特開 2023-62924 搬送システムと棚

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023062924

(43)【公開日】2023-05-09

(54)【発明の名称】搬送システムと棚

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20230427BHJP

   F16H 49/00 20060101ALI20230427BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

F16H49/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021173112

(22)【出願日】2021-10-22

(71)【出願人】

【識別番号】511058040

【氏名又は名称】株式会社坂井電機

(74)【代理人】

【識別番号】110000110

【氏名又は名称】弁理士法人 快友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】坂井 康秀

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022EE01

3F022FF01

3F022GG05

3F022JJ13

3F022JJ16

3F022JJ20

3F022KK16

3F022LL07

3F022MM02

(57)【要約】

【課題】搬送システムにおいて、被搬送物の受け渡しのための駆動源の数を減らすことが可能な技術を提供する。
【解決手段】搬送システムは、被搬送物を搬送するための搬送車と、被搬送物を収容するための棚と、を備える。搬送車と棚とが近接した状態において、搬送車と棚との間で被搬送物の受け渡しが行われる。搬送車は、駆動源と、駆動源から駆動力を受けることに応じて回転する第１の磁気部材と、被搬送物が載置されると共に、駆動源から駆動力を受けることに応じて回転する第１のローラと、を備える。棚は、第１の磁気部材に近接した状態で第１の磁気部材が回転することに応じて回転する第２の磁気部材と、被搬送物が載置されると共に、第２の磁気部材から駆動力を受けることに応じて回転する第２のローラと、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送システムであって、
被搬送物を搬送するための搬送車と、
前記被搬送物を収容するための棚であって、前記搬送車と前記棚とが近接した状態において、前記搬送車と前記棚との間で前記被搬送物の受け渡しが行われる、前記棚と、を備え、
前記搬送車は、
駆動源と、
前記駆動源から駆動力を受けることに応じて回転する第１の磁気部材と、
前記被搬送物が載置されると共に、前記駆動源から駆動力を受けることに応じて回転する第１のローラと、を備え、
前記棚は、
前記第１の磁気部材に近接した状態で前記第１の磁気部材が回転することに応じて回転する第２の磁気部材と、
前記被搬送物が載置されると共に、前記第２の磁気部材から駆動力を受けることに応じて回転する第２のローラと、を備える、
搬送システム。

【請求項2】

前記搬送車と前記棚とが近接した状態において、前記第１の磁気部材及び前記第２の磁気部材のそれぞれの回転軸は、第１方向に延び、
前記搬送車は、さらに、前記第１方向に延びる回転軸を有する第３のローラを備え、
前記棚は、さらに、前記第１方向に直交する第２方向に延びると共に、前記第３のローラをガイドする第１のガイドレールを備え、
前記第１のガイドレールは、前記棚に対する前記搬送車の前記第２方向の位置を決定するための段差を備える、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記搬送車と前記棚とが近接した状態において、前記第１の磁気部材及び前記第２の磁気部材のそれぞれの回転軸は、第１方向に延び、
前記搬送車は、さらに、前記第１方向に直交する第３方向に延びる回転軸を有する第４のローラを備え、
前記棚は、さらに、前記第１方向及び前記第３方向に直交する第２方向に延びると共に、前記第４のローラをガイドする一対の第２のガイドレールを備え、
前記一対の第２のガイドレールは、前記第１方向に沿って距離を隔てて配置され、
前記距離は、前記第４のローラの直径に略等しい、請求項１又は２に記載のシステム。

【請求項4】

前記搬送車と前記棚とが近接した状態において、前記第１の磁気部材及び前記第２の磁気部材のそれぞれの回転軸は、第１方向に延び、
前記第２の磁気部材は、前記第１方向に移動可能に構成され、
前記棚は、さらに、前記第２の磁気部材を前記第１方向の第１側に付勢する付勢部材を備え、
前記第１側は、前記棚から見て前記搬送車から離れる側であり、
前記第２の磁気部材は、前記第１の磁気部材が近づいてくると、前記付勢部材の付勢力に抗して、前記第１方向の前記第１側の反対側である第２側に移動する、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項5】

前記搬送車と前記棚とが近接した状態において、前記第１の磁気部材及び前記第２の磁気部材のそれぞれの回転軸は、第１方向に延び、
前記搬送車と前記棚とのうちの一方は、さらに、前記第１方向に延びる第１のピンを備え、
前記搬送車と前記棚とのうちの他方は、さらに、前記第１のピンを受け入れ可能に構成される第１の受け部を備える、請求項１に記載のシステム。

【請求項6】

前記搬送車は、さらに、前記搬送車と前記棚とが近接した状態において、前記第１のピン又は前記第１の受け部を前記第１方向の第１側に移動させる移動機構を備え、
前記第１側は、前記搬送車から見て前記棚に近づく側である、請求項５に記載のシステム。

【請求項7】

前記棚は、さらに、
前記第２の磁気部材と、前記第１の受け部又は前記第１のピンと、が固定される固定部材と、
前記固定部材を前記第１方向に直交する第２方向にフローティングさせる第１のフローティング機構と、を備える、請求項５又は６に記載のシステム。

【請求項8】

前記棚は、さらに、前記固定部材を前記第１方向にフローティングさせる第２のフローティング機構を備える、請求項７に記載のシステム。

【請求項9】

被搬送物が載置される棚であって、
第２の磁気部材と、
前記被搬送物が載置されると共に、前記第２の磁気部材から駆動力を受けることに応じて回転する第２のローラと、を備え、
前記第２の磁気部材は、前記被搬送物を搬送するための搬送車の第１の磁気部材に近接した状態で前記第１の磁気部材が回転することに応じて回転することによって、前記第２のローラを回転させて、前記搬送車の第１のローラと前記第２のローラとの間で前記被搬送物の受け渡しを行わせる、
棚。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、搬送車と棚とを備える搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、無人搬送車が開示されている。無人搬送車は、工場、倉庫等で床面上を自律的に走行し、被搬送物を搬送する。特許文献２には、複数のトレイを複数段で収容可能なトレイマガジンと、トレイマガジンからトレイを取り出すサブマガジンと、取り出されたトレイを受け取る供給ステーションと、サブマガジンを昇降させてトレイマガジンと供給ステーションとの間でトレイを搬送する昇降機構と、を備えるトレイ供給装置が開示されている。サブマガジンと供給ステーションとは、それぞれ、トレイ搬送機構を備える。トレイ搬送機構は、搬送モータと、搬送モータにより駆動される駆動プーリと、回転可能に支持される従動プーリと、駆動プーリと従動プーリとに架け渡される無端ベルトと、を有する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－３６１４３号公報

【特許文献2】特開２０１０－２４５２４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献２に開示されるトレイ供給装置では、トレイマガジンからトレイを取り出して搬送するために、サブマガジンと供給ステーションとのそれぞれに搬送モータが必要である。

【0005】

上記の実情を鑑み、本明細書では、搬送システムにおいて、被搬送物の受け渡しのための駆動源の数を減らすことが可能な技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書が開示する搬送システムは、被搬送物を搬送するための搬送車と、被搬送物を収容するための棚であって、搬送車と棚とが近接した状態において、搬送車と棚との間で被搬送物の受け渡しが行われる、棚と、を備える。搬送車は、駆動源と、駆動源から駆動力を受けることに応じて回転する第１の磁気部材と、被搬送物が載置されると共に、駆動源から駆動力を受けることに応じて回転する第１のローラと、を備える。棚は、第１の磁気部材に近接した状態で第１の磁気部材が回転することに応じて回転する第２の磁気部材と、被搬送物が載置されると共に、第２の磁気部材から駆動力を受けることに応じて回転する第２のローラと、を備える。

【0007】

上記した搬送システムでは、第１の磁気部材と第２の磁気部材とが近接した状態で、搬送車の駆動源が駆動すると、搬送車の第１の磁気部材及び第１のローラが回転すると共に、第１の磁気部材との磁気カップリングによって棚の第２の磁気部材も回転する。さらに、棚の第２のローラは、第２の磁気部材から駆動力を受けることに応じて回転する。従って、第２のローラを回転させるための駆動源を棚に設けずに済む。このために、搬送システムにおいて、被搬送物の受け渡しのための駆動源の数を減らすことができる。

【0008】

本明細書では、被搬送物が載置される棚も開示する。棚は、第２の磁気部材と、被搬送物が載置されると共に、第２の磁気部材から駆動力を受けることに応じて回転する第２のローラと、を備える。第２の磁気部材は、被搬送物を搬送するための搬送車の第１の磁気部材に近接した状態で第１の磁気部材が回転することに応じて回転することによって、第２のローラを回転させて、搬送車の第１のローラと第２のローラとの間で被搬送物の受け渡しを行わせる。

【0009】

上記した棚によると、第２のローラを回転させるための駆動源を棚に設けずに済む。このために、搬送システムにおいて、被搬送物の受け渡しのための駆動源の数を減らすことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】無人搬送システムの斜視図を示す。

【図2】無人搬送システムの側面図を示す。

【図3】無人搬送システムの下面図を示す。

【図4】図２の点線ＩＶによって囲まれた部分の斜視図を示す。

【図5】無人搬送車と第１のガイドレールと第２のガイドレールとの側面図を示す。

【図6】図２の点線ＶＩによって囲まれた部分の斜視図であって、第１の磁気部材と第２の磁気部材とが近接していない状態を示す。

【図7】図２の点線ＶＩによって囲まれた部分の斜視図であって、第１の磁気部材と第２の磁気部材とが近接している状態を示す。

【図8】第２実施形態の無人搬送システムの側面図を示す。

【図9】第２実施形態の要部の斜視図を示す。

【図10】図９のＸ－Ｘ線図における断面図を示す。

【図11】図９のＸＩ－ＸＩ線図における断面図を示す。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本技術の一実施形態において、搬送車と棚とが近接した状態において、第１の磁気部材及び第２の磁気部材のそれぞれの回転軸は、第１方向に延びてもよい。搬送車は、さらに、第１方向に延びる回転軸を有する第３のローラを備えてもよい。棚は、さらに、第１方向に直交する第２方向に延びると共に、第３のローラをガイドする第１のガイドレールを備えてよく、第１のガイドレールは、棚に対する搬送車の第２方向の位置を決定するための段差を備えてよい。このような構成によると、第２方向において、棚に対して搬送車を適切に位置決めることができる。この結果、第１及び第２の磁気部材の磁気カップリングを適切に実現することができる。

【0012】

本技術の一実施形態において、搬送車と棚とが近接した状態において、第１の磁気部材及び第２の磁気部材のそれぞれの回転軸は、第１方向に延びてもよい。搬送車は、さらに、第１方向に直交する第３方向に延びる回転軸を有する第４のローラを備えてもよい。棚は、さらに、第１方向及び第３方向に直交する第２方向に延びると共に、第４のローラをガイドする一対の第２のガイドレールを備えてよく、一対の第２のガイドレールは、第１方向に沿って距離を隔てて配置されてよく、距離は、第４のローラの直径に略等しくてもよい。このような構成によると、第１方向において、棚に対して搬送車を適切に位置決めることができる。棚に対する搬送車の第１方向の位置を適切に決定することができる。この結果、第１及び第２の磁気部材の磁気カップリングを適切に実現することができる。

【0013】

本技術の一実施形態において、搬送車と棚とが近接した状態において、第１の磁気部材及び第２の磁気部材のそれぞれの回転軸は、第１方向に延びてもよい。第２の磁気部材は、第１方向に移動可能に構成されてもよい。棚は、さらに、第２の磁気部材を第１方向の第１側に付勢する付勢部材を備えてよく、第１側は、棚から見て搬送車から離れる側であってよい。第２の磁気部材は、第１の磁気部材が近づいてくると、付勢部材の付勢力に抗して、第１方向の第１側の反対側である第２側に移動してもよい。このような構成によると、搬送車と棚とが近接していない状態において、棚から第２の磁気部材が第１方向の第２側に大きく突出するのを抑制することができる。

【0014】

搬送車と棚とが近接した状態において、第１の磁気部材及び第２の磁気部材のそれぞれの回転軸は、第１方向に延びてもよい。搬送車と棚とのうちの一方は、さらに、第１方向に延びる第１のピンを備えてよく、他方は、さらに、第１のピンを受け入れ可能に構成される第１の受け部を備えてもよい。このような構成によると、第２の磁気部材に対して第１の磁気部材を適切に位置決めすることができる。この結果、第１及び第２の磁気部材の磁気カップリングを適切に実現することができる。

【0015】

搬送車と棚とのうちの一方は、さらに、第１方向に延びる第２のピンを備えてよく、他方は、さらに、第２のピンを受け入れ可能に構成される第２の受け部を備えてもよい。搬送車と棚とのうちの一方の第１の磁気部材又は第２の磁気部材は、第１のピンと第２のピンとの間に位置してよく、搬送車と棚とのうちの他方の第２の磁気部材又は第１の磁気部材は、第１の受け部と第２の受け部との間に位置してよい。このような構成によると、第２の磁気部材に対して第１の磁気部材をより適切に位置決めすることができる。

【0016】

搬送車は、さらに、搬送車と棚とが近接した状態において、第１のピン又は第１の受け部を第１方向の第１側に移動させる移動機構を備えてもよい。第１側は、搬送車から見て棚に近づく側であってよい。このような構成によると、搬送車と棚とが近接していない状態において、搬送車から第１のピン又は第１の受け部が第１方向の第１側に大きく突出するのを抑制することができる。

【0017】

棚は、さらに、第２の磁気部材と、第１の受け部又は第１のピンと、が固定される固定部材と、固定部材を第１方向に直交する第２方向にフローティングさせる第１のフローティング機構と、を備えてもよい。このような構成によると、第２の磁気部材に対して第１の磁気部材をより適切に位置決めすることができる。

【0018】

棚は、さらに、固定部材を第１方向にフローティングさせる第２のフローティング機構を備えてもよい。このような構成によると、第２の磁気部材に対して第１の磁気部材をより適切に位置決めすることができる。

【0019】

棚は、さらに、第２の磁気部材から第２のローラへの駆動力を伝達するベルトと、ベルトに接触する第５のローラと、を備えてもよい。このような構成によると、ベルトが第２のローラから外れることを抑制することができる。

【0020】

本明細書では、被搬送物を搬送するための搬送車も開示する。搬送車は、駆動源と、駆動源から駆動力を受けることに応じて回転する第１の磁気部材と、被搬送物が載置されると共に、駆動源から駆動力を受けることに応じて回転する第１のローラと、を備える。第１の磁気部材は、被搬送物を収容するための棚の第２の磁気部材に近接した状態で回転することによって、第２の磁気部材を回転させると共に棚の第２のローラを回転させて、第１のローラと第２のローラとの間で被搬送物の受け渡しを行わせる。このような構成によると、第２のローラを回転させるための駆動源を棚に設けずに済む。このために、搬送システムにおいて、被搬送物の受け渡しのための駆動源の数を減らすことができる。

【0021】

（第１実施形態）
（システムの概略；図１）
図面を参照して、無人搬送システム１の構成を説明する。図１に示されるように、無人搬送システム１は、被搬送物を搬送するための無人搬送車１０と、被搬送物を収容するための棚６０と、を備える。各図において、右、左、前、後、右、及び、左の各向きは、無人搬送車１０が棚６０に近接している状態（即ち図１の状態）において、無人搬送車１０から棚６０を見たときの向きを意味する。一例ではあるが、本実施形態では、棚６０は、三段式の棚である。無人搬送システム１では、無人搬送車１０が被搬送物を搬送して棚６０に収容することができると共に、無人搬送車１０が棚６０から被搬送物を取り出して搬送することができる。

【0022】

（無人搬送車１０の構成；図１～図５）
無人搬送車１０は、所定の領域内における予めプログラムされた経路を自律的に走行する。無人搬送車１０は、レールに沿って移動するいわゆるガイド式の無人搬送車であってもよいし、ガイドレス式の無人搬送車であってもよい。本実施形態では、無人搬送車１０は、後者である。

【0023】

図１～図３に示されるように、無人搬送車１０は、モータ１２と、第１の磁気部材１４と、複数のローラ１６ａ～１６ｊと、第１のベルト２５と、複数の第２のベルト２８と、複数の車輪１８ａ～１８ｄ（図３参照）と、を備える。

【0024】

図２に示されるように、モータ１２は、車体２０の内部に設けられ、例えばバッテリのような不図示の電力供給源に接続されている。モータ１２は、前後方向に延びるシャフト２２を介して、第１の磁気部材１４に接続される。

【0025】

第１の磁気部材１４は、モータ１２が駆動することに応じて、前後方向に延びる回転軸周りに回転する。第１の磁気部材１４は、棚６０の後述する第２の磁気部材７２との磁気カップリングを形成する。

【0026】

複数の第１のローラ１６ａ～１６ｊは、前後方向に等間隔に配置されている。図１に示されるように、各第１のローラ１６ａ～１６ｊは、一方の支持部２４ａと他方の支持部２４ｂとの間において、左右方向に延在している。各第１のローラ１６ａ～１６ｊの一端は、一方の支持部２４ａによって回転可能に支持され、他端は、他方の支持部２４ｂによって回転可能に支持される。即ち、各第１のローラ１６ａ～１６ｊの回転軸は、左右方向に延びる。

【0027】

第１のベルト２５は、無端ベルトである。第１のベルト２５は、９０度捻じれた状態で、シャフト２２に固定されたプーリ２６と第１のローラ１６ｂとの間に架け渡される。従って、モータ１２が駆動すると、シャフト２２、プーリ２６、及び、第１のベルト２５を介して、第１のローラ１６ｂが回転する。

【0028】

複数の第２のベルト２８の各々は、無端ベルトである。図２では、簡略化のために、第１のローラ１６ｂと第１のローラ１６ｃとの間に架け渡される第２のベルト２８のみを図示している。複数の第２のベルト２８の各々は、第１のローラ１６ａを除く隣り合う二つの第１のローラの間に架け渡されている。例えば、一つの第２のベルト２８が第１のローラ１６ｃと第１のローラ１６ｄとの間に架け渡され、他の一つの第２のベルト２８が第１のローラ１６ｄと第１のローラ１６ｅとの間に架け渡されている。

【0029】

上記の構成によると、モータ１２が駆動すると、シャフト２２を介して、第１の磁気部材１４が回転する。モータ１２が駆動すると、さらに、シャフト２２、プーリ２６、及び、第１のベルト２５を介して、第１のローラ１６ｂが回転する。そして、複数の第２のベルト２８を介して、各第１のローラ１６ｃ～１６ｊが回転する。本実施形態では、最も前側に位置する第１のローラ１６ａが回転しない構成を採用しているが、変形例では、第１のローラ１６ａも回転する構成を採用してもよい。

【0030】

モータ１２の回転方向（即ち正回転又は逆回転）に応じて、各々の部材１４，２２，１６ｂ～１６ｊの回転方向も変化する。モータ１２が正回転すると、後側から前側を向いたときの時計周り方向に第１の磁気部材１４が回転する。モータ１２が正回転すると、さらに、各第１のローラ１６ｂ～１６ｊが図２の反時計回り方向に回転し、この結果、第１のローラ１６ａ～１６ｊに載置された被搬送物が前方向に移動する。即ち、無人搬送車１０から棚６０への被搬送物の受け渡しが行われる。一方、モータ１２が逆回転すると、後側から前側を向いたときの反時計周り方向に第１の磁気部材１４が回転する。モータ１２が逆回転すると、さらに、各第１のローラ１６ｂ～１６ｊが図２の時計回り方向に回転し、この結果、被搬送物が後方向に移動する。即ち、棚６０から無人搬送車１０への被搬送物の受け渡しが行われる。

【0031】

図３に示されるように、複数の車輪１８ａ～１８ｄのうち、車輪１８ａ，１８ｂが駆動輪であり、車輪１８ｃ，１８ｄが従動輪である。車輪１８ａ，１８ｂは、不図示のモータ等の駆動源に接続されている。

【0032】

図２、図４及び図５に示されるように、無人搬送車１０は、さらに、一対の第３のローラ４０，４２と一対の第４のローラ４４，４６とを備える。図３に示されるように、一方の第３のローラ４０は、車体２０の前面２０ａの左端に設けられており、他方の第３のローラ４２は、車体２０の前面２０ａの右端に設けられている。一方の第４のローラ４４は、車体２０の前面２０ａの左端に設けられており、他方の第４のローラ４６は、車体２０の前面２０ａの右端に設けられている。図４に示されるように、第３のローラ４０と第４のローラ４２とは、それぞれ、前方向に突出する支持部材４８，５０によって回転可能に支持されている。第３のローラ４０は、前後方向に延びる回転軸周りに回転可能に構成される。第４のローラ４２は、上下方向に延びる回転軸周りに回転可能に構成される。図４では隠れて見えないが、第３のローラ４２は第３のローラ４０と同様の構成を有し、第４のローラ４６は第４のローラ４４と同様の構成を有する。

【0033】

（棚６０の構成；図１～図５）
続いて、棚６０の構成を説明する。図１に示されるように、棚６０は、４本の支柱６２ａ～６２ｄと、４本の支柱６２ａ～６２ｄに支持されている３つの棚部６４ａ～６４ｃと、を備える。各棚部６４ａ～６４ｃは、支柱６２ａ～６２ｄの内側に配置されると共に、被搬送物を収容する。３つの棚部６４ａ～６４ｃは、上下方向に等間隔に配置されている。図示省略しているが、棚６０は、３つの棚部６４ａ～６４ｃの左側及び／又は右側に、３つの棚部６４ａ～６４ｃと同様の３つの棚部を備えていてもよい。

【0034】

３つの棚部６４ａ～６４ｃは、同じ構造である。ここで、１つの棚部６４ｃを例に説明する。棚部６４ｃは、３つのビーム６６ａ～６６ｃを備える。ビーム６６ａは、支柱６２ａと支柱６２ｄとの間に配置される。ビーム６６ｂは、支柱６２ａと支柱６２ｂとの間に配置される。ビーム６６ｃは、支柱６２ｂと支柱６２ｃとの間に配置される。

【0035】

図２に示されるように、棚部６４ｃは、さらに、第２の磁気部材７２と、付勢部材７６（図６参照）と、複数の第２のローラ７０ａ～７０ｉと、を備える。棚６０は、第２の磁気部材７２及び複数の第２のローラ７０ａ～７０ｉを回転させるための駆動源を有さない。

【0036】

第２の磁気部材７２は、無人搬送車１０の第１の磁気部材１４との磁気カップリングを形成する。第２の磁気部材７２は、前後方向に延びるシャフト７４に接続され、前後方向に延びる回転軸周りに回転可能に構成されている。

【0037】

ビーム６６ａ（図１参照）には、固定部７８（図２、図６参照）が固定されている。固定部７８には、不図示のベアリングを介して、シャフト７４が接続されている。従って、シャフト７４は、固定部７８及びビーム６６ａに対して前後方向に移動可能に構成される。

【0038】

付勢部材７６は、巻きバネであり、シャフト７４の一端７４ａに設けられる。図６に示されるように、付勢部材７６の一端７６ａは、シャフト７４の一端７４ａに接触し、付勢部材７６の他端７６ｂは、固定部７８に接触する。付勢部材７６は、シャフト７４を前後方向の前側に付勢する。従って、第２の磁気部材７２が第１の磁気部材１４に近接していない状態では、第２の磁気部材７２及びシャフト７４は、付勢部材７６の付勢力によって前側に位置する。第２の磁気部材７２が第１の磁気部材１４に近づくと、図７に示されるように、第２の磁気部材７２及びシャフト７４は、磁力によって、付勢力に抗して後側に移動し、第１の磁気部材１４に近づく。これにより、第１の磁気部材１４と第２の磁気部材７２とが近接している状態になる。

【0039】

上記の構成によると、無人搬送車１０と棚６０とが近接していない状態において、棚６０から第２の磁気部材７２が前後方向の後側に大きく突出するのを抑制することができる。このために、無人搬送車１０が棚６０に近づく際に、第２の磁気部材７２が無人搬送車１０の移動を妨げることが抑制される。

【0040】

図１に示されるように、複数の第２のローラ７０ａ～７０ｉは、前後方向に等間隔に配置されている。各第２のローラ７０ａ～７０ｉは、一方の支持部６８ａと他方の支持部６８ｂとの間において、左右方向に延在している。一方の支持部６８ａは、ビーム６６ａを介して、支柱６２ａと支柱６２ｄとに固定されており、他方の支持部６８ｂは、ビーム６６ｃを介して、支柱６２ｂと支柱６２ｃとに固定されている。各第２のローラ７０ａ～７０ｉの一端は、一方の支持部６８ａによって回転可能に支持され、他端は、他方の支持部６８ｂによって回転可能に支持される。即ち、各第２のローラ７０ａ～７０ｊの回転軸は、左右方向に延びる。

【0041】

棚部６４ｃは、図２に示されるように、第３のベルト８０と複数の第４のベルト８２とを備える。第３のベルト８０は、無端ベルトである。第３のベルト８０は、９０度捻じれた状態で、シャフト７４に固定されたプーリ７５と第２のローラ７０ｄとの間に架け渡される。従って、第２の磁気部材７２が回転すると、シャフト７４、プーリ７５、及び、第３のベルト８０を介して、第２のローラ７０ｄが回転する。

【0042】

複数の第４のベルト８２の各々は、無端ベルトである。図２では、簡略化のために、第２のローラ７０ｄと第２のローラ７０ｅとの間に架け渡されるベルト８２のみを図示している。複数の第４のベルト８２の各々は、第２のローラ７０ａ～７０ｃを除く隣り合う二つの第２のローラの間に架け渡されている。例えば、一つの第４のベルト８２が第２のローラ７０ｄと第２のローラ７０ｅとの間に架け渡され、他の一つの第４のベルト８２が第２のローラ７０ｅと第２のローラ８０ｆとの間に架け渡されている。

【0043】

上記の構成によると、第２の磁気部材７２が回転すると、シャフト７４、プーリ７５、及び、第３のベルト８０を介して、第２のローラ７０ｄが回転する。そして、複数の第４のベルト８２を介して、各第２のローラ７０ｅ～７０ｉが回転する。本実施形態では、最も後側に位置する３つの第２のローラ７０ａ～７０ｃが回転しない構成を採用しているが、変形例では、各第２のローラ７０ａ～７０ｃも回転する構成を採用してもよい。

【0044】

上述したように、無人搬送車１０のモータ１２が正回転すると、後側から前側を向いたときの時計周り方向に第１の磁気部材１４が回転する。このため、第１の磁気部材１４との磁気カップリングを形成している第２の磁気部材７２も時計周り方向に回転する。第２の磁気部材７２が時計周り方向に回転すると、各第２のローラ７０ｄ～７０ｉが図２の反時計回り方向に回転し、この結果、各第２のローラ７０ａ～７０ｉに載置された被搬送物が前方向に移動する。これにより、無人搬送車１０から棚６０への被搬送物の受け渡しが行われる。一方、モータ１２が逆回転すると、後側から前側を向いたときの反時計周り方向に第１の磁気部材１４が回転する。このため、第１の磁気部材１４との磁気カップリングを形成している第２の磁気部材７２も反時計周り方向に回転する。第２の磁気部材７２が反時計周り方向に回転すると、各第２のローラ７０ｄ～７０ｉが図２の時計回り方向に回転し、この結果、各第２のローラ７０ａ～７０ｉに載置された被搬送物が後方向に移動する。これにより、棚６０から無人搬送車１０への被搬送物の受け渡しが行われる。

【0045】

上述したように、無人搬送車１０の第１の磁気部材１４と棚６０の第２の磁気部材７２とが近接した状態で、無人搬送車１０のモータ１２が駆動すると、第１の磁気部材１４及び第１のローラ１６ｂ～１６ｊが回転すると共に、第１の磁気部材１４との磁気カップリングによって棚６０の第２の磁気部材７２も回転する。さらに、棚６０の第２のローラ７０ｄ～７０ｉは、第２の磁気部材７２から駆動力を受けることに応じて回転する。従って、第２のローラ７０ｄ～７０ｉを回転させるための駆動源を棚６０に設けずに済む。このために、無人搬送システム１において、被搬送物の受け渡しのための駆動源の数を減らすことができる。

【0046】

図２、図４及び図５に示されるように、棚部６４ｃは、さらに、第１のガイドレール９０を備える。図５に示されるように、第１のガイドレール９０は、左右方向に延びると共に、無人搬送車１０の第３のローラ４０，４２をガイドする。

【0047】

第１のガイドレール９０は、その上面９０ａにおいて、一対の段差９２，９４を備える。一対の段差９２，９４の各々は、第１のガイドレール９０の上面９０ａに設けられ、上方に突出する。図５に示されるように、一方の段差９２は第１のガイドレール９０の左端に設けられ、他方の段差９４は第１のガイドレール９０の右端に設けられる。一対の段差９２，９４の間の距離は、無人搬送車１０の一対の第３のローラ４０，４２の間の距離よりも僅かに大きい。このため、無人搬送車１０は、一対の第３のローラ４０，４２が第１のガイドレール９０の上面９０ａにガイドされた状態で左右方向に移動すると、一対の第３のローラ４０，４２が一対の段差９２，９４の間に収まる位置に到達する。この位置では、第１の磁気部材１４と第２の磁気部材７２との間で磁気カップリングを実現することができる。このように、本実施形態では、左右方向において、棚６０に対して無人搬送車１０を適切に位置決めすることができる。この結果、第１の磁気部材１４と第２の磁気部材７２との間の磁気カップリングを適切に実現することができる。

【0048】

棚部６４ｃは、さらに、一対の第２のガイドレール９６，９８を備える。図５に示されるように、各第２のガイドレール９６，９８は、左右方向に延びる。図４に示されるように、各第２のガイドレール９６，９８は、前後方向に沿って所定の距離を隔てて配置される。ここでいう所定の距離は、一対の第４のローラ４４，４６の各々の直径に略等しい。このため、一対の第４のローラ４４，４６が各第２のガイドレール９６，９８の間に嵌まり込んだ状態では、前後方向において、棚６０に対して無人搬送車１０を適切に位置決めすることができる。この結果、第１の磁気部材１４と第２の磁気部材７２との間の磁気カップリングを適切に実現することができる。

【0049】

無人搬送システム１は、不図示の別体のリフトを備える。リフトは、無人搬送車１０を上下方向に昇降させる昇降機能を有する。このため、例えば、無人搬送車１０と棚６０の最上段の棚部６３ａ又は２段目の棚部６３ｂとの間で被搬送物を受け渡しすべき場合には、無人搬送車１０は、まず、リフト上までに移動し、その後、リフトによって最上段又は２段目まで上昇する。そして、無人搬送車１０は、棚部６３ａ又は棚部６３ｂの後部に設けられた板（図示省略）の上を左右方向に移動して、棚部６３ａ又は棚部６３ｂに近接する。

【0050】

（第２実施形態；図８～図１１）
続いて、第２実施形態の無人搬送システム１００を説明する。図８に示されるように、本実施形態の無人搬送車１１０は、第１実施形態の以下の各構成、即ち、一対の第３のローラ４０，４２、一対の第４のローラ４４，４６、及び、支持部材４８，５０を備えない。本実施形態の棚１６０は、第１実施形態の以下の各構成、即ち、シャフト７４、付勢部材７６、固定部７８、第１のガイドレール９０、及び、一対の第２のガイドレール９６，９８を備えない。本実施形態において、第１実施形態と同じ構成には同一の符号を付すことによって、重複する説明を省略する。

【0051】

（無人搬送車１１０の構成；図８、図９）
図８及び図９に示されるように、無人搬送車１１０は、第１のピン１１２、第２のピン１１４、台１１６、移動機構１１８、及び、モータ１２０を備える。

【0052】

第１のピン１１２と第２のピン１１４とは、それぞれ、台１１６に固定され、台１１６から前側に突出する。第１の磁気部材１４は、左右方向において、第１のピン１１２と第２のピン１１４との間に位置する。台１１６は、移動機構１１８に接続されている。台１１６には、孔１１６ａが形成されており、その孔１１６ａには、シャフト２２が回転可能に挿通されている。

【0053】

図８に示されるように、移動機構１１８は、台１１６の上方に設けられる。移動機構１１８は、支持部２４ａによって支持されている。移動機構１１８は、モータ１２０を備える。移動機構１１８は、ボールねじ機構を有する。モータ１２０が駆動すると、ボールねじ機構によって、台１１６が前後方向に移動する。これにより、第１のピン１１２及び第２のピン１１４を前後方向に移動させることができる。無人搬送車１１０が棚１６０に近接していない状態では、第１の磁気部材１４、第１のピン１１２、第２のピン１１４、及び、台１１６は、後側に位置する。そして、無人搬送車１１０が棚１６０に近接した状態において、台１１６が前側に移動すると、それに伴って、第１の磁気部材１４が前側に移動して第２の磁気部材７２に近接すると共に、第１のピン１１２及び第２のピン１１４も前側に移動する。

【0054】

上記の構成によると、無人搬送車１１０と棚１６０とが近接していない状態において、無人搬送車１１０から第１のピン１１２及び第２のピン１１４が前側に大きく突出するのを抑制することができる。このために、無人搬送車１１０の移動中に、第１のピン１１２及び第２のピン１１４が他の物体又はヒトに接触するのが抑制される。

【0055】

（棚１６０の構成；図８～図１１）
図８及び図９に示されるように、棚１６０は、第１の受け部１６２と、第２の受け部１６４と、第２の磁気部材７２から前後方向に延びるシャフト１７４と、を備える。なお、図９では、簡略化のために、第２のローラ７０ａ～７０ｃを省略している。

【0056】

第１の受け部１６２と第２の受け部１６４とは、それぞれ、前後方向に延びる軸部１６６ａ，１６６ｂと、後側に開口する開口１６８ａ，１６８ｂと、を備える。第１の受け部１６２と第２の受け部１６４とは、それぞれ、無人搬送車１０の第１のピン１１２と第２のピン１１４とを受け入れ可能に構成される。

【0057】

図１０に示されるように、第１の受け部１６２と第２の受け部１６４とは、それぞれ、前方に向かって径が小さくなるように傾斜する傾斜面１７０ａ，１７０ｂを備える。そのため、第１のピン１１２及び第２のピン１１４が前側に移動すると、第１のピン１１２及び第２のピン１１４は、それぞれ、傾斜面１７０ａ，１７０ｂに沿って第１の受け部１６２及び第２の受け部１６４の中央にガイドされる。これにより、第２の磁気部材７２に対して第１の磁気部材１４を適切に位置決めすることができる。この結果、第１及び第２の磁気部材１４，７２の磁気カップリングを適切に実現することができる。

【0058】

第１の受け部１６２の軸部１６６ａと第２の受け部１６４の軸部１６６ｂとは、固定部材１７２に固定される。図９に示されるように、第２の磁気部材７２は、固定部材１７２において、第１の受け部１６２と第２の受け部１６４との間に位置する。固定部材１７２は、ベアリング１７７（図１０参照）を介して、第２の磁気部材７２から延びるシャフト１７４に接続される。従って、シャフト１７４が前後方向に延びる回転軸周りに回転する場合に、固定部材１７２は回転しない。

【0059】

シャフト１７４は、第２の磁気部材７２から前側に延びる。図１０に示されるように、シャフト１７４は、ベアリング１８２を介して、第１の支持部１７６によって支持されている。シャフト１７４は、さらに、ベアリング２０９を介して、第２の支持部２０８によって支持されている。

【0060】

図１１に示されるように、棚１６０は、さらに、第１のフローティング機構１９２を備える。第１のフローティング機構１９２は、ブラケット１７８と、板１８０と、一対の支持棒１８８，１９０とを備える。ブラケット１７８は、ビーム６６ａに固定されており（図９参照）、一対の支持棒１８８，１９０はブラケット１７８に固定されており、板１８０は一対の支持棒１８８，１９０に固定されている。

【0061】

第１の支持部１７６は、一対の支持棒１８８，１９０に摺動可能に接続される。一方の支持棒１８８は、第１の支持部１７６の上部に設けられる貫通孔１８４を通る。他方の支持棒１９０は、第１の支持部１７６の下部に設けられる貫通孔１８６を通る。一対の支持棒１８８，１９０は、バネ２００～２０６を支持する。バネ２００，２０４の左端はブラケット１７８に接触し、バネ２００，２０４の右端は第１の支持部１７６に接触する。即ち、バネ２００，２０４は、第１の支持部１７６を右方向に付勢する。また、バネ２０２，２０６の左端は第１の支持部１７６に接触し、バネ２０２，２０６の右端は板１８０に接触する。即ち、バネ２０２，２０６は、第１の支持部１７６を左方向に付勢する。

【0062】

上記の構成によると、第１の支持部１７６は、バネ２００～２０６によって左右両側から付勢されながら、ビーム６６ａ、ブラケット１７８、一対の支持棒１８８，１９０、及び、板１８０に対して、左右方向に移動可能である。即ち、第１の支持部１７６、シャフト１７４、固定部材１７２、第２の磁気部材７２、及び、第１及び第２の受け部１６２，１６４は、第１のフローティング機構１９２によって、左右方向に移動可能に構成される。このような構成によると、第１及び第２のピン１１２，１１４が第１及び第２の受け部１６２，１６４に挿入される際に、第１及び第２の受け部１６２，１６４が左右方向に移動可能であるので、第２の磁気部材７２に対して第１の磁気部材１４をより適切に位置決めすることができる。

【0063】

棚１６０は、さらに、図１０に示されるように、第２のフローティング機構２１０を備える。第２のフローティング機構２１０は、バネ２１２を備える。バネ２１２は、シャフト１７４において、固定部材１７２と第１の支持部１７６との間に設けられている。バネ２１２の前端は固定部材１７２に接触し、バネ２１２の後端は第１の支持部１７６に接触する。固定部材１７２は、ベアリング１７７によって、シャフト１７４に対して前後方向に移動可能に構成されている。従って、バネ２１２は、シャフト１７４において、固定部材１７２を前後方向の後側に付勢する。

【0064】

無人搬送車１１０が棚１６０に近接していない状態では、固定部材１７２（即ち第２の磁気部材７２及び受け部１６２，１６４）は、バネ２１２の付勢力によって後側に位置する。そして、無人搬送車１１０が棚１６０に近接した状態において、例えば第１のフローティング機構１９２によって受け部１６２，１６４に微小な偏りが発生した場合であっても、固定部材１７２が第２のフローティング機構２１０によって前後方向に移動することによって、その偏りを吸収することができる。このような構成によると、第２の磁気部材７２に対して第１の磁気部材１４をより適切に位置決めすることができる。

【0065】

棚１６０は、図９に示されるように、さらに、ベルト２１４と、第５のローラ２１６とを備える。ベルト２１４は、無端ベルトである。第５のローラ２１６は、第２の支持部２０８の後面２０８ａに設けられる。第２の支持部２０８は、ブラケット１７８に固定される。第５のローラ２１６は、プーリ２１８の近傍に位置する。ベルト２１４は、プーリ２１８に架けられ、第５のローラ２１６に接触する。そして、ベルト２１４は、９０度に捻じれた状態で第２のローラ７０ｄに架け渡される。従って、第２の磁気部材７２が回転すると、シャフト７４、プーリ２１８、第５のローラ２１６、及び、ベルト２１４を介して、第２のローラ７０ｄが回転する。第５のローラ２１６がベルト２１４に接触しているので、ベルト２１４がプーリ２１８から外れることを抑制することができる。

【0066】

（対応関係）
モータ１２が、「駆動源」の一例である。前後方向、左右方向、上下方向が、それぞれ、「第１方向」「第２方向」、「第３方向」の一例である。前側、後側が、それぞれ、「第１側」、「第２側」の一例である。

【0067】

以上、具体的な実施形態を詳細に説明した。但し、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。例えば、棚６０は、昇降機能を有する別体のリフトを備えなくてもよく、無人搬送車１０が昇降機能を有していてもよい。また、例えば、無人搬送車１０の代わりに、台車等のような人力によって移動する搬送車が利用されてもよい。

【0068】

本明細書または図面に説明した技術要素は、単独で、あるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

【符号の説明】

【0069】

１，１００：無人搬送システム、１０，１１０：無人搬送車、１２：モータ、１４：第１の磁気部材、１６：第１のローラ、１８：車輪、４０，４２：第３のローラ、４４，４６：第４のローラ、６０，１６０：棚、７０：第２のローラ、７２：第２の磁気部材、７６：付勢部材、９０：第１のガイドレール、９２，９４：段差、９６，９８：第２のガイドレール、１１２：第１のピン、１１４：第２のピン、１１８：移動機構、１６２：第１の受け部、１６４：第２の受け部、１７２：固定部材、１９２：第１のフローティング機構、２１０：第２のフローティング機構、２１４：ベルト、２１６：第５のローラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】