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特開2023-63594物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステム、装置、および方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023063594
(43)【公開日】2023-05-09
(54)【発明の名称】物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステム、装置、および方法
(51)【国際特許分類】
F03D 80/50 20160101AFI20230427BHJP
【ＦＩ】
F03D80/50
【審査請求】未請求
【請求項の数】1
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023043145
(22)【出願日】2023-03-17
(62)【分割の表示】P 2021196230の分割
【原出願日】2021-04-26
(31)【優先権主張番号】P 2021046642
(32)【優先日】2021-03-19
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】519303966
【氏名又は名称】ＬＥＢＯ ＲＯＢＯＴＩＣＳ株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】519303977
【氏名又は名称】合同会社ＴＡＫＥＩ Ｅｎｔｅｒｐｒｉｓｅ
(74)【代理人】
【識別番号】100078282
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 秀策
(74)【代理人】
【識別番号】100107489
【弁理士】
【氏名又は名称】大塩 竹志
(74)【代理人】
【識別番号】100113413
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 夏樹
(74)【代理人】
【識別番号】100181674
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 貴敏
(74)【代理人】
【識別番号】100181641
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大輔
(74)【代理人】
【識別番号】230113332
【弁護士】
【氏名又は名称】山本 健策
(72)【発明者】
【氏名】浜村 圭太郎
(72)【発明者】
【氏名】村上 真之
(72)【発明者】
【氏名】竹囲 年延
(57)【要約】
【課題】安全かつ簡単に物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステム、装置、および方法を提供すること
【解決手段】本発明の物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステムは、前記物体の前記少なくとも一部まで移動し、少なくとも１本のロープを前記物体の前記少なくとも一部に保持するように構成されている少なくとも１つのロープ保持装置と、前記物体の前記少なくとも一部のメンテナンスを行うように構成されたメンテナンス装置であって、前記メンテナンス装置は、前記少なくとも１つのロープ保持装置によって保持された前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで移動し、かつ、前記物体の前記少なくとも一部上を移動するように構成されている、メンテナンス装置とを備える。
【選択図】図６
【解決手段】本発明の物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステムは、前記物体の前記少なくとも一部まで移動し、少なくとも１本のロープを前記物体の前記少なくとも一部に保持するように構成されている少なくとも１つのロープ保持装置と、前記物体の前記少なくとも一部のメンテナンスを行うように構成されたメンテナンス装置であって、前記メンテナンス装置は、前記少なくとも１つのロープ保持装置によって保持された前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで移動し、かつ、前記物体の前記少なくとも一部上を移動するように構成されている、メンテナンス装置とを備える。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
本明細書に記載の発明。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステム、装置、および方法に関する。
【背景技術】
【0002】
大型風力発電機は、そのナセルが約１００ｍの高さを有する。大型風力発電機のブレードの翼端周速は約１００～１２０ｍ／ｓであり、ブレードの風を切る方の縁であるリーディングエッジ（前縁）は、毎年約２０μｍ摩耗する。また、大型風力発電機のブレードは雷による被害を受けやすい。そのため、ブレードには、耐雷対策として雷撃電流を地面に流すための受雷部が設けられているが、故障により受雷部が導通不良であると、ブレードは、落雷よる雷撃電流を地面に流すことができずに大破してしまう。従って、大型風力発電機のブレードには、定期的なメンテナンスが必要である。
【0003】
既設の大型風力発電機のブレードのメンテナンスを行う方法として、代表的な３つの方法がある。第１の方法は、大型クレーンを用いてブレードを取り外し、地上に下ろしてからメンテナンスを行う方法である。第２の方法は、大型クレーンの先端にゴンドラを吊り下げ、ゴンドラに乗った作業員がメンテナンスを行う方法である。第３の方法は、作業員がブレード上に張られたロープを伝ってブレード上を移動してメンテナンスを行う方法である。
【0004】
第１の方法および第２の方法は、大型クレーンを用いるため、多くの費用および労力を要する。特に、第１の方法は、ブレードの取り外し工程および取り付け工程のために、莫大な費用および長期の工期が必要である。第２の方法および第３の方法は、作業員が高所で作業を行う必要があり、危険を伴う。
【0005】
特許文献１は、大型クレーンを用いることなく大型風力発電機のブレードのメンテナンスを行う方法を開示している。特許文献１のメンテナンス方法では、依然として作業員が高所で作業を行う必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２０１２－７５２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本発明は、安全かつ簡単に物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステム、装置、および方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステムであって、
前記物体の前記少なくとも一部まで移動し、少なくとも１本のロープを前記物体の前記少なくとも一部に保持するように構成されている少なくとも１つのロープ保持装置と、
前記物体の前記少なくとも一部のメンテナンスを行うように構成されたメンテナンス装置であって、前記メンテナンス装置は、前記少なくとも１つのロープ保持装置によって保持された前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで移動し、かつ、前記物体の前記少なくとも一部上を移動するように構成されている、メンテナンス装置と
を備えるシステム。
（項目２）
前記少なくとも１つのロープ保持装置は、前記物体上に設置された前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで移動するように構成されている、項目１に記載のシステム。
（項目３）
前記少なくとも１つのロープ保持装置は、少なくとも２本のロープを前記物体の前記少なくとも一部に保持するように構成され、前記少なくとも２本のロープは、少なくとも１本のロープを含む第１のロープ群と、少なくとも１本のロープを含む第２のロープ群とを含み、
前記少なくとも１つのロープ保持装置は、前記物体の前記少なくとも一部の第１の側に前記第１のロープ群を保持し、前記物体の前記少なくとも一部の第２の側に前記第２のロープ群を保持する、項目１または項目２に記載のシステム。
（項目４）
前記少なくとも１つのロープ保持装置は、１つのロープ保持装置であり、
前記ロープ保持装置は、前記第１のロープ群に係合するように構成され、
前記ロープ保持装置は、前記第２のロープ群が通過する開口部を有する、項目３に記載のシステム。
（項目５）
前記開口部は、前記第２のロープ群が前記開口部内に拘束される第１の状態と、前記第２のロープ群が前記開口部から解放される第２の状態とに遷移可能に構成された部材によって形成されている、項目４に記載のシステム。
（項目６）
前記ロープ保持装置は、通信手段と、制御手段とをさらに備え、
前記制御手段は、前記通信手段が受信した命令に応答して、前記部材を前記第１の状態から前記第２の状態に遷移させるように構成されている、項目５に記載のシステム。
（項目７）
前記ロープ保持装置の重量は、前記メンテナンス装置の重量よりも軽い、項目１～６のいずれか一項に記載のシステム。
（項目８）
前記ロープ保持装置の重量は、前記少なくとも１本のロープのうちの１本のロープの重量よりも軽い、項目１～７のいずれか一項に記載のシステム。
（項目９）
前記物体は、風車であり、前記物体の前記少なくとも一部は、前記風車のブレードである、項目１～８のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１０）
物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うための方法であって、
前記物体の前記少なくとも一部まで少なくとも１つのロープ保持装置を移動させることと、
前記少なくとも１つのロープ保持装置によって、前記少なくとも１本のロープを前記物体の前記少なくとも一部に保持することと、
前記少なくとも１つのロープ保持装置によって保持された前記少なくとも１本のロープをメンテナンス装置に接続することと、
前記少なくとも１つのロープ保持装置によって保持された前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで前記メンテナンス装置を移動させることと、
前記物体の前記少なくとも一部上で前記メンテナンス装置を移動させることと、
前記メンテナンス装置が前記物体の前記少なくとも一部上を移動している間に、前記メンテナンス装置に前記物体の前記少なくとも一部のメンテナンスを行わせることと
を含む方法。
（項目１１）
前記物体の前記少なくとも一部まで前記少なくとも１つのロープ保持装置を移動させることは、
前記物体上に前記少なくとも一本のロープを設置することと、
前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで前記少なくとも１つのロープ保持装置を移動させることと
を含む、項目１０に記載の方法。
（項目１２）
前記物体の前記少なくとも一部まで前記少なくとも１つのロープ保持装置を移動させることは、前記少なくとも１つのロープ保持装置の空間位置を制御することを含む、項目１０または項目１１に記載の方法。
（項目１３）
前記少なくとも１本のロープを設置することは、前記物体上に少なくとも２本のロープを設置することを含み、前記少なくとも２本のロープは、少なくとも１本のロープを含む第１のロープ群と、少なくとも１本のロープを含む第２のロープ群とを含み、
前記少なくとも２本のロープを前記物体の前記少なくとも一部に保持することは、前記第１のロープ群が前記物体の前記少なくとも一部の第１の側から延び、前記第２のロープ群が前記物体の前記少なくとも一部の第２の側から延びるように、前記ロープ保持装置を前記物体の前記少なくとも一部上に配置することを含む、項目１０～１２のいずれか一項に記載の方法。
（項目１４）
前記少なくとも１つのロープ保持装置は、１つのロープ保持装置であり、
前記ロープ保持装置は、前記第１のロープ群に係合し、前記第２のロープ群を拘束し、
前記メンテナンス装置を前記物体の前記少なくとも一部まで移動させた後に、前記ロープ保持装置から前記第２のロープ群を解放することをさらに含む、項目１３に記載の方法。
（項目１５）
前記物体は、風車であり、前記物体の前記少なくとも一部は、前記風車のブレードである、項目１０～１４のいずれか一項に記載の方法。
（項目１６）
物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのメンテナンス装置であって、前記メンテナンス装置は、
前記物体の少なくとも一部上を移動するための移動手段と、
相互に異なるメンテナンスを行うように構成されている複数のメンテナンス手段であって、前記複数のメンテナンス手段は、搭載部に搭載されている、複数のメンテナンス手段と、
前記複数のメンテナンス手段のうちの少なくとも１つのメンテナンス手段を選択し、前記選択された少なくとも１つのメンテナンス手段によるメンテナンスが実行されるように、前記複数のメンテナンス手段を制御する制御手段と
を備える、メンテナンス装置。
（項目１７）
前記搭載部は、軸の周りに回転可能に構成されており、
前記制御手段は、前記軸の周りに前記搭載部を回転させることにより、前記複数のメンテナンス手段の位置を変更する、項目１６に記載のメンテナンス装置。
（項目１８）
前記搭載部は、所定の方向に並進可能に構成されており、
前記制御手段は、前記搭載部を並進させることにより、前記複数のメンテナンス手段の位置を変更する、項目１６または項目１７に記載のメンテナンス装置。
（項目１９）
前記複数のメンテナンス手段のうちの１つは、材料を塗布するための塗布手段である、項目１６～１８のいずれか一項に記載のメンテナンス装置。
（項目２０）
前記複数のメンテナンス手段のうちの１つは、平坦化手段であり、前記平坦化手段は、前記塗布手段によって塗布された材料を平坦化するためのヘラと、前記物体の少なくとも一部に当接して前記ヘラを前記物体の少なくとも一部から離間するための当接部とを備える、項目１９に記載のメンテナンス装置。
（項目２１）
前記平坦化手段は、前記ヘラを清掃するための金網をさらに備える、項目２０に記載のメンテナンス装置。
（項目２２）
前記塗布手段は、材料を吐出するためのコーキングガンを備え、前記コーキングガンは、空気圧の間欠制御および／または電空レギュレータによる制御によって、前記材料の吐出量を調節されるように構成されている、項目１９～２１のいずれか一項に記載のメンテナンス装置。
（項目２３）
前記塗布手段は、シートまたはフィルムを前記物体の少なくとも一部に貼り付けるように構成されている、項目１９～２２のいずれか一項に記載のメンテナンス装置。
（項目２４）
前記複数のメンテナンス手段のうちの１つは、前記物体の少なくとも一部の表面を研削するための研削手段である、項目１６～２３のいずれか一項に記載のメンテナンス装置。（項目２５）
前記研削手段は、リュータを備える、項目２４に記載のメンテナンス装置。
（項目２６）
前記リュータは、その回転軸が前記表面に対して垂直となるように、前記表面に押し付けられるように構成されている、項目２５に記載のメンテナンス装置。
（項目２７）
前記研削手段は、ベルトサンダーを備え、前記ベルトサンダーは、その研削面の移動方向が前記表面が延びる方向に対して傾斜して、前記表面に押し付けられるように構成されている、項目２４～２６のいずれか一項に記載のメンテナンス装置。
（項目２８）
前記複数のメンテナンス手段は、
前記物体の少なくとも一部の表面の研削と、
前記研削された表面の洗浄と、
前記洗浄された表面への材料の塗布と、
前記塗布された材料の少なくとも一部の平坦化と、
前記平坦化された材料の硬化と、
前記硬化させられた材料の研削と、
前記研削された材料の洗浄と、
前記洗浄された材料への塗装と
を行うように構成されている、項目１６～２７のいずれか一項に記載のメンテナンス装置。
（項目１）
物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステムであって、
前記物体の前記少なくとも一部まで移動し、少なくとも１本のロープを前記物体の前記少なくとも一部に保持するように構成されている少なくとも１つのロープ保持装置と、
前記物体の前記少なくとも一部のメンテナンスを行うように構成されたメンテナンス装置であって、前記メンテナンス装置は、前記少なくとも１つのロープ保持装置によって保持された前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで移動し、かつ、前記物体の前記少なくとも一部上を移動するように構成されている、メンテナンス装置と
を備えるシステム。
（項目２）
前記少なくとも１つのロープ保持装置は、前記物体上に設置された前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで移動するように構成されている、項目１に記載のシステム。
（項目３）
前記少なくとも１つのロープ保持装置は、少なくとも２本のロープを前記物体の前記少なくとも一部に保持するように構成され、前記少なくとも２本のロープは、少なくとも１本のロープを含む第１のロープ群と、少なくとも１本のロープを含む第２のロープ群とを含み、
前記少なくとも１つのロープ保持装置は、前記物体の前記少なくとも一部の第１の側に前記第１のロープ群を保持し、前記物体の前記少なくとも一部の第２の側に前記第２のロープ群を保持する、項目１または項目２に記載のシステム。
（項目４）
前記少なくとも１つのロープ保持装置は、１つのロープ保持装置であり、
前記ロープ保持装置は、前記第１のロープ群に係合するように構成され、
前記ロープ保持装置は、前記第２のロープ群が通過する開口部を有する、項目３に記載のシステム。
（項目５）
前記開口部は、前記第２のロープ群が前記開口部内に拘束される第１の状態と、前記第２のロープ群が前記開口部から解放される第２の状態とに遷移可能に構成された部材によって形成されている、項目４に記載のシステム。
（項目６）
前記ロープ保持装置は、通信手段と、制御手段とをさらに備え、
前記制御手段は、前記通信手段が受信した命令に応答して、前記部材を前記第１の状態から前記第２の状態に遷移させるように構成されている、項目５に記載のシステム。
（項目７）
前記ロープ保持装置の重量は、前記メンテナンス装置の重量よりも軽い、項目１～６のいずれか一項に記載のシステム。
（項目８）
前記ロープ保持装置の重量は、前記少なくとも１本のロープのうちの１本のロープの重量よりも軽い、項目１～７のいずれか一項に記載のシステム。
（項目９）
前記物体は、風車であり、前記物体の前記少なくとも一部は、前記風車のブレードである、項目１～８のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１０）
物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うための方法であって、
前記物体の前記少なくとも一部まで少なくとも１つのロープ保持装置を移動させることと、
前記少なくとも１つのロープ保持装置によって、前記少なくとも１本のロープを前記物体の前記少なくとも一部に保持することと、
前記少なくとも１つのロープ保持装置によって保持された前記少なくとも１本のロープをメンテナンス装置に接続することと、
前記少なくとも１つのロープ保持装置によって保持された前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで前記メンテナンス装置を移動させることと、
前記物体の前記少なくとも一部上で前記メンテナンス装置を移動させることと、
前記メンテナンス装置が前記物体の前記少なくとも一部上を移動している間に、前記メンテナンス装置に前記物体の前記少なくとも一部のメンテナンスを行わせることと
を含む方法。
（項目１１）
前記物体の前記少なくとも一部まで前記少なくとも１つのロープ保持装置を移動させることは、
前記物体上に前記少なくとも一本のロープを設置することと、
前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで前記少なくとも１つのロープ保持装置を移動させることと
を含む、項目１０に記載の方法。
（項目１２）
前記物体の前記少なくとも一部まで前記少なくとも１つのロープ保持装置を移動させることは、前記少なくとも１つのロープ保持装置の空間位置を制御することを含む、項目１０または項目１１に記載の方法。
（項目１３）
前記少なくとも１本のロープを設置することは、前記物体上に少なくとも２本のロープを設置することを含み、前記少なくとも２本のロープは、少なくとも１本のロープを含む第１のロープ群と、少なくとも１本のロープを含む第２のロープ群とを含み、
前記少なくとも２本のロープを前記物体の前記少なくとも一部に保持することは、前記第１のロープ群が前記物体の前記少なくとも一部の第１の側から延び、前記第２のロープ群が前記物体の前記少なくとも一部の第２の側から延びるように、前記ロープ保持装置を前記物体の前記少なくとも一部上に配置することを含む、項目１０～１２のいずれか一項に記載の方法。
（項目１４）
前記少なくとも１つのロープ保持装置は、１つのロープ保持装置であり、
前記ロープ保持装置は、前記第１のロープ群に係合し、前記第２のロープ群を拘束し、
前記メンテナンス装置を前記物体の前記少なくとも一部まで移動させた後に、前記ロープ保持装置から前記第２のロープ群を解放することをさらに含む、項目１３に記載の方法。
（項目１５）
前記物体は、風車であり、前記物体の前記少なくとも一部は、前記風車のブレードである、項目１０～１４のいずれか一項に記載の方法。
（項目１６）
物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのメンテナンス装置であって、前記メンテナンス装置は、
前記物体の少なくとも一部上を移動するための移動手段と、
相互に異なるメンテナンスを行うように構成されている複数のメンテナンス手段であって、前記複数のメンテナンス手段は、搭載部に搭載されている、複数のメンテナンス手段と、
前記複数のメンテナンス手段のうちの少なくとも１つのメンテナンス手段を選択し、前記選択された少なくとも１つのメンテナンス手段によるメンテナンスが実行されるように、前記複数のメンテナンス手段を制御する制御手段と
を備える、メンテナンス装置。
（項目１７）
前記搭載部は、軸の周りに回転可能に構成されており、
前記制御手段は、前記軸の周りに前記搭載部を回転させることにより、前記複数のメンテナンス手段の位置を変更する、項目１６に記載のメンテナンス装置。
（項目１８）
前記搭載部は、所定の方向に並進可能に構成されており、
前記制御手段は、前記搭載部を並進させることにより、前記複数のメンテナンス手段の位置を変更する、項目１６または項目１７に記載のメンテナンス装置。
（項目１９）
前記複数のメンテナンス手段のうちの１つは、材料を塗布するための塗布手段である、項目１６～１８のいずれか一項に記載のメンテナンス装置。
（項目２０）
前記複数のメンテナンス手段のうちの１つは、平坦化手段であり、前記平坦化手段は、前記塗布手段によって塗布された材料を平坦化するためのヘラと、前記物体の少なくとも一部に当接して前記ヘラを前記物体の少なくとも一部から離間するための当接部とを備える、項目１９に記載のメンテナンス装置。
（項目２１）
前記平坦化手段は、前記ヘラを清掃するための金網をさらに備える、項目２０に記載のメンテナンス装置。
（項目２２）
前記塗布手段は、材料を吐出するためのコーキングガンを備え、前記コーキングガンは、空気圧の間欠制御および／または電空レギュレータによる制御によって、前記材料の吐出量を調節されるように構成されている、項目１９～２１のいずれか一項に記載のメンテナンス装置。
（項目２３）
前記塗布手段は、シートまたはフィルムを前記物体の少なくとも一部に貼り付けるように構成されている、項目１９～２２のいずれか一項に記載のメンテナンス装置。
（項目２４）
前記複数のメンテナンス手段のうちの１つは、前記物体の少なくとも一部の表面を研削するための研削手段である、項目１６～２３のいずれか一項に記載のメンテナンス装置。（項目２５）
前記研削手段は、リュータを備える、項目２４に記載のメンテナンス装置。
（項目２６）
前記リュータは、その回転軸が前記表面に対して垂直となるように、前記表面に押し付けられるように構成されている、項目２５に記載のメンテナンス装置。
（項目２７）
前記研削手段は、ベルトサンダーを備え、前記ベルトサンダーは、その研削面の移動方向が前記表面が延びる方向に対して傾斜して、前記表面に押し付けられるように構成されている、項目２４～２６のいずれか一項に記載のメンテナンス装置。
（項目２８）
前記複数のメンテナンス手段は、
前記物体の少なくとも一部の表面の研削と、
前記研削された表面の洗浄と、
前記洗浄された表面への材料の塗布と、
前記塗布された材料の少なくとも一部の平坦化と、
前記平坦化された材料の硬化と、
前記硬化させられた材料の研削と、
前記研削された材料の洗浄と、
前記洗浄された材料への塗装と
を行うように構成されている、項目１６～２７のいずれか一項に記載のメンテナンス装置。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、安全かつ簡単に物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステム、装置、および方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1A】風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図
【図1B】風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図
【図1C】風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図
【図1D】風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図
【図1E】風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図
【図1F】風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図
【図1G】風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図
【図3】ブレード１１上に配置されたロープ保持装置２００の様子を示す図
【図4】ロープ保持装置２００が、ロープ２０２を解放する様子を示す図
【図5A】一実施形態におけるメンテナンス装置１００’の構成の一例を示す図
【図5B】メンテナンス装置１００’の実装例を示す図
【図5C】ロープ保持装置２００の構成の一例を示す図
【図6】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う方法の手順の一例（手順６００）を示すフローチャート
【図7】ステップＳ６０１における手順の一例を示すフローチャート
【図8】ステップＳ６０６をメンテナンス装置１００’によって行うときのメンテナンス方法の一例を示すフローチャート
【図9】ヘラ１２４１と当接部１２４２とを備える平坦化手段１２４が、ブレード１１のリーディングエッジ（Ｌ．Ｅ）上の凹部に塗布された材料を平坦化する前の様子を示す図
【図10A】一実施形態における搭載部１４０Ａの一例を示す図。
【図10B】一実施形態における搭載部１４０Ｂの一例を示す図。
【図10C】一実施形態における搭載部１４０Ｃの一例を示す図。
【図10D】一実施形態における搭載部１４０Ｄの一例を示す図。
【図10E】一実施形態における搭載部１４０Ｅの一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
【0012】
本明細書において、「約」とは、後に続く数値の±１０％を意味する。
【0013】
１．風車のブレードのメンテナンス
図１Ａ～図１Ｇを参照して、本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する。図１Ａ～図１Ｇの（ａ）には、風車１０の正面が示され、図１Ａ～図１Ｇの（ｂ）には、風車１０の右側面が示されている。図１Ａ～図１Ｇの（ｂ）では、メンテナンス対象のブレード１１のみを示し、他の２枚のブレード１２、１３は省略している。図１Ａ～図１Ｇの（ａ）に示される風車は、図面上時計回りに回転する風車であり、各ブレードの直線状の縁がリーディングエッジ（前縁）となる。
図１Ａ～図１Ｇを参照して、本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する。図１Ａ～図１Ｇの（ａ）には、風車１０の正面が示され、図１Ａ～図１Ｇの（ｂ）には、風車１０の右側面が示されている。図１Ａ～図１Ｇの（ｂ）では、メンテナンス対象のブレード１１のみを示し、他の２枚のブレード１２、１３は省略している。図１Ａ～図１Ｇの（ａ）に示される風車は、図面上時計回りに回転する風車であり、各ブレードの直線状の縁がリーディングエッジ（前縁）となる。
【0014】
本明細書において「風車」とは、風を受けて動力を得る装置のことをいう。風車の一例として、風力発電機が挙げられる。
【0015】
本明細書において「メンテナンス」とは、物体の点検または保守のことをいう。メンテナンスの一例として、物体の表面を撮像すること、物体の受雷部の導通を検査すること、物体の表面を洗浄すること、物体の表面を研削および／または研磨すること、物体の表面に塗料を塗布すること、物体の表面にパテ、接着剤、シーラント等の材料を塗布すること等が挙げられる。
【0016】
本発明のシステムは、メンテナンス装置１００と、ロープ保持装置２００とを備える。
【0017】
図１Ａは、本発明のシステムを風車１０のブレード１１に取り付ける前の準備段階の様子を示す。
【0018】
ブレード１１のメンテナンスは、ブレード１１が鉛直方向下向きに延びるようにブレード１１を位置付けた状態で行われる。これは、作業員がブレード上に張られたロープを伝ってブレード上を移動してメンテナンスを行う従来の方法におけるブレードの状態と同じ状態であるため、既存の作業現場にも受け入れられやすい。ブレード１１は、鉛直方向下向きに延びるように位置付けられると、図１Ａの（ｂ）に示されるように、リーディングエッジが垂直に対して約５度傾斜する。
【0019】
装置１００を風車１０のブレード１１に取り付ける前の準備段階において、ロープ２０が風車１０に設置される。ここで、ロープ２０を風車１０に設置する態様は問わない。ロープ２０は、風車１０上の任意の位置に任意の手法で設置されることができる。
【0020】
一例において、ロープ２０は、風車１０のナセル１４に固定される。ナセル１４は、発電機やギアボックス等を収納する筐体である。ロープ２０は、例えば、ナセル１４のハッチに固定されることができる。ロープ２０は、例えば、専用の固定具を用いてナセル１４に固定されることができる。このとき、ロープ２０は、例えば、ドローン等の飛行可能な装置によって風車１０のナセル１４まで運搬され得る。
【0021】
別の例において、ロープ２０は、ブレード１１の付根付近に存在するくびれ部に固定される。ロープ２０は、例えば、専用の固定具を用いてくびれ部に固定されることができる。固定具は、例えば、機械的な力よってくびれ部に固定されるようにしてもよいし、磁力によってくびれ部に固定されるようにしてもよいし、電気力によってくびれ部に固定されるようにしてもよい。このとき、ロープ２０は、例えば、ドローン等の飛行可能な装置によってブレード１１のくびれ部まで運搬され得る。
【0022】
別の例において、ロープ２０は、ブレード１２、１３に引っ掛けられる。ロープ２０は、例えば、ブレード１２、１３の周囲を回り、一方の端が地上まで延在して固定され、他方の端がブレード１１の方へ延びる。このとき、ロープ２０は、ドローン等の飛行可能な装置によってブレード１２、１３の上方に運搬されて、ブレード１２、１３に引っ掛けられ得る。
【0023】
別の例において、ロープ２０は、風車１０のタワーに固定される。ロープ２０は、例えば、専用の固定具を用いてタワーに固定されることができる。固定具は、例えば、機械的な力よってタワーに固定されるようにしてもよいし、磁力によってタワーに固定されるようにしてもよいし、電気力によってタワーに固定されるようにしてもよい。このとき、ロープ２０は、例えば、ドローン等の飛行可能な装置によってタワーの上部まで運搬され得る。あるいは、ロープ２０は、タワーに沿って上昇するロボットを用いてタワーに固定されることができる。
【0024】
以下では、２本のロープ２０が風車１０のナセル１４に固定される例を説明する。２本のロープ２０のそれぞれは、風車１０のナセル１４からハブ１５の近傍を通って地面まで延びる。ハブ１５は、ブレード１１、１２、１３とナセル１４とを回転可能に結合する部材である。
【0025】
【0026】
ロープ保持装置２００には、風車１０のナセル１４から２本のロープ２０が延びている。ロープ保持装置２００は、２本のロープ２０のうちの一方のロープに係合し、他方のロープを解放可能に拘束することができる。ロープ保持装置２００は、係合したロープを伝って、上方に移動することが可能である。
【0027】
【0028】
ロープ２０１は、ロープ保持装置２００の底面側の係合部（不可視）によって係合されている。係合部がロープ２０１に係合し、ロープ２０１が延びる方向においてロープ２０１に力を加えることにより、ロープ保持装置２００は、ロープ２０１に沿って移動することができる。これにより、ロープ保持装置２００は、ブレード１１付近まで上昇することができる。
【0029】
ロープ保持装置２００は、部材２５０を有している。ロープ保持装置２００の本体の第１の取付部２４１および第２の取付部２４２から延在している。これにより、ロープ保持装置２００の本体と、部材２５０とによって開口部２６０が形成されている。ロープ２０２は、開口部２６０を通過し、これにより、ロープ２０２は、ロープ保持装置２００の本体と、部材２５０とによって拘束されている。ロープ保持装置２００がロープ２０２を拘束した状態でブレード１１までロープ２０１に沿って移動することにより、ロープ保持装置２００は、２本のロープ２０１および２０２を接近させた状態で、ブレード１１上に保持することが可能になる。
【0030】
ロープ保持装置２００は、ロープ２０１上を移動し、かつロープ２０２を解放可能に拘束するための機能を実現可能な最小限の構成を有することができる。これにより、ロープ保持装置２００の重量を軽量化することができる。
【0031】
ロープ保持装置２００がロープ２０に沿って上昇し、図１Ｃに図示されるように、ブレード１１の先端と略同じ高さに到達すると、ロープ保持装置２００は、図１Ｃの（ｂ）において矢印で示される方向に空間位置を制御される。ブレード１１の表面上にロープ保持装置２００を配置するためである。
【0032】
ロープ保持装置２００は、任意の手法によって空間位置を制御されることができる。例えば、２本のロープ２０のうちの１本を引っ張ることによって、空間位置を制御されてもよいし、２本のロープ２０の両方を引っ張ることによって、空間位置を制御されてもよいし、２本のロープ２０とは別の少なくとも１本のロープをロープ保持装置２００に接続してその少なくとも１本のロープを引っ張ることによって空間位置を制御されてもよい。これらのロープは、例えば、地上の作業員またはロボットによって引っ張られるようにしてもよいし、水上または水中の作業員またはロボットによって引っ張られるようにしてもよいし、空中の作業員またはロボットによって引っ張られるようにしてもよい。水上もしくは水中の作業員もしくはロボット、または、空中の作業員もしくはロボットによってロープを引っ張ることは、例えば、洋上または沿岸の風車のメンテナンスを行う場合に好ましい。
【0033】
好ましくは、ロープ保持装置２００は、２本のロープ２０のうちの１本または両方を地上から引っ張ることによって、空間位置を制御される。これにより、追加の設備を必要とすることなく、かつ、地上から安全にロープ保持装置２００の空間位置を制御することができるからである。
【0034】
空間位置の制御は、ロープを介した制御に限られない。例えば、ロープを介した制御に代えて、または、ロープを介した制御に加えて、ロープ保持装置２００が備え得る位置制御装置を介した制御によって、空間位置が制御されてもよい。位置制御装置は、ロープ保持装置２００の位置を制御するために、推進力を発生させることが可能な装置であり得る。例えば、位置制御装置は、ロープ保持装置２００に取り付けられるプロペラ、または、ロープ保持装置２００に取り付けられるドローン等の飛行可能な装置であり得る。
【0035】
ロープ保持装置２００は、上述したように、軽量化されているため、容易に空間位置を制御されることが可能である。
【0036】
なお、上述した例では、ロープ保持装置２００がブレード１１の先端と略同じ高さに到達した後に、ロープ保持装置２００の空間位置を制御することを説明したが、空間位置の制御のタイミングは、これに限定されない。例えば、ロープ保持装置２００を上昇させているとき、ロープ保持装置２００の空間位置を制御するようにしてもよい。
【0037】
ロープ保持装置２００がその空間位置を制御されることにより、図１Ｄに示されるように、ブレード１１上に到達する。これにより、ロープ保持装置２００をブレード１１上に配置することができる。
【0038】
図３は、ブレード１１上に配置されたロープ保持装置２００の様子を示す。図３の（ａ）は、ブレード１１のリーディングエッジ（Ｌ．Ｅ）を真上から見た図であり、図３の（ｂ）は、図３の（ａ）に示されるｂ－ｂ線に沿った断面図である。
【0039】
ロープ保持装置２００がロープ２０１に係合しかつロープ２０２を拘束しているため、ロープ保持装置２００をブレード１１上に配置することにより、２本のロープ２０１および２０２がブレード１１上に保持されることになる。
【0040】
図３に示されるように、２本のロープ２０は、ブレード１１をリーディングエッジで二分したときの両側に位置する。すなわち、ロープ２０１は、図３の（ａ）に示されるリーディングエッジよりも右側に位置し、ロープ２０２は、図３の（ａ）に示されるリーディングエッジよりも左側に位置する。これにより、２本のロープは、ブレード１１の両側から延びることになる。
【0041】
このとき、２本のロープ２０１および２０２のそれぞれは、風車１０のナセル１４から延びており、有意な長さを有しており、従って、その重量も有意なものである。ロープ保持装置２００は、上述したように、軽量化されているため、それぞれのロープよりも軽量であり得る。従って、ブレード１１のリーディングエッジを挟んで両側に位置する２本のロープ２０１および２０２の重量と、ロープ保持装置２００とブレード１１との間の摩擦とにより、ロープ保持装置２００は、ブレード１１上に安定して配置されることができる。
【0042】
【0043】
メンテナンス装置１００は、２本のロープ２０に沿って移動するための移動手段を備えている。移動手段は、例えば、ウインチである。メンテナンス装置１００は、例えば２つのウインチを備え、２つのウインチの一方に１本のロープが接続され、２つのウインチの他方にもう１本のロープが接続される。ロープ２０の一端は、例えば、錘等によって地面に固定される。メンテナンス装置１００は、ウインチを用いてロープ２０を巻き取ることによって、ロープ２０を伝って上昇することができる。
【0044】
ロープ２０は、ブレード１１上に配置されているロープ保持装置２００から垂直に延在しているため、メンテナンス装置１００は、その姿勢または空間位置を制御される必要なく、ブレード１１まで上昇することができる。また、ロープ保持装置２００が２本のロープを近接して保持しているため、メンテナンス装置１００が上昇するロープも近接することになる。これにより、メンテナンス装置１００は、２本のロープ２０を上昇のために有効に活用することができる。例えば、２本またはそれより多くのロープを伝って上昇することにより、１本のロープを伝って上昇する場合に比べて、安全かつ安定して上昇することができる。
【0045】
メンテナンス装置１００がロープ２０を伝って上昇することにより、図１Ｆに示されるように、ブレード１１上に到達する。これにより、メンテナンス装置１００をブレード１１上に配置することができる。
【0046】
ブレード１１上に到達したメンテナンス装置１００は、任意の機構によって、ブレード１１に取り付くことができる。メンテナンス装置１００は、例えば、機械的な力によってブレード１１に取り付くようにしてもよいし、磁力によってブレード１１に取り付くようにしてもよいし、電気力によってブレード１１に取り付くようにしてもよいし、圧力によってブレード１１に取り付くようにしてもよい。機械的な力によってブレード１１に取り付くための機構は、例えば、ブレード１１を挟持するように付勢される一対のフレームであり得る。圧力によってブレード１１に取り付くための機構は、例えば、負圧を発生させてブレード１１に吸い付くための機構であり得る。
【0047】
メンテナンス装置１００がブレード１１に到達すると、ロープ保持装置２００は、その役目を終える。ロープ保持装置２００は、もはや、ロープ２０２を拘束する必要がない。従って、ロープ保持装置２００は、ロープ２０２を解放することができる。
【0048】
図４は、ロープ保持装置２００が、ロープ２０２を解放する様子を示す。
【0049】
図４の（ａ）に示されるように、ロープ保持装置２００は、ロープ２０１に係合しており、ロープ２０２を開口部２６０内に拘束している。部材２５０は、ロープ保持装置２００の本体の第１の取付部２４１および第２の取付部２４２に取り付けられている。部材２５０の一端は、第１の取付部２４１に固定して取り付けられ、部材２５０の他端は、第２の取付部２４２に解放可能に取り付けられている。
【0050】
ロープ保持装置２００は、図４の（ｂ）に示されるように、第２の取付部２４２に取り付けられていた部材２５０の端部を解放することができる。これにより、開口部２６０は開放され、ロープ２０２は解放されることができる。
【0051】
ロープ保持装置２００は、任意のタイミングで部材２５０の端部を解放することができる。例えば、ロープ保持装置２００は、外部からの命令を受信したことに応答して、部材２５０の端部を解放することができる。あるいは、例えば、ロープ保持装置２００は、メンテナンス装置１００がロープ保持装置２００の接近または接触を感知したことに応答して、部材２５０の端部を解放することができる。
【0052】
このようにして、部材２５０は、ロープ２０２を拘束する第１の状態から、ロープ２０２を解放する第２の状態に遷移することができる。
【0053】
メンテナンス装置１００がブレード１１に到達したとき、ロープ保持装置２００は、ロープ２０１との係合を解除するようにしてもよい。すなわち、ロープ保持装置２００は、ロープ保持装置２００が依然としてロープ２０１に接続されているが、ロープ２０１に力をはたらかせることができない状態にされることができる。これにより、ロープ保持装置２００は、メンテナンス装置１００の移動に合わせてロープ２０１を伝って移動することができ、メンテナンス装置１００の移動を妨げないようにすることができる。ロープ保持装置２００が依然としてロープ２０１に接続されているので、ロープ保持装置２００がブレード１１上から落下することもない。
【0054】
図１Ｇは、メンテナンス装置１００がロープ２０を伝ってブレード１１のリーディングエッジ上を移動している様子を示す。
【0055】
メンテナンス装置１００がリーディングエッジに沿って移動するとき、メンテナンス装置１００は、ブレード１１に取り付いた状態を維持することができる。これにより、メンテナンス装置１００は、浮き上がることなく、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動することができる。また、上述したように、ブレード１１のリーディングエッジが垂直に対して約５度傾斜（場合によっては、約１度～約１０度傾斜）しているため、メンテナンス装置１００に働く重力は、メンテナンス装置１００をブレード１１のリーディングエッジに押し付けるように作用し、メンテナンス装置１００の浮き上がりを阻止する。
【0056】
メンテナンス装置１００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、ブレード１１のメンテナンスを行う。例えば、メンテナンス装置１００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、カメラを用いてリーディングエッジの表面を撮像する。例えば、メンテナンス装置１００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、プローブを用いて受雷部の導通を検査する。例えば、メンテナンス装置１００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、洗浄装置を用いてリーディングエッジの表面を洗浄する。例えば、メンテナンス装置１００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、サンダーを用いてリーディングエッジの表面を研磨する。例えば、メンテナンス装置１００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、塗料塗布装置を用いてリーディングエッジの表面に塗料を塗布する。例えば、メンテナンス装置１００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、電動ガンを用いてリーディングエッジの表面にパテ、接着剤、シーラント等の材料を塗布する。塗布された材料によってブレード１１にあいた穴を埋めることができる。穴を埋めることは、穴をふさいでブレード１１内に水が入らないようにすること等を目的とし、美観や完成度を要求しなくてもよい。
【0057】
メンテナンス装置１００は、ウインチによる巻き取りおよび繰り出しを制御することにより、ブレード１１のリーディングエッジ上をロープ２０が延びる方向に、例えば、ブレードの先端からブレードの付根に向かう方向およびブレードの付根からブレードの先端に向かう方向に移動することができる。これにより、メンテナンス装置１００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を往復移動しながら、メンテナンスを行うことができる。また、万が一メンテナンス装置１００がブレード１１から外れてしまっても、メンテナンス装置１００のウインチが接続しているロープ２０が命綱となり、メンテナンス装置１００の転落を防止することができる。
【0058】
上述した例では、１つのメンテナンス装置１００を用いて風車のブレードのメンテナンスを行うことを説明したが、複数のメンテナンス装置１００を用いて風車のブレードのメンテナンスを行うことも可能である。
【0059】
上述した例では、１つのロープ保持装置２００を用いることを説明したが、ロープ保持装置２００の数は、１以上の任意の数であり得る。例えば、２つのロープ保持装置２００、３つのロープ保持装置２００、または、４つ以上のロープ保持装置２００を用いることができる。さらに、上述した例では、２本のロープ２０を用いることを説明したが、本発明は、これに限定されない。本発明では、少なくとも１本のロープを用いて風車のブレードのメンテナンスを行うことができる。
【0060】
例えば、１つのロープ保持装置２００および１本のロープを用いて風車のブレードのメンテナンスを行う場合、上述したロープ保持装置２００から部材２５０が省略され得る。ロープ保持装置２００およびメンテナンス装置２００は、１本のロープを伝って上昇し、ブレード上を移動することになる。
【0061】
例えば、１つのロープ保持装置２００および３本以上のロープを用いて風車のブレードのメンテナンスを行う場合、３本以上のロープは、少なくとも１本のロープを含む第１のロープ群と、少なくとも１本のロープを含む第２のロープ群に分けられる。第１のロープ群が、上述したロープ２０１と同様に取り扱われ、第２のロープ群が、上述したロープ２０２と同様に取り扱われる。例えば、ロープ保持装置２００は、第１のロープ群に係合し、ロープ保持装置２００の本体および部材２５０によって形成される開口部を第２のロープ群が通過し、これにより、第２のロープ群を拘束することになる。また、ロープ保持装置２００がブレード上に配置された後は、第１のロープ群がブレードの第１の側から延び、第２のロープ群がブレードの第２の側から延びることになる。第１のロープ群に含まれるロープの数と、第２のロープ群に含まれるロープの数との比は任意の値であり得る。
【0062】
例えば、２つのロープ保持装置２００および２本のロープを用いて風車のブレードのメンテナンスを行う場合、２つのロープ保持装置２００の各ロープ保持装置２００では、部材２５０が省略され得る。各ロープ保持装置２００は、それぞれの１本のロープを伝ってブレード上まで上昇することになる。２つのロープ保持装置２００は、例えば、独立してブレードまで移動するようにしてもよいし、同期してブレードまで移動するようにしてもよい。メンテナンス装置は、２つのロープ保持装置２００によって保持された２本のロープを伝ってブレードまで上昇し、ブレード上を移動することになる。
例えば、１つのロープ保持装置２００および２本のロープを用いて風車のブレードのメンテナンスを行う場合、１つのロープ保持装置２００が２本のロープの両方に係合するようにしてもよい。このとき、ロープ保持装置２００が２つの係合部を有し、第１の係合部が第１のロープに係合し、第２の係合部が第２のロープに係合する。第１の係合部および第２の係合部がそれぞれのロープに力を加えることにより、ロープ保持装置２００はロープに沿って移動することができる。例えば、２つの係合部は同期してロープ上を移動することができる。ブレード上まで移動した後は、例えば、ロープ保持装置２００を第１の係合部を有する第１の部分と第２の係合部を有する第２の部分とに分離することによって、第１のロープおよび第２のロープを離すようにしてもよい。このようなロープ保持装置２００は、例えば、左右対称の構造で構築されることができる。
例えば、１つのロープ保持装置２００および２本のロープを用いて風車のブレードのメンテナンスを行う場合、１つのロープ保持装置２００が２本のロープの両方に係合するようにしてもよい。このとき、ロープ保持装置２００が２つの係合部を有し、第１の係合部が第１のロープに係合し、第２の係合部が第２のロープに係合する。第１の係合部および第２の係合部がそれぞれのロープに力を加えることにより、ロープ保持装置２００はロープに沿って移動することができる。例えば、２つの係合部は同期してロープ上を移動することができる。ブレード上まで移動した後は、例えば、ロープ保持装置２００を第１の係合部を有する第１の部分と第２の係合部を有する第２の部分とに分離することによって、第１のロープおよび第２のロープを離すようにしてもよい。このようなロープ保持装置２００は、例えば、左右対称の構造で構築されることができる。
【0063】
例えば、２つのロープ保持装置２００および３本以上のロープを用いて風車のブレードのメンテナンスを行う場合、３本以上のロープは、少なくとも１本のロープを含む第１のロープ群と、少なくとも１本のロープを含む第２のロープ群と、少なくとも１本のロープを含む第３のロープ群とに分けられる。第１のロープ群が、上述したロープ２０１と同様に取り扱われ、第２のロープ群が、上述したロープ２０２と同様に取り扱われて、２つのロープ保持装置２００のうちの第１のロープ保持装置２００に接続される。例えば、第１のロープ保持装置２００は、第１のロープ群に係合し、ロープ保持装置２００の本体および部材２５０によって形成される開口部に第２のロープ群を拘束することになる。第３のロープ群は、２つのロープ保持装置２００のうちの第２のロープ保持装置２００に接続される。例えば、第２のロープ保持装置２００は、第３のロープ群に係合することができる。あるいは、第３のロープ群がさらに２つのロープ群に分けられてもよく、第２のロープ保持装置２００は、分けられたロープ群のうちの１つに係合し、分けられたロープ群のうちの他の１つを拘束することができる。第１のロープ群に含まれるロープの数と、第２のロープ群に含まれるロープの数と、第３のロープ群に含まれるロープの数との比は任意の値であり得る。
【0064】
例えば、３つ以上のロープ保持装置２００および３本以上のロープを用いて風車のブレードのメンテナンスを行う場合、３本以上のロープは少なくとも３つのロープ群に分けられ、３つ以上のロープ保持装置２００のそれぞれは、少なくとも１つのロープ群に接続される。当業者は、本開示の範囲から想定される範囲内で、任意の数のロープ保持装置２００および任意の数のロープを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行うことができることを理解するはずである。
【0065】
図１Ａ～図１Ｇを参照して説明したメンテナンス方法では、メンテナンス装置１００をブレード１１上に容易に配置することができる。メンテナンス装置１００は、ロープ保持装置２００によって保持されたロープを辿るだけでブレード１１まで到達し、ブレード１１上にランディングすることができる。このとき、ブレード１１上にランディングする際に、メンテナンス装置１００の姿勢を細かく制御する必要がない。メンテナンス装置１００は、ロープ保持装置２００によって保持されたロープによって、ブレード１１上の適切なランディング位置にガイドされることができるからである。これにより、メンテナンス装置１００が有するべきランディングのための機構を簡略化または省略することができる。また、ランディングが簡単であることから、ランディングの際の人手を少なくすることができる。さらに、ランディングの際に姿勢を細かく制御する必要がないことから、メンテナンス装置の重量を重くしたとしてもランディングの難易度への影響が小さい。従って。メンテナンス装置に多くの機能を搭載して一度に多くのメンテナンスを行わせるようにすることができる。これは、メンテナンスの効率化につながる。
【0066】
図１Ａ～図１Ｇを参照して説明したメンテナンス方法では、メンテナンス装置１００をブレード１１まで容易に移動させることができる。例えば、ロープ保持装置２００を用いることなくメンテナンス装置１００をブレード１１まで移動させる場合、図１Ｂに示されるようなブレード１１の先端と略同じ高さまでメンテナンス装置１００を移動させた後、または、ブレード１１の先端と略同じ高さまでメンテナンス装置１００を移動させている間に、メンテナンス装置１００の空間位置を制御する必要がある。メンテナンス装置１００は、各種メンテナンスを行うための種々の機構を搭載しており、通常、約４０～１００ｋｇの重量を有する。このような重い装置の空間位置を制御することは容易ではなく、熟練の技が必要な場合がある。これに対して、ロープ保持装置２００は軽量であり、その空間位置を制御することが容易である。メンテナンス装置１００よりも軽量でありかつ空間位置を制御することが容易なロープ保持装置２００を先行してブレード１１上に配置し、メンテナンス装置１００をロープ保持装置２００によって保持されたロープを伝って移動させることにより、熟練の技を必要とすることなく、メンテナンス装置１００をブレード１１まで容易に移動させることができる。
【0067】
２．風車のブレードのメンテナンスを行うためのシステムの構成
本発明の風車のブレードのメンテナンスを行うためのシステムは、メンテナンス装置１００と、ロープ保持装置２００とを備える。システムは、任意の数のメンテナンス装置１００および任意の数のロープ保持装置２００を備えることができる。
本発明の風車のブレードのメンテナンスを行うためのシステムは、メンテナンス装置１００と、ロープ保持装置２００とを備える。システムは、任意の数のメンテナンス装置１００および任意の数のロープ保持装置２００を備えることができる。
【0068】
メンテナンス装置１００は、風車のブレードのメンテナンスを行い、かつ、ロープ上をブレードまで移動し、かつ、ブレード上を移動するように構成されている限り、任意の構成を有することができる。
【0069】
メンテナンス装置１００は、メンテナンスを行うための任意の手段を備えることができる。メンテナンスを行うための手段は、例えば、撮像手段と、導通検査手段と、洗浄手段と、研磨手段と、研削手段と、塗布手段とのうちの少なくとも１つを備えることができる。
【0070】
撮像手段は、物体の静止画または動画を撮像することが可能な任意のカメラであり得る。
【0071】
導通検査手段は、電導部に電流が流れるか検査することが可能な任意の手段であり得る。例えば、導通検査手段は、風車のブレードに設けられている受雷部に電流が流れるかを検査することが可能なプローブを備える。
【0072】
洗浄手段は、物体を洗浄することが可能な任意の手段であり得る。例えば、洗浄手段は、洗浄液およびウエスを用いて汚れを払拭する機構であってもよい。このような機構を用いて、図１Ｇに示されるように風車１０のブレード１１上を移動しながら風車１０のブレード１１を洗浄する場合、ウエスをブレードに押し付けた状態でメンテナンス装置１００がブレード上を移動することによって、洗浄が行われる。
【0073】
研磨手段は、物体を研磨することが可能な任意の手段であり得る。例えば、研磨手段は、サンドペーパー、グラインダ、ディスクグラインダ等を用いて研磨する機構であってもよい。サンドペーパー、グラインダ、または、ディスクグラインダを用いて、図１Ｇに示されるように風車１０のブレード１１上を移動しながら風車１０のブレード１１を研磨する場合、サンドペーパー、または、回転するグラインダをブレードに押し付けた状態でメンテナンス装置１００がブレード上を移動することによって、研磨が行われる。
【0074】
研削手段は、物体を研削することが可能な任意の手段であり得る。例えば、研削手段は、リュータ（またはハンドグラインダもしくは精密グラインダ）、ベルトサンダー等を用いて研削する機構であってもよい。例えば、研削手段は、リュータ、または、ベルトサンダーを風車１０のブレード１１に押し付けることで、ブレード１１の表面を研削することができる。
【0075】
塗布手段は、物体に材料を塗布することが可能な任意の手段であり得る。塗布手段が塗布する材料は、例えば、塗料、パテ、接着剤、シーラントを含む。例えば、塗布手段は、塗料を噴射可能な噴射装置であってもよい。このような噴射装置を用いて、図１Ｇに示されるように風車１０のブレード１１上を移動しながら風車１０のブレード１１に塗料を塗布する場合、噴射装置から塗料を噴射させた状態でメンテナンス装置１００がブレード上を移動することによって、塗料の塗布が行われる。例えば、塗布手段は、パテ、接着剤、シーラント等を押出可能なコーキングガンであってもよい。このようなコーキングガンを用いて、図１Ｇに示されるように風車１０のブレード１１上を移動しながら風車１０のブレード１１にパテ、接着剤、シーラント等の材料を塗布する場合、材料を塗布すべき部分を撮像手段等を用いてあらかじめ識別し、メンテナンス装置１００がブレード１１上を移動して材料を塗布すべき部分に到達したときに材料を押出することによって、材料の塗布が行われる。
【0076】
なお、メンテナンスを行うための手段は、撮像手段、導通検査手段、洗浄手段、研磨手段、研削手段、および塗布手段に限定されない。メンテナンス装置１００は、上述した手段に代えて、または上述した手段に加えて、メンテナンスを行うための他の手段を備えるようにしてもよい。
【0077】
メンテナンス装置１００は、例えば、通信手段を備えることができる。これにより、メンテナンス装置１００の外部から信号を受信し、メンテナンス装置１００の外部に信号を送信することができる。通信手段は、メンテナンス装置１００の外部からの信号を無線で受信してもよいし、有線で受信してもよい。通信手段は、メンテナンス装置１００の外部に信号を無線で送信してもよいし、有線で送信してもよい。通信手段は、例えば、メンテナンス装置１００の各動作を制御するための信号をメンテナンス装置１００の外部（例えば、操作者が使用する操作用端末）から受信することができる。通信手段は、例えば、撮像手段によって得られた画像データをメンテナンス装置１００の外部に（例えば、操作者が使用する操作用端末）送信することができる。
【0078】
なお、メンテナンス装置１００の外部からの信号に従って、メンテナンス装置１００の各動作が制御されることを説明したが、本発明は、これに限定されない。例えば、ブレードのメンテナンスを行うための一連の動作を実現するためのプログラムがメンテナンス装置１００のメモリに格納されてもよく、メンテナンス装置１００のプロセッサは、そのプログラムを読み出し、実行することにより、メンテナンス装置１００を、ブレードのメンテナンスを自動的に行う装置として機能させることができる。
【0079】
メンテナンス装置１００は、メンテナンス装置１００がロープに沿って移動することを可能にする移動手段を備える。移動手段は、メンテナンス装置１００がブレード上を移動することも可能にする。例えば、移動手段は、メンテナンス装置１００がロープに沿って移動することを可能にするウインチを備える。例えば、移動手段は、メンテナンス装置１００がブレード上を移動することを可能にする車輪を備える。車輪は、非駆動車輪であり得るが、動力源によって駆動される駆動車輪であってもよい。例えば、メンテナンス装置１００は、ウインチと非駆動車輪とを用いてブレード上を移動するようにしてもよいし、ウインチ（およびロープ）を利用することなく、駆動車輪を用いてブレード上を移動するようにしてもよい。
【0080】
上述した例では、メンテナンス装置１００が、メンテナンスを行うための手段と、通信手段と、メモリと、プロセッサと、移動手段とを備え得る例を説明したが、本発明は、これに限定されない。メンテナンス装置１００の構成要素のうちの少なくとも１つがメンテナンス装置１００の本体の外部に位置するシステムもまた本発明の範囲内である。例えば、メンテナンス装置１００がウインチを備える代わりに、風車のナセル１４がウインチを備えてもよい。この場合、風車のナセル１４のウインチから延びるロープがメンテナンス装置１００に固定され、風車のナセル１４のウインチがロープを巻き取るまたは繰り出すことにより、メンテナンス装置１００がブレード１１までおよびブレード１１上を移動するようにしてもよい。
【0081】
図５Ａは、メンテナンス装置１００の代替実施形態であるメンテナンス装置１００’の構成の一例を示す。
【0082】
メンテナンス装置１００’は、移動手段１１０と、複数のメンテナンス手段１２０と、制御手段１３０とを備えている。複数のメンテナンス手段１２０は、搭載部１４０に搭載されている。
【0083】
移動手段１１０は、メンテナンス装置１００’が風車のブレード上を移動することを可能にするように構成されている。例えば、移動手段１１０は、メンテナンス装置１００’が風車に設置されたロープに沿って移動することを可能にするウインチを備える。メンテナンス装置１００’は、例えば、風車に設置されたロープおよびウインチを利用して、風車のブレードまで移動することもできる。例えば、移動手段１１０は、メンテナンス装置１００’がブレード上を移動することを可能にする車輪を備える。車輪は、非駆動車輪であり得るが、動力源によって駆動される駆動車輪であってもよい。例えば、メンテナンス装置１００’は、ウインチと非駆動車輪とを用いてブレード上を移動するようにしてもよいし、ウインチ（およびロープ）を利用することなく、駆動車輪を用いてブレード上を移動するようにしてもよい。
【0084】
例えば、ロープは、ウインチを通過してもよいし、ウインチを通過しなくてもよい。ロープがウインチを通過する場合には、ロープは、例えば、風車からメンテナンス装置１００’まで、そして、メンテナンス装置１００’から地上まで延びることになる。ロープがウインチを通過しない場合、ロープはウインチの一端から進入し、他端から出ず、ロ－プは、メンテナンス装置１００’と地面との間には延びない。例えば、ウインチが風車からメンテナンス装置１００’まで延びるロープを巻き取ることにより、メンテナンス装置１００’は、風車に向かう方向へ移動することができ、ウインチが風車からメンテナンス装置１００’まで延びるロープを繰り出すことにより、風車から離れる方向へ移動することができる。
【0085】
なお、移動手段１２０は、上述したウインチ、車輪に限定されない。メンテナンス装置１００’は、上述した手段に代えて、または上述した手段に加えて、メンテナンス装置１００’が物体上を移動することを可能にする他の手段を移動手段１２０として備えるようにしてもよい。
【0086】
複数のメンテナンス手段１２０は、相互に異なるメンテナンスを行うように構成されている。複数のメンテナンス手段１２０は、例えば、研削手段１２１と、洗浄手段１２２と、塗布手段１２３と、平坦化手段１２４と、硬化手段１２５とを備える。
【0087】
研削手段１２１は、物体を研削することが可能な任意の手段であり得る。研削手段１２１は、風車のブレードの表面を研削するように構成されている。例えば、研削手段１２１は、リュータ（またはハンドグラインダもしくは精密グラインダ）、ベルトサンダー等を用いて研削する機構であり得る。リュータは、例えば、研削体を高速回転させ、高速回転する研削体を物体に押し付けることにより、物体を研削することができる。研削体は、例えば、球体または楕円体であり得る。研削体は回転軸を有しており、回転軸から最も離れる部分（例えば、赤道部分）が最も回転速度が大きく、研削能力が高い。ベルトサンダーは、研削面を有するリング状のサンディングベルトを複数のローラの周りで周回移動させ、周回移動する研削面を物体に押し付けることにより、物体を研削することができる。研削手段１２１によって研削される物体上の位置は、例えば、後述する搭載部１４０が備え得る並進機構によって研削手段１２１を上下左右前後に移動させることによって、調節されることができる。
【0088】
一例において、研削手段１２１は、リュータを備えている。リュータは、例えば、回転する研削体が物体の表面に押し付けられて物体の表面に沿って移動させられることにより、物体の表面の所望の範囲を研削することができる。リュータは、リュータの研削体の回転軸が物体の表面に対して垂直となるように、または、リュータの研削体の回転軸が物体の表面に対して傾斜するように、または、リュータの研削体の回転軸が物体の表面に対して平行となるように、物体の表面に押し付けられるように構成される。好ましくは、リュータは、リュータの研削体の回転軸が物体の表面に対して垂直となるように、物体の表面に押し付けられるように構成され得る。例えば、リュータは、研削体の回転軸が物体の表面に対して垂直となるようにメンテナンス装置１００’に設置され得るか、あるいは、研削体の回転軸が物体の表面に対して垂直となるように制御され得る。例えば、研削体の回転軸は、ブレードのリーディングエッジの表面に対して垂直となり得る。リュータによる研削は、例えば、リュータを物体の表面に押し付ける力またはリュータと物体の表面との相対位置を調節することによって制御され得る。
【0089】
例えば、リュータの研削体の周囲には、防塵カバーが取り付けられることができる。これにより、リュータによる研削で生じた粉体または塵が拡散することを防止することができる。
【0090】
一例において、研削手段１２１は、ベルトサンダーを備えている。ベルトサンダーは、例えば、周回移動する研削面が物体に押し付けられて物体の表面に沿って移動させられることにより、物体の表面の所望の範囲を研削することができる。ベルトサンダーは、ベルトサンダーの研削面の移動方向が物体の表面が延びる方向に対して傾斜して、物体の表面に押し付けられるように構成される。例えば、ベルトサンダーは、ベルトサンダーの研削面の移動方向が物体の表面が延びる方向に対して傾斜するようにメンテナンス装置１００’に設置され得るか、あるいは、ベルトサンダーの研削面の移動方向が物体の表面が延びる方向に対して傾斜するように制御され得る。例えば、ベルトサンダーの研削面の移動方向は、ブレードのリーディングエッジが延びる方向に対して傾斜し得る。これにより、ベルトサンダーによる研削力をうまく逃がすことができ、ベルトサンダーにより過剰な研削を防止することができる。ベルトサンダーによる研削は、例えば、ベルトサンダーを物体の表面に押し付ける力またはベルトサンダーと物体の表面との相対位置を調節することによって制御され得る。
【0091】
洗浄手段１２２は、物体を洗浄することが可能な任意の手段であり得る。洗浄手段１２２は、風車のブレードの表面を洗浄するように構成されている。洗浄手段１２２は、例えば、研削手段１２１によって研削されたブレードの表面を洗浄することができる。あるいは、洗浄手段１２２は、例えば、研削手段１２１によって研削された塗布材料（例えば、パテ）の表面を洗浄することができる。洗浄手段１２２は、例えば、洗浄液およびウエスを用いて汚れを払拭する機構であってもよいし、イオン噴射機構を用いて静電気を除去する機構であってもよい。洗浄手段１２２によって洗浄される物体上の位置は、例えば、後述する搭載部１４０が備え得る並進機構によって洗浄手段１２２を上下左右前後に移動させることによって、調節されることができる。
【0092】
一例において、洗浄手段１２２は、例えば、ウエスと、洗浄液をウエスに供給するための洗浄液供給機構とを備え得る。これにより、洗浄液供給機構がウエスに洗浄液を供給し、洗浄液を供給されたウエスが物体上を移動することにより、物体を洗浄することができる。
【0093】
洗浄液は、洗浄力を有する任意の液体であり得、好ましくは、有機溶剤であり、より好ましくは、シンナーである。これにより、ブレード上の油分（例えば、ブレードに衝突した虫等）および粉体（例えば、研削で生じた粉）を取り除くことができる。
【0094】
洗浄液供給機構は、洗浄液を供給できる限り、任意の機構であることができる。好ましくは、揮発性を有する洗浄液の揮発を防止する機構であり得る。より好ましくは、調節された量の洗浄液を供給することが可能な機構であり得る。洗浄液供給機構は、例えば、ペット給水用のノズルに使用されるようなボール式ノズルを有し得る。ボール式ノズルにより、洗浄液の揮発を防止しつつ、かつ少量ずつの洗浄液を供給することが可能になる。
【0095】
塗布手段１２３は、物体に材料を塗布することが可能な任意の手段であり得る。塗布手段１２３は、風車のブレードの表面に材料を塗布するように構成されている。塗布手段１２３は、例えば、研削手段１２１によって研削され、洗浄手段１２２によって洗浄されたブレードの表面に材料を塗布することができる。塗布手段１２３は、例えば、塗布手段１２３によって塗布された材料（例えば、パテ）上にさらに材料（例えば、塗料）を塗布することができる。塗布手段１２３が塗布する材料は、例えば、塗料、パテ、接着剤、シーラントを含む。例えば、塗布手段１２３は、塗料を噴射可能な噴射装置であってもよい。例えば、塗布手段は、パテ、接着剤、シーラント等を吐出可能なコーキングガンであってもよい。塗布手段１２３によって材料が塗布される物体上の位置は、例えば、後述する搭載部１４０が備え得る並進機構によって塗布手段１２３を上下左右前後に移動させることによって、調節されることができる。
【0096】
塗布手段１２３は、例えば、材料を塗布すべき部分の形状、例えば、研削手段１２１によって研削された凹形状に基づいて事前に推定された、吐出すべき材料の量を吐出するように構成され得る。吐出すべき材料の量は、例えば、制御手段１３０によって事前に推定され得る。
【0097】
一例において、塗布手段１２３は、材料を吐出するためのコーキングガンを備えている。コーキングガンは、例えば、空気圧によって材料の吐出を制御されることができる。このとき、材料の吐出は、空気圧の間欠制御によって調節されることが好ましい。空気圧の間欠制御を利用することで、材料の吐出を遠隔で制御する場合であっても、吐出される材料の量を精密に制御することができるからである。あるいは、材料の吐出は、空気圧の間欠制御に加えて、または、空気圧の間欠制御に代えて、電空レギュレータによる制御によって調節されることが好ましい。電空レギュレータによる制御を利用することで、材料の吐出を遠隔で制御する場合であっても、吐出される材料の量を精密に制御することができるからである。
【0098】
塗布手段１２３は、上述した材料を吐出する機構に加えて、または、材料を吐出する機構に代えて、塗料を塗布する機構を備え得る。塗布手段１２３は、例えば、ローラを用いて塗料を塗布することができる。このとき、ローラは、移動手段１１０としての車輪を利用する、すなわち、ローラを移動手段１１０と塗布手段１２３とで併用するようにしてもよいし、移動手段１１０としての車輪とは別のローラを利用するようにしてもよい。塗布手段１２３は、例えば、塗料を塗布するために、塗料シートまたは塗料フィルムを物体の一部に貼り付けるように構成され得る。塗料シートは、一定量の液体状またはゲル状の塗料を保持するシートであり、塗料フィルムは、一定量の液体状またはゲル状の塗料を保持するフィルムである。シートおよびフィルムは、例えば、その厚さによって分類され、所定の厚み（例えば、ＪＩＳで規定されるように、約０．２５ｍｍ）未満のものがフィルムとして分類され、所定の厚み以上のものがシートとして分類され得る。塗料シートを貼り付け、その後シートをはがすことで、一定量の塗料を塗布することができる。これにより、塗料の過剰な塗布を防止することができる。
【0099】
平坦化手段１２４は、材料を平坦化することが可能な任意の手段であり得る。平坦化手段１２４は、塗布手段１２３によって塗布された材料を平坦化するように構成され得る。平坦化手段１２４は、例えば、ヘラを備え得る。ヘラは、例えば、鋭角の先端を有し得る。ヘラを材料に接触させて材料上を移動させることにより、材料を平坦に均すことができる。平坦化手段１２４によって平坦化される材料上の位置は、例えば、後述する搭載部１４０が備え得る並進機構によって平坦化手段１２４を上下左右前後に移動させることによって、調節されることができる。
【0100】
平坦化手段１２４による材料の平坦化は、ブレードの表面と面一になるように材料を平坦化することが理想的である。しかしながら、ブレードの表面と面一になるように平坦化手段１２４を移動させるためには並進機構による精密な制御が必要であり、平坦化手段１２４がブレードに接触するリスクもある。そこで、一例では、平坦化手段１２４は、敢えて、ブレードの表面と面一とはならないように、材料を平坦化し得る。このために、平坦化手段１２４は、平坦化手段１２４のヘラをブレードの表面から離間するための手段をさらに備えることができる。
【0101】
平坦化手段１２４は、例えば、図９に示されるように、ヘラ１２４１と、ヘラをブレードから離間するための当接部１２４２とを備えることができる。
【0102】
図９は、ヘラ１２４１と当接部１２４２とを備える平坦化手段１２４が、ブレード１１のリーディングエッジ（Ｌ．Ｅ）上の凹部に塗布された材料を平坦化する前の様子を示す。当接部１２４２は、ブレード１１に当接することにより、ヘラ１２４１をブレードから離間するように配置されている。すなわち、当接部１２４２は、ヘラ１２４１の先端から距離Ｇだけ突出するように配置されている。これにより、当接部１２４２がブレード１１に当接することで、大きさＧのギャップがヘラ１２４１とブレード１１との間に形成される。当接部１２４２がブレード１１に当接した状態でヘラ１２４１が材料を平坦化することにより、材料は、ギャップの分だけ盛り上がった状態で平坦化されることになる。このときの平坦化手段１２４の移動の制御には、精密な制御は必要とされず、かつ、平坦化手段１２４がブレードに接触するリスクもない。盛り上がった状態で平坦化された材料は、例えば、研削手段１２１（例えば、ベルトサンダー）によって、ブレードの表面と面一になるまで研削されることができる。
【0103】
一例において、平坦化手段１２４は、ヘラを清掃するための手段をさらに備える。ヘラを清掃することにより、平坦化作業で余った材料を除去することができる。これは、ある部分のメンテナンスで使用した材料が、別の部分のメンテナンスで使用する材料に混入することを防ぐことができる点で好ましい。材料を塗布すべき部分の形状に基づいて推定された量だけ塗布手段１２３によって材料が塗布され得るため、ある部分のメンテナンスで使用した材料が、別の部分のメンテナンスで使用する材料に混入すると、材料が余剰になり、適切なメンテナンスができなくなるおそれがあるからである。
【0104】
ヘラを清掃するための手段は、例えば、金網であり得る。材料が付着したヘラを金網の第一の側に擦りつけると、ヘラに付着していた材料は、金網の孔を通過して第１の側の反対の第２の側に移動する。材料が有する粘性および重力により、金網の第２の側に移動した材料は、重力方向に落下するとともに、金網の第１の側には戻ってこない。このように、ヘラを金網に擦りつけるだけでヘラに付着した材料を取り除くことができることは、予想外に得られた効果である。
【0105】
好ましくは、金網の各孔は、約５ｍｍ２～約２５ｍｍ２の面積を有する孔であり得、より好ましくは、金網の各孔は、約１０ｍｍ２の面積を有する孔であり得る。このとき、材料の粘性は、２５℃の室温で、約３５，０００ｍＰａ・ｓ～約４５，０００ｍＰａ・ｓであり得、好ましくは、約４０，０００ｍＰａ・ｓであり得る。金網の各孔の形状は任意の形状であり得るが、好ましくは、ひし形であり得る。
【0106】
図５Ａを再び参照して、硬化手段１２５は、硬化性材料を硬化させることが可能な任意の手段であり得る。硬化手段１２５は、塗布手段１２３によって塗布された材料および／または平坦化手段１２４によって平坦化された材料を硬化させるように構成され得る。硬化手段１２５は、例えば、光硬化性材料を硬化させるための光源であり得る。光源は、例えば、ＵＶ光源であり得る。硬化手段１２５によって硬化される材料上の位置は、例えば、後述する搭載部１４０が備え得る並進機構によって硬化手段１２５を上下左右前後に移動させることによって、調節されることができる。
【0107】
上述した複数のメンテナンス手段１２０のそれぞれは、距離測定機能を有し得る。これにより、測定された物体との距離に基づいて、各メンテナンス手段１２０と物体との間の相対位置を制御して、物体に対して適切なメンテナンスを行うことができる。距離測定機能は、例えば、接触センサによって達成され得る。例えば、接触センサが物体に接触した位置に基づいて空間を把握することで、各メンテナンス手段１２０と物体との間の距離を認識することができる。
【0108】
好ましい例では、複数のメンテナンス手段１２０のうちの１つは、塗布手段１２３である。これにより、メンテナンスとして、要メンテナンス箇所に材料の塗布を行うことができる。より好ましい例では、複数のメンテナンス手段１２０のうちの１つは、研削手段１２１であり、別の１つは、塗布手段１２３である。これにより、メンテナンスとして、要メンテナンス箇所の研削および研削した部分への材料の塗布を行うことができる。さらに好ましい例では、複数のメンテナンス手段１２０のうちの１つは、研削手段１２１であり、別の１つは、洗浄手段１２２であり、さらに別の１つは、塗布手段１２３である。これにより、メンテナンスとして、要メンテナンス箇所の研削、研削した部分を洗浄したうえでの材料の塗布を行うことができる。さらに好ましい例では、複数のメンテナンス手段１２０のうちの１つは、研削手段１２１であり、別の１つは、洗浄手段１２２であり、さらに別の１つは、塗布手段１２３であり、さらに別の１つは、平坦化手段１２４である。これにより、メンテナンスとして、要メンテナンス箇所の研削、研削した部分を洗浄したうえでの材料の塗布、塗布された材料の平坦化、ならびに平坦化された材料のさらなる研削、洗浄、および塗装を行うことができる。
【0109】
なお、複数のメンテナンス手段１２０は、上述した手段に限定されない。メンテナンス装置１００は、上述した手段に代えて、または上述した手段に加えて、メンテナンスを行うための他の手段を含むようにしてもよい。
【0110】
制御手段１３０は、メンテナンス装置１００’全体の動作を制御する。制御手段１３０は、例えば、複数のメンテナンス手段１２０の動作を制御することができる。これにより、物体のメンテナンスを行うための各動作が実行される。制御手段１３０は、例えば、複数のメンテナンス手段１２０のうちの少なくとも１つのメンテナンス手段をメンテナンス実施手段１５０として選択することができる。制御手段１３０は、例えば、メンテナンス装置１００’の現在位置、メンテナンス装置１００’が既に行ったメンテナンス、物体の状態等に基づいて、少なくとも１つのメンテナンス手段をメンテナンス実施手段１５０として選択することができる。制御手段１３０は、選択された少なくとも１つのメンテナンス手段によるメンテナンスが実行されるように、複数のメンテナンス手段１２０を制御することができる。
【0111】
制御手段１３０は、搭載部１４０の動作を制御することができる。制御手段１３０は、例えば、搭載部１４０が備え得る回転機構を制御することにより、搭載部１４０を回転させることができる。これにより、搭載部１４０に搭載されている複数のメンテナンス手段１２０の位置を変更することができる。制御手段１３０は、例えば、搭載部１４０が備え得る並進機構を制御することにより、搭載部１４０を並進させることができる。これにより、搭載部１４０に搭載されている複数のメンテナンス手段の位置を変更することができる。搭載部１４０の回転および／または並進は、制御部によってメンテナンス実施手段１５０として選択された少なくとも１つのメンテナンス手段がメンテナンスを行う前、メンテナンスを行っている最中、メンテナンスを行った後に実行されることができる。
【0112】
制御手段１３０は、例えば、移動手段１１０の動作を制御することができる。これにより、メンテナンス装置１００’を風車のブレード上で移動させることができる。
【0113】
制御手段１３０は、メンテナンス装置１００’が備え得る通信手段によって受信された制御信号に従って、移動手段１１０、複数のメンテナンス手段１２０、および／または搭載部１４０の動作を制御することができる。あるいは、制御手段１３０は、メンテナンス装置１００’が備え得るメモリに格納されているプログラムを読み出し、そのプログラムに従って、移動手段１１０、複数のメンテナンス手段１２０、および／または搭載部１４０の動作を制御することができる。すなわち、メンテナンス装置１００’は、遠隔制御される装置であってもよいし、自律的に動作する装置であってもよい。
【0114】
制御手段１３０は、１または複数のプロセッサによって実装され得る。
【0115】
搭載部１４０は、複数のメンテナンス手段１２０のうちの少なくとも１つのメンテナンス手段が選択されて、選択された少なくとも１つのメンテナンス手段を用いて物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うことができるように、複数のメンテナンス手段１２０を搭載している。搭載部１４０は、例えば、研削手段１２１と、洗浄手段１２２と、塗布手段１２３と、平坦化手段１２４と、硬化手段１２５とを搭載しており、制御手段１３０は、研削手段１２１と、洗浄手段１２２と、塗布手段１２３と、平坦化手段１２４と、硬化手段１２５のうちの少なくとも１つの手段をメンテナンス実施手段１５０として選択し、選択された手段がメンテナンスを実行することになる。
【0116】
例えば、はじめに、制御手段１３０が、研削手段１２１をメンテナンス実施手段１５０として選択し、研削手段１２１による要メンテナンス箇所の研削が実行されるように研削手段１２１を制御する。これは、制御手段１３０が、搭載部１４０を制御して、研削手段１２１によるメンテナンスが実行可能なように研削手段１２１の位置を変更した後に行われ得る。次に、制御手段１３０が、洗浄手段１２２をメンテナンス実施手段１５０として選択し、洗浄手段１２２による要メンテナンス箇所の洗浄が実行されるように洗浄手段１２２を制御する。これは、制御手段１３０が、搭載部１４０を制御して、洗浄手段１２２によるメンテナンスが実行可能なように洗浄手段１２２の位置を変更した後に行われ得る。次に、制御手段１３０が、塗布手段１２３をメンテナンス実施手段１５０として選択し、塗布手段１２３による要メンテナンス箇所への材料の塗布が実行されるように塗布手段１２３を制御する。これは、制御手段１３０が、搭載部１４０を制御して、塗布手段１２３によるメンテナンスが実行可能なように塗布手段１２３の位置を変更した後に行われ得る。次に、制御手段１３０が、平坦化手段１２４をメンテナンス実施手段１５０として選択し、平坦化手段１２４による要メンテナンス箇所での材料の平坦化が実行されるように平坦化手段１２４を制御する。これは、制御手段１３０が、搭載部１４０を制御して、平坦化手段１２４によるメンテナンスが実行可能なように平坦化手段１２４の位置を変更した後に行われ得る。次に、制御手段１３０が、硬化手段１２５をメンテナンス実施手段１５０として選択し、硬化手段１２５による要メンテナンス箇所での材料の硬化が実行されるように硬化手段１２５を制御する。これは、制御手段１３０が、搭載部１４０を制御して、硬化手段１２５によるメンテナンスが実行可能なように硬化手段１２５の位置を変更した後に行われ得る。このように、搭載部１４０に搭載された複数のメンテナンス手段１２０のうち、行われるべきメンテナンスのための手段がメンテナンス実施手段１５０として選択されて、メンテナンスを行うことになる。搭載部１４０が複数のメンテナンス手段１２０をまとめて搭載していることにより、メンテナンス装置１００’の大きさをコンパクトにすることができる。
【0117】
例えば、搭載部１４０は、搭載本体と、複数のメンテナンス手段が取り付けられる搭載本体上の取付部とを備え得る。搭載部１４０はさらに、搭載本体を並進させる並進機構を備え得る。並進機構が搭載本体を所定の方向に並進、例えば、上下方向、左右方向、および／または前後方向に移動させることにより、搭載本体に取り付けられた複数のメンテナンス手段も所定の方向、例えば、上下方向、左右方向、および／または前後方向に移動させられることになる。これにより、複数のメンテナンス手段の位置を変更することができる。複数のメンテナンス手段は、並進機構によって位置を変更されることにより、適切な位置においてブレードのメンテナンスを行うことができる。また、搭載部１４０に搭載された複数のメンテナンス手段の位置を並進機構によって一括で変更することができるため、複数のメンテナンス手段のそれぞれに位置を制御する機構を設ける必要がない。これにより、メンテナンス装置１００’のコンパクト化がさらに促進される。
【0118】
メンテナンス装置１００’は、メンテナンス装置１００について上述した特徴のうちの少なくとも１つをさらに備えるようにしてもよい。
【0119】
（リボルバー方式）
図１０Ａは、一実施形態における搭載部１４０Ａの一例を示す。図１０Ａでは、搭載部１４０Ａに搭載されている複数のメンテナンス手段１２０は図示を省略されている。図１０Ａでは、ブレード１１の斜視図および断面が描写されている。
図１０Ａは、一実施形態における搭載部１４０Ａの一例を示す。図１０Ａでは、搭載部１４０Ａに搭載されている複数のメンテナンス手段１２０は図示を省略されている。図１０Ａでは、ブレード１１の斜視図および断面が描写されている。
【0120】
搭載部１４０Ａは、搭載本体１４１Ａと、取付部１４２Ａ、１４３Ａ、１４４Ａ、１４５Ａ、１４６Ａを備える。各取付部には、複数のメンテナンス手段１２０のそれぞれが取り付けられることができる。搭載本体１４１Ａは、ブレードに向き得る頂面と、頂面とは反対の底面と、頂面と底面との間の側面とを有する柱状の形状を有しており、複数のメンテナンス手段１２０は、側面に取り付けられるようになっている。例えば、複数のメンテナンス手段１２０は、搭載本体１４１Ａの周囲に取り付けられ得る。図１０Ａには、５つの取付部が示されているが、取付部の数はこれに限定されない。搭載部１４０Ａは、搭載されるべきメンテナンス手段の数に応じた任意の数の取付部を備えることができる。
【0121】
搭載本体１４１Ａは、軸Ｃを有しており、搭載本体１４１Ａは、回転機構（図示せず）によって軸Ｃ周りに（図１０Ａに示される湾曲矢印方向に）回転させられ得る。例えば、搭載本体１４１Ａの側面に取り付けられた複数のメンテナンス手段１２０のうち、行われるメンテナンスのための手段がブレード１１の要メンテナンス箇所（例えば、リーディングエッジ（Ｌ．Ｅ））に接近するように、搭載本体１４１Ａが、軸Ｃ周りに回転させられ得る。図１０Ａに示される例では、取付部１４２Ａがブレード１１に最も接近しており、取付部１４２Ａに取り付けられたメンテナンス手段によってメンテナンスが行われることになる。
【0122】
搭載本体１４１Ａは、並進機構（図示せず）によって並進させられることができる。例えば、搭載本体１４１Ａは、並進機構によって、図１０Ａに示される直線矢印方向に上下左右前後に移動することができ、ブレード１１のリーディングエッジ（Ｌ．Ｅ）に対して位置決めされ得る。
【0123】
回転機構および並進機構により、行われるメンテナンスのための手段がブレードに接近して適所に位置決めされることができる。また、メンテナンスを行っている最中も、並進機構により、メンテナンス手段の位置が制御され得る。複数のメンテナンス手段に対して共通の回転機構および並進機構を用いて、複数のメンテナンス手段のそれぞれの位置を制御することができるため、複数のメンテナンス手段のそれぞれに位置を制御する機構を設ける必要がない。これにより、メンテナンス装置１００’のコンパクト化がさらに促進される。
【0124】
（リボルバー方式２）
図１０Ｂは、一実施形態における搭載部１４０Ｂの一例を示す。図１０Ｂでは、搭載部１４０Ｂに搭載されている複数のメンテナンス手段１２０は図示を省略されている。図１０Ｂでは、ブレード１１の斜視図および断面が描写されている。
図１０Ｂは、一実施形態における搭載部１４０Ｂの一例を示す。図１０Ｂでは、搭載部１４０Ｂに搭載されている複数のメンテナンス手段１２０は図示を省略されている。図１０Ｂでは、ブレード１１の斜視図および断面が描写されている。
【0125】
搭載部１４０Ｂは、搭載本体１４１Ｂと、取付部１４２Ｂ、１４３Ｂ、１４４Ｂ、１４５Ｂ、１４６Ｂを備える。各取付部には、複数のメンテナンス手段のそれぞれが取り付けられることができる。搭載本体１４１Ｂは、ブレードに向き得る頂面と、頂面とは反対の底面と、頂面と底面との間の側面とを有する柱状の形状を有しており、複数のメンテナンス手段１２０は、頂面に取り付けられるようになっている。例えば、複数のメンテナンス手段１２０は、搭載本体１４１Ａの周囲に取り付けられ得る。図１０Ｂには、５つの取付部が示されているが、取付部の数はこれに限定されない。搭載部１４０Ｂは、搭載されるべきメンテナンス手段の数に応じた任意の数の取付部を備えることができる。
【0126】
搭載本体１４１Ｂは、軸Ｃを有しており、搭載本体１４１Ｂは、回転機構（図示せず）によって軸Ｃ周りに（図１０Ｂに示される湾曲矢印方向に）回転させられ得る。例えば、搭載本体１４１Ｂの頂面に取り付けられた複数のメンテナンス手段１２０のうち、行われるメンテナンスのための手段がブレード１１の要メンテナンス箇所に接近するように、搭載本体１４１Ｂが、軸Ｃ周りに回転させられ得る。取付部１４２Ｂ、１４３Ｂ、１４４Ｂ、１４５Ｂ、１４６Ｂはそれぞれ、軸Ｃ方向、すなわち、ブレード１１に向かって延伸するように構成され得る。これにより、行われるメンテナンスのための手段がブレード１１に接近するようにすることができる。
【0127】
搭載本体１４１Ｂは、並進機構（図示せず）によって並進させられることができる。例えば、搭載本体１４１Ｂは、並進機構によって、図１０Ｂに示される直線矢印方向に上下左右前後に移動することができ、ブレード１１のリーディングエッジ（Ｌ．Ｅ）に対して位置決めされ得る。
【0128】
回転機構、並進機構、および取付部の延伸により、行われるメンテナンスのための手段がブレード１１に接近して適所に位置決めされることができる。また、メンテナンスを行っている最中も、回転機構および／または並進機構により、メンテナンス手段の位置が制御され得る。複数のメンテナンス手段に対して共通の回転機構および並進機構を用いて、複数のメンテナンス手段のそれぞれの位置を制御することができるため、複数のメンテナンス手段のそれぞれに位置を制御する機構を設ける必要がない。これにより、メンテナンス装置１００’のコンパクト化がさらに促進される。
【0129】
（スライド方式）
図１０Ｃは、一実施形態における搭載部１４０Ｃの一例を示す。図１０Ｃでは、搭載部１４０Ｃに搭載されている複数のメンテナンス手段１２０は図示を省略されている。図１０Ｃでは、ブレード１１の斜視図および断面が描写されている。
図１０Ｃは、一実施形態における搭載部１４０Ｃの一例を示す。図１０Ｃでは、搭載部１４０Ｃに搭載されている複数のメンテナンス手段１２０は図示を省略されている。図１０Ｃでは、ブレード１１の斜視図および断面が描写されている。
【0130】
搭載部１４０Ｃは、搭載本体１４１Ｃと、取付部１４２Ｃ、１４３Ｃ、１４４Ｃ、１４５Ｃ、１４６Ｃを備える。各取付部には、複数のメンテナンス手段のそれぞれが取り付けられることができる。搭載本体１４１Ｃは、ブレードに向き得る頂面と、頂面とは反対の底面と、頂面と底面との間の側面とを有する立体形状を有しており、複数のメンテナンス手段１２０は、ブレード１１を向いた頂面に取り付けられるようになっている。複数の取付部は、ブレード１１のリーディングエッジが延びる方向に並置されている。これにより、複数のメンテナンス手段のそれぞれが、ブレードのリーディングエッジに沿って並置されることになる。図１０Ｃには、５つの取付部が示されているが、取付部の数はこれに限定されない。搭載部１４０Ｃは、搭載されるべきメンテナンス手段の数に応じた任意の数の取付部を備えることができる。
【0131】
取付部１４２Ｃ、１４３Ｃ、１４４Ｃ、１４５Ｃ、１４６Ｃはそれぞれ、ブレード１１に近づく方向（紙面左方向）に、ブレード１１に向かって延伸するように構成され得る。これにより、行われるメンテナンスのための手段がブレード１１の要メンテナンス箇所に接近するようにすることができる。
【0132】
搭載本体１４１Ｃは、並進機構（図示せず）によって並進させられることができる。例えば、搭載本体１４１Ｃは、並進機構によって、図１０Ｃに示される直線矢印方向に上下左右前後に移動することができ、ブレード１１のリーディングエッジ（Ｌ．Ｅ）に対して位置決めされ得る。
【0133】
取付部の延伸および並進機構により、行われるメンテナンスのための手段がブレード１１に接近して適所に位置決めされることができる。また、メンテナンスを行っている最中も、取付部の延伸および並進機構により、メンテナンス手段の位置が制御され得る。複数のメンテナンス手段に対して共通の並進機構を用いて、複数のメンテナンス手段のそれぞれの位置を制御することができるため、複数のメンテナンス手段のそれぞれに位置を制御する機構を設ける必要がない。これにより、メンテナンス装置１００’のコンパクト化がさらに促進される。
【0134】
（スライド方式２）
図１０Ｄは、一実施形態における搭載部１４０Ｄの一例を示す。図１０Ｄでは、搭載部１４０Ｄに搭載されている複数のメンテナンス手段１２０は図示を省略されている。図１０Ｄでは、ブレード１１の断面が描写されている。
図１０Ｄは、一実施形態における搭載部１４０Ｄの一例を示す。図１０Ｄでは、搭載部１４０Ｄに搭載されている複数のメンテナンス手段１２０は図示を省略されている。図１０Ｄでは、ブレード１１の断面が描写されている。
【0135】
搭載部１４０Ｄは、搭載本体１４１Ｄと、取付部１４２Ｄ、１４３Ｄ、１４４Ｄ、１４５Ｄ、１４６Ｄを備える。各取付部には、複数のメンテナンス手段のそれぞれが取り付けられることができる。搭載本体１４１Ｄは、ブレードに向き得る頂面と、頂面とは反対の底面と、頂面と底面との間の側面とを有する立体形状を有しており、複数のメンテナンス手段１２０は、ブレード１１を向いた頂面に取り付けられるようになっている。複数の取付部は、ブレード１１のリーディングエッジが延びる方向とは垂直に並置されている。これにより、複数のメンテナンス手段のそれぞれが、ブレード１１のリーディングエッジが延びる方向とは垂直に並置されることになる。図１０Ｄには、５つの取付部が示されているが、取付部の数はこれに限定されない。搭載部１４０Ｄは、搭載されるべきメンテナンス手段の数に応じた任意の数の取付部を備えることができる。
【0136】
取付部１４２Ｄ、１４３Ｄ、１４４Ｄ、１４５Ｄ、１４６Ｄはそれぞれ、ブレード１１に近づく方向（紙面左方向）に、ブレード１１に向かって延伸するように構成され得る。これにより、行われるメンテナンスのための手段がブレード１１の要メンテナンス箇所に接近するようにすることができる。
【0137】
搭載本体１４１Ｄは、並進機構（図示せず）によって並進させられることができる。例えば、搭載本体１４１Ｄは、並進機構によって、図１０Ｄに示される直線矢印方向に上下左右前後に移動することができ、ブレード１１のリーディングエッジ（Ｌ．Ｅ）に対して位置決めされ得る。
【0138】
取付部の延伸および並進機構により、行われるメンテナンスのための手段がブレード１１に接近して適所に位置決めされることができる。また、メンテナンスを行っている最中も、取付部の延伸および並進機構により、メンテナンス手段の位置が制御され得る。複数のメンテナンス手段に対して共通の並進機構を用いて、複数のメンテナンス手段のそれぞれの位置を制御することができるため、複数のメンテナンス手段のそれぞれに位置を制御する機構を設ける必要がない。これにより、メンテナンス装置１００’のコンパクト化がさらに促進される。
【0139】
（スライド方式３）
図１０Ｅは、一実施形態における搭載部１４０Ｅの一例を示す。図１０Ｅでは、搭載部１４０Ｅに搭載されている複数のメンテナンス手段１２０は図示を省略されている。図１０Ｅでは、ブレード１１の断面が描写されている。
図１０Ｅは、一実施形態における搭載部１４０Ｅの一例を示す。図１０Ｅでは、搭載部１４０Ｅに搭載されている複数のメンテナンス手段１２０は図示を省略されている。図１０Ｅでは、ブレード１１の断面が描写されている。
【0140】
搭載部１４０Ｅは、搭載本体１４１Ｅと、取付部１４２Ｅ、１４３Ｅ、１４４Ｅ、１４５Ｅ、１４６Ｅを備える。各取付部には、複数のメンテナンス手段のそれぞれが取り付けられることができる。搭載本体１４１Ｅは、ブレードに向き得る頂面と、頂面とは反対の底面と、頂面と底面との間の側面とを有する湾曲体を有しており、複数のメンテナンス手段１２０は、頂面に取り付けられるようになっている。複数の取付部は、ブレード１１のリーディングエッジが延びる方向とは垂直に、湾曲体の湾曲面に沿って並置されている。これにより、複数のメンテナンス手段のそれぞれが、ブレードの湾曲面に沿って並置されることになる。図１０Ｅには、５つの取付部が示されているが、取付部の数はこれに限定されない。搭載部１４０Ｅは、搭載されるべきメンテナンス手段の数に応じた任意の数の取付部を備えることができる。
【0141】
取付部１４２Ｅ、１４３Ｅ、１４４Ｅ、１４５Ｅ、１４６Ｅはそれぞれ、ブレード１１に近づく方向（紙面左方向）に、ブレード１１に向かって延伸するように構成され得る。これにより、行われるメンテナンスのための手段がブレード１１の要メンテナンス箇所に接近するようにすることができる。
【0142】
搭載本体１４１Ｅは、回動機構（図示せず）によってブレード１１周りで（図１０Ｅに示される湾曲矢印方向に）回動させられ得る。例えば、搭載本体１４１Ｅの頂面に取り付けられた複数のメンテナンス手段１２０のうち、行われるメンテナンスのための手段がブレード１１の要メンテナンス箇所に接近するように、搭載本体１４１Ｅが、回動させられ得る。取付部１４２Ｅ、１４３Ｅ、１４４Ｅ、１４５Ｅ、１４６Ｅはそれぞれ、頂面に対して垂直方向、すなわち、ブレード１１に向かって延伸するように構成され得る。これにより、行われるメンテナンスのための手段がブレード１１の要メンテナンス箇所に接近するようにすることができる。
【0143】
搭載本体１４１Ｅは、並進機構（図示せず）によって並進させられることができる。例えば、搭載本体１４１Ｅは、並進機構によって、図１０Ｅに示される直線矢印方向に上下左右前後に移動することができ、ブレード１１のリーディングエッジ（Ｌ．Ｅ）に対して位置決めされ得る。
【0144】
回転機構、並進機構、および取付部の延伸により、行われるメンテナンスのための手段がブレード１１に接近して適所に位置決めされることができる。また、メンテナンスを行っている最中も、回転機構、並進機構、および取付部の延伸により、メンテナンス手段の位置が制御され得る。複数のメンテナンス手段に対して共通の回転機構および並進機構を用いて、複数のメンテナンス手段のそれぞれの位置を制御することができるため、複数のメンテナンス手段のそれぞれに位置を制御する機構を設ける必要がない。これにより、メンテナンス装置１００’のコンパクト化がさらに促進される。
【0145】
図５Ｂは、メンテナンス装置１００’の実装例を図示する。
【0146】
メンテナンス装置１００’は、移動手段１１０として、車輪を備えている。車輪は、メンテナンス装置１００’の前側と後側とに備えられている。車輪により、メンテナンス装置１００’は、風車のブレード上を移動することができる。
【0147】
メンテナンス装置１００’は、搭載部１４０として、図１０Ａを参照して上述したリボルバー方式の搭載部を備えている。搭載部１４０は、搭載本体１４１と、取付部１４２と、回転機構１４３と、並進機構１４４とを備えている。
【0148】
回転機構１４３により、搭載本体１４１および搭載本体１４１上の取付部１４２は軸周りに回転させられ、ひいては、複数のメンテナンス手段１２０も回転させられる。これにより、複数のメンテナンス手段１２０のうちの少なくとも１つのメンテナンス手段（メンテナンス実施手段１５０）が、メンテナンスを行うことができるように、風車のブレードに向けられ得る。
【0149】
並進機構１４４により、搭載本体１４１および搭載本体１４１上の取付部１４２は上下左右前後に移動させられ、ひいては、複数のメンテナンス手段１２０も上下左右前後に移動させられる。これにより、複数のメンテナンス手段１２０のうちの少なくとも１つのメンテナンス手段（メンテナンス実施手段１５０）が、メンテナンスを行うために、風車のブレードに対する位置を調節され得る。
【0150】
図５Ｂに図示されていないが、メンテナンス装置１００’は、メンテナンス装置１００’が風車のブレードにランディングする際にブレードの損傷を防止するためのバンパーを備えることができる。バンパーは、例えば、発泡体（例えば、発泡スチロール）から作製され得る。バンパーは、例えば、メンテナンス装置１００’が風車のブレードにランディングする際にブレードをガイドすることが可能な形状を有することもできる。これにより、風車のブレードにランディングする際にメンテナンス装置１００’を安定化させることができる。
【0151】
なお、上述したメンテナンス装置１００’は、ロープ保持装置２００と共に用いられてもよいし、メンテナンス装置１００’単独で用いられてもよい。例えば、メンテナンス装置１００’を風車のブレード上に配置する手法は、本明細書に開示される手法に限定されず、他の任意の公知の手法または将来公知となり得る手法であり得る。
【0152】
図５Ｃは、ロープ保持装置２００の構成の一例を示す。
【0153】
ロープ保持装置２００は、制御ユニット２１０と、通信ユニット２２０と、ロープ接続部２３０と、部材２５０とを備える。図５Ｃに示される例では、部材２５０は省略されている。代わりに、部材２５０がロープ保持装置２００の本体に取り付けられる第１の取付部２４１および第２の取付部２４２が示されている。
【0154】
制御ユニット２１０は、ロープ保持装置２００全体の動作を制御するように構成されている。制御ユニット２１０は、例えば、通信ユニット２２０によって受信された制御信号に従って、ロープ保持装置２００の構成要素を制御することができる。例えば、通信ユニット２２０によって受信された制御信号に従って、ロープ接続部２３０を駆動し、接続されたロープを伝って移動することができる。例えば、通信ユニット２２０によって受信された制御信号に従って、部材２５０を、開口部を形成する第１の状態から、開口部を開放する第２の状態に遷移させることができる。具体的には、ロープ保持装置２００が備え得る解放機構を用いて、第２の取付部２４２から部材２５０を解放することができる。
【0155】
制御ユニット２１０は、例えば、１または複数のプロセッサ等の任意の制御手段によって実装され得る。
【0156】
なお、ロープ保持装置２００の外部からの信号に従って、ロープ保持装置２００の各構成要素を制御することを説明したが、本発明は、これに限定されない。例えば、ロープ保持装置２００の各構成要素の一連の動作を実現するためのプログラムが、ロープ保持装置２００が備え得るメモリに格納されてもよく、制御ユニット２１０は、そのプログラムを読み出し、実行することにより、ロープ保持装置２００を、自律的な装置として機能させることができる。
【0157】
通信ユニット２２０は、ロープ保持装置２００の外部から信号を受信することができる。これに加えて、通信ユニット２２０は、ロープ保持装置２００の外部に信号を送信するようにしてもよい。通信ユニット２２０は、ロープ保持装置２００の外部からの信号を無線で受信してもよいし、有線で受信してもよい。通信ユニット２２０は、ロープ保持装置２００の外部に信号を無線で送信してもよいし、有線で送信してもよい。通信ユニット２２０は、例えば、ロープ保持装置２００の各構成要素を制御するための制御信号をロープ保持装置２００の外部（例えば、操作者が使用する操作用端末）から受信することができる。通信ユニット２２０は、例えば、アンテナ等の任意の通信手段によって実装され得る。
【0158】
ロープ接続部２３０は、ロープに係合する係合部２３１と、ロープをガイドするガイド部２３２とを備える。
【0159】
係合部２３１は、図５Ｃに示されるように、複数の係合ローラと、複数の係合ローラを駆動する駆動部を備え得る。複数の係合ローラの間にロープが挟持された状態で複数の係合ローラを駆動することにより、ロープを前方または後方に送り出す力をロープに働かせることができる。これにより、ロープ保持装置２００は、ロープに沿って移動することができる。係合部２３１は、同様の機能を達成することができる限り、他の任意の機構によって実装されることができる。
【0160】
ガイド部２３２は、ロープを係合部２３１へガイドする任意の機構である。図５Ｃでは、フックとして示されている。ガイド部２３２の存在により、係合部２３１がロープとの係合を解除した場合であっても、ロープ保持装置２００は、ロープに接続されたままであることができる。ガイド部２３２は、同様の機能を達成することができる限り、他の任意の機構によって実装されることができる。
【0161】
部材２５０は、第１の取付部２４１および第２の取付部２４２に取り付けられることにより、ロープ保持装置２００の本体と共に開口部を形成可能な任意の部材であり得る。部材２５０を形成する材料は問わない。例えば、部材２５０は、硬質の材料で形成されてもよいし、軟質の材料で形成されてもよい。好ましくは、部材２５０は、耐久性を有するロープ、例えば、登山用のザイルで形成されることができる。部材２５０の材料は、部材２５０の形状を保持することができる程度の硬さを有することが好ましい。これにより、部材２５０は、たるむことでロープに干渉することなく、ロープを拘束することができる。
【0162】
なお、上述した例では、部材２５０が第２の取付部２４２から解放されることによって、ロープ保持装置２００の本体と共に開口部を形成する第１の状態から開口部が開放される第２の状態に遷移することができることを説明したが、部材２５０が遷移する態様はこれに限定されない。部材２５０は、他の任意の態様で、第１の状態から第２の状態に遷移することができる。例えば、部材２５０は、少なくとも２つの部分に分割可能に構成され得る。部材２５０が、少なくとも２つの部分に分割されることにより、第１の状態から第２の状態に遷移することができる。
【0163】
このように、ロープ保持装置２００は、ロープ上を移動し、かつロープを解放可能に拘束するための機能を実現可能な最小限の構成を有することができる。これにより、ロープ保持装置２００の重量を軽量化することができる。ロープ保持装置２００は、例えば、約２ｋｇ以下の重量を有してもよいし、約１．５ｋｇ以下の重量を有してもよいし、約１ｋｇ以下の重量を有してもよい。ロープ保持装置２００は、必要最低限の構成要素を搭載することにより、その重量を可能な限り軽量化することが好ましい。
【0164】
上述した例では、ロープ保持装置２００がロープ上を移動するための構成を有することを説明したが、ロープ保持装置２００がブレード上まで移動するための手段は、これに限定されない。ロープ保持装置２００は、他の任意の移動手段を用いてブレード上まで移動することができるように構成され得る。例えば、ロープ保持装置２００は、飛行機能を備えるように構成されることができ、飛行機能を用いて、ブレード上まで移動することができる。例えば、ロープ保持装置２００は、飛行機能を有する飛行装置（例えば、ドローン）に接続されるように構成されることができ、ロープ保持装置２００に接続された飛行装置によって、ブレード上まで移動することができる。例えば、ロープ保持装置２００は、伸縮可能な構造を有する別の装置（例えば、はしご車）に接続されるように構成されることができ、ロープ保持装置２００に接続された別の装置によって、ブレード上まで移動することができる。このように、ロープ保持装置２００は、風車に設置されたロープを用いることなく、風車のブレード上まで移動することが可能である。ロープ保持装置２００が必要最低限の構成を有し軽量化されているため、飛行または別の装置による移送が容易になっている。風車に設置されたロープを用いることなく風車のブレード上まで移動する場合、ロープ保持装置２００は、風車に設置されたロープとは異なるロープを風車のブレード上に保持するようにしてもよいし、風車に設置されたロープを風車のブレード上に保持するようにしてもよい。
【0165】
例えば、ロープ保持装置２００の重量は、ブレード上に張られる少なくとも１本のロープよりも軽いことが好ましい。例えば、ブレード上に張られる少なくとも１本のロープは約５ｋｇの重量を有するため、ロープ保持装置２００は、約５ｋｇ未満の重量、例えば、約２ｋｇの重量を有することが好ましい。
【0166】
ロープ保持装置２００の重量は、メンテナンス装置１００（またはメンテナンス装置１００’）の重量よりも軽い。例えば、ロープ保持装置２００の重量とメンテナンス装置１００（またはメンテナンス装置１００’）の重量との比は、約１：１０、約１：２０、約１：５０、約１：１００等であり得る。好ましくは、ロープ保持装置２００の重量とメンテナンス装置１００（またはメンテナンス装置１００’）の重量との比は、約１：２０～約１：５０であり得る。
【0167】
例えば、ロープ保持装置２００のサイズは、小型であることが好ましい。ロープ保持装置２００は、例えば、約３００００ｃｍ３未満の体積、約２５０００ｃｍ３未満の体積、約２００００ｃｍ３未満の体積、約１５０００ｃｍ３未満の体積、約１００００ｃｍ３未満の体積、約５０００ｃｍ３未満の体積、約３０００ｃｍ３未満の体積、約１０００ｃｍ３未満の体積を有し得る。好ましくは、ロープ保持装置２００は、約２０００ｃｍ３～約４０００ｃｍ３の体積を有し得る。
【0168】
例えば、ロープ保持装置２００のサイズ（体積）とメンテナンス装置１００（またはメンテナンス装置１００’）のサイズ（体積）との比は、約１：１０、約１：２０、約１：５０、約１：６０、約１：１００、約１：１５０、約１：２００、約１：２２０等であり得る。好ましくは、ロープ保持装置２００のサイズとメンテナンス装置１００（またはメンテナンス装置１００’）のサイズとの比は、約１：６０～約１：２２０であり得る。
【0169】
３．風車のブレードのメンテナンスを行う方法
図６は、本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う方法の手順の一例（手順６００）を示す。以下では、メンテナンス装置１００を利用する例を説明するが、メンテナンス装置１００’も同様に利用されることが理解される。
図６は、本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う方法の手順の一例（手順６００）を示す。以下では、メンテナンス装置１００を利用する例を説明するが、メンテナンス装置１００’も同様に利用されることが理解される。
【0170】
ステップＳ６０１は、風車１０のブレード１１までロープ保持装置２００を移動させるステップである。ここで、どのようにしてブレード１１までロープ保持装置２００を移動させるかは問わない。移動は、ロープ保持装置２００による能動的な移動であってもよいし、ロープ保持装置２００による受動的な移動であってもよい。
【0171】
一実施形態において、風車に設置されたロープ上を風車のブレード１１までロープ保持装置２００を移動させることができる。本実施形態では、例えば、図７に示されるステップＳ６０１１～Ｓ６０１３を行うことができる。
【0172】
ステップＳ６０１１は、風車上に少なくとも１本のロープを設置するステップである。例えば、図１Ａに示されるように、ブレード１１が鉛直方向下向きに延びるようにブレード１１を位置付けた状態で、少なくとも１本のロープ２０は、風車１０のナセル１４に固定され、風車１０のナセル１４から地面まで延びる。設置される少なくとも１本のロープは、張力をかけられて引っ張られる必要はなく、例えば、重力のみによってナセル１４から地面まで延びるようにしてもよい。なお、風車上に少なくとも１本のロープを設置する態様は問わず、風車上の任意の位置に任意の手法で少なくとも１本のロープを設置することができる。
【0173】
ステップＳ６０１１は、作業員によって手動で行われてもよいし、ロボットによって自動で行われてもよい。ロボットによって自動で行われる場合は、例えば、ドローン等の飛行可能な装置によって少なくとも１本のロープを風車上に設置するようにしてもよい。
【0174】
ステップＳ６０１２は、ステップＳ６０１１で設置された少なくとも１本のロープをロープ保持装置２００に接続するステップである。例えば、ロープ保持装置２００が、係合部２３１によって少なくとも１本のロープに係合することで、少なくとも１本のロープがロープ保持装置２００に接続される。少なくとも２本のロープが利用される場合には、ロープ保持装置２００は、係合部２３１によって少なくとも１本のロープを含む第１のロープ群に係合し、本体および部材２５０によって少なくとも１本のロープを含む第２のロープ群を拘束することができる。
【0175】
ステップＳ６０１２は、例えば、作業員によって手動で行われることができる。
【0176】
ステップＳ６０１３は、少なくとも１本のロープ上を風車１０のブレード１１までロープ保持装置２００を移動させるステップである。例えば、図１Ｂ～図１Ｄに示されるように、少なくとも１本のロープ上をブレード１１までロープ保持装置２００を移動させる。
【0177】
ステップＳ６０１３は、ロープ保持装置２００が少なくとも１本のロープ上を移動してブレード１１と略同じ高さに到達した後、または、ロープ保持装置２００が少なくとも１本のロープ上を移動している間に、ロープ保持装置２００の空間位置を制御するステップを伴う。空間位置を制御するステップは、ロープ保持装置２００から延びる少なくとも１本のロープを引っ張ることによって行われることができる。空間位置を制御するステップは、作業員によって手動で行われてもよいし、ロボットによって自動で行われてもよい。
【0178】
なお、上述した例では、風車から延びる少なくとも１本のロープを伝ってブレード１１までロープ保持装置２００を移動させたが、ロープ保持装置２００の移動の態様はこれに限定されない。例えば、ロープ保持装置２００をあらかじめ風車のナセルまで持ち上げ、風車のナセルからロープを伝わせてブレードまで下ろし、ロープ保持装置２００をブレード上に配置してもよい。
【0179】
別の実施形態において、例えば、ロープ保持装置２００が備え得る飛行機能によって、ブレード上までロープ保持装置２００を移動させることができる。他の実施形態において、例えば、飛行機能を有する飛行装置（例えばドローン）をロープ保持装置２００に接続し、その飛行装置によって、ブレード上までロープ保持装置２００を移動させることができる。他の実施形態において、例えば、伸縮可能な構造を有する別の装置（例えば、はしご車）をロープ保持装置２００に接続し、伸縮可能な構造を有する別の装置によって、ブレード上までロープ保持装置２００を移動させることができる。このように、風車に設置されたロープを用いることなく、風車のブレード上までロープ保持装置２００を移動させることが可能である。風車に設置されたロープを用いることなく風車のブレード上まで移動する場合、ロープ保持装置２００には、風車に設置されたロープが接続されていてもよいし、風車に設置されたロープが接続されず、代わりに、風車に設置されたロープとは別のロープが接続されていてもよいし、そもそもロープが接続されていなくてもよい。
【0180】
ステップＳ６０２は、ロープ保持装置２００によって少なくとも１本のロープをブレード１１上に保持するステップである。ブレード１１上に保持される少なくとも１本のロープは、ステップＳ６０１においてロープ保持装置２００に接続されていた少なくとも１本のロープであってもよいし、それ以外の少なくとも１本のロープであってもよい。
【0181】
例えば、図１Ｂ～図１Ｄに示されるように、少なくとも１本のロープ上をブレード１１までロープ保持装置２００を移動させ、ブレード１１上にロープ保持装置２００を配置した結果として、ロープ保持装置２００に接続されていた少なくとも１本のロープがブレード１１上に保持される。すなわち、ロープ保持装置２００に接続された少なくとも１本のロープが、ロープ保持装置２００によってブレード１１上に保持されることになる。少なくとも２本のロープがブレード上に保持される場合、ブレード上に保持された少なくとも２本のロープは、図３に示されるように、少なくとも１本のロープを含む第１のロープ群がブレードの第１の側から延び、少なくとも１本のロープを含む第２のロープ群がブレードの第２の側から延びるようになる。
【0182】
例えば、少なくとも１本のロープが接続されたロープ保持装置２００を、風車に設置されたロープを用いることなく風車のブレード上まで移動させ、ブレード１１上にロープ保持装置２００を配置した結果として、ロープ保持装置２００に接続されていた少なくとも１本のロープがブレード１１上に保持される。すなわち、ロープ保持装置２００に接続された少なくとも１本のロープが、ロープ保持装置２００によってブレード１１上に保持されることになる。少なくとも２本のロープがブレード上に保持される場合、ブレード上に保持された少なくとも２本のロープは、図３に示されるように、少なくとも１本のロープを含む第１のロープ群がブレードの第１の側から延び、少なくとも１本のロープを含む第２のロープ群がブレードの第２の側から延びるようになる。
【0183】
例えば、ロープ保持装置２００をブレード１１まで移動させ、ブレード１１上にロープ保持装置２００を配置した後に、別の装置（例えば、ドローン）によってロープをロープ保持装置２００まで運び、ロープ保持装置２００に接続する（例えば、引っ掛ける）ことによって、ロープ保持装置２００によって、少なくとも１本のロープがブレード１１上に保持されるようにしてもよい。
【0184】
ステップ６０３は、ステップＳ６０２でロープ保持装置２００によってブレード上に保持された少なくとも１本のロープをメンテナンス装置１００に接続するステップである。例えば、メンテナンス装置１００のウインチに少なくとも１本のロープを接続することで、少なくとも１本のロープがメンテナンス装置１００に接続される。
【0185】
ステップＳ６０３は、例えば、作業員によって手動で行われることができる。
【0186】
ロープ保持装置２００がブレード上に少なくとも１本のロープを保持している状態で、ステップＳ６０４において、ロープ保持装置２００によって保持された少なくとも１本のロープ上をブレードまでメンテナンス装置１００を移動させる。例えば、図１Ｅ～図１Ｆに示されるように、メンテナンス装置１００をブレード１１まで移動させる。メンテナンス装置１００は、ロープ保持装置２００によって保持された少なくとも１本のロープを伝って、ブレードまで移動することができる。
【0187】
メンテナンス装置１００がブレードまで移動した後、ロープ保持装置２００は、図４に示されるように、拘束しているロープを解放するようにしてもよい。さらに、ロープ保持装置２００は、係合しているロープを係合解除してもよい。これにより、ロープ保持装置２００は、メンテナンス装置１００の移動に干渉することなく、メンテナンス装置１００と共に移動することができるようになる。
【0188】
ステップＳ６０５は、メンテナンス装置１００がブレードまで移動した後、ブレード上でメンテナンス装置１００を移動させるステップである。ここで、どのようにしてブレード１１上でメンテナンス装置１００を移動させるかは問わない。
【0189】
例えば、図１Ｇに示されるように、ステップＳ６０１１で設置された少なくとも１本のロープ２０を伝ってブレード１１上でメンテナンス装置１００を移動させることができる。別の例において、メンテナンス装置１００が備え得る駆動車輪を利用して、ブレード１１上でメンテナンス装置１００を移動させることができる。別の例において、メンテナンス装置１００がブレード上まで移動した少なくとも１本のロープとは別のロープを利用して、ブレード１１上でメンテナンス装置１００を移動させることができる。具体例としては、風車に設置されたロープがメンテナンス装置１００に予め接続された状態で、ロープ保持装置２００が保持する、風車に設置されたロープとは別の少なくとも１本のロープ上をブレード１１までメンテナンス装置１００を移動させた後に、風車に設置されたロープを利用して、ブレード１１上でメンテナンス装置１００を移動させることができる。
【0190】
このとき、メンテナンス装置１００は、任意の取付手段を介してブレード１１にしっかりと取り付くことができる。これにより、メンテナンス装置１００は、浮き上がることなく、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動することができる。また、ブレード１１のリーディングエッジが垂直に対して約５度傾斜しているため、メンテナンス装置１００に働く重力は、メンテナンス装置１００をブレード１１のリーディングエッジに押し付けるように作用し、メンテナンス装置１００の浮き上がりを阻止する。ステップＳ６０５は、例えば、作業員が操作用端末によってメンテナンス装置１００に制御信号を送信することに応じて行われてもよいし、ロボットがメンテナンス装置１００に制御信号を送信することに応じて行われてもよい。あるいは、メンテナンス装置１００が自律的にステップＳ６０６を行うようにしてもよい。
【0191】
ステップＳ６０５でメンテナンス装置１００を移動させるステップは、ブレード上で少なくとも１本のロープが延びる方向のうちの第１の方向にメンテナンス装置１００を移動させることと、ブレード上で少なくとも１本のロープが延びる方向のうちの第２の方向にメンテナンス装置１００を移動させることとを含んでもよい。例えば、第１の方向は、ブレードの先端からブレードの根元に向かう方向であり、第２の方向は、ブレードの根元からブレードの先端に向かう方向である。メンテナンス装置１００は、ウインチによる巻き取りまたは繰り出しを制御することにより、第１の方向または第２の方向に移動することができる。
【0192】
ステップＳ６０６は、メンテナンス装置１００がブレード上を移動している間に、メンテナンス装置１００にブレードのメンテナンスを行わせるステップである。例えば、図１Ｇに示されるように、メンテナンス装置１００がブレード１１のリーディングエッジ上を移動している間に、メンテナンス装置１００にブレード１１のメンテナンスを行わせる。このとき、メンテナンス装置１００は、任意の取付手段を介してブレード１１にしっかりと取り付いている。これにより、メンテナンス装置１００は、浮き上がることなく、洗浄手段、研磨手段等のメンテナンス手段をブレード１１のリーディングエッジに押し付けることができる。また、ブレード１１のリーディングエッジが垂直に対して約５度傾斜しているため、メンテナンス装置１００に働く重力は、メンテナンス装置１００をブレード１１のリーディングエッジに押し付けるように作用し、メンテナンス装置１００の浮き上がりを阻止する。ステップＳ６０６は、例えば、作業員が操作用端末によってメンテナンス装置１００に制御信号を送信することに応じて行われてもよいし、ロボットがメンテナンス装置１００に制御信号を送信することに応じて行われてもよい。あるいは、メンテナンス装置１００が自律的にステップＳ６０６を行うようにしてもよい。
【0193】
図８は、ステップＳ６０６をメンテナンス装置１００’によって行うときのメンテナンス方法の一例を示す。図８に示される方法は、例えば、ブレード上の要メンテナンス箇所に対して行われる。メンテナンス装置１００’は、例えば、ブレード上を移動し、要メンテナンス箇所に到達したときに、図８に示される各ステップを行うことができる。複数のメンテナンス手段１２０の各々および搭載部１４０は、制御手段１３０によって制御され得る。
【0194】
まず、制御手段１３０は、ステップＳ６０６１で研削が行われるべきことを認識し、複数のメンテナンス手段１２０のうちの研削手段１２１を選択する。制御手段１３０は、選択された研削手段１２１による研削を行うことができるように、搭載部１４０の回転機構を制御することによって、研削手段１２１がブレードの要メンテナンス箇所に向くようにする。
【0195】
ステップＳ６０６１では、研削手段１２１が、風車のブレードの要メンテナンス箇所の表面を研削する。研削手段１２１は、例えば、リュータを用いて研削を行うことができる。リュータは、搭載部１４０の並進機構によってブレードの要メンテナンス箇所に対する位置を調節されながら、要メンテナンス箇所の表面を研削することができる。このとき、リュータの研削体の回転軸は、要メンテナンス箇所の表面に対して垂直であることが好ましい。リュータの研削体の回転軸が要メンテナンス箇所の表面に対して垂直である状態で、リュータの研削体が要メンテナンス箇所の表面に押し付けられ、要メンテナンス箇所の表面に沿って移動させられることにより、要メンテナンス箇所の表面の所望の範囲が研削される。
【0196】
ステップＳ６０６１での研削が完了すると、制御手段１３０は、次に、洗浄が行われるべきことを認識し、複数のメンテナンス手段１２０のうちの洗浄手段１２２を選択する。制御手段１３０は、選択された洗浄手段１２２による洗浄を行うことができるように、搭載部１４０の回転機構を制御することによって、洗浄手段１２２がブレードの要メンテナンス箇所に向くようにする。
【0197】
ステップＳ６０６２では、洗浄手段１２２が、ステップＳ６０６１で研削された表面を洗浄する。洗浄手段１２２は、例えば、洗浄液およびウエスを用いて汚れを払拭することができる。
【0198】
ステップＳ６０６２での洗浄が完了すると、制御手段１３０は、次に、材料の塗布が行われるべきことを認識し、複数のメンテナンス手段１２０のうちの塗布手段１２３を選択する。制御手段１３０は、選択された塗布手段１２３による材料の塗布を行うことができるように、搭載部１４０の回転機構を制御することによって、塗布手段１２３がブレードの要メンテナンス箇所に向くようにする。
【0199】
ステップＳ６０６３では、塗布手段１２３が、ステップＳ６０６２で洗浄された表面に材料を塗布する。ここで、材料は、研削されてくぼんだ部分を補填するためのパテであり得る。塗布手段１２３は、例えば、コーキングガンを用いてパテを塗布することができる。
【0200】
ステップＳ６０６３での材料の塗布が完了すると、制御手段１３０は、次に、材料の平坦化が行われるべきことを認識し、複数のメンテナンス手段１２０のうちの平坦化手段１２４を選択する。制御手段１３０は、選択された平坦化手段１２４による材料の平坦化を行うことができるように、搭載部１４０の回転機構を制御することによって、平坦化手段１２４がブレードの要メンテナンス箇所に向くようにする。
【0201】
ステップＳ６０６４では、平坦化手段１２４が、ステップＳ６０６３で塗布された材料を平坦化する。平坦化手段１２４は、例えば、図８に示されるように、ヘラを用いて塗布された材料（パテ）を平坦化することができる。ヘラによる平坦化は、例えば、ブレードの表面と面一とはならないように（例えば、ブレードの表面から盛り上がるように）行われ得る。
【0202】
ステップＳ６０６４での材料の塗布が完了すると、制御手段１３０は、ヘラに付着したパテを清掃するように、平坦化手段１３０を制御することができる。清掃は、例えば、ヘラを金網に擦りつけることによって行われ得る。
【0203】
ステップＳ６０６４での材料の塗布が完了するまたはヘラの清掃が完了すると、制御手段１３０は、次に材料の硬化が行われるべきことを認識し、複数のメンテナンス手段１２０のうちの硬化手段１２５を選択する。制御手段１３０は、選択された硬化手段１２５による材料の硬化を行うことができるように、搭載部１４０の回転機構を制御することによって、硬化手段１２５がブレードの要メンテナンス箇所に向くようにすることができる。
【0204】
ステップＳ６０６５では、硬化手段１２５が、ステップＳ６０６４で平坦化された材料を硬化させる。硬化手段１２５は、例えば、ＵＶ光源を用いて、材料にＵＶを照射することによって材料を硬化させることができる。
【0205】
ステップＳ６０６５での材料の硬化が完了すると、制御手段１３０は、次に、硬化させられた材料の研削が行われるべきことを認識し、複数のメンテナンス手段１２０のうちの研削手段１２１を選択する。ステップＳ６０６４での材料の平坦化後に材料が盛り上がった状態であるため、材料をブレードの表面と面一にするために研削が行われ得る。制御手段１３０は、選択された研削手段１２１による材料の研削を行うことができるように、搭載部１４０の回転機構を制御することによって、研削手段１２１がブレードの要メンテナンス箇所に向くようにすることができる。
【0206】
ステップＳ６０６６では、研削手段１２１が、ステップＳ６０６５で硬化された材料を研削する。研削手段１２１は、例えば、ベルトサンダーを用いて研削を行うことができる。ベルトサンダーは、搭載部１４０の並進機構によってブレードの要メンテナンス箇所に対する位置を調節されながら、要メンテナンス箇所の表面を研削することができる。このとき、ベルトサンダーの研削面の移動方向がブレードのリーディングエッジが延びる方向に対して傾斜することが好ましい。これにより、ベルトサンダーによる研削力をうまく逃がすことができ、ベルトサンダーにより過剰な研削を防止することができる。ベルトサンダーの研削面の移動方向がブレードのリーディングエッジが延びる方向に対して傾斜した状態で、ベルトサンダーの研削面が要メンテナンス箇所の表面に押し付けられ、要メンテナンス箇所の表面に沿って移動させられることにより、要メンテナンス箇所の表面の所望の範囲が研削される。
【0207】
ステップＳ６０６６での研削が完了すると、制御手段１３０は、次に、洗浄が行われるべきことを認識し、複数のメンテナンス手段１２０のうちの洗浄手段１２２を選択する。制御手段１３０は、選択された洗浄手段１２２による洗浄を行うことができるように、搭載部１４０の回転機構を制御することによって、洗浄手段１２２がブレードの要メンテナンス箇所に向くようにする。
【0208】
ステップＳ６０６７では、洗浄手段１２２が、ステップＳ６０６６で研削された材料を洗浄する。洗浄手段１２２は、例えば、洗浄液およびウエスを用いて汚れを払拭することができる。
【0209】
ステップＳ６０６７での洗浄が完了すると、制御手段１３０は、次に、塗料の塗布が行われるべきことを認識し、複数のメンテナンス手段１２０のうちの塗布手段１２３を選択する。制御手段１３０は、選択された塗布手段１２３による塗料の塗布を行うことができるように、搭載部１４０の回転機構を制御することによって、塗布手段１２３がブレードの要メンテナンス箇所に向くようにする。
【0210】
ステップＳ６０６８では、塗布手段１２３が、ステップＳ６０６７で洗浄された材料に塗料を塗布する。塗布手段１２３は、例えば、塗料を噴射可能な噴射装置または塗装ローラを用いて塗料を塗布することができる。
【0211】
このようにして、ステップＳ６０６では、風車のブレードの要メンテナンス箇所の表面を補修することができる。
【0212】
上述したように、風車のブレードのメンテナンスを行う方法は、各ステップが作業員主導で行われてもよいし、各ステップがロボットによって自動的に行われるようにしてもよい。各ステップをロボットが行うようにすることで、作業員が現場に出る必要がなく、安全に風車のブレードのメンテナンスを行うことが可能になる。
【0213】
なお、本明細書において「移動している間」とは、ある位置から別の位置に向かって移動している期間のことをいい、必ずしも動き続けている必要はない。例えば、メンテナンス装置１００がブレードの先端からブレードの付根に向かって移動している期間であって、メンテナンス装置１００が前進と停止とを繰り返して移動している期間も、「移動している間」に含まれる。
【0214】
図１～図６を参照して説明した例では、風車のブレードのメンテナンスを行うためのシステムおよび方法を説明したが、本発明はこれに限定されない。本発明のシステムおよび方法によるメンテナンス対象は、メンテナンスを行う必要がある任意の物体であって、その表面上にロープを保持することができかつ保持されたロープを利用してメンテナンス装置を移動させることが可能な任意の物体の少なくとも一部であり得る。例えば、メンテナンス対象は、そのような物体の全体であってもよいし、一部であってもよい。上述した例では、任意の物体が風車であり、任意の物体の少なくとも一部が風車のブレードである。例えば、任意の物体がビルであり、任意の物体の少なくとも一部がビルの壁面であってもよく、任意の物体が飛行機であり、任意の物体の少なくとも一部が飛行機の主翼であってもよい。例えば、ビルの壁面であれば、雨による汚れを洗浄する必要がある。例えば、飛行機の主翼であれば、翼面を滑らかに保つために点検および洗浄する必要がある。例えば、ビルの屋上または壁面にロープを保持し、メンテナンス装置は、保持されたロープを利用してビルの屋上または壁面まで移動することが可能である。例えば、飛行機の主翼または胴体にロープを保持し、メンテナンス装置は、保持されたロープを利用して主翼または胴体まで移動することが可能である。
【0215】
上述した例では、ロープを利用したメンテナンス装置の移動は、垂直方向の移動（すなわち、上昇および下降）を伴う移動であったが、ロープを利用したメンテナンス装置の移動は、垂直方向の移動を伴わない移動であってもよい。ロープを利用したメンテナンス装置の移動は、水平面内の移動のみを伴う移動も含み得る。水平面内の移動のみを伴う移動であっても、メンテナンス装置よりも軽量でありかつ空間位置を制御することが容易なロープ保持装置を先行してメンテナンス対象上に配置し、メンテナンス装置をロープ保持装置によって保持されたロープを伝ってメンテナンス対象まで移動させるができ、容易なメンテナンスを達成することができるからである。
【0216】
メンテナンス対象の任意の物体は、好ましくは、高所にある物体である。ここで高所とは、地上の作業員の手が届かない高さの場所のことをいう。高所は、例えば、地上から約３ｍ以上の高さの場所であってもよく、地上から約５ｍ以上の高さの場所であってもよく、地上から約１０ｍ以上の高さの場所であってもよく、地上から約１００ｍ以上の高さの場所であってもよい。高所は、例えば、地上から約３ｍ～約１００ｍの高さの場所であってもよく、地上から約５ｍ～約１００ｍの高さの場所であってもよく、地上から約１０ｍ～約１００ｍの高さの場所であってもよい。なお、地上は、屋外の場所であってもよく、屋内の場所であってもよい。
【0217】
また、メンテナンス装置１００、１００’が任意の物体の少なくとも一部に取り付く面の角度は任意であるが、メンテナンス装置１００、１００’が任意の物体の少なくとも一部に取り付く面は、垂直に対して傾斜していることが好ましい。メンテナンス装置１００、１００’が傾斜面に取り付くことにより、取付手段による挟持力に加えて、メンテナンス装置１００、１００’に働く重力が装置１００を物体の少なくとも一部に押し付けるように作用し、メンテナンス装置１００、１００’が物体の少なくとも一部上でより安定するからである。
【0218】
また、図１～図６を参照して説明した例では、物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うための装置を説明したが、本発明はこれに限定されない。本発明のシステムは、メンテナンスを行うことを含む任意の目的を達成するための機能を有するロボットであってもよい。例えば、任意の目的は、高所への物資の運搬目的であってもよい。物資を搭載させた装置を高所の物体（例えば、マンションのベランダの外壁等）に取り付けることにより、高所への物資の運搬を容易にすることが可能である。例えば、任意の目的は、物体の装飾目的であってもよい。装飾を施した装置を高所の物体に取り付けることにより、高所の物体を容易に装飾することが可能である。
【0219】
本明細書において、数について特に言及していない要素または英語での「ａ」または「ｔｈｅ」に相当する冠詞が付された要素は、別様に指定されない限り、「少なくとも１つ」の要素を表すことが意図される。
【0220】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、特許請求の範囲によってのみその範囲が解釈されるべきであることが理解される。当業者は、本発明の具体的な好ましい実施形態の記載から、本発明の記載および技術常識に基づいて等価な範囲を実施することができることが理解される。
【産業上の利用可能性】
【0221】
本発明は、安全かつ簡単に物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステムおよび方法を提供するものとして有用である。
【符号の説明】
【0222】
１０ 風車
１１、１２、１３ ブレード
１４ ナセル
１５ ハブ
２０ ロープ
１００、１００’ メンテナンス装置
１１０ 移動手段
１２０ 複数のメンテナンス手段
１３０ 制御手段
１４０ 搭載部
２００ ロープ保持装置
２５０ 部材
２６０ 開口部
１１、１２、１３ ブレード
１４ ナセル
１５ ハブ
２０ ロープ
１００、１００’ メンテナンス装置
１１０ 移動手段
１２０ 複数のメンテナンス手段
１３０ 制御手段
１４０ 搭載部
２００ ロープ保持装置
２５０ 部材
２６０ 開口部
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図1D】
【図1E】
【図1F】
【図1G】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図10D】
【図10E】
