ける。

【0007】

本開示における衣類処理方法は、処理対象物を載置可能な作業板の動作を制御するステップと、作業板を水平方向に移動させるときに、移動方向前方が移動方向後方よりも低くなるように作業板を傾けるステップと、を備える。

【0008】

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0009】

本開示の技術によれば、衣類などの処理対象物を適切に処理することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態１における衣類処理装置の斜視図

【図2】実施の形態１における衣類処理装置の正面概略構成図

【図3】実施の形態１における衣類処理装置の側面概略構成図

【図4】実施の形態１に係る制御装置の機能構成図

【図5】作業板を移動させる様子を示す図

【発明を実施するための形態】

【0011】

（本開示の基礎となった知見等）
本開示に係る衣類処理装置は、複数の保持装置により処理対象物を保持して折り畳む。処理対象物を折り畳んでいるときに何らかの異常が発生した場合、処理対象物をいったん戻し、保持装置や作業板などの可動物を原点に復帰させた後、最初から処理をやり直す。処理対象物を載置するための作業板に処理対象物が載置されている場合は、処理対象物を戻すべき領域に作業板を移動させている間に処理対象物が落下して他の構成などに引っ掛かってしまう場合がある。

【0012】

このような課題を発明者らは発見し、その課題を解決するために、本開示の主題を構成するに至った。本開示に係る衣類処理装置は、作業板を水平方向に移動させるときに、移動方向前方が移動方向後方よりも低くなるように作業板を傾ける。これにより、作業板を移動させている間に処理対象物が落下して他の構成などに引っ掛かってしまうのを防ぐことができる。

【0013】

以下、図面を参照しながら実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明、または、実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。

【0014】

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図していない。

【0015】

（実施の形態１）
以下、図１～図５を用いて、実施の形態１を説明する。なお、衣類処理装置１の３方向について、前側正面から見て、左右の幅方向を矢印で示すＸ方向（左方向Ｘ１、右方向Ｘ２）、前後の奥行き方向を矢印で示すＹ方向（前方向Ｙ１、後方向Ｙ２）、上下の高さ方向を矢印で示すＺ方向（上方向Ｚ１、下方向Ｚ２）として説明する。

【0016】

［１－１．構成］
［１－１－１．衣類処理装置の全体構成］
衣類処理装置１は、変形性薄物としての処理対象物Ｔを保持、認識、折り畳み、及び、収納する装置である。図１に示されるように、衣類処理装置１は、筐体１００、及び、筐体１００内に構成される、受入部２００と、保持装置３００と、作業板装置４００と、撮像装置５００と、支持部６００と、収納装置７００と、制御装置９００と、を備える。なお、受入部２００及びその上方の処理空間が１つの筐体に構成され、収納装置７００などは別の筐体内に構成されて、それぞれの筐体が連結されて一体となるように構成されてもよい。

【0017】

処理対象物Ｔは、例えば、衣類及びタオル類などの布地、フィルム、紙ならびにシートなどに代表される変形性薄物である。その形状は、タオル類のように矩形であってもよいし、Ｔシャツやランニングシャツ、長袖シャツ、ズボンのような略矩形であってもよい。

【0018】

筐体１００は、直方体の枠を形成するフレーム１１０と、直方体の所定の面に外郭１２０が設けられて構成される。フレーム１１０と外郭１２０とは、一体に形成されてもよい。

【0019】

受入部２００は、処理対象物Ｔを外部から受け入れる収容部である。図１から図３に示されるように、受入部２００は、上面が開口した箱型形状を有する。受入部２００は、ユーザがアクセスし易いように、衣類処理装置１における底部に配設され、奥行き方向（Ｙ方向）に出し入れ可能に配設される。例えば、受入部２００は、下部にガイドレール２１０が設けられ、前方向Ｙ１に引き出される。処理対象物Ｔは、引き出された受入部２００に上方から入れられる。受入部２００は、処理対象物Ｔが入れられると、ガイドレール２１０に沿って後方向Ｙ２に戻され、筐体１００内に収められる。

【0020】

保持装置３００は、処理対象物Ｔを処理するために、処理対象物Ｔを保持する装置である。保持装置３００は、処理対象物Ｔを保持する保持部３１０と、保持部３１０を幅方向（Ｘ方向）、奥行き方向（Ｙ方向）、高さ方向（Ｚ方向）の３方向に移動させる移動機構３２０と、を含む。保持装置３００は、複数設けられ、受入部２００内に入れられた処理対象物Ｔを保持して持ち上げるとともに、処理対象物Ｔを一時的に載置できる作業板装置４００と協働して、処理対象物Ｔを持ち替えながら展開及び折り畳みを行う。

【0021】

衣類処理装置１は、図１から図３に示されるように、保持装置３００として２基の保持装置３００Ａ，３００Ｂを備える。保持装置３００Ａは、保持部３１０として１つの保持部３１０Ａを有し、保持部３１０Ａを３方向に移動させる移動機構３２０Ａを有する。保持装置３００Ｂは、保持部３１０として２基の保持部３１０Ｂ，３１１Ｂを有し、保持部３１０Ｂ，３１１Ｂをそれぞれ３方向に移動させる移動機構３２０Ｂを有する。

【0022】

保持部３１０Ａ，３１０Ｂ，３１１Ｂは、後述する作業板装置４００の作業板４１０に対して、幅方向、奥行き方向、高さ方向にそれぞれ相対移動可能である。例えば、移動機構３２０Ａ、３２０Ｂは、保持部３１０Ａ，３１０Ｂ，３１１Ｂが作業板４１０の縁部に沿って一列に並ぶように位置させることができる。

【0023】

保持装置３００Ａ、３００Ｂは、後述する制御装置９００と有線又は無線により通信可能に接続される。そして、制御装置９００により、保持部３１０Ａ、３１０Ｂ，３１１Ｂ及び移動機構３２０Ａ、３２０Ｂの動作が制御される。

【0024】

保持装置３００Ａ，３００Ｂに用いられる移動機構３２０Ａ，３２０Ｂについて、保持装置３００Ａの移動機構３２０Ａの構成を用いて説明する。保持装置３００Ｂの移動機構３２０Ｂの構成は、保持部の数を除いて保持装置３００Ａの構成と基本的に同じである。よって、保持装置３００Ｂは、保持装置３００Ａの符号中「Ａ」を「Ｂ」に置き換えた符号を用いればよく、その説明を省略する。

【0025】

移動機構３２０Ａは、図２に示されるように、幅方向移動機構３３０Ａと、高さ方向移動機構３４０Ａと、奥行き方向移動機構３５０Ａと、を備える。

【0026】

幅方向移動機構３３０Ａは、保持部３１０Ａを幅方向（Ｘ方向）に移動させる。幅方向移動機構３３０Ａは、保持部３１０Ａを移動させるための駆動力源となる幅方向駆動部３３２Ａ、及び、移動のガイドとなるＸガイド３３４Ａを有する。詳細は図示しないが、幅方向駆動部３３２Ａは、正転及び逆転が可能なモータであり、ピニオンギアを有する。Ｘガイド３３４Ａは、幅方向駆動部３３２Ａの動力がピニオンギアを介して伝達されるラックギア及びレールであり、その長手方向が幅方向に沿うように配置される。幅方向駆動部３３２Ａは、通電により、Ｘガイド３３４Ａに沿ってスライド移動する。幅方向駆動部３３２ＡがＸガイド３３４Ａに沿って幅方向に移動すると、幅方向駆動部３３２Ａに固定された保持部３１０Ａも幅方向に移動する。

【0027】

高さ方向移動機構３４０Ａは、幅方向移動機構３３０Ａとともに保持部３１０Ａを高さ方向（Ｚ方向）に移動させる。高さ方向移動機構３４０Ａは、幅方向移動機構３３０Ａを移動させるための駆動力源となる高さ方向駆動部３４２Ａ、及び、移動のガイドとなるＺガイド３４４Ａを有する。高さ方向駆動部３４２Ａは、正転及び逆転が可能なモータである。詳細は図示しないが、高さ方向駆動部３４２Ａは、幅方向移動機構３３０Ａの枠体の左端に固定され、右端へ駆動力を伝達する伝動シャフトを有する。左右２本のＺガイド３４４Ａは、ラック・アンド・ピニオンを含み、その長手方向が高さ方向に沿うようにして配置される。左右２本のＺガイド３４４Ａは、上端で連結され、アーチ型に構成される。高さ方向駆動部３４２Ａへの通電により、幅方向移動機構３３０Ａが高さ方向に沿って移動する。

【0028】

奥行き方向移動機構３５０Ａは、保持装置３００Ａ全体（高さ方向移動機構３４０Ａ、幅方向移動機構３３０Ａ及び保持部３１０Ａ）を奥行き方向（Ｙ方向）に移動させる。奥行き方向移動機構３５０Ａは、高さ方向移動機構３４０Ａを移動させるための動力源となる奥行き方向駆動部３５２Ａ、及び、移動のガイドとなる複数のＹガイド３５４を有する。詳細は図示しないが、奥行き方向駆動部３５２Ａは、正転及び逆転が可能なモータであり、ピニオンギアを有する。奥行き方向駆動部３５２Ａは、高さ方向移動機構３４０Ａの枠体上部の連結部左端に固定され、右端へ駆動力を伝達する伝動シャフトを有する。Ｙガイド３５４は、奥行き方向駆動部３５２Ａの動力が伝達されるラックギア及びレールであり、その長手方向が奥行き方向に沿うようにして、左右のＺガイド３４４Ａそれぞれの上下端に配置される。

【0029】

Ｙガイド３５４への駆動力の伝達について、上部のＹガイド３５４には、上述したように、奥行き方向駆動部３５２Ａの動力が伝動シャフトで伝達される。そして、下部のＹガイド３５４には、高さ方向移動機構３４０Ａの枠体内に設けられるギアベルトを介して上部に設けられる伝動シャフトから駆動力が伝達される。奥行き方向駆動部３５２Ａへの通電により、アーチ型の高さ方向移動機構３４０Ａが奥行き方向に沿って平行に移動し、幅方向移動機構３３０Ａ及び保持部３１０Ａも同じく移動する。

【0030】

なお、本実施の形態において、２基の保持装置３００Ａ，３００Ｂは、奥行き方向（Ｙ方向）に移動するために上下左右４本のＹガイド３５４を共用する。このため、常に保持装置３００Ａは保持装置３００Ｂより後側に位置する。また、保持装置３００Ｂにおいて、２つの保持部３１０Ｂ，３１１Ｂは幅方向（Ｘ方向）に移動するためにＸガイド３３４Ｂを共用する。このため、常に保持部３１０Ｂは保持部３１１Ｂより左側に位置する。

【0031】

本実施の形態では、移動機構としてラック＆ピニオン式で、駆動部のモータも移動する構成としたが、これに限られない。例えば、ボールねじを利用したり、ワイヤによる懸架を利用したりして、モータは移動しない構成などでもよい。

【0032】

作業板装置４００は、認識処理や折り畳み処理の際に処理対象物Ｔを載置する作業板４１０を回転及び移動させる装置である。作業板装置４００は、移動機構３２０と同様の移動機構を備える。作業板４１０は、図２に示されるように、作業平面の角部を面取りされた略矩形の板材である。作業板４１０は、角部の角がないように形成されることにより、布類などの処理対象物Ｔが引っ掛かる不具合が抑制される。作業板４１０は、作業板４１０の長手方向、つまり、長辺の２つの縁部がそれぞれ回転軸と平行になるように回転軸に固定される。

【0033】

撮像装置５００は、処理対象物Ｔを受け入れた後の掴み処理、認識処理及び折り畳み処理する際に、当該処理対象物Ｔの端点等を検出する装置である。図２及び図３に示されるように、撮像装置５００は、第１撮像部５１０と、第２撮像部５２０と、第３撮像部５３０と、を含む。第１撮像部５１０及び第２撮像部５２０は、例えばデジタルスチルカメラが使用され、端点検出や、処理対象物Ｔの種類の判別などに使用される。第３撮像部５３０は、例えばステレオカメラが使用され、端点検出のための奥行き方向の距離や処理対象物Ｔの幅を測定するために使用される。いずれの撮像部も正面内壁側のフレームに設けられ、レンズの向きは後方向Ｙ２である。

【0034】

支持部６００は、処理対象物Ｔの折り畳みの際に、折り畳みラインを押さえておいたり、処理対象物Ｔの皺を伸ばしたりなど、処理対象物Ｔを支持する壁面である。例えば、支持部６００は、作業板４１０の前方に設けられる正面側支持部６１０及び後方に設けられる背面側支持部６２０のうち少なくともいずれか一方を含む。

【0035】

収納装置７００は、処理された処理対象物Ｔを保持装置３００から受け取って収納する。収納装置７００は、図１及び図２に示されるように、複数の収納部７１０を備える。収納装置７００は、処理対象物Ｔを受け取り各収納部７１０に格納する運搬部を含んでもよい。収納装置７００は、受入部２００及び保持装置３００などが収納される処理空間の横に隣接して配設されており、処理空間と収納装置７００とを合わせて、衣類処理装置１が構成される。

【0036】

制御装置９００は、衣類処理装置１における各部の制御を統括する。制御装置９００は、主として、ＲＯＭ、ＲＡＭ、演算装置、及び入出力インターフェイスから構成される。ＲＯＭには、オペレーティングシステム、衣類処理装置１の各部を制御するための制御プログラム、及び、制御プログラムの実行に必要なデータが格納されている。また、演算装置は、ＲＯＭに格納されている制御プログラムをＲＡＭにロードしたり、ＲＯＭから直接実行したりするために設けられる。つまり、制御装置９００は、演算装置が制御プログラムを実行することにより、衣類処理装置１を制御できる。そして、演算装置が処理したデータは、入出力インターフェイスを介して、衣類処理装置１の各部（保持装置３００、作業板装置４００等）へ送信される。演算装置の処理に必要なデータは、衣類処理装置１の各部（撮像装置５００等）から入出力インターフェイスを介して受信される。

【0037】

［１－１－２．異常発生時の処理の詳細］
処理対象物Ｔを折り畳んでいるときに何らかの異常が発生した場合に、作業板４１０に載置されている処理対象物Ｔを受入部２００に戻す動作の詳細について説明する。

【0038】

図４は、実施の形態１に係る制御装置９００の機能構成を示す。本図では、作業板４１０に載置されている処理対象物Ｔを受入部２００に戻す機能に関する構成を示している。制御装置９００は、作業板装置制御部９０２と、作業板位置取得部９０６とを備える。

【0039】

作業板位置取得部９０６は、作業板４１０の位置を取得する。作業板位置取得部９０６は、作業板４１０を移動させるための移動機構に備えられた位置センサなどにより検知された作業板４１０の位置を取得してもよいし、撮像装置５００により撮像された作業板４１０の画像を解析することにより作業板４１０の位置を取得してもよい。

【0040】

作業板装置制御部９０２は、処理対象物Ｔの折り畳みなどの処理を制御する制御装置９００からの指示にしたがって、作業板４１０の動作を制御する。作業板装置制御部９０２は、作業板４１０を移動させる場合、作業板位置取得部９０６により取得された作業板４１０の位置に基づいて、作業板４１０の移動を制御する。

【0041】

処理対象物Ｔを処理をしているときに、何らかの異常が発生した場合、処理を最初からやり直すために、作業板装置制御部９０２は、作業板４１０に載置されている処理対象物Ｔを受入部２００に戻す。作業板装置制御部９０２は、受入部２００の上方に作業板４１０を移動させ、受入部２００の上方で作業板４１０を回転させて処理対象物Ｔを受入部２００に落下させる。作業板４１０を受入部２００の上方に移動させている間に処理対象物Ｔが作業板４１０から落下してしまわないようにするために、作業板装置制御部９０２は、移動方向前方が移動方向後方よりも低くなるように作業板４１０を傾ける。これにより、作業板４１０を移動させている間に処理対象物Ｔが落下して他の構成などに引っ掛かってしまうのを防ぐことができる。

【0042】

図５は、作業板４１０を移動させる様子を示す。作業板装置制御部９０２は、作業板４１０を水平方向に移動させるときに、移動方向前方が移動方向後方よりも低くなるように作業板４１０を傾ける。作業板４１０の後方には、作業板４１０を移動又は回転させるための駆動部や、壁などの他の構成があるので、処理対象物Ｔが作業板４１０の後方に落下すると、これらの構成に引っ掛かる可能性が高いが、作業板４１０を傾けておくことにより、作業板４１０の後方に処理対象物Ｔが滑り落ちるのを防ぐことができる。作業板４１０を傾ける角度は、処理対象物Ｔの種類、載置状態、重量、処理対象物Ｔと作業板４１０の表面の間の静止摩擦係数、動摩擦係数、作業板４１０の移動速度、加速度などに応じて調整されてもよい。

【0043】

作業板装置制御部９０２は、作業板４１０を移動若しくは回転させる前、又は作業板４１０の移動若しくは回転を停止させる前に、移動又は回転の速度を漸増又は漸減させる。これにより、急加速又は急減速によって処理対象物Ｔが作業板４１０から滑り落ちるのを防ぐことができる。作業板４１０の移動又は回転の速度は、処理対象物Ｔの種類、載置状態、重量、処理対象物Ｔと作業板４１０の表面の間の静止摩擦係数、動摩擦係数などに応じて調整されてもよい。

【0044】

作業板装置制御部９０２は、作業板４１０を上方に移動させながら並進移動させてもよい。これにより、更に処理対象物Ｔを落下しにくくすることができる。

【0045】

作業板装置制御部９０２は、作業板４１０を受入部２００の中央付近の上方に移動させると、作業板４１０を回転させて処理対象物Ｔを振り落とす。作業板装置制御部９０２は、受入部２００の中央付近の上方において、作業板４１０の移動又は回転の速度を急減させてもよい。これにより、処理対象物Ｔを受入部２００に向けて落下させやすくすることができる。

【0046】

実施の形態１では、作業板４１０に処理対象物Ｔが載置されているか否かを検知するためのセンサや、作業板４１０に載置されている処理対象物Ｔの状態を検知するためのセンサなどが設けられていないので、何らかの異常が発生したときに、作業板装置制御部９０２は、作業板４１０に処理対象物Ｔが載置されているのか否かや、載置されている処理対象物Ｔの状態を知ることができない。したがって、作業板装置制御部９０２は、作業板４１０に処理対象物Ｔが載置されているか否かにかかわらず、処理対象物Ｔを受入部２００に落下させるための上記の動作を制御してもよい。撮像装置５００により撮像された作業板４１０の画像の解析や、作業板４１０に設けられたセンサなどにより、作業板４１０に処理対象物Ｔが載置されているか否かを知ることができる場合は、作業板装置制御部９０２は、作業板４１０に処理対象物Ｔが載置されているときにのみ、処理対象物Ｔを受入部２００に落下させるための上記の動作を制御してもよい。

【0047】

［１－２．動作］
以上のように構成された衣類処理装置１について、以下その動作、作用を説明する。

【0048】

制御装置９００は、保持部３１０を制御して、処理対象物Ｔの展開や折り畳みなどの処理を進める。処理対象物Ｔを折り畳んでいるときに何らかの異常が発生した場合、作業板装置制御部９０２は、作業板４１０に載置されている処理対象物Ｔを受入部２００に落下させる。作業板装置制御部９０２は、上述した方法のいずれか１つを実行してもよいし、２つ以上を組み合わせて実行してもよい。例えば、作業板装置制御部９０２は、移動方向前方が移動方向後方よりも低くなるように作業板４１０を傾け、作業板４１０を上昇させながら並進移動させて、受入部２００の中央付近の上方に移動させる。このとき、作業板装置制御部９０２は、移動開始時には移動速度を漸増させ、停止時には移動速度を漸減させる。作業板装置制御部９０２は、受入部２００の中央付近の上方において、作業板４１０を回転させた後、回転を急停止させて処理対象物Ｔを受入部２００に落下させる。

【0049】

処理対象物Ｔを受入部２００に落下させると、作業板装置制御部９０２は、作業板４１０を原点に復帰させる。制御装置９００は、最初から処理をやり直す。

【0050】

［１－３．効果等］
以上のように、本実施の形態において、衣類処理装置１は、処理対象物Ｔを載置可能な作業板４１０と、作業板４１０の動作を制御する作業板装置制御部９０２と、を備え、作業板装置制御部９０２は、作業板４１０を水平方向に移動させるときに、移動方向前方が移動方向後方よりも低くなるように作業板４１０を傾ける。これにより、作業板４１０を移動させている間に処理対象物Ｔが落下して他の構成などに引っ掛かってしまうのを防ぐことができる。

【0051】

また、本実施の形態において、作業板装置制御部９０２は、作業板４１０を移動若しくは回転させる前、又は作業板４１０の移動若しくは回転を停止させる前に、移動又は回転の速度を漸増又は漸減させる。これにより、急加速又は急減速によって処理対象物Ｔが作業板４１０から滑り落ちるのを防ぐことができる。

【0052】

また、本実施の形態において、作業板装置制御部９０２は、処理対象物Ｔを落下させる受入部２００の上方において、作業板４１０の移動又は回転の速度を急減させる。これにより、処理対象物Ｔを受入部２００に向けて落下させやすくすることができる。

【0053】

また、本実施の形態において、作業板装置制御部９０２は、作業板４１０を上方に移動させながら並進移動させる。これにより、更に処理対象物Ｔを落下しにくくすることができる。

【0054】

また、本実施の形態において、処理対象物Ｔの処理中に異常が発生した場合、作業板装置制御部９０２は、作業板４１０に載置されている処理対象物Ｔを受入部２００に落下させるために、作業板４１０を受入部２００の上方に移動させ、受入部２００の上方で作業板４１０を回転させる。これにより、処理対象物Ｔの処理中に異常が発生した場合であっても、処理対象物Ｔを受入部２００に戻して処理をやり直すことができる。

【0055】

また、本実施の形態において、作業板装置制御部９０２は、作業板４１０に処理対象物Ｔが載置されているか否かにかかわらず、処理対象物Ｔを受入部２００に落下させるための動作を制御する。これにより、作業板４１０に処理対象物Ｔが載置されているか否かを把握することができない場合であっても、処理対象物Ｔを受入部２００に戻して処理をやり直すことができる。

【0056】

また、本実施の形態において、衣類処理プログラムは、コンピュータを、処理対象物Ｔを載置可能な作業板４１０の動作を制御する作業板装置制御部９０２として機能させ、作業板装置制御部９０２は、作業板４１０を水平方向に移動させるときに、移動方向前方が移動方向後方よりも低くなるように作業板４１０を傾ける。これにより、作業板４１０を移動させている間に処理対象物Ｔが落下して他の構成などに引っ掛かってしまうのを防ぐことができる。

【0057】

また、本実施の形態において、衣類処理方法は、処理対象物Ｔを載置可能な作業板４１０の動作を制御するステップと、作業板４１０を水平方向に移動させるときに、移動方向前方が移動方向後方よりも低くなるように作業板４１０を傾けるステップと、を備える。これにより、作業板４１０を移動させている間に処理対象物Ｔが落下して他の構成などに引っ掛かってしまうのを防ぐことができる。

【0058】

以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用できる。また、上記実施の形態１で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。

【0059】

なお、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。

【産業上の利用可能性】

【0060】

本開示は、衣類などの処理対象物を処理する衣類処理装置に利用可能である。

【符号の説明】

【0061】

１ 衣類処理装置
Ｔ 処理対象物
１００ 筐体
１１０ フレーム
１２０ 外郭
２００ 受入部
２１０ ガイドレール
３００、３００Ａ、３００Ｂ 保持装置
３１０、３１０Ａ、３１０Ｂ、３１１Ｂ 保持部
３２０、３２０Ａ、３２０Ｂ 移動機構
３３０、３３０Ａ、３３０Ｂ 幅方向移動機構
３３２Ａ、３３２Ｂ 幅方向駆動部
３３４Ａ、３３４Ｂ Ｘガイド
３４０Ａ、３４０Ｂ 高さ方向移動機構
３４２Ａ、３４２Ｂ 高さ方向駆動部
３４４Ａ、３４４Ｂ Ｚガイド
３５０Ａ、３５０Ｂ 奥行き方向移動機構
３５２Ａ、３５２Ｂ 奥行き方向駆動部
３５４Ａ、３５４Ｂ Ｙガイド
４００ 作業板装置
４１０ 作業板
４００ 作業板装置
４１０ 作業板
５００ 撮像装置
５１０ 第１撮像部
５２０ 第２撮像部
５３０ 第３撮像部
６００ 支持部
６１０ 正面側支持部
６２０ 背面側支持部
７００ 収納装置
７１０ 収納部
９００ 制御装置
９０２ 作業板装置制御部
９０６ 作業板位置取得部
Ｘ１ 左方向
Ｘ２ 右方向
Ｙ１ 前方向
Ｙ２ 後方向
Ｚ１ 上方向
Ｚ２ 下方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】