特開 2023-6265 移載装置および食品供給システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023006265

(43)【公開日】2023-01-18

(54)【発明の名称】移載装置および食品供給システム

(51)【国際特許分類】

   A23L 7/10 20160101AFI20230111BHJP

   B65G 47/90 20060101ALI20230111BHJP

【ＦＩ】

A23L7/10 E

B65G47/90 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021108781

(22)【出願日】2021-06-30

(71)【出願人】

【識別番号】591094262

【氏名又は名称】鈴茂器工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100101971

【弁理士】

【氏名又は名称】大畑 敏朗

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 美奈子

(72)【発明者】

【氏名】大澤 賢明

【テーマコード（参考）】

3F072

4B023

【Ｆターム（参考）】

3F072AA07

3F072AA12

3F072JA09

3F072KA04

3F072KD01

3F072KE01

4B023LT45

4B023LT61

(57)【要約】

【課題】容器を確実に掴んでトレイ上に移載できるようにする。
【解決手段】容器Ｂを把持および把持解除する把持部２１が昇降可能に装着されるとともに直線的に往復動可能に設けられ、一方の移動端で容器Ｂを把持した把持部２１を上昇させて直線的に移動し、他方の移動端で把持部２１を下降させて容器Ｂをトレイ２４上に移載する移載部２２を備える。把持部２１は、相互に接近して容器Ｂを把持する把持位置および相互に離反して容器Ｂの把持を解除する解除位置に水平移動可能な一対の把持体２１ａ，２１ａを備え、一対の把持体２１ａ，２１ａは、内側に突出形成されて容器Ｂを斜めに押し上げるようにして挟み込む挟込部２１ａａと、内側から見て凹状に形成されて挟込部２１ａａで挟み込まれた容器Ｂの押し上げ時の接触を回避する凹状部２１ａｂと、挟み込んだ容器Ｂの上方に形成されて押し上げられた容器Ｂの上縁部が当接する当接部２１ａｃとが形成されている。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外寸幅が下方に向けて小さくなった被移載部材を把持および把持を解除する把持手段が昇降可能に装着されるとともに往復動手段により直線的に往復動可能に設けられ、一方の移動端で前記被移載部材を把持した前記把持手段を上昇させて直線的に移動し、他方の移動端で当該把持手段を下降させて前記被移載部材をトレイ上に移載する移載手段と、
前記移載手段の移動方向と交差する方向に前記トレイを間欠的に移動する移動手段と、
前記移動手段による前記トレイの移動停止中に前記移載手段の移動方向に沿って一列になるように前記被移載部材を前記トレイ上に移載したならば、前記被移載部材の一列分前記トレイを移動して停止し、再び前記移載手段の移動方向に沿って一列になるように前記被移載部材を前記トレイ上に移載するように前記移載手段および前記移動手段の動作を制御する制御手段とを有し、
前記把持手段は、相互に接近して前記被移載部材を把持する把持位置および相互に離反して前記被移載部材の把持を解除する解除位置に水平移動可能な一対の把持体を備え、
前記一対の把持体は、内側に突出形成されて前記被移載部材を斜めに押し上げるようにして挟み込む挟込部と、内側から見て凹状に形成されて前記挟込部で挟み込まれた前記被移載部材の押し上げ時の接触を回避する凹状部と、挟み込んだ前記被移載部材の上方に形成されて押し上げられた前記被移載部材の上縁部が当接する当接部とが形成されている、
ことを特徴とする移載装置。

【請求項2】

前記挟込部は、前記一対の把持体のそれぞれにおいて複数形成されている、
ことを特徴とする請求項１記載の移載装置。

【請求項3】

前記一対の把持体の外側には、昇降時において隣接する前記被移載部材との干渉を回避する凹みが形成されている、
ことを特徴とする請求項１または２記載の移載装置。

【請求項4】

前記一対の把持体は、各把持体が前記移載手段の移動方向で相互に同一の直線上となる方向に配置されている、
ことを特徴とする請求項１～３の何れか一項に記載の移載装置。

【請求項5】

前記往復動手段は、
前記移載手段が移動可能に取り付けられたスライドレールと、
前記スライドレールが少なくとも前記移載手段の前記一方の移動端まで伸長するように当該スライドレールを伸縮させるレール伸縮機構とからなる、
ことを特徴とする請求項１～４の何れか一項に記載の移載装置。

【請求項6】

前記移動手段に間欠的に移動される前記トレイの両側を支持する支持レールをさらに有する、
ことを特徴とする請求項１～５の何れか一項に記載の移載装置。

【請求項7】

前記被移載部材は、食品が盛り付けられる容器である、
ことを特徴とする請求項１～６の何れか一項に記載の移載装置。

【請求項8】

容器に食品を盛り付ける食品盛付装置と、
前記食品盛付装置で食品の盛り付けられた前記容器を間欠的に搬送する搬送手段と、
前記搬送手段に搬送された前記容器を前記トレイに移載する請求項７記載の移載装置と、
を有することを特徴とする食品供給システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移載装置および食品供給システムに関し、特に、容器等の被移載部材をトレイ上に移載する技術に関するものである。

【背景技術】

【0002】

食品工場や店舗などにおいては、食品盛付装置において米飯やおかず等の食品を容器に盛り付けた後に、容器の移載装置と食品盛付装置とで食品供給システムが構成されている。

【0003】

ここで、特許文献１（特開平１１－０５６２７５号公報）には、成形機によって所定の形状、大きさに成形した握り寿司、いなり寿司、おにぎり、幕の内のシャリ玉などの食品を、トレイ等に密にして効率良くしかも整然と整列供給できる食品整列供給装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平１１－０５６２７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載された装置は、握り寿司などの食品を成形機から直接トレイに移載するものであり、成形機から一旦容器（皿）に盛り付け、当該容器をトレイに移載するものではない。

【0006】

そして、容器をトレイに移載するには、移載中に容器が重量バランスを壊して不安定にならないように、確実に把持することが重要になる。また、このような点は、食品が盛り付けられる容器のみならず、様々な被移載部材に共通することでもある。

【0007】

本発明は、上述の技術的背景からなされたものであって、被移載部材を確実に掴んでトレイ上に移載することのできる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の移載装置は、外寸幅が下方に向けて小さくなった被移載部材を把持および把持を解除する把持手段が昇降可能に装着されるとともに往復動手段により直線的に往復動可能に設けられ、一方の移動端で前記被移載部材を把持した前記把持手段を上昇させて直線的に移動し、他方の移動端で当該把持手段を下降させて前記被移載部材をトレイ上に移載する移載手段と、前記移載手段の移動方向と交差する方向に前記トレイを間欠的に移動する移動手段と、前記移動手段による前記トレイの移動停止中に前記移載手段の移動方向に沿って一列になるように前記被移載部材を前記トレイ上に移載したならば、前記被移載部材の一列分前記トレイを移動して停止し、再び前記移載手段の移動方向に沿って一列になるように前記被移載部材を前記トレイ上に移載するように前記移載手段および前記移動手段の動作を制御する制御手段とを有し、前記把持手段は、相互に接近して前記被移載部材を把持する把持位置および相互に離反して前記被移載部材の把持を解除する解除位置に水平移動可能な一対の把持体を備え、前記一対の把持体は、内側に突出形成されて前記被移載部材を斜めに押し上げるようにして挟み込む挟込部と、内側から見て凹状に形成されて前記挟込部で挟み込まれた前記被移載部材の押し上げ時の接触を回避する凹状部と、挟み込んだ前記被移載部材の上方に形成されて押し上げられた前記被移載部材の上縁部が当接する当接部とが形成されている、ことを特徴とする。

【0009】

請求項２に記載の本発明の移載装置は、上記請求項１記載の発明において、前記挟込部は、前記一対の把持体のそれぞれにおいて複数形成されている、ことを特徴とする。

【0010】

請求項３に記載の本発明の移載装置は、上記請求項１または２記載の発明において、前記一対の把持体の外側には、昇降時において隣接する前記被移載部材との干渉を回避する凹みが形成されている、ことを特徴とする。

【0011】

請求項４に記載の本発明の移載装置は、上記請求項１～３の何れか一項に記載の発明において、前記一対の把持体は、各把持体が前記移載手段の移動方向で相互に同一の直線上となる方向に配置されている、ことを特徴とする。

【0012】

請求項５に記載の本発明の移載装置は、上記請求項１～４の何れか一項に記載の発明において、前記往復動手段は、前記移載手段が移動可能に取り付けられたスライドレールと、前記スライドレールが少なくとも前記移載手段の前記一方の移動端まで伸長するように当該スライドレールを伸縮させるレール伸縮機構とからなる、ことを特徴とする。

【0013】

請求項６に記載の本発明の移載装置は、上記請求項１～５の何れか一項に記載の発明において、前記移動手段に間欠的に移動される前記トレイの両側を支持する支持レールをさらに有する、ことを特徴とする。

【0014】

請求項７に記載の本発明の移載装置は、上記請求項１～６の何れか一項に記載の発明において、前記被移載部材は、食品が盛り付けられる容器である、ことを特徴とする。

【0015】

上記課題を解決するため、請求項８に記載の本発明の食品供給システムは、容器に食品を盛り付ける食品盛付装置と、前記食品盛付装置で食品の盛り付けられた前記容器を間欠的に搬送する搬送手段と、前記搬送手段に搬送された前記容器を前記トレイに移載する請求項７記載の移載装置と、を有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、一対の把持体が相互に最接近すると、被移載部材の上縁部が当接部に当接して、当該被移載部材は一対の把持体の挟込部と当接部とによって確実に掴むことが可能になる。これにより、移載中に被移載部材が重量バランスを壊して不安定になることがないので、被移載部材がトレイへと確実に移載される。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施の形態である移載装置を備えた食品供給システムを示す斜視図である。

【図2】図１の食品供給システムを構成する移載装置を容器搬送テーブルとともに示す斜視図である。

【図3】図２の移載装置を構成する移載部を容器とともに示す斜視図である。

【図4】図３の移載部の一部をなす把持部の一対の把持体を示す斜視図である。

【図5】容器の把持前における一対の把持体と容器との位置関係を示す斜視図である。

【図6】（ａ）～（ｅ）は一対の把持体が容器を把持するプロセスを連続的に示す説明図である。

【図7】（ａ）～（ｄ）は一対の把持体が容器の把持を解除するプロセスを連続的に示す説明図である。

【図8】図７（ｃ）の状態を抽出して示す図であり、（ａ）は斜め上方から、（ｂ）は斜め下方から、（ｃ）は底面から見た図である。

【図9】本発明の一実施の形態である移載装置により容器を容器搬送テーブルからトレイに移載する際の往復動部の動きの一過程を示す斜視図である。

【図10】本発明の一実施の形態である移載装置により容器を容器搬送テーブルからトレイに移載する際の往復動部の動きの図９に続く過程を示す斜視図である。

【図11】本発明の一実施の形態である移載装置により容器を容器搬送テーブルからトレイに移載する際の往復動部の動きの図１０に続く過程を示す斜視図である。

【図12】本発明の一実施の形態である移載装置により容器を容器搬送テーブルからトレイに移載する際の往復動部の動きの図１１に続く過程を示す斜視図である。

【図13】（ａ）～（ｄ）は１列目の先頭の容器をトレイに移載する動作を連続的に示す斜視図、（ｅ）～（ｈ）は１列目の最後の容器よび２列目の最初の容器をトレイに移載する動作を連続的に示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の一例としての実施の形態について、図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための図面において、同一の構成要素には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。

【0019】

図１は本発明の一実施の形態である移載装置を備えた食品供給システムを示す斜視図、図２は図１の食品供給システムを構成する移載装置を容器搬送テーブルとともに示す斜視図、図３は図２の移載装置を構成する移載部を容器とともに示す斜視図、図４は図３の移載部の一部をなす把持部の一対の把持体を示す斜視図である。

【0020】

図１に示すように、本実施の形態の食品供給システムは、被移載部材である容器（小鉢、皿、茶碗など）Ｂが積み重ねられた容器積層体ＢＴから最下段の容器Ｂを１枚ずつ取り出す容器取出装置１０と、容器取出装置１０から取り出された容器Ｂを間欠的に搬送するターンテーブル式の容器搬送テーブル（搬送手段）１１と、容器搬送テーブル１１に搬送される容器Ｂに惣菜や米飯などの食品を盛り付ける食品盛付装置１２と、容器搬送テーブル１１に搬送された食品盛付後の容器Ｂをトレイ２４に移載する移載装置２０とで構成されている。また、容器取出装置１０と容器搬送テーブル１１と食品盛付装置１２とは、ステージ１３上に設置されている。図示するように、当該ステージ１３と移載装置２０とは、四隅にキャスタ１４ａが取り付けられて移動自在となったキャスタフレーム１４上に、隣り合って搭載されている。

【0021】

なお、容器取出装置１０には、水平方向に相互に接近・離反可能となった一対の移動爪（図示せず）が上下方向に２組配置されており、これら２組の一対の移動爪のアクション（接近動作および離反動作）により容器積層体ＢＴを下方から支持しながら最下段の容器Ｂが取り出される。

【0022】

また、容器搬送テーブル１１には、取り出された最下段容器Ｂが嵌まり込んで保持される保持孔１１ａが周方向に一定間隔で形成されている。

【0023】

さらに、食品盛付装置１２は、ホッパ１２ａに投入された食品が解し機構１２ｂで解された後に、下方に向けて開口するように開閉可能となった計量兼供給カップ１２ｃで所定量に計量され、直下に位置する容器搬送テーブル１１上の容器Ｂに落下供給される構造となっている。

【0024】

さて、図１および図２に示すように、移載装置２０は、容器Ｂを把持および把持を解除する把持部（把持手段）２１が昇降可能に装着された移載部（移載手段）２２と、移載部２２が直線的に往復動可能に設置された往復動部（往復動手段）２３とを備えている。また、容器Ｂは、移載装置２０に設置されたトレイ２４上に移載部２２によって移載される。すなわち、往復動部２３を移動する移載部２２が、一方の移動端（先述した容器搬送テーブル１１によって搬送された容器Ｂ（食品の盛り付けられた容器Ｂ）の位置）において把持部２１で容器Ｂを把持して上昇させて直線的に移動し、他方の移動端（トレイ２４上における容器Ｂの配置箇所）で当該把持部２１を下降させてトレイ２４上に移載する。

【0025】

また、移載装置２０は、移載部２２の移動方向と交差する方向に前述したトレイ２４を間欠的に移動するトレイ移動コンベア（移動手段）２５を備えている。なお、本実施の形態において、トレイ移動コンベア２５の両側には、当該トレイ移動コンベア２５で移動されるトレイ２４の両側を支持する支持レール２６が設けられている。この支持レール２６は、容器Ｂをトレイ２４に搭載する際にトレイ２４の前後左右の重量バランスが悪くなり、トレイ２４がトレイ移動コンベア２５上で不安定になることを防止するものである。但し、トレイ移動コンベア２５の幅がトレイ２４に対して十分に広くなっており、重量バランス悪化の懸念がなければ、支持レール２６は省略することができる。

【0026】

そして、図示しない制御部（制御手段）により、トレイ移動コンベア２５によるトレイ２４の移動停止中に移載部２２の移動方向に沿って一列になるように容器Ｂをトレイ２４上に移載したならば、容器Ｂの一列分トレイ２４を移動して停止し、再び移載部２２の移動方向に沿って一列になるように容器Ｂをトレイ２４上に移載するように移載部２２およびトレイ移動コンベア２５の動作が制御されている。なお、この動作の詳細については後述する。

【0027】

図３に示すように、移載部２２に内蔵されたモータ（図示せず）で昇降可能となった把持部２１は、相互に接近して容器Ｂを把持する把持位置および相互に離反して容器Ｂの把持を解除する解除位置に水平移動可能な一対の把持体２１ａ，２１ａと、当該一対の把持体２１ａ，２１ａを接近・離反させるモータによるスライド機構（図示せず）を備えた本体部２１ｂとを備えている。

【0028】

図示するように、本実施の形態において、一対の把持体２１ａ，２１ａは、各把持体２１ａが移載部２２の移動方向で相互に同一の直線上となる方向に配置されている。これは、移動方向に対する把持部２１の幅を狭くして他の部材との干渉を回避するためであるが、スペース的に余裕がある場合には把持部２１を図３から水平方向に９０°回転した位置として、各把持体２１ａが移載部２２の移動方向で相互に異なった直線上となる方向に配置するようにしてもよい。

【0029】

また、図４に詳しく示すように、一対の把持体２１ａ，２１ａは、内側に突出形成されて容器Ｂを斜めに押し上げるようにして挟み込む挟込部２１ａａと、内側から見て凹状に形成されて挟込部２１ａａで挟み込まれた容器Ｂの押し上げ時の接触を回避する凹状部２１ａｂと、挟み込んだ容器Ｂの上方に形成されて押し上げられた容器Ｂの上縁部が当接する当接部２１ａｃとが形成されている。なお、本実施の形態において、挟込部２１ａａは一対の把持体２１ａ，２１ａのそれぞれにおいて２カ所に形成されている。但し、挟込部２１ａａは１カ所でもよいが、後述するように容器Ｂのより確実な挟み込みのためには、２カ所以上に形成されているのが望ましい。また、本実施の形態において、挟込部２１ａａは僅かに斜め上方を向いた形状となって容器Ｂの側面に沿うようにしているが、斜めになっていなくてもよい。

【0030】

なお、このような挟込部２１ａａの形状に適した容器Ｂは、外寸幅（容器外側の幅（寸法））が下方に向けて小さくなった形状の容器Ｂであり、外寸幅が上下で同じであったり、逆に下方に向けて大きくなった形状の容器は適さない。また、容器Ｂは外寸幅が下方に向けて小さくなっていればよく、本実施の形態のように上下方向に膨らんだ形状だけではなく、上下方向に直線状（テーパ状）あるいは上下方向に凹んだ形状であってもよい。

【0031】

さらに、図４に示すように、一対の把持体２１ａ，２１ａの外側には、昇降時において隣接する容器Ｂとの干渉を回避する凹み２１ａｄが形成されている、本実施の形態において、容器Ｂは平面視で円形となっているために、凹み２１ａｄは湾曲した形状となっている。但し、凹み２１ａｄは隣接する容器Ｂとの干渉回避のためであることから、その形状は容器Ｂの平面視における形状に対応した形状となり、本実施の形態のような湾曲形状に限定されるものではない。

【0032】

ここで、一対の把持体２１ａ，２１ａによる容器Ｂの把持について、図５および図６を用いて説明する。図５は容器Ｂの把持前における一対の把持体２１ａ，２１ａと容器Ｂとの位置関係を示す斜視図、図６（ａ）～（ｅ）は一対の把持体２１ａ，２１ａが容器Ｂを把持するプロセスを連続的に示す説明図である。なお、前述のように、把持される容器Ｂは容器搬送テーブル１１によって搬送された食品の盛り付けられた容器Ｂであり、把持する位置は、移載部２２の一方の移動端、つまり容器搬送テーブル１１によって搬送された容器Ｂの位置である。

【0033】

さて、図５に示すように、一対の把持体２１ａ，２１ａが容器Ｂを把持する際には、一対の把持体２１ａ，２１ａが容器Ｂの上方に位置し、且つ、一対の把持体２１ａ，２１ａの挟込部２１ａａの間隔が容器Ｂの幅以上に広がった状態となっている。

【0034】

図５に示す一対の把持体２１ａ，２１ａと容器Ｂとの位置関係から、図６（ａ）に示すように、一対の把持体２１ａ，２１ａが下降する。なお、図５および図６（ａ）～（ｅ）では、把持体２１の本体部２１ｂの図示は省略され、一対の把持体２１ａ，２１ａのみが示されている。

【0035】

さて、図６（ｂ）に示すように、一対の把持体２１ａ，２１ａは、当接部２１ａｃが容器Ｂと接触しない程度まで下降したならば、相互に接近する方向に水平移動し、図６（ｃ）に示すように、側方から容器Ｂを挟み込む。すると、外寸幅が下方に向けて小さくなった容器Ｂの側面に挟込部２１ａａ圧接して当該容器Ｂを斜めに押し上げる力ｆが発生する。そして、前述した凹状部２１ａｂが形成されていることから、容器Ｂは一対の把持体２１ａ，２１ａと接触していない側面が当該一対の把持体２１ａ，２１ａと干渉することがないので、一対の把持体２１ａ，２１ａの相互間の距離が接近するに伴って徐々に押し上げられ、容器搬送テーブル１１から僅かに離間する。

【0036】

そして、図６（ｄ）に示すように、一対の把持体２１ａ，２１ａが相互に最接近すると、容器Ｂの上縁部が当接部２１ａｃに当接して、当該容器Ｂは一対の把持体２１ａ，２１ａの挟込部２１ａａと当接部２１ａｃとによって確実に掴まれる。これにより、移載中に容器Ｂが重量バランスを壊して不安定になることがないので、容器Ｂを容器搬送テーブル１１からトレイ２４へと確実に移載することが可能になる。

【0037】

このようにして一対の把持体２１ａ，２１ａが容器Ｂを把持したならば、図６（ｅ）に示すように、当該一対の把持体２１ａ，２１ａを備えた把持部２１は移載部２２によって上昇し（図３参照）、移載部２２の他方の移動端、つまりトレイ２４上における容器Ｂの配置箇所に向けて直線的に移動する。

【0038】

次に、一対の把持体２１ａ，２１ａによる容器Ｂの把持解除について、図７および図８を用いて説明する。図７（ａ）～（ｄ）は一対の把持体２１ａ，２１ａが容器Ｂの把持を解除するプロセスを連続的に示す説明図、図８（ａ）～（ｃ）は図７（ｃ）の状態を抽出して示した図であり、（ａ）は斜め上方から、（ｂ）は斜め下方から、（ｃ）は底面から見た図である。なお、前述のように、把持が解除される位置は、移載部２２の他方の移動端、つまりトレイ２４上における容器Ｂの配置箇所である。

【0039】

図７（ａ）において、移載部２２によって一対の把持体２１ａ，２１ａに把持されたが容器Ｂがトレイ２４の所定の配置箇所（ここでは、既にトレイ２４上に移載された容器Ｂｎ（図７および図８の各図において左隣に位置する容器Ｂｎ）の横）の上方まで移動されたならば、移載部２２により把持部２１が下降する。このときの下降位置は、容器Ｂの把持を解除するために相互に離反した一対の把持体２１ａ，２１ａの外側に形成された凹み２１ａｄに隣の容器Ｂｎの外周縁の一部が入り込んで当該一対の把持体２１ａ，２１ａが昇降するときに隣の容器Ｂｎと干渉せず、且つ、一対の把持体２１ａ，２１ａが上昇するときに挟込部２１ａａが容器Ｂ（挟み込んでいた容器Ｂ）とも干渉しない位置である。なお、図７（ａ）～（ｄ）および図８（ａ）～（ｃ）においても、把持体２１の本体部２１ｂの図示は省略され、一対の把持体２１ａ，２１ａのみが示されている。

【0040】

さて、図７（ｂ）に示すように、一対の把持体２１ａ，２１ａは、把持した容器Ｂの底面がトレイ２４に対して僅かに離間した位置まで下降したならば、相互に離反する方向へと水平移動する。

【0041】

これにより、図７（ｃ）に示すように、一対の把持体２１ａ，２１ａの挟込部２１ａａと当接部２１ａｃとによって掴まれた状態の把持が解除された容器Ｂは僅かに下降し、前述した容器搬送テーブル１１からトレイ２４上の所定の配置箇所へと移載される。このとき、相互に離反する方向に移動した一対の把持体２１ａ，２１ａは、図８（ａ）～（ｃ）に示すように、当該一対の把持体２１ａ，２１ａの外側に形成された凹み２１ａｄに隣の容器Ｂｎの外周縁の一部が入り込んで昇降時に容器Ｂｎと干渉せず、しかも、挟込部２１ａａが上昇時に容器Ｂとも干渉しない位置となっている。

【0042】

このようにして一対の把持体２１ａ，２１ａが容器Ｂをトレイに移載したならば、図７（ｄ）に示すように、当該一対の把持体２１ａ，２１ａを備えた把持部２１は移載部２２によって上昇する（図３参照）。そして、次の容器Ｂを容器搬送テーブル１１からトレイ２４に移載するために、再び移載部２２の他方の移動端である容器搬送テーブル１１上の容器Ｂに向けて直線的に移動する。

【0043】

このように、本実施の形態では、一対の把持体２１ａ，２１ａの外側に凹み２１ａｄが形成されているので、トレイ２４上に容器Ｂを整列して移載する際に、隣り合う容器Ｂとの間隔Ｇを狭くすることが可能になり、トレイ２４上に搭載できる容器Ｂの数を増やすことができる。

【0044】

図９～図１２を用いて、移載部２２を直線的に往復動する往復動部２３について説明する。ここで、図９～図１２は容器Ｂを容器搬送テーブル１１からトレイ２４に移載する際の往復動部２３の動作を連続的に示す斜視図である。

【0045】

これらの図面において、本実施の形態の往復動部２３は、移載部２２が移動可能に取り付けられたスライドレール２３ａと、ハウジング２３ｂ内に内蔵されて当該スライドレール２３ａを伸縮させるレール伸縮機構（図示せず）とからなる。なお、レール伸縮機構によるスライドレール２３ａは、移載部２２の一方の移動端（容器搬送テーブル１１で搬送された容器Ｂの位置）まで伸長すれば足りるが、それ以上に伸長するようになっていてもよい。すなわち、スライドレール２３ａは少なくとも一方の移動端まで伸長するようになっていればよい。

【0046】

なお、レール伸縮機構は、一例を挙げると、スライドレール２３ａを直線的に往復動可能に支持するガイドレールと、スライドレール２３ａをガイドレールに沿って往復動させる駆動部（正逆２方向に回転するモータ（サーボモータやステッピングモータなど）、およびモータにより周回するとともにスライドレール２３ａに取り付けられた無端状ベルト）からなる。但し、レール伸縮機構はこのような構成である必要はなく、スライドレール２３ａを少なくとも一方の移動端まで伸長できる限り、様々な構成が採用可能である。

【0047】

例えば、図９に示すように、容器Ｂがトレイ２４上に横一列となって４個整列して移載でき、既に３個の容器Ｂが移載済みである場合、往復動部２３を構成するスライドレール２３ａの先端（容器搬送テーブル１１側の端部）まで移載部２２を移動させるとともに、スライドレール２３ａを容器搬送テーブル１１で搬送された容器Ｂの位置まで伸長させて把持部２１で当該容器Ｂを把持した後に後退し、容器Ｂをトレイ２４の配置箇所の直上位置にする。

【0048】

次に、図１０に示すように、移載部２２に設けられた把持部２１を下降させて容器Ｂをトレイ２４の配置箇所に移載するとともに、往復動部２３を構成するスライドレール２３ａを容器搬送テーブル１１上の容器Ｂの位置まで伸長させる。なお、この時点で、トレイ２４上に４個の容器Ｂが最初の横一列に整列されることになる。

【0049】

このように１列目に容器Ｂが整列されたことから、次に、図１１に示すように、トレイ移動コンベア２５を駆動して容器Ｂの一列分トレイ２４を移動して停止し、再び移載部２２の移動方向に沿って容器Ｂが次の一列（つまり、２列目）に整列できるようにする。併せて、移載部２２をスライドレール２３ａの先端（つまり、容器搬送テーブル１１で搬送された容器Ｂの位置である移載部２２の一方の移動端）まで移動させ、把持部２１で容器搬送テーブル１１上の容器Ｂを把持する。

【0050】

そして、図１２に示すように、往復動部２３を構成するスライドレール２３ａを後退させるとともに移載部２２を移動させて、容器Ｂを次の一列目の先頭位置に載置する。

【0051】

さて、以上の構成を有する移載装置２０による容器Ｂの移載動作について図１３（ａ）～（ｈ）を用いて説明する。ここで、図１３（ａ）～（ｄ）は１列目の先頭の容器Ｂをトレイ２４に移載する動作を連続的に示す斜視図、図１３（ｅ）～（ｈ）は１列目の最後の容器Ｂおよび２列目の最初の容器Ｂをトレイ２４に移載する動作を連続的に示す斜視図である。

【0052】

移載開始にあたっては、移載装置２０は、図１３（ａ）に示す待機位置となっている。具体的には、トレイ移動コンベア２５上にトレイ２４が配置（容器Ｂの先頭列が搭載可能な位置に配置）されるとともに、スライドレール２３ａがハウジング２３ｂ内に格納されるとともに、移載部２２がスライドレール２３ａの先端に位置した状態となっている。

【0053】

この待機位置から、図１３（ｂ）に示すように、スライドレール２３ａを容器搬送テーブル１１上の容器Ｂの位置まで伸長させる。次に、図１３（ｃ）に示すように、移載部２２をスライドレール２３ａの先端まで移動させ、把持部２１で容器搬送テーブル１１上の容器Ｂを把持する。そして、図１３（ｄ）に示すように、スライドレール２３ａを後退させるとともに移載部２２を移動させて、容器Ｂをトレイ２４の１列目の先頭位置に載置する。

【0054】

以下、移載部２２とスライドレール２３ａとによる移載動作を繰り返し、図１３（ｅ）に示すように、１列目の最後の容器Ｂをトレイ２４の配置箇所の直上にまで移動させたならば、図１３（ｆ）に示すように、把持部２１を下降させて当該容器Ｂをトレイ２４上に移載し、トレイ２４上に４個の容器Ｂを最初の１列に整列配置する。また、これとともに、スライドレール２３ａを容器搬送テーブル１１上の容器Ｂの位置まで伸長させる。

【0055】

次に、図１３（ｇ）に示すように、トレイ移動コンベア２５を駆動して容器Ｂの一列分トレイ２４を移動して停止させる。また、移載部２２をスライドレール２３ａの先端まで移動させ、把持部２１で容器搬送テーブル１１上の容器Ｂを把持する。

【0056】

そして、図１３（ｈ）に示すように、スライドレール２３ａを後退させるとともに移載部２２を移動させて、容器Ｂを次の一列目の先頭位置に載置する。

【0057】

このような移載動作（つまり、容器搬送テーブル１１上の容器Ｂを移載部２２によりトレイ２４上に一列ずつ並べて移載する動作）を繰り返し行って、１枚のトレイ２４の全体に容器Ｂが整列して搭載される。なお、必ずしもトレイ２４の全体に容器Ｂが搭載されるものではなく、予定する容器Ｂの個数によってはトレイ２４上に余ったスペースが発生することもある。

【0058】

以上本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本明細書で開示された実施の形態はすべての点で例示であって、開示された技術に限定されるものではない。すなわち、本発明の技術的な範囲は、前記の実施の形態における説明に基づいて制限的に解釈されるものでなく、あくまでも特許請求の範囲の記載に従って解釈されるべきであり、特許請求の範囲の記載技術と均等な技術および特許請求の範囲の要旨を逸脱しない限りにおけるすべての変更が含まれる。

【0059】

例えば、本実施の形態では、トレイ２４の移動手段としてトレイ移動コンベア２５というベルト式コンベアが用いられているが、トレイ２４を容器一列分ずつ間欠的に移動させることができれば足り、例えばローラ式コンベアなどで移動させるようにしてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0060】

以上の説明の移載装置では、外寸幅が下方に向けて小さくなっていれば、様々な形状の容器が適用できる。また、容器に投入される部材は惣菜や米飯などの食品に限定されるものではない。さらに、容器は被移載部材の一例に過ぎず、容器に限定されるものではない。

【符号の説明】

【0061】

１０ 容器取出装置
１１ 容器搬送テーブル（搬送手段）
１１ａ 保持孔
１２ 食品盛付装置
１３ ステージ
１４ キャスタフレーム
２０ 移載装置
２１ 把持部（把持手段）
２１ａ 一対の把持体
２１ａａ 挟込部
２１ａｂ 凹状部
２１ａｃ 当接部
２１ａｄ 凹み
２１ｂ 本体部
２２ 移載部（移載手段）
２３ 往復動部（往復動手段）
２３ａ スライドレール
２３ｂ ハウジング
２４ トレイ
２５ トレイ移動コンベア（移動手段）
２６ 支持レール
Ｂ，Ｂｎ 容器（被移載部材）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】